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DE20317246U1 - Two-wheeled trolley has battery-operated drive motors in wheels switched on by incline sensor in dependence on change in incline of trolley frame relative to first starting position - Google Patents

Two-wheeled trolley has battery-operated drive motors in wheels switched on by incline sensor in dependence on change in incline of trolley frame relative to first starting position Download PDF

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DE20317246U1
DE20317246U1 DE20317246U DE20317246U DE20317246U1 DE 20317246 U1 DE20317246 U1 DE 20317246U1 DE 20317246 U DE20317246 U DE 20317246U DE 20317246 U DE20317246 U DE 20317246U DE 20317246 U1 DE20317246 U1 DE 20317246U1
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cart
frame
inclination
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drive motor
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Expresso Deutschland Transportgerate GmbH
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Abstract

The trolley which basically comprises a frame with two upright bars (3) with handles (5) and connected by cross beams (2) is fitted with a regenerating energy source (battery 13) to drive the wheels through associated drive motors (12) which can be switched on arbitrarily and which can change direction. The energy supply of the motor is controlled by an incline sensor (15) in dependence on a change in the incline of the trolley frame relative to a first starting position which is set up relative to the vertical and corresponds in particular to the driving position. The two wheels of the trolley can be fitted with an integrated drive motor which has controllable torque and speed.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine zweirädrige Transportkarre, hauptsächlich bestehend aus einem durch zwei aufragende Holme sowie diese untereinander verbindende Traversen gebildeten und mit Handgriffen ausgestatteten Rahmen, einem Lasttragelement, beispielsweise Schaufel oder Gabel oder dergl. und ferner einer über zwei Laufrollen gegen den Boden abgestützten Achse, welche zur Erleichterung des Ankippens der Transportkarre aus einer Aufnahmeposition in eine Fahrposition mit einer im Bereich zwischen den Laufrollen angeordneten Auskröpfung versehen ist,The invention relates to a two-wheeled Transport cart, mainly consisting of a by two towering spars and these with each other connecting trusses formed and equipped with handles Frame, a load-bearing element, such as a shovel or fork or dergl. and also one about two casters against the ground supported axis, which to facilitate tilting the trolley from a receiving position into a Driving position provided with an arranged in the region between the rollers Auskröpfung is

Zweirädrige Transportkarren dieser Bauart sind in vielfältigen Ausführungsformen bekannt, die sich untereinander im Wesentlichen dahingehend gleichen, daß der Vorschub zur Fortbewegung des jeweiligen Transportgutes durch Muskelkraft aufgebracht werden muß. Bei den meisten bekannten Transportkarren der eingangs bezeichneten Bauart erfolgt das Aufnehmen der jeweiligen Last bzw. des jeweiligen Transportgutes in der Weise, daß das Transportgut vom Lasttragelement der Karre aufgenommen bzw. das Transportgut auf dem Lasttragelement der Karre aufgelagert wird, wobei das Lasttragelement der Karre in der Regel auf dem Boden aufliegend und der Rahmen der Karre daher im Wesentlichen vertikal aufragend ausgerichtet ist.Two-wheeled transport carts this Design are in manifold embodiments known, which are essentially similar to each other, that the Feed for locomotion of the respective cargo through muscle power must be applied. In most known trolleys designated at the outset Type takes the recording of the respective load or the respective Good transport in such a way that the cargo picked up by the load-bearing element of the cart or the cargo is supported on the load-bearing element of the cart, wherein the load-bearing element the cart usually rests on the ground and the frame of the Cart is therefore oriented substantially vertically towering.

