CN109563817A - 在线缆上具有技术装置的系统及其操作方法、使用和工具套件 - Google Patents
在线缆上具有技术装置的系统及其操作方法、使用和工具套件 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109563817A CN109563817A CN201780043594.6A CN201780043594A CN109563817A CN 109563817 A CN109563817 A CN 109563817A CN 201780043594 A CN201780043594 A CN 201780043594A CN 109563817 A CN109563817 A CN 109563817A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- pedestal
- arm
- tool
- cable
- distal end
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 28
- 238000011017 operating method Methods 0.000 title description 4
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 147
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims abstract description 50
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 20
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims abstract description 6
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 12
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 12
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 12
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 claims description 10
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 claims description 10
- 238000000227 grinding Methods 0.000 claims description 8
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 6
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 6
- 230000008439 repair process Effects 0.000 claims description 6
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 4
- 230000003068 static effect Effects 0.000 claims description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 3
- 238000012856 packing Methods 0.000 claims description 3
- 238000000926 separation method Methods 0.000 claims description 3
- 238000004873 anchoring Methods 0.000 claims description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 2
- 230000000284 resting effect Effects 0.000 claims 4
- 239000003973 paint Substances 0.000 claims 1
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 abstract description 9
- 230000006870 function Effects 0.000 description 8
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 7
- 230000013011 mating Effects 0.000 description 7
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 4
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 3
- 239000000945 filler Substances 0.000 description 3
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 3
- 230000001737 promoting effect Effects 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- FGRBYDKOBBBPOI-UHFFFAOYSA-N 10,10-dioxo-2-[4-(N-phenylanilino)phenyl]thioxanthen-9-one Chemical compound O=C1c2ccccc2S(=O)(=O)c2ccc(cc12)-c1ccc(cc1)N(c1ccccc1)c1ccccc1 FGRBYDKOBBBPOI-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000005411 Van der Waals force Methods 0.000 description 1
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 239000012141 concentrate Substances 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000002708 enhancing effect Effects 0.000 description 1
- 238000001125 extrusion Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 239000002086 nanomaterial Substances 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F03—MACHINES OR ENGINES FOR LIQUIDS; WIND, SPRING, OR WEIGHT MOTORS; PRODUCING MECHANICAL POWER OR A REACTIVE PROPULSIVE THRUST, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F03D—WIND MOTORS
