NL2015355B1 - Automatische voersamenstelinrichting. - Google Patents

Abstract

Een automatische en autonome voerinrichting met een voerkeuken met verschillende voersoorten en een voerhaalinrichting, en een besturing voor uitvoeren van een voersamenstelcyclus omvattende: ontvangen of genereren van een voerbestelling en besturen van de voerhaalinrichting voor volgens de voerbestelling uit de voerkeuken halen van voer, voor samenstellen van een voermengsel, en met voerbepalingsmiddelen ingericht voor bepalen van hoeveelheidsinformatie van de voersoorten, waarbij de besturingsinrichting voorts vooraf door een gebruiker ingegeven uitwijkinformatie bevat voor ten minste één voersoort, welke uitwijkinformatie aangeeft welke actie de voerinrichting bij en/of na uitvoeren van een voersamenstelcyclus dient uit te voeren, indien de voerbepalingsmiddelen bepalen dat de in de voerbestelling gewenste hoeveelheid van die voersoort groter is dan de beschikbare hoeveelheid, waarbij de besturing zodanig is geprogrammeerd dat voor de voersoort de volgende uitwijkinformatie beschikbaar is om in te geven in de besturingsinrichting: a) stoppen met samenstellen van het voermengsel, en genereren van een alarm melding; b) doorgaan met samenstellen van het voermengsel, onder vervanging van de voersoort door een alternatieve voersoort, alsmede genereren van hetzij b1) een alarmmelding, hetzij b2) een opvraagbare rapportmelding; c) doorgaan met samenstellen van het voermengsel, onder weglating van de voersoort uit de voerbestelling, en genereren van een opvraagbare rapportmelding, of in het bijzonder een alarmmelding. Hierdoor kan de inrichting in meer situaties doorgaan met voer samenstellen, zonder stoppen en wachten op invoer door een gebruiker.

Description

Automatische voersamenstelinrichting

De uitvinding heeft betrekking op een automatische en autonome voerinrichting met een voerkeuken met meerdere voorraadplaatsen voor verschillende voersoorten en een voerhaalinrichting voor halen van voer uit de voerkeuken en afgenereren van het voer op een voerafgeefplek, en een besturing voor herhaaldelijk uitvoeren van een voersamenstelcyclus omvattende ontvangen of genereren van een voerbestelling en besturen van de voerhaalinrichting voor volgens de voerbestelling uit de voerkeuken halen van een of meer soorten voer, voor samenstellen van een voermengsel op de voerafgeefplek, waarbij de voerbestelling een lijst omvat met gewenste voersoorten en respectieve hoeveelheden om samen te brengen op de voerafgeefplek voor vormen van het voermengsel, en met voerbepalingsmiddelen ingericht voor bepalen van hoeveelheidsinformatie van ten minste één, en bij voorkeur elke, voor de voerbestelling gehaalde voersoort.

Dergelijke voerinrichtingen zijn op zich bekend. Zo zijn er diverse leveranciers van automatische voersystemen die op deze basis werken, bijvoorbeeld het Trioliet Triomatic systeem of het Lely Vector® systeem. Hierbij haalt een automatische voerinrichting met een voerhaalinrichting zoals bijvoorbeeld een voergrijper of dergelijke een of meer voersoorten uit een voerkeuken, om deze volgens een recept oftewel voerbestelling bijeen te brengen als een aan dieren te voeren voermengsel. Een voerkeuken omvat hierbij elke voorraad voer van meerdere soorten, die voor een automatische voerinrichting bereikbaar is.

In de praktijk komt het voor dat een voerkeuken niet op tijd wordt aangevuld, zodat een voersoort op raakt. Dit leidt ertoe dat een bestelling niet kan worden gemaakt, c.q. voltooid, hetgeen vaak leidt tot stoppen van de voerinrichting en van het geven van een alarmmelding aan een bedienende persoon, die daarop direct actie moet ondernemen om de voerinrichting weer in bedrijf te stellen. Dit zorgt onnodig vaak voor een verstoring van het werkschema van de bedienende persoon, terwijl dat juist voor een autonome en automatische voerinrichting ongewenst is.

Het is dan ook een doel van de uitvinding om de voerinrichting van de in de aanhef genoemde soort zodanig te verbeteren dat dit aantal storingssituaties afneemt, en de voerinrichting een groter deel van de tijd effectief in bedrijf kan blijven.

