CN111065565A - 物品搬送机器人 - Google Patents

Abstract

具备：底部(24)，其具有行进部(3)；躯体部(2、2a)，其具有第一柱部(21、25)、第二柱部(22、26)以及顶部(23)，第一柱部(21、25)和第二柱部(22、26)从底部(24)的水平方向上的一端和另一端分别向铅垂方向延伸，顶部(23)的一端连接于该第一柱部的与底部相反的一侧的端部，顶部(23)的另一端连接于该第二柱部的与底部相反的一侧的端部；物品收纳部(11、11a)，其以贯通躯体部的方式利用第一柱部、第二柱部、顶部和底部形成开口部；和固定部(12)，其以隔着开口部而成对的方式被设置于第一柱部和第二柱部，用于固定物品收纳辅助件(6)。

Description

物品搬送机器人

技术领域

本发明涉及对物品进行搬送的物品搬送机器人。

背景技术

以往，在制造领域中，机器人作为以被固定于台座的臂形态在臂运转的范围内使制造部件等移动的装置发展至今。之后，随着充电电池的发展，机器人作为以自行进式台车形态在对制造现场的制造部件或者物流现场的商品等进行搬送的作业中被使用的装置而被应用。另外，在本说明书中，机器人是指如下的装置：通过自律地驱动控制将电转变为动力的致动器，从而进行作业。

随着近年来安全传感器的发展，也期待着机器人作为支援生活场景或者公共场景中的人的生活的服务机器人被应用。作为这样的服务机器人中的一种，有对物品进行搬送的服务机器人(下面，简称为“物品搬送机器人”)。由于物品搬送机器人针对高龄者、孩子或者轮椅使用者等多种使用者来搬送物品，因此，特别地要求实现稳定的行进。

另外，在专利文献1中公开了一种食物配送器具，其在许多现场对大量的食品进行准备、储藏、搬运、重新加热并盛装。该食物配送器具具有被设置在手推车内部的内部壁，内部壁将手推车内部分割成了能够从前侧门接近的前侧分隔间和能够从后侧门接近的后侧分隔间。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特表2002-517265号公报

发明内容

发明要解决的课题

由于专利文献1中公开的食物配送器具中的手推车的内部被内部壁分割成了前侧分隔间和后侧分隔间，因此，根据食品向手推车内部的放入方法，有时手推车的重心会偏置。

针对于此，近来的物品搬送机器人具备的行进装置通过全向轮等特殊的车轮或者各车轮独自进行驱动的方式，不仅前后地行进，也横向或者斜着行进。

因此，在将专利文献1中公开的那样的以往的食物配送器具中的手推车内的结构应用于物品搬送机器人的情况下，存在这样的课题：物品搬送机器人的重心偏置，有可能无法实现稳定的行进。

本发明是为了解决上述那样的课题而完成的，其目的在于提供一种物品搬送机器人，其能够抑制在收纳有物品时的重心的偏置。

用于解决课题的手段

本发明的物品搬送机器人具备：底部，其具有行进部；躯体部，其具有第一柱部、第二柱部以及顶部，第一柱部和第二柱部从底部的水平方向上的一端和另一端分别向铅垂方向延伸，顶部的一端连接于该第一柱部的与所述底部相反的一侧的端部，顶部的另一端连接于该第二柱部的与底部相反的一侧的端部；物品收纳部，其以贯通躯体部的方式利用第一柱部、第二柱部、顶部和底部形成开口部；和固定部，其以隔着开口部而成对的方式被设置于第一柱部和第二柱部，用于固定物品收纳辅助件。

发明效果

根据本发明，能够提供一种物品搬送机器人，其能够抑制在收纳有物品时的重心的偏置。

附图说明

图1是示出实施方式一的物品搬送机器人的概要的一个示例的立体图。

图2是示出在实施方式一中物品搬送机器人具备的驱动控制装置的结构的一个示例的图。

图3是用于说明被固定于实施方式一的物品搬送机器人的物品收纳部所形成的开口部内的物品收纳辅助件的一个示例的图，图3A示出了盆形的物品收纳辅助件的一个示例，图3B示出了箱形的物品收纳辅助件的一个示例，图3C示出了笼形的物品收纳辅助件的一个示例。

图4是对在实施方式一中采用盆形的物品收纳辅助件作为物品收纳辅助件的情况下的一个示例进行说明的图，图4A是示出将物品收纳辅助件固定于物品搬送机器人的状态下的一个示例的图，图4B是示出将物品收纳于物品收纳辅助件中的状态下的一个示例的图，图4C是用于对物品收纳辅助件的结构的一个示例进行说明的图。

图5是对在实施方式一中采用箱形的物品收纳辅助件作为物品收纳辅助件的情况下的一个示例进行说明的图，图5A是示出将物品收纳辅助件固定于物品搬送机器人的状态下的一个示例的图，图5B是将物品收纳辅助件的盖子合上的状态下的一个示例的外观立体图，图5C是用于对物品收纳辅助件的结构的一个示例进行说明的图。

图6是对在实施方式一中采用笼形的物品收纳辅助件作为物品收纳辅助件的情况下的一个示例进行说明的图，图6A是示出将物品收纳辅助件固定于物品搬送机器人的状态下的一个示例的图，图6B是用于对物品收纳辅助件的结构的一个示例进行说明的图，图6C是用于对监视物品收纳辅助件内的物品的状态的摄像头单元的结构的一个示例进行说明的图。

图7是对在实施方式一中采用笼形的物品收纳辅助件作为物品收纳辅助件的情况下的一个示例进行说明的图，图7A是示出将物品收纳辅助件固定于物品搬送机器人的状态下的一个示例的图，图7B是用于对物品收纳辅助件的结构的一个示例进行说明的图。

图8是用于说明在实施方式一中物品搬送机器人具备的用户接口装置的设置位置的一个示例的图。

图9是用于说明在实施方式一中在显示部显示的、模仿出人脸的影像的一个示例的图。

图10是示出在实施方式一中将在显示部显示的模仿出眼睛和嘴的脸的影像逐渐缩小地进行显示的情况下的画面的一个示例的图。

图11是示出实施方式一中的显示部的信息显示区域和脸显示区域的一个示例的图。

图12是示出实施方式二的物品搬送机器人的概要的一个示例的立体图。

图13是用于说明在实施方式二中物品搬送机器人具备的用户接口装置的设置位置的一个示例的图。

图14是用于说明被固定于实施方式二的物品搬送机器人的物品收纳部所形成的开口部内的物品收纳辅助件的一个示例的图，图14A示出了收纳库形的物品收纳辅助件的一个示例，图14B示出了搁板形的物品收纳辅助件的一个示例。

图15是对在实施方式二中采用收纳库形的物品收纳辅助件作为物品收纳辅助件的情况下的一个示例进行说明的图，图15A是示出将物品收纳辅助件固定于物品搬送机器人的状态下的一个示例的图，图15B是用于对物品收纳辅助件的结构的一个示例进行说明的图。

图16是对在实施方式二中采用搁板形的物品收纳辅助件作为物品收纳辅助件的情况下的一个示例进行说明的图，图16A是示出将物品收纳辅助件固定于物品搬送机器人的状态下的一个示例的图，图16B是用于对物品收纳辅助件的结构的一个示例进行说明的图。

具体实施方式

下面，为了更详细地对本发明进行说明，根据附图对用于实施本发明的方式进行说明。

实施方式一

实施方式一的物品搬送机器人是对物品进行搬送的服务机器人。

图1是示出实施方式一的物品搬送机器人1的概要的一个示例的立体图。

物品搬送机器人1具有躯体部2和行进部3。

物品搬送机器人1的躯体部2具有物品收纳部11和固定部12。

物品收纳部11以在水平方向上贯通躯体部2的方式形成开口部。

在实施方式1中，物品收纳部11在与行进部3行进的方向平行的水平方向上以贯通躯体部2的方式形成了开口部。在实施方式一中，水平包括大致水平，平行包括大致平行。

行进部3行进的方向是指，被预先设计为在物品搬送机器人1移动长距离时、或者搬运物品时成为行进方向(前方)的方向。

在实施方式一中，设想了如下的情况：例如，物品搬送机器人1在进行购物的用户后面跟随着行进，用户一边购物一边相对于被固定于处在后面的物品搬送机器人1的物品收纳部11所形成的开口部处的物品收纳辅助件6(详细情况在后面进行说明)从前方进行物品的取放。

