NL1015672C2

NL1015672C2 - Inrichting voor het automatisch melken van dieren.

Info

Publication number: NL1015672C2
Application number: NL1015672A
Authority: NL
Inventors: Karel Van Den Berg; Alexander Van Der Lely; Renatus Ignatius Josup Fransen
Original assignee: Lely Entpr Ag
Priority date: 2000-07-10
Filing date: 2000-07-10
Publication date: 2002-01-11
Also published as: DE60105238D1; EP1172031B1; JP2002034371A; US20020002952A1; AU5392401A; DK1172031T3; DE60105238T2; EP1172031A1; US6463876B2; ATE274797T1

Description

INRICHTING VOOR HET AUTOMATISCH MELKEN VAN DIEREN

De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van dieren volgens de aanhef van conclusie 1.

5 Een dergelijke inrichting is bekend. Bij de bekende inrichtingen wordt vaak gebruik gemaakt van een bestuurbare robotarm voor het positioneren en/of aansluiten van de melkbekers. Zulk een robotarm omvat een eerste stuurelement met op het uiteinde daarvan een verder stuurelement en 10 eventueel op het uiteinde van het verdere stuurelement nog een verder stuurelement. Dit heeft onder andere als nadeel, dat een fout in de aansturing van het eerste stuurelement doorwerkt in de aansturing van de verdere stuurelementen. Fouten in de aansturing tellen op en versterken elkaar.

15

De uitvinding heeft tot doel een dergelijke inrichting te verbeteren. Volgens de uitvinding wordt dit door de maatregelen in het kenmerk van conclusie 1 bereikt. De ten minste drie stuurcilinders zitten elk aan één kant vast aan 20 de melkbox, zodat een nauwkeurige en betrouwbare besturing wordt bereikt.

De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van de bijgaande figuren.

25

Figuur 1 toont schematisch in perspectief een inrichting volgens de uitvinding in een eerste positie en

Figuur 2 toont schematisch de inrichting van figuur 1 in een verdere positie.

In figuur 1 is schematisch een inrichting volgens de uitvinding in een eerste positie weergegeven. De inrichting voor het automatisch melken van dieren is voorzien van een I #* Λ mm 30 2 melkbox 1 met een op zich bekende melkrobot 2, die is voorzien van melkbekers en van middelen voor het aansluiten van de melkbekers op de spenen van een (niet weergegeven) te melken dier. De melkbekers zijn aangebracht op een 5 schematisch weergegeven draagelement 3, dat in drie dimensies beweegbaar is met behulp van ten minste drie stuurcilinders 4, die ieder aan één uiteinde met de melkbox 1 zijn verbonden.

10 Verder kunnen middelen zijn voorzien voor het oriënteren van het draagelement 3 in de ruimte. Deze middelen kunnen ten minste één verdere stuurcilinder 4 en/of ten minste één verder stuurelement, zoals bijvoorbeeld een stappenmotor omvatten.

15

In de getoonde voorkeursuitvoeringsvorm is het draagelement 3 in drie dimensies verplaatsbaar en oriënteerbaar met behulp van zes stuurcilinders 4, die ieder aan één uiteinde met de melkbox 1 zijn verbonden. Het 20 draagelement 3 heeft in hoofdzaak drie (niet op één lijn liggende) contactpunten met de stuurcilinders 4, waarbij elk contactpunt met twee stuurcilinders 4 is verbonden. De stuurcilinders 4 zijn ieder met behulp van een kogelgewricht aan de melkbox 1 bevestigd. Ook zijn de stuurcilinders 4 25 paarsgewijs met behulp van een kogelgewricht aan het draagelement 3 bevestigd. De stuurcilinders 4 zijn bij voorkeur geschikt om het draagelement 3 zodanig te bewegen, dat het in hoofdzaak parallel ten opzichte van de vloer van de melkbox 1 blijft.