De uitvinding bereikt dit doel met een voerinrichting volgens conclusie 1, in het bijzonder met een automatische en autonome voerinrichting met een voerkeuken met meerdere voorraadplaatsen voor verschillende voersoorten en een voerhaalinrichting voor halen van voer uit de voerkeuken en afgeven van het voer op een voerafgeefplek, en een besturing voor herhaaldelijk uitvoeren van een voersamenstelcyclus omvattende ontvangen of genereren van een voerbestelling en besturen van de voerhaalinrichting voor volgens de voerbestelling uit de voerkeuken halen van een of meer soorten voer, voor samenstellen van een voermengsel op de voerafgeefplek, waarbij de voerbestelling een lijst omvat met gewenste voersoorten en respectieve hoeveelheden om samen te brengen op de voerafgeefplek voor vormen van het voermengsel, met voerbepalingsmiddelen ingericht voor bepalen van hoeveelheidsinformatie van ten minste één, en bij voorkeur elke, voor de voerbestelling gehaalde voersoort, waarbij de besturingsinrichting voorts vooraf door een gebruiker ingegeven uitwijkinformatie bevat voor ten minste één voersoort, welke uitwijkinformatie aangeeft welke actie de voerinrichting bij en/of na uitvoeren van een voersamenstelcyclus dient uit te voeren, indien de voerbepalingsmiddelen bepalen dat de in de voerbestelling gewenste hoeveelheid van die ten minste ene voersoort groter is dan de volgens de hoeveelheidsinformatie beschikbare hoeveelheid, waarbij de besturing zodanig is geprogrammeerd dat voor de gebruiker voor de ten minste ene voersoort de volgende uitwijkinformatie beschikbaar is om in te geven in de besturingsinrichting: a) stoppen met samenstellen van het voermengsel, en genereren van een alarmmelding aan de gebruiker; b) doorgaan met samenstellen van het voermengsel, onder vervanging van de voersoort door ten minste één door de gebruiker in te geven alternatieve voersoort, alsmede genereren van hetzij b1) een alarmmelding aan de gebruiker, hetzij b2) een door de gebruiker opvraagbare rapportmelding; c) doorgaan met samenstellen van het voermengsel, onder weglating van de voersoort uit de voerbestelling, en genereren van een door de gebruiker opvraagbare rapportmelding, of in het bijzonder een alarmmelding aan de gebruiker.

Met een dergelijke voerinrichting is het mogelijk om in méér gevallen dan gebruikelijk door te gaan met voer mengen, alsmede het aantal alarmmeldingen, die immers in beginsel onmiddellijke actie vergen, te beperken en ten dele te vervangen door opvraagbare rapportmeldingen, die op zich ook actie vereisen, zij het geen onmiddellijke. Het kunnen doorgaan met samenstellen van voermengsels is hierbij bijvoorbeeld bereikt doordat voor een of meer voersoorten in de besturing een of meer alternatieve voersoorten zijn ingegeven. Mochten de voerbepalingsmiddelen in gebruik vaststellen dat een voersoort opraakt, dan kan de besturing overschakelen op de (of een) alternatieve voersoort, en alsnog de voerbestelling voltooien. Met voordeel is voor elke voersoort uitwijkinformatie verschaft. Immers zal het in veel gevallen een verstekwaarde (moeten) zijn om te stoppen als de voerbepalingsmiddelen vaststellen dat er een tekort is of dreigt aan een bepaalde voersoort maar er geen uitwijkinformatie is ingegeven. Als er voor een voersoort meerdere alternatieve voersoorten zijn opgegeven, dan zijn er uiteraard meer mogelijkheden om door te gaan met samenstellen van het voermengsel. Hierbij kan de besturing zijn ingericht voor aanhouden van een voorafbepaalde voorkeursvolgorde, of ook een willekeurig bepaalde volgorde, of een volgorde op basis van de beschikbare respectieve voorraden.

Uiteraard is het mogelijk dat ook de (of elke) alternatieve voersoort opraakt. Als die soort als essentieel wordt beschouwd, zal de voerinrichting alsnog moeten stoppen met samenstellen van het voermengsel. Indien echter de oorspronkelijke voersoort niet als essentieel wordt beschouwd, en heeft de gebruiker bijvoorbeeld optie c) ingegeven, dat wil zeggen doorgaan met het voermengsel maar dan weglaten van de niet-essentiële voersoort, dan stopt de voerinrichting dus niet met het samenstellen, zij het in gewijzigde vorm. Dit geldt bijvoorbeeld voor een voersoort die alleen wordt toegevoegd om het voermengsel aantrekkelijker voor de dieren te maken. Ook is het mogelijk dat niet zozeer de in de voerbestelling opgegeven voersoort essentieel is, als wel dat er op zijn minst een vergelijkbare soort beschikbaar moet zijn, oftewel een alternatieve voersoort moet zijn opgegeven. Bijvoorbeeld wordt ruwvoer zoals (vers) gras of hooi als essentieel beschouwd in het dieet van melkdieren. Als er geen vers gras beschikbaar is, maar wel een ingegeven alternatief zoals stro, dan is dat weliswaar niet het optimale ingrediënt voor het voermengsel, maar het is niet nodig om het samenstellen te stoppen. Het is dan voldoende om de voersoort te vervangen en een opvraagbare rapportmelding te genereren. Op gezette tijden zal de gebruiker een status van de voerinrichting opvragen, waarbij de gegenereerde rapportmelding kan worden ingezien, waarna correctieve actie kan worden ondernomen. Slechts in het geval dat er geen alternatief (meer) beschikbaar is, zal de voerinrichting een alarmmelding genereren, omdat er voor dat voermengsel onmiddellijk actie vereist is. Het samenstellen van het voermengsel zal dan stoppen totdat die actie, het aanvullen van de voersoort, is uitgevoerd.

Hier wordt opgemerkt dat het stoppen met het samenstellen van het voermengsel geen absolute stop van de voerinrichting hoeft in te houden. Verderop in de beschrijving zal dit nader worden toegelicht, tevens wordt hier opgemerkt dat met "de besturing is ingericht" wordt bedoeld dat de besturing is geprogrammeerd, of van overeenkomstige fysieke, "harde" schakelingen is voorzien, om de daarna omschreven taak te vervullen.

