DE29916026U1 - Holding device for a surgical instrument - Google Patents
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Description
A 55 080 u Anmelder:A 55 080 u Applicant:
10. September 1999 AESCULAP AG & Co. KGSeptember 10, 1999 AESCULAP AG & Co. KG
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Haltevorrichtung für ein chirurgisches InstrumentHolding device for a surgical instrument
Die Erfindung betrifft eine Haltevorrichtung für ein chirurgisches, einen rohrförmigen Schaft aufweisendes Instrument und insbesondere für ein optisches Abbildungssystem mit einem rohrförmigen Abbildungselement, umfassend Haltemittel für das chirurgische Instrument.The invention relates to a holding device for a surgical instrument having a tubular shaft and in particular for an optical imaging system with a tubular imaging element, comprising holding means for the surgical instrument.
Bei Haltevorrichtungen für optische Abbildungssysteme ist es notwendig, daß zur Erzielung guter Abbildungsergebnisse das Abbildungselement während der optischen Abbildung festgehalten bleibt, und es muß daher fixiert werden. Andererseits sollte, um verschiedene Abbildungsgebiete erfassen zu können, die Position des rohrförmigen Abbildungselements verstellbar sein.In the case of holding devices for optical imaging systems, it is necessary that the imaging element remains stationary during optical imaging in order to achieve good imaging results and it must therefore be fixed. On the other hand, in order to be able to capture different imaging areas, the position of the tubular imaging element should be adjustable.
Aus der WO 97/34536 ist eine Vorrichtung zur Durchführung perkutaner Operationen bekannt, bei der auf eine Trokarhülse ein Futter aufgesetzt wird, durch welches ein Abbildungselement gehalten wird.From WO 97/34536 a device for carrying out percutaneous operations is known in which a chuck is placed on a trocar sleeve, through which an imaging element is held.
Es ist Aufgabe der Erfindung, eine gattungsgemäße Haltevorrichtung zu schaffen, welche universell einsetzbar ist, indem es eine optimale Festlegung des chirurgischen Instruments und insbesondere des optischen Abbildungssystems in einer bestimmten Position ermöglichtIt is the object of the invention to provide a generic holding device which can be used universally by enabling an optimal fixing of the surgical instrument and in particular the optical imaging system in a specific position
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und andererseits den Zugang und den Blick im Operationsgebiet möglichst wenig behindert.and on the other hand, access and view into the surgical area are hindered as little as possible.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch eine Haltevorrichtung der eingangs genannten Art, bei der die Haltemittel einen beweglichen Halteschlitten umfassen, welcher auf einer Führungsbahn der Haltevorrichtung geführt ist.This object is achieved according to the invention by a holding device of the type mentioned at the outset, in which the holding means comprise a movable holding carriage which is guided on a guide track of the holding device.
Durch die Führung des Halteschlittens auf einer Führungsbahn der Haltevorrichtung läßt sich eine Verstellung des chirurgischen Rohrschaftinstruments völlig getrennt von beispielsweise einem Trokarzugang auf das Operationsgebiet durchführen. Die Haltevorrichtung läßt sich räumlich fixieren und entkoppelt von einer Trokarhülse anordnen. Dadurch ist auch der Zugang auf das Operationsgebiet durch die Haltevorrichtung nur wenig behindert, und es tritt nur eine geringe Abdeckung des Operationsgebiets auf. Die Verstellung läßt sich auf einfache Weise durchführen. Die Führungsbahn läßt sich so anordnen und ausbilden, daß sie außerhalb des Operationsfeldes liegt und nur eine Halterung an dem Halteschlitten für den Rohrschaft in das Operationsfeld hineinragt. Die Bewegung des Halteschlittens auf der Führungsbahn beeinflußt das Operationsfeld im wesentlichen nur dahingehend, daß der Rohrschaft beispielsweise des Abbildungselements in dem Operationsfeld bewegt wird.By guiding the holding carriage on a guide track of the holding device, the surgical tubular shaft instrument can be adjusted completely separately from, for example, a trocar access to the operating area. The holding device can be spatially fixed and arranged decoupled from a trocar sleeve. As a result, access to the operating area is only slightly obstructed by the holding device and the operating area is only slightly covered. The adjustment can be carried out in a simple manner. The guide track can be arranged and designed in such a way that it lies outside the operating field and only a holder on the holding carriage for the tubular shaft protrudes into the operating field. The movement of the holding carriage on the guide track essentially only influences the operating field in the sense that the tubular shaft of the imaging element, for example, is moved in the operating field.
