ES2557055T3

ES2557055T3 - Aparato para procedimientos endoscópicos

Info

Publication number: ES2557055T3
Application number: ES14173043.2T
Authority: ES
Inventors: Justin Williams; Paul Scirica; Ernest Aranyi; Stanislaw Kostrzewski
Original assignee: Covidien LP
Current assignee: Covidien LP
Priority date: 2012-07-20
Filing date: 2013-07-19
Publication date: 2016-01-21
Anticipated expiration: 2033-07-19
Also published as: EP2687166B1; US20140025046A1; US10342536B2; EP2799019B1; CN103565487A; JP6276934B2; EP2687166A2; EP2982314A1; EP2799019A1; CN103565487B; US20160302790A1; AU2013206664B2; EP2982314B1; US9402604B2; CA2820234A1; EP2687166A3; ES2554753T3; JP2014039809A; AU2013206664A1

Abstract

Un sistema quirúrgico electromecánico (10), que comprende: un instrumento quirúrgico de mano (100) que incluye un alojamiento (102) de instrumento que define una parte de conexión (108a) para conectarse selectivamente con un conjunto de árboles (200), teniendo el instrumento quirúrgico al menos un miembro impulsor rotatorio (118, 120, 122); y un efector final (400) configurado para realizar al menos una función, y teniendo el efector final un miembro receptor de rotación (426); y el conjunto de árboles (200) está dispuesto para interconectar selectivamente el efector final (400) y el dispositivo quirúrgico, incluyendo el conjunto de árboles: un alojamiento de transmisión (212) configurado y adaptado para la conexión selectiva a la parte de conexión (108a) del dispositivo quirúrgico y para estar en comunicación operativa con cada uno del al menos un miembro impulsor rotatorio (118, 120, 122) del dispositivo quirúrgico; un cuerpo tubular exterior (210) que tiene un extremo proximal (210a) soportado por el alojamiento de transmisión (212) y un extremo distal (210b) configurado y adaptado para la conexión operativa con el efector final (400); un alojamiento distal de cuello (236) para interconectar un miembro impulsor rotatorio (118, 120, 122) del instrumento quirúrgico y el miembro receptor de rotación (426) soportado en el efector final, en donde el alojamiento distal de cuello (236) incluye un primer extremo que es conectable a un miembro impulsor rotatorio del instrumento quirúrgico y un segundo extremo que es conectable al miembro receptor de rotación del efector final, en donde el alojamiento distal de cuello (236) transmite una rotación del miembro impulsor rotatorio del instrumento quirúrgico al miembro receptor de rotación del efector final, incluyendo el alojamiento distal de cuello (236): un alojamiento tubular exterior (237) que define al menos un diente que se extiende radialmente hacia dentro desde el mismo un primer sistema de engranajes (280) soportado en el alojamiento tubular exterior, el primer sistema de engranajes incluye: un primer engranaje planeta (282) que puede ser impulsado por el miembro impulsor rotatorio del instrumento quirúrgico; un engranaje anular (584) soportado rotatoriamente en el alojamiento tubular exterior; al menos un primer engranaje satélite (286) interpuesto y que interacopla el primer engranaje planeta y el engranaje anular; y un portador (288) soportado rotatoriamente en el alojamiento tubular exterior (237) incluyendo el portador un vástago que soporta rotatoriamente cada engranaje satélite; en donde cuando el primer engranaje planeta (282) hace rotar cada primer engranaje satélite (286) alrededor de un eje de rotación del primer engranaje planeta, el efector final (400) se dispara; y en donde cuando el primer engranaje planeta hace rotar cada primer engranaje satélite alrededor de su eje de rotación respectivo, del efector final se hace rotar; una corona dentada (589) conectada no rotatoriamente al portador y un pasador de trabado (560) soportado axialmente de manera deslizante y no rotatoriamente en el alojamiento tubular exterior (237) en donde el pasador de trabado (560) incluye una primera posición en donde el pasador de trabado se acopla a la corona dentada (589) e impide que la corona dentada rote, en donde la no rotación de la corona dentada permite la rotación del efector final (400), y en donde el pasador de trabado (560) incluye una segunda posición en donde el pasador de trabado está desacoplado de la corona dentada (589) y permite que la corona dentada rote, en donde la rotación de la corona dentada permite el disparo del efector final (400).

Description

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DESCRIPCION

Aparato para procedimientos endoscopicos

1. Campo tecnico

La presente descripcion esta relacionada con aparatos, dispositivos y/o sistemas quirurgicos para realizar procedimientos quirurgicos endoscopicos y metodos para el uso de los mismos. Mas espedficamente, la presente descripcion esta relacionada con cajas de engranajes seleccionables para aparatos, dispositivos y/o sistemas quirurgicos electromecanicos de mano configurados para el uso con unidades de carga desechables y/o unidades de carga de un solo uso desmontables para sujetar, cortar y/o grapar tejido.

2. Antecedentes de la tecnica relacionada

Varios fabricantes de dispositivos quirurgicos han desarrollado lmeas de productos con sistemas impulsores en propiedad para hacer funcionar y/o manipular dispositivos quirurgicos electromecanicos. Algunos dispositivos quirurgicos electromecanicos incluyen un conjunto de asidero, que es reutilizable, y unidades de carga sustituibles y/o unidades de carga de un solo uso, o algo semejante, que se conectan selectivamente al conjunto de asidero antes del uso y luego se desconectan del conjunto de asidero despues del uso con el fin de ser desechado o, en algunos casos, esterilizado para la reutilizacion.

Muchos de estos dispositivos quirurgicos electromecanicos son relativamente caros de fabricar, comprar y/o manejar. Existe un deseo por parte de los fabricantes y los usuarios finales de desarrollar dispositivos quirurgicos electromecanicos que sean relativamente baratos de fabricar, comprar y/o manejar. Un ejemplo de un dispositivo de la tecnica anterior se describe en el documento EP2676615 (tecnica anterior segun Art. 54(3) EPC) que describe el contenido de la reivindicacion 1, excepto el pasador de trabado. Ejemplos adicionales se describen en los documentos EP1813211 y US 2011/295269.

Por consiguiente existe la necesidad de aparatos, dispositivos y/o sistemas quirurgicos electromecanicos que sean relativamente economicos de desarrollar y fabricar, almacenar y enviar, asf como economicos y convenientes de comprar y utilizar desde el punto de vista del usuario.

Existe la necesidad adicional de que aparatos quirurgicos electromecanicos incorporen una caja de engranajes que reduzca el numero de cables impulsores que se extienden a traves de un conjunto de cuello de articulacion.

Compendio

La presente descripcion esta relacionada con cajas de engranajes seleccionables para aparatos, dispositivos y/o sistemas quirurgicos electromecanicos de mano configurados para el uso con unidades de carga desechables desmontables y/o unidades de carga de un solo uso para sujetar, cortar y/o grapar tejido.

Segun la invencion, se proporciona un sistema quirurgico electromecanico e incluye un instrumento quirurgico de mano que incluye un alojamiento de instrumento que define una parte de conexion para conectarse selectivamente con un conjunto de arboles, teniendo el instrumento quirurgico al menos un miembro impulsor rotatorio; un efector final configurado para realizar al menos una funcion, el efector final tiene un miembro receptor de rotacion; y estando dispuesto el conjunto de arboles para interconectar selectivamente el efector final y el dispositivo quirurgico.

El conjunto de arboles incluye un alojamiento de transmision configurado y adaptado para la conexion selectiva a la parte de conexion del dispositivo quirurgico y para estar en comunicacion operativa con cada uno del al menos un miembro impulsor rotatorio del dispositivo quirurgico; un cuerpo tubular exterior que tiene un extremo proximal soportado por el alojamiento de transmision y un extremo distal configurado y adaptado para la conexion operativa con el efector final; un alojamiento distal de cuello para interconectar un miembro impulsor rotatorio del instrumento quirurgico y un miembro receptor de rotacion soportado en el efector final. El alojamiento distal de cuello incluye un primer extremo que es conectable a un miembro impulsor rotatorio del instrumento quirurgico y un segundo extremo que es conectable al miembro receptor de rotacion del efector final. El conjunto transmisor de fuerza transmite una rotacion del miembro impulsor rotatorio del instrumento quirurgico al miembro receptor de rotacion del efector final. El conjunto de arboles puede incluir ademas un conjunto de cuello de articulacion que interconecta el cuerpo tubular y el alojamiento distal de cuello, en donde el conjunto de cuello de articulacion esta configurado para permitir la articulacion fuera del eje del conjunto distal de cuello.

Una primera fuerza de salida del al menos un sistema de engranajes del alojamiento distal de cuello puede tener como resultado un disparo del efector final. Una primera fuerza de salida del al menos un sistema de engranajes del alojamiento distal de cuello puede tener como resultado una rotacion del efector final con respecto al conjunto de arboles.

El alojamiento distal de cuello incluye un alojamiento tubular exterior que define al menos un diente que se extiende radialmente hacia dentro desde el mismo y un primer tren de engranajes soportado en el alojamiento tubular

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exterior. El primer sistema de engranajes incluye un primer engranaje planeta que puede ser impulsado por el miembro impulsor rotatorio del instrumento quirurgico; un engranaje anular soportado rotatoriamente en el alojamiento tubular exterior; al menos un primer engranaje satelite interpuesto y que interacopla el primer engranaje planeta y el engranaje anular; y un portador soportado rotatoriamente en el alojamiento tubular exterior, incluyendo el portador un vastago respectivo que soporta rotatoriamente cada primer engranaje satelite. En uso, cuando el primer engranaje planeta hace rotar cada primer engranaje satelite alrededor de un eje de rotacion del primer engranaje planeta, el efector final se puede disparar.

El conjunto distal de cuello incluye una corona dentada conectada no rotatoriamente al portador; y un pasador de trabado soportado axialmente de manera deslizante y no rotatoriamente en el alojamiento tubular exterior. El pasador de trabado incluye una primera posicion en donde el pasador de trabado se acopla a la corona dentada e impide que la corona dentada rote, en donde la no rotacion de la corona dentada permite la rotacion del efector final y el pasador de trabado incluye una segunda posicion en donde el pasador de trabado esta desacoplado de la corona dentada y permite que la corona dentada rote, en donde la rotacion de la corona dentada permite el disparo del efector final.

El alojamiento distal de cuello puede incluir un concentrador de rotacion soportado no rotatoriamente en el alojamiento tubular exterior; y un segundo sistema de engranajes soportado en el concentrador de rotacion. El segundo sistema de engranajes puede incluir un segundo engranaje planeta conectado no rotatoriamente al portador; y al menos un segundo engranaje satelite soportado rotatoriamente en el concentrador de rotacion e interacoplado con el segundo engranaje planeta; y un conector de disparo conectado a uno del al menos un segundo engranaje satelite, en donde el conector de disparo esta configurado para acoplarse a un miembro receptor de fuerza del efector final. En uso, cuando el portador rota, se puede hacer rotar el segundo engranaje planeta para hacer rotar el al menos un segundo engranaje satelite y para disparar el efector final.

El instrumento quirurgico de mano puede incluir ademas al menos un motor impulsor soportado en el alojamiento de instrumento y que esta configurado para hacer rotar el al menos un miembro impulsor rotatorio; una batena dispuesta dentro del alojamiento de instrumento para alimentar a al menos un motor impulsor; y una placa de circuitos dispuesta dentro del alojamiento de instrumento para controlar la alimentacion entregada desde la batena al motor.

El efector final puede incluir una mordaza superior y una mordaza inferior, al menos una de la mordaza superior y la mordaza inferior es movible con relacion a la otra de la mordaza superior y la mordaza inferior.

El sistema quirurgico electromecanico puede comprender ademas al menos un contrafuerte quirurgico asegurado de manera liberable a la superficie de contacto con tejido de al menos una de la mordaza superior o la mordaza inferior.

El sistema quirurgico electromecanico puede comprender ademas una barra impulsora trasladable a traves de al menos una de la mordaza superior o la mordaza inferior para mover la mordaza inferior con respecto a la mordaza superior.

El efector final puede incluir una mordaza superior y una mordaza inferior, al menos una de la mordaza superior y la mordaza inferior es movible con relacion a la otra de la mordaza superior y la mordaza inferior; un conjunto de cartucho soportado en la mordaza inferior, incluyendo el conjunto de cartucho una pluralidad de grapas en el mismo; al menos un contrafuerte quirurgico asegurado de manera liberable a una superficie de contacto con tejido de al menos una de la mordaza superior y la mordaza inferior, el al menos un contrafuerte quirurgico asegurado a al

menos una de la mordaza superior o la mordaza inferior mediante al menos una sutura, la al menos una de la

mordaza superior y la mordaza inferior esta configurada para recibir una parte de la al menos una sutura.

