DE2460904C2

DE2460904C2 - Antiblockierregelsystem

Info

Publication number: DE2460904C2
Application number: DE2460904A
Authority: DE
Inventors: Jürgen Dipl.-Ing. 6903 Waldhilsbach Gerstenmeier; Wolfgang Ing.(Grad.) 6834 Ketsch Korasiak; Heinz Ing.(Grad.) 6906 Leimen Leiber
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1974-12-21
Filing date: 1974-12-21
Publication date: 1987-03-19
Also published as: FR2309382A1; JPS5189096A; BR7507247A; SE7510627L; DE2460904A1; US4054328A; SE408399B; FR2309382B1; JPS574544B2; IT1040450B; GB1522684A

Description

Beschreibung

Die Erfindung betrifft ein Antiblockierregelsystem mit den Merkmalen der Oberbegriffe der Ansprüche 1 und/oder 13.

Ein Antiblockierregelsystem mit den Merkmaien des Oberbegriffs des Anspruches 1 ist z. B. aus der DE-OS 23 07 368 bekannt Dort ist ein Zeitglied vorgesehen, dem das den Druckabbau bewirkende Verzögerungssignal zugeführt wird. Ist dieses Verzögerungssignal länger als die Zeitkonstante des Zeitglieds, so wird in der Zeitbemessung für den ersten Druckaufbauimpuls ein Zcitglied mit großer Zeitkonstante wirksam gemacht, das dann die Länge des Druckaufbaus bestimmt V/ar der Druckabbau kürzer als die zuerst genannte Zeitkonstante, dann ist ein Zeitglied mit kürzerer Zeitkonstante für die Bemessung des Druckaufbauimpulses bestimmend. Die Länge des Druckaufbauimpulses wird hier somit von der Länge des vorhergehenden Druckabbaus abhängig gemacht

■ Aus der Offenlegungsschrift 19 14 765 ist ein Antiblockierregle; bekannt, bei dem die unterschiedlichen Druckgradienten bei Druckaufbau- und/oder -abbau durch Ansteuerung der Ventile mit Impulsen realisiert wird. In dieser Offenlegungsschrift ist zwar die Möglichkeit der Erzeugung solcher unterschiedlicher Druckgradienten beschrieben, nichts jedoch über die Reihenfolge der Anwendung dieser unterschiedlichen Gradienten gesagt.

Der Erfindung liegt einmal die Aufgabe zugrunde, nach einer Druckabsenkung den Druckaufbau so zu bemessen, daß sich die Bremihysterese auf der einen Seite möglichst wenig auswirkt und nach einer Druckabsenkung möglichst schnell wieder ein wirksamer Bremsdruck erreicht wird, daß jedoch auf der anderen Seite der Bremsdruckanstieg nicht so schnell ist, daß der Bremsdruck beim Aufbau weit über den optimalen Bremsdruck hinausschießt. Zum andern soll auch der Bremsdruckabbau so bemessen werden, daß der Abbau zwar schnell vor sich geht, jedoch kein zu starker Abbau erfolgt.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale der Ansprüche I bzw. 13 gelöst.

Urn die Druckanhebung bzw. Absenkung mit großem Gradienten von dem vorhergehenden Druckaufbau bzw. -abbau abhängig zu machen, kann man die Druckaufbauzeit bzw. Abbauzeit des vorhergehenden Zyklus insgesamt messen und das Ansteuersignal für die Druckanhebung bzw. Al*-enkung mit großem Gradienten entsDrcchend bemessen. Bei Realisierung des Druckanstiegs bzw. Druckabbau mittels impubförmiger Ansteuerung kann man auch die Impulszahl zählen und bei der Bemessung der folgenden Anstiegsphase bzw. Abbauphase mit großem Gradienten die Impulszahl berücksichtigen. Hierzu kann ein Zähler vorgesehen sein, dem diese Impulse des langsamen Druckaufbaus bzw. Abbaus zugeführt werden und dessen Zählerstand bei der Bemessung der Aufbauphase bzw. Abbauphase berücksichtigt wird.

