DK3034323T3 - Mecanumhjulkøretøj og fremgangsmåde til at operere dette - Google Patents
Mecanumhjulkøretøj og fremgangsmåde til at operere dette Download PDFInfo
- Publication number
- DK3034323T3 DK3034323T3 DK14198361.9T DK14198361T DK3034323T3 DK 3034323 T3 DK3034323 T3 DK 3034323T3 DK 14198361 T DK14198361 T DK 14198361T DK 3034323 T3 DK3034323 T3 DK 3034323T3
- Authority
- DK
- Denmark
- Prior art keywords
- chassis
- mecanum wheel
- mecanum
- axis
- section
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 8
- 239000000758 substrate Substances 0.000 claims 4
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 claims 2
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 claims 1
- 238000004146 energy storage Methods 0.000 description 59
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 14
- 230000000284 resting effect Effects 0.000 description 7
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 6
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 4
- 238000011161 development Methods 0.000 description 4
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 4
- 238000011017 operating method Methods 0.000 description 3
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 3
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 2
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 2
- 230000002238 attenuated effect Effects 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 230000003139 buffering effect Effects 0.000 description 1
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 239000013013 elastic material Substances 0.000 description 1
- 239000013536 elastomeric material Substances 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
- B60B19/00—Wheels not otherwise provided for or having characteristics specified in one of the subgroups of this group
- B60B19/003—Multidirectional wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D21/00—Understructures, i.e. chassis frame on which a vehicle body may be mounted
- B62D21/14—Understructures, i.e. chassis frame on which a vehicle body may be mounted of adjustable length or width
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
- B60B19/00—Wheels not otherwise provided for or having characteristics specified in one of the subgroups of this group
- B60B19/12—Roller-type wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D49/00—Tractors
- B62D49/06—Tractors adapted for multi-purpose use
- B62D49/0678—Tractors of variable track width or wheel base
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/075—Constructional features or details
- B66F9/07513—Details concerning the chassis
- B66F9/07522—Variable length or width chassis
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/075—Constructional features or details
- B66F9/0755—Position control; Position detectors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/075—Constructional features or details
- B66F9/07572—Propulsion arrangements
- B66F9/07577—Propulsion arrangements not supported by wheels, e.g. tracks or air cushions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
- B60B35/00—Axle units; Parts thereof ; Arrangements for lubrication of axles
- B60B35/02—Dead axles, i.e. not transmitting torque
- B60B35/10—Dead axles, i.e. not transmitting torque adjustable for varying track
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geology (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Body Structure For Vehicles (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Claims (16)
1. Mecanumhjulkøretøj (1), især til transport af en last, hvilket køretøj har et chassis (5), som strækker sig langs en længdeakse (L) og en tværgående akse (B), der er orienteret vinkelret derpå, og har mindst fire Mecanumhjuldrev (2, 2a til 2d), som kan betjenes ved anvendelse af styremidler (13) til at tilvejebringe en omnidirektionel funktion af mecanumhjulkøretøjet (1), hvilket chassis (5) omfatter en første chassisektion (21a), der har mindste to (2a, 2b) mecanumhjuldrev (2; 2a, 2b, 2c, 2d) og en anden chassisektion (21b) med mindst to (2c, 2d) mecanumhjuldrev (2; 2a, 2b, 2c, 2d), kendetegnet ved, at den første og den anden chassisektion (21 a, 21 b) er anbragt ved siden af en første justeringsakse (E1) og mekanisk forbundet med hinanden med variabel afstand, og at afstanden mellem den første og den andet chassissektion (21a, 21b) kan justeres langs den første justeringsakse (E1) gennem aktiveringen ved anvendelse af styremidlet (13) af mindst en af mecanumhjuldrevene (2; 2a, 2b, 2c, 2d) af den første chassisektion (21a) og/eller af den anden chassisektion (21b).
