[go: up one dir, main page]

CN119523662A - 基于一次性打印标定技术的口腔定位方法、装置及终端 - Google Patents

基于一次性打印标定技术的口腔定位方法、装置及终端 Download PDF

Info

Publication number
CN119523662A
CN119523662A CN202311097275.7A CN202311097275A CN119523662A CN 119523662 A CN119523662 A CN 119523662A CN 202311097275 A CN202311097275 A CN 202311097275A CN 119523662 A CN119523662 A CN 119523662A
Authority
CN
China
Prior art keywords
positioning mark
positioning
patient
mobile phone
spatial position
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202311097275.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN119523662B (zh
Inventor
朱嘉言
王子硕
邹多宏
董又诚
张宸极
陈家乐
章文冉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ninth Peoples Hospital Shanghai Jiaotong University School of Medicine
Original Assignee
Ninth Peoples Hospital Shanghai Jiaotong University School of Medicine
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ninth Peoples Hospital Shanghai Jiaotong University School of Medicine filed Critical Ninth Peoples Hospital Shanghai Jiaotong University School of Medicine
Priority to CN202311097275.7A priority Critical patent/CN119523662B/zh
Publication of CN119523662A publication Critical patent/CN119523662A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN119523662B publication Critical patent/CN119523662B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61C—DENTISTRY; APPARATUS OR METHODS FOR ORAL OR DENTAL HYGIENE
    • A61C11/00—Dental articulators, i.e. for simulating movement of the temporo-mandibular joints; Articulation forms or mouldings
    • A61C11/005—Dental articulators, i.e. for simulating movement of the temporo-mandibular joints; Articulation forms or mouldings with tracing devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/90—Identification means for patients or instruments, e.g. tags
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/90—Identification means for patients or instruments, e.g. tags
    • A61B90/94—Identification means for patients or instruments, e.g. tags coded with symbols, e.g. text
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61C—DENTISTRY; APPARATUS OR METHODS FOR ORAL OR DENTAL HYGIENE
    • A61C19/00—Dental auxiliary appliances
    • A61C19/06—Implements for therapeutic treatment
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61C—DENTISTRY; APPARATUS OR METHODS FOR ORAL OR DENTAL HYGIENE
    • A61C8/00—Means to be fixed to the jaw-bone for consolidating natural teeth or for fixing dental prostheses thereon; Dental implants; Implanting tools
    • A61C8/0089—Implanting tools or instruments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B2034/302—Surgical robots specifically adapted for manipulations within body cavities, e.g. within abdominal or thoracic cavities

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Dentistry (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Prostheses (AREA)
  • Dental Tools And Instruments Or Auxiliary Dental Instruments (AREA)

Abstract

本申请提供一种基于一次性打印标定技术的口腔定位方法、装置及终端，通过识别的打印于咬合支架上设置的第一定位器的第一定位标记以及打印于种植手机上设置的第二定位器上的第二定位标记，确定患者牙床与种植手机之间的空间位置关系，以供进行患者牙床与所述种植手机之间的相互定位。本申请通过打印的第一定位标记以及第二定位标记，使定位操作变得更加简单，并且实现了更加准确的定位。

