DE2021611A1

DE2021611A1 - Warehouse loading device

Info

Publication number: DE2021611A1
Application number: DE19702021611
Authority: DE
Inventors: Richens Kenneth Arnold; Grover Scott Carl; Shook James Harrington; Allred James Kenneth
Original assignee: Eaton Yale and Towne Inc
Current assignee: Eaton Corp
Priority date: 1969-05-05
Filing date: 1970-05-02
Publication date: 1970-11-19
Also published as: US3632001A; DE2021611C2; FR2042402A1; JPS5442150B1; JPS4913182B1

Description

Eaton Tale & Towne Inc., 10O₁ Erieview Plaza, Cleveland, Ohio/Eaton Tale & Towne Inc., 10O ₁ Erieview Plaza, Cleveland, Ohio /

USAUnited States

"iAgerhaus-Beschickungseinrichtung¹¹ "iAgerhaus charging device ¹¹

Die Erfindung richtet sich, auf eine Lagerhaus-Beschickungseinrichtung, wie diese zunehmend in Gebrauch kommen, wobei große Anstrengungen gemacht werden, diese mit einer Ausrüstung zu versehen, die schnell, genau und zuverlässig eine automatische Beschickung unter nur sehr geringer menschlicher Überwachung ermöglicht. Die hohe Kosten mit sich bringenden konventionellen Lagerhäuser und die Notwendigkeit schneller Systeme mit Geschwindigkeiten, die verbesserter Massenproduktion, schnellem Transport und hochentwickelter Steuertechnik angepaßt sind, erfordern mehr automatisierte Systeme. Viel· Lagerhaussysteme weisen verschiedene Eeihen von Lagerregalen auf, die durch Eingabe- und Ausgabeförderer in der Nähe der Enden der Regale beschickt werden. Stapelkrane sind in jedem Gang zwischen den Eegalen zur Aufnahme der Güter von einem Eingabeförderer angeordnet, um die Güter an eine bestimmte Stelle im fiegal zu befördern, die Güter in die Regale einzulegen und wieder aus denThe invention is directed to a warehouse loading device, as these are increasingly coming into use, great efforts are being made to equip these with them that provide fast, accurate and reliable automatic loading with very little human supervision enables. The high cost of conventional Warehouses and the need for fast systems at speeds adapted to improved mass production, rapid transportation and sophisticated control technology, require more automated systems. Much · warehouse systems have several rows of storage shelves being fed by input and output conveyors near the ends of the shelves will. Stacking cranes are arranged in each aisle between the shelves for receiving the goods from an input conveyor, in order to transport the goods to a certain point in the fiegal, to put the goods on the shelves and off again

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Regalen abzuziehen, zu einem Abgabeförderer zu transportieren und auf diesen abzusetzen, oder mit anderen Worten, eine automatische LagerhausbeSchickung durchzuführen. Sie Steuerung der Eingabe- und Ausgabeförderer und des Stapelkrans wird durch einen entfernt angeordneten Computer bewirkt. Der Computer ist mit dem Stapelkran entweder physisch verbunden oder mittels SadioweIlen, um die Bewegung und Betätigung desselben zu steuern.Peel off shelves to transport to a delivery conveyor and set down on it, or in other words to carry out automatic warehouse loading. You control the Input and output conveyors and the stacker crane are operated by a remotely located computer. The computer is connected to the stacker crane either physically or by radio shafts to control its movement and operation.

Andere Lagerhaussysteme mit Stapelkranen haben eine einzige Eegalflache auf einer Seite eines Granges, die durch einen Stapelkran beschickt wird. Auf der anderen Seite des Ganges sind verschiedene Stationen mit Steuerkonsolen vorgesehen, um dem Hauptsteuercomputer die richtig® Stellung einer an der Station placierten Last anzuzeigen, i«h« deren ordnungsgemäßen Lagerplatz im ©intm Segal oder Sen lagerplatz in einem legal, von dem eine Met an der Station abgesetzt werden soll.Other stacker crane warehouse systems have a single one Eegalflache on one side of a corridor, which is through a Stacking crane is loaded. On the other side of the aisle there are various stations with control consoles, in order to indicate to the main control computer the correct position of a load placed at the station, its correct position Storage space in © intm Segal or Sen storage space in a legal, from which a mead should be deposited at the ward.

Die Erfindung wird nachstehend In Terbindung mit einem Lagerhaussystem der zuletzt beschriebenen Art näher erläutert. Es sei jedoch klargestellt, daß der beschriebene Stapelkran in gleicher Wein® auch mit einem Viei£«.ckgaKg-Eingabe- und Ausgabe-Iördereystee verwendet werden tens,« Voblfeekaiurte Hilfsvorrichtungen transportieren lasten zwischen den förderern und einer Stapelkram-Hubplattfom »it einem Iräger, der Lasten seitlich von dtr ode,r auf die Hubplattform bewegen kann.The invention will hereinafter be related to a warehouse system of the type described last explained in more detail. It however, it should be made clear that the stacker crane described in same Wein® also with a Viei £ «.ckgaKg input and output Iördereystee be used tens, «Voblfeekaiurte auxiliary devices transport loads between the conveyors and a stacking stuff lifting platform with a man carrying loads from the side from dtr ode, r can move onto the lifting platform.

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Bei derartigen Stapelkranen eind viele Probleme noch ungelöst. Da die Stapelkranmaste sehr schlank ausgtbildet sind, sind Beschleunigungs- und Yereögerungssteuerungen sehr wichtig. Verschleiß an fahrschienen und Rollen infolge der Antriebsreibung verursachen einen rauhen Lauf und TJngenauigkeiten beim Positionieren der Lasten. Dit Komplexität der Zyklussteuerung und mechanischen Antriebevorrichtungen für den hin- und hergehenden träger an der Hubplattform ist ein anderes Problem. Zusätzlich sind die Verbindungen zwischen einem Stapelkran und einer Haupteteuerkonsole schwierig.With stacker cranes of this type, many problems are still unsolved. Since the stacking crane masts are very slim, Acceleration and deceleration controls are very important. Wear on rails and rollers as a result of the drive friction cause rough running and inaccuracies in the Positioning the loads. The complexity of the cycle controls and mechanical drives for the reciprocating beam on the lifting platform is another problem. In addition, the connections between a stacker crane and a main control panel are difficult.

Aufgabe der Erfindung ist daher die Schaffung tlntr Lösung für derartige Stapelkrane, welche besonders vorteilhafte Beschleunigungs-, Verzögerunge- und' Positionierungssteuerungen aufweist, wobei Versohleißeinflüsse infolge von Antriebereibung und Steuerungeschwierigkeiten weitestgehend ausgeschaltet sein sollen.The object of the invention is therefore to create a solution for such stacking cranes, which have particularly advantageous acceleration, deceleration and positioning controls has, whereby the effects of wear and tear due to drive friction and control difficulties should be largely eliminated.

Hierzu werden gemäß der Erfindung vertikale und horizontale hydraulische Antriebe und Steuerungen unabhängig voneinander so vorgesehen, daß die Hubplattform sich in der kürzesten Verbindungslinie zwischen verschiedenen Stellen des Lagerregales bewegen kann. Hierbei können elektrische Motoren ständig hydraulische Pumpen treiben. Die Pumpenabgabe kann durch fortsehaltmotoren gesteuert werden, welche fernmeßende Schalter zur Aizsige der Pumprichtung aufweisen.For this purpose, according to the invention, vertical and horizontal hydraulic drives and controls are independent of one another so provided that the lifting platform is in the shortest Can move connecting line between different points of the storage rack. Electric motors can be used here constantly driving hydraulic pumps. The pump output can be controlled by stopping motors, which are remote-measuring Have switches to the axis of the pumping direction.

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Weitere Merkmale und Einzelheiten der Erfindung sind nachstehend anhand der Zeichnung beispielsweise näher erläutert. Diese zeigt inFurther features and details of the invention are explained in more detail below with reference to the drawing, for example. This shows in

fig. 1 eine perspektivische Ansicht einer Lagerhaus-Beschickungseinrichtung gemäß der Erfindung, welche die allgemeine Anordnung des Stapelkranes, der Lagerregale und der Stationselemente wiedergibt,fig. 1 is a perspective view of a warehouse loader according to the invention, which the general arrangement of the stacker crane, the storage racks and which reproduces station elements,

Fig. 2 eine Seitenansicht des Stapelkranes gemäß der Erfindung, Fig. 2 is a side view of the stacker crane according to the invention,

Fig. 2A einen Querschnitt durch ein Detail einer Signaldrahtaufnahme ,2A shows a cross section through a detail of a signal wire receptacle ,

Fig. 3 eine Seitenansicht, teilweise im Schnitt,weiche die Antriebsvorrichtung des Stapelkranes wiedergibt,Fig. 3 is a side view, partly in section, showing the Reproduces the drive device of the stacker crane,

Fig. 4 eine teilweise weggebrochen wiedergegebene Teilseitenansicht der Antriebsvorrichtung gemäß Fig. 3,4 is a partially broken away partial side view the drive device according to FIG. 3,

Fig. 5 eine Detailetirnansicht einer Laufrollenanordnung für den Stapelkran gemäß der Erfindung,5 shows a detailed front view of a roller arrangement for the stacking crane according to the invention,

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Fig. 6 eine um 90° gegenüber Fig. 5 versetzte Seitenansicht der Rollenanordnung,6 shows a side view offset by 90 ° with respect to FIG. 5 the roller arrangement,

fig. 7 eine Stirnansieht der Hubplattform, welche in ausgewählte Lager- und Stationsstellungen vertikal beweglich ist,fig. 7 is a front view of the lifting platform, which in selected Storage and station positions can be moved vertically,

Pig. 8 eine um 90° zu Pig. 7 versetzte Seitenansicht der Hubplattform mit gegenüber dieser maximal seitlich ausgefahrenem Träger,Pig. 8 one at 90 ° to Pig. 7 staggered side view of the Lifting platform with opposite this maximally laterally extended carrier,

Pig. 9 eine Seitenansicht eines Zahnstangenmechanismus am Träger zum Anheben und Absenken von gegen eine Last greifenden Ansätzen,Pig. 9 is a side view of a rack and pinion mechanism Carriers for raising and lowering attachments that grip against a load,

Fig. 10 eine Draufsicht auf die Einrichtung gemäß Fig. 9, und inFIG. 10 is a plan view of the device according to FIG. 9, and in

Fig. 11 ein schematisches Fließdiagramm der verschiedenen zusammenwirkenden Seile der Erfindung.11 is a schematic flow diagram of the various cooperating ropes of the invention.

