EP4166125B1

EP4166125B1 - Dispositif orthopédique d'aide à la déambulation comportant des moyens de motorisation et des moyens d'écartement des cuisses du patient

Info

Publication number: EP4166125B1
Application number: EP22200516.7A
Authority: EP
Inventors: Rami Haidar
Original assignee: Wewalk Tech
Current assignee: Wewalk Tech
Priority date: 2021-10-18
Filing date: 2022-10-10
Publication date: 2024-12-04
Anticipated expiration: 2042-10-10
Also published as: EP4166125A1; FR3128114B1; FR3128114A1; EP4166125C0

Description

Domaine technique de l'invention

La présente invention concerne un dispositif orthopédique d'aide à la déambulation et pouvant servir à la rééducation du type comportant au moins un châssis rigide, des roues, un pédalier et une selle.

Technique antérieure

Le document EP3598961 décrit un dispositif orthopédique d'aide à la déambulation et pouvant servir à la rééducation de la marche, en particulier pour des patients pluri handicapés et présentant des problèmes moteurs. Ce dispositif comporte un socle qui comporte des roulettes, un support de selle équipée d'une selle et des bras articulés disposés de part et d'autre du support de selle. L'extrémité de chacun des bras articulés comporte un élément de calage du pied ou de la jambe du patient qui est monté réglable en position selon la largeur du socle. Cet élément de calage permet d'écarter les jambes du patient de part et d'autre de la selle, évitant ainsi les frottements entre la selle et les cuisses du patient.
Or, il s'avère que pour certains patients, il est nécessaire d'écarter à la fois les cuisses et les jambes du patient. En effet, pour les personnes qui possèdent une faible tonicité musculaire, un seul point de blocage au niveau des cuisses ou au niveau de la jambe crée des tensions sur les genoux du patient car les jambes ne sont plus alignées avec les cuisses.
Par ailleurs, le document précité décrit un mode de réalisation motorisé du dispositif. Dans ce mode de réalisation, les bras articulés comportent un moteur sur chacune des leurs articulations. Ces moteurs doivent ensuite être contrôlés pour simuler la marche et entraîner les membres inférieurs du patient. Il s'avère que les moteurs étant trop nombreux, leur contrôle en vue de la simulation de la marche est compliqué. De plus, ces moteurs sont fragiles et il est difficile de les connecter à une source d'alimentation électrique. Il s'avère également que le dispositif décrit dans le document précité est difficile à diriger, soit par le patient, soit par un aidant qui pousse le dispositif. Enfin, lorsque dispositif est muni d'une semelle cale-pied, le patient a du mal à se déplacer et rencontrent des problèmes pour changer de direction
Le document WO2012/049442 décrit quant à lui un dispositif de rééducation à la marche qui comporte un socle équipé de roulettes espacées selon la largeur et la longueur du socle. Ce dispositif comporte un harnais qui soutient les fesses du patient. Les cuisses du patient sont insérées dans des sangles qui ne peuvent pas être écartées l'une de l'autre. Ce dispositif ne permet donc pas d'ajuster l'écartement des cuisses du patient et il ne comporte pas de pédalier.
Le document JP2007014698 décrit un dispositif qui permet la déambulation du patient. Ce dispositif ne comporte de porte-selle, ni d'élément de calage du pied ou de la jambe du patient réglable et blocable en position selon la largeur du dispositif. Ce dispositif ne comporte pas non plus de pédalier.
Par ailleurs, le document US9907721 décrit un dispositif qui ne comporte aucun moyen de calage de la jambe ou des cuisses du patient. Ce dispositif ne comporte pas de pédalier non plus.
De plus, le document CN107874984 décrit un dispositif d'aide à la marche qui comporte une ceinture retenant le patient. Les jambes du patient sont maintenues au niveau de deux montants du support, lesquels ne peuvent pas être écartés. Ce dispositif ne comporte pas de pédalier.
Enfin, document KR2018 0123939 décrit un dispositif d'aide à la déambulation qui comprend un exosquelette monté sur un support mobile comportant des roulettes. Les deux montants sur lesquels sont fixées les membres inférieurs du patient ne peuvent pas être écarté l'un de l'autre, de manière à régler l'écartement des cuisses du patient. Ce dispositif ne comporte pas de pédalier.
WO2017/093830A1 concerne un exosquelette à double usage qui peut être utilisé en mode d'aide à la marche et peut être converti en fauteuil roulant, CN108309698A décrit un entraîneur de rééducation à la marche qui simule la démarche d'un être humain lors d'une marche normale et permet aux patients souffrant d'un dysfonctionnement des mouvements des membres inférieurs de s'entraîner à la marche en balançant les jambes de façon ovale, CN109124907B se rapporte à un dispositif d'aide à la marche multifonctionnel qui comprend un système de marche à pied, un mécanisme de conversion d'attitude et un système de marche à roue et EP3903756 A1 divulgue un dispositif selon le préambule de la revendication 1 et concerne un dispositif de rééducation à la marche comportant un socle équipé de roulettes, deux bras mobiles formant un pédalier, un élément de calage du pied ou de la jambe du patient, un support de selle et des moyens d'écartement des cuisses ou des jambes du patient de part et d'autre du support de selle.
Un but de la présente invention est de résoudre l'un quelconque des inconvénients liés à l'utilisation du dispositif de l'art antérieur.
En particulier, un but de la présente invention est de proposer un dispositif d'aide à la déambulation qui comporte un pédalier et permet de régler l'écartement des cuisses et des pieds/jambes du patient. Un tel dispositif permet de s'adapter parfaitement à la morphologie du patient et à sa pathologie. En effet, la présence du pédalier implique un positionnement précis des différentes parties des membres inférieurs du patient afin de ne pas causer de lésions lors de l'utilisation du dispositif.

