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CN116199155A - 托盘升降货架和托盘搬运系统 - Google Patents

托盘升降货架和托盘搬运系统 Download PDF

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CN116199155A
CN116199155A CN202111451320.5A CN202111451320A CN116199155A CN 116199155 A CN116199155 A CN 116199155A CN 202111451320 A CN202111451320 A CN 202111451320A CN 116199155 A CN116199155 A CN 116199155A
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CN
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pallet
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lifting
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tray
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Application number
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包祥浩
周磊
张丹丹
张�荣
鲁异
倪明
杨磊
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Tyco Electronics Shanghai Co Ltd
Original Assignee
TE Connectivity Services GmbH
Tyco Electronics Shanghai Co Ltd
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Abstract

本发明公开一种托盘升降货架和托盘搬运系统。一种托盘升降货架，包括：一对升降装置，每个所述升降装置包括：框架；移动支架，可移动地安装在所述框架上，能够相对于所述框架沿竖直方向移动；支撑件，连接到所述移动支架；和驱动装置，用于驱动所述移动支架和所述支撑件一起沿所述竖直方向移动，所述一对升降装置的支撑件适于支撑在托盘的底面的两侧上，使得所述托盘能够被支撑在所述支撑件上和能够随所述支撑件一起移动到不同的高度位置。在本发明中，托盘升降货架能够自动地将托盘移动到不同的高度位置，便于托盘的搬运作业，提高了托盘的搬运效率，而且降低了托盘的搬运成本。

Description

托盘升降货架和托盘搬运系统
技术领域
本发明涉及一种托盘升价货架和包括该托盘升价货架的托盘搬运系统。
背景技术
在现有技术中，特别是在物流仓储行业中，需要搬运用于装载货物的托盘。通常，托盘的搬运都是人工完成的。例如，当自动导引车(AGV)将托盘运送到预定位置时，工人需要人工地将托盘从自动导引车上卸载下来并通过拖车等设备将托盘转运到仓库中，这会增加劳动力成本，而且托盘的卸载和搬运效率很低，不能适应当今高效的物流仓储行业。
发明内容
本发明的目的旨在解决现有技术中存在的上述问题和缺陷的至少一个方面。
根据本发明的一个方面，提供一种托盘升降货架，包括：一对升降装置，每个所述升降装置包括：框架；移动支架，可移动地安装在所述框架上，能够相对于所述框架沿竖直方向移动；支撑件，连接到所述移动支架；和驱动装置，用于驱动所述移动支架和所述支撑件一起沿所述竖直方向移动，所述一对升降装置的支撑件适于支撑在托盘的底面的两侧上，使得所述托盘能够被支撑在所述支撑件上和能够随所述支撑件一起移动到不同的高度位置。
根据本发明的一个实例性的实施例，每个所述升降装置还包括一对竖直导轨，所述一对竖直导轨固定到所述框架上；所述移动支架滑动地安装到所述一对竖直导轨上，以能够沿所述一对竖直导轨上下移动。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述驱动装置包括：伺服电机；和传动装置，连接在所述伺服电机的驱动轴和所述移动支架之间。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述传动装置为滚珠丝杠，包括丝杠和与所述丝杠螺纹连接的螺母，所述螺母连接到所述移动支架，所述伺服电机用于驱动所述丝杠旋转；当所述伺服电机驱动所述丝杠旋转时，所述丝杠驱动所述螺母和所述移动支架一起沿所述竖直方向移动。