Konstruktiv besonders einfach ist es, wenn die Führungsbahn eine Kreisbahn oder ein Teil einer Kreisbahn ist. Dadurch läßt sich eine Drehbewegung auf einfacheIt is particularly simple in terms of construction if the guideway is a circular path or a part of a circular path. This allows a rotary movement to be carried out in a simple
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Art und Weise ausbilden, ohne daß eine Drehwelle vorgesehen werden muß. Fertigungstechnisch günstig ist es, wenn der Halteschlitten in der Führungsbahn mittels einer Profilführung geführt ist.manner without having to provide a rotating shaft. From a manufacturing point of view, it is advantageous if the holding carriage is guided in the guideway by means of a profile guide.
Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn zwischen einer Profilführung und einem Führungselement, an welchem die Profilführung angeordnet ist, eine Stufe gebildet ist. Eine Wand dieser Stufe läßt sich dann ebenfalls als Führungsbahn nutzen - zusätzlich zur Profilführung und so die Bahnführung des Halteschlittens weitgehend spielfrei gestalten.It is also advantageous if a step is formed between a profile guide and a guide element on which the profile guide is arranged. A wall of this step can then also be used as a guide track - in addition to the profile guide, thus making the guide track of the holding carriage largely free of play.
Fertigungstechnisch besonders günstig ist es, wenn eine Führung des Halteschlittens auf der Führungsbahn als Flachführung ausgebildet ist. Vorteilhafterweise weist die Führungsbahn eine Führungsnut auf. Diese läßt sich auf einfache Weise herstellen. Der Halteschlitten weist günstigerweise eine Führungsleiste zum Eingriff in die Führungsnut auf, um diesen sicher und weitgehend spielfrei auf der Führungsbahn verschieben zu können.From a manufacturing point of view, it is particularly advantageous if the guide of the holding carriage on the guideway is designed as a flat guide. The guideway advantageously has a guide groove. This can be manufactured in a simple manner. The holding carriage advantageously has a guide strip for engaging in the guide groove in order to be able to move it safely and largely free of play on the guideway.
Damit der Halteschlitten gut führbar ist, ist vorteilhafterweise die Führungsleiste für eine kreisförmige Führungsbahn kreisbogenförmig ausgebildet.In order to ensure that the holding carriage can be guided easily, the guide rail for a circular guide path is advantageously designed in the shape of a circular arc.
Um den Halteschlitten in einer günstigen Position sichern zu können, umfaßt dieser günstigerweise Fixiermittel zum Fixieren des Halteschlittens relativ zur Führungsbahn. Bei einer fertigungstechnisch besonders einfachen Variante einer Ausführungsform umfassen dieIn order to secure the holding carriage in a favorable position, it advantageously comprises fixing means for fixing the holding carriage relative to the guideway. In a variant of an embodiment that is particularly simple in terms of production technology, the
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Fixiermittel eine Klemmschraube. Bei einer weiteren Variante einer Ausführungsform umfassen die Fixiermittel einen Klemmkeil; dieser wird in der Führungsbahn angeordnet, um den Halteschlitten in seiner Bewegung auf
der Führungsbahn zu hemmen.Fixing means a clamping screw. In a further variant of an embodiment, the fixing means comprise a clamping wedge; this is arranged in the guideway in order to prevent the holding carriage from moving on
the guideway.
Ganz besonders vorteilhaft ist es, wenn die Haltevorrichtung raumfest fixierbar ist. Dadurch ist die Haltevorrichtung unbeeinflußt von Änderungen im Operationsfeld, beispielsweise bei der Verschiebung eines Trokars und somit ist die Haltevorrichtung weitgehend entkoppelt von Veränderungen des Operationsfeldes.It is particularly advantageous if the holding device can be fixed in place. This means that the holding device is not affected by changes in the surgical field, for example when a trocar is moved, and the holding device is therefore largely decoupled from changes in the surgical field.
Besonders vorteilhaft ist es dann, wenn bei raumfest
fixierter Haltevorrichtung der Halteschlitten auf der Führungsbahn beweglich ist, so daß der Rohrschaft des gehaltenen Instruments in die gewünschte Position gebracht werden kann.It is particularly advantageous when room-fixed
With the holding device fixed, the holding carriage is movable on the guide track so that the tubular shaft of the held instrument can be brought into the desired position.
