CN113316508A - 成型装置、以及成型品的制造系统 - Google Patents

Abstract

提供一种具备了能够移送大重量的合模装置的移送手段的成型装置。根据本发明提供一种成型装置，其是对成型体进行成型的成型装置，具备：将从挤出装置押出的型坯合模而得到成型品的合模装置、可移动地支撑所述合模装置的移送轨道、以及沿所述移送轨道移送所述合模装置的电动缸，其中，所述合模装置具备保持模具的第1和第2压板、以及使所述第1和第2压板接近和分离的合模驱动手段，所述电动缸具备具有输出轴的马达、将所述输出轴的旋转运动转变为直线运动的进给螺杆机构，且同时还具备以下构成(1)和(2)中的至少一者。构成(1)：所述马达是具有制动器的制动马达，通过所述制动器，能够制动所述输出轴的旋转。构成(2)：具备离合器，所述离合器能够切换连接所述输出轴和所述进给螺杆机构的状态与松缓所述输出轴和所述进给螺杆机构的连结的状态。

Description

成型装置、以及成型品的制造系统

技术领域

本发明涉及能够移送开闭模具的合模装置的成型装置。此外，本发明还涉及一种由吹塑成型机形成成型品的制造系统，特别是一种在用吹塑成型机成型后再用毛边去除装置进行毛边去除的成型品的制造系统。

背景技术

(第1～2观点)

以往使用将从挤出装置供给的型坯收纳于合模装置的模具内，向型坯内吹入空气而得到成型品的成型装置。例如，专利文献1中公开了一种合模装置，其能够使固定模具的一对压板彼此同步地向规定的分模线(合模基准面)移动。在这种成型装置中具有为了拆装和维护模具而具备移送合模装置的移送手段。

(第3观点)

以往成型品的制造系统具备将由吹塑成型机成型的成型体搬送到下一步工序的机械。例如，在专利文件2中，公开了一种使用了多轴机械手(多关节机械)来搬送成型体的构成。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平7－32366号公报

专利文献2：日本特开2003－103616号公报

发明内容

(发明要解决的课题)

(第1观点)

在利用合模装置合模后从模具取出的成型品上，会留有从模具的夹断部逸出而成的毛刺部，因而需要除去该毛刺部。为了易于除去毛刺部，增加合模装置的合模力是有效的，但为了增加合模力，需要使合模装置(特别是合模驱动手段)的构成大型化或复杂化。

然而，当伴随合模装置大型化、复杂化合模装置的重量会增加，从而造成对驱动移送手段的马达的负荷也会增加，由此，当进行诸如急加速或急减速时，存在移送手段的马达承受过大负荷的风险。

本发明是鉴于这样的情况而进行的，提供一种具备可移送高重量合模装置的移送手段的成型装置。

(第2观点)

但是，现有的移送手段是通过滚珠丝杠的旋转来移送合模装置的构成，移送比较耗时。

本发明是鉴于这样的情况而进行的，提供具备可快速移动合模装置的移送机构的成型装置。

(第3观点)

然而，在专利文件2所记载的传统的成型品的制造系统中，由于多轴机械手设置在底面上，因此会有成型品的制造系统整体的设置面积容易变大的问题。

本发明是鉴于这样的情况而完成的，其目的在于提供一种能够减少设置面积的成型品的制造系统。

(用于解决课题的技术方案)

(第1观点)

根据本发明，提供一种对成型体进行成型的成型装置，其具备：将从挤出装置挤出的型坯合模而得到成型品的合模装置、以可移送所述合模装置的方式支撑所述合模装置的移送轨道、以及沿着所述移送轨道移送所述合模装置的电动缸；所述合模装置具备：保持模具的第1、第2压板；以及使所述第1、第2压板接近和反向离开的合模驱动手段；所述电动缸具备：具有输出轴的马达、将所述输出轴的旋转运动转换为直线运动的进给螺杆机构，同时还具备下述构成(1)和构成(2)中的至少一者。

构成(1)：所述马达是具有制动器的制动器马达，通过所述制动器，能够制动所述输出轴的旋转。

构成(2)：具备离合器，所述离合器能够切换连接所述输出轴和所述进给螺杆机构的状态与松缓所述输出轴与所述进给螺杆机构连接后的状态。

根据本发明，例如，当通过作为移送手段的电动缸使移送中的合模装置急减速时，在具有上述构成(1)的情况下，能够通过制动器制动由合模装置的惯性力造成的输出轴的旋转，因此，即使是合模装置的重量大，依旧可以减轻对马达的负荷。此外，在具有上述构成(2)的情况下，当负荷(扭矩)变大时，通过离合器使马达的输出轴与进给螺杆机构的连接松缓，从而能够减轻对马达的负荷。

优选所述合模装置具备通过系杆与所述第1压板连结的第3压板，所述合模驱动手段具备滑动驱动手段和肘节机构，所述肘节机构将所述第2压板和所述第3压板连结，同时通过所述滑动驱动手段的驱动使所述第2和所述第3压板接近和反向离开。

优选所述肘节机构具备一对第1肘节连杆、一对第2肘节连杆、一对辅助连杆、以及连结部件，所述第1肘节连杆的一端侧与所述第3压板可旋转地连结，所述第1肘节连杆的另一端侧与所述第2肘节连杆的一端侧可旋转地连结，所述第2肘节连杆的另一端侧与所述第2压板可旋转地连结，所述辅助连杆的一端侧与所述第1肘节连杆可旋转地连结，所述一对辅助连杆的另一端侧分别与所述连结部件可旋转地连结，所述滑动驱动手段构成为使所述连结部件向合模方向移动。

优选所述合模装置具备合模轨道和合模基准面保持手段，所述合模轨道以所述第1～第3压板可水平移动的方式支撑所述第1～第3压板，所述合模基准面保持手段构成为所述第1和第2压板相对于所述模具的合模基准面对称移动。

优选所述移送轨道在与所述合模装置的合模方向垂直的方向上延伸。

(第2观点)

根据本发明，提供一种成型装置，其对成型体进行成型，具备将从挤出装置押出的型坯合模而得到成型品的合模装置、以及移送所述合模装置的移送手段，其中，所述合模装置具备保持模具的一对压板和使所述一对压板接近和分离的合模驱动手段，所述移送手段具备沿所述合模装置的移送方向延伸的移送轨道，沿所述移送轨道移送所述合模装置的连杆机构、驱动所述连杆机构的旋转驱动手段。

根据本发明，由于采用合模装置通过连杆机构和旋转驱动手段而沿移送轨道滑动的方式进行移送，所以与使用滚珠螺杆的方式相比，能够快速地移送合模装置。

优选所述移送轨道在与所述合模装置的合模方向垂直的方向上延伸。

优选所述旋转驱动手段固定于设置部位，所述连杆机构具备第1臂和第2臂，所述第1臂的基端侧与所述旋转驱动手段的输出轴连结，所述第1臂的前端侧与所述第2臂的基端侧可旋转地连结，所述第2臂的前端侧与所述合模装置可旋转地连结。

优选所述连杆机构具备第1臂、第2臂、以及第3臂，所述移送手段进一步固定于设置部位的固定部件、以及可滑动地支撑所述旋转驱动手段的旋转驱动手段用轨道，所述第1臂的基端侧与所述固定部件可旋转地连结，所述第1臂的前端侧与所述第2臂的基端侧可旋转地连结，所述第2臂的前端侧与所述第3臂的基端侧可旋转地连结，所述第3臂的前端侧与所述合模装置可旋转地连结，所述旋转驱动手段构成为：使所述第2臂以与所述第1臂的连结位置和与所述第3臂的连结位置之间的位置为旋转中心旋转，且随着该旋转而在所述旋转驱动手段用轨道行滑动。

(第3观点)

根据本发明，提供一种成型品的制造系统，其具备吹塑成型机、多轴机械手、支撑框架、以及毛边去除装置，其中，所述吹塑成型机的一对模具配置成在与接地面大致平行的第1方向上开模，所述多轴机械手具备基座部和连结于所述基座部的多轴的臂部，其构成为利用安装在所述臂部上的手部搬送由所述吹塑成型机成型的成型体，所述支撑框架具有支撑所述基座部的支撑面，所述毛边去除装置构成为将所述成型体分离成作为成型品的成型体本体和毛边，所述多轴机械手和所述毛边去除装置配置在相对于所述吹塑成型机在垂直于所述第1方向和竖直轴的第2方向上偏移的位置，所述支撑面的法线与所述第1方向的夹角为45°以下。

根据本发明，由于多轴机械手的基座部的法线方向与第1方向的夹角为45°以下的支撑框架的支撑面支撑，从而与基座部被底面支撑的情况相比，能够减少成型品的制造系统整体的设置面积。

优选所述多轴机械手具有至少6轴的自由度。

优选所述基座部在所述毛边去除装置上方被所述支撑面支撑。

优选所述多轴机械手与所述毛边去除装置沿所述第1方向配置。

优选进一步具备切断所述成型品的切断装置，所述多轴机械手、所述毛边去除装置和所述切断装置沿所述第1方向配置。

优选所述毛边去除装置在所述多轴机械手从上方支撑所述成型体本体的状态下，从所述成型体本体分离所述毛边。

优选所述一对模具的一者具有底切构造部。

优选所述吹塑成型机具备树脂供给装置、第1合模装置、第2合模装置、以及合模装置移送手段，所述树脂供给装置构成为垂下型坯，所述第1合模装置和所述第2合模装置分别具备所述一对模具，所述合模装置移送手段构成为在所述第2方向上移送所述第1合模装置和所述第2合模装置，以使所述第1合模装置和所述第2合模装置分别合模型坯，在所述吹塑成型机的两侧均设置所述多轴机械手和所述毛边去除装置。