根据本发明的另一个实例性的实施例，每个所述升降装置还包括制动器，所述制动器安装在所述伺服电机的驱动轴上，用于在停电时制动所述伺服电机的驱动轴，使得所述支撑件能够被可靠地保持在当前位置。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述移动支架和所述支撑件为一体成型的单个部件。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述移动支架和所述支撑件为分开成型的两个部件，并且所述支撑件通过多个L型连接件被可拆卸地连接到所述移动支架上。
根据本发明的另一个实例性的实施例，每个所述升降装置还包括外壳，所述移动支架、所述框架和所述驱动装置被容纳在所述外壳中，所述支撑件被设置在所述外壳的外部；在所述外壳的侧壁上形成有沿所述竖直方向延伸多个避让槽，所述多个避让槽用于分别避让所述多个L型连接件，使得所述多个L型连接件能够沿所述竖直方向上下移动。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述托盘升降货架还包括控制装置，所述控制装置包括用于对所述驱动装置进行控制的PLC控制器和用于与自动导引车通信的无线通信模块。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述托盘升降货架还包括安全光幕装置，所述安全光幕装置用于在所述支撑件移动的过程中检测是否有物体进入所述一对升降装置之间的通道中；在移动所述支撑件的过程中，如果所述安全光幕装置检测到有物体进入所述通道，所述控制装置控制所述伺服电机立刻停止。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述安全光幕装置包括：光发射器，安装在所述一对升降装置中的一个上，用于发射扫描光；和光接收器，安装在所述一对升降装置中的另一个上，用于接收所述扫描光。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述托盘升降货架还包括传感器，所述传感器安在所述支撑件上，用于检测所述支撑件上是否支撑有托盘。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述支撑件为支撑板，所述托盘适于被支撑在所述支撑板上；或者所述支撑件包括一排支撑辊，所述托盘适于被支撑在所述支撑辊上。
根据本发明的另一个实例性的实施例，每个所述升降装置还包括基座，所述框架和所述伺服电机被固定在所述基座上。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述托盘升降货架还包括走线管，所述走线管两端分别连接到所述一对升降装置的外壳的顶壁上；所述升降装置包括电连接至所述控制装置的线缆，所述走线管用于引导所述线缆沿预定路径行进。
根据本发明的另一个方面，提供一种托盘搬运系统，包括：前述托盘升降货架；和自动导引车，适于移动到所述托盘升降货架的一对升降装置之间的通道中，所述自动导引车用于装载托盘和将装载的托盘卸载到所述一对升降装置的支撑件上。
根据本发明的一个实例性的实施例，在所述自动导引车的顶面上设置有可自动升降的支撑装置，所述托盘适于被装载在所述支撑装置上；在所述自动导引车进入所述一对升降装置之间的通道中之前，所述自动导引车的支撑装置被上升到比所述升降装置的支撑件高的位置；在卸载所述托盘的过程中，所述自动导引车的支撑装置逐渐下降，以将所述托盘放置在所述升降装置的支撑件上。
根据本发明的另一个实例性的实施例，在所述自动导引车进入所述一对升降装置之间的通道中之前，所述升降装置的支撑件被移动到比所述自动导引车的顶面高的位置，以允许所述自动导引车移动到所述一对升降装置之间的通道中。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述托盘搬运系统还包括高位存储系统，所述高位存储系统包括位于不同高度的多层存储单元；所述升降装置的支撑件能够被移动到与每层存储单元分别平齐的高度位置，从而能够通过所述托盘升降货架将所述托盘转移到每层存储单元中。