因此，在实施方式一中，物品搬送机器人1的物品收纳部11所形成的开口部朝向物品搬送机器人1行进的方向开口。

在物品收纳部11所形成的开口部内固定有用于收纳物品的辅助件即一个或者多个物品收纳辅助件6。关于物品收纳辅助件6的详细情况，在后面进行说明。

躯体部2具有第一柱部21、第二柱部22、顶部23和底部24。顶部23为如下的形态：其一端连接于该第一柱部21的与底部24相反的一侧的端部，另一端连接于该第二柱部22的与底部24相反的一侧的端部。底部24是躯体部2的一部分并且具有行进部3。第一柱部21和第二柱部22是分别从底部24的水平方向上的一端和另一端向铅垂方向延伸的形态。

物品收纳部11利用第一柱部21、第二柱部22、顶部23和底部24形成开口部。即，物品收纳部11所形成的开口部的周缘由第一柱部21、第二柱部22、顶部23和底部24限定。

在第一柱部21和第二柱部22，以隔着物品收纳部11所形成的开口部而成对的方式设置有一对以上的多个固定部12，所述多个固定部12用于将物品收纳辅助件6固定于物品收纳部11所形成的开口部内。在图1中，作为一个示例，设置有三对固定部12。在图1中，固定部12a与固定部12d、固定部12b与固定部12e、以及固定部12c与固定部12f分别彼此成对。彼此成对的两个固定部12在第一柱部21和第二柱部22中被设置在铅垂方向上的相同高度，将一个物品收纳辅助件6水平地固定。在实施方式一中，铅垂方向上的相同高度包括铅垂方向上的大致相同高度，铅垂包括大致铅垂。固定部12构成为这样即可：在物品收纳辅助件6被固定于物品收纳部11所形成的开口部的状态下，将物品收纳辅助件6固定成被收纳在物品收纳辅助件6中的物品不会倾斜而发生位置偏移的程度。关于物品收纳辅助件6向固定部12的具体的固定方法，在后面进行说明。

在躯体部2的第一柱部21、第二柱部22、顶部23和底部24的内部设置有配线13。配线13用于使来自物品搬送机器人1具备的充电电池(省略图示)的电力和来自驱动控制装置4(后述)的控制信号通过。配线13通过躯体部2具有的端子14(后述)与物品收纳辅助件6具有的辅助件侧配线65(后述)连接。此外，配线13与物品搬送机器人1具有的驱动控制装置4(后述)和用户接口装置5(后述)连接。

在各个固定部12设置有端子14，所述端子14输入输出来自充电电池的电力和来自驱动控制装置4的控制信号。端子14与物品收纳辅助件6具有的辅助件侧端子63(后述)连接，将配线13与物品收纳辅助件6具有的辅助件侧配线65电连接。

在实施方式一中，如图1所示，端子14设置于第一柱部21侧的所有的固定部12，端子14的设置位置不限于此。根据物品搬送机器人1的具体的用途，在仅向一部分物品收纳辅助件6进行电力的提供和控制信号的传递即可的情况下，端子14例如也可以设置于一部分固定部12。

此外，端子14被配置在可与该物品收纳辅助件6具有的辅助件侧端子63连接以便能够针对被固定于固定部12的物品收纳辅助件6进行来自配线13的电力的提供和控制信号的传递的位置即可。端子14例如既可以仅设置于底部24，也可以仅设置于第一柱部21和第二柱部22中的任一方，也可以设置在顶部23和第一柱部21或顶部23和第二柱部22。

行进部3具有车轮或履带等以及其驱动装置。实施方式一的物品搬送机器人1具有充电电池，通过从该充电电池向驱动控制装置4(后述)和行进部3提供电力，从而物品搬送机器人1能够以无线方式自律地行进。

物品搬送机器人1具备驱动控制装置4。

驱动控制装置4估计物品搬送机器人1的当前位置，进行物品搬送机器人1的驱动控制。驱动控制装置4根据从识别周边环境的传感器(省略图示)取得的周边环境数据和保存在周边地图数据存储部44(后述)中的周边地图数据估计物品搬送机器人1的当前位置。识别周边环境的传感器被设置于物品搬送机器人1。识别周边环境的传感器例如是摄像头等摄像装置、收发红外线或激光等光线的信号收发机、或者收发毫米波雷达、WiFi(注册商标)或信标等电波的信号收发机。

这里，图2是示出在实施方式一中物品搬送机器人1具备的驱动控制装置4的结构的一个示例的图。

如图2所示，驱动控制装置4具有操作信息受理部41、传感器信息接收部42、位置估计部43、周边地图数据存储部44、控制部45、数据制作部46和输出控制部47。

数据制作部46具有声音数据制作部461和显示用数据制作部462。此外，输出控制部47具有声音输出控制部471和显示控制部472。

操作信息受理部41接受从用户接口装置5输出的操作信息。用户从用户接口装置5的输入部54等输入所希望的操作。用户接口装置5在从用户接受到所希望的操作的输入时，将与该操作相关的信息作为操作信息，例如通过配线13向驱动控制装置4输出。驱动控制装置4接受该操作信息。用户从用户接口装置5输入的所希望的操作例如是物品搬送机器人1向所希望的方向行进的指示等。

操作信息受理部41将接受的操作信息向位置估计部43和控制部45输出。

传感器信息接收部42从传感器接收周边环境数据。传感器信息接收部42将接收到的周边环境数据向位置估计部43输出。

当与物品搬送机器人1向所希望的方向行进的指示相关的操作信息从操作信息受理部41被输出时，位置估计部43根据从传感器信息接收部42输出的周边环境数据和在周边地图数据存储部44中存储的周边地图数据估计物品搬送机器人1的当前位置。位置估计部43将与估计的当前位置有关的信息向控制部45输出。

周边地图数据存储部44存储周边地图数据。

另外，在实施方式一中，如图2所示，周边地图数据存储部44被设置于驱动控制装置4，但不限于此，周边地图数据存储部44也可以被设置在驱动控制装置4的外部的、驱动控制装置4能够参照的场所。

控制部45对物品搬送机器人1的各种动作或者物品搬送机器人1具备的用户接口装置5的动作进行控制。

例如，当与物品搬送机器人1向所希望的方向行进的指示相关的操作信息从操作信息受理部41被输出时，控制部45根据位置估计部43估计的当前位置和在周边地图数据存储部44中存储的周边地图数据对行进部3进行控制，使得物品搬送机器人1向操作信息中指示的方向行进。这样，物品搬送机器人1根据驱动控制装置4的控制以无线方式自律地行进。

数据制作部46的声音数据制作部461制作从用户接口装置5的声音输入输出部52(后述)输出的声音数据。声音数据制作部461将制作出的声音数据向输出控制部47的声音输出控制部471输出。

数据制作部46的显示用数据制作部462制作使用户接口装置5的显示部51(后述)进行显示的显示用数据。显示用数据制作部462将制作出的显示用数据向输出控制部47的显示控制部472输出。

输出控制部47的声音输出控制部471使基于从声音数据制作部461输出的声音数据的声音从用户接口装置5的声音输入输出部52输出。

输出控制部47的显示控制部472使用户接口装置5的显示部51显示基于从显示用数据制作部462输出的显示用数据的显示图像等。

回到图1的说明。

在躯体部2的顶部23的与物品收纳部11所形成的开口部侧相反的一侧的表面上设置有用户接口装置5。

用户接口装置5与配线13连接。来自充电电池的电力通过配线13被提供至用户接口装置5。此外，从驱动控制装置4输出的控制信号通过配线13被输入至用户接口装置5，从用户接口装置5输出的信息通过配线13被输入至驱动控制装置4。

另外，在图1中，如上所述，用户接口装置5被设置于顶部23，但这只是一个示例，用户接口装置5例如也可以设置在第一柱部21或者第二柱部22的与物品收纳部11所形成的开口部侧相反的一侧的表面上。

