CN117694814A - 内窥镜设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种内窥镜设备。本发明的内窥镜设备包括：内窥镜，其具有插入到人体中的柔性的插入部；柔性通道，其附接至插入部，使得一部分形成沿插入部的纵向方向的通路；以及辅助臂，其可移动地插入到通路中并由控制装置操纵，该辅助臂包括能够夹持人体组织的镊子和弯曲部，该弯曲部由控制装置弯曲以牵拉由镊子夹持的人体组织。

Description

内窥镜设备

技术领域

本发明涉及一种内窥镜设备，尤其涉及配置为在直接观察内脏器官或体腔内部的同时切割病变组织的一种内窥镜设备。

背景技术

在早期检测到消化道癌时，利用装备有手术刀的内窥镜切除患病区域的内窥镜切除术的是具有重要性的。内窥镜切除包括内窥镜粘膜切除术和内窥镜粘膜下剥离术。

早期消化道癌症和胃肠息肉可发展成癌症，可经内窥镜切除术治疗，早期诊断和治疗五年存活率高，接近100％。内窥镜切除术的优点在于通过减少患者身体的皮肤而不是切割皮肤并接近受患病区域的现有手术方法来减少恢复期。

但是，由于内窥镜不是医疗诊断装置，因此不是手术器械，存在功能受到限制而导致时间长、存在困难的缺点。换句话说，现有的商业内窥镜手术在组织牵引和视野固定方面存在困难。因此，对于内窥镜来说，重要的是在切除时通过牵引被切除组织来确保切割部分的视场。

然而，商业内窥镜的手术工具的移动限于向前和向后移动，而没有独立的弯曲操作，其限于组织牵引。当难以固定被切除部分的视场时，切除难度增加，并且意外出血和穿孔的风险增加。

由于已经出现了牵引以暴露组织的切割部分的必要性，所以正在研究在商业内窥镜中使用附加附件的各种牵引方法。

例如，存在一种使用诸如细线、夹子和磁体的附加装置执行组织牵引的方法。然而，难以调节牵引方向和牵引力，并且难以重新调节抓握位置，这在可应用外科手术的多样性和扩展方面具有根本限制。

同时，已经开发出具有安装在内窥镜的终端上的两个远程控制机器人臂的新型内窥镜手术机器人平台，但是开发和认证所需的周期长并且成本增加，并且经济性因此降低，因此商业化的障碍是高的。因此，正在研究一种用于将手术辅助臂安装在商用内窥镜上以确固定切除表面的视野并牵引易于切除的组织的方法。

在这一点上，日本专利特开2005-131211(在下文中，称为“现有文献1”)公开了一种外部通道和使用该外部通道的内窥镜。

通过将外部通道安装在内窥镜主体上来使用现有文献的内窥镜。外部通道包括具有与内窥镜主体基本相同长度的外部通道主体、可安装在内窥镜的前端部分上的固定部、以及可沿纵向安装在内窥镜上的锁定部。

固定部形成两个开口(在下文中，称为“第一开口和第二开口”)以形成大致“8”的形式。外部通道本体的前端部分插入第一开口中。固定部通过粘接力和摩擦力固定到外部通道本体。内窥镜主体的前端部分插入到第二开口中。固定部设置为弹性体，例如橡胶等。固定部通过粘接力(胶带粘接等)和摩擦力(机械/弹性锁定等)与内窥镜主体的前端部分联接。

在内窥镜的前端部分设有拍摄图像的摄像机和照明装置。进行内窥镜手术的内科医生(手术外科医生)通过诸如嘴、肛门等的自然开口将内窥镜插入到内腔中，并在观看输出摄像机图像的屏幕的同时将内窥镜移动到目标病变处。手术外科医生将高频手术工具插入内窥镜主体的通道中，并将辅助机器人臂插入外部通道主体中。手术外科医生一边用辅助机器臂抬起高频手术工具切除的病变部一边进行病变部的切除。

然而，现有文献的内窥镜的问题在于，插入到外部通道中的辅助机器人臂只能在外部通道的纵向方向上前后移动，因此移动受到限制。因此，在现有的内窥镜中，无法保持组织并将保持的组织牵引至期望的方向，这成为限制内窥镜手术的决定性原因，特别是内窥镜切除的难度增大。

此外，在现有文献的内窥镜中，为了利用辅助机器人手臂把持组织并牵引，需要使内窥镜自身移动，因此存在难以固定摄像机图像的视觉的问题。

此外，现有文献的内窥镜的问题在于，由于外部通道主体的前端比固定部突出得更远，因此外部通道主体的前端在将内窥镜移动到目标病变部时容易损坏内腔壁。

现有文献中的内窥镜外科手术应当由手术外科医生(operating surgeon)和助理医生来完成。手术外科医生通过操纵柔性的内窥镜的前后移动和弯曲来去除目标病变。即，手术外科医生用一只手操作柔性的内窥镜，用另一只手操作柔性的内窥镜的插入部。此外，助理医生根据手术外科医生的指令执行高频手术工具的开/关以及辅助机器人臂的操纵。即，助理医生用一只手操纵高频手术工具操作装置，并且用另一只手操纵辅助机器人臂控制装置。

