DE29916026U1 - Haltevorrichtung für ein chirurgisches Instrument - Google Patents

Description

A 55 080 u Anmelder:

10. September 1999 AESCULAP AG & Co. KG

t-241 Am Aesculap-Platz

78532 Tuttlingen

Haltevorrichtung für ein chirurgisches Instrument

Die Erfindung betrifft eine Haltevorrichtung für ein chirurgisches, einen rohrförmigen Schaft aufweisendes Instrument und insbesondere für ein optisches Abbildungssystem mit einem rohrförmigen Abbildungselement, umfassend Haltemittel für das chirurgische Instrument.

Bei Haltevorrichtungen für optische Abbildungssysteme ist es notwendig, daß zur Erzielung guter Abbildungsergebnisse das Abbildungselement während der optischen Abbildung festgehalten bleibt, und es muß daher fixiert werden. Andererseits sollte, um verschiedene Abbildungsgebiete erfassen zu können, die Position des rohrförmigen Abbildungselements verstellbar sein.

Aus der WO 97/34536 ist eine Vorrichtung zur Durchführung perkutaner Operationen bekannt, bei der auf eine Trokarhülse ein Futter aufgesetzt wird, durch welches ein Abbildungselement gehalten wird.

Es ist Aufgabe der Erfindung, eine gattungsgemäße Haltevorrichtung zu schaffen, welche universell einsetzbar ist, indem es eine optimale Festlegung des chirurgischen Instruments und insbesondere des optischen Abbildungssystems in einer bestimmten Position ermöglicht

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und andererseits den Zugang und den Blick im Operationsgebiet möglichst wenig behindert.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch eine Haltevorrichtung der eingangs genannten Art, bei der die Haltemittel einen beweglichen Halteschlitten umfassen, welcher auf einer Führungsbahn der Haltevorrichtung geführt ist.

Durch die Führung des Halteschlittens auf einer Führungsbahn der Haltevorrichtung läßt sich eine Verstellung des chirurgischen Rohrschaftinstruments völlig getrennt von beispielsweise einem Trokarzugang auf das Operationsgebiet durchführen. Die Haltevorrichtung läßt sich räumlich fixieren und entkoppelt von einer Trokarhülse anordnen. Dadurch ist auch der Zugang auf das Operationsgebiet durch die Haltevorrichtung nur wenig behindert, und es tritt nur eine geringe Abdeckung des Operationsgebiets auf. Die Verstellung läßt sich auf einfache Weise durchführen. Die Führungsbahn läßt sich so anordnen und ausbilden, daß sie außerhalb des Operationsfeldes liegt und nur eine Halterung an dem Halteschlitten für den Rohrschaft in das Operationsfeld hineinragt. Die Bewegung des Halteschlittens auf der Führungsbahn beeinflußt das Operationsfeld im wesentlichen nur dahingehend, daß der Rohrschaft beispielsweise des Abbildungselements in dem Operationsfeld bewegt wird.

Konstruktiv besonders einfach ist es, wenn die Führungsbahn eine Kreisbahn oder ein Teil einer Kreisbahn ist. Dadurch läßt sich eine Drehbewegung auf einfache

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Art und Weise ausbilden, ohne daß eine Drehwelle vorgesehen werden muß. Fertigungstechnisch günstig ist es, wenn der Halteschlitten in der Führungsbahn mittels einer Profilführung geführt ist.

Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn zwischen einer Profilführung und einem Führungselement, an welchem die Profilführung angeordnet ist, eine Stufe gebildet ist. Eine Wand dieser Stufe läßt sich dann ebenfalls als Führungsbahn nutzen - zusätzlich zur Profilführung und so die Bahnführung des Halteschlittens weitgehend spielfrei gestalten.

Fertigungstechnisch besonders günstig ist es, wenn eine Führung des Halteschlittens auf der Führungsbahn als Flachführung ausgebildet ist. Vorteilhafterweise weist die Führungsbahn eine Führungsnut auf. Diese läßt sich auf einfache Weise herstellen. Der Halteschlitten weist günstigerweise eine Führungsleiste zum Eingriff in die Führungsnut auf, um diesen sicher und weitgehend spielfrei auf der Führungsbahn verschieben zu können.

Damit der Halteschlitten gut führbar ist, ist vorteilhafterweise die Führungsleiste für eine kreisförmige Führungsbahn kreisbogenförmig ausgebildet.