附图说明

图1是表示本发明的第1观点的第1实施方式所涉及的成型装置1的俯视图。

在图2中，图2A是除去图1的成型装置1的电动缸6后的构成的侧面图，图2B是图1的成型装置1的主视图。

在图3中，图3A和图3B是表示图1的成型装置1的合模装置2的动作的说明图。

在图4中，图4A和图4B是表示图3的合模装置2的合模基准面保持手段50的动作的说明图。

在图5中，图5A和图5B是表示图1的成型装置1的电动缸6的俯视图。

图6是表示图5的电动缸6的构成的方框图。

在图7中，图7A和图7B是通过图5的电动缸6移送所述合模装置2的样子的说明图。

在图8中，图8A和图8B是从其他角度表示通过图5的电动缸6移动所述合模装置2的说明图。

在图9中，图9A～图9C是示意性地表示具备了图1的成型装置1的毛边去除装置500的一个方式的动作的说明图。

图10是表示配置了多个本发明的第1观点的第1实施方式所涉及的成型装置1后的状态的俯视图。

在图11中，图11A～图11C是示意性地表示具备了图1的成型装置1的毛边去除装置500的变形例的动作的说明图。

在图12中，图12A～图12C是示意性地表示图1的成型装置1所具备的毛边去除装置500的其他变形例的动作的说明图。

图13是表示本发明的第2观点的第1实施方式所涉及的成型装置101的俯视图。

在图14中，图14A是图13的成型装置101的侧面图，图14B是图13的成型装置101的主视图。

在图15中，图15A和图15B是表示图13的成型装置101的合模装置102的动作说明图。

在图16中，图16A和图16B是说明图13的成型装置101的移送手段104的动作的说明图。

在图17中，图17A～图17C是从其他角度示意性地表示图16的移送手段104的动作的说明图。

图18是表示配置了多个本发明的第1实施方式所涉及的成型装置101的状态的俯视图。

在图19中，图19A～图19C是示意性地小时本发明的第2实施方式所涉及的成型装置101的移送手段104的动作的说明图。

图20是示意性地表示本发明的第3观点的成型品的制造系统201的吹塑成型机202、多轴机械手204A，204B、毛边去除装置206A，206B以及切断装置208A，208B的配置的俯视图。

图21是表示图20的成型品的制造系统201的吹塑成型机202的俯视图。

图22是从侧面看图21的吹塑成型机202时的示意图。

在图23中，图23A和图23B是表示图21的吹塑成型机202的模具231A、232A的动作的说明图。

在图24中，图24A是图23A中的区域A的放大图，图24B是图23B中的区域A的放大图。

在图25中，图25A是表示从图23B的状态打开模具231A、232A后的状态的说明图，图25B是表示从图25A的状态用手部250的保持机构252保持成型体X1后的状态的说明图。

在图26中，图26A和图26B是表示利用图21的吹塑成型机202的合模装置移送手段270进行第1合模装置230A和第2合模装置230B的移送动作的说明图。

图27是示意性地表示图20的成型品的制造系统的多轴机械手204A(204B)的俯视图。

图28是示意性地表示图27的多轴机械手204A(204B)的侧面图。

图29是表示图27的多轴机械手204A(204B)的轴构成的说明图。

图30是表示图20的成型品的制造系统的毛边去除装置206A(206B)的侧面图。

在图31中，图31A和图31B是表示图30的毛边去除装置206A(206B)的动作的说明图。

图32是表示具备了图20的成型品的制造系统201的毛边再利用手段209的说明图。

具体实施方式

以下对本发明的实施方式进行说明。以下所示的实施方式中所示的各特征事项可相互组合。并且各特征可独立构成发明。

(第1观点的实施方式)

如图1所示，本发明第1观点的一实施方式所涉及的成型装置1具备合模装置2、作为移送手段的电动缸6、以及移送轨道10。合模装置2是对从挤出装置11(参照图2A)供给的圆筒状的型坯进行合模并吹入空气得到成型体的装置。电动缸6沿移送轨道10移送载置于移送轨道10上的合模装置2。移送轨道10支撑合模装置2可移送。在本实施方式中，移送轨道10沿合模装置2移送方向设置2根，在本实施方式中，且在与合模装置2合模方向垂直的方向上延伸。以下，分别说明合模装置2和电动缸6的构成以及动作。

＜合模装置2＞

如图1、图2A以及图2B所示，合模装置2具备可动台21、合模轨道22、第1压板23～第3压板25、4根系杆(系杆26～系杆29)、合模驱动手段30、以及合模基准面保持手段50。

如图2A和图2B所示，在可动台21的下表面，一对导块21a安装在移送轨道10的长边方向上2处，共4处。可动台21通过导块21a在一对移送轨道10上移动而沿移送轨道10进行引导。此外，在可动台21的上表面，横跨合模方向(如图2A中的左右方向)，平行配置2根合模轨道22来支撑第1压板23～第3压板25水平移动。此外，在可动台21的上表面上固定有稍后将要描述的合模基准面保持手段50的小齿轮保持部件51。

如图2A所示，第1压板23～第3压板25按照该顺序配置在一对合模轨道22上。在第1压板23～第3压板25的下表面分别安装一对导块23a～25a。第1压板23～第3压板25通过导块23a～25a在一对移送轨道10上移动而沿合模轨道22进行引导。即，第1压板23～第3压板25分别可动。如图3A和图3B所示，第1压板23保持分模MA，第2压板24保持分模MB。

如图2A和图2B所示，在第1压板23～第3压板25的角部呈四方形配置以与合模轨道22平行的方式插通系杆26～29。应予说明，在图2A中，用想象的线绘制了系杆27和系杆29的一部分。系杆26～29的一端侧(图2A中的左端侧)固定在第1压板23上，系杆26～29的另一端侧(图2A中的右端侧)固定在第3压板25上。通过该方式，第1压板23与第3压板25连动工作。此外，第2压板24配置在第1压板23与第3压板25之间，且沿系杆26～29滑动。

参照如图3A和图3B可知，合模驱动手段30用来使第1压板23与第2压板24接近和分离。如图2A所示，合模驱动手段30具备滑动驱动手段31和肘节机构41。

滑动驱动手段31具备合模用伺服电机32、滚珠螺杆33、以及滚珠螺母34。合模用伺服电机32固定在第3压板25上。滚珠螺杆33与合模轨道22平行配置。滑动驱动手段31构成为通过由合模用伺服电机32驱动使滚珠螺杆33旋转来让滚珠螺母34沿滚珠螺杆33移动。

肘节机构41通过连杆连结第2压板24和第3压板25，且构成为通过滑动驱动手段31驱动使第2压板24与第3压板25接近和分离。具体而言，如图2A所示，肘节机构41具备上下一对第1肘节连杆42、上下一对第2肘节连杆43、上下一对辅助连杆44、以及连结部件45。应予说明，在本实施方式中，一对第1肘节连杆42、一对第2肘节连杆43以及一对辅助连杆44分别向与合模方向垂直的方向(图2A中的内侧方向)设置2个系统(参照图1)。然而，因为它们是同一构成，且具有相同功能，因此，以下仅针对1个系统进行说明。

第1肘节连杆42的一端侧通过支架25b和销子25c与第3压板25可旋转地连结。支架25b在长边方向上延伸成比第1肘节连杆42的长边方向的长度更长，且在其端部用销子25c连结第1肘节连杆42。第1肘节连杆42的另一端侧通过销子46与第2肘节连杆43的一端侧可旋转地连结。第2肘节连杆43的另一端侧通过支架24b和销子24c与第2压板24可旋转地连结。此外，辅助连杆44的一端侧通过销子47与第1肘节连杆42可旋转地连结，一对辅助连杆44的另一端侧分别通过销子48与连结部件45可旋转地连结。

连结部件45保持滑动驱动手段31的滚珠螺母34。由此，连结部件45随滚珠螺杆33旋转引起的滚珠螺母34的移动而沿合模轨道22的方向移动。

如图4A和图4B所示，合模基准面保持手段50具备小齿轮保持部件51、小齿轮52、第1齿条53、以及第2齿条54。小齿轮保持部件51固定在可动台21的上表面，并支撑小齿轮52以与合模方向垂直的旋转轴为中心可旋转。小齿轮52配置成分别在与合模轨道22平行配置的第1齿条53和第2齿条54之间的位置处咬合第1齿条53的齿53a和第2齿条54的齿54a。第1齿条53通过固定部件23d固定在第1压板23，第2齿条54通过固定部件24d固定在第2压板24。通过这些小齿轮52、第1齿条53以及第2齿条54构成齿条·小齿轮机构。

第1压板23和第2压板24分别通过第1齿条53和第2齿条54与小齿轮52连接，因此，分别根据小齿轮52的旋转向相反方向仅移动相同距离。通过这种构成，合模基准面保持手段50使第1压板23和第2压板24相对于如图3A和图3B所示的模具MA、MB的合模基准面S(模具合模时的中心位置)对称移动。