用户接口装置5具有显示部51、声音输入输出部52、摄像头53和输入部54。

显示部51是例如LED(Light Emitting Diode：发光二极管)发光的显示器或者液晶显示器，将向用户提示的信息作为图像或者影像等来显示。

声音输入输出部52具有话筒和扬声器。声音输入输出部52接受用户为了指示所希望的操作等而发出的声音等。此外，声音输入输出部52将向用户提示的信息作为声音等输出。

摄像头53对物品搬送机器人1的周边进行拍摄。

输入部54是操作按钮等输入装置，从用户接受所希望的操作。输入部54也可以是被设置在显示部51上面的触摸屏。

声音输入输出部52和输入部54在从用户接受到所希望的操作的情况下，将与该用户的所希望的操作有关的信息作为操作信息向驱动控制装置4输出。

下面，对借助于固定部12以拆装自如的方式固定于物品收纳部11所形成的开口部内的物品收纳辅助件6进行说明。

图3是用于说明被固定于实施方式一的物品搬送机器人1的物品收纳部11所形成的开口部内的物品收纳辅助件6的一个示例的图，图3A示出了盆形的物品收纳辅助件6a的一个示例，图3B示出了箱形的物品收纳辅助件6b的一个示例，图3C示出了笼形的物品收纳辅助件6c的一个示例。

物品收纳辅助件6被固定于物品搬送机器人1的物品收纳部11所形成的开口部内，对物品搬送机器人1所搬送的物品等进行收纳。

图4是对在实施方式一的物品搬送机器人1中采用图3A所示那样的盆形的物品收纳辅助件6a作为物品收纳辅助件6的情况下的一个示例进行说明的图。图4A是示出将物品收纳辅助件6a固定于物品搬送机器人1的状态下的一个示例的图，图4B是示出将物品收纳于物品收纳辅助件6a中的状态下的一个示例的图，图4C是用于对物品收纳辅助件6a的结构的一个示例进行说明的图。另外，盆形的物品收纳辅助件6a为盆形态，其具有在该物品收纳辅助件6a被固定于物品收纳部11所形成的开口部内的状态下被收纳到该物品收纳辅助件6a中的物品不会由于物品搬送机器人1行进时的惯性而落下的程度的立壁。

如图4B所示，在物品收纳辅助件6a的彼此相向的一组侧壁处分别设置有与固定部12嵌合的辅助件侧固定部61。

当物品收纳辅助件6a被固定于物品搬送机器人1的物品收纳部11所形成的开口部内时，如图4A所示，一对固定部12与一对辅助件侧固定部61嵌合，物品收纳辅助件6a成为被水平地固定的状态。

即，物品收纳辅助件6a通过固定部12被水平地固定在物品收纳部11以贯通躯体部2的方式形成的开口部内。由此，物品搬送机器人1能够将收纳到物品收纳辅助件6a中的物品配置在物品搬送机器人1的重心的铅垂线上，因此，能够抑制重心的偏置，并能够实现稳定的行进。

此外，如图4C所示，在物品收纳辅助件6a的底部内配置有珀耳帖元件等热交换元件64、64。并且，在辅助件侧固定部61、61分别设置有与端子14连接的辅助件侧端子63、63。另外，热交换元件的数量根据物品收纳辅助件6的大小等以能够进行适当的温度控制的方式被确定，可以是一个或多个。

辅助件侧端子63、63和热交换元件64、64通过配置于物品收纳辅助件6a的底部内的辅助件侧配线65而被连接于控制基板62。

当物品收纳辅助件6a被固定于物品搬送机器人1的物品收纳部11所形成的开口部内时，端子14与物品收纳辅助件6a的辅助件侧端子63连接，配线13与物品收纳辅助件6a内的辅助件侧配线65电连接。

当从驱动控制装置4输出进行温度控制的控制信号时，该控制信号经由物品收纳辅助件6a的辅助件侧端子63和辅助件侧配线65被输入至控制基板62。并且，控制基板62根据被输入的控制信号，经辅助件侧配线65对热交换元件64进行控制。

具体而言，例如，用户从用户接口装置5的输入部54等输入所希望的设定温度。从输入部54等输入的设定温度的信息被输出至驱动控制装置4，驱动控制装置4的操作信息受理部41接受设定温度的信息作为操作信息。并且，驱动控制装置4的控制部45根据该操作信息，对物品收纳辅助件6a输出使物品收纳辅助件6a内成为用户所希望的设定温度的控制信号。从驱动控制装置4输出的控制信号如上所述地被输入至控制基板62，对热交换元件64进行控制。其结果是，物品收纳辅助件6a内的温度成为用户所希望的设定温度，用户能够对被收纳在物品收纳辅助件6a内的物品进行使其成为所希望的温度的温度管理。

这样，实施方式一的物品搬送机器人1能够针对用户在实现稳定的行进的同时提供可对搬送的物品进行温度管理这样的物品管理服务功能作为附加价值。与仅对物品进行搬送的物流机器人相比，该物品搬送机器人1是能够向用户提供更舒适的搬送方法的服务机器人。

图5是对在实施方式一的物品搬送机器人1中采用图3B所示那样的箱形的物品收纳辅助件6b作为物品收纳辅助件6的情况下的一个示例进行说明的图。图5A是示出将物品收纳辅助件6b固定于物品搬送机器人1的状态下的一个示例的图，图5B是将物品收纳辅助件6b的盖子合上的状态下的一个示例的外观立体图，图5C是用于对物品收纳辅助件6b的结构的一个示例进行说明的图。另外，箱形的物品收纳辅助件6b是能够以覆盖被收纳到内部的物品的整个方向的方式收纳物品的箱形态。

如图5B所示，在物品收纳辅助件6b的收纳物品的收纳部(图5B的6b-2)的彼此相向的一组侧壁处分别设置有与固定部12嵌合的辅助件侧固定部61。

当物品收纳辅助件6b被固定于物品搬送机器人1的物品收纳部11所形成的开口部内时，如图5A所示，一对固定部12与一对辅助件侧固定部61嵌合，物品收纳辅助件6b成为被水平地固定的状态。

即，物品收纳辅助件6b通过固定部12被水平地固定在物品收纳部11以贯通躯体部2的方式形成的开口部内。由此，物品搬送机器人1能够将收纳到物品收纳辅助件6b中的物品配置在物品搬送机器人1的重心的铅垂线上，因此，能够抑制重心的偏置，并能够实现稳定的行进。

这样，在物品搬送机器人1中，即使物品收纳辅助件6是箱形的物品收纳辅助件6b，也能够与物品收纳辅助件6为盆形的物品收纳辅助件6a的情况同样地抑制重心的偏置并实现稳定的行进。

此外，在物品收纳辅助件6是箱形的物品收纳辅助件6b的情况下，如下所述，物品搬送机器人1能够针对用户在实现稳定的行进的同时提供可对搬送的物品进行保存管理这样的物品管理服务功能作为附加价值。下面，对该物品管理服务功能进行说明。

如图5C所示，在物品收纳辅助件6b的盖部(图5C的6b-1)处设置有温度计66。在图5C中，作为一个示例，在物品收纳辅助件6b的盖部设置有温度计66，但也可以代替温度计66而设置湿度计。此外，也可以在物品收纳辅助件6b的盖部设置温度计66和湿度计这两方。

此外，在物品收纳辅助件6b的盖部设置有控制基板62。

此外，在物品收纳辅助件6b的盖部设置有电子锁67a，在物品收纳辅助件6b的收纳部(图5C的6b-2)设置有电子锁用闩67b。

此外，在辅助件侧固定部61、61分别设置有与端子14连接的辅助件侧端子63。

辅助件侧端子63、温度计66和电子锁67a通过配置在物品收纳辅助件6b的盖部6b-1和收纳部6b-2内的辅助件侧配线65而被连接于控制基板62。

当物品收纳辅助件6b被固定于物品搬送机器人1的物品收纳部11所形成的开口部内时，端子14与物品收纳辅助件6b的辅助件侧端子63连接，配线13与物品收纳辅助件6b内的辅助件侧配线65连接。

当从驱动控制装置4输出进行电子锁67a的开闭动作的控制的控制信号时，该控制信号经由物品收纳辅助件6b的辅助件侧端子63和辅助件侧配线65被输入至控制基板62。并且，控制基板62根据被输入的控制信号，经辅助件侧配线65对电子锁67a的开闭动作进行控制。

具体而言，例如，用户从用户接口装置5的输入部54输入将物品收纳辅助件6b的盖子打开的指示。从输入部54输入的、将盖子打开的指示被输出至驱动控制装置4，驱动控制装置4的操作信息受理部41接受将盖子打开的指示作为操作信息。并且，驱动控制装置4的控制部45根据该操作信息，对物品收纳辅助件6b输出使物品收纳辅助件6b的电子锁67a打开的控制信号。从驱动控制装置4输出的控制信号如上所述地被输入至控制基板62，对电子锁67a的开闭动作进行控制。