Présentation de l'invention

La présente invention vise à remédier à ces inconvénients avec une approche totalement novatrice.
L'invention est définie dans les revendications annexées.
A cet effet, selon un premier aspect, la présente invention se rapporte à un dispositif d'aide à la déambulation d'un patient comportant un châssis équipé de roulettes espacées selon la largeur et la longueur dudit châssis, un support de selle surmontant ledit châssis et s'étendant sensiblement verticalement, ledit dispositif d'aide à la déambulation comprenant deux segments mobiles disposés de part et d'autre dudit support de selle et appartenant à un pédalier, caractérisé en ce que chaque segment mobile est articulé autour d'un axe transversal audit châssis et coulisse le long de rails longitudinaux parallèles, ledit dispositif d'aide à la déambulation comportant en outre un élément de calage du pied ou de la jambe du patient et des moyens d'écartement des cuisses du patient disposés de part et d'autre dudit support de selle lesdits moyens d'écartement suivant le mouvement alternatif des membres inférieurs du patient maintenus par lesdits éléments de calage et par lesdits moyens d'écartement, lorsque le patient est installé sur ledit dispositif.
La présence des moyens d'écartement des cuisses ou des jambes du patient permet de bien positionner les cuisses, les jambes, les genoux et les pieds du patient selon un alignement qui respecte la physiologie des articulations. Les genoux en particulier peuvent ainsi être mis dans une position qui n'empêche pas la marche et qui ne provoque pas de lésion à l'articulation. Les moyens d'écartement permettent également de corriger la position des hanches du patient laquelle détermine la position des membres inférieurs de ce dernier. L'élément de calage de la jambe ou du pied et les moyens d'écartements des cuisses ou de la jambe forment ainsi des moyens de guidage de la jambe lors du mouvement de la marche.
L'invention est mise en oeuvre selon les modes de réalisation et les variantes exposées ci-après, lesquelles sont à considérer individuellement ou selon toute combinaison techniquement opérante.
Selon l'invention, lesdits moyens d'écartement des cuisses comprennent deux platines latérales inférieures montées parallèlement l'une par rapport à l'autre sur la tige de selle, de part et d'autre de cette dernière, lesdites platines latérales inférieures supportant respectivement des bras longilignes auxquels sont fixés des supports pour le réceptacle de cuisse ou de jambe, lesdits bras longilignes pivotant de manière synchronisée d'avant en arrière et inversement autour d'un premier axe transversal supérieur et à l'aide de bielles pivotant autours d'axes secondaires pour passer alternativement d'une première position à une deuxième position, la rotation d'un bras longiligne dans une direction entraînant la rotation de l'autre bras opposé dans la direction opposée, et inversement.
Cette solution permet d'accompagner le mouvement de la marche du patient par le guidage de ses mouvements alternatifs en maintenant ses cuisses dans une position déterminée et en imposant une démarche naturelle et fluide.
Avantageusement, chaque platine latérale inférieure est fixée sur une double mâchoire centrale enserrant le tube de selle et est réglable angulairement de manière individuelle par rapport à ladite mâchoire centrale.
Cette solution permet d'adapter le dispositif à différentes morphologies de patient, et notamment la longueur de leur foulée.
Plus spécifiquement, chaque platine latérale inférieure comporte des fentes arquées de réglage coopérant avec des vis fixées à la double mâchoire centrale.
Selon un autre aspect de la présente invention, chaque platine latérale inférieure est traversée dans son épaisseur par une gorge de guidage arquée à l'intérieur desquelles glissent des paires de bagues solidaires des bras longilignes.
Cette solution permet un mouvement fluide et guidé des bras longilignes et une démarche la plus naturelle possible du patient.
Préférentiellement, chaque gorge de guidage arquée comporte des butées avant et arrière contre lesquelles peuvent prendre appui les bagues respectivement dans les première et troisième positions.
Cette solution permet ainsi de limiter les mouvements du patient.
Selon une autre caractéristique de la présente invention, chaque bras longiligne comporte une paire de patins de stabilisation et de guidage en appui constant contre des faces latérales externes des platines latérales inférieures correspondantes.
Cette solution permet d'éviter que la rééducation ne se fasse pas correctement, par exemple avec des à-coups ou des mouvements latéraux intempestifs.
Selon un mode de réalisation particulier, combinable à l'un quelconque des modes de réalisation de l'invention, ledit dispositif comporte des moyens d'entraînement des bras formant le pédalier, lesdits moyens d'entraînement étant adaptés pour entraîner alternativement lesdits bras mobiles dans un mouvement de rotation combiné à une translation. Le pédalier étant activé du fait d'une force externe, il provoque le déplacement du dispositif de l'invention et la marche du patient. Les moyens d'entraînement peuvent par exemple, être des moyens d'entraînement en rotation alternatif des extrémités des bras mobiles. L'entrainement alternatif s'obtient au moyen d'engrenages choisis et connus de l'Homme du Métier.
En particulier, le dispositif comporte un dispositif de motorisation unique et commun pour commander à la fois le mouvement alternatif du pédalier et le mouvement des roues arrière.
Plus spécifiquement, le dispositif de motorisation comporte un moteur central entraînant d'une part les bras du pédalier par l'intermédiaire d'une première courroie reliée à un premier motoréducteur et d'autre part les roues arrière par l'intermédiaire d'une seconde courroie reliée à un second motoréducteur débrayable.
Selon une variante de réalisation, le dispositif comporte un premier moteur central entraînant les bras du pédalier et des moteurs indépendants pour entraîner chaque roue arrière.
En particulier, le dispositif muni d'un joystick/levier de pilotage manuel intégré à un repose bras et pilotant l'un et/ou l'autre des moteurs.
Selon un mode de réalisation particulier, chaque élément de calage du pied du patient comporte une jambière avant à ressort pour exercer une force de rappel élastique sur la partie inférieure de la jambe du patient, en particulier à partir de sous son genou.