以下，使用图3A和图3B说明上述构成的合模装置2的动作。当从图3A的模具MA、MB打开的状态驱动滑动驱动手段31的合模用伺服电机32时，滚珠螺杆33旋转，滚珠螺母34和连结部件45从第3压板25朝分离方向(图3A的左方向)移动。因此，一对辅助连杆44、第1肘节连杆42以及第2肘节连杆43连动工作，增加第2压板24与第3压板25之间的距离。同时，第1压板23与第2压板24之间的距离接近。

当由合模用伺服电机32驱动而连结部件45移动时，如图3B所示，第3压板25的支架25b、第1肘节连杆42以及第2肘节连杆43排列在一直线上。在该状态下，由第1压板23保持的分模MA与第2压板24保持的分模MB合模。

应予说明，在上述动作时，第1压板23～第3压板25均是可在合模轨道22上移动的状态。然而，由于本实施方式的合模装置2具备合模基准面保持手段50，所以第1压板23和第2压板24的移动被限制，第1压板23和第2压板24相对于合模基准面S被保持相同距离的位置关系。因此，通过将挤出装置11正下方的位置设定为合模基准面S(参照图2A)，能够无位置偏差地合模从挤出装置11垂下的型坯。通过在该状态下向型坯内吹入空气，可以得到沿着刻设于模具内表面的模腔的形状的成型品。

另一方面，当从图3B的状态反向旋转合模用伺服电机32时，第1压板23与第2压板24可以分离从而开模。

本实施方式的合模装置2，如上所述，构成为当第1肘节连杆42和第2肘节连杆43排列在一直线上时合模，因此可以大幅增大合模时的紧固力。此外，本实施方式的合模装置2因一对第1肘节连杆42、一对第2肘节连杆43以及一对辅助连杆44设置2个系统，因此能够进一步增大紧固力，并提高精度。

＜电动缸6＞

如图5A、图5B和图6所示，电动缸6具备制动马达60、减速机70、作为离合器的滑动离合器80、以及作为进给螺杆机构的滚珠螺杆机构90。电动缸6用来合模装置2的模具MA、MB的拆装和维护、或后面将要描述的成型装置1的连续运转。

如图6所示，制动器马达60具备：具有输出轴61a的马达61、以及制动器62。在本实施方式中，制动器62是由弹簧产生制动力的弹簧闭合型无励磁动作电磁制动器。更具体而言，制动器62具备线圈、电枢、圆盘、板、以及弹簧(以上未图示)，在通电时，通过线圈吸引电枢，从而使与输出轴61a一体旋转的圆盘呈自由旋转状态。当通电关闭或发生停电时，制动器62通过弹簧按压电枢，通过电枢和板夹持圆盘而产生制动力，从而制动输出轴61a的旋转。应当指出，制动器马达60也可以是马达61和制动器62一体化而构成的，也可以不是一体化而单独配置。此外，作为制动器62，也可以做成通过永磁体产生制动力的永久封闭型无励磁动作电磁制动器。

减速机70使制动马达60的旋转减速，并转送到滑动离合器80。

滑动离合器80作为反扭矩限制器(back torque limiter)来使用。更具体而言，本实施方式的滑动离合器80具备通过减速机70与马达61的输出轴61a相连接的主动轴、以及与滚珠螺杆机构90的滚珠螺杆91相连接的从动轴(未图示)。该滑动离合器80通过，对于顺方向的动力，即从马达61的输出轴61a侧向滚珠螺杆机构90的滚珠螺杆91侧的动力，通过主动轴与从动轴连动旋转，将输出轴61a和滚珠螺杆91连接而传递动力。另一方面，当反方向，即从滚珠螺杆91侧向输出轴61a侧施加过大扭矩(反扭矩)的情况下，主动轴与从动轴的连接松缓(变为半离合状态)，从而能够使输出轴61a与滚珠螺杆91的连接松缓。作为滑动离合器80，可以使用公知构成的离合器。

滚珠螺杆机构90用来将旋转运动转换为直线运动。如图6所示，滚珠螺杆机构90具备滚珠螺杆91、螺母92、杆93、罩住滚珠螺杆91和螺母92的外筒94(参照图5A和图5B参照)。在滚珠螺杆91与螺母92之间配置有无限循环的多个滚珠，从而可以在微弱摩擦力下工作。有关于滚珠螺杆机构90的构成，可以使用公知的构成。应当指出，还可以使用不使用滚珠的进给螺杆机构替代滚珠螺杆机构90。

如上所述，本实施方式的滚珠螺杆91通过滑动离合器80和减速机70与马达61连接，且通过马达61的驱动而旋转。螺母92随着滚珠螺杆91的旋转向滚珠螺杆91的长边方向移动。如图5A和图5B所示，在螺母92上安装有杆93，随着螺母92的移动，杆93相对于外筒94伸缩。在杆93的前端设置有固定部93a。如图1和图2B所示，本实施方式的固定部93a贯通设置于合模装置2的可动台21的贯通孔21b(参照图2A)，且在与电动缸6相反一侧的位置上，固定于可动台21。通过这种固定的状态，与将固定部93a固定在可动台21的电动缸6一侧位置的情况相比，可以将电动缸6设置在与合模装置2近的位置，从而能够减少成型装置1的设置面积。

以下使用图7A～图8B对上述构成的电动缸6的动作进行说明。

图7A和图8A表示的是本实施方式的合模装置2合模时的电动缸6的状态。图7A的点P是从图2A的挤出装置11的喷头11h(参照图2A)垂下的型坯的落下点。在该状态下，合模装置2进行型坯合模。当合模装置2处于进行合模的位置的状态时，电动缸6的滚珠螺杆机构90呈杆93伸长的状态。

当从图7A和图8A的状态，驱动电动缸6的马达61时，通过减速机70和滑动离合器80，滚珠螺杆机构90的滚珠螺杆91旋转。并且随着滚珠螺杆91的旋转，螺母92移动，以收缩安装在螺母92上的杆93，从而移送合模装置2。当通过电动缸6加速合模装置2时，滑动离合器80是可靠地连接在主动轴和从动轴上，以连动旋转而传递动力。当减速合模装置2时，降低马达61的输出，同时使制动器62工作。

当杆93收缩并基本上整体被收容在外筒94内，呈如图7B和图8B所示的状态时，此时移送动作结束。应当指出，当从图7B和图8B所示的状态反向驱动马达61，可以再次形成如图7A和图8A的状态。如上所述，本实施方式的合模装置2通过电动缸6的杆93的伸缩，以在移送轨道10上移送。

＜毛边去除装置500＞

应予说明，在由本实施方式的合模装置2合模后开模取出的成型品X上附着有毛边Xb(参照图9A)。本实施方式的成型装置1为了去除该毛边Xb，具备如图9A～图9D所示的毛边去除装置500。毛边去除装置500具备机械臂501、支撑部件502、以及一对摇动部件503。以下，简单说明毛边去除装置500的动作。

首先，如图9A所示，毛边去除装置500的毛边去除动作是通过机械臂501吸引保持成型品X。随后，如图9B所示，由支撑部件502支撑成型品X的下部。再次，如图9C所示，使摇动部件503的臂503a以配置在与毛边Xb大致同一高度位置的旋转轴503b为中心而旋转，从而打落毛边Xb。最后，如图9D所示，解除支撑部件502的支撑，并通过机械臂501将成型品X搬送到规定位置，从而结束毛边去除动作。

为了利用该毛边去除装置500去除成型品X的毛边Xb，优选在合模时通过强大的合模力来夹断。在这个方面，本实施方式的合模装置2由于具备上述肘节机构41，因此能够足够的合模力来进行合模。

然而，本实施方式的合模装置2，为了增加合模力而采用上述肘节机构41，其结果在于，合模驱动手段30重量增加，合模装置2本身与以往的相比重量也会增加。因此，当利用电动缸6移送这种大重量的合模装置2时，特别是在加减速时，惯性力矩变大而对马达61的负荷增加。

然而，在这个方面，本实施方式的电动缸6使用的是制动马达60，特别是在合模装置2减速时，通过制动器62来制动，因此能够减少对马达61的负荷。另外，本实施方式的电动缸6具备滑动离合器80。由此，在通过合模装置2的惯性力从滚珠螺杆91侧向输出轴61a侧侧施加过大的扭矩(反扭矩)时，输出轴61a与滚珠螺杆91的连接松缓(被切断)，从而能够减少对马达61的负荷。

应予说明，作为成型装置1的使用方式，假设从1个挤出装置11连续地供给型坯，并移动多个合模装置2交互使用从而进行合模的情况。例如，在图10中表示的是如下例子：将2个合模装置2和与其对应的2个电动缸6呈线性对称地配置，并在1对移送轨道10上配置2个合模装置2。在这种情况下，通过各电动缸6，能够使安装在2个合模装置2上的模具的中心交互地移动至型坯的落下点P，从而连续地进行合模。当将成型装置1做成这种构成时，需要高速移动合模装置2。在这个方面，在本发明的成型装置1中，使用作为合模装置2的移送手段的电动缸6，电动缸6具备制动马达60和滑动离合器80。因此，电动缸6即使是为了高速移送而进行急加速或急减速，依旧能够抑制对马达61是以过高负载。

＜变形例＞

应予说明，本发明还能够以如下方式实施。

·在上述实施方式中，成型装置1的毛边去除装置500使用如图9A～图9D所示的摇动部件503。然而，如图11A～图11C所示，还可以将毛边去除装置500做成由机械臂501和一对除去片513构成，从而能够做成在一对除去片513上钩住毛边Xb从而去除毛边Xb的构成。此外，如图12A～图12C所示，还可以做成如下构成：通过机械臂501使成型品X水平移动，在上下配置的一对除去片513上钩住毛边Xb的构成。无论是哪一种情况，被去除的毛边Xb都在与机械臂501的移动方向相反的一次落下。