通常，辅助机器人臂装置由辅助机器人臂、柔性管和控制装置构成。柔性管形成长管形式。控制装置连接到柔性管中的任一个，并且辅助机器人臂连接到柔性管中的另一个。在柔性管内提供多个腱(tendon)。腱连接辅助机器人臂和控制装置。当操纵控制装置时，腱的张力改变，从而辅助机器人臂运行。

柔性管容易被外力变形。然而，当柔性管的形状变形时，腱的张力改变，因此在内窥镜手术过程中，柔性管的形状应当尽可能保持恒定。然而，存在的问题在于，由于助理医生用一只手操纵高频手术工具操作装置，并且用另一只手操纵辅助机器人臂控制装置，所以在内窥镜手术过程中难以恒定地保持柔性管的形状。

现有技术文献

专利文献

(专利文献1)日本专利特开2005-131211(公开日2005年5月26日)

发明内容

技术问题

本发明的目的在于提供一种能够调节辅助臂的牵引方向和把持位置的内窥镜设备。

进一步地，本发明的目的在于提供一种内窥镜设备，其能够防止内窥镜设备在移动到体腔的目标病变部的过程中发生体腔壁的损伤。

另外，本发明的目的在于提供一种内窥镜设备，即使在物理助手(physicalassistant)用双手操作不同的装置的情况下，也能够防止柔性管的变形。

技术方案

该目的通过一种内窥镜设备来实现，该内窥镜设备包括：内窥镜，其具有插入到人体中的柔性的插入部；柔性通道，其附接至该插入部，使得一部分形成沿该插入部的纵向方向的通路；以及辅助臂，其可移动地插入到该通路中并由控制装置操纵，该辅助臂包括能够夹持人体组织的镊子和弯曲部，该弯曲部由该控制装置弯曲以拉动由该镊子夹持的人体组织。

该弯曲部可以形成柔性的接头(joint)结构。

弯曲部可以包括多个连杆和多个腱，多个腱依次联接到该镊子并且穿透该连杆。

辅助臂可以可旋转地插入到通路中，以便能够以多个自由度驱动辅助臂。

内窥镜设备可以包括将柔性通道的前端部分联接到插入部的前端部分的帽(cap)。

在该盖中，可以形成第一插入孔和第二插入孔，插入部的前端部分插入第一插入孔中，柔性通道的前端部分插入第二插入孔中。

轴承或衬套可以介于柔性通道的前端部分的外表面与第二插入孔的内表面之间。

帽的前表面可基于第一插入孔的中心朝向第二插入孔向后倾斜。

辅助臂可以包括连接弯曲部和控制装置的柔性管，并且可以被构造成包括身体附着(attachment)型固定装置，该身体附着型固定装置使得能够用双手操作多个手术工具，并且在柔性管插入到通路中的部分处保持柔性通道的线性形式，或者固定装置或保持器附接到患者的弯曲部或托盘，或者附接到内窥镜工具。

保持器可以包括形成线性型安装槽的基部，该柔性通道插入该安装槽中，以及形成在该基部上方并由用户抓握以调节该安装槽的位置和方向的主体。

轴承或衬套可以介于柔性通道的外表面与安装槽的内表面之间。

主体可以基于双手中的任一只手待抓握的参考表面形成对称形式，并且安装槽可以包括第一安装槽和第二安装槽，第一安装槽与参考表面具有间隔角度，第二安装槽基于参考表面与第一安装槽拥有对称形式。

保持器可以包括：基部，柔性通道以线性形式可拆卸地联接到基部；以及主体，该主体形成在该基部上方，并且由用户用食指和无名指中的至少一个以及手掌以用拇指、食指和中指抓握。

保持器可以包括从主体向上延伸的延伸部，以便由使用者缠绕在拇指和食指之间。

保持器可以包括从主体延伸的锁定部，并且当取消对主体的夹持力时，保持器可以通过锁定部悬挂在夹持主体的食指或无名指上。

帽可以由柔性的材料制成，柔性的材料在接触器官内粘液时可以是平坦的，并且当辅助臂在通路中向前移动时，帽的形式可以由辅助臂恢复到原始形式。

镊子可以形成加宽和折叠的钳状形式(plyer form)，并且钳状形式的任何一个可以比另一个长，以便镊子保持平坦组织。

弯曲部可以联接到镊子，并且镊子和弯曲部可以在相互结合部分处彼此不平行，以便镊子保持平坦组织。

有益效果

根据本发明，提供了一种内窥镜设备，其被配置为当弯曲部被控制装置弯曲时，在内窥镜停止的同时调节辅助臂的移动方向和夹持位置，从而牵拉由该镊子夹持的身体组织。

此外，提供了一种内窥镜设备，其被配置为通过在辅助臂形成柔性接头结构以实现前后、上下、左右的自由运动时，以多个自由度驱动辅助臂，从而在组织切割时有效地执行视野的固定和组织牵引的运动。

另外，也可以提供一种内窥镜设备，其被配置为在将内窥镜插入到目标病变部的过程中，帽的前端表面以第一插入孔的中心为中心朝向第二插入孔而向后方倾斜，由此防止内腔的伤口形成。

另外，也可以提供一种内窥镜设备，其被配置为在助理医生用双手把持内窥镜手术工具和控制装置两者的期间，在设置柔性管插入到通路内的部分的保持器维持柔性通道的线性形式的状态下，防止柔性管的形状变形。