Met "voerafgeefplek" wordt een plek, of gebied bedoeld waar voer wordt afgegeven ten behoeve van het samenstellen van het voermengsel. Dit zou een enkele positie kunnen zijn, waarbij de voerophaalinrichting dus al het uit de voerkeuken opgehaalde voer op dezelfde positie afgeeft. Een voorbeeld hiervan is een stilstaande voermengwagen, of een lopende band. Het is echter ook mogelijk dat de voerafgeefplek een ruimtelijke uitgebreidheid heeft. Zo omvat de voerafgeefplek ook een voermengwagen, maar dan een die verplaatst wordt van bijvoorbeeld voersoort naar voersoort. Een voorbeeld hiervan is een zelfrijdende en zelfladende voermengwagen. De besturingsinrichting, die direct of indirect de voermengwagen bestuurt, bepaalt hierbij uiteindelijk het laden. Ook een opvangbak die langs een rail of dergelijke van voersoort naar voersoort wordt verplaatst is omvat door "voerafgeefplek". Voorts geldt ook dat de voerhaalinrichting zowel een inrichting kan zijn die separaat is van de voerafgeefplek, en eventueel van een separate voeropvangbak, maar ook een inrichting die op de voerafgeefplek of zelfs op de voeropvangbak is verschaft. Een en ander zal verderop nader worden toegelicht.

Bij de voerinrichting volgens de uitvinding bepalen de voerbepalingsmiddelen de hoeveelheidsinformatie van ten minste één, en bij voorkeur elke, voor de voerbestelling gehaalde voersoort. Hierbij kunnen de voerbepalingsmiddelen velerlei zijn uitgevoerd. Zo kunnen de voerbepalingsmiddelen eenvoudig een geheugen of register in de besturing omvatten, waarin de respectieve hoeveelheid van de of elke voersoort wordt bijgehouden. Dit kan goed werken als de voersoorten in telbare porties uit de voerkeuken kunnen worden gehaald, zoals "2 balen stro", of "3 grijpers met maïs". Bijhouden van de voorraad op basis van de in de reeds voltooide voerbestellingen verbruikte hoeveelheden (dus: aantallen) van de voersoorten is dan voldoende om voor een volgende voerbestelling te bepalen of er van een of meer voersoorten niet meer voldoende is.

In andere uitvoeringsvormen omvatten de voerbepalingsmiddelen een weegmiddel, ingericht voor bepalen van een gewicht van door de voerhaalinrichting uit de voerkeuken gehaald voer. Het weegmiddel, zoals een veerbalans, rekstrookjes of loadcellen, kan op elke daartoe geschikte plek zijn verschaft, zoals op de voerhaalinrichting, waardoor elke gehaalde hoeveelheid van een voersoort kan worden gewogen, of op een voerafgeefplek, zodat bijvoorbeeld uit een nieuw totaalgewicht van het op de voerafgeefplek afgegeven voermengsel de hoeveelheidsinformatie van per voersoort kan worden bepaald. Wederom is er met voordeel een geheugen of dergelijke in de besturing verschaft voor bijhouden van respectieve voorraden van de voersoorten. Ook is het mogelijk om andere voerbepalingsmiddelen te gebruiken, zoals volumebepalingsmiddelen of doseermiddelen. Deze kunnen nuttig zijn indien de voersoort vloeibaar is, of een lage dichtheid heeft zodat wegen omslachtiger om minder nauwkeurig is. Een voorbeeld betreft voersoorten die als een vloeistof kunnen worden toegediend zoals glycerol of sommige mineralen (in oplossing).

Bijzondere uitvoeringsvormen zijn aangeduid in de afhankelijke conclusies, alsmede in het nu volgende deel van de beschrijvingsinleiding.

In uitvoeringsvormen is de besturing ingericht voor bijwerken van de uitwijkinformatie voor een voersoort van b) naar a), indien de beschikbare hoeveelheid van de of elke alternatieve voersoort voor die voersoort kleiner is dan of gelijk is aan de gewenste hoeveelheid van die alternatieve voersoort. Dit voorkomt, in het geval van twee uitwisselbare voersoorten A en B, een eindeloze lus met "vervang voersoort A door een voorsoort B" + "vervang B door A". Voorts zal de besturing, indien de alternatieve voersoort(en) ook op is (zijn), zich daaraan moeten aanpassen, en alsnog een alarm geven en stoppen met samenstellen van het voermengsel.