·在上述实施方式中，虽然合模装置2的合模驱动手段30的滑动驱动手段31是由合模用伺服电机32驱动的构成，但也可以是油压式、或齿条·小齿轮式的构成。此外，合模驱动手段30的肘节机构41的构成也不限于上述实施方式的构成。例如，在上述实施方式中，肘节机构41具备2系统的第1肘节连杆42、第2肘节连杆43等各个构成，也可以做成仅具备1系统的构成。此外，在上述实施方式中，肘节连杆42、43是在与水平面垂直的平面内工作的构成，但也可以是在与合模方向平行的面内工作的构成，例如是在水平面内工作的构成。肘节机构41以及含有该合模驱动手段30只要是能够得到合模的紧固力的构成，可以使用任意构成。

·在上述实施方式中，电动缸6的制动马达60的制动器62是弹簧闭合型，即非励磁型，但作为制动器62也可以使用励磁型。

·在上述实施方式中，电动缸6是同时具有制动马达60和滑动离合器80的构成。然而，本发明的成型装置1中，电动缸6也可以是仅具备制动马达60和滑动离合器80中的一者的构成。只要是具备制动马达60与滑动离合器80中的一者，即可以减少在合模装置2移送时(特别是加减速时)对马达61的负荷。

·在上述实施方式中，电动缸6具备作为离合器的滑动离合器80，但不限定于此。即，只要是能够减轻对马达61的负荷(扭矩)的构成的话，作为离合器，还可以是使用电磁离合器等其它离合器。

(第2观点的实施方式)

1.第2观点的第1实施方式

如图13所示，本发明的第2观点的第1实施方式所涉及的成型装置101具备合模装置102、移送手段104、以及移送轨道141。合模装置102是对从挤出装置107(参照图14A)供给的圆筒状的型坯进行合模并吹入空气而得到成型体的装置。合模装置102载置与具有移送手段104的移送轨道141上。移送手段104是将合模装置102沿移送轨道141移送的手段。以下，分别对合模装置102和移送手段104的构成以及动作进行说明。

＜合模装置102＞

如图13、图14A以及图14B所示，合模装置102具备可动台121、4根系杆(系杆122～系杆125)、第1压板126～第3压板128、以及合模驱动手段129。

如图14A和图14B所示，在可动台121的下表面安装有导块121a。可动台121通过导块121a在一对移送轨道141上移动而沿移送轨道141进行引导。

如图14A和图14B所示，系杆122～125呈四方形配置以与移送轨道141正交的方式插通于可动台121且被水平支撑。系杆122～125的一端侧(图14A中的左端侧)固定有第1压板126，系杆122～125的另一端侧(图14A中的右端侧)固定有第3压板128。由此，第1压板126与第3压板128连动动作。此外，在第1压板126与第3压板128之间配置第2压板127，于第2压板127插通有4根系杆122～125中的上方2根系杆122、123。第2压板127可沿系杆122、123滑动。

如图13和图14A所示，第1压板126保持分模108A，第2压板127保持分模108B。因此，在本实施方式中，第1压板126和第2压板127构成保持模具的一对压板。

合模驱动手段129用于使第1压板126与第2压板127接近和分离(参照图15A和图15B)。如图14A所示，合模驱动手段129具备合模用伺服电机130、转盘131、以及一对连接臂132、133。

合模用伺服电机130固定在可动台121的上部，角度可控地使圆盘状的转盘131旋转。，连接臂132、133的一端分别固定在转盘131的相对置的2处。连接臂132的另一端轴固定于第2压板127的支架127b，连接臂133的另一端轴固定于第3压板128的支架128b。

以下，使用图15A和图15B说明上述构成的合模装置102的动作。若从图15A的状态驱动合模用伺服电机130(图13参照)使转盘131逆时针旋转，则连接臂132将第2压板127向合模基准面S(模具合模时的中心位置)(图14A参照)的方向(图的左方向)推压。这里，如图14A所示，合模基准面S设定在挤出装置107的喷头107h的正下方。同时，连接臂133向相反方向推压第3压板128。这里，由于第3压板128通过系杆122～125与第1压板126连结，所以第1压板126与第3压板128的移动连动地被牵拉向合模基准面S的方向(图的右方向)。其结果是第1压板126与第2压板127分别以向合模基准面S靠近的方式移动。

因此，通过在使从挤出装置107(参照图14A)挤出的型坯垂下的状态驱动合模装置102，如图15B所示，将保持于第1压板126的分模108A与保持于第2压板127的分模108B合模。然后在该状态下向型坯内吹入空气，可得到沿着刻设于模具内表面的模腔的形状的成型品。

另一方面，若从图15A的状态使合模用伺服电机130(参照图13)顺时针旋转，则第1压板126和第2压板127可分开而开模。

＜移送手段104＞

移送手段104具备上述移送轨道141、旋转驱动手段142、以及连杆机构143。移送手段104用于合模装置102的模具108A、108B的拆装和维护、以及后面将要描述的成型装置101的连续运转。移送轨道141沿合模装置102的移送方向设有2根，在本实施方式中，在与合模装置102合模方向垂直的方向上延伸。

旋转驱动手段142具备移送用伺服电机144和减速机145。旋转驱动手段142固定于成型装置101的设置场所(地板表面等)，通过将移送用伺服电机144的旋转利用减速机145传达给连杆机构143，来驱动连杆机构143，进而驱动合模装置102。减速机145用于获得扭矩以移送具有重量的合模装置102。

连杆机构143具备第1臂146、第1旋转轴147、第2臂148、以及第2旋转轴149。第1臂146的基端侧与旋转驱动手段142(减速机145)的输出轴连接。第1臂146的前端侧通过第1旋转轴147与第2臂148的基端侧可旋转地连结。第2臂148的前端侧通过第2旋转轴149与安装于合模装置102的支架102b可旋转地连结。此外，旋转驱动手段142的输出轴、第1旋转轴147以及第2旋转轴149平行配置，因此，第1臂146和第2臂148在大致同一平面内移动。

以下，使用图16A，16B和图17A～17C，说明上述构成的移送手段104的动作。

图16A和图17A表示本实施方式的合模装置102进行合模时的移送手段104的状态。图16A的点P是从图14A的挤出装置107的喷头107h垂下的型坯的落下点。在该状态下，合模装置102进行型坯的合模。这里，当合模装置102位于进行合模位置的状态时，如图17A所示，移送手段104的连杆机构143称为第1臂146和第2臂148与移送轨道141平行地在一直线上延伸的状态。

若从图16A和图17A的状态驱动移送手段104的移送用伺服电机144，则第1臂146通过减速机145以其基端侧为中心旋转。由此，第2臂148连动动作。此时，第2臂148的前端侧通过第2旋转轴149轴固定于合模装置102的支架102b，另外，合模装置102因其重量，其移动实质上仅被限制在沿移送轨道141的方向。因此，随着第1臂146的旋转，第2臂148作用为在沿移送轨道141的方向上牵拉支架102b。其结果是合模装置102如图17B所示在移送轨道141上向接近旋转驱动手段142的方向移动。

另外，若第1臂146通过移送用伺服电机144的驱动从图16A和图17A的状态旋转180度，则如图16B和图17C所示，第1臂146与第2臂148成为完全重合的状态，移送动作完成。应予说明，通过从图16B和图17C所示的状态反向驱动移送用伺服电机144，可再次成为图16A和图17A的状态。

＜作用效果＞

如上所述，本实施方式的成型装置101具备沿移送轨道141移送合模装置102的移送手段104，移送手段104具备旋转驱动手段142、具有第1臂146和第2臂148的连杆机构143。通过成为这样的构成，与使用滚珠螺杆作为移送合模装置的手段的方式相比，能够快速移送合模装置102。

另外，本实施方式的连杆机构143将2个臂146、148成为一直线时的位置(参照图16A和图17A)设定为合模装置102进行合模的位置。由此，合模装置102在移送方向上的位置误差相对于移送用伺服电机144的角度误差的比例变小，对于要求移送精度的和膜的位置，能够抑制移送误差。

此外，当使用滚珠螺杆时，需要进行伺服马达的加减速控制以避免冲击负荷或需要另行设置制动器。在这个方面，通过本发明的方式，连杆机构143的2个臂是构成为在伸展后的地方自动停止移送的，因此不需要特殊控制。此外，在本发明的方式中，移送速度如正选曲线所示随时间变化，当臂完全伸展/完全收缩是移送速度为0，因此即使不进行特殊控制，也能自动执行合模装置102的加减速。

应予说明，作为成型装置101的使用方式，设想如下情况：从1个挤出装置107连续供给型坯，移送多个合模装置102并交替使用而连续进行合模。例如，图18示出了将2个合模装置102和与其相对应的2个移送手段104线对称配置，并且在一对移送轨道141上配置2个合模装置102的例子。此时，通过各移送手段104，使安装于2个合模装置102的模具的中心交替移动至型坯的落下点P，能够连续进行合模。在使成型装置101成为这种构成的情况下，由于本发明的成型装置101中使用连杆机构143作为移送手段104的，所以也能够快速移送合模装置102，连续进行合模。