Description

基于一次性打印标定技术的口腔定位方法、装置及终端
技术领域
本申请涉及口腔手术导航领域，特别是涉及一种基于一次性打印标定技术的口腔定位方法、装置及终端。
背景技术
在牙科手术中，无论是使用种植机器人还是单独的种植导航系统，都需要对被操作的对象进行定位。例如在种植手术中，需要准确地定位种植体在牙床上植入的位置，以提高种植手术的成功率。目前通过在牙床上绑定一个能被系统识别定位的定位标志物来实现牙科手术的定位。但是由于口腔内操作空间小，定位标志物无法稳定地固定在口腔内部，存在着定位操作复杂且定位不准确的问题。
发明内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请的目的在于提供一种基于一次性打印标定技术的口腔定位方法、装置及终端，用于解决现有技术中定位操作复杂且定位不准确的问题。
为实现上述目的及其他相关目的，本申请的第一方面提供一种基于一次性打印标定技术的口腔定位方法，包括：基于识别的对应咬合支架的第一定位标记，建立佩戴该咬合支架的患者牙床与所述咬合支架之间的空间位置关系；其中，所述第一定位标记打印于设置在咬合支架上的第一定位器表面；基于识别的对应种植手机的第二定位标记以及对应咬合支架的第一定位标记，并根据患者牙床与所述咬合支架之间的空间位置关系，确定患者牙床与所述种植手机之间的空间位置关系，以供进行患者牙床与所述种植手机之间的相互定位；其中，所述第二定位标记打印于设置在种植手机上的第二定位器表面。
于本申请的第一方面的一些实施例中，基于识别的对应咬合支架的第一定位标记，建立佩戴该咬合支架的患者牙床与所述咬合支架之间的空间位置关系包括：基于识别的对应咬合支架的第一定位标记，从采集的患者口腔影像信息中获得咬合支架定位点信息；根据患者牙床对应的牙床位置信息以及所述咬合支架定位点信息，建立佩戴该咬合支架的患者牙床与所述咬合支架之间的空间位置关系。
于本申请的第一方面的一些实施例中，基于识别的对应种植手机的第二定位标记以及对应咬合支架的第一定位标记，并根据患者牙床与所述咬合支架之间的空间位置关系，确定患者牙床与所述种植手机之间的空间位置关系包括：基于识别的对应种植手机的第二定位标记以及对应咬合支架的第一定位标记，计算所述咬合支架与所述种植手机之间的空间位置关系；基于所述咬合支架与所述种植手机之间的空间位置关系以及患者牙床与所述咬合支架之间的空间位置关系，确定患者牙床与所述种植手机之间的空间位置关系，以供进行患者牙床与所述种植手机之间的相互定位。
于本申请的第一方面的一些实施例中，基于识别的对应种植手机的第二定位标记以及对应咬合支架的第一定位标记，计算所述咬合支架与所述种植手机之间的空间位置关系包括：通过引用的Apriltag技术，基于根据所述第二定位标记确定的对应种植手机的位置信息以及根据所述第一定位标记确定的对应咬合支架的位置信息，计算所述咬合支架与所述种植手机之间的空间位置关系。
于本申请的第一方面的一些实施例中，所述第一定位器以及第二定位器采用pc塑料圆筒固定器。
于本申请的第一方面的一些实施例中，所述第一定位标记以及第二定位标记采用不同取值范围的二维码。
于本申请的第一方面的一些实施例中，所述第一定位器表面贴有第一标签部；所述第一标签部表面打印有所述第一定位标记；所述第二定位器表面贴有第二标签部；所述第二标签部表面打印有所述第二定位标记。
于本申请的第一方面的一些实施例中，通过直接打印法，将所述第一定位标记打印于所述第一定位器表面以及将所述第二定位标记打印于所述第二定位器表面；其中，所述直接打印法包括：采用激光打标技术将所述第一定位标记以及所述第二定位标记直接打印于对应的定位器表面。
为实现上述目的及其他相关目的，本申请的第二方面提供一种基于一次性打印标定技术的口腔定位装置，包括：第一空间位置关系建立模块，用于基于识别的对应咬合支架的第一定位标记，建立佩戴该咬合支架的患者牙床与所述咬合支架之间的空间位置关系；其中，所述第一定位标记打印于设置在咬合支架上的第一定位器表面；第二空间位置关系建立模块，与所述第一空间位置关系建立模块连接，用于基于识别的对应种植手机的第二定位标记以及对应咬合支架的第一定位标记，并根据患者牙床与所述咬合支架之间的空间位置关系，确定患者牙床与所述种植手机之间的空间位置关系，以供进行患者牙床与所述种植手机之间的相互定位；其中，所述第二定位标记打印于设置在种植手机上的第二定位器表面。
为实现上述目的及其他相关目的，本申请的第三方面提供一种终端，包括：处理器及存储器；所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述终端执行所述基于一次性打印标定技术的口腔定位方法。
如上所述，本申请的一种基于一次性打印标定技术的口腔定位方法、装置及终端，具有以下有益效果：通过识别的打印于咬合支架上设置的第一定位器的第一定位标记以及打印于种植手机上设置的第二定位器上的第二定位标记，确定患者牙床与种植手机之间的空间位置关系，以供进行患者牙床与所述种植手机之间的相互定位。本申请通过打印的第一定位标记以及第二定位标记，使定位操作变得更加简单，并且实现了更加准确的定位。
附图说明
图1显示为本申请一实施例中基于一次性打印标定技术的定位方法流程示意图。
图2显示为本申请一实施例中定位标记示意图。
图3显示为本申请一实施例中基于一次性打印标定技术的定位装置结构示意图。
图4显示为本申请一实施例中终端的结构示意图。
具体实施方式