In uitvoeringsvormen is de besturing ingericht voor in een voerbestelling vervangen van een te vervangen hoeveelheid voersoort door een gelijke hoeveelheid van de alternatieve voersoort(en). Dit is een eenvoudige uitvoering voor samenstellen met een alternatief. De besturing kan hierbij zijn ingericht om op basis van de beschikbare voorraadinformatie te beslissen om een gevraagde voersoort helemaal niet te laden maar direct te vervangen door een opgegeven alternatieve voersoort. Dit beperkt he taantal acties voor het voer samenstellen, hetgeen gunstig kan zijn voor de productie en doelmatigheid. Het is ook mogelijk voor de besturingsinrichting om te zijn ingericht voor overschakelen op de alternatieve voersoort(en) indien de voerbepalingsmiddelen tijdens het ophalen van de voersoort uit de voerkeuken vaststellen dat er een onvoldoende hoeveelheid beschikbaar is. Indien er dan reeds een hoeveelheid van de voersoort is toegevoegd aan het voermengsel, dan kan de besturingsinrichting zijn ingericht om een resterende hoeveelheid van de voersoort te bepalen, hetgeen op zich gebruikelijk is want ook nodig bij het samenstellen indien de voersoort nog voldoende beschikbaar is. In dit eenvoudige geval is de besturingsinrichting ingericht om de resterende hoeveelheid dan één-op-één van de alternatieve soort(en) te nemen.

In uitvoeringsvormen is de besturing ingericht voor in een voerbestelling vervangen van een te vervangen hoeveelheid voersoort door een hoeveelheid van de alternatieve voersoort(en) die een voorafbepaalde functie is van de te vervangen hoeveelheid voersoort. In deze alternatieve uitvoering omvat de besturingsinrichting, of is deze werkzaam verbonden met, een geheugen met daarin voor ten minste een combinatie van voersoort en alternatieve voersoort de bijbehorende functie. In veel gevallen zal de alternatieve voersoort een minder goede voersoort zijn, dat wil zeggen dat vaak meer van de alternatieve voersoort nodig is. Zo zal het vaak voorkomen er bijvoorbeeld 10%, of 20% of dergelijke, méér van een alternatieve voersoort nodig is, of, zij het minder vaak, een kleinere hoeveelheid, zoals 80%. De functie is dan bijvoorbeeld "vermenigvuldig met 1,1", of met 1,2, respectievelijk met 0,8 of dergelijke. Uiteraard is het getal naar wens of noodzaak te kiezen, bijvoorbeeld in afhankelijkheid van een gehalte aan een relevante stof in de respectieve voersoorten, zoals proteïne of NDF. Voorwaarde is dan wel dat de voerplek of de voeropvangbak deze nieuwe hoeveelheid aankan. Ingeval de nieuwe hoeveelheid zorgt ervoor dat een maximale laadbare hoeveelheid voermengsel zou worden overschreden, doordat nu méér van een alternatieve voersoort moet worden geladen, kan ervoor worden gekozen het tot dan geladen deelvoermengsel tijdelijk elders te storten, en dan bijvoorbeeld in delen te grijpen, die elk voor zich optimaal kunnen worden aangevuld. Ook kan ervoor worden gekozen om een eventueel tekort in het voermengsel, dat zou kunnen optreden doordat van de alternatieve soort te weinig wordt geladen, voor het momentane voermengsel te accepteren en te corrigeren in een volgend voermengsel voor de groep dieren. Dit accepteren en corrigeren is vaak redelijk goed mogelijk in het geval van soorten ruwvoer, en juist minder voor mineralen, krachtvoer en dergelijke. Maar juist van deze laatste soorten is vaak een betrekkelijk kleine hoeveelheid nodig, zodat een overbelasting niet snel zal optreden.

Hier wordt opgemerkt dat het vervangen van een voersoort door een andere nog meer positieve gevolgen kan hebben dan het verminderen van de stilstandtijd van de voerinrichting. Het kan namelijk voorkomen dat oorspronkelijk twee groepen dieren elk een verschillend rantsoen oftewel voermengsel krijgen. Deze rantsoenen dienen uiteraard afzonderlijk te worden samengesteld. Indien echter een of meer voersoorten zijn opgeraakt, kan het zijn dat de voermengsels door de op basis van de uitwijkinformatie in een of meer van de voermengsels aangebrachte wijziging(en) aan elkaar gelijk zijn geworden. Dit betekent dat de bijbehorende groepen dieren tot 1 grote groep kunnen worden gevormd, die alle hetzelfde rantsoen krijgen.

Het samenstellen van het rantsoen en het voeren daarvan aan de nu grotere groep dieren kan in beginsel met een grotere doelmatigheid geschieden.

In uitvoeringsvormen omvat de voerinrichting voorts een voermengselopvangbak, die is ingericht voor op de voerafgeefplek daarin opnemen van het samen te stellen voermengsel, en een voerafgeefinrichting voor afgeven van voer uit de voermengselopvangbak. Een voermengselopvangbak is daarom gunstig omdat het in de meeste gevallen wenselijk is om het voermengsel te mengen, zodat de dieren waaraan het wordt gevoerd de samenstellende delen niet eenvoudig eruit kunne vissen, maar het voer als één geheel moet worden gevreten. Daartoe omvat de voermengselopvangbak veelal een vijzel of andere menginrichting, zoals op zich bekend is. In het bijzonder omvat de voerafgeefinrichting een met een beweegbare klep afsluitbare afgeefopening, en meer in het bijzonder een gemotoriseerd roteerbare losrol ingericht voor door draaien afgeven van voer via de afgeefopening. Deze dienen om het zich in de bak bevindende voer gecontroleerd te kunnen afgeven, wederom zoals op zich bekend in de stand van de techniek. Alternatief kan de voerafgeefplek echter gewoon een plek op de vloer omvatten, of een lopende band of enige andere gewenste inrichting waarop of waarin het voermengsel kan worden opgevangen.