附图说明

图1是示出根据本发明的第一示例性实施例的内窥镜设备的透视图。

图2是图1的内窥镜设备的使用状态图。

图3是表示图1的内窥镜设备10的插入部、柔性通道以及帽的局部放大图。

图4a是图3的插入部、柔性通道、以及帽的分解透视图。

图4b是示出了图1的内窥镜设备的插入单元、柔性通道、轴承和帽的局部分解透视图。

图5是图3的插入部、柔性通道和帽的平面图。

图6是图3的帽的侧视图。

图7和图8是表示使用图1的内窥镜设备通过内窥镜息肉切除术去除的患病区域的示意图。

图9是示出根据本发明的第二示例性实施例的内窥镜设备的透视图。

图10是示出图9的控制装置、保持器、外科单元和手柄的使用状态的局部透视图。

图11是表示图9的内窥镜设备的保持器的透视图。

图12是示出图11的保持器的安装槽的仰视图。

图13a是图11中所示的固定器的安装槽的示意图。

图13b是示出轴承设置在图11的安装槽中的状态的示意图。

图14是示出了身体附着型固定装置的示意图。

图15是示出了固定到患者的床或外科手术托盘的固定装置的示意图。

图16是示出商用工具附着型固定装置的示意图。

图17是表示帽的变形状态的侧视图。

图18是表示帽恢复形状的状态的侧视图。

图19是示出辅助臂被拉出到帽前面的状态的侧视图。

图20至图22是示出了使用图1的内窥镜设备通过内窥镜息肉切除术去除的患病区域的示意图。

具体实施方式

以下，将参照附图详细描述本发明的优选实施例。然而，在描述本发明时，为了使得本发明的精神更加清楚，将省略对公知功能或配置的描述。

本发明的内窥镜设备被配置为能够调节辅助臂的牵引方向和把持位置。

另外，本发明的内窥镜设备被配置为在移动到体腔的目标病变部的过程中，防止体腔壁的损伤的发生。

另外，本发明的内窥镜设备被配置为即使在体腔内形成有多个弯曲和翻转的情况下，也能够使辅助臂容易地进退。

另外，本发明的内窥镜设备即使在由物理助手用双手操作不同的装置的情况下，也能够防止柔性管的变形。

第一示例性实施例

图1是示出根据本发明的第一示例性实施例的内窥镜设备10的透视图。图2是图1的内窥镜设备10的使用状态示意图。

根据本发明第一示例性实施例的内窥镜设备10可广泛用于内窥镜息肉切除术。特别地，内窥镜设备10可有效地用于早期胃肠癌(食道、胃、大肠)的内窥镜息肉切除术。

如图1和图2所示，根据本发明第一示例性实施例的内窥镜设备10包括内窥镜100、柔性通道200、帽300、辅助臂模块400和外科单元500。

内窥镜100可以作为商用内窥镜而被提供。内窥镜100包括插入部110和操纵单元120。如图1所示，在执行内窥镜息肉切除术的过程中，消化内科医生1(在下文中，称为“手术外科医生”)操纵插入部110和操纵单元120。

插入部110是从患者3的口腔内进入体内的部分。在内窥镜息肉切除手术中，手术外科医生1把持插入部110的一侧，将插入部110从患者3的口腔内插入，手术外科医生1通过手术室内的监视器700确认内窥镜100是否移动到患病区域4。

插入部110的长度可以是大约1至5m。插入部110的厚度可以是大约9.5mm。插入部110可以插入到内腔中，并且根据内腔的弯曲而柔性地弯曲。

在插入部110的内部设置有多个线缆和管。通道114形成通路，电外科单元500的导管520移动通过该通路。线缆形成使插入部110的端子的弯曲部弯曲的张力。

在插入部110的前端设置有物镜111、光源透镜112、喷嘴113、以及通道114的前端。

插入部110的末端是指与操纵单元120相对的端部部分。内窥镜100的光源的光通过光纤传输到内窥镜100的末端处的光源透镜112。入射到物镜111中的光通过光纤和成像装置输出到手术室的监视器700。喷嘴113喷射清洗物镜111的液体。

多个旋钮121、固定装置122等设置在操纵单元120中。肠胃病学医生可以通过操纵旋钮121弯曲插入部110的端子的弯曲部。肠胃病学医生可以通过操纵固定装置122中断旋钮121的运动。

如图1和图2所示，柔性通道200形成长管形式。柔性通道200形成圆柱形通路201，辅助臂410移动通过该圆柱形通路201。柔性通道200可由弹性变形的材料制成，例如医用橡胶、医用硅等。柔性通道200的插入有工具的部分也可以由刚性材料制成。

柔性通道200的一部分被附接到插入部110上，以便在插入部110的纵向方向上形成一个通路201。柔性通道200的一端(前端部分)通过帽300连接到末端部分(插入部110的前端部分)。轴承或衬套可以设置在柔性通道200和帽300之间，使得在执行内窥镜息肉切除术时柔性通道200不扭曲，而是旋转。