此外，当请求物品收纳辅助件6b内的温度信息的控制信号从驱动控制装置4被输出时，该控制信号经由物品收纳辅助件6b的辅助件侧端子63和辅助件侧配线65被输入至控制基板62。并且，控制基板62根据被输入的控制信号，经辅助件侧配线65将温度计66测出的物品收纳辅助件6b内的温度信息向驱动控制装置4输出。

具体而言，例如，用户从用户接口装置5的输入部54输入使物品收纳辅助件6b内的温度信息显示的温度显示指示。从输入部54输入的温度显示指示被输出至驱动控制装置4，驱动控制装置4的操作信息受理部41接受温度显示指示作为操作信息。并且，驱动控制装置4的控制部45根据该操作信息，对物品收纳辅助件6b输出表示温度显示指示的控制信号。从驱动控制装置4输出的控制信号如上所述地被输入至控制基板62，控制基板62取得温度计66测出的物品收纳辅助件6b内的温度信息，并向驱动控制装置4输出。

从控制基板62输出的温度信息经由物品收纳辅助件6b的辅助件侧端子63、端子14和配线13被输入至驱动控制装置4。

驱动控制装置4的收纳信息取得部(省略图示)取得从控制基板62输出的温度信息，并向控制部45输出。控制部45使用户接口装置5的显示部51显示基于从收纳信息取得部输出的温度信息的温度的数值。

其结果是，用户通过确认显示部51而能够知道物品收纳辅助件6b内的温度，并能够确认物品的保存状况。

另外，例如，当用户对物品收纳辅助件6b内的物品的保存状况进行确认的结果是想要变更物品收纳辅助件6b内的设定温度的情况下，可以从用户接口装置5的输入部54输入所希望的设定温度，进行物品收纳辅助件6b内的设定温度的变更。由于物品收纳辅助件6b内的设定温度的变更的具体动作与盆形的物品收纳辅助件6a的情况相同，因此，省略详细的说明。另外，在图5C中省略了图示，但在物品收纳辅助件6b的盖部6b-1或者收纳部6b-2的内部设置有热交换元件64。

这样，实施方式一的物品搬送机器人1能够针对用户在实现稳定的行进的同时提供可对搬送的物品进行保存状态的管理这样的物品管理服务功能作为附加价值。与仅对物品进行搬送的物流机器人相比，该物品搬送机器人1是能够向用户提供更舒适的搬送方法的服务机器人。

图6是对在实施方式一中采用如图3C所示那样的笼形的物品收纳辅助件6c作为物品收纳辅助件6的情况下的一个示例进行说明的图，图6A是示出将物品收纳辅助件6c固定于物品搬送机器人1的状态的图，图6B是用于对物品收纳辅助件6c的结构进行说明的图，图6C是用于对监视物品收纳辅助件6c内的物品的状态的摄像头单元7的结构进行说明的图。

如图6B所示，物品收纳辅助件6c的笼子的彼此相向成对的部分分别成为与固定部12嵌合的辅助件侧固定部61。

当物品收纳辅助件6c被固定于物品搬送机器人1的物品收纳部11所形成的开口部内时，如图6A所示，一对固定部12与一对辅助件侧固定部61嵌合，物品收纳辅助件6c成为被水平地固定的状态。

固定部12例如呈爪状的形状，在该固定部12钩挂物品收纳辅助件6c的辅助件侧固定部61。此外，例如，物品收纳辅助件6c的辅助件侧固定部61也可以是形成在物品收纳辅助件6c的笼子的彼此相向的位置处的、具有孔的把手。

在物品收纳辅助件6c向物品收纳部11所形成的开口部固定时，一对固定部12被钩挂于物品收纳辅助件6c的一对辅助件侧固定部61的孔中，物品收纳辅助件6c成为被水平地固定的状态。

如图3A和图3B所示的物品收纳辅助件6a、6b如采用图4、图5说明过的那样，通过进行加热等，从而具有对被收纳的物品进行温度管理或者保存状态的管理等作用于物品的功能。相对于此，物品收纳辅助件6c不具有作用于物品的功能，只具有收纳物品的功能。

因此，例如，作为对被收纳于物品收纳辅助件6c中的物品的状态进行监视的物品监视装置，也可以采用如图3C所示的摄像头单元7。该摄像头单元7与物品收纳辅助件6c同样地通过一对固定部12被水平且拆装自如地固定于物品收纳部11所形成的开口部内。

如图6C所示，摄像头单元7例如具有壳体，在该壳体的彼此相向的侧壁处分别设置有与固定部12嵌合的单元侧固定部71。在单元侧固定部71、71分别设置有与端子14连接的单元侧端子72。

此外，在摄像头单元7的壳体的内部设置有控制基板73。

单元侧端子72通过配置在摄像头单元7的内部的单元侧配线74而被连接于控制基板73。

此外，摄像头单元7在壳体的一个表面处具备摄像头75。

当摄像头单元7被固定于物品搬送机器人1的物品收纳部11所形成的开口部时，端子14与摄像头单元7的单元侧端子72连接，配线13与摄像头单元7内的单元侧配线74电连接。

另外，在摄像头单元7被固定于物品收纳部11所形成的开口部内时，如图6A所示，摄像头单元7具备的摄像头75成为如下的状态：该摄像头75被固定成与固定于物品收纳部11所形成的开口部的物品收纳辅助件6c对置。

当进行对收纳在物品收纳辅助件6c内的物品实施拍摄的拍摄控制的控制信号从驱动控制装置4被输出时，该控制信号经由摄像头单元7的单元侧端子72和单元侧配线74被输入至控制基板73。并且，控制基板73根据被输入的控制信号向摄像头75输出拍摄指示。摄像头75开始拍摄。

具体而言，例如，用户从用户接口装置5的输入部54等输入请求如下影像的拍摄指示，所述影像是对收纳在物品收纳辅助件6c内的物品拍摄而成的影像。

从输入部54等输入的拍摄指示被输出至驱动控制装置4，驱动控制装置4的操作信息受理部41接受拍摄指示作为操作信息。并且，驱动控制装置4的控制部45根据该操作信息，对摄像头单元7输出表示拍摄指示的控制信号。从驱动控制装置4输出的控制信号如上所述地被输入至控制基板73，控制基板73使摄像头75拍摄收纳在物品收纳辅助件6c内的物品。并且，控制基板73取得摄像头75拍摄到的影像等，并向驱动控制装置4输出。

从控制基板73输出的影像信息经由摄像头单元7的单元侧端子72、端子14和配线13被输入至驱动控制装置4。

驱动控制装置4的影像取得部(省略图示)取得从控制基板62输出的影像信息，并向控制部45输出。控制部45使用户接口装置5的显示部51显示基于从影像取得部输出的影像信息的影像。

其结果是，用户通过确认显示部51而能够看到从上方对物品收纳辅助件6b内拍摄而成的影像等。由此，即使用户不从物品收纳辅助件6c的上方向内窥视，也能够确认物品收纳辅助件6c内的物品的情况。

这样，实施方式一的物品搬送机器人1能够针对用户在实现稳定的行进的同时提供可对搬送的物品进行状态的监视这样的物品监视服务功能作为附加价值。与仅对物品进行搬送的物流机器人相比，该物品搬送机器人1是能够向用户提供更舒适的搬送方法的服务机器人。

另外，在实施方式一中，如上所述，对作为物品监视装置的摄像头单元7与物品收纳辅助件6c同样地通过一对固定部12被水平地固定于物品收纳部11所形成的开口部内的情况进行了说明，但这只是一个示例。例如，也可以将照明单元、温度管理单元或者结算单元通过一对固定部12水平且拆装自如地固定于以贯通物品搬送机器人1的躯体部2的方式由物品收纳部11形成的开口部内。

此外，也可以将如上所述的摄像头单元7、照明单元、温度管理单元或者结算单元等与如通过图4、图5说明的盆形或者箱形的物品收纳辅助件6a、6b一同设置在物品收纳部11所形成的开口部内。

照明单元、温度管理单元和结算单元具有与摄像头单元7同样的壳体。

照明单元的相当于摄像头单元7的摄像头75的部位是LED(发光二极管)光源和人体传感器。人体传感器检测将物品收纳到物品收纳辅助件6c中、或者将物品取出时的人手的动作，并通过LED光源照亮物品收纳辅助件6c来提高收纳作业性。