Vorteilhafterweise umfassen die Haltemittel einen Instrumentenhalter, welcher quer zur Bahnebene der Führungsbahn und insbesondere senkrecht zu dieser Bahnebene
beweglich und insbesondere verschieblich ist.
Dadurch läßt sich neben der Bahnbewegung auf der Führungsbahn auch ein axialer Abstand des Rohrschafts bezüglich des Operationsgebiets einstellen.Advantageously, the holding means comprise an instrument holder which is arranged transversely to the plane of the guideway and in particular perpendicular to this plane
is movable and in particular displaceable.
This allows not only the path movement on the guideway but also an axial distance of the tubular shaft with respect to the surgical area to be adjusted.
Günstigerweise ist dabei der Instrumentenhalter mittels eines höhenverschieblichen Positionierelements an dem Halteschlitten angeordnet. Der Halteschlitten bewirkt dadurch die Verstellbarkeit der Anordnung des Rohr-The instrument holder is advantageously arranged on the holding carriage by means of a height-adjustable positioning element. The holding carriage thus enables the arrangement of the pipe
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Schafts sowohl auf der Führungsbahn als auch quer zu
deren Bahnebene, so daß ein Bediener an dem Halteschlitten
durch wenige Griffe eine gewünschte Position einstellen kann.Shaft both on the guideway and across
their path plane, so that an operator on the holding carriage
A desired position can be set with just a few movements.
Konstruktiv besonders einfach ist es, wenn das Positionierelement mit einer Zahnleiste versehen ist, um dessen Verschiebung zu bewirken. Dazu ist vorteilhafterweise
ein Zahnrad zum Eingriff in die Zahnelemente des Positionierelements zur Verschiebung des Positionierelements quer zur Bahnebene der Führungsbahn vorgesehen.It is particularly simple in terms of construction if the positioning element is provided with a toothed strip to effect its displacement. For this purpose,
A gear wheel is provided for engaging with the tooth elements of the positioning element in order to move the positioning element transversely to the plane of the guide track.
Um ein Operationsfeld durch die erfindungsgemäße Haltevorrichtung möglichst wenig zu behindern, ist günstigerweise
der Halteschlitten bei raumfest fixierter Haltevorrichtung um eine raumfeste Achse beweglich. Dadurch
läßt sich für einen Bediener auch die Auswirkung einer Verschiebung des Halteschlittens auf der Führungsbahn
auf das Operationsfeld auf einfache Weise
übersehen, um beispielsweise, falls das in dem Halteschlitten
gehaltene Rohrschaftinstrument in eine bestimmte
Position geführt werden soll, im Weg stehende Instrumente vorher zu entfernen.In order to ensure that the holding device according to the invention obstructs the surgical field as little as possible, it is advantageous
the holding carriage can move around a fixed axis when the holding device is fixed in place. This
The operator can also see the effect of a displacement of the holding carriage on the guideway
to the surgical field in a simple way
overlooked, for example, if the in the holding carriage
held tubular shaft instrument in a certain
Position, any instruments in the way must be removed beforehand.
Günstigerweise ist dabei aus denselben Gründen ein Instrumentenhalter parallel zu einer raumfesten Achse
verschieblich.For the same reasons, an instrument holder is advantageously parallel to a fixed axis
movable.
Bei einem ersten Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Haltevorrichtung ist eine Rohrschaftaufnahme
eines Instrumentenhalters zur Aufnahme des RohrschaftsIn a first embodiment of a holding device according to the invention, a tubular shaft holder
an instrument holder to hold the tubular shaft
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des Instruments koaxial zur Achse angeordnet. Auf diese Weise läßt sich der Rohrschaft um seine eigene Achse drehen. Dies ist beispielsweise vorteilhaft, wenn der Rohrschaft eine abbildende Optik trägt, und zur Erzielung eines optimalen Bildes des Operationsgebiets läßt sich dann diese abbildende Optik entsprechend drehen, ohne translator!sch aus dem Operationsgebiet entfernt zu werden.of the instrument coaxially to the axis. In this way, the tubular shaft can be rotated about its own axis. This is advantageous, for example, if the tubular shaft carries an imaging optic, and in order to achieve an optimal image of the surgical area, this imaging optic can then be rotated accordingly without being removed from the surgical area in a translatory manner.
Um eine weitgehende Spielfreiheit der Führung des Halteschlittens auf der Führungsbahn zu erreichen, ist dann vorteilhafterweise eine Drehlagerung für die Rohrscha ftaufnähme vorgesehen.In order to achieve a high degree of freedom from play in the guide of the holding carriage on the guideway, a pivot bearing is advantageously provided for the tubular shaft holder.