Die in Fig. 1 wiedergegebene Lagerhaus-Beschickungseinrichtung ist allgemein mit dem Bezugszeichen 1 versehen. Ein Stapelkran 2 weist einen Hubmast 4 mit einem Wagen 6 auf. Der Hubmast 4 und dessen Wagen 6 bewegen sich längs paralleler Schienen 8, die auf dem Boden 9 des Lagerhauses parallel zur Front eines iagerregales 11 montiert sind. Das Lagerregal 11 bildet eineThe warehouse loader shown in FIG is generally provided with the reference number 1. A stacking crane 2 has a lifting mast 4 with a carriage 6. The mast 4 and its carriage 6 move along parallel rails 8 which are on the floor 9 of the warehouse parallel to the front of a iagerregales 11 are mounted. The storage rack 11 forms a

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Yielzahl τοη Lagerbehältnissen 12 und weißt eine Vielzahl yon vertikalen Pfosten 14 und horizontalen fächern 16 auf. Jedes Behältnis 12 besitzt Abstand voneinander aufweisende fächer mit eine« zwisehenliegenden Spalt 18.Yielzahl τοη storage containers 12 and know a variety of yon vertical post 14 and horizontal fan 16. Each container 12 has spaced compartments with a gap between 18.

Sin Bewegen des Hubnastee 4 und dessen Wagen 6 längs der Schienen 3 fluchtet eine Lastplattform 20 des Stapelkranes 2 gegenüber einer vertikalen Reihe von Lagerbehältnissen 12 aus. Sie Hubplattfora 20 ist längs des Mastes 4 anhebbar und absenkbar, um die Hubplattform mit einem besonderen fach des Lagerbehältnisses auszufluchten, line Bewegung in vertikaler und horizontaler Richtung kann gleichzeitig erfolgen, so daß die Plattform 20 sich in diagonaler Richtung gegenüber der front des Lagerregale 11 bewegen kann· Wenn die Plattform 20 mit dem richtigen Behältnis 12 ausgefluchtet ist, wird ein hin- und hergehender Mechanismus bzw* Träger 22 quer zu den Schienen 8 und dem Maat 4 in den Spalt 18 zwischen den fächern 16 bewegt. Wenn sich eine Last auf der Plattform 20 befindet, sobald eich diese dem vorbestimmten Behältnis nähert, sind Sperransätze 24 des Mechanismus 22 in einer aufrechten, die Last ergreifenden Stellung* Wenn der Mechanismus 22 in das Lagerregal bewegt wird, bewegen die Ansätze 24 in aufrechter Stellung die Last in das Regal» Sobald der Mechanismus 22 sich einer gegenüber der Plattform 20 auegefahrenen Stellung nähert, werden die Ansätze 24 in eine die Last passierende Stellung umgelegt, wie nachfolgend näher beschrieben wird, und der Mecha-When the lifting device 4 and its carriage 6 are moved along the rails 3, a load platform 20 of the stacking crane is in alignment 2 opposite a vertical row of storage containers 12. You Hubplattfora 20 can be raised along the mast 4 and can be lowered to align the lifting platform with a special compartment of the storage container, vertical line movement and horizontal direction can be done simultaneously, so that the platform 20 is in a diagonal direction with respect to the front of the storage rack 11 can move · When the platform 20 is aligned with the correct container 12, a reciprocating mechanism or * carrier 22 transverse to the Rails 8 and the Maat 4 in the gap 18 between the subjects 16 moves. If there is a load on the platform 20 as soon as it approaches the predetermined container Locking tabs 24 of mechanism 22 in an upright, load-gripping position * When mechanism 22 is in the Storage rack is moved, the lugs 24 move the load in the upright position in the rack »As soon as the mechanism 22 is approaches a raised position with respect to the platform 20, the lugs 24 are turned into a position passing the load, as will be described in more detail below, and the mechanism

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nieaus 22 wird in die Battfor· 20 mit abwärts gerichteten Ansätzen 24 zurückgezogen. Die Plattform 20 ist dann bereit, üb in eine nächste Torbestimmte Station verbracht zu werden, wobei der Mechanisms 22 in die Station Bit in Abwärtsstellung befindlichen Ansitzen 24 bewegt wird. Wenn der Mechanismus sich der ausgefahrenen Stellung nähert, werden die Ansätze in eine aufwärtsgeriohtete, gegen die Last greifende Stellung bewegt. Wenn der Mechanismus 22 auf die Plattform zurückgezogen wird, greifen die Ansätze 24 gegen die Last und ziehen diese auf die Plattform.level 22 becomes battfor · 20 with downward facing Approaches 24 withdrawn. The platform 20 is then ready to be taken to a certain station next to the gate, the mechanism 22 in the station bit in down position located seats 24 is moved. As the mechanism approaches the extended position, the lugs into an upright position gripping the load emotional. As the mechanism 22 is retracted onto the platform, the lugs 24 grip the load and pull this on the platform.

Die Lagerhauseinrichtung 1 weist eine lastaufnahmestation 30 auf. Diese hat parallele fächer 32 mit einem zwisehenliegenden Spalt 34» durch den sich der hin- und hergehende Mechanismus 22 bewegt« Eine Steuerstation 36 mit Knöpfen 38 programmiert eine nichtgezeigte Hauptsteuerkonsöle durch Bezeichnung eines Behältnisses 12, aus dem eine Last zum Absetzen auf den fächern 32 aufgenommen werden soll oder durch Bezeichnung der Stelle βine8 Behältnisses 12, an die eine Last von den fächern 32 zurückgebracht werden soll.The warehouse facility 1 has a load receiving station 30 on. This has parallel compartments 32 with an intermediate one Gap 34 "through which reciprocating mechanism 22 moves". A control station 36 with buttons 38 programmed a not shown main control consoles by designating a Container 12 from which a load to be deposited on the subjects 32 is to be taken or by designating the location A 8 container 12 to which a load from the compartments 32 should be returned.

In Fig. 2 ist der Stapelkran 2 im Detail näher erläutert. Der Hubmast 4 stützt sich auf einem Wagen 6 ab, der auf Schienen 8 fährt, welche auf dem Boden 9 befestigt sind. Die Plattform ZO ist wahlweise auf und ab längs des Mastes 4 zwischen oberen und unteren Grenzen beweglich, wie in strichpunktierten LinienIn Fig. 2, the stacking crane 2 is explained in more detail. The lifting mast 4 is supported on a carriage 6 which travels on rails 8 which are fastened to the floor 9. The platform ZO is optionally movable up and down along the mast 4 between upper and lower limits, as in dot-dash lines

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wiedergegeben ist· Der hin- und hergehende Mechanismus 22 und die Ansätze 24 bewegen sich senkrecht zur Zeichnungsebene, wobei sie Lasten auf die bzw. von der Plattform 20 zwischen ein Paar Lastschienen 26 schieben. Die letzteren sind vorgesehen um sicherzustellen, daß eine Last gegenüber der Plattform 20 bzw. in dem richtigen Behältnis 12 zentriert ist, wenn die Last auf die und von der Plattform 20 geschoben wird.Shown is · The reciprocating mechanism 22 and the lugs 24 move perpendicular to the plane of the drawing, placing loads on or from the platform 20 between them Slide pair of load rails 26. The latter are provided to ensure that a load against the platform 20 or is centered in the correct receptacle 12 when the load is being pushed onto and off the platform 20.

Elektrische Energie wird dem Stapelkran durch ein Nabelkabel zugeführt, das in einer hierfür vorgesehenen Rinne ie Boden 9 liegt. Wahlweise kann die elektrische Energie dem Stapelkran auch über die Schienen 8 oder eine dritte, zwischen den Schienen 8 gelegene Schiene zugeführt werden, die vorzugsweise unterhalb der Bodenhöhe angeordnet ist, wie dies üblich ist.Electrical energy is supplied to the stacker crane through an umbilical cable which is placed in a channel provided for this purpose ie floor 9 lies. Optionally, the electrical energy can also be supplied to the stacker crane via the rails 8 or a third one, between the Rails 8 located rail are fed, which is preferably arranged below the floor level, as is usual.

Steuersignale werden von einem Draht 40 aufgenommen, wie im Detail in Fig. 2A gezeigt ist. Bei den meisten Anordnungen vibrieren Einzelaufnahmen bei der Bewegung über einen Draht, so daß ungewollte Signale oder Oberlagerungen auftreten können. Die beschriebene Signalaufnahme 42 ist demgegenüber interferenxfrei. Die Anordnung 42 ist am Stapelkran 2 längs des Drahtes 40 beweglich derart montiert, daß der Draht 40 durch die Anordnung 42 passiert. Erete, zweite und dritte Kontaktbürsten 43» 44 und 45 sind derart angeordnet, daß die erste Kontaktbürste 43 ^^en Draht gegen die zweite und dritte Kontaktbürste 44, 4 5 preßt, welche der ersten Kontaktbürste 43 gegenüber angeordnet sind. In üblicher Weiee sind Federn 46 vorgesehen, um einen Kontakt der Bürsten 43, 44, 45 mit dem Li-alit sicherzustellen« Die Abgaben aller Kontakt bürsten sind auf eine Control signals are received on wire 40 as shown in detail in Figure 2A. In most arrangements, individual recordings vibrate when moving over a wire, so that unwanted signals or superimpositions can occur. In contrast, the described signal recording 42 is free of interferences. The assembly 42 is movably mounted on the stacker crane 2 along the wire 40 such that the wire 40 passes through the assembly 42 . Erete, second and third contact brushes 43 '44 and 45 are arranged such that the first contact brush 43 presses ^ ^en wire against the second and third contact brush 44 4 5 that the first contact brush 43 are arranged opposite. In conventional Weiee springs 46 are provided to a contact of the brushes 43, 44, 45 are brushes with the Li-alit ensure "The charges of any contact to a

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gemeinsame Abgabe 48 geschaltet, welche das Signal tob Draht. 40 auf eine mitfahrende Steuereinheit 50 überträgt. Anzeiger lichter 52 können vorgesehen sein, um die Betätigung, Kranlage und Bestimmung anzuzeigen.common output 48 switched which the signal tob wire. 40 transmits to a control unit 50 traveling along. indicator Lights 52 may be provided to indicate actuation, crane location and destination.