Brève description des figures

D'autres avantages, buts et caractéristiques de la présente invention ressortent de la description qui suit faite, dans un but explicatif et nullement limitatif, en regard des dessins annexés, dans lesquels :

La [Fig. 1] représente une vue générale en perspective d'une variante de motorisation ;
La [Fig. 2] représente une autre vue générale en perspective de la figure 1 ;
La [Fig. 3] représente une vue de détail de la figure 1 ;
La [Fig. 4] représente une vue générale en perspective d'une autre variante de motorisation ;
La [Fig. 5] représente une vue de détail en de la figure 4 ;
La [Fig. 6] représente une vue générale en perspective d'une autre variante de motorisation ;
La [Fig. 7] représente une vue tridimensionnelle d'un dispositif de maintien des cuisses du patient dans une première position d'utilisation ;
La [Fig. 8] représente une autre vue tridimensionnelle du dispositif de maintien de la figure 7 ;
La [Fig. 9] représente une vue tridimensionnelle du dispositif de maintien des figures 7 et 8 mais dans une deuxième position intermédiaire d'utilisation ;
La [Fig. 10] représente une autre vue tridimensionnelle du dispositif de maintien de la figure 9 ;
La [Fig. 11] représente une vue tridimensionnelle du dispositif de maintien des figures 7 à 10 dans une troisième position d'utilisation ;
La [Fig. 12] représente une autre vue tridimensionnelle du dispositif de maintien de la figure 11 ; et
La [Fig. 13] représente une vue tridimensionnelle de détail d'une partie d'un pédalier du dispositif de la présente invention.