根据本发明的另一个方面，提供一种托盘搬运系统，包括：前述托盘升降货架；和分拣系统，包括用于输送托盘的辊式输送机，所述托盘升降货架的支撑件能够被移动到与所述辊式输送机平齐的高度位置，使得所述托盘能够被所述辊式输送机上输送到所述托盘升降货架的支撑件上。
在根据本发明的前述各个实例性的实施例中，托盘升降货架能够自动地将托盘移动到不同的高度位置，便于托盘的搬运作业，提高了托盘的搬运效率，而且降低了托盘的搬运成本。
通过下文中参照附图对本发明所作的描述，本发明的其它目的和优点将显而易见，并可帮助对本发明有全面的理解。
附图说明
图1显示根据本发明的一个实例性的实施例的托盘升降货架的立体示意图；
图2显示图1所示的托盘升降货架的一个升降装置的从一侧观看时的示意图，其中外壳被移除；
图3显示图1所示的托盘升降货架的一个升降装置的从另一侧观看时的示意图，其中外壳被移除；
图4显示根据本发明的一个实例性的实施例的托盘搬运系统的示意图，其中自动导引车进入托盘升降货架中并将托盘卸载在托盘升降货架的支撑件上；
图5显示根据本发明的一个实例性的实施例的托盘搬运系统的示意图，其中自动导引车完成托盘卸载并驶离托盘升降货架；
图6显示根据本发明的另一个实例性的实施例的托盘搬运系统的示意图；
图7显示根据本发明的另一个实例性的实施例的托盘搬运系统的示意图。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。在说明书中，相同或相似的附图标号指示相同或相似的部件。下述参照附图对本发明实施方式的说明旨在对本发明的总体发明构思进行解释，而不应当理解为对本发明的一种限制。
另外，在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本披露实施例的全面理解。然而明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。在其他情况下，公知的结构和装置以图示的方式体现以简化附图。
根据本发明的一个总体技术构思，提供一种托盘升降货架，包括：一对升降装置，每个所述升降装置包括：框架；移动支架，可移动地安装在所述框架上，能够相对于所述框架沿竖直方向移动；支撑件，连接到所述移动支架；和驱动装置，用于驱动所述移动支架和所述支撑件一起沿所述竖直方向移动，所述一对升降装置的支撑件适于支撑在托盘的底面的两侧上，使得所述托盘能够被支撑在所述支撑件上和能够随所述支撑件一起移动到不同的高度位置。
根据本发明的另一个总体技术构思，提供一种托盘搬运系统，包括：前述托盘升降货架；和自动导引车，适于移动到所述托盘升降货架的一对升降装置之间的通道中，所述自动导引车用于装载托盘和将装载的托盘卸载到所述一对升降装置的支撑件上。
根据本发明的另一个总体技术构思，提供一种托盘搬运系统，包括：前述托盘升降货架；和分拣系统，包括用于输送托盘的辊式输送机，所述托盘升降货架的支撑件能够被移动到与所述辊式输送机平齐的高度位置，使得所述托盘能够被所述辊式输送机上输送到所述托盘升降货架的支撑件上。
图1显示根据本发明的一个实例性的实施例的托盘升降货架的立体示意图。图2显示图1所示的托盘升降货架的一个升降装置10的从一侧观看时的示意图，其中外壳100被移除。图3显示图1所示的托盘升降货架的一个升降装置10的从另一侧观看时的示意图，其中外壳100被移除。
如图1和图2所示，在图示的实施例中，该托盘升降货架包括一对升降装置10。每个升降装置10包括：框架120、移动支架11、支撑件12和驱动装置13、14。移动支架11可移动地安装在框架120上，能够相对于框架120沿竖直方向移动。支撑件12连接到移动支架11。驱动装置13、14用于驱动移动支架11和支撑件12一起沿竖直方向移动。
图4显示根据本发明的一个实例性的实施例的托盘搬运系统的示意图，其中自动导引车30进入托盘升降货架中并将托盘20卸载在托盘升降货架的支撑件12上；图5显示根据本发明的一个实例性的实施例的托盘搬运系统的示意图，其中自动导引车30完成托盘20卸载并驶离托盘升降货架。
如图1至图5所示，在图示的实施例中，一对升降装置10的支撑件12适于支撑在托盘20的底面的两侧上，使得托盘20能够被支撑在支撑件12上和能够随支撑件12一起移动到不同的高度位置。
如图1至图5所示，在图示的实施例中，每个升降装置10还包括一对竖直导轨15。一对竖直导轨15固定到框架120上。移动支架11滑动地安装到一对竖直导轨15上，以能够沿一对竖直导轨15上下移动。