柔性通道200在插入部110的纵向方向上从插入部110的末端以“预定长度”附接到插入部分110。“预定长度”是指比插入部110插入到内腔中的长度长的长度。

柔性通道200通过多个安装构件210在“预定长度”内附接到插入部110上。安装构件210可以是胶带。当插入部110在被插入到内腔中的同时由于内腔的弯曲而弯曲时，柔性通道200与插入部110一起被安装构件210弯曲。

柔性通道200可以通过安装构件210可移动地附接至插入部110上。胶带可以与柔性通道形成粘合力，而不与插入部110形成粘合力。胶带可以与柔性通道形成粘合力，而不与插入部110形成粘合力。

因此，在插入部110通过内腔的弯曲而形成弯曲的期间，柔性通道200能够稍微移动至使插入部110的弯曲阻力最小的位置。

因此，即使插入部110因内腔的弯曲而弯曲，柔性通道200对插入部110的弯曲的阻力也被最小化。另外，即使插入部110的末端的弯曲部以后退的方式弯曲，柔性通道200对弯曲部的弯曲的阻力也减小。

图3是示出了图1的内窥镜设备10的插入部110、柔性通道200以及帽300的局部放大图。

图4a是图3的插入部110、柔性通道200和帽300的分解透视图。图5是图3的插入部110、柔性通道200和帽300的平面图。图6是图3的帽300的侧视图。

如图3和图4a所示，帽300将柔性通道200的前端部分联接到插入部110的前端部分中。在帽300中形成有第一插入孔301和第二插入孔302。

插入部110的前端部分插入到第一插入孔301中。第一插入孔301的直径小于插入部110的前端部分的直径。帽300可以由弹性变形的材料制成，例如医用橡胶、医用硅等。

因此，插入部110的内表面与插入孔110的前端部分的外表面紧密接触。帽300可以通过自身的弹性恢复力固定到插入部110的前端部分的外表面。为了加强帽300和插入部110的结合力，胶带可以沿着帽300、插入部110和柔性通道200的边界被粘贴。

柔性通道200的前端部分插入到第二插入孔302中。第二插入孔302的直径小于柔性通道200的前端部分的直径。帽300可由弹性变形的材料制成，例如医用硅等。

因此，第二插入孔302的内表面与柔性通道200的前端部分的外表面紧密接触。帽300可以通过自身的弹性恢复力固定到插入部110的前端部分的外表面。为了加强帽300和柔性通道200的结合力，胶带可以沿着帽300以及插入部110和柔性通道200的边界被粘贴。

图4b是示出了图1的内窥镜设备的插入部110、柔性通道200、轴承305和帽300的局部分解透视图。

如图4b所示，轴承305(或衬套)可以介于柔性通道200和帽300之间。轴承305可以联接到第二插入孔302的后端部分。柔性通道200的前端部分的外表面可以联接到轴承305的内表面。因此，在执行内窥镜息肉切除术的同时，柔性通道200的前端可以在第二插入孔302内自由地旋转。因此，在执行内窥镜息肉切除术的同时，柔性通道200可以不被扭曲，而是基于帽300旋转。

帽300由透明材料制成，以便防止入射在物镜111中的光被阻挡。帽300的前表面303在插入部110的前端部分的前面突出。因此，当在通过针切开之前将染色液注入到患病区域4中时，帽300的前表面303可以沿着第一插入孔301的圆周按压患病区域4。

如图6所示，帽300的前表面303形成为基于第一插入孔301的中心以预定角度α朝向第二插入孔302向后侧倾斜的形式。因此，在内窥镜设备10移动到内腔的目标病变部的过程中，减少了帽303的前表面303与内腔壁之间的摩擦的产生，从而防止了内腔的损伤发生。

如图2所示，辅助臂模块400包括辅助臂410和控制装置420。

控制装置420是操纵辅助臂410的部件。触发器421和轮422(或杠杆)形成在控制装置420中。助理医生2根据手术外科医生1的指示来操作控制装置420。

辅助臂410可移动地插入通路201中，并且包括镊子411、弯曲部412和柔性管413。

镊子411是把持生物体组织的部件。镊子411形成加宽和折叠的钳状形式。触发器421和镊子411通过一个或多个线(未示出)连接。当助理医生2操纵触发器421时，在拉动线的同时，镊子411变宽并且起皱。

如未审查的申请号为2017-0078616的韩国专利所公开的，由于线和镊子411的操作结构是已知技术，因此将省略其详细描述。

除了镊子之外，辅助臂410还可以由抽吸管、针、刀和凝固抓钳构成。

弯曲部412与镊子411联接。弯曲部412形成柔性接头结构。弯曲部412包括多个连杆412A和多个腱412B。

从镊子411开始依次布置连杆421A。腱412B的两端连接到镊子411和轮422。腱412B依次穿过连杆412A。当控制装置420的轮422旋转时，腱412B被选择性地拉动或释放，并且弯曲部412弯曲。

如韩国专利注册号2349030中所公开的，由于腱412B和弯曲部412的操作结构是已知技术，因此将省略其详细描述。

辅助臂410可旋转地插入通路201中。因此，当助理医生2通过转动手腕来旋转控制装置420时，辅助臂410围绕通路201的纵向方向旋转。因此，当助理医生2改变控制装置420的旋转角度时，可以以多个自由度驱动辅助臂410。