La mordaza inferior del efector final se puede configurar para recibir selectivamente un conjunto de cartucho. El conjunto de cartucho puede incluir un cuerpo de cartucho que define una ranura de cuchilla extendida longitudinalmente; una pluralidad de grapas dispuestas en ranuras individuales de retencion de grapas formadas en el cuerpo de cartucho, en donde las ranuras de retencion de grapas estan dispuestas en multiples filas que se extienden longitudinalmente dispuestas en lados laterales opuestos de la ranura de cuchilla; una rastra de accionamiento soportada de manera deslizante en el cuerpo de cartucho y que esta configurada para expulsar al menos una parte de la pluralidad de grapas desde el cuerpo de cartucho con un movimiento distal de la rastra de accionamiento desde la posicion mas proximal; y una rastra de cuchilla soportada de manera deslizante en el cuerpo de cartucho en una ubicacion proximal de la rastra de accionamiento, en donde la rastra de cuchilla incluye una hoja

de cuchilla que se extiende adentro de la ranura de cuchilla. En uso, la barra impulsora puede acoplarse a la rastra

de cuchilla y la rastra de accionamiento cuando el conjunto de cartucho esta dispuesto en la mordaza inferior y cuando se hace avanzar la barra impulsora.

La rastra de accionamiento del conjunto de cartucho puede permanecer en una posicion avanzada distalmente siguiendo cualquier retraccion de la barra impulsora.

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La rastra de cuchilla del conjunto de cartucho puede incluir un resorte de trabado que se extiende desde el mismo, en donde el resorte de trabado de la rastra de cuchilla se acopla a una muesca de trabado definida en el cuerpo de cartucho para inhibir el avance de la rastra de cuchilla.

En uso, cuando la rastra de accionamiento y la rastra de cuchilla estan en una posicion mas proximal, la rastra de accionamiento puede bloquear el acoplamiento del resorte de trabado de la rastra de cuchilla con la muesca de trabado del cuerpo de cartucho.

La rastra de cuchilla del conjunto de cartucho se puede retraer con cualquier retraccion de la barra impulsora. La barra impulsora puede incluir un sujetador de trabado que se extiende desde la misma, en donde el sujetador de trabado de la barra impulsora se acopla a la rastra de cuchilla con cualquier avance distal de la barra impulsora de manera que la rastra de cuchilla se retraiga con una retraccion de la barra impulsora.

El al menos un miembro receptor de rotacion del efector final puede incluir un tornillo impulsor soportado rotatoriamente en la mordaza inferior, y en donde la barra impulsora puede estar soportada de manera roscada en el tornillo impulsor, por lo que la rotacion del tornillo impulsor tiene como resultado una traslacion axial de la barra impulsora.

El al menos un conjunto transmisor de fuerza del conjunto de arboles puede incluir un primer sistema de tren de engranajes que interconecta el al menos un miembro impulsor rotatorio del instrumento quirurgico y el al menos un miembro receptor de rotacion del efector final. El primer sistema de tren de engranajes vana al menos una de una tasa de rotacion entre el al menos un miembro impulsor rotatorio del instrumento quirurgico y el al menos un miembro receptor de rotacion del efector final; y un eje de rotacion entre el al menos un miembro impulsor rotatorio del instrumento quirurgico y el al menos un miembro receptor de rotacion del efector final.

El conjunto de arboles puede incluir un conjunto de cuello de articulacion, y en donde el primer sistema de tren de engranajes esta dispuesto proximal del conjunto de cuello de articulacion.

El conjunto de arboles puede incluir un alojamiento de cuello dispuesto distal del conjunto de cuello de articulacion. El alojamiento distal de cuello puede soportar un primer tren de engranajes de cuello del al menos un conjunto transmisor de fuerza. El primer tren de engranajes de cuello puede interconectar una salida del primera sistema de tren de engranajes con el al menos un miembro receptor de rotacion del efector final. En uso, el primer tren de engranajes de cuello puede variar al menos una de una tasa de rotacion entre la salida del primer sistema de tren de engranajes y el al menos un miembro receptor de rotacion del efector final; y un eje de rotacion entre la salida del sistema de tren de engranajes y el al menos un miembro receptor de rotacion del efector final.

El al menos un miembro receptor de rotacion del efector final puede incluir un tornillo impulsor soportado rotatoriamente en la mordaza inferior. La barra impulsora puede estar soportada de manera roscada en el tornillo impulsor, por lo que la rotacion del tornillo impulsor tiene como resultado una traslacion axial de la barra impulsora.

El al menos un conjunto transmisor de fuerza del conjunto de arboles puede incluir un segundo sistema de tren de engranajes que interconecta otro del al menos un miembro impulsor rotatorio del instrumento quirurgico y un concentrador de rotacion soportado rotatoriamente en el extremo distal del alojamiento de cuello. En uso, el segundo sistema de tren de engranajes puede variar al menos una de una tasa de rotacion entre el otro al menos un miembro impulsor rotatorio del instrumento quirurgico y el concentrador de rotacion del conjunto de arboles; y un eje de rotacion entre el otro al menos un miembro impulsor rotatorio del instrumento quirurgico y el concentrador de rotacion del conjunto de arboles.

El conjunto de arboles puede incluir ademas un conjunto de cuello de articulacion soportado en un extremo distal del tubo exterior; un alojamiento distal de cuello soportado en un extremo distal del conjunto de cuello de articulacion y cables de articulacion primero y segundo diametralmente opuestos que se extienden al menos parcialmente a lo largo del conjunto de cuello, en donde cada cable de articulacion incluye un extremo distal anclado al alojamiento distal de cuello, y un extremo proximal que se extiende adentro del tubo exterior, el extremo proximal de cada cable de articulacion esta asegurado a una respectiva primera y segunda cremallera, estando cada cremallera conectada funcionalmente a la otra mediante un engranaje recto.

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El desplazamiento axial de la primera cremallera en un primer sentido puede tener como resultado un desplazamiento axial del primer cable de articulacion respectivo en un primer sentido; la articulacion del conjunto de cuello en una primera direccion fuera del eje; y el desplazamiento axial del segundo cable de articulacion en un sentido opuesto al primer sentido.

El conjunto de arboles puede incluir ademas una varilla roscada que se extiende proximalmente desde la primera cremallera; y un arbol roscado conectado de manera roscada a la varilla roscada que se extiende desde la primera cremallera, estando conectado el arbol roscado a otro al menos un miembro impulsor del instrumento quirurgico. En uso, la rotacion del otro al menos un miembro impulsor del instrumento quirurgico imparte rotacion al arbol roscado y, a su vez, desplazamiento axial de la varilla roscada y la primera cremallera.

El conjunto de arboles puede incluir ademas un conjunto de cuello de articulacion soportado en un extremo distal del tubo exterior, definiendo el conjunto de cuello un eje central y siendo articulable en un primer plano; un alojamiento distal de cuello soportado en un extremo distal del conjunto de cuello de articulacion, cables de articulacion primero y segundo diametralmente opuestos que se extienden al menos parcialmente a lo largo del conjunto de cuello; un primer cable de impulso que se extiende al menos parcialmente a lo largo del conjunto de cuello y que define un primer eje de impulso espaciado una distancia radial del eje central, estando definido el primer eje de impulso por un primer plano de impulso que se extiende ortogonal al primer plano; y un segundo cable de impulso que se extiende al menos parcialmente a lo largo del conjunto de cuello y que define un segundo eje de impulso espaciado una distancia radial del eje central, estando definido el segundo eje de impulso por un segundo plano de impulso que se extiende ortogonal al primer plano. El primer cable de impulso y el segundo cable de impulso pueden estar diametralmente opuestos entre sf.

Segun otro aspecto de la presente descripcion, se proporciona un sistema quirurgico electromecanico. El sistema quirurgico electromecanico incluye un instrumento quirurgico de mano que incluye un alojamiento de instrumento que define una parte de conexion para conectarse selectivamente con un conjunto de arboles, teniendo el instrumento quirurgico al menos un miembro impulsor rotatorio. El sistema quirurgico electromecanico incluye un efector final configurado para realizar al menos una funcion. El conjunto de arboles esta dispuesto para interconectar selectivamente el efector final y el dispositivo quirurgico.

El conjunto de arboles incluye un alojamiento de transmision configurado y adaptado para la conexion selectiva a la parte de conexion del dispositivo quirurgico y para estar en comunicacion operativa con cada uno del al menos un miembro impulsor rotatorio del dispositivo quirurgico; un cuerpo tubular exterior que tiene un extremo proximal soportado por el alojamiento de transmision y un extremo distal configurado y adaptado para la conexion operativa con el efector final; y un alojamiento distal de cuello para interconectar un miembro impulsor rotatorio del instrumento quirurgico y un miembro receptor de rotacion soportado en el efector final, en donde el alojamiento distal de cuello incluye un primer extremo que es conectable a un miembro impulsor rotatorio del instrumento quirurgico y un segundo extremo que es conectable al miembro receptor de rotacion del efector final, en donde el conjunto transmisor de fuerza trasmite una rotacion del miembro impulsor rotatorio del instrumento quirurgico al miembro receptor de rotacion del efector final.

El conjunto distal de cuello incluye un alojamiento tubular exterior que define al menos un diente que se extiende radialmente hacia dentro desde el mismo; y un primer sistema de engranajes soportado en el alojamiento tubular exterior. El primer sistema de engranajes incluye un primer engranaje planeta que puede ser impulsado por el miembro impulsor rotatorio del instrumento quirurgico; un engranaje anular soportado rotatoriamente en el alojamiento tubular exterior; al menos un primer engranaje satelite interpuesto y que interacopla el primer engranaje planeta y el engranaje anular; y un portador soportado rotatoriamente en el alojamiento tubular exterior, incluyendo el portador un respectivo vastago que soporta rotatoriamente cada primer engranaje satelite.

Segun un aspecto de la presente descripcion, en un modo de funcionamiento, cuando se hace rotar el primer engranaje planeta, se hace que cada primer engranaje satelite gire alrededor de un eje central del primer engranaje planeta, lo que tiene como resultado un disparo del efector final. Tambien segun un aspecto de la presente descripcion, en otro modo de funcionamiento, cuando se hace rotar el primer engranaje planeta, se hace que cada primer engranaje satelite rote alrededor de un eje de rotacion respectivo del mismo, lo que tiene como resultado una rotacion del efector final.

Mas adelante se describen con mayor detalle unos detalles y aspectos adicionales de realizaciones ejemplares de la presente invencion con referencia a las figuras adjuntas.

Breve descripcion de los dibujos

Realizaciones de la presente descripcion se describen en esta memoria con referencia a los dibujos adjuntos, en donde:

La figura 1 es una vista en perspectiva de un sistema quirurgico electromecanico, segun una realizacion de la presente descripcion;

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La figura 2 es una vista en perspectiva, con piezas separadas, del sistema quirurgico electromecanico de la figura 1;

La figura 3 es una vista en perspectiva trasera de un conjunto de arboles y un instrumento quirurgico alimentado, del

sistema quirurgico electromecanico de las figuras 1 y 2, que ilustra una conexion entre los mismos;

La figura 4 es una vista en perspectiva, con piezas separadas, del conjunto de arboles de las figuras 1-3;

La figura 5 es una vista en perspectiva, con piezas separadas, de un alojamiento de transmision del conjunto de arboles;

La figura 6 es una vista en perspectiva de un primer sistema de tren de engranajes que esta soportado en el alojamiento de transmision;

La figura 7 es una vista en perspectiva de un segundo sistema de tren de engranajes que esta soportado en el alojamiento de transmision;

La figura 8 es una vista en perspectiva de un tercer arbol impulsor que esta soportado en el alojamiento de transmision;

La figura 9 es una vista en perspectiva de un conjunto de cuello, mostrado en una orientacion recta;

La figura 10 es una vista en perspectiva del conjunto de cuello de la figura 9, mostrado en un estado articulado;

La figura 11 es una vista en perspectiva del conjunto de cuello de las figuras 9 y 10, con una tuerca roscada separada del mismo;

La figura 12 es una vista en perspectiva, con piezas separadas, del conjunto de cuello de las figuras 9-11;

La figura 13 es una vista en seccion transversal del conjunto de cuello de las figuras 9-12, tomada a traves de 13-13 de la figura 9;

La figura 14 una vista en perspectiva distal agrandada de un alojamiento distal de cuello del conjunto de cuello de las figuras 9-12;

La figura 15 es una vista en perspectiva proximal agrandada del alojamiento distal de cuello de la figura 14;