&iacgr;&ogr; Man kann die Druckaufbau- bzw. Abbauphase mit großem Gradienten im ersten Regelzyklus konstant vorgeben und wird ihn vorzugsweise so klein wählen, daß durch die erste Aufbaustufe bzw. Abbaustufe mit großem Gradienten möglichst nie ein zu hoher Druck bzw. zu niedriger Druck eingesteuert wird. Die Auslegung soll hier also so erfolgen, daß die Phase des schnellen Druckaufbaus bzw. Abbaus in dem zweiten Zyklus gegenüber dem ersten Zyklus nur vergrößert werden oder höchstens gleich bleiben kann und nie verkleinert wird.

Anstelle der Vorgabe der Phase de.■ schnellen Druckänderung im ersten Zyklus kann man dies; Phase auch von der ersten Druckabbauphase bzw. bei Druckabbau von der vorhergehenden Aufbauphase abhängig machen.

Weiteraildungen und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und der Figurenbeschreibung.

Anhand der Zeichnung sollen Aasführungsbeipiele der Erfindung beschrieben werden. Es zeigt

Flg. la — ein erstes Ausführungsbeispiel mit einem Dreiwegeventil,

Flg. Ib — den zugehörigen Druckverlauf,
Flg. 2a — ein Ausführungsbeispiei mit einem Zweiwege- und einem Dreiwegeventil,

Flg. 2b — der zugehörige Druckverlauf,
Flg. 3a — ein Ausführungsbeispiei mit drei Ventilen, wobei ein Drosselventil vorgesehen ist,

Flg. 3b — der zugehörige Druckverlauf.
Fig. 4 — ein detailliert dargestelltes, bevorzugtes Ausführungsbeispiei der Erfindung mit digitaler Auswertung.

Beim Ausführungsbeispiel der Fig. 1 si._:d die Meßwertgeber und die Auswerteschaltung der Einfachheit halber nicht dargestellt. Vielmehr zeigt die Fig. 1 eine Ansteuerschaltung für ein in die Bremsleitung eingesetzte Dreiwegeventil 1, das in der unerregten Stellung den Bremsaufbau an der Bremse zuläßt und in der erregten Stellung den Druck an der Bremse abbaut.
An einer Klemme 2 wird ein Signal zugeführt, wenn das überwachte Rad eine bestimmte Verzögerung überschreitet und bei 3 ein Signal, wenn der Radschlupf einf bestimmte Größe erreicht Jedes dieser Signale erregt über em ODER-Gatter 4 das Ventil 1 und bewirkt damit einen Druckabbau, bis keines dieser Signale mehr ansteht. (Zeitraum t\ — t2 in Fig. Ib). Hieran schließt sich eine Konstanthaltephase (ti bis f₃) in Fig. Ib an, die durch die Länge des an einer Klemme S zugeführten Beschleunigungssij"ials (+ b) bestimmt ist, wobei in dem Zeitraum zwischen /2 und Beginn des + ö-Signals mittels eines Verzögerungszeitglieds 6 ebenfalls Druckkonstant gehalten wird. Die Konstanthaltung wird hier durch Erregung des Ventils mit einer Impulsreihe eines Generators 7, deren Puls-Pause-Verhältnis entsprechend gewählt ist, ,rreicht wobei diese Impulsreihe über das UND-Gatter 8 im Zeitraum f2 bis fj freigegeben wird.