如图1至图5所示，在图示的实施例中，驱动装置13、14包括：伺服电机13和传动装置14。传动装置14连接在伺服电机13的驱动轴和移动支架11之间。
如图1至图5所示，在本发明的一个实例性的实施例中，传动装置14为滚珠丝杠。传动装置14包括丝杠141和与丝杠141螺纹连接的螺母142，伺服电机13的驱动轴连接到丝杠141，螺母142连接到移动支架11。当伺服电机13的驱动轴驱动丝杠141旋转时，丝杠141驱动螺母142和移动支架11一起沿竖直方向移动。
如图1至图5所示，在图示的实施例中，每个升降装置10还包括制动器13a，该制动器13a安装在伺服电机13的驱动轴上，用于在停电时制动伺服电机13的驱动轴，使得支撑件12能够被可靠地保持在当前位置。
如图1至图5所示，在图示的实施例中，移动支架11和支撑件12为分开成型的两个部件，并且支撑件12通过多个L型连接件12a被可拆卸地连接到移动支架11上。
但是，请注意本发明不局限于图示的实施例中，例如，在本发明的另一个实例性的实施例中，移动支架11和支撑件12可以为一体成型的单个部件。
如图1至图5所示，在图示的实施例中，每个升降装置10还包括外壳100。移动支架11、框架120和驱动装置13、14被容纳在外壳100中。支撑件12被设置在外壳100的外部。在外壳100的侧壁上形成有沿竖直方向延伸多个避让槽10a，多个避让槽10a用于分别避让多个L型连接件12a，使得多个L型连接件12a能够沿竖直方向上下移动。避让槽10a的长度决定支撑件12在竖直方向上的最大移动距离，因此，避让槽10a的长度需要根据实际需要合理设置。
如图1至图5所示，在图示的实施例中，托盘升降货架还包括控制装置20，该控制装置20可以安装在一个升降装置10的外壳100的外壁上。控制装置20包括用于对驱动装置13、14进行控制的PLC控制器(未图示)和用于与自动导引车30通信的无线通信模块(未图示)。
如图1至图5所示，在图示的实施例中，托盘升降货架还包括走线管30，该走线管30两端分别连接到一对升降装置10的外壳100的顶壁上。升降装置10包括电连接至控制装置20的线缆，走线管30用于引导线缆沿预定路径行进。这样，可以防止线缆散落到一对升降装置10之间的通道中和妨碍自动导引车进入通道中。
如图1至图5所示，在图示的实施例中，托盘升降货架还包括安全光幕装置17，该安全光幕装置17被设置在升降装置10的外壳100中，用于在移动支撑件12的过程中检测是否有物体(例如，人或自动导引车30)进入一对升降装置10之间的通道中。在移动支撑件12的过程中，如果安全光幕装置17检测到有物体进入通道，控制装置20控制伺服电机13立刻停止。这样，能够避免事故。
如图1至图5所示，在图示的实施例中，安全光幕装置17包括光发射器(未图示)和光接收器(未图示)。光发射器安装在一对升降装置10中的一个上，用于向光接收器发射扫描光。光接收器安装在一对升降装置10中的另一个上，用于接收光发射器发射出的扫描光。
如图1至图5所示，在图示的实施例中，托盘升降货架还包括传感器16，该传感器16安在支撑件12上，用于检测支撑件12上是否支撑有托盘20。
如图1至图5所示，在图示的实施例中，支撑件12为支撑板，托盘20适于被支撑在支撑板上。但是，本发明不局限于图示的实施例，例如，支撑件12可以包括一排支撑辊，托盘20适于被支撑在支撑辊上。这样，被支撑在支撑辊上的托盘20能够在支撑件12上方便地移动。
如图1至图5所示，在图示的实施例中，每个升降装置10还包括基座110。框架120、伺服电机13和安全光幕装置17被固定在基座110上。框架120，驱动装置13、14和安全光幕装置17被容纳在外壳100中。外壳100可以只包括四个侧壁和一个顶壁。外壳100的四个侧壁的底部连接到基座110的四周上。
如图4和图5所示，在本发明的一个实例性的实施例中，公开一种托盘搬运系统，该托盘搬运系统包括：前述托盘升降货架和自动导引车30。自动导引车30适于移动到托盘升降货架的一对升降装置10之间的通道中。自动导引车30用于装载托盘20和将装载的托盘20卸载到一对升降装置10的支撑件12上。
如图1至图5所示，在图示的实施例中，在自动导引车30的顶面上设置有可自动升降的支撑装置31，该托盘20适于被装载在支撑装置31上。在自动导引车30进入一对升降装置10之间的通道中之前，自动导引车30的支撑装置31被上升到比升降装置10的支撑件12高的位置。这样，在自动导引车30进入一对升降装置10之间的通道时，托盘20不会与支撑件12碰撞。
