ES2955111T3

ES2955111T3 - Método de controlar la dirección de una trayectoria de un vehículo

Info

Publication number: ES2955111T3
Application number: ES19720159T
Authority: ES
Inventors: Marijn Jesper Geuze; Sascha Lamme; Bauke Jan Kooger; Der Meijs Marinus Wilhelmus Eliza Van
Original assignee: Hardt Ip BV
Current assignee: Hardt Ip BV
Priority date: 2018-02-22
Filing date: 2019-02-21
Publication date: 2023-11-28
Anticipated expiration: 2039-02-21
Also published as: US20210016814A1; HUE063954T2; WO2019164395A1; KR20200122316A; NL2020480B1; JP7314154B2; AU2019224913A1; HRP20231081T1; CN111770870A; JP2021515515A; EP4282731A1; CA3089735A1; EP3755599A1; KR102645945B1; EP3755599C0; US12485939B2; AU2019224913B2; PL3755599T3; EP3755599B1

Abstract

Un método comprende controlar al menos una de una primera distancia entre un primer lado del vehículo y la primera pista de guía y una segunda distancia entre un segundo lado del vehículo y la segunda pista de guía y recibir una instrucción de dirección correspondiente a una de las primeras lado y el segundo lado, siendo el un lado un lado direccional. Habiendo recibido la instrucción direccional, se controla una distancia direccional entre el lado direccional del vehículo y una de la primera pista de guía y la segunda pista de guía proporcionada en el lado direccional del vehículo. Sin contacto entre el vehículo y una vía de guía, por ejemplo que comprende rieles, es necesario controlar la distancia entre el vehículo y las vías de guía a lo largo de la trayectoria, preferiblemente a una distancia segura. Este concepto proporciona dicho control. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Método de controlar la dirección de una trayectoria de un vehículo

Campo técnico

Los diversos aspectos y modalidades relacionados con guiar un vehículo a través de un interruptor de un sistema de transporte y en particular un sistema de transporte en forma de tubo.

Antecedentes

En los sistemas de transporte tubulares, el contacto entre un vehículo y el tubo se reduce al mínimo y preferiblemente se evita por completo. Esto se puede lograr, por ejemplo, mediante suspensión magnética. Esto plantea desafíos para cambiar de dirección de un tubo a otro en un interruptor, además este proceso de cambio se ejecuta preferiblemente sin contacto entre el vehículo y los tubos. Además, dado que los vehículos que viajan a través de tuberías están destinados a desplazarse a altas velocidades, el control seguro de las posiciones de los vehículos en la tubería es un problema.

El documento EP3109998 describe, en un motor lineal de estator largo, para implementar una posición de transferencia en la cual una unidad de transporte es dirigida magnéticamente para ser redirigida desde una primera sección de transporte a una segunda sección de transporte y para que el movimiento hacia adelante de la unidad de transporte se mantenga lo menos afectado posible por la transferencia, se proporciona que en la posición de transferencia en al menos un lado de la unidad de transporte, la corriente del estator de al menos una bobina de accionamiento que interactúa con un imán de excitación de la unidad de transporte se suministra como un vector de corriente con una componente de fuerza propulsora y una componente de fuerza lateral, y la corriente del estator genera una fuerza electromagnética de formación de fuerza propulsora y/o una fuerza electromagnética de formación de fuerza lateral que se superpone a la fuerza propulsora que actúa sobre la unidad de transporte para producir un efecto de dirección.

El documento DE707032 describe una pista de vehículos flotantes, en donde los vehículos se mantienen flotando libremente contra la fuerza de gravedad de la tierra, suspendidos de rieles superiores mediante electromagnetos. En los costados se proporcionan rieles que se pueden utilizar para tomar una dirección deseada.

Resumen

Se prefiere proporcionar control para guiar vehículos de manera segura a través de interruptores en sistemas de transporte y, en particular, para guiar vehículos suspendidos magnéticamente a través de sistemas de transporte tubulares, preferiblemente sin componentes móviles del sistema de transporte.

Un primer aspecto proporciona un método para controlar la dirección de una trayectoria de un vehículo que se desplaza en un sistema de guía de vehículos que comprende una primera pista guía y una segunda pista guía. El método comprende controlar al menos una de las siguientes distancias: una primera distancia entre un primer lado lateral del vehículo y la primera pista guía, y una segunda distancia entre un segundo lado lateral del vehículo y la segunda pista guía, y recibir una instrucción de dirección correspondiente a uno de los lados laterales, siendo dicho lado un lado direccional. Habiendo recibido instrucciones de dirección, se controla una distancia direccional entre el lado direccional del vehículo y una de la primera pista guía y la segunda pista guía proporcionadas en el lado direccional del vehículo.