2. Mecanumhjulkøretøjet ifølge krav 1, kendetegnet ved, at chassiset (5) har en tredje chassisektion (21c) med mindst to (2a, 2b) af mecanumhjuldrevene (2; 2a, 2b, 2c, 2d) og en fjerde chassisektion (21 d) med mindst to (2b, 2d) af mecanumhjuldrevene (2; 2a, 2b, 2c, 2d), hvor den tredje og den fjerde chassisektion (21c, 21 d) er forbundet med hinanden med variabel afstand, og hvor afstanden mellem den første og det fjerde chassisektion (21c, 21 d) kan justeres langs en anden justeringsakse (E2), der strækker sig i en vinkel, mere specifikt vinkelret på en første justeringsakse (E1), gennem aktiveringen ved anvendelse af styremidlet (13) af mindst en af mecanumhjuldrevene (2; 2a, 2b, 2c, 2d) i den tredje og/eller fjerde chassisektion (21c, 21 d).
3. Mecanumhjulkøretøjet ifølge krav 2, kendetegnet ved, at den tredje og fjerde chassisektion (21c, 21 d) omfatter hver især eller er dannet af et delsektion (22a til 22d) af det første chassisektion (21a) med mindst et mecanumhjuldrev (2; 2a, 2b, 2c, 2d), og en delsektion (22; 22a, 22b, 22c, 22d) i den anden chassisektion (21b), der har mindst et mecanumhjuldrev (2; 2a, 2b, 2c, 2d), som for trinsvis er vinkelret og støder op til den første justeringsakse (E1) og at de mindst to mecanumhjuldrev (2a, 2c) i den tredje chassisektion (21c) omfatter eller er dannet af mindst et mecanumhjuldrev (2a) af den første chassisektion (21c) og mindst et mecanumhjuldrev ( 2c) i det nnden chassisektion (21b) og at de mindst to Mecanumhjuldrev (2b, 2d) i den fjerde chassisektion (21 d) omfatter eller er dannet af mindst et Mecanumhjuldrev (2b) på det første chassis (21a) og mindst et Mecanumhjuldrev (2d) på det andet chassis (21b).
4. Mecanumhjulkøretøjet ifølge krav 3, kendetegnet ved, at den tredje og den fjerde chassisektion (21c, 21 d) er direkte forbundet med hinanden med variabel afstand eller er kun forbundet med en forbindelseschassisektion (23) via delsek-tionerne (22a, 22b) af den første chassisektion (21a) eller alternativt (22c, 22d) af chassisektionen (21b), eller at den tredje og fjerde chassisektion (21c, 21 d) er direkte forbundet med hinanden med variabel afstand eller er forbundet til en forbindelseschassisektion (23) begge via delsektionerne (22a, 22b, 22c, 22d) af den første chassisektion (21a) og den anden chassisektion (21b)
5. Mecanumhjulkøretøj ifølge et hvilket som helst af de foregående krav, kendetegnet ved, at den første justeringsakse (E1) falder sammen med den tværgående akse (B) eller længdeaksen (L).
6. Mecanumhjulkøretøj ifølge et hvilket som helst af de foregående krav, kendetegnet ved, at mecanumhjuldrevene (2a til 2d) omfatter hver især mindst én, fortrinsvis elektrisk, drevmotor og mindst et mecanumhjul (3), der kan aktiveres derved og som bærer et antal ruller, som er drejelige omkring et mecanumhjuls rotationsakse (20 ) og på den yderste perimeter tilstøder til hinanden i omkredsens retning omkring mecanumhjulaksen (20), hvor fortrinsvis mecanumhjulak-serne (20) af mecanumhjulene (3) er orienteret parallelt med den tværgående akse (B) og vinkelret på længdeaksen (L).
7. Mecanumhjulkøretøj ifølge et hvilket som helst af de foregående krav, kendetegnet ved, at mecanumhjulkøretøjet (1) har løftemidler (15) til at ændre en højdeafstand, der er orienteret vinkelret på længdeaksen (L) og på den tværgå ende akse (B), mellem en modtagende overflade (17), der fortrinsvis er dannet af en løftegaffel (16) for en last og mecanumhjuldrevene (2; 2a, 2b, 2c, 2d).
8. Mecanumhjulkøretøjet ifølge krav, kendetegnet ved, at den modtagende overflade (17), især løftegaffelen (16), er anbragt mellem den første og den anden chassisektion (21a, 21b) og afstanden af den første og/eller anden chassi-sektion (21a, 21b) til den modtagende overflade (17) kan justeres langs den første justeringsakse (E1) ved aktivering af mecanumhjuldrevene (2; 2a, 2b, 2c, 2d) i den første og/eller den anden chassisektion (21a, 21b).