Ganz besonders günstig ist es, wenn der Halteschlitten in einem Winkelbereich beweglich ist, welcher ein Teilbereich eines Vollwinkels ist. Dadurch weist die Haltevorrichtung einen geringen Platzbedarf auf, und insbesondere ist die Abdeckung eines Operationsfeldes durch Teile der Haltevorrichtung minimiert. Es hat sich für praktische Anwendungen als ausreichend erwiesen, wenn der Halteschlitten in einem Winkelbereich bis ca. 90° beweglich ist.It is particularly advantageous if the holding carriage can be moved in an angular range that is a partial range of a full angle. This means that the holding device requires little space and, in particular, the coverage of an operating field by parts of the holding device is minimized. It has proven sufficient for practical applications if the holding carriage can be moved in an angular range of up to approx. 90°.
Bei einem zweiten Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Haltevorrichtung ist eine RohrSchaftaufnahme des Halteschlittens in einem Abstand zu einer Achse um diese beweglich. Bei einer Verschiebung des Halteschlittens auf seiner Führungsbahn bewegt sich damit die Rohrschaftaufnahme um die Achse, ohne daß der Rohrschaft, welcher in der Rohrschaftaufnahme geführt ist,In a second embodiment of a holding device according to the invention, a pipe shaft holder of the holding carriage is movable around an axis at a distance from the axis. When the holding carriage is displaced on its guide track, the pipe shaft holder moves around the axis without the pipe shaft, which is guided in the pipe shaft holder,
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um seine eigene Achse gedreht wird. Auf diese Weise läßt sich eine Strecke auf einer Kreisbahn in einem Operationsfeld abfahren und ein Gebiet umfahren, um beispielsweise Ansichten aus verschiedenen radialen Richtungen zu erhalten.is rotated around its own axis. In this way, a path can be traveled on a circular path in an operating field and an area can be circumnavigated in order to obtain views from different radial directions, for example.
Besonders vorteilhaft ist es dabei, wenn der Halteschlitten in einem Vollwinkel auf der Führungsbahn um die Achse beweglich ist, so daß grundsätzlich alle radialen Richtungen zugänglich sind.It is particularly advantageous if the holding carriage can be moved around the axis at a full angle on the guideway, so that in principle all radial directions are accessible.
Günstigerweise ist ein Führungselement, auf welchem die Führungsbahn angeordnet ist, um die Achse mit einer Öffnung versehen, so daß durch die Öffnung auf ein Operationsgebiet zugegriffen werden kann und das Operationsgebiet durch die erfindungsgemäße Haltevorrichtung minimal abgedeckt ist.Advantageously, a guide element on which the guide track is arranged is provided with an opening around the axis so that an operating area can be accessed through the opening and the operating area is minimally covered by the holding device according to the invention.
Die nachfolgende Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen der Erfindung dient im Zusammenhang mit der Zeichnung der näheren Erläuterung. Es zeigen:The following description of preferred embodiments of the invention serves to explain in more detail in conjunction with the drawing. They show:
Fig. 1 eine Seitenansicht eines ersten Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Haltevorrichtung mit einem eingesetzten optischen Abbildungssystem;Fig. 1 is a side view of a first embodiment of a holding device according to the invention with an inserted optical imaging system;
Fig. 2 eine perspektivische Ansicht der Haltevorrichtung gemäß Fig. 1 in einer ersten und einer zweiten (strichpunktierte Linien) Stellung;Fig. 2 is a perspective view of the holding device according to Fig. 1 in a first and a second (dash-dotted lines) position;
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Fig. 3 eine Seitenansicht eines zweiten Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Haltevorrichtung undFig. 3 is a side view of a second embodiment of a holding device according to the invention and
Fig. 4 eine Ansicht entlang der Richtung A der Haltevorrichtung gemäß Fig. 3.Fig. 4 is a view along the direction A of the holding device according to Fig. 3.