Um die Karre in eine Fahrstellung zu verbringen wird der Rahmen der Karre und damit zugleich auch das Lasttragelement um einen mehr oder minder großen Winkel um die Laufrollenachse verschwenkt, derart, daß zum einen das Lasttragelement vom Boden freikommt und zum anderen der Rahmen der Karre eine entgegen der Vorwärtsgehrichtung der Benutzerperson geneigte Lage einnimmt. Charakteristisch für diese herkömmliche Gestaltung einer zweirädrigen Transportkarre ist der Umstand, daß die Neigung des Rahmens der Karre zum Benutzer hin mit zumindest nahezu gleichem Neigungswinkel erhalten bleibt, wenn der Benutzer die Karre rückwärtsgehend bewegen will.To move the cart to a driving position Spending the time will be the frame of the cart and, at the same time the load-bearing element at a more or less large angle pivoted about the roller axis, such that on the one hand, the load-bearing element free from the ground and on the other hand the frame of the cart one against the forward direction the user person assumes an inclined position. Characteristic of this conventional Design of a two-wheeled Transport cart is the fact that the inclination of the frame of Cart towards the user with at least almost the same angle of inclination is maintained when the user wants to move the cart backwards.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde eine zweirädrige Transportkarre der eingangs bezeichneten Bauart dahingehend zu verbessern, daß sie in beiden Fahrtrichtungen vermittels wenigstens eines Antriebsmotors kraftunterstützt beweg- bzw. verfahrbar ist.The invention is based on the object two-wheeled Transport cart of the type described above to improve to that she in both directions by means of at least one drive motor power assisted is movable or movable.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß in der Hauptsache dadurch gelöst, daß die zweirädrige Karre mit einer regenerierbaren Energiequelle ausgestattet und den Laufrollen der Karre mindestens ein willkürlich einschaltbarer, drehrichtungsumkehrbarer Antriebsmotor zugeordnet ist und daß die Energieversorgung des wenigstens einen Antriebsmotors mittels eines Neigungssensors in Abhängigkeit von einer Veränderung der Neigung des Rahmens der Karre gegenüber einer ersten zur Vertikalen angestellten, insbesondere einer Fahrposition entsprechenden Ausgangsposition gesteuert ist.This object is achieved according to the invention in the main solved by that the two-wheeled Cart equipped with a regenerable source of energy and the Rollers of the cart at least one arbitrarily switchable, reversible drive motor is assigned and that the Power supply of the at least one drive motor by means of a Inclination sensor depending from a change the inclination of the frame of the cart relative to a first to the vertical employed, in particular a driving position corresponding starting position is controlled.

Der hauptsächliche Vorteil der erfindungsgemäßen Gestaltung eines Hilfsantriebes für eine zweirädrige Transportkarre der eingangs bezeichneten Bauart wird darin gesehen, daß ein Vortrieb bzw. eine Antriebskraft der Karre in beliebiger Fahrtrichtung, vorwärts oder rückwärts, nach Aufnahme der des Transportgutes, d.h. nach Ankippen der Transportkarre in ihre Fahrstellung eingeschaltet werden kann und daß ferner die Größe der Antriebskraft, sei es hinsichtlich des für das Bewegen des Transportgutes aufzubringenden Drehmomentes oder sei es hinsichtlich der beabsichtigten Verfahrgeschwindigkeit lediglich durch eine Veränderung der Neigungslage des Rahmens der Transportkarre gegenüber seiner in die Fahrstellung der Transportkarre angekippten Ausgangsposition gesteuert bzw. geregelt werden kann.The main advantage of the design according to the invention an auxiliary drive for a two-wheeled Transport cart of the type described is seen in it, the existence Propulsion or a driving force of the cart in any direction of travel, forward or backwards, after Picking up the goods to be transported, i. after tilting the transport cart can be turned on in their driving position and that further the size of the driving force, be it in terms of for moving the cargo to be applied torque or it was only with regard to the intended travel speed through a change the inclination position of the frame of the transport cart compared to its in the driving position of the transport cart tipped home position can be controlled or regulated.

In einer bevorzugten Verwirklichungsform der Erfindung ist vorgesehen, daß zur Erzeugung eines Ansteuerungssignales für den wenigstens einen Antriebsmotor im oder am Rahmen der zweirädrigen Karre ein Neigungssensor angeordnet ist, welcher zumindest eine Veränderung der Neigung des Rahmens gegenüber der absoluten Vertikalen, vorzugsweise aber einer eine Fahrposition repräsentierenden Ausgangsposition gegenüber erfaßt und in ein Signal zur Ansteuerung der Energieversorgung des wenigstens einen Antriebsmotors umwandelt.In a preferred embodiment of the Invention is intended that the Generation of a drive signal for the at least one drive motor in or on the frame of the two-wheeled cart a tilt sensor is arranged, which at least one change the inclination of the frame opposite the absolute vertical, but preferably one a driving position representing Starting position opposite detected and in a signal for controlling the power supply of at least converts a drive motor.