柔性管413连接弯曲部412和控制装置420。柔性管413形成在弯曲部412和控制装置420之间接收线和腱412B的通路。

柔性管413可以由弹性变形的材料制成，例如医用橡胶、医用硅等。当插入部110在被插入到内腔中的同时通过内腔的弯曲而弯曲时，柔性管413与柔性通道200一起在柔性通道200中弯曲。

如图2所示，外科单元500包括手柄510、导管520和线530。尽管未示出，但是还提供了向线530供应电流的电外科单元。

导管520在一个方向上形成长的形式。导管520中具有中空通道。导管520由柔性的材料制成。将线530插入到该中空通道中。

手柄510是操纵线530的部件。助理医生2根据手术外科医生1的指示来操作手柄510，以控制线530在导管520的纵向方向上被插入或抽出。

如未审查的申请号为2022-0028878韩国专利中所公开的，由于外科单元500是已知的技术，因此将省略其详细描述。

图7和图8是表示使用图1的内窥镜设备10通过内窥镜息肉切除术去除的患病区域4的示意图。

手术外科医生1一边观察监视器700一边将插入部110移动到患病区域4，由此助理医生2通过将针插入到内窥镜100的通道114内而将染色液注入到患病区域4内。

然后，助理医生2将外科单元500的导管520插入到内窥镜100的通道114中。此外，助理医生2将辅助臂410插入到柔性通道200的通路201中，以使镊子411和弯曲部412朝向患病区域4突出。

然后，手术外科医生1一边通过监视器700观察患病区域4一边对插入部110、操纵单元120以及导管520进行操作以切开患病区域4。在该过程中，助理医生2根据手术外科医生1的指示对手柄510进行操作，以输入输出导管520的端部的线530。

此外，助理医生2操纵控制装置420以用镊子411夹持患病区域4，并且弯曲弯曲部以拉动患病区域4，从而容易地切开患病区域4。

在这种情况下，辅助臂410独立于内窥镜100的摄像机移动，以在固定患病区域4的视野的同时有效地进行组织的牵引运动，此外，通过使用控制装置420控制辅助臂410以直观地控制。

用活猪进行胃ESD以验证根据本发明第一示例性实施方式的内窥镜设备(IRB：NOTUS IACUC 20-KE-233,264)的有效性。胃分成8份。使用商用内窥镜(日本奥林匹斯的GIFQ260J，)，在辅助臂410的辅助的情况下，分别在辅助臂410的无辅助的情况下，ESD一直进行到胃的各个部位的病变部。

ESD按标记、注射、预切割、剥离和样品取出的顺序进行。标记以30mm的直径进行。在剥离期间，辅助臂410执行提升粘膜组织的任务。内窥镜手术由进行800或更多ESD的有经验的临床医生进行。辅助臂410由有经验的工程师控制。

通过测量总操作时间(sec)、预切割时间(sec)、剥离速度(mm2/sec)、穿孔次数等评价功效。通过将样品面积除以剥离所需的时间来计算剥离速度。

可以确定，在包括后退姿势的各种内窥镜姿势下，辅助臂410弯曲良好。可以确定辅助臂410可以在各个方向上执行组织牵引。在实验过程中，辅助臂450显示出足够的力来提升组织并施加张力至期望的水平。也没有发现由于辅助臂410的连接而对胃或食道的损伤。

总手术时间、预切割时间、剥离速度和穿孔次数的结果示于下表1中。

表1

可以确定，与传统ESD相比，缩短了辅助ESD的手术时间。切开时间比以往的ESD的切开时间稍长，但没有大的差异。经鉴定，当使用辅助臂410时，剥离速度更快了，是1.5倍。可以确定的是，在传统ESD的情况下，发生了一个穿孔，但是当使用辅助臂410时没有发生穿孔。

第二示例性实施例

图9是示出根据本发明的第二示例性实施例的内窥镜设备20的透视图。图10是示出图9的控制装置420、保持器600、外科单元500和手柄510的使用状态的局部透视图。

如图9所示，根据本发明第二示例性实施例的内窥镜设备20包括内窥镜100、柔性通道200、帽300、辅助臂模块400、外科单元500和保持器600。

根据本发明的第二示例性实施例的内窥镜设备20的内窥镜100、柔性通道200、帽300、辅助臂模块400和外科单元500与本发明的第一示例性实施例的基本相同。因此，在下文中，为了容易理解根据本发明第二示例性实施方式的内窥镜设备20，将详细描述保持器600。

如图9和图10所示，保持器600是能够用双手操作多个手术工具的部件，并在柔性管413插入通路201的部分处保持柔性通道200的线性形式。保持器600包括基部610、主体620、延伸部630和锁定部640。

图11是表示图9的内窥镜设备20的保持器600的透视图。

如图11所示，基部610是形成安装槽611的部件。安装槽611由柔性通道200插入其中的线性型槽构成。柔性通道200以线性形式与安装槽611分离和联接。

基部610设置在保持器600的底部。保持器600的底部形成平面。因此，保持器600可以安置在手术推车的顶部上。

如图10所示，主体620是用户，即助理医生2用一只手握住的部件。主体620形成在基部610上方。主体620具有从基部610向上延伸的形式。助理医生2握住主体620以调整安装槽611的位置和方向。