以下通过特定的具体实例说明本申请的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点与功效。本申请还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本申请的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，在下述描述中，参考附图，附图描述了本申请的若干实施例。应当理解，还可使用其他实施例，并且可以在不背离本申请的精神和范围的情况下进行机械组成、结构、电气以及操作上的改变。下面的详细描述不应该被认为是限制性的，并且本申请的实施例的范围仅由公布的专利的权利要求书所限定。这里使用的术语仅是为了描述特定实施例，而并非旨在限制本申请。空间相关的术语，例如“上”、“下”、“左”、“右”、“下面”、“下方”、“下部”、“上方”、“上部”等，可在文中使用以便于说明图中所示的一个元件或特征与另一元件或特征的关系。
在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”、“固持”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包含”、“包括”表明存在所述的特征、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特征、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。应当进一步理解，此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“A、B或C”或者“A、B和/或C”意味着“以下任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C”。仅当元件、功能或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。
本申请提供一种基于一次性打印标定技术的口腔定位方法、装置及终端，通过识别的打印于咬合支架上设置的第一定位器的第一定位标记以及打印于种植手机上设置的第二定位器上的第二定位标记，确定患者牙床与种植手机之间的空间位置关系，以供进行患者牙床与所述种植手机之间的相互定位。本申请通过打印的第一定位标记以及第二定位标记，使定位操作变得更加简单，并且实现了更加准确的定位。
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，通过下述实施例并结合附图，对本发明实施例中的技术方案的进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定发明。
如图1所示，展示为本发明实施例中基于一次性打印标定技术的口腔定位方法的流程示意图。
所述基于一次性打印标定技术的口腔定位方法包括：
步骤S101：基于识别的对应咬合支架的第一定位标记，建立佩戴该咬合支架的患者牙床与所述咬合支架之间的空间位置关系；其中，所述第一定位标记打印于设置在咬合支架上的第一定位器表面。
于一实施例中，基于识别的对应咬合支架的第一定位标记，建立佩戴该咬合支架的患者牙床与所述咬合支架之间的空间位置关系包括：基于识别的对应咬合支架的第一定位标记，从采集的患者口腔影像信息中获得咬合支架定位点信息；根据患者牙床对应的牙床位置信息以及所述咬合支架定位点信息，建立佩戴该咬合支架的患者牙床与所述咬合支架之间的空间位置关系；其中，咬合支架定位点信息为设置在咬合支架上的第一定位器对应的空间位置信息；牙床位置信息为患者牙床对应的空间位置信息；咬合支架定位点信息以及牙床位置信息是从采集的患者口腔影像信息中获取的。
于一实施例中，根据患者牙床对应的牙床位置信息以及所述咬合支架定位点信息，建立佩戴该咬合支架的患者牙床与所述咬合支架之间的空间位置关系包括：根据患者牙床对应的牙床位置信息以及所述咬合支架定位点信息，获得所述咬合支架与患者牙床之间的相对位置关系；根据所述咬合支架与患者牙床之间的相对位置关系，建立佩戴该咬合支架的患者牙床与所述咬合支架之间的空间位置关系。
于一实施例中，通过对佩戴该咬合支架的患者进行CT扫描的方式，采集患者口腔影像信息；基于识别的对应咬合支架的第一定位标记，从采集的患者口腔影像信息中获得咬合支架定位点信息；从采集的患者口腔影像信息中获取患者牙床对应的牙床位置信息；根据咬合支架定位点信息以及牙床位置信息，建立佩戴咬合支架的患者牙床与咬合支架之间的空间位置关系；其中，患者口腔影像信息是通过对佩戴该咬合支架的患者进行CT扫描获得的CT数据信息；咬合支架定位点信息从扫描得到的CT数据信息中获得；牙床位置信息从扫描得到的CT数据信息中获得。
具体的，在进行CT扫描之前，将第一定位标记打印于设置在咬合支架上的第一定位器。在患者佩戴好该咬合支架之后，对患者的口腔区域进行CT扫描，获得对应的患者口腔的CT数据信息。在进行CT扫描的过程中，第一定位标记也可以一起被扫描。从患者口腔的CT数信息据中可以获取第一定位标记所对应的咬合支架定位点信息。然后根据咬合支架定位点信息以及从CT数据中获得的患者牙床对应的牙床信息，获得咬合支架与患者牙床之间的相对位置关系，从而根据咬合支架与患者牙床之间的相对位置关系，建立患者牙床与咬合支架之间的空间位置关系。
需要说明的是，通过CT数据直接获得患者牙床与咬合支架之间的空间位置关系，可以节省大量的手术准备时间。
步骤S102：基于识别的对应种植手机的第二定位标记以及对应咬合支架的第一定位标记，并根据患者牙床与所述咬合支架之间的空间位置关系，确定患者牙床与所述种植手机之间的空间位置关系，以供进行患者牙床与所述种植手机之间的相互定位；其中，所述第二定位标记打印于设置在种植手机上的第二定位器表面。
于一实施例中，基于识别的对应种植手机的第二定位标记以及对应咬合支架的第一定位标记，并根据患者牙床与所述咬合支架之间的空间位置关系，确定患者牙床与所述种植手机之间的空间位置关系包括：基于识别的对应种植手机的第二定位标记以及对应咬合支架的第一定位标记，计算所述咬合支架与所述种植手机之间的空间位置关系；基于所述咬合支架与所述种植手机之间的空间位置关系以及患者牙床与所述咬合支架之间的空间位置关系，确定患者牙床与所述种植手机之间的空间位置关系，以供进行患者牙床与所述种植手机之间的相互定位。