Ausgehend von der Tatsache, daß zum Ankippen der zweirädrigen Karre in eine Fahrstellung keine Hilfskraftunterstützung erforderlich ist, ist zweckmäßigerweise eine vom Benutzer willkürlich einschaltbare Vorrichtung zur Inbetriebnahme des Hilfskraftsystemes der Transportkarre vorgesehen, insbesondere in der Weise, daß der Einschaltung der Energieversorgung sowohl für den wenigstens einen Antriebsmotor als auch der Aktivierung des Neigungssensors ein gemeinsamer, willkürlich betätigbarer Schalter zugeordnet ist.Starting from the fact that to tilt the two-wheeled Cart in a driving position no auxiliary power assistance required is, is expediently an arbitrarily switched on by the user Device for commissioning the auxiliary power system of the transport cart provided, in particular in such a way that the switching of the power supply as well as the at least one drive motor and the activation of the Tilt sensor associated with a common, arbitrarily actuated switch is.

Eine erste Ausgestaltungsform der Erfindung zeichnet sich in besonderer Weise dadurch aus, daß der dem Rahmen der Karre zugeordnete Neigungssensor in Abhängigkeit von jeder der die Ausgangsposition bildenden angekippten Fahrposition der Karre bzw. des Karrenrahmens gegenüber veränderten Neigungslage des Karrenrahmens eine adäquate Ansteuerung der Energieversorgung des wenigstens einen Antriebsmotors bewirkt, insbesondere dahingehend, daß ausgehend von einer ausgewählten, eine Fahrposition der Karre markierenden Ausgangsposition eine entgegen der Vorwärtsfahrtrichtung gerichtete zusätzliche Neigung zu einer Vermehrung der Energieversorgung des wenigstens einen Antriebsmotors in Vorwärtsfahrtrichtung und eine der Ausgangsposition gegenüber in Vorwärtsfahrtrichtung gerichtete Veränderung der Neigungslage des Rahmens der Karre zu einer vermehrten Energieversorgung des wenigstens einen Antriebsmotors in Rückwärtsfahrtrichtung führt.A first embodiment of the Invention is characterized in a special way by the fact that the Frame of the cart associated tilt sensor depending from each of the tipping driving position forming the home position the cart or the cart frame opposite changed inclination of the cart frame an adequate control the power supply of the at least one drive motor causes in particular to the effect that starting from a selected, one Driving position of the cart marking starting position against the forward direction directed additional Tendency to increase the energy supply of at least a drive motor in the forward direction and one of the initial position facing in the forward direction change the inclination of the frame of the cart to an increased energy supply the at least one drive motor in the reverse direction leads.

Selbstverständlich können dabei auch beide Laufrollen der Karre mit einem bezüglich Drehmoment und Drehzahl ansteuerbaren, vorzugsweise integrierten An triebsmotor ausgestattet sein und kann weiterhin vorgesehen sein, daß für jeden Antriebsmotor ein eigenes oder aber für beide Antriebsmotoren ein gemeinsames Ansteuersignal von zweien oder nur einem mit dem Rahmen der Karre verbundenen Inklinationssensoren erzeugt wird.Of course, both rollers can be used the cart with a re Torque and speed controllable, preferably integrated Be equipped with drive motor and can continue to be provided that for everyone Drive motor own or for both drive motors common drive signal from two or just one with the frame the cart associated inclination sensors is generated.

Der der Ansteuerung der Energiezufuhr zu dem wenigstens einen Antriebsmotor zugeordnete Neigungssensor für die Erfassung des Neigungswinkels des Rahmens der Transportkarre kann gemäß einer ersten Verwirklichungsform als kapazitives Inklinometer ausgebildet sein.The control of the power supply to the at least one drive motor associated tilt sensor for the Detecting the angle of inclination of the frame of the transport cart can according to a first embodiment realized as a capacitive inclinometer his.