2.第2观点的第2实施方式

接下来，使用图19A～图19C，说明本发明的第2观点的第2实施方式所涉及的成型装置101。本实施方式的成型装置101仅移送手段104的构成与第2观点的第1实施方式不同。因此，一下省略与第2观点的第1实施方式相同的构成的说明，仅说明不同点。

本实施方式的移送手段104具备一对移送轨道141a、141b、旋转驱动手段用轨道141c、旋转驱动手段142、连杆机构143、以及固定与设置部位的固定部件150。旋转驱动手段用轨道141c是与移送轨道141a、141b平行地配置在它们之间的轨道。旋转驱动手段用轨道141c与移送轨道141a一起可滑动地支撑旋转驱动手段142。

旋转驱动手段142与第2观点的第1实施方式相同地由移送用伺服电机和减速机构成(图19A～图19C中省略了这些构成)。另一方面，本实施方式的旋转驱动手段142不固定在成型装置101的设置场所，而是被移送轨道141a和旋转驱动手段用轨道141c支撑，并且能够在这些轨道上移动。

连杆机构143具备第1旋转轴151、第1臂152、第2旋转轴153、第2臂154、第3旋转轴155、第3臂156、以及第4旋转轴157。第1臂152的基端侧通过第1旋转轴151与固定于设置部位的壁面等的固定部件150可旋转地连结。应予说明，在对连杆机构143的说明中，将固定部件150侧(图19A～图19C中的右侧)称为基端侧。第1臂152的前端侧通过第2旋转轴153与第2臂154的基端侧可旋转地连结。第2臂154的前端侧通过第3旋转轴155与第3臂156连结。第3臂156的前端侧通过第4旋转轴157与安装于合模装置102的支架102b可旋转地连结。

另外，第2臂154的中心位置安装有旋转驱动手段142的输出轴158。即，在本实施方式中，旋转驱动手段142构成为以第2臂154的中心为旋转中心使该第2臂154旋转。

接着对上述构成的移送手段104的动作进行说明。

图19A表示本实施方式的合模装置102进行合模时的移送手段104的状态。在该状态下，合模装置102进行型坯的合模。这里，在合模装置102进行合模的位置的状态时，移送手段104的连杆机构143成为第1臂152、第2臂154和第3臂156与移送轨道141a、141b平行地在一直线上延伸的状态。

若从图19A的状态驱动旋转驱动手段142的移送用伺服电机(未图示)，则第2臂154以旋转驱动手段142的输出轴158为中心旋转。这里，本实施方式的连杆机构143可认为是以作为动力源的输出轴158为交界的第1臂152侧的连杆机构与第3臂156侧的连杆机构的2个连杆机构。因此，以下将基于连杆机构143的移送手段104的动作氛围第1臂152侧的动作和第3臂156侧的动作进行说明。

当第2臂154要以输出轴158为中心旋转时，在第1臂152侧，一直线上的第1臂152和第2臂154会在第2旋转轴153弯折。由此，第1旋转轴151，即固定部件150，与输出轴158，即旋转驱动手段142，在相互靠近的方向上受力。此时，固定部件150因固定于壁面等而不能移动，但旋转驱动手段142能够在移送轨道141a和旋转驱动手段用轨道141c移动。因此，若第2臂154以输出轴158为中心旋转，则如图19B所示，旋转驱动手段142沿移送轨道141a和旋转驱动手段用轨道141c向固定部件150靠近的方向移动。

另一方面，在第3臂156侧，当第2臂154要以输出轴158为中心旋转时，一直线上的第2臂154和第3臂156会在第3旋转轴155弯折。这样，输出轴158，即旋转驱动手段142，与第4旋转轴157，即合模装置102，在相互靠近的方向上受力。这里，旋转驱动手段142能够在移送轨道141a和旋转驱动手段用轨道141c上沿轨道移动，合模装置102也能够在移送轨道141a、141b上沿轨道移动。因此，当第2臂154以输出轴158为中心旋转时，如图19B所示，旋转驱动手段142和合模装置102沿移送轨道141a、141b以及旋转驱动手段用轨道141c向相互靠近的方向移动。

若结合第1臂152侧的动作和第3臂156侧的动作，则合模装置102向固定部件150侧移动的距离为：旋转驱动手段142通过第1臂152侧的动作向固定部件150侧移动的距离与合模装置102通过第3臂156侧的动作向旋转驱动手段142靠近的距离之和。

然后，通过进一步驱动移送用伺服电机144，可移送至图19C所示的状态。应予说明，从图19C所示的状态反向驱动移送用伺服电机144，可再次成为图19A的状态。

＜作用效果＞

本实施方式的移送手段104构成为：连杆机构143具备第1臂152、第2臂154以及第3臂156这3个臂，旋转驱动手段142驱动中间的第2臂154，同时旋转驱动手段142本身可沿轨道移动。由于是这样的构成，所以能够减少各臂的长度而在小空间中构成连杆机构。此外，与使用滚珠螺杆的方式相比，第2实施方式的构成也能够快速移送合模装置102。

3.变形例

应予说明，本发明还能够以如下方式实施。

·在上述实施方式中，合模装置102的合模驱动手段129是通过连杆机构进行合模动作的构成，但作为驱动手段，也可使用油压式驱动、齿条·小齿轮式驱动。此外，作为合模装置102不限定于上述构成，也可以使用任意构成。

·在上述实施方式中，作为移送手段104的连杆机构143列举了2臂式构成和3臂式构成，但并不限于此。即，只要是能够沿移送轨道141移送作为移送对象的合模装置102，可使用任何构成。

·在上述第2观点的第2实施方式中，输出轴158安装于第2臂154的中心，但安装输出轴158的位置只要是与上述第1臂152的连结位置(第2旋转轴153)与第3臂156的连结位置(第3旋转轴155)之间的位置即可。

(第3观点的实施方式)

1.成型品的制造系统201的构成

如图20所示，本发明的第3观点的一实施方式所涉及的成型品的制造系统201具备吹塑成型机202、多轴机械手204A、204B、毛边去除装置206A、206B、切断装置208A、208B、以及毛边再利用手段209。本实施方式的成型品的制造系统201全自动执行：通过吹塑成型机202成型成型体X1的吹塑成型工序S1；通过毛边去除装置206A、206B对成型体X1进行分离成型体本体X2和毛边Br的毛边去除工序S2；通过切断装置208A、208B切断成型体本体X2完成成型品(未图示)的切断工序S3。在各工序S1～S3中，成型体X1、成型体本体X2或成型品由多轴机械手204A、204B搬送。此外，毛边去除工序S2中生成的毛边Br通过毛边再利用手段209再利用。以下，具体说明本实施方式的成型品的制造系统201的各个主要的构成。

1.1吹塑成型机202

首先，使用图21～图25说明吹塑成型机202的构成。本实施方式的吹塑成型机202具备树脂供给装置220、作为搬送装置的第1合模装置230A和第2合模装置230B、以及合模装置移送手段270。第1合模装置230A具备一对模具231A、232A，第2合模装置230B具备一对模具231B、232B。此外，合模装置移送手段270具备移送第1合模装置230A的第1电动缸271A、移送第2合模装置230B的第2电动缸271B、以及移送轨道272。本实施方式的吹塑成型机202是具备2台合模装置的双工位方式。也就是说，吹塑成型机202相对于1个树脂供给装置220先对称地配置有2台合模装置230A、230B、以及与其对应的2台电动缸271A、271B，2台合模装置230A、230B构成为字一对移送轨道272上可移动。第1合模装置230A和第2合模装置230B、以及第1电动缸271A和第2电动缸271B是分别为同一构成，以下仅说明第1合模装置230A、第1电动缸271A的构成。

如图22所示，树脂供给装置220具备料斗221、挤出机222、喷射器223、蓄压器224、以及喷头225。挤出机222与蓄压器224通过连结管226连结。蓄压器224与喷头225通过连结管227连结。

料斗221用来将原料树脂228投入到挤出机222的缸222a内。原料树脂228的形式不特别限定，但通常为颗粒状。原料树脂228是热可塑性树脂，例如聚烯烃。此外，作为原料树脂228可以利用后边将要描述的毛边再利用手段209回收和粉碎后的毛边Br等。原料树脂228在从料斗221投入到缸222a内之后，通过在缸222a内加热熔融后变成熔融树脂。此外，还可以通过配置在缸222a内的螺杆的旋转想缸222a前端输送。

在缸222a中设置有用来向缸222a内注入发泡剂的喷射器223。从喷射器223注入的发泡剂可以列举如物理发泡剂、化学发泡剂、及其混合物，其中优选物理发泡剂。当使用化学发泡剂时，可以从料斗221而不是喷射器223注入。

通过熔融混炼原料树脂228和发泡剂得到的熔融树脂228a从缸222a的树脂挤出口挤出，并经过连结管226注入到蓄压器224内。蓄压器224具备缸224a以及在其内部可滑动的活塞224b，熔融树脂228a可储存在缸224a内。然后，通过在缸224a内储存预定量的熔融树脂228a后移动活塞224b，来将熔融树脂228a经过连结管227从设置在喷头225内的切模口中垂下形成发泡的型坯229。型坯229的形状不特别限定，可以是筒状、也可以是片状。应予说明，发泡剂的添加不是必须的。

如图21和图22所示，第1合模装置230A具备一对模具231A、232A、可动台233、第1压板234～第3压板236、系杆237、合模驱动手段238、以及合模基准面保持手段239。