Obschon der Stapelkran 2 für eine automatische Betätigung in Abhängigkeit von einer entfernt liegenden Computerkonsöl· konstruiert ist, kann der Kran auch, von einer mitfahrenden Bedienungsperson betätigt werden. Sin Bedienungsstand 54 ist federbelastet in aufwärts gerichteter Stellung. Eine auf dem Stand 54 stehende Bedienungsperson bewirkt beim niederdrücken des Standes 54 ein Schließen eines Schalters, wie dies üblich ist. Der Schalter unter dem Stand 54 betätigt Relais, welche die automatische Betätigung des Stapelkranes und zugeordneter automatischer Steuervorrichtungen ausschalten und es dem Hitfahrenden ermöglichen, den Stapelkran 2 bezüglich, dessen vertikaler, horizontalter und Querbewegungen durch Sandschalter 56 zu steuern. Verkleidungen 58 schützen Seile des Körpers der Bedienungsperson in Richtung des Regals It. Jalousieartige Türen 59 ermöglichen einen Zugang zu den und sorgen für Kühlung der elektrischen und hydraulischen Systeme.Although the stacking crane 2 is suitable for automatic actuation in Dependent on a remote computer console · constructed is, the crane can also be operated by an operator on board. Sin control stand 54 is spring-loaded in upward position. An operator standing on the stand 54 acts when depressing of the stand 54 a closing of a switch, as is usual. The switch under the stand 54 operates relays, which the automatic actuation of the stacker crane and associated switch off automatic control devices and enable the hit driver to control the stacking crane 2 with respect to its vertical, Horizontal and Cross Movements by Sand Switch 56 to control. Fairings 58 protect the body of the ropes Operator in the direction of the shelf It Doors 59 allow access to and provide cooling of electrical and hydraulic systems.

Gemäß Pig. 3 und 4 wird ein horizontaler und vertikaler Antrieb durch Elektromotoren gebildet, die ständig hydraulische Pumpen antreiben, deren Abgabe in positiver oder negativer Richtung oder in Null-Stellung gesteuert wird. DiQ Abgaben der PumpenAccording to Pig. 3 and 4 become a horizontal and vertical drive formed by electric motors that constantly drive hydraulic pumps, their output in positive or negative direction or is controlled in the zero position. DiQ levies of the pumps

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sind ait Speiseleitungen versehen, welche hydraulische Motoren speisen, welche wiederum Antriebezahnräder und Ketten antreiben, die mit dem vertikalen Plattformantrieb xmd den Haupthorizontalantriebsrädern verbunden sind.are provided with feed lines, which are hydraulic motors feed, which in turn drive drive gears and chains that with the vertical platform drive xmd the Main horizontal drive wheels are connected.

Sine obere Motor-Pumpen-Kombination 60 besorgt den Antrieb der Plattform 20 vertikal längs des Mastes 4. lin elektrischer Motor 61, der direkt mit einer hydraulischen Pumpe 62 verbunden ist, treibt diese mit konstanter Geschwindigkeit. Ein fortschalt· Steuermotor 63 treibt ein Zahnrad 64, das in wohlbekannter Weise die Pumpeneinetellung und damit die Abgabe der Pumpe 62 über Eingangs- und Ausgangsleitungen 66 und 67 steuert. Nocken 68 am Zahnrad 64 betätigen fernmessende Schalter 70, welche den Pumpeneuetand sum mitfahrenden Steuersystem 50 zurückmelden. Ein Schalter zeigt eine Torwartsbetätigung und der andere Schalter eine fiüokwärteb®tutigung an. Ein liederdrücken beider Schalter zeigt eine lull- oder lichtabgabestellung der Pumpe 62 an.An upper motor-pump combination 60 drives the platform 20 vertically along the mast 4 Motor 61, which is directly connected to a hydraulic pump 62, drives this at a constant speed. A forward Control motor 63 drives a gearwheel 64 which, in a well-known manner, controls the pump setting and thus the output of the pump 62 Input and output lines 66 and 67 controls. Cam 68 Operate remote-measuring switches 70 on gearwheel 64, which report back the pump status to the control system 50 traveling along. One switch shows a goalkeeper activation and the other Switch on a job ticket. A song press of both Switch indicates a lull or light output position of the pump 62 at.

Die Speiseleitungen 66 und 67 verbinden die Pumpe 62 mit den Eingängen eines hydraulischen Motor« 72, welcher ein Untersetzungsgetriebe in einem Gehäuse 74 antreibt. Das Untersetzungsgetriebe im Gehäuse 74 treibt ein Zahnrad 76 und eine Kette 78 an, die mit einem Zahnrad 80 auf einer Zwischenwelle 82 verbunden ist. Eine Kette 84 treibt wiederum ein Zahnrad 86 auf einer ·*»·# Welle Θ8 an. Ein anderes in der Größe dam Zahnrad 86 ähnliches Zahnrad auf der Welle 88 treibt eine Kette 90, mit der die Hubplattform 20 verbunden ist, vm The feed lines 66 and 67 connect the pump 62 to the inputs of a hydraulic motor 72 which drives a reduction gear in a housing 74. The reduction gear in housing 74 drives a gear 76 and a chain 78 which is connected to a gear 80 on an intermediate shaft 82. A chain 84 in turn drives a toothed wheel 86 on a · * »· # shaft Θ8. Another gear on shaft 88, similar in size to gear 86, drives a chain 90 to which lifting platform 20 is connected, vm

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diese längs des Mastes 4 zu bewegen.to move them along the mast 4.

Eine Scheibenbremse 91 ist Bit de« Zahnrad 76 verbunden, um dieses positiv in verschiedenen Stellungen festzulegen, welche vorbestimmten Vertikalsteilungen der Plattform 20 entsprechen. Ein Kabelkabel 92 verbindet die Steuereinheit 50 mit einem Betätiger an der Plattform 20. Das Kabel 92 ist mit einem Bügel 94 «ersehen, an dem ein Gewicht 96 hängt, um das Kabel 92 bei einer Bewegung der Plattform 20 unter Spannung zu halten.A disc brake 91 is connected to the gear 76 bit to set this positive in different positions, which correspond to predetermined vertical divisions of the platform 20. A cable cable 92 connects the control unit 50 to an actuator on the platform 20. The cable 92 is with a bracket 94 ″ on which a weight 96 hangs in order to keep the cable 92 under tension when the platform 20 moves.

Ein weiteres elektromotorhydraulisches Pumpensystem 100 weist einen elektrischen Motor 101 auf, der kontinuierlich eine hydraulische Pumpe 102 antreibt« Sin üblicher Portschalt-Motor 103 mit einer pulsierenden Rotationsabgabe treibt ein Zahnrad 104, welches die Abgabeeinstellung der Pumpe 102 steuert. lokken 103 am Zahnrad 104 schließen wahlweise Pernmeßechalter 110 zur Anzeige der Art der Betätigung der Pumpe 102, d.h. Vorwärts-, Rückwärts- oder Heutralstellung in ähnlicher Weise, wie zuvor in Verbindung mit dem Motorpumpensystem 60 beschrieben worden ist. .Another electric motor hydraulic pump system 100 has an electric motor 101, which continuously drives a hydraulic pump 102 «a common port switch motor 103 with a pulsating rotational output drives a gear 104 which controls the output setting of the pump 102. Lokken 103 on gear 104 optionally close Pernmeßechalter 110 to indicate the nature of the actuation of the pump 102, i.e., forward, reverse, or neutral position in a manner similar to previously described in connection with motor pump system 60. .

Die Pumpe 102 ist über Speiseleitungen 106 und 107 mit einem hydraulischen Motor 112 verbunden. Dieser treibt über ein Untersetzungsgetriebe in einem Gehäuse 114 ein Zahnrad 116. Dieses treibt eine Kette 118, die mit einem Zahnrad 120 an einer Hauptantriebswelle 122 verbunden ist.The pump 102 is via feed lines 106 and 107 with a hydraulic motor 112 connected. This drives a gear 116 via a reduction gear in a housing 114. This drives a chain 118 which is connected to a gear 120 on a main drive shaft 122.