In einer bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung ist jedoch vorgesehen, daß der Neigungssensor bzw. der Inklinationssensor in Form eines zweiachsigen Beschleunigungssensors ausgebildet ist. Solche Beschleunigungssensoren messen die Beschleunigung in zwei rechtwinkelig zueinander ausgerichteten Achsrichtungen, beispielsweise X und Y, die hierdurch ein kartesisches (gaußsches) Koordinatensystem aufspannen. Über eine Funktion der Art α = atan(Y/X) ist eine Rückführung in Polarkoordinaten möglich. Auf die normalerweise übliche quadrantenabhängige Falluntersuchung (durch Betrachten der Vorzeichen von X und Y) kann verzichtet werden, wenn der Inklinationssensor in normaler Betriebsstellung einen Winkel α von ca. 45° liefert, so daß X und Y im weiteren Betrieb stets positiv bleiben. Das auf diese Weise errechnete Inklinationssignal α zeigt die Orientierung des am Inklinationssensor angreifenden Gravitationsfeldes an. In geeigneter Weise an der Transportkarre angebracht, gibt der Sensor somit die Neigung der Transportkarre relativ zur Richtung der Erdschwerkraft an, die senkrecht zur Erdoberfläche angenommen wird.In a preferred embodiment However, the invention is provided that the inclination sensor or the Inclination sensor in the form of a biaxial acceleration sensor is trained. Such acceleration sensors measure the acceleration in two orthogonal axis directions, for example, X and Y, which thereby become a Cartesian (Gaussian) Span coordinate system. over a function of the type α = atan (Y / X) is a regression in Polar coordinates possible. On the usual quadrant dependent Case study (by looking at the signs of X and Y) be omitted if the inclination sensor in normal operating position an angle α of delivers approx. 45 °, so that X and Y always remain positive in the further operation. That way calculated inclination signal α shows the orientation of the gravitational field acting on the inclination sensor on. Appropriately attached to the transport cart, gives the Sensor thus the inclination of the transport cart relative to the direction the earth's gravity assumed perpendicular to the Earth's surface becomes.

In einer anderen Ausgestaltung der Erfindung kann hingegen vorgesehen sein, daß zusätzlich zu einem eine Änderung der Neigungslage des Rahmens der zweirädrigen Transportkarre gegenüber einer ersten Ankippstellung bzw. Fahrstellung erfassenden Neigungssensor die Handgriffe der Karre mit zusätzlichen Sensoren ausgestattet sind, welche die vom Benutzer beabsichtigte Fahrtrichtung erfassen und die Ansteuerung der Antriebsmotoren im Sinne der durch eine Zug- oder Schubkraft an den Handgriffen aufgebrachten Bewegungsabsicht des Benutzers regeln, d.h. ob sich der Benutzer in der üblichen Vorwärtsgehrichtung oder in Rückwärtsgehrichtung zu bewegen beabsichtigt.In another embodiment of the On the other hand, it can be provided that in addition to a change the inclination position of the frame of the two-wheeled transport cart over a first tilt position or driving position detecting inclination sensor the handles of the cart with additional Equipped with sensors intended by the user Detecting the direction of travel and the control of the drive motors in Meaning of applied by a pulling or pushing force on the handles Regulate the user's intention to move, i. whether the user in the usual Vorwärtsgehrichtung or in reverse direction intended to move.

In diesem Zusammenhang kann dann zweckmäßigerweise weiter vorgesehen sein, daß mittels einer Schaltung zur Umlenkung der Inklinationssignale des Inklinationssensors oder einer Übersteuerung durch die mit den Handgriffen der Karre verbundenen Sensoren eine Ansteuerung der Antriebsmotoren im Sinne einer herkömmlichen Handhabung der Karre dahingehend bewirkt wird, daß eine in der normalen Gehrichtung der Bedienungsperson ausgerichtete Vorwärtsfahrtrichtung entweder durch den Inklinationssensor oder aber durch eine entsprechend der herkömmlichen Gewohnheit gerichtete Kraftausübung an den Handgriffen zu einer in Vorwärtsfahrtrichtung gerichteten Energieversorgung der Antriebsmotoren und eine in umgekehrter Richtung wirkende Neigungsveränderung bzw. ein in umgekehrter Richtung wirkender Kraftangriff an den Handgriffen zu einer Rückwärtsfahrbewegung führt, wie die Bedienungsperson dies aus dem herkömmlichen, rein mittels Muskelkraft bewerkstelligten Betrieb einer Transportkarre gewohnt ist.In this context, then expediently be further provided that by means of a circuit for deflecting the inclination signals of the inclination sensor or an override through the sensors connected to the handles of the cart Control of the drive motors in the sense of a conventional Handling the cart is caused to the effect that a in the normal direction of travel of the operator oriented forward direction either by the inclination sensor or by a corresponding the conventional one Habit directed exercise of force on the handles to a directed in the forward direction Power supply of the drive motors and one in the opposite direction acting slope change or a force acting in the opposite direction force attack on the handles to a reverse movement leads, like the operator this from the conventional, purely by muscle power accomplished operation of a transport cart is used.