如图23A所示，模具231A、232A分别具备模腔231c、232c、以及沿其周缘设置的夹断部231p、232p。如图24A所示，在模具231A设置有底切构造部231u。底切构造是用来在成型体X1与模具231A之间形成卡合构造的构造，例如是倒锥形状。底切构造部231u可以设置在模腔231c内，也可以设置在夹断部231p外侧。

如图21和图22所示，可动台233配置在移送轨道272上，且由稍后描述的第1电动缸271A的驱动而可沿移送轨道272移动。在可动台233的上表面上配置一对合模轨道233a。第1压板234保持模具231A，第2压板235保持模具232A。在第1压板234～第3压板236的角部插通有与合模轨道233a平行的4根系杆237。第1压板234～第3压板236可沿配置在可动台233上表面的合模轨道233a移动。4根系杆237的一端侧(图22中的右端側)固定于第1压板234，系杆237的另一端侧(图22中的左端側)固定于第3压板236。由此，第1压板234与第3压板236连动动作。此外，第2压板235配置在第1压板234与第3压板236之间，且沿系杆237滑动。

合模驱动手段238用来使第1压板234和第2压板235彼此接近和分离。如图22所示，合模驱动手段238具备肘节机构238a、伺服马达238b、以及滚珠螺杆238c。肘节机构238a构成为通过连杆连结第2压板235和第3压板236，并利用伺服马达238b和滚珠螺杆238c的驱动使第2压板235和第3压板236接近和分离。有关于肘节机构238a的具体构成，其说明省略。通过第2压板235和第3压板236接近和分离，第1压板234与第2压板235之间的分离和接近。通过第1压板234与第2压板235接近，保持于第1压板234的模具231A与保持于第2压板235的模具232A合模，通过它们分离，模具231A与模具232A开模。

应予说明，在以下说明中，将第1压板234～第3压板236沿合模轨道233a移动的方向，即一对模具231A、232A合模或开模的方向称为第1方向D1。在图20～图32中，纸面的左右方向为第1方向D1。

合模基准面保持手段239由小齿轮·齿条机构构成。如图22所示，在可动台233上固定小齿轮239a，在第1压板234和第2压板235上固定齿条239b、239c。通过合模基准面保持手段239，第1压板234与第2压板235相对于合模基准面S(模具合模时的中心位置)对称移动。因此，模具231A、232A也相对于合模基准面S(模具合模时的中心位置)对称移动。由此，通过将树脂供给装置220的喷头225的正下方的位置设定为合模基准面S，可以使从树脂供给装置220垂下的型坯229不发生偏离地合模。

如图21所示，合模装置移送手段270的第1电动缸271A具备制动马达273和进给螺杆机构274。本实施方式的第1电动缸271A经过减速机并利用进给螺杆机构274将制动马达273的旋转运动转换为直线运动，从而使第1合模装置230A沿移送轨道272移动。这里，移送轨道272沿垂直于一对模具231A、232A合模或开模的第1方向D1且垂直于竖直轴的方向延伸配置。在以下说明中，将垂直于该第1方向D1且与竖直轴垂直的方向称为第2方向D2。在图20和图21中，纸面的上下方向为第2方向D2。应予说明，在图20中，省略了第1电动缸271A和第2电动缸271B的记载，然而其实际上是设置在毛边去除装置206A、206B的下方。

1.2多轴机械手204A

接下来，使用图27～图29说明多轴机械手204A的构成。多轴机械手204A配置在与第1合模装置230A对应的吹塑成型机202的第2方向D2的一侧(图20的上侧)。应予说明，多轴机械手204B配置在与第2合模装置230B对应的吹塑成型机202的第2方向D2的另一侧(图20的下侧)。由于2台多轴机械手204A、204B的构成是同一构成，以下仅说明多轴机械手204A的构成。

如图27和图28所示，本实施方式的多轴机械手204A具备基座部241、连结于基座部241的6轴的臂部242、以及安装在臂部242前端的手部250。在本实施方式中，如图20所示，基座部241固定在支撑框架210的支撑面210a而不是地面。这里，支撑框架210支撑配置在比第1合模装置230A靠上部的树脂供给装置220(参照图22)的框架的一部分，且位于稍后描述的毛边去除装置206A和切断装置208A上方。此外，在本实施方式中，支撑面210a是与支撑框架210的底面垂直的面。因此，支撑面210a的法线与上述第1方向D2是相同方向，且其夹角为0°。应予说明，只要是具有足够支撑多轴机械手204A的支撑强度，也可以以建筑物的墙壁表面作为支撑框架210。

臂部242具备旋转基座部243、第1臂244、第2臂245、第3臂246、以及腕部247。如图28和表示图29的轴构成的说明图所示，旋转基座部243被支撑在基座部241且以与第1方向D1平行的第1轴L1为中心轴可旋转。第1臂244被支撑在旋转基座部243，同时位于相对于第1轴L1处于扭曲的位置且呈垂直关系的第2轴L2为中心轴可旋转。

此外，第2臂245被支撑在第1臂244且以与第2轴L2平行的第3轴L3为中心轴可旋转。第3臂246被支撑在第2臂245且以第4轴L4为中心轴可旋转，所述第4轴L4相对于第3轴L3处于扭曲的位置且呈垂直关系。腕部247由总共2个轴构成，即第5轴L5和第6轴L6，且其基端由第3臂246的前端支撑且可旋转。这里，第5轴L5与第4轴L4为正交的关系，第6轴L6相对于第5轴L5为正交的关系。此外，腕部247的前端安装有手部250。手部250由未图示的控制手段来控制其位置和姿态。应予说明，具有这种6轴自由度的多轴机械手204A的构成不限于上述结构。也可以使用任何已知的构成。

手部250具备本体部251和保持机构252。保持机构252构成为支撑成型体X1的构成(参照图25B和图30)。具体而言，保持机构252只具有通过吸引力支撑(吸附)成型体本体X2功能的吸附垫，但也可以是利用其它构成来支撑成型体本体X2的构成。

1.3毛边去除装置206A

下面，使用图30说明毛边去除装置206A的构成。毛边去除装置206A与第1合模装置230A对应地配置在吹塑成型机202的第2方向D2的一侧(图20的上侧)。应予说明，毛边去除装置206B与第2合模装置230B对应地配置在吹塑成型机202的第2方向D2的另一侧(图20的下侧)。2台毛边去除装置206A、206B的构成是同一构成，以下仅说明毛边去除装置206A的构成。

毛边去除装置206A从由吹塑成型机202形成的成型体X1分离成型体本体X2和毛边Br。本实施方式的毛边去除装置206A具备作为毛边去除机构的一对抵接体260、倾斜部件261、以及突出机构262。抵接体260中的一对抵接体260分别可向第1方向D1(图30的左右方向)移动。在一对抵接体260之间设置有开口(间隙)60a，其构成为通过该一对抵接体260彼此抵接或分离使开口260a的大小可改变。

倾斜部件261具有倾斜面261a，且配置在一对抵接体260的下侧。倾斜面261a上设置有贯通孔261b。此外，突出机构262配置在倾斜面261a的下侧。突出机构262具有突出部262a，突出部262a可经过贯通孔261b从倾斜面261a突出。突出机构262优选设置多个，且配置在彼此详间隔的位置。

1.4切断装置208A

如图20所示，切断装置208A对应于第1合模装置230A配置在吹塑成型机202的第2方向D2的一侧(图20的上侧)。切断装置208B对应于第2合模装置230B配置在吹塑成型机202的第2方向D2的另一侧(图20的下侧)。2台切断装置208A、208B的构成是同一构成。

切断装置208A是将由毛边去除装置206A去除毛边后的成型体本体X2的一部分，例如是当成型品为管状时的袋部切断去除后做成成型品的装置。作为切断装置208A(和切断装置208B)可以使用以往已知的构成，其详细说明省略。此外，根据成型品的种类，也可以做成不设置切断装置208A和切断装置208B的构成。

1.5毛边再利用手段209

毛边再利用手段209是将由毛边去除装置206A去除后的毛边Br以及由切断装置去除的袋部(以下称为毛边Br等)进行回收再利用的机构。具体而言，本实施方式的毛边再利用手段209，如图20所示，具备将毛边Br等的向第2方向D2(图20的下侧方向)搬送的第1传送带209a、将由第1传送带209a搬送来的毛边Br等向第1方向D1(图20的左侧方向)搬送的第2传送带209b、以及将由第2传送带209b搬送而来的毛边Br等粉碎的粉碎机209c(参照图32)。

2.成型品的制造系统201的每个结构部件的配置

在本实施方式的成型品的制造系统201中，多轴机械手204A、毛边去除装置206A以及切断装置208A与多轴机械手204B、毛边去除装置206B以及切断装置208B分别隔着吹塑成型机202设置。具体而言，多轴机械手204A、毛边去除装置206A以及切断装置208A配置在相对于吹塑成型机202向第2方向D2偏移的一侧(图20中的上侧)的位置。多轴机械手204A、毛边去除装置206A以及切断装置208A沿第1方向D1配置。这里，“沿第1方向D1”指的是多轴机械手204A、毛边去除装置206A以及切断装置208A各自的至少一部分在第1方向D1上重叠。

多轴机械手204B、毛边去除装置206B以及切断装置208B配置在相对于吹塑成型机202向第2方向D2偏移的另一侧(图20中的下侧)的位置。此外，多轴机械手204B、毛边去除装置206B以及切断装置208B沿第1方向D1配置。