Um den Halteschlitten in einer günstigen Position sichern zu können, umfaßt dieser günstigerweise Fixiermittel zum Fixieren des Halteschlittens relativ zur Führungsbahn. Bei einer fertigungstechnisch besonders einfachen Variante einer Ausführungsform umfassen die

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Fixiermittel eine Klemmschraube. Bei einer weiteren Variante einer Ausführungsform umfassen die Fixiermittel einen Klemmkeil; dieser wird in der Führungsbahn angeordnet, um den Halteschlitten in seiner Bewegung auf
der Führungsbahn zu hemmen.

Ganz besonders vorteilhaft ist es, wenn die Haltevorrichtung raumfest fixierbar ist. Dadurch ist die Haltevorrichtung unbeeinflußt von Änderungen im Operationsfeld, beispielsweise bei der Verschiebung eines Trokars und somit ist die Haltevorrichtung weitgehend entkoppelt von Veränderungen des Operationsfeldes.

Besonders vorteilhaft ist es dann, wenn bei raumfest
fixierter Haltevorrichtung der Halteschlitten auf der Führungsbahn beweglich ist, so daß der Rohrschaft des gehaltenen Instruments in die gewünschte Position gebracht werden kann.

Vorteilhafterweise umfassen die Haltemittel einen Instrumentenhalter, welcher quer zur Bahnebene der Führungsbahn und insbesondere senkrecht zu dieser Bahnebene
beweglich und insbesondere verschieblich ist.
Dadurch läßt sich neben der Bahnbewegung auf der Führungsbahn auch ein axialer Abstand des Rohrschafts bezüglich des Operationsgebiets einstellen.

Günstigerweise ist dabei der Instrumentenhalter mittels eines höhenverschieblichen Positionierelements an dem Halteschlitten angeordnet. Der Halteschlitten bewirkt dadurch die Verstellbarkeit der Anordnung des Rohr-

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Schafts sowohl auf der Führungsbahn als auch quer zu
deren Bahnebene, so daß ein Bediener an dem Halteschlitten
durch wenige Griffe eine gewünschte Position einstellen kann.

Konstruktiv besonders einfach ist es, wenn das Positionierelement mit einer Zahnleiste versehen ist, um dessen Verschiebung zu bewirken. Dazu ist vorteilhafterweise
ein Zahnrad zum Eingriff in die Zahnelemente des Positionierelements zur Verschiebung des Positionierelements quer zur Bahnebene der Führungsbahn vorgesehen.

Um ein Operationsfeld durch die erfindungsgemäße Haltevorrichtung möglichst wenig zu behindern, ist günstigerweise
der Halteschlitten bei raumfest fixierter Haltevorrichtung um eine raumfeste Achse beweglich. Dadurch
läßt sich für einen Bediener auch die Auswirkung einer Verschiebung des Halteschlittens auf der Führungsbahn
auf das Operationsfeld auf einfache Weise
übersehen, um beispielsweise, falls das in dem Halteschlitten
gehaltene Rohrschaftinstrument in eine bestimmte
Position geführt werden soll, im Weg stehende Instrumente vorher zu entfernen.

Günstigerweise ist dabei aus denselben Gründen ein Instrumentenhalter parallel zu einer raumfesten Achse
verschieblich.

Bei einem ersten Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Haltevorrichtung ist eine Rohrschaftaufnahme
eines Instrumentenhalters zur Aufnahme des Rohrschafts

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des Instruments koaxial zur Achse angeordnet. Auf diese Weise läßt sich der Rohrschaft um seine eigene Achse drehen. Dies ist beispielsweise vorteilhaft, wenn der Rohrschaft eine abbildende Optik trägt, und zur Erzielung eines optimalen Bildes des Operationsgebiets läßt sich dann diese abbildende Optik entsprechend drehen, ohne translator!sch aus dem Operationsgebiet entfernt zu werden.

Um eine weitgehende Spielfreiheit der Führung des Halteschlittens auf der Führungsbahn zu erreichen, ist dann vorteilhafterweise eine Drehlagerung für die Rohrscha ftaufnähme vorgesehen.

Ganz besonders günstig ist es, wenn der Halteschlitten in einem Winkelbereich beweglich ist, welcher ein Teilbereich eines Vollwinkels ist. Dadurch weist die Haltevorrichtung einen geringen Platzbedarf auf, und insbesondere ist die Abdeckung eines Operationsfeldes durch Teile der Haltevorrichtung minimiert. Es hat sich für praktische Anwendungen als ausreichend erwiesen, wenn der Halteschlitten in einem Winkelbereich bis ca. 90° beweglich ist.