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Sie Hauptantriebewelle 122, der hydraulische Motor 112 und das Untersetzungsgetriebe sind an einem Hebel 124 montiert, der bei 126 am Kranwagen 6 angelenkt ist. Sie Normalkraft zwischen einem Paar Antriebsräder 128 und dem Boden 9 wird auf einem bestimmten Wert gehalten, der durch das Gewicht des Hydraulikmotors 112 und des Untersetzungsgetriebes 114 und deren Stellung am angelenkten Hebel 124 bestimmt wird, ebenso wie durch das Gewicht der Welle 122, der Antriebsräder 128, der Kette 118 und der zugehörigen Ausrüstung. Per Schwerpunkt und damit das aufgebrachte Moment auf den Hebel 124 kann durch Veränderung der Stellung des Hydraulikmotors 112 und des Untersetzungsgetriebes 114 am Hebel 124 verstellt werden. Damit werden die Normalkraft zwischen den Rädern 128 und dem Boden 9 und damit die Reibungskraft gesteuert und gleich gehalten, unabhängig vom Gewicht des Stapelkranes einschließlich des Mastes 4» des Wagens 6, der Plattform 20, einer aufgenommenen Last und der zugehöritgen Ausrüstung. Sie Antriebsräder 128 verschleißen die Schienen 8 nicht aufgrund eines Antriebsreibungskontaktes. Darüber hinaus wird das Gewicht des Stapelkranes und dessen Belastung vollständig von der Rollenanordnung 120 getragen, welche den Stapelkran 2 auf den Parallelschienen 8 abstützen. Sine Ausfluchtung des Stapelkranes gegenüber dem Regal 11 wird folglich durch Verschleiß zwischen Antriebsflachen nicht beeinträchtigt. You main drive shaft 122, the hydraulic motor 112 and that Reduction gears are mounted on a lever 124 which is articulated at 126 on the crane truck 6. You normal force between a pair of drive wheels 128 and the floor 9 is kept at a certain value by the weight of the hydraulic motor 112 and the reduction gear 114 and their position is determined on the articulated lever 124, as well as by the weight of the shaft 122, the drive wheels 128, the chain 118 and associated equipment. The center of gravity and thus the moment applied to the lever 124 can be changed by changing the position of the hydraulic motor 112 and the reduction gear 114 on the lever 124 can be adjusted. This will make the Normal force between the wheels 128 and the floor 9 and thus the frictional force controlled and kept the same, independently on the weight of the stacker crane including the mast 4 »des Car 6, the platform 20, a picked up load and the associated equipment. You drive wheels 128 wear out the rails 8 not due to drive friction contact. In addition, the weight of the stacker crane and its Load borne completely by the roller arrangement 120, which support the stacking crane 2 on the parallel rails 8. The alignment of the stacker crane with respect to the shelf 11 is consequently not impaired by wear between drive surfaces.

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Eine Rollenanordnung 130, welche in den Figuren 5 und 6 im Detail näher dargestellt ist, ist an jeder der Tier Ecken des Wagens 6 vorgesehen. Jede Anordnung weist ein sich nach unten öffnendes U-förmiges Glied 132 auf, das zentrisch mit dem Wagenrahmen 6 durch eine Bolzenschraube 134 verbunden ist· Ein Bolzen 136 erstreckt sich mittig zwischen parallelen flanschen 138 des U-förmigen Gliedes 132. Parallele Querstüoke 14-0 sind drehbar auf dem Bolzen 136 innerhalb der flansche 138 befestigt und Rollen 142, welche die Hauptstützrollen des jA roller assembly 130, which in Figures 5 and 6 in Detail is shown at each of the animal corners of the carriage 6 is provided. Each arrangement has a downwardly opening U-shaped member 132, which is centered with is connected to the carriage frame 6 by a bolt 134 · A bolt 136 extends centrally between parallel flanges 138 of the U-shaped link 132. Parallel cross pieces 14-0 are rotatable on bolt 136 within flanges 138 attached and rollers 142, which are the main support rollers of the j

Stapelkranes 2 sind, sind an gegenüberliegenden Enden der Querglieder 140 montiert· Bas Zusammenwirken der flansche 138, des Bolzens 136 und der Querstücke 140 verteilt das Gewicht gleichmäßig zwischen den Rollen 142.Stacking cranes 2 are at opposite ends of the cross members 140 mounted · The interaction of the flanges 138, the bolt 136 and the crosspieces 140 distributes the weight evenly between rollers 142.

Um eine saubere Ausfluchtung gegenüber den Schienen 8 zu erreichen, sind Rollen 144 an "Verlängerungen 146 der flansche 138 vorgesehen, derart, daß diese von den Seitenrändern der Schienen 8 einen leichten Abstand auf weisin. Jim ein seitliches oder nach vorn oder hinten gerichtetes Kippen der schlanken Mastanordnung zu vermeiden, sind HilfsroIlen 148 mit den flanschen 138 unterhalb der Schienen 8 verbunden.In order to achieve a clean alignment over the rails 8, rollers 144 are provided to "extensions 146 of the flanges 138, such that it from the side edges of the rails 8, a slight distance on Weisin. Jim a directed sideways or forward or rearward tilting of the To avoid a slender mast arrangement, auxiliary rollers 148 are connected to the flanges 138 below the rails 8.

lieben den Scheibenbremsen 91» die mit Antriebsgetrieben zur Festlegung der vertikalen und horizontalen Antriebseinrichtungen verbunden sind, können !Eastbremsen, welche gegen obere und untere flächen der Schienen greifen, an den Rollenanordnungenlove the disc brakes 91 »which are used with drive gears Establishing the vertical and horizontal drive devices are connected, can! East brakes, which against upper and grip the lower surfaces of the rails on the roller assemblies

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130 oder an Anderer Stelle de« Schlittens 6 vorgesehen sein, die betätigbar sind, um den Stapelkran 2 gegenüber den Schienen 8 festzulegen und eine Horizontalbewegung zu verhindern, wenn eine rorbestimmte Stelle erreicht worden 1st.130 or elsewhere on the carriage 6 may be provided, which can be actuated to move the stacking crane 2 opposite the rails 8 and prevent horizontal movement if a specific place has been reached.

I¹Ig. 7 zeigt einen Antriebsmechanismus 150 an der Plattform 20 zum Antrieb de» hin- und hergehenden Mechanismus 22, der Ansätae 24 und damit einer Last 151 weg τοη der Plattform oder zurück auf die Plattform, sobald diese mit einem bestimmten Regalelement ausgefluchtet ist. Tührungsrollen 26 fluchten die Last 151 auf der Plattform 20 aus; Räder 152 ermöglichen eine reibungsfreie Bewegung der Last 151 gegenüber der PlattformI ¹ Ig. 7 shows a drive mechanism 150 on the platform 20 for driving the reciprocating mechanism 22, the attachment 24 and thus a load 151 away from the platform or back onto the platform as soon as it is aligned with a certain shelf element. Guide rollers 26 align the load 151 on the platform 20; Wheels 152 allow the load 151 to move smoothly with respect to the platform

Wie Fig. 8 zeigt, treibt eine Motor- und Untersetzungsgetriebeeinheit 154 tin Zahnrad 156, welches wiederum eine Zahnstange 160 treibt« Wellen 162 sind mittig und q.uer zur Zahnstange 160 angeerdnet· Diese Wellen enden in Rollen 164, die in mit Rillen versehenen «tasse* seitlichen Träger* 16e angeordnet sind. Zahn·» räder 168 siad lose auf den Wellen 162 montiert, so daß die sich bewegende ZaJutstamge 160 mit dem Zahnrad 156 die Zahnräder 168 über eine gezahnte fläche einer stationären Zahnstange 170 bewegt, die mit der Plattform 20 fest verbunden ist.As shown in Fig. 8, a motor and reduction gear unit 154 drives a gear 156 which in turn is a rack 160 drives «Shafts 162 are in the middle and parallel to the rack 160 grounded · These shafts end in rollers 164, which are arranged in grooved cups * side supports * 16e. Tooth·" wheels 168 are loosely mounted on the shafts 162 so that the moving ZaJutstamge 160 with the gear 156 the gears 168 Moved over a toothed surface of a stationary rack 170 which is firmly connected to the platform 20.

Das Drehen der Zahnräder 168 beim Bewegen über die Zahnstange 170 bewirkt über die Zahnräder den Antrieb einer zweiten bewegliehen Zahnstange 172 in der gleichen Richtung wie die Zahnstange 160. Wie dies bei derartigen Zahnstangesantrieben üblichThe rotation of the toothed wheels 168 when moving over the toothed rack 170 causes the toothed wheels to drive a second movable toothed rack 172 in the same direction as the toothed rack 160. As is usual with such toothed rack drives

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-' 15 -- '15 -

ist, bewegt «ion die Zahnstange 172 über die doppelte Entfernung wie die Zahnstange 160. Quer xur Zahnstange 172 sind drei Wellen 174 angeordnet. Jede dieser Wellen trägt Hollen 176, welche in entsprechenden Rillen der stationären seitlichen Träger 166 zur Abstützung der Zahnstange 172 angeordnet sind. Die zentrale Welle 174 trägt ein Zahnrad 178, welches Bit den oberen Zähnen der Zahnstange 160 kämmt, dabei gedreht wird und eine dritte Zahnstange 180 antreibt, die direkt mit den Mechanismus bsw. !Träger 22 verbunden ist. ιis, moves the rack 172 over twice the distance as the rack 160. Transverse xur rack 172 are three shafts 174 arranged. Each of these shafts carries lobes 176, which in corresponding grooves of the stationary lateral Carriers 166 for supporting the rack 172 are arranged. The central shaft 174 carries a gear 178 which bit the meshes upper teeth of the rack 160, is rotated and drives a third rack 180 that bsw directly with the mechanism. ! Carrier 22 is connected. ι