Ein erstes Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Haltevorrichtung, welche in Fig. 1 als Ganzes mit 10 bezeichnet ist, umfaßt einen Basiskörper 12, welcher ein Kopplungselement 14 aufweist, das mit einem Schnellverschluß 16 verbunden ist. Über diesen Schnellverschluß 16 läßt sich der Basiskörper 12 der Haltevorrichtung 10 mit einer nicht näher erläuterten Haltestruktur 18 koppeln, die beispielsweise an einem Operationstisch fixiert ist und insbesondere raumfest fixiert ist.A first embodiment of a holding device according to the invention, which is designated as a whole with 10 in Fig. 1, comprises a base body 12 which has a coupling element 14 which is connected to a quick-release fastener 16. Via this quick-release fastener 16, the base body 12 of the holding device 10 can be coupled to a holding structure 18 (not explained in more detail), which is fixed to an operating table, for example, and in particular is fixed in a fixed position.
Der Basiskörper 12 weist ein Führungselement 20 auf, welches bei dem in den Figuren 1 und 2 gezeigten Ausführungsbeispiel die Form einer Viertelkreisscheibe hat, d. h. bezüglich des Mittelpunkts 22 dieser Kreisscheibe ist der Winkel zwischen den seitlichen Rändern 24 und 26 ca. 90°. In dem Führungselement 20 ist um den Mittelpunkt 22 eine Ausnehmung 28 gebildet. Das Führungselement 20 weist in Richtung einer Verbindungslinie zwischen dem Kopplungselement 14 und dem Mittelpunkt 22 einen Steg 30 auf, an dessen dem Kopplungselement 14 abgewandten Ende eine Drehlagerung für eine Rohrschaftaufnahme 32 eines Halteschlittens 34 sitzt.The base body 12 has a guide element 20 which, in the embodiment shown in Figures 1 and 2, has the shape of a quarter-circle disk, i.e. with respect to the center 22 of this circular disk, the angle between the lateral edges 24 and 26 is approximately 90°. A recess 28 is formed in the guide element 20 around the center 22. The guide element 20 has a web 30 in the direction of a connecting line between the coupling element 14 and the center 22, at the end of which facing away from the coupling element 14 there is a pivot bearing for a tubular shaft holder 32 of a holding carriage 34.
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Auf dem Führungselement 20 des Basiskörpers 12 ist eine Profilführung 36 mit einer Führungsbahn 38 angeordnet, welche entsprechend der viertelkreisförmigen Ausbildung des Führungselements 20 im wesentlichen eine Kreisbahn auf einem Viertelkreis ist.On the guide element 20 of the base body 12, a profile guide 36 with a guide track 38 is arranged, which, corresponding to the quarter-circular design of the guide element 20, is essentially a circular track on a quarter circle.
Die Profilführung 36 umfaßt eine durch Nutwände 40 begrenzte Führungsnut 42 mit zugeordneten Umgriffleisten 44. Zwischen der Profilführung 36 und dem Führungselement 20 ist eine viertelkreisförmige Stufe 46 gebildet mit einer Stufenwand 48, die als Anlagefläche für den Halteschlitten 34 dient, um das Spiel bei der Bahnführung des Halteschlittens 34 möglichst klein zu halten.The profile guide 36 comprises a guide groove 42 delimited by groove walls 40 with associated wraparound strips 44. Between the profile guide 36 and the guide element 20, a quarter-circle-shaped step 46 is formed with a step wall 48, which serves as a contact surface for the holding carriage 34 in order to keep the play in the path guidance of the holding carriage 34 as small as possible.
Der Halteschlitten 34 ist dem Basiskörper 12 zugewandt im seitlichen Querschnitt stufenförmig ausgebildet mit einer Stufenwand 50, welche der Stufenwand 48 des Basiskörpers 12 gegenüberliegt, und einem dem Führungselement 20 zugewandten Haltekörper 52, an dem die Rohrschaf tauf nähme 32 sitzt. Über einen einstückig mit dem Haltekörper 52 verbundenen Auflagekörper 54 liegt der Halteschlitten 34 auf den Umgreifleisten 44. An dem Auflagekörper 54 selber ist der Führungsnut 42 zugewandt eine Führungsleiste 56 angeordnet, die in diese Führungsnut 42 zur Führung des Halteschlittens 34 auf einer Kreisbahn eingreift. Die Führungsleiste 56 ist, damit diese in der kreisförmigen Nut 42 beweglich ist, in der Form eines Kreisbogensegments ausgebildet.The holding carriage 34 is designed to face the base body 12 in a stepped cross-section with a stepped wall 50, which is opposite the stepped wall 48 of the base body 12, and a holding body 52 facing the guide element 20, on which the tubular shaft receptacle 32 is seated. The holding carriage 34 rests on the gripping strips 44 via a support body 54 integrally connected to the holding body 52. A guide strip 56 is arranged on the support body 54 itself facing the guide groove 42, which engages in this guide groove 42 to guide the holding carriage 34 on a circular path. The guide strip 56 is designed in the form of a circular arc segment so that it can move in the circular groove 42.