Bei einem zweiten Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Haltevorrichtung ist eine RohrSchaftaufnahme des Halteschlittens in einem Abstand zu einer Achse um diese beweglich. Bei einer Verschiebung des Halteschlittens auf seiner Führungsbahn bewegt sich damit die Rohrschaftaufnahme um die Achse, ohne daß der Rohrschaft, welcher in der Rohrschaftaufnahme geführt ist,

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um seine eigene Achse gedreht wird. Auf diese Weise läßt sich eine Strecke auf einer Kreisbahn in einem Operationsfeld abfahren und ein Gebiet umfahren, um beispielsweise Ansichten aus verschiedenen radialen Richtungen zu erhalten.

Besonders vorteilhaft ist es dabei, wenn der Halteschlitten in einem Vollwinkel auf der Führungsbahn um die Achse beweglich ist, so daß grundsätzlich alle radialen Richtungen zugänglich sind.

Günstigerweise ist ein Führungselement, auf welchem die Führungsbahn angeordnet ist, um die Achse mit einer Öffnung versehen, so daß durch die Öffnung auf ein Operationsgebiet zugegriffen werden kann und das Operationsgebiet durch die erfindungsgemäße Haltevorrichtung minimal abgedeckt ist.

Die nachfolgende Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen der Erfindung dient im Zusammenhang mit der Zeichnung der näheren Erläuterung. Es zeigen:

Fig. 1 eine Seitenansicht eines ersten Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Haltevorrichtung mit einem eingesetzten optischen Abbildungssystem;

Fig. 2 eine perspektivische Ansicht der Haltevorrichtung gemäß Fig. 1 in einer ersten und einer zweiten (strichpunktierte Linien) Stellung;

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Fig. 3 eine Seitenansicht eines zweiten Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Haltevorrichtung und

Fig. 4 eine Ansicht entlang der Richtung A der Haltevorrichtung gemäß Fig. 3.

Ein erstes Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Haltevorrichtung, welche in Fig. 1 als Ganzes mit 10 bezeichnet ist, umfaßt einen Basiskörper 12, welcher ein Kopplungselement 14 aufweist, das mit einem Schnellverschluß 16 verbunden ist. Über diesen Schnellverschluß 16 läßt sich der Basiskörper 12 der Haltevorrichtung 10 mit einer nicht näher erläuterten Haltestruktur 18 koppeln, die beispielsweise an einem Operationstisch fixiert ist und insbesondere raumfest fixiert ist.

Der Basiskörper 12 weist ein Führungselement 20 auf, welches bei dem in den Figuren 1 und 2 gezeigten Ausführungsbeispiel die Form einer Viertelkreisscheibe hat, d. h. bezüglich des Mittelpunkts 22 dieser Kreisscheibe ist der Winkel zwischen den seitlichen Rändern 24 und 26 ca. 90°. In dem Führungselement 20 ist um den Mittelpunkt 22 eine Ausnehmung 28 gebildet. Das Führungselement 20 weist in Richtung einer Verbindungslinie zwischen dem Kopplungselement 14 und dem Mittelpunkt 22 einen Steg 30 auf, an dessen dem Kopplungselement 14 abgewandten Ende eine Drehlagerung für eine Rohrschaftaufnahme 32 eines Halteschlittens 34 sitzt.

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Auf dem Führungselement 20 des Basiskörpers 12 ist eine Profilführung 36 mit einer Führungsbahn 38 angeordnet, welche entsprechend der viertelkreisförmigen Ausbildung des Führungselements 20 im wesentlichen eine Kreisbahn auf einem Viertelkreis ist.

Die Profilführung 36 umfaßt eine durch Nutwände 40 begrenzte Führungsnut 42 mit zugeordneten Umgriffleisten 44. Zwischen der Profilführung 36 und dem Führungselement 20 ist eine viertelkreisförmige Stufe 46 gebildet mit einer Stufenwand 48, die als Anlagefläche für den Halteschlitten 34 dient, um das Spiel bei der Bahnführung des Halteschlittens 34 möglichst klein zu halten.