In uitvoeringsvormen omvat de voerinrichting een opslagplek voor tijdelijk opslaan van een nog niet volledig volgens de bijbehorende bestelling samengesteld voermengsel. Dit zou bijvoorbeeld nuttig kunnen worden gebruikt indien er een storing is in de voerinrichting, bijvoorbeeld aan een voeropvangbak, die dan dient te worden geleegd, en dan bij voorkeur op de opslagplek. Na verhelpen van de storing kan het voermengsel worden opgenomen om te worden voltooid. Merk op dat de opslagplek niet gelijk hoeft te zijn aan de voerafgeefplek, dat immers ook een ple komvat waar het voermengsel wordt verzameld, en dus tijdelijk wordt opgeslagen, het is echter duidelijk dat de voerafgeefplek van het voltooide mengsel wordt ontdaan, terwijl de hier bedoelde opslagplek in beginsel nooit een voltooid voermengsel zal bevatten, omdat dat dan zal kunnen worden gevoerd, en niet hoeft te worden opgeslagen.

In het bijzonder is de besturing ingericht voor uitvoeren van een vervanginsgactie indien de besturing vaststelt dat het samen te stellen voermengsel niet volgens de bijbehorende voerbestelling en de respectieve beschikbare hoeveelheden en uitwijkinformatie samenstelbaar is. Zoals boven reeds aangeduid is het niet noodzakelijk dat de voerinrichting alle activiteit staakt indien de besturing vaststelt dat het momentane voermengsel niet samenstelbaar is, op basis van de bepaalde hoeveelheid/hoeveelheden van de voersoort(en). Het is mogelijk om een alternatieve actie, een vervangingsactie uit te voeren. Daardoor zal de capaciteit van de voerinrichting kunnen toenemen. Hiervan volgen nu enkele voorbeelden.

Bijvoorbeeld omvat de vervangingsactie het, in het bijzonder vanuit de voeropvangbak, aan de opslagplek afgeven van het voermengsel alsmede beginnen met samenstellen van een nieuw voermengsel op basis van een volgende voerbestelling. Hier is de besturingsinrichting dus ingericht om het nog onvoltooide voermengsel, dat zich reeds op de voerafgeefplek of een voeropvangbak bevindt, aan de opslagplek af te geven, om daardoor plaats te maken voor een ander voermengsel, en voorts om dat andere voermengsel te gaan samenstellen. Immers is het zeker vaak mogelijk om een groep dieren die zouden moeten worden gevoerd met het nu nog onvoltooide voermengsel enige tijd te laten wachten, maar daarvoor in de plaats reeds een ander voermengsel samen te stellen, om daarmee een andere groep dieren te voeren. Aldus kan ook in het geval van een tekort aan een voersoort de voerinrichting nog worden gebruikt. Zeker in het geval van een door een gebruiker in de tussentijd opgeloste storing, zoals een aangevulde voerhoeveelheid, staat de voerinrichting in beginsel dan niet stil. Een dergelijk geval kan in de praktijk voorkomen indien een groep dieren een essentiële voersoort nodig heeft, zoals glycerol voor hoogproductieve koeien, maar een andere groep slechts een mengsel nodig heeft waarvan de samenstellende voersoorten nog beschikbaar zijn, zoals droge of laagproductieve koeien. In zo'n geval kan een volgorde voor samenstellen van voermengsels worden gewijzigd. Het is hiertoe overigens niet noodzakelijk om te beginnen met het samenstellen, om vervolgens het deels samengestelde mengsel op de opslagplek op te slaan. Het is alternatief mogelijk dat de besturing op basis van de voorraadgegevens beslist om een ander mengsel te maken, zodat niets hoeft te worden opgeslagen op de opslagplek.

In uitvoeringsvormen is de besturing ingericht voor, in het bijzonder in de voeropvangbak, opnemen van het aan de opslagplek afgegeven voermengsel en voor het volgens een nieuwe voerbestelling met ten minste één hoeveelheid van een voersoort aanvullen van dat voermengsel. In deze uitvoeringsvorm is de besturing ingericht voor het door de ophaalinrichting doen opnemen van het voermengsel dat op de opslagplek is opgeslagen, en dit met een of meer andere voersoorten en/of hoeveelheden aan te vullen tot een nieuw, al dan niet ander voermengsel. Dit kan gunstig zijn in bijvoorbeeld het geval dat een voersoortaanvulactie door een gebruiker te lang op zich laat wachten, en een groep dieren die niet het ideale voermengsel konden krijgen dan te lang zonder voer zouden blijven. In zo'n geval is het mogelijk om, alternatief aan een uitgangsvoermengsel waarin eventueel een alternatieve voersoort is gebruikt, een substantieel ander voermengsel aan te bieden. Daartoe kan de voerinrichting het opgeslagen voermengsel als uitgangsmengsel gebruiken.