如图1至图5所示，在图示的实施例中，在卸载托盘20的过程中，自动导引车30的支撑装置31逐渐下降，以将托盘20放置在升降装置10的支撑件12上。在托盘20被卸载到升降装置10的支撑件12上之后，自动导引车30就可以驶离托盘升降货架，然后，托盘升降货架就可以将托盘20移动到合适的高度位置，以便于后续搬运作业。
如图1至图5所示，在图示的实施例中，在自动导引车30进入一对升降装置10之间的通道中之前，升降装置10的支撑件12被移动到比自动导引车30的顶面高的位置，以允许自动导引车30移动到一对升降装置10之间的通道中。
图6显示根据本发明的另一个实例性的实施例的托盘搬运系统的示意图。
与图4-5所示的托盘搬运系统相比，图6所示的托盘搬运系统还包括高位存储系统40。该高位存储系统40包括位于不同高度的多层存储单元41。升降装置10的支撑件12能够被移动到与每层存储单元41分别平齐的高度位置，从而能够通过托盘升降货架将托盘20转移到每层存储单元41中。
图7显示根据本发明的另一个实例性的实施例的托盘搬运系统的示意图。
如图1-3和图7所示，在图示的实施例中，该托盘搬运系统包括：前述托盘升降货架和分拣系统50。分拣系统50包括用于输送托盘20的辊式输送机51。托盘升降货架的支撑件12能够被移动到与辊式输送机51平齐的高度位置，使得托盘20能够被辊式输送机51上输送到托盘升降货架的支撑件12上。
本领域的技术人员可以理解，上面所描述的实施例都是示例性的，并且本领域的技术人员可以对其进行改进，各种实施例中所描述的结构在不发生结构或者原理方面的冲突的情况下可以进行自由组合，这些变化理应落入本发明的保护范围以内。
虽然结合附图对本发明进行了说明，但是附图中公开的实施例旨在对本发明优选实施方式进行示例性说明，而不能理解为对本发明的一种限制。
虽然本发明的总体构思的一些实施例已被显示和说明，本领域普通技术人员将理解，在不背离本发明的总体构思的原则和精神的情况下，可对这些实施例做出改变，本发明的范围以权利要求和它们的等同物限定。
应注意，措词“包括”不排除其它元件或步骤，措词“一”或“一个”不排除多个。另外，权利要求的任何元件标号不应理解为限制本发明的范围。

Claims (20)

1.一种托盘升降货架，其特征在于，包括：
一对升降装置(10)，每个所述升降装置(10)包括：
框架(120)；
移动支架(11)，可移动地安装在所述框架(120)上，能够相对于所述框架(120)沿竖直方向移动；
支撑件(12)，连接到所述移动支架(11)；和
驱动装置(13、14)，用于驱动所述移动支架(11)和所述支撑件(12)一起沿所述竖直方向移动，
所述一对升降装置(10)的支撑件(12)适于支撑在托盘(20)的底面的两侧上，使得所述托盘(20)能够被支撑在所述支撑件(12)上和能够随所述支撑件(12)一起移动到不同的高度位置。
2.根据权利要求1所述的托盘升降货架，其特征在于：
每个所述升降装置(10)还包括一对竖直导轨(15)，所述一对竖直导轨(15)固定到所述框架(120)上；
所述移动支架(11)滑动地安装到所述一对竖直导轨(15)上，以能够沿所述一对竖直导轨(15)上下移动。
3.根据权利要求1所述的托盘升降货架，其特征在于，所述驱动装置(13、14)包括：
伺服电机(13)；和
传动装置(14)，连接在所述伺服电机(13)的驱动轴和所述移动支架(11)之间。
4.根据权利要求3所述的托盘升降货架，其特征在于：
所述传动装置(14)为滚珠丝杠，包括丝杠(141)和与所述丝杠(141)螺纹连接的螺母(142)，所述螺母(142)连接到所述移动支架(11)，所述伺服电机(13)用于驱动所述丝杠(141)旋转；
当所述伺服电机(13)驱动所述丝杠(141)旋转时，所述丝杠(141)驱动所述螺母(142)和所述移动支架(11)一起沿所述竖直方向移动。
5.根据权利要求3所述的托盘升降货架，其特征在于：
每个所述升降装置(10)还包括制动器(13a)，所述制动器(13a)安装在所述伺服电机(13)的驱动轴上，用于在停电时制动所述伺服电机(13)的驱动轴，使得所述支撑件(12)能够被可靠地保持在当前位置。
6.根据权利要求1所述的托盘升降货架，其特征在于：所述移动支架(11)和所述支撑件(12)为一体成型的单个部件。
7.根据权利要求1所述的托盘升降货架，其特征在于：
所述移动支架(11)和所述支撑件(12)为分开成型的两个部件，并且所述支撑件(12)通过多个L型连接件(12a)被可拆卸地连接到所述移动支架(11)上。
8.根据权利要求7所述的托盘升降货架，其特征在于：