- F03D80/00—Details, components or accessories not provided for in groups F03D1/00 - F03D17/00
- F03D80/50—Maintenance or repair
- F03D80/55—Cleaning
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F03—MACHINES OR ENGINES FOR LIQUIDS; WIND, SPRING, OR WEIGHT MOTORS; PRODUCING MECHANICAL POWER OR A REACTIVE PROPULSIVE THRUST, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F03D—WIND MOTORS
- F03D80/00—Details, components or accessories not provided for in groups F03D1/00 - F03D17/00
- F03D80/50—Maintenance or repair
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E10/00—Energy generation through renewable energy sources
- Y02E10/70—Wind energy
- Y02E10/72—Wind turbines with rotation axis in wind direction
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Sustainable Development (AREA)
- Sustainable Energy (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Wind Motors (AREA)
Abstract
提供了一种系统，该系统包括在线缆上的装置，例如用于清洁或修复风力涡轮机叶片。该装置(8)包括底座(15)和臂(16)，该臂(16)从底座(16)伸出并包括远端(22)，远端(22)和底座各自包括附接设备，用于固定到表面(5’)。在操作中，该方法包括，‑通过长度调节机构调节装置(8)的高度；‑然后通过底座附接设备(20)将底座(15)固定到表面(5’)；‑当底座(15)固定到表面(5’)时，将臂(16)的远端(22)移动到表面(5’)上的附接点(23)，该附接点(23)远离固定的底座(15)，将远端(22)固定到表面(5’)的附接点(23)，‑当远端(22)仍然固定时，将底座附接设备(20)从表面(5’)分离，并通过相对底座(15)移动臂(16)或通过长度调节机构改变底座(15)的高度水平或通过它们的组合，使底座(15)相对于附接点(23)移动。
Description
技术领域
本发明涉及一种系统，特别是用于清洁和修复垂直表面或倾斜表面的系统，尤其是清洁和修复海上风力涡轮机的垂直表面或倾斜表面的系统及其操作方法。它还涉及用于该装置和该系统使用的工具套件。
背景技术
为了对风力涡轮机叶片进行清洁或涂漆或维护，现有技术公开了许多用于修复风力涡轮机的外部部件的系统。
国际专利申请WO2004/092577公开了一种给工人使用的可移动工作平台。平台悬挂在机舱中的起重机的缆绳上，并且安装在臂上，臂与塔架接合用于抓住塔架或在升高或降低平台时沿着塔架的外侧滑动。塔架和平台之间的距离可以通过伸展臂来调节。
为了避免操作人员，已经建议使用自动化设备。在欧洲专利申请EP2281770中公开了一个实例，其中在塔架周围提供多个无人攀爬车辆，并通过塔架和车辆周围的线缆压靠在塔架表面。每个车辆的臂上的摩擦垫从相应车辆重复伸出并且压靠在车辆下方的塔架表面上，以向上推动车辆。维护工具设置在车辆下方，例如用于清洁和涂漆。
其他无人操作的系统设置在固定至机舱或转子上的线缆上。实例为韩国专利申请KR20130114913、KR20140001444、KR20120067128、KR20140000370和KR20140000383，以及美国专利申请US2011318496A。这些系统由于其尺寸而在生产中相对昂贵，并且运输到现场也是昂贵的。较小的系统包括当涡轮机叶片在水平方向上时沿涡轮机叶片滑动或爬行的机器人，例如国际专利申请WO2013/032166、美国专利申请US2010132137和等同的欧洲专利申请EP2752621或中国实用新型CN205129861U中所公开的。
在US5551525中公开了另一种用于水平壁或垂直壁的攀爬机器人。两个具有吸盘的相似的臂通过铰链彼此连接，并且一个臂固定到一个位置同时另一个臂移动，反之亦然。在国际专利申请WO00/75000中公开了另一种类型的攀爬机器人，其中车辆包括环形带轨道，其具有抽吸室，用于将轨道吸附在表面上。可选地，具有吸盘的可移动臂在其远端附接到车辆上。当该臂正确地附接到表面时，它能够将车辆提升到障碍物上方。
这些系统都没有在商业上取得成功。看来市场仍在等待小型通用的技术方案，该方案涉及低成本生产，并且易于从一个站点运输到另一个站点。
对于其他风力涡轮机，在美国专利申请US20140519169中公开了一种真空行走机器人。该机器人包括具有多个真空吸盘的底座，所述多个真空吸盘相对于彼此交替移动。
对于一般的机器人，最近的发展集中于合成干型粘合剂，试图模仿壁虎的脚，因为壁虎可以沿着垂直壁以及倒置在天花板上爬行。US7762362和德国专利申请DE201510101290中公开了干型粘合剂的实例。在US2008/169003、US2014272272和US8882996中参照了静电力和范德华力对微结构干型粘合剂进行了广泛地描述和讨论。在US2014272272中，参考壁虎脚，解释了干型粘合剂通常使用非对称的微结构毛发，当沿优选方向负载时其产生高接触面积。当反转负载时，粘合剂以接近零的力从表面释放。
发明内容
本发明的目的在于提供本领域的改进。特别地，目的在于提供一种易于使用的系统，特别是用于清洁和修复表面，例如风力涡轮机叶片的表面，并且该系统需要的制造成本低，并且具有高度的多功能性和适应性。该目标通过如下所阐述的系统实现。另一个的目的在于，提供用于系统的操作方法以及这种系统的有利使用，特别是所描述的各种实施例的有利使用的方法。
该系统包括无人装置和至少一根线缆，例如两根或三根线缆，该装置连接到该线缆上，用于通过至少一根线缆撑住装置的重量。如果仅使用一根线缆，则将其尺寸定为能保持装置的全部重量。如果使用多于一根线缆，例如两根或三根线缆，则将线缆的尺寸定为能共同保持重量就足够了。然而，出于安全原因，即使在多根线缆的情况下，通常也将每根线缆的尺寸定为可以撑住整个重量。
当系统处于运行中时，该至少一根线缆从装置上方高度的锚定位置向下伸出。设有长度调节机构，用于调节装置和锚定位置之间的至少一根线缆的长度。当装置侧向移动时，该长度调节由此能用于提升或降低装置或用于线缆的长度调节，从而改变从底座到锚定位置的距离。这样，当侧向移动装置而不必提升或降低装置时，该至少一根线缆也是支撑件。
该装置具有底座和从底座伸出的臂。术语“臂”用于表示“至少一个臂”的含义。多个臂可用于类似功能，或多个臂可具有多种功能。在多个臂的情况下，通常，臂具有不同的功能。例如，如下所述，一个臂用于装置的移动，而其他臂用于夹持住和操作各种工具。然而，有利地，为了使重量最小化并降低生产成本，在底座上仅使用单个臂。在使用具有不同功能的多个臂的情况下，表达为“臂”和“其他臂”；在这种情况下，术语“臂”包括具有针对该特定臂描述的特定功能的一个或多个臂，并且术语“其他臂”包括具有该特定“其他臂”的特定功能的一个或多个其他臂。
臂可相对于底座移动，因此相对于底座具有至少一个自由度。然而，臂通常具有相对于底座运动的多个自由度，例如具有相对于底座运动的2、3、4、5、6、7或8个自由度。例如，这通过相应数量的旋转致动器实现，每个旋转致动器具有一个自由度。然而，单个致动器可设置有多于一个自由度，例如当其设置为协作半球时。
底座被配置为附接到至少一根线缆以便改变底座的高度水平。线缆对抗重力将装置固定在所需的高度。在一些实施例中，对于长度调节机构，底座设有拖曳单元，通过该拖曳单元沿着线缆拖动底座，例如选择性地在向上或向下的方向拖动。在三星重工业公司的韩国专利申请KR20140000383中，公开了一种具有辊子的拖曳单元的实例，辊子之间的线缆保持在压力下。
作为替代方案，将至少一根线缆卷到至少一个辊子上，该辊子是底座的一部分。在这种情况下，至少一根线缆不会比装置悬挂得更靠下。作为另一种替代方案，该装置固定到至少一根线缆上，例如固定到至少一根线缆的端部，并且长度调节机构包括在装置上方的更高高度的线缆起重机，例如在风力涡轮机的顶部，用于通过卷绕或放出线缆而根据需要上下升降装置。
所述至少一个臂的远端包括臂附接设备，用于将远端静止地固定到操作部位的表面。为了静止地固定，该臂附接设备与该表面接触。类似地，底座包括底座附接设备，用于将底座静止地固定到该表面，该底座附接设备不同于该臂附接设备。为了静止地固定，该底座附接设备与该表面接触。
附接设备的实例为吸盘、干型粘合垫、电磁垫或静电垫、维克罗魔术贴、或粘性或高摩擦垫。术语干型粘合垫在此用于指上文引言中所述的不使用液体粘合剂而表现出粘合行为的设备。实例为与壁虎脚功能类似的设备，例如包括US7762362、US8882996、US8398909、US2014/272272、US2014/227473中公开的人造纳米结构。还指出，底座附接设备和臂附接设备不必为相同类型，而可以为不同类型。
通常，该设备是无人操作的，并且其重量和尺寸不适用于支持工作人员。相反，它旨在取代由工作人员完成的工作。
该系统被配置为一系列操作，包括，
-通过长度调节机构调节装置的高度水平；
-然后，通过底座附接设备将底座静止地固定在表面上；
-当底座与表面(5’)接触并静止地固定在该表面上时，将该臂的远端移动到表面上的附接点，该附接点远离固定的静止底座，并将远端在附接点处固定至表面，
-当远端仍然静止地固定在表面上的附接点时，将底座附接设备从表面上的静止位置分离，并通过相对于底座移动臂或通过借助长度调节机构改变底座的高度水平或通过其组合，相对于附接点移动底座。
通过这种移动，要么通过底座与表面接触并且静止地固定在表面上，要么通过臂的远端与表面接触并静止地固定到表面，该装置总是附接至表面。
例如，当臂的远端在表面上的附接点处静止固定到表面上时，臂用于将底座，通常是沿表面，拖向附接点或从附接点推开。或者，臂的远端在附接点处静止地固定到表面，并且通过长度调节机构移动底座。两种功能的组合也是可能的，在附接点处将臂的远端固定到表面的情况下，通过长度调节机构以及臂的运动移动底座。
可选地，底座包括具有工具的仓，该仓包括仓连接器，并且该工具包括第一工具连接器，该第一工具连接器设置成与该仓连接器配合，以将该工具固定在该仓中。臂的远端或其他臂的远端包括臂连接器，并且该工具包括第二工具连接器，用于与臂连接器配合并将工具固定至各自臂的远端。在运行中，将各自臂的远端移动到仓，并且将臂连接器调节到使臂连接器与第二工具连接器处于配对方向的方向和位置。然后，将臂连接器锁定到工具连接器，并且将第一工具连接器从仓连接器脱开，以通过相应的臂从仓中移除工具。一旦将工具固定到相应的臂上，就可以通过它操作工具。
例如，提供工具，用于磨削表面，可选地磨削风力涡轮机叶片，将填充物填充到裂缝和磨削的区域中，并用于使填充物平滑以获得修复的表面。作为另一替代方案，提供了拧紧工具，用于拧紧将叶片部件保持在一起或将叶片保持在风力涡轮机的转子中心的螺栓。工具例如拧紧工具的这种操作，可能是电动、气动或液压驱动的。例如，该工具具有来自臂的电力。或者，对于液压工具或气动工具，通过臂中的管道或沿着臂的管道相应地提供压缩空气或液压流体。通常，从地面站将电力、压缩空气或液压流体提供给相应的臂。例如，这种地面站设置在操作现场的地基上，或者可选地，设置在合适的平台上，通常设置在装置下方，虽然这不是严格必需的。
在一些有用的实施例中，底座包括具有工具或多个工具的仓。例如，对于一系列工作步骤中的不同工作步骤，工具是不同的，例如用于检查、清洁、修复和/或涂覆一系列的不同工作步骤。修复实例包括更换雷电接收器、紧固螺栓或将各种空气动力附加件粘合到叶片上，例如涡流发生器。
但是，也可能使用具有多个相同工具的仓；如果工具对于给定过程的使用期短，该实施例是有用的。例如，如果必须清洁、磨削、修理或涂覆大表面，则单个工具可能不能作用于整个表面，并且在工具使用一段时间之后，当性能不足时必须更换为正常工作的工具。
通常，该装置包括控制单元，用于电子控制至少一个臂的操作。电子控制单元启动必要的致动器，例如通过相应的电气开关启动电致动器或者通过相应的阀门启动气动或液压致动器。
在一些实施例中，控制单元包括计算机，该计算机被编程用于自主地视频检查现场并评估视频信号或其他传感器的信号，例如触觉传感器或红外传感器的信号，并且随后利用可用工具自主地运行处理程序，可选地在根据评估修改和调整处理程序之后进行。处理程序可能涉及清洁、修复和/或涂覆的步骤。
或者，控制单元通过数据传输线连接到控制站，例如远程定位的控制站。为了检查，该装置，例如至少一个臂，包括摄像机，并且操作现场由摄像机拍摄成像，并且将视频信号从摄像机传输到远程控制站，并且在远程控制站检查视频信号以远程操作至少一个臂。同样在这有利的操作模式中，由于远程操作的可能性，将该设备运输到操作现场，而不需要专业操作员在现场。后者的优点是，控制站能够以相对较少的专业操作员处理不同现场的多个装置，因为专业操作员不需要移动到具有装置的不同现场，而是可以留在远程控制站。
原则上，用于远程控制站和装置的控制单元之间的数据通信的数据连接线可以是使用卫星传输或无线数据网络的无线数据线。然而，特别是对于海上风力涡轮机，无线数据传输线通常不能满足该目的，因而有线连接是优选的。由于海上风力涡轮机不仅配备海上陆上电力电缆，而且还配备有海底数据传输电缆，这些电缆也可用于在远程控制站和控制单元之间传输数据，以便操作装置。可选地，由于这个原因，控制单元具有用于连接到信号电缆的信号电缆插座，控制单元通过该插座接收来自远程控制站的有效控制信号。这种方式，至少一个臂的操作由有线数据信号控制。
在该操作模式中，至少一根线缆附接在操作现场的较高高度，例如在机舱上或风力涡轮机的转子上的锚定位置。将该装置附接到一根或多根线缆上，以使该装置向上移动到升高高度。为了从远程控制站操作该装置，在控制单元和远程控制站之间建立数据连接线，并且将操作信号从远程控制站传输到控制单元。这种方式，可以通过来自远程控制站的操作信号远程操作臂，而无需操作专家在现场。这很重要，因为往返于操作现场需要相对较长的时间，并且由于远程操作，专家可以最佳方式操作。
在一些实施例中，特别地，如果装置仅包括一个臂，则附接设备可从臂上分离。在这种情况下，它会自动分离并存储在工具仓中。出于这个原因，它有利地包括与第一和第二工具连接器相同的连接器。为了将附接设备从臂上分离，将臂的远端移动到仓，并且在将来自该仓的工具连接到臂之前，将附接设备转移到该仓。
如已经提到的，一个特别有趣的操作实例是，操作现场为具有风力涡轮机叶片的风力涡轮机。线缆附接到机舱上或转子中心部分上的锚定位置，并且线缆从该位置向下伸出。通过从控制站远程控制拖曳单元或通过用远程控制的起重机提升底座，沿着线缆移动底座，从而增加装置的高度直到装置紧邻着风力涡轮机叶片。通过底座附接设备，将底座固定到叶片表面。当底座固定到叶片表面并在叶片表面上保持静止时，臂从底座伸出，通常侧向伸出，并且将臂的远端通过臂附接设备，例如臂吸盘或臂干型粘合垫进行固定，用于保持静止地固定在叶片表面附接点处。将底座附接设备从叶片表面释放并通过相对于底座移动臂或通过长度调节机构改变底座的高度水平或通过其组合，相对于臂的远端的附接点移动底座附接设备。例如，将底座沿着叶片表面相对于附接点拖动，或者将其从附接点推开。在将底座相对于臂的远端移动之后，通过启动底座附接设备将底座再次固定到叶片表面。当底座相对于叶片表面静止时，臂的远端处的臂附接设备则再次从叶片表面释放以用于下一动作。
例如，将臂的远端移动到仓(如果存在)，然后连接到工具，并且使工具从仓中脱离。一旦工具在臂上，可以在底座固定到叶片表面的同时通过至少一个臂对工具进行操作。
可选地，提供用于如上所述的装置系统的工具套件，该工具套件包括用于磨削表面的磨具，用于将填充材料分配到表面的分配工具，以及用于在表面上使填充材料成形的刮刀工具。
尽管这里参照风力涡轮机举例说明了该装置系统的使用，特别是参照维护风力涡轮机的外部部件，但本发明具有更普遍的特征，并且该装置系统有利地用于清洁、涂覆或修复大致垂直的表面或倾斜表面，例如建筑物的墙壁。
已指出臂可以具有其他功能。例如，臂可用于将设备从远程位置提升到底座附近。此外，臂可用于辅助另一类似装置移动到操作现场，例如通过将其它装置从地面提升，同时将底座固定到表面上。
如上文所出现的，该装置通常是无人操作的，其对于风力涡轮机特别有用，并且该装置作为机器人运行，例如远程控制地或全自动地运行。
附图说明
将参考附图对本发明进行更详细地说明，其中
图1为风力涡轮机上的本发明的实施例的示意图；
图2 a-c示出了a)线缆的安装，b)将装置安装到线缆上，沿着线缆提升装置；
图3示出了在叶片前缘上的具有磨具的装置；
图4更详细地示出了在叶片上具有附接设备的装置的实施例；
图5 a-b示出了臂上a)没有和b)具有附接设备的装置；
图6为连接器的实例，用于将工具连接到底座；
图7示出了远程控制站；
图8示出了拖曳单元。
具体实施方式
图1是本发明的说明性实施例。风力涡轮机1包括塔架2和机舱3，转子4可旋转地连接在机舱3上。转子4包括固定在转子4的中心6上的多个转子叶片5。系统7包括装置8和线缆9，装置8附接于线缆9。线缆9固定到转子4的中心6和/或机舱3，并且向下朝风力涡轮机的底座区域10伸出。在风力涡轮机1的底座区域10上，设置有地面站11，用于操作装置8。例如，在装置8未配备电池系统的情况下，地面站11提供电力。另外或可选地，它提供以下中的至少一种：水、清洁液、用于清洁和/或用于工具的气动驱动的压缩空气、液压液、用于涂漆的涂料。
此外，地面站11包括有线或无线收发器，用于与装置8进行数据通信。
例如，地面站11通过第一电缆12A连接到装置8，并且通过第二电缆12B穿过塔架2中的端口13，以接收电力和/或通过有线数据传输电缆连接与远程控制站通信。在风力涡轮机1为海上安装，其中没有足够的无线数据连接可用的情况下，后者尤其有利。
图2a中示出了安装方法的实例。为简单起见，人或团队在下文中称为安装者14，安装者14将两根线缆9安装在涡轮机顶部，并使线缆9在叶片5之一垂直向下时垂下。如图2b所示，安装者14将装置8安装到线缆9上。装置8配备有拖曳单元，线缆9延伸穿过该拖曳单元，并在拖曳单元中保持就位。如图2c所示，拖曳单元被配置为沿着线缆4行进，从而沿着线缆9在向上或向下的方向拖动装置8。由此，拖曳单元提供长度调节机构，用于调节装置8和锚定位置之间的至少一根线缆9的长度，从而提升或降低装置8。
图3示出了运行中的装置8。装置8包括底座15，臂16从该底座15伸出。臂16包括七个旋转连接器17a-g，如图5a中最佳地示出，使臂产生相对于底座15运动的七个自由度。所示出的致动器数量是示例性的，并且可以不同于七个。底座15固定在叶片5上，而臂16设有磨具18，用于磨削叶片5的前缘5”。在用适当的填充物填充可能的损伤之前使用这种磨削，作为修复叶片表面5’的一部分。此外，臂16包括用于检查现场和控制动作的摄像机40。
作为所示实施例的替代方案，将线缆9卷到辊子上，该辊子是底座15的一部分。在这种情况下，线缆9不会悬挂地比装置8更靠下。作为另一替代方案，装置8是固定在线缆上，例如固定至线缆的末端，并且在风力涡轮机的顶部设置有起重机，该起重机用于上下升降装置。这样的示例性实施例在图4中示出。
如图4所示，提供底座附接设备20，例如多个底座吸盘，作为底座15的一部分，用于将底座15固定到叶片5的表面5’上。底座吸盘为示例性的，能够通过上述说明书中所提及的其他方式提供底座附接设备20。
在该特定图示中，臂16配备有臂附接设备21，例如臂吸盘，用于将臂16的远端22固定到叶片表面5’上的附接点23。臂吸盘为示例性的，能够通过上述说明书中所提及的其他方式提供臂附接设备20。
当底座附接设备20从叶片表面5’释放时，臂16可以将底座15朝向附接点23拖曳。为了在图4说明，控制臂16为部分地向下并且部分地向侧面，使得拖曳为斜向下的。然而，在许多情况下，臂15将相对于底座16更侧向地放置，使得对抗重力的位置垂直调节通过与线缆9的相互作用来确定，而侧向移动通过来自底座15上的臂的拖曳来确定。
图5a和5b更详细地示出了装置8，其中，图5a示出了没有工具的臂16，图5b示出了连接到远端22的臂附接设备21。底座15包括用于多个工具的仓24，例如特别用于加工表面。仓24包括多个仓连接器25，用于将工具连接到料盒连接器25上，在本图示中示出了三个料盒连接器，尽管数量可以根据需要而不同。
在图6中示出了具有两个连接器配对部26A、26B的连接器的实例。连接器配对部26A、26B通过连接件27进行电动操作，使得在配对之后，电力启动锁定机构28，在这个实例中，其为凹口29，球30的可膨胀环固定到凹口29中。
如图1所示，可选地，地面站11通过数据传输电缆9连接以进行数据传输。这种电缆对于海上风力涡轮机1是有用的，因为无线数据网络在海上通常不够好。然而，风力涡轮机1通常通过电缆连接以传输电力，并通过数据传输电缆连接到陆上站。如图7所示，有利地，延伸这种数据电缆用于在装置和陆上控制站之间传输数据。在远程控制站31中，操作员32远程地操作位于海上的装置8，例如通过观察显示屏33并操作控制面板34。控制面板34的操作引起操作指令数据传输至位于海上的装置8的控制单元35，在图3示出了控制单元35。控制单元35包括电缆连接头插座41。为简单起见，电缆本身未在图3中示出。参照图7，显示屏33可用于观看由臂上的摄像机记录的视频序列。
作为进一步的选择，可以使用虚拟现实工具来操作装置8，类似于用于相应的计算机游戏的虚拟现实工具。例如，操作者32设有特殊的操作单元，通过操作者的手臂使该操作单元移动，使得臂16相应地移动。
图8示出了拖曳单元36的实例，该拖曳单元36可选地是底座8的一部分。线缆9穿过辊子对37，辊子对37挤压在它们之间的线缆9，使得辊子对37的滚动将拖曳单元36沿着线缆9拖拽，即使是在对抗重力的提升动作中。线缆9还围绕制动辊28移动，制动辊28与制动靴39挤压配合，将线缆固定在预定位置。这样，可以固定装置8不掉落。
标号列表
1 风力涡轮机
2 塔架
3 机舱
4 转子
5 叶片
5’ 叶片表面
5” 叶片前缘
6 转子4的中心
7 系统
8 装置
9 线缆
10 风力涡轮机1的底座区域
11 地面站
12A 地面站11和装置8之间的第一电缆
12B 地面站和至远程控制站31的数据传输电缆之间的第二电缆
13 塔架2中用于第二电缆12B的端口
14 安装者
15 底座
16 臂
17 臂16上的a-g旋转致动器
18 磨具
19 平台
20 底座附接设备
21 臂附接设备
22 臂16的远端
23 叶片表面5’上的附接点
24 工具仓
25 仓连接器
26A、26B 连接器配对部
27 连接器配对部26A、26B的电连接件
28 连接器配对部26A、26B的锁定机构
29 连接器配对部26A、26B的凹口
30 连接器配对部26A、26B的可膨胀环
31 远程控制站
32 操作者
33 显示屏
34 控制面板
35 装置8的控制单元
36 拖曳单元
37 辊子对
38 制动辊
39 与制动辊相互作用的制动靴
40 摄像机
41 底座15中的电缆插座
Claims (18)
1.一种对操作现场(1)的系统进行操作的方法，所述操作现场(1)包括锚定位置和锚定位置下方的表面(5’)；所述系统包括装置(8)和至少一根线缆(9)，所述至少一根线缆(9)的尺寸为当所述装置(8)附接至所述锚定位置时能承载所述装置(8)的重量，并且从装置(8)上方的高度处的锚定位置向下伸出；所述系统还包括长度调节机构，用于调节装置(8)和锚定位置之间的所述至少一根线缆(9)的长度；所述装置(8)包括底座(15)，所述底座(15)附接至所述至少一根线缆(9)；所述装置(8)还包括臂(16)，所述臂(16)从底座(16)伸出并包括远端(22)，所述臂(16)设置用于相对所述底座(15)移动所述远端(22)；
其中，所述臂(16)的远端(22)包括臂附接设备(21)，所述臂附接设备(21)设置为通过将所述臂附接设备(21)与所述表面(5’)接触，将所述远端静止地固定至所述表面(5’)；
其特征在于，所述底座(15)包括底座附接设备(20)，所述底座附接设备(20)不同于臂附接设备，用于通过将所述底座附接设备(20)与所述表面(5’)接触，将所述底座(15)静止地固定至所述表面(5’)；
其中，所述方法包括
-通过所述长度调节机构调节所述线缆(9)的长度调节所述装置(8)的高度水平；
-通过所述底座附接设备(20)将所述底座静止地固定在所述表面(5’)上的静止位置；
-当所述底座(15)与所述表面(5’)接触并静止地固定在所述表面(5’)上时，将所述臂(16)的所述远端(22)移动到所述表面(5’)上的附接点(23)，将所述远端(22)静止地固定在所述表面(5’)的所述附接点(23)处，所述附接点(23)远离固定的底座(15)，
-当所述远端(22)仍然静止地固定在所述附接点时，将所述底座附接设备(20)从其在所述表面(5’)上的静止位置脱离，并通过相对于所述底座(15)移动所述臂(16)或通过所述长度调节机构改变所述底座(15)的高度水平或通过其组合，相对于所述附接点(23)移动所述底座(15)。
2.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述底座(15)包括拖曳单元，所述拖曳单元设置为沿着所述至少一根线缆(9)拖动所述底座(15)；所述方法包括启动所述拖曳单元并将所述底座(15)沿着所述至少一根线缆(9)移动，由此引起所述底座(15)的高度的改变。
3.根据权利要求1或2的方法，其特征在于，所述装置(8)包括控制单元(35)，用于电子控制所述臂(16)的操作；所述方法包括在所述控制单元(35)和远离操作现场(1)的远程控制站(31)之间建立数据连接，其中所述远程控制站(31)以相当的距离远离操作现场(1)的视线；将操作信号从远程控制站(31)传输至所述控制单元(35)，并通过来自所述远程控制站(31)的所述操作信号操作所述臂(16)。
4.根据权利要求3的方法，其特征在于，所述装置(8)包括摄像机，所述方法包括通过所述摄像机对操作现场拍摄成像，将信号从所述摄像机传输至所述远程控制站(31)，并在所述远程控制站(31)通过所述摄像机检查所述操作现场。
5.根据前述权利要求中任一项的方法，其特征在于，所述底座(15)包括具有工具(18)的仓(24)；所述仓(24)包括仓连接器(25、26A)，并且所述工具包括第一工具连接器(26B)，所述第一工具连接器(26B)配置成与仓连接器(25、26A)配合，用于将所述工具(18)固定在所述仓(24)中；其中所述臂(16)的所述远端(22)或其他臂的远端包括臂连接器(26A)，并且所述工具包括第二工具连接器(26B)，第二工具连接器(26B)与所述臂连接器(26A)配合用于将所述工具(18)固定到所述臂(16)或其他臂的远端(22)；其中所述方法包括驱动所述臂(16)或其他臂的远端(22)到所述仓(24)，将所述臂连接器(26A)调节到使所述臂连接器(26A)和所述第二工具连接器(26A)处于配对方向的方向和位置；将所述臂连接器(26A)锁定到所述第二工具连接器(26B)，所述第一工具连接器(26B)从所述仓连接器(26A)脱离，并通过所述臂(16)或其他臂从所述仓(24)移除所述工具(18)；最后用所述臂(16)或其他臂操作所述工具(18)。
6.根据权利要求5的方法，其特征在于，所述臂附接设备(21)可从所述臂(16)或其他臂上分离，并且包括与所述第一和第二工具连接器(28B)相同的连接器(26B)，并且其中所述方法包括，在将来自仓(24)的所述工具(18)连接到所述臂(16)或其他臂之前，将所述臂附接设备(21)移动到仓(24)并将其转移到仓(24)中。
7.根据前述权利要求中任一项的方法，其特征在于，所述操作现场为具有风力涡轮机叶片(5)的风力涡轮机(1)，并且所述表面(5’)为所述风力涡轮机叶片(5)的表面；其中所述方法包括将至少一根线缆(9)固定到风力涡轮机(1)的机舱(3)或转子(4)的中心部分(6)上，并使线缆(9)从那里向下伸出；当所述底座(15)附接到所述至少一根线缆(9)时，通过所述长度调节机构增加所述装置(8)的高度，直到所述装置紧邻所述风力涡轮机叶片(5)的所述表面(5’)。
8.当权利要求7从属于权利要求5或6并结合权利要求4时，根据权利要求7的方法，其特征在于，所述工具(18)为涡轮叶片表面修复工具，并且所述方法包括在所述控制中心(31)用所述摄像机检查所述叶片表面，并在所述叶片表面(5’)上发现表面损伤，通过从所述控制中心(31)至所述控制单元(35)的电子指令，借助远程操作具有所述表面修复工具的所述臂(16)或其他臂来修复所述表面损伤。
9.根据权利要求3或4的方法或者如果权利要求5-8从属于权利要求3或4，根据权利要求5-8中任一项的方法，其特征在于，所述操作现场(1)为海上风力涡轮机并且所述控制中心(31)位于陆上位置。
10.根据权利要求9的方法，其特征在于，所述方法包括将所述控制单元(35)电连接到从所述海上风力涡轮机(1)延伸到所述陆上位置的数据信号电缆(12B)，并且通过所述数据信号电缆(12B)在所述控制单元(35)和所述控制中心(31)之间传输所述控制信号。
11.用于根据前述权利要求中任一项的方法的系统(7)，所述系统(7)包括装置(8)和至少一根线缆(9)，所述至少一根线缆(9)的尺寸为能承载所述装置(8)的重量，同时所述至少一根线缆(9)从装置(8)上方的水平处的锚定位置向下伸出；所述系统还包括长度调节机构，用于调节所述装置(8)和所述锚定位置之间的所述至少一根线缆(9)的长度；所述装置(8)包括附接到所述至少一根线缆(9)的底座(15)；所述装置还包括从所述底座(16)伸出并包括远端(22)的臂(16)，所述臂(16)配置用于使所述远端(22)相对于所述底座(15)移动；
其中所述臂(16)的所述远端(22)包括臂附接设备(21)，所述臂附接设备(21)配置成通过所述臂附接设备(21)与所述表面(5’)的接触将所述远端静止地固定到所述表面(5’)；
其特征在于，所述底座(15)包括底座附接设备(20)，用于通过所述底座附接设备(20)与所述表面(5’)的接触将所述底座(15)静止地固定到所述表面(5’)上；
其中，所述系统被配置用于一系列操作，包括：
-通过借助所述长度调节机构调节所述线缆(9)的长度来调节所述装置(8)的高度水平；
-通过所述底座附接设备(20)将所述底座(15)静止地固定在所述表面(5’)上；
-当所述底座(15)与所述表面(5’)接触并静止地固定在所述表面(5’)上的静止位置时，将所述臂(16)的所述远端(22)移动到所述表面(5’)上的附接点(23)，所述附接点(23)远离固定的底座(15)，将所述远端(22)静止地固定在所述表面(5’)的所述附接点(23)处，
-当所述远端(22)仍然静止地固定在所述表面的所述附接点时，将所述底座附接设备(20)从所述表面(5’)上它的静止位置分离，并通过相对于所述底座(15)移动所述臂(16)或通过所述长度调节机构改变所述底座(15)的高度水平或通过其组合，相对于所述附接点(23)移动所述底座(15)。
12.根据权利要求11的系统，其特征在于，所述底座附接设备(20)或所述臂附接设备(21)中的至少一个包括吸盘、干型粘合垫、电磁垫或静电垫，配置用于固定到所述表面(5’)。
13.根据权利要求11或12的系统，其特征在于，所述调节机构包括作为所述底座(15)的一部分的拖曳单元，所述拖曳单元被配置用于附接到所述至少一根线缆(9)并被配置用于将所述底座(15)沿着所述至少一根线缆(9)拖动。
14.根据权利要求11-13中任一项的系统，其特征在于，所述底座(15)包括具有工具(18)的仓(24)；所述仓(24)包括仓连接器(25、26A)，并且工具(18)包括第一工具连接器(26B)，所述第一工具连接器(26B)设置成与所述仓(24)连接器(25、26A)配合以将所述工具(18)固定在所述仓(24)中；其中所述臂(16)的所述远端(22)或其他臂的远端包括臂连接器(26B)，并且所述工具(18)包括用于与所述臂连接器(26B)配合的第二工具连接器(26A)，用于将所述工具(18)固定到所述臂(16)或其他臂的所述远端(22)。
15.根据权利要求14的系统，其特征在于，所述仓(24)包括多个仓连接器(25)，所述仓连接器设置成用于支承多个工具(18)，并且其中所述多个连接器(25)支承多个不同类型的工具(18)。
16.用于根据权利要求5或6的系统的工具套件，所述工具套件包括用于磨削表面的磨具(18)，用于将填充材料分配到所述表面的分配工具，以及用于使所述填充材料在所述表面上成形的刮刀工具。
17.根据权利要求11至15中任一项的用于清洁、涂漆或修复垂直表面或倾斜表面的系统的使用。
18.根据权利要求18的使用，其特征在于，所述表面为建筑物的墙壁。
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DKPA201670518 | 2016-07-12 | ||
| DKPA201670518 | 2016-07-12 | ||
| PCT/DK2017/050233 WO2018010749A1 (en) | 2016-07-12 | 2017-07-07 | System with art apparatus on a wire, method of its. operation, use therof and a toolkit |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109563817A true CN109563817A (zh) | 2019-04-02 |
Family
ID=59337396
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201780043594.6A Pending CN109563817A (zh) | 2016-07-12 | 2017-07-07 | 在线缆上具有技术装置的系统及其操作方法、使用和工具套件 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20190249649A1 (zh) |
| EP (1) | EP3485162A1 (zh) |
| CN (1) | CN109563817A (zh) |
| WO (1) | WO2018010749A1 (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108799019A (zh) * | 2018-06-27 | 2018-11-13 | 安徽国成顺风风力发电有限公司 | 一种风力发电风叶清洗装置 |
| CN110371478A (zh) * | 2019-08-07 | 2019-10-25 | 沈阳飞机工业（集团）有限公司 | 一种导线集束装置及其使用方法 |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113446172A (zh) * | 2017-02-27 | 2021-09-28 | 莱博机器人株式会社 | 用于进行物体维护的装置、系统 |
| DK179848B1 (en) | 2017-10-02 | 2019-07-31 | Rope Robotics Aps | Spreader tool for spreading viscous material onto the edge of a wind turbine blade and use thereof, a robot system with such tool, an operation site with such system and a method for operating such system |
| DK180161B1 (en) | 2017-10-02 | 2020-07-03 | Rope Robotics Aps | Dosing tool for dosing viscous material on a surface of a wind turbine blade and its use, a robotic system with such a tool, an operating site with such a system and a method of operating such a system |
| US11174847B2 (en) | 2018-11-16 | 2021-11-16 | General Electric Company | System and method for wind blade inspection, repair and upgrade |
| US10927818B2 (en) | 2018-11-16 | 2021-02-23 | General Electric Company | System and method for wind blade inspection, repair and upgrade |
| US11384739B2 (en) * | 2019-05-14 | 2022-07-12 | Ranbir Sahni | Robotic system for wind turbine airfoil maintenance |
| WO2021121522A1 (en) * | 2019-12-18 | 2021-06-24 | Vestas Wind Systems A/S | Automated device and method for repairing leading edge damage on wind turbine blade |
| US11333132B2 (en) | 2020-04-17 | 2022-05-17 | General Electric Company | System and method for lighting protection system inspection |
| EP3995693A1 (en) | 2020-11-10 | 2022-05-11 | PP Energy ApS | Temporary enclosure for at least a part of a rotor blade |
| PL4215747T3 (pl) | 2022-01-24 | 2025-05-19 | Pp Energy Aps | Platforma do konserwacji łopat turbin wiatrowych |
| ES2916717B2 (es) | 2022-04-19 | 2023-03-15 | Imfuture Integral Man Future Renewables S L | Robot modular para reparacion remota de palas de turbinas eolicas |
| CN117596355B (zh) * | 2024-01-19 | 2024-03-29 | 安徽协创物联网技术有限公司 | 一种方便安装在玻璃幕墙上的摄像头组件及移动终端设备 |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19909698C2 (de) * | 1998-09-22 | 2001-06-28 | Siebert Antonius J | Vorrichtung zur Durchführung von Reparatur- und Serviceleistungen insbesondere an Rotorblättern von Windkraftanlagen |
| CN201061505Y (zh) * | 2007-07-12 | 2008-05-21 | 石洋 | 高墙楼宇自动清洁装置 |
| CN101857090A (zh) * | 2009-03-30 | 2010-10-13 | 燃气涡轮机效率瑞典公司 | 涡轮清洗系统 |
| CN101920252A (zh) * | 2009-06-16 | 2010-12-22 | 通用电气公司 | 用于对风力涡轮机转子叶片进行清洁和除冰的方法和装置 |
| CN201977716U (zh) * | 2011-04-18 | 2011-09-21 | 崔小军 | 高层建筑玻璃清洗机 |
| EP2281770A3 (en) * | 2009-08-04 | 2012-07-18 | General Electric Company | Tower climbing and servicing device |
| WO2012158042A1 (en) * | 2011-05-19 | 2012-11-22 | Magntrac B.V. | Method and vehicle for inspecting and/or treating a surface of a wind turbine or building, and wind turbine provided therewith |
| US8641374B2 (en) * | 2010-06-30 | 2014-02-04 | Vestas Wind Systems A/S | Cleaning and inspecting apparatus for wind turbine and related methods |
| EP2752621B1 (en) * | 2011-09-02 | 2016-12-07 | Samsung Heavy Ind. Co., Ltd. | Apparatus for maintaining wind turbine blades |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19741988A1 (de) * | 1997-09-23 | 1999-04-01 | Karin Peiter | Verfahren und Kran zum Aufbau von Windkraftanlagen |
-
2017
- 2017-07-07 US US16/316,422 patent/US20190249649A1/en not_active Abandoned
- 2017-07-07 CN CN201780043594.6A patent/CN109563817A/zh active Pending
- 2017-07-07 WO PCT/DK2017/050233 patent/WO2018010749A1/en not_active Ceased