Description des modes de réalisation

Les figures 1 à 3 se rapportent à un premier mode de réalisation d'un dispositif D d'aide à la déambulation et équipé d'une part d'un organe 200 de motorisation et d'autre part d'un dispositif 8 d'écartement des cuisses d'un patient.
Ce dispositif d'aide à la déambulation D comporte un châssis rigide mécanosoudé 1, tel qu'une poutre centrale longitudinale, reposant sur deux roues motrices arrière 11 et deux roulettes directionnelles avant 13 montées librement pivotantes autour d'un axe vertical, les roues arrière 11 étant notablement plus écartées que les roues avant 13. Le dispositif D comporte également une tige de selle 7 qui s'étend verticalement et sur laquelle une selle réalisée par exemple en matière plastique (polymère) peut être fixée, et un guidon 2 pour le diriger manuellement, lorsque cela est possible.
Par souci de clarté, la selle n'est pas représentée sur les figures. Le support de selle 7 comporte un tube creux 71 qui s'étend horizontalement selon la longueur du dispositif D et dont une partie coulissante 71' se prolonge vers le bas. Un tube frontal 73 dressé verticalement à partir du tube creux horizontal 71 est également prévu pour placer un élément de retenu et/ou de maintien du buste du patient.
Le dispositif d'aide à la déambulation D est par ailleurs équipé d'un système de pédalier 90 comportant notamment deux segments longitudinaux parallèles 91 et 93 dont les extrémités avant 91' et 93' présentent des glissières montées coulissantes linéairement le long de rails longitudinaux parallèles 10 appartenant à la poutre centrale 1 et dont les extrémités arrière sont articulées sur des axes 91" et 93" reliés à des manivelles latérales 204 appartenant à un organe de motorisation 200 décrit plus en détail ultérieurement.
Par ailleurs, le pédalier 90 comporte des tiges de pédale 4 de droite et de gauche coulissant linéairement chacune le long d'un segment correspondant 91 ou 93 simultanément au mouvement combiné de glissement (le long des rails 10) et de rotation (autour des axes arrière 91" et 93") de ce dernier grâce au système de motorisation 200.
Chaque tige de pédale 4 porte un cale-pied latéral 6, de préférence réglable en largeur et hauteur (par rapport au sol). Le cale-pied 6 est de préférence monté mobile en rotation sur l'extrémité basse de la tige de pédale 4 correspondante (droite ou gauche). La position angulaire du cale-pied est également de préférence variable et peut être fixée dans une position choisie. Des moyens de blocage angulaire (non représentés) qui permettent de bloquer sa position angulaire par rapport à la tige pédale 4 peuvent donc être prévus.
Dans tous les modes de réalisation, le cale-pied 6 comporte des moyens de fixation du pied du patient qui ne sont pas représentés sur les figures précitées, par souci de clarté et de simplification. Un système d'absorption des chocs de type ressort peut également être intégré aux pédales entre les segments et les cale-pieds 6, comme illustré sur la figure 13.
Dans le premier mode de conception, l'organe de motorisation 200 comporte un unique moteur central 201 solidaire d'une partie arrière du dispositif D et alimenté en courant par une batterie électrique 51 monté à l'arrière et au-dessus de la poutre centrale 1. Cette batterie 51 est éventuellement amovible et peut être rechargée sans la présence du dispositif de l'invention.
Le moteur central 201 est relié d'une part au pédalier 90, et en particulier aux segments 91 et 93 à l'aide d'une première courroie crantée 202 en prise avec un premier motoréducteur 203 solidaire de la manivelle 204 et, d'autre part à l'essieu moteur 205 des roues arrière 11 à l'aide d'une seconde courroie crantée 206 en prise avec un second motoréducteur 207. Un système de frein 208 par manque de courant est également prévu sur l'essieu moteur 205 pour sécuriser le dispositif D dans les pentes.
Le moteur central 201 permet ainsi d'entraîner les manivelles latérales 204 en rotation, lesquelles font pivoter les segments 91 et 93 autour des axes 91" et 93" tout en les faisant coulisser le long des rails 10 de la poutre centrale 1, ce qui active le glissement des tiges de pédale 4 le long des segments 91 et 93 dans un mouvement alternatif linéaire régulier et répétitif. Le moteur central 201 permet également d'entraîner les roues arrière 11 en rotation autour de l'essieu 205 afin de faire avancer/reculer le dispositif d'aide à la déambulation D.
Dans ce premier mode, le ratio entre la vitesse de déplacement et la vitesse du pédalier est donc fixe. L'organe de motorisation 200, c'est-à-dire le moteur central 201, permet donc à la fois de faire tourner le pédalier pour la rééducation et l'aide à la déambulation, mais également de faire avancer le dispositif D. La transmission de traction aux roues arrière 11 peut se décraboter et permettre une rééducation à l'arrêt, avec le dispositif D immobile et le pédalier 91/93 en rotation. Cette architecture de motorisation est adaptée plus particulièrement aux patients pouvant utiliser leurs bras pour accélérer et diriger le véhicule à l'aide du guidon 2.
Les figures 4 et 5 se rapportent à un deuxième mode de réalisation de l'organe 200 de motorisation du dispositif d'aide à la déambulation D.