Das Ansteuersignal für die Freigabe der Impulsreihe

des Impulsgenerators 7 hat auch ein Zeitglied 9 angestoßen. Dieses kann jedoch erst nach Ende des Ansteuersignals (also bei h) ein Ausgangssignal eines UND-Gliedes 10 hervorrufen, das dann entsprechend der Zeitkonstante dieses Zeitgliedes andauert. Diese Signal verhindert, daß in seiner Zeitdauer (fs bis U) weder der Impulsgenerator 7, noch ein Impulsgenerator 11, dessen Impulsreihe ein Impuls-Pause-Verhältnis aufweist, das bei impulsförmiger Erregung des Ventils 1 einen Druckaufbau hervorruft, das Ventil 1 betätigen kann, d. h., es kommt zu einem Druckaufbau während der der Zeitkonstanten des Zeitgliedes 9 entsprechenden Zeit. Da danach (also ab u) das Ausgangssignal des UND-Gatters 10 aufhört, aber ein Zeitglied 12 entsprechend seiner Zeitkonstanten noch ein Signal abgibt, wird über ein UND-Gatter 13 mit einem invertierten Eingang und einem UND-Gatter 8 für diese Dauer (f4 bis fs) erneut eine Konstanthaltung bewirkt. Das Signal, das das UND-Gatter 8 durchlässig macht, kippt ein bistabiles Glied 14, das damit ein Tor 15 vorbereitet. Mit Ende des Ausgangssignals des Zeitgliedes 12 (bei fs) wird wegen des negierten Eingangs das UND-Gatter 15 für die Impulse des Generators 11 durchlässig und damit wird eine solche impulsförmige Ansteuerung des Ventils 1 bewirkt, daß insgesamt ein Druckaufbau mit bestimmtem Gradienten zustandekommt (ti bis fe). Durch ein bei Blockierneigung auftretendes Signal wird das bistabile Glied 14 wieder rückgesetzt.

Das Zeitglied 9 ist einstellbar ausgebildet. In einem Meßglied 16 wird die Dauer der Zeit der impulsförmigen Ansteuerung des Ventils 1 mit den Impulsen des Generators 11 gemessen (z. B. /?C-Glied). Bei Auftreten des Blockiersignals (von 2 oder 3) wird ein Befehl an einen Speicher 17 gegeben, den gemessenen Wert zu speichern. Etwas verzögert wird die Meßgröße in 16 gelöscht.

während im ersten Regeizykius für eine vorgegebene kleine Zeit (u—ts - 7&Oacgr;) Druck mit großem Gradienten aufgebaut wurde, wird in den folgenden Zyklen diese Zeit entsprechend der gemessenen Zeit, in der ein Druckaufbau mit kleinen Gradienten notwendig war, verlängert, d. h&ldquor; die Zeitspanne f_g — t₇ = T₂ im zweiten Zyklus ist um einen von der Zeit f6 — fs = Ti abhängigen, jedoch kleineren Betrag vergrößert worden. Gleiche Bedingungen vorausgesetzt, ist dann schon nach kurzer Zeit Druckaufbau mit der kleinen Steigung der Blockierdruck erreicht. Dieser Druckpunkt wird durch die Erfindung aber viel schneller erreicht

Beim Ausführungsbeipiel der Fig. 2a sind ein Einlaß- und ein Auslaßventil 20 bzw. 21 vorgesehen. Durch das Radverzögerungssignal — b und das Schlußsignal &lgr; werden diese Ventile erregt Ein Zeitglied 22 und das + 6-Signal sorgen dafür, daß das Einlaßventil 20 anschließend für eine Zeitspanne geschlossen bleibt, also zwischen t» und /21 in Rg. 2b der Druck konstantgehalten wird. Mit dem Verschwinden des Konstanthaltesignals auf einer Leitung 23 wird über eine Invertierung ein bistabiles Glied 24 gekippt, das dann ein Zeitglied 25 anlaufen läßt Da dieses erst nach einer vorgegebenen Zeit ein Ausgangssignal erzeugt, das einen Impulsgenerator 26 einschaltet ist für eine entsprechende Zeit kein Ventil erregt d.h. der Druck wird schnell aufgebaut (Zwischen r?i und tu)· Danach bestimmt der Impulsgenerator durch zeitweise Sperrung des Druckaufbaus den Druckgradienten (ta bis 123). Bei erneuter Blockierneigung wird erneut Druck abgebaut aber auch das bistabile Glied 24 rückgesetzt