In uitvoeringsvormen omvat de vervangingsactie het op de voerafgeefplek, in het bijzonder in de voeropvangbak, samenstellen van een nieuw voermengsel op basis van een nieuwe voerbestelling en op basis van het zich op de voerafgeefplek bevindende voermengsel. In deze uitvoeringsvorm is de besturing dus ingericht om direct actie te ondernemen, dus zonder eerst het nog niet voltooide voermengsel af te geven aan een opslagplek. daarentegen wordt direct overgeschakeld naar een alternatief voermengsel, bijvoorbeeld voor een andere groep dieren. In de praktijk is dit niet altijd mogelijk, omdat bijvoorbeeld het voermengsel reeds voor een zeer groot gedeelte klaar is, en het dus inefficiënt zou zijn om dit mengsel helemaal om te gooien. Niettemin vergroot het het aantal mogelijkheden, en dus verkleint het de tijdsduur dat de voerinrichting buiten gebruik zou zijn.

De uitvinding heeft tevens betrekking op een besturing van een voerinrichting volgens de onderhavige uitvinding. Een dergelijke besturing kan bijvoorbeeld omvatten een computer die is geprogrammeerd om de automatische voerinrichting volgens de uitvinding de beschreven eigenschappen te geven.

De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van een niet-beperkend uitvoeringsvoorbeeld, alsmede de tekening en beschrijving daarvan, waarin: figuur 1 schematisch een aanzicht toont van een voerinrichting volgens de uitvinding; figuur 2 een voeropvanginrichting ten gebruike in de uitvinding toont, in schematisch aanzicht; en figuur 3 een tabel met uitwerkinformatie toont.

Figuur 1 toont in schematisch aanzicht een voerinrichting 1 volgens de uitvinding. De voerinrichting 1 omvat een besturing met een antenne 11 alsmede een voerophaalinrichting 20 met een kraangestel 21 en een grijperbek 22 en een weeginrichting 23, alsmede een voerkeuken 30 met voersoorten 31-1, 31-2, 31-3, .... Voorts is getoond een voerafgeefplek 32 met daarop een voermengwagen 40 met een onderstel 41, een voeropvangbak 42 en een weeginrichting 43. Met 48 is een lopende band aangeduid en met 40” een tweede voermengwagen.

Met 50 is schematisch een kantoor aangeduid met daarin een computer 51. Voorts heeft een boer 60 een mobiele telefoon 61 in de hand.

De voerinrichting 1 maakt gebruik van een voerkeuken 30 met verscheidene voersoorten 31-1, enzovoort. In de figuur is er één voersoort (31-3) getoond die op is. Alle overige soorten kunnen met de grijperbek 22 worden opgenomen en gedeponeerd in een voeropvangbak 42 van een voermengwagen 40. Met de weeginrichting 23 bij de grijperbek 22 en/of met de weeginrichting 43 van de voermengwagen 40 kan een hoeveelheidswaarde van de opgenomen voersoort worden bepaald, om aldus te voldoen aan een gewenste hoeveelheid van de voerbestelling.

De gewenste hoeveelheden maken deel uit van een voerbestelling of “recept”. Een dergelijk voerbestelling kan worden samengesteld met behulp van de voerinrichting 1 om vervolgens te worden gevoerd aan een groep dieren, zoals melkkoeien. Daartoe bevat of genereert de besturing 10 voor een of meer verschillende groepen dieren een of meer bijbehorende voerbestellingen. Desgewenst kunnen deze voerbestellingen worden gegenereerd of bewaakt in een computer 51 in een kantoor 50. De getekende verbinding van de besturing 10 met de computer 51, alsmede met de daardoor bestuurbare voerophaalinrichting 20 kan zowel een fysieke bekabeling als een draadloos netwerk zijn.

Alternatief aan een voermengwagen 40 op een voerafgeefplek 32 kan ook een lopende band 48 zijn verschaft. De grijperbek 22 kan dan bijvoorbeeld opgenomen voersoorten deponeren op de lopende band, die door te draaien in de richting van de gekromde pijl dit voer kan deponeren in een voermengwagen 40”. Deze voermengwagen 40” kan dan vervolgens het voermengsel naar de groep dieren brengen. Merk op dat in geen van de getoonde voermengwagens 40, 40" een menginrichting zoals een vijzel is getoond, hoewel deze met voordeel is verschaft.

Zoals te zien in de figuur ontbreekt de voersoort 31-3. Dit kan bijvoorbeeld worden bepaald door de weeginrichting 23, wanneer deze vaststelt dat bij grijpen ter plekke van de voersoort 31-3 het gewicht van de opgenomen hoeveelheid voer nul of nagenoeg nul is, althans lager dan een gewenste hoeveelheid. Alternatief kan in de besturing 10, dan wel in een daarmee verbonden geheugen dat ten behoeve van de uitvinding geacht wordt deel van de besturing 10 uit te maken, zijn aangegeven op opgeslagen dat een, bijvoorbeeld in de besturing of het geheugen bijgehouden, resterende hoeveelheid van de voersoort 31-3 kleiner is dan de in de voerbestelling gewenste hoeveelheid van die voersoort. In al deze gevallen zal de besturing nagaan of er in de bijbehorende uitwijkinformatie een alternatieve voersoort is opgenomen. Bijvoorbeeld bevat de uitwijkinformatie voor de voersoort 31-3 dat deze een-op-een kan worden vervangen door de voersoort 31-1. Voorwaarde is dat van de voersoort 31-1 nog een voldoende voorraad is, zodat de voerbestelling met deze wijziging alsnog kan worden samengesteld. De voerinrichting 1 hoeft zodoende niet stil te staan.