柔性管413形成在弯曲单元412和控制装置420之间接收线和腱412B的通道。柔性管413的弯曲的产生会影响线和腱412B的张力。因此，在进行内窥镜息肉切除术的过程中保持柔性管413的形状是重要的。

如图9和图10所示，为了在进行内窥镜息肉切除术的同时使由于柔性管413的弯曲而引起的线和腱412B的张力波动最小化，柔性管413应当尽可能保持线性形式。

参照图1，本发明第一示例性实施例中的助理医生2应当通过用握住外科单元手柄510的手的食指和无名指握住柔性通道200，在柔性管413插入通路201的部分保持柔性通道200的线性形式。

然而，由于柔性通道200接触食指和无名指的区域小，并且柔性通道200容易在食指和无名指之间旋转或弯曲，所以不容易与操纵外科单元手柄510的手的食指和无名指保持柔性通道的线性形式。

如图10所示，本发明第二示例性实施例中的助理医生2握住主体620，并调整安装槽611的位置和方向，以在柔性管413插入通路201的部分保持柔性通道200的线性形式。

图12是示出图11的保持器600的安装槽611的仰视图。

如图12所示，主体620形成基于参考表面(RF)的对称形式。因此，即使助理医生2用双手中的任何一只手握住主体620，参考表面(RF)与助理医生2的前表面形成基本相同的间隔角度。

如图11所示，在主体620中形成有与食指和无名指的抓握形式相对应的槽。助理医生2可以用食指和无名指中的至少一个以及手掌来抓握主体620。

如图10所示，助理医生2可以在能够使用拇指、食指和中指的状态下抓握主体620。因此，助理医生2可以利用抓握主体620的手的拇指、食指和中指来容易地操纵外科单元手柄510。

如图12所示，安装槽611包括第一安装槽612和第二安装槽613。

第一安装槽612与参考表面(RF)形成预定角度θ的间隔角度。第二安装槽613基于参考表面(RF)与第一安装槽612形成对称形式。因此，第二安装槽613也与参考表面(RF)形成θ的间隔角度。

预定角度θ的间隔角度通过生物技术设计导出。当使用者用双手比较方便地抓握主体620和控制装置420时，第一安装槽612或第二安装槽613可以位于与控制装置420的前部相同的线上。作为一个例子，θ可以是35°。

第一安装槽612和第二安装槽613的直径等于或小于柔性通道200的直径。柔性通道200可以通过自身弹性力而具有到安装槽611的结合力。

图13a是图11的保持器600的安装槽611的示意图。

如图13a所示，柔性通道200通过比第一安装凹槽612和第二安装凹槽613窄的入口凹槽614插入到第一安装凹槽612和第二安装凹槽613中。入口凹槽614的窄间隙抑制柔性通道200的非预期偏离。

图13b是示出轴承615设置在图11的安装槽611中的状态的示意图。

如图13b所示，轴承615(或衬套)可以插入柔性通道200和安装槽611的内表面之间。轴承615可以联接到安装槽611的内表面。柔性通道200的外表面可以联接到轴承615的内表面。因此，在执行内窥镜息肉切除术的同时，柔性通道200可以在安装槽611内自由旋转。因此，在执行内窥镜息肉切除术的同时，柔性通道200可以不被扭曲，而是基于安装槽611旋转。

如图10和图11所示，延伸部630从主体620向上延伸。助理医生2可以用手的拇指和食指之间的部分缠绕延伸部分630。因此，尽管仅用食指和无名指中的至少一个以及手掌抓握主体620，助理医生2仍可以抑制主体620的移动。

锁定部640从主体620的顶部延伸。锁定部640具有缠绕抓握主体620的食指和无名指中的至少一个的顶部的形式。

即使取消了对主体620的夹持力，保持器600也通过锁定部640悬挂在夹持主体620的食指或无名指上。因此，即使由于助理医生2的错误或外力而取消了对主体620的握力，也可以防止保持器600的掉落以及由此导致的医疗事故。

第三示例性实施例

图14是示出了身体附着型固定装置700的示意图。图15是示出了固定到患者的床或外科手术托盘的固定装置800的图。图16是示出商用工具附着型固定装置900的示意图。

如图14至图16所示，保持器600可以用连接到患者的床、托盘或内窥镜工具上的身体附着型固定装置700、(其它)固定装置800，或商用工具附着型固定装置900代替。

如图14所示，身体附着型固定装置700可以指可以固定到助理医生2的手腕的装置或者可以附着到患者3的身体的装置，身体附着型固定装置700可以包括附着基部710和附着构件720(在下文中，称为“第一附着构件”)。附着基部710可以具有与第二示例性实施例的基部610类似或相同的结构。

第一附着构件720联接到附着基部710。第一附着构件720由各种构件构成，其可以附接/固定到助理医生2的手腕或患者3的身体上，各种构件可以指可从手腕或身体上拆卸下来的构件，例如尼龙搭扣带(Velcro tape)等。

如图15所示，另一固定装置800可以指移动托盘型临时保持器或可附接到手术/外科手术床的装置。另一个固定装置800也可以连接到商用工具的手柄部分。另一个固定装置800可以包括附着基部810和附着构件820(在下文中，称为“第二附着构件”)。附着基部810可以具有与第二示例性实施例的基部610类似或相同的结构。