每个所述升降装置(10)还包括外壳(100)，所述移动支架(11)、所述框架(120)和所述驱动装置(13、14)被容纳在所述外壳(100)中，所述支撑件(12)被设置在所述外壳(100)的外部；
在所述外壳(100)的侧壁上形成有沿所述竖直方向延伸多个避让槽(10a)，所述多个避让槽(10a)用于分别避让所述多个L型连接件(12a)，使得所述多个L型连接件(12a)能够沿所述竖直方向上下移动。
9.根据权利要求1所述的托盘升降货架，其特征在于：
所述托盘升降货架还包括控制装置(20)，所述控制装置(20)包括用于对所述驱动装置(13、14)进行控制的PLC控制器和用于与自动导引车(30)通信的无线通信模块。
10.根据权利要求9所述的托盘升降货架，其特征在于：
所述托盘升降货架还包括安全光幕装置(17)，所述安全光幕装置(17)用于在所述支撑件(12)移动的过程中检测是否有物体进入所述一对升降装置(10)之间的通道中；
在移动所述支撑件(12)的过程中，如果所述安全光幕装置(17)检测到有物体进入所述通道，所述控制装置(20)控制所述伺服电机(13)立刻停止。
11.根据权利要求10所述的托盘升降货架，其特征在于，所述安全光幕装置(17)包括：
光发射器，安装在所述一对升降装置(10)中的一个上，用于发射扫描光；和
光接收器，安装在所述一对升降装置(10)中的另一个上，用于接收所述扫描光。
12.根据权利要求1所述的托盘升降货架，其特征在于：
所述托盘升降货架还包括传感器(16)，所述传感器(16)安在所述支撑件(12)上，用于检测所述支撑件(12)上是否支撑有托盘(20)。
13.根据权利要求1所述的托盘升降货架，其特征在于：
所述支撑件(12)为支撑板，所述托盘(20)适于被支撑在所述支撑板上；或者
所述支撑件(12)包括一排支撑辊，所述托盘(20)适于被支撑在所述支撑辊上。
14.根据权利要求8所述的托盘升降货架，其特征在于：
每个所述升降装置(10)还包括基座(110)，所述框架(120)和所述伺服电机(13)被固定在所述基座(110)上。
15.根据权利要求8所述的托盘升降货架，其特征在于：
所述托盘升降货架还包括走线管(30)，所述走线管(30)两端分别连接到所述一对升降装置(10)的外壳(100)的顶壁上；
所述升降装置(10)包括电连接至所述控制装置(20)的线缆，所述走线管(30)用于引导所述线缆沿预定路径行进。
16.一种托盘搬运系统，其特征在于，包括：
权利要求1-15中任一项所述的托盘升降货架；和
自动导引车(30)，适于移动到所述托盘升降货架的一对升降装置(10)之间的通道中，
所述自动导引车(30)用于装载托盘(20)和将装载的托盘(20)卸载到所述一对升降装置(10)的支撑件(12)上。
17.根据权利要求16所述的托盘搬运系统，其特征在于：
在所述自动导引车(30)的顶面上设置有可自动升降的支撑装置(31)，所述托盘(20)适于被装载在所述支撑装置(31)上；
在所述自动导引车(30)进入所述一对升降装置(10)之间的通道中之前，所述自动导引车(30)的支撑装置(31)被上升到比所述升降装置(10)的支撑件(12)高的位置；
在卸载所述托盘(20)的过程中，所述自动导引车(30)的支撑装置(31)逐渐下降，以将所述托盘(20)放置在所述升降装置(10)的支撑件(12)上。
18.根据权利要求16所述的托盘搬运系统，其特征在于：
在所述自动导引车(30)进入所述一对升降装置(10)之间的通道中之前，所述升降装置(10)的支撑件(12)被移动到比所述自动导引车(30)的顶面高的位置，以允许所述自动导引车(30)移动到所述一对升降装置(10)之间的通道中。
19.根据权利要求16所述的托盘搬运系统，其特征在于：
所述托盘搬运系统还包括高位存储系统(40)，所述高位存储系统(40)包括位于不同高度的多层存储单元(41)；
所述升降装置(10)的支撑件(12)能够被移动到与每层存储单元(41)分别平齐的高度位置，从而能够通过所述托盘升降货架将所述托盘(20)转移到每层存储单元(41)中。
20.一种托盘搬运系统，其特征在于，包括：
权利要求1-15中任一项所述的托盘升降货架；和
分拣系统(50)，包括用于输送托盘(20)的辊式输送机(51)，
所述托盘升降货架的支撑件(12)能够被移动到与所述辊式输送机(51)平齐的高度位置，使得所述托盘(20)能够被所述辊式输送机(51)上输送到所述托盘升降货架的支撑件(12)上。
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