于一实施例中，基于识别的对应种植手机的第二定位标记以及对应咬合支架的第一定位标记，计算所述咬合支架与所述种植手机之间的空间位置关系包括：通过引用的Apriltag技术，基于根据所述第二定位标记确定的对应种植手机的位置信息以及根据所述第一定位标记确定的对应咬合支架的位置信息，计算所述咬合支架与所述种植手机之间的空间位置关系。
下文将对计算咬合支架与种植手机之间的空间位置关系的方法进行详细解释：
在手术中，基于通过Apriltag技术实时识别的对应种植手机的第二定位标记，计算出对应种植手机的位置信息。基于通过Apriltag技术实时识别的对应咬合支架的第一定位标记，计算出对应对应咬合支架的位置信息，然后根据计算出的对应种植手机的位置信息以及对应咬合支架的位置信息，计算咬合支架与种植手机之间的空间位置关系。然后再根据在手术前获得的患者牙床与咬合支架之间的空间位置关系以及计算出的咬合支架与种植手机之间的空间位置关系，可以确定患者牙床与种植手机之间的空间位置关系，以供进行患者牙床与所述种植手机之间的相互定位。
需要说明的是，Apriltag技术是一种高效的二维码识别技术，它可以在高速移动和低光照条件下快速转确地识别二维码。Apriltag的原理是通过对图像中的黑白像素进行分析，识别出二维码的位置和方向，从而实现二维码的识别。Apriltag的识别过程分为两个步骤：检测和解码。在检测阶段，Apriltag会对图像进行二值化处理，将图像中的黑白像素分离出来。然后，Apriltag会对图像中的每个像素进行分析，找出其中的黑白交界处，从而确定二维码的位置和方向。在解码阶段，Apriltag会对二维码进行解码，将二维码中的信息转换成数字或字符。Apriltag的优点在于它可以在高速移动和低光照条件下快速准确地识别二维码，并且Apriltag还可以识别多个二维码，从而实现多目标跟踪。
下文将结合实施例对在上述方法中提到的第一定位器、第二定位器以及对应的定位标记进行相应的解释说明：
于一实施例中，所述第一定位器设置于所述咬合支架的末端；所述第二定位器设置于所述种植手机的末端。需要说明的是，将第一定位器设置于咬合支架的末端以及第二定位器设置于种植手机的末端，便于打印第一定位标记以及第二定位标记，也便于对第一定位器以及第二定位器进行识别。并且也可以避免遮挡，给医生操作留出活动空间。
于一实施例中，所述第一定位器以及所述第二定位器采用PC塑料圆筒形固定器。PC塑料具有轻便的优点，不会对固定造成干扰。圆筒形固定器可以消除使用Apriltag技术对二维码进行追踪时的视觉死角，在第一定位器与第二定位器变换任意位置和角度后依然可以被准确识别。
于一实施例中，对应咬合支架的第一定位标记以及对应种植手机的第二定位标记采用不同取值范围的二维码。举例来说，二维码可以为如图2所示的图案。通过不同取值范围的二维码可以在识别过程中将设置于咬合支架的第一定位器与设置于种植手机的第二定位器区分开。
于一实施例中，所述第一定位器表面贴有第一标签部；所述第一标签部表面打印有所述第一定位标记；所述第二定位器表面贴有第二标签部；所述第二标签部表面打印有所述第二定位标记；其中，所述第一标签部以及第二标签部采用柔性材料；所述柔性材料可以为纸张、聚乙烯醇(PVA)、聚酯(PET)、聚酰亚胺(PI)、聚萘二甲酯乙二醇酯(PEN)、纺织材料等，此处不再穷举。
具体的，可以将第一定位标记打印在一柔性材料表面，并将该柔性材料贴于第一定位器表面；将第二定位标记打印在另一柔性材料表面，并将该柔性材料贴于第二定位器表面。
于一实施例中，通过直接打印法，将所述第一定位标记打印于所述第一定位器表面以及将所述第二定位标记打印于所述第二定位器表面；其中，所述直接打印法包括：采用激光打标技术将所述第一定位标记以及所述第二定位标记直接打印于对应的定位器表面。
具体的，采用激光打标技术将第一定位标记直接打印于第一定位器表面；采用激光打标技术将第二定位标记直接打印于第二定位器表面。
需要说明的是，激光打标技术是一种非接触、无污染、无损害的新型标记工艺，集激光技术、计算机技术和机电一体化技术为一身，是目前激光加工技术应用最广泛的一项先进制造技术。激光打标原理是利用高能量密度的激光对工件进行局部照射，使表层材料汽化或发生颜色变化的化学反应，从而留下永久性标记的一种打标方法。
另需要说明的是，本领域技术人员可以根据实际需求选择上述两种打印方法中的一种进行打印，满足精度要求即可。
与上述实施例相似的是，本发明提供一种基于一次性打印标定技术的定位装置。
以下结合附图提供具体实施例：
如图3所示，展示为本发明实施例中基于一次性打印标定技术的定位装置。
所述基于一次性打印标定技术的定位装置3，包括：
第一空间位置关系建立模块31，用于基于识别的对应咬合支架的第一定位标记，建立佩戴该咬合支架的患者牙床与所述咬合支架之间的空间位置关系；其中，所述第一定位标记打印于设置在咬合支架上的第一定位器表面；
第二空间位置关系建立模块32，与所述第一空间位置关系建立模块31连接，用于基于识别的对应种植手机的第二定位标记以及对应咬合支架的第一定位标记，并根据患者牙床与所述咬合支架之间的空间位置关系，确定患者牙床与所述种植手机之间的空间位置关系，以供进行患者牙床与所述种植手机之间的相互定位；其中，所述第二定位标记打印于设置在种植手机上的第二定位器表面。
需要说明的是，应理解以上装置的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，第一空间位置关系建立模块31可以为单独设立的处理元件，也可以集成在上述装置的某一个芯片中实现，此外，也可以以程序代码的形式存储于上述装置的存储器中，由上述装置的某一个处理元件调用并执行以上第一空间位置关系建立模块31的功能。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所述的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