Der Halteschlitten 34 ist dem Basiskörper 12 zugewandt im seitlichen Querschnitt stufenförmig ausgebildet mit einer Stufenwand 50, welche der Stufenwand 48 des Basiskörpers 12 gegenüberliegt, und einem dem Führungselement 20 zugewandten Haltekörper 52, an dem die Rohrschaf tauf nähme 32 sitzt. Über einen einstückig mit dem Haltekörper 52 verbundenen Auflagekörper 54 liegt der Halteschlitten 34 auf den Umgreifleisten 44. An dem Auflagekörper 54 selber ist der Führungsnut 42 zugewandt eine Führungsleiste 56 angeordnet, die in diese Führungsnut 42 zur Führung des Halteschlittens 34 auf einer Kreisbahn eingreift. Die Führungsleiste 56 ist, damit diese in der kreisförmigen Nut 42 beweglich ist, in der Form eines Kreisbogensegments ausgebildet.

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Der Halteschlitten 34 ist mit einer bezogen auf den Mittelpunkt 22 radial ausgerichteten Gewindebohrung versehen, in der bei einer Variante einer Ausführungsform eine Klemmschraube sitzt, durch die sich der Halteschlitten 34 bezüglich der Führungsbahn 38 fixieren läßt (in der Zeichnung nicht gezeigt). Es können für eine solche Fixierung auch Klemmkeile zum Einsetzen in die Führungsnut 42 vorgesehen sein.

An dem Halteschlitten 34 sitzt ein Instrumentenhalter 58, welcher quer und insbesondere senkrecht zur Bahnebene der Führungsbahn 38 des Halteschlittens und damit senkrecht zum Führungselement 20 verschieblich ist. Dazu umfaßt der Instrumentenhalter 58 ein verschieblich im Haltekörper 52 gelagertes Positionierelement 60, welches in der Verschiebungsrichtung 62 mit einer Zahnleiste 64 versehen ist.

Der Halteschlitten 34 hat bezogen auf eine Ansicht in Verschiebungsrichtung 62 einen U- oder rechteckförmigen Querschnitt (Fig. 2). In einem zwischen entsprechenden Profilflügeln 63, 65 gebildeten Zwischenraum 66 sitzt eine Welle 68 mit Drehachse 70 senkrecht zur Verschiebungsrichtung 66. Auf der Welle 68, welche über Drehknöpfe 72 jeweils an einer Außenseite der Profilflügel 63, 65 betätigbar ist, sitzt in dem Zwischenraum 66 ein Zahnrad 74, welches in die Zahnleiste 64 des Positionierelements 60 eingreift, um dieses in dem Halteschlitten 32 gelagerte Positionierelement 60 mittels Drehung der Welle 68 über einen Drehknopf 72 je nach

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Drehrichtung nach oben oder nach unten in der Verschiebungsrichtung 62 zu verschieben.

Der Instrumentenhalter 58 weist eine Aufnahme 76 für ein chirurgisches Instrument 78 mit einem Rohrschaft auf, der mit dem Positionierelement 60 fest verbunden ist und in welchen dieses chirurgische Instrument 78 einsetzbar ist. Der Rohrschaft 80 des Instruments 78 wird durch die Rohrschaftaufnahme 32 aufgenommen.

Die erfindungsgemäße Haltevorrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel funktioniert wie folgt:

In dem Operationsfeld ist eine Trokarhülse 82 gesetzt (Fig. 1). Die Haltevorrichtung 10 wird über die Haltestruktur, die raumfest beispielsweise an einem Operationstisch fixiert ist, über dem Operationsfeld und insbesondere über dem Trokar 82 so positioniert, daß der Rohrschaft 80 des chirurgischen Instruments 78 eingeführt werden kann. Der Rohrschaft 80 wird dann eingeführt und das chirurgische Instrument 78 in die Aufnahme 76 eingesetzt. Zur feineren Justierung kann nun der Halteschlitten 34 relativ zu dem Mittelpunkt 22 auf seiner Führungsbahn 38 verschoben werden, um den Rohrschaft 80 in dem Trokar 82 um eine durch den Mittelpunkt 22 gehende Achse 84 zu drehen. Ferner kann über Betätigung eines Drehknopfes 72 mittels des Positionierelements 60 der Instrumentenhalter 58 und damit das eingesetzte chirurgische Instrument 78 mit seinem Rohrschaft 80 in der Verschiebungsrichtung 62 quer zur Bahnebene verschoben werden.