3.成型品的制造系统201的各个制造工序

以下，说明使用上述构成的成型品的制造系统201制造成型品的吹塑成型工序S1、毛边去除工序S2、以及切断工序S3。应予说明，以下虽然说明利用多轴机械手204A、毛边去除装置206A以及切断装置208A的成型品的制造工序，但其与利用多轴机械手204B、毛边去除装置206B以及切断装置208B的制造工序相同。

3.1吹塑成型工序S1

吹塑成型工序S1是通过上述构成的吹塑成型机202从型坯229成型成型体X1的工序。具体而言，如图23A和图23B所示，通过第1合模装置230A的模具231A、232A合模来将从树脂供给装置220的喷头225垂下的型坯229来形成成型体X1。

在本实施方式中，在开模模具231A、232A取出成型体X1时，仅在模具231A侧设置底切构造部231u(参照图24A)，而不设置在模具232A侧。因此，成型体X1可以顺畅地从模具232A分离并形成卡合在模具231A侧的状态(参照图25A)。应予说明，底切构造部231u优选设置在成型体本体X2中的成型后被除去的部位(例如，若成型品是管状时，是设置在开口部的袋部)或毛边Br。在底切构造部231u成型的卡合部位X3(图24B参照)不保留在最终产品的成型品中。

如图30所示，以这种方式成型的成型体X1具备作为产品(成型品)的成型体本体X2和设置其周围的毛边Br。成型体本体X2具有沿模腔231c、232c内面形状的形状。成型体本体X2例如是中空体。中空体可以是诸如管状地在其内部是空气的构成，也可以是诸如夹层板之类的在中空体内填充有发泡体等填充剂的构成。

如图25A和图25B所示，开模后的成型体X1通过稍后描述的多轴机械手204A从模具231A移除并被输送到用来进行毛边去除工序S2的毛边去除装置206A。

应予说明，如图21所示，本实施方式的吹塑成型机202对应1个树脂供给装置220具备2台合模装置230A、230B以及与之对应的2台电动缸271A、271B。从而能够将从树脂供给装置220连续供给的型坯229使用合模装置230A、230B彼此合模以连续成型成型体X1。具体而言，电动缸271A是以对应的第1合模装置230A到达树脂供给装置220的正下方，即模具231A、232A的中心到达型坯229的落下点P的方式，将第1合模装置230A沿移送轨道272移送(参照图21和图26A)。此外，电动缸271B是以对应的第2合模装置230B到达树脂供给装置220的正下方，即模具231B、232B的中心向型坯229的落下点P移动的方式，沿移送轨道272移送第2合模装置230B(参照图21和图26B)。

3.2毛边去除工序S2

毛边去除工序S2是通过上述构成的毛边去除装置206A来将成型体X1分离成成型体本体X2和毛边Br的工序。具体而言，如图30所示，结束吹塑成型工序S1后由多轴机械手204A搬送而来的成型体X1形成由手部250的保持机构252保持型体本体X2的状态。这时，如图30所示，保持机构252从上方支撑成型体本体X2，使毛边Br配置在比毛边去除装置206A的抵接体260低的位置。

然后，如图31A所示，拉伸突出部262a，使突出部262a的前端抵接在成型体本体X2的下表面。由此，能够抑制当毛边Br与抵接体260冲撞时成型体本体X2从保持机构252脱离。此外，开口260a设定成成型体本体X2可通过且毛边Br可冲击抵接体260。

如图31B所示，在该状态下，抵接体260从手部250侧向倾斜部件261侧方向(即下侧方向)移动。由此，毛边Br与抵接体260碰撞，毛边Br从成型体本体X2分离。分离后的毛边Br落在倾斜面261a上，并沿着倾斜面261a滑落，被配置在倾斜面261a下游侧的第1传送带209a运送。应予说明，虽然毛边Br会卡在突出部262a上(当毛边Br位于成型体本体X2整个周边上时，则一定会卡在突出部262a)，在这种情况下，在分割工序后使突出部262a后退，当形成倾斜面261a不突出时，毛边Br会从倾斜面261a滑下。

成型体本体X2在去除毛边Br后依旧为被保持机构252保持的状态，在该状态下，多轴机械手204A将成型体本体X2移动到进行接下来的切断工序S3的地方。

在切断毛边Br后，突出机构262和一对抵接体260恢复到图30所示的状态，形成处理下一个成型体X1的待机状态。

3.3切断工序S3

切断工序S3是利用切断装置208A来将分离了毛边Br后的成型体本体X2的一部分，例如成型品为管状时的袋部，进行去除的工序。在本工序S3中，多轴机械手204A将成型体本体X2配置在切断装置208A。切断装置208A切断配合的成型体本体X2。在本实施方式中，通过该切断工序S3来完成成型品。完成的成型品再次由多轴机械手204A支撑并搬送到规定位置。

应予说明，在本实施方式的成型品的制造系统201中，由毛边去除工序S2产生的毛边Br以及在切断工序S3中产生的袋部等(毛边Br等)可以通过毛边再利用手段209进行再利用。具体而言，毛边Br等首先可以通过第1传送带209a向图20中的下方搬送，并通过第2传送带209b向同一图中的左侧方向搬送。然后，由这些第1传送带209a和第2传送带209b搬送的毛边Br等被投入到粉碎机209c(参照图32)，粉碎后作为原料树脂228再利用。

4.效果

(1)由于多轴机械手204A、204B的基座部241是固定在与支撑框架210的底面垂直的支撑面210a上而不是地面上，因此能够减少设置面积。应予说明，在本实施方式中，支撑基座部241的支撑面210a的法线与第1方向D1(图20中的左右方向)的夹角是45°以下。如满足该条件，则能够让多轴机械手204A、204B的手部250在搬送成型体X1所需的范围内适当工作。此外，基座部241在比毛边去除装置206A、206B更上方被支撑面210a支撑，从而能够有效利用毛边去除装置206A、206B上方的空间，使其作为多轴机械手204A、204B的臂部242的动作空间。

(2)由于多轴机械手204A、204B的臂部242具有6轴的自由度，所以能够进行复杂动作。因此，能够将从合模装置230A、230B取出成型体X1的动作、利用毛边去除装置206A、206B的毛边去除动作、利用切断装置208A、208B的切断动作作为一系列连贯动作来进行。

(3)多轴机械手204A(204B)、毛边去除装置206A(206B)以及切断装置208A(8B)沿第1方向D1配置，因此实现了在第2方向上节省空间。此外，多轴机械手204A(204B)、毛边去除装置206A(206B)以及切断装置208A(8B)沿第1方向D1配置，因此可以提高诸如维护等的操作性。

(4)本实施方式的毛边去除装置206A、206B是在多轴机械手204A，204B从上方支撑成型体本体X2的状态下从成型体X1分离毛边Br的构成。毛边去除装置206A、206B是这样的构成，通过将多轴机械手204A，204B将支撑框架配置在毛边去除装置206A、206B更上方，从而易于支撑成型体本体X2。

(5)仅一对模具231A、232A(231B、232B)中的模具231A(231B)具有底切构造部231u。因此，成型体X1一定会以卡合在一方的模具231A(231B)的状态下开模，因此易于多轴机械手204A、204B从模具取出成型体X1。

(6)吹塑成型机202通过将第1合模装置230A和第2合模装置230B的2台合模装置公用1个树脂供给装置220，能够进一步减少接地面积。

5.变形例

应予说明，第3观点的发明还能够以如下方式实施。

·上述实施方式的成型品的制造系统201具有：2台合模装置230A、230B；2台多轴机械手204A、204B；2台毛边去除装置206A、206B；以及2台切断装置208A、208B。然而，也可以将成型品的制造系统201设置成这些结构仅分别具有1台的构成。

·在上述实施方式中，多轴机械手204A、204B的臂部242虽然是具有6轴自由度的构成，但也可以是具有7轴以上的自由度的构成。

·上述实施方式的毛边去除装置206A、206B虽然是将作为在利用多轴机械手204A、204B支撑成型体X1的状态下作为毛边去除机构的一对抵接体260向下发移动从而分离成型体本体X2和毛边Br的构成，但并不限定于这样的构成。也就是说，还可以是将毛边去除机构与由多轴机械手204A、204B支撑的成型体X1相对移动，将毛边去除机构抵接在毛边Br上的构成。例如，也可以是不移动毛边去除机构，而是在上下方向上移动多轴机械手204A、204B支撑的成型体X1，使毛边Br抵接在毛边去除机构上的构成。此外，相对移动的方向不限定于垂直方向，还可以做成在包括第1方向D1、第2方向D2的任意方向上相对移动来去除毛边Br的构成。

(符号说明)

(第1观点)

1：成型装置、2：合模装置、6：电动缸、10：移送轨道、11：挤出装置、11h：喷头、21：可动台、21a：导块、21b：贯通孔、22：合模轨道、23：第1压板、23a：导块、23d：固定部件、24：第2压板、24a：导块、24b：支架、24c：销子、24d：固定部件、25：第3压板、25a：导块、25b：支架、25c：销子、26～29：系杆、30：合模驱动手段、31：滑动驱动手段、32：合模用伺服电机、33：滚珠螺杆、34：滚珠螺母、41：肘节机构、42：第1肘节连杆、43：第2肘节连杆、44：辅助连杆、45：连结部件、46～48：销子、50：合模基准面保持手段、51：小齿轮保持部件、52：小齿轮、53：第1齿条、53a：齿、54：第2齿条、54a：齿、60：制动马达、61：马达、61a：输出轴、62：制动器、70：减速机、80：滑动离合器、90：滚珠螺杆机构、91：滚珠螺杆、92：螺母、93：杆、93a：固定部、94：外筒、500：毛边去除装置、501：机械臂、502：支撑部件、503：摇动部件、503a：臂、503b：旋转轴、513：除去片、MA：分模、MB：分模、P：落下点、S：合模基准面、X：成型品、Xb：毛边。