Con interruptores físicos que tienen rieles para guiar las ruedas de un vehículo, las distancias entre (las ruedas del) vehículo no importan, ya que el vehículo se guía mediante el contacto entre los rieles y las ruedas. Sin contacto entre el vehículo y una pista guía, por ejemplo que comprende rieles, es necesario controlar la distancia entre el vehículo y las pistas guía a lo largo de la trayectoria, preferiblemente a una distancia segura.

El primer y segundo aspecto comprenden determinar si se ha pasado un primer punto de seguridad, obtener una dirección predeterminada correspondiente a uno de los lados laterales primero y segundo y, si se ha pasado el punto de seguridad, controlar una distancia predeterminada entre un lado lateral predeterminado del vehículo correspondiente a la dirección predeterminada y una de la primera pista guía y las segundas pistas guía adyacentes al lado lateral predeterminado.

Como se indicó anteriormente, los vehículos en los sistemas de transporte tubulares están diseñados para viajar a varias centenas de kilómetros por hora. A tales velocidades y con vehículos que transportan una cantidad significativa de personas o una masa equivalente de mercancías, el control de un cambio seguro es muy importante. Tener una cantidad significativa de impulso, cambiar de dirección en un lugar de un interruptor o muy cerca antes de llegar a un interruptor puede resultaren una situación peligrosa. Se prefiere evitar tal situación. Por esa razón, se prefieren ignorar cualquier instrucción para cambiar de dirección recibida más allá del punto de no retorno.

Otra modalidad adicional comprende la obtención de un intervalo de distancia de seguridad y al recibir la instrucción de dirección. Si la instrucción de dirección comprende la primera dirección, se verifica si la primera distancia se encuentra dentro del intervalo de distancia de seguridad.

Si este es el caso, la primera distancia se controla dentro del primer intervalo de distancia y si este no es el caso, la segunda distancia se controla dentro del segundo intervalo de distancia. Si la instrucción de dirección comprende la segunda dirección, se verifica si la segunda distancia se encuentra dentro del intervalo de distancia de seguridad. Si este es el caso, la segunda distancia se controla dentro del segundo intervalo de distancia y si este no es el caso, la primera distancia se controla dentro del primer intervalo de distancia.

Esto significa que si el vehículo no puede ser controlado en la dirección indicada en un punto particular, el vehículo se dirige en la dirección opuesta. De esta manera, el vehículo siempre se controla hacia una dirección específica, evitando así posibles colisiones.

Otra modalidad comprende determinar si se ha pasado un segundo punto de seguridad y, si se ha determinado que se ha pasado el segundo punto de seguridad, controlar al menos una de las siguientes distancias: una primera distancia entre un primer lado lateral del vehículo y la primera pista guía, y una segunda distancia entre un segundo lado lateral del vehículo y la segunda pista guía.

El segundo punto de seguridad se encuentra más allá del interruptor. Por lo tanto, el segundo punto de seguridad indica que la posición del vehículo puede ser controlada nuevamente en la operación normal entre las pistas guía.

Un segundo aspecto proporciona un sistema de control para controlar la dirección de una trayectoria de un vehículo que se desplaza en un sistema de guía de vehículos que comprende una primera pista guía y una segunda pista guía. El sistema de control comprende un módulo de procesamiento. El módulo de procesamiento está dispuesto para determinar una primera distancia entre un primer lado lateral del vehículo y la primera pista guía, y determinar una segunda distancia entre un segundo lado lateral del vehículo y la segunda pista guía. El sistema de control además comprende un módulo de entrada, dispuesto para recibir una instrucción de dirección y un módulo de control. El módulo de control está dispuesto para, en base a la instrucción de dirección, ejecutar al menos uno de los siguientes controles: controlar la primera distancia, en base a la primera distancia determinada, y controlar la segunda distancia, en base a la segunda distancia determinada. Un tercer aspecto proporciona un vehículo para moverse en un sistema de guía de vehículos que comprende una primera pista guía y una segunda pista guía, que comprende el sistema de control según el segundo aspecto.

Un cuarto aspecto proporciona un sistema de guía de vehículos para guiar un vehículo, el sistema de guía de vehículos comprende una primera pista guía y una segunda pista guía y el sistema de control según el segundo aspecto.

La invención está definida por las reivindicaciones adjuntas.

Breve descripción de las figuras

Los diversos aspectos y modalidades de los mismos se discutirán ahora con más detalle en conjunto con las Figuras. En las Figuras,

Figura 1: muestra una vista superior de un sistema de transporte;

Figura 2: muestra una sección transversal de un sistema de transporte y un vehículo; y

Figura 3: muestra un diagrama de flujo que representa un método para controlar el vehículo en el sistema de transporte.

Descripción detallada

La Figura 1 muestra un interruptor en un sistema de transporte 100. En esta modalidad, el sistema de transporte 100 comprende tubos interconectados, los cuales están conectados en interruptores. La Figura 1 muestra un primer tubo 112, un segundo tubo 114 en extensión del primer tubo 112 y un tercer tubo 116 que se ramifica del primer tubo 112 y del segundo tubo 116. El sistema de transporte 100 está diseñado para guiar un vehículo 200. El vehículo 200 está preferiblemente suspendido de una primera pista de soporte 132. La primera pista de soporte 132 puede estar ubicada por encima del vehículo 200, atrayendo el vehículo 200, debajo del vehículo 200 y empujando el vehículo 200 hacia arriba, o una combinación de ambas.

En los costados de los tubos del sistema de transporte 100, se proporcionan rieles de acero como pistas guía. A la izquierda - como se ve en la figura del dibujo de la Figura 1 - se proporciona un primer riel 122. En la parte inferior derecha, se ramifica desde el primertubo 112 hacia el tercertubo 116, se proporciona un segundo riel 124. En la parte superior derecha, se proporciona un tercer riel 126 en el segundo tubo y un cuarto riel 128 se proporciona en el lateral del tercertubo. En esta modalidad, los rieles se proporcionan como pistas continuas, pero en otra modalidad, pueden proporcionarse como una pista de elementos separados.

A una distancia preestablecida de la bifurcación en el sistema de transporte 100, se proporciona una primera baliza 142 en o adyacente al primertubo 112.

La Figura 2 muestra una sección transversal del primertubo 112 con el vehículo 200 en su interior. En los lados opuestos del primertubo 112, se proporcionan el primer riel 122 y el segundo riel 124 en el primertubo 112. En esta modalidad, los rieles se encuentran a una altura sustancialmente igual, en el centro del primer tubo 112 y a una distancia anular de 180°. En otra modalidad, los rieles se proporcionan a diferentes alturas y a diferentes distancias anulares, por ejemplo, separados 90° entre sí.

En esta modalidad, la primera pista de soporte 132 comprende un primer riel de soporte 132' y un segundo riel de soporte 132". El vehículo 200 en este ejemplo está suspendido de los rieles de soporte 132 mediante módulos de soporte electromagnéticos. Se proporciona un primer módulo de soporte electromagnético 232' para interactuar con el primer riel de soporte 132' y se proporciona un segundo módulo de soporte electromagnético 232" para interactuar con el segundo riel de soporte 132". Las rieles de soporte 132 pueden estar provistas de conductores que pueden ser alimentados para propulsar el vehículo 200 en el sistema de transporte 100, como se explica en la solicitud de patente NL2019259.

Mientras que este tipo de suspensión es preferido, también se pueden utilizar otros tipos de módulos para suspender el vehículo 200 dentro del tubo. Dicha suspensión puede estar ubicada en el lateral del vehículo, en la parte inferior o en la parte superior, y puede ser magnética, eléctrica, mecánica, otra o una combinación de ellas. La cantidad de contacto entre el sistema de transporte y el vehículo 200 se reduce preferentemente al mínimo posible o incluso se mitiga para reducir cualquier tipo de fricción.

En los costados del vehículo 200 y en los lados laterales en particular, se proporcionan módulos electromagnéticos de guía 234. A la izquierda, se proporciona un primer módulo electromagnético de guía 234' y a la derecha, se proporciona un segundo módulo electromagnético de guía 234". Los módulos electromagnéticos son controlados por un módulo de control de posición 220 que controla las corrientes que fluyen a través de los módulos electromagnéticos. El módulo de control de posición 220, a su vez, es controlado por un módulo de control de vehículo 210. En un ejemplo, el módulo de control de posición 220 y el módulo de control de vehículo 210 se encuentran en una misma carcasa o incluso en un solo circuito.

Al controlar la alimentación de los módulos de soporte electromagnético 232, se puede controlar la altura del vehículo 200 en el primertubo 112, así como el desplazamiento transversal - en la dirección longitudinal del tubo, por ejemplo, pero no limitado estrictamente, de acuerdo con la tecnología descrita en la solicitud de patente NL2019259.

Al alimentar los módulos electromagnéticos de guía 234, se puede controlar la posición lateral del vehículo 200 en el primertubo 112. Los módulos electromagnéticos guías 234 se encuentran en esta modalidad dispuestos en los lados laterales del vehículo 200, es decir, en los lados distintos a los superiores, inferiores, frontales y traseros. En caso de que el vehículo 200 tenga una forma sustancialmente cúbica o cilíndrica acostada, esto significa que los módulos electromagnéticos de guía 234 se encuentran en los lados izquierdo y derecho del vehículo 200. Al alimentar, por ejemplo, el primer módulo electromagnético de guía 234', se puede controlar la atracción entre el primer módulo electromagnético de guía 234' y el primer riel 122.

Asimismo, al alimentar el segundo módulo electromagnético 234", se puede controlar la atracción entre el segundo módulo electromagnético de guía 234" y el segundo riel 124. De esta manera, se puede controlar la posición lateral del vehículo 200 en el primer tubo 112. Para permitir dicho control, el primer riel 122 y el segundo riel 124 preferiblemente comprenden un material ferromagnético, por ejemplo acero.

Para un control preciso del vehículo 200, es necesario determinar la posición lateral del vehículo 200 en el primer tubo 112. Preferiblemente, se determinan las distancias entre el vehículo 200 y el primer riel 122 y entre el vehículo 200 y el segundo riel 124. Alternativamente o adicionalmente, si se proporciona otra pista guía en el primertubo 112, se determina la distancia entre el vehículo y las pistas de guía a cada lado del vehículo.

Las distancias entre el vehículo 200 y los rieles a cada lado pueden ser determinadas mediante los módulos electromagnéticos de guía 234. Con una corriente constante fluyendo a través, por ejemplo, del primer módulos electromagnéticos de guía 234', el campo magnético en el primer módulos electromagnéticos de guía 234' varía dependiendo de la distancia entre el primer riel 122. Alternativamente o adicionalmente, las distancias entre el vehículo por un lado y los rieles por otro lado son monitoreadas mediante otro sensor, que incluye, pero no se limita a, sensores ópticos combinados con una o más fuentes de luz como LED, láser u otras, otros sistemas de detección electromagnética que comprenden fuente(s) y sensor(es), sensores mecánicos, otros, o una combinación de los mismos.

En otra modalidad, la posición lateral del vehículo 200 en el primertubo 112 se controla mediante la utilización de la primera pista de soporte 132 y los módulos de soporte electromagnéticos 232 de acuerdo con la tecnología descrita en la solicitud de patente NL2019259. En tal modalidad, los módulos electromagnéticos de guía 234 pueden ser omitidos.

Al controlar la distancia entre uno o ambos lados laterales del vehículo 200 y los rieles en los costados del primer tubo 112, así como del segundo tubo 114 y el tercertubo 116, se puede controlar el movimiento del vehículo 200 para pasar del primer tubo 112 al segundo tubo 114 o al tercer tubo 116. Esto se discute a continuación con más detalle, en conjunto con la Figura 1, la Figura 2 y la Figura 3. La Figura 3 muestra un diagrama de flujo 3, del cual se resumen a continuación las diferentes partes:

302 inicio

304 establecer dirección predeterminada

306 controlar al menos una de las distancias izquierda y derecha

308 recibir instrucciones de dirección

310 ¿En frente del primer punto de seguridad?

312 establecer la dirección de instrucciones como predeterminada

314 distancia de control en el lado predeterminado

316 ¿Distancia lateral entre el vehículo y el riel por defecto dentro de los límites de seguridad?

318 establecer el lado predeterminado como opuesto al lado predeterminado anteriormente

320 ¿Se pasó el segundo punto de seguridad?

322 ¿Distancia al lado opuesto al lado de dirección dentro del margen de control?

El procedimiento comienza en un terminal 302. En este punto, el vehículo 200 se encuentra en el sistema de transporte 100 en la posición representada por la Figura 1. En esta posición, el primer tubo 112 tiene una sección transversal sustancialmente circular. Con el vehículo 200 posicionado en el centro en relación a la primera pista de soporte 132, las distancias entre el vehículo 200 y los rieles guía pueden ser controladas de manera precisa mediante los módulos electromagnéticos de guía 234. Preferiblemente, las distancias entre los lados laterales del vehículo 200 y los rieles guía se controlan dentro de un intervalo de distancia de control preestablecido que define una distancia de control o distancias de control. Los intervalos se eligen de tal manera que la posición lateral del vehículo 200 pueda ser controlada de manera segura en el tubo del sistema de transporte 100 entre los interruptores.

El procedimiento continúa en el paso 304 en el que se establece una dirección predeterminada. La dirección predeterminada es la dirección a la que se debe dirigir el vehículo 200 en caso de no recibir una instrucción específica. El procedimiento continúa hasta el paso 306, en el cual se controla al menos una de las distancias izquierda y derecha entre el vehículo 200 y al menos una de la primera pista guía 122 y la segunda pista guía 124. El objetivo del control en el paso 306 es mantener el vehículo 200 sustancialmente en el centro del primer tubo 112, al menos en el medio entre el primer riel 122 y el segundo riel 124.

En el paso 308, el módulo de control del vehículo 210 recibe una instrucción de dirección. En esta modalidad, el módulo de control del vehículo 210 se encuentra en el vehículo 200. Alternativamente, el módulo de control del vehículo 210 puede estar ubicado en una ubicación fija, desde donde controla varios componentes del vehículo 200 a través de una conexión inalámbrica. La instrucción de dirección comprende una dirección a tomar: izquierda o derecha. Alternativamente o adicionalmente, la instrucción comprende información sobre si continuar en línea recta o tomar una curva. Se observa que también pueden estar disponibles interruptores con tres o más opciones direccionales, en lugar de dos como se muestra en la Figura 1. Para tales interruptores, la instrucción puede comprender una amplia variedad de instrucciones, como izquierda-derecha-recto, un número del 1 al 4 en caso de cuatro ramas, otra, o una combinación de estas.

Habiendo recibido la instrucción de dirección, el módulo de control del vehículo 210 determina si el vehículo 200 ha pasado un primer punto de seguridad. El primer punto de seguridad se define a una distancia particular delante de un interruptor y puede ser un punto fijo o, adicionalmente o alternativamente, un punto dinámico. Si el punto de seguridad está definido en un punto fijo, puede ser indicado mediante una baliza en el sistema de transporte 100, por ejemplo mediante la primera baliza 142. El vehículo 200 comprende un sensor para detectar la primera baliza 142, dicho sensor está conectado al módulo de control del vehículo 210.

En caso de una posición dinámica del primer punto de seguridad, la posición del primer punto de seguridad puede ser definida en base a un parámetro del vehículo, incluyendo la velocidad del vehículo 200, la carga del vehículo 200, datos de posición del vehículo 200 como al menos uno de guiñada, balanceo y cabeceo, otros datos o una combinación de los mismos. Alternativamente o adicionalmente, el primer punto de seguridad puede ser definido como una ubicación en el sistema de transporte 100 en la cual el tubo se bifurca con un ancho tal que ambas distancias entre los lados laterales del vehículo 200 y las pistas guía en los lados no pueden ser controladas con los intervalos de control o las distancias de control.

De esta manera, el primer punto de seguridad se define como un punto de no retorno: cualquier instrucción de dirección recibida más allá de ese punto es ignorada por el módulo de control del vehículo 210. Habiendo pasado este punto de no retorno, la dirección instruida se establece como la distancia predeterminada en el paso 312. Si no se han recibido instrucciones de dirección, la dirección predeterminada definida en el paso 304 permanece sin cambios.

El procedimiento representado por el diagrama de flujo 300 se explicará aún más mediante un ejemplo en el que se recibe una instrucción para que el vehículo viaje desde el primer segmento del tubo 112 hasta el tercer segmento del tubo 116.

En el paso 314, se controla la distancia entre el vehículo 200 y el segundo riel 124, ya que el segundo riel 124 corresponde al lado del vehículo que corresponde a la dirección indicada. Preferiblemente, la distancia entre el vehículo 200 y el segundo riel 124 se controla dentro del intervalo de distancia de control preestablecido. Una distancia entre el vehículo 200 y el primer riel 122 no está controlada o ya no está controlada: se controlará una única distancia en un solo lado. Como resultado, el vehículo 200 seguirá el segundo riel 124 y tomará una curva desde el primertubo 112 hasta el tercer tubo 116. Además, el vehículo 200 cambiará de la primera pista de soporte 132 a una segunda pista de soporte 134 proporcionada en el tercer tubo 116 y posteriormente continuará su itinerario a través del sistema de transporte 100.

El vehículo 200 debe ser guiado a una distancia segura del segundo riel 124, pero esta distancia no debe estar demasiado lejos del segundo riel 124 para evitar la colisión del vehículo 200 contra la pared entre el segundo tubo 114 y el tercer tubo 116. Por esta razón, se define y se obtiene una distancia de seguridad o un intervalo de distancia de seguridad mediante el módulo de control del vehículo 210. El valor de la distancia de seguridad o el intervalo de distancia de seguridad es preferiblemente mayor que el intervalo de distancia de control. Esto puede ser un valor fijo o un valor dinámico que puede ser definido en función de un parámetro del vehículo, incluyendo la velocidad del vehículo 200, la carga del vehículo 200, datos de posición del vehículo 200 como al menos uno de guiñada, balanceo e inclinación, otros datos o una combinación de los mismos.

Se verifica la distancia entre el vehículo 200 y una pista guía en el lado de dirección de instrucción en el paso 316. Si la distancia entre el vehículo 200 y el segundo riel 124 está por encima del valor de distancia de seguridad o fuera, y en particular por encima del intervalo de distancia de seguridad, el proceso se bifurca hacia el paso 318. En el paso 318, se establece el lado opuesto al lado predeterminado anterior como lado predeterminado. En el ejemplo discutido aquí, ese sería el lado derecho.

Esto significa que en lugar de dirigir el vehículo 200 hacia el tercer tubo 116, el vehículo 200 será dirigido hacia el segundo tubo 114. Si, por otro lado, la distancia entre el vehículo 200 y el segundo riel 124 está dentro del intervalo de seguridad, el proceso continúa desde el paso 316 hasta el paso 320.

En el paso 320, el módulo de control del vehículo 210 verifica si se ha pasado por un segundo punto de control de seguridad. En una modalidad, el segundo punto de control de seguridad es una baliza en una ubicación fija. Tal ubicación fija se proporciona preferentemente en un punto cercano a un tubo del sistema de transporte 100 cerca de un interruptor. En caso de una posición dinámica del segundo punto de control de seguridad, la posición del segundo punto de control de seguridad puede ser definida en base a un parámetro del vehículo, incluyendo la velocidad del vehículo 200, la carga del vehículo 200, datos de posición del vehículo 200 como al menos uno de guiñada, balanceo y cabeceo, otros datos o una combinación de los mismos.

La Figura 1 muestra una segunda baliza 144 y una tercera baliza 146. Con la dirección correcta siendo la dirección instruida y seguida por el vehículo 200, la segunda ubicación 144 define el segundo punto de seguridad. El segundo punto de seguridad define una posición en el sistema de transporte 100 en la cual el vehículo ha salido del interruptor y ha entrado en otro tubo continuo o segmento de tubo. Y habiendo dejado un interruptor, la posición lateral del vehículo 200 puede ser controlada nuevamente en ambos lados del vehículo 200.

Por lo tanto, si el segundo punto de control de seguridad aún no se ha pasado, el procedimiento vuelve al paso 314 en el que se controla la distancia entre el vehículo 200 y una barandilla guía en el lado predeterminado dentro del intervalo de distancia de control. Si se determina que se ha pasado el segundo punto de control de seguridad, el proceso continúa en el paso 322, en el cual se verifica la distancia entre el vehículo 200 y un riel guía adicional en el lado no instruido del vehículo, con respecto a la distancia de control o intervalo de distancia de control.

En el ejemplo discutido aquí, el riel guía en el lado no instruido más allá del segundo punto de control de seguridad es un cuarto riel guía 128. Si la distancia entre el vehículo 200 y el cuarto riel guía 128 está por debajo de la distancia de control o dentro del intervalo de distancia de control, el proceso continúa en el paso 304 para la operación normal en otra etapa del sistema de transporte 200. Si la distancia entre el vehículo 200 y el cuarto riel guía 128 está por encima de la distancia de control o del intervalo de distancia de control, el proceso vuelve al paso 314.

Además, se entenderá que los valores proporcionados en la descripción anterior se dan a modo de ejemplo y que otros valores pueden ser posibles y/o buscados.

Además, la invención también puede ser caracterizada con menos componentes que los proporcionados en las modalidades descritas aquí, en donde un componente realiza múltiples funciones. Así como también puede ser realizada la invención utilizando más elementos que los representados en las Figuras, en donde las funciones llevadas a cabo por un componente en la modalidad proporcionada se distribuyen entre múltiples componentes.

Se debe tener en cuenta que las figuras son solo representaciones esquemáticas de modalidades de la invención que se presentan a modo de ejemplos no limitantes. Con el fin de claridad y una descripción concisa, las características se describen aquí como parte de las mismas o diferentes modalidades, sin embargo, se apreciará que el alcance de la invención puede incluir modalidades que tengan combinaciones según se definen en las reivindicaciones adjuntas. La palabra 'que comprende' no excluye la presencia de otras características o pasos distintos a los enumerados en una reivindicación. Además, las palabras 'un' y 'una' no deben interpretarse como limitadas a 'solo uno', sino que se utilizan para significar 'al menos uno' y no excluyen una pluralidad.

Se estipula que los signos de referencia en las reivindicaciones no limitan el alcance de las reivindicaciones, sino que se insertan únicamente para mejorar la legibilidad de las reivindicaciones.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Método de controlar una dirección de una trayectoria de un vehículo (200) que se desplaza en un sistema de guía de vehículos (100) que comprende una primera pista guía y una segunda pista guía, el método comprende:

- controlar al menos una de una primera distancia entre un primer lado lateral del vehículo y la primera pista guía (122, 124, 126, 128) y una segunda distancia entre un segundo lado lateral del vehículo y la segunda pista guía (122, 124, 126, 128);

- recibir una instrucción de dirección correspondiente a uno del primer lado lateral y del segundo lado lateral, siendo uno de los lados un lado direccional;

- controlar una distancia direccional entre el lado direccional del vehículo y una de la primera pista guía y la segunda pista guía proporcionadas en el lado direccional del vehículo;

caracterizado porque el método además comprende:

- determinar si se ha pasado un primer punto de seguridad;

- obtener una dirección predeterminada (132, 134) correspondiente a uno del primer lado lateral y del segundo lado lateral;

- si se ha pasado el primer punto de seguridad, controlar una distancia predeterminada entre un lado lateral predeterminado del vehículo correspondiente a la dirección predeterminada y una de la primera pista guía y la segunda pista guía adyacente al lado lateral predeterminado.

2. Método de acuerdo con la reivindicación 1, en donde determinar si se ha pasado el primer punto de seguridad comprende al menos uno de:

- determinar si una baliza (142, 144, 146) comprendida por el sistema de guía de vehículos se ha pasado por el vehículo (200); y

- determinar si tanto la primera distancia como la segunda distancia pueden ser controladas dentro de una distancia de control, pasando el primer punto de seguridad si se determina que una de las dos distancias no puede ser controlada sin que la otra exceda la distancia de control.

3. Método de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que además comprende:

- obtener un intervalo de distancia de seguridad, y al recibir la instrucción de dirección,

- si la instrucción de dirección comprende la primera dirección,

- si la primera distancia se encuentra dentro del intervalo de distancia de seguridad, controlar la primera distancia dentro de un primer intervalo de distancia;

- si la primera distancia está fuera del intervalo de distancia de seguridad, controlar la segunda distancia dentro de un segundo intervalo de distancia; y

- si la instrucción de dirección comprende la segunda dirección,

- si la segunda distancia se encuentra dentro del intervalo de distancia de seguridad, controlar la segunda distancia dentro del segundo intervalo de distancia;

- si la segunda distancia está fuera del intervalo de distancia de seguridad, controlar la primera distancia dentro del primer intervalo de distancia.

4. Método de acuerdo con la reivindicación 3, en donde el intervalo de distancia de seguridad se basa en al menos uno de:

- Una velocidad del vehículo (200);

- Una curvatura de una pista guía (122, 124, 126, 128);

- Una carga del vehículo;

- Una aceleración del vehículo;

- la masa total del vehículo;

- la posición del vehículo en el sistema de guía de vehículos (100); y

- al menos uno de guiñada, balanceo y cabeceo del vehículo.

5. Método de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que además comprende:

- determinar si se ha pasado un segundo punto de seguridad;

- si se ha determinado que se ha pasado el segundo punto de seguridad, controlar al menos una de las siguientes distancias: la primera distancia entre el primer lado lateral del vehículo (200) y la primera pista guía (122, 124, 126, 128) y la segunda distancia entre el segundo lado lateral del vehículo y la segunda pista guía (122, 124, 126, 128).

6. Método de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde:

- la primera distancia es una distancia entre la primera pista guía (122, 124, 126, 128) y un primer módulo de imán proporcionado en el primer lado lateral del vehículo (200);

- la segunda distancia es una distancia entre la segunda pista guía (122, 124, 126, 128) y un segundo módulo de imán ubicado en el segundo lado lateral del vehículo; y

- y controlar una distancia comprende controlar una fuerza magnética entre una pista guía y un módulo de imán (234', 234").

7. Método de acuerdo con la reivindicación 6, en donde el primer módulo de imán (234', 234") y el segundo módulo de imán (234', 234") comprenden electroimanes y controlar la fuerza magnética comprende controlar el nivel de corriente que fluye a través de los electroimanes.

8. Método de acuerdo con la reivindicación 6, en donde se puede ajustar una primera posición del imán del primer módulo de imán (234', 234") con respecto al vehículo (200) y una segunda posición del imán del segundo módulo de imán (234', 234") con respecto al vehículo, y el control de las fuerzas magnéticas comprende ajustar al menos una de las posiciones del imán del primer módulo y del segundo módulo de imán.

9. Sistema de control (210, 220) para controlar la dirección de una trayectoria de un vehículo (200) que se desplaza en un sistema de guía de vehículos (100) que comprende una primera pista guía (122, 124, 126, 128) y una segunda pista guía (122, 124, 126, 128), que comprende:

un módulo de procesamiento (210, 220), dispuesto para

- determinar una primera distancia entre un primer lado lateral del vehículo y la primera pista guía;

- determinar una segunda distancia entre un segundo lado lateral del vehículo y la segunda pista guía; - un módulo de entrada, dispuesto para recibir una instrucción de dirección;

- un módulo de control, dispuesto para, en base a la instrucción de dirección, ejecutar al menos uno de:

- controlar la primera distancia, en base a la primera distancia determinada;

- controlar la segunda distancia, en base a la segunda distancia determinada;

caracterizado porque el módulo de procesamiento está dispuesto además para:

- determinar si se ha pasado un primer punto de seguridad;

- obtener una dirección predeterminada (132, 134) correspondiente a uno del primer lado lateral y del segundo lado lateral; y

10. Vehículo (200) para moverse en un sistema de guía de vehículos que comprende una primera pista guía (122, 124, 126, 128) y una segunda pista guía (122, 124, 126, 128), que comprende el sistema de control (210, 220) de acuerdo con la reivindicación 9.

11. Vehículo (200) de acuerdo con la reivindicación 10, que además comprende un primer módulo de imán (234', 234") dispuesto en el primer lado lateral del vehículo y un segundo módulo de imán (234', 234") dispuesto en el segundo lado lateral del vehículo, y en donde el sistema de control está dispuesto para:

- controlar la primera distancia mediante el control de una primera fuerza magnética entre el primer módulo de imán y la primera pista guía; y

- controlar la segunda distancia mediante el control de una segunda fuerza magnética entre el segundo módulo de imán y la segunda pista guía.

12. Vehículo (200) de acuerdo con la reivindicación 10 o 11, en donde el sistema de control (210, 220) está dispuesto para controlar:

- una primera corriente que fluye a través del primer módulo de imán (234', 234") proporcionado en el primer lado lateral del vehículo; y

- una segunda corriente que fluye a través del segundo módulo de imán (234', 234") ubicado en el segundo lado lateral del vehículo.

13. Sistema de guía de vehículos (200) para guiar un vehículo, el sistema de guía de vehículos comprende una primera pista guía (122, 124, 126, 128) y una segunda pista guía (122, 124, 126, 128) y el sistema de control (210, 220) de acuerdo con la reivindicación 9.

14. Sistema de guía de vehículos (200) de acuerdo con la reivindicación 13, que comprende tuberías interconectadas (112, 114, 116), en donde la primera pista guía (122, 124, 126, 128) y la segunda pista guía (122, 124, 126, 128) se proporcionan a lo largo de al menos parte de una pared interna de la tubería.