Die Zahl der bis zum Erreichen einer neuen Blockierneigung benötigten Impulse wird in einem Zähler 27 festgestellt und über eine Wandler- und Übernahmeschaltung 28 bei erneuter Ansteuerung des Ventils 21 einem Speicher 29 zugeführt. Etwas verzögert wird der Zähler 27 rückgesetzt. War beispielsweise die Zahl der benötigten Impulse größer 3, so wird im folgenden Zyklus die Zeit des schnellen Druckaufbaus (I₂^ bis tr>) entsprechend vergrößert. Es wäre auch denkbar, mit einer mittleren Zeit für den schnellen Druckaufbau im ersten Zyklus zu beginnen und ab einer bestimmten Impulszahl diese Zeit zu vergrößern und unterhalb einer anderen Impulszahl zu verkleinern.

Beim Ausführungsbeispiel der Fig. 3a ist neben einem Einlaßventil 30 noch ein Auslaßventil 31 und ein Drosselventil 32 vorgesehen, das in Reihe zu dem Einlaßventil liegt und unerregt einen schnellen Druckaufbau und erregt einen langsamen Druckaufbau bewirkt.

Die Ansteuerung der Ventile 30 und 31 zum Druckabbau erfolgt wieder mit Hilfe des Verzögerungssignais — b und des Schlupfsignals; die Konstanthaltepausc (¹I₁₀ bis fji) wird durch ein Zeitglied 33 und das + ö-Signal bewirkt.

Verschwindet das Ansteuersignal für das Einlaßventil (bei (31), so wird ein bistabiles Glied 34 gesetzt, das ein Zeitglied 35 anlaufen läßt. Diese gibt nach einer seiner Zeitkostanten entsprechenden Zeit (t» bis t»), in der ungedrosselt Druck aufgebaut wird, ein Signal zum Drosselventil 32, das dann nur noch einen gedrosselten Aufbau zuläßt Dieses bleibt erregt, bis bei fjj erneut Druck abgebaut wird und hierdurch das bistabile Glied 35 rückkippt.

Im Ausführungsbeispiel der Fig. 3a wird die Zeit T₃ = (t₃₂—t}\) von der Zeit des vorherigen Druckabbaus abhängig gemacht (in Fig. 3b nicht berücksichtigt).

Hierzu wird ein Zeitmeßglied 36 über ein UND-Gatter 37 das das Auslaßventil ansteuernde Signal zugeführt, wobei das UND-Gatter 37 durch ein bistabües Glied 38 offengehalten wird. Dieses bistabile Glied wird über eine Klemme 39 am Ende jeder Regelung gesetzt und durch das erste Ausgangssignal des Zeitglieds 35 rückgesetzt, so daß nur das erste Verzögerungs- bzw. Schlupfsignal in einem Regelungsablauf zum Zeilmcßglied 36 gelangt. Das Meßergebnis wird durch einen bei Abfall des Auslaßventils erzeugten Befehl in einen Speieher 40 eingespeichert Dieser eingespeicherte Wert bestimmt dann die Zeitkonstante des Zeitgliedes 35 im ersten Regelzyklus; es ist also die Druckaufbauzeit im ersten Zyklus von der vorhergehenden Druckabbauzeit abhängig. Das erste zum Drosselventil 32 laufende Signal löscht den Speicher 40 wieder.

Das Zeitmeßglied 36 mißt auch die Zeit des Ansprechens des Drosselventils 32. Das Meßergebnis wird bei erneuter Erregung des Auslaßventils etwas verzögert (Zeitglied 41) über ein Tor 42 in ein Speicherglied 43 übernommen, wobei kurz vorher das Speicherglied 43 gelöscht und kurz danach das Zeitmeßglied 36 rückgestellt wird.

Das im Speicher 43 gespeicherte Meßergebnis bestimmt hier die Zeitkonstante des Zeitglieds 35 und da-

eo mit die Zeitdauer des ungedrosselten Druckaufbaus im einzelnen Regelzyklus. Der sich hierbei ergebende Druckverlauf zeigt Fig. 3b.