例如，以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital signal processor，简称DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。
于一实施例中，基于识别的对应咬合支架的第一定位标记，建立佩戴该咬合支架的患者牙床与所述咬合支架之间的空间位置关系包括：基于识别的对应咬合支架的第一定位标记，从采集的患者口腔影像信息中获得咬合支架定位点信息；根据患者牙床对应的牙床位置信息以及所述咬合支架定位点信息，建立佩戴该咬合支架的患者牙床与所述咬合支架之间的空间位置关系。
于一实施例中，基于识别的对应种植手机的第二定位标记以及对应咬合支架的第一定位标记，并根据患者牙床与所述咬合支架之间的空间位置关系，确定患者牙床与所述种植手机之间的空间位置关系包括：基于识别的对应种植手机的第二定位标记以及对应咬合支架的第一定位标记，计算所述咬合支架与所述种植手机之间的空间位置关系；基于所述咬合支架与所述种植手机之间的空间位置关系以及患者牙床与所述咬合支架之间的空间位置关系，确定患者牙床与所述种植手机之间的空间位置关系，以供进行患者牙床与所述种植手机之间的相互定位。
于一实施例中，基于识别的对应种植手机的第二定位标记以及对应咬合支架的第一定位标记，计算所述咬合支架与所述种植手机之间的空间位置关系包括：通过引用的Apriltag技术，基于根据所述第二定位标记确定的对应种植手机的位置信息以及根据所述第一定位标记确定的对应咬合支架的位置信息，计算所述咬合支架与所述种植手机之间的空间位置关系。
于一实施例中，所述第一定位器以及第二定位器采用pc塑料圆筒固定器。
于一实施例中，所述第一定位标记以及第二定位标记采用不同取值范围的二维码。
于一实施例中，所述第一定位器表面贴有第一标签部；所述第一标签部表面打印有所述第一定位标记；所述第二定位器表面贴有第二标签部；所述第二标签部表面打印有所述第二定位标记。
于一实施例中，通过直接打印法，将所述第一定位标记打印于所述第一定位器表面以及将所述第二定位标记打印于所述第二定位器表面；其中，所述直接打印法包括：采用激光打标技术将所述第一定位标记以及所述第二定位标记直接打印于对应的定位器表面。
需要说明的是，本实施例提供的模块可以实现上文中提供的方法的所有功能，实施方式类似，故不再赘述。
如图4所示，展示为本发明实施例中终端的结构示意图。
所述终端4，包括：处理器42及存储器41；所述存储器41用于存储计算机程序；所述处理器42用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述终端4执行如图1所述基于一次性打印标定技术的口腔定位方法。
可选的，所述存储器41的数量均可以是一或多个，所述处理器42的数量均可以是一或多个，而图4中均以一个为例。
可选的，所述控制装置中的处理器42会按照如图1所述的步骤，将一个或多个以应用程序的进程对应的指令加载到存储器41中，并由处理器42来运行存储在第一存储器中的应用程序，从而实现如图1所述基于一次性打印标定技术的口腔定位方法中的各种功能。
可选的，所述存储器41，可能包括但不限于高速随机存取存储器、非易失性存储器。例如一个或多个磁盘存储设备、闪存设备或其他非易失性固态存储设备；所述处理器42，可能包括但不限于中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
可选的，所述处理器42可以是通用处理器，包括中央处理器(Central ProcessingUnit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
本发明还提供计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序运行时实现如图1所述基于一次性打印标定技术的口腔定位方法。所述计算机可读存储介质可包括，但不限于，软盘、光盘、CD-ROM(只读光盘存储器)、磁光盘、ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、EPROM(可擦除可编程只读存储器)、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、磁卡或光卡、闪存、或适于存储机器可执行指令的其他类型的介质/机器可读介质。所述计算机可读存储介质可以是未接入计算机设备的产品，也可以是已接入计算机设备使用的部件。
于本发明的一些实施例中，所述计算机可读写存储介质可以包括只读存储器、随机存取存储器、EEPROM、CD-ROM或其它光盘存储装置、磁盘存储装置或其它磁存储设备、闪存、U盘、移动硬盘、或者能够用于存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机进行存取的任何其它介质。另外，任何连接都可以适当地称为计算机可读介质。例如，如果指令是使用同轴电缆、光纤光缆、双绞线、数字订户线(DSL)或者诸如红外线、无线电和微波之类的无线技术，从网站、服务器或其它远程源发送的，则所述同轴电缆、光纤光缆、双绞线、DSL或者诸如红外线、无线电和微波之类的无线技术包括在所述介质的定义中。然而，应当理解的是，计算机可读写存储介质和数据存储介质不包括连接、载波、信号或者其它暂时性介质，而是旨在针对于非暂时性、有形的存储介质。如申请中所使用的磁盘和光盘包括压缩光盘(CD)、激光光盘、光盘、数字多功能光盘(DVD)、软盘和蓝光光盘，其中，磁盘通常磁性地复制数据，而光盘则用激光来光学地复制数据。