第二附着构件820联接到附着基部810。第二附着构件820由移动托盘型的临时保持器、或者能够安装于手术/外科手术床的各种构件构成。各种构件可以指移动托盘型临时保持器或可从手术/外科手术床拆卸的构件，例如夹具、钳子、尼龙搭扣等。

如图15所示，商用工具附着型固定装置900可以表示可将商用工具附接至信件(letter)的装置。商用工具附着型固定装置900可以包括附着基部910和附着构件920(在下文中，称为“第三附着构件”)。附着基部910可以具有与第二示例性实施例的基部610类似或相同的结构。

第三附着构件920联接到附着基部910。第三附着构件920形成在附着基部910上方。第三附着构件920是助理医生2用一只手握持的部件。第三附着构件920可以是与第二示例性实施例的主体620类似或相同的结构。

第三附着构件920以从附着基部910向上延伸的形式形成。第三附着构件920可以附接到商用工具。这里，商用工具可以指电外科单元500A。在这种情况下，第三附着构件920可以附接到电外科单元500A的手柄510A。作为示例，手柄510A插入其中的槽可以形成在第三附着构件920的顶部上。助理医生2在抓住主体620的同时操纵手柄510A，以控制线530在导管520A的纵向方向上插入或抽出。

图17是示出了帽300的变形状态的侧视图。图18是示出了帽300的形状恢复的状态的侧视图。图19是示出辅助臂410被拉出到帽300的前部的状态的侧视图。

如图17所示，帽300可由柔性的材料制成，该柔性的材料在接触器官内粘膜时可以是平坦的。作为一个例子，帽300可以由弹性变形的材料制成，例如医用橡胶、医用硅等。图17的箭头表示器官内粘膜作用在帽300上的力。当接触器官内粘膜时，帽300是平坦的，以最小化粘膜的刮擦现象，当将具有较大直径的内窥镜工具插入到食道和大肠中时，可能发生粘膜的刮擦现象。

如图18和图19所示，当辅助臂410在通路中向前移动时，帽300的形状可以通过辅助臂410恢复到原始形状。当辅助臂410向前移动时，通道200和帽300的内部可以被施加并涂覆有润滑剂，使得柔性通道200和帽300恢复到初始状态，并且辅助臂410平滑地向前移动。

图20至图22是表示使用图1的内窥镜设备10通过内窥镜息肉切除术去除的患病区域4的示意图。

如图20所示，镊子411形成加宽和折叠的钳状形式。但是，在将患病区域4的粘膜组织水平放置的情况下，有时镊子411难以把持粘膜组织。

如图21所示，镊子411和弯曲部412在镊子411和弯曲部412彼此联接的部分可以不平行，以便镊子411容易地保持平坦组织。因此，在弯曲部412向患病区域弯曲的期间，镊子411也可能会与患病区域4的粘膜组织相对。因此，在患病区域4的粘膜组织水平放置的情况下，镊子411有时难以把持粘膜组织。

如图22所示，钳状形式的任何一侧可以形成为比另一侧长，以便镊子411容易地保持平坦组织。也就是说，当镊子411的下部钳口(jaw)比上部钳口长时，可以便于夹持平坦组织。

根据本发明，可以提供一种内窥镜设备10，其被构造成在弯曲部412被控制装置420弯曲时内窥镜100停止的同时调节辅助臂410的行进方向和夹持位置，从而牵拉由镊子411夹持的身体组织。

此外，可以提供内窥镜设备10，由于辅助臂410形成柔性接头结构以实现前后、上下和左右的自由运动，内窥镜设备10被配置为通过使得能够以多个自由度驱动辅助臂410来有效地执行视野固定和组织切割时的组织的牵引运动。

此外，可以提供内窥镜设备10，其被构造成在将内窥镜100插入目标病变部分的过程中，当帽300的前端表面围绕第一插入孔301的中心朝向第二插入孔302向后倾斜时，防止内腔遭受创伤。

此外，可以提供内窥镜设备20，由于设置在柔性管413插入到通路201中的部分处的保持器600保持柔性通道200的线性形式，内窥镜设备20被配置为当助理医生2用双手握住内窥镜手术工具和控制装置420时防止柔性管413的形态变形。

在上文中，描述和示出了本发明的具体示例性实施例，但是本发明不限于本文描述的示例性实施例，并且对于本领域技术人员来说显而易见的是，在不脱离本发明的精神和范围的情况下可以进行各种改变和修改。因此，不应从本发明的技术精神或观点单独地理解经修改的示例或经变换的示例，并且经变换的示例性实施例属于本发明所附的权利要求。主要的附图标记：10，20：内窥镜设备；

100：内窥镜；

200：柔性通道；

110：插入部；

201：通路；

111：物镜；

210：安装构件；

112：光源透镜；

300：帽；

113：喷嘴；

301：第一插入孔；

114：通道；

302：第二插入孔；

120：操纵单元；

303：前表面；

121：旋钮；

600：保持器；

122：固定装置；

610：基部；

400：辅助机器人臂模块；611：安装槽；

410：辅助机器人臂；

612：第一安装槽；

411：镊子；

613：第二安装槽；

412：弯曲部；

614：入口凹槽；

412A：连杆；

620：主体；

412B：腱；

RF：参考表面；

413：柔性管；

630：延伸部；

420：控制装置；

640：锁定部；

421：触发器；

700：监视器；

422：轮；

1：手术外科医生；

500：外科单元；

2：助理医生；

510：手柄；

3：患者；

520：导管；

4：患病区域；

530：线。

Claims (23)