Die Erfindung ist in der nachfolgenden Beispielsbeschreibung anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispieles im Einzelnen beschrieben.The invention is in the following Example description based on a shown in the drawing embodiment described in detail.

In der Zeichnung zeigt dieIn the drawing shows the

1 eine Stirnansicht einer zweirädrigen Transportkarre; 1 an end view of a two-wheeled transport cart;

2 eine Seitenansicht der Transportkarre nach 1 in ihrer Lastaufnahmestellung; 2 a side view of the transport cart after 1 in its load-carrying position;

3 eine Seitenansicht der Transportkarre nach 1 in ihrer angekippten Fahrstellung; 3 a side view of the transport cart after 1 in their tilted driving position;

4 eine schematische Darstellung der Größe der Ansteuerung des oder der Antriebsmotoren für die Laufrollen in Abhängigkeit von der Änderung der Neigungslage des Rahmens der Transportkarre gegenüber einer ersten in die Fahrstellung angekippten Ausgangslage. 4 a schematic representation of the size of the control of the drive motor or motors for the rollers in response to the change in the inclination position of the frame of the trolley against a first tilted into the driving position starting position.

Die in der Zeichnung rein beispielhaft dargestellte zweirädrige Transportkarre 1 besteht im Wesentlichen aus einem durch zwei aufragende und untereinander über Traversen 2 verbundene Holme 3 gebildeten Rahmen 4, welcher an seinem oberen Endbereich mit Handgriffen 5 ausgestattet und an seinem unteren Endbereich mit einem hier beispielsweise gabelförmig ausgebildeten Lasttragelement 6 ist. Der Rahmen 4 der Transportkarre 1 ist vermittels eines in der horizontalen Projektion dreieckförmigen Achsträgers 7 schwenkbar mit einer Laufradachse 8 verbunden, an welcher die beiden Laufrollen 9 und 10 gelagert sind. Zur Erleichterung eines Ankippens des Rahmens 4 aus der in der 2 dargestellten Lastaufnahmestellung in eine angekippte, in der 3 dargestellte Fahrstellung ist die Laufradachse 8 im Bereich zwischen den Laufrollen 9 und 10 mit einer Auskröpfung 11 versehen, welche der Bedienungsperson als Tritthebel dient. Die beiden Laufrollen 9 und 10 sind jeweils mit einem für Vorwärts- und Rückwärtsfahrt drehrichtungsumkehrbaren, als Radnabenmotor ausgebildeten Antriebsmotor 12 baulich vereinigt. Der Energieversorgung der beiden Antriebsmotoren 12 ist eine regenerierbare Energiequelle in Form eines Akkumulators 13 zugeordnet. Der Einschaltung eines durch die Antriebsmotoren 12 gebildeten Hilfsantriebssystemes zum Verfahren der Transportkarre 1 ist zunächst ein von Benutzer der Transportkarre 1 Antriebssystemes willkürlich betätigbarer Schalter 14 zugeordnet. Der Schalter 14 dient zugleich der Herstellung einer gesteuerten Energieversorgung für die Antriebsmotoren 12 als auch der Aktivierung eines die Veränderung der Neigungslage des Rahmens 4 der Transportkarre 1 gegenüber seiner in die reine Fahrstellung angekippten Neigungslage ermittelnden Neigungssensors 15. Der Neigungssensor 15, der in den 1 bis 3 des Ausführungsbeispieles der durch einen Pfeil 16 dargestellt bzw. angedeutet ist, ermittelt aus einer Abweichung des der Fahrposition gegenüber abweichenden Anstell- bzw. Neigungswinkels des Rahmens 4 der Transportkarre 1 einen mehr oder minder großen Bedarf an Energieversorgung für die Antriebsmotoren 12 der Laufrollen 9 und 10. Eine in der Zeichnung dargestellte Möglichkeit besteht dabei darin, daß die Fahrstellung als solche dadurch dargestellt ist, daß