DE4040536A1

DE4040536A1 - Verfahren und vorrichtung zur montage aeusserer plattenteile eines kraftfahrzeugs

Info

Publication number: DE4040536A1
Application number: DE4040536A
Authority: DE
Inventors: Katuo Kotake; Michihiro Kitahama; Keizaburo Otaki; Akira Miyazaki; Masayuki Abe; Shoji Okahara; Manabu Tuchida; Yukihiro Yaguchi; Hiroyuki Furuya; Takeshi Nakamura
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1989-12-20
Filing date: 1990-12-18
Publication date: 1991-06-27
Also published as: CA2032182A1; GB2240406B; GB9027300D0; FR2655937A1; GB2240406A; FR2655937B1; US5150506A; CA2032182C

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Montage mehrerer Arten äußerer Plattenteile, welche die äußere Gestalt eines Kraftfahrzeugs bilden, beispielsweise einer Kühlerhaube, vorderer Kotflügel, Türen oder dergleichen an einem Kfz-Körper.

Als herkömmliche Montageroboter zur automatischen Montage von Türen und einer Kühlerhaube sind die in der japanischen ver öffentlichten ungeprüften Patentanmeldung Nr. 24 057/1985 bzw. 99 272/1987 offenbarten Roboter bekannt. Diese Montageroboter sind mit Positionsfühlern versehen zur Ermittlung von Teile montageorten wie beispielsweise Türöffnungen und Motorraum öffnungen in dem Kfz-Körper und sind so aufgebaut, daß Teile nach ihrer Ausrichtung automatisch an den Montageorten mon tiert werden können. Diese Montageroboter weisen jedoch die folgenden Nachteile auf. Die Montagegenauigkeit eines Kfz- Körpers gibt manchmal Anlaß zu einem Fehler in gewissem Aus maß, obwohl der Fehler innerhalb eines tolerierbaren Bereichs liegt. Zum Beispiel sind rechte und linke Seitenplatten manchmal in ihrer Position in der Längsrichtung relativ ver setzt je nach dem Fehler in der Montagegenauigkeit. Da in dem Fall des beschriebenen Beispiels rechte und linke Türen an jeweiligen Türöffnungen rechter und linker Seitenplatten nach deren jeweiliger Ausrichtung montiert werden, sind rechte und linke Vorderendpositionen von vorderen Kotflügeln nicht mehr aufeinander ausgerichtet, wenn der rechte und der linke vor dere Kotflügel mit einem vorgegebenen Spiel zwischen jeder Tür montiert werden. Folglich ist eine Stufe (oder eine Dif ferenz) zwischen dem Vorderende der Kühlerhaube und den Kot flügeln vorhanden, und folglich bildet die äußere Linie von dem Vorderteil zu der Seite des Kraftfahrzeugs keine gelun gene Verbindung.

Unter Berücksichtigung der geschilderten Probleme ist ein Ziel der Erfindung die Schaffung eines Verfahrens zur Montage mehrerer Arten äußerer Plattenteile an einem Kfz-Körper, selbst wenn ein Fehler in der Montagegenauigkeit des Kfz- Körpers vorhanden ist, so daß die äußerer Linie des Kraft fahrzeugs gut aufrechterhalten werden kann.

Um das erwähnte Ziel zu erreichen, ist diese Erfindung ein Verfahren zur Montage von Teilen an einem Kraftfahrzeug. Das Verfahren umfaßt:
das Messen von Montagegenauigkeitsfehlern eines Kfz- Körpers durch Messen von Positionen einer Mehrzahl von Bezugspunkten des Kfz-Körpers durch Nachweiseinrichtungen,
die Berechnung von Korrekturdaten betreffend jeweilige Montagepositionen mehrerer Arten äußerer Plattenteile, welche die äußere Gestalt des Kraftfahrzeugs bilden, wobei die Berechnung durchgeführt wird auf der Grundlage der in dem vorherigen Schritt erhaltenen gemessenen Daten, während eine wechselseitig bedingte Lagebeziehung zwischen den Teilen aufrechterhalten wird, um eine wechselseitig bedingte schlechte Ausrichtung zwischen diesen Teilen aufgrund von Montagegenauigkeitsfehlern des Kfz-Körpers zu eliminieren,
und das Montieren jedes der Teile durch entsprechende Montageroboter an einer Montageposition, welche gemäß den berechneten Korrekturdaten korrigiert worden ist.

Die Montagepositionen mehrerer Arten äußerer Plattenteile werden korrigiert, indem eine Korrelation zwischen den Teilen auf der Grundlage der gemessenen Montagegenauigkeitsfehler des Kfz-Körpers erteilt wird. Wenn zum Beispiel die rechten und linken Seitenplatten relativ gegeneinander versetzt sind, wird daher der Abstand zwischen der Tür und dem vorderen Kot flügel, welche an der Seitenfläche des Kfz-Körpers anzubrin gende äußere Plattenteile sind, auf der rechten Seite gegen über dem Abstand auf der linken Seite verändert. Folglich können die Vorderenden des rechten und linken Kotflügels mit der Vorderkante der Kühlerhaube bündig gemacht werden.

Die Messung der Montagegenauigkeitsdaten des Kfz-Körpers kann an der Montagestation der Teile vorgenommen werden oder an einer willkürlichen Station, welche auf der Stromaufseite der Montagestation gelegen ist. In dem letzteren Fall werden die gemessenen Montagegenauigkeitsdaten oder die Korrekturdaten für die Teilemontagepositionen, welche auf der Basis dieser Daten berechnet werden, von der Meßstation zu der Montagesta tion übertragen. Wenn der Kfz-Körper in die Montagestation gefördert wird, wird die geförderte Position ermittelt, und die Teile werden montiert, nachdem Korrekturen an den Korrek turdaten entsprechend der Versetzung des Kfz-Körpers vorge nommen worden sind.

Wenn die Montage mehrere Arten äußerer Plattenteile an ge trennten Montagestationen durchgeführt wird, nimmt die Länge der Montagestrecke zu, und die Korrekturdaten entsprechender Teilemontagepositionen müssen übertragen werden, was zu einem komplizierten Übertragungsnetz führt.

Wenn im Gegensatz dazu mehrere Arten äußerer Plattenteile in einer einzigen Montagestation montiert werden, kann die Montagestrecke verkürzt werden, und das Übertragungsnetz kann vereinfacht werden. Wenn die Montagegenauigkeit an dieser Montagestation gemessen wird, enthalten außerdem die gemesse nen Daten die Versetzung der Förderposition des Kfz-Körpers.

Daher kann jedes der Teile an einer geforderten Position mon tiert werden gemäß den Korrekturdaten der Teilemontageposi tionen, welche auf der Grundlage der gemessenen Daten berech net werden.

Wenn die Montageorte der Teile an dem Kfz-Körper durch an den Montagerobotern angebrachte Positionsfühler ermittelt werden wie nach dem Stand der Technik, müssen ferner die Ermittlung von Orten zur Montage der Teile mittels der Positionsfühler sowie die Korrektur von Montagepositionen gemäß den Signalen von diesen Fühlern durchgeführt werden, nachdem die durch die Montageroboter aufgenommenen Teile in eine vorherige Position vor der Montageposition gefördert worden sind. Daher müssen die Montageroboter an der vorherigen Position vor der Monta geposition im Wartezustand gehalten werden, bis die Korrektur beendet worden ist. Diese Wartezeit wird eine verlorene Zeit mit dementsprechender Abnahme der Produktivität.

Im Gegensatz dazu werden erfindungsgemäß die Bezugspunkte des Kfz-Körpers durch Nachweiseinrichtungen ermittelt, die an der Montagestation vorgesehen sind, und auf der Grundlage dieser Positionsinformation werden die Korrekturdaten jeder Montage position einer Mehrzahl äußerer Plattenteile berechnet. Bevor jeder Montageroboter die vorherige Position vor der Montage position erreicht, wird es daher möglich, die Positionser mittlung und die Berechnungsoperationen der Korrekturdaten durchzuführen. Auf diese Art werden die oben erwähnten Kor rekturdaten berechnet, wenn jedes Teil durch jeden Montagero boter aufgenommen wird und zu der vorherigen Station vor der Montagestation gefördert wird, bei welcher die Montage an dem Kfz-Körper stattfindet. Und bevor jedes Teil von der vorheri gen Station zu der Montagestation gefördert wird, werden alle Korrekturdaten zu einer Robotersteuereinrichtung des entspre chenden Montageroboters übertragen, um die Montageposition jedes Teiles zu korrigieren. Daher kann die Wartezeit der Montageroboter verkürzt werden, und die Produktivität kann verbessert werden.

Im Unterschied zu dem Verfahren, bei welchem jedes Teil an jedem Montageort des Kfz-Körpers nach jeweiliger Ausrichtung jedes Teiles montiert wird, gibt es in diesem erfinderischen Verfahren Fälle, in denen in den Teilen zu bildende Monta gelöcher gegenüber den in dem Kfz-Körper vorzusehenden Gewin delöchern versetzt sind. Daher werden Befestigungsabschnitte des Kfz-Körpers und jedes Teiles mit Toleranz gebildet, so daß jedes Teil, selbst wenn es gegenüber dem Kfz-Körper ver setzt ist, daran befestigt werden kann. Ein Sockel an einem Vorderende eines Schraubenanziehers, welcher an jedem Monta geroboter oder einem getrennt vorgesehenen Befestigungsrobo ter anzubringen ist, ist so eingerichtet, daß er (pendelnd) beweglich ist. Jedes an der Montageposition montiertes Teil, welches gemäß den oben erwähnten Korrekturdaten korrigiert worden ist, wird an dem Kfz-Körper befestigt durch ein Befe stigungsmittel, das an dem Sockel jedes Schraubenanziehers gehalten wird.

Als typisches Beispiel für ein Verfahren zur Befestigung von Teilen an Gegenständen, an denen sie befestigt werden, gibt es: ein Verfahren, in welchem ein Befestigungsbolzen als das Befestigungsmittel in ein Montageloch eingeführt wird, wel ches entweder in dem Teil oder dem Gegenstand ausgebildet ist, um den Bolzen in ein Gewindeloch einzuschrauben, das in dem Gegenstück vorgesehen ist, und ein Verfahren, in welchem ein in das Teil oder den Gegenstand eingebetteter Bolzen in ein in dem Gegenstück vorgesehenes Montageloch eingeführt wird und dann eine Mutter als das Befestigungsmittel in dem Bolzen verschraubt wird. Bei diesen Befestigungsverfahren liegt die Bedeutung der Ausbildung der Befestigungsabschnitte des Teiles und des Gegenstandes, die mit einer Toleranz befe stigt werden wie oben beschrieben, darin, daß das Montageloch groß genug für den Bolzen ausgebildet wird, daß er mit einer Toleranz (oder einem Spiel) hindurchgehen kann.

Selbst wenn das Montageloch des Teiles schlecht ausgerichtet ist (versetzt ist) gegenüber dem Gewindeloch in dem Kfz-Kör per, weist das Gewindeloch zu einem Teil des Montageloches hin, wenn dieses genügend groß ausgebildet ist. In diesem Fall ist die Axiallinie des Schraubenanziehers auch versetzt gegenüber dem Gewindeloch. Da aber der Sockel an dem Vorder ende des Schraubenanziehers pendelnd beweglich ausgelegt ist, kann der durch den Sockel gehaltene Befestigungsbolzen in dem Gewindeloch durch die bewegliche Arbeitsweise des Sockels be festigt werden.

Wenn eine Unregelmäßigkeit an den Korrekturdaten aufgetreten ist aufgrund einer Unregelmäßigkeit der Nachweiseinrichtung oder der Berechnungseinrichtung, und wenn die Teile gemäß den korrigierten Daten an die Montageposition angesetzt werden, tritt der Fall auf, in welchem aufgrund angehäufter Fehler der Versetzung des Kfz-Körpers und der Ungenauigkeit der kor rigierten Daten die Teile in solch einer Position angesetzt werden, daß das Gewindeloch von dem Montageloch entfernt ist, was dazu führt, daß die Teile nicht an dem Kfz-Körper befe stigt werden können.

Wenn eine Unregelmäßigkeit an der Nachweiseinrichtung und der Berechnungseinrichtung aufgetreten ist, werden daher die Kor rekturdaten annulliert, und die Teile werden gemäß Lehrdaten an die Montagepositionen gesetzt. Wenn in diesem Fall das Montageloch genügend groß ausgebildet ist, wie oben beschrie ben, liegt das Gewindeloch dem Montageloch gegenüber, selbst wenn eine gewisse Versetzung in dem Kfz-Körper vorhanden ist. Der Befestigungsbolzen wird also in dem Gewindeloch befestigt durch die frei bewegliche Operation des Sockels in dem Schraubenanzieher. Auf diese Weise können die Teile irgendwie an dem Kfz-Körper montiert werden, obwohl sie gegenüber die sem versetzt sind, wodurch verhindert wird, daß die Montage strecke den Betrieb anhält.

Die Teile, welche während des Auftretens einer Unregelmäßig keit montiert worden sind, werden hinsichtlich ihrer Stellun gen in einem späteren Schritt korrigiert.

Wie vorher beschrieben, wird vorzugsweise die Anordnung so getroffen, daß mehrere Arten äußerer Plattenteile an dem Kfz- Körper in einer einzigen Montagestation montiert werden kön nen.

Herkömmlich ist die Anordnung so getroffen, daß mehrere Arten äußerer Plattenteile, die vordere Kotflügel, Türen, eine Küh lerhaube und eine Hecktür (oder einen Kofferraumdeckel) um fassen, unabhängig an dem Kfz-Körper montiert werden in einer Mehrzahl von Montagestationen, durch welche der Kfz-Körper gefördert wird.

Die Montagearbeit der äußeren Plattenteile an jeder der Mon tagestationen wird manuell durchgeführt. In der japanischen veröffentlichten ungeprüften Patentanmeldung 2 40 574/1985 ist jedoch ein Verfahren bekannt, in welchem die Türen automa tisch montiert werden, indem an einer Seite einer Montagesta tion Montageroboter angeordnet sind, an welchen Montagevor richtungen angebracht sind. In der japanischen veröffentlich ten ungeprüften Patentanmeldung 99 272/1987 ist es bekannt, daß ein Montageroboter, welcher einen Arm aufweist, der sich zu der seitlichen inneren Richtung erstreckt, an einer Seite einer Montagestation angeordnet ist und eine Montagevorrich tung zum Halten der Kühlerhaube an dem Arm angebracht ist, um die Kühlerhaube automatisch zu montieren.

Um mehrere Arten äußerer Plattenteile an dem Kfz-Körper in einer einzigen Montagestation automatisch zu montieren, ist es erforderlich, eine Mehrzahl von Montagerobotern raumeffi zient in einem vorbestimmten Raum anzuordnen. Wenn jedoch der Roboter zum Montieren deckelförmiger äußerer Plattenteile wie beispielsweise einer Kühlerhaube oder dergleichen an einem Seitenabschnitt der Montagestation auf die gleiche Art ange ordnet wird wie der Montageroboter für die äußeren Seiten plattenteile wie zum Beispiel Türen oder dergleichen, treten wahrscheinlich Behinderungen zwischen den Robotern auf. Fer ner muß die Montagevorrichtung an dem Montageroboter für die deckelförmigen äußeren Plattenteile montiert werden über den Arm, welcher sich seitlich einwärts erstreckt, wie oben be schrieben. Daher wirkt ein großes Biegemoment auf den Arm und den Roboter aufgrund des Gesamtgewichtes der Montagevorrich tung und der deckelförmigen äußeren Plattenteile, die daran zu halten sind. Die Folge ist, daß die Positioniergenauigkeit der Teile an dem Kfz-Körper wahrscheinlich verschlechtert wird.

Zusätzlich wird in dem herkömmlichen Verfahren jedes der Teile der Montagestation zugeführt in einem Zustand, in dem es auf Karren gestapelt ist. Um mehrere Arten äußerer Plat tenteile, die jeweils auf Karren gestapelt sind, einer einzi gen Montagestation zuzuführen, ist es erforderlich, einen breiten Raum an einer Seite der Montagestrecke für den Lauf der Karren freizuhalten. Dies führt zu einer mäßigen Raumaus nutzung.

Unter Berücksichtigung der obigen Punkte ist ein anderes Ziel der Erfindung die Schaffung einer Montagevorrichtung, in wel cher äußere Seitenplattenteile wie zum Beispiel vordere Kot flügel, Türen oder dergleichen und deckelförmige äußere Plat tenteile wie zum Beispiel eine Kühlerhaube, eine Hecktür oder dergleichen an einem Kfz-Körper in einer einzigen Montagesta tion montiert werden können, um die Länge der Montagelinie zu verkürzen, in welcher ferner der Laufgang an der Seite der Montagelinie beseitigt werden kann, indem es so eingerichtet wird, daß diese äußeren Plattenteile jedem Montageroboter zu geführt werden können unter Nutzung des Überkopfraumes, und in welcher die Positioniergenauigkeit der deckelförmigen äußeren Plattenteile gegenüber dem Kfz-Körper verbessert wer den kann.