Dans ce deuxième mode, l'organe de motorisation 200 comporte un premier moteur central 211 solidaire d'une partie arrière du dispositif D et relié uniquement au segments 91 et 93 du pédalier 90 à l'aide d'une première courroie crantée 212 en prise avec un premier motoréducteur 213 solidaire d'une manivelle 214, et deux moteurs secondaires 221 et 222 reliés chacun à une roue arrière correspondante 11. Un système de frein par manque de courant est également intégré dans chaque moteur secondaire 221 et 222 afin de sécuriser le véhicule D dans les pentes. Cette configuration fournit les mêmes fonctionnalités que le premier mode de réalisation mais permet en plus de découpler la vitesse d'avancement du véhicule (moteurs secondaires) et la vitesse du pédalier (moteur principal). Cette architecture de motorisation est adaptée plus particulièrement aux patients pouvant utiliser leurs bras pour accélérer et diriger le véhicule à l'aide du guidon 2.
La figure 6 se rapporte quant à elle à un troisième mode de réalisation de l'organe 200 de motorisation du dispositif d'aide à la déambulation D.
Dans ce troisième mode, l'organe de motorisation 200 comporte un premier moteur central 231 relié uniquement aux segments 91 et 93 du pédalier à l'aide d'une première courroie crantée 232 en prise avec un premier motoréducteur 233 solidaire d'une manivelle 214, et deux moteurs secondaires 241 et 242 reliées à chacune des roues arrière. Un repose bras 245 est monté sur la tige de selle 7 et comporte un joystick 247 de commande des moteurs secondaires 241 et 242. Le moteur central 231 peut fonctionner seul afin de permettre une rééducation sans se déplacer, en restant assis sur le véhicule D. Un système de frein par manque de courant est également intégré dans chaque moteur secondaire 241 et 242 afin de sécuriser le véhicule dans les pentes. Cette architecture de motorisation est adaptée aux patients ne pouvant pas utiliser leurs bras pour accélérer et diriger le véhicule, qui est donc piloté à l'aide du joystick 247. Le véhicule D tourne grâce à la différence des vitesses entre les roues arrière motorisées droite et gauche 11.
Les figures 7 à 12 montrent plus en détail les moyens 8 d'écartement des cuisses du patient illustrés sur les figures 1 à 6, lesquels sont illustrés dans trois positions typiques d'utilisation différentes.
Plus précisément, les figures 7 et 8 montrent les moyens 8 d'écartement dans une première position dans laquelle la cuisse droite du patient est placée en avant, et la cuisse gauche est placée, à l'opposé, en arrière, selon le sens de déplacement du dispositif orthopédique d'aide à la déambulation.
Les figures 9 et 10 montrent les moyens 8 d'écartement dans une deuxième position intermédiaire, dite médiane, dans laquelle les cuisses droite et gauche sont placées sensiblement l'une en face de l'autre après leurs déplacement respectifs.
Enfin, les figures 11 et 12 montrent les moyens 8 d'écartement dans une troisième position dans laquelle la cuisse droite est placée en arrière tandis que la cuisse gauche est placée, à l'opposé, en avant, toujours selon le sens de déplacement du dispositif orthopédique d'aide à la déambulation.
La description qui suit porte plus précisément sur ces trois positions différentes.
Sur les figures 7 et 8, les moyens 8 d'écartement comportent tout d'abord une première paire de platines latérales inférieures métalliques droite 101a et gauche 101b fixées à la tige 7 de support de selle (non représentée), symétriquement et de part d'autre de celle-ci. Ces platines latérales inférieures 101a et 101b sont typiquement des tôles métalliques épaisses, par exemple en acier inoxydable mesurant plusieurs millimètres d'épaisseur, et présentent chacune une forme générale arquée (portion de secteur angulaire).
Ces premières platines latérales inférieures 101a et 101b sont par exemple identiques et sont fixées parallèlement l'une à l'autre sur une double mâchoire verticale centrale 102 serrée autour du tube de selle 7. Les platines latérales inférieures 101a et 101b sont par ailleurs réglables d'avant en arrière par rapport à la double mâchoire centrale 102 (et donc également par rapport à la tige de selle 7) grâce à des moyens de fixation 103 tels que de vis. Chaque platine latérale inférieure 101a et 101b est ainsi fixée en quatre zones différentes 104 (avant haut, avant bas, arrière haut, arrière bas) sur la mâchoire centrale 102 grâce à deux paires de vis 103. Chaque zone de fixation 104 se présente dans le cas présent sous la forme d'une fente en forme d'arc ménager au travers de l'épaisseur de chaque platine latérale inférieur et recevant une vis 103, ce qui permet notamment d'adapter les moyens d'écartement 8 à la morphologie du patient en faisant basculer/pivoter les platines latérales inférieures 101a et 101b d'avant en arrière par rapport à la tige de selle 7 avant de resserrer les paires de vis 103. De préférence la platine latérale inférieur de droite 101a et la platine latérale inférieure de gauche 101b sont disposées au même niveau.