Die Konstruktion der Zahnstange 180 und deren Beziehung zur Zahnstange 172 verursacht eine Betätigungsveränderung der Stellung der Ansätze 24ι wie sich noch klarer aus den Fig. 9 und 10 ergibt. Die Zahnstange 180 des Mechanismus 22 ist mit zwei im Abstand von einer oberen Fläche derselben angeordneten Niederhaltestangen 182 verbolzt. Abstandsstücke 134 und Bolzen 186 verbinden die Zahnstange 180 mit der oberen Stange 132. Stifte 188 sind an den entfernt liegenden Enden der Niederhaltestangen 182 vorgesehen und Ansätze 24 sind an den Stiften 188 angelenkt.' Die in Schlitzen 192 von Betätigungsstangen IfO liegenden Abstandestüoke 184 arbeiten als Führungen für diese Betätigungsstangen 190. Stifte 194 sind an den Außenenden der Betätigungsstangen 190 montiert und Lenker 196 sind mit diesen Stiften verbunden. Die entfernt liegenden Enden der Lenker 196 sind mit Gelenkbolzen 193 verbunden, die an den Ansätzen 24 angeordnet sind. Wenn die Betätigungsstangen 190 in ihrer äußerstenThe construction of the rack 180 and its relationship to the rack 172 causes a change in actuation of the Position of the approaches 24ι as can be seen more clearly from the Fig. 9 and 10 results. The rack 180 of the mechanism 22 is bolted to two hold-down rods 182 arranged at a distance from an upper surface thereof. Spacers 134 and Bolts 186 connect the rack 180 to the upper bar 132. Pins 188 are provided on the distal ends of the hold-down bars 182 and tabs 24 are on the pins 188 hinged. ' The in slots 192 of operating rods IfO lying distance pieces 184 work as guides for this Operating rods 190. Pins 194 are mounted on the outer ends of operating rods 190 and links 196 are with these Pins connected. The distal ends of the links 196 are connected to hinge pins 193 which are arranged on the lugs 24. When the operating rods 190 in their extreme

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Stellung sind, werden die Gelenkbogen 198 nach außen ' um die Bolzen 188 gezwungen, wodurch die Ansätze 24 aufwärts um diese Gelenkbolzen yerschwenkt werden. Wenn die Stangen 190 in ihrer innersten Stellung sind, werden die Gelenkbolzen 198 nach vorn um die Bolzen 188 gezogen, wobei die Ansätze 24 abwärts in ihre die Last freigebende Stellung gelangen.Position, the articulated arches 198 are turned outwards' forced around the bolts 188, whereby the lugs 24 are yerschwenkt upwards about these hinge pins. If the When the rods 190 are in their innermost position, the pivot pins 198 are pulled forward about the pins 188 with the lugs 24 downwardly into their releasing the load Position.

Der innerste Block 184 jeder Anordnung stützt eine Kompreaeionefeder 200 ab, die gegen eine Innenfläche 202 der Betätigungsstange 190 greift und diese kontinuierlich in Richtung einer inneren abwärtsgerichteten Ansät zustellung drückt. Sie Betätigungsstange 190 wird nach außen durch einen locken 204 gezwungen. Der locken 204 stößt gegen Hockenfolgeglieder 206, die auf Bolzen 208 an den inneren Enden der Betätigungsstangen 190 montiert sind. Sie locken 204 sind drehbar auf Bolzen 210 in einer Stellung montiert, um gegen die Hockennachfolgeglieder XU greifen. Der Gelenkbogen 210 ist faßt zentrlech an der Zahnstange 180 ang«ordnet. Ein Zahnrad 212 ißt mit dem Bolzen 210 oberhalb dee lookens 204 Terbunden. Das Zahnrad 212 und der Hocken 204 sind mittels eines Einwegantriebsmechanismus verbunden, wie einer Ratsche 214, so daß das Zahnrad 212 den locken 204 nur dann dreht, wenn das Zahnrad 212 in Richtung der Pfeile 216göreht wird.The innermost block 184 of each assembly supports a compression spring 200 which rests against an inner surface 202 the actuating rod 190 engages and pushes this continuously in the direction of an inner downwardly directed Ansät delivery. You operating rod 190 is outward forced by a curl 204. The lure 204 abuts against crouching followers 206, which on bolts 208 on the inner ends of the operating rods 190 are mounted. They lure 204 are rotatable on bolts 210 in one Position mounted to against the squat followers XU grab. The hinge bow 210 is held in the center the rack 180 is arranged. A gear 212 eats with that Bolt 210 above dee lookens 204 terbunden. The gear 212 and crouch 204 are connected by a one-way drive mechanism such as a ratchet 214 so that the Gear 212 turns the locks 204 only when gear 212 is rotated in the direction of arrows 216g.

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Ein Drehen des Zahnrades 212 wird bewirkt, wenn das Zahnrad 212 sich über Zähne 222 in Gehäusen 220 bewegt, welche an der* Zahnstange 172 in der Nähe der äußeren Enden derselben befestigt sind«, Vie am besten Fig. 8 zeigt, sind die Gehäuse 220 an gegenüberliegenden Seiten der Zahnstangen 172 befestigt derart, daß das Zahnrad 212 und der Hocken 204 in Richtung der Pfeile 216 jedesmal dann gedreht werden, wenn die Zahnstangen 172 und 180 in eine extreme auswärtige Stellung aus der Mittelstellung bewegt werden. Die Beziehung der Zähne 222 zum Zahnrad 212 ist derart, daß der Nocken 204 um eine Vierteldrehung bei jeder Betätigung gedreht wird. Wenn folglich der Nocken 204 in der in Pig. 10 wiedergegebenen Stellung ist, wobei die Stangen 190 nach außen gezwungen und die Ansätze 24 in der oberen Stellung sind, und der Wagen 22 nach rechts bewegt, d.h. in die mittlere Stellung auf die Plattform 20 zurückgezogen wird, hat dies keinen Einfluß auf den Nocken 204» da diese Bewegung des Zahnrades 212 über die Zähne 222 eine Uhrzeigerdrehung des Zahnrades 212 mit einem daraus resultierenden Schlupf der latsche 214 bewirkt. Infolgedessen ist die Nockenstellung unbeeinflußt und die Ansatzstellung bleibt ebenfalls unverändert. Dies ist die Art der Betätigung, in der eine lest in eine mittige Stellung auf die Plattform 22 gezogen wird· Sobald der Mechanismus 22 in eine extreme ausgefahrene Stellung gegenüber der Plattform 20 in einer Richtung bewegt wird, wird das Zahnrad 212 über die Zähne 222 in einer solchen Weise be-Rotation of the gear 212 is caused when the gear 212 moves over teeth 222 in housings 220, which are attached to the * Rack 172 attached near the outer ends thereof As best shown in FIG. 8, the housings are 220 attached to opposite sides of the racks 172 so that the gear 212 and the crouch 204 in the direction of the Arrows 216 are rotated each time the racks 172 and 180 are in an extreme outward position from the center position be moved. The relationship of teeth 222 to gear 212 is such that cam 204 is a quarter turn is rotated with each actuation. Thus, when the cam 204 is in the Pig. 10 is the position shown, the Rods 190 forced outward with lugs 24 in the up position and carriage 22 moving to the right, i.e., is withdrawn to the middle position on the platform 20, this has no effect on the cam 204 »since this Movement of the gear 212 over the teeth 222 a clockwise rotation of the gear 212 with a resultant Slippage of the trailing path 214 causes. As a result, the cam position is unaffected and the attachment position also remains unchanged. This is the kind of activity one reads is pulled into a central position on the platform 22 Once the mechanism 22 is moved to an extremely extended position relative to the platform 20 in one direction, will the gear 212 via the teeth 222 in such a way

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wegt, daß das Zahnrad 212 in Sichtung der Pfeile 216 gedreht wird, wodurch der Nocken 204- um 90° aus der in den Figuren 9 und tO gezeigten Stellung gedreht wird und die Stange I90 sich durch die Peder 200 einwärts bewegen kann, wodurch die Ansätae 24 abwärts in eine die Last passierende Stellung gezogen werden. Sie Stellung der Ansätze 24 wird jedesmal dann von einer Abwärts- in eine Aufwärts-, oder von einer Aufwärts-In eine Abwärtsstellung geändert, wenn der Mechanismus 22 in eine Stellung maximaler Entfernung von der Plattform 22 aus einer Mittelstellung in einer Richtung bewegt wird.moves that the gear 212 rotated in the sight of the arrows 216 is rotated, whereby the cam 204- is rotated by 90 ° from the position shown in Figures 9 and to and the rod I90 can move inward through the peder 200, whereby the Ansätae 24 can be pulled down into a load passing position. You position the lugs 24 every time then from a downward to an upward, or from an upward-in changed to a downward position when the mechanism 22 is in a position of maximum distance from the platform 22 a center position is moved in one direction.

Um einen richtigen Eingriff der Zähne 222 und des Zahnrades sicherzustellen, sind Justierschrauben 224 an den Gehäusen vorgesehen« Um zu gewährleisten! daß eine Nockenbetätigung genau am Ende der Ausfahrbewegungen stattfindet, sind Justierschrauben 226 Torgesehen, die eine Längsjustierung der Stellung der Zähne 222 gegenüber der Zahnstange 172 ermöglichen.To ensure proper meshing of the teeth 222 and the gear adjustment screws 224 are provided on the housings «To ensure! that a cam actuation exactly takes place at the end of the extension movements, adjusting screws 226 are seen that allow a longitudinal adjustment of the position enable the teeth 222 opposite the rack 172.