温度管理单元在壳体内内置有珀耳帖元件等热交换元件，温度管理单元的相当于摄像头单元7的摄像头75的部位为送风装置。由此，对收纳在物品收纳辅助件6c中的物品进行冷却或者加热。

结算单元的相当于摄像头单元7的摄像头75的部位是IC标签读取器68(后述)。IC标签读取器68对预先附加于物品上的价格信息的IC标签69(后述)进行读取后，收纳在物品收纳辅助件6c中，从而用户在购物中完成结算。

另外，在上文中，对笼型的物品收纳辅助件6c不具有作用于物品的功能的示例进行了说明，也可以使笼型的物品收纳辅助件具有作用于物品的功能。下面，举一例进行说明。

作为一个示例，对物品搬送机器人1利用笼型的物品收纳辅助件6d能够附加物品确认服务功能的情况进行说明，所述物品确认服务功能是指对物品收纳辅助件6d内的使用状况进行确认。

图7是对在实施方式一中采用笼形的物品收纳辅助件6d作为物品收纳辅助件6的情况下的一个示例进行说明的图。图7A是示出将物品收纳辅助件6d固定于物品搬送机器人1的状态下的一个示例的图，图7B是用于对物品收纳辅助件6d的结构的一个示例进行说明的图。

如图7B所示，在物品收纳辅助件6a的彼此相向的一组侧壁处分别设置有与固定部12嵌合的辅助件侧固定部61。

当物品收纳辅助件6d被固定于物品搬送机器人1的物品收纳部11所形成的开口部内时，如图7A所示，一对固定部12与一对辅助件侧固定部61嵌合，物品收纳辅助件6d成为被水平地固定的状态。在辅助件侧固定部61、61分别设置有与端子14连接的辅助件侧端子63。

此外，如图7B所示，在物品收纳辅助件6d的、成为取放物品的物品用开口部的部分的内部设置有辅助件侧配线65，在成为该物品用开口部的部分的任意位置设置有控制基板62和IC标签读取器68。

辅助件侧端子63和IC标签读取器68通过辅助件侧配线65被连接于控制基板62。

当物品收纳辅助件6d被固定于物品搬送机器人1的物品收纳部11所形成的开口部内时，端子14与物品收纳辅助件6d的辅助件侧端子63连接，配线13与物品收纳辅助件6d内的辅助件侧配线65电连接。

当从驱动控制装置4输出进行物品收纳辅助件6d的使用状况的确认的控制信号时，该控制信号经由物品收纳辅助件6d的辅助件侧端子63和辅助件侧配线65被输入至控制基板62。并且，控制基板62根据被输入的控制信号，经辅助件侧配线65对IC标签读取器68进行控制，使IC标签读取器68读取IC标签69内的信息。另外，IC标签69预先被附加于物品，将与该物品相关的信息保持在内部。

具体而言，例如，用户从用户接口装置5的输入部54输入物品收纳辅助件6d的使用状况的确认指示。从输入部54输入的使用状况的确认指示被输出至驱动控制装置4，驱动控制装置4的操作信息受理部41接受使用状况的确认指示作为操作信息。并且，驱动控制装置4的控制部45根据该操作信息，对物品收纳辅助件6d输出进行物品收纳辅助件6d内的使用状况的确认的控制信号。从驱动控制装置4输出的控制信号如上所述地被输入至控制基板62，对IC标签读取器68进行控制。

并且，控制基板62取得IC标签读取器68读取到的IC标签69的信息，并向驱动控制装置4输出。

从控制基板62输出的IC标签69的信息经由物品收纳辅助件6d的辅助件侧端子63、躯体部2的端子14和躯体部2内的配线13被输入至驱动控制装置4。

驱动控制装置4的IC标签信息取得部(省略图示)取得从控制基板62输出的IC标签69的信息，并向控制部45输出。控制部45使用户接口装置5的显示部51显示基于从IC标签信息取得部输出的IC标签69的信息的与商品有关的信息。

其结果是，用户通过确认显示部51，从而不从物品收纳辅助件6d的上方向内窥视就能够确认在物品收纳辅助件6d中是哪样物品被收纳并被搬送等、物品收纳辅助件6d的使用状况。

这样，实施方式一的物品搬送机器人1能够针对用户在实现稳定的行进的同时提供可对收纳有搬送的物品的物品收纳辅助件6d的使用状况进行确认这样的物品确认服务功能作为附加价值。与仅对物品进行搬送的物流机器人相比，该物品搬送机器人1是能够向用户提供更舒适的搬送方法的服务机器人。

此外，实施方式一的物品搬送机器人1可实现稳定的行进，并且例如针对高龄者、孩子或者轮椅使用者等多种使用者具有能够供用户容易地进行物品搬送机器人1的操作等的用户接口。

下面，对物品搬送机器人1具有的用户接口进行说明。

图8是用于说明在实施方式一中物品搬送机器人1具备的用户接口装置5的设置位置的一个示例的图。

用户接口装置5的显示部51被设置成在用户的平均视线高度上与用户对置。

用户的视线的高度例如为高龄者、孩子或者轮椅使用者的平均视线高度即可，通常为高龄者、孩子或者轮椅使用者等用户无需踮脚尖等动作而以自然的体态就可进行显示部51的确认的高度即可。优选的是，显示部51的高度方向上的中心位置为离物品搬送机器人1的接地面900～1300mm左右的高度即可。

显示部51显示向用户提供的各种信息。

用户通过从设置于用户接口装置5的输入部54或者声音输入输出部52等对所希望的操作进行输入等，从而以对话形式进行物品搬送机器人1的操作。

显示部51例如能够显示模仿人脸的图像或者影像。具体而言，驱动控制装置4的控制部45指示显示用数据制作部462制作模仿人脸的脸图像或者影像。并且，显示控制部472使显示部51显示与显示用数据相应的图像或者影像，所述显示用数据是通过显示用数据制作部462根据来自控制部45的指示制作出的。

图9是用于说明在实施方式一中在显示部51显示的、模仿出人脸的影像的一个示例的图。

例如，在物品搬送机器人1是接受来自用户的操作前的待机状态的情况下，如图9A所示，显示部51显示出显示眼睛和嘴作为模仿人脸的影像的待机画面。

此外，例如，也可以这样：显示部51对于表示眼睛的图形显示时常上下地缩小变形的影像，使得表示眼睛的图形显示正在眨眼那样的影像(参照图9B)。

此外，例如，也可以这样：显示部51使表示眼睛的图形的配置左右移动，并使表示嘴的图形的形状变形而显示如人脸在寻找用户那样的影像(参照图9C)。

这样，显示部51通过显示模仿人脸的图像或者影像，从而能够使用户对作为机器的物品搬送机器人1有亲近感，能够使用户易于操作。

此外，物品搬送机器人1在显示部51中显示模仿人脸的图像或者影像，并且从声音输入输出部52输出声音，用户通过与物品搬送机器人1进行声音对话，从而能够进行物品搬送机器人1的操作。另外，声音输入输出部52输出的声音是基于如下的声音数据的声音，该声音数据是驱动控制装置4的控制部45使声音数据制作部461制作并从声音输出控制部471输出的数据。

例如，在用户对物品搬送机器人1进行操作时，在显示部51显示影像并从声音输入输出部52输出声音的情况下，显示部51还能够在显示模仿人脸的影像时在显示表示嘴的图形的位置处显示与被声音输出的内容相同的内容的对话文字(参照图9D)。使该对话文字显示的控制由驱动控制装置4进行。具体而言，驱动控制装置4的控制部45例如指示显示用数据制作部462制作如下的文本数据作为显示用数据，所述文本数据是将声音数据制作部461制作出的声音数据转换为文本而成的数据。并且，显示控制部472使显示部51显示通过显示用数据制作部462制作出的显示用数据。

由此，物品搬送机器人1能够实现用户为视觉或者听觉障碍者的情况下、或者用户在噪声下对物品搬送机器人1进行操作的情况下的对物品搬送机器人1的操作。

此外，显示部51也可以使显示模仿人脸的图像或者影像的大小缩小而显示。具体而言，例如，当用户对在显示部51显示的操作开始按钮(省略图示)进行触摸等，从而输入了开始物品搬送机器人1的操作的意思的指示时，驱动控制装置4的操作信息受理部41接受开始该操作的意思的指示，并将接受的指示作为操作信息向控制部45输出。控制部45指示显示控制部472使作为待机画面显示出的、模仿人脸的图像或者影像逐渐缩小地进行显示。并且，显示控制部472使显示部51以显示出的模仿人脸的图像或者影像逐渐缩小的方式进行显示(参照图10A)。