Beim Ausführungsbeispiel der Fig. 4 ist ein Einlaß- und ein Auslaßventil vorgesehen, von denen hier nur das Einlaßventil 50 dargestellt ist Am Ende der vorhergehenden Regelung, dh, mit Erscheinen des Signals A. V ,&ldquor;&zgr;, einem gegenüber dem Verschwinden des Auslaßventilansteuersignals verzögert erscheinenden Si-

gnal werden bistabile Glieder 51, 53 und 54 über die Reseteingängc rückgesetzt sowie ein Speicher 52 gelöscht und bistabile Glieder 55 und 56 über ihren Set-Kingang gesetzt. Das erste nachfolgende, die Regelung einleitende, z. B. Radverzögerungssignal — b, das auch das nicht gezeigte Auslaßventil ansteuert, läßt das bistabile Glied 51 unberührt, bringt jedoch das bistabile Glied Ii in Resetstellung, so daß über dessen Q-Ausgang auch das Einlaßventil erregt ist.

In der sich anschließenden Konstanthaltephase, die sich aus einem Bereich zwischen — fc-Ende und dem Anfang des Radbeschleunigungssignals + b, in dem das Hinlaßventil über das Glied 55 erregt gehalten wird und der Dauer des Beschleunigungssignals selbst zusammensetzt und zwar mit Auftreten des Beschleunigungssignals + b werden die bistabilen Glieder 51 und 55, aber auch 54 in Sctzstcllung und ein Adressenzähler 57 in Ausgangsstellung gebracht. Nur das Inversionsglied 5S verhindert nun noch während der Dauer ties Beschleunigungssignals die Durchschaltung eines UND-C !alters 59 und damit das Einlaufen der Taktimpulse an einer Klemme 60 in einen Zähler 61.

Mil dem linde des Beschleunigungssignals + b wird UND-Gatter 59 durchlässig und das Ventil 50 nicht mehr erregt. Gleichzeitig wird über den Load-Eingang eine Voreinstellung in den Zähler 61 von einem Voreinstellgerät 62 übernommen.

Wie bereits gesagt, befindet sich das bistabile Glied 54 in Sctzstcllung. Damit öffnet es über seinen Q-Ausgang ein Tor 63 und schließt mittels eines Inversionsglicdc.·. 64 ein Tor 65. Da ein Tor 66 ebenfalls durch den (?-Ausgang des bistabilen Gliedes 55 offengehalten wird, gelangt von einem Dekoder 67 ein vorgegebener Ausgangswert in das Voreinstellgerät 62, der damit eine bestimmte Voreinstellung im Zähler61 bewirkt.

Der Zähler 61 kann ein Vorwärts- oder Rückwärts-/.ähler sein. Kr erhält zuerst eine solche Voreinstellung. daß er schon nach wenigen Impulsen, also kurzer Zeit überläuft, dabei ein Signal am Ausgang U abgibt und damit das bistabile Glied 55 umkippt, so daß dieses nun über den (^-Ausgang daß Einlaßventil 50 erregt; das Signal am Ausgang U bewirkt gleichzeitig über den Load-Eingang des Zählers 61 eine neue Voreinstellung, die die Länge der anschließenden Konstanthaltephase bestimmt, die im Voreinstellgerät 62 eingespeichert ist und immer dann wirksam ist, wenn der Eingang des Voreinstcllgeräts 62 kein Signal führt. Das Umspringen des bistabilen Gliedes 55 auf Q schaltet den Adressenzähler um "eins" weiter. Mit Ablauf der Konstanthaltezcit entsprechend der Voreinstellung des Zählers entsteht ein Signal am Ausgang U, das das Glied 55 kippen läßt, damit auch das Glied 54 in Resetstellung kippt, damit das Tor 63 sperrt und das Tor 65 öffnet und auch das Tor 66 öffnet; damit gelangt die Adresse des Zählers 67 in das Voreinstellgerät 62, und es wird schließlich mit der Load-Ansteuerung des Zählers 61 eine neue vom Zähler 57 bedingte Voreinstellung in den Zähler 61 eingegeben. Nach Oberlauf des Zählers 61 erfolgt eine neue Konstanthaltephase, danach eine neue Voreinstellung des Zählers 61 usw., wobei das Voreinstellgerät 62 &ohgr; mit steigender Adresse des Zählers 57 eine Vergrößerung der Zeiträume, in denen Druck aufgebaut wird, bewirkt Tritt schließlich ein neues Blockiersignal — b auf, so wird das bistabile Glied 51 rückgesetzt desgleichen das bistabile Glied 55 und damit wieder das Einlaßventil geschlossen und (nicht dargestellt) das Auslaßventil geöffnet. Das bistabile Glied 54 ist so ausgelegt daß es durch einen weiteren Impuls von Q nicht mehr gekippt werden kann.