Wie allgemein in Fig. 11 wiedergegeben ist, ist ein zentraler Computer 230 vorgesehen, der die gesamte LagerhausbeSchickung steuert und der 'vom-Stapelkran 2 entiernt angeordnet ist und programmiert ist, um aufeinanderfolgende Betätigungen des Stapelkranes 2 zu steuern· Der Computer 230 hat Speichereinrichtungen, welche die besondere Lage des Stapelkranes und der Hubplattform speichern· Der Computer 230 signalisiert dannAs shown generally in Figure 11, a central computer 230 is provided which handles all warehouse loads controls and the 'from the stacker crane 2 is entiernt arranged and programmed to successive actuations of the To control stacker crane 2 the computer 230 has storage facilities, which store the particular position of the stacker crane and the lifting platform · The computer 230 then signals

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dem Stapelkran 2, die Plattform an eine andere Stelle «u bewegen und den Träger 22 der Plattform 20 nach lide oder nach rechte auszufahren. Sie Instruktionen tob Coaputer werden über einen Steuerdraht 231 in Por* von Digital-Impulsen gesandt, die von Aufnahmekontaktbürsten 232 aufgenommen werden, wie im Detail in Verbindung mit Fig. 2A. beschrieben worden ist« Die Aufnahwkontafctbürsten 232 übertragen die Digital-Impulse auf eine Schalteinrichtung 234. Ein erster lodier-Iepule öffnet eine Leitung 236 au einem horizontalen Zähler-Steuerkreie 240. Die nächste Folge τοη Impulsen über die Schalteinrichtung 234 stellt den horizontalen Zähler im Steuerkreie 240 ein, um die nächste Horizontalst ellung des Stapelkrane 2 festzulegen.the stacking crane 2, the platform to another place «u move and the carrier 22 of the platform 20 to lide or exit to the right. You instructions tob coaputer are sent over a control wire 231 in Por * of digital pulses picked up by pickup contact brushes 232, as detailed in connection with Fig. 2A. has been described “The receiving contact brushes 232 transmit the digital pulses to a switching device 234. A first Iodier coil opens a line 236 on one horizontal counter control circuits 240. The next sequence τοη Pulses via the switching device 234 sets the horizontal counter in the control circuit 240 in order to determine the next horizontal position of the stacking crane 2.

Die nächste Serie τοη Impulsen Tom Computer 230 über die · Leitung 231 ist eine kodierte lastruktion* welche den Schalter zur Leitung 236 ichlieBt und tinen ScbAlter zu einer Leitung 238 öffnet. Die nach»te Impulefolg* »teilt dun Zähler im Tertikalzählsteuerkreie 242 «in, um Al· Tertikalstelluag der Plattform 20 zu bestimmen* Die nlofest· Impulsfolge «lad kodiert· Signale, welche dtn Behälter «or Leitung 238 «ohlieÄüB und einen Schalter zu einer Leitmag 244 öffnen, wodurch ein Irägerantrieb8kreis 246 für einen Link·-oder Rechtsantrieb des Trägers 22 eisgestellt wird.The next series of τοη pulses Tom Computer 230 over the · Line 231 is a coded load instruction * which controls the switch to line 236 i love and tine age to a line 238 opens. The subsequent "te pulse sequence *" divides the counter in the vertical counting control circuit 242 "in order to determine the vertical position of the platform 20 * The nlofest pulse sequence" is coded Signals, which dtn container «or line 238« ohlieÄüB and Open a switch to a Leitmag 244, creating a carrier drive circuit 246 for left or right drive of the carrier 22 is set.

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Sobald ein Antriebesignal rom Antriebekreis 246 aufgenommen worden ist, wird diese Information zu den Horizontal- und Yertikalzählersteuerkreisen 240 und 242 über Leitungen 248 und 249 übertragen. Ein Startsignal wird in den Zählersteuerkreisen 240 und 242 erzeugt. Sie Signale werden über Leitungen 250 und 252 zum Start der Betätigung veränderbarer Abgabeeteuerungen 254 und 256 übertragen.As soon as a drive signal is received from the drive circuit 246 this information is passed to the horizontal and vertical counter control circuits 240 and 242 via lines 248 and 249 transferred. A start signal is given in the counter control circuits 240 and 242 generated. They are signals over lines 250 and 252 to start the actuation of variable dispensing controls 254 and 256 transferred.

Ba der Hubmast sehr schlank ist, können starke Beschleunigungen oder Verzögerungen des Antriebswagens Wippbewegungen des Mastes hervorrufen, welche unerwünschte Kräfte im Wagen und den Schienen 8 erzeugen. Sine Beschleunigungssteuerung der Plattform 20 ist nicht so kritisch, jedoch ist es wichtig, daß die Plattform 20 mit einer kontrollierten Geschwindigkeit beschleunigt und verzögert. Ee ist insbesondere wichtig, daß die Plattform 20 weder abwärts noch aufwärts beschleunigt oder verzögert mit derartigen Geschwindigkeiten, daß die Lasten ins Sohweben kommen können.If the mast is very slim, it can accelerate rapidly or delays in the drive car cause rocking movements of the mast, which undesirable forces in the car and the Create rails 8. The acceleration control of the platform 20 is not as critical, but it is important that the Platform 20 accelerates and decelerates at a controlled speed. Ee is particularly important that platform 20 does not accelerate or decelerate down or up at such speeds that the loads can come into weaving.

Bei einer bevorzugten Aueführungsform der Erfindung werden die variablen Abgabesteuerungen.254 und 256 von sehr langsam laufenden Motoren gebildet mit einer vorbestimmten Abgabegeschwindigkeit, die langsam zwischen vorbestimmten maximalen Winkelverschiebungen beweglich sind und an solchen Yerschiebeetellen und an einem Sullpunkt zwischen diesen beiden Maxima anhaltbar sind. Ein Anhalten kann durch Positionsschalter gesteuert werden, wie die in den fig. 3 und 4 gezeigten fern«-In a preferred embodiment of the invention the variable dispensing controls. 254 and 256 formed by very slow running motors with a predetermined dispensing speed that is slow between predetermined maximum Angular displacements are movable and at such Yerschiebeetellen and at a zero point between these two maxima are persistent. Stopping can be controlled by position switches such as those shown in fig. 3 and 4 shown fern "-

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schalter, die in Eig« 11 schematisch als Riohtungsfernmeßeinrichtungen 258 und 259 angegeben sind.switches, which are shown schematically in Figure 11 as Riohtungsfernmeßeinrichtungen 258 and 259 are indicated.

Die variablen Abgabesteuerungen 254 und 256 verändern die Stellungen von Taumelscheiben 258a und 259a in variablen Verdrängerpumpen 260 und 262, die kontinuierlich von elektrischen Motoren 264 und 268 angetrieben werden. Entsprechend der Einstellung der Scheibe 258a fördert die Pumpe 260 hydraulisches Druckmittel in Leitungen 270 und 272 zum Antrieb eines Hydraulikmotors 274. Der Motor treibt wiederum einen horizontalen Antrieb 276, welcher den Mastwagen 278 (6 in Pig.1) längs der Schienen 8 bewegt. Ein horizontaler Dreh-TTmwandler 280 erzeugt Impulse, die auf die horizontale Zählersteuerschaltung 240 übertragen werden, um den Zähler auf den Nullpunkt abzustufen. Die Richtungsfernmeßeinrichtung 258 hat eine Eingabe zum Zähler 240, so daß Impulse, die von dem Dreh-Umwandler 280 erzeugt werden, zum Zähler entsprechend der gewünschten Bewegungsrichtung hinzugefügt oder abgezogen werden. Wahlweise kann der Dreh-Umwandler Impulse erzeugen, die bezüglich der Richtung differenzieren, die durch den Zähler unterscheidbar sind. Wenn sich der Zähler dem Nullpunkt zu einer vorbestimmten Zeit nähert, wird ein Langsam- oder Haltesignal in der Leitung 250 zur variablen Abgabesteuerung 254 erzeugt. Letzteres verringert den Winkel der Taumelscheibe und verbringt diese schließlich in eine Nullstellung. Wenn die Nullstellung von der Richtungsfernmeßeinriohtung 258 aufgenommen worden ist, wird Strom zu einer Null-Nebensehluß-Steuerung 282 zum öffnen eines Ventiles 284 geschickt, so daß kein Druckunterschied am MotorThe variable dispensing controls 254 and 256 change that Positions of swash plates 258a and 259a in variable displacement pumps 260 and 262, which are continuously operated by electrical Motors 264 and 268 are driven. Corresponding the setting of the disk 258a, the pump 260 delivers hydraulic pressure medium in lines 270 and 272 to drive a Hydraulic motor 274. The motor in turn drives a horizontal drive 276, which the mast carriage 278 (6 in Pig.1) lengthways the rails 8 moved. A horizontal rotary converter 280 creates Pulses sent to the horizontal counter control circuit 240 are transmitted to graduate the counter to zero. The remote direction meter 258 has an input to the counter 240 so that pulses generated by the rotary transducer 280 are sent to the counter corresponding to the desired direction of movement added or subtracted. Optionally, the rotary transducer can generate pulses related to the Differentiate direction that can be distinguished by the counter. When the counter moves the zero point to a predetermined When time approaches, a slow or hold signal is generated on line 250 to variable dispense control 254. The latter is reduced the angle of the swash plate and finally brings it to a zero position. If the zero position from the Direction telemetry device 258 has been added, power is passed to a zero shunt control 282 to open one Valve 284 sent so that no pressure difference across the engine

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274 vorhanden ist. Zusätzlich «ur Auebildung als Magnetspulenventil kann daa Ventil 284 ein Hochdruckentspannungsventil sein, so daß eine Hochdruckdifferenz zwischen den Leitungen 270 und 272 entspannt wird. Wenn die richtige Stelle erreicht ist, wird die Scheibenbremse 2Θ6 betätigt, wodurch der horizontale Antrieb 276 festgelegt wird. Zusätzlich können nichtgezeigte Tastbremsen an der Schiene festgeklemmt werden. Sollte die Einrichtung die Sülleinstellung überfahren, bewirkt die Schaltung automatisch unter Verwendung der Überfahrung im Zähler eine Korrektur der Stellung zurück auf Hull.274 is present. In addition to the design as a solenoid valve valve 284 can be a high pressure relief valve, so that a high pressure differential between lines 270 and 272 is relaxed. When the right point is reached, will the disc brake 2Θ6 operated, whereby the horizontal drive 276 is established. In addition, touch brakes (not shown) can be clamped onto the rail. Should the establishment overriding the coam setting causes the circuit automatically correcting the position back to Hull using the overrun in the counter.