综上所述，本申请提供一种基于一次性打印标定技术的口腔定位方法、装置及终端，通过识别的打印于咬合支架上设置的第一定位器的第一定位标记以及打印于种植手机上设置的第二定位器上的第二定位标记，确定患者牙床与种植手机之间的空间位置关系，以供进行患者牙床与所述种植手机之间的相互定位。本申请通过打印的第一定位标记以及第二定位标记，使定位操作变得更加简单，并且实现了更加准确的定位。所以，本申请有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。
上述实施例仅例示性说明本申请的原理及其功效，而非用于限制本申请。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本申请的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本申请所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本申请的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种基于一次性打印标定技术的口腔定位方法，其特征在于，包括：
基于识别的对应咬合支架的第一定位标记，建立佩戴该咬合支架的患者牙床与所述咬合支架之间的空间位置关系；其中，所述第一定位标记打印于设置在咬合支架上的第一定位器表面；
基于识别的对应种植手机的第二定位标记以及对应咬合支架的第一定位标记，并根据患者牙床与所述咬合支架之间的空间位置关系，确定患者牙床与所述种植手机之间的空间位置关系，以供进行患者牙床与所述种植手机之间的相互定位；其中，所述第二定位标记打印于设置在种植手机上的第二定位器表面。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于识别的对应咬合支架的第一定位标记，建立佩戴该咬合支架的患者牙床与所述咬合支架之间的空间位置关系包括：
基于识别的对应咬合支架的第一定位标记，从采集的患者口腔影像信息中获得咬合支架定位点信息；
根据患者牙床对应的牙床位置信息以及所述咬合支架定位点信息，建立佩戴该咬合支架的患者牙床与所述咬合支架之间的空间位置关系。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于识别的对应种植手机的第二定位标记以及对应咬合支架的第一定位标记，并根据患者牙床与所述咬合支架之间的空间位置关系，确定患者牙床与所述种植手机之间的空间位置关系包括：
基于识别的对应种植手机的第二定位标记以及对应咬合支架的第一定位标记，计算所述咬合支架与所述种植手机之间的空间位置关系；
基于所述咬合支架与所述种植手机之间的空间位置关系以及患者牙床与所述咬合支架之间的空间位置关系，确定患者牙床与所述种植手机之间的空间位置关系，以供进行患者牙床与所述种植手机之间的相互定位。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于识别的对应种植手机的第二定位标记以及对应咬合支架的第一定位标记，计算所述咬合支架与所述种植手机之间的空间位置关系包括：
通过引用的Apriltag技术，基于根据所述第二定位标记确定的对应种植手机的位置信息以及根据所述第一定位标记确定的对应咬合支架的位置信息，计算所述咬合支架与所述种植手机之间的空间位置关系。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一定位器以及第二定位器采用pc塑料圆筒固定器。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一定位标记以及第二定位标记采用不同取值范围的二维码。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一定位器表面贴有第一标签部；所述第一标签部表面打印有所述第一定位标记；所述第二定位器表面贴有第二标签部；所述第二标签部表面打印有所述第二定位标记。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过直接打印法，将所述第一定位标记打印于所述第一定位器表面以及将所述第二定位标记打印于所述第二定位器表面；其中，所述直接打印法包括：采用激光打标技术将所述第一定位标记以及所述第二定位标记直接打印于对应的定位器表面。
9.一种基于一次性打印标定技术的口腔定位装置，其特征在于，包括：
第一空间位置关系建立模块，用于基于识别的对应咬合支架的第一定位标记，建立佩戴该咬合支架的患者牙床与所述咬合支架之间的空间位置关系；其中，所述第一定位标记打印于设置在咬合支架上的第一定位器表面；
第二空间位置关系建立模块，与所述第一空间位置关系建立模块连接，用于基于识别的对应种植手机的第二定位标记以及对应咬合支架的第一定位标记，并根据患者牙床与所述咬合支架之间的空间位置关系，确定患者牙床与所述种植手机之间的空间位置关系，以供进行患者牙床与所述种植手机之间的相互定位；其中，所述第二定位标记打印于设置在种植手机上的第二定位器表面。
10.一种终端，其特征在于，包括：处理器及存储器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述终端执行如权利要求1至8中任一项所述方法。
CN202311097275.7A 2023-08-28 2023-08-28 基于一次性打印标定技术的口腔定位方法、装置及终端 Active CN119523662B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202311097275.7A CN119523662B (zh) 2023-08-28 2023-08-28 基于一次性打印标定技术的口腔定位方法、装置及终端