Das Auftreten des — ö-Signals bewirkt auch, daß, wenn das bistabile Glied 53 in Setzstellung steht, über das UND-Gatter 63 ein Einspeicherbefehl an den Speicher 52 gelangt der die augenblickliche Stellung des Adressenzählers 57 speichert. Der Dekoder 67 setzt bei Beginn des Druckaufbaus im nächsten Regelzyklus diesen Speicherwert in einen Wert um, der über das Voreinstellgerät 62 eine bestimmte Voreinstellung im Zähler 61 und damit eine bestimmte erste Druckanstiegszeit im Zyklus vorgibt. Es können z. B. durch den Dekoder vier verschiedene erste Anstiegszeiten vorgegeben werden, nämlich eine im ersten Zyklus wirksame kleinste Zeit, bei Benötigen von 1 —2 zusätzlichen Impulsansteuerungen (Stellung eins und zwei des Zählers 57) eine zweite, etwa doppelt so große Zeit und schließlich noch größere, weitere Zeiten, die bei größeren Zählerstellungen wirksam werden.

Das im Anschluß an das — t-Signai kommende 4· b-Signal setzt wieder die bistabilen Stufen 51 und 55 sowie 54 in Setstellung, so daß mit dem im Speicher 52 gespeicherten Ausgangswert der zweite Zyklus ähnlich dem ersten abläuft.

Vorhin wurde zwar erwähnt, daß für die Einspeicherung in den Speicher 52 das bistabile Glied 53 in Setstellung sein mu3. Dies ist im ersten Zyklus der Fall, da durch das ~ÄV, (.&ldquor;.-Signal zu Beginn das bistabile Glied 56 in Setstellung gebracht wird, damit bei Auftreten des + fe-Signals das UND-Gatter 69 kurz durchlässig wird und damit das bistabile Glied 53 gesetzt wird. Sein "Reset" erfolgt bei Auftreten des — 6-Signals.

Da es nur unter besonderen Bedingungen zu einem erneuten Setzen des bistabilen Gliedes 56 in dem Regelvorgang kommt, wird normalerweise in dem ersten Zyklus der im Speicher 52 einzuspeichernde Wert bestimmt und für die anderen Regelzyklen beibehalten. Hiervon gibt es in dem dargestellten Beispiel, was allerdings nicht zwingend notwendig ist. nur drei Ansnah-

1.) Durch eine Verbindungsleitung 71. die den Dekoder 67 mit dem Glied 56 verbindet, wird erreicht, daß das Glied 56 so lange gesetzt bleibt, bis der Dekoder seine Ausgangsstellung verlassen hat. d. h, solange der Dekoder seine Ausgangsstellung beibehält, kann der Dekoderwert geändert werden. 2.) Tritt in den Zeiten, in denen das bistabile Glied 54 bei Q ein Ausgangssignal aufweist, also während des schnellen Druckaufbaus zu Beginn des Druckaufbaus und der anschließenden Haltephase schon ein Verzögerungssignal auf. so wird ein UND-Gatter 70 durchlässig und setzt das bistabile Glied 56 erneut. Damit kommt es beim nächsten + ö-Signal zu einem erneuten Setzen des bistabilen Gliedes 53 und damit wird das UND-Gatter 68 für die Bildung eines weiteren Einspeicherbefehls während einer Regelung vorbereitet Beim nächsten — ö-Signal erfolgt die Einspeicherung. Diese Korrektur des Speicherwerts tritt auf, wenn sich im Verlauf der Regelung herausstellt daß der durch den Speicherwert bedingte Zeitraum für den Druckaufbau zu groß ist Ist er nicht 211 groß, so ändert sich der Speicherwert nur noch wenn
3.) so viele zusätzliche Pulsstufen gebraucht werden, daß der Zähler 57 bei einer vorgegebenen Einstellung überläuft Das dem am Ausgang U auftretende Signal bewirkt einmal ein sofortiges Rückkippen des bistabilen Glieds 51 und damit eine