La figura 16 es una vista en perspectiva, con piezas separadas, del alojamiento distal de cuello de las figuras 14 y 15;

Las figuras 17 y 18 son vistas en perspectiva del alojamiento distal de cuello de las figuras 14-16, con un alojamiento tubular exterior retirado del mismo;

La figura 19 es una vista en seccion transversal del alojamiento distal de cuello, tomada a traves de 19-19 de la figura 18;

La figura 20 es una vista en seccion transversal del alojamiento distal de cuello, tomada a traves de 20-20 de la figura 18;

La figura 21 es una vista en seccion transversal del alojamiento distal de cuello, tomada a traves de 21-21 de la figura 18;

La figura 22 es una vista en seccion transversal del alojamiento distal de cuello, tomada a traves de 22-22 de la figura 15, que ilustra el alojamiento distal de cuello en una configuracion de rotacion;

La figura 23 es una vista en seccion transversal del alojamiento distal de cuello, tomada a traves de 23-23 de la figura 15, que ilustra el alojamiento distal de cuello en una configuracion de rotacion;

La figura 24 es una vista ampliada del area indicada de detalle de la figura 22;

La figura 25 es una vista en seccion transversal del alojamiento distal de cuello, tomada a traves de 22-22 de la figura 15, que ilustra el alojamiento distal de cuello en una configuracion de disparo;

La figura 26 es una vista ampliada del area indicada de detalle de la figura 25;

Las figuras 27-29 son vistas en perspectiva que ilustran una conexion de un efector final con el alojamiento distal de cuello de las figuras 14-26;

La figura 30 es una vista en seccion transversal del efector final, tomada a traves de 30-30 de la figura 27;

La figura 31 es una vista en seccion transversal del alojamiento distal de cuello segun un ejemplo de la presente descripcion, tomada a traves de 22-22 de la figura 15, que ilustra una corona dentada y un engranaje de collarm de trabado segun un ejemplo que cae fuera del alcance de la presente invencion;

La figura 32 es una vista ampliada del area indicada de detalle de la figura 31;

5 La figura 33 es una vista en perspectiva delantera de la corona dentada de las figuras 31 y 32;

La figura 34 es una vista ampliada del area indicada de detalle de la figura 33;

La figura 35 es una vista en perspectiva trasera de la corona dentada de las figuras 31 y 32;

La figura 36 es una vista en seccion transversal tomada a traves de 36-36 de la figura 35;

La figura 37 es una vista en perspectiva trasera de un alojamiento distal de cuello segun la presente invencion;

10 La figura 38 es una vista en perspectiva superior de un pasador de trabado del alojamiento distal de cuello de la figura 37;

La figura 39 es una vista en seccion transversal del alojamiento distal de cuello de las figuras 37 y 38, tomada a traves de 39-39 de la figura 37;

La figura 40 es una vista ampliada del area indicada de detalle de la figura 39;

15 La figura 41 es una vista en seccion transversal del alojamiento distal de cuello de las figuras 37 y 38, con componentes retirados del mismo, tomada a traves de 39-39 de la figura 37;

La figura 42 es una vista en planta del alojamiento distal de cuello de la figura 41; y

La figura 43 es una vista ampliada del area indicada de detalle de la figura 42.

Descripcion detallada de unas realizaciones

20 Ahora se describiran en detalle unas realizaciones del sistema, aparato y/o dispositivo quirurgicos electromecanicos descritos actualmente, con referencia a los dibujos, en los que los numeros de referencia semejantes designan elementos identicos o correspondientes en cada una de las varias vistas. Tal como se emplea en esta memoria, el termino “distal” se refiere a la parte del sistema, aparato y/o dispositivo quirurgicos electromecanicos, o componente de los mismos, que esta mas alejada del usuario mientras que el termino “proximal” se refiere a la parte del 25 instrumento, aparato y/o dispositivo quirurgicos electromecanicos, o componente de los mismos, que esta mas cerca del usuario.

Haciendo referencia inicialmente a las figuras 1-3, un sistema quirurgico electromecanico alimentado de mano, segun una realizacion de la presente descripcion, se muestra y se designa generalmente con el 10. El sistema quirurgico electromecanico 10 incluye un aparato o dispositivo quirurgico en forma de un instrumento quirurgico 30 electromecanico de mano alimentado 100 que esta configurado para conectar selectivamente al mismo una pluralidad de diferentes efectores finales 400, mediante un conjunto de arboles 200, que cada uno esta configurado para el accionamiento y la manipulacion por parte del instrumento quirurgico electromecanico alimentado de mano 100. En particular, el instrumento quirurgico 100 esta configurado para la conexion selectiva con el conjunto de arboles 200, y, a su vez, el conjunto de arboles 200 esta configurado para la conexion selectiva con uno de una 35 pluralidad de diferentes efectores finales 400.

Se puede hacer referencia a la solicitud internacional n° PCT/US2008/077249, presentada el 22 de septiembre de 2008, (pub. inter. n° WO 2009/039506) y a la solicitud de patente de EE.UU. con n° de serie 12/622.827 (publicacion de EE.UU. n° US 2011/0121049), presentada el 20 de noviembre de 2009, para obtener una descripcion detallada de la construccion y el funcionamiento de un ejemplo de instrumento quirurgico 100 electromecanico alimentado de 40 mano.

Generalmente, como se ilustra en las figuras 1-3, el instrumento quirurgico 100 incluye un alojamiento 102 de instrumento que tiene una parte de alojamiento inferior 104, una parte de alojamiento intermedio 106 que se extiende desde, y/o esta soportada sobre, la parte de alojamiento inferior 104, y una parte de alojamiento superior 108 que se extiende desde y/o esta soportada sobre la parte de alojamiento intermedio 106. El instrumento 45 quirurgico 100 tiene un controlador para controlar ciertas funciones del sistema quirurgico, recoger datos y realizar otras funciones. El alojamiento 102 de instrumento define una cavidad en el mismo en la que esta situada una placa de circuitos (no se muestra) y un mecanismo de impulso (no se muestra).

La placa de circuitos esta configurada para controlar las diversas operaciones del instrumento quirurgico 100, como se presentara con detalle adicional mas adelante. Segun la presente descripcion, el alojamiento 102 de instrumento

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proporciona un alojamiento en el que esta situada de manera desmontable una batena recargable (no se muestra). La batena esta configurada para suministrar energfa a cualquiera de los componentes electricos del instrumento quirurgico 100.

La parte de alojamiento superior 108 del alojamiento 102 de instrumento define un morro o parte de conexion 108a configurados para aceptar un correspondiente conjunto de acoplamiento de arbol 214 del alojamiento de transmision 212 del conjunto de arboles 200. Como se ve en la figura 3, la parte de conexion 108a de la parte de alojamiento superior 108 del instrumento quirurgico 100 tiene un rebaje cilmdrico 108b que recibe un conjunto de acoplamiento de arbol 214 del alojamiento de transmision 212 del conjunto de arboles 200 cuando el conjunto de arboles 200 esta emparejado con el instrumento quirurgico 100. La parte de conexion 108a del instrumento quirurgico 100 tiene al menos un miembro impulsor rotatorio. En particular, la parte de conexion 108a aloja tres conectores o miembros impulsores rotatorios 118, 120, 122, cada uno accionable y rotatorio independientemente por el mecanismo de impulso (no se muestra) alojado dentro del alojamiento 102 de instrumento.

La parte de alojamiento superior 108 del alojamiento 102 de instrumento proporciona un alojamiento en el que se situa el mecanismo de impulso (no se muestra). El mecanismo de impulso esta configurado para impulsar arboles y/o componentes de engranaje con el fin de realizar las diversas operaciones del instrumento quirurgico 100. En particular, el mecanismo de impulso esta configurado para impulsar arboles y/o componentes de engranajes con el fin de mover selectivamente el efector final 400 con respecto al conjunto de arboles 200; para hacer rotar el conjunto de yunque 200 y/o el efector final 400 alrededor de un eje longitudinal “X” (veanse las figuras 1 y 2) con respecto al alojamiento 102 de instrumento; para mover una mordaza superior o conjunto de yunque 442 del efector final 400 con respecto a una mordaza inferior o conjunto de cartucho 432 del efector final 400; para articular y/o hacer rotar el conjunto de arboles; y/para disparar un cartucho de grapado o de corte dentro del conjunto de cartucho 432 del efector final 400.

El conjunto de arboles 200 tiene un conjunto transmisor de fuerza para interconectar el al menos un miembro impulsor del instrumento quirurgico y con el al menos un miembro receptor de rotacion del efector final. El conjunto transmisor de fuerza tiene un primer extremo que es conectable a al menos un miembro impulsor rotatorio y un segundo extremo que es conectable a al menos un miembro receptor de rotacion del efector final. Cuando el conjunto de arboles 200 esta emparejado con el instrumento quirurgico 100, cada uno de los conectores o miembros impulsores rotatorios 118, 120, 122 del instrumento quirurgico 100 se acopla con un correspondiente manguito conector rotatorio 218, 220, 222 del conjunto de arboles 200 (veanse las figuras 3 y 5). En este sentido, la interfaz entre el correspondiente primer conector o miembro impulsor 118 y el primer manguito conector 218, la interfaz entre el correspondiente segundo conector o miembro impulsor 120 y el segundo manguito conector 220, y la interfaz entre el correspondiente tercer conector o miembro impulsor 122 y el tercer manguito conector 222 encajan guiadas de tal manera que la rotacion de cada uno de los conectores o miembros impulsores 118, 120, 122 del instrumento quirurgico 100 crea una correspondiente rotacion del correspondiente manguito conector 218, 220, 222 del conjunto de arboles 200.

El emparejamiento de los conectores o miembros impulsores 118, 120, 122 del instrumento quirurgico 100 con los manguitos conectores 218, 220, 222 del conjunto de arboles 200 permite transmitir independientemente las fuerzas rotacionales traves de cada una de las tres respectivas interfaces de conector. Los conectores o miembros impulsores 118, 120, 122 del instrumento quirurgico 100 estan configurados para que los haga rotar independientemente el mecanismo de impulso. En este sentido, el controlador tiene un modulo de seleccion de funcion (no se muestra) del mecanismo de impulso que selecciona que conector o miembro impulsor 118, 120, 122 del instrumento quirurgico 100 va a ser impulsado por el componente de impulso de entrada (no se muestra) del mecanismo de impulso.

Dado que cada uno de los conectores o miembros impulsores 118, 120, 122 del instrumento quirurgico 100 tiene una interfaz encajada guiada y/o substancialmente no rotatoria con los respectivos manguitos conectores 218, 220, 222 del conjunto de arboles 200, cuando el conjunto de arboles 200 esta acoplado al instrumento quirurgico 100, la fueza(s) de rotacion es transferida selectivamente desde el mecanismo de impulso del instrumento quirurgico 100 al conjunto de arboles 200, y en el efector final 400, como se tratara con mayor detalle mas adelante.

La rotacion selectiva de los conectores o miembros impulsores 118, 120 y/o 122 del instrumento quirurgico 100 permite al instrumento quirurgico 100 accionar selectivamente diferentes funciones del efector final 400. Como se tratara con mayor detalle mas adelante, una rotacion selectiva e independiente del primer conector o miembro impulsor 118 del instrumento quirurgico 100 corresponde a la apertura y cierre selectivos e independientes del efector final 400, y el impulso de un componente de grapado/corte del efector final 400. Tambien, la rotacion selectiva e independiente del segundo conector o miembro impulsor 120 del instrumento quirurgico 100 corresponde a la articulacion selectiva e independiente del efector final 400 transversal al eje longitudinal “X” (vease la figura 1). Adicionalmente, la rotacion selectiva e independiente del tercer conector o miembro impulsor 122 del instrumento quirurgico 100 corresponde a la rotacion selectiva e independiente del efector final 400 alrededor de eje longitudinal “X” (vease la figura 1) con respecto al alojamiento 102 de instrumento del instrumento quirurgico 100.

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Segun la presente descripcion, el mecanismo de impulso puede incluir un conjunto selector de caja de engranajes (no se muestra); un modulo de seleccion de funcion (no se muestra), ubicado proximal al conjunto selector de caja de engranajes, que funciona para mover selectivamente elementos de engranaje dentro del conjunto de selector de caja de engranajes hacia el acoplamiento con un segundo motor (no se muestra). El mecanismo de impulso se puede configurar para impulsar selectivamente uno de los conectores o miembros impulsores 118, 120, 122 del instrumento quirurgico 100, en un momento dado.