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Der Halteschlitten 34 ist mit einer bezogen auf den Mittelpunkt 22 radial ausgerichteten Gewindebohrung versehen, in der bei einer Variante einer Ausführungsform eine Klemmschraube sitzt, durch die sich der Halteschlitten 34 bezüglich der Führungsbahn 38 fixieren läßt (in der Zeichnung nicht gezeigt). Es können für eine solche Fixierung auch Klemmkeile zum Einsetzen in die Führungsnut 42 vorgesehen sein.The holding carriage 34 is provided with a threaded bore which is aligned radially with respect to the center point 22 and in which, in a variant of an embodiment, a clamping screw is located, by means of which the holding carriage 34 can be fixed with respect to the guide track 38 (not shown in the drawing). Clamping wedges for insertion into the guide groove 42 can also be provided for such a fixation.
An dem Halteschlitten 34 sitzt ein Instrumentenhalter 58, welcher quer und insbesondere senkrecht zur Bahnebene der Führungsbahn 38 des Halteschlittens und damit senkrecht zum Führungselement 20 verschieblich ist. Dazu umfaßt der Instrumentenhalter 58 ein verschieblich im Haltekörper 52 gelagertes Positionierelement 60, welches in der Verschiebungsrichtung 62 mit einer Zahnleiste 64 versehen ist.An instrument holder 58 is located on the holding carriage 34 and can be moved transversely and in particular perpendicularly to the plane of the guide track 38 of the holding carriage and thus perpendicular to the guide element 20. For this purpose, the instrument holder 58 comprises a positioning element 60 which is mounted displaceably in the holding body 52 and which is provided with a toothed strip 64 in the direction of displacement 62.
Der Halteschlitten 34 hat bezogen auf eine Ansicht in Verschiebungsrichtung 62 einen U- oder rechteckförmigen Querschnitt (Fig. 2). In einem zwischen entsprechenden Profilflügeln 63, 65 gebildeten Zwischenraum 66 sitzt eine Welle 68 mit Drehachse 70 senkrecht zur Verschiebungsrichtung 66. Auf der Welle 68, welche über Drehknöpfe 72 jeweils an einer Außenseite der Profilflügel 63, 65 betätigbar ist, sitzt in dem Zwischenraum 66 ein Zahnrad 74, welches in die Zahnleiste 64 des Positionierelements 60 eingreift, um dieses in dem Halteschlitten 32 gelagerte Positionierelement 60 mittels Drehung der Welle 68 über einen Drehknopf 72 je nachThe holding carriage 34 has a U-shaped or rectangular cross-section (Fig. 2) when viewed in the direction of displacement 62. A shaft 68 with a rotation axis 70 perpendicular to the direction of displacement 66 is located in a gap 66 formed between corresponding profile wings 63, 65. On the shaft 68, which can be actuated via rotary knobs 72 on an outer side of the profile wings 63, 65, a gear 74 is located in the gap 66, which engages in the toothed strip 64 of the positioning element 60 in order to move this positioning element 60 mounted in the holding carriage 32 by rotating the shaft 68 via a rotary knob 72 depending on the
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Drehrichtung nach oben oder nach unten in der Verschiebungsrichtung 62 zu verschieben.Direction of rotation up or down in the displacement direction 62.
Der Instrumentenhalter 58 weist eine Aufnahme 76 für ein chirurgisches Instrument 78 mit einem Rohrschaft auf, der mit dem Positionierelement 60 fest verbunden ist und in welchen dieses chirurgische Instrument 78 einsetzbar ist. Der Rohrschaft 80 des Instruments 78 wird durch die Rohrschaftaufnahme 32 aufgenommen.The instrument holder 58 has a receptacle 76 for a surgical instrument 78 with a tubular shaft, which is firmly connected to the positioning element 60 and into which this surgical instrument 78 can be inserted. The tubular shaft 80 of the instrument 78 is received by the tubular shaft receptacle 32.