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202311097275.7A CN119523662B (zh) 2023-08-28 2023-08-28 基于一次性打印标定技术的口腔定位方法、装置及终端

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN119523662A true CN119523662A (zh) 2025-02-28
CN119523662B CN119523662B (zh) 2025-12-16

Family

ID=94700230

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202311097275.7A Active CN119523662B (zh) 2023-08-28 2023-08-28 基于一次性打印标定技术的口腔定位方法、装置及终端

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN119523662B (zh)

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AR014089A1 (es) * 2000-06-16 2001-02-07 Ranalli Sebastian Luciano Dispositivo para la planificacion y posterior colocacion de un implante dentario, metodo para planificar la correcta colocacion de un implante dentario queemplea dicho dispositivo y guia pretomografica y plantilla quirurgica obtenidas mediante dicho metodo
CA2690407A1 (en) * 2009-01-16 2010-07-16 Michel Poirier Dental prosthesis system
ATE488313T1 (de) * 2000-04-19 2010-12-15 Orametrix Inc Biegemaschine für eine medizinische vorrichtung
US20120015329A1 (en) * 2010-07-19 2012-01-19 Rainbow Medical Ltd. Dental navigation techniques
JP2013034764A (ja) * 2011-08-10 2013-02-21 Akira Takebayashi サージカルガイド装置及びドリルの位置決め方法
AU2019100638A4 (en) * 2019-06-12 2019-07-18 Anderson, Angus MR ScaffTrack Scaffold Locating, Tracking, Identification and Inspection system
CN110916832A (zh) * 2019-12-09 2020-03-27 上海雷帕罗义齿有限公司 一种义齿加工自动化生产线
WO2020133868A1 (zh) * 2018-12-26 2020-07-02 雅客智慧（北京）科技有限公司 一种牙科种植导航手术的标定、追踪方法和装置
WO2020171665A2 (ko) * 2019-02-22 2020-08-27 이태경 치과 임플란트 수술지원 시스템
CN114431988A (zh) * 2022-03-02 2022-05-06 福建医科大学附属口腔医院 用于口腔种植牙领域的动态导航系统及使用方法