Um diese Ziele zu erreichen, ist die Montagevorrichtung der Erfindung dadurch gekennzeichnet, daß Montageroboter zur Mon tage äußerer Seitenplattenteile wie zum Beispiel vorderer Kotflügel, Türen oder dergleichen an einem Kfz-Körper auf Seiten einer Montagestation angeordnet sind, in welcher der Kfz-Körper stationär angeordnet ist, daß ein Überkopfrahmen in der Montagestation vorgesehen ist, während darunter ein Raum freigelassen wird, durch welchen der Kfz-Körper geför dert werden kann, daß ein Montageroboter zum Montieren deckelförmiger äußerer Plattenteile wie beispielsweise einer Kühlerhaube, einer Hecktür oder dergleichen an dem Überkopf rahmen angebracht ist, daß Hängeförderer zum Fördern äußerer Seitenplattenteile und deckelförmiger äußerer Plattenteile in einer Position über dem Überkopfrahmen angebracht sind, daß in der Montagestation ein Vorrichtungsrahmen für Absenkheber angeordnet ist, der sich nach oben über den Überkopfrahmen erstreckt, und daß Absenkheber für die äußeren Seitenplatten teile und Absenkheber für die deckelförmigen äußeren Platten teile vertikal beweglich an dem Vorrichtungsrahmen angeordnet sind, wobei die Absenkheber dazu dienen, die äußeren Seiten plattenteile und die deckelförmigen äußeren Plattenteile, die beide durch die Hängeförderer zu fördern sind, auf eine Mon tagevorrichtung zu transferieren, die an jedem Montageroboter angebracht ist.

Diese Montagevorrichtung arbeitet folgendermaßen. Jeder der Absenkheber wird in eine Position über dem Überkopfrahmen an gehoben. Die äußeren Seitenplattenteile und die deckelförmi gen äußeren Plattenteile werden durch jeden Absenkheber auf genommen. Dann werden die Absenkheber abgesenkt, und jedes der äußeren Plattenteile wird an die Montagevorrichtung jedes Montageroboters übergeben. Nachdem jeder Absenkheber angeho ben worden ist, um sich auf den nächsten Werkstücktransfer vorzubereiten, wird jedes äußere Plattenteil durch die Opera tion jedes Montageroboters an dem Kfz-Körper montiert.

Da der Montageroboter für das deckelförmige äußere Platten teil an dem Überkopfrahmen angebracht ist, ist es möglich, die Montagevorrichtung von dem Montageroboter herunterzuhän gen, ohne einen horizontalen Arm zwischenzuschalten. Im Vergleich zu der herkömmlichen Vorrichtung, in welcher die Montagevorrichtung freitragend gelagert ist über einen hori zontalen Arm an einem Roboter, der an der Seite der Montage station angeordnet ist, kann daher die Lagersteifigkeit der Montagevorrichtung erhöht werden, und die Positioniergenauig keit des deckelförmigen äußeren Plattenteiles an dem Kfz- Körper kann verbessert werden.

Ferner können durch Anbringen des Montageroboters für das deckelförmige äußere Plattenteil an dem Überkopfrahmen die Montageroboter für die äußeren Seitenplattenteile an den Sei ten der Montagestation angeordnet werden, ohne Anlaß zu einer Behinderung des oben erwähnten Montageroboters zu geben. Auf diese Weise wird es möglich, die äußeren Seitenplattenteile und die deckelförmigen äußeren Plattenteile durch jeden Mon tageroboter in einer einzigen Montagestation automatisch zu montieren.

Falls die äußeren Seitenplattenteile vordere Kotflügel und Türen sind, werden ein vorderer Kotflügel und wenigstens eine Tür durch einen gemeinsamen Hängeförderer in eine Position über der Montagestation gefördert. Dann können der vordere Kotflügel und die Tür durch einen Absenkheber, welcher für die äußeren Seitenplattenteile gemeinsam genutzt wird, trans feriert werden auf jeden dieser Montageroboter für den vorde ren Kotflügel und die Tür, welche in der Reihe an den Seiten der Montagestation angeordnet sind.

Falls der vordere Kotflügel und die Tür in getrennten Monta gestationen an dem Kfz-Körper montiert werden, wird es not wendig, den vorderen Kotflügel und die Tür durch getrennte Fördermittel zu den getrennten Montagestationen zu fördern.

Andererseits ist die obenerwähnte Vorrichtung insofern vor teilhaft, als ein gemeinsames Fördergerät für den vorderen Kotflügel und die Tür angewendet werden kann.

Die deckelförmigen äußeren Plattenteile müssen mit einer geforderten Positionsgenauigkeit in ihren geschlossenen Zuständen an dem Kfz-Körper montiert werden. Daher ist es vorzuziehen, jedes der deckelförmigen äußeren Plattenteile durch die Montagevorrichtung in annähernd horizontalen ge schlossenen Zuständen an dem Kfz-Körper zu montieren. Um die sen Zweck zu erreichen, hat man erwogen, die deckelförmigen äußeren Plattenteile in einer horizontalen Lage zu fördern und dann jedes Teil der Montagevorrichtung über den Absenkhe ber zuzuführen während sie in horizontaler Lage gehalten wer den. Wenn sie jedoch in der horizontalen Lage gefördert werden, liegt darin ein Nachteil, insofern ein Hänger des Hängeförderers groß wird, was zu teuren Ausrüstungskosten führt.

Um einen Nachteil dieser Art zu überwinden, sind andere Merk male der erfinderischen Vorrichtung: daß der Hängeförderer für die deckelförmigen äußeren Plattenteile so aufgebaut ist, daß diese gefördert werden, während sie im wesentlichen in einer horizontalen Lage gehalten werden, daß der Absenkheber für jedes der deckelförmigen äußeren Plattenteile mit einer Umlegevorrichtung versehen ist, welche sich aufrichten und niederlegen läßt und das deckelförmige äußere Plattenteil hält und aus einer vertikalen Lage in eine im wesentlichen horizontale Lage umlegt, und daß der Montageroboter für das deckelförmige äußere Plattenteil mit einer Montagevorrichtung versehen ist, welche dieses von oberhalb desselben hält, wo bei das deckelförmige äußere Plattenteil durch die Umlegevor richtung an einer abgesenkten Stellung des Absenkhebers in einer im wesentlichen horizontalen Lage gehalten wird.

Wenn in diesem Fall die Umlegevorrichtung in einer im wesent lichen U-förmigen Gestalt ausgebildet ist, in welcher sein Öffnungsabschnitt zu dem Montageroboter hinweist, und in wel chem die Montagevorrichtung darin aufgenommen werden kann, kann die Umlegevorrichtung angehoben werden, ohne die Monta gevorrichtung zurückzuziehen, nachdem das deckelförmige äußere Plattenteil durch die Montagevorrichtung aufgenommen worden ist, ohne Anlaß zu einer Behinderung der anderen Vor richtungen zu geben, was zu einer Verkürzung der Zykluszeit der Montagearbeit führt.

Im folgenden wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung gezeigten Ausführungsbeispiels näher beschrieben. In der Zeichnung zeigen:

Fig. 1 eine perspektivische Ansicht einer Montagestation, die ein Beispiel der erfinderischen Vorrichtung zeigt;

Fig. 2 eine Seitenansicht eines Vorderkotflügel-Montagero boters, von der Vorderseite der Y-Achsen-Richtung betrachtet;

Fig. 3 eine Draufsicht auf diesen;

Fig. 4 ein Schnitt entlang der Linie IV-IV in Fig. 2;

Fig. 5 eine perspektivische Ansicht eines Gelenkabschnitts eines Montageroboters;

Fig. 6 eine Vorderansicht des Gelenkabschnitts;

Fig. 7 eine Schnittansicht entlang der Linie VII-VII in Fig. 6;

Fig. 8 eine Schnittansicht entlang der Linie VIII-VIII in Fig. 7;

Fig. 9 eine Schnittansicht entlang der Linie IX-IX in Fig. 7;

Fig. 10 eine Vorderansicht einer Montagevorrichtung für den vorderen Kotflügel, von der Innenseite der X-Ach senrichtung betrachtet;

Fig. 11 eine linke Seitenansicht der Montagevorrichtung, wie in Fig. 10 gezeigt;

Fig. 12 eine Schnittansicht entlang der Linie XII-XII in Fig. 10;

Fig. 13 eine Schnittansicht eines Schraubenanziehers ent lang der Linie XIII-XIII von Fig. 11;

Fig. 14 eine Seitenansicht eines Türmontageroboters, be trachtet von der Vorderseite der Y-Achsen-Richtung;

Fig. 15 eine Vorderansicht einer Montagevorrichtung für die Türen, von der Innenseite der X-Achsen-Richtung be trachtet;

Fig. 16 eine Draufsicht darauf;

Fig. 17 und 18 eine rechte bzw. linke Seitenansicht der in Fig. 15 gezeigten Montagevorrichtung;

Fig. 19 eine Vorderansicht eines Montageroboters für eine Kühlerhaube, von der Vorderseite der Y-Achsen-Rich tung betrachtet;

Fig. 20 eine Draufsicht darauf;

Fig. 21 eine Seitenschnittansicht entlang der Linie XXI-XXI in Fig. 19;

Fig. 22 eine Draufsicht von unten auf eine Montagevorrich tung für eine Kühlerhaube;

Fig. 23 eine Seitenansicht derselben, in der X-Achsen-Rich tung betrachtet;

Fig. 24 eine Draufsicht von unten auf eine Montagevorrich tung einer Hecktür;

Fig. 25 eine Seitenansicht derselben, in der X-Achsen-Rich tung betrachtet;

Fig. 26 und 27 Schnittansichten entlang der Linie XXVI- XXVI bzw. XXVII-XXVII in Fig. 24;

Fig. 28 eine Schnittansicht entlang der Linie XXVIII-XXVIII in Fig. 25;

Fig. 29 eine vergrößerte Seitenansicht einer Scharnierposi tioniereinrichtung in ihrem gelösten Zustand;

Fig. 30 eine Draufsicht auf diese von unten; Fig. 31 eine Schnittansicht entlang der Linie XXXI-XXXI in Fig. 29;

Fig. 32 eine Vorderansicht der Montagestation, von der Vor derseite der Y-Achsen-Richtung betrachtet;

Fig. 33 und 34 Seitenansichten der Montagestation entlang der Linie XXXIII-XXXIII bzw. XXXIV-XXXIV in Fig. 32;

Fig. 35 eine Vorderansicht eines Vorderkotflügel-Halteab schnitts eines ersten Absenkhebers, von der Außen seite der X-Achsen-Richtung betrachtet;

Fig. 36 eine Draufsicht darauf;

Fig. 37 eine linke Seitenansicht des in Fig. 35 gezeigten Vorderkotflügel-Halteabschnitts;

Fig. 38 eine Vorderansicht eines Türhalteabschnitts des er sten Absenkhebers, von der Außenseite der X-Achsen- Richtung betrachtet;

Fig. 39 eine linke Seitenansicht desselben;

Fig. 40 eine Draufsicht auf eine Umlegevorrichtung eines zweiten Absenkhebers entlang der Linie XL-XL in Fig. 34;

Fig. 41 eine Seitenschnittansicht entlang der Linie XLI-XLI in Fig. 40;

Fig. 42 eine Vorderansicht eines dritten Absenkhebers, von der Vorderseite der Y-Achsen-Richtung betrachtet;

Fig. 43 eine Seitenansicht desselben, von einer Außenseite der X-Achsen-Richtung betrachtet;

Fig. 44 eine Vorderansicht eines Klemmteiles, das in einer Umlegevorrichtung des dritten Absenkhebers vorzuse hen ist, entlang der Linie XLIV-XLIV in Fig. 43;

Fig. 45 eine perspektivische Ansicht eines Layouts von Positionsfühlern zur Ermittlung einer Mehrzahl von Bezugspunkten in einem Kfz-Körper;

Fig. 46 eine geschnittene Draufsicht auf einen ersten Posi tionsfühler zu Ermittlung des Bezugsloches eines vorderen Pfeilers als eines ersten Bezugspunktes;

Fig. 47 eine Schnittansicht entlang der Linie XLVII-XLVII in Fig. 46;

Fig. 48 eine Schnittansicht entlang der Linie XLVIII-XLVIII in Fig. 47;

Fig. 49 eine Seitenansicht, betrachtet von der Innenseite der X-Achsen-Richtung, eines zweiten Positionsfüh lers zur Ermittlung der Position eines hinteren Radbogens als eines zweiten Bezugspunktes;

Fig. 50 und 51 Schnittansichten entlang der Linie L-L bzw. LI-LI in Fig. 49;

Fig. 52 ein Diagramm zur Erläuterung der Beziehung zwischen jedem der Bezugspunkte des Kfz-Körpers und Bezugs zeichen von Versetzungen, die durch jeden Positi onsfühler zu ermitteln sind;

Fig. 53 ein Diagramm, das geometrisch die Beziehung zwi schen seitlichen Versetzungswerten δ X_A, δ X_B des vorderen Pfeilerabschnitts und des hinteren Radbo genabschnitts und einen geschätzten Versetzungswert δ X_CY des Querwandabschnitts zeigt;

Fig. 54 ein Diagramm von Korrekturen von Längspositionen jedes der Teile gegenüber Längsversetzungen der linken und rechten Seitenplatten;

Fig. 55 ein Diagramm der Neigungskorrekturen bezüglich der Neigung in der vertikalen Richtung der Seitenplat ten; und

Fig. 56 im einzelnen in den Fig. 56(a) bis 56(d) ge zeigt, ein Flußdiagramm der Schritte der Montage arbeit von Teilen.

In Fig. 1 bezeichnet das Bezugszeichen 1 eine Förderstrecke für einen Kfz-Körper a. In der Förderstrecke 1 ist eine Mon tagestation 2 vorgesehen. Montageroboter 4 für vordere Kot flügel b (nachfolgend als Vorderkotflügel-Montageroboter bezeichnet) und Montageroboter 5, 5 für vordere und hintere Türen c₁, c₂ (nachfolgend als Türmontageroboter bezeichnet) sind auf Sockeln 3 angeordnet, welche an beiden Seiten der Montagestation 2 in der erwähnten Reihenfolge von dem Vorder ende nach hinten vorgesehen sind. Ein Überkopfrahmen 6 ist über der Montagestation vorgesehen, und ein Montageroboter 7 für eine Kühlerhaube d (nachfolgend als Kühlerhauben-Montage roboter bezeichnet) sowie ein Montageroboter 8 für eine Heck tür e (nachfolgend als Hecktür-Montageroboter bezeichnet) sind an dem Überkopfrahmen 6 angeordnet. Ein Vorrichtungsrah men 9, welcher sich über dem Überkopfrahmen 6 nach oben erstreckt und welcher Absenkheber trägt, ist vertikal in der Montagestation 2 angeordnet. Erste Absenkheber 10, 10 für die vorderen Kotflügel und die vorderen und hinteren Türen c₁, c₂ sind vertikal verschiebbar auf der rechten und der linken Seite des Vorrichtungsrahmens 9 vorgesehen. Ein zweiter Ab senkheber 11 für die Kühlerhaube d und ein dritter Absenkhe ber 12 für die Hecktür e sind vertikal verschiebbar an dem vorderen bzw. hinteren Ende des Vorrichtungsrahmens 9 ange ordnet. Die vorderen Kotflügel b und die vorderen und hinte ren Türen c₁, c₂, die durch erste Hängeförderer 13 zu fördern sind, welche so angeordnet sind, daß sie entlang der rechten und linken Seite über dem Überkopfrahmen 6 entlanglaufen (in Fig. 1 ist nur der Förderer auf einer Seite gezeigt), werden über erste Absenkheber 10 an die Vorderkotflügel-Montagerobo ter 4 bzw. die Türmontageroboter 5,5 übergeben. Die Kühler haube d und die Hecktür e, die durch einen zweiten Hängeför derer 14 zu fördern sind, welcher so angeordnet ist, daß er entlang einem Mittelabschnitt über dem Überkopfrahmen 6 läuft, werden über einen zweiten bzw. dritten Hängeförderer 11, 12 an den Kühlerhauben-Montageroboter 7 und den Hecktür- Montageroboter 8 übergeben. Auf diese Weise ist die Anordnung getroffen, daß die vorderen Kotflügel b, die vorderen und hinteren Türen c₁, c₂, die Kühlerhaube d und die Hecktür e in einer einzigen Montagestation an dem Kfz-Körper a montiert werden können.