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Insbesondere handelt es sich bei dem chirurgischen Instrument um ein optisches Abbildungssystem, und der Rohrschaft 80 ist dann dabei ein rohrförmiges Abbildungselement. Durch Drehung des Abbildungselements um die Achse 84 durch Verschiebung des Halteschlittens 34 und Verschiebung des Instrumentenhalters 58 in der Verschiebungsrichtung 62 kann dann ein Operationsgebiet von verschiedenen Ansichten aus optisch betrachtet werden .

Dadurch, daß das Führungselement 20 viertelkreisförmig ausgeführt ist, und weiterhin eine Ausnehmung 28 in dem Führungselement 20 vorgesehen ist, ist das Operationsfeld weitgehend freigehalten von der Haltevorrichtung 10 (diese nimmt im wesentlichen einen Winkelbereich von 90° ein, während der restliche Winkelbereich von 270° freigehalten ist). Dadurch ist der Zugriff des Operateurs auf das Operationsgebiet mit weiteren chirurgischen Instrumenten durch die Haltevorrichtung 10 nur minimal eingeschränkt. Mit der erfindungsgemäßen Haltevorrichtung lassen sich daher gleichzeitig insbesondere über chirurgische Rohrschaftinstrumente chirurgische Eingriffe durchführen und diese über ein an der Haltevorrichtung 10 gehaltenes optisches Abbildungssystem mit einem rohrförmigen Abbildungselement optisch überwachen. Zur optischen Untersuchung bzw. Kontrolle des Operationsgebiets kann der Rohrschaft 80 des optischen Abbildungssystems mittels des Halteschlittens 34 entsprechend gedreht werden und/oder in der Verschiebungsrichtung 62 verschoben werden.

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Ein zweites Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Haltevorrichtung, welche in den Figuren 3 und 4 dargestellt ist, ist grundsätzlich gleich aufgebaut wie oben bereits für ein erstes Ausführungsbeispiel beschrieben. Gemäß diesem zweiten Ausführungsbeispiel ist ein Basiskörper 12 mit einem Kopplungselement 14 und einem SchnellVerschluß 16 zur Kopplung an eine Haltestruktur 18 vorgesehen. Dieser Basiskörper ist beim zweiten Ausführungsbeispiel jedoch ringförmig ausgebildet (Fig. 4) mit einer zentralen Öffnung 86 koaxial zu einer Achse 88. Eine Führungsbahn 90 ist als Profilführung wie oben beschrieben an dem Basiskörper 12 angeordnet. Jedoch ist diese Führungsbahn 90 als Vollkreis 92 um die Achse 88 ausgebildet, so daß der Halteschlitten 34 in einem Winkelbereich von 0° bis 360° um die Achse 88 umlaufen kann. Weiterhin ist beim zweiten Ausführungsbeispiel die Rohrschaftaufnahme 32 so an dem Schlitten 34 angeordnet, daß sie einen Abstand zu der Achse 88 aufweist, d. h. die RohrSchaftaufnahme 32 ist nicht koaxial zur Achse 88. Um den Zugang auf ein Operationsgebiet, welcher über die Öffnung 86 in dem Basiskörper 12 erfolgt, möglichst wenig zu behindern, ist der Halteschlitten 34 bevorzugterweise so ausgebildet, daß die Rohrschaftaufnähme 32 am oder in der Nähe des Randes der zylindrischen Öffnung 86 im Basiskörper 12 liegt.

Die Haltevorrichtung gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel läßt sich grundsätzlich auf die gleiche Weise einsetzen wie oben für das erste Ausführungsbeispiel beschrieben. Durch die Öffnung 86 ist ein Zugangsbe-

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reich zu einem Operationsfeld definiert, welcher von der Richtung A gemäß Fig. 3 zugänglich ist. Der Halteschlitten 34 und damit das chirurgische Instrument 78 mit dem Rohrschaft 80 in der Rohrschaftaufnahme 32 läßt sich über die kreisförmige Führungsbahn 90 entlang des kreisförmigen Randes dieses Operationsfeldes eben auf einer Kreisbahn verschieben, d. h. auf der Führungsbahn 90 um die Achse 88 verschieben. Von dem Führungsschlitten 34 ragt dabei im wesentlichen nur die Rohrschaftaufnahme 32 in das Operationsfeld.

Die Höhenverschiebung entlang der Verschiebungsrichtung 62 erfolgt grundsätzlich so wie oben für das erste Ausführungsbeispiel beschrieben.