die durch den Sensor verlaufende Vertikale X zugleich auch durch die Achse Y der Laufrollen 9 und 10 der Transportkarre 1 verläuft.The purely exemplary shown in the drawing two-wheeled transport cart 1 consists essentially of one by two towering and mutually over trusses 2 connected spars 3 formed frame 4 , which at its upper end area with handles 5 equipped and at its lower end with a here, for example, fork-shaped load-bearing element 6 is. The frame 4 the transport cart 1 is by means of a triangular in the horizontal projection axle carrier 7 swiveling with a wheel axle 8th connected, on which the two rollers 9 and 10 are stored. To facilitate tipping the frame 4 from the in the 2 illustrated load-receiving position in a tipped, in the 3 illustrated driving position is the impeller axis 8th in the area between the rollers 9 and 10 with a bend 11 provided, which serves the operator as a stepping lever. The two rollers 9 and 10 are each with a reversible for forward and reverse drive, designed as a hub motor drive motor 12 structurally united. The power supply of the two drive motors 12 is a regenerable energy source in the form of a rechargeable battery 13 assigned. The activation of one by the drive motors 12 formed auxiliary drive system for moving the transport cart 1 is initially one of users of the transport cart 1 Drive system arbitrarily actuated switch 14 assigned. The desk 14 also serves to produce a controlled power supply for the drive motors 12 as well as the activation of a change in the tilt position of the frame 4 the transport cart 1 opposite his tilted in the pure driving position inclination tilt sensor 15 , The tilt sensor 15 in the 1 to 3 of the embodiment of the arrow 16 is shown or indicated, determined from a deviation of the driving position with respect to differing pitch or inclination angle of the frame 4 the transport cart 1 a greater or lesser need for power supply for the drive motors 12 the rollers 9 and 10 , A possibility shown in the drawing consists in the fact that the driving position is represented as such by the fact that extending through the sensor vertical X at the same time by the axis Y of the rollers 9 and 10 the transport cart 1 runs.

In der Darstellung der 4 ist anhand einer Stellungsfolge aufgezeigt, wie, ausgehend von einer ersten, die Fahrposition der Karre markierendenden Ankippstellung des Karrenrahmens, die weitere Energieversorgung bzw. die Antriebskraft der Antriebsmotoren in Abhängigkeit von Neigungswinkeländerungen des Karrenrahmens sowohl in Vorwärts- als auch in Rückwärtsfahrtrichtung zu- bzw. abnehmend geregelt wird. Insbesondere ist erkennbar, daß bei dieser Ausführungsform der Laufrollenantrieb auch durch eine entgegengesetzt zur Vorwärtsgehrichtung der Bedienungsperson ausgerichtete Neigungsnderung des Karrenrahmens im Sinne einer Vorwärts- bzw. einer Rückwärtsfahrt angesteuert werden kann.In the presentation of the 4 is shown by a position sequence, as starting from a first, the driving position of the cart marking tilting position of the car frame, the further power supply or the driving force of the drive motors in response to inclination angle changes of the cart frame in both forward and in reverse direction increasing or decreasing is regulated. In particular, it can be seen that in this embodiment, the roller drive can also be controlled by an opposite to the direction of forward movement of the operator aligned inclination change of the car frame in the sense of a forward or a reverse drive.