Chacune des platines latérales inférieures 101a et 101b porte respectivement un bras longiligne 105a et 105b se présentant sous la forme d'un réglette métallique rigide perforée (par exemple en acier inoxydable de plusieurs millimètres d'épaisseur) sur laquelle est fixé un support 106a/106b pour un réceptacle 94a en forme de U destiné à recevoir la cuisse (droite ou gauche selon la platine/réglette) du patient. Comme pour les platines latérales inférieures 101a et 101b, les bras longilignes de droite 105a et de gauche 105b sont disposés parallèlement l'un à l'autre de part et d'autre de la tige de selle 7.
Le bras longiligne de droite 105a présente une patte de liaison de droite 112a avec une platine latérale inférieure correspondante 101a. Plus précisément, la platine latérale inférieure de droite 101a est pourvue d'une gorge de droite 107a traversante en forme d'arc à l'intérieur de laquelle glissent une paire 113a de bagues de guidage avant et arrière, ces bagues étant par ailleurs vissées chacune sur une patte de liaison 112a correspondante.
De même, le bras longiligne de gauche 105b présente une patte de liaison de gauche 112b avec une platine latérale inférieure correspondante 101b. Plus précisément, la platine latérale inférieure de gauche 101b est pourvue d'une gorge de gauche 107b traversante en forme d'arc à l'intérieur de laquelle glissent une paire 113b de bagues de guidage avant et arrière, ces bagues étant par ailleurs vissés chacun sur une patte de liaison 112b correspondante.
La platine latérale inférieure de droite 101a est par ailleurs munie d'une paire 108a de butées avant et arrière (selon le sens de déplacement du dispositif orthopédique d'aide à la déambulation) contre lesquelles viennent prendre appui respectivement les bagues avant et arrière 113a lors de leur glissement à l'intérieur de la gorge arquée de droite 107a entre les première et troisième positions extrêmes.
De même, la platine latérale inférieure de gauche 101b est munie d'une paire 108b de butées avant et arrière (selon le sens de déplacement du dispositif orthopédique d'aide à la déambulation) contre lesquelles viennent prendre appui respectivement les bagues avant et arrière 113b lors de leur glissement à l'intérieur de la gorge arquée de gauche 107b entre les première et troisième positions extrêmes.
Par ailleurs, le bras longiligne de droite 105a est articulé autour d'un premier axe transversal supérieur 120a traversant le tube creux 71 et est relié à une partie avant basse 71' dudit tube creux 71 de la tige de selle 7 à l'aide d'un système de bielles antérieures qui sont articulées respectivement autour d'axes transversaux parallèles entre eux et à l'axe transversal supérieur 120a.
Plus précisément, une première grande bielle de droite 115a rectiligne s'étend entre un premier axe de pivotement de droite 117a lié au bras longiligne de droite 105a et un deuxième axe de pivotement de droite 118a, tandis qu'une seconde petite bielle rectiligne de droite 116a s'étend entre le deuxième axe de pivotement de droite 118a et un troisième axe de pivotement de droite 119a, lequel est lié à la partie avant basse 71' du tube creux 71. Le deuxième axe de pivotement de droite 118a est dit « libre » car il n'est relié à aucune autre pièce que les deux bielles 115a et 116a.
De manière similaire, le bras longiligne de gauche 105b est articulé autour d'un premier axe transversal supérieur 120b traversant le tube creux 71 et est relié à une partie avant basse 71' dudit tube creux 71 de la tige de selle 7 à l'aide d'un système de bielles antérieures qui sont articulées respectivement autour d'axes transversaux parallèles entre eux et à l'axe transversal supérieur 120b.
Plus précisément, une première grande bielle de gauche 115b, cette fois-ci en forme de « L », s'étend entre un premier axe de pivotement de gauche 117b lié au bras longiligne de gauche 105b et un deuxième axe de pivotement de gauche 118b, tandis qu'une seconde petite bielle rectiligne de gauche 116b s'étend entre le deuxième axe de pivotement de gauche 118b et un troisième axe de pivotement de gauche 119b lié à la partie avant basse 71' du tube creux 7. Le deuxième axe de pivotement de gauche 118b est dit « libre » car il n'est relié à aucune autre pièce que les deux bielles 115b et 116b.
Les deux troisièmes axes de pivotement de droite 119a et de gauche 119b sont colinéaires.
Enfin, des paires de patins de guidage et de stabilisation de droite 130a et de gauche 130b en forme de demi sphère/bille sont liés respectivement à une partie inférieure de chacun des bras longilignes de droite 105a et de gauche 105b, en-dessous des pattes de liaison de droite 112a et de gauche 112b. Ces patins de guidage de droite 130a et de gauche 130b prennent respectivement appui en permanence contre une face latérale externe (appelée également surface de roulement) de chacune des platines latérales inférieures de droite 101a et de gauche 101b tout au long du mouvement alternatif d'avancée et de recul desdits bras longilignes de droite 105a et de gauche 105b par rapport auxdites platines, ceci afin d'accompagner le mouvement expliqué plus en détail ci-après.
Ainsi, les figures 9 et 10 illustrent la deuxième position intermédiaire médiane présentée précédemment et dans laquelle :