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ATE488313T1 (de) * 2000-04-19 2010-12-15 Orametrix Inc Biegemaschine für eine medizinische vorrichtung
AR014089A1 (es) * 2000-06-16 2001-02-07 Ranalli Sebastian Luciano Dispositivo para la planificacion y posterior colocacion de un implante dentario, metodo para planificar la correcta colocacion de un implante dentario queemplea dicho dispositivo y guia pretomografica y plantilla quirurgica obtenidas mediante dicho metodo
CA2690407A1 (en) * 2009-01-16 2010-07-16 Michel Poirier Dental prosthesis system
US20120015329A1 (en) * 2010-07-19 2012-01-19 Rainbow Medical Ltd. Dental navigation techniques
JP2013034764A (ja) * 2011-08-10 2013-02-21 Akira Takebayashi サージカルガイド装置及びドリルの位置決め方法
WO2020133868A1 (zh) * 2018-12-26 2020-07-02 雅客智慧（北京）科技有限公司 一种牙科种植导航手术的标定、追踪方法和装置
WO2020171665A2 (ko) * 2019-02-22 2020-08-27 이태경 치과 임플란트 수술지원 시스템
AU2019100638A4 (en) * 2019-06-12 2019-07-18 Anderson, Angus MR ScaffTrack Scaffold Locating, Tracking, Identification and Inspection system
CN110916832A (zh) * 2019-12-09 2020-03-27 上海雷帕罗义齿有限公司 一种义齿加工自动化生产线
CN114431988A (zh) * 2022-03-02 2022-05-06 福建医科大学附属口腔医院 用于口腔种植牙领域的动态导航系统及使用方法

Non-Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
DÉBORA PEREIRA: "Flipping food during grilling tasks, a dataset of utensils kinematics and dynamics, food pose and subject gaze", 《SCIENTIFIC DATA》, vol. 9, 22 January 2022 (2022-01-22), pages 1 - 3 *
JAN KALLWIES: "Determining and improving the localization accuracy of apriltag detection", 《IEEE JOURNAL OF SELECTED AREAS IN SENSORS》, 31 May 2020 (2020-05-31), pages 1 - 4 *
沈意涵: "牙种植体周围炎相关因素和治疗新进展", 《上海口腔医学》, vol. 23, no. 6, 15 December 2014 (2014-12-15), pages 763 - 768 *
薛娇;邱建忠;杨绍滨;庞宝兴;夏楠;贾暮云;尚伟;袁荣涛;: "数字三维重建联合3D打印在血管化腓骨移植精准修复下颌骨缺损手术中的临床应用", 精准医学杂志, no. 01, 25 February 2018 (2018-02-25), pages 1 - 3 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN119523662B (zh) 2025-12-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7927014B2 (en) X-ray diagnostic imaging system with a plurality of coded markers
JP6360260B2 (ja) 受動マーカーに基づく光学追跡方法およびシステム
US20030121978A1 (en) Compact matrix code and one-touch device and method for code reading
US20050152229A1 (en) Method and apparatus for optically reading information attached to a target
TW200821761A (en) Location detection method, location detection apparatus, pattern drawing apparatus and detected material
US12322138B2 (en) Method and device for corner marking and parameter calibration
TW201935910A (zh) 三維影像處理之裝置及方法
CN112867537A (zh) 患者移动状态的检测方法、装置及系统
CN119523662B (zh) 基于一次性打印标定技术的口腔定位方法、装置及终端
CN113974837A (zh) 末端工具的识别系统、方法、末端工具和手术机器人系统
CN118078438A (zh) 一种手术导航系统的校准方法、定位方法及校准装置
WO2019187420A1 (ja) 画像処理方法、画像処理装置、プログラムおよび記録媒体
JP4589409B2 (ja) 情報キャプチャイルミネーションのための方法および装置
Escobedo et al. Smartphone-based diagnosis of parasitic infections with colorimetric assays in centrifuge tubes
US7562825B2 (en) Method and apparatus for optically reading information attached to a target
EP3860857B1 (en) Laser marking through the lens of an image scanning system with multiple location image calibration
US8998090B1 (en) Standoff for optical imaging system
JP2011008574A (ja) 光学的情報読取装置
CN110710468B (zh) 一种应用于牧场的快速寻找牛只的方法
CN112867536A (zh) 患者移动状态的检测方法、装置及系统
US20240187565A1 (en) Provision of real world and image sensor correspondence points for use in calibration of an imaging system for three dimensional imaging based on light triangulation
CN118569287A (zh) 一种微观编码码图的扫码距离评估方法、装置及移动终端
JP2025068276A (ja) 光学的情報読取装置及び光学的情報読取装置の製造方法
CN113118636A (zh) 非均匀塑料表面的二维码标记方法、系统、设备及介质
US10740582B1 (en) Generic shape quality verification process for a mark and read system

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant