CN117157458A - 用于进行物体的至少一部分的维护的系统、装置和方法 - Google Patents

Abstract

本发明的用于进行物体的至少一部分的维护的系统包括：至少一个绳索保持装置，构成为，移动到所述物体的所述至少一部分，并将至少一根绳索保持于所述物体的所述至少一部分；和维护装置，构成为进行所述物体的所述至少一部分的维护，且所述维护装置构成为，在由所述至少一个绳索保持装置保持的所述至少一根绳索上移动到所述物体的所述至少一部分，并在所述物体的所述至少一部分上移动。

Description

用于进行物体的至少一部分的维护的系统、装置和方法

技术领域

本发明涉及一种用于进行物体的至少一部分的维护的系统、装置和方法。

背景技术

大型风力发电机的机舱具有约100m的高度。大型风力发电机的叶片的翼片端圆周速度为约100～120m/s，作为叶片的迎风侧的边缘的前缘(前沿缘)每年磨损约20μm。另外，大型风力发电机的叶片容易受到雷的损害。因此，作为防雷措施，在叶片设有用于使雷击电流流向地面的受雷部(接受器)，但是因故障而使得受雷部导通不良时，叶片无法使因落雷而引起的雷击电流流向地面从而造成严重损坏。因此，大型风力发电机的叶片需要定期的维护。

作为维护现有的大型风力发电机的叶片的方法有三种典型方法。第一种方法为，使用大型起重机拆除叶片并将其放在地面之后进行维护的方法。第二种方法为，将吊舱悬挂在大型起重机的前端，乘坐吊舱的操作人员进行维护的方法。第三种方法为，操作人员顺着被挂在叶片上的绳索而在叶片上移动进行维护的方法。

第一种方法和第二种方法由于使用大型起重机，因此需要大量的费用和劳动力。特别是，第一种方法需要巨大的费用和长时间的工期以进行叶片的拆除工序和安装工序。第二种方法和第三种方法需要操作人员在高处进行作业，因此伴随着危险。

专利文献1公开了不使用大型起重机进行大型风力发电机的叶片的维护的方法。在专利文献1的维护方法中，依然需要操作人员在高处进行作业。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-7525号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

本发明的目的之一在于提供一种用于安全且简单地进行物体的至少一部分的维护的系统、装置和方法。进一步，本发明的目的之一在于提供一种用于即使在对物体的访问比较困难的场所(例如、海洋上)也可安全且简单地进行物体的至少一部分的维护的系统等。

用于解决技术问题的方案

本发明例如提供以下的项目。

(项目1)

一种系统，用于进行物体的至少一部分的维护，其中，所述系统包括：

至少一个绳索保持装置，构成为移动到所述物体的所述至少一部分，并将至少一根绳索保持在所述物体的所述至少一部分；和

维护装置，构成为进行所述物体的所述至少一部分的维护，且所述维护装置构成为在由所述至少一个绳索保持装置保持的所述至少一根绳索上移动到所述物体的所述至少一部分，并在所述物体的所述至少一部分上移动。

(项目2)

根据项目1所述的系统，其中，所述至少一个绳索保持装置构成为使设置于所述物体上的所述至少一根绳索上移动到所述物体的所述至少一部分。

(项目3)

根据项目1或2所述的系统，其中，所述至少一个绳索保持装置构成为将至少两根绳索保持在所述物体的所述至少一部分，所述至少两根绳索包含：包含至少一根绳索的第一绳索组；和包含至少一根绳索的第二绳索组，

所述至少一个绳索保持装置将所述第一绳索组保持在所述物体的所述至少一部分的第一侧，并将所述第二绳索组保持在所述物体的所述至少一部分的第二侧。

(项目4)

根据项目3所述的方法，其中，所述至少一个绳索保持装置是一个绳索保持装置，

所述绳索保持装置构成为与所述第一绳索组卡合，

所述绳索保持装置具有供所述第二绳索组穿过的开口部。

(项目5)

根据项目4所述的系统，其中，所述开口部由构成为能够在所述第二绳索组被约束在所述开口部内的第一状态与所述第二绳索组从所述开口部释放的第二状态之间转变的构件形成。

(项目6)

根据项目5所述的系统，其中，所述绳索保持装置还包括通信机构和控制机构，

所述控制机构成为，响应于所述通信机构接收到的指令而使所述部材从所述第一状态转变为所述第二状态。

(项目7)

根据项目1～6中任一项所述的系统，其中，所述绳索保持装置的重量比所述维护装置的重量轻。

(项目8)

根据项目1～7中任一项所述的系统，其中，所述绳索保持装置的重量比所述至少一根绳索重的一根绳索的重量轻。

(项目9)

根据项目1～8中任一项所述的系统，其中，所述物体为海洋上的风车，所述物体的所述至少一部分为所述风车的叶片。

(项目10)

一种方法，用于进行物体的至少一部分的维护，其中，所述方法包含：

使至少一个绳索保持装置移动到所述物体的所述至少一部分；

通过所述至少一个绳索保持装置将所述至少一根绳索保持在所述物体的所述至少一部分；

将由所述至少一个绳索保持装置保持的所述至少一根绳索与维护装置连接；

使所述维护装置在由所述至少一个绳索保持装置保持的所述至少一根绳索上移动到所述物体的所述至少一部分；

使所述维护装置在所述物体的所述至少一部分上移动；和

在所述维护装置正在所述物体的所述至少一部分上移动的期间，在所述维护装置进行所述物体的所述至少一部分的维护。

(项目11)

根据项目10所述的方法，其中，使所述至少一个绳索保持装置移动到所述物体的所述至少一部分包含：

在所述物体上设置所述至少一根绳索；和

使所述至少一个绳索保持装置在所述至少一根绳索上移动到所述物体的所述至少一部分。

(项目12)

根据项目10或11所述的方法，其中，使所述至少一个绳索保持装置移动到所述物体的所述至少一部分包含控制所述至少一个绳索保持装置的空间位置。

(项目13)

根据项目10～12中任一项所述的方法，其中，设置所述至少一根绳索包含在所述物体上设置至少两根绳索，所述至少两根绳索包含：包含至少一根绳索的第一绳索组；和包含至少一根绳索的第二绳索组，

将所述至少两根绳索保持在所述物体的所述至少一部分包含以所述第一绳索组从所述物体的所述至少一部分的第一侧延伸，且所述第二绳索组从所述物体的所述至少一部分的第二侧延伸的方式将所述绳索保持装置配置到所述物体的所述至少一部分上。

(项目14)

根据项目13所述的方法，其中，所述至少一个绳索保持装置是一个绳索保持装置，

所述绳索保持装置与所述第一绳索组卡合，并约束所述第二绳索组，

所述方法还包含在使所述维护装置移动到所述物体的所述至少一部分之后，从所述绳索保持装置释放所述第二绳索组。

(项目15)

根据项目10～14中任一项所述的方法，其中，所述物体为海洋上的风车，所述物体的所述至少一部分为所述风车的叶片。

(项目16)

一种维护装置，用于进行物体的至少一部分的维护，其中，所述维护装置包括：

用于在所述物体的至少一部分上移动的移动机构；

多个维护机构，构成为进行相互不同的维护，且所述多个维护机构搭载于搭载部；和

控制机构，选择所述多个维护机构中的至少一个维护机构，以执行基于所述被选择的至少一个维护机构的维护的方式控制所述多个维护机构。

(项目17)

根据项目16所述的维护装置，其中，所述搭载部构成为能够围绕轴旋转，

所述控制机构通过使所述搭载部围绕所述轴旋转来改变所述多个维护机构的位置。

(项目18)

根据项目16或17所述的维护装置，其中，所述搭载部构成为能够沿规定的方向平移，

所述控制机构通过使所述搭载部平移来改变所述多个维护机构的位置。

(项目19)

根据项目16～18中任一项所述的维护装置，其中，所述多个维护机构中的一个是用于涂布材料的涂布机构。

(项目20)

根据项目19所述的维护装置，其中，所述多个维护机构中的一个是平坦化机构，所述平坦化机构包括：刮刀，用于使由所述涂布机构涂布的材料平坦化；和抵接部，与所述物体的至少一部分抵接从而使所述刮刀离开所述物体的至少一部分。

(项目21)

根据项目20所述的维护装置，其中，所述平坦化机构还包括用于清扫所述刮刀的金属网。

(项目22)

根据项目19～21中任一项所述的维护装置，其中，所述涂布机构包括用于喷出材料的填缝枪，所述填缝枪构成为通过基于气压的间歇控制和/或电空调节器的控制来调节所述材料的喷出量。

(项目23)

根据项目19～22中任一项所述的维护装置，其中，所述涂布机构构成为将片材或膜粘贴到所述物体的至少一部分。

(项目24)

根据项目16～23中任一项所述的维护装置，其中，所述多个维护机构中的一个是用于磨削所述物体的至少一部分的表面的磨削机构。

(项目25)

根据项目24所述的维护装置，其中，所述磨削机构包括抛磨用具。

(项目26)

根据项目25所述的维护装置，其中，所述抛磨用具构成为以其旋转轴相对于所述表面垂直的方式按压于所述表面。

(项目27)

根据项目24～26中任一项所述的维护装置，其中，所述磨削机构包括带式砂磨机，所述带式砂磨机构成为，其磨削面的移动方向相对于所述表面所延伸的方向倾斜地按压于所述表面。

(项目28)

根据项目16～27中任一项所述的维护装置，其中，所述多个维护机构构成为进行

所述物体的至少一部分的表面的磨削、

所述被磨削的表面的清洗、

对所述被清洗的表面的材料的涂布、

所述被涂布的材料的至少一部分的平坦化、

所述平坦化的材料的固化、

所述已固化的材料的磨削、

所述被磨削的材料的清洗、

对所述被清洗的材料的涂装。

进一步，本发明例如提供以下的项目。

(项目A1)

一种系统，用于进行物体的至少一部分的维护，其中，所述系统包括：

至少一个安装装置，构成为安装在所述物体上的规定的位置，在所述至少一个安装装置固定有至少一根绳索的一部分，所述至少一根绳索从所述至少一个安装装置延展；

至少一个绳索保持装置，构成为，接收从所述至少一个安装装置延展的所述至少一根绳索并将所述至少一根绳索保持在所述物体的所述至少一部分上的任意的位置，所述至少一个绳索保持装置能够在所述物体的所述至少一部分上移动；和

维护装置，构成为进行所述物体的所述至少一部分的维护，且所述维护装置构成为在由所述至少一个绳索保持装置保持的所述至少一根绳索上移动到所述物体的所述至少一部分，并在所述物体的所述至少一部分上移动。

(项目A2)

根据项目A1所述的系统，其中，还包括用于使所述至少一个安装装置与所述至少一个绳索保持装置一起移动到所述规定的位置的移动机构。

(项目A3)

根据项目A2所述的系统，其中，所述移动机构是能够飞行的装置。

(项目A4)

根据项目A1～A3中任一项所述的系统，其中，还包括控制机构，所述控制机构用于控制所述至少一个绳索保持装置的在所述物体的所述至少一部分上的位置，

所述控制机构控制所述至少一个绳索保持装置的所述位置，使得所述维护装置在所述至少一根绳索上移动到所述物体的所述至少一部分时的所述维护装置的空间位置与所述至少一个绳索保持装置的所述位置相联动。

(项目A5)

根据项目A1～A4中任一项所述的方法，其中，导线在所述物体的所述至少一部分的内部延展，

所述至少一个绳索保持装置能够从所述至少一个安装装置与所述导线大致平行地配置基准导线，

所述维护装置包括用于检查所述导线的断线的检查机构，

所述检查机构通过使脉冲信号流经所述导线和所述基准导线和检测所述脉冲信号的反射波形来检查所述导线的断线。

(项目A6)

根据项目A5所述的系统，其中，所述检查机构基于所述反射波形检测所述导线的断线部位。

(项目A7)

根据项目A1～A4中任一项所述的方法，其中，导线在所述物体的所述至少一部分的内部延展，

所述维护装置包括用于使检查所述导线的断线用的电波流经所述导线的机构，

所述至少一个绳索保持装置包括检测与在所述导线内传播的电波相应的信号的检测机构。

(项目A8)

根据项目A1～A7中任一项所述的系统，其中，所述物体为海洋上的风车，所述物体的所述至少一部分为所述风车的叶片。

(项目A9)

根据项目A1～A8中任一项所述的系统，其中，所述规定的位置是风车的叶片的缩颈的部分上的位置。

(项目A10)

一种系统，用于进行物体的至少一部分的维护，其中，

所述系统包括：至少一个安装装置，构成为安装在所述物体上的规定的位置，在所述至少一个安装装置固定有至少一根绳索的一部分，所述至少一根绳索从所述至少一个安装装置延展；和

维护装置，构成为进行所述物体的所述至少一部分的维护，且所述维护装置构成为在从所述至少一个安装装置延伸的所述至少一根绳索上移动到所述物体的所述至少一部分，并在所述物体的所述至少一部分上移动。

(项目A11)

一种系统，用于支援物体的至少一部分的维护，其中，

所述系统包括：至少一个安装装置，构成为安装在所述物体上的规定的位置，在所述至少一个安装装置固定有至少一根绳索的一部分，所述至少一根绳索从所述至少一个安装装置延展；和

至少一个绳索保持装置，构成为，接收从所述至少一个安装装置延展的所述至少一根绳索并将所述至少一根绳索保持在所述物体的所述至少一部分上的任意的位置，所述至少一个绳索保持装置能够在所述物体的所述至少一部分上移动。

(项目A12)

一种方法，用于进行物体的至少一部分的维护，其中，所述方法包含：

使至少一个安装装置移动到所述物体上的规定的位置；

将所述至少一个安装装置安装在所述规定的位置，在所述至少一个安装装置固定有至少一根绳索的一部分，所述至少一根绳索从所述至少一个安装装置向至少一个绳索保持装置延展；

使所述至少一个绳索保持装置移动到所述物体的所述至少一部分上的任意的位置；

通过所述至少一个绳索保持装置将所述至少一根绳索保持在所述物体的所述至少一部分上的所述任意的位置；

将由所述至少一个绳索保持装置保持的所述至少一根绳索与维护装置连接；

使所述维护装置在由所述至少一个绳索保持装置保持的所述至少一根绳索上移动到所述物体的所述至少一部分；

使所述维护装置在所述物体的所述至少一部分上移动；和

在所述维护装置正在所述物体的所述至少一部分上移动的期间，进行所述物体的所述至少一部分的维护。

(项目A13)

根据项目A9所述的方法，其中，使所述至少一个安装装置移动包含使所述至少一个安装装置与所述至少一个绳索保持装置一起移动到所述规定的位置，

使所述至少一个绳索保持装置移动包含使所述至少一个绳索保持装置从所述规定的位置移动到所述任意的位置。

(项目A14)

根据项目A12或A13所述的方法，其中，使所述维护装置移动到所述物体的所述至少一部分包含控制所述至少一个绳索保持装置的所述位置，使得所述维护装置在所述至少一根绳索上移动到所述物体的所述至少一部分时的所述维护装置的空间位置与所述至少一个绳索保持装置的所述位置相联动。

(项目A15)

根据项目A12～A14中任一项所述的方法，其中，所述方法还包含通过使所述维护装置在所述至少一根绳索上从所述物体的所述至少一部分移动，从而从所述物体的所述至少一部分回收所述维护装置，

回收所述维护装置包含控制所述至少一个绳索保持装置的所述位置，使得所述维护装置在所述至少一根绳索上从所述物体的所述至少一部分移动时的所述维护装置的空间位置与所述至少一个绳索保持装置的所述位置相联动。

(项目A16)

根据项目A12～A15中任一项所述的方法，其中，导线在所述物体的所述至少一部分的内部延展，

进行所述物体的所述至少一部分的维护包含通过以下操作来检查所述导线的断线，所述操作包括：

通过使所述至少一个绳索保持装置移动，从而在所述至少一个安装装置与所述至少一个绳索保持装置之间与所述导线大致平行地配置基准导线；

所述维护装置使脉冲信号流经所述导线和所述基准导线；和

所述维护装置检测所述脉冲信号的反射波形。

(项目A17)

根据项目A16所述的方法，其中，检查所述导线的断线包含基于所述反射波形检测所述导线的断线部位。

(项目A18)

根据项目A12～A15中任一项所述的方法，其中，导线在所述物体的所述至少一部分的内部延展，

进行所述物体的所述至少一部分的维护包含：

所述维护装置使用于检查所述导线的断线的电波流经所述导线；和

在所述至少一个绳索保持装置正在所述物体的所述至少一部分上移动的期间，由所述至少一个绳索保持装置检测与在所述导线内传播的电波相应的信号。

(项目A19)

根据项目A12～A18中任一项所述的系统，其中，所述物体为海洋上的风车，所述物体的所述至少一部分为所述风车的叶片。

(项目A20)

根据项目A12～A19中任一项所述的系统，其中，所述规定的位置是风车的叶片的缩颈的部分上的位置。

发明效果

根据本发明，能够提供一种用于安全且简单地进行物体的至少一部分的维护的系统、装置和方法。根据本发明，即使在对物体的访问比较困难的场所(例如、海洋上)，也能够安全且简单地对物体的至少一部分进行维护。

附图说明

图1A是说明进行风车的叶片的维护的顺序的图。

图1B是说明进行风车的叶片的维护的顺序的图。

图1C是说明进行风车的叶片的维护的顺序的图。

图1D是说明进行风车的叶片的维护的顺序的图。

图1E是说明进行风车的叶片的维护的顺序的图。

图1F是说明进行风车的叶片的维护的顺序的图。

图1G是说明进行风车的叶片的维护的顺序的图。

图2是图1B中用虚线的圆示出的区域的放大图。

图3是示出配置到叶片11上的绳索保持装置200的形态的图。

图4是示出绳索保持装置200释放绳索20₂的形态的图。

图5A是示出一实施方式中的维护装置100’的结构的一例的图。

图5B是示出维护装置100’的实际安装例的图。

图5C是示出绳索保持装置200的结构的一例的图。

图6是示出使用本发明的系统进行风车的叶片的维护的方法的顺序的一例(顺序600)的流程图。

图7是示出步骤S601中的顺序的一例的流程图。

图8是示出通过维护装置100’进行步骤S606时的维护方法的一例的流程图。

图9是示出包括刮刀1241与抵接部1242的平坦化机构124在使涂布于叶片11的前缘(L.E)上的凹部的材料平坦化之前的形态的图。

图10A是示出一实施方式中的搭载部140A的一例的图。

图10B是示出一实施方式中的搭载部140B的一例的图。

图10C是示出一实施方式中的搭载部140C的一例的图。

图10D是示出一实施方式中的搭载部140D的一例的图。

图10E是示出一实施方式中的搭载部140E的一例的图。

图11A是说明使用本发明的系统进行风车的叶片的维护的顺序的图。

图11B是说明使用本发明的系统进行风车的叶片的维护的顺序的图。

图11C是说明使用本发明的系统进行风车的叶片的维护的顺序的图。

图11D是说明使用本发明的系统进行风车的叶片的维护的顺序的图。

图11E是说明使用本发明的系统进行风车的叶片的维护的顺序的图。

图11F是说明使用本发明的系统进行风车的叶片的维护的顺序的图。

图11G是说明使用本发明的系统进行风车的叶片的维护的顺序的图。

图11H是说明使用本发明的系统进行风车的叶片的维护的顺序的图。

图11I是说明使用本发明的系统进行风车的叶片的维护的顺序的图。

图11J是说明使用本发明的系统进行风车的叶片的维护的顺序的图。

图11K是说明使用本发明的系统进行风车的叶片的维护的顺序的图。

图11L是说明使用本发明的系统进行风车的叶片的维护的顺序的图。

图11M是说明使用本发明的系统进行风车的叶片的维护的顺序的图。

图11N是说明使用本发明的系统进行风车的叶片的维护的顺序的图。

图11O是说明使用本发明的系统进行风车的叶片的维护的顺序的图。

图11P是说明使用本发明的系统进行风车的叶片的维护的顺序的图。

图11Q是说明使用本发明的系统进行风车的叶片的维护的顺序的图。

图11R是说明使用本发明的系统进行风车的叶片的维护的顺序的图。

图12是示出使用替代实施方式中的安装装置1300’将绳索安装于风车1010的塔架1017上的规定的位置的例子的图。

图13是概略性地示出一例中的安装装置1300的结构的图。

图14是示出在图11E中用单点划线的圆形包围的部分的详细情况的图。

图15是示出使用本发明的系统进行风车的叶片的维护的方法的顺序的一例(顺序1500)的图。

图16A是示出在步骤S1508的进行叶片的维护的步骤中所进行的具体的流程的一例的图。

图16B是示出在步骤S1508的进行叶片的维护的步骤中所进行的具体的流程的另一例的图。

具体实施方式

以下，一边参照附图一边对本发明的实施方式进行说明。

在本说明书中，“约”是指后续数值的±10％。

1.风车的叶片的维护(第一方面)

以下，对本发明的第一方面进行说明。

参照图1A～图1G来说明使用本发明的系统进行风车的叶片的维护的顺序。在图1A～图1G的(a)中示出风车10的正面，图1A～图1G的(b)示出风车10的右侧面。在图1A～图1G的(b)中，仅示出维护对象的叶片11，而省略了其他两片叶片12、13。图1A～图1G的(a)所示的风车是在附图中顺时针旋转的风车，各叶片的直线状的边缘为前缘(前沿缘)。

在本说明书中，“风车”是指承受风力来获得动力的装置。作为风车的一例，可以举出风力发电机。

在本说明书中，“维护”是指物体的检修或维修。作为维护的一例，可以举出拍摄物体的表面、检查物体的受雷部的导通情况、清洗物体的表面、磨削和/或研磨物体的表面、在物体的表面涂布涂料、在物体的表面涂布腻子、粘结剂、密封剂等材料等。

本发明的系统包括维护装置100和绳索保持装置200。

图1A示出将本发明的系统安装于风车10的叶片11之前的准备阶段的形态。

叶片11的维护是在将叶片11定位成使叶片11沿竖直方向向下延伸的状态下进行的。这与操作人员顺着挂在叶片上的绳索在叶片上移动来进行维护的现有方法中的叶片的状态为相同的状态，因此也容易被现有的作业现场接受。如图1A的(b)所示，当叶片11被定位为沿竖直方向向下延伸时，前缘相对于垂直倾斜约5度。

在将装置100安装于风车10的叶片11之前的准备阶段中，绳索20设置于风车10。此处，无需考虑将绳索20设置于风车10的形态。绳索20能够用任意的手法被设置在风车10上的任意位置。

在一例中，绳索20固定于风车10的机舱14。机舱14是容纳发电机、齿轮箱等的箱体。绳索20例如可以固定在机舱14的舱口。绳索20例如可以使用专用的固定件固定在机舱14。此时，绳索20例如可以通过无人机等能够飞行的装置被搬运到风车10的机舱14。

在另一例子中，绳索20固定于在叶片11的叶根附近存在的缩颈部。绳索20例如可以使用专用的固定件固定于缩颈部。固定件例如可以通过机械力固定于缩颈部，也可以通过磁力固定于缩颈部，还可以通过电力固定于缩颈部。此时，绳索20例如可以通过无人机等能够飞行的装置被搬运到叶片11的缩颈部。

在另一例子中，绳索20卡挂到叶片12、13。绳索20例如围绕叶片12、13的周围，该绳索20的一端延展到地面并固定，另一端向叶片11侧延伸。此时，绳索20通过无人机等能够飞行的装置被搬运到叶片12、13的上方，从而卡挂到叶片12、13。

在另一例子中，绳索20固定于风车10的塔架。绳索20例如可以使用专用的固定件固定于塔架。固定件例如可以通过机械力固定于塔架，也可以通过磁力固定于塔架，还可以通过电力固定于塔架。此时，绳索20例如可以通过无人机等能够飞行的装置被搬运到塔架的上部。或者，绳索20可以使用沿着塔架上升的机器人而固定于塔架。

以下，对两根绳索20固定于风车10的机舱14的例子进行说明。两根绳索20分别从风车10的机舱14穿过轮毂15的附近延伸到地面。轮毂15为将叶片11、12、13与机舱14以能够旋转的方式结合的构件。

图1B～图1D示出将绳索保持装置200配置于风车10的叶片11上的阶段的形态。

在绳索保持装置200中，从风车10的机舱14延伸有两根绳索20。绳索保持装置200能够与两根绳索20中的一根绳索卡合，并以能够释放的方式约束另一根绳索。绳索保持装置200能够顺着已卡合的绳索向上方移动。

图2是图1B中用虚线的圆示出的区域的放大图。在图2中示出绳索保持装置200与两根绳索20中的一根绳索20₁卡合，并以能够释放的方式约束另一根绳索20₂的形态。

绳索20₁被绳索保持装置200的底面侧的卡合部(不可见)卡合。卡合部与绳索20₁卡合，并在绳索20₁延伸的方向上对绳索20₁施加力，由此绳索保持装置200可以沿着绳索20₁移动。由此，绳索保持装置200能够上升到叶片11附近。

绳索保持装置200具有构件250。从绳索保持装置200的主体的第一安装部241和第二安装部242延展。由此，开口部260由绳索保持装置200的主体和构件250形成。绳索20₂穿过开口部260，由此，绳索20₂被绳索保持装置200的主体和构件250约束。通过使绳索保持装置200在约束了绳索20₂的状态下沿着绳索20₁移动到叶片11，绳索保持装置200能够在使两根绳索20₁和20₂接近的状态下保持在叶片11上。

绳索保持装置200可以具有能够实现用于在绳索20₁上移动且以能够释放的方式约束绳索20₂的功能的最小限的结构。由此，能够使绳索保持装置200的重量轻量化。

如图1C所示，当绳索保持装置200沿着绳索20上升并到达与叶片11的前端大致相同的高度时，绳索保持装置200在图1C的(b)中箭头所示的方向上控制空间位置。用于在叶片11的表面上配置绳索保持装置200。

绳索保持装置200可以通过任意的手法来控制空间位置。例如，可以通过拉动两根绳索20中的一根来控制空间位置，也可以通过拉动两根绳索20两者来控制空间位置，还可以通过将有别于两根绳索20的至少一根绳索与绳索保持装置200连接并拉动该至少一根绳索来控制空间位置。这些绳索例如可以由地面的操作人员或机器人拉动，也可以由水面或水中的操作人员或机器人拉动，还可以由空中的操作人员或机器人拉动。由水面或者水中的操作人员或者机器人、或空中的操作人员或者机器人拉动绳索例如在进行海洋上或沿岸的风车的维护的情况是优选的。

优选的是，绳索保持装置200通过从地面拉动两根绳索20中的一根或两者来控制空间位置。这是因为，无需追加的设备，并且能够从地面安全地控制绳索保持装置200的空间位置。

空间位置的控制不限于经由绳索来控制。例如，代替经由绳索的控制或者除了经由绳索的控制之外，还可以通过经由绳索保持装置200能配备的位置控制装置的控制来控制空间位置。位置控制装置可以是为了控制绳索保持装置200的位置而能够产生推进力的装置。例如，位置控制装置可以是安装于绳索保持装置200的螺旋桨或安装于绳索保持装置200的无人机等能够飞行的装置。

如上所述，绳索保持装置200由于轻量化，因此能够容易控制空间位置。

需要说明的是，在上述的例子中，对在绳索保持装置200到达与叶片11的前端大致相同的高度后，控制绳索保持装置200的空间位置的情况进行了说明，但是空间位置的控制时机不限定于此。例如，也可以在使绳索保持装置200上升时控制绳索保持装置200的空间位置。

如图1D所示，绳索保持装置200通过控制其空间位置而到达叶片11上。由此，能够将绳索保持装置200配置到叶片11上。

图3示出配置到叶片11上的绳索保持装置200的形态。图3是(a)是从正上方观察到的叶片11的前缘(L.E)的图，图3的(b)是沿着图3的(a)所示的b-b线的剖视图。

绳索保持装置200与绳索20₁卡合且约束绳索20₂，因此通过将绳索保持装置200配置在叶片11上，两根绳索20₁和20₂被保持在叶片11上。

如图3所示，两根绳索20位于叶片11被前缘分成两半时的两侧。即，绳索20₁位于比图3的(a)所示的前缘靠右侧的位置，绳索20₂位于比图3的(a)所示的前缘靠左侧的位置。由此，两根绳索从叶片11的两侧延伸。

此时，两根绳索20₁和20₂分别从风车10的机舱14延伸，具有显著的长度，因此，其重量也显著。如上所述，绳索保持装置200由于轻量化，因此可以比各个绳索轻。因此，通过夹着叶片11的前缘而位于两侧的两根绳索20₁和20₂的重量和绳索保持装置200与叶片11之间的摩擦，绳索保持装置200能够稳定地配置在叶片11上。

图1E～图1F示出将维护装置100移动到风车10的叶片11上的阶段的形态。

维护装置100包括用于沿着两根绳索20移动的移动机构。移动机构例如为绞盘。维护装置100例如包括两个绞盘，一根绳索与两个绞盘的一者连接，另一根绳索与两个绞盘的另一者连接。绳索20的一端例如通过重物等固定在地面。维护装置100可以通过用绞盘卷绕绳索20来顺着绳索20上升。

绳索20从配置在叶片11上的绳索保持装置200垂直地延展，因此维护装置100可以在无需控制其姿态或空间位置的情况下上升到叶片11。另外，绳索保持装置200将两根绳索接近地保持，因此维护装置100与上升的绳索也接近。由此，维护装置100可以有效地利用两根绳索20而用于进行上升。例如，通过顺着两根或更多的绳索进行上升，与顺着一根绳索上升的情况相比，能够安全且安定地上升。

如图1F所示，维护装置100顺着绳索20上升，由此到达至叶片11上。由此，能够将维护装置100配置在叶片11上。

已到达叶片11上的维护装置100可以通过任意的机构安装于叶片11。维护装置100例如可以通过机械力安装于叶片11，也可以通过磁力安装于叶片11，还可以通过电力安装于叶片11，还可以通过压力安装于叶片11。用于通过机械力安装于叶片11的机构例如可以是以夹持叶片11的方式被施力的一对框架。用于通过压力安装于叶片11的机构例如可以是用于产生负压来吸附于叶片11的机构。

当维护装置100到达至叶片11时，绳索保持装置200结束其作用。绳索保持装置200已经不再需要约束绳索20₂。因此，绳索保持装置200可以释放绳索20₂。

图4示出绳索保持装置200释放绳索20₂的形态。

如图4的(a)所示，绳索保持装置200与绳索20₁卡合，并将绳索20₂约束在开口部260内。构件250安装于绳索保持装置200的主体的第一安装部241和第二安装部242。构件250的一端固定安装于第一安装部241，构件250的另一端以能够释放的方式安装于第二安装部242。

如图4的(b)所示，绳索保持装置200能够释放安装于第二安装部242的构件250的端部。由此，开口部260被打开，从而绳索20₂可以被释放。

绳索保持装置200可以在任意的时机释放构件250的端部。例如，绳索保持装置200可以响应于接收到的来自外部的指令来释放构件250的端部。或者，例如，绳索保持装置200可以响应于由维护装置100感知到的绳索保持装置200的接近或接触来释放构件250的端部。

这样，构件250可以从约束绳索20₂的第一状态转变到释放绳索20₂的第二状态。

在维护装置100已到达叶片11时，绳索保持装置200也可以解除与绳索20₁的卡合。即，虽然绳索保持装置200依然与绳索20₁连接，但是绳索保持装置200可以处于无法对绳索20₁施力的状态。由此，绳索保持装置200可以配合维护装置100的移动而顺着绳索20₁移动，从而可以不妨碍维护装置100的移动。由于绳索保持装置200依然与绳索20₁连接，所以绳索保持装置200也不会从叶片11上落下。

图1G示出维护装置100顺着绳索20在叶片11的前缘上移动的形态。

在维护装置100沿着前缘移动时，维护装置100可以维持安装于叶片11的状态。由此，维护装置100可以不浮起地在叶片11的前缘上移动。另外，如上所述，叶片11的前缘相对于垂直倾斜约5度(根据情况不同，倾斜约1度～约10度)，因此作用于维护装置100的重力作用为将维护装置100按压于叶片11的前缘，从而阻止维护装置100的浮起。

维护装置100一边在叶片11的前缘上移动一边进行叶片11的维护。例如，维护装置100一边在叶片11的前缘上移动，一边用照相机拍摄前缘的表面。例如，维护装置100一边在叶片11的前缘上移动，一边使用探针检查受雷部的导通。例如，维护装置100一边在叶片11的前缘上移动，一边使用清洗装置清洗前缘的表面。例如，维护装置100一边在叶片11的前缘上移动，一边使用打磨机研磨前缘的表面。例如，维护装置100一边在叶片11的前缘上移动，一边使用涂料涂布装置在前缘的表面涂布涂料。例如，维护装置100一边在叶片11的前缘上移动，一边使用电动喷涂枪在前缘的表面涂布腻子、粘结剂、密封剂等材料。可以利用所涂布的材料来填埋在叶片11开设的孔穴。填埋孔穴的目的是堵塞孔穴以免水进入叶片11内等，可以不要求美观、完美性。

维护装置100可以通过控制基于绞盘的卷绕和抽出，在叶片11的前缘上沿绳索20延伸的方向、例如从叶片的前端朝向叶片的叶根的方向和从叶片的叶根朝向叶片的前端的方向移动。由此，维护装置100可以一边在叶片11的前缘上往复移动一边进行维护。另外，即使万一维护装置100从叶片11脱落，与维护装置100的绞盘相连接的绳索20成为保险绳，也能够防止维护装置100的坠落。

在上述的例子中，对使用一个维护装置100进行风车的叶片的维护的情况进行了说明，也可以用多个维护装置100进行风车的叶片的维护。

在上述的例子中，对用一个绳索保持装置200的情况进行了说明，但是绳索保持装置200的数量也可以是1以上的任意的数字。例如，可以使用两个绳索保持装置200、三个绳索保持装置200或四个以上绳索保持装置200。进一步，在上述的例子中，对用两根绳索20的情况进行了说明，但是本发明不限定于此。在本发明中，可以用至少一根绳索进行风车的叶片的维护。

例如，在使用一个绳索保持装置200和一根绳索进行风车的叶片的维护的情况下，可从上述的绳索保持装置200中省略构件250。绳索保持装置200和维护装置200顺着一根绳索上升，在叶片上移动。

例如，在使用一个绳索保持装置200和三根以上的绳索进行风车的叶片的维护的情况下，三根以上绳索被分为包含至少一根绳索的第一绳索组和包含至少一根绳索的第二绳索组。第一绳索组与上述绳索20₁进行同样处理，第二绳索组与上述绳索20₂进行同样处理。例如，绳索保持装置200与第一绳索组卡合，第二绳索组通过由绳索保持装置200的主体和构件250形成的开口部，由此约束第二绳索组。另外，在绳索保持装置200配置到叶片上之后，第一绳索组从叶片的第一侧延伸，第二绳索组从叶片的第二侧延伸。第一绳索组所含的绳索的数量与第二绳索组所含的绳索的数量之比可以是任意的值。

例如，在使用两个绳索保持装置200和两根绳索进行风车的叶片的维护的情况下，在两个绳索保持装置200的各绳索保持装置200中可省略构件250。各绳索保持装置200顺着各自的一根绳索上升到叶片上。两个绳索保持装置200例如可以是独立地移动到叶片，也可以是同时移动到叶片。维护装置顺着由两个绳索保持装置200保持的两根绳索上升到叶片，并在叶片上移动。

例如，在使用一个绳索保持装置200和两根绳索进行风车的叶片的维护的情况下，可以是一个绳索保持装置200与两根绳索的两者卡合。此时，绳索保持装置200具有2个卡合部，第一卡合部与第一绳索，第二卡合部与第二绳索卡合。第一卡合部和第二卡合部对各自的绳索施加力，由此绳索保持装置200可以沿着绳索移动。例如，2个卡合部可以同步在绳索上移动。移动到叶片上之后，例如，通过将绳索保持装置200分离成具有第一卡合部的第一部分和具有第二卡合部的第二部分，从而使得第一绳索和第二绳索远离。这样绳索保持装置200例如可以由左右对称的结构来构筑。

例如，在使用两个绳索保持装置200和三根以上绳索进行风车的叶片的维护的情况下，三根以上绳索被分为包含至少一根绳索的第一绳索组、包含至少一根绳索的第二绳索组和包含至少一根绳索的第三绳索组。第一绳索组与上述绳索20₁进行同样处理，第二绳索组与上述绳索20₂进行同样处理，并与两个绳索保持装置200中的第一绳索保持装置200连接。例如，第一绳索保持装置200与第一绳索组卡合，将第二绳索组约束在由绳索保持装置200的主体和构件250形成的开口部。第三绳索组与两个绳索保持装置200中的第二绳索保持装置200连接。例如，第二绳索保持装置200可以与第三绳索组卡合。或者，第三绳索组也可以进一步被分为两个绳索组，第二绳索保持装置200可以与被分开的绳索组中的一个卡合，并约束被分开的绳索组中的另一个。第一绳索组所含的绳索的数量与第二绳索组所含的绳索的数量与第三绳索组所含的数量绳索的数量之比可以是任意的值。

例如，在使用三个以上绳索保持装置200和三根以上绳索进行风车的叶片的维护的情况下，三根以上绳索被分为至少三个绳索组，三个以上绳索保持装置200分别与至少一个绳索组连接。本领域技术人员应理解为，在自本发明的范围设想的范围内，可以使用任意数量的绳索保持装置200和任意数量的绳索进行风车的叶片的维护。

在参照图1A～图1G说明的维护方法中，可以容易地将维护装置100配置到叶片11上。维护装置100仅通过沿着由绳索保持装置200保持的绳索前进就能够到达至叶片11，并着陆在叶片11上。此时，在着陆于叶片11上之际，无需精细地控制维护装置100的姿态。维护装置100通过由绳索保持装置200保持的绳索被引导到叶片11上的合适的着陆位置。由此，可以简化或省略维护装置100所应具有的用于着陆的机构。另外，由于着陆简单，所以可以减少着陆时的人手。进一步，由于无需在着陆时精细地控制姿态，所以即使加重维护装置的重量，对着陆的难易度的影响也小。因此。可以在维护装置搭载大量的功能从而一次进行大量的维护。这与维护的效率化相关。

在参照图1A～图1G说明的维护方法中，可以使维护装置100容易地移动到叶片11。例如，在不使用绳索保持装置200地使维护装置100移动到叶片11的情况下，在使维护装置100移动到与图1B所示那样的叶片11的前端大致相同的高度之后，或者在使维护装置100移动到与叶片11的前端大致相同的高度的期间，需要控制维护装置100的空间位置。维护装置100搭载用于进行各种维护的各种各样的机构，通常具有约40～100kg的重量。控制这样重的装置的空间位置是不容易的，有时需要熟练的技术。对此，绳索保持装置200重量轻，控制其空间位置容易。将比维护装置100重量轻且容易控制空间位置的绳索保持装置200先行配置到叶片11上，使维护装置100顺着由绳索保持装置200保持的绳索移动，由此无需熟练的技术就能够容易地使维护装置100移动到叶片11。

2.用于进行风车的叶片的维护的系统的结构

本发明的用于进行风车的叶片的维护的系统包括维护装置100和绳索保持装置200。系统可以包括任意数量的维护装置100和任意数量的绳索保持装置200。

维护装置100只要构成为进行风车的叶片的维护，且在绳索上移动到叶片且在叶片上移动，就可以具有任意的结构。

维护装置100可以包括用于进行维护的任意的机构。用于进行维护的机构例如可以包括拍摄机构、导通检查机构、清洗机构、研磨机构、磨削机构、涂布机构中的至少一个。

拍摄机构可以是能够拍摄物体的静止画面或影像的任意的照相机。

导通检查机构可以是能够检查电流是否流经导电部的任意的机构。例如，导通检查机构包括能够检查电流是否流经设于风车的叶片的受雷部的探针。

清洗机构可以是能够清洗物体的任意的机构。例如，清洗机构也可以是用清洗液和抹布擦拭污垢的机构。图1G所示，在使用这样的机构一边在风车10的叶片11上移动一边清洗风车10的叶片11的情况下，维护装置100以将抹布按压于叶片的状态在叶片上移动，由此来进行清洗。

研磨机构可以是能够研磨物体的任意的机构。例如，研磨机构也可以是使用砂纸、砂轮机、盘式砂轮机等进行研磨的机构。在使用砂纸、砂轮机或盘式砂轮机如图1G所示一边在风车10的叶片11上移动一边研磨风车10的叶片11的情况下，维护装置100以将砂纸或旋转着的砂轮机按压于叶片的状态在叶片上移动，由此来进行研磨。

磨削机构可以是能够磨削物体的任意的机构。例如，磨削机构可以是使用抛磨用具(或手动砂轮机或精密砂轮机)、带式砂磨机等进行磨削的机构。例如，磨削机构可以通过将抛磨用具、或带式砂磨机按压于风车10的叶片11从而磨削叶片11的表面。

涂布机构可以是能够对物体涂布材料的任意的机构。涂布机构所涂布的材料例如包含涂料、腻子、粘结剂、密封剂。例如，涂布机构也可以是能够喷射涂料的喷射装置。在使用这样的喷射装置如图1G所示一边在风车10的叶片11上移动一边对风车10的叶片11涂布涂料的情况下，维护装置100以从喷射装置喷射涂料的状态下在叶片上移动，由此来进行涂料的涂布。例如，涂布机构也可以是能够挤出腻子、粘结剂、密封剂等的填缝枪。在使用这样的填缝枪如图1G所示一边在风车10的叶片11上移动一边对风车10的叶片11涂布腻子、粘结剂、密封剂等材料的情况下，使用拍摄机构等事先识别应涂布材料的部分，维护装置100在叶片11上移动并到达应涂布材料的部分时挤出材料，由此进行材料的涂布。

需要说明的是，用于进行维护的机构不限定于拍摄机构、导通检查机构、清洗机构、研磨机构、磨削机构和涂布机构。维护装置100代替上述机构或除了上述机构之外，还可以包括用于进行维护的其他机构。

维护装置100例如可以包括通信机构。由此，可以从维护装置100的外部接收信号，并将信号发送至维护装置100的外部。通信机构既可以用无线接收来自维护装置100的外部的信号，也可以用有线接收。通信机构既可以用无线将信号发送至维护装置100的外部，也可以用有线发送。通信机构例如可以从维护装置100的外部(例如、操作者所使用的操作用终端)接收用于控制维护装置100的各动作的信号。通信机构例如可以将由拍摄机构得到的图像数据发送至维护装置100的外部(例如、操作者所使用的操作用终端)。

需要说明的是，对根据来自维护装置100的外部的信号来控制维护装置100的各动作的情况进行了说明，但是本发明不限定于此。例如，用于实现进行叶片的维护用的一系列的动作的程序可以保存于维护装置100的存储器，维护装置100的处理器通过读取并执行该程序，从而能够使维护装置100作为自动进行叶片的维护的装置发挥功能。

维护装置100包括能够使维护装置100沿着绳索移动的移动机构。移动机构也能够使维护装置100在叶片上移动。例如，移动机构包括能够使维护装置100沿着绳索移动的绞盘。例如，移动机构包括能够使维护装置100在叶片上移动的车轮。车轮可以是非驱动车轮，也可以是被动力源驱动的驱动车轮。例如，维护装置100既可以使用绞盘和非驱动车轮在叶片上移动，也可以不利用绞盘(和绳索)而使用驱动车轮在叶片上移动。

在上述的例子中，对维护装置100可包括用于进行维护的机构、通信机构、存储器、处理器和移动机构的例子进行了说明，但是不限定于此。维护装置100的结构要素中的至少一个位于维护装置100的主体的外部的系统也在本发明的范围内。例如，也可以是风车的机舱14配备绞盘来代替维护装置100配备绞盘。在该情况下，可以是，从风车的机舱14的绞盘延伸的绳索固定于维护装置100，通过风车的机舱14的绞盘卷绕或抽出绳索，从而使维护装置100移动到叶片11和在叶片11上移动。

图5A是示出作为维护装置100的代替实施方式的维护装置100’的结构的一例。

维护装置100’包括移动机构110、多个维护机构120和控制机构130。多个维护机构120搭载于搭载部140。

移动机构110构成为能够使维护装置100’在风车的叶片上移动。例如，移动机构110包括能够使维护装置100’沿着设置于风车的绳索移动的绞盘。维护装置100’例如可以利用设置于风车的绳索和绞盘移动到风车的叶片。例如，移动机构110包括能够使维护装置100’在叶片上移动的车轮。车轮可以是非驱动车轮，也可以是被动力源驱动的驱动车轮。例如，维护装置100’既可以使用绞盘和非驱动车轮在叶片上移动，也可以不利用绞盘(和绳索)而使用驱动车轮在叶片上移动。

例如，绳索既可以穿过绞盘，也可以不穿过绞盘。在绳索穿过绞盘的情况下，绳索例如从风车延伸到维护装置100’，然后从维护装置100’延伸到地面。在绳索不穿过绞盘的情况下，绳索从绞盘的一端进入且不从另一端伸出，绳索不在维护装置100’与地面之间延伸。例如，通过绞盘卷绕从风车延伸到维护装置100’的绳索，维护装置100’能够向朝向风车的方向移动，通过绞盘抽出从风车延伸到维护装置100’的绳索，维护装置100’能够向远离风车的方向移动。

需要说明的是，移动机构120不限定于上述绞盘、车轮。维护装置100’代替上述机构或除了上述机构之外，还可以包括能够使维护装置100’在物体上移动的其他机构作为移动机构120。

多个维护机构120构成为进行相互不同的维护。多个维护机构120例如包括磨削机构121、清洗机构122、涂布机构123、平坦化机构124和固化机构125。

磨削机构121可以是能够磨削物体的任意的机构。磨削机构121构成为磨削风车的叶片的表面。例如，磨削机构121可以是使用抛磨用具(或手动砂轮机或精密砂轮机)、带式砂磨机等进行磨削的机构。抛磨用具例如可以通过使磨削体高速旋转、并将高速旋转着的磨削体按压于物体从而对物体进行磨削。磨削体例如可以是球体或椭圆体。磨削体具有旋转轴，最远离旋转轴的部分(例如、赤道部分)的旋转速度最大，磨削能力高。带式砂磨机可以通过使具有磨削面的环状的砂带围绕多个辊环绕移动，且将环绕移动的磨削面按压于物体，从而对物体进行磨削。由磨削机构121磨削的物体上的位置例如可以通过利用后述的搭载部140所能配备的平移机构使磨削机构121向上下左右前后移动从而进行调节。

在一例中，磨削机构121包括抛磨用具。抛磨用具例如可以通过将旋转的磨削体按压于物体的表面且使该磨削体沿着物体的表面移动从而对物体的表面的所期望的范围进行磨削。抛磨用具能构成为，以抛磨用具的磨削体的旋转轴相对于物体的表面垂直的方式、或者以抛磨用具的磨削体的旋转轴相对于物体的表面倾斜的方式、或者以抛磨用具的磨削体的旋转轴相对于物体的表面平行的方式按压于物体的表面。优选抛磨用具能构成为以抛磨用具的磨削体的旋转轴相对于物体表面垂直的方式按压于物体的表面。例如，抛磨用具能以磨削体的旋转轴相对于物体的表面垂直的方式设置于维护装置100’或者能被控制为磨削体的旋转轴相对于物体的表面垂直。例如，磨削体的旋转轴可相对于叶片的前缘的表面垂直。基于抛磨用具的磨削例如可通过调节将抛磨用具按压于物体的表面的力或调节抛磨用具与物体的表面的相对位置来控制。

例如，可以在抛磨用具的磨削体的周围安装防尘罩。由此，可以防止因基于抛磨用具的磨削而产生的粉体或粉尘扩散。

在一例中，磨削机构121包括带式砂磨机。带式砂磨机例如可以通过将环绕旋转的磨削面按压于物体且使该磨削面沿着物体的表面移动从而对物体的表面的所期望的范围进行磨削。带式砂磨机构成为带式砂磨机的磨削面的移动方向相对于物体的表面延伸的方向倾斜且被按压于物体的表面。例如，带式砂磨机可以以带式砂磨机的磨削面的移动方向相对于物体的表面延伸的方向倾斜的方式设置于维护装置100’或可被控制为带式砂磨机的磨削面的移动方向相对于物体的表面延伸的方向倾斜。例如，带式砂磨机的磨削面的移动方向可相对于叶片的前缘延伸的方向倾斜。由此，能够很好地释放基于带式砂磨机的磨削力，能够利用带式砂磨机防止过度的磨削。基于带式砂磨机的磨削例如可通过调解将带式砂磨机按压于物体的表面的力或调解带式砂磨机与物体的表面的相对位置来控制。

清洗机构122可以是能够清洗物体的任意的机构。清洗机构122构成为清洗风车的叶片的表面。清洗机构122例如可以清洗由磨削机构121磨削的叶片的表面。或者，清洗机构122例如可以清洗由磨削机构121磨削的涂布材料(例如、腻子)的表面。清洗机构122例如既可以是使用清洗液和抹布来擦拭污垢的机构，也可以是使用离子喷射机构除去静电的机构。由清洗机构122清洗的物体上的位置例如可以通过利用后述的搭载部140所能配备的平移机构使清洗机构122向上下左右前后移动从而进行调节。

在一例中，清洗机构122例如可以包括抹布和用于将清洗液供给至抹布的清洗液供给机构。由此，清洗液供给机构通过将清洗液供给至抹布，并使已被供给清洗液的抹布在物体上移动，从而能够清洗物体。

清洗液可以是具有清洗能力的任意的液体，优选为有机溶剂，更优选为稀释剂。由此，可以去除叶片上的油(例如、与叶片碰撞的虫等)和粉体(例如、因磨削产生的粉)。

清洗液供给机构只要能够供给清洗液就可以是任意的机构。优选可以为防止具有挥发性的清洗液的挥发的机构。更优选可以为能够供给可调节的量的清洗液的机构。清洗液供给机构例如可具有用于宠物给水用的喷嘴那样的球式喷嘴。通过球式喷嘴，能够在防止清洗液挥发的同时供给少量的清洗液。

涂布机构123可以是能够对物体涂布材料的任意的机构。涂布机构123构成为在风车的叶片的表面涂布材料。涂布机构123例如可以在由磨削机构121磨削过且由清洗机构122清洗过的叶片的表面涂布材料。涂布机构123例如可以在由涂布机构123涂布的材料(例如、腻子)上进一步涂布材料(例如、涂料)。涂布机构123所涂布的材料例如包含涂料、腻子、粘结剂、密封剂。例如，涂布机构123也可以是能够喷射涂料的喷射装置。例如，涂布机构也可以是能够喷出腻子、粘结剂、密封剂等的填缝枪。由涂布机构123涂布材料的物体上的位置例如可以通过利用后述的搭载部140所能配备的平移机构使涂布机构123向上下左右前后移动从而进行调节。

涂布机构123例如构成为喷出基于应涂布材料部分的形状、例如由磨削机构121磨削的凹形状而事先推定的应喷出材料的量。应喷出材料的量例如可由控制机构130事先推定。

在一例中，涂布机构123包括用于喷出材料的填缝枪。填缝枪例如可以通过气压来控制材料的喷出。此时，材料的喷出优选通过气压的间歇控制来调节。这是因为，通过利用气压的间歇控制，即使在远程控制材料的喷出的情况下，也能够精密地控制所喷出的材料的量。或者，材料的喷出除了气压的间歇控制或代替气压的间歇控制，优选通过基于电空调节器的控制来调节。这是因为，通过利用基于电空调节器的控制，即使在远程控制材料的喷出的情况下，也能够精密地控制所喷出的材料的量。

涂布机构123除了喷出上述材料的机构之外或代替喷出材料的机构，还可以包括涂布涂料的机构。涂布机构123例如可以使用辊来涂布涂料。此时，辊可以用作移动机构110的车轮、即在移动机构110与涂布机构123中并用辊，也可以利用与作为移动机构110的车轮不同的辊。涂布机构123例如可以构成为为了涂布涂料而将涂料片材或涂料膜粘贴到物体的一部分。涂料片材是保持一定量的液体状或凝胶状的涂料的片材，涂料膜是保持一定量的液体状或凝胶状的涂料的膜。片材和膜例如是根据其厚度来分类，小于规定的厚度(例如、如JIS规定那样约0.25mm)的被分类为膜，在规定厚度以上的被分类为片材。粘贴涂料片材，然后剥离片材，由此能够涂布一定量的涂料。由此，可以防止涂料的过度涂布。

平坦化机构124可以是能够使材料平坦化的任意的机构。平坦化机构124可以构成为使由涂布机构123涂布过的材料平坦化。平坦化机构124例如可包括刮刀。刮刀例如可具有锐角的前端。通过使刮刀与材料接触并在材料上移动，从而能够使材料平坦地均匀。由平坦化机构124进行平坦化的材料上的位置例如可以通过利用后述的搭载部140所能配备的平移机构使平坦化机构124向上下左右前后移动从而进行调节。

对于基于平坦化机构124的材料的平坦化而言，理想的是使材料平坦化为与叶片的表面成为齐面。但是，为了以与叶片的表面成为齐面的方式移动平坦化机构124，需要利用平移机构进行精密的控制，也存在平坦化机构124与叶片接触的风险。因此，在一例中，平坦化机构124可特意以避免与叶片的表面成为齐面的方式使材料平坦化。为此，平坦化机构124还可以包括用于使平坦化机构124的刮刀离开叶片的表面的机构。

如图9所示，平坦化机构124可以包括刮刀1241和用于使刮刀离开叶片的抵接部1242。

图9示出包括刮刀1241和抵接部1242的平坦化机构124在使涂布于叶片11的前缘(L.E)上的凹部的材料平坦化之前的形态。抵接部1242通过与叶片11抵接，从而配置为使刮刀1241离开叶片。即，抵接部1242配置为从刮刀1241的前端突出距离G。由此，通过使抵接部1242与叶片11抵接，从而在刮刀1241与叶片11之间形成有大小为G的间隙。在抵接部1242与叶片11抵接的状态下由刮刀1241使材料平坦化，由此材料在隆起了间隙的量的状态下被平坦化。对于此时的平坦化机构124的移动的控制而言，无需精密的控制且也没有平坦化机构124与叶片接触的风险。在隆起的状态下被平坦化了的材料例如可以通过磨削机构121(例如、带式砂磨机)磨削到与叶片的表面成为齐面。

在一例中，平坦化机构124还包括用于清扫刮刀的机构。通过清扫刮刀，能够除去在平坦化作业中剩下的材料。这在能够防止在某一部分的维护中使用的材料混入在另一部分的维护中使用的材料的方面优选。这是因为，由于可通过涂布机构123涂布基于应涂布材料部分的形状推定的量的材料，因此若在某一部分的维护中使用的材料混入在另一部分的维护中使用的材料，则材料剩余，有可能无法进行适当的维护。

用于清扫刮刀的机构例如可以是金属网。当附着有材料的刮刀与金属网的第一侧摩擦时，附着于刮刀的材料通过金属网的孔向与第一侧相反的第二侧移动。通过材料所具有的粘性和重力，已移动到金属网的第二侧的材料沿重力方向落下并且不会返回到金属网的第一侧。这样，只要将刮刀与金属网摩擦就能够去除附着于刮刀的材料是意料之外得到的效果。

优选金属网的各孔可为具有约5mm²～约25mm²的面积的孔，更优选金属网的各孔可为具有约10mm²的面积的孔。此时，材料的粘性在25℃的室温下可为约35000mPa·s～约45000mPa·s，优选可为约40000mPa·s。金属网的各孔的形状可为任意的形状，但是优选为菱形。

再参照图5A，固化机构125可为能够使固化性材料固化的任意的机构。固化机构125可构成为使由涂布机构123涂布的材料和/或由平坦化机构124平坦化的材料固化。固化机构125例如可以为用于使光固化性材料固化的光源。光源例如可以为UV光源。由固化机构125固化的材料上的位置例如可以通过利用后述的搭载部140所能配备的平移机构使固化机构125沿上下左右前后移动从而进行调节。

上述多个维护机构120的各个机构可具有距离测定功能。由此，可以基于与测定到物体的距离，控制各维护机构120与物体之间的相对位置，对物体进行适当的维护。距离测定功能例如可通过接触传感器来实现。例如，通过基于接触传感器与物体接触的位置把握空间，能够识别各维护机构120与物体之间的距离。

在优选的例子中，多个维护机构120中的一个为涂布机构123。由此，作为维护，可以在需要维护部位进行材料的涂布。在更优选的例子中，多个维护机构120中的一个为磨削机构121，另一个为涂布机构123。由此，作为维护，可以进行对需要维护部位的磨削和对已磨削的部分的材料的涂布。在进一步优选的例子中，多个维护机构120中的一个为磨削机构121，另一个为清洗机构122，还有一个为涂布机构123。由此，作为维护，可以在磨削需要维护部位、清洗已磨削的部分之后进行材料的涂布。在进一步优选的例子中，多个维护机构120中的一个为磨削机构121，另一个为清洗机构122，还有一个为涂布机构123，还有一个为平坦化机构124。由此，作为维护，可以在磨削需要维护部位、清洗已磨削的部分之后进行材料的涂布、已涂布的材料的平坦化、进而已平坦化的材料的进一步的磨削、清洗和涂装。

需要说明的是，多个维护机构120不限定于上述机构。维护装置100代替上述机构或除了上述机构之外，还可以包含用于进行维护的其他机构。

控制机构130控制维护装置100’整体的动作。控制机构130例如可以控制多个维护机构120的动作。由此，执行用于进行物体的维护的各动作。控制机构130例如可以选择多个维护机构120中的至少一个维护机构作为维护实施机构150。控制机构130例如可以基于维护装置100’的现在位置、维护装置100’已进行的维护、物体的状态等，选择至少一个维护机构作为维护实施机构150。控制机构130能够以执行基于所选择的至少一个维护机构的维护的方式控制多个维护机构120。

控制机构130能够控制搭载部140的动作。控制机构130例如可以通过控制搭载部140所能配备的旋转机构使搭载部140旋转。由此，可以改变搭载于搭载部140的多个维护机构120的位置。控制机构130例如可以通过控制搭载部140所能配备的平移机构使搭载部140平移。由此，可以改变搭载于搭载部140的多个维护机构的位置。搭载部140的旋转和/或平移可以在由控制部选择作为维护实施机构150的至少一个维护机构进行维护之前、正在进行维护的期间、进行了维护之后执行。

控制机构130例如可以控制移动机构110的动作。由此，能够使维护装置100’在风车的叶片上移动。

控制机构130可以根据由维护装置100’所能配备的通信机构接收到的控制信号来控制移动机构110、多个维护机构120和/或搭载部140的动作。或者，控制机构130读取保存于维护装置100’所能配备的存储器的程序，并根据该程序来控制移动机构110、多个维护机构120、和/或搭载部140的动作。即，维护装置100’既可以是远程控制的装置，也可以是自主动作的装置。

控制机构130可以由一个或多个处理器实际安装而获得。

搭载部140搭载多个维护机构120，使得选择多个维护机构120中的至少一个维护机构，并能够使用所选择的至少一个维护机构进行物体的至少一部分的维护。搭载部140例如搭载磨削机构121、清洗机构122、涂布机构123、平坦化机构124和固化机构125，控制机构130选择磨削机构121、清洗机构122、涂布机构123、平坦化机构124和固化机构125中的至少一个机构作为维护实施机构150，由所选择的机构执行维护。

例如，首先，控制机构130选择磨削机构121作为维护实施机构150，并以执行基于磨削机构121的对需要维护部位的磨削的方式控制磨削机构121。这可以在控制机构130控制搭载部140，改变磨削机构121的位置使得能够执行基于磨削机构121的维护之后进行。接下来，控制机构130选择清洗机构122作为维护实施机构150，并以执行基于清洗机构122的对需要维护部位的清洗的方式控制清洗机构122。这可以在控制机构130控制搭载部140，改变清洗机构122的位置使得能够执行基于清洗机构122的维护之后进行。接下来，控制机构130选择涂布机构123作为维护实施机构150，并以执行基于涂布机构123的对需要维护部位的材料的涂布的方式控制涂布机构123。这可以在控制机构130控制搭载部140，改变涂布机构123的位置使得能够执行基于涂布机构123的维护之后进行。接下来，控制机构130选择平坦化机构124作为维护实施机构150，并以执行基于平坦化机构124的在需要维护部位处的材料的平坦化的方式控制平坦化机构124。这可以在控制机构130控制搭载部140，改变平坦化机构124的位置使得能够执行基于平坦化机构124的维护之后进行。接下来，控制机构130选择固化机构125作为维护实施机构150，并以执行基于固化机构125的在需要维护部位处的材料的固化的方式控制固化机构125。这可以在控制机构130控制搭载部140，改变固化机构125的位置使得能够执行基于固化机构125的维护之后进行。这样，选择搭载于搭载部140的多个维护机构120中的、应进行的维护用的机构作为维护实施机构150，进行维护。通过由搭载部140集中搭载多个维护机构120，能够使维护装置100’的大小紧凑。

例如，搭载部140可以包括搭载主体和供多个维护机构安装的搭载主体状的安装部。搭载部140进一步可以包括使搭载主体平移的平移机构。通过由平移机构使搭载主体向规定的方向平移、例如向上下方向、左右方向、和/或前后方向移动，安装于搭载主体的多个维护机构也向规定的方向、例如向上下方向、左右方向、和/或前后方向移动。由此，可以改变多个维护机构的位置。多个维护机构通过利用平移机构改变位置，从而能够在适当的位置进行叶片的维护。另外，由于可以利用平移机构一并改变搭载于搭载部140的多个维护机构的位置，因此无需在多个维护机构的各个机构设置控制位置的机构。由此，能够进一步促进维护装置100’的紧凑化。

维护装置100’还可以包括关于维护装置100的上述特征中的至少一个。

(旋转方式)

图10A示出一实施方式中的搭载部140A的一例。在图10A中，省略搭载于搭载部140A的多个维护机构120的图示。在图10A中，描绘出叶片11的立体图和剖面。

搭载部140A包括搭载主体141A和安装部142A、143A、144A、145A、146A。可以在各安装部安装多个维护机构120的各个机构。搭载主体141A具有柱状的形状，该柱状的形状具有可面向叶片的顶面、与顶面相反的底面、顶面与底面之间的侧面，多个维护机构120安装于侧面。例如，多个维护机构120可安装于搭载主体141A的周围。在图10A示出5个安装部，但是安装部的数量不限定于此。搭载部140A可以包括与应搭载的维护机构的数量对应的任意数量的安装部。

搭载主体141A具有轴C，搭载主体141A可以通过旋转机构(未图示)围绕轴C(沿图10A所示的弯曲箭头方向)旋转。例如，以安装于搭载主体141A的侧面的多个维护机构120中的、要进行的维护用的机构与叶片11的需要维护部位(例如、前缘(L.E))接近的方式使搭载主体141A围绕轴C旋转。在图10A所示的例子中，安装部142A与叶片11最接近，由安装于安装部142A的维护机构进行维护。

搭载主体141A可以通过平移机构(未图示)平移。例如，搭载主体141A可以通过平移机构沿图10A所示的直线箭头方向向上下左右前后移动，可以相对于叶片11的前缘(L.E)被定位。

可以通过旋转机构和平移机构，使得要进行的维护用的机构接近叶片并定位于适当部位。另外，正在进行维护的期间，也可以通过平移机构来控制维护机构的位置。由于可以相对于多个维护机构使用通用的旋转机构和平移机构来控制多个维护机构的各个机构的位置，因此无需在多个维护机构的各个机构设置控制位置的机构。由此，能够进一步促进维护装置100’的紧凑化。

(旋转方式2)

图10B示出一实施方式中的搭载部140B的一例。在图10B中，省略搭载于搭载部140B的多个维护机构120的图示。在图10B中，描绘叶片11的立体图和剖面。

搭载部140B包括搭载主体141B和安装部142B、143B、144B、145B、146B。可以在各安装部安装多个维护机构的各个机构。搭载主体141B具有柱状的形状，该柱状的形状具有可面向叶片的顶面、与顶面相反的底面、顶面与底面之间的侧面，多个维护机构120安装于顶面。例如，多个维护机构120可安装于搭载主体141A的周围。在图10B示出5个安装部，但是安装部的数量不限定于此。搭载部140B可以包括与应搭载的维护机构的数量对应的任意数量的安装部。

搭载主体141B具有轴C，搭载主体141B可以通过旋转机构(未图示)围绕轴C(沿图10B所示的弯曲箭头方向)旋转。例如，以安装于搭载主体141B的顶面的多个维护机构120中的、要进行的维护用的机构与叶片11的需要维护部位接近的方式使搭载主体141B围绕轴C旋转。安装部142B、143B、144B、145B、146B可分别构成为沿轴C方向、即朝向叶片11延伸。由此，可以使得用于要进行的维护的机构接近叶片11。

搭载主体141B可以通过平移机构(未图示)平移。例如，搭载主体141B可以通过平移机构沿图10B所示的直线箭头方向向上下左右前后移动，可以相对于叶片11的前缘(L.E)被定位。

通过旋转机构、平移机构和安装部的延伸，使得要进行的维护用的机构接近叶片11并定位于适当部位。另外，正在进行维护的期间，也可以通过旋转机构和/或平移机构来控制维护机构的位置。由于可以相对于多个维护机构使用通用的旋转机构和平移机构来控制多个维护机构的各个机构的位置，因此无需在多个维护机构的各个机构设置控制位置的机构。由此，能够进一步促进维护装置100’的紧凑化。

(滑动方式)

图10C示出一实施方式中的搭载部140C的一例。在图10C中，省略搭载于搭载部140C的多个维护机构120的图示。在图10C中，描绘叶片11的立体图和剖面。

搭载部140C包括搭载主体141C和安装部142C、143C、144C、145C、146C。可以在各安装部安装多个维护机构的各个机构。搭载主体141C具有立体形状，该立体形状具有可面向叶片的顶面、与顶面相反的底面、顶面与底面之间的侧面，多个维护机构120安装于朝向叶片11的顶面。多个安装部沿叶片11的前缘延伸的方向并列设置。由此，多个维护机构的各个机构沿着叶片的前缘并列设置。在图10C示出5个安装部，但是安装部的数量不限定于此。搭载部140C可以包括与应搭载的维护机构的数量对应的任意数量的安装部。

安装部142C、143C、144C、145C、146C可分别构成为向靠近叶片11的方向(纸面左方向)地朝向叶片11延伸。由此，可以使得要进行的维护用的机构接近叶片11的需要维护部位。

搭载主体141C可以通过平移机构(未图示)平移。例如，搭载主体141C可以通过平移机构沿图10C所示的直线箭头方向向上下左右前后移动，可以相对于叶片11的前缘(L.E)被定位。

可以通过安装部的延伸和平移机构，使得要进行的维护用的机构接近叶片11并定位于适当部位。另外，正在进行维护的期间，也可以通过安装部的延伸和平移机构来控制维护机构的位置。由于可以相对于多个维护机构使用通用的平移机构来控制多个维护机构的各个机构的位置，因此无需在多个维护机构的各个机构设置控制位置的机构。由此，能够进一步促进维护装置100’的紧凑化。

(滑动方式2)

图10D示出一实施方式中的搭载部140D的一例。在图10D中，省略搭载于搭载部140D的多个维护机构120的图示。在图10D中，描绘叶片11的剖面。

搭载部140D包括搭载主体141D和安装部142D、143D、144D、145D、146D。可以在各安装部安装多个维护机构的各个机构。搭载主体141D具有立体形状，该立体形状具有可面向叶片的顶面、与顶面相反的底面、顶面与底面之间的侧面，多个维护机构120安装于朝向叶片11的顶面。多个安装部与叶片11的前缘延伸的方向垂直地并列设置。由此，多个维护机构的各个机构与叶片11的前缘延伸的方向垂直地并列设置。在图10D示出5个安装部，但是安装部的数量不限定于此。搭载部140D可以包括与应搭载的维护机构的数量对应的任意数量的安装部。

安装部142D、143D、144D、145D、146D可分别构成为向靠近叶片11的方向(纸面左方向)地朝向叶片11延伸。由此，可以使得要进行的维护用的机构接近叶片11的需要维护部位。

搭载主体141D可以通过平移机构(未图示)平移。例如，搭载主体141D可以通过平移机构沿图10D所示的直线箭头方向向上下左右前后移动，可以相对于叶片11的前缘(L.E)被定位。

可以通过安装部的延伸和平移机构，使得要进行的维护用的机构接近叶片11并定位于适当部位。另外，正在进行维护的期间，也可以通过安装部的延伸和平移机构来控制维护机构的位置。由于可以相对于多个维护机构使用通用的平移机构来控制多个维护机构的各个机构的位置，因此无需在多个维护机构的各个机构设置控制位置的机构。由此，能够进一步促进维护装置100’的紧凑化。

(滑动方式3)

图10E示出一实施方式中的搭载部140E的一例。在图10E中，省略搭载于搭载部140E的多个维护机构120的图示。在图10E中，描绘叶片11的剖面。

搭载部140E包括搭载主体141E和安装部142E、143E、144E、145E、146E。可以在各安装部安装多个维护机构的各个机构。搭载主体141E具有弯曲体，该弯曲体具有可面向叶片的顶面、与顶面相反的底面、顶面与底面之间的侧面，多个维护机构120安装于顶面。多个安装部与叶片11的前缘延伸的方向垂直地、沿着弯曲体的弯曲面并列设置。由此，多个维护机构的各个机构沿着叶片的弯曲面并列设置。在图10E示出5个安装部，但是安装部的数量不限定于此。搭载部140E可以包括与应搭载的维护机构的数量对应的任意数量的安装部。

安装部142E、143E、144E、145E、146E可分别构成为向靠近叶片11的方向(纸面左方向)地朝向叶片11延伸。由此，可以使得要进行的维护用的机构接近叶片11的需要维护部位。

搭载主体141E可通过转动机构(未图示)围绕叶片11(沿图10E所示的弯曲箭头方向)转动。例如，可以以安装于搭载主体141E的顶面的多个维护机构120中的、要进行的维护用的机构与叶片11的需要维护部位接近的方式使搭载主体141E转动。安装部142E、143E、144E、145E、146E可分别构成为沿相对于顶面垂直方向、即朝向叶片11延伸。由此，可以使得要进行的维护用的机构接近叶片11的需要维护部位。

搭载主体141E可以通过平移机构(未图示)平移。例如，搭载主体141E可以通过平移机构沿图10E所示的直线箭头方向向上下左右前后移动，可以相对于叶片11的前缘(L.E)被定位。

通过旋转机构、平移机构和安装部的延伸，使得要进行的维护用的机构接近叶片11并定位于适当部位。另外，正在进行维护的期间，也可以通过旋转机构、平移机构和安装部的延伸来控制维护机构的位置。由于可以相对于多个维护机构使用通用的旋转机构和平移机构来控制多个维护机构的各个机构的位置，因此无需在多个维护机构的各个机构设置控制位置的机构。由此，能够进一步促进维护装置100’的紧凑化。

图5B图示了维护装置100’的实际安装例。

维护装置100’包括车轮作为移动机构110。车轮配备于维护装置100’的前侧和后侧。通过车轮，维护装置100’可以在风车的叶片上移动。

维护装置100’作为搭载部140，包括参照图10A所述的旋转方式的搭载部。搭载部140包括搭载主体141、安装部142、旋转机构143和平移机构144。

通过旋转机构143，使搭载主体141和搭载主体141上的安装部142围绕轴旋转，进而也使多个维护机构120旋转。由此，多个维护机构120中的至少一个维护机构(维护实施机构150)可朝向风车的叶片以便能够进行维护。

通过平移机构144，使搭载主体141和搭载主体141上的安装部142向上下左右前后移动，进而也使多个维护机构120向上下左右前后移动。由此，多个维护机构120中的至少一个维护机构(维护实施机构150)可调节风车相对于叶片的位置以进行维护。

虽然在图5B没有图示，但是维护装置100’可以包括阻尼挡，该阻尼挡用于在维护装置100’着陆于风车的叶片时防止叶片的损伤。阻尼挡例如可由发泡体(例如、发泡聚苯乙烯)制成。阻尼挡例如也可以具有能够在维护装置100’着陆于风车的叶片时引导叶片的形状。由此，可以在着陆于风车的叶片时使维护装置100’稳定。

需要说明的是，上述维护装置100’既可以与绳索保持装置200一起使用，也可以单独使用维护装置100’。例如，将维护装置100’配置于风车的叶片上的手法不限定于本说明书所记载的手法，可以是其他的任意周知的手法或者将来会成为周知的手法。

图5C示出绳索保持装置200的结构的一例。

绳索保持装置200包括控制单元210、通信单元220、绳索连接部230和构件250。在图5C所示的例子中，构件250被省略。取而代之，示出将构件250安装于绳索保持装置200的主体的第一安装部241和第二安装部242。

控制单元210构成为控制绳索保持装置200整体的动作。控制单元210例如可以根据由通信单元220接收到的控制信号来控制绳索保持装置200的结构要素。例如，可以根据由通信单元220接收到的控制信号驱动绳索连接部230使其顺着所连接的绳索移动。例如，可以根据由通信单元220接收到的控制信号使构件250从形成开口部的第一状态转变到打开开口部的第二状态。具体而言，可以使用绳索保持装置200所能配备的释放机构，从第二安装部242释放构件250。

控制单元210例如可以通过一个或多个处理器等任意的控制机构实际安装而获得。

需要说明的是，虽然对根据来自绳索保持装置200的外部的信号来控制绳索保持装置200的结构要素进行了说明，但是本发明不限定于此。例如，用于实现绳索保持装置200的各结构要素的一系列的动作的程序也可以保存于绳索保持装置200所能配备的存储器，控制单元210可以通过读取并执行该程序，将绳索保持装置200作为自主装置使其发挥功能。

通信单元220可以从绳索保持装置200的外部接收信号。除此之外，通信单元220也可以将信号发送至绳索保持装置200的外部。通信单元220既可以用无线接收来自绳索保持装置200的外部的信号，也可以用有线接收。通信单元220既可以用无线将信号发送至绳索保持装置200的外部，也可以用有线发送。通信单元220例如可以从绳索保持装置200的外部(例如、操作者所使用的操作用终端)接收用于控制绳索保持装置200的各结构要素的控制信号。通信单元220例如可通过天线等任意的通信机构实际安装而获得。

绳索连接部230包括与绳索卡合的卡合部231和引导绳索的引导部232。

如图5C所示，卡合部231可包括多个卡合辊和驱动多个卡合辊的驱动部。通过以绳索被夹持在多个卡合辊之间的状态驱动多个卡合辊，能够使将绳索向前方或后方送出的力作用于绳索。由此，绳索保持装置200能够沿着绳索移动。卡合部231只要能够实现同样的功能，就可以通过其他任意的机构实际安装而获得。

引导部232是将绳索向卡合部231引导的任意的机构。在图5C中示为钩。由于引导部232的存在，即使在卡合部231解除了与绳索的卡合的情况下，绳索保持装置200也能够保持与绳索连接。引导部232只要能够实现同样的功能，可以通过其他任意的机构实际安装而获得。

构件250可以是通过安装于第一安装部241和第二安装部242，而能够与绳索保持装置200的主体一起形成开口部的任意的构件。无需考虑形成构件250的材料。例如，构件250既可以由硬质的材料形成，也可以由软质的材料形成。优选构件250可以由具有耐久性的绳索、例如登山用的登山绳形成。构件250的材料优选具有能够保持构件250的形状的程度的硬度。由此，构件250由于松弛，故能够不干涉绳索地对绳索加以约束。

需要说明的是，在上述的例子中，对通过使构件250从第二安装部242释放而可以从与绳索保持装置200的主体一起形成开口部的第一状态转变到开口部被打开的第二状态的情况进行了说明，但是构件250转变的形态不限定于此。构件250可以由其他的任意的形态从第一状态转变到第二状态。例如，构件250可构成为能够分割成至少两个部分。构件250通过被分隔成至少两个部分从而能够从第一状态转变到第二状态。

这样，绳索保持装置200可以具有能够实现用于在绳索上移动且以能够释放的方式约束绳索的功能的最小限的结构。由此，能够使绳索保持装置200的重量轻量化。绳索保持装置200例如可以具有约2kg以下的重量，也可以具有约1.5kg以下的重量，还可以具有约1kg以下的重量。绳索保持装置200优选通过搭载所需最低限的结构要素使其重量尽可能地轻量化。

在上述的例子中，对绳索保持装置200具有用于在绳索上移动的结构的情况进行了说明，但是用于使绳索保持装置200移动到叶片上的机构不限定于此。绳索保持装置200可构成为能够使用其他的任意的移动机构移动到叶片上。例如，绳索保持装置200可以构成为配备飞行功能，并且可以使用飞行功能移动到叶片上。例如，绳索保持装置200可以构成为与具有飞行功能的飞行装置(例如、无人机)连接，可以利用与绳索保持装置200连接的飞行装置移动到叶片上。例如，绳索保持装置200可以构成为与具有能够伸缩的结构的其他装置(例如、云梯车)连接，可以通过与绳索保持装置200连接的其他装置移动到叶片上。这样，绳索保持装置200可以不使用设置于风车的绳索地移动到风车的叶片上。由于绳索保持装置200具有所需最低限的结构并被轻量化，所以基于飞行或其他装置进行的输送变得容易。在不使用设置于风车的绳索而移动到风车的叶片上的情况下，绳索保持装置200可以使得与设置于风车的绳索不同的绳索保持在风车的叶片上，也可以使得设置于风车的绳索保持在风车的叶片上。

例如，绳索保持装置200的重量优选比挂在叶片上的至少一根绳索轻。例如，挂在叶片上的至少一根绳索具有约5kg的重量，因此绳索保持装置200优选具有小于约5kg的重量、例如具有约2kg的重量。

绳索保持装置200的重量比维护装置100(或者维护装置100’)的重量轻。例如，绳索保持装置200的重量与维护装置100(或者维护装置100’)的重量之比可以为约1：10、约1：20、约1：50、约1：100等。优选绳索保持装置200的重量与维护装置100(或者维护装置100’)的重量之比可以为约1：20～约1：50。

例如，绳索保持装置200的尺寸优选为小型。绳索保持装置200例如可以具有小于约30000cm³的体积、小于约25000cm³的体积、小于约20000cm³的体积、小于约15000cm³的体积、小于约10000cm³的体积、小于约5000cm ³的体积、小于约3000cm³的体积、小于约1000cm³的体积。优选绳索保持装置200可以具有约2000cm³～约4000cm³的体积。

例如，绳索保持装置200的尺寸(体积)与维护装置100(或者维护装置100’)的尺寸(体积)之比可以是约1：10、约1：20、约1：50、约1：60、约1：100、约1：150、约1：200、约1：220等。优选绳索保持装置200的尺寸与维护装置100(或者维护装置100’)的尺寸之比可以为约1：60～约1：220。

3.进行风车的叶片的维护的方法

图6示出使用本发明的系统进行风车的叶片的维护的方法的顺序的一例(顺序600)。以下，对利用维护装置100的例子进行说明，但是可理解为维护装置100’也被同样利用。

步骤S601是使绳索保持装置200移动到风车10的叶片11的步骤。此处，无需考虑如何使绳索保持装置200移动到叶片11。移动既可以是基于绳索保持装置200的主动移动，也可以是基于绳索保持装置200的被动移动。

在一实施方式中，能够使绳索保持装置200在设置于风车的绳索上移动到风车的叶片11。在本实施方式中，例如，可以进行图7所示的步骤S6011～S6013。

步骤S6011是在风车上设置至少一根绳索的步骤。例如，如图1A所示，在将叶片11定位为叶片11向竖直方向向下延伸的状态下，至少一根绳索20被固定于风车10的机舱14，从风车10的机舱14延伸到地面。所设置的至少一根绳索无需施加张力而被拉动，例如可以仅通过重力从机舱14延伸到地面。需要说明的是，无需考虑风车上设置至少一根绳索的形态，可以用任意的手法在风车上的任意的位置设置至少一根绳索。

步骤S6011既可以由操作人员手动进行，也可以由机器人自动进行。在由机器人自动进行的情况下，例如可以通过无人机等能够飞行的装置将至少一根绳索设置在风车上。

步骤S6012是将在步骤S6011中所设置的至少一根绳索与绳索保持装置200连接的步骤。例如，绳索保持装置200通过利用卡合部231与至少一根绳索卡合，从而至少一根绳索与绳索保持装置200连接。在利用至少两根绳索的情况下，绳索保持装置200可以利用卡合部231与包含至少一根绳索的第一绳索组卡合，利用主体和构件250约束包含至少一根绳索的第二绳索组。

步骤S6012例如可以由操作人员手动进行。

步骤S6013是使绳索保持装置200在至少一根绳索上移动到风车10的叶片11的步骤。例如，如图1B～图1D所示，使绳索保持装置200在至少一根绳索上移动到叶片11。

步骤S6013伴随着在使绳索保持装置200在至少一根绳索上移动并到达与叶片11大致相同的高度后，或者在使绳索保持装置200正在至少一根绳索上移动的期间，控制绳索保持装置200的空间位置的步骤。控制空间位置的步骤可以通过拉动从绳索保持装置200延伸的至少一根绳索来进行。控制空间位置的步骤既可以由操作人员手动进行，也可以由机器人自动进行。

需要说明的是，在上述的例子中，使绳索保持装置200顺着从风车延伸的至少一根绳索移动到叶片11，但是绳索保持装置200的移动的形态不限定于此。例如，预先将绳索保持装置200提起至风车的机舱，并使绳索保持装置200从风车的机舱顺着绳索下放到叶片并配置到叶片上。

在另一实施方式中，例如可以通过绳索保持装置200所能配备的飞行功能使绳索保持装置200移动到叶片上。在另一实施方式中，例如，可以将具有飞行功能的飞行装置(例如无人机)与绳索保持装置200连接，并通过该飞行装置，使绳索保持装置200移动到叶片上。在另一实施方式中，例如，可以将具有能够伸缩的结构的其他装置(例如、云梯车)与绳索保持装置200连接，并通过具有能够伸缩的结构的其他装置，使绳索保持装置200移动到叶片上。这样，可以不使用设置于风车的绳索而使绳索保持装置200移动到风车的叶片上。在不使用设置于风车的绳索地移动到风车的叶片上的情况下，在绳索保持装置200既可以连接有设置于风车的绳索，也可以不连接有设置于风车的绳索，而是取而代之连接有与设置于风车的绳索不同的绳索，还可以是本来就不连接绳索。

步骤S602是通过绳索保持装置200将至少一根绳索保持在叶片11上的步骤。保持在叶片11上的至少一根绳索既可以是在步骤S601中与绳索保持装置200连接的至少一根绳索，也可以是除此之外的至少一根绳索。

例如，如图1B～图1D所示，使绳索保持装置200在至少一根绳索上移动到叶片11，并将绳索保持装置200配置到叶片11上，作为结果，与绳索保持装置200连接的至少一根绳索被保持在叶片11上。即，与绳索保持装置200连接的至少一根绳索通过绳索保持装置200被保持在叶片11上。如图3所示，在至少两根绳索保持在叶片上的情况下，对于保持在叶片上的至少两根绳索而言，包含至少一根绳索的第一绳索组从叶片的第一侧延伸，包含至少一根绳索的第二绳索组从叶片的第二侧延伸。

例如，使连接有至少一根绳索的绳索保持装置200不使用设置于风车的绳索而移动到风车的叶片上，并将绳索保持装置200配置到叶片11上，作为结果，与绳索保持装置200连接的至少一根绳索被保持在叶片11上。即，与绳索保持装置200连接的至少一根绳索通过绳索保持装置200被保持在叶片11上。如图3所示，在至少两根绳索保持在叶片上的情况下，对于保持在叶片上的至少两根绳索而言，包含至少一根绳索的第一绳索组从叶片的第一侧延伸，包含至少一根绳索的第二绳索组从叶片的第二侧延伸。

例如，在使绳索保持装置200移动到叶片11并将绳索保持装置200配置到叶片11上之后，利用其他装置(例如、无人机)将绳索搬运至绳索保持装置200，并通过与绳索保持装置200连接(例如、卡挂)，可以利用绳索保持装置200将至少一根绳索保持在叶片11上。

步骤S603是将在步骤S602中由绳索保持装置200保持在叶片上的至少一根绳索与维护装置100连接的步骤。例如，通过将至少一根绳索与维护装置100的绞盘连接，从而至少一根绳索与维护装置100连接。

步骤S603例如可以由操作人员手动进行。

在绳索保持装置200将至少一根绳索保持在叶片上的状态下，在步骤S604中，能够使维护装置100在由绳索保持装置200保持的至少一根绳索上移动到叶片。例如，如图1E～图1F所示，使维护装置100移动到叶片11。维护装置100可以顺着由绳索保持装置200保持的至少一根绳索移动到叶片。

如图4所示，在维护装置100移动到叶片之后，绳索保持装置200释放约束着的绳索。进一步，绳索保持装置200也可以将卡合着的绳索解除卡合。由此，绳索保持装置200可以不干涉维护装置100的移动地与维护装置100一起移动。

步骤S605是在维护装置100移动到叶片之后使维护装置100在叶片上移动的步骤。此处，无需考虑如何使维护装置100在叶片11上移动。

例如，如图1G所示，可以使维护装置100顺着在步骤S6011中所设置的至少一根绳索20在叶片11上移动。在另一例子中，可以利用维护装置100所能配备的驱动车轮，使维护装置100在叶片11上移动。在另一例子中，可以利用与使维护装置100移动到叶片上的至少一根绳索不同的绳索，使维护装置100在叶片11上移动。作为具体例，可以在设置于风车的绳索预先与维护装置100连接的状态下，在使维护装置100在绳索保持装置200所保持的、与设置于风车的绳索不同的至少一根绳索上移动到叶片11之后，利用设置于风车的绳索，使维护装置100在叶片11上移动。

此时，维护装置100可以经由任意的安装机构牢固地安装于叶片11。由此，维护装置100可以不浮起地在叶片11的前缘上移动。另外，叶片11的前缘相对于垂直倾斜约5度，因此作用于维护装置100的重力作用为将维护装置100按压于叶片11的前缘，从而阻止维护装置100的浮起。步骤S605例如可以根据操作人员通过操作用终端将控制信号发送到维护装置100来进行，也可以根据机器人将控制信号发送至维护装置100来进行。或者，也可以是维护装置100自主进行步骤S606。

步骤S605中使维护装置100移动的步骤也可以包含：使维护装置100在叶片上向至少一根绳索延伸的方向中的第一方向移动；和使维护装置100在叶片上向至少一根绳索延伸的方向中的第二方向移动。例如，第一方向是从叶片的前端朝向叶片的叶根的方向，第二方向是从叶片的叶根朝向叶片的前端的方向。维护装置100可以通过控制基于绞盘的卷绕或抽出而向第一方向或第二方向移动。

步骤S606是在维护装置100正在叶片上移动的期间，使维护装置100进行叶片的维护的步骤。例如，如图1G所示，在维护装置100正在叶片11的前缘上移动的期间，使维护装置100进行叶片11的维护。此时，维护装置100经由任意的安装机构被牢固地安装于叶片11。由此，维护装置100可以不浮起地将清洗机构、研磨机构等维护机构按压于叶片11的前缘。另外，叶片11的前缘相对于垂直倾斜约5度，因此作用于维护装置100的重力作用为将维护装置100按压于叶片11的前缘，从而阻止维护装置100的浮起。步骤S606例如可以根据操作人员通过操作用终端将控制信号发送到维护装置100来进行，也可以根据机器人将控制信号发送至维护装置100来进行。或者，也可以是维护装置100自主进行步骤S606。

图8示出通过维护装置100’进行步骤S606时的维护方法的一例。例如对叶片上的需要维护部位进行图8所示的方法。维护装置100’例如可以在叶片上移动并到达需要维护部位时进行图8所示的各步骤。多个维护机构120中的每一个和搭载部140可以由控制装置130控制。

首先，控制机构130识别在步骤S6061中应进行磨削的情况，并选择多个维护机构120中的磨削机构121。控制机构130通过控制搭载部140的旋转机构，以能够进行基于所选择的磨削机构121的磨削的方式使磨削机构121朝向叶片的需要维护部位。

在步骤S6061中，磨削机构121磨削风车的叶片的需要维护部位的表面。磨削机构121例如可以使用抛磨用具来进行磨削。抛磨用具可以一边通过搭载部140的平移机构调节叶片相对于需要维护部位的位置，一边磨削需要维护部位的表面。此时，抛磨用具的磨削体的旋转轴优选垂直于需要维护部位的表面。在抛磨用具的磨削体的旋转轴相对于需要维护部位的表面垂直的状态下，抛磨用具的磨削体被按压在需要维护部位的表面，并沿着需要维护部位的表面移动，由此磨削需要维护部位的表面的所期望的范围。

当完成步骤S6061中的磨削时，控制机构130接下来识别应进行清洗的情况，并选择多个维护机构120中的清洗机构122。控制机构130通过控制搭载部140的旋转机构，以能够进行基于所选择的清洗机构122的清洗的方式使清洗机构122朝向叶片的需要维护部位。

在步骤S6062中，清洗机构122清洗在步骤S6061中被磨削的表面。清洗机构122例如可以使用清洗液和抹布来擦拭污垢。

当完成步骤S6062中的清洗时，控制机构130接下来识别应进行材料的涂布的情况，并选择多个维护机构120中的涂布机构123。控制机构130通过控制搭载部140的旋转机构，以能够进行基于所选择的涂布机构123的材料的涂布的方式使涂布机构123朝向叶片的需要维护部位。

在步骤S6063中，涂布机构123在步骤S6062中被清洗的表面涂布材料。其中，材料可以是用于填补被磨削的凹陷的部分的腻子。涂布机构123例如可以使用填缝枪来涂布腻子。

当完成步骤S6063中的材料的涂布时，控制机构130接下来识别应进行材料的平坦化的情况，并选择多个维护机构120中的平坦化机构124。控制机构130通过控制搭载部140的旋转机构，以能够进行基于所选择的平坦化机构124的材料的平坦化的方式使平坦化机构124朝向叶片的需要维护部位。

在步骤S6064中，平坦化机构124对步骤S6063中被涂布的材料进行平坦化。例如，如图8所示，平坦化机构124可以用刮刀使被涂布的材料(腻子)平坦化。基于刮刀进行的平坦化例如可以以不与叶片的表面成为齐面(例如，从叶片的表面隆起)的方式来进行。

当完成步骤S6064中的材料涂布时，控制机构130可以控制平坦化机构130以清扫附着于刮刀的腻子。清扫例如可以通过将刮刀与金属网摩擦来进行。

当完成步骤S6064中的材料的涂布或者完成刮刀的清扫时，控制机构130接下来识别应进行材料的固化的情况，并选择多个维护机构120中的固化机构125。控制机构130可以通过控制搭载部140的旋转机构，以能够进行基于所选择的固化机构125的材料的固化的方式使固化机构125朝向叶片的需要维护部位。

在步骤S6065中，固化机构125使在步骤S6064平坦化了的材料固化。固化机构125例如可以通过使用UV光源对材料照射UV来固化材料。

当完成步骤S6065中的材料的固化时，控制机构130接下来识别应进行对已固化的材料的磨削的情况，并选择多个维护机构120中的磨削机构121。由于在步骤S6064中的材料的平坦化之后材料处于隆起的状态，因此可以进行磨削以使材料与叶片的表面成为齐面。控制机构130可以通过控制搭载部140的旋转机构，以能够进行基于所选择的磨削机构121的材料的磨削的方式使磨削机构121朝向叶片的需要维护部位。

在步骤S6066中，磨削机构121磨削在步骤S6065中已固化的材料。磨削机构121例如可以使用带式砂磨机进行磨削。带式砂磨机可以一边通过搭载部140的平移机构来调节相对于叶片的需要维护部位的位置，一边磨削需要维护部位的表面。此时，优选带式砂磨机的磨削面的移动方向相对于叶片的前缘延伸的方向倾斜。由此，能够很好地释放基于带式砂磨机的磨削力，能够通过带式砂磨机防止过度的磨削。在带式砂磨机的磨削面的移动方向相对于叶片的前缘延伸的方向倾斜的状态下，带式砂磨机的磨削面被按压在需要维护部位的表面，并沿着需要维护部位的表面移动，由此磨削需要维护部位的表面的所期望的范围。

当完成步骤S6066中的磨削时，控制机构130接下来识别应进行清洗的情况，并选择多个维护机构120中的清洗机构122。控制机构130通过控制搭载部140的旋转机构，以能够进行基于所选择的清洗机构122的清洗的方式使清洗机构122朝向叶片的需要维护部位。

在步骤S6067中，清洗机构122清洗在步骤S6066中被磨削的材料。清洗机构122例如可以使用清洗液和抹布来擦拭污垢。

当完成步骤S6067中的清洗时，控制机构130接下来识别应进行涂料的涂布的情况，并选择多个维护机构120中的涂布机构123。控制机构130通过控制搭载部140的旋转机构，以能够进行基于所选择的涂布机构123的涂料的涂布的方式使涂布机构123朝向叶片的需要维护部位。

在步骤S6068中，涂布机构123对步骤S6067中被清洗的材料涂布涂料。涂布机构123例如可以使用能够喷射涂料的喷射装置或涂装辊来涂布涂料。

这样，在步骤S606中，可以修补风车的叶片的需要维护部位的表面。

如上所述，进行风车的叶片的维护的方法既可以是由操作人员主导各步骤，也可以是由机器人自动进行各步骤。通过由机器人进行各步骤，不需要操作人员到现场，就可以安全地进行风车的叶片的维护。

4.风车的叶片的维护(第二方面)

以下，对本发明的第二方面进行说明。

参照图11A～图11R来说明使用本发明的系统进行风车的叶片的维护的顺序。在图11A中示出风车1010的正面，在图11B～图11R中示出风车1010的右侧视图。在图11B～图11R中，仅示出维护对象的叶片1011，而省略另外两片叶片1012、1013。图11A所示的风车是在附图上顺时针旋转的风车，各叶片的直线状的边缘为前缘(前沿缘)。

风车1010包括叶片1011、1012、1013、机舱1014和轮毂1015。机舱1014是容纳发电机、齿轮箱等的箱体。轮毂1015是将叶片1011、1012、1013与机舱1014结合为能够旋转的构件。图11A～图11R所示的风车1010是建造在海洋上的风车。风车1010还包括甲板1016，并且操作人员、作业用设备等可以在海洋上以甲板1016为立脚点。

本发明的系统包括维护装置1100、绳索保持装置1200和安装装置1300。本发明的系统也可以包括移动装置1400。维护装置1100是进行叶片的维护的装置。绳索保持装置1200是将从安装装置1300延伸的绳索保持在叶片上的装置。安装装置1300是安装于叶片的装置。绳索固定于安装装置1300，并且通过将安装装置1300安装于叶片，绳索经由安装装置1300而固定在叶片上。移动装置1400是使安装装置1300和绳索保持装置1200从甲板移动到叶片的装置。移动设备1400可以是无人机等能够飞行的移动装置，但不限定于此。只要使安装装置1300和绳索保持装置1200移动到叶片，就可以是任意的机构。

图11A和图11B示出将本发明的系统安装于风车1010的叶片1011之前的初期阶段的形态。图11B示出图11A的右侧视图。

叶片1011的维护是在将叶片1011定位成使叶片1011沿竖直方向向下延伸的状态下进行的。这与操作人员顺着挂在叶片上的绳索在叶片上移动来进行维护的现有方法中的叶片的状态为相同的状态，因此也容易被现有的作业现场接受。图11B所示，当叶片1011被定位为沿竖直方向向下延伸时，前缘相对于垂直倾斜。倾斜角度可以是约5度(根据情况不同，约1度～约10度)。在图11B至图11R中，被放大描绘出。

在将本发明的系统安装于风车1010的叶片1011之前的准备阶段中，在甲板1016上准备系统的各要素。在图11B所示的例子中，示出在甲板1016上准备绳索保持装置1200和安装装置1300，且移动装置1400与结合有绳索保持装置1200的安装装置1300结合的形态。虽然在图11B中省略维护装置1100，但是维护装置1100也可以在甲板1016上准备。

这里，绳索保持装置1200只要绳索保持装置1200能够与安装装置1300分离，就可以利用任意的机构与安装装置1300结合。绳索保持装置1200例如可以通过机械力与安装装置1300结合，也可以通过磁力与安装装置1300结合，还可以通过电力与安装装置1300结合，还可以通过压力或吸力与安装装置1300结合。

另外，移动装置1400只要移动装置1400能够脱离安装装置1300，就可以利用任意的机构与安装装置1300结合。移动装置1400例如可以通过机械力与安装装置1300结合，也可以通过磁力与安装装置1300结合，还可以通过电力与安装装置1300结合，还可以通过压力或吸力与安装装置1300结合。

在安装装置1300和绳索保持装置1200中，至少一根钓丝(fishline)可以穿过内部，该钓丝可以在固定后述的至少一根绳索的一部分的阶段中使用。钓丝例如通过穿过安装装置1300上的吊环螺栓且与其缠绕地延展，从而以能够拆除的方式被固定于安装装置1300。穿过安装装置1300和绳索保持装置1200的钓丝的两端例如由操作人员保持在甲板1016上。即，至少一根钓丝从甲板1016上的一端穿过安装装置1300和绳索保持装置1200延展到甲板1016上的另一端。

图11C和图11D示出将安装装置1300安装于风车1010的叶片1011的安装阶段的形态。

在图11C中示出移动装置1400与绳索保持装置1200一起搬运安装装置1300的形态。安装装置1300包括用于将安装装置1300安装到叶片1011的安装机构1310。

安装机构1310只要安装装置1300能够安装于叶片1011，就可以是任意的机构。例如，安装机构1310可以是通过机械力将安装装置1300安装到叶片1011的机构，也可以是通过磁力将安装装置1300安装到叶片1011的机构，还可以是通过电力将安装装置1300安装到叶片1011的机构，还可以是通过压力或吸力将安装装置1300安装到叶片1011的机构。优选安装机构1310可以是通过机械力将安装装置1300安装到叶片1011的机构。

在一例中，安装机构1310可以是可紧固的条或带。

图13概略性地示出本例中的安装装置1300的结构。安装装置1300包括安装机构1310和主体1320。作为条或带的安装机构1310具有固定于主体1320的第一端部1311和以能够卷绕的方式与主体1320结合的第二端部1312，由此，由主体1320和安装机构1310形成空间1313。

例如，可以在叶片1011穿过空间1313的状态下，通过卷绕安装机构1310的第二端部1312，用安装机构1310紧固叶片1011。此处，无需考虑用于卷绕第二端部1312的机构。安装装置1300可以使用任意的机构卷绕第二端部1312。例如，安装装置1300可以通过使固定有第二端部1312的滑轮或辊旋转，从而卷绕第二端部1312。此时，滑轮或辊可以内置在安装装置1300的主体1320内，也可以外装于主体1320。

在上述例子中，对第一端部1311固定于主体1320且第二端部1312可卷绕的情况进行了说明，但是安装机构1310的形态不限定于此。例如，第一端部1311和第二端部1312两者都能够卷绕。例如，也可以通过条或带的伸缩自如来紧固穿过空间1313的叶片1011。

再次参照图11C和图11D，安装装置1300与绳索保持装置1200一起被移动装置1400移动到风车1010上的规定的位置。如图11D所示，当被移动到规定的位置时，安装装置1300被安装到规定的位置。

在本例中，规定的位置是风车1010的叶片1011的叶根的缩颈的部分。关于规定的位置为维护对象的叶片上的情况，例如如后述图11G等所示，可以在从安装装置1300延长绳索时，将绳索定位在叶片1011的表面附近，因此优选。另外，关于规定的位置为叶片的缩颈的部分的情况，能够通过与缩颈的部分相邻的膨胀的部分而以不偏离的方式来安装安装装置1300，因此优选。另外，关于规定的位置为叶片的叶根的情况，例如如后述的图11G等所示，可以在从安装装置1300延长绳索时，以遍及叶片1011整体的方式延长绳索，因此优选。

安装装置1300可以使用安装机构1310被安装到规定的位置。例如，安装装置1300可以通过利用上述可紧固的条或带紧固叶片1011，从而被安装到叶片1011上的规定的位置。

绳索保持装置1200与安装装置1300一起移动，因此当安装装置1300被安装到叶片1011的规定的位置时，绳索保持装置1200也被定位于叶片上的规定的位置。

图11E示出将至少一根绳索1020的一部分固定到安装装置1300的阶段的形态。需要说明的是，在本例中，虽然对在将安装装置1300安装到叶片1011的规定的位置之后将至少一根绳索1020的一部分固定到安装装置1300的情况进行说明，但是将至少一根绳索1020的一部分固定到安装装置1300的时机不限定于此。例如，在将至少一根绳索1020的一部分固定到安装装置1300之后，如图11B～11D所示，也可以将安装装置1300安装到叶片1011的规定的位置。在这种情况下，可以省略上述至少一根钓丝。

例如，在从叶片1011上的安装装置1300和绳索保持装置1200向甲板1016延伸的钓丝的第一端安装一根绳索1020，并拉动钓丝的第二端，由此使得该绳索1020代替钓丝穿过叶片1011上的安装装置1300和绳索保持装置1200。通过进一步拉动钓丝的第二端使得钓丝的第一端返回甲板1016，从而绳索1020的两端在甲板1016上对齐。由此，两根绳索部分(一根绳索的第一部分和第二部分)从安装装置1300延伸到甲板1016。以下，以两根绳索部分1020延伸到甲板1016的情况为例进行说明。当然，应理解为，本发明不限于利用两根绳索部分，还可以利用一根绳索或者两根以上绳索部分。

至少一根绳索1020例如与钓丝同样穿过安装装置1300上的吊环螺栓，使得至少一根绳索的一部分被固定到安装装置1300。此处，“固定”是指一者相对于另一者不动，而至少一根绳索的一部分被固定于安装装置1300是指至少一根绳索的一部分相对于安装装置1300不动。“固定”不仅包括永久性的固定，也包括临时性的固定。例如，至少一根绳索通过穿过安装装置1300的第一侧的吊环螺栓且与其缠绕并穿过第二侧的吊环螺栓且与其缠绕地延展，从而在第一侧的吊环螺栓和第二侧的吊环螺栓之间延展的绳索的部分被固定到安装装置1300。将至少一根绳索的一部分固定到安装装置1300的形态不限定于此，而是可以用任意的形态将至少一根绳索的一部分固定到安装装置1300。

例如，在以将比绳索轻的钓丝穿通过安装装置1300的状态下将安装装置1300安装在叶片1011的规定的位置之后，通过更换绳索和钓丝将至少一根绳索固定于安装装置1300，这在能够减轻由移动装置1400搬运的重量这一方面，比在将至少一根绳索的一部分固定在安装装置1300上之后如图11B至11D所示将安装装置1300安装在叶片1011的规定的位置更有利。

图14示出在图11E中用单点划线的圆形包围的部分的详细情况。图14示出结合有绳索保持装置1200的安装装置1300安装在叶片1011的前缘L.E上的叶片1011的缩颈的部分的形态。图14(a)是从上观察到前缘L.E的图，图14(b)是从侧面观察到前缘L.E的图。为了方便，将图14(a)中的L.E的右侧称为第一侧，并将L.E的左侧称为第二侧。

安装装置1300经由安装机构1310安装到叶片1011的缩颈的部分。安装机构1310是可紧固的条，并在第一端部1311和第二端部1312处被固定于主体1320。

安装装置1300包括绳索固定机构1321。绳索固定机构1321示出为多个吊环螺栓，但不限定于此。绳索固定机构1321只要能够将至少一根绳索的一部分固定到安装装置1300，就可以是任意的机构。多个吊环螺栓1321配置于安装装置1300的第一侧和第二侧两侧。

绳索保持装置1200包括移动机构1210。移动机构1210示出为车轮，但不限定于此。移动机构1210只要能够使绳索保持装置1200在叶片上移动，就可以是任意的机构。车轮既可以是非驱动车轮，也可以是被动力源驱动的驱动车轮。例如，绳索保持装置1200既可以利用绞盘和非驱动车轮在叶片1011上移动，也可以不利用绞盘(和绳索)而利用驱动车轮在叶片1011上移动。在使用绞盘在叶片上移动的情况下，绞盘(图1未示出)既可以为绳索保持装置1200所配备，也可以配备于绳索保持装置1200的外部(例如，安装装置1300或甲板1016)。在利用绞盘移动绳索保持装置1200的情况下，例如可以利用与绳索1020分开的移动用绳索或线。移动用绳索或线例如既可以从安装装置1300向绳索保持装置1200延展，也可以从甲板1016经由安装装置1300向绳索保持装置1200延展。绞盘既可以是电动绞盘，也可以是由甲板1016上的操作人员操作的手动绞盘。

绳索保持装置1200包括绳索连接机构1220。绳索连接机构1220包括与绳索卡合的卡合部1221和引导绳索的引导部1222。

卡合部1221例如可以是由驱动部驱动的卡合辊。在将绳索与卡合辊缠绕的状态下，利用驱动部驱动卡合辊，由此能够使将绳索向前方或后方送出的力作用于绳索。由此，绳索保持装置1200能够沿着绳索移动。卡合部1221只要能够实现同样的功能，可以通过其他任意的机构实际安装来获得。

引导部1222是将绳索向卡合部1221引导的任意的机构。引导部1222例如可以是引导辊。

移动机构1210和绳索连接机构1220配置于安装装置1300的第一侧和第二侧两侧。

绳索1020从绳索保持装置1200的第一侧进入绳索保持装置1200，经过第一引导部1222缠绕在卡合部1221，并经过第二引导部1222从绳索保持装置1200退出。然后，绳索1020从安装装置1300的第一侧进入安装装置1300，缠绕在第一吊环螺栓1321，延展到安装装置1300的第二侧的第二吊环螺栓1321，缠绕在第二吊环螺栓上并从安装装置1300退出。然后，绳索1020从绳索保持装置1200的第二侧侵入，经过第二引导部1222缠绕在卡合部1221，并经过第一引导部1222从绳索保持装置1200退出。这样，绳索1020的一部分被多个吊环螺栓1321固定，绳索保持装置1200接收从安装装置1300延展的绳索1020。在图14中，穿过绳索保持装置1200和安装装置1300内部的绳索的部分用虚线描绘。

图11F表示在甲板1016上将两根绳索部分1020与维护装置1100连接的阶段的形态。

维护装置1100包括用于使维护装置1100沿着绳索部分1020移动的移动机构。移动机构例如为绞盘。维护装置1100例如包括两个绞盘，一根绳索部分与两个绞盘的一者连接，另一根绳索部分与两个绞盘的另一者连接。维护装置1100通过使用绞盘卷绕绳索部分1020，从而能够顺着绳索部分1020上升。

或者，用于使维护装置1100沿着绳索部分1020移动的移动机构可以配备于维护装置1100的外部。例如，安装装置1300可以包括绞盘移动机构，并用绞盘使得安装装置1300卷绕绳索部分1020，由此维护装置1100可以沿着绳索部分1020移动。

图11G示出将绳索保持装置1200配置到风车的叶片1011上的任意的位置的阶段的形态。

在绳索保持装置1200中，两根绳索部分1020从安装装置1300延伸，绳索保持装置1200可以接收这些绳索部分1020。两根绳索部分1020穿过绳索保持装置1200延伸到甲板1016上的维护装置1100。绳索保持装置1200可以通过与穿过绳索保持装置1200的绳索部分1020卡合来保持绳索部分1020。

在一例中，优选利用配备于甲板1016的绞盘，使绳索保持装置1200在叶片1011上移动。这是因为可以简化绳索保持装置1200的机构并使重量轻量化。由此，能够使基于移动装置1400的绳索保持装置1200移动容易。另外，无需利用大型的装置作为移动装置1400。

在另一例中，优选利用电动绞盘或利用驱动轮而不利用绞盘(和绳索)使绳索保持装置1200在叶片1011上移动。这是因为无需操作人员在甲板1016上操作手动绞盘，可以减少人工。另外，可以降低操作人员在不安全的场所(例如、海洋上)进行作业的必要性。

通过使绳索保持装置1200在叶片1011上移动并停留在叶片1011上的位置，从而能够将绳索部分1020保持在该位置。

例如，绳索保持装置1200可以以使两根绳索部分1020位于叶片1011在前缘被一分为二时的两侧的方式将绳索部分1020保持在叶片1011上。即，绳索保持装置1200可以以第一绳索部分1020位于叶片上的第一侧，且第二绳索1020夹着叶片上的前缘而位于相反侧的第二侧的方式将绳索部分1020保持在叶片1011上。由此，两根绳索部分从叶片1011的两侧延伸。

此时，例如，当绳索保持装置1200位于叶片1011的前端时，两根绳索部分1020的每一根因从风车的缩颈部延伸到前端而具有显著的长度，因此，其重量也显著。绳索保持装置1200因轻量化而可以比每一根绳索轻。因此，通过夹着叶片1011的前缘而位于两侧的两根绳索部分1020的重量与绳索保持装置1200和叶片1011之间的摩擦，绳索保持装置1200能够稳定地配置在叶片1011上。

当绳索保持装置1200移动到风车的叶片1011上的适当位置(例如、叶片的前端)时，使维护装置1100移动到叶片1011。

图11H示出使维护装置1100移动到风车1010的叶片1011上的阶段的形态。

维护装置1100可以顺着从配置在叶片1011上的绳索保持装置1200延展的两根绳索部分1020移动到叶片1011。如上所述，维护装置1100例如既可以使用维护装置1100所配备的绞盘等移动机构，顺着两根绳索部分1020移动到叶片1011，也可以利用配备于维护装置1100外部的绞盘等移动机构，顺着两根绳索部分1020移动到叶片1011。

绳索保持装置1200可以在叶片1011上移动，使得移动到叶片1011的维护装置1100的空间位置与绳索保持装置1200在叶片1011上的位置相联动。由此，能够使将两根绳索部分1020保持在叶片1011上的位置与维护装置1100的空间位置相联动。例如，绳索保持装置1200可以在叶片上移动使得绳索保持装置1200在叶片上的位置来到维护装置1100的大致正上方，从而改变两根绳索部分1020保持在叶片1011上的位置。由此，绳索部分1020从配置在叶片1011上的绳索保持装置1200垂直地延展到维护装置1100，维护装置1100可以无需控制其姿态或空间位置，或者可以不左右摇摆地上升到叶片1011。另外，绳索保持装置1200接近地保持两根绳索部分，因此维护装置1100与上升的绳索部分也接近。由此，维护装置1100能够有效地利用两根绳索部分1020而用于进行上升。例如，通过顺着两根或更多的绳索部分进行上升，与顺着一根绳索进行上升的情况相比，能够安全且安定地上升。

如图11I所示，维护装置1100顺着绳索1020上升，由此到达叶片1011上。由此，能够将维护装置1100配置在叶片1011上。

已到达叶片1011上的维护装置1100可以通过任意的机构安装于叶片1011。维护装置1100例如可以通过机械力安装于叶片1011，也可以通过磁力安装于叶片1011，还可以通过电力安装于叶片1011，还可以通过压力安装于叶片1011。用于通过机械力安装于叶片1011的机构例如可以是以夹持叶片1011的方式被施力的一对框架。用于通过压力安装于叶片1011的机构例如可以是用于产生负压来吸附于叶片1011的机构。

当维护装置1100到达叶片1011时，进行风车的叶片1011的维护。

图11J示出维护装置1100顺着绳索部分1020在叶片1011的前缘上移动的形态。维护装置1100可以与绳索保持装置1200一起在叶片1011上移动。

在维护装置1100沿着前缘移动时，维护装置1100可以维持安装于叶片1011的状态。由此，维护装置1100可以不浮起地在叶片1011的前缘上移动。另外，如上所述，叶片1011的前缘相对于垂直倾斜约5度(根据情况不同，倾斜约1度～约10度)，因此作用于维护装置1100的重力作用为将维护装置1100按压于叶片1011的前缘，从而阻止维护装置1100的浮起。

维护装置1100一边在叶片1011的前缘上移动一边进行叶片1011的维护。例如，维护装置1100一边在叶片1011的前缘上移动，一边使用照相机拍摄前缘的表面。例如，维护装置1100一边在叶片1011的前缘上移动，一边使用探针检查受雷部(接受器)的导通。例如，维护装置1100一边在叶片1011的前缘上移动，一边使用探针使电波或脉冲流经受雷部(接受器)来检查引下线的断线或断线部位。例如，维护装置1100一边在叶片1011的前缘上移动，一边使用清洗装置清洗前缘的表面。例如，维护装置1100一边在叶片1011的前缘上移动，一边使用打磨机研磨前缘的表面。例如，维护装置1100一边在叶片1011的前缘上移动，一边使用涂料涂布装置对前缘的表面涂布涂料。例如，维护装置1100一边在叶片1011的前缘上移动，一边使用电动喷涂枪对前缘的表面涂布腻子、粘结剂、密封剂等材料。可以利用涂布的材料来填埋在叶片1011开设的孔穴。填埋孔穴的目的是堵塞孔穴以免水进入叶片1011内等，可以不要求美观、完美性。

维护装置1100可以通过控制基于绞盘的卷绕和抽出，在叶片1011的前缘上沿绳索1020延伸的方向、例如从叶片的前端朝向叶片的叶根的方向和从叶片的叶根朝向叶片的前端的方向移动。由此，维护装置1100可以一边在叶片1011的前缘上往复移动一边进行维护。另外，即使万一维护装置1100从叶片1011脱落，与维护装置1100的绞盘相连接的绳索1020成为保险绳，也能够防止维护装置1100的坠落。

图11K示出绳索保持装置1200顺着绳索部分1020在叶片1011的前缘上移动的形态。

在绳索保持装置1200沿着前缘移动时，绳索保持装置1200可以维持安装于叶片1011的状态。由此，绳索保持装置1200可以不浮起地在叶片1011的前缘上移动。另外，如上所述，叶片1011的前缘相对于垂直倾斜约5度(根据情况不同，倾斜约1度～约10度)，因此作用于绳索保持装置1200的重力作用为将绳索保持装置1200按压于叶片1011的前缘，从而阻止维护装置1100的浮起。

绳索保持装置1200一边在叶片1011的前缘上一边与维护装置1100协作地进行叶片1011的维护。例如，绳索保持装置1200一边在叶片1011的前缘上移动，一边使用照相机拍摄前缘的表面。例如，绳索保持装置1200一边在叶片1011的前缘上移动，一边检查与维护装置1100所发送的电波在叶片1011中的引下线传播时的电波对应的信号，由此检查引下线的断线或断线部位。例如，维护装置1100一边在叶片1011的前缘上移动，一边与叶片1011中的引下线大致平行地配置基准导线。由此，可以由维护装置1100检查引下线的断线或断线部位。

绳索保持装置1200可以通过控制基于绞盘的卷绕和抽出，使叶片1011的前缘上沿绳索1020延伸的方向、例如从叶片的前端朝向叶片的叶根的方向和从叶片的叶根朝向叶片的前端的方向移动。由此，绳索保持装置1200可以一边在叶片1011的前缘上往复移动一边进行维护。另外，即使万一绳索保持装置1200从叶片1011脱落，连接有绳索保持装置1200的绳索1020成为保险绳，也能够防止绳索保持装置1200的坠落。

这样，通过维护装置1100和绳索保持装置1200协作来进行风车1010的叶片1011的维护。当完成维护时，从风车1010的叶片1011回收本发明的系统。

图11L～图11R示出从风车1010的叶片1011回收本发明的系统的阶段的形态。图11L～图11N示出使维护装置1100从叶片1011移动的阶段的形态，图11O～图11R示出使绳索保持装置1200和安装装置1300从叶片1011移动的阶段的形态。

如图11L所示，当绳索保持装置1200移动到叶片1011上的适当位置(例如、叶片的前端)时，能够使维护装置1100从叶片1011上移动。维护装置1100可以顺着由绳索保持装置1200保持的绳索部分1020下降。维护装置1100可以位于自绳索保持装置1200的垂直方向下方。

如图11L～图11N所示，绳索保持装置1200可以在叶片1011上移动，使得从叶片1011移动的维护装置1100的空间位置与绳索保持装置1200在叶片1011上的位置相联动。由此，能够使在叶片1011上保持两根绳索部分1020的位置与维护装置1100的空间位置相联动。例如，当绳索保持装置1200在叶片1011上向叶根的方向(图11L和11M中的纸面右斜上方)移动时，维护装置1100也向图11L和11M中的纸面右方移动，使得维护装置1100的位置来到绳索保持装置1200的大致正下方。由此，可以维持配置在叶片1011上的绳索保持装置1200与维护装置1100的垂直方向的排列，维护装置1100可以无需控制其姿态或空间位置，或者可以不左右摇摆地从叶片1011下降。另外，绳索保持装置1200接近地保持两根绳索部分，因此维护装置1100与下降的绳索部分也接近。由此，维护装置1100能够有效地利用两根绳索部分1020用于进行下降。例如，通过顺着两根或更多的绳索部分进行下降，与顺着一根绳索进行上升的情况相比，能够安全且安定地下降。

如图11N所示，通过在控制绳索保持装置1200在叶片1011上的位置的同时使维护装置1100下降，维护装置1100到达甲板1016。当维护装置1100到达甲板1016时，绳索部分1020从维护装置1100拆除。进一步，绳索部分1020也从绳索保持装置1200和安装装置1300拆除。无需考虑将绳索部分1020从绳索保持装置1200和安装装置1300拆除的形态。例如，可以通过以与更换上述钓丝和绳索相同的做法更换绳索部分1020和钓丝，从绳索保持装置1200和安装装置1300拆除绳索部分1020(取而代之，将钓丝与绳索保持装置1200和安装装置1300连接)。或者，例如，在用任意的机构将绳索保持装置1200及安装装置1300结合的基础上，拉动(与维护装置1100连接的)绳索部分1020的一端，由此(与维护装置1100连接的)绳索部分1020的另一端穿过绳索保持装置1200和安装装置1300而脱落。

接下来，如图11O所示，移动装置1400与安装装置1300结合。移动装置1400可以用任何的机构与安装装置1300结合。移动装置1400例如可以通过机械力与安装装置1300结合，也可以通过磁力与安装装置1300结合，还可以通过电力与安装装置1300结合，还可以通过压力或吸力与安装装置1300结合。移动装置1400是使安装装置1300和绳索保持装置1200从叶片上移动到甲板的装置。移动设备1400可以是无人机等能够飞行的移动装置，但不限定于此。只要能够使安装装置1300和绳索保持装置1200从叶片上移动，就可以是任意的机构。移动装置1400可以是与在将安装装置1300和绳索保持装置1200移动到叶片的移动装置相同的装置，也可以是不同的装置。优选为相同的装置。这是因为通过使用相同的装置，可以抑制追加成本的发生。

接下来，如图11P所示，解除基于安装机构1310的对叶片1011的安装。例如，通过解除作为可紧固的皮或带的安装机构1310的紧固来解除基于安装机构1310的对叶片1011的安装。例如，安装装置1300可以通过使固定有第二端部1312的皮滑轮或辊旋转，从而抽出第二端部1312，由此解除安装机构1310的紧固。或者，例如，安装装置1300可以通过将第一端部1311或第二端部1312与主体1320分离来解除安装机构1310的紧固。安装装置1300可以通过任意的机构将第一端部1311或第二端部1312与主体1320分离。

接下来，如图11Q和图11R所示，安装装置1300与绳索保持装置1200一起通过移动装置1400从叶片1011上的规定的位置移动。然后，安装装置1300与绳索保持装置1200一起移动到甲板1016。

这样，维护装置1100进而绳索保持装置1200和安装装置1300从风车1010的叶片1011被回收。在维护装置1100进而绳索保持装置1200和安装装置1300从风车1010的叶片1011被回收之后，以接下来的维护对象的叶片1012或1013被定位为垂直向下地延伸的方式使叶片1011、1012、1013旋转。然后，在接下来的维护对象的叶片1012或1013被定位为垂直方向向下地延伸的状态下，按照与图11B～图11R相同的顺序来进行叶片的维护。这可以重复直到维护对象的所有叶片的维护都完成为止。

通过使用本发明的系统，即使是海洋上的风车1010等没有足够的立脚点的风车，也可以安全且简单地进行叶片的维护。例如，由于可以通过安装装置1300将绳索设置于风车，因此无需操作人员安装绳索。

需要说明的是，在本例中，对在将安装装置1300从叶片1011的规定的位置移动之前从安装装置1300拆除绳索1020的情况进行了说明，但是从安装装置1300拆除绳索1020的时机不限定于此。例如，如图11O～图11R所示，也可以在将安装装置1300从叶片1011的规定的位置移动到甲板1016之后，从安装装置1300拆除绳索1020。但是，优选在将安装装置1300从叶片1011的规定的位置移动之前，从安装装置1300拆除绳索1020。这是因为，可以通过从安装装置1300拆除绳索1020，减轻由移动装置1400搬运的重量，无需利用大型的装置作为移动装置1400。这可与简单的维护相联动。

在上述例子中，对使安装装置1300移动到叶片1011上的规定的位置从而将安装装置1300安装到规定的位置的情况进行了说明，但是安装装置1300可以被移动到风车1010上的任意的位置并被安装到任意的位置。例如，如图12所示，安装装置可以被安装在风车1010的塔架1017上的规定的位置。

图12示出使用代替实施方式中的安装装置1300’将绳索安装于风车1010的塔架1017上的规定的位置的例子。图12作为一例示出将与图11G同样的绳索保持装置1200配置到风车的叶片1011上的任意的位置的阶段的形态。

在本例中，移动装置1400可以将安装装置1300’移动到塔架1017上的规定的位置，而与此不同的是，移动装置1400可以将绳索保持装置1200移动到叶片1011上的任意的位置。由此，从安装装置1300延伸的至少一根绳索被绳索保持装置1200保持在叶片上。

安装装置1300’可以用任意的机构被安装在风车1010的塔架1017上的规定的位置。例如，安装装置1300’既可以通过机械力安装，也可以通过磁力安装，还可以通过电力安装，还可以通过压力或吸力安装。

当通过绳索保持装置1200将至少一根绳索保持在叶片1011上的任意的位置时，与图11H～图11K同样地进行叶片1011的维护。

在进行维护之后，安装装置1300和绳索保持装置1200被分开回收。

参照图11A～图11R说明的顺序与参照图12说明的替代实施方式的顺序相比，至少在以下的方面是有利的。

第一，在参照图11A～图11R说明的顺序中，可以在一个步骤内将绳索保持装置1200和安装装置1300两者移动到风车1010的叶片1011上的位置，可以有助于绳索保持装置1200和安装装置1300的在叶片1011上的快速的定位。例如，根据本发明的发明人的经验，操作人员将绳索安装到风车的机舱上的作业花费至少一个小时，在风车为海洋上的风车的情况下，则花费进一步多的时间。对此，本发明的发明人发现，通过作为能够飞行的装置的移动装置1400使保持装置1200和安装装置1300两者移动到风车的叶片的位置，且将安装装置1300安装到该位置，从而可以在极短的时间内(例如、约5分钟左右)完成安装绳索的作业。

第二，在参照图11A～图11R说明的顺序中，由于使用作为能够飞行的装置的移动装置1400，因此即使是海洋上的风车等没有足够的立脚点的场所，也可以与有足够的立脚点的场所同样地在极短的时间内完成安装绳索的作业。进一步，由于绳索无需人工安装，因此即使是海洋上的风车等没有足够的立脚点的场所，也可以安全地进行风车的维护。

第三，在参照图11A～图11R说明的顺序中，当将安装装置1300载置于叶片上时，绳索保持装置1200也附带地载置于叶片上，因此无需使绳索保持装置1200单体接近叶片。特别是，使比较小型的绳索保持装置1200接近叶片伴随着熟练的技术且困难，但是参照图11A～图11R说明的顺序无需这种熟练的技术，且绳索保持装置1200在向叶片的接近中接触到叶片而破损的风险也为最小限。

第四，在参照图11A～图11R说明的顺序中，可以在一个步骤中将绳索保持装置1200和安装装置1300两者从风车1010的叶片1011回收，可以降低维护的作业时间。

在上述的例子中，对使用一个维护装置1100进行风车的叶片的维护的情况进行了说明，也可以使用多个维护装置1100进行风车的叶片的维护。

在上述的例子中，对使用一个绳索保持装置1200的情况进行了说明，但是绳索保持装置1200的数量也可以是1以上的任意的数字。例如，可以使用两个绳索保持装置1200、三个绳索保持装置1200或四个以上绳索保持装置1200。进一步，在上述的例子中，对使用两根绳索部分1020进行了说明，但是本发明不限定于此。在本发明中，可以使用至少一根绳索进行风车的叶片的维护。

在参照图11A～图11R、图12说明的维护方法中，可以容易地将维护装置1100配置到叶片1011上。维护装置1100仅通过沿着由绳索保持装置1200保持的绳索前进就能够到达至叶片1011，并着陆于叶片1011上。此时，在着陆于叶片1011上之际，无需精细地控制维护装置1100的姿态。维护装置1100通过由绳索保持装置1200保持的绳索被引导到叶片1011上的合适的着陆位置。由此，可以简化或省略维护装置1100所应具有的用于着陆的机构。另外，由于着陆简单，所以可以减少着陆时的人手。进一步，由于无需在着陆时精细地控制姿态，所以即使加重维护装置的重量，对着陆的难易度的影响也小。因此。可以在维护装置搭载大量的功能从而一次进行大量的维护。这与维护的效率化相关。

5.用于进行风车的叶片的维护的系统的结构

用于进行本发明的风车的叶片的维护的系统包括维护装置1100、绳索保持装置1200和安装装置1300。系统可以包括任意数量的维护装置1100、任意数量的绳索保持装置1200和任意数量的安装装置1300。系统也可以包括移动机构1400。

维护装置1100只要构成为进行风车的叶片的维护，且在绳索上移动到叶片且在叶片上移动，就可以具有任意的结构。

维护装置1100可以包括用于进行维护的任意的机构。用于进行维护的机构例如可以包括拍摄机构、导通检查机构、断线检查机构、清洗机构、研磨机构、磨削机构、涂布机构中的至少一个。

拍摄机构可以是能够拍摄物体的静止画面或影像的任意的照相机。

导通检查机构可以是能够检查电流是否流经物体表面上的导电部的任意的机构。例如，导通检查机构包括能够检查电流是否流经设于风车的叶片的受雷部的探针。

断线检查装置可以是能够检查延展到物体内部的导线(例如、风车的叶片的引下线)是否断线或者断线部位在哪里的任何的机构。例如，断线检查机构包括收发器，该收发器能够将脉冲信号发送到引下线的接受器并检测其反射波形。例如，断线检查机构包括能够使电波流经引下线的接受器的探针。此时，实际上产生电波的发送器既可以为维护装置1100所配备，也可以设置配备于维护装置1100的外部(例如、风车的甲板)。另外，绳索保持装置1200可以包括检测响应于经由断线检查机构流动的电波的信号的检测器。

清洗机构可以是能够清洗物体的任意的机构。例如，清洗机构也可以是使用清洗液和抹布擦拭污垢的机构。如图11J所示，在使用这样的机构一边在风车1010的叶片1011上移动一边清洗风车1010的叶片1011的情况下，维护装置1100以将抹布按压于叶片的状态在叶片上移动，由此来进行清洗。

研磨机构可以是能够研磨物体的任意的机构。例如，研磨机构也可以是使用砂纸、砂轮机、盘式砂轮机等进行研磨的机构。在使用砂纸、砂轮机或盘式砂轮机如图11J所示一边在风车1010的叶片1011上移动一边研磨风车1010的叶片1011的情况下，维护装置1100以将砂纸或旋转着的砂轮机按压于叶片的状态在叶片上移动，由此来进行研磨。

磨削机构可以是能够磨削物体的任意的机构。例如，磨削机构可以是使用抛磨用具(或手动砂轮机或精密砂轮机)、带式砂磨机等进行磨削的机构。例如，磨削机构可以通过将抛磨用具、或带式砂磨机按压于风车1010的叶片1011从而磨削叶片1011的表面。

涂布机构可以是能够对物体涂布材料的任意的机构。涂布机构所涂布的材料例如包含涂料、腻子、粘结剂、密封剂。例如，涂布机构也可以是能够喷射涂料的喷射装置。在使用这样的喷射装置如图11J所示一边在风车1010的叶片1011上移动一边对风车1010的叶片1011涂布涂料的情况下，维护装置1100以从喷射装置喷射涂料的状态在叶片上移动，由此来进行涂料的涂布。例如，涂布机构也可以是能够挤出腻子、粘结剂、密封剂等的填缝枪。在使用这样的填缝枪如图11J所示一边在风车1010的叶片1011上移动一边对风车1010的叶片1011涂布腻子、粘结剂、密封剂等材料的情况下，使用拍摄机构实现识别应涂布材料的部分，维护装置1100在叶片1011上移动并到达应涂布材料的部分时挤出材料，由此进行材料的涂布。

需要说明的是，用于进行维护的机构不限定于拍摄机构、导通检查机构、断线检查机构、清洗机构、研磨机构、磨削机构和涂布机构。维护装置1100代替上述机构或除了上述机构之外，还可以包括用于进行维护的其他机构。

维护装置1100例如可以包括通信机构。由此，可以从维护装置1100的外部接收信号，并将信号发送至维护装置1100的外部。通信机构既可以用无线接收来自维护装置1100的外部的信号，也可以用有线接收。通信机构既可以用无线将信号发送至维护装置1100的外部，也可以用有线发送。通信机构例如可以从维护装置1100的外部(例如、操作者所使用的操作用终端)接收用于控制维护装置1100的各动作的信号。通信机构例如可以将由拍摄机构得到的图像数据发送至维护装置1100的外部(例如、操作者所使用的操作用终端)。通信装置例如可以将表示维护装置1100的空间位置的信号发送至绳索保持装置1200。通信装置例如可以从绳索保持装置1200接收表示绳索保持装置1200的在叶片上的位置的信号。

需要说明的是，对根据来自维护装置1100的外部的信号来控制维护装置1100的各动作的情况进行了说明，但是本发明不限定于此。例如，用于实现进行叶片的维护用的一系列的动作的程序可以保存于维护装置1100的存储器，维护装置1100的处理器通过读取并执行该程序，从而能够使维护装置1100作为自动进行叶片的维护的装置发挥功能。

维护装置1100包括能够使维护装置1100沿着绳索移动的移动机构。移动机构也能够使维护装置1100在叶片上移动。例如，移动机构包括能够使维护装置1100沿着绳索移动的绞盘。例如，移动机构包括能够使维护装置1100在叶片上移动的车轮。车轮可以是非驱动车轮，也可以是被动力源驱动的驱动车轮。例如，维护装置1100既可以使用绞盘和非驱动车轮在叶片上移动，也可以不利用绞盘(和绳索)而使用驱动车轮在叶片上移动。

在上述的例子中，对维护装置1100可包括用于进行维护的机构、通信机构、存储器、处理器和移动机构的例子进行了说明，但是不限定于此。维护装置1100的结构要素中的至少一个位于维护装置1100的主体的外部的系统也在本发明的范围内。例如，也可以是安装装置1300配备绞盘来代替维护装置1100配备绞盘。在该情况下，也可以从安装装置1300的绞盘延伸的绳索固定于维护装置1100，通过安装装置1300的绞盘卷绕或抽出绳索，从而使维护装置1100移动到叶片1011和在叶片1011上移动。

只要绳索保持装置1200构成为接收从安装装置1300延展的至少一根绳索，且将至少一根绳索保持在风车叶片上的任意的位置，且能够在叶片上移动，就可以具有任意的结构。

参照图14如上所述，绳索保持装置1200包括移动部件1210和绳索连接部件1220。

移动机构1210只要能够使绳索保持装置1200在叶片上移动，就可以是任意的机构。移动装置1210例如既可以是车轮或履带等，也可以是绞盘与车轮或履带的组合。

绳索连接机构1220只要能够能绳索与绳索保持装置1200连接，就可以是任意的机构。绳索连接机构1220包括与绳索卡合的卡合部1231和引导绳索的引导部1232。

如图14所示，卡合部1231可以由驱动部驱动的卡合辊。在将绳索缠绕于卡合辊的状态下，利用驱动部驱动卡合辊，由此能够使将绳索向前方或后方送出的力作用于绳索。由此，绳索保持装置1200能够沿着绳索移动。卡合部1221只要能够实现同样的功能，可以通过其他任意的机构安装而获得。

引导部1232是将绳索向卡合部1221引导的任意的机构。引导部1222例如可以是引导辊。

绳索保持装置1200例如还可以包括控制单元和通信单元。

控制单元构成为控制绳索保持装置1200整体的动作。控制单元例如可以根据由通信单元接收到的控制信号来控制绳索保持装置1200的结构要素。控制单元例如可以根据由通信单元接收到的控制信号驱动绳索连接机构1220使其顺着所连接的绳索移动。控制单元例如可以根据由通信单元接收到的控制信号来驱动移动机构1210使其在叶片上移动。

控制单元1210例如可以通过一个或多个处理器等任意的控制机构实际安装而获得。

需要说明的是，虽然对根据来自绳索保持装置1200的外部的信号来控制绳索保持装置1200的结构要素进行了说明，但是本发明不限定于此。例如，用于实现绳索保持装置1200的各结构要素的一系列的动作的程序也可以保存于绳索保持装置1200所配备的存储器，控制单元1210可以通过读取并执行该程序，将绳索保持装置1200作为自主的装置使其发挥功能。

通信单元可以从绳索保持装置1200的外部接收信号。除此之外，通信单元也可以将信号发送至绳索保持装置1200的外部。通信单元既可以用无线接收来自绳索保持装置1200的外部的信号，也可以用有线接收。通信单元既可以用无线将信号发送至绳索保持装置1200的外部，也可以用有线发送。通信单元例如可以从绳索保持装置1200的外部(例如、操作者所使用的操作用终端、维护装置1100、或安装装置1300)接收用于控制绳索保持装置1200的各结构要素的控制信号。通信单元例如可以将表示绳索保持装置1200的在叶片上的位置的信号发送至维护装置1100。通信机构例如可以从维护装置1100接收表示维护装置1100的空间位置的信号。通信单元例如可通过天线等任意的通信机构实际安装而获得。

绳索保持装置1200还可以包括照相机。照相机可以是能够拍摄物体的静止画面或影像的任意的照相机。由照相机拍摄的静止画面或影像例如可以用于检查叶片的表面的状态、或者用于确定绳索保持装置1200的叶片上的位置、或者用于确定维护装置1100相对于绳索保持装置1200的位置而被利用。或者，由照相机拍摄的静止画面或影像可以用于确认后述的检测器的显示画面而被利用。

绳索保持装置1200还可以包括检测器，该检测器检测响应于经由维护装置1100的断线检查机构发送的电波的信号。检测器例如可以检测响应于发送至叶片的引下线的电波的信号。由于在断线部位和非断线部位所检测出的信号不同、或者在非断线部位无法检测到信号，所以可以基于检测器的输出检查是否有断线，或者检测断线部位。探测器例如可以利用与埋设电缆搜索器相同的原理来检测引下线的断线，埋设电缆搜索器可以搜索埋在地下的电缆。

绳索保持装置1200还可以包括能够配置在叶片上的基准导线。基准导线在绳索保持装置1200和安装装置1300之间延展。绳索保持装置1200从安装装置1300朝向叶片的前端移动，由此绳索保持装置1200可以将基准导线配置到叶片上。此时，导线延伸到叶片的内部，所配置的基准导线可以与导线大致平行。此处，“大致平行”是指两条直线所形成的角度为±5°。

这样，绳索保持装置1200具有能够实现接收从安装装置1300延展的至少一根绳索、且将至少一根绳索保持在风车的叶片上的任意的位置、且在叶片上移动的功能的最小限的结构。由此，能够使绳索保持装置1200的重量轻量化。绳索保持装置1200例如可以具有约2kg以下的重量，也可以具有约1.5kg以下的重量，还可以具有约1kg以下的重量。绳索保持装置1200优选通过搭载所需的最低限的结构要素使其重量尽可能地轻量化。由此，基于移动装置1400的移动变得容易。

例如，绳索保持装置1200的重量优选比挂在叶片上的至少一根绳索轻。例如，挂在叶片上的至少一根绳索具有约5kg的重量，因此绳索保持装置1200优选具有小于约5kg的重量、例如具有约2kg的重量。

绳索保持装置1200的重量比维护装置1100的重量轻。例如，绳索保持装置1200的重量与维护装置1100的重量之比可以为约1：10、约1：20、约1：50、约1：100等。优选绳索保持装置1200的重量与维护装置1100的重量之比可以为约1：20～约1：50。

例如，绳索保持装置1200的尺寸优选为小型。绳索保持装置1200例如可以具有小于约30000cm³的体积、小于约25000cm³的体积、小于约20000cm³的体积、小于约15000cm³的体积、小于约10000cm³的体积、小于约5000cm³的体积、小于约3000cm³的体积、小于约1000cm³的体积。优选绳索保持装置1200可以具有约2000cm³～约4000cm³的体积。

例如，绳索保持装置1200的尺寸(体积)与维护装置1100的尺寸(体积)之比可以为约1：10、约1：20、约1：50、约1：60、约1：100、约1：150、约1：200、约1：220等。优选绳索保持装置1200的尺寸与维护装置1100的尺寸之比可以为约1：60～约1：220。

安装装置1300只要构成为安装在风车叶片上的规定的位置，且至少一根绳索的一部分被固定，就可以具有任意的结构。

参照图13如上所述，安装装置1300包括安装机构1310和主体1320。

安装机构1310只要将安装装置1300能够安装于叶片1011，就可以是任意的机构。例如，安装机构1310可以是通过机械力将安装装置1300安装到叶片1011的机构，也可以是通过磁力将安装装置1300安装到叶片1011的机构，还可以是通过电力将安装装置1300安装到叶片1011的机构，还可以是通过压力或吸力将安装装置1300安装到叶片1011的机构。优选安装机构1310可以是通过机械力将安装装置1300安装到叶片1011的机构。

在一例中，安装机构1310可以是可紧固的条或带。例如，安装机构1310的第一端部可以固定到主体1320，第二端部可以能够卷绕地与主体1320结合。或者，例如，第一端部和第二端部两者都能够卷绕。可紧固的条或带在可以用简单的机构或结构将安装装置1300安装在叶片上这一方面优选。

主体1320还包括控制单元和通信单元。

控制单元构成为控制安装装置1300整体的动作。控制单元例如可以根据由通信单元接收到的控制信号来控制安装装置1300的结构要素。控制单元例如可以根据由通信单元接收到的控制信号来驱动安装机构1310，将安装装置1300安装在规定的位置。控制单元例如可以根据由通信单元接收到的控制信号来驱动安装机构1310，使安装装置1300从规定的位置释放。

控制单元例如可以通过一个或多个处理器等任意的控制机构安装而获得。安装装置1300可以根据来自安装装置1300外部的信号来控制安装装置1300的各结构要素，并且用于实现安装装置1300的各结构要素的一系列的操作的程序可以保存于安装装置1300所配备的存储器中，并且控制单元可以读取并执行该程序，从而能够使安装装置1300作为自主的装置发挥功能。

通信单元可以从安装装置1300的外部接收信号。除此之外，通信单元也可以将信号发送至安装装置1300的外部。通信单元既可以用无线接收来自安装装置1300的外部的信号，也可以用有线接收。通信单元既可以用无线将信号发送至安装装置1300的外部，也可以用有线发送。通信单元例如可以从安装装置1300的外部(例如、操作者所使用的操作用终端、维护装置1100、或绳索保持装置1200)接收用于控制安装装置1300的各结构要素的控制信号。通信单元例如可通过天线等任意的通信机构安装而获得。

主体1320包括用于固定至少一根绳索的一部分的固定机构。固定机构只要能够固定至少一根绳索的一部分，就可以是任意的机构。例如，固定机构是至少一个吊环螺栓，通过将绳索缠绕于至少一个吊环螺栓，可以固定至少一根绳索的一部分。

移动机构1400只要能够至少使安装装置1300移动到风车上的规定的位置，就可以是任意的机构。移动机构1400例如可以是能够无人机等能够飞行的装置。或许，移动机构1400例如可以是具有能够伸缩的结构的装置(例如、起重机、云梯车)。或者，移动装置1400可以是安装装置1300所配备的移动机构(例如、车轮、履带等)。规定的位置例如可以是风车的叶片上的位置，优选是风车的叶片的叶根或缩颈的部分上的位置，进一步优选是风车的叶片的叶根的缩颈的部分上的位置。或者，规定的位置可以是例如风车的塔架上的位置，优选为风车的塔架的上端。

优选移动机构1400可以将安装装置1300和绳索保持装置1200一起移动到规定的位置。这至少在以下的方面有利。

第一，可以在一个步骤内将至少一个绳索保持装置1200和至少一个安装装置1300两个移动到风车1010的叶片1011上的位置，可以有助于至少一个绳索保持装置1200和至少一个装装置1300的在叶片1011上的迅速的定位。例如，通过作为能够飞行的装置的移动机构1400将至少一个绳索保持装置1200和至少一个安装装置1300两者移动到风车的叶片的位置，并将至少一个安装装置1300安装在该位置，由此可以在极短的时间内完成安装绳索的作业。

第二，当将至少一个安装装置1300载置于叶片上时，至少一个绳索保持装置1200也附带地载置于叶片上，因此无需使至少一个绳索保持装置1200单体接近叶片。特别是，使比较小型的绳索保持装置1200接近叶片伴随着熟练的技术且困难，但是通过将安装装置1300与绳索保持装置1200一起移动到规定的位置无需这种熟练的技术，且至少一个绳索保持装置1200在向叶片的接近中接触到叶片而破损的风险也为最小限。

第三，可以在一个步骤中将至少一个绳索保持装置1200和至少一个安装装置1300两者从风车1010的叶片1011回收，可以降低维护的作业时间。

在上述例子中，对本发明的系统包括维护装置1100、至少一个绳索保持装置1200和至少一个安装装置1300，且还可以包括移动部件1400的情况进行了说明，但是本发明的系统可以由这些结构要素的一部分构成，也可以追加除这些结构要素之外的结构要素。

例如，在一实施方式中，本发明的系统可以由上述的结构要素中的、维护装置1100和至少一个安装装置1300构成。在本实施方式中，至少一个安装装置1300将至少一根绳索保持在叶片上。

例如，在一实施方式中，本发明的系统可以由上述的结构要素中的、至少一个绳索保持装置1200和至少一个安装装置1300构成。在本实施方式中，本发明的系统可以说是用于支援叶片的维护的系统。即，在本实施方式中，本发明的系统不仅可以是本说明书所记载的维护装置，而且还可以是为了其他维护装置而在叶片上提供将用于访问叶片的绳索，来支援叶片的维护。

或者，在本实施方式中，至少一个绳索保持装置1200和至少一个安装装置1300中的至少一者可以具有维护功能。由此，可以由至少一个绳索保持装置1200和至少一个安装装置1300来进行叶片的维护。

6.进行风车的叶片的维护的方法

图15示出使用本发明的系统进行风车的叶片的维护的方法的顺序的一例(顺序1500)。

步骤S1501是使至少一个安装装置1300移动到风车1010上的规定的位置的步骤。此处，无需考虑如何使至少一个安装装置1300移动到规定的位置。移动既可以是基于至少一个安装装置1300的主动的移动，也可以是基于至少一个安装装置1300的被动的移动。优选移动装置1400可以移动至少一个安装装置1300。

规定的位置例如可以是风车1010的叶片1011上的位置，优选是风车1010的叶片1011的叶根或缩颈的部分上的位置，进一步优选是风车1010的叶片1011的叶根的缩颈的部分上的位置。或者，规定的位置可以是例如风车1010的塔架1017上的位置，优选为风车1010的塔架1017的上端。

步骤S1502是将已移动到规定的位置的至少一个安装装置1300安装到规定的位置的步骤。至少一个安装装置1300可以通过安装机构1310安装到规定的位置。例如，至少一个安装装置1300的控制单元可以通过控制安装机构1310将至少一个安装装置1300安装到规定的位置。控制单元例如既可以根据保存于存储器的指令来控制安装机构1310，也可以根据来自操作人员的指令来控制安装机构1310。

至少一根绳索的一部分只要在步骤S1503之前被固定到至少一个安装装置1300即可，无需考虑至少一根绳索的一部分被固定到至少一个安装装置1300的时机。例如，既可以在步骤S1501之前被固定到安装装置1300，也可以在步骤S1502之后被固定到至少一个安装装置1300。至少在步骤S1503之前，至少一个绳索从至少一个安装装置1300向至少一个绳索保持装置1200延展，至少一个绳索保持装置1200接收该绳索。通过进行将至少一根绳索的一部分固定到至少一个安装装置1300和将至少一个安装装置1300安装到风车1010的规定的位置这两者，完成至少一根绳索向风车1010的安装。

在一实施方式中，可以在步骤S1501中，移动机构1400与至少一个绳索保持装置1200一起使至少一个安装装置1300移动到规定的位置，并在步骤S1502中，将至少一个安装装置1300安装到规定的位置。此时，规定的位置是风车1010的叶片1011上的位置。另外，移动机构1400可以是能够飞行的装置。由此，如图11B～图11D所示，可以在一个步骤中使至少一个绳索保持装置1200和至少一个安装装置1300两者移动到风车1010的叶片1011上的位置，然后将至少一个安装装置1300安装在该位置。这可以有助于至少一个绳索保持装置1200和至少一个安装装置1300的在叶片1011上的迅速的定位。例如，根据本发明的发明人的经验，由人工将绳索安装到风车的机舱的作业花费至少一个小时，在风车为海洋上的风车的情况下，则花费进一步多的时间。对此，本发明的发明人发现，通过作为能够飞行的装置的移动机构1400使至少一个绳索保持装置1200和至少一个安装装置1300两者移动到风车的叶片的位置，且将至少一个安装装置1300安装到该位置，从而可以在极短的时间内(例如、约5分钟左右)完成安装绳索的作业。由于使用作为能够飞行的装置的移动机构1400，因此即使是海洋上的风车等没有足够的立脚点的场所，也可以与有足够的立脚点的场所同样地在极短的时间内内完成安装绳索的作业。通过缩短安装绳索作业的作业时间，可以大幅地缩短风车的维护所需的时间。进一步，由于绳索无需人工安装，因此即使是海洋上的风车等没有足够的立脚点的场所，也可以安全地进行风车的维护。

步骤S1503是使至少一个绳索保持装置1200移动到叶片1011上的任意的位置步骤。此处，无需考虑如何使绳索保持装置1200移动到叶片1011上的任意的位置。移动既可以是基于至少一个绳索保持装置1200的主动的移动，也可以是基于至少一个绳索保持装置1200的被动的移动。例如，至少一个绳索保持装置1200的控制单元可以通过控制绳索连接机构1220来移动至少一个绳索保持装置1200。控制单元例如既可以根据保存于存储器的指令来控制绳索连接机构1220，也可以根据来自操作人员的指令来控制绳索连接机构1220。

例如，在步骤S1501中仅将至少一个安装装置1300移动到规定的位置的情况下，在步骤S1503中，需要将至少一个绳索保持装置1200移动到叶片1011。至少一个绳索保持装置1200例如可以顺着可从安装装置1300延展的绳索移动到叶片1011，然后在叶片上移动到叶片上的任何位置。

例如，在步骤S1501中将至少一个绳索保持装置1200与至少一个安装装置1300一起移动到规定位置的情况下，步骤S1503包含将至少一个绳索保持装置1200从规定位的置移动到任意位置的步骤。例如，如图11F～图11G所示，在步骤S1503中，将至少一个绳索保持装置1200从规定的位置移动到任意的位置。

叶片上的任何的位置例如可以是叶片的前端的位置。或者，叶片上的任何的位置可以是适于开始将维护设备1100提升到叶片1011的位置。或者，叶片上的任何的位置例如可以是与维护装置1100的位置相联动的位置。与维护装置1100的位置相联动的位置例如可以是维护装置1100上方的位置。

步骤S1504是通过至少一个绳索保持装置1200将至少一根绳索保持在叶片1011上的位置的步骤。叶片上的位置是在步骤S1503中移动至少一个绳索保持装置1200的位置。保持在叶片1011上的至少一根绳索是从至少一个安装装置1300向至少一个绳索保持装置1200延展的绳索。

例如，如图11F～图11G所示，由于至少一个绳索保持装置1200在叶片1011上移动到任意的位置(例如、叶片1011的前端)，作为结果，至少一个绳索保持装置1200所接收的至少一根绳索被保持在叶片1011上。如图13所示，在至少两根绳索保持在叶片1011上的情况下，对于保持在叶片1011上的至少两根绳索而言，包含至少一根绳索的第一绳索组从叶片的第一侧延伸，包含至少一根绳索的第二绳索组从叶片的第二侧延伸。

步骤S1505是将在步骤S1504中由至少一个绳索保持装置1200保持在叶片1011上的至少一根绳索与维护装置1100连接的步骤。例如，通过将至少一根绳索与维护装置1100的绞盘连接，从而至少一根绳索与维护装置1100连接。

步骤S1505例如可以由甲板1016上的操作人员手动进行。

在至少一个绳索保持装置1200将至少一根绳索保持在叶片1011上的状态下，在步骤S1506中，能够使维护装置1100在由至少一个绳索保持装置1200保持的至少一根绳索上移动到叶片1011。例如，如图11G～图11I所示，使维护装置1100移动到叶片1011。维护装置1100可以顺着由至少一个绳索保持装置1200保持的至少一根绳索移动到叶片。

可以在步骤S1506中将维护装置1100移动到叶片1011时，控制至少一个绳索保持装置1200的位置使得维护装置1100在至少一根绳索上移动到叶片1011时的维护装置1100的空间位置与至少一个绳索保持装置1200的位置相联动。该控制可以是动态的控制。例如，以至少一个绳索保持装置1200的叶片上的位置来到维护装置1100的大致正上方的方式使至少一个绳索保持装置1200在叶片上移动，并控制至少一个绳索保持装置1200将至少一个绳索保持在叶片1011上的位置。由此，至少一根绳索从叶片1011上的至少一个绳索保持装置1200垂直地延展到维护装置1100，维护装置1100可以无需控制其姿态或空间位置，或者可以不左右摇摆地移动到叶片1011。进一步，可以利用自然地移动使得在重力作用下维护装置1100来到至少一个绳索保持装置1200的大致正下方，且使至少一个绳索保持装置1200在叶片1011上移动，由此诱导维护装置1100的左右的移动。这可以排除或降低操作人员从甲板1016等控制维护装置1100的空间位置的必要性，与减少人手相关。

步骤S1507是在维护装置1100移动到叶片1011之后使维护装置1100在叶片1011上移动的步骤。此处，无需考虑如何使维护装置1100在叶片1011上移动。

例如，图11I、图11J所示，可以使维护装置1100顺着从安装装置1300延展的至少一根绳索1020在叶片1011上移动。在另一例子中，可以利用维护装置1100所配备的驱动车轮，使维护装置1100在叶片1011上移动。在另一例子中，可以利用与从安装装置1300延展的至少一根绳索1020不同的绳索，使维护装置1100在叶片1011上移动。

此时，维护装置1100可以经由任意的安装机构牢固地安装于叶片1011。由此，维护装置1100可以不浮起地在叶片1011的前缘上移动。另外，叶片1011的前缘相对于垂直倾斜约5度，因此作用于维护装置1100的重力作用为将维护装置1100按压于叶片1011的前缘，从而阻止维护装置1100的浮起。步骤S1507例如可以根据操作人员通过操作用终端将控制信号发送到维护装置1100来进行，也可以根据机器人将控制信号发送至维护装置1100来进行。或者，也可以是维护装置1100自主进行步骤S1507。

步骤S1507中使维护装置1100移动的步骤也可以包含：使维护装置1100在叶片上向至少一根绳索延伸的方向中的第一方向移动；和使维护装置1100在叶片上向至少一根绳索延伸的方向中的第二方向移动。例如，第一方向是从叶片的前端朝向叶片的叶根的方向，第二方向是从叶片的叶根朝向叶片的前端的方向。维护装置1100可以通过控制基于绞盘的卷绕或抽出而向第一方向或第二方向移动。

步骤S1508是在维护装置1100正在叶片上移动的期间，进行叶片的维护的步骤。例如，如图11J所示，在维护装置1100正在叶片1011的前缘上移动的期间，维护装置1100进行叶片1011的维护。此时，维护装置1100经由任意的安装机构被牢固地安装于叶片1011。由此，维护装置1100可以不浮起地将清洗机构、研磨机构等维护机构按压于叶片1011的前缘。另外，叶片1011的前缘相对于垂直倾斜约5度，因此作用于维护装置1100的重力作用为将维护装置1100按压于叶片1011的前缘，从而阻止维护装置1100的浮起。步骤S1508例如可以根据操作人员通过操作用终端将控制信号发送到维护装置1100来进行，也可以根据机器人将控制信号发送至维护装置1100来进行。或者，也可以是维护装置1100自主进行步骤S1508。

在步骤S1508中进行了维护之后，顺序1500也可以包含回收本发明的系统的步骤。例如，收集的步骤包含通过在至少一根绳索上从叶片1011移动维护装置1100从而从叶片1011回收维护装置1100的步骤。这例如如图11L～图11N所示，使维护装置1100从叶片1011移动到甲板1016。

此时，可以控制至少一个绳索保持装置1200的位置使得维护装置1100在至少一根绳索上从叶片1011移动时的维护装置1100的空间位置与至少一个绳索保持装置1200的位置相联动。该控制可以是动态的控制。例如，以至少一个绳索保持装置1200的叶片上的位置来到维护装置1100的大致正上方的方式使至少一个绳索保持装置1200在叶片上移动，并控制至少一个绳索保持装置1200将至少一个绳索保持在叶片1011上的位置。由此，至少一根绳索从叶片1011上的至少一个绳索保持装置1200垂直地延展到维护装置1100，维护装置1100可以无需控制其姿态或空间位置，或者可以不左右摇摆地从叶片1011(例如、到甲板1016)移动。进一步，可以利用自然地移动使得在重力作用下维护装置1100来到至少一个绳索保持装置1200的大致正下方，且使至少一个绳索保持装置1200在叶片1011上移动，由此诱导维护装置1100的左右的移动。这可以排除或降低操作人员从甲板1016等控制维护装置1100的空间位置的必要性，与减少人手相关。

图16A示出在步骤S1508的进行叶片的维护的步骤中所进行的具体的流程的一例。图16A所示的流程是用于维护装置1100与绳索保持装置1200协作以检查延展到叶片内部的导线(引下线)的断线的流程，基于来自导线的反射脉冲进行断线检查。绳索保持装置1200包括用于该断线检查的基准导线。基准导线的一端与绳索保持装置1200结合，另一端与安装装置13000结合，由此使得基准导线在绳索保持装置1200和安装装置1300之间延展。

步骤S15081是通过移动至少一个绳索保持装置1200，从而与延展到叶片内部的导线大致平行地配置基准导线的步骤。由于基准导线的一端与绳索保持装置1200结合，且另一端与至少一个安装装置1300结合，因此可以通过使至少一个绳索保持装置1200在叶片上以远离至少一个安装装置1300的方式移动从而将基准导线配置在叶片上。此时，优选至少一个安装装置1300被安装在叶片上。这是因为配置在叶片上的导线是沿着叶片的导线。进一步，通过使至少一个绳索保持装置1200的移动方向与延展到叶片内部的导线的延展方向大致平行，从而配置在叶片上的基准导线与延展到叶片内部的导线大致平行。

通常，延伸到叶片内部的导线(引下线)从风车的叶片的前端的受雷部(接受器)向叶根的方向延展，这与本发明的系统的绳索保持装置1200的移动方向相匹配。因此，无需为了进行断线检查而另外设计和/或控制绳索保持装置1200的移动。

优选至少一个绳索保持装置1200移动到叶片1011的受雷部。由此，因为能够使叶片1011的受雷部与基准导线的末端对齐。

接下来，维护装置1100移动到叶片1011的受雷部和基准导线的末端的位置，并在步骤S15082中，维护装置1100经由受雷部使脉冲信号流经导线和基准导线。

在步骤S15083中，维护装置检测在步骤S15082中流动的脉冲信号的反射波形。可以基于检测到的反射波形，检测有无断线乃至断线部位。这可以通过以从基准导线(未断线的导线)得到的反射波形为基准，分析从导线得到的反射波形来实现。例如，使用TDR(TimeDomein Reflectometry：时域反射)法，可以确定有无断线乃至断线部位。

通过确定叶片内部的导线的断线部位，可以快速地进行断线部位的修理。

图16B示出在步骤S1508的进行叶片的维护的步骤中所进行的具体的流程的另一例。图16A所示的流程是用于维护装置1100与绳索保持装置1200协作以检查延展到叶片内部的导线(引下线)的断线的流程，进行基于与在导线传播的电波相应的信号的断线检查。

步骤S15081’是维护装置1100使检查导线的断线用的电波流经导线的步骤。维护装置1100可以通过受雷部使电波流经导线。维护装置1100例如既可以使由维护装置1100所配备的发送器产生的电波流经导线，也可以使从维护装置1100外部(例如，甲板1016上的发送器)发送的电波流经导线。优选维护装置1100可以使从维护装置1100的外部(例如、甲板1016上的发送器)发送的电波流经导线。由此，维护装备1100无需配备发送器，可以防止维护装置1100的重量增加。

步骤S15082’是在至少一个绳索保持装置1200正在叶片1011上移动的期间，检测与在导线内传播的电波相应的信号的步骤。至少一个绳索保持装置1200可以使用检测器检测与电波相应的信号。

例如，至少一个绳索保持装置1200在正沿着叶片1011从叶片1011的前端移动到叶片1011的叶根的期间，检测沿着叶片的场所处的信号。例如，可以记录或监测检测到的信号，并判断在检测到特异性的信号(例如、未检测到信号或信号气水平弱等)的场所存在断线。

通常，延伸到叶片内部的导线(引下线)从风车的叶片的前端的受雷部(接受器)向叶根的方向延展，这与本发明的系统的绳索保持装置1200的移动方向相匹配。因此，在该断线检查中，也无需为了进行断线检查而另外设计和/或控制绳索保持装置1200的移动。

在该断线检查中优选至少一个安装装置1300被安装在叶片上。这是因为至少一个绳索保持装置1200可以沿着叶片且沿着叶片内部中存在的导线移动，能够使检测器尽可能地靠近导线。由此，可以提高检测精度。

通过这样的断线检查，可以检测出导线有无断线乃至断线部位。通过确定叶片内部的导线的断线部位，可以快速地进行断线部位的修理。

如上所述，进行风车的叶片的维护的方法既可以是由操作人员主导各步骤，也可以是由机器人自动进行各步骤。通过由机器人进行各步骤，不需要操作人员到现场，就可以安全地进行风车的叶片的维护。这在海样上的风车等没有足够的立脚点的场所尤为显著。

需要说明的是，在本说明书中，“正在移动的期间”是指正从一个位置朝向另一位置移动的时间段，不一定必须持续移动。例如，维护装置100正从叶片的前端朝向叶片的叶根移动的时间段且维护装置100反复前进和停止地移动的时间段也包含在“正在移动的期间”。

在参照图1～图16B说明的例子中，虽然对用于进行风车的叶片的维护的系统和方法进行了说明，但本发明不限定于此。基于本发明的系统和方法的维护对象是需要进行维护的任意的物体，并且可以是能够将绳索保持在其表面上且能够利用所保持的绳索移动维护装置的任意的物体的至少一部分。例如，维护对象既可以是这样的物体的整体，也可以是一部分。在上述的例子中，任意的物体是风车，且任意的物体的至少一部分是风车的叶片。例如，任意的物体可以是大楼，任意的物体的至少一部分可以是大楼的墙面，任意的物体也可以是飞机，任意的物体的至少一部分可以是飞机的主翼。比如，如果是大楼的墙面，需要清洗因雨水而产生的污渍。例如，如果是飞机的主翼，需要检查和清洗以保持翼面光滑。例如，可以使绳索保持在楼顶或墙面上，维护装置利用所保持的绳索移动到楼顶或墙面。例如，可以使绳索保持在飞机的主机翼或机身上，维护装置利用所保持的绳索移动到主机翼或机身上。

在上述的例子中，利用绳索的维护装置的移动是伴随垂直方向的移动(即、上升和下降)的移动，但是利用绳索的维护装置的移动也可以是不伴随垂直方向的移动的移动。利用绳索的维护装置的移动还可以包含仅伴随水平面内的移动的移动。这是因为，即使为仅伴随水平面内的移动的移动，也可以预先将比维修装置轻且容易控制空间位置绳索保持装置配置在维修对象上，使维修装置顺着由绳索保持装置保持的绳索移动到维修对象，从而可以实现容易的维护。另外，即使为仅伴随水平面内的移动的移动，将安装装置预先安装于维修对象，并由绳索保持装置将绳索保持在维修对象上，使维修装置顺着由绳索保持装置保持的绳索移动到维修对象，从而可以实现容易的维护。这对于在没有足够的立脚点的场所存在的对象的维护尤其有用。这是因为，即使在没有足够的立脚点的场所，也可以通过利用安装装置以及绳索保持装置，而将绳索容易地安装在对象上。

维护对象的任意的物体优选为处于高处的物体。此处高处是指地面的操作人员的手够不到的高度的场所。高处例如可以是距地面约3米以上的高度的场所，也可以是距地面约5米以上的高度的场所，还可以是距地面约10米以上的高度的场所，还可以是距地面约100米以上的高度的场所。高处例如可以是距地面约3米～约100米高度的场所，也可以是距地面约5米～约100米高度的场所，还可以是距地面约10米～约100米高度的场所。需要说明的是，地面既可以是室外的场所，也可以是室内的场所。

另外，尽管维护装置100、100′、1100安装在任意的物体的至少一部分的表面的角度是任意的，但是优选维护装备100、100′、1100安装在任意的物体的至少一部分的表面相对于垂直而倾斜。这是因为，通过将维护装置100、100′、1100安装在倾斜面，除了基于安装装置的夹紧力之外，作用于维护装置100、100′、1100的重力还作用为将装置100、100′、1100按压于物体的至少一部分，从而使维护装置100、100′、1100在物体的至少一部分上更稳定。

另外，在参照图1～图16B说明的例子中，虽然对用于进行物体的至少一部分的维护的装置进行了说明，但是本发明不限定于此。本发明的系统可以是具有用于实现包含进行维护在内的任意的目的的功能的机器人。例如，任意的目的可以为向高处运输物资的目的。通过将装载了物资的装置安装于高处的物体(例如，公寓阳台的外壁等)，能够使得向高处运输物资变得容易。例如，任意的目的可以为物体的装饰目的。通过在高处的物体安装实施了装饰的装置，能够容易地装饰高处的物体。

在本说明书中，除非另有指定，否则未特别提及数字的要素或与用英文冠词“a”或“the”相当的冠词的要素旨在表示“至少一个”的要素。

本发明不限定于上述的实施方式。可理解为本发明应该仅由权利要求的范围来解释该范围。应理解的是，本领域技术人员根据本发明的具体的优选实施方式的记载并基于本发明的记载及技术常识能够实施等同的范围。例如，第一方面中说明的特征中的至少一个可以并入第二方面，同样，第二方面中说明的特征中的至少一个可以并入第一方面。

工业上的可利用性

本发明对于提供一种用于安全且简单地进行物体的至少一部分的维护的系统和方法是有用的。

附图标记说明

10、1010风车

11、12、13、1011、1012、1013叶片

14、1014机舱

15、1015轮毂

1016甲板

1017塔架

20、1020绳索

100、100’、1100维护装置

110移动机构

120多个维护机构

130控制机构

140搭载部

200、1200绳索保持装置

250构件

260开口部

1300安装装置

1400移动装置

Claims (48)

1.一种系统，用于进行物体的至少一部分的维护，其中，

所述系统包括：

至少一个安装装置，构成为安装在所述物体上的规定的位置，在所述至少一个安装装置固定有至少一根绳索的一部分，所述至少一根绳索从所述至少一个安装装置延展；

至少一个绳索保持装置，构成为，接收从所述至少一个安装装置延展的所述至少一根绳索并将所述至少一根绳索保持在所述物体的所述至少一部分上的任意的位置，且所述至少一个绳索保持装置能够在所述物体的所述至少一部分上移动；和

维护装置，构成为进行所述物体的所述至少一部分的维护，且所述维护装置构成为，在由所述至少一个绳索保持装置保持的所述至少一根绳索上移动到所述物体的所述至少一部分，并在所述物体的所述至少一部分上移动。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，

还包括移动机构，所述移动机构用于使所述至少一个安装装置和所述至少一个绳索保持装置一起移动到所述规定的位置。

3.根据权利要求2所述的系统，其中，

所述移动机构是能够飞行的装置。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的系统，其中，

还包括控制机构，所述控制机构用于控制所述至少一个绳索保持装置的在所述物体的所述至少一部分上的位置，

所述控制机构控制所述至少一个绳索保持装置的所述位置，使得所述维护装置在所述至少一根绳索上移动到所述物体的所述至少一部分时的所述维护装置的空间位置与所述至少一个绳索保持装置的所述位置相联动。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的系统，其中，

导线在所述物体的所述至少一部分的内部延展，

所述至少一个绳索保持装置能够从所述至少一个安装装置与所述导线大致平行地配置基准导线，

所述维护装置包括用于检查所述导线的断线的检查机构，

所述检查机构通过使脉冲信号流经所述导线和所述基准导线、以及检测所述脉冲信号的反射波形来检查所述导线的断线。

6.根据权利要求5所述的系统，其中，

所述检查机构基于所述反射波形检测所述导线的断线部位。

7.根据权利要求1～4中任一项所述的系统，其中，

导线在所述物体的所述至少一部分的内部延展，

所述维护装置包括用于使检查所述导线的断线用的电波流经所述导线的机构，

所述至少一个绳索保持装置包括检测机构，所述检测机构检测与在所述导线内传播的电波相应的信号。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的系统，其中，

所述物体为海洋上的风车，所述物体的所述至少一部分为所述风车的叶片。

9.根据权利要求1～8中任一项所述的系统，其中，

所述规定的位置是风车的叶片的缩颈的部分上的位置。

10.一种系统，用于进行物体的至少一部分的维护，其中，

所述系统包括：

至少一个安装装置，构成为安装在所述物体上的规定的位置，在所述至少一个安装装置固定有至少一根绳索的一部分，所述至少一根绳索从所述至少一个安装装置延展；和

维护装置，构成为进行所述物体的所述至少一部分的维护，且所述维护装置构成为在从所述至少一个安装装置延伸的所述至少一根绳索上移动到所述物体的所述至少一部分，并在所述物体的所述至少一部分上移动。

11.一种系统，用于支援物体的至少一部分的维护，其中，

所述系统包括：

至少一个安装装置，构成为安装在所述物体上的规定的位置，在所述至少一个安装装置固定有至少一根绳索的一部分，所述至少一根绳索从所述至少一个安装装置延展；和

至少一个绳索保持装置，构成为，接收从所述至少一个安装装置延展的所述至少一根绳索并将所述至少一根绳索保持在所述物体的所述至少一部分上的任意的位置，所述至少一个绳索保持装置能够在所述物体的所述至少一部分上移动。

12.一种方法，用于进行物体的至少一部分的维护，其中，

所述方法包含：

使至少一个安装装置移动到所述物体上的规定的位置；

将所述至少一个安装装置安装在所述规定的位置，且在所述至少一个安装装置固定有至少一根绳索的一部分，所述至少一根绳索从所述至少一个安装装置向至少一个绳索保持装置延展；

使所述至少一个绳索保持装置移动到所述物体的所述至少一部分上的任意的位置；

通过所述至少一个绳索保持装置将所述至少一根绳索保持在所述物体的所述至少一部分上的所述任意的位置；

将由所述至少一个绳索保持装置保持的所述至少一根绳索与维护装置连接；

使所述维护装置在由所述至少一个绳索保持装置保持的所述至少一根绳索上移动到所述物体的所述至少一部分；

使所述维护装置在所述物体的所述至少一部分上移动；和

在所述维护装置正在所述物体的所述至少一部分上移动的期间，进行所述物体的所述至少一部分的维护。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，

使所述至少一个安装装置移动包含使所述至少一个安装装置与所述至少一个绳索保持装置一起移动到所述规定的位置，

使所述至少一个绳索保持装置移动包含使所述至少一个绳索保持装置从所述规定的位置移动到所述任意的位置。

14.根据权利要求12或13所述的方法，其中，

使所述维护装置移动到所述物体的所述至少一部分包含控制所述至少一个绳索保持装置的所述位置，使得所述维护装置在所述至少一根绳索上移动到所述物体的所述至少一部分时的所述维护装置的空间位置与所述至少一个绳索保持装置的所述位置相联动。

15.根据权利要求12～14中任一项所述的方法，其中，

所述方法还包含通过使所述维护装置在所述至少一根绳索上从所述物体的所述至少一部分移动，从而从所述物体的所述至少一部分回收所述维护装置，

回收所述维护装置包含控制所述至少一个绳索保持装置的所述位置，使得所述维护装置在所述至少一根绳索上从所述物体的所述至少一部分移动时的所述维护装置的空间位置与所述至少一个绳索保持装置的所述位置相联动。

16.根据权利要求12～15中任一项所述的方法，其中，

导线在所述物体的所述至少一部分的内部延展，

进行所述物体的所述至少一部分的维护包含通过以下操作检查所述导线的断线，所述操作包括：

通过使所述至少一个绳索保持装置移动，从而在所述至少一个安装装置与所述至少一个绳索保持装置之间与所述导线大致平行地配置基准导线；

所述维护装置使脉冲信号流经所述导线和所述基准导线；

所述维护装置检测所述脉冲信号的反射波形。

17.根据权利要求16所述的方法，其中，

检查所述导线的断线包含基于所述反射波形检测所述导线的断线部位。

18.根据权利要求12～15中任一项所述的方法，其中，

导线在所述物体的所述至少一部分的内部延展，

进行所述物体的所述至少一部分的维护包含：

所述维护装置使检查所述导线的断线用的电波流经所述导线；和

在所述至少一个绳索保持装置正在所述物体的所述至少一部分上移动的期间，由所述至少一个绳索保持装置检测与在所述导线内传播的电波相应的信号。

19.根据权利要求12～18中任一项所述的方法，其中，

所述物体是海洋上的风车，所述物体的所述至少一部分为所述风车的叶片。

20.根据权利要求12～19中任一项所述的方法，其中，

所述规定的位置是风车的叶片的缩颈的部分上的位置。

21.一种系统，用于进行物体的至少一部分的维护，其中，

所述系统包括：

至少一个绳索保持装置，构成为移动到所述物体的所述至少一部分，并将至少一根绳索保持在所述物体的所述至少一部分；

维护装置，构成为进行所述物体的所述至少一部分的维护，且所述维护装置构成为在由所述至少一个绳索保持装置保持的所述至少一根绳索上移动到所述物体的所述至少一部分，并在所述物体的所述至少一部分上移动。

22.根据权利要求21所述的系统，其中，

所述至少一个绳索保持装置构成为使设置于所述物体上的所述至少一根绳索上移动到所述物体的所述至少一部分。

23.根据权利要求21或22所述的系统，其中，

所述至少一个绳索保持装置构成为将至少两根绳索保持在所述物体的所述至少一部分，所述至少两根绳索包含：包含至少一根绳索的第一绳索组；和包含至少一根绳索的第二绳索组，

所述至少一个绳索保持装置将所述第一绳索组保持在所述物体的所述至少一部分的第一侧，并将所述第二绳索组保持在所述物体的所述至少一部分的第二侧。

24.根据权利要求23所述的系统，其中，

所述至少一个绳索保持装置是一个绳索保持装置，

所述绳索保持装置构成为与所述第一绳索组卡合，

所述绳索保持装置具有供所述第二绳索组穿过的开口部。

25.根据权利要求24所述的系统，其中，

所述开口部由构成为能够转变为所述第二绳索组被约束在所述开口部内的第一状态和所述第二绳索组从所述开口部释放的第二状态的构件形成。

26.根据权利要求25所述的系统，其中，

所述绳索保持装置还包括通信机构和控制机构，

所述控制机构构成为，响应于所述通信机构接收到的指令而使所述部材从所述第一状态转变为所述第二状态。

27.根据权利要求21～26中任一项所述的系统，其中，

所述绳索保持装置的重量比所述维护装置的重量轻。

28.根据权利要求21～27中任一项所述的系统，其中，

所述绳索保持装置的重量比所述至少一根绳索重的一根绳索的重量轻。

29.根据权利要求21～28中任一项所述的系统，其中，

所述物体为海洋上的风车，所述物体的所述至少一部分为所述风车的叶片。

30.一种方法，用于进行物体的至少一部分的维护，其中，

所述方法包含：

使至少一个绳索保持装置移动到所述物体的所述至少一部分；

通过所述至少一个绳索保持装置将所述至少一根绳索保持在所述物体的所述至少一部分；

将由所述至少一个绳索保持装置保持的所述至少一根绳索与维护装置连接；

使所述维护装置在由所述至少一个绳索保持装置保持的所述至少一根绳索上移动到所述物体的所述至少一部分；

使所述维护装置在所述物体的所述至少一部分上移动；和

在所述维护装置正在所述物体的所述至少一部分上移动的期间，在所述维护装置进行所述物体的所述至少一部分的维护。

31.根据权利要求30所述的方法，其中，

使所述至少一个绳索保持装置移动到所述物体的所述至少一部分包含：

在所述物体上设置所述至少一根绳索；和

使所述至少一个绳索保持装置在所述至少一根绳索上移动到所述物体的所述至少一部分。

32.根据权利要求10或31所述的方法，其中，

使所述至少一个绳索保持装置移动到所述物体的所述至少一部分包含控制所述至少一个绳索保持装置的空间位置。

33.根据权利要求30～32中任一项所述的方法，其中，

设置所述至少一根绳索包含在所述物体上设置至少两根绳索，所述至少两根绳索包含：包含至少一根绳索的第一绳索组；和包含至少一根绳索的第二绳索组，

将所述至少两根绳索保持在所述物体的所述至少一部分包含以所述第一绳索组从所述物体的所述至少一部分的第一侧延伸，且所述第二绳索组从所述物体的所述至少一部分的第二侧延伸的方式将所述绳索保持装置配置到所述物体的所述至少一部分上。

34.根据权利要求33所述的方法，其中，

所述至少一个绳索保持装置是一个绳索保持装置，

所述绳索保持装置与所述第一绳索组卡合，并约束所述第二绳索组，

所述方法还包含在使所述维护装置移动到所述物体的所述至少一部分之后，从所述绳索保持装置释放所述第二绳索组。

35.根据权利要求30～34中任一项所述的方法，其中，

所述物体为海洋上的风车，所述物体的所述至少一部分为所述风车的叶片。

36.一种维护装置，用于进行物体的至少一部分的维护，其中，

所述维护装置包括：

用于在所述物体的至少一部分上移动的移动机构；

多个维护机构，构成为进行相互不同的维护，且所述多个维护机构搭载于搭载部；和

控制机构，选择所述多个维护机构中的至少一个维护机构，以执行基于被选择的所述至少一个维护机构的维护的方式控制所述多个维护机构。

37.根据权利要求36所述的维护装置，其中，

所述搭载部构成为能够围绕轴旋转，

所述控制机构通过使所述搭载部围绕所述轴旋转来改变所述多个维护机构的位置。

38.根据权利要求36或37所述的维护装置，其中，

所述搭载部构成为能够沿规定的方向平移，

所述控制机构通过使所述搭载部平移来改变所述多个维护机构的位置。

39.根据权利要求36～38中任一项所述的维护装置，其中，

所述多个维护机构中的一个是用于涂布材料的涂布机构。

40.根据权利要求39所述的维护装置，其中，

所述多个维护机构中的一个是平坦化机构，所述平坦化机构包括：刮刀，用于使由所述涂布机构涂布的材料平坦化；和抵接部，与所述物体的至少一部分抵接从而使所述刮刀离开所述物体的至少一部分。

41.根据权利要求40所述的维护装置，其中，

所述平坦化机构还包括用于清扫所述刮刀的金属网。

42.根据权利要求39～41中任一项所述的维护装置，其中，

所述涂布机构包括用于喷出材料的填缝枪，所述填缝枪构成为通过基于气压的间歇控制和/或电空调节器的控制来调节所述材料的喷出量。

43.根据权利要求39～42中任一项所述的维护装置，其中，

所述涂布机构构成为将片材或膜粘贴到所述物体的至少一部分。

44.根据权利要求36～43中任一项所述的维护装置，其中，

所述多个维护机构中的一个是用于磨削所述物体的至少一部分的表面的磨削机构。

45.根据权利要求44所述的维护装置，其中，

所述磨削机构包括抛磨用具。

46.根据权利要求45所述的维护装置，其中，

所述抛磨用具构成为以其旋转轴相对于所述表面垂直的方式按压于所述表面。

47.根据权利要求44～46中任一项所述的维护装置，其中，

所述磨削机构包括带式砂磨机，所述带式砂磨机构成为，其磨削面的移动方向相对于所述表面所延伸的方向倾斜地按压于所述表面。

48.根据权利要求36～47中任一项所述的维护装置，其中，

所述多个维护机构构成为进行

所述物体的至少一部分的表面的磨削、

被磨削的所述表面的清洗、

对被清洗的所述表面的材料的涂布、

被涂布的所述材料的至少一部分的平坦化、

平坦化了的所述材料的固化、

已固化的所述材料的磨削、

被磨削的所述材料的清洗、

对被清洗的所述材料的涂装。