Como se ilustra en las figuras 1 y 2, el alojamiento 102 de instrumento soporta un par de botones de control 124, 126 accionados con el dedo, y/o dispositivo(s) basculante(s) 130 (unicamente se muestra un dispositivo basculante). Cada uno de los botones de control 124, 126 y el dispositivo(s) basculante(s) 130 incluyen un respectivo iman (no se muestra) que es movido por el accionamiento de un operador. Ademas, la placa de circuitos (no se muestra) alojada en el alojamiento 102 de instrumento incluye, para cada uno de los botones de control 124, 126 y para el dispositivo(s) de balancm 130, unos respectivos interruptores de efecto Hall (no se muestran) que son accionados por el movimiento de los imanes de los botones de control 124, 126 y del dispositivo(s) de balancm 130. En particular, ubicado inmediatamente proximal al boton de control 124 hay un respectivo interruptor de efecto Hall (no se muestra) que es accionado por el movimiento de un iman dentro del boton de control 124 cuando el operador acciona el boton de control 124. El accionamiento del interruptor de efecto Hall (no se muestra), correspondiente al boton de control 124, hace que la placa de circuitos proporcione senales apropiadas para que el modulo de seleccion de funcion y el componente de impulso de aporte del mecanismo de impulso cierren el efector final 400 y/o disparen un cartucho de grapado/corte dentro del efector final 400.

Ademas, ubicado inmediatamente proximal al boton de control 126 hay un respectivo interruptor de efecto Hall (no se muestra) que es accionado por el movimiento de un iman (no se muestra) dentro del boton de control 126 cuando el operador acciona el boton de control 126. El accionamiento del interruptor de efecto Hall, correspondiente al boton de control 126, hace que la placa de circuitos proporcione senales apropiadas para que el modulo de seleccion de funcion y el componente de impulso de aporte del mecanismo de impulso abran/cierren el efector final 400.

Ademas, ubicado inmediatamente proximal al dispositivo basculante 130 hay un respectivo interruptor de efecto Hall (no se muestra) que es accionado por el movimiento de un iman (no se muestra) dentro del dispositivo basculante 130 cuando el operador acciona el dispositivo basculante 130. El accionamiento del interruptor de efecto Hall, correspondiente al dispositivo basculante 130, hace que la placa de circuitos proporcione senales apropiadas para que el modulo de seleccion de funcion y el componente de impulso de aporte del mecanismo de impulso hagan rotar el efector final 400 con respecto al conjunto de arboles 200 o hagan rotar el efector final 400 y el conjunto de arboles 200 con respecto al alojamiento 102 de instrumento del instrumento quirurgico 100. Espedficamente, el movimiento del dispositivo basculante 130 en un primer sentido hace que el efector final 400 y/o el conjunto de arboles 200 roten con respecto al alojamiento 102 de instrumento en un primer sentido, mientras que el movimiento del dispositivo basculante 130 en un sentido opuesto, p. ej. segundo, hace que el efector final 400 y/o el conjunto de arboles 200 roten con respecto al alojamiento 102 de instrumento en un sentido opuesto, p. ej. segundo.

Cambiando ahora a las figuras 1-29, se mostrara en detalle y se describira el conjunto de arboles 200. El conjunto de arboles 200 esta configurado para comunicar las fuerzas rotacionales de los conectores o miembros impulsores rotatorios, primero, segundo y tercero, 118, 120 y 122 del instrumento quirurgico 100 al efector final 400. Como se ha mencionado anteriormente, el conjunto de arboles 200 esta configurado para la conexion selectiva al instrumento quirurgico 100.

Como se ve en las figuras 1, 2 y 4, el conjunto de arboles 200 incluye un cuerpo tubular exterior alargado substancialmente ngido 210 que tiene un extremo proximal 210a y un extremo distal 210b; un alojamiento de transmision 212 conectado al extremo proximal 210a del cuerpo tubular 210 y esta configurado para la conexion selectiva al instrumento quirurgico 100; y un conjunto de cuello de articulacion 230 conectado al extremo distal 210b de la parte de cuerpo alargado 210.

El alojamiento de transmision 212 esta configurado para alojar un par de sistemas de tren de engranajes en el mismo para variar una velocidad/fuerza de rotacion (p. ej. aumentar o disminuir) de conectores o miembros impulsores rotatorios primero, segundo y/o tercero 118, 120 y/o 122 del instrumento quirurgico 100 antes de la transmision de dicha velocidad/fuerza rotacional al efector final 400.

El alojamiento de transmision 212 del conjunto de arboles 200 esta configurado y adaptado para conectarse a la parte de conexion 108a de la parte de alojamiento superior 108 del instrumento quirurgico 100. Como se ve en las figuras 3-5, el alojamiento de transmision 212 del conjunto de arboles 200 incluye un conjunto de acoplamiento de arbol 214 soportado en un extremo proximal del mismo.

Como se ve en la figura 5, el alojamiento de transmision 212 y el conjunto de acoplamiento de arbol 214 soportan rotatoriamente un primer arbol impulsor de entrada o proximal 224a, un segundo arbol impulsor de entrada o proximal 226a y un tercer arbol impulsor 228.

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El conjunto de acoplamiento de arbol 214 esta configurado para soportar rotatoriamente unos manguitos conectores primero, segundo y tercero 218, 220 y 222, respectivamente. Cada uno de los manguitos conectores 218, 220, 222 esta configurado para emparejarse con unos respectivos conectores o miembros impulsores primero, segundo y tercero 118, 120, 122 del instrumento quirurgico 100, como se ha descrito anteriormente. Cada uno de los manguitos conectores 218, 220, 222 esta configurado ademas para emparejarse con un extremo proximal del respectivo primer arbol impulsor de entrada 224a, segundo arbol impulsor de entrada 226a y tercer arbol impulsor 228.

El conjunto de acoplamiento de impulso de arbol 214 incluye un primer, un segundo y un tercer miembro de predisposicion 218a, 220a y 222a dispuestos distalmente de unos respectivos manguitos conectores primero, segundo y tercero 218, 220, 222. Cada uno de los miembros de predisposicion 218a, 220a y 222a esta dispuesto alrededor del respectivo primer arbol impulsor proximal 224a, segundo arbol impulsor proximal 226a y tercer arbol impulsor 228. Los miembros de predisposicion 218a, 220a y 222a actuan en respectivos manguitos conectores 218, 220 y 222 para ayudar a mantener los manguitos conectores 218, 220 y 222 acoplados con el extremo distal de respectivos conectores o miembros impulsores rotatorios 118, 120, 122 del instrumento quirurgico 100 cuando el conjunto adaptador 200 esta conectado al instrumento quirurgico 100.

En particular, los miembros de predisposicion primero, segundo y tercero 218a, 220a y 222a funcionan para predisponer respectivos manguitos conectores 218, 220 y 222 en sentido proximal. De esta manera, durante la conexion del conjunto de arboles 200 al instrumento quirurgico 100, si los manguitos conectores primero, segundo y/o tercero 218, 220 y/o 222 estan desalineados de los conectores o miembros impulsores 118, 120, 122 del instrumento quirurgico 100, los miembros de predisposicion primero, segundo y/o tercero 218a, 220a y/o 222a estan comprimidos. Asf, cuando el mecanismo de impulso del instrumento quirurgico 100 esta acoplado, los conectores o miembros impulsores 118, 120, 122 del instrumento quirurgico 100 haran rotar los miembros de predisposicion primero, segundo y/o tercero 218a, 220a y/o 222a y haran que los respectivos manguitos conectores primero, segundo y/o tercero 218, 220 y/o 222 se deslicen hacia atras proximalmente, acoplando eficazmente los conectores o miembros impulsores 118, 120, 122 del instrumento quirurgico 100 con el respectivo primer arbol impulsor de entrada 224a, segundo arbol impulsor de entrada 226a y tercer arbol impulsor 228.

En uso, durante una calibracion del instrumento quirurgico 100, se hace rotar cada uno de los conectores impulsores 118, 120, 122 del instrumento quirurgico 100 y la predisposicion de los manguitos conectores 218, 220 y 222 asienta apropiadamente los manguitos conectores 218, 220 y 222 sobre los respectivos conectores impulsores 118, 120, 122 del instrumento quirurgico 100 cuando se llega a la alineacion apropiada.

El conjunto de arboles 200 incluye un primer y un segundo sistema de tren de engranajes 240, 250, respectivamente, dispuestos dentro del alojamiento de transmision 212 y el cuerpo tubular 210, y adyacentes al conjunto de acoplamiento 214. Como se ha mencionado anteriormente, cada sistema de tren de engranajes 240, 250 esta configurado y adaptado para variar una velocidad/fuerza de rotacion (p. ej. aumentar o disminuir) de conectores impulsores rotatorios primero y segundo 118 y 120 del instrumento quirurgico 100 antes de la transmision de dicha velocidad/fuerza rotacional al efector final 400.

Como se ve en las figuras 5 y 6, el primer sistema de tren de engranajes 240 incluye un primer arbol impulsor de entrada 224a y un primer engranaje recto 242a de arbol impulsor encajado guiado en el primer arbol impulsor de entrada 224a. El primer sistema de tren de engranajes 240 tambien incluye un primer arbol de transmision 244 soportado rotatoriamente en el alojamiento de transmision 212, un primer engranaje recto de transmision de entrada 244a encajado guiado en el primer arbol de transmision 244 y acoplado con el engranaje recto 242a de primer arbol impulsor de entrada, y un primer engranaje recto de transmision de salida 244b encajado guiado en el primer arbol de transmision 244. El primer sistema de tren de engranajes 240 incluye ademas un primer arbol impulsor de salida 246a soportado rotatoriamente en el alojamiento de transmision 212 y en el cuerpo tubular 110, y un engranaje recto 246b de primer arbol impulsor de salida encajado guiado en el primer arbol impulsor de salida 246a y acoplado con el primer engranaje recto de transmision de salida 244b.

Segun la presente descripcion, el primer engranaje recto 242a de arbol impulsor de entrada incluye 10 dientes; el primer engranaje recto de transmision de entrada 244a incluye 18 dientes; el primer engranaje recto de transmision de salida 244b incluye 13 dientes; y el primer engranaje recto 246b de arbol impulsor de salida incluye 15 dientes. Configurado asf, una rotacion de entrada del primer arbol impulsor de entrada 224a es convertida en una rotacion de salida del primer arbol impulsor de salida 246a con una relacion de 1:2,08.

Como se ha mencionado anteriormente, un extremo proximal del primer arbol impulsor de entrada 224a esta configurado para soportar el primer manguito conector 218.

En funcionamiento, cuando se hace rotar el engranaje recto 242a de primer arbol impulsor de entrada, debido a una rotacion del primer manguito conector 258 y del primer arbol impulsor de entrada 224a, como resultado de la rotacion del primer conector impulsor respectivo 118 del instrumento quirurgico 100, el engranaje recto 242a de primer arbol impulsor de entrada se acopla al primer engranaje recto de transmision de entrada 244a haciendo rotar al primer engranaje recto de transmision de entrada 244a. Cuando rota el primer engranaje recto de transmision de

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entrada 244a, se hace rotar al primer arbol de transmision 244 y as^ se hace rotar al engranaje recto 246b de primer arbol impulsor de salida, que esta encajado guiado en el primer arbol de transmision 244. Cuando rota el engranaje recto 246b de primer arbol impulsor de salida, como el engranaje recto 246b de primer arbol impulsor de salida esta acoplado con el mismo, tambien rota el engranaje recto 246b de primer arbol impulsor de salida. Cuando rota el engranaje recto 246b de primer arbol impulsor de salida, como el engranaje recto 246b de primer arbol impulsor de salida esta encajado guiado con el primer arbol impulsor de salida 246a, se hacer rotar el primer arbol impulsor de salida 246a.

Como se tratara con mayor detalle mas adelante, el conjunto de arboles 200, incluido el primer sistema de engranajes 240, funciona para transmitir fuerzas funcionales desde el instrumento quirurgico 100 al efector final 400 con el fin de operar, accionar y/o disparar el efector final 400.

Como se ve en las figuras 5 y 7, el segundo sistema de tren de engranajes 250 incluye un segundo arbol impulsor de entrada 226a y un engranaje recto 252a de segundo arbol impulsor encajado guiado en el segundo arbol impulsor de entrada 226a. El segundo sistema de tren de engranajes 250 tambien incluye un primer arbol de transmision 254 soportado rotatoriamente en el alojamiento de transmision 212, un primer engranaje recto de transmision de entrada 254a encajado guiado en el primer arbol de transmision 254 y acoplado con el engranaje recto 252a de segundo arbol impulsor de entrada, y un primer engranaje recto de transmision de salida 254b encajado guiado en el primer arbol de transmision 254.