9. Mecanumhjulkøretøj ifølge et hvilket som helst af de foregående krav, kendetegnet ved, at en vægtkraft på chassiset (5) er understøttet på et substrat (U) både via mecanumhjulene (3) såvel som via understøtningsmidler (6) på mecanumhjulkøretøjet (1), der er tilvejebragt udover mecanumhjulene (3) og at for at begrænse vægtkraftdelen af chassiset (5) og enhver last, der skal bæres derved, for at blive understøttet på substratet (U) via mecanumhjuldrevene (2; 2a, 2b, 2c, d), mecanumhjuldrevene (2; 2a, 2b, 2c, 2d), der hver har mindst ét mecanumhjul (3), understøttes i forhold til chassiset (5) på fjedret måde ved hjælp af kraftopbevaringsmidler (4).
10. Mecanumhjulkøretøjet ifølge krav 9, kendetegnet ved, at understøtningsmidlerne (6) omfatter mindst ét lasthjul, der er drejeligt omkring en rotationsakse (7), når mecanumhjulet (1) betjenes, og som i tilfælde af en ændring af retningen af mecanumhjulet (1) er drejelig omkring en aktiveret akse (8) og/eller at understøtningsmidlerne (6) har en roterbart anbragt kugle til understøtning på substratet (U).
11. Mecanumhjulkøretøj ifølge et hvilket som helst af kravene 9 eller 10, kendetegnet ved, at kraftopbevaringsmidlet (4) er udformet på en sådan måde, at i tilfælde af et chassis (5), som ikke bærer en last, er understøtningsmidlerne (6) anbragt over et understøtningsplan, der er defineret af mecanumhjulene (3), og som i tilfælde af påføring af en last bliver lavere, især sammen med chassiset (5) med en samtidig forøgelse af fjederbelastningen af kraftopbevaringsmidler- ne (4).
12. Mecanumhjulkøretøj ifølge krav 11, kendetegnet ved, at afstanden mellem støtteoverfladen (9), der er dannet af understøtningsmidlerne (6) og støtteplanet, der er defineret af mecanumhjulene (3), kan indstilles.
13. Mecanumhjulkøretøj ifølge et hvilket som helst af de foregående krav 9 til 12, kendetegnet ved, at understøtningsmidlerne (6) er ikke affjedret med hensyn til chassiset (5), eller bæres på en affjedret måde med hensyn til chassiset (5) via understøtningskraftopbevaringsmidlerne på en sådan måde, at en fje-derstivhed af understøtningskraftopbevaringsmidlerne er større end kraftopbevaringsmidlernes (4) fjederstivhed.
14. Mecanumhjulkøretøj ifølge et hvilket som helst af de foregående krav 9 til 13, kendetegnet ved, at en forspænding af kraftopbevaringsmidlerne (4) og/eller et fjederområde for kraftopbevaringsmidlerne (4) til indstilling af den maksimale vægtdel, der skal understøttes af mecanumhjulet (3) på substratet (U), er/kan justeres manuelt eller ved hjælp af aktiveringsmidler.
15. Mecanumhjulkøretøj ifølge et hvilket som helst af de foregående krav 9 til 14, kendetegnet ved, at mecanumhjulkøretøjet (1) omfatter måleorganer til bestemmelse af en vægtkraft eller en vægtkraftdel af chassiset (5) og/eller en last, og at måleorganerne er forbundet på en signalledende måde med styreorganer (13) til at styre aktiveringsorganerne til justering af spændingen af kraftopbevaringsmidlerne (4) og/eller fjederområdet som en funktion af en signalsensor af måleorganerne.
16. Fremgangsmåde til at operere et mecanumhjulkøretøj (1) ifølge et hvilket som helst af de foregående krav, kendetegnet ved, at afstanden mellem den første og den anden chassisektion (21 a og 21 b) justeres langs den første justeringsakse (E1) gennem aktiveringen ved anvendelse af styremidlerne (13) af mindst en af mecanumhjuldrevene (2; 2a, 2b, 2c, 2d) af den første chassisektion (21a) og/eller af den anden chassisektion (21b).