Gleichzeitig mit der Masteineteilung in die richtige Stellung wird die Plattform 20 in die richtige Vertikalstellung durch Betätigung eines Hydraulikmotore 290 verbracht, bis ein vertikaler Dreh-ümwandler 292 genügend Impulse erzeugt hat, um den Vertikalzähler 242 in dessen Kulistellung zurückzuführen. Wenn die beiden Horizontalzähler und Vertikaleähler ihre VuIlstellungen erreicht haben, werden Signale über Leimtungen 294 und 296 übertragen, damit der Srägarantrieb 246 seine vorprogrammierten linken oder rechten Auefahrbewegungen ausführt. Dabei nimmt der Mechanismus 22 automatieeh eine last auf oder setzt diese ab, in Abhängigkeit lediglich vourfäer Stellung der Ansätze 24, wenn der Mechanismus 22 im seine maximale Verschiebungsstellung gegenüber der Plattform 20 bewegt wird.At the same time as the mast unit is divided into the correct position, the platform 20 is moved into the correct vertical position Actuation of a hydraulic motor 290 spent up a vertical Rotary converter 292 has generated enough pulses to convert the Vertical counter 242 traced back in its cooler position. if the two horizontal counters and vertical counters their full positions have reached, signals are transmitted via glue lines 294 and 296 so that the inclined drive 246 is preprogrammed executes left or right exit movements. The mechanism 22 automatically takes on a load or sets this off, depending only on the vourfäer position of the Lugs 24 when the mechanism 22 is in its maximum displacement position relative to the platform 20 is moved.

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Während der horizontalen und Tertikaien Einstellung nimmt die Schalteinrichtung 234 die nächsten Impulse sur Programmierung der nächsten Bewegung dee Stapelkranes auf. Sobald der Trägerantrieb 246 gearbeitet hat, wird ein Signal Über eine Leitung 293 sur Auslösung der nächsten Stapelkranbetätigung gegeben.During the horizontal and tertiary setting, the Switching device 234 generates the next pulses for programming the next movement of the stacker crane. As soon as the carrier drive 246 has worked, a signal is sent via a line 293 given when the next stacking crane actuation was triggered.

Wie sich aus dem übrigen Seil des So&emadiagramms ergibt» ist der Antrieb und die Steuerung dee Tertikalen Antriebe für die Plattfora ähnlich dem Antrieb und der Steuerung für den Horieontalantrieb dee Mastwagens. Der Antrieb für den hin- und hergehmoen Meehanismus 22 wird durch eimen umsteuerbaren elektrischen Motor bewirkt, der, gesteuert durch drenssohalter am Mechanismus 22 oder durch akkumulator· WinkelTersohiebungsschalter an der Motorantriebswtlle in einer ersten Sichtung in ein· Maximalstellung bewegt und dann in der entgegengesetzten Sichtung um einen ähnlichen Betrag antreibt₉ so daß der Mechanismus sur Platform nach der Arbeitebewegung wieder sentriert wird. Die vertikalen und horisontalen Antriebeechaltungen können infolge einer gegenseitigen Sperrung der Steuerungen in bekannter Weise lediglich dann beeinflult werden, wenn ter Mechanismus 22 gegenüber der Plattform 20 sentriert ist. Infolge der Sperrsteuerungen kann der hin- und hergehende Mechaniemusantrieb lediglich dann betitigt werden, wenn die Tertikalen und horisontalen Zahler stationär in einer Tot-bestimmten lias te llung sind .In erster Linie werden drei Betätiguagsinatruktionen dem Stapel- ■As can be seen from the rest of the rope in the diagram, the drive and control of the vertical drives for the platform are similar to the drive and controls for the horizontal drive of the mast carriage. The drive for the reciprocating mechanism 22 is brought about by a reversible electric motor which, controlled by a drensso holder on the mechanism 22 or by an accumulator angle switch on the motor drive shaft, moves in a first direction into a maximum position and then in the opposite direction a similar amount drives ₉ so that the mechanism on the platform is centered again after the work movement. The vertical and horizontal drive circuits can only be influenced in a known manner as a result of a mutual blocking of the controls when the mechanism 22 is centered with respect to the platform 20. As a result of the locking controls, the reciprocating mechanism drive can only be operated when the vertical and horizontal counters are stationary in a dead-determined position

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kran 2 durch den Computer 230 gegeben. Der Horizontalzähler und der Yertikalzähler werden weg von Null entsprechend den zugehörigen horizontalen und vertikalen Komponenten der von der jeweiligen Lage zur nächsten lage der Stapelkranplattform zurückzulegenden Entfernung zurückgestellt. Zusätzlich instruiert der Computer 230 den Hechanismus 22 durch Voreinstellungsschaltengen für die Betätigung die Mechanismus nach rechts oder nach links gegenüber der Plattform 20. Wenn diese drei Instruktionen gegeben worden sind, wird ein Antriebssignal erzeugt. Sie horizontalen und vertikalen Antriebe arbeiten dann gleichzeitig solange wie notwendig, dabei beschleunigend und dann verzögernd, bis die entsprechenden Zähler sich Null nähern. Sobald beide Zähler in Nullstellung sind, wird nach einer kurzen vorbestimmten Terzögerungszeit zur Sicherung gegen Überwege der Mechanismus 22 gegenüber der Plattform in Betrieb gesetzt. Sie Art der Betätigung der Ansätze 24 wird durch den Computer nicht gesteuert. Dies ist lediglich eine mechanische Funktion, welche automatisch die SieLlung der Ansätze bei einer extremen Verschiebung des Mechanismus 22 gegenüber der Plattform' 20 bewirkt, wie vorstehend dargelegt worden ist.crane 2 given by the computer 230. The horizontal counter and the vertical counter are moved away from zero according to the associated horizontal and vertical components of the stacker crane platform from each layer to the next distance to be covered. In addition, the computer 230 instructs the mechanism 22 through preset switching for actuation the mechanism to the right or to the left opposite the platform 20. If these three Instructions have been given, becomes a drive signal generated. The horizontal and vertical drives then work simultaneously for as long as necessary, thereby accelerating and then delaying until the corresponding counters approach zero. As soon as both counters are in zero position, after a short predetermined one-third delay time for backup against crossings of the mechanism 22 opposite the platform put into operation. You type of actuation of the approaches 24 will not controlled by the computer. This is just a mechanical function that automatically seals the approaches caused by an extreme displacement of the mechanism 22 relative to the platform '20, as stated above is.

Patentansprüche:Patent claims:

Claims

Patent claims:

1. Warehouse loading facility with a storage rack parallel to a long aisle, a number of load-bearing elements accessible from the aisle in the rack, a lane in the aisle opposite the rack, a lifting mast movable along the lane and the aisle, these horizontally moving drive means, one vertically along the lifting mast by means of vertical drive means movable platform, a reciprocating mechanism to the platform, which is movable in and out of the shelf by means of transverse drive means, loads within the shelf being brought onto the platform and within the aisle by the movement of the mast and the Platform can be moved to another location, characterized by a pressure medium source on the lifting mast (4) with hydraulic pumps (260,262) driven by electric motors (264, 268}, first and second pressure medium controls for controlling the pressure in first and second pressure medium supply lines (270,272) , with a first Hydraulic motor (274) connected to the first feed lines (270, 272) drives first mechanical drive means (276) for driving the mast along the aisle depending on the pressure medium pressure applied to the first feed lines, and a second hydraulic motor (29o) connected to the second feed lines drives second mechanical drive means depending on the pressure applied to the second feed lines

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mitteldruck: antreibt, welche zweiten Antriebsmittel mit dem Hubmast und der Plattform zum Antrieb der letzteren längs des Mastes verbunden sind.medium pressure: drives which second drive means with the Lift mast and the platform for driving the latter are connected along the mast.

2. Lagerhausbeschickungseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Druckmittel-Steuerungen jeweils einen Steuermotor (63) aufweisen, dessen Welle mit der zugehörigen Pumpe zur Steuerung der Abgabe derselben verbunden ist und daß fernaessende Schalter (JfO) über Nocken (63) «it der Steuermotorwelle zur Anzeige der Stellung derselben und damit der Richtung des Druckmittelflusses in den zugehörigen Speiseleitungen zwischen Motor und Pumpen zusammenarbeiten,2. warehouse loading device according to claim 1, characterized in that the pressure medium controls each a control motor (63), the shaft of which is connected to the associated pump for controlling the delivery of the same and that remote measuring switch (JfO) via cams (63) «it the control motor shaft to display the position of the same and thus the direction of the pressure medium flow in the associated feed lines between motor and pumps work together,

3· Lagerhaua-leaehickungseinrlohtung nach Anspruoh 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dad die erstem Druckmittel-Steuervorrichtungen einen horizontalen Antriebezähler (240) auf· weisen, mit dem eine horizontale variable Abgabeeteuerung (254) verbunden ist, die auch mit der Druckmittelquelle (260) zur Steuerung dee Druokmitteldruokee in den ersten Speiseleitungen (270,272) in Abhängigkeit vom Zustand des horizontalen Antriebeaähiers verbunden ist, und daß Impulsmittel (280) am Mast (4) und im Gang vorgesehen sind, die Impulse erzeugen, wenn sich der Maat horizontal im Gang bewegt und die mit dem horizontalen Antriebszähler zur Zufuhr von Impulsen zu diesem zur Änderung des Zustandes desselben verbunden sind und daß die zweiten Druckmittelsteuerungen einen verti-3 Warehousing leasing unit according to claim 1 or 2, characterized in that the first pressure medium control devices have a horizontal drive counter (240) on show, with which a horizontal variable tax rate (254) is connected, which is also connected to the pressure medium source (260) for controlling the pressure means is connected in the first feed lines (270,272) depending on the state of the horizontal drive unit, and that pulse means (280) are provided on the mast (4) and in the passage, which generate pulses when the mate moves horizontally in the passage and the with the horizontal drive counter for the supply of pulses connected to this to change the state of the same are and that the second pressure medium controls have a vertical