Die erfindungsgemäße Haltevorrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel funktioniert wie folgt:The holding device according to the invention according to the first embodiment functions as follows:
In dem Operationsfeld ist eine Trokarhülse 82 gesetzt (Fig. 1). Die Haltevorrichtung 10 wird über die Haltestruktur, die raumfest beispielsweise an einem Operationstisch fixiert ist, über dem Operationsfeld und insbesondere über dem Trokar 82 so positioniert, daß der Rohrschaft 80 des chirurgischen Instruments 78 eingeführt werden kann. Der Rohrschaft 80 wird dann eingeführt und das chirurgische Instrument 78 in die Aufnahme 76 eingesetzt. Zur feineren Justierung kann nun der Halteschlitten 34 relativ zu dem Mittelpunkt 22 auf seiner Führungsbahn 38 verschoben werden, um den Rohrschaft 80 in dem Trokar 82 um eine durch den Mittelpunkt 22 gehende Achse 84 zu drehen. Ferner kann über Betätigung eines Drehknopfes 72 mittels des Positionierelements 60 der Instrumentenhalter 58 und damit das eingesetzte chirurgische Instrument 78 mit seinem Rohrschaft 80 in der Verschiebungsrichtung 62 quer zur Bahnebene verschoben werden.A trocar sleeve 82 is placed in the operating field (Fig. 1). The holding device 10 is positioned over the operating field and in particular over the trocar 82 via the holding structure, which is fixed in place, for example, to an operating table, so that the tubular shaft 80 of the surgical instrument 78 can be inserted. The tubular shaft 80 is then inserted and the surgical instrument 78 is inserted into the receptacle 76. For finer adjustment, the holding carriage 34 can now be moved relative to the center point 22 on its guide track 38 in order to rotate the tubular shaft 80 in the trocar 82 about an axis 84 passing through the center point 22. Furthermore, by operating a rotary knob 72 by means of the positioning element 60, the instrument holder 58 and thus the inserted surgical instrument 78 with its tubular shaft 80 can be moved in the displacement direction 62 transverse to the track plane.
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Insbesondere handelt es sich bei dem chirurgischen Instrument um ein optisches Abbildungssystem, und der Rohrschaft 80 ist dann dabei ein rohrförmiges Abbildungselement. Durch Drehung des Abbildungselements um die Achse 84 durch Verschiebung des Halteschlittens 34 und Verschiebung des Instrumentenhalters 58 in der Verschiebungsrichtung 62 kann dann ein Operationsgebiet von verschiedenen Ansichten aus optisch betrachtet werden .In particular, the surgical instrument is an optical imaging system, and the tubular shaft 80 is then a tubular imaging element. By rotating the imaging element about the axis 84 by moving the holding carriage 34 and moving the instrument holder 58 in the direction of movement 62, an operation area can then be optically viewed from different perspectives.
Dadurch, daß das Führungselement 20 viertelkreisförmig ausgeführt ist, und weiterhin eine Ausnehmung 28 in dem Führungselement 20 vorgesehen ist, ist das Operationsfeld weitgehend freigehalten von der Haltevorrichtung 10 (diese nimmt im wesentlichen einen Winkelbereich von 90° ein, während der restliche Winkelbereich von 270° freigehalten ist). Dadurch ist der Zugriff des Operateurs auf das Operationsgebiet mit weiteren chirurgischen Instrumenten durch die Haltevorrichtung 10 nur minimal eingeschränkt. Mit der erfindungsgemäßen Haltevorrichtung lassen sich daher gleichzeitig insbesondere über chirurgische Rohrschaftinstrumente chirurgische Eingriffe durchführen und diese über ein an der Haltevorrichtung 10 gehaltenes optisches Abbildungssystem mit einem rohrförmigen Abbildungselement optisch überwachen. Zur optischen Untersuchung bzw. Kontrolle des Operationsgebiets kann der Rohrschaft 80 des optischen Abbildungssystems mittels des Halteschlittens 34 entsprechend gedreht werden und/oder in der Verschiebungsrichtung 62 verschoben werden.Because the guide element 20 is designed in the shape of a quarter circle and a recess 28 is also provided in the guide element 20, the surgical field is largely kept free from the holding device 10 (this essentially occupies an angular range of 90°, while the remaining angular range of 270° is kept free). As a result, the surgeon's access to the surgical area with other surgical instruments is only minimally restricted by the holding device 10. With the holding device according to the invention, surgical interventions can therefore be carried out simultaneously, in particular using surgical tubular shaft instruments, and these can be optically monitored via an optical imaging system with a tubular imaging element held on the holding device 10. For optical examination or control of the surgical area, the tubular shaft 80 of the optical imaging system can be rotated accordingly by means of the holding carriage 34 and/or moved in the displacement direction 62.