El segundo sistema de tren de engranajes 250 incluye ademas un segundo arbol de transmision 256 soportado rotatoriamente en el alojamiento de transmision 212, un segundo engranaje recto de transmision de entrada 256a encajado guiado en el segundo arbol de transmision 256 y acoplado con el primer engranaje recto de transmision de salida 254b que esta encajado guiado en el primer arbol de transmision 254, y un segundo engranaje recto de transmision de salida 256b encajado guiado en el segundo arbol de transmision 256.

El segundo sistema de tren de engranajes 250 incluye adicionalmente un segundo arbol impulsor de salida 258a soportado rotatoriamente en el alojamiento de transmision 212 y en el cuerpo tubular 210, y un engranaje recto 258b de segundo arbol impulsor de salida encajado guiado en el segundo arbol impulsor de salida 258a y acoplado con el segundo engranaje recto de transmision de salida 256b.

Segun la presente descripcion, el engranaje recto 252a de segundo arbol impulsor de entrada incluye 10 dientes; el primer engranaje recto de transmision de entrada 254a incluye 20 dientes; el primer engranaje recto de transmision de salida 254b incluye 10 dientes; el segundo engranaje recto de transmision de entrada 256a incluye 20 dientes; el segundo engranaje recto de transmision de salida 256b incluye 10 dientes; y el engranaje recto 258b de segundo arbol impulsor de salida incluye 15 dientes. Configurado asf, una rotacion de entrada del segundo arbol impulsor de entrada 226a es convertida en una rotacion de salida del segundo arbol impulsor de salida 258a con una relacion de 1:6.

Como se ha mencionado anteriormente, un extremo proximal del segundo arbol impulsor de entrada 226a esta configurado para soportar el segundo manguito conector 220.

En funcionamiento, cuando se hace rotar el engranaje recto 252a de segundo arbol impulsor de entrada, debido a una rotacion del segundo manguito conector 260 y del segundo arbol impulsor de entrada 226a, como resultado de la rotacion del segundo conector impulsor respectivo 120 del instrumento quirurgico 100, el engranaje recto 252a de segundo arbol impulsor de entrada se acopla al segundo engranaje recto de transmision de entrada 254a haciendo rotar al primer engranaje recto de transmision de entrada 254a. Cuando rota el primer engranaje recto de transmision de entrada 254a, se hace rotar al primer arbol de transmision 254 y asf se hace rotar al primer engranaje recto de transmision de salida 254b, que esta encajado guiado en el primer arbol de transmision 254. Cuando rota el primer engranaje recto de transmision de salida 254b, como el segundo engranaje recto de transmision de entrada 256a esta acoplado con el mismo, tambien rota el segundo engranaje recto de transmision de entrada 256a. Cuando rota el segundo engranaje recto de transmision de entrada 256a, se hace rotar al segundo arbol de transmision 256 y asf se hace rotar al segundo engranaje recto de transmision de salida 256b, que esta encajado guiado en el segundo arbol de transmision 256. Cuando rota el segundo engranaje recto de transmision de salida 256b, como el segundo engranaje recto de transmision de salida 258b esta acoplado con el mismo, se hace rotar el engranaje recto 258b de segundo arbol impulsor de salida. Cuando rota el engranaje recto 258b de segundo arbol impulsor de salida, como el engranaje recto 258b de segundo arbol impulsor de salida esta encajado guiado con el segundo arbol impulsor de salida 258a, se hacer rotar el segundo arbol impulsor de salida 258a.

Como se tratara con mayor detalle mas adelante, el conjunto de arboles 200, incluido el segundo sistema de tren de engranajes 250, funciona para transmitir fuerzas funcionales desde el instrumento quirurgico 100 al efector final 400 con el fin de rotar el conjunto de arboles 200 y/o el efector final 400 con respecto al instrumento quirurgico 100.

Como se ha mencionado anteriormente y como se ve en las figuras 5 y 8, el alojamiento de transmision 212 y el conjunto de acoplamiento de arbol 214 soportan rotatoriamente un tercer arbol impulsor 228. El tercer arbol impulsor 228 incluye un extremo proximal 228a configurado para soportar un tercer manguito conector 222, y un extremo

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distal 228b que se extiende y esta conectado funcionalmente a un conjunto de articulacion 270 como se tratara con mayor detalle mas adelante.

Como se ve en la figura 4, el cuerpo tubular exterior alargado 210 del conjunto de arboles 200 incluye una primera semiseccion 211a y una segunda semiseccion 211b que definen al menos tres canales que se extienden longitudinalmente a traves del cuerpo tubular exterior 210 cuando las semisecciones 211a, 211b estan emparejadas entre sr Los canales estan configurados y dimensionados para recibir y soportar rotatoriamente el primer arbol impulsor de salida 246a, el segundo arbol impulsor de salida 258a y el tercer arbol impulsor 228 ya que primer arbol impulsor de salida 246a, segundo arbol impulsor de salida 258a y tercer arbol impulsor 228 se extienden desde el alojamiento de transmision 212 al conjunto de cuello de articulacion 230. Cada uno del primer arbol impulsor de salida 246a, el segundo arbol impulsor de salida 258a y el tercer arbol impulsor 228 es alargado y suficientemente ngido para transmitir fuerzas rotacionales desde el alojamiento de transmision 220 al conjunto de cuello de articulacion 230.

Cambiando ahora a las figuras 4 y 9-13, se muestra y se describe el conjunto de cuello de articulacion 230. El conjunto de cuello de articulacion 230 incluye un alojamiento proximal de cuello 232, una pluralidad de eslabones 234 conectados a, y que se extienden en serie desde, el alojamiento proximal de cuello 232; y un alojamiento distal de cuello 236 conectado a, y que se extiende desde, el eslabon mas distal de la pluralidad de eslabones 234.

Cada eslabon 234 incluye nudillos y horquillas cooperantes formados en cada una de una superficie proximal 234a y una superficie distal 234b de los mismos. El alojamiento proximal de cuello 232 incluye nudillos y/u horquillas que se acoplan funcionalmente con los nudillos y/u horquillas del eslabon mas proximal. El alojamiento distal de cuello 236 incluye nudillos y/u horquillas que se acoplan funcionalmente con los nudillos y/u horquillas del eslabon mas distal. Los nudillos y horquillas de alojamientos adyacentes de cuello 232, 236 y los eslabones 234 se acoplan funcionalmente entre sf para definir una direccion y un grado de articulacion del conjunto de cuello 230.

El conjunto de cuello 230 esta configurado para permitir al efector final 400 moverse entre una configuracion substancialmente lineal y una configuracion substancialmente angulada fuera del eje o articulada. Segun la presente descripcion, se contempla que el conjunto de cuello 230 pueda articularse en un solo plano y pueda articularse aproximadamente 90°, e incluso mas de 90°.

Cada eslabon 234 define una primera luz 234c (vease la figura 12) en el mismo para el paso de un cable de impulso distal 271 a traves del mismo; un primer par de luces opuestas 234d-i, 234d2, para el paso de un par de cables de articulacion 262, 264 a traves de las mismas; y una segunda luz 234e opuesta a la primera luz 234c. Como se ve en la figura 12, las luces primera y segunda 234c, 234e son diametralmente opuestas entre sf y desplazadas 90° con respecto a las luces 234d-i, 234d2. Un primer cable de impulso o cable de desplazamiento 266 incluye un extremo proximal encajado guiado en un extremo distal del primer arbol impulsor de salida 246a (figura 4) a traves de un miembro de acoplamiento 247a. Un segundo cable de impulso 268 esta soportado en el conjunto de cuello 230 e incluye un extremo proximal encajado guiado en el extremo distal del segundo arbol impulsor de salida 258a (figura 4) a traves de un miembro de acoplamiento 247b. Cada uno de los cables de impulso primero y segundo 266, 268 y el cable de impulso distal 271 esta fabricado de un material que es flexible y torsionalmente ngido (que puede transmitir fuerzas rotacionales o par), tal como, por ejemplo, acero inoxidable y similares.

Como se ve en la figura 13, el alojamiento proximal de cuello 232 del conjunto de cuello 230 soporta un conjunto de articulacion 270 configurado y adaptado para impartir articulacion al conjunto de cuello 230 y/o al efector final 400. El conjunto de articulacion 270 incluye un par de cremalleras opuestas 272, 274 de engranaje acopladas con, y en lados opuestos de, un engranaje de pinon 276. Las cremalleras 272, 274 estan soportadas de manera axialmente deslizante en el alojamiento proximal de cuello 232 y el engranaje de pinon 276 esta soportado rotatoriamente en el alojamiento proximal de cuello 232.

Como se ve en las figuras 12 y 13, la cremallera 274 esta conectada a un arbol roscado 272a que se extiende proximalmente desde el mismo y que tiene un acoplamiento roscado con un extremo distal de una tuerca roscada internamente 278. La tuerca roscada 278 esta soportada rotatoriamente y fijada axialmente dentro de un hueco 232a formado en el alojamiento proximal de cuello 232. Un extremo proximal de la tuerca roscada 278 esta encajado guiado en un extremo distal del tercer arbol impulsor 228. Mientras el arbol roscado 272a se muestra extendiendose desde la cremallera 274, se entiende, y esta dentro del alcance de la presente descripcion, que el arbol roscado se puede extender desde la cremallera 272 sin apartarse de los principios de la presente descripcion.

Los cables de articulacion 262, 264 incluyen extremos proximales que estan asegurados a, y se extienden desde, un extremo distal respectivo de las cremalleras 272, 274. Cada cable de articulacion 262, 264 incluye un extremo distal que se extiende a traves de respectivas luces opuestas 234d-i, 234d2 de los eslabones 234 y que esta asegurado o anclado en el alojamiento distal de cuello 234.

En funcionamiento, para articular el conjunto de cuello 230 en una primera direccion, se hace rotar el tercer arbol impulsor 228 en una primera direccion, como se ha descrito anteriormente, para hacer rotar la tuerca roscada 278 y desplazar axialmente el arbol roscado 272a distalmente para desplazar axialmente la cremallera 274 distalmente.

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Cuando la cremallera 274 es desplazada axialmente, en sentido distal, la cremallera 274 hace que el engranaje de pinon 276 sea rotado y asf actue en la cremallera 272, para desplazar axialmente la cremallera 272 en sentido proximal. Cuando la cremallera 272 es desplazada axialmente en sentido proximal, la cremallera 272 hace que el cable de articulacion 262 sea atrafdo en sentido proximal y de ese modo articule el conjunto de cuello 230. El conjunto de cuello 230 tiene permitido articular porque el desplazamiento axialmente de la cremallera 274, en sentido distal, tiene como resultado el desplazamiento distal axial del cable de articulacion 264.

Cambiando ahora a figuras 14-29, el alojamiento distal de cuello 236 funciona como una caja de engranajes y soporta un sistema de engranajes planetarios, primero o proximal, 280 y un sistema de engranajes rectos, segundo o distal, 290. El primer sistema de engranajes planetarios 280 y el sistema de engranajes rectos distal 290 funcionan en cooperacion entre sf para transmitir una respectiva traslacion/rotacion del primer cable de impulso o cable de desplazamiento 266, o del segundo cable de impulso 268 al efector final 400 para efectuar un disparo del efector final 400 y una rotacion del efector final 400. En otras palabras, el sistema de engranajes planetarios, primero o proximal, 280 y un sistema de engranajes rectos, segundo o distal, 290 estan configurados para convertir una entrada rotatoria de un solo miembro impulsor rotatorio (es decir primer cable de impulso o cable de desplazamiento 266, segundo cable de impulso 268) en al menos dos fuerzas de salida para el efector final 400, una primera fuerza de salida que efectua un disparo del efector final 400 y una segunda fuerza de salida que efectua una rotacion del efector final 400.

El alojamiento distal de cuello 236 incluye un alojamiento tubular exterior 237 que define un conjunto de dientes radiales de engranaje 237a en una superficie interior del mismo, cerca de un extremo proximal del mismo.

En una realizacion, un extremo distal del segundo cable de impulso 268 se acopla rotatoriamente a un par de engranajes 269 soportados en el alojamiento distal de cuello 236, en donde el par de engranajes 269 transmiten rotacion a un cable de impulso distal 271. El cable de impulso distal 271 se acopla selectivamente a un primer engranaje recto 238a soportado en el alojamiento distal de cuello 236. El primera engranaje recto 238a esta en acoplamiento con un segundo engranaje recto 238b que esta soportado no rotatoriamente en un arbol impulsor distal central 239, en donde el arbol impulsor distal 239 esta soportado rotatoriamente en el alojamiento distal de cuello 236 del conjunto de cuello de articulacion 230.