Voorts kan in de bij de voersoort 31-3 volgende uitwijkinformatie nog zijn opgenomen of, en zo ja van welk type, een alarmmelding of rapportmelding dient te worden gegenereerd. Ingeval voersoort 31-3 een kritische voersoort is, zal de besturing 10 een alarmmelding genereren, die met behulp van de antenne 11 bijvoorbeeld naar een mobiele telefoon 61 van de boer 60 wordt gestuurd. Daardoor kan deze onmiddellijke actie ondernemen. Ingeval de voersoort 31-3 bijvoorbeeld slechts een optionele voersoort is, of een waarvoor een geschikte vervanger in de uitwijkinformatie is verschaft, kan alternatief worden volstaan met een rapportmelding, die bijvoorbeeld naar de computer 51 wordt gestuurd door de besturing 10. Op gezette tijden, zoals een-of tweemaal daags, kan dan de boer 60 of een andere bedienende persoon de rapportagemeldingen uit de computer 51 halen om te zien of er een actie, niet zijnde een onmiddellijke actie, nodig is.

Figuur 2 toont zeer schematisch een aanzicht van een alternatieve voermengwagen 40’. Deze bevat een onderstel 41’, een voeropvangbak 42’ en een weeginrichting 43’. Voorts omvat hij een arm 44 met een grijperbek 22’ en een camera 45. De voeropvangbak 42’ heeft een losopening 46, afsluitbaar met een klep 47, alsmede een losrol 48.

Deze voermengwagen 40’, waarvan een eventueel daarin verschafte mengvijzel of andere menginrichting niet is getoond, is een eenvoudig voorbeeld van een zelfladende voermengwagen, die zelfstandig in de voerkeuken (hier niet getoond, maar bijvoorbeeld die uit Figuur 1) de voersoorten van een voerbestelling kan ophalen. Daartoe rijdt de wagen 40’ met behulp van hier niet nader uitgewerkte maar in de stand van de techniek bekende navigatiemiddelen, bijvoorbeeld ook de camera 45, naar de betreffende voersoorten. De grijperbek 22’ neemt dan een of meer grepen van de betreffende voersoort(en), en weegt de bijbehorende hoeveelheden met de weeginrichting 43’. Het samengestelde voermengsel kan vervolgens, na verplaatsen naar een groep dieren, aan die dieren worden afgegeven met behulp van de losopening 46 en de losrol 48, of enige andere afgeefinrichting zoals een lopend bandje. Voorts geldt dat voor de besturing van de voermengwagen 40’ de hier niet getoonde besturingsinrichting verantwoordelijk is. Hierbij geldt dat de in figuur 1 getoonde besturing 10 kan zijn verschaft op de voermengwagen 40’, of dat deze besturing 10 een of meer bij het samenstellen van het voermengsel horende opdrachten verstuurt naar een lokale voermengwagenbesturing op de wagen 40' (hier niet getoond).

Figuur 3 toont zeer schematisch een voorbeeld van een tabel met uitwijkinformatie. Deze uitwijkinformatie omvat in de eerste kolom, aangeduid met “vs”, oftewel voersoort, een vijftal voersoorten A tot en met E. In de tweede kolom is met “-'vs?” (dus eigenlijk de Boolean vraag "NOT(vs) ?") aangegeven of er, indien de in de eerste kolom genoemde voersoort op is een alternatieve voersoort kan worden toegepast in een voermengsel. In de tabel wordt met “stop” bedoeld dat er geen alternatieve voersoort beschikbaar is, en het dus een kritieke voersoort betreft, alsmede dat het samenstellen van het momentane voermengsel dient te worden gestopt. Met een streepje is bedoeld dat de bijbehorende voersoort uit de eerste kolom een optionele voersoort is, en dat het samenstellen van het voermengsel kan worden voortgezet onder weglating van deze voersoort. In alle andere in de tabel genoemde gevallen kan deze in de eerste kolom genoemde voersoort worden vervangen door de in de tweede kolom genoemde voersoort. Merk op dat in het geval van voersoort D de nog in het momentane voermengsel ontbrekende hoeveelheid daarvan dient te worden vervangen door een 40% grotere hoeveelheid van de voersoort B.

In de laatste kolom tenslotte is aangegeven of er een alarmmelding (am) of een rapportagemelding (rm) dient te worden gegenereerd door de besturing. Hierbij geldt dat een alarmmelding direct naar een bedienende persoon wordt gestuurd, en in beginsel onmiddellijke actie vereist. Een dergelijke onmiddellijke actie zal veelal het aanvullen van de ontbrekende voersoort betreffen. In het geval van een rapportagemelding is het niet meer voorradig zijn van de voersoort minder kritisch, en kan worden volstaan met een melding die op gezette tijden desgewenst door een bedienende persoon kan worden opgeroepen. Dit kan bijvoorbeeld voersoorten betreffen die slechts worden toegevoegd om een voermengsel smakelijker te maken, zonder dat deze unieke of noodzakelijke voerelementen bevat. Het verschil maken tussen alarmmeldingen en rapportagemeldingen beperkt het aantal onnodige verstoringen van een boer of andere bedienende persoon, terwijl de totale stilstandsduur van de voerinrichting 1 toch optimaal wordt beperkt.