由此，在显示部51中，显示模仿人脸的图像或者影像的脸显示区域1001被缩小，能够确保信息显示区域1002(参照图10B)。

驱动控制装置4的控制部45使信息显示区域1002显示例如用于接受来自用户的操作的接受画面(参照图11)。

此外，控制部45使信息显示区域1002显示例如根据来自用户的指示计算出的、物品搬送机器人1的行进方向或者物品搬送机器人1的行进路径的信息等、基于从用户接受的操作的图像或者影像。

此外，例如，驱动控制装置4的控制部45还能够使信息显示区域1002显示如采用图5至图7说明的、物品收纳辅助件6内的温度信息、物品的收纳状态的信息等。

在驱动控制装置4的控制部45使信息显示区域1002显示如上所述的接受画面等基于用户的操作的信息时，如图10B所示，使显示部51的画面的一部分缩小地显示模仿人脸的图像或者影像。模仿人脸的图像或者影像被缩小显示的脸显示区域1001在显示部51的画面上的位置为适当的位置即可。

这样，在信息显示区域1002显示有用于接受操作的接受画面或者物品搬送机器人1的行进路径的信息等、基于用户的操作的信息的情况下，模仿人脸的图像或者影像也被缩小地显示，从而物品搬送机器人1能够向用户提供使对话性连续地贯彻始终的易使用性。

这样，实施方式一的物品搬送机器人1能够提供对于高龄者、孩子、轮椅使用者、视觉障碍者或者听觉障碍者等多种用户而言方便使用的用户接口。此外，实施方式一的物品搬送机器人1能够提供用户可容易地操作或者交流的用户接口。

如上所述，根据实施方式一，物品搬送机器人1构成为，具备：底部24，其具有行进部3；躯体部2，其具有第一柱部21、第二柱部22以及顶部23，所述第一柱部21和第二柱部22从底部24的水平方向上的一端和另一端分别向铅垂方向延伸，所述顶部23的一端连接于该第一柱部21的与底部24相反的一侧的端部，所述顶部23的另一端连接于该第二柱部22的与底部24相反的一侧的端部；物品收纳部11，其以贯通躯体部2的方式利用第一柱部21、第二柱部22、顶部23和底部24形成开口部；和固定部12，其以隔着开口部而成对的方式被设置于第一柱部21和第二柱部22，用于固定物品收纳辅助件6。因此，物品搬送机器人重心不会偏置，能够实现稳定的行进。

此外，物品搬送机器人1构成为，具备：配线13，其被设置在第一柱部21和第二柱部22的内部，使电力和控制信号通过；和端子14，其被设置在第一柱部21、第二柱部22、顶部23或者底部24(行进部3的上表面部)，并与配线连接，在物品收纳辅助件6被固定于固定部12的情况下，端子14与设置于物品收纳辅助件6的辅助件侧端子63连接，配线13与设置于物品收纳辅助件6的辅助件侧配线65连接。因此，物品搬送机器人能够实现稳定的行进，并且例如能够提供可对搬送的物品进行温度管理这样的物品管理服务功能等作为附加价值。

此外，物品搬送机器人1构成为，具备用户接口装置5，所述用户接口装置5被设置于第一柱部21、第二柱部22或者顶部23，所述用户接口装置5具有显示部51，用户接口装置5的显示部51被设置在用户的平均视线高度。因此，能够提供可供站立姿势的大人、孩子或者轮椅使用者等多种用户容易操作的物品搬送机器人。

此外，用户接口装置5具备显示部51和声音输入输出部52，通过同时地进行画面显示和声音输出，从而能够实现视觉或者听觉障碍者等用户、或者在噪声下操作物品搬送机器人的用户对物品搬送机器人的操作。

此外，驱动控制装置4在等待来自用户的操作输入的待机画面中使显示部51显示模仿人脸的图像或者影像。因此，用户能够有亲近感地进行物品搬送机器人的操作。

实施方式二

在实施方式一中，以贯通物品搬送机器人1的躯体部2的方式形成开口部的物品收纳部11在与行进部3行进的方向平行的水平方向上利用第一柱部21、第二柱部22、顶部23和底部24形成开口部。

在实施方式二中，对如下实施方式进行说明：形成于物品搬送机器人1a的躯体部2a的物品收纳部11a在与行进部3行进的行进方向垂直的水平方向上利用第一柱部25、第二柱部26、顶部23和底部24形成开口部。

另外，行进部3行进的方向是指物品搬送机器人1行进时的主要方向，并且是被预先设计为在物品搬送机器人1移动比较长距离时相对于行进方向而该物品搬送机器人1成为既定朝向的方向。

在实施方式二中，例如，设想了由于物品搬送机器人1行进的通路窄等而使物品搬送机器人1在行进时以不占宽度的方式行进的情况。

因此，在实施方式二中，作为行进部3行进的方向而被预先设计的方向是指，物品搬送机器人1以第一柱部25与第二柱部26的位置关系相对于行进方向为前后的朝向进行移动的方向。另外，在实施方式二中，第一柱部25和第二柱部26的宽度小于在顶部23和底部24的表面上不与该第一柱部25和第二柱部26接触的那个边的宽度。

图12是示出实施方式二的物品搬送机器人1a的概要的一个示例的立体图。

关于图12所示的物品搬送机器人1a，对与在实施方式一中采用图1说明的物品搬送机器人1同样的结构标注相同的标号而省略重复的说明。

物品搬送机器人1a具有躯体部2a和行进部3。

物品搬送机器人1的躯体部2a具有物品收纳部11a和固定部12。

物品收纳部11a在躯体部2a处以在水平方向上贯通该躯体部2a的方式形成开口部。

在实施方式二中，物品收纳部11a以在与行进部3行进的方向垂直的水平方向上贯通躯体部2a的方式形成开口部。在实施方式二中，水平包括大致水平，垂直包括大致垂直。

在物品收纳部11a所形成的开口部内固定有用于收纳物品的辅助件即一个或多个物品收纳辅助件6。

躯体部2a具有第一柱部25、第二柱部26、顶部23和底部24。顶部23为如下的形态：其一端连接于该第一柱部25的与底部24相反的一侧的端部，另一端连接于该第二柱部26的与底部24相反的一侧的端部。底部24是躯体部2a的一部分并且具有行进部3。第一柱部25和第二柱部26是分别从底部24的水平方向上的一端和另一端向铅垂方向延伸的形态。

物品收纳部11a在躯体部2a中利用第一柱部25、第二柱部26、顶部23和底部24形成开口部。即，物品收纳部11a所形成的开口部的周缘由第一柱部25、第二柱部26、顶部23和底部24限定。

在第一柱部25和第二柱部26，以隔着物品收纳部11a所形成的开口部而成对的方式设置有一对以上的多个固定部12，所述多个固定部12用于将物品收纳辅助件6固定于物品收纳部11所形成的开口部内。

彼此成对的两个固定部12在第一柱部25和第二柱部26中被设置在铅垂方向上的相同高度，水平地固定一个物品收纳辅助件6。在实施方式二中，铅垂方向上的相同高度包括铅垂方向上的大致相同高度，铅垂包括大致铅垂。固定部12构成为这样即可：在物品收纳辅助件6被固定于物品收纳部11所形成的开口部的状态下，将物品收纳辅助件6固定成被收纳在物品收纳辅助件6中的物品不会倾斜而发生位置偏移的程度。

为了便于说明，在图12中，省略该固定部的图示，关于该固定部的详细情况，与物品收纳辅助件6的具体的固定方法一起在后面进行说明。

在躯体部2的第一柱部25、第二柱部26、顶部23和底部24的内部设置有配线13a。配线13a用于使来自物品搬送机器人1a具备的充电电池(省略图示)的电力和来自驱动控制装置4的控制信号通过。配线13a通过端子14a与物品收纳辅助件6具有的辅助件侧配线65连接。此外，配线13a与驱动控制装置4和用户接口装置5连接。

在实施方式二中，如图12所示，端子14a被设置于顶部23，但端子14a的设置位置不限于此。端子14被配置在可与该物品收纳辅助件6具有的辅助件侧端子63连接以便能够针对被固定于固定部12的物品收纳辅助件6进行来自配线13的电力的提供和控制信号的传递的适当位置即可。