Claims (27)

1. Haltevorrichtung für ein chirurgisches, einen rohrförmigen Schaft (80) aufweisendes Instrument (78) und insbesondere für ein optisches Abbildungssystem mit einem rohrförmigen Abbildungselement, umfassend Haltemittel für das chirurgische Instrument, dadurch gekennzeichnet, daß die Haltemittel einen beweglichen Halteschlitten (34) umfassen, welcher auf einer Führungsbahn (38) der Haltevorrichtung geführt ist.

2. Haltevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Führungsbahn (38) eine Kreisbahn oder ein Teil einer Kreisbahn ist.

3. Haltevorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Halteschlitten (34) in der Führungsbahn (38) mittels einer Profilführung (36) geführt ist.

4. Haltevorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen einer Profilführung (36) und einem Führungselement (20), an welchem die Profilführung (36) angeordnet ist, eine Stufe (46) gebildet ist.

5. Haltevorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine Führung des Halteschlittens (34) auf der Führungsbahn (38) als Flachführung ausgebildet ist.

6. Haltevorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Führungsbahn (38) eine Führungsnut (42) aufweist.

7. Haltevorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Halteschlitten (34) eine Führungsleiste (56) zum Eingriff in die Führungsnut (42) aufweist.

8. Haltevorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Führungsleiste (56) für eine kreisförmige Führungsbahn (38) kreisbogenförmig ausgebildet ist.

9. Haltevorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Halteschlitten (34) Fixiermittel zum Fixieren des Halteschlittens (34) relativ zur Führungsbahn (38) umfaßt.

10. Haltevorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Fixiermittel eine Klemmschraube umfassen.

11. Haltevorrichtung nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Fixiermittel einen Klemmkeil umfassen.

12. Haltevorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Haltevorrichtung raumfest fixierbar ist.

13. Haltevorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß bei raumfest fixierter Haltevorrichtung der Halteschlitten (34) auf der Führungsbahn (38) beweglich ist.

14. Haltevorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Haltemittel einen Instrumentenhalter (58) umfassen, welcher quer zur Bahnebene der Führungsbahn (38) beweglich ist.

15. Haltevorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Instrumentenhalter (58) senkrecht zur Bahnebene der Führungsbahn (38) verschieblich ist.

16. Haltevorrichtung nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, daß der Instrumentenhalter (58) mittels eines höhenverschieblichen Positionierelements (60) an dem Halteschlitten (34) angeordnet ist.

17. Haltevorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß das Positionierelement (60) mit einer Zahnleiste (64) versehen ist.

18. Haltevorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß ein Zahnrad (74) zum Eingriff in die Zahnleiste (64) zur Verschiebung des Positionierelements (60) quer zur Bahnebene der Führungsbahn (38) vorgesehen ist.

19. Haltevorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Halteschlitten (34) bei raumfest fixierter Haltevorrichtung um eine raumfeste Achse (84) beweglich ist.

20. Haltevorrichtung nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß ein Instrumentenhalter (58) parallel zu einer raumfesten Achse (84) verschieblich ist.

21. Haltevorrichtung nach Anspruch 19 oder 20, dadurch gekennzeichnet, daß eine Rohrschaftaufnahme (32) des Halteschlittens (34) zur Aufnahme des Rohrschafts (80) des Instruments (78) koaxial zur Achse (84) angeordnet ist.

22. Haltevorrichtung nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, daß eine Drehlagerung für die Rohrschaftaufnahme (32) vorgesehen ist.

23. Haltevorrichtung nach Anspruch 21 oder 22, dadurch gekennzeichnet, daß der Halteschlitten (34) in einem Winkelbereich beweglich ist, welcher ein Teilbereich eines Vollwinkels ist.

24. Haltevorrichtung nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß der Halteschlitten (34) in einem Winkelbereich bis ca. 90° beweglich ist.

25. Haltevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß eine Rohrschaftaufnahme (32) des Halteschlittens (34) in einem Abstand zu einer Achse (88) auf der Führungsbahn (38) um diese beweglich ist.

26. Haltevorrichtung nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, daß der Halteschlitten (34) in einem Vollwinkel auf der Führungsbahn (38) um die Achse (88) beweglich ist.

27. Haltevorrichtung nach Anspruch 25 oder 26, dadurch gekennzeichnet, daß ein Führungselement (20), auf welchem die Führungsbahn (38) angeordnet ist, um die Achse (88) eine Öffnung (86) aufweist.