Sperrung des impulsförmigen Druckaufbaus. Der Druck wird vielmehr nun schnell erhöht und gleichzeitig wird durch das £7-Signal eine Einspeicherung des hohen Zählerstandes in Speicher 52 und damit eine lange Druckaufbauphase zu Beginn des nachsten Drucknufbaus bewirkt. Hiermit wird sichergestellt, daß bei sich ändernden Verhältnissen der langsam«. Druckaufbau nicht zu lange andauert, sondern eine Korrektur des Anfangswerts vorgenommen wird. In allen anderen Fällen bleibt der zuerst ermittelte Anfangswert für eine Regelung bestehen.

Hierzu 4 Blatt Zeichnungen

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55

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Claims

Patentansprüche

1. Antiblockierregekystem für eine Fahrzeugbremsanlage

a) mit wenigstens einem das Drehverhalten eines Fahrzeugrades abtastenden Meßwertgeber,

b) mit einer elektrischen Auswerteschaltung, die die Meßwerte auswertet und Steuersignale für eine Bremsdrucksteuereinrichtung mit wenigstens einem Magnetventil erzeugt,

c) mit einer Steuereinrichtung in der Auswerteschaltung zur Ansteuerung des wenigstens einen Magnetventils in der Phase der Wiedererhöhung des Bremsdruckes nach einer vorhergehenden, von der Auswerteschaltung veranlaßten Bremsdruckabsenkung,

d) wobei die Steuereinrichtung eine Zeitsteueiesarichtung aufweist, die zu Beginn des Brernsdruckansticgs eins Wiedererhöhung des Bremsdruckes mit einem großen Gradienten in einer von der Zeitdauer eines vorhergehenden Abschnitts der geregelten Druckbeeinflussung abhängenden Zeit bewirkt und anschließend eine weitere Druckerhöhung mit einem niedrigeren Gradienten vornimmt.

dadurch gekennzeichnet, daß

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e) Mittel zur Bestimmung wenigstens eines Teils der Dauer der Druckerhöhung (16; 27—28;36:57) vorgesehen sind,

f) Steuermittel (9, "i5,17, 25,29; 35; 42) vorgesehen sind, die die Dauer der Druckanhebung mit dem großen Gradienten im Regelzyklus von dem Maß der ermittelten Dauer der Druckanhebung im vorhergehenden Regelzyklus oder den vorhergehenden Regelzyklen abhängig macht derart, daß mit steigendem Maß der Wiedererhöhung des Druckes im vorhergehenden Regelzyklus die Dauer der Druckanhebung mit großem Gradienten größer ist.

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2. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß bei der an sich bekannten Realisierung des Druckanstiegs mit kleineren Druckgradienten mittels Steuerimpulsen, die eine stufenförmige Druckerhöhung bewirken, die Dauer der Druckerhöhung durch Bestimmen der Impulszahl während eines Druckanstiegs ermittelt wird (Fig. 2).

3. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Druckaufbaudauer mit dem großen Gradienten im ersten Regelzyklus konstant ist.

4. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Druckaufbaudauer mit dem großen Gradienten im ersten Regelzyklus von der Dauer der vorhergehenden Druckabsenkung abhängig ist.