30

Een gedeelte van het draagelement 3, waarop de melkbekers zijn aangebracht, kan ten opzichte van een verder gedeelte van het draagelement 3, waaraan de stuurcilinders 4 zijn bevestigd, beweegbaar zijn uitgevoerd. Daartoe kan het 35 draagelement 3 zijn voorzien van een draaibaar en/of 101567? 3 verschuifbaar en/of zwenkbaar platform voor de melkbekers. Ook kan het draagelement 3 ten behoeve van het aansluiten van de melkbekers op de spenen van het te melken dier zijn voorzien van een hefinrichting voor de melkbekers. Bij 5 voorkeur zijn de middelen voor het aansluiten van de melkbekers in hoofdzaak op het draagelement aangebracht.

1 0 1 5 6 7 2

Claims

1. Inrichting voor het automatisch melken van dieren, welke inrichting is voorzien van een melkbox (1) met een melkrobot (2), die is voorzien van melkbekers en van middelen voor het aansluiten van de melkbekers op de 5 spenen van een te melken dier, met het kenmerk, dat de melkbekers zijn aangebracht op een draagelement (3), dat in drie dimensies beweegbaar is met behulp van ten minste drie stuurcilinders (4), die ieder aan één uiteinde met de melkbox (1) zijn verbonden. 1°

2. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de ten minste drie stuurcilinders (4) niet in één vlak zijn aangebracht.

3. Inrichting volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat middelen zijn voorzien voor het oriënteren van het draagelement (3) in de ruimte.

4. Inrichting volgens conclusie 3, met het kenmerk, dat de 20 middelen ten minste één verdere stuurcilinder (4) en/of ten minste één verder stuurelement, zoals bijvoorbeeld een stappenmotor, omvatten.

5. Inrichting volgens één der conclusies 1 - 4, met het 25 kenmerk, dat het draagelement (3) in drie dimensies verplaatsbaar en oriënteerbaar is met behulp van zes stuurcilinders (4), die ieder aan één uiteinde met de melkbox (1) zijn verbonden.

6. Inrichting volgens conclusie 5, met het kenmerk, dat het draagelement (3) in hoofdzaak drie niet op één lijn liggende contactpunten met de stuurcilinders (4) heeft, ? Λ ^ <; ^ ί 1 ; *' waarbij elk contactpunt met twee stuurcilinders (4) is verbonden.

7. Inrichting volgens één der conclusies 1-6, met het 5 kenmerk, dat de stuurcilinders (4) ieder met behulp van een kogelgewricht aan de melkbox (1) zijn bevestigd.

8. Inrichting volgens één der conclusies 1 - 7, met het kenmerk, dat de stuurcilinders (4) ieder of paarsgewijs 10 met behulp van een kogelgewricht aan het draagelement (3) zijn bevestigd.

9. Inrichting volgens één der conclusies 1-8, met het kenmerk, dat de stuurcilinders (4) geschikt zijn om het 15 draagelement (3) zodanig te bewegen, dat het in hoofdzaak parallel ten opzichte van de vloer van de melkbox (1) blijft.

10. Inrichting volgens één der conclusies 1-9, met het 20 kenmerk, dat een gedeelte van het draagelement (3), waarop de melkbekers zijn aangebracht, ten opzichte van een verder gedeelte van het draagelement (3), waaraan de stuurcilinders (4) zijn bevestigd, beweegbaar is uitgevoerd. 25

11. Inrichting volgens conclusie 10, met het kenmerk, dat het draagelement (3) is voorzien van een draaibaar en/of verschuifbaar en/of zwenkbaar platform voor de melkbekers. 30

12. Inrichting volgens één der conclusies 1 - 11, met het kenmerk, dat het draagelement (3) is voorzien van een hefinrichting voor de melkbekers. 1015672

13. Inrichting volgens één der conclusies 1 - 12, met het kenmerk, dat de middelen voor het aansluiten van de melkbekers in hoofdzaak op het draagelement (3) zijn aangebracht. 1 0 1 5 6 7 2