(第2观点)

101：成型装置、102：合模装置、102b：支架、104：移送手段、107：挤出装置、107h：喷头、108A：分模、108B：分模、121：可动台、121a：导块、122～124：系杆、126：第1压板、127：第2压板、127b，128b：支架、128：第3压板、129：合模驱动手段、130：合模用伺服电机、131：转盘、132：连接臂、133：连接臂、141，141a，141b：移送轨道、141c：旋转驱动手段用轨道、142：旋转驱动手段、143：连杆机构、144：移送用伺服电机、145：减速机、146：臂、146：第1臂、147：第1旋转轴、148：第2臂、148：臂、149：第2旋转轴、150：固定部件、151：第1旋转轴、152：第1臂、153：第2旋转轴、154：第2臂、155：第3旋转轴、156：第3臂、157：第4旋转轴、158：输出轴、P：落下点、S：合模基准面。

(第3观点)

201：制造系统、202：吹塑成型机、204A，204B：多轴机械手、206A，206B：毛边去除装置、208A，208B：切断装置、209：毛边再利用手段、209a：第1传送带、209b：第2传送带、209c：粉碎机、210：支撑框架、210a：支撑面、220：树脂供给装置、221：料斗、222：挤出机、222a：缸、223：喷射器、224：蓄压器、224a：缸、224b：活塞、225：喷头、226，227：连结管、228：原料树脂、228a：熔融树脂、229：型坯、230A：第1合模装置(合模装置)、230B：第2合模装置(合模装置)、231A，231B，232A，232B：模具、231c，232c：模腔、231p，232p：夹断部、231u：底切构造部、233：可动台、233a：合模轨道、234：第1压板、235：第2压板、236：第3压板、237：系杆、238：合模驱动手段、238a：肘节机构、238b：伺服马达、238c：滚珠螺杆、239：合模基准面保持手段、239a：小齿轮、239b，239c：齿条、241：基座部、242：臂部、243：旋转基座部、244：第1臂、245：第2臂、246：第3臂、247：腕部、250：手部、251：本体部、252：保持机构、260：抵接体、260a：开口、261：倾斜部件、261a：倾斜面、261b：贯通孔、262：突出机构、262a：突出部、270：合模装置移送手段、271A：第1电动缸、271A：电动缸、271B：第2电动缸、271B：电动缸、272：移送轨道、273：制动马达、274：进给螺杆机构、A：区域、Br：毛边、D1：第1方向、D2：第2方向、L1～L6：第1轴～第6轴、P：落下点、S：合模基准面、X1：成型体、X2：成型体本体、X3：卡合部位。

Claims (17)

1.一种成型装置，其对成型体进行成型，其中，所述成型装置具备：

将从挤出装置挤出的型坯合模而得到成型品的合模装置、以可移送所述合模装置的方式支撑所述合模装置的移送轨道、以及沿所述移送轨道移送所述合模装置的电动缸，

所述合模装置具备：保持模具的第1压板和第2压板、使所述第1压板和第2压板接近和分离的合模驱动手段，

所述电动缸具备：具有输出轴的马达、将所述输出轴的旋转运动转换为直线运动的进给螺杆机构，同时还具备下述构成(1)和(2)中的至少一者，

构成(1)：所述马达是具有制动器的制动马达，通过所述制动器，能够制动所述输出轴的旋转，

构成(2)：具备离合器，所述离合器能够切换连接所述输出轴和所述进给螺杆机构的状态与松缓所述输出轴和所述进给螺杆机构的连接后的状态。

2.根据权利要求1所述的成型装置，其中，

所述合模装置具备通过系杆与所述第1压板连结的第3压板，

所述合模驱动手段具备滑动驱动手段和肘节机构，

所述肘节机构将所述第2压板和所述第3压板连结，同时通过所述滑动驱动手段的驱动使所述第2和所述第3压板接近和分离。

3.根据权利要求2所述的成型装置，其中，

所述肘节机构具备一对第1肘节连杆、一对第2肘节连杆、一对辅助连杆、以及连结部件，

所述第1肘节连杆的一端侧与所述第3压板可旋转地连结，

所述第1肘节连杆的另一端侧与所述第2肘节连杆的一端侧可旋转地连结，

所述第2肘节连杆的另一端侧与所述第2压板可旋转地连结，

所述辅助连杆的一端侧与所述第1肘节连杆可旋转地连结，

所述一对辅助连杆的另一端侧分别与所述连结部件可旋转地连结，

所述滑动驱动手段构成为使所述连结部件向合模方向移动。

4.根据权利要求3所述的成型装置，其中，

所述合模装置具备合模轨道和合模基准面保持手段，

所述合模轨道以所述第1～第3压板可水平移动的方式支撑所述第1～第3压板，

所述合模基准面保持手段构成为所述第1和第2压板相对于所述模具的合模基准面对称移动。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的成型装置，其中，

所述移送轨道在与所述合模装置的合模方向垂直的方向上延伸。

6.一种成型装置，其对成型体进行成型，其中，所述成型装置具备：

将从挤出装置挤出的型坯合模而得到成型品的合模装置、以及移送所述合模装置的移送手段，

所述合模装置具备保持模具的一对压板、使所述一对压板接近和分离的合模驱动手段，

所述移送手段具备沿所述合模装置的移送方向延伸的移送轨道、沿所述移送轨道移送所述合模装置的连杆机构、以及驱动所述连杆机构的旋转驱动手段。

7.根据权利要求6所述的成型装置，其中，

所述移送轨道在与所述合模装置的合模方向垂直的方向上延伸。

8.根据权利要求6或7所述的成型装置，其中，

所述旋转驱动手段固定于设置部位，

所述连杆机构具备第1臂和第2臂，

所述第1臂的基端侧与所述旋转驱动手段的输出轴连结，

所述第1臂的前端侧与所述第2臂的基端侧可旋转地连结，

所述第2臂的前端侧与所述合模装置可旋转地连结。

9.根据权利要求6或7所述的成型装置，其中，

所述连杆机构具备第1臂、第2臂、以及第3臂，

所述移送手段进一步具备固定于设置部位的固定部件、可滑动地支撑所述旋转驱动手段的旋转驱动手段用轨道，

所述第1臂的基端侧与所述固定部件可旋转地连结，

所述第1臂的前端侧与所述第2臂的基端侧可旋转地连结，

所述第2臂的前端侧与所述第3臂的基端侧可旋转地连结，

所述第3臂的前端侧与所述合模装置可旋转地连结，

所述旋转驱动手段构成为：使所述第2臂以与所述第1臂的连结位置和与所述第3臂的连结位置之间的位置为旋转中心进行旋转，且随着该旋转而在所述旋转驱动手段用轨道上滑动。

10.一种成型品的制造系统，所述制造系统具备吹塑成型机、多轴机械手、支撑框架、以及毛边去除装置，其中，

所述吹塑成型机的一对模具配置成在与接地面大致平行的第1方向上开模，

所述多轴机械手具备基座部和连结于所述基座部的多轴的臂部，其构成为利用安装在所述臂部上的手部搬送由所述吹塑成型机成型的成型体，

所述支撑框架具有支撑所述基座部的支撑面，

所述毛边去除装置构成为将所述成型体分离成作为成型品的成型体本体和毛边，

所述多轴机械手和所述毛边去除装置配置在相对于所述吹塑成型机在垂直于所述第1方向和竖直轴的第2方向上偏移的位置，

所述支撑面的法线与所述第1方向的夹角为45°以下。

11.根据权利要求10所述的成型品的制造系统，其中，

所述多轴机械手具有至少6轴的自由度。

12.根据权利要求10或11中所述的成型品的制造系统，其中，

所述基座部在所述毛边去除装置上方被所述支撑面支撑。

13.根据权利要求10～12中任一项所述的成型品的制造系统，其中，

所述多轴机械手和所述毛边去除装置沿所述第1方向配置。

14.根据权利要求13所述的成型品的制造系统，其中，

进一步具备切断所述成型品本体的切断装置，所述多轴机械手、所述毛边去除装置和所述切断装置沿所述第1方向配置。

15.根据权利要求10～14中任一项所述的成型品的制造系统，其中，

所述毛边去除装置在所述多轴机械手从上方支撑所述成型体本体的状态下，从所述成型体本体分离所述毛边。

16.根据权利要求10～15中任一项所述的成型品的制造系统，其中，

所述一对模具的一者具有底切构造部。

17.根据权利要求10～16中任一项所述的成型品的制造系统，其中，

所述吹塑成型机具备树脂供给装置、第1合模装置、第2合模装置、以及合模装置移送手段，

所述树脂供给装置构成为垂下型坯，

所述第1合模装置和所述第2合模装置分别具备所述一对模具，

所述合模装置移送手段构成为在所述第2方向上移送所述第1合模装置和所述第2合模装置，以使所述第1合模装置和所述第2合模装置分别合模型坯，

在所述吹塑成型机的两侧均设置所述多轴机械手和所述毛边去除装置。

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