Claims (11)

1. Automatische en autonome voerinrichting met een voerkeuken met meerdere voorraadplaatsen voor verschillende voersoorten en een voerhaalinrichting voor halen van voer uit de voerkeuken en afgeven van het voer op een voerafgeefplek, en een besturing voor herhaaldelijk uitvoeren van een voersamenstelcyclus omvattende : - ontvangen of genereren van een voerbestelling en - besturen van de voerhaalinrichting voor volgens de voerbestelling uit de voerkeuken halen van een of meer soorten voer, voor samenstellen van een voermengsel op de voerafgeefplek waarbij de voerbestelling een lijst omvat met gewenste voersoorten en respectieve hoeveelheden om samen te brengen op de voerafgeefplek voor vormen van het voermengsel met voerbepalingsmiddelen ingericht voor bepalen van hoeveelheidsinformatie van ten minste één, en bij voorkeur elke, voor de voerbestelling gehaalde voersoort, waarbij de besturingsinrichting voorts vooraf door een gebruiker ingegeven uitwijkinformatie bevat voor ten minste één voersoort, welke uitwijkinformatie aangeeft welke actie de voerinrichting bij en/of na uitvoeren van een voersamenstelcyclus dient uit te voeren, indien de voerbepalingsmiddelen bepalen dat de in de voerbestelling gewenste hoeveelheid van die ten minste ene voersoort groter is dan de volgens de hoeveelheidsinformatie beschikbare hoeveelheid, waarbij de besturing zodanig is geprogrammeerd dat voor de gebruiker voor de ten minste ene voersoort de volgende uitwijkinformatie beschikbaar is om in te geven in de besturingsinrichting: a) stoppen met samenstellen van het voermengsel, en genereren van een alarmmelding aan de gebruiker; b) doorgaan met samenstellen van het voermengsel, onder vervanging van de voersoort door ten minste één door de gebruiker in te geven alternatieve voersoort, alsmede genereren van hetzij b1) een alarmmelding aan de gebruiker, hetzij b2) een door de gebruiker opvraagbare rapportmelding; c) doorgaan met samenstellen van het voermengsel, onder weglating van de voersoort uit de voerbestelling, en genereren van een door de gebruiker opvraagbare rapportmelding, of in het bijzonder een alarmmelding aan de gebruiker.

2. Voerinrichting volgens conclusie 1, waarbij de besturing is ingericht voor bijwerken van de uitwijkinformatie voor een voersoort van b) naar a), indien de beschikbare hoeveelheid van de of elke alternatieve voersoort voor die voersoort kleiner is dan of gelijk is aan de gewenste hoeveelheid van die alternatieve voersoort.

3. Voerinrichting volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de besturing is ingericht voor in een voerbestelling vervangen van een te vervangen hoeveelheid voersoort door een gelijke hoeveelheid van de alternatieve voersoort(en).

4. Voerinrichting volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de besturing is ingericht voor in een voerbestelling vervangen van een te vervangen hoeveelheid voersoort door een hoeveelheid van de alternatieve voersoort(en) die een voorafbepaalde functie is van de te vervangen hoeveelheid voersoort

5. Voerinrichting volgens een der voorgaande conclusies, voorts omvattende een voermengselopvangbak, die is ingericht voor op de voerafgeefplek daarin opnemen van het samen te stellen voermengsel, en een voerafgeefinrichting voor afgeven van voer uit de voermengselopvangbak, zoals in het bijzonder een met een beweegbare klep afsluitbare afgeefopening, en meer in het bijzonder met een gemotoriseerd roteerbare losrol ingericht voor door draaien afgeven van voer via de afgeefopening.

6. Voerinrichting volgens conclusie 5, voorts omvattende een opslagplek voor tijdelijk opslaan van een nog niet volledig volgens de bijbehorende bestelling samengesteld voermengsel.

7. Voerinrichting volgens conclusie 5 of 6, waarbij de besturing is ingericht voor uitvoeren van een vervanginsgactie indien de besturing vaststelt dat het samen te stellen voermengsel niet volgens de bijbehorende voerbestelling en de respectieve beschikbare hoeveelheden en uitwijkinformatie samenstelbaar is.

8. Voerinrichting volgens conclusie 7, waarbij de vervangingsactie omvat het, in het bijzonder vanuit de voeropvangbak, aan de opslagplek afgeven van het voermengsel alsmede beginnen met samenstellen van een nieuw voermengsel op basis van een volgende voerbestelling.

9. Voerinrichting volgens conclusie 8, waarbij de besturing is ingericht voor, in het bijzonder in de voeropvangbak, opnemen van het aan de opslagplek afgegeven voermengsel en voor het volgens een nieuwe voerbestelling met ten minste één hoeveelheid van een voersoort aanvullen van dat voermengsel.

10. Voerinrichting volgens een der conclusies 7-9, waarbij de vervangingsactie omvat het op de voerafgeefplek, in het bijzonder in de voeropvangbak, samenstellen van een nieuw voermengsel op basis van een nieuwe voerbestelling en op basis van het zich op de voerafgeefplek bevindende voermengsel.

11. Besturing van een voerinrichting volgens een der conclusies 1 -10.