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Ein zweites Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Haltevorrichtung, welche in den Figuren 3 und 4 dargestellt ist, ist grundsätzlich gleich aufgebaut wie oben bereits für ein erstes Ausführungsbeispiel beschrieben. Gemäß diesem zweiten Ausführungsbeispiel ist ein Basiskörper 12 mit einem Kopplungselement 14 und einem SchnellVerschluß 16 zur Kopplung an eine Haltestruktur 18 vorgesehen. Dieser Basiskörper ist beim zweiten Ausführungsbeispiel jedoch ringförmig ausgebildet (Fig. 4) mit einer zentralen Öffnung 86 koaxial zu einer Achse 88. Eine Führungsbahn 90 ist als Profilführung wie oben beschrieben an dem Basiskörper 12 angeordnet. Jedoch ist diese Führungsbahn 90 als Vollkreis 92 um die Achse 88 ausgebildet, so daß der Halteschlitten 34 in einem Winkelbereich von 0° bis 360° um die Achse 88 umlaufen kann. Weiterhin ist beim zweiten Ausführungsbeispiel die Rohrschaftaufnahme 32 so an dem Schlitten 34 angeordnet, daß sie einen Abstand zu der Achse 88 aufweist, d. h. die RohrSchaftaufnahme 32 ist nicht koaxial zur Achse 88. Um den Zugang auf ein Operationsgebiet, welcher über die Öffnung 86 in dem Basiskörper 12 erfolgt, möglichst wenig zu behindern, ist der Halteschlitten 34 bevorzugterweise so ausgebildet, daß die Rohrschaftaufnähme 32 am oder in der Nähe des Randes der zylindrischen Öffnung 86 im Basiskörper 12 liegt.A second embodiment of a holding device according to the invention, which is shown in Figures 3 and 4, is basically constructed in the same way as described above for a first embodiment. According to this second embodiment, a base body 12 with a coupling element 14 and a quick-release fastener 16 is provided for coupling to a holding structure 18. In the second embodiment, however, this base body is ring-shaped (Fig. 4) with a central opening 86 coaxial with an axis 88. A guide track 90 is arranged as a profile guide on the base body 12 as described above. However, this guide track 90 is designed as a full circle 92 around the axis 88, so that the holding carriage 34 can rotate in an angular range of 0° to 360° around the axis 88. Furthermore, in the second embodiment, the tubular shaft holder 32 is arranged on the carriage 34 such that it is at a distance from the axis 88, i.e. the tubular shaft receptacle 32 is not coaxial with the axis 88. In order to hinder access to an operating area, which takes place via the opening 86 in the base body 12, as little as possible, the holding carriage 34 is preferably designed such that the tubular shaft receptacle 32 is located at or near the edge of the cylindrical opening 86 in the base body 12.
Die Haltevorrichtung gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel läßt sich grundsätzlich auf die gleiche Weise einsetzen wie oben für das erste Ausführungsbeispiel beschrieben. Durch die Öffnung 86 ist ein Zugangsbe-The holding device according to the second embodiment can basically be used in the same way as described above for the first embodiment. The opening 86 provides access
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reich zu einem Operationsfeld definiert, welcher von der Richtung A gemäß Fig. 3 zugänglich ist. Der Halteschlitten 34 und damit das chirurgische Instrument 78 mit dem Rohrschaft 80 in der Rohrschaftaufnahme 32 läßt sich über die kreisförmige Führungsbahn 90 entlang des kreisförmigen Randes dieses Operationsfeldes eben auf einer Kreisbahn verschieben, d. h. auf der Führungsbahn 90 um die Achse 88 verschieben. Von dem Führungsschlitten 34 ragt dabei im wesentlichen nur die Rohrschaftaufnahme 32 in das Operationsfeld.area to an operating field which is accessible from the direction A according to Fig. 3. The holding carriage 34 and thus the surgical instrument 78 with the tubular shaft 80 in the tubular shaft holder 32 can be moved along the circular guide track 90 along the circular edge of this operating field on a circular path, i.e. moved on the guide track 90 about the axis 88. Essentially only the tubular shaft holder 32 of the guide carriage 34 projects into the operating field.
Die Höhenverschiebung entlang der Verschiebungsrichtung 62 erfolgt grundsätzlich so wie oben für das erste Ausführungsbeispiel beschrieben.The height shift along the shift direction 62 is basically carried out as described above for the first embodiment.
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