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| EP14198361.9A EP3034323B1 (de) | 2014-12-16 | 2014-12-16 | Mecanumradfahrzeug sowie Betriebsverfahren |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DK3034323T3 true DK3034323T3 (da) | 2017-07-03 |
Family
ID=52144423
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DK14198361.9T DK3034323T3 (da) | 2014-12-16 | 2014-12-16 | Mecanumhjulkøretøj og fremgangsmåde til at operere dette |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20170341465A1 (da) |
| EP (2) | EP3034323B1 (da) |
| JP (1) | JP2018504305A (da) |
| CN (1) | CN107207049A (da) |
| DK (1) | DK3034323T3 (da) |
| WO (1) | WO2016096319A1 (da) |
Families Citing this family (37)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102450985B1 (ko) * | 2016-03-10 | 2022-10-04 | 삼성전자주식회사 | 캐스터 장치 및 이를 포함하는 이송 장치 |
| CN106185730B (zh) * | 2016-07-20 | 2018-06-01 | 东南大学 | 一种全方位移动的搬运小车 |
| US10144587B2 (en) * | 2016-09-26 | 2018-12-04 | Amazon Technologies, Inc. | Wedge based lifting device and system |
| CN106697014A (zh) * | 2016-12-27 | 2017-05-24 | 浙江鄂石物流科技有限公司 | 一种物流小推车 |
| WO2018218505A1 (zh) * | 2017-05-31 | 2018-12-06 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 麦克纳姆轮及具有该麦克纳姆轮的机器人 |
| US11014794B2 (en) * | 2017-07-21 | 2021-05-25 | Tulsa Winch, Inc. | Personal lift device |
| CN107289237A (zh) * | 2017-08-11 | 2017-10-24 | 深圳班翟机器人有限公司 | 可伸缩轮式底盘 |
| CN107473140A (zh) * | 2017-09-30 | 2017-12-15 | 山东兰剑物流科技股份有限公司 | Agv和agv系统 |
| CN107839773A (zh) * | 2017-10-21 | 2018-03-27 | 大连理工大学 | 一种基于麦克纳姆轮的可主动摆尾式铰接拖挂车 |
| CN107757752B (zh) * | 2017-10-30 | 2020-09-22 | 蔚来(安徽)控股有限公司 | 运输器 |
| KR101972666B1 (ko) * | 2017-11-01 | 2019-04-25 | 창원대학교 산학협력단 | 힘 측정이 가능한 메카넘휠용 롤러 장치 |
| DE102017219730A1 (de) * | 2017-11-07 | 2019-05-09 | Ford Global Technologies, Llc | Mobiler Energiespeicher |
| CN108099593A (zh) * | 2017-12-28 | 2018-06-01 | 南京工程学院 | 一种多应用双驱动系统机械结构 |
| CN108945158A (zh) * | 2018-08-29 | 2018-12-07 | 北京极智嘉科技有限公司 | 一种运输装置的底盘组件及运输装置 |
| CN109305244B (zh) * | 2018-10-23 | 2024-06-04 | 桂林电子科技大学 | 多构态挂接式轮式行走机构 |
| CN109650302A (zh) * | 2018-12-11 | 2019-04-19 | 中联重科股份有限公司 | 高空作业设备 |
| GB201901297D0 (en) * | 2019-01-30 | 2019-03-20 | Univ Sheffield | Vehicle |
| EP3990338B1 (en) | 2019-06-26 | 2025-12-10 | ABB Schweiz AG | Automated guided vehicle and method of controlling automated guided vehicle |
| JP7251396B2 (ja) * | 2019-08-05 | 2023-04-04 | 井関農機株式会社 | 収穫用車両 |
| JP7251397B2 (ja) * | 2019-08-05 | 2023-04-04 | 井関農機株式会社 | 収穫用車両 |
| KR102814994B1 (ko) | 2019-09-26 | 2025-05-30 | 삼성전자주식회사 | 이동 수단을 구비한 전자 장치 및 그 동작 방법 |
| EP3865355B1 (en) * | 2020-02-14 | 2025-04-09 | Wheel.me AS | Transportation arrangement for transportation of an object on a surface |
| CN111427350B (zh) * | 2020-03-30 | 2022-11-18 | 江苏大学 | 一种基于麦克纳姆轮的自主移动式增氧机的控制方法 |