1.一种内窥镜设备，包括：

内窥镜，所述内窥镜包括插入到人体中的柔性的插入部；

柔性通道，所述柔性通道附接至所述插入部，使得一部分形成沿所述插入部的纵向方向的通路；以及

辅助臂，所述辅助臂以能够移动的方式插入所述通路内，并由控制装置操纵，

其中所述辅助臂包括：

能够夹持人体组织的镊子，以及

弯曲部，所述弯曲部通过所述控制装置弯曲以拉动由所述镊子夹持的所述人体组织。

2.根据权利要求1所述的内窥镜设备，其中，所述弯曲部形成柔性接头结构。

3.根据权利要求2所述的内窥镜设备，其中，所述弯曲部包括多个连杆，以及联接到所述镊子并且依次穿透所述连杆的多个腱。

4.根据权利要求1所述的内窥镜设备，其中所述辅助臂能够旋转地插入所述通路中，以便能够以多个自由度驱动所述辅助臂。

5.根据权利要求1所述的内窥镜设备，还包括：

帽，所述帽将所述柔性通道的前端部分联接到所述插入部的前端部分。

6.根据权利要求5所述的内窥镜设备，其中，在所述帽中，形成有所述插入部的前端部分插入其中的第一插入孔和所述柔性通道的前端部分插入其中的第二插入孔。

7.根据权利要求6所述的内窥镜设备，其中，轴承或衬套介于所述柔性通道的前端部分的外表面与所述第二插入孔的内表面之间。

8.根据权利要求6所述的内窥镜设备，其中，所述帽的前表面基于所述第一插入孔的中心朝向所述第二插入孔向后倾斜。

9.根据权利要求1所述的内窥镜设备，其中，所述辅助臂包括连接所述弯曲部和所述控制装置的柔性管。

10.根据权利要求9所述的内窥镜设备，还包括：

保持器，所述保持器在所述柔性管插入到所述通路中的部分处保持所述柔性通道的线性形式。

11.根据权利要求10所述的内窥镜设备，其中所述保持器包括形成线性型安装槽的基部，所述柔性通道插入所述线性型安装槽中，以及包括形成在所述基部上方并由用户抓握以便调节所述安装槽的位置和方向的主体。

12.根据权利要求11所述的内窥镜设备，其中，所述轴承或所述衬套介于所述柔性通道的外表面与所述安装槽的内表面之间。

13.根据权利要求11所述的内窥镜设备，其中所述主体基于被双手中的任一者抓握的参考表面形成对称形式，以及

所述安装槽包括第一安装槽和第二安装槽，所述第一安装槽与所述参考表面具有间隔角度，所述第二安装槽基于所述参考表面与所述第一安装槽具有对称形式。

14.根据权利要求10所述的内窥镜设备，其中所述保持器包括所述柔性通道以所述线性形式能够拆卸地联接到其上的基部，以及形成在所述基部上方并由所述用户握持的主体。

15.根据权利要求14所述的内窥镜设备，其中所述保持器包括从所述主体向上延伸的延伸部，以便由所述用户缠绕在拇指和食指之间。

16.根据权利要求14所述的内窥镜设备，其中，所述保持器包括从所述主体延伸的锁定部，以及

当取消对所述主体的夹持力时，所述保持器悬挂在通过锁定部夹持着主体的食指或无名指上。

17.根据权利要求9所述的内窥镜设备，还包括：

身体附着型固定装置，其在所述柔性管插入所述通路的部分处保持所述柔性通道的线性形式。

18.根据权利要求17所述的内窥镜设备，其中，所述身体附着型固定装置包括附着基部和附着构件，所述柔性通道以线性形式能够拆卸地联接到所述附着基部，所述附着构件联接到所述附着基部，并且能够固定到助理医生的手腕或能够附着到患者身体。

19.根据权利要求9所述的内窥镜设备，其中所述柔性管包括固定装置，所述固定装置在所述柔性管插入所述通路的部分处保持所述柔性通道的线性形式。

20.根据权利要求19所述的内窥镜设备，其中，所述固定装置包括附着基部和附着构件，所述柔性通道以线性形式能够拆卸地联接到所述附着基部，所述附着构件联接到所述附着基部，并且能够附接到移动托盘型临时保持器或外科手术床。

21.根据权利要求5所述的内窥镜设备，其中所述帽由柔性的材料制成，所述柔性的材料在接触器官内粘液时能够是平坦的，并且当所述辅助臂在所述通路中向前移动时，所述帽的形式通过所述辅助臂恢复到原始形式。

22.根据权利要求1所述的内窥镜设备，其中所述镊子形成被加宽和折叠的钳状形式，以及

任何一个所述钳状形式都比另一个长，以便使所述镊子保持平坦组织。

23.根据权利要求1所述的内窥镜设备，其中，所述弯曲部与所述镊子联接，以及

所述镊子和所述弯曲部在相互结合部处彼此不平行，以便所述镊子保持平坦组织。