Como se ve en las figuras 16-20 y 22-26, el primer sistema de engranajes planetarios 280 del alojamiento distal de cuello 236 incluye un primer engranaje planeta 282 soportado no rotatoriamente en el arbol impulsor distal 239, un primer engranaje anular 284 que rodea al primer engranaje planeta 282, y una pluralidad de primeros engranajes satelites 286 interpuestos entre, y que interacoplan, el primer engranaje recto 282 y el primer engranaje anular 284. La pluralidad de primeros engranajes satelites 286 estan soportados rotatoriamente en respectivos vastagos 288a de un portador 288. El portador 288 esta soportado rotatoriamente en el alojamiento distal de cuello 236. El portador 288 soporta no rotatoriamente una corona dentada 289 en vastagos 288a, de manera que la rotacion de la corona dentada 289 tiene como resultado la rotacion del portador 288 y de los primeros engranajes satelites 286. La corona dentada 289 define una pluralidad de dientes 289a radialmente alrededor de un borde exterior del mismo, en donde los dientes 289a se extienden unicamente a traves o desde una superficie distal de la corona dentada 289.

Como se ve en las figuras 16-18 y 21-26, el sistema de engranajes rectos distal 290 del alojamiento distal de cuello 236 incluye un segundo engranaje planeta 292 soportado no rotatoriamente en, y que se extiende desde, el portador 288 y al menos un segundo engranaje satelite 296 acoplado con el segundo engranaje planeta 292. En una realizacion, se contempla que un reborde anular se extienda desde el primer engranaje anular 284 para extenderse distalmente mas alla del sistema de engranajes rectos distal 290 para acoplarse no rotatoriamente (p. ej. soldados, empernados, encajados a presion entre sf) al concentrador de rotacion 311 de un conjunto de acoplamiento 310 de efector final de manera que la rotacion del primer engranaje anular 284 tenga como resultado la rotacion del concentrador 311 del conjunto de acoplamiento 310 de efector final.

Volviendo de nuevo a las figuras 16-20 y 22-26, el alojamiento distal de cuello 236 soporta un engranaje de collarm de trabado 240 en el mismo. El engranaje 240 de collarm esta soportado en el alojamiento distal de cuello 236 e incluye una pluralidad de dientes extendidos radialmente hacia fuera 240a (en forma de engranaje recto) acoplados con los dientes 237a del alojamiento tubular 237, y una pluralidad de dientes orientados distalmente 240b (en forma de corona dentada) que se extiende radialmente hacia dentro de una superficie mas interior del engranaje de collarm de trabado 240. El engranaje de collarm de trabado 240 es deslizante no rotatoriamente, con respecto a la corona dentada 289, entre una posicion proximal, acoplado con la corona dentada 289 del primer sistema de engranajes planetarios 280, y una posicion distal, desacoplado de la corona dentada 289.

En funcionamiento, cuando el engranaje de collarm de trabado 240 esta en la posicion proximal de acoplamiento con la corona dentada 289, como se ve en la figuras 17, 18 y 22-24, los dientes orientados distalmente y salientes hacia dentro 240b del mismo se acoplan con los dientes de corona 289a de la corona dentada 289, de manera que se impide rotar a la corona dentada 289 y al portador 288 debido a que los dientes extendidos radialmente hacia fuera 240a del engranaje de collarm de trabado 240 estan acoplados con los dientes 237a del alojamiento tubular 237.

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Tambien en funcionamiento, cuando el engranaje de collarm de trabado 240 esta en la posicion distal de desacoplamiento con la corona dentada 289, como se ve en la figuras 25 y 26, los dientes orientados distalmente y salientes hacia dentro 240b del mismo se desacoplan de los dientes de corona 289a de la corona dentada 289, de manera que la corona dentada 289 y el portador 288 rotan debido a la rotacion del engranaje recto 282. Con el engranaje de collarm de trabado 240 desacoplado de la corona dentada 289, la corona dentada 289 y asf el portador 288 tienen permitido rotar.

En un funcionamiento general, cuando se hace rotar el segundo cable de impulso 268, debido a la rotacion del segundo arbol impulsor de salida 258a (como se ha descrito anteriormente), como se ve en las figuras 15-21, dicha rotacion es transmitida al par de engranajes 269 de cable de impulso distal 271. Cuando se hace rotar el cable de impulso 271, dicha rotacion es transmitida directamente al arbol impulsor distal central 239 dado que el arbol impulsor distal central 239 esta asegurado no rotatoriamente al cable impulsor distal 271.

Dependiendo de una colocacion del engranaje de collarm de trabado 240, relativa a la corona dentada 289 del primer sistema de engranajes planetarios 280, la rotacion del arbol impulsor distal central 239 tendra como resultado ya sea un cierre/disparo y apertura/retraccion del efector final 400, o una rotacion del efector final 400. Por ejemplo, cuando el engranaje de collarm de trabado 240 esta ubicado en una posicion distal, desacoplado de la corona dentada 289 y trabado hacia el acoplamiento con el primer engranaje anular 284 (como se ha descrito anteriormente y mostrado en las figuras 25 y 26), la rotacion del arbol impulsor distal central 239 tendra como resultado un cierre/disparo y apertura/retraccion del efector final 400. Ademas, cuando el engranaje de collarm de trabado 240 esta ubicado en una posicion proximal, acoplado de la corona dentada 289 y desacoplado del primer engranaje anular 284 (como se ha descrito anteriormente y mostrado en las figuras 17, 18 y 22-24), la rotacion del arbol impulsor distal central 239 tendra como resultado una rotacion del efector final 400.

Continuando con una exposicion del funcionamiento, con el fin de rotar el efector final 400, como se ve en las figuras 17, 18 y 22-24, el engranaje de collarm de trabado 240 es movido a la posicion proximal para acoplarse a la corona dentada 289, y como la corona dentada 289 esta conectada no rotatoriamente al portador 288 a traves de los vastagos 288a, la no rotacion del portador 288 tiene como resultado la no rotacion de la corona dentada 289. Asf, con la corona dentada 289 incapaz de rotar, la rotacion del arbol impulsor distal central 239 es transmitida a, y tiene como resultado la rotacion de, el primer engranaje planeta 282 y, a su vez, la rotacion de la pluralidad de primeros engranajes satelites 286 alrededor de sus respectivos ejes centrales definidos por los vastagos 288a del portador

288. Cuando se hacen rotar los primeros engranajes satelites 286 alrededor de sus respectivos ejes centrales definidos por los vastagos 288a del portador 288, los primeros engranajes satelites 286 engranan con los dientes 284a del primer engranaje anular 284 para transmitir dicha rotacion al primer engranaje anular 284.

Con el engranaje de collarm de trabado 240 trabado en la corona dentada 289, el primer engranaje anular 284 puede tener rotacion relativa al alojamiento tubular 237. Asf colocada, la rotacion del arbol impulsor distal central 239 hace rotar el primer engranaje planeta 282 que hace que los primeros engranajes satelites 286 roten alrededor de sus respectivos ejes centrales (definidos por los vastagos 288a del portador 288). Cuando los primeros engranajes satelites 286 rotan, los primeros engranajes satelites 286 impulsan el primer engranaje anular 284 que esta asegurado fijamente o no rotatoriamente en el alojamiento distal o concentrador de rotacion 311. Asf, cuando el efector final 400 esta conectado al conjunto de arboles 200, y espedficamente, cuando los vastagos de alineacion 424a, 424b del efector final 400 estan conectados al concentrador de rotacion 311, una rotacion del concentrador de rotacion 311 tiene como resultado una rotacion del efector final 400.

Continuando con una exposicion del funcionamiento, con el fin de cerrar/disparar y abrir/retraer el efector final 400, como se ve en las figuras 25 y 26, el engranaje de collarm de trabado 240 es movido a la posicion distal para ser desacoplado de la corona dentada 289 y trabado hacia el acoplamiento con el primer engranaje anular 284. Asf, con la corona dentada 289 pudiendo rotar, la rotacion del arbol impulsor distal central 239 tiene como resultado la rotacion del portador 288.

Cuando se hacer rotar el portador 288, el portador 288 transmite dicha rotacion al segundo engranaje planeta 292 del sistema de engranajes rectos distal 290. Cuando se hace rotar el segundo engranaje planeta 292, el segundo engranaje planeta 292 transmite dicha rotacion a al menos un segundo engranaje 296. Cuando se hace rotar el segundo engranaje 296, el segundo engranaje 296 transmite dicha rotacion a un conector de disparo 297 que esta configurado para acoplarse selectivamente con un eje de impulso 426 (veanse las figuras 27, 29 y 30) del efector final 400 para de ese modo efectuar un disparo y un cierre del efector final 400.

Segun un ejemplo de la presente descripcion, se contempla que el engranaje de collarm de trabado 240 se predisponga en la posicion distal, en donde el engranaje de collarm de trabado 240 se acopla con la corona dentada

289. Dicha disposicion actua como proteccion contra fallos, en donde el conjunto de arboles 200 ira por defecto al modo de disparo (o de retraccion). Se contempla que el alojamiento distal de cuello 236 pueda incluir un miembro de predisposicion 244 colocado para actuar en el engranaje de collarm de trabado 240 e instar al engranaje de collarm de trabado 240 a la posicion proximal.

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Segun un ejemplo de la presente descripcion, como se ve en las figuras 9, 10, 12, 14-16, 18 y 24-28, se contempla que el primer cable de impulso o cable de desplazamiento 266 del conjunto de arboles 200 incluya un primer extremo conectado al engranaje de collarm de trabado 240 y un segundo extremo extendido a traves del conjunto de arboles 200 para ser accesible desde una ubicacion externa de un campo operativo o cavidad operativa. En particular, un extremo distal del cable de desplazamiento 266 se puede asegurar al engranaje de collarm de trabado 240, y un extremo proximal roscado 266a del cable de desplazamiento 266 se puede conectar roscado a un miembro de acoplamiento alargado 274a, en forma de tuerca roscada, soportado rotatoriamente en el alojamiento proximal de cuello 232. De esta manera, cuando se hace rotar la tuerca roscada 247a en un primer sentido, como por el primer arbol impulsor de salida 266a, la tuerca roscada 247a actua de extremo proximal roscado 266a del cable de desplazamiento 266 para mover el cable de desplazamiento en un primer sentido axial (ya sea distal o proximalmente) para mover el engranaje de collarm de trabado 240 en un sentido axial concomitante. Ademas, cuando se hace rotar la tuerca roscada 247a en un segundo sentido (opuesto al primer sentido), como por el primer arbol impulsor de salida 266a, la tuerca roscada 247a actua de extremo proximal roscado 266a del cable de desplazamiento 266 para mover el cable de desplazamiento en un segundo sentido axial (opuesto al primer sentido axial) para mover el engranaje de collarm de trabado 240 en un sentido axial concomitante.

En un ejemplo adicional, se contempla que el cable de desplazamiento 266 tambien se pueda predisponer a una posicion distal. En una realizacion, la tasa/constante de resorte del miembro de predisposicion asociado con el cable de desplazamiento 266 es mayor que una tasa/constante de resorte del miembro de predisposicion 244 asociado con el engranaje de collarm de trabado 240.

Configurado asf, el cable de desplazamiento 266 puede ser atrafdo completamente (movido proximalmente), incluso si los dientes 240b del engranaje de collarm de trabado 240 estan alineados con los dientes 289a de la corona dentada 289, impidiendo asf el acoplamiento, el miembro de predisposicion asociado con el cable de desplazamiento 266 sostendra el engranaje de collarm de trabado 240 contra la corona dentada 289 hasta que se haga rotar el arbol impulsor distal 239 del alojamiento distal de cuello 236, en el que el par hara rotar el primer engranaje planeta 282 y la corona dentada 289, permitiendo de ese modo que los dientes 240b del engranaje de collarm de trabado 240 engranen con los dientes 289a de la corona dentada 289.

Lo inverso se produce cuando se libera el cable de desplazamiento 266 desde una posicion proximal. Con el engranaje de collarm de trabado 240 cargado por resorte hacia la corona dentada 289, incluso si los dientes del engranaje de collarm de trabado 240 estan alineados con los dientes de la corona 289, impidiendo asf el acoplamiento, el miembro de predisposicion 242 sostendra el engranaje de collarm de trabado 240 contra la corona dentada 289 hasta que se haga rotar el arbol impulsor distal 239 del alojamiento distal de cuello 236, en el que el par hara rotar el primer engranaje planeta 282 y la corona dentada 289, permitiendo de ese modo que los dientes del engranaje de collarm de trabado 240 engranen con los dientes de la corona dentada 289.

Al proporcionar sistemas de engranajes, primero y segundo, 280, 290 en el alojamiento distal de cuello 236 (en una ubicacion entre el conjunto de cuello de articulacion 230 y el efector final 400), unicamente se necesita un solo impulso rotatorio para ser impulsado/rotado a traves del conjunto de cuello de articulacion 230. Adicionalmente, el uso de los sistemas de engranajes planetarios, primero y segundo, permite una mayor reduccion de par en un conjunto axialmente mas corto en comparacion con un sistema de engranajes compuesto de una serie de engranajes compuestos.

Como se ve en las figuras 14, 15 y 27-29, el conjunto de arboles 200 incluye ademas un conjunto de acoplamiento 310 de efector final soportado en un extremo distal del alojamiento distal de cuello 236 del conjunto de cuello de articulacion 230. El conjunto de acoplamiento 310 de efector final incluye un collarm 312 soportado rotatoriamente en, y que se extiende distalmente desde, el alojamiento distal de cuello 236 y que esta predispuesto a una primera parte radial. El collarm 312 es rotatorio desde una primera posicion radial a una segunda posicion radial, en donde el efector final 400 se puede emparejar con el conjunto de acoplamiento 310 de efector final, y regresa, por medio de la predisposicion, a la primera posicion radial, para trabar el efector final 400 en el conjunto de arboles 200. En una realizacion, la predisposicion se puede lograr mediante un resorte de compresion dispuesto en un surco anular exterior formado en el concentrador de rotacion 311 y que actua en una pestana u otra caractenstica proporcionada en el collarm 312.

Se contempla que el collarm 312 incluya al menos un resalte 312a que se extiende radialmente hacia dentro desde la superficie interior del mismo para la recepcion en una estructura complementaria respectiva 422a formada en una superficie exterior del efector final 400 para conectar el efector final 400 al conjunto de arboles 200 a modo de conexion tipo bayoneta. Se contemplan otras formas de conexion, tales como fijadores, conexiones roscadas, etc.

Cambiando ahora a las figuras 27-30, se muestra un efector final ejemplar 400, para uso con el instrumento quirurgico 100 y el conjunto de arboles 200. Se puede hacer referencia a la solicitud de patente de EE.UU. con n° de serie 13/280.898 (n° de publicacion 2013/0098966), presentada el 25 de octubre de 2011, para obtener una descripcion detallada de la construccion y el funcionamiento del efector final 400. Como se ve en las figuras 27-30, el conjunto de efector final 400 incluye un eje impulsor 426 soportado rotatoriamente y que sobresale proximalmente

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desde el miembro de acoplamiento 422 y que esta configurado para un acoplamiento de emparejamiento con el conector de disparo 297 del alojamiento distal de cuello 236, cuando el efector final 400 esta acoplado al conjunto de arboles 200. El arbol impulsor 426 funciona para transmitir fuerzas rotacionales de impulso desde el conector de disparo 297 del alojamiento distal de cuello 236 del conjunto de arboles 200, a un tornillo impulsor 464 de una mordaza inferior del conjunto de mordazas del efector final 400.

Como se ve en las figuras 27-30, el miembro de acoplamiento 422 incluye un par de vastagos de alineacion espaciados 424a, 424b que sobresalen proximalmente desde el mismo, para la recepcion en agujeros de alineacion respectivos 310a, 310b formados en una superficie distal del conjunto de acoplamiento 310 de efector final.

En un ejemplo, se contempla que el conjunto de arboles 200 puede estar provisto de al menos un mecanismo de embrague (no se muestra) con el fin de reducir incidentes de un usuario final que aprieta en exceso los engranajes del alojamiento distal de cuello 236. Se contempla que el al menos un mecanismo de embrague incluya un primer mecanismo de embrague (no se muestra) interpuesto entre el engranaje de collarm de trabado 540 y la corona dentada 589, cuando el engranaje de collarm de trabado 540 esta en la posicion proximal, y un segundo mecanismo de embrague (no se muestra) interpuesto entre el engranaje de collarm de trabado 540 y el primer engranaje anular 584, cuando el engranaje de collarm de trabado 540 esta en la posicion distal. De esta manera, si un usuario agarra manualmente el efector final y hace rotar el efector final con respecto al conjunto de adaptador, el husillo del efector final no es desplazado.

Se contempla que, cada mecanismo de embrague pueda incluir un material de mejora del rozamiento, tal como, por ejemplo, acero sobre acero, o caucho o sobremoldeo de silicona. En este ejemplo, una fuerza de embrague entre el engranaje de collarm de trabado 540 y la corona dentada 589 puede ser controlada por una cantidad de tension ejercida en el engranaje de collarm de trabado 540 por el cable de desplazamiento 266. En particular, cuando la fuerza de tension ejercida en el engranaje de collarm de trabado 540 es relativamente mas alta, la fuerza de embrague es relativamente mas alta (es decir, se necesita un par relativamente mayor para hacer rotar el engranaje de collarm de trabado 540 con respecto a la corona dentada 589). A continuacion cuando la fuerza de tension ejercida en el engranaje de collarm de trabado 540 es relativamente mas baja, la fuerza de embrague es relativamente mas baja (es decir, se necesita un par relativamente reducido para hacer rotar el engranaje de collarm de trabado 540 con respecto a la corona dentada 589).

Adicionalmente, una fuerza de embrague entre el engranaje de collarm de trabado 540 y el primer engranaje anular 584 puede ser controlada por una cantidad de fuerza orientada distalmente ejercida en el engranaje de collarm de trabado 540. En particular, cuando la fuerza orientada distalmente ejercida en el engranaje de collarm de trabado

540 es relativamente mas alta, la fuerza de embrague es relativamente mas alta (es decir, se necesita un par

relativamente mayor para hacer rotar el engranaje de collarm de trabado 540 con respecto al primer engranaje anular 584). A continuacion cuando la fuerza orientada distalmente ejercida en el engranaje de collarm de trabado 540 es relativamente mas baja, la fuerza de embrague es relativamente mas baja (es decir, se necesita un par

relativamente reducido para hacer rotar el engranaje de collarm de trabado 540 con respecto al primer engranaje

anular 584).

En un ejemplo, que cae fuera de la presente invencion, se contempla ademas que, como se ve en las figuras 31-36, el conjunto de arboles 200 pueda estar provisto de un mecanismo de embrague que incluye una serie de dientes de engranaje en rampa 540b formados sobre/en la superficie interior de un engranaje de collarm de trabado 540 y una serie de dientes de engranaje en rampa 589a formados sobre/en la superficie exterior de la corona dentada 589. En este ejemplo, una fuerza de embrague puede ser controlada por varios dientes de engranaje 540b, 589a, una dimension de los dientes de engranaje 540b, 589d, o algo semejante.

En particular, una superficie proximal de cada diente de engranaje en rampa 540b del engranaje de collarm de trabado 540 esta achaflanada con un angulo, y una superficie distal de cada diente de engranaje en rampa 589a de la corona dentada 589 esta achaflanado con un angulo. Se contempla que el angulo de la superficie proximal de cada diente de engranaje en rampa 540b del engranaje de collarm de trabado 540 sea substancialmente complementario al angulo de la superficie distal de cada diente de engranaje en rampa 589a de la corona dentada 589.

Mas particularmente, la superficie proximal de cada diente de engranaje en rampa 540b del engranaje de collarm de trabado 540 incluye un par de superficies extendidas en sentidos opuestos entre sf a lo largo de un plano que se extiende radialmente desde un eje central del engranaje de collarm de trabado 540, en donde el par de superficies divergen una de otra en sentido distal. Adicionalmente, la superficie distal de cada diente de engranaje en rampa 589a de la corona dentada 589 incluye un par de superficies extendidas en sentidos opuestos entre sf a lo largo de un plano que se extiende radialmente desde un eje central de la corona dentada 589, en donde el par de superficies divergen una de otra en sentido proximal.

En uso, como se ha descrito anteriormente, los engranajes del alojamiento distal de cuello 236 reciben un par o fuerza rotacional del instrumento quirurgico 100. Mientras este par es controlado en gran medida y puede ser

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limitado con precision, es posible que cuando el engranaje de collarm de trabado 540 esta en la posicion de rotacion proximal (como se ha descrito anteriormente), un usuario puede forzosamente (es decir, manualmente) rotar o ejercer un par en el efector final 400, por lo que los motores u otros componentes del instrumento quirurgico 100 y/o conjunto de cuello 200 se pueden danar. El angulo de los dientes de engranaje en rampa 540b, 589a del mecanismo de embrague funciona para limitar la cantidad de par que un usuario final puede sobrecargar. La cantidad de par necesario para hacer que el mecanismo de embrague deslice depende del numero de dientes de engranaje 540b, 589a; el angulo de inclinacion del par de superficies proximales de cada diente de engranaje en rampa 540b del engranaje de collarm de trabado 540 y del angulo de inclinacion del par de superficies distales de cada diente de engranaje en rampa 589a de la corona dentada 589, o algo semejante.

En funcionamiento, cuando el engranaje de collarm de trabado 540 esta en la posicion distal o de disparo, el par desde el instrumento quirurgico 100 es transmitido a traves de los engranajes del alojamiento distal de cuello 236 para hacer rotar el eje de impulso 426 (veanse las figuras 27, 29 y 30) del efector final 400 para efectuar de ese modo un disparo y un cierre del efector final 400. En esta situacion, el usuario final no puede inducir excesivo par exterior empujando en la barra de cuchilla del efector final 400.

Sin embargo, al anadir un mecanismo de embrague al eje de impulso 426 del efector final 400 (no se muestra), se puede reducir o eliminar un modo de fallo del instrumento quirurgico 100, por un exceso de par del motor del instrumento quirurgico 100.

En la presente invencion, y como se ve en las figuras 37-43, el engranaje de collarm de trabado 540 del conjunto de arboles 200 ha sido sustituido por un pasador de trabado 560 soportado de manera trasladable en el alojamiento distal de cuello 236 para acoplarse selectivamente al primer engranaje anular 584, cuando esta en la posicion de avance, y a la corona dentada 589, cuando esta en la posicion de retraccion.

Como se ve en la figura 38, el pasador de trabado 560 incluye un cuerpo cilmdrico 562 que define un extremo distal 562a y un extremo proximal 562b. El extremo distal 562a del cuerpo cilmdrico 562 define un plano o rebaje 562c formado en una superficie lateral del mismo. El pasador de trabado 560 incluye un diente 564 soportado o formado integralmente en el extremo distal 562a del cuerpo cilmdrico 562. El diente 564 incluye una parte distal 564a que se extiende distalmente desde el extremo mas distal del cuerpo cilmdrico 562. El diente 564 incluye una parte proximal 564b que se extiende proximalmente desde el extremo mas distal del cuerpo cilmdrico 562 y que sobresale en el plano 562c del cuerpo cilmdrico 562. La parte proximal 564b del diente 564 define una disminucion o algo semejante.

Como se ve en las figuras 39-43, el pasador de trabado 560 esta soportado en el alojamiento distal de cuello 236 de manera que la corona dentada 589 este dispuesta en el plano 562c del pasador de trabado 560 y adyacente a la parte en disminucion proximal 564b del diente 564.

Continuando con la referencia a las figuras 39-43, el primer engranaje anular 584 esta provisto de una distribucion anular de muescas 584b formadas en la superficie mas proximal del mismo. Cada muesca 584b esta configurada y dimensionada para recibir selectivamente la parte distal 564a del diente 564 del pasador de trabado 560.

En funcionamiento, el pasador de trabado 560 es trasladable entre una posicion de retraccion, en donde la parte proximal 564b del diente 564 del pasador de trabado 560 esta acoplada en los dientes 589a de la corona dentada 589, y una posicion de avance, en donde la parte distal 564a del diente 564 del pasador de trabado 560 esta dispuesta en una muesca 584a del primer engranaje anular 584.

Se hace que el pasador de trabado 560 se traslade entre las posiciones de retraccion y de avance mediante un cable de empuje/traccion o de desplazamiento 266 que esta asegurado en un extremo proximal del pasador de trabado 560. En particular, se contempla que un extremo proximal del pasador de trabado 560 se pueda prensar plegado sobre un extremo distal del cable de desplazamiento 266. De esta manera, cuando el cable de desplazamiento 246 se traslada axialmente entre las posiciones de retraccion y de avance, el cable de desplazamiento 266 traslada el pasador de trabado 560 entre respectivas posiciones de retraccion y de avance.

En funcionamiento, cuando el pasador de trabado 560 esta en la posicion proximal o de retraccion, acoplado con la corona dentada 589, la parte proximal 564b del diente 564 del pasador de trabado 560 se acopla con los dientes de corona 589a de la corona dentada 589, de manera que se impide que la corona dentada 589 y el portador 288 roten debido al cuerpo 562 del pasador de trabado 564 que esta acoplado con los dientes 237a del alojamiento tubular 237 (vease la figura 37).