- 2017-07-07 EP EP17739466.5A patent/EP3485162A1/en not_active Withdrawn
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19909698C2 (de) * | 1998-09-22 | 2001-06-28 | Siebert Antonius J | Vorrichtung zur Durchführung von Reparatur- und Serviceleistungen insbesondere an Rotorblättern von Windkraftanlagen |
| CN201061505Y (zh) * | 2007-07-12 | 2008-05-21 | 石洋 | 高墙楼宇自动清洁装置 |
| CN101857090A (zh) * | 2009-03-30 | 2010-10-13 | 燃气涡轮机效率瑞典公司 | 涡轮清洗系统 |
| CN101920252A (zh) * | 2009-06-16 | 2010-12-22 | 通用电气公司 | 用于对风力涡轮机转子叶片进行清洁和除冰的方法和装置 |
| EP2281770A3 (en) * | 2009-08-04 | 2012-07-18 | General Electric Company | Tower climbing and servicing device |
| US8641374B2 (en) * | 2010-06-30 | 2014-02-04 | Vestas Wind Systems A/S | Cleaning and inspecting apparatus for wind turbine and related methods |
| CN201977716U (zh) * | 2011-04-18 | 2011-09-21 | 崔小军 | 高层建筑玻璃清洗机 |
| WO2012158042A1 (en) * | 2011-05-19 | 2012-11-22 | Magntrac B.V. | Method and vehicle for inspecting and/or treating a surface of a wind turbine or building, and wind turbine provided therewith |
| EP2752621B1 (en) * | 2011-09-02 | 2016-12-07 | Samsung Heavy Ind. Co., Ltd. | Apparatus for maintaining wind turbine blades |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108799019A (zh) * | 2018-06-27 | 2018-11-13 | 安徽国成顺风风力发电有限公司 | 一种风力发电风叶清洗装置 |
| CN108799019B (zh) * | 2018-06-27 | 2020-06-09 | 安徽国成顺风风力发电有限公司 | 一种风力发电风叶清洗装置 |
| CN110371478A (zh) * | 2019-08-07 | 2019-10-25 | 沈阳飞机工业（集团）有限公司 | 一种导线集束装置及其使用方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US20190249649A1 (en) | 2019-08-15 |
| WO2018010749A1 (en) | 2018-01-18 |
| EP3485162A1 (en) | 2019-05-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109563817A (zh) | 在线缆上具有技术装置的系统及其操作方法、使用和工具套件 | |
| US20230030710A1 (en) | Spreader tool for spreading viscous material onto the edge of a wind turbine blade | |
| US11548026B2 (en) | Dispenser tool, robot system with dispenser tool and method for dispensing viscous material onto wind turbine blade surface | |
| CN110914537B (zh) | 用于进行物体维护的装置、系统及方法 | |
| CN106081171B (zh) | 空间在轨故障解除操作地面模拟实验系统 | |
| CN105739524B (zh) | 一种系留无人旋翼飞行器集群平台系统及液体连续喷洒系统 | |
| CN105633855B (zh) | 巡检机器人及其巡检方法 | |
| KR20110069768A (ko) | 이동 등반 로봇 및 등반 로봇을 갖는 서비스 시스템 | |
| CN104762877A (zh) | 基于无人机系统的桥梁质量快速检测装置 | |
| CN109030514B (zh) | 水电站调压井缺陷检测装置 | |
| DK179917B1 (en) | System with a robot on a wire, method of its operation, operation site with such system, and use thereof | |
| CN102644245A (zh) | 桥梁智能检修机器人 | |
| CN107010574A (zh) | 一种伸缩高空作业车拖链系统 | |
| WO2024233571A2 (en) | Systems, apparatus, and methods for treatment of outdoor and indoor vertical or inclined surfaces via aerial vehicles | |
| CN207433803U (zh) | 一种用于空投系统着陆的主动防翻控制机构 | |
| CN108361031B (zh) | 煤矿综采工作面控制机器人、系统及运行方法 | |
| CN205779510U (zh) | 叶片维护装置 | |
| CN206232390U (zh) | 一种利用多旋翼无人机实现高处悬空作业的系统 | |
| CN110092292A (zh) | 水下设备安装投放基站 | |
| CN110772185A (zh) | 一种墙面行走装置 | |
| CN117342903B (zh) | 多工位混装炸药自动加装系统及加装方法 | |
| CN208845966U (zh) | 一种应用于管道检测的行走装置 | |
| CN117157458A (zh) | 用于进行物体的至少一部分的维护的系统、装置和方法 | |
| CN208345601U (zh) | 轮胎式起重机的重载视频监控系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20190402 |