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kalen Antriebezähler (242) aufweisen, nit dem eine vertikale variable Abgabesteuerung (256) verbunden ist, die auch mit der Druokmittelquelle (262) sur Steuerung des Druckmitteldruckes in den zweiten Speiseleitungen in Abhängigkeit tob Zustand des vertikalen Antriebszählers verbunden ist, und daß Impulsmittel (292) mit dem Maat und mit der Plattform (20) zur Erzeugung von Impulsen verbunden sind, wenn sich die Plattform länge des Maates vertikal bewegt und die mit dem.vertikalen Antriebszähler zur Zufuhr von Impulsen zu diesem zur Änderung des Zustandes desselben verbunden sind*cal drive counter (242) have, nit the one vertical variable dispensing control (256) is connected, also with the pressure medium source (262) sur control of the pressure medium pressure in the second feed lines as a function of tob State of the vertical drive counter is connected, and that Impulse means (292) with the mate and with the platform (20) are connected to the generation of pulses when the platform length of the Maates moves vertically and the mit dem.vertical drive counter for the supply of pulses to this for Change of state of the same are connected *

4. Lagerhaus-Beschickungseinrichtung nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß ein erster Elektromotor (264) mit einer ersten Hydraulikpumpe (260) und ein zweiter Elektromotor (268) mit einer zweiten Hydraulikpuape (262) verbunden ist und die horizontalen und vertikalen variablen Abgabesteuerungen (254, 256) mit der ersten und zweiten Pumpe entsprechend verbunden sind.4. warehouse loading device according to claim 1 or one the following, characterized in that a first electric motor (264) with a first hydraulic pump (260) and a second electric motor (268) is connected to a second hydraulic pump (262) and the horizontal and vertical variable dispensing controls (254, 256) with the first and second pump are connected accordingly.

5. Lagerhaus-Beschickungseinrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß erste und zweite Eichtungsfernmeßschalter (253,259) mit entsprechenden Verbindungen zwischen den horizontalen und vertikalen variablen Abgabesteuerungen (254,256) unu der ersten und zweiten Pumpe (260,262) zur Anzeige der Stellungen der Verbindungen und Abgabeeinstellungen der Pumpen verbunden sind.5. warehouse loading device according to claim 4, characterized in that first and second Eichtungfernmeßschalter (253,259) with corresponding connections between the horizontal and vertical variable dispense controls (254,256) and the first and second pumps (260,262) Display of the positions of the connections and delivery settings of the pumps are connected.

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6. warehouse loading device according to claim 5, dadiirch characterized in that the first and second directional telephoto holders (258,259) with the corresponding variable levy controls (254 (256) for the transmission of direction signals connected to these.

7> warehouse loading device according to claim 5 or 6, characterized characterized in that the first and second remote direction sensing switches (258,259) continues with the horizontal and vertical counters (240,242) to indicate the direction of movement between the mast and the aisle and between the platform and the mast are connected accordingly.

8. warehouse loading device according to claim 5 or one of the following, characterized in that the first feed lines first parallel hydraulic lines (270,272) between the first pump (260) and the first hydraulic motor (274), wherein a first valve (284) is provided between the first parallel lines, and that one first shunt control (282) is provided with the first remote direction measurement control (258) and to the first valve for opening the same when the horizontal variable delivery control (254) the first pump in middle Coaming controls.

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9. Storage facility according to. Claim 3 or one of the following, indicated by one with the first and second pressure medium controls connected switching device (234), a communication channel connected to the switching device (231) and a remote, connected to the communication channel, instructions for actuation the horizontal, vertical and transverse drive giving computer (230).

10. warehouse loading device according to claim 1 or one the following, characterized in that the lifting mast (4) on the track (8) by a number of roller arrangements (130) is supported and that the most horizontal drive means have a hinge articulated lever (124) on which free end drive wheels (128) are arranged and also weights which the drive wheels in frictional engagement with bring a bottom surface (9) of the corridor.

11. warehouse loading device according to claim 10, characterized characterized in that the weights are formed by a hydraulic motor (112) and a reduction gear (114), which are connected to the drive wheels (128) for driving the mast (4) along the track (8).

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soso

12. iAgerhaus-Beschickungseinriohtung nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Rollenanordnungen Teile, vorzugsweise Rollen (142, 144» 148) aufweisen, die gegen obere, untere und seitliche flächen von die fahrbahn bildenden Schienen (8) greifen.12. iAgerhaus charging unit according to claim 10 or 11, characterized in that the roller assemblies parts preferably have rollers (142, 144 »148) which press against upper, lower and side surfaces of the rails that form the carriageway (8) grab.

13· Lagerhaus-Besohiokungseinrichtung nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß Ansätze (24) an dem hin- und hergehenden Mechanismus (22) vorgesehen sind, die zwischen einer aufrechten, lastergreifenden Stellung und einer abgesenkten, lastpassierenden Stellung beweglich sind, derart, daß eich die Stellung der Ansätze (24) bei jeder vollständigen Ausfahrbewegung des Mechanismus (22) gegenüber der Plattform (20) ändert.13 · Warehouse drinking facility according to claim 1 or one the following, characterized in that lugs (24) are provided on the reciprocating mechanism (22) which are movable between an upright, gripping position and a lowered, load-passing position, such that that the position of the lugs (24) is calibrated for each complete Extension movement of the mechanism (22) relative to the platform (20) changes.

14· Lagerhaus-Beeohickungseinrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Ansätze (24) an gegenüberliegenden14 · Warehouse lifting device according to claim 13, characterized characterized in that the lugs (24) on opposite sides

Längsgliedern (180) des hin- und hergehenden Mechanismus (22)Longitudinal links (180) of the reciprocating mechanism (22)

undand

angelenkt sind ,/daß längsbewegliohe Steuerstangen (190) vorgesehen sind, die Abstand voneinander aufweisen und außen mit den Ansätzen verbunden sind, wobei Zahnmittel (212) an dem hin- und hergehenden Mechanismus und entsprechende Zahnmittel (222) an der Plattform (20) miteinander in Singriff kommen, wenn sioh der Mechanismus der maximalen Ausfahretellung gegenüber der Plattform nähert, Einwegantriebsmittel (214) mit den Zahnmitteln (212) verbunden sind, locken (204) mit den Einwegantriebsmitteln (214) verbunden und am Mechanismus zwischen denare articulated / that longitudinal control rods (190) are provided which are spaced from one another and with the outside the lugs are connected, with tooth means (212) on the reciprocating mechanism and corresponding tooth means (222) come into single engagement on the platform (20) when the mechanism is in the maximum extended position approaching the platform, one-way drive means (214) connected to the toothed means (212), locks (204) connected to the one-way drive means (214) and on the mechanism between the

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länge mit Abstand angeordneten Steuerstangen (190) vorgesehen Bind, Federn (200) zwischen dem Hechanismus und den ■ Steuerstangen zur Bewegung der inneren Enden derselben in Kontakt Bit den Hocken vorgesehen sind, derart, daß die Zahnmittel und der Einwegantrieb die Nocken jedesmal dann bewegen, wenn sich der Mechanismus einer maximalen Ausfahrstellung nähert, wobei die Steueretangen sich und damit die Ansätze derart bewegen, daß diese aus einer aufrechten, lastergreifenden Stellung in eine abgesenkte, lastpassierende Stellung bewegt werden und die Ansätze mit dem Mechanismus auf die Plattform in abgesenkter Stellung zurückgelangen und der Mechanismus beim nächsten Ausfahren von der PDefctform mit den Ansätzen in abgesenkter Stellung bewegt wird und ein maximales Ausfahren des Mechanismus die Ansätze in eine aufwärtsgerichtete, lastergreifende Stellung bewegt und «ine Ruckziehung des Mechanismus mit den Ansätzen in Aufwärtsstellung die Last auf die Plattform zieht.length of spaced-apart control rods (190) provided bind, springs (200) between the lifting mechanism and the ■ Control rods are provided for moving the inner ends thereof in contact with the cams, such that the toothed means and the one-way drive move the cams each time when the mechanism is at a maximum extended position approaches, with the control rods and thus the approaches move in such a way that these move from an upright, vicious Moved position to a lowered, load-passing position and the approaches with the mechanism come back on the platform in the lowered position and the mechanism the next time the PDefctform is extended with the approaches in is moved in the lowered position and a maximum extension of the mechanism moves the lugs into an upward, gripping position and when the mechanism is withdrawn with the lugs in the upward position, the load is placed on the Platform pulls.

15. Lagerhaus-Beschickungseinrichtung nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb für den hin- und hergehenden Mechanismus (22) eine erste bewegliche Zahnstange (160) aufweist, die in Singriff mit einem angetriebenen Zahnrad (156) ist und auf der Zwischenzahnräder (168) drehbar montiert sind, die betätigungswirksam mit der Plattform (20) derart verbunden sind, daß diese bei einer Bewegung des Mechanismus drehen und eine zweite einen Lastträger tragende Zahnstange (172) gegenüber der ersten Zahnstange antreiben.15. warehouse loading device according to claim 1 or one the following, characterized in that the drive for the reciprocating mechanism (22) is a first movable one Toothed rack (160) which is in singular engagement with a driven gear (156) and on the intermediate gearwheels (168) rotatably mounted, which are operatively connected to the platform (20) such that these rotate upon movement of the mechanism and a second a load carrier Drive the supporting rack (172) opposite the first rack.

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16. warehouse loading device according to spoke 14 or 15, characterized in that the longitudinal members (180) carrying the lugs (24) have a toothed rack, the intermediate toothed wheels (178) on the second toothed rack that mesh with the first toothed rack (160) (172) is driven opposite this.

17 ·. Warehouse loading facility according to claim 1 or one of the following} characterized in that the aisle a Conductor wire (40) is assigned and a control pulse receiving device with a housing on the lifting mast (4) (42) is arranged in which a first contact brush (43) is pressed into engagement with the lead wire, and the second and third contact brushes (44,45) in the housing at a distance are arranged opposite the first contact brush and press against the lead wire, such that the lead wire between the first contact brush on the one hand and the second and third contact brush on the other hand pas si ert.

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