Wie unten erläutert, ist die Montagestation 2 mit mehreren Fühlern versehen zur Ermittlung von zwei Positionen vorne und hinten an der rechten und der linken Seite des Kfz-Körpers a und einer Position einer Querwand. Auf der Grundlage der durch diese Fühler ermittelten Positionsdaten werden Größen zur Korrektur der Montagepositionen des vorderen Kotflügels b, der Türen c₁, c₂ und der Kühlerhaube d berechnet. Gemäß den berechneten Korrekturdaten werden diese Teile an dem Kfz- Körper a montiert. Wie unten beschrieben, wird die Hecktür e an dem Kfz-Körper a montiert durch direkte Ermittlung der Po sition einer hinteren Öffnung des Kfz-Körpers a.

An der Vorderseite jedes der Türmontageroboter 5 ist neben diesem ein Befestigungsroboter 15 zum Befestigen von Tür scharnieren angeordnet. Roboter 16 zum Befestigen von Kühler haubenscharnieren und Roboter 17 zum Befestigen von Heck türscharnieren sind aufgehängt angeordnet in einem vorderen Abschnitt bzw. hinteren Abschnitt der rechten und linken Bal ken 6a des Überkopfrahmens 6.

In der folgenden Beschreibung ist die Richtung der Breite des Kraftfahrzeugs als X-Achse definiert, die Richtung seiner Länge ist als Y-Achse definiert, und die Richtung seiner Höhe ist als Z-Achse definiert. Zuerst wird der Aufbau der Monta geroboter 4, 5 betreffend die Montage der vorderen Kotflügel b und der Türen c₁, c₂ beschrieben, welche äußere Seitenplat tenteile sind, und der Aufbau des ersten Absenkhebers 11 und des ersten Hängeförderer 13 sowie die Montageprozesse der vorderen Kotflügel und der Türen c₁, c₂.

Jeder der Vorderkotflügel-Montageroboter 4 ist ein 7-Achsen- Roboter, welcher umfaßt, wie in den Fig. 2 bis 4 gezeigt: ein erstes Gleitgestell 18, welches durch einen elektrischen Motor 18b über einen Zahnstangenmechanismus 18c in der Rich tung der Y-Achse entlang Führungsschienen 18a auf dem Sockel 3 verschiebbar ist, ein zweites Gleitgestell 19, welches durch einen elektrischen Motor 19b über einen Zahnstangenme chanismus 19c in Richtung der X-Achse entlang Führungsschie nen 19a auf dem ersten Gleitgestell 18 verschiebbar ist, ein Drehgestell 20, welches auf dem zweiten Gleitgestell 19 durch einen elektrischen Motor 20a um die Z-Achse drehbar ist, einen Hubrahmen 21, welcher entlang der Z-Achse angehoben und abgesenkt wird durch einen elektrischen Motor 21b über einen Zahnstangenmechanismus entlang Führungsschienen 21a, die an einer Seitenfläche des Hubrahmens 21 vorgesehen sind, sowie einen Gelenkabschnitt 22 in 3-Achsen-Bauweise, der an dem Hubrahmen 21 angebracht ist.

Der Gelenkabschnitt 22 umfaßt, wie in den Fig. 5 bis 9 ge zeigt:
einen Gelenkhauptkörper 220, der drehbar an einer Welle 220a gelagert ist, welche an dem Hubrahmen 21 befestigt ist und welche eine erste Axiallinie R₁ parallel zur X-Achse auf weist, einen Schwenkrahmen 221, der an dem Gelenkhauptkörper 220 drehbar gelagert ist über eine Welle 221a, welche eine zweite Axiallinie V₁ aufweist, welche die erste Achse R₁ un ter rechten Winkel schneidet, sowie einen Kopfrahmen 222, der an dem Schwenkrahmen 221 drehbar gelagert ist über eine Welle 222a, welche eine dritte Axiallinie W₁ aufweist, welche die zweite Axiallinie V₁ unter rechtem Winkel schneidet. An den Kopfrahmen 222 ist eine Montagevorrichtung 23 angefügt, wel che die vorderen Kotflügel b hält.

Die erste, zweite und dritte Axiallinie R₁, V₁ und W₁ schnei den einander an einem gemeinsamen Kreuzungspunkt (Schnitt punkt) O und gestatten also der Montagevorrichtung 23, sich in allen Richtungen um den Schnittpunkt O zu bewegen.

Der Gelenkhauptkörper 220 wird um die erste Achse R₁ gedreht durch Drehen eines Kugelgewindes (ball thread) 225 in der normalen und der umgekehrten Richtung, das in einen ersten Gewindering 224 eingeschraubt ist, welcher an dem Gelenk hauptkörper 220 angebracht ist. Die Drehung des Kugelgewindes 225 erfolgt durch eine erste Antriebsquelle 223, welche einen Servomotor umfaßt und welche an dem Hubrahmen 21 angebracht ist. Die erste Antriebsquelle 223 ist an einem Halter 223c, welcher an dem Hubrahmen 21 befestigt ist, so gelagert, daß sie um eine Welle 223b schwenkbar ist, welche vorragend an einem an dem Endabschnitt der ersten Antriebsquelle 223 vor gesehenen Verbindungskasten 223a angeordnet ist, und zu der ersten Axiallinie R₁ parallel ist. Der erste Gewindering 224 ist an einem Halter 224c, welcher sich von dem Gelenkhaupt körper 22 erstreckt, derart gelagert, daß er schwenkbar ist um eine Welle 224b, welche vorragend an einem Halter 224a an geordnet ist, der außen an dem ersten Gewindering 224 vorge sehen ist, und welche zu der ersten Axiallinie R₁ parallel ist.

Der Schwenkrahmen 221 wird um die zweite Axiallinie V₁ ge schwenkt durch Drehen eines Kugelgewindes 228 in der normalen und der umgekehrten Richtung, welches in einen zweiten Gewin dering 227 eingeschraubt ist, der an den Schwenkrahmen 221 angefügt ist. Die Drehung des Kugelgewindes 228 findet statt durch eine zweite Antriebsquelle 226, welche einen Servomotor umfaßt und welche an dem Gelenkhauptkörper 220 angebracht ist. Die zweite Antriebsquelle 226 ist an einem Halter 226c, welcher sich von dem Gelenkhauptkörper 220 erstreckt, derart gelagert, daß sie um eine Welle 226b schwenkbar ist, welche vorragend an einem Getriebekasten 226a angeordnet ist, der an dem Endabschnitt der zweiten Antriebsquelle 226 vorgesehen ist, und welche zu der zweiten Axiallinie V₁ parallel ist. Ein zweiter Gewindering 227 ist an einem Halter 227c, welcher sich von dem Schwenkrahmen 221 erstreckt, derart gelagert, daß er um eine Welle 227b schwenkbar ist, welche an einem außen an dem zweiten Gewindering 227 vorgesehenen Halter 227a vorragend angeordnet ist und welche zu der zweiten Axiallinie V₁ parallel ist.

Der Kopfrahmen 222 wird um die dritte Axiallinie W₁ gedreht durch Drehen eines Kugelgewindes 231 in der normalen und der umgekehrten Richtung, welches in einen dritten Gewindering 230 eingeschraubt ist, der an dem Kopfrahmen 222 befestigt ist. Die Drehung des Kugelgewindes erfolgt durch eine dritte Antriebsquelle 229, welche einen Servomotor umfaßt und welche an dem Schwenkrahmen 221 angebracht ist. Die dritte Antriebs quelle 229 ist an einem Halter 229c, welcher sich von dem Schwenkrahmen 221 erstreckt, derart gelagert, daß sie um eine Welle 229b schwenkbar ist, welche vorragend an einem Getrie bekasten 229a angeordnet ist, der an dem Endabschnitt der dritten Antriebsquelle 229 vorgesehen ist, und welche zu der dritten Axiallinie W₁ parallel ist. Der dritte Gewindering 230 ist an einem Halter 230c, welcher sich von dem Kopfrahmen 222 erstreckt, derart gelagert, daß er um eine Welle 230b schwenkbar ist, welche vorragend an einem Halter 230a ange ordnet ist, der außen an dem dritten Gewindering 230 vorgese hen ist, und welche zu der dritten Axiallinie W₁ parallel ist.

Gemäß dem beschriebenen Aufbau können der Gelenkhauptkörper 220, der Schwenkrahmen 221 und der Kopfrahmen 222 über die jeweiligen Kugelgewinde 225, 228, 231 mit großen Reduzier- Übersetzungsverhältnissen gedreht werden. Daher kann der Ge lenkabschnitt 22 mit hoher Genauigkeit gesteuert werden. Da jedes der Kugelgewinde 225, 228, 231 als Verstärkungsglied wirkt zum Verbinden des Hubrahmens 21 und des Gelenkhauptkör pers 22, des Gelenkhauptkörpers 22 und des Schwenkrahmens 221 sowie des Schwenkrahmens 221 und des Kopfrahmens 222, kann ferner die Lagerungssteifigkeit des Gelenkhauptkörpers 220, des Schwenkrahmens 221 und des Kopfrahmens 222 erhöht werden. Daher wird es möglich, daß der Kopfrahmen 222 die Montagevor richtung 23 stabil lagert, welche ein schwerer Gegenstand ist.

Die Montagevorrichtung 23 umfaßt, wie in den Fig. 10 und 11 gezeigt: drei Stücke stabförmiger Werkstückaufnehmer 24, welche durch grobes Ausrichten den vorderen Kotflügel b an zwei oberen Punkten und einem hinteren Punkt seines Radbogen abschnitts b₁ tragen, zwei Stücke erster Aufnehmer 25, welche eine obere Kante des vorderen Kotflügels b an zwei vorderen und hinteren Punkten tragen, zwei Stücke zweiter Aufnehmer 26, welche eine hintere Kante des vorderen Kotflügels b an zwei oberen und unteren Punkten stützen, vier Stücke von Druckteilen 27, welche durch Zylinder 27a betätigt werden, um den Radbogenabschnitt b₁ an im wesentlichen gleich weit beab standeten vier Punkten zu drücken, drei Stücke von Klemmglie dern 28, welche, wie in Fig. 12 gezeigt, durch Zylinder 28a geschwenkt werden, um eine obere Kante des vorderen Kotflü gels b in Richtung der X-Achse an drei in Längsrichtung beab standeten Punkten festzuklemmen, eine Mehrzahl von Aufnehmern 29, welche ein äußere Fläche des vorderen Kotflügels b auf nehmen, eine Mehrzahl von Sauggliedern 30, welche den vorde ren Kotflügel b in Zusammenarbeit mit den Aufnehmern 29 in eine vorbestimmte Montagelage saugen und halten, ein gabel förmiges Preßteil 31, welches durch einen Zylinder 31 ge schwenkt wird, um den Laschenabschnitt b₂ an dem hinteren un teren Teil des vorderen Kotflügels b zu drücken, welcher mit einem vorderen unteren Teil eines Seitensohlenbleches a₁ des Kfz-Körpers a zu überlappen ist, so daß er mit dem Seitensoh lenblech a₁ überlappt wird, drei Stücke erster Schraubenan ziehmaschinen (nut runner) oder Schraubenanzieher 32 ₁, welche einen an einer Oberkante des vorderen Kotflügels b ausgebil deten Flanschabschnitt b₃ an drei in Längsrichtung beabstan deten Punkten an dem Kfz-Körper a befestigen, einen zweiten Schraubenanzieher 32 ₂ an einer hinteren unteren Seite zum Be festigen einer Spitze des Laschenabschnitts b₂ an dem Kfz- Körper a sowie einen dritten Schraubenanzieher 32 ₃ an einer hinteren Oberseite zum Befestigen eines Scharnierhalters der Kühlerhaube d an dem Kfz-Körper a. Das Bezugszeichen 26 _a ist ein Zylinder zum Verschieben des zweiten Aufnehmers 26 auf der Unterseite in Richtung der Y-Achse.

Wie in Fig. 13 gezeigt, arbeitet jeder der erwähnten Schrau benanzieher 32 ₁, 32₂, 32₃ derart, daß ein Befestigungsbolzen f, welcher in einem Sockel 32a durch Anziehung eines Magneten 32b gehalten wird, in einem Gewindeloch in dem Kfz-Körper a durch ein Montageloch g befestigt wird, welches in jedem der vorderen Kotflügel b und dem Scharnierhalter der Kühlerhaube d ausgebildet ist. Eine Welle des Schraubenanziehers ist in einer inneren und äußeren Doppelkonstruktion aufgebaut, die eine zylindrische Welle 32c und eine quadratische Welle 32d in ihrem Inneren umfaßt. Der Sockel 32a ist so ausgelegt, daß er an einem erweiterten Abschnitt 32e seines hinteren Endes in die Zylinderwelle 32c mit einem Spiel dazwischen einge setzt wird. Normalerweise ist der erweiterte Abschnitt 32e durch die Federkraft einer Feder 32 in eine Zentrierführung (oder Ausrichtungsführung) 32g eingepaßt, welche an einem Vorderende der Zylinderwelle 32c angebracht ist, um den Sockel 32a in einer Neutralstellung zu halten. Wenn der er weiterte Abschnitt 32e gewaltsam in die Zylinderwelle 32c gegen die Feder 32f gedrückt wird, wird der Sockel 32a dazu gebracht, pendelnd zu arbeiten, indem die Beschränkung durch die Zentrierführung 32g gelöst worden ist. Die quadratische Welle 32d steht mit einem quadratischen Loch, das an dem er weiterten Abschnitt 32e ausgebildet ist, in Eingriff mit einem Spielraum dazwischen, um diese pendelnde Arbeitsweise nicht zu behindern.

Das Montageloch g ist groß genug ausgebildet, daß der Befe stigungsbolzen f mit genügend Toleranz (oder Spiel) einge führt werden kann. Ferner ist das Vorderende des Befesti gungsbolzens f zugespitzt. Selbst wenn das Montageloch g gegen das Gewindeloch versetzt ist, wird auf diese Weise das Vorderende des Befestigungsbolzens f in das Gewindeloch ein geführt mit Hilfe der Führungsfunktion des spitz auslaufenden Abschnitts durch das Vorrücken des Schraubenanziehers, so lange das Gewindeloch dem Montageloch g gegenübersteht. Danach wird der Sockel 32a frei beweglich, und der Befesti gungsbolzen f wird fest in dem Gewindeloch befestigt.

Wie in Fig. 1 gezeigt, sind in der Montagestation 2 vor den Vorderkotflügel-Montagerobotern 4 Bolzeneinsetzroboter 33 und Bolzenzuführeinrichtungen 33a in deren Nachbarschaft vorgese hen. Die Montagevorrichtungen 23 werden zu der Frontrichtung hingedreht durch Drehen der Drehgestelle 20. Durch diesen Vorgang können Befestigungsbolzen von den Bolzenzuführein richtungen 33a über die Bolzeneinsetzroboter 33 in jeden der Schraubenanzieher 32 ₁, 32 ₂, 32 ₃ eingesetzt werden. Das Be zugszeichen 34 in Fig. 1 bezeichnet Einrichtungen zum Aus wechseln der Montagevorrichtungen 23.

Jeder Türmontageroboter 5 ist so aufgebaut, wie in Fig. 14 gezeigt. Die den Teilen des Vorderkotflügel-Montageroboter 4 gleichen Teile tragen die gleichen Bezugszeichen. Der Unter schied zwischen dem Türmontageroboter 5 und dem Vorderkotflü gel-Montageroboter 4 besteht nur darin, daß auf dem zweiten Gleitgestell 19 anstelle des Drehgestells 20 ein stationäres Gestell 20′ fest vorgesehen ist. Die übrigen Aufbauten sind die gleichen. Eine Montagevorrichtung 35 zum Halten der Tür ist an dem Kopfrahmen 222 des Gelenkabschnitts 22 des Türmon tageroboters 5 angeordnet.

Die Montagevorrichtung 35 umfaßt, wie in den Fig. 15 bis 18 gezeigt: ein Paar vorderer und hinterer Werkstückaufnehmer 36, welche eine untere Kante der Tür frei beweglich in Rich tung der X-Achse stützen, ein Bezugsanschlagglied 37, welches durch einen Zylinder 37a aus einer vorderen Abhebestellung in eine durch einen Anschlag 37b zu beschränkende Bezugsposition verschoben wird, um eine Vorderkante der Tür aufzunehmen, ein erstes Klemmteil 38, das an einem beweglichen Rahmen 38a, der in Richtung der Y-Achse hin und her verschiebbar ist, derart vorgesehen ist, daß es in Richtung der X-Achse hin und her verschiebbar ist durch einen Zylinder 38b, wobei das Klemm teil 38 eine Hinterkante der Tür durch die Tätigkeit eines Klemmzylinders 38c drückt, welcher den beweglichen Rahmen hin und herbewegt, wodurch die Tür zwischen dem Bezugsanschlag glied 37 und dem ersten Klemmteil 38 eingeklemmt wird, ein zweites Klemmteil 39, welches durch einen Zylinder 39a auf und ab geschwenkt wird, um eine obere Kante der Tür von oben zu drücken, ein Polster 40, welches in Richtung der X-Achse frei beweglich ist, um eine äußere Fläche der Tür aufzuneh men, eine Mehrzahl von Sauggliedern 41, welche durch Zylinder 41a hin und her bewegt werden, um eine äußere Fläche der Tür anzusaugen, erste Spiel- (oder Ungenauigkeits-) Beseitigungs teile 42, welche durch Zylinder 42a auf und ab bewegt werden, um Spiel (oder Ungenauigkeiten) aufgrund einer Neigung von Scharnierhaltern c_a zu beseitigen durch Drücken der Schar nierhalter c_a von oben, welche in einem Vorderabschnitt der Tür gelenkig vorgesehen sind, sowie zweite Spielbeseitigungs teile 42′, welche an beweglichen Rahmen 42′b derart vorgese hen sind, daß sie um die Z-Achse schwenkbar sind und auf und ab verschiebbar sind durch Betätiger 42′c, wobei die bewegli chen Rahmen 42′b durch Zylinder 42′a in Richtung der X-Achse hin und her verschiebbar sind, wodurch das vertikale Spiel des Halters c_a beseitigt wird durch Drücken der Scharnierab schnitte der Scharnierhalter c_a von unten.

Das in der Vordertür-Montagevorrichtung 35 vorzusehende erste Klemmteil 38 ist so aufgebaut, daß es auch ein zweitüriges Kraftfahrzeug handhaben kann durch Veränderung seiner Posi tion, wie durch gestrichelte Linien in Fig. 15 gezeigt, zwischen der Position des viertürigen und der des zweitürigen Kraftfahrzeugs durch Verschieben des beweglichen Rahmens 38a mit einem Modellschaltzylinder 38d, welcher mit dem Klemmzy linder 38c verbunden ist.

Jeder der ersten Hängeförderer 13 umfaßt, wie in den Fig. 32 und 33 gezeigt: ein Paar Halter 44, 44, welche drehbar an einer Förderschiene 43 aufgehängt sind, und einen Hänger 45, welcher sich in Richtung der Y-Achse erstreckt und an den Haltern 44, 44 derart aufgehängt ist, daß er gegen eine Feder 44a in Richtung der X-Achse verschiebbar ist. Der Hänger 45 ist versehen mit einem Tragteil 45a für den vorderen Kotflü gel b und Tragteilen 45b, 45b für die Türen c₁, c₂, wobei alle Teile nebeneinander angeordnet sind. Jeder der ersten Absenkheber 10 umfaßt: ein Paar vorderer und hinterer Hubrah men 46, 46, welche anzuheben und abzusenken längs Führungs schienen 46a, die an einem Paar vorderer und hinterer Stütz säulen 9a, 9a des Vorrichtungsrahmens 9 angeordnet sind, und einen Tragrahmen 47, welche sich in Richtung der Y-Achse zwi schen den Hubrahmen 46, 46 erstreckt, und welche versehen sind mit einem Halteteil 47a für den vorderen Kotflügel b und Halteteilen 47b, 47b für jede der Türen c₁, c₂, wobei sämtli che Teile nebeneinander angeordnet sind. Jeder der ersten Ab senkheber 10 wird angehoben in eine Werkstück-Aufnahmeposi tion, welche sich auf dem gleichen Niveau befindet wie das Förderniveau des ersten Hängeförderers 13. Die von jeden der Tragteile 45a, 45b des Hängers 45 zu tragenden Werkstücke, das heißt, der vordere Kotflügel b und jede Vorder- und Hin tertür c₁, c₂, werden von jedem der Halteteile 47a, 47b von der Innenseite der X-Achsenrichtung her aufgenommen. Der Ab senkheber 10 wird dann etwas angehoben, und der Hänger 45 wird in Richtung der X-Achse nach außen geschoben durch einen Schiebezylinder 48, welcher an einem Deckenabschnitt an der Oberseite des Vorrichtungsrahmens 9 angeordnet ist, so daß die Werkstücke davon gelöst werden. Die ersten Absenkheber 10 werden in diesem Zustand abgesenkt.

Jede der Türen c₁, c₂ wird durch die Tragteile 45b des Hän gers 45a in geneigter Stellung getragen. Um die Türen c an die Halteteile 47a des ersten Absenkhebers 10 in aufgerichte ter (im wesentlichen vertikaler) Lage zu übergeben, ist ein Türaufrichtungsteil 50, welches durch einen Zylinder 50a auf gerichtet und niedergelegt wird, in einem Überkopfrahmen 49 angeordnet, welche von Deckenabschnitt herabhängt.

Das Halteteil 47a für den vorderen Kotflügel b umfaßt, wie in den Fig. 35 bis 37 gezeigt: Werkstückaufnehmer 51, welche eine obere Kante des vorderen Kotflügels tragen, einen Auf nehmer 52, welcher eine hintere innere Fläche des vorderen Kotflügels b aufnimmt, ein erstes Klemmteil 53, welches durch einen Zylinder 53a geschwenkt wird, um an eine hintere Fläche des vorderen Kotflügels b anzuschlagen und ihn in Richtung der Y-Achse zu positionieren, ein zweites Klemmteil 54, wel ches durch einen Zylinder 54a geschwenkt wird, um mit einem hinteren Abschnitt des Radbogenabschnitts b₁ des vorderen Kotflügels b in Kontakt zu kommen, um damit zu verhindern, daß er in Richtung der X-Achse und der Y-Achse schwingt. Nachdem der erste Absenkheber 10 in eine untere Werkstück- Übergabeposition abgesenkt ist, wird die Montagevorrichtung 23 des Vorderkotflügel-Montageroboters 54 in Richtung der X- Achse nach vorn zu dem Halteteil 47a hin verschoben. Die er sten und zweiten Klemmteile 53, 54 des Halteteiles 47a werden gelöst, und ferner wird die Vorrichtung 23 ein wenig nach oben bewegt in einer nach oben geneigten Lage durch die Dre hung des Gelenkabschnitts 22 um die Achse W₁. Der vordere Kotflügel b wird von den Werkstückaufnehmern 24 der Montage vorrichtung 23 gehalten und wird dann von den Werkstückauf nehmern 51 des Haltegliedes 47a abgehoben. Die Montagevor richtung 23 wird in Richtung der X-Achse nach außen zurückge zogen, um den vorderen Kotflügel b von dem Halteteil 47a zu lösen. Danach werden die Drückteile 25, die Klemmteile 26 und die Saugglieder 30 der Vorrichtung 23 betätigt, um den vorde ren Kotflügel b durch die Vorrichtung 23 in einer Lage zu halten, die in Richtung der X-Y-Z-Achse ausgerichtet ist.

Jedes der Halteteile 47b des ersten Absenkhebers 10 für die Tür umfaßt, wie in den Fig. 38 und 39 gezeigt: Werkstück aufnehmer 55 mit V-förmigen Rollen zum Stützen einer unteren Kante der Tür, einen Aufnehmer 56 zum Aufnehmen einer inneren Fläche der Tür, ein Bezugsanschlagteil 57, welches in Rich tung der X-Achse hin- und herbewegt wird durch einen Zylinder 57a zum Aufnehmen einer Vorderkante der Tür, ein erstes Klemmteil 58, welches in Richtung der Y-Achse hin- und herbe wegt wird durch einen Zylinder 58a, zum Einklemmen der Tür zwischen den Klemmteilen 58 und dem Bezugsanschlagteil 57 durch Anschlagen an einer hinteren Kante der Tür, sowie ein zweites Klemmteil 59, welches durch einen Zylinder 59a ge schwenkt wird, um durch Anschlagen an eine Außenfläche der Tür zu verhindern, daß die Tür herunterfällt. Nachdem der erste Absenkheber 10 in eine Werkstückaufnahmeposition abge senkt ist, wird die Montagevorrichtung 35 des Türmontagerobo ters 5 in Richtung der X-Achse einwärts bewegt. Dann werden die ersten und zweiten Klemmteile 58 und 59 des Halteteiles 47b gelöst, und die Vorrichtung 35 wird etwas angehoben in einer nach oben geneigten Lage durch die Drehung des Gelenk abschnitts 22 um die Achse W₁. Die Tür wird durch die Werk stücktragteile 36 der Montagevorrichtung 35 gehalten und wird von den Werkstückaufnehmern 55 des Haltegliedes 47b abgeho ben. Dann wird die Montagevorrichtung 35 in Richtung der X- Achse auswärts zurückgezogen, um sie von dem Halteteil 47b zu lösen. Danach werden das Bezugsanschlagteil 37, das erste Klemmteil 38, das zweite Klemmteil 39 und die Saugglieder 41 der Montagevorrichtung 35 betätigt, um die Tür in der Vor richtung 35 in ausgerichteter Position zu halten.

Wie oben beschrieben, werden die ersten Absenkheber 10, nach dem die vorderen Kotflügel b und die vorderen und hinteren Türen c₁, c₂ von den ersten Hängeförderern 13 über die ersten Absenkheber 10 an die Montagevorrichtungen 23, 35, 35 jedes der Montageroboter 4, 5, 5 übergeben worden sind, in die Werkstückaufnahmeposition angehoben, um die Aufnahme der Werkstücke von dem nächsten Hänger des ersten Hängeförderers 13 vorzubereiten. Gleichzeitig wird jede der Montagevorrich tungen 23, 35 in eine im wesentlichen vertikale Lage zurück geführt. Gemäß Korrekturdaten werden Positionen jeder der Montagevorrichtungen 23, 35 in Richtung der Y-Achse und Z- Achse korrigiert, und ihre Neigung um die Achsen R₁ und V₁ wird mittels des Gelenkabschnitts 22 korrigiert. In diesem Zustand wird jede der Montagevorrichtungen 23, 35 in Richtung der X-Achse einwärts bewegt, um den vorderen Kotflügel b und jede der Türen c₁, c₂ an den Kfz-Körper a anzusetzen. Mittels des ersten Schraubenanziehers 32 ₁ und des zweiten Schrauben anziehers 32 ₂ der Montagevorrichtung 23 für den vorderen Kot flügel werden ein Flanschabschnitt b₃ an einer oberen Kante des vorderen Kotflügels b und sein Laschenabschnitt b₂ an dem Kfz-Körper a befestigt. Scharnierhalter c_a der Tür werden an dem Kfz-Körper a befestigt durch Schraubenanzieher 15a, wel che an den Befestigungsrobotern 15 angebracht sind. Danach werden die Montagevorrichtungen 23, 35 in Richtung der X- Achse zurückgezogen, wobei die Werkstücke ausgespannt sind, womit die Montagearbeit des vorderen Kotflügels und der Türen beendet wird. An einem Ende jedes Schraubenanziehers 15a ist wie bei den oben erwähnten Schraubenanziehern 32 ₁, 32 ₂, 32 ₃ ein Sockel pendelnd beweglich vorgesehen. Montagelöcher c_b, welche größer sind als der Durchmesser des Befestigungsbol zens, sind in den Scharnierhaltern c_a vorgesehen. Auf diese Weise ist es so eingerichtet, daß selbst dann, wenn die Mon tagelöcher c_b gegenüber den Gewindelöchern an dem Kfz-Körper versetzt sind, die Scharnierhalter c_a daran befestigt werden können. Das Obige war die Beschreibung der Montage der äuße ren Seitenplattenteile.

Als nächstes werden die Aufbauten der Montageroboter 7, 8 für die Kühlerhaube b und die Hecktür e, welche deckelförmige äußere Plattenteile sind, und der zweiten und dritten Absenk heber 11, 12 sowie die Montageschritte der Kühlerhaube d und der Hecktür e beschrieben.

Der Kühlerhauben-Montageroboter 7 ist ein 6-Achsen-Roboter, welcher umfaßt, wie in den Fig. 19 bis 21 gezeigt: einen ersten Gleitrahmen 60 ₁, welcher die Balken 6a, 6a des Über kopfenrahmens 6 überspannt und in Richtung der Y-Achse ver schiebbar ist durch einen elektrischen Motor 60 _1b über einen Zahnstangenmechanismus 60 _1c entlang Führungsschienen 60 _1a auf jedem der Balken 6a, ferner einen zweiten Gleitrahmen 60 ₂, welcher in Richtung der X-Achse verschiebbar ist durch einen elektrischen Motor 60 _2b über einen Kugelgewindemechanismus 60 _2c entlang einer Schiene 60 _2a an dem ersten Gleitrahmen 60 ₁, eine Hubsäule 61, welche in Richtung der Z-Achse ver schiebbar ist durch einen elektrischen Motor 61b über einen Zahnstangenmechanismus 61c entlang linearen Führungen 61a auf beiden Seitenflächen des zweiten Gleitrahmens 60 ₂, und welche einen innen eingesetzten Balancezylinder 61 _d aufweist mit einer Kolbenstange, die mit einem oberen Ende einer Stütz säule 60 _2b verbunden ist, welche vertikal an dem zweiten Gleitrahmen 60 ₂ vorgesehen ist, sowie einen Gelenkabschnitt 62 des 3-Achsenaufbaus, welcher an einem unteren Ende der Hubsäule 61 vorgesehen ist. Der Gelenkabschnitt 62 hat den gleichen grundsätzlichen Aufbau wie der obenerwähnte Gelenk abschnitt 22. Der Gelenkabschnitt 62 umfaßt: einen Gelenk hauptkörper 61a, welcher relativ zu der Hubsäule 61 drehbar ist durch einen elektrischen Motor 62 _a1 über einen Kugelge windemechanismus 62 _a2 um eine Achse R₂, welche zur Z-Achse parallel ist, einen Schwenkrahmen 62b, welcher relativ zu dem Gelenkhauptkörper 62a drehbar ist durch einen elektrischen Motor 62 _b1 über einen Kugelgewindemechanismus 62 _b2 um eine Achse V₂, welche die Achse R₂ unter rechtem Winkel schneidet, sowie einen Kopfrahmen 62c, welcher relativ zu dem Schwenk rahmen 62b drehbar ist durch einen elektrischen Motor 62 _c1 über einen Kugelgewindemechanismus 62 _c2 um eine Achse W₂, welche die Achse V₂ unter rechtem Winkel schneidet. Die Montagevorrichtung 63 zum Halten der Kühlerhaube d ist an dem Kopfrahmen 62c aufgehängt.

Die Montagevorrichtung 63 umfaßt, wie in den Fig. 22 und 23 gezeigt: ein Paar rechter und linker erster Werkstückauf nehmer 64, welche auf- und abgeschwenkt werden durch einen Zylinder 64a, um eine vordere untere Fläche der Kühlerhaube d zu kontaktieren, und welche Rollen 64b zur Aufnahme einer Vorderkante der Kühlerhaube d aufweisen, ein Paar rechter und linker zweiter Werkstückaufnehmer 65, welche auf- und abge schwenkt werden durch einen Zylinder 65a zum Kontaktieren einer hinteren unteren Fläche der Kühlerhaube d, ein Paar vorderer und hinterer erster Klemmteile 66, die ein Paar rechter und linker Klemmstücke 66c, 66c umfassen, welche in Richtung der X-Achse geöffnet und geschlossen werden durch einen Zylinder 66a über einen Zahnstangenmechanismus 66b, so daß die Klemmstücke 66c an beide Seitenkanten der Kühlerhaube d anschlagen, ein zweites rollenförmiges Klemmteil 67, wel ches in Richtung der Y-Achse hin- und herbewegt wird durch einen stangenlosen Zylinder 67a zum Drücken des hinteren Mit telabschnitts d, eine Mehrzahl von Saugteilen 68, welche durch Zylinder 68a angehoben und abgesenkt werden, um eine Außenfläche, das heißt, eine obere Fläche der Kühlerhaube d anzusaugen, sowie ein Paar rechter und linker Scharnierklam merteile 69, welche durch Zylinder 69a geschwenkt werden, um Scharnierhalter d₁ auf beiden hinteren Seiten der Kühlerhaube d von der unteren Seite nach oben anzuheben. Die Montagevor richtung 63 umfaßt ferner: an ihrer Vorderkante Armstücke 70, welche gegen Federn 70b in Richtung von der Kühlerhaube d weg um Wellen 70a schwenkbar sind, welche sich in Richtung der X- Achse erstrecken, und Öffner-Haken 71 an den Armstücken 71, die mit einem mittleren Vorderkantenabschnitt der Kühlerhaube d in Eingriff kommen können und durch Zylinder 71a an den Armstücken 70 betätigt werden zu Eingreif- und Lösebewegun gen. Die Haken 71 sind in einem rechten und linken Paar auf abgestufte (oder gestaffelte) Weise vorgesehen. Ferner sind die zweiten Werkstückaufnehmer 65, die Saugteile 68 an den hinteren Seitenabschnitten und die Scharnierklemmteile 69 an gebracht an einem Paar rechter und linker Gleiter 72, welche entlang Führungsschienen 72a an der Rückseite der Montagevor richtung 63 hin und her verschiebbar sind durch Zylinder 72b. Auf diese Weise kann die Montagevorrichtung 63 fertig werden mit der Modellveränderung des Kraftwagens zwischen der in ge dachten Linien gezeigten Kühlerhaube d und der in gestrichel ten Linien gezeigten Kühlerhaube d′.

Der Hecktür-Montageroboter 8 ist genauso aufgebaut wie der Kühlerhauben-Montageroboter 7, und daher wird seine ausführ liche Beschreibung übergangen, indem den Komponenten, die den Komponenten des Kühlerhauben-Montageroboters 7 entsprechen, die gleichen Bezugszeichen erteilt werden. In dem Hecktür- Montageroboter 8 ist eine Montagevorrichtung 73 für die Heck tür, welche nachfolgend im einzelnen beschrieben wird, über einen Gelenkabschnitt 62 aufgehängt.

Der zweite Hängeförderer 14 umfaßt, wie in Fig. 34 gezeigt: einen Hänger 75 ₁ für die Kühlerhaube und einen Hänger 75 ₂ für die Hecktür, wobei beide abwechselnd an einer Förderschiene 74 aufgehängt sind. Um die Stabilität zu verbessern, werden die Kühlerhaube d und die Hecktür e in einer im wesentlichen vertikalen Lage transportiert, welche etwas gegen die auf rechte Steilung geneigt ist. Jeder der Hänger 75 ₁, 75 ₂ wird zeitweilig angehalten bei einer jeweils vorbestimmten Werk stück-Förderstellung über der Montagestation 2. Die Kühler haube d und die Hecktür e auf jedem der Hänger 75 ₁, 75 ₂ werden aufgerichtet durch ein Paar vorderer und hinterer Werkstück-Aufrichtteile 76 ₁, 76 ₂, welche durch Zylinder 76a aufzurichten oder niederzulegen sind, die an dem Überkopfrah men 49 anzuordnen sind, welcher von dem Deckenabschnitt her unterhängt. Sie werden dann durch den zweiten und den dritten Absenkheber 11, 12 aufgenommen, welche außerhalb der Hänger 75 ₁, 75 ₂ gegenübergelegen sind, in Richtung der Y-Achse be trachtet.

Jeder der Hänger 75 ₁, 75 ₂ ist an einem Halter 75a, welcher drehbar an der Förderschiene hängt, derart gelagert, daß er in Richtung der Y-Achse gegen eine Feder 75b verschiebbar ist (Kühlerhaubenhänger 75 ₁ in der Rückwärtsrichtung und Hecktür hänger 75 ₂ in der Vorwärtsrichtung). An dem Deckenabschnitt über jeder Werkstück-Eingabeposition sind Hängerabhebeteile (Austrittsteile) 77 vorgesehen, wie in Fig. 32 gezeigt. Je des der Abhebeteile 77 ist durch einen Betätiger 77a drehbar, um so mit einem Ansatz 75c an dem Hänger in Eingriff oder außer Eingriff zu kommen, und ist in Richtung der Y-Achse hin und her verschiebbar. Nachdem das Werkstück auf jedem der Hänger 75 ₁, 75 ₂ durch jeden der Absenkheber 11, 12 gelagert worden ist, wird jeder der Absenkheber 11, 12 etwas angeho ben, so daß das Werkstück von jedem Hänger 75 ₁, 75 ₂ abgehoben wird. Danach wird jedes Hängerabhebeglied 77 mit dem Ansatz 75c in Eingriff gebracht, um jeden Hänger 77 ₁, 77 ₂ gegen die Feder 75b in Richtung der Y-Achse einwärts zu ziehen. In die sem Zustand wird jeder der Absenkheber 11, 12 abgesenkt.

Der zweite Absenkheber 11 umfaßt, wie in den Fig. 32 und 34 gezeigt: ein Paar rechter und linker Hubrahmen 78, 78, welche an einem Paar rechter und linker Tragsäulen 9a, 9a an einem Vorderabschnitt des Vorrichtungsrahmens 9 gelagert sind zum Anheben und Absenken entlang Führungsschienen 78a, die an den Tragsäulen 9a, 9a vorgesehen sind, ferner ein Paar rech ter und linker Tragrahmen 79, 79, welche vertikal angeordnet sind an beiden Hubrahmen 78, 78 über horizontale Stangen 79a an seinem jeweiligen oberen Ende, sowie eine Umlegevorrich tung 80, welche zwischen den Tragrahmen 79, 79 derart drehbar gelagert ist, daß sie aufgerichtet oder niedergelegt wird durch einen Zylinder 80b um Wellen 80a an beiden Seiten ihres Bodens. Die seitliche Breite zwischen den Tragrahmen 79, 79 wird so eingerichtet, daß sie kleiner ist als die seitliche Breite zwischen den Balken 6a, 6a auf beiden Seiten des Über kopfrahmens 6. Auf diese Weise wird die Umlegevorrichtung 80 angehoben und abgesenkt zwischen der Werkstückaufnahmeposi tion, welche sich auf dem gleichen Niveau befindet wie die Werkstückförderposition und der Werkstückübergabeposition un ter dem Überkopfrahmen 6. Bei der Werkstückaufnahmeposition wird die Kühlerhaube d in vertikaler Lage von dem Hänger 75 ₁ zu der Umlegevorrichtung 80 aufgenommen, welche sich in auf rechter Lage befindet. Bei der Werkstückübergabeposition wird die Umlegevorrichtung 80 heruntergelegt, um die Lage der Küh lerhaube d in eine horizontale Lage überzuführen. Die Monta gevorrichtung 63, welche von dem an dem Überkopfrahmen 6 angebrachten Kühlerhauben-Montageroboter 7 herabhängt, wird in eine Position direkt über der Umlegevorrichtung 80 in der horizontalen Lage verschoben, so daß die Kühlerhaube d durch die Montagevorrichtung 63 aufgenommen werden kann. Die Bezugszeichen 6b bezeichnen Umkehranschläge für die Umlege vorrichtung 80, wobei die Umkehranschläge unter den Balken 6a des Überkopfrahmens 6 vorgesehen sind.

Die Umlegevorrichtung 80 ist im wesentlichen in U-Gestalt derart ausgebildet, daß in ihrem niedergelegten Zustand ihre Öffnung zu der Seite des Montageroboters 7 hinweist, das heißt, zu der Innenseite in Richtung der Y-Achse, und daß die Montagevorrichtung 63 darin aufgenommen werden kann. Die Um legevorrichtung 80 umfaßt, wie in den Fig. 40 und 41 ge zeigt: ein Paar rechter und linker Werkstückaufnehmer 81, welche eine vordere Kante (untere Kante) in vertikaler Stel lung der Kühlerhaube d aufnehmen, ferner ein Paar rechter und linker Klemmteile 82 zum Einklemmen der Kühlerhaube d in Richtung der X-Achse sowie rechte und linke zweite Klemmteile 63 mit vorderseitigen Klemmstücken 83a und rückseitigen Klemmstücken 83b, die beide die Seitenkante der Kühlerhaube d durch jeweilige Zylinder 83 ₁, 83b₁ von ihrer Vorderseite und ihrer Rückseite einklemmen. Auf diese Weise wird erreicht, daß die Kühlerhaube d selbst während der Umlegeoperation sta bil durch die Umlegevorrichtung 80 gelagert wird.

Die Werkstückaufnehmer 81 werden zum Aufrichten und Niederle gen in Richtung der X-Achse gebracht durch Zylinder 81a über Schwenkglieder 81b, so daß sie von der Kühlerhaube d gelöst werden können, nachdem das Werkstück (die Kühlerhaube) an die Montagevorrichtung 63 übergeben worden ist. Die ersten Klemm glieder 82 sind aufgebaut aus: Gleitern 82b, welche in Rich tung der X-Achse verschiebbar sind, und in denen Klemmstifte 82a eingebettet sind, welche an die Seitenkanten der Kühler hauben d anschlagen, und Nockenplatten 82d, welche durch einen Zylinder 82c unter rechtem Winkel gegen die Gleiter 82b verschoben werden. Die Gleiter 82b kommen in Eingriff mit Nockenrillen 82e in der Nockenplatte 82d über Stifte 82f an ihrer Rückseite. Auf diese Weise können durch die Bewegung der Nockenplatte 82d die Gleiter 82b, anders ausgedrückt, die Klemmstifte 82a aus der Freigabestellung auswärts in der X- Achsenrichtung nach vorne verschoben werden in die Klemmposi tion einwärts in der X-Achsenrichtung. Um mit der Modellver änderung zwischen der in Fig. 40 mit gedachten Linien ge zeigten Kühlerhaube d und der in gestrichelten Linien gezeig ten Kühlerhaube d′ fertig zu werden, sind die Nockenrillen 82e bei ihren Mittelstellungen mit abgestuften Abschnitten versehen, um zu ermöglichen, daß die Klemmpositionen in zwei Stufen umgewechselt werden. Ferner sind die zweiten Klemm teile 83 in zwei Sätzen vorgesehen, um mit den Modellverände rungen fertig zu werden.

Es erübrigt sich zu sagen, daß die Werkstückaufnehmer 81, die ersten Klemmteile 82, die zweiten Klemmteile 83 so angeordnet sind, daß sie die vorerwähnten Teile in der Montagevorrich tung 63 nicht behindern.

Bei der Übergabe des Werkstücks an die Montagevorrichtung 63 wird diese in eine Stellung direkt über der Umlegevorrichtung 80 in ihrer niedergelegten Lage verschoben. Die ersten Werk stückaufnehmer 64 und die zweiten Werkstückaufnehmer 65 der Montagevorrichtung 63 werden zuerst betätigt, um Vorder- und Hinterkanten der Kühlerhaube d zu stützen. In diesem Zustand werden der Werkstückaufnehmer 81 und das erste Klemmteil 82 der Umlegevorrichtung 80 von der Kühlerhaube d gelöst, und ferner wird jedes der Klemmstücke 83a, 83b des Klemmteiles 83 geöffnet, und die Umlegevorrichtung 80 wird aufgerichtet und in die Werkstück-Aufnahmeposition angehoben, womit sie für die nächste Übertragung des Werkstückes vorbereitet wird. Da die Umlegevorrichtung 80 in der U-Gestalt ausgebildet ist, stört hier die Umlegevorrichtung 80, selbst wenn sie ohne Zu rückziehen (Abheben) der Montagevorrichtung 63 in Richtung der Y-Achse aufgerichtet wird, die Montagevorrichtung 63 und den Montageroboter 7 nicht.

Andererseits werden in der Montagevorrichtung 63 nach dem Aufrichten der Umlegevorrichtung 80 die zweiten Klemmteile 67 betätigt, um die Kühlerhaube d in Richtung der Y-Achse nach vorn zu drücken, und die Vorderkante der Kühlerhaube d wird dazu gebracht, an die Rollen 64b der ersten Werkstückaufneh mer 64 anzuschlagen, um die Kühlerhaube d in Richtung der Y- Achse auszurichten. Nachdem das erste Klemmteil 66 betätigt ist, um die Kühlerhaube d in Richtung der X-Achse auszurich ten, werden dann die Saugglieder betätigt, um die Kühlerhaube d anzusaugen. Ferner werden die Scharnierklemmteile 69 betä tigt, um die Scharnierhalter d₁ festzuklemmen, und der Öff nerhaken 71 wird mit einer Vorderkante der Kühlerhaube d in Eingriff gebracht.

Dann wird gemäß den Korrekturdaten die Montagevorrichtung 63 hinsichtlich der Stellungen in Richtung der X-Achse und Y- Achse sowie der Neigung um die Achsen R₂ und V₂ korrigiert. Die Montagevorrichtung 63 wird dann auf eine vorbestimmte Einsetzposition abgesenkt, welche gemäß der Positionsverset zung des Kfz-Körpers a in der Z-Achsenrichtung korrigiert worden ist. Die Kühlerhaube d wird dann an den Kfz-Körper a in der horizontalen geschlossenen Lage angesetzt. Obwohl die Klemmung der Scharnierklemmteile 69 gelöst wird, kurz bevor die Montagevorrichtung 63 in die Einsetzposition abgesenkt wird, sind die Scharnierhalter d₁ in dieser Position der Mon tagefläche des Kfz-Körpers bereits genügend nahe gebracht worden. Daher hängen die Scharnierhalter d₁ nicht nach unten und können sicher überlappt (oder gefaltet) werden, wenn sie in die Setzposition abgesenkt sind.

Übrigens sind die Scharnierhalter d₁ an ihren hinteren und vorderen Enden mit Montagelöchern d₂, d₃ versehen, welche größer sind als der Durchmesser des Befestigungsbolzens. In einem Zustand, in welchem die Kühlerhaube d geschlossen ist, sind die Montagelöcher d₂ an dem hinteren Ende so angeordnet, daß sie zu der Rückseite der hinteren Kante der Kühlerhaube d freiliegen. Die Scharnierhalter d₁ werden an dem Kfz-Körper a bei den Montagelöchern d₂ auf der Rückseite befestigt durch Schraubenanzieher, die an den Befestigungsrobotern 16 ange bracht sind und von jeder Seite der Balken 6a des Überkopf rahmens 6 herunterhängen. Wie die oben erwähnten Schraubenan zieher sind auch diese Schraubenanzieher so aufgebaut, daß der Sockel an ihrer Spitze sich in einem freibeweglichen (Pendel-)Zustand befindet. Selbst wenn die Montagelöcher d₂ gegen die Gewindelöcher an dem Kfz-Körper versetzt sind, kön nen daher die Befestigungsbolzen durch die Montagelöcher d₂ in die Gewindelöcher eingeschraubt werden.

Dann werden die ersten und zweiten Werkstückaufnehmer 64, 65 gelöst, und die Saugteile 68 werden vom Saugen freigesetzt, um einen Zustand herbeizuführen, in welchem nur der Öffnerha ken 71 mit der Kühlerhaube d in Eingriff steht. Indem der Montagevorrichtung 63 zusammengesetzte Bewegungen einer Ver schiebung in Richtung der Y-Achse und Z-Achse und einer Dre hung um die Achse erteilt werden, wird der Haken 71 entlang dem geometrischen Drehort einer Vorderkante der Kühlerhaube d bewegt, wodurch die Kühlerhaube d geöffnet wird.

Nachdem die Kühlerhaube d geöffnet worden ist, wie oben er wähnt, werden die vorderen Kotflügel b an dem Kfz-Körper a durch die oben erwähnten Montageroboter 4 montiert. Die Scharnierhalter d₁ werden dann bei den Montagelöchern d₃ auf der Vorderseite an dem Kfz-Körper a befestigt durch die drit ten Schraubenanzieher 32 ₃, welche an der Vorderkotflügel- Montagevorrichtung 23 angebracht sind. Danach wird durch Betätigen der Kühlerhauben-Montagevorrichtung 63 in der zu der obenerwähnten entgegengesetzten Reihenfolge die Kühler haube geschlossen. Dann wird durch Lösen des Öffnerhakens 71 von der Kühlerhaube d die Montagevorrichtung 63 angehoben, wodurch die Montagearbeit der Kühlerhaube d fertiggestellt wird.

Der Aufbau des dritten Absenkhebers 12 ist in den Fig. 42 und 43 gezeigt. Die Teile, die den denjenigen des zweiten Ab senkhebers 11 entsprechen, tragen die gleichen Bezugszeichen. Sein Unterschied gegenüber dem zweiten Absenkheber 11 ist eine Werkstückhalteeinrichtung, welche an der Umlegevorrich tung 80 angebracht ist. Die Werkstückhalteeinrichtung wird nachfolgend im einzelnen beschrieben. Die Werkstück-Umlege vorrichtung 80 des dritten Absenkhebers 12 ist versehen mit: einem Paar rechter und linker Werkstückaufnehmer 84, welche durch Zylinder 84a über Kippglieder 84b aufgerichtet oder niedergelegt werden, um so eine äußere Bodenkante der Hecktür e aufzunehmen, und einem Paar rechter und linker Klemmteile, welche äußere Seitenkanten der Hecktür e festklemmen. Jedes der Klemmteile 85 umfaßt, wie in den Fig. 43 und 44 ge zeigt: eine Gleitplatte 85d, welche in Richtung der X-Achse bewegt wird über eine Nockenrille 85c durch einen Stift 85b, der in Verbindung mit einem Zylinder 85a zu betätigen ist, ferner einen Aufnehmer 65e, welcher eine äußere Fläche des Seitenabschnitts der Hecktür e aufnimmt, und eine Klemmklaue 85f, welche durch einen Zylinder 85f₁ über einen Gliederme chanismus 85f₂ hin- und herbewegt wird, wobei der Aufnehmer 85e und die Klemmklaue 85f beide an der Gleitplatte 85d ange ordnet sind. Die äußere Kante des Seitenabschnitts der Heck tür e wird zwischen dem Aufnehmer 85e und der Klemmklaue 85f eingeklemmt durch Schließen der Klemmklaue 85f in dem Zu stand, in dem die Gleitplatte 85d aus ihrer zurückgezogenen Stellung in der X-Achsenrichtung außen in die innere Klemm stellung verschoben worden ist. Um die Modelländerung des Kfz-Körpers zu bewältigen, ist die Nockenrille 85c ferner mit einer Mehrzahl abgestufter Abschnitte versehen, so daß die Einklemmpositionen ausgewechselt werden können.

Die Umlegevorrichtung 80 wird in die Werkstückaufnahmeposi tion in der aufgerichteten Lage angehoben auf die gleiche Art wie die Umkehrvorrichtun 80 des zweiten Absenkhebers 11. Nach Aufnehmen der Hecktür e von dem Hänger 75 ₂ wird die Umlege vorrichtung 80 in die Werkstückübergabeposition unter dem Überkopfrahmen 6 abgesenkt. Die Umlegevorrichtung 80 wird dann niedergelegt, wie durch gestrichelte Linien in Fig. 43 gezeigt, um die Hecktür e in eine horizontale Lage zu brin gen. In diesem Zustand wird die Montagevorrichtung 73, welche von dem Hecktür-Montageroboter 8 herabhängt, in eine Position direkt über der Umlegevorrichtung 80 verschoben, so daß die Hecktür e durch die Montagevorrichtung 73 aufgenommen werden kann.

Die Montagevorrichtung 73 umfaßt, wie in den Fig. 24 und 25 gezeigt: drei Stück grobe Führungen 86, welche, wie in Fig. 26 gezeigt, mit der Hecktür e an einer inneren Kante einer Seite des Rückfensters e₁ an oberen und unteren Abschnitten in Eingriff kommen, um die Hecktür e grob auszu richten, ein Paar rechter und linker Werkstückaufnehmer 87, welche durch Zylinder 87a geschwenkt werden, um eine untere äußere Kante entlang ihrer Innenfläche zu kontaktieren, wie in Fig. 27 gezeigt, ein Paar rechter und linker Klemmteile 88, welche durch Zylinder 88a geschwenkt werden, um die Heck tür e gegen den ersten Werkstückaufnehmer 87 zu klemmen durch Kontaktieren einer unteren inneren Kante der Hecktür e, ein Paar rechter und linker zweiter Werkstückaufnehmer 89, welche durch Zylinder 89a geschwenkt werden, um so eine Innenfläche der inneren Kantenseite eines oberen Abschnitts der Hecktür e zu kontaktieren, ein Paar rechter und linker zweiter Klemm teile 90, welche durch Zylinder 90a geschwenkt werden, um eine obere innere Kante der Hecktür e gegen die zweiten Werk stückaufnehmer 89 zu klemmen durch Kontaktieren einer Außen fläche an der inneren Kantenseite eines oberen Abschnitts der Hecktür e, ein Paar rechter und linker Klemmteile 91, welche durch Zylinder 91a geschwenkt werden, wie in Fig. 28 ge zeigt, um die Hecktür e in Richtung der X-Achse auszurichten durch Kontaktieren einer äußeren Kante an dem Seitenabschnitt der Hecktür e. Beim Aufnehmen der Hecktür e von der Umlege vorrichtung 80 werden die ersten und zweiten Werkstückaufneh mer 87, 89 zuerst betätigt, um durch diese die Hecktür e an ihrer oberen inneren Kante und unteren inneren Kante zu stüt zen. Dann wird die Umlegevorrichtung 80 aufgerichtet in einen Zustand, in welchem die Werkstückaufnehmer 84 und die Klemm teile 85 von der Hecktür e gelöst (abgehoben) sind und wird angehoben, um für die nächste Werkstückaufnahme bereit zu sein. Danach werden die dritten Klemmteile 91 betätigt, um die Hecktür e in Richtung der X-Achse auszurüsten. Dann wer den die ersten Klemmteile 88, die zweiten Klemmteile 90 und die Saugteile 92 der Reihe nach betätigt, so daß die Hecktür e durch die Montagevorrichtung 73 ausgerichtet gehalten wird.

In der Montagevorrichtung 73 ist ferner ein Paar rechter und linker Scharnierpositioniereinrichtungen 93 vorgesehen, um ein Paar rechter und linker Scharnierhalter e₂, welche gelen kig an einer oberen Innenfläche der Hecktür e angeordnet sind, in eine vorbestimmte Lage zu korrigieren und sie zu verriegeln. Sie werden nachfolgend im einzelnen anhand der Fig. 29 bis 31 beschrieben. Jede der Scharnierpositionier einrichtungen 93 umfaßt: eine Klemmteil 94 zum Korrigieren des Scharnierhalters e₂ in eine vorbestimmte Lage durch Klem men eines von zwei Scharnierbolzen e₃, e₃, welche in den Scharnierhalter e₂ eingebettet sind, in beiden Schwenkrich tungen des Scharnierhalters e₂, das heißt, von seiner Vorder seite und Rückseite, sowie ein Verriegelungsglied 95 zum Ver riegeln des Scharnierhalters e₂ in einer vorbestimmten Lage durch Kontaktieren des Scharnierhalters e₂ unter rechtem Win kel zu der Schwenkrichtung, das heißt, von einer seiner Quer seiten. Das Klemmteil 94 umfaßt: ein erstes Klemmteil 94 ₁, welches an einem Halter 73a angeordnet ist, der an der Monta gevorrichtung 73 befestigt ist, um den Scharnierbolzen e₃ von seiner Vorderseite zu drücken, und ein zweites Klemmstück 94 ₂, welches an einer Seitenplatte 96 angeordnet ist, um den Scharnierbolzen e₃ von seiner Rückseite zu drücken, wobei die Gleitplatte 96 so an der Montagevorrichtung 73 angebracht ist, daß sie hin- und herbewegbar ist durch einen Zylinder 96a entlang einer Führungsschiene 96b. Jedes der Klemmstücke 94 ₁, 94 ₂ ist so angeordnet, daß es eine Kreisbewegung aus führt durch einen Zylinder 94a über Parallelglieder 94b. Das Zentrum der Kreisbewegung des ersten Klemmstückes 94 ₁ und das Zentrum der Kreisbewegung des zweiten Klemmstückes 94 ₂ in ihrer vorgerückten Stellung, wenn die Gleitplatte 96 durch einen Anschlag 96c beschränkt ist, sind jeweils so eingerich tet, daß sie im wesentlichen mit der Achse des Scharnierhal ters e₂ zusammenfallen. Auf diese Weise wird durch die Kreis bewegung beider Klemmstücke 94 ₁, 94 _{2</ 32631 00070 552 001000280000000200012000285913252000040 0002004040536 00004 32512SUB< zu der Einklemmoperation
hin, wie durch gestrichelte Linien in Fig. 29 gezeigt, der
Scharnierhalter e₂ in einer geneigten Lage, wie durch B oder
C in der gleichen Figur gezeigt, dazu gebracht, daß er in
eine vorbestimmte Stellung korrigiert wird, wie durch A in
der Figur gezeigt, mittels des Anschlagens jedes Klemmstückes
94 ₁, 94₂ an den Scharnierbolzen e₃.
In der Figur bezeichnet das Bezugszeichen 94c Anschlagstücke,
welche an den Achsen der Parallelglieder 94b der Klemmstücke
94 ₁, 94 ₂ befestigt sind, und das Bezugszeichen 94d bezeichnet
Anschlagsockel zum Sperren der Anschlagstücke 94c.
Das Verriegelungsteil 95 wird durch ein Plattenteil gebildet,
welches drehbar gelagert ist an einem Halter 96d an der unte
ren Fläche der Gleitplatte 96, um so durch einen Zylinder 95b
in der seitlichen Richtung um eine Welle 95a schwenkbar zu
sein. Wenn das Verriegelungsteil 95, in Fig. 30 betrachtet,
gegen den Uhrzeigersinn geschwenkt wird bei einer vorgerück
ten Stellung der Gleitplatte 96, wird bewirkt, daß der Schar
nierhalter e₂ in einer vorbestimmten Lage verriegelt wird,
indem ein Kontaktabschnitt 95c an einem Ende des
Verriegelungsteiles 95 in einer seitlichen Richtung den
Scharnierhalter e₂ kontaktiert, welcher im voraus durch das
Klemmteil 94 in eine vorbestimmte Lage korrigiert worden ist.
Bei der Montage der Hecktür e an dem Kfz-Körper a wird, nach
dem die Hecktür e in einer horizontal ausgerichteten Lage an
der Montagevorrichtung 73 gehalten worden ist, die Gleit
platte 96 der Scharnierpositioniereinrichtung 93 nach vorn
verschoben, um das Klemmteil 94 und das Verriegelungsteil 95
der Reihe nach zu betätigen. Nachdem der Scharnierhalter e₂
durch das Verriegelungsteil 95 in einer vorbestimmten Lage
verriegelt worden ist, wird das Klemmteil 94 gelöst. Dann
wird die Montagevorrichtung 73 abgesenkt, wobei sie in hori
zontaler Lage gehalten wird. Während der Scharnierbolzen e₃
von einer oberen Seite durch ein Montageloch a₃ eingefügt
wird, welches in einem Traufenabschnitt a₂ einer oberen Kante
einer hinteren Öffnung des Kfz-Körpers a vorgesehen ist, wird
die Hecktür e grob auf die hintere Öffnung in horizontal
halbgeöffnetem Zustand aufgesetzt. Das Montageloch a₃ ist
größer ausgebildet als der Durchmesser des Scharnierbolzens
e₃, so daß er ohne genaue Ausrichtung in dieses eingesetzt
werden kann.
Nach dem groben Ansetzen der Hecktür e wird das Verriege
lungsteil 95 von dem Scharnierhalter e₂ gelöst. Dann wird
durch Zurückziehen der Gleitplatte 96 die Scharnierpositio
niereinrichtung 94 dazu gebracht, daß sie sich in einem Zu
stand befindet, wie er durch ausgezogene Linien in Fig. 30
gezeigt ist. Ferner wird nach dem Lösen des dritten Klemm
gliedes 91 der Montagevorrichtung 73 diese einer zusammenge
setzten Operation einer Neigung um die Achse W₂ und der Bewe
gung entlang der Richtung der Y-Achse und Z-Achse unterwor
fen. Durch diese Operation wird die Montagevorrichtung 73 in
eine vorbestimmte Einsetzlage geneigt entlang dem Öffnungs
und Schließort der Hecktür e um die Achse des Scharnierhal
ters e₂, und die Hecktür e wird auf diese Weise geschlossen.
Die Montagevorrichtung 73 ist auf ihrer einen Seite versehen
mit einer ersten Abweichungs-Nachweiseinrichtung 97, welche
eine Seitenkante einer Seite der hinteren Öffnung kontak
tiert, um eine Abweichung in der X-Achsenrichtung der Monta
gerichtung 73 relativ zu der hinteren Öffnung zu ermitteln,
und ist mit zweiten Abweichungs-Nachweiseinrichtungen 98, 98
versehen, welche mit unteren Seitenkanten rechter und linker
Seiten der hinteren Öffnung in Kontakt stehen, um die Abwei
chung in der Z-Achsenrichtung der Montagevorrichtung 73 rela
tiv zu der hinteren Öffnung zu ermitteln. Nachdem die Monta
gevorrichtung in die Setzlage geneigt worden ist, wird sie
Korrekturen unterworfen bezüglich der Positionen in Richtung
der X-Achse und Z-Achse und bezüglich der Neigung um die
Achse V₂, auf der Grundlage der Abweichungen in der Richtung
der X-Achse und der Z-Achse, die durch diese Nachweiseinrich
tungen 97, 98 zu ermitteln sind, und auf der Grundlage der
Abweichung der Neigung um die X-Achse, die aus der Differenz
der Ausgangswerte der rechten und linken zweiten Abweichungs-
Nachweiseinrichtung 98, 98 zu erhalten sind. Durch diese Kor
rekturen wird die Hecktür e mit genauer Ausrichtung an die
hintere Öffnung angesetzt.
Andererseits werden Operationsenden der Befestigungsroboter
17, welche von den Balken 6a des Überkopfrahmens 6 herabhän
gen, durch Türöffnungen in die Wagenkabine vorgeschoben. Die
Schraubenanzieher 17a werden in einer Stellung direkt unter
den Montagelöchern a₃ gehalten. Dann werden die Schraubenan
zieher 17a nach der Positionskorrektur der Montagevorrichtung
73 betätigt. Eine Mutter wird von unterhalb jedes Scharnier
bolzens e₃ angeschraubt, welcher in das Montageloch a₃ einge
setzt ist, um sie anzuziehen und damit den Scharnierhalter e₂
an dem Traufenabschnitt a₂ zu befestigen. Dann werden die er
sten und zweiten Klemmglieder 87 und 89 der Montagevorrich
tung 73 gelöst, und die Saugglieder 92 werden vom Saugen
freigegeben, um die Montagevorrichtung 73 von der Hecktür e
zu lösen, womit die Montagearbeit der Hecktür e fertigge
stellt wird.
Die Montage der Türen wird in einem Zustand durchgeführt, in
welchem die Befestigungsroboter 17 nach der Fertigstellung
der Hecktürmontage zurückgezogen worden sind.
Den obenerwähnten Schraubenanziehern für die Kühlerhauben
und Hecktür-Montageroboter 17 werden die Befestigungsmittel
wie Bolzen und Muttern zugeführt durch armförmige erste
Zuführ/Aufnahmeköpfe, welche in einem vorderen und hinteren
Paar in dem ersten Absenkheber 10 vorgesehen sind, wie in
Fig. 33 gezeigt, und welche um eine vertikale Axiallinie
schwenkbar sind. Ferner ist der erste Absenkheber 10 versehen
mit einem Paar armförmiger vorderer und hinterer zweiter
Zuführ/Aufnahmeköpfe 100, 100, welche die Schraubenanzieher
jedes der Türmontageroboter 15 mit Befestigungsmitteln wie
Bolzen beliefern und welche um eine horizontale Achse drehbar
sind. Der erste Absenkheber 10 wird auf dem Weg seiner Absen
kung einmal angehalten, und dann wird jeder dieser
Zuführ/Aufnahmeköpfe 99, 100 geschwenkt, um sich in der X-
Achsenrichtung nach auswärts zu erstrecken, wie in Fig. 32
gezeigt. Befestigungsmittel werden auf diese Weise von
Teilezuführeinrichtungen 101, 102, welche auf einer Seite des
Vorrichtungsrahmens 9 angeordnet sind, Aufnahmegliedern 99a,
100a an jeden der Zuführ/Aufnahmeköpfe 99, 100 zugeführt.
Dann wird der erste Zuführ/Aufnahmekopf 99 entlang der Y-Ach
senrichtung geschwenkt, und der zweite Zuführ/Aufnahmekopf 100
wird nach unten geschwenkt, so daß die Befestigungsmittel
durch die Schraubenanzieher jedes der Befestigungsroboter 15,
16, 17 bei der abgesenkten Stellung des ersten Absenkhebers
10 aufgenommen werden können.
Der zweite Absenkheber 12 und der Hänger 75 ₂ sind so angeord
net, daß sie nicht nur die Hecktür versorgen, sondern auch
einen Kofferraumdeckel. Es ist also auch möglich, den Koffer
raumdeckel automatisch zu montieren durch Auswechseln der
Montagevorrichtung 73 gegen eine für den Kofferraumdeckel.
Das Obige war die Beschreibung für die Montagevorrichtung.
Das Folgende ist eine Beschreibung der Korrektur der Montage
position jedes der oben erwähnten äußeren Plattenteile.
Bei der Montagestation sind angeordnet, wie in Fig. 45 ge
zeigt: ein Paar erster Positionsfühler 103 zur Ermittlung der
Position von Bezugslöchern A an einem unteren Teil von Front
pfeilern des Kfz-Körpers a, ein Paar zweiter Positionsfühler
104 zur Ermittlung der Position des hinteren Radbogens B und
ein dritter Positionsfühler 105 zur Ermittlung eines Bezugs
loches C an einer Querwand an dem Vorderende der vorderen
Komponente H. Sie sind angebracht an Stützpfosten 106 ₁, 106 ₂,
106 ₃, welche jeweils in der horizontalen und vertikalen Rich
tung verschiebbar sind, so daß sie zur Zeit der Montage der
Teile zurückziehbar sind.
Der erste Positionsfühler 103 umfaßt, wie in den Fig. 146
bis 148 gezeigt: eine Grundplatte 103a, welche an einem obe
ren Ende des Stützpfostens 106 ₁ derart angeordnet ist, daß
sie seitlich hin- und herbewegbar ist durch einen (nicht ge
zeigten) Zylinder, und einen Nachweiskopf 103d, welcher über
ein Paar Führungsstangen 103b an der Grundplatte 103a derart
gelagert ist, daß er in der seitlichen Richtung verschiebbar
ist, und welcher durch eine Feder 103c seitlich nach innen
gedrückt wird. Ein drehbares Teil 103e, welches um die Y-Ach
senrichtung drehbar ist, ist durch den Kopf 103d drehbar ge
lagert. An diesem drehbaren Glied 103 ₂ ist zur freien Drehung
um die Z-Achse ein Kontaktelement 103f gelagert, welches das
Bezugsloch A kontaktieren kann. An der Grundplatte 103a ist
ein erster Kodierer 103h angeordnet, welcher mit einem Arm
103g verbunden ist, der vorragend an dem Nachweiskopf 103d
vorgesehen ist. An dem Nachweiskopf 103d ist ein zweiter
Kodierer 103j angeordnet, welcher mit einer Welle 103i des
drehbaren Gliedes 103e verbunden ist. An dem drehbaren Glied
103e ist ein dritter Kodierer 1031 angeordnet, welcher mit
einer Welle 103k des Kontaktelementes 103f verbunden ist. Auf
diese Weise ist die Anordnung so getroffen, daß die Verset
zungen in Richtung der X-Achse, der Y-Achse und der Z-Achse
des Bezugsloches A durch den ersten, zweiten bzw. dritten Ko
dierer 103h, 103j, 103l ermittelt werden können. In der Figur
bezeichnet das Bezugszeichen 103m einen Verriegelungszylinder
zur Verriegelung des Kontaktelementes f in einer vorbestimm
ten neutralen Verriegelungsstellung.
Der zweite Positionsfühler 104 umfaßt, wie in den Fig. 49
bis 51 gezeigt: eine Grundplatte 104a, welche an einem oberen
Ende des Stützpfostens 106 ₂ derart angeordnet ist, daß sie in
Richtung der X-Achse hin- und herverschiebbar ist durch einen
(nicht gezeigten) Zylinder, und einen Nachweiskopf 104d, wel
cher über ein Paar Führungsstangen 104b an der Grundplatte
104a derart gelagert ist, daß er in Richtung der X-Achse
einen Nachweiskopf 104d, welcher über ein Paar Führungsstan
gen 104 an der Grundplatte 104a derart gelagert ist, daß er
in Richtung der X-Achse verschiebbar ist, und welcher durch
eine Feder 104c in der seitlichen inneren Richtung gedrückt
wird. Ein plattenförmiges Kontaktelement 104e, welches den
hinteren Radbogen B kontaktiert, ist an dem Nachweiskopf 104d
derart angeordnet, daß es über ein Paar Führungsstangen 104f,
104f auf und ab verschiebbar ist. In dem Kopf 104d ist ein
Zylinder 104h ausgebildet zum Einsetzen einer Kolbenstange
104g, welche mit dem Kontaktelement 104e verbunden ist. Nor
malerweise wird das Kontaktelement 104e in einer abgesenkten
Stellung gehalten durch Luftdruck, der einer oberen Kammer
des Zylinders 104 zuzuführen ist gegen eine Feder 104e, wel
che in einer unteren Kammer enthalten ist. Durch Freigeben
der Luft aus der oberen Kammer in einem Zustand, in welchem
das Kontaktelement 104e an die Seitenfläche des Kfz-Körpers
anschlägt, welche sich von dem hinteren Radbogen B erstreckt,
wird das Kontaktelement 104e angehoben, um den hinteren Rad
bogen B zu kontaktieren. Die Grundplatte 104a ist versehen
mit einem ersten Kodierer 104j des Linearbewegungstyps, wel
cher mit dem Nachweiskopf 104d verbunden ist. Der Kopf 104d
ist mit einem zweiten Kodierer 104k des Linearbewegungstyps
versehen, welcher mit dem Kontaktelement 104e verbunden ist.
Auf diese Weise ist die Anordnung getroffen, daß die Abwei
chungen des hinteren Radbogens B in Richtung der X-Achse und
der Z-Achse durch den ersten bzw. zweiten Kodierer 104j, 104k
ermittelt werden können.
Der dritte Positionsfühler 105 ist an dem Vorderende eines
Armes 106a angeordnet, welcher sich von einem oberen Ende des
Stützpfostens 106 ₃ über die Querwand derart erstreckt, daß er
auf und abbewegbar ist durch einen (nicht gezeigten) Zylin
der. Der Aufbau unterscheidet sich nicht besonders von dem
des ersten Positionsfühlers. Es ist so eingerichtet, daß die
Schwenkung in Richtung der X-Achse eines Kontaktelementes,
das mit dem Bezugsloch C in Kontakt kommen soll, ermittelt
wird durch einen Drehkodierer, um die Versetzung des Bezugs
loches G in Richtung der X-Achse zu messen.
Wie in Fig. 52 gezeigt, ermitteln die ersten Positionsfühler
103 auf der rechten und linken Seite, wenn der Kfz-Körper a
in die Montagestation 2 gefördert wird, jeweils die Versetzung,
δX_LA, δX_RA in Richtung der X-Achse, die Versetzung δX_LA,
δX_RA in Richtung der Y-Achse und die Versetzung δZ_LA, δZ_RA in
Richtung der Z-Achse des Bezugsloches A in den vorderen Pfei
lern. Die zweiten Positionsfühler 104 auf der rechten und
linken Seite ermitteln jeweils die Versetzung δX_LB, δX_RB, in
Richtung der X-Achse und die Versetzung δZ_LB, δZ_RB in Rich
tung der Z-Achse des hinteren Radbogens B. Der dritte Positi
onsfühler ermittelt die Versetzung δX_C des Bezugsloches C in
der Querwand in der X-Achsen-Richtung. Auf der Grundlage die
ser Versetzungsdaten werden die Anbringzustände der Frontkom
ponente h bezüglich des Kfz-Körpers a zuerst in dem folgenden
Prozeß berechnet.
Zuerst wird der Versetzungswert δX_A in der X-Achsen-Richtung
des Kfz-Körpers a bei dem vorderen Pfeilerabschnitt aus δX_LA
und δX_RA erhalten. Ferner wird der Versetzungswert δX_B in der
X-Achsen-Richtung des Kfz-Körpers a bei dem hinteren Radbo
genabschnitt aus δX_LB und δX_RB erhalten. Ein geschätzter Ver
setzungswert δX_CY des Querwandabschnitts, wenn die vordere
Komponente h korrekt montiert ist, so daß deren Mittenlinie
und die Mittenlinie des Kfz-Körpers a einander entsprechen,
wird durch die folgende Formel berechnet gemäß der in Fig.
53 gezeigten Beziehung:
δX_CY = (δX_A - δX_b) L_C/L_A
worin L_A und L_c Abstände in der Y-Achsen-Richtung des Quer
wandabschnitts und des vorderen Pfeilerabschnitts bezogen auf
den hinteren Radbogenabschnitt sind. Ihre Werte werden im
voraus für jedes Modell bestimmt.
Ein tatsächlicher Versetzungswert δX_CJ in der X-Achsen-Rich
tung des Querwandabschnitts wird durch die folgende Formel
berechnet.
δX_CJ = δX_C - δX_B
Wenn hier angenommen wird, daß die positive Richtung der X-
Achse die Richtung von der rechten Seite zur linken Seite
ist, wird eine Beziehung δX_CJ<δX_CY erhalten, wenn, wie
Fig. 52 durch gestrichelte Linien gezeigt, die Frontkomponente
h relativ zur Mittenlinie des Kfz-Körpers a nach links ge
neigt ist. Eine Beziehung δX_CJ<δX_CY wird erhalten, wenn
sie zur rechten Seite geneigt ist. Nach Erhalt des Verset
zungswertes δX_F=(δX_XJ-δX_CY) der Frontkomponente h relativ
zur Mittenlinie des Kfz-Körpers a, wenn |δX_F|α, kann der
Schritt weitergeführt werden zu dem zweiten Schritt unter der
Annahme, daß keine Versetzung der Frontkomponente h relativ
zur Mittenlinie des Kfz-Körpers a vorhanden ist.
In dem zweiten Schritt werden die relativen Längsversetzungen
der rechten und linken Seitenplatten i des Kfz-Körpers a zu
erst geprüft, und es werden die folgenden Berechnungsopera
tionen durchgeführt. Diese sind eine erste Berechnungsopera
tion, in welcher die Montagepositionen einer Mehrzahl äußerer
Plattenteile, welche die Kühlerhaube d, den rechten und lin
ken vorderen Kotflügel und die rechten und linken vorderen
und hinteren Türen c₁, c₂, in Richtung der Y-Achse korrigiert
werden, während eine voneinander abhängige Lagebeziehung zwi
schen diesen Teilen aufrechterhalten wird, um eine voneinan
der abhängige Fehlausrichtung zwischen ihnen zu eliminieren,
und eine zweite Berechnungsoperation, in welcher entspre
chende Montagepositionen dieser Teile berechnet werden auf
der Basis der korrigierten Werte in Richtung der Y-Achse, wie
in der ersten Berechnungsoperation erhalten, und der Verset
zungen in Richtung der Y-Achse und der Z-Achse des Kfz-Kör
pers a.
In Fig. 54 sind der regelmäßige Kfz-Körper a (das heißt, der
ohne Montagegenauigkeitsfehler) und die Montageposition jedes
der Teile entsprechend Lehrdaten in ausgezogenen Linien ge
zeigt, und Versetzungen der rechten und linken Seitenplatten
i sind in gestrichelten Linien gezeigt, und Montagepositionen
nach der Korrektur durch die erste Berechnungsoperation sind
in dünnen Linien gezeigt. Die erste Berechnungsoperation wird
auf folgende Weise durchgeführt auf der Grundlage der rück
seitigen Seitenplatte, welche weiter nach hinten versetzt
ist. Sie kann jedoch auch auf der Grundlage der vorderseiti
gen Seitenplatte oder auf der Grundlage eines Zwischenwertes
der relativen Längsversetzungen der Vorderseiten- und Hinter
seiten-Seitenplatten ausgeführt werden.
In dem in Fig. 54 gezeigten Beispiel ist die rechte Seiten
platte nach hinten versetzt, und die linke Seitenplatte ist
nach vorn versetzt. Wenn die positive Richtung in der Y-Ach
sen-Richtung so festgesetzt wird, daß sie die Richtung von
vorne nach hinten ist, wird eine Beziehung δ Y_RA < 0 und δ Y_LA
< 0 erhalten. Es wird daher beurteilt, daß δ Y_RA < δ Y_LA ist;
anders ausgedrückt wird geschlossen, daß es die rechte Sei
tenplatte ist, welche sich in der hinteren Position befindet.
Daher werden Korrekturen durchgeführt, bei welchen zuerst die
Montagepositionen der Kühlerhaube d, des rechten vorderen
Kotflügels b und der rechten vorderen und hinteren Türen c₁,
c₂ um δ Y_RA nach hinten verschoben werden. Es wird auch eine
Korrektur durchgeführt, bei welcher die Montageposition des
linken vorderen Kotflügels um δ Y_RA nach hinten verschoben
wird, um die Vorderenden der Kühlerhaube d und des linken
vorderen Kotflügels b bündig miteinander zu machen.
Als nächstes werden Korrekturwerte δ Y_c1, δ Y_c2 der linken vor
deren Tür c₁ und hinteren Tür c₂ durch die folgende Formel
berechnet unter Verwendung des Versetzungswertes δ Y_LA in der
Y-Achsen-Richtung der linken Seitenplatte und des Verset
zungswertes δ Y_RA in der Y-Achsen-Richtung des linken vorderen
Kotflügels.
δX_C1 = 2/3 δY_RA + 1/3 δY_LA
δX_C2 = 1/3 δY_RA + 2/3 δY_LA
Wenn Korrekturen auf diese Weise vorgenommen werden betref
fend das Spiel l₁ zwischen dem linken vorderen Kotflügel b
und der linken vorderen Tür c₁, das Spiel l₂ zwischen der
linken vorderen Tür c₁ und der linken hinteren Tür c₂ und das
Spiel l₃ zwischen der linken hinteren Tür c₂ und dem linken
hinteren Kotflügelabschnitt der linken Seitenplatte, vermin
dern die Korrekturwerte in der Y-Achsen-Richtung der entspre
chenden Vorderseitenteile die Spiele, und die Korrekturwerte
in der Y-Achsen-Richtung der rückseitigen Teile vergrößern
die Spiele (da die Korrekturwerte in der rückwärtigen Verset
zung positiv sind). Daher kann die folgende Beziehung erhal
ten werden, wenn die richtigen (vorbestimmten) Spielwerte als
1 definiert sind.
l₁ = 1 - δY_RA + (2/3 δY_RA + 1/3 δY_LA)
= 1 - 1/3 δY_RA + 1/3 δY_LA
l₂ = 1 - (2/3 δY_RA + 1/3 δY_LA) + (1/3 δY_RA + 2/3 δY_LA)
= 1 - 1/3 δY_RA + 1/3 δY_LA
l₃ = 1 - (1/3 δY_RA + 2/3 δY_LA) +δY_LA
= 1 - 1/3 δY_RA + 1/3 δY_LA
Folglich können alle Spiele l₂, l₂, l₃ gleich gemacht werden.
In der zweiten Berechnungsoperation werden eine Versetzung in
der Z-Achsen-Richtung und eine Neigung in der vertikalen
Richtung jeder der Seitenplatten erhalten aus δ Z_LA und δ Z_LB
sowie δ Z_RA und δ Z_RB. Korrekturen werden dann durchgeführt in
der Z-Achsen-Richtung und in der Neigung der Montagepositio
nen jeder der rechten und linken Türen c₁, c₂ und des vorde
ren Kotflügels b um die X-Achse. Wenn, wie in Fig. 55
gezeigt, jedes Teil als Ganzes um einen Winkel R aus einem
horizontalen Zustand, wie in dicken Linien gezeigt, gekippt
wird in einen Zustand, wie in gestrichelten Linien gezeigt,
verschiebt sich das Zentrum jedes Teiles von dem Punkt O zu
dem Punkt O′. Eine Korrektur in der Z-Achsen-Richtung wird
durchgeführt entsprechend der Neigungskorrektur um die Größe
der Verschiebung in der Z-Achsen-Richtung zwischen O und O′.
Ferner wird die Größe der Verschiebung in der Y-Achsen-Rich
tung zwischen O und O′ hinzugefügt zu der Korrekturgröße in
der Y-Achsen-Richtung jedes Teiles, wie in der ersten Berech
nungsoperation erhalten. Auf diese Weise wird die endgültige
Korrekturgröße in der Y-Achsen-Richtung in der Montageposi
tion jedes Teiles berechnet.
Ferner werden Korrekturen der Montagepositionen der Kühler
haube d in Richtung der X-Achse und der Z-Achse vorgenommen
auf der Grundlage von δX_LA und δX_RA sowie δZ_LA und δZ_RA.
Wenn ein absoluter Wert der Versetzung der vorderen Kompo
nente h relativ zu der Mittenlinie des Kfz-Körpers a den oben
erwähnten ersten zulässigen Wert α übersteigt, wird eine An
gabe "abnormal" gemacht. Wenn jedoch der fragliche Wert unter
einem zweiten zulässigen Wert β liegt, welcher größer ist als
α, das heißt, α<|δX_F|β, werden zusätzlich zu der oben
erwähnten Korrektur der zweiten Stufe Korrekturen in der Dre
hung um die Z-Achse der Montagepositionen der Kühlerhaube d
und der vorderen Kotflügel b vorgenommen entsprechend der
Mittenlinie der Frontkomponente h, wie aus δX_LA, δX_RA und δX_C
erhalten, sowie der begleitenden Korrekturen in der Richtung
der Y-Achse und der X-Achse.
Die Berechnungen der obenerwähnten Korrekturdaten werden
durch einen Computer durchgeführt. Durch Austausch der Si
gnale zwischen diesem Computer, einer Folgesteuerungseinheit
und einer Roboter-Steuereinrichtung für jeden der Montagero
boter werden die Positionsermittlung des Kfz-Körpers a,
Berechnungen von Korrekturdaten und die Montage jedes der
Teile an dem Kfz-Körper a in einer Reihenfolge vorgenommen,
wie in Fig. 56 gezeigt.
Die Reihenfolge wird nachfolgend im einzelnen beschrieben.
Wenn der Kfz-Körper a in die Montagestation gefördert ist
(Schritt 1), wird ein Startsignal von der Folgesteuerungsein
heit zu jeder Robotersteuereinheit übertragen (Schritt 2).
Entsprechend den Lehrdaten, welche jeder Robotersteuerein
richtung eingegeben werden, wird jeder Montageroboter zu der
Teileaufnahmeposition bewegt. Jeder der Roboter erhält jedes
Teil, welches durch die oben erwähnten Absenkheber zugeführt
wird (Schritte 3, 4). Dann wird jeder Roboter in eine Posi
tion bewegt, welche sich einen Schritt vor dem Schritt befin
det, bei dem die Montage der Teile an dem Kfz-Körper a durch
geführt wird (Schritt 5).
Nachdem das obige Startsignal abgegeben worden ist, wird
jeder der oben erwähnten Positionsfühler 103, 104, 105 zu der
Ermittlungsposition verschoben (Schritt 6). Wenn sie die
Ermittlungsstellungen erreicht haben, werden Ankunftssignale
von der Folgesteuerungseinheit an den Computer ausgegeben
(Schritt 7). Nach Bestätigung der Ankunft der Positionsfühler
bei den Ermittlungspositionen mit diesen Signalen (Schritt 8)
liest der Computer diese Positionsinformation jedes Bezugs
punktes A, B, C des Kfz-Körpers a, welche durch die Positi
onsfühler ermittelt worden ist (Schritt 9). Wenn das Lesen
beendet worden ist, wird ein Signal der Lesebeendigung von
dem Computer zu der Folgesteuerungseinheit übertragen, und
die Positionsfühler werden in die zurückgezogenen (abgeho
benen) Stellungen zurückgeführt (Schritte 10, 11). Anderer
seits wird in dem Computer eine Prüfung vorgenommen, ob eine
außergewöhnliche abnormale Information in der Positionsinfor
mation enthalten ist oder nicht in der Lesepositionsinforma
tion, um zu beurteilen, ob die Positionsfühler in gutem
Betriebszustand sind oder nicht (Schritt 12). Wenn die
Leseinformation normal ist, werden Korrekturdaten für die
Montagepositionen jedes Teiles berechnet, wie oben beschrie
ben (Schritt 13). Dann wird ein Signal, das die Beendigung
der Berechnung anzeigt, von dem Computer zu der Folgesteue
rungseinrichtung übertragen (Schritt 14). Falls in dem
Schritt 12 beurteilt wird, daß die Positionsfühler abnormal
sind, wird ein Signal "abnormal" von dem Computer zu der Fol
gesteuerungseinheit übertragen (Schritt 15). Auch wenn der
Computer abnormal geworden ist, wird ein Signal "abnormal" zu
der Folgesteuerungseinheit übertragen. Die Folgesteuerungs
einheit bestätigt also die Operationen dahingehend, ob
Berechnungen normal durchgeführt worden sind oder nicht, oder
dahingehend, ob der Computer abnormal geworden ist oder nicht
(Schritt 16). Wenn jeder der Montageroboter die Position
einen Schritt vor der Montageposition erreicht hat, werden
Operationsbestätigungssignale, die den Normalzustand oder die
Unregelmäßigkeit zeigen, von der Folgesteuerungseinheit zu
der Steuereinrichtung jedes Roboters übertragen in Reaktion
auf das Signal von jeder Robotersteuereinrichtung (Schritt
17). Jede Robotersteuereinrichtung beurteilt die Regelmäßig
keit oder Unregelmäßigkeit auf der Basis der Operationsbestä
tigungssignale (Schritt 18), und falls normal, wird ein
Signal zum Auslesen der Korrekturdaten von jeder Roboter
steuereinrichtung zu dem Computer übertragen. Dann werden
Korrekturdaten entsprechend jedem Roboter von dem Computer zu
jeder Robotersteuereinrichtung übertragen. Diese Daten sind:
Daten, die zu übertragen sind zu der Steuereinrichtung für
den Vorderkotflügel-Montageroboter 4 zur Korrektur der Monta
gestellung des vorderen Kotflügels b, Daten, die zu übertra
gen sind zu der Robotersteuereinrichtung für jeden der Tür
(c₁, c₂)-Montageroboter 5 zur Korrektur der Montagestellungen
der Türen c₁, c₂ sowie Daten, die zu übertragen sind zu der
Robotersteuereinrichtung für den Kühlerhauben-Montageroboter
7 zur Korrektur der Montagestellung der Kühlerhaube d
(Schritt 19, 20). Jeder der Montageroboter wird aus der Stel
lung einen Schritt vorher entsprechend den Korrekturdaten
verschoben, und jedes der Teile wird an der korrigierten Mon
tageposition montiert (Schritt 22).
Wenn andererseits in Schritt 18 beurteilt wird, daß die
Signale abnormal sind, werden diejenigen Lehrdaten über die
Montagepositionen von Teilen, welche in jede der Roboter
steuereinrichtungen eingegeben worden sind, ausgelesen
(Schritt 21). Jeder der Montageroboter wird gemäß diesen
Lehrdaten verschoben, um jedes Teil gemäß diesen Lehrdaten an
den Montagestellungen zu montieren.
In jedem Fall der Montage gemäß den obenerwähnten Korrektur
daten und der Montage gemäß den Lehrdaten können in jedem
Teil vorgesehene Montagelöcher versetzt sein gegen die Zen
tren der Gewindelöcher an dem Kfz-Körper. Seit kurzem wird
aufgrund einer Verbesserung in der Positioniergenauigkeit u
Montagegenauigkeit des Kfz-Körpers a die Größe der Versetzung
der Gewindelöcher innerhalb eines bestimmten Bereichs gehal
ten. Wenn die Montagelöcher g weiter ausgebildet sind, wie
Fig. 13 gezeigt, um eine Toleranz für diese Größe der Ver
setzung vorzusehen, steht daher das Gewindeloch irgendeinem
Teil des Montagelochs g gegenüber. Also kann vermöge der Pen
deloperation des Sockels jedes Schraubenanziehers der Befe
stigungsbolzen f in das Gewindeloch durch das Montageloch g
festgeschraubt werden, wie oben gezeigt. Obwohl nicht ge
zeigt, können die Teile auch gemäß den Lehrdaten montiert
werden, wenn eine Unregelmäßigkeit in der Übertragung von
Korrekturdaten auftritt.
Wenn die Montage auf obenerwähnte Art fertiggestellt worden
ist, kehrt jeder der Montageroboter in seine ursprüngliche
Stellung (Ausgangsstellung) zurück (Schritt 23), und ein
Signal der Arbeitsbeendigung wird von jeder Robotersteuerein
richtung zu der Folgesteuerungseinheit übertragen (Schritt
24). Wenn die Tätigkeit sämtlicher Montageroboter beendet
worden ist, wird der Fahrzeugkörper a aus der Montagestation
abgegeben (Schritte 25, 26).
Übrigens müssen die während des Auftretens einer Unregel
mäßigkeit montierten Teile bezüglich ihrer Positionen korri
giert werden. Daher wird zum Zeitpunkt des Auftretens einer
Unregelmäßigkeit die diesbezügliche Information zu einer
äußeren Kontrollvorrichtung übertragen.
Wenn der obenerwähnte Wert δ X_F den zweiten zulässigen Wert β
übersteigt, obwohl keine Unregelmäßigkeit in den Positions
fühlern oder dem Computer aufgetreten ist, wird eine Korrek
tur der Montagepositionen oder der Montage der Teile nicht
durchgeführt.}

Claims

1. Verfahren zur Montage äußerer Plattenteile eines Kraft fahrzeugs, gekennzeichnet durch die Schritte,
daß Montagegenauigkeitsfehler eines Kfz-Körpers durch Mes sen von Positionen einer Mehrzahl von Bezugspunkten des Kfz- Körpers durch Nachweiseinrichtungen gemessen werden,
daß Korrekturdaten betreffend jeweilige Montagepositionen mehrerer Arten äußerer Plattenteile berechnet werden, welche die äußere Gestalt des Kraftfahrzeugs bilden, wobei die Berechnung durchgeführt wird auf der Grundlage der in dem vorherigen Schritt erhaltenen gemessenen Daten, während eine wechselseitig bedingte Lagebeziehung zwischen den Teilen auf rechterhalten wird, um eine wechselseitig bedingte schlechte Ausrichtung zwischen diesen Teilen aufgrund von Montagegenau igkeitsfehlern des Kfz-Körpers zu eliminieren,
und daß jedes der Teile durch entsprechende Montageroboter an einer Montageposition montiert wird, welche gemäß den be rechneten Korrekturdaten korrigiert worden ist.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die mehreren Arten äußerer Plattenteile in einer einzigen Montagestation montiert werden.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeich net,
daß die Korrekturdaten berechnet werden, wenn jedes der Teile durch jeden der Montageroboter aufgenommen wird und in eine vorherige Position gefördert wird vor der Position, bei welcher die Montage an dem Kfz-Körper stattfindet,
und daß, bevor jedes der Teile von der vorherigen Position zu der Montageposition gefördert wird, jedes der Korrekturda ten zu einer Robotersteuereinrichtung übertragen wird, um die Montageposition jedes Teiles zu korrigieren.

4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß Befestigungsabschnitte des Kfz-Körpers und jedes der Teile mit Toleranz gebildet werden, so daß jedes der Teile selbst dann, wenn es gegen den Kfz-Körper versetzt ist, an dem Kfz-Körper befestigt werden kann,
daß ein Sockel, der an einem Vorderende jedes Schraubenan ziehers angebracht ist, welcher an jedem Montageroboter oder an getrennt vorgesehenen Befestigungsrobotern anzubringen ist, pendelnd beweglich angeordnet ist,
und daß jedes der Teile, die an jeder der Montagepositio nen montiert werden, welche gemäß Korrekturdaten korrigiert worden sind, an dem Kfz-Körper durch eine an dem Sockel des Schraubenanziehers gehaltene Befestigungseinrichtung befe stigt wird.

5. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß jedes der Teile an jeder der Montagepositionen gemäß Lehrdaten montiert wird, wenn eine Unregelmäßigkeit an der Nachweiseinrichtung oder der Berechnungseinrichtung aufgetre ten ist,
und daß jedes der Teile automatisch an dem Kfz-Körper be festigt wird durch die Befestigungseinrichtung, welche durch den Sockel des Schraubenanziehers gehalten wird.

6. Vorrichtung zur Montage äußerer Plattenteile eines Kraftfahrzeugs, gekennzeichnet durch
Montageroboter (4, 5) zur Montage äußerer Seitenplatten teile wie zum Beispiel vorderer Kotflügel (b), Türen (c₁, c₂) oder dergleichen an einem Kfz-Körper (a), wobei die Montage roboter (4, 5) an Seiten einer Montagestation (2) angeordnet sind, in welcher der Kfz-Körper (a) stationär plaziert ist,
einen Überkopfrahmen (6), der in der Montagestation (2) vorgesehen ist, während darunter ein Raum freigelassen wird, durch welchen der Kfz-Körper (a) gefördert werden kann,
einen Montageroboter (7, 8) zum Montieren deckelförmiger äußerer Plattenteile wie beispielsweise einer Kühlerhaube (d), einer Hecktür (e) oder dergleichen, der an dem Überkopf rahmen (6) angebracht ist,
Hängeförderer (13, 14) zum Fördern der äußeren Seitenplat tenteile (b, c₁, c₂) und der deckelförmigen äußeren Platten teile (d, e) in eine Position über dem Überkopfrahmen (6) ,
einen Vorrichtungsrahmen (9) für Absenkheber, der in der Montagestation (2) derart angeordnet ist, daß er sich nach oben über den Überkopfrahmen (6) erstreckt,
und Absenkheber (10) für die äußeren Seitenplattenteile (b, c₁, c₂) und Absenkheber (11, 12) für die deckelförmigen äußeren Plattenteile (d, e), wobei die Absenkheber (10, 11, 12) vertikal beweglich an dem Vorrichtungsrahmen (9) angeordnet sind, um die äußeren Seitenplattenteile (b, c₁, c₂) und die deckelförmigen äußeren Plattenteile (d, e), die beide durch die Hängeförderer (13, 14) zu fördern sind, auf eine Montage vorrichtung (23, 35, 63, 73) zu transferieren, die an jedem der Montageroboter (4, 5, 7, 8) angebracht ist.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet,
daß die äußeren Seitenplattenteile vordere Kotflügel (b) und Türen (c₁, c₂) sind,
daß der Hängeförderer (13) für die äußeren Seitenplatten teile (b, c₁, c₂) gebildet wird durch einen gemeinsamen Hänge förderer (13) zur Förderung eines vorderen Kotflügels (b) und wenigstens einer Tür (c₁, c₂),
und daß die Absenkheber (10) für die äußeren Seitenplat tenteile gebildet werden durch einen gemeinsamen Absenkheber (10) zum Transferieren des vorderen Kotflügels (b) und der Tür (c₁, c₂).

8. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet,
daß der Hängeförderer (14) für die deckelförmigen äußeren Plattenteile (d, e) so gebildet ist, daß die deckelförmigen äußeren Plattenteile (d, e) gefördert werden, wobei sie in einer im wesentlichen vertikalen Lage gehalten werden,
daß jeder der Absenkheber (11, 12) für die deckelförmigen äußeren Plattenteile (d, e) mit einer Umlegevorrichtung (80) versehen ist, die sich aufrichten und niederlegen läßt, das deckelförmige äußere Plattenteil (d, e) hält und es aus einer vertikalen Lage in eine im wesentlichen horizontale Lage um legt,
und daß jeder der Montageroboter (7, 8) für die deckelför migen äußeren Plattenteile (d, e) mit einer Montagevorrichtung (63, 73) versehen ist, welche das deckelförmige äußere Plat tenteil (d, e) von oben hält, wobei das deckelförmige äußere Plattenteil (d, e) in einer im wesentlichen horizontalen Lage gehalten wird durch Niederlegen der Umlegevorrichtung (80) bei einer abgesenkten Position des Absenkhebers (11, 12).

9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Umlegevorrichtung (80) in U-Form ausgebildet ist, derart, daß in ihrem niedergelegten Zustand, in welchem das deckelförmige äußere Plattenteil (d, e) in einer im wesentli chen horizontalen Lage gehalten wird, ein Öffnungsabschnitt derselben zu dem Montageroboter (7, 8) für das deckelförmige äußere Plattenteil (d, e) hinweist, und daß die Montagevor richtung (63, 73) darin aufgenommen werden kann.

10. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Montageroboter (4, 5, 7, 8) mit einer Montagevor richtung (23, 35, 63, 73) versehen ist, welche jedes der Teile (b, c₁, c₂, d, e) hält, wobei die Montagevorrichtung (23, 35, 63, 73) an einem beweglichen Rahmen (21) an seinem Operationsende über einen Gelenkabschnitt (22) in 3-Achsen- Bauweise angebracht ist, wobei der Gelenkabschnitt (22) umfaßt:
einen Gelenkhauptkörper (220), der an dem beweglichen Rah men (21) so angebracht ist, daß er um eine erste Axiallinie (R₁) drehbar ist, einen Schwenkrahmen (221), der an dem Gelenkhauptkörper (220) so gelagert ist, daß er um eine zweite Axiallinie (V₁) schwenkbar ist, welche die erste Axiallinie (R₁) unter rechtem Winkel schneidet, sowie einen Kopfrahmen (222), der an dem Schwenkrahmen (221) so gelagert ist, daß er um eine dritte Axiallinie (W₁) schwenkbar ist, welche die zweite Axiallinie (V₁) unter rechtem Winkel schneidet, wobei die erste bis dritte Axiallinie (R₁, V₁, W₁) so angeordnet sind, daß sie einander an einem Punkt (O) schneiden,
und ferner dadurch gekennzeichnet,
daß ein erster Gewindering (224) entweder an dem bewegli chen Rahmen (21) oder dem Gelenkhauptkörper (220) angebracht ist und eine erste Antriebsquelle (223) zum Drehen eines ersten Kugelgewindes (225), welches in den ersten Gewindering (224) eingeschraubt ist, in der normalen und der umgekehrten Richtung an dem gegenteiligen Gelenkhauptkörper (220) oder beweglichen Rahmen (21) angebracht ist, wobei der erste Ge windering (224) und die erste Antriebsquelle (223) so ange bracht sind, daß sie um eine Achse (223b) schwenkbar sind, welche zu der ersten Axiallinie (R₁) parallel ist,
daß ein zweiter Gewindering (227) entweder an dem Gelenk hauptkörper (220) oder dem Schwenkrahmen (221) angebracht ist und eine zweite Antriebsquelle (226) zum Drehen eines zweiten Kugelgewindes (228), welches in den zweiten Gewindering (227) eingeschraubt ist, in der normalen und der umgekehrten Rich tung an dem gegenteiligen Gelenkhauptkörper (220) oder der zweiten Antriebsquelle (226) angebracht ist, wobei der zweite Gewindering (227) und die zweite Antriebsquelle (226) so an gebracht sind, daß sie um eine Achse (226b) schwenkbar sind, welche zu der zweiten Axiallinie (V₁) parallel ist,
und daß ein dritter Gewindering (230) entweder an dem Schwenkrahmen (221) oder dem Kopfrahmen (222) angebracht ist und eine dritte Antriebsquelle (229) zum Drehen eines dritten Kugelgewindes (231), welches in den dritten Gewindering (230) eingeschraubt ist, in der normalen und der umgekehrten Rich tung an dem gegenteiligen Kopfrahmen (222) oder Schwenkrahmen (221) angebracht ist, wobei der dritte Gewindering (230) und die dritte Antriebsquelle (229) so angebracht sind, daß sie um eine Achse (229b) schwenkbar sind, welche zu der dritten Axiallinie (W₁) paralle ist.