5. Antiblockierregelsystem nach einem der Ansprüche 1, 2 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Druckaufbaudauer mit dem großen Gradienten im ersten Regelzyklus von der Fahrzeugverzögerung abhängig ist (Fig. 3).

6. Antiblockierregelsystem nach einem der Ansprüche 1,2,4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Druckaufbaudauer mit dem großen Gradienten im ersten Regelzyklus von der erreichten Druckdifferenz bei der Druckabsenkung im ersten Regelzyklus abhängig ist

7. Antiblockierregelsystem nach einem der Ansprüche 1, 2 oder 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Druckaufbaudauer mit dem großen Gradienten im ersten Regelzyklus von der Temperatur der Bremsflüssigkeit abhängig ist

8. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet daß bei Anwendung eines einer Antiblockierregelung vorgeschalteten Prüfzyklus die Zeit 7"des Druckaufbaus bis zum Erreichen eines bestimmten Radverhaltens gemessen wird und daß die Druckaufbaudauer mit dem großen Gradienten im folgenden Regelzyklus von dieser Zeit Tabhängig ist.

9. Antiblockierregelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet daß Schaitmitte! (12,13,8) vorgesehen sind, die den Druckaufbau mit dem geringen Gradienten erst nach einer Versuchszeit T_m (Zeitglied 12), die nach Beendigung des schnellen Druckaufbaus beginnt, wirksam werden lassen.

10. Antiblockierregelsystem nach einem der Anspruches bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß bei impulsförmiger Druckerhöhung die Steuerimpulse derart bemessen sind, daß die Druckzunahme pro Impuls zeitabhängig wächst

11. Antiblockierregelsysteni nach einem der Anspruches bis 10, dadurch gekennzeichnet daß bei impulsförmiger Druckerhöhung das Puls-Pausenverhältnis in Abhängigkeit von wenigstens einem Parameter (Dauer des Druckabbaus, Druckdifferenz zwischen Vordruck + Raddruck. Temperatur des Druckmittels oder Fahrzeugverzögerung) änderbar sind.

12. Antiblockierrregelsystem lach einem der Ansprüche 3 bis 11, dadurch gekennzeichnet daß Mittel zur Bestimmung der Gesamtzeit, während der in einem Zyklus Druck aufgebaut wird, vorgesehen sind und daß die Zeit des Druckaufbaus mit dem großen Gradienten im nächsten Regelzyklus derart bemessen ist, daß sie dieser Gesamtzeit minus der Aufbauzeit einer Impulsstufe entspricht.

13. Antiblockierregelsystem für eine Fahrzeugbremsanlage

b) mit einer elektrischen Auswerleschallung, die die Meßwerte auswertet und Steuersignale für eine Bremsdrucksteuereinrichtung mit wenigstens einem Magnetventil erzeugt,

c) mit einer Steuereinrichtung in der Auswerteschaltung zur Ansteuerung des wenigstens einen Magnetventils in der Phase der Absenkung des Bremsdruckes,

d) wobei die Steuereinrichtung eine Zeilsteuereinrichtung aufweist, die zu Beginn der Bremsdruckabsenkung eine Absenkung mit einem großen Gradienten in einer von der Zeildauer eines vorhergehenden Abschnitts der geregelten Druckbeeinflussung abhängenden Zeit bewirkt und anschließend eine weitere Druckabsenkung mit einem niedrigeren Gra-

dienten vornimmt,
dadurch gekennzeichnet daß

e) Mittel zur Bestimmung wenigstens eines Teils der Dauer der Druckabsenkung vorgesehen sind,

f) Steuermittel vorgesehen sind, die die Dauer der Druckabsenkung mit dem großen Gradienten im Regelzyklus von dem Maß der ermittelten Dauer der Druckabsenkung im vorhergehenden Regelzyklus oder den vorhergehenden Regelzykien abhängig macht derart, daß mit steigendem Maß der Absenkung des Druckes im vorhergehenden Regelzyklus die Dauer der Druckabsenkung mit großem Gradienten, größer ist