le bras longiligne de gauche 105b a pivoté vers l'avant autour du premier axe transversal supérieur de gauche 120b de manière à faire avancer le support de gauche 106b du réceptacle 94b, entraînant l'avancée de la cuisse gauche du patient et le glissement vers l'avant des bagues de gauche 113b dans la gorge arquée de gauche 107b de la platine latérale inférieure de gauche 101b, et
de manière simultanée, le bras longiligne de droite 105a a pivoté vers l'arrière autour du premier axe transversal supérieur de droite 120a de manière à faire reculer le support de droite 106a du réceptacle 94a, entraînant le recul de la cuisse droite du patient et le glissement vers l'arrière des bagues de droite 113a dans la gorge arquée de droite 107a de la platine latérale inférieure de droite 101a.

Ces deux mouvements opposés et simultané des bras longilignes 105a et 105b (l'un pivotant vers l'avant entraînant l'autre à pivoter vers l'arrière) s'accompagnent du glissement des patins 130a et 130b sur les faces latérales externes respectives des platines de droite 101a et de gauche 101b.
Lors de ces mouvements synchronisés, les bielles de droite 115a/116a et les bielles de gauche 115b/116b ont également pivoté par rapports à leurs axes respectifs de droite 117a/118a/119a et de gauche 117b/118b/119b afin de se retrouver dans la deuxième position.
C'est cet ensemble de bielles antérieures, de patins de guidage et de bagues coopérant avec les fentes traversantes de guidage qui permet au mouvement des bras longilignes 105a et 105b, et donc des cuisses du patient, d'être fluide, naturel, stable, guidé, et avec un minimum de frottements.
Dans cette deuxième position intermédiaire médiane, les bras longilignes 105a et 105b, et donc les cuisses du patient, se retrouvent sensiblement face à face de part et d'autre de la tige de selle 7.
Enfin, les figures 11 et 12 illustrent la troisième position de cet ensemble mobile dans laquelle :

le bras longiligne de gauche 105b a continué de pivoter vers l'avant autour du premier axe transversal supérieur de gauche 120b de manière à faire avancer le support de gauche 106b du réceptacle 94b, entraînant l'avancée de la cuisse gauche du patient et le glissement vers l'avant des galets de gauche 113b dans la gorge arquée de gauche 107b de la platine latérale inférieure de gauche 101b jusqu'à ce que le galet avant de gauche 113b viennent en appui contre la butée avant de gauche 108b, et
de manière simultanée, le bras longiligne de droite 105a a continué de pivoter vers l'arrière autour du premier axe transversal supérieur de droite 120a de manière à faire reculer le support de droite 106a du réceptacle 94a, entraînant le recul de la cuisse droite du patient et le glissement vers l'arrière des galets de droite 113a dans la gorge arquée de droite 107a de la platine latérale inférieure de de droite 101a jusqu'à ce que le galet arrière de droite 114a viennent en appui contre la butée arrière de droite 109a.

Lors de ces mouvements synchronisés, les bielles de droite 115a/116a et les bielles de gauche 115b/116b ont également continué de pivoter par rapports à leurs axes respectifs de droite 117a/118a/119a et de gauche 117b/118b/119b afin de se retrouver dans la troisième position.
C'est cet ensemble de bielles antérieures, de patins de guidage et de bagues coopérant avec fentes traversantes qui permet au mouvement des bras longilignes et des cuisses du patient d'être fluide, naturel, stable, guidé et avec un minimum de frottements.
Ainsi, tout au long du déplacement du patient à l'aide du dispositif d'aide à la déambulation D conforme à l'invention, un mouvement alternatif bras longiligne de droite/cuisse droite - bras longiligne de gauche/cuisse gauche s'effectue, l'avancée d'un bras longiligne/d'une cuisse entraînant le recul de l'autre bras longiligne/l'autre cuisse, et inversement. Avec cette cinématique, il est même possible de reculer et non pas d'avancer, le recul d'une cuisse entraînant l'avancée de la cuisse opposée, et inversement.
Le pédalier et les moyens d'écartement des cuisses du patient du dispositif D d'aide à la déambulation produisent les mouvements de la marche indépendamment de la position dans l'espace des articulations de hanche et de genou du patient, de sorte que le fonctionnement n'est pas influencé par la taille dudit patient.
Par ailleurs, un réglage au niveau des bielles permet de rallonger et/ou de rehausser le pas du patient.
Enfin, le pédalier fonctionne aussi sans motorisation, en poussant le dispositif d'aide à la déambulation D par l'intermédiaire d'un aidant.
La figure 13 illustre de manière détaillée une partie du pédalier 90 et notamment les tiges de pédale 4 et les cale-pieds associé 6. Chaque cale-pied 6 est équipé chacun d'une jambière d'appui 16 pourvue d'un ressort interne de torsion (non représenté) pouvant pivoter autour un axe transversal 18 lié au cale-pied 6 de manière à former un organe de rappel élastique exerçant une force sur la partie inférieure de la jambe du patient, à partir de sous son genou. Le rôle de cette jambière 16 est ainsi de redresser la jambe du patient quand sa position est sensiblement perpendiculaire au sol.
Il doit être bien entendu que la description détaillée de l'objet de l'invention n'est donnée qu'à titre d'illustration, l'invention étant définie par les revendications.