Claims (10)

Zweirädrige Transportkarre, hauptsächlich bestehend aus einem durch zwei aufragende Holme sowie diese untereinander verbindende Traversen gebildeten und mit Handgriffen ausgestatteten Rahmen, einem Lasttragelement, beispielsweise Schaufel oder Gabel oder dergl. und ferner einer über zwei Laufrollen gegen den Boden abgestützten Achse, welche zur Erleichterung des Ankippens der Transportkarre aus einer Aufnahmeposition in eine Fahrposition mit einer im Bereich zwischen den Laufrollen angeordneten Auskröpfung versehen ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Karre mit einer regenerierbaren Energiequelle ausgestattet und den Laufrollen der Karre mindestens ein willkürlich einschaltbarer, drehrichtungsumkehrbarer Antriebsmotor zugeordnet ist und daß die Energieversorgung des wenigstens einen Antriebsmotors mittels eines Neigungssensors in Abhängigkeit von einer Veränderung der Neigung des Rahmens der Karre gegenüber einer ersten zur Vertikalen angestellten, insbesondere einer Fahrposition entsprechenden Ausgangsposition gesteuert ist.Two-wheeled transport cart, mainly consisting of a two upstanding spars and these interconnecting trusses formed and equipped with handles frame, a load-bearing element, such as a shovel or fork or the like. Furthermore, an over two rollers supported against the ground axis, which to facilitate tilting the trolley is provided from a receiving position into a driving position with an arranged in the region between the rollers Auskröpfung, characterized in that the cart equipped with a regenerable energy source and the rollers of the cart at least one arbitrarily switchable, reversible drive motor is assigned and that the power supply of the at least one drive motor by means of a tilt sensor in response to a change in the inclination of the frame of the cart relative to a first employed to the vertical, in particular a Fahrpo sition corresponding starting position is controlled. Transportkarre nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß im oder am Rahmen der zweirädrigen Karre ein Neigungssensor angeordnet ist, welcher zumindest eine Veränderung der Neigung des Rahmens gegenüber der absoluten Vertikalen, vorzugsweise aber einer eine Fahrposition repräsentierenden Ausgangsposition gegenüber erfaßt und in ein Signal zur Ansteuerung der Energieversorgung des wenigstens einen Antriebsmotors umwandelt.Transport cart according to claim 1, characterized that in the or on the frame of the two-wheeled Cart a tilt sensor is arranged, which at least one change the inclination of the frame opposite the absolute vertical, but preferably one a driving position representing Starting position opposite detected and in a signal for controlling the power supply of at least converts a drive motor. Transportkarre nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Einschaltung der Energieversorgung sowohl für den wenigstens einen Antriebsmotor als auch der Aktivierung des Neigungssensors ein gemeinsamer, willkürlich betätigbarer Schalter zugeordnet ist, welcher zusammen mit seiner Betätigung zugleich auch den der Fahrstellung entsprechenden Neigungswinkel des Rahmens der Transportkarre als Ausgangs-und Referenzwinkel für nachfolgende Veränderungen des Neigungswinkels festlegt.Transport cart according to claim 1 and 2, characterized that the Switching on the power supply for both the at least one drive motor as well as the activation of the tilt sensor a common, arbitrarily operable Switch is assigned, which together with its operation at the same time also the driving position corresponding inclination angle of the frame the transport cart as the output and reference angle for subsequent changes of the angle of inclination. Transportkarre nach Anspruch 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der dem Rahmen der zweirädrigen Karre zugeordnete Neigungssensor in Abhängigkeit von jeder der die Ausgangsposition bildenden angekippten Fahrposition der Karre bzw. des Karrenrahmens gegenüber veränderten Neigungslage des Karrenrahmens eine adäquate Ansteuerung der Energieversorgung des wenigstens einen Antriebsmotors bewirkt, insbesondere dahingehend, daß ausgehend von einer ausgewählten, eine Fahrposition der Karre markierenden Ausgangsposition eine entgegen der Vorwärtsfahrtrichtung gerichtete zusätzliche Neigung zu einer Vermehrung der Energieversorgung des wenigstens einen Antriebsmotors in Vorwärtsfahrtrichtung und eine der Ausgangsposition gegenüber in Vorwärtsfahrtrichtung gerichtete Veränderung der Neigungslage des Rahmens der Karre zu einer vermehrten Energieversorgung des wenigstens einen Antriebsmotors in Rückwärtsfahrtrichtung führt.Transport cart according to claim 1 to 3, characterized that the the frame of the two-wheeled Cart associated tilt sensor depending on each of the Starting position forming tilted driving position of the cart or of the cart frame opposite changed Tilt position of the cart