| KR102183990B1 (ko) * | 2020-04-06 | 2020-11-27 | 한성웰텍 (주) | 사방으로 연결이 가능한 고소작업대 |
| CN111392314A (zh) * | 2020-04-30 | 2020-07-10 | 上海机器人产业技术研究院有限公司 | 一种适应不同直径线卷的变距搬运机构及方法 |
| DE102020205606A1 (de) * | 2020-05-04 | 2021-11-04 | Jungheinrich Aktiengesellschaft | Flurförderzeug |
| CN111717846A (zh) * | 2020-06-22 | 2020-09-29 | 北京极智嘉科技有限公司 | 叉车 |
| KR102418197B1 (ko) * | 2020-09-25 | 2022-07-07 | 주식회사 원방테크 | 시스템실링 리프팅장치 및 이를 이용한 실링 모듈 설치방법 |
| JP2022117098A (ja) * | 2021-01-29 | 2022-08-10 | トヨタ自動車株式会社 | 制御装置、制御プログラム及び制御システム |
| JP7533254B2 (ja) * | 2021-02-03 | 2024-08-14 | 沖電気工業株式会社 | 搬送装置 |
| JP7777751B2 (ja) * | 2021-04-20 | 2025-12-01 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 搬送ロボット、搬送ロボットの制御方法、及び搬送システム |
| JP2023100529A (ja) * | 2022-01-06 | 2023-07-19 | トヨタ自動車株式会社 | 車両 |
| CN114851158A (zh) * | 2022-04-19 | 2022-08-05 | 常州大学 | 一种底盘大小自适性调节的多货物搬运机器人 |
| CN115503827A (zh) * | 2022-11-16 | 2022-12-23 | 福建省威盛机械发展有限公司 | 车辆底盘及运输车辆 |
| DE102023105240B3 (de) | 2023-03-03 | 2024-06-06 | Karlsruher Institut für Technologie, Körperschaft des öffentlichen Rechts | Verfahrvorrichtung und Verfahrsystem |
| WO2024206949A1 (en) * | 2023-03-29 | 2024-10-03 | Lab67, Co. | Omnidirectional roller wheel with solid bushing and symmetrical axle |
| DE102024122255A1 (de) | 2023-09-19 | 2025-03-20 | Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg | Mobiles Transportsystem |
Family Cites Families (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SE449988B (sv) * | 1985-10-15 | 1987-06-01 | Mecanum Ab | Forfarande for finpositionering av fordon i exakta forhallanden till geografiska referensmarkeringar |
| KR940009860B1 (ko) * | 1989-12-08 | 1994-10-18 | 가부시끼가이샤 히다찌세이사꾸쇼 | 자주식 수송기구 |
| US6624565B2 (en) | 2001-07-05 | 2003-09-23 | Visson Ip, Llc | Cellular flexible display structure |
| US20030066693A1 (en) * | 2001-10-10 | 2003-04-10 | Louis Marrero | Security vehicle system, vehicle and associated methods |
| DE102007016662C5 (de) * | 2007-04-04 | 2022-09-15 | Kuka Deutschland Gmbh | Omnidirektionales Fahrzeug und mobiler Industrieroboter |
| JP5322562B2 (ja) * | 2008-09-26 | 2013-10-23 | 株式会社東芝 | 移動台車 |
| US7980335B2 (en) * | 2009-01-26 | 2011-07-19 | Foster-Miller, Inc. | Omni-directional wheel |
| DE102010050907A1 (de) * | 2010-11-11 | 2012-05-16 | Franke Gmbh | Omnidirektionales Fahrzeug zum Transportieren und Feinpositionieren von Lasten |
| KR20130031693A (ko) * | 2011-09-21 | 2013-03-29 | 현대자동차주식회사 | 메카넘휠을 이용한 이동 및 운송수단의 폭 가변구조 |
| DE102011053903A1 (de) | 2011-09-23 | 2013-03-28 | Zdenek Spindler | Mecanumrad sowie Mecanumradfahrzeug |
| CN102963454B (zh) * | 2012-10-31 | 2015-05-20 | 上海交通大学 | 一种全方位移动式agv的双滑动轴浮动支撑机构 |
| US8738282B1 (en) * | 2012-11-08 | 2014-05-27 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Reconfigurable vehicle control system and method |
| CN103303391B (zh) * | 2013-06-25 | 2015-08-12 | 西北工业大学 | 一种基于气垫和麦卡纳姆轮的移动平台 |
| CN203486852U (zh) * | 2013-08-09 | 2014-03-19 | 中国人民解放军军事交通学院 | 具有全向移动功能的前移式电动叉车 |
| CN104149857B (zh) * | 2014-08-27 | 2016-11-02 | 北京航空航天大学 | 一种轮距无级调节式的全方位移动平台车底盘 |
-
2014
- 2014-12-16 EP EP14198361.9A patent/EP3034323B1/de not_active Not-in-force
- 2014-12-16 DK DK14198361.9T patent/DK3034323T3/da active
-
2015
- 2015-11-19 EP EP15813696.0A patent/EP3233524A1/de not_active Withdrawn
- 2015-11-19 WO PCT/EP2015/077153 patent/WO2016096319A1/de not_active Ceased
- 2015-11-19 US US15/536,323 patent/US20170341465A1/en not_active Abandoned
- 2015-11-19 JP JP2017532115A patent/JP2018504305A/ja active Pending
- 2015-11-19 CN CN201580074848.1A patent/CN107207049A/zh active Pending
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US20170341465A1 (en) | 2017-11-30 |
| WO2016096319A1 (de) | 2016-06-23 |
| CN107207049A (zh) | 2017-09-26 |
| EP3034323B1 (de) | 2017-03-08 |
| EP3034323A1 (de) | 2016-06-22 |
| EP3233524A1 (de) | 2017-10-25 |
| JP2018504305A (ja) | 2018-02-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| DK3034323T3 (da) | Mecanumhjulkøretøj og fremgangsmåde til at operere dette | |
| US20180043951A1 (en) | Mecanum wheeled vehicle | |
| CN110177754B (zh) | 得到改进的地面输送车 | |
| EP3522845B1 (fr) | Vehicule d'aide a la mobilite adapte pour le franchissement d'obstacles | |
| US8763990B2 (en) | Turn stability systems and methods for lift trucks | |
| DE102015107102B4 (de) | Mecanumradfahrzeug sowie Betriebsverfahren | |
| CN101808885A (zh) | 三轮后转向踏板车 | |
| EP2374635B1 (fr) | Système d'essieu, module d'essieu comprenant au moins un tel système d'essieu et véhicule comprenant au moins un tel module | |
| US11230339B2 (en) | Forecarriage of a rolling motor vehicle with rolling block | |
| JP2015513421A (ja) | 車輪付き荷物ケース | |
| JP7043827B2 (ja) | 電動移動体 | |
| JP6903311B2 (ja) | サスペンション装置 | |
| US20210221446A1 (en) | Articulated vehicles with payload-positioning systems | |
| FR3048404A3 (fr) | Dispositif d'aide au franchissement d'obstacle pour vehicule | |
| EP2319744A2 (en) | Transport cart | |
| KR101485300B1 (ko) | 전동 카트 | |
| KR101256847B1 (ko) | 팔레트용 리프팅 장치 | |
| CN113272212B (zh) | 具有独立的内部机动推进台车的双车轮车辆 | |
| FR3054995A3 (fr) | Dispositif d'aide au franchissement | |
| FR3052430A3 (fr) | Dispositif d'aide au franchissement | |
| KR200484417Y1 (ko) | 화물운반용 전방향 회전대차 | |
| WO2012010885A2 (en) | A wheeled vehicle | |
| EP3470297B1 (en) | A drive unit for an industrial truck and an industrial truck with such a drive unit | |
| FR3039816A1 (fr) | Chariot de manutention comprenant au moins un rouleau de support suspendu sur ressort | |
| EP1609449A2 (fr) | Véhicule automobile pour personne à mobilité réduite |