Tambien en funcionamiento, cuando el pasador de trabado 560 esta en la posicion distal o de avance, desacoplado de la corona dentada 589, la parte proximal 564b del diente 564 del pasador de trabado 560 se desacopla de los dientes de corona 589a de la corona dentada 589, de manera la corona dentada 589 y el portador 288 rotan debido a la rotacion del engranaje recto 282. Con el pasador de trabado 560 desacoplado de la corona dentada 589, la corona dentada 589 y asf el portador 288 tienen permitido rotar.

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Adicionalmente, cuando el pasador de trabado 560 esta en la posicion distal o de avance, la parte distal 564a del pasador de trabado 560 esta desacoplada de la corona dentada 589 y trabada hacia el acoplamiento con el primer engranaje anular 584. Asf, con la corona dentada 589 pudiendo rotar, la rotacion del arbol impulsor distal central 239 tiene como resultado la rotacion del portador 288. Cuando se hacer rotar el portador 288, el portador 288 transmite dicha rotacion al segundo engranaje planeta 292 del sistema de engranajes rectos distal 290. Cuando se hace rotar el segundo engranaje planeta 292, el segundo engranaje planeta 292 transmite dicha rotacion a al menos un segundo engranaje 296. Cuando se hace rotar el segundo engranaje 296, el segundo engranaje 296 transmite dicha rotacion a un conector de disparo 297 que esta configurado para acoplarse selectivamente con un eje de impulso 426 (veanse las figuras 27, 29 y 30) del efector final 400 para de ese modo efectuar un disparo y un cierre del efector final 400.

Dependiendo de una colocacion del pasador de trabado 560, relativa a la corona dentada 589 del primer sistema de engranajes planetarios 280, la rotacion del arbol impulsor distal central 239 tendra como resultado ya sea un cierre/disparo y apertura/retraccion del efector final 400, o una rotacion del efector final 400. Por ejemplo, en una realizacion, cuando el pasador de trabado 560 esta ubicado en una posicion distal o de avance, desacoplado de la corona dentada 589 (como se ha descrito anteriormente), la rotacion del arbol impulsor distal central 239 tendra como resultado un cierre/disparo y apertura/retraccion del efector final 400. Ademas, en una realizacion, cuando el pasador de trabado 560 esta ubicado en una posicion proximal o de retraccion, acoplado de la corona dentada 589 (como se ha descrito anteriormente), la rotacion del arbol impulsor distal central 239 tendra como resultado una rotacion del efector final 400.

Continuando con una exposicion del funcionamiento, con el fin de rotar el efector final 400, el pasador de trabado 560 es movido a la posicion proximal o de retraccion para acoplarse a la corona dentada 589, y como la corona dentada 589 esta conectada no rotatoriamente al portador 288 a traves de los vastagos 288a, la no rotacion del portador 288 tiene como resultado la no rotacion de la corona dentada 589. Asf, con la corona dentada 589 incapaz de rotar, la rotacion del arbol impulsor distal central 239 es transmitida a, y tiene como resultado la rotacion de, el primer engranaje planeta 282 y, a su vez, la rotacion de la pluralidad de primeros engranajes satelites 286 alrededor de sus respectivos ejes centrales definidos por los vastagos 288a del portador 288. Cuando se hacen rotar los primeros engranajes satelites 286 alrededor de sus respectivos ejes centrales definidos por los vastagos 288a del portador 288, los primeros engranajes satelites 286 engranan con los dientes 284a del primer engranaje anular 284 para transmitir dicha rotacion al primer engranaje anular 284.

Con el engranaje de collarrn de trabado 540 trabado en la corona dentada 589, el primer engranaje anular 284 puede tener rotacion relativa al alojamiento tubular 237. Asf colocada, la rotacion del arbol impulsor distal central 239 hace rotar el primer engranaje planeta 282 que hace que los primeros engranajes satelites 286 roten alrededor de sus respectivos ejes centrales (definidos por los vastagos 288a del portador 288). Cuando los primeros engranajes satelites 286 rotan, los primeros engranajes satelites 286 impulsan el primer engranaje anular 284 que esta asegurado fijamente o no rotatoriamente en el alojamiento distal o concentrador de rotacion 311. Asf, cuando el efector final 400 esta conectado al conjunto de arboles 200, y espedficamente, cuando los vastagos de alineacion 424a, 424b del efector final 400 estan conectados al concentrador de rotacion 311, una rotacion del concentrador de rotacion 311 tiene como resultado una rotacion del efector final 400.

Continuando con una exposicion del funcionamiento, con el fin de cerrar/disparar y abrir/retraer el efector final 400, el pasador de trabado 560 es movido a la posicion distal para ser desacoplado de la corona dentada 589 y trabado hacia el acoplamiento con el primer engranaje anular 284. Asf, con la corona dentada 589 pudiendo rotar, la rotacion del arbol impulsor distal central 239 tiene como resultado la rotacion del portador 288.

Se contempla que cuando el pasador de trabado 560 este en una posicion “neutra” entre las posiciones distal y proximal, se puede realizar la menor restriccion de las funciones de cierre/disparo y rotacion.

Se entiende que a las realizaciones descritas en esta memoria se le pueden realizar diversas modificaciones. Por ejemplo, no es necesario que el instrumento quirurgico 100 y/o el conjunto de cartucho 410 apliquen grapas sino en cambio pueden aplicar sujetadores en dos piezas como se conoce en la tecnica. Ademas, la longitud de la fila lineal de grapas o sujetadores se puede modificar para cumplir los requisitos de un procedimiento quirurgico particular. Asf, por consiguiente se puede variar la longitud de la fila lineal de grapas y/o sujetadores dentro de un conjunto de cartucho de grapas. Por lo tanto, la descripcion de arriba no debe interpretarse como limitadora, sino meramente como unos ejemplos de realizaciones preferidas.

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REIVINDICACIONES

1. Un sistema quirurgico electromecanico (10), que comprende:

un instrumento quirurgico de mano (100) que incluye un alojamiento (102) de instrumento que define una parte de conexion (108a) para conectarse selectivamente con un conjunto de arboles (200), teniendo el instrumento quirurgico al menos un miembro impulsor rotatorio (118, 120, 122);

y un efector final (400) configurado para realizar al menos una funcion, y teniendo el efector final un miembro receptor de rotacion (426); y

el conjunto de arboles (200) esta dispuesto para interconectar selectivamente el efector final (400) y el dispositivo quirurgico, incluyendo el conjunto de arboles:

un alojamiento de transmision (212) configurado y adaptado para la conexion selectiva a la parte de conexion (108a) del dispositivo quirurgico y para estar en comunicacion operativa con cada uno del al menos un miembro impulsor rotatorio (118, 120, 122) del dispositivo quirurgico;

un cuerpo tubular exterior (210) que tiene un extremo proximal (210a) soportado por el alojamiento de transmision (212) y un extremo distal (210b) configurado y adaptado para la conexion operativa con el efector final (400);

un alojamiento distal de cuello (236) para interconectar un miembro impulsor rotatorio (118, 120, 122) del instrumento quirurgico y el miembro receptor de rotacion (426) soportado en el efector final, en donde el alojamiento distal de cuello (236) incluye un primer extremo que es conectable a un miembro impulsor rotatorio del instrumento quirurgico y un segundo extremo que es conectable al miembro receptor de rotacion del efector final, en donde el alojamiento distal de cuello (236) transmite una rotacion del miembro impulsor rotatorio del instrumento quirurgico al miembro receptor de rotacion del efector final, incluyendo el alojamiento distal de cuello (236):

un alojamiento tubular exterior (237) que define al menos un diente que se extiende radialmente hacia dentro desde el mismo

un primer sistema de engranajes (280) soportado en el alojamiento tubular exterior, el primer sistema de engranajes incluye: un primer engranaje planeta (282) que puede ser impulsado por el miembro impulsor rotatorio del instrumento quirurgico; un engranaje anular (584) soportado rotatoriamente en el alojamiento tubular exterior; al menos un primer engranaje satelite (286) interpuesto y que interacopla el primer engranaje planeta y el engranaje anular; y un portador (288) soportado rotatoriamente en el alojamiento tubular exterior (237) incluyendo el portador un vastago que soporta rotatoriamente cada engranaje satelite; en donde cuando el primer engranaje planeta (282) hace rotar cada primer engranaje satelite (286) alrededor de un eje de rotacion del primer engranaje planeta, el efector final (400) se dispara; y en donde cuando el primer engranaje planeta hace rotar cada primer engranaje satelite alrededor de su eje de rotacion respectivo, del efector final se hace rotar;

una corona dentada (589) conectada no rotatoriamente al portador y

un pasador de trabado (560) soportado axialmente de manera deslizante y no rotatoriamente en el alojamiento tubular exterior (237) en donde el pasador de trabado (560) incluye una primera posicion en donde el pasador de trabado se acopla a la corona dentada (589) e impide que la corona dentada rote, en donde la no rotacion de la corona dentada permite la rotacion del efector final (400), y en donde el pasador de trabado (560) incluye una segunda posicion en donde el pasador de trabado esta desacoplado de la corona dentada (589) y permite que la corona dentada rote, en donde la rotacion de la corona dentada permite el disparo del efector final (400).
2. El sistema quirurgico electromecanico segun la reivindicacion 1, en donde el conjunto de arboles incluye ademas:

un conjunto de cuello de articulacion que interconecta el cuerpo tubular (210) y el alojamiento distal de cuello (236), en donde el conjunto de cuello de articulacion esta configurado para permitir la articulacion fuera del eje del alojamiento distal de cuello.
3. El sistema quirurgico electromecanico segun la reivindicacion 3, en donde el alojamiento distal de cuello (236) incluye:

un concentrador de rotacion (311) soportado no rotatoriamente en el alojamiento tubular exterior (237); y

un segundo sistema de engranajes (290) soportado en el concentrador de rotacion, el segundo sistema de engranajes incluye:

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un segundo engranaje planeta (292) conectado no rotatoriamente al portador (288); y

al menos un segundo engranaje satelite (296) soportado rotatoriamente en el concentrador de rotacion e interacoplado con el segundo engranaje planeta; y

un conector de disparo (297) conectado a uno del al menos un segundo engranaje satelite, en donde el conector de disparo esta configurado para acoplarse al miembro receptor de rotacion (426) del efector final;

en donde cuando el portador (288) rota, se hacer rotar el segundo engranaje planeta (292) para hacer rotar el al menos un segundo engranaje satelite (296) y para disparar el efector final (400).
4. El sistema quirurgico electromecanico segun cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en donde el instrumento quirurgico de mano incluye ademas:

al menos un motor impulsor soportado en el alojamiento de instrumento y que esta configurado para hacer rotar el al menos un miembro impulsor rotatorio;

una batena dispuesta dentro del alojamiento de instrumento para alimentar a al menos un motor impulsor; y

una placa de circuitos dispuesta dentro del alojamiento de instrumento para controlar la alimentacion entregada desde la batena al motor.
5. El sistema quirurgico electromecanico segun cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en donde el pasador de trabado (560) incluye un cuerpo cilmdrico (562) que define un extremo distal (562a) y un extremo proximal (562b), el extremo distal define un plano o rebaje (562c) formado en una superficie lateral del mismo y que tiene un diente (564) soportado o formado integralmente en el extremo distal del cuerpo cilmdrico (562), el diente incluye una parte proximal (564b) que se extiende proximalmente desde el extremo mas distal del cuerpo cilmdrico y que sobresale en el plano o rebaje (562c) del cuerpo cilmdrico.
6. El sistema quirurgico electromecanico segun la reivindicacion 5, en el que la parte proximal del diente define una disminucion y el pasador de trabado esta soportado en el alojamiento distal de cuello (236) de manera que la corona dentada (589) esta dispuesta en el plano o rebaje (562c) del pasador de trabado y adyacente a la parte en disminucion proximal (564b) del diente (564).
7. El sistema quirurgico electromecanico segun la reivindicacion 6, en el que el primer engranaje anular (584) tiene una distribucion anular de muescas (584b) formadas en una superficie proximal del mismo, cada muesca esta configurada y dimensionada para recibir selectivamente la parte distal (564a) del diente (564) del pasador de trabado (560).
8. El sistema quirurgico electromecanico segun cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que la traslacion del pasador de trabado entre dichas primera y segunda posiciones es causada por un cable de empuje/traccion o de desplazamiento (266) que esta asegurado al extremo proximal del pasador de trabado (560).