在实施方式二中，用户接口装置5被配置在躯体部2a具有的第二柱部26的、与物品收纳部11a所形成的开口部侧相反的一侧的表面上。

与实施方式一同样，用户接口装置5的显示部51被设置成在用户的视线的高度上与用户对置。

用户的视线的高度例如为高龄者、孩子或者轮椅使用者的平均视线高度即可，通常为高龄者、孩子或者轮椅使用者等用户无需踮脚尖等动作而以自然的体态就可进行显示部51的确认的高度即可。优选的是，显示部51的高度方向上的中心位置为离物品搬送机器人1的接地面900～1300mm左右的高度即可(参照图13)。

对拆装自如地固定于物品收纳部11a所形成的开口部内的物品收纳辅助件6进行说明。

图14是用于说明在实施方式二的物品搬送机器人1a中被固定于物品收纳部11a所形成的开口部内的物品收纳辅助件6的一个示例的图，图14A示出了收纳库形的物品收纳辅助件6e的一个示例，图14B示出了搁板形的物品收纳辅助件6f的一个示例。

图15是对在实施方式二中采用如图14A所示的收纳库形的物品收纳辅助件6e作为物品收纳辅助件6的情况下的一个示例进行说明的图。图15A是示出将物品收纳辅助件6e固定于物品搬送机器人1a的状态下的一个示例的图，图15B是用于对物品收纳辅助件6e的结构的一个示例进行说明的图。

另外，在图15中，对与在实施方式一中采用图4等说明的结构同样的结构标注相同的标号而省略重复的说明。

物品收纳辅助件6e的外周的大小与物品搬送机器人1a的物品收纳部11a所形成的开口部的大小大致相等。此外，在物品收纳辅助件6e被设置于物品收纳部11a所形成的开口部的状态下，物品收纳辅助件6e的、相对于行进方向处于前侧的表面(下面，称为“前表面”)、相对于行进方向处于后侧的表面(下面，称为“后表面”)、顶面和底面分别与躯体部2a的第一柱部25、第二柱部26、顶部23和底部24接触(参照图15A)。即，物品收纳辅助件6e的前表面、后表面、顶面和底面的与躯体部2a接触的部分成为物品收纳辅助件6e中的辅助件侧固定部61。此外，在躯体部2a中，躯体部2a的第一柱部25、第二柱部26、顶部23和底部24的与物品收纳辅助件6e接触的部分成为固定部12。

这样，固定部12不仅分别在躯体部2a的第一柱部25或者第二柱部26中设置在铅垂方向上的大致相同高度，也可以设置在躯体部2a的顶部23或者底部24。

当物品收纳辅助件6e被固定于物品搬送机器人1a的物品收纳部11a所形成的开口部内时，如图15A所示，通过固定部12与辅助件侧固定部61大致无间隙地接触，从而物品收纳辅助件6e在物品收纳部11a所形成的开口部内被固定。

由此，能够将收纳在物品收纳辅助件6e中的物品配置在物品搬送机器人1a的重心的铅垂线上，物品搬送机器人1a能够抑制重心的偏置，并能够实现稳定的行进。

此外，如图15B所示，在物品收纳辅助件6e的顶板的内部设置有控制基板62。此外，在物品收纳辅助件6e的顶板的、与物品收纳部11a所形成的开口部侧相反的一侧的表面上设置有辅助件侧端子63。辅助件侧端子63与端子14a连接。

另外，辅助件侧端子63不限于被设置于物品收纳辅助件6e的顶板，被设置在躯体部2a的与端子14a连接的适当的位置即可。

此外，物品收纳辅助件6e具有的、用于取放物品的门例如为带电子锁的自动开闭门。

此外，也可以这样：在物品收纳辅助件6e具有的带电子锁的自动开闭门处，例如设置出入库指示用显示部。

辅助件侧端子63、带电子锁的自动开闭门和出入库指示用显示部通过被配置在物品收纳辅助件6e内的辅助件侧配线65与控制基板62连接。

当对带电子锁的自动开闭门的开闭动作进行控制的控制信号从驱动控制装置4被输出时，该控制信号经由物品收纳辅助件6e的辅助件侧端子63和辅助件侧配线65被输入至控制基板62。并且，控制基板62根据被输入的控制信号，经辅助件侧配线65对带电子锁的自动开闭门的开闭动作进行控制。

具体而言，例如，用户从用户接口装置5的输入部54等输入将物品收纳辅助件6e的自动开闭门打开的指示。从输入部54等被输入的、将自动开闭门打开的指示被输出至驱动控制装置4，驱动控制装置4的操作信息受理部41接受将自动开闭门打开的指示作为操作信息。并且，驱动控制装置4的控制部45根据该操作信息，对物品收纳辅助件6e输出使物品收纳辅助件6e的带电子锁的自动开闭门打开的控制信号。从驱动控制装置4输出的控制信号如上所述地被输入至控制基板62，对带电子锁的自动开闭门的开闭动作进行控制。

此外，此时，驱动控制装置4的控制部45例如输出使出入库指示用显示部亮灯的控制信号。根据该控制信号，在带电子锁的自动开闭门打开时，出入库指示用显示部亮灯。用户通过确认该亮灯而能够瞬间地掌握自动开闭门打开的位置等。

这样，实施方式二的物品搬送机器人1a能够实现稳定的行进，并且能够提供可将收纳所搬送的物品的物品收纳辅助件6e的门自动地打开/关闭这样的物品管理服务功能作为附加价值。与仅对物品进行搬送的物流机器人相比，该物品搬送机器人1a是能够向用户提供更舒适的搬送方法的服务机器人。

图16是对在实施方式二中采用如图14B所示的搁板形的物品收纳辅助件6f作为物品收纳辅助件6的情况下的一个示例进行说明的图。图16A是示出将物品收纳辅助件6f固定于物品搬送机器人1a的状态下的一个示例的图，图16B是用于对物品收纳辅助件6f的结构的一个示例进行说明的图。

另外，在图16中，对与在实施方式一中采用图4等说明的结构同样的结构标注相同的标号而省略重复的说明。

如图16B所示，物品收纳辅助件6f的彼此相向的一组侧壁分别成为与固定部12嵌合的辅助件侧固定部61。

当物品收纳辅助件6f被固定于物品搬送机器人1的物品收纳部11a所形成的开口部内时，如图16A所示，一对固定部12与一对辅助件侧固定部61嵌合，物品收纳辅助件6f成为被水平地固定的状态。物品例如被收纳到设置于物品收纳辅助件6f的托盘1501中而被搬送。

并且，在辅助件侧固定部61、61分别设置有与端子14a连接的辅助件侧端子63。另外，在图16B所示的物品搬送机器人1a中，与实施方式一的端子14同样，端子14a仅被设置于一对固定部12中的一方。

此外，如图16B所示，在物品收纳辅助件6d的内部设置有辅助件侧配线65。此外，在物品收纳辅助件6d的内部的任意的位置设置有控制基板62、热交换元件64和IC标签读取器68。

辅助件侧端子63、热交换元件64和IC标签读取器68通过辅助件侧配线65被连接于控制基板62。

此外，在托盘1501设置有IC标签69。

当物品收纳辅助件6f被固定于物品搬送机器人1a的物品收纳部11a所形成的开口部内时，端子14a与物品收纳辅助件6f的辅助件侧端子63连接，配线13与物品收纳辅助件6f的内部的辅助件侧配线65电连接。

当从驱动控制装置4输出进行物品收纳辅助件6f的使用状况的确认的控制信号时，该控制信号经由物品收纳辅助件6f的辅助件侧端子63和辅助件侧配线65被输入至控制基板62。并且，控制基板62根据被输入的控制信号，经辅助件侧配线65对IC标签读取器68进行控制，使IC标签读取器68读取IC标签69。

具体而言，例如，用户从用户接口装置5的输入部54等输入物品收纳辅助件6f的使用状况的确认指示。从输入部54等输入的使用状况的确认指示被输出至驱动控制装置4，驱动控制装置4的操作信息受理部41接受使用状况的确认指示作为操作信息。并且，驱动控制装置4的控制部45根据该操作信息，对物品收纳辅助件6f输出进行物品收纳辅助件6f的使用状况的确认的控制信号。从驱动控制装置4输出的控制信号如上所述地被输入至控制基板62，对IC标签读取器68进行控制。