frame an adequate control of the power supply the at least one drive motor causes, in particular to the effect, that starting from a selected, a driving position of the cart marking starting position opposite the forward direction directed additional tilt to an increase of the power supply of the at least one drive motor in forward direction and one of the initial position facing in the forward direction change the inclination of the frame of the cart to an increased energy supply the at least one drive motor in the reverse direction leads. Transportkarre nach Anspruch 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß beide Laufrollen der Karre mit einem bezüglich Drehmoment und Drehzahl ansteuerbaren, vorzugsweise integrierten Antriebsmotor ausgestattet sind und das Ansteuersignal von einem mit dem Rahmen der Karre verbundenen Inklinationssensor erzeugt wird.Transport cart according to claim 1 to 4, characterized that both Rollers of the cart with a respect to torque and speed controllable, preferably integrated drive motor equipped are and the drive signal from one connected to the frame of the cart Inclination sensor is generated. Transportkarre nach Anspruch 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Inklinationssensor in Form eines kapazitiven Inklinometers ausgebildet ist. Transport cart according to claim 1 to 5, characterized that the Inclusion sensor formed in the form of a capacitive inclinometer is. Transportkarre nach Anspruch 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Inklinationssensor in Form eines zweichachsigen Beschleunigungssensors ausgebildet ist.Transport cart according to claim 1 to 5, characterized that the Inclination sensor in the form of a two-axis acceleration sensor is trained. Transportkarrenach einem der voraufgehenden Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Neigungssensor bzw. der Inklinationssensor der Laufrollenachse, insbesondere der Ankippachse des Rahmens der Karre benachbart an einem der Holme der Karre angeordnet ist.Transport cart after one of the preceeding to claims 1 to 7, characterized in that the inclination sensor or the inclination of the roller axis, in particular the tilting axis of the frame of the cart adjacent to one of the spars of the cart is arranged. Transportkarre nach einem der voraufgehenden Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Handgriffe der zweirädrigen Karre mit zusätzlichen Sensoren ausgestattet sind, welche die vom Benutzer beabsichtigte Fahrtrichtung erfassen und die Ansteuerung der Antriebsmotoren im Sinne der durch eine Zug-oder Schubkraft an den Handgriffen aufgebrachten Absicht des Benutzers regeln.Transport cart according to one of the preceding claims 1 to 7, characterized in that the Handles the two-wheeled Cart with additional Equipped with sensors intended by the user Detecting the direction of travel and the control of the drive motors in Meaning of applied by a pulling or pushing force on the handles Fix user's intention. Transportkarre nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß mittels einer Schaltung zur Umlenkung der Inklinationssignale des Inklinationssensors oder einer Übersteuerung durch die mit den Handgriffen der zweirädrigen Karre verbundenen Sensoren eine Ansteuerung der Antriebsmotoren im Sinne einer herkömmlichen Handhabung der Karre dahingehend bewirkt wird, daß eine in der normalen Gehrichtung der Bedienungsperson ausgerichtete Vorwärtsfahrtrichtung entweder durch den Inklinationssensor oder aber durch eine entsprechend der herkömmlichen Gewohnheit gerichtete Kraftausübung an den Handgriffen zu einer in Vorwärtsfahrtrichtung gerichteten Energieversorgung der Antriebsmotoren und eine in umgekehrter Richtung wirkende Neigungsveränderung bzw. ein in umgekehrter Richtung wirkender Kraftangriff an den Handgriffen zu einer Rückwärtsfahrbewegung führt, wie die Bedienungsperson dies aus dem herkömmlichen, rein mittels Muskelkraft bewerkstelligten Betrieb einer Transportkarre gewohnt ist.Transport cart according to claim 9, characterized that means a circuit for deflecting the inclination signals of the inclination sensor or an override through the sensors connected to the handles of the two-wheeled cart a control of the drive motors in the sense of a conventional Handling the cart is caused to the effect that a in the normal direction of travel of the operator oriented forward direction either by the inclination sensor or by a corresponding the conventional one Habit directed exercise of force on the handles to a directed in the forward direction Power supply of the drive motors and one in the opposite direction acting slope change or a force acting in the opposite direction force attack on the handles to a reverse movement leads, as the operator does this from the conventional, purely by means of muscle power accomplished operation of a transport cart is used.
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