Claims

Dispositif (D) d'aide à la déambulation d'un patient comportant un châssis (1) équipé de roues (11 ; 13) espacées selon la largeur et la longueur dudit châssis, un support de selle (7) en forme de tige surmontant ledit châssis (1) et s'étendant sensiblement verticalement, ledit dispositif d'aide à la déambulation (D) comprenant deux segments mobiles (91, 93) disposés de part et d'autre dudit support de selle (7) et appartenant à un pédalier (90), chaque segment mobile (91, 93) étant articulé autour d'un axe (91", 93") transversal audit châssis (1) et coulissant le long de rails longitudinaux parallèles (10), ledit dispositif d'aide à la déambulation (D) comportant en outre un élément (6) de calage du pied ou de la jambe du patient et des moyens (8) d'écartement des cuisses du patient disposés de part et d'autre dudit support de selle (7), lesdits moyens d'écartement (8) suivant le mouvement alternatif des membres inférieurs du patient maintenus par lesdits éléments de calage (6) et par lesdits moyens d'écartement (8) lorsque le patient est installé sur ledit dispositif, caractérisé en ce que lesdits moyens d'écartement des cuisses (8) comprennent deux platines latérales inférieures (101a, 101b) montées parallèlement l'une par rapport à l'autre sur la tige de selle (7), de part et d'autre de cette dernière, lesdites platines latérales inférieures (101a, 101b) supportant respectivement des bras longilignes (105a, 105b) auxquels sont fixés des supports (106a, 106b) pour des réceptacles (94a, 94b) de cuisse ou de jambe, lesdits bras longilignes (105a, 105b) pivotant de manière synchronisée d'avant en arrière et inversement autour d'un premier axe transversal supérieur (120a, 120b) et à l'aide de bielles (115a, 115b, 116a, 116b) pivotant autours d'axes secondaires (117a, 117b, 118a, 118b, 119a, 119b) pour passer alternativement d'une première position à une deuxième position, la rotation d'un bras longiligne (105a ; 105b) dans une direction entraînant la rotation de l'autre bras opposé (105b ; 105a) dans la direction opposée, et inversement.
Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque platine latérale inférieure (101a, 101b) est fixée sur une double mâchoire centrale (102) enserrant la tige de selle (7) et est réglable angulairement de manière individuelle par rapport à ladite mâchoire centrale (102).
Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que chaque platine latérale inférieure (101a ; 101b) comporte des fentes arquées de réglage (104) coopérant avec des vis (103) fixées à la double mâchoire centrale (102).
Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que chaque platine latérale inférieure (101a, 101b) est traversée dans son épaisseur par une gorge de guidage arquée (107a, 107b) à l'intérieur desquelles glissent des paires de bagues (113a, 113b) solidaires des bras longilignes (105a, 105b).
Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que chaque gorge de guidage arquée (107a ; 107b) comporte des butées avant et arrière (108a ; 1089b) contre lesquelles peuvent prendre appui les bagues (113a ; 113b) respectivement dans les première et deuxième positions.
Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que chaque bras longiligne (105a, 105b) comporte une paire de patins de stabilisation et de guidage (130a, 130b) en appui constant contre des faces latérales externes des platines latérales inférieures correspondantes (101a, 101b.
Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens d'entraînement desdits segments (93 ; 91) formant le pédalier, lesdits moyens d'entraînement étant adaptés pour entraîner alternativement lesdits segments mobiles (93 ; 91) dans un mouvement de rotation combiné à une translation.
Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif de motorisation unique (201) et commun pour commander à la fois le mouvement alternatif du pédalier (91, 93) et le mouvement des roues arrière (11).
Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que le dispositif de motorisation comporte un moteur central (201) entraînant d'une part les segments (91, 93) du pédalier par l'intermédiaire d'une première courroie (202) reliée à un premier motoréducteur (203) et d'autre part les roues arrière (11) par l'intermédiaire d'une seconde courroie (206) reliée à un second motoréducteur débrayable (207).
Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il comporte un premier moteur central (211) entraînant les segments du pédalier et des moteurs indépendants (221, 222) pour entraîner chaque roue arrière (11).
Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'il est muni d'un joystick/levier de pilotage manuel (247) intégré à un repose bras (245) et pilotant l'un et/ou l'autre des moteurs.
Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que chaque élément (6) de calage du pied du patient comporte une jambière (16) avant à ressort pour exercer une force de rappel élastique sur la partie inférieure de la jambe du patient, en particulier à partir de sous son genou.