并且，控制基板62取得IC标签读取器68读取到的IC标签69的信息，并向驱动控制装置4输出。

从控制基板62输出的IC标签69的信息经由物品收纳辅助件6f的辅助件侧端子63、端子14a和配线13被输入至驱动控制装置4。

驱动控制装置4的IC标签信息取得部(省略图示)取得从控制基板62输出的IC标签69的信息，并向控制部45输出。控制部45使用户接口装置5的显示部51显示基于从IC标签信息取得部输出的IC标签69的信息的物品关联信息等。

其结果是，用户通过确认显示部51，从而能够确认在物品收纳辅助件6f上面的托盘1501中是哪样物品被收纳并被搬送等、物品收纳辅助件6f的使用状况。

此外，当从驱动控制装置4输出进行温度控制的控制信号时，该控制信号经由物品收纳辅助件6f的辅助件侧端子63和辅助件侧配线65被输入至控制基板62。并且，控制基板62根据被输入的控制信号，经辅助件侧配线65对热交换元件64进行控制。

具体而言，例如，用户从用户接口装置5的输入部54等输入所希望的设定温度。从输入部54输入的设定温度的信息被输出至驱动控制装置4，驱动控制装置4的操作信息受理部41接受设定温度的信息作为操作信息。并且，驱动控制装置4的控制部45根据该操作信息，对物品收纳辅助件6f输出使物品收纳辅助件6f成为用户所希望的设定温度的控制信号。从驱动控制装置4输出的控制信号如上所述地被输入至控制基板62，利用控制基板62对热交换元件64进行控制。其结果是，物品收纳辅助件6f的温度成为用户所希望的设定温度，用户能够对被收纳在设置于物品收纳辅助件6f的托盘1501内的物品进行使其成为所希望的温度的温度管理。

这样，实施方式二的物品搬送机器人1a能够实现稳定的行进，并且能够提供可对搬送的物品进行温度管理这样的物品管理服务功能作为附加价值。与仅对物品进行搬送的物流机器人相比，该物品搬送机器人1a是能够向用户提供更舒适的搬送方法的服务机器人。

如上所述，根据实施方式二，物品搬送机器人1a构成为，具备：底部24，其具有行进部3；躯体部2a，其具有第一柱部25、第二柱部26以及顶部23，所述第一柱部25和第二柱部26从底部24的水平方向上的一端和另一端分别向铅垂方向延伸，所述顶部23的一端连接于该第一柱部25的与底部24相反的一侧的端部，所述顶部23的另一端连接于该第二柱部26的与底部24相反的一侧的端部；物品收纳部11a，其以在与行进部3行进的方向垂直的水平方向上贯通躯体部2a的方式，利用第一柱部21、第二柱部22、顶部23和底部24形成开口部；和固定部12，其以隔着开口部而成对的方式被设置于第一柱部25和第二柱部26，用于固定物品收纳辅助件6。因此，物品搬送机器人能够抑制重心偏置，能够实现稳定的行进。

另外，在上述的实施方式一、二中，如图1、图12所示，驱动控制装置4被设置于物品搬送机器人1、1a的行进部3，但不限于此，驱动控制装置4例如也可以被设置于物品搬送机器人1、1a的躯体部2、2a。

此外，在上述的实施方式一、二中，物品搬送机器人1、1a具备用户接口装置5，但不限于此，物品搬送机器人1、1a也可以是不具备用户接口装置5的结构。

此外，在上述的实施方式一、二中，图1、图12所示的物品搬送机器人1、1a的结构是一个示例，例如，物品搬送机器人1、1a也可以这样：作为臂形态，附带有在自身运转的范围内使物品移动的臂。

另外，上述的实施方式一、二所示的驱动控制装置4的各功能利用处理电路来实现。处理电路可通过硬件、软件、固件或者这些的组合来实现上述的各功能。软件和固件被记述为程序并被储存在存储器中。处理电路通过读出并执行被储存在存储器中的程序，从而执行各部的功能。

此外，本申请发明可在本发明的范围内进行各实施方式的自由的组合、或者各实施方式的任意的结构要素的变形、或者在各实施方式中省略任意的结构要素。

产业上的可利用性

由于本发明的物品搬送机器人能够抑制在收纳有物品时的重心的偏置并实现稳定的行进，因此，能够应用于对物品进行搬送的服务机器人等。

标号说明

1、1a：物品搬送机器人；2、2a：躯体部；3：行进部；4：驱动控制装置；5：用户接口装置；6、6a、6b、6c、6d、6e、6f：物品收纳辅助件；7：摄像头单元；11、11a：物品收纳部；12、12a、12b、12c、12d、12e、12f：固定部；13、13a：配线；14、14a：端子；21、25：第一柱部；22、26：第二柱部；23：顶部；24：底部；41：操作信息受理部；42：传感器信息接收部；43：位置估计部；44：周边地图数据存储部；45：控制部；46：数据制作部；47：输出控制部；51：显示部；52：声音输入输出部；53、75：摄像头；54：输入部；61：辅助件侧固定部；62、73：控制基板；63：辅助件侧端子；64：热交换元件；65：辅助件侧配线；66：温度计；67a：电子锁；67b：闩；68：IC标签读取器；69：ID标签；71：单元侧固定部；72：单元侧端子；74：单元侧配线；461：声音数据制作部；462：显示用数据制作部；471：声音输出控制部；472：显示控制部；1001：脸显示区域；1002：信息显示区域；1501：托盘。

Claims (10)

1.一种物品搬送机器人，该物品搬送机器人具备：

底部，其具有行进部；

躯体部，其具有第一柱部、第二柱部以及顶部，所述第一柱部和所述第二柱部从所述底部的水平方向上的一端和另一端分别向铅垂方向延伸，所述顶部的一端连接于该第一柱部的与所述底部相反的一侧的端部，所述顶部的另一端连接于该第二柱部的与所述底部相反的一侧的端部；

物品收纳部，其以贯通所述躯体部的方式利用所述第一柱部、所述第二柱部、所述顶部和所述底部形成开口部；和

固定部，其以隔着所述开口部而成对的方式被设置于所述第一柱部和所述第二柱部，用于固定物品收纳辅助件。

2.根据权利要求1所述的物品搬送机器人，其特征在于，

所述开口部在与所述行进部行进的方向平行的水平方向上贯通所述躯体部。

3.根据权利要求1所述的物品搬送机器人，其特征在于，

所述开口部在与所述行进部行进的方向垂直的水平方向上贯通所述躯体部。

4.根据权利要求1所述的物品搬送机器人，其特征在于，

所述物品搬送机器人具备：

配线，其被设置在所述第一柱部和所述第二柱部的内部，使电力和控制信号通过；和

端子，其被设置在所述第一柱部、所述第二柱部、所述顶部或者所述行进部的上表面部，并与所述配线连接，

在所述物品收纳辅助件被固定于所述固定部的情况下，所述端子与设置于所述物品收纳辅助件的辅助件侧端子连接，所述配线与设置于所述物品收纳辅助件的辅助件侧配线连接。

5.根据权利要求1所述的物品搬送机器人，其特征在于，

所述物品搬送机器人具备用户接口装置，所述用户接口装置被设置于所述第一柱部、所述第二柱部或者所述顶部，所述用户接口装置具有显示部，

所述用户接口装置的所述显示部被设置在用户的平均视线高度。

6.根据权利要求5所述的物品搬送机器人，其特征在于，

所述显示部的高度方向上的中心位置处于离接地面900～1300mm的位置。

7.根据权利要求5所述的物品搬送机器人，其特征在于，

所述用户接口装置还具备输入部，所述输入部接受来自用户的操作输入，

在所述显示部上面设置有触摸屏作为所述输入部。

8.根据权利要求5所述的物品搬送机器人，其特征在于，

所述用户接口装置还具备声音输入输出部。

9.根据权利要求5所述的物品搬送机器人，其特征在于，

所述显示部具有：

脸显示区域，在等待来自用户的操作输入的待机画面中，所述脸显示区域显示模仿人脸的图像或者影像；和

信息显示区域，在接受到来自用户的操作输入的情况下，所述信息显示区域显示基于接受到的操作输入的信息。

10.根据权利要求9所述的物品搬送机器人，其特征在于，

所述显示部在接受到来自用户的操作输入时，将所述脸显示区域缩小显示。

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