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WO2025219075A1 - Method and control device for monitoring a rear area of a two-wheeled vehicle - Google Patents

Method and control device for monitoring a rear area of a two-wheeled vehicle

Info

Publication number
WO2025219075A1
WO2025219075A1 PCT/EP2025/058939 EP2025058939W WO2025219075A1 WO 2025219075 A1 WO2025219075 A1 WO 2025219075A1 EP 2025058939 W EP2025058939 W EP 2025058939W WO 2025219075 A1 WO2025219075 A1 WO 2025219075A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
wheeler
warning
driver
information
detected
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
PCT/EP2025/058939
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Matthew Peters
Daniel Moriarty
Angelo Tempia
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of WO2025219075A1 publication Critical patent/WO2025219075A1/en
Pending legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J27/00—Safety equipment
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9315—Monitoring blind spots
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
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    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93272—Sensor installation details in the back of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection

Definitions

  • the invention relates to a method for monitoring a rear space of a two-wheeler, a corresponding control device and a corresponding computer program product
  • a two-wheeler may be equipped with a sensor system that monitors an area behind the two-wheeler. If another road user is following the two-wheeler within this area, a warning can be issued to the two-wheeler's rider of a potential hazard, preventing them from braking suddenly and potentially causing a collision with the other road user.
  • the warning can be issued if the other road user is following closer than is appropriate for a prolonged period of time, given the current speed of both vehicles. This can minimize the frequency of warnings.
  • Motorcyclists can only see a small portion of the area behind their bike through their side mirrors. If another road user isn't visible in the side mirror, the motorcyclist may be caught off guard if the other road user suddenly overtakes.
  • the area behind a two-wheeler is detected and monitored by the two-wheeler's sensor system.
  • the area behind the two-wheeler can be referred to as the two-wheeler's rear space. If another road user is detected in that area, the driver of the two-wheeler is informed of the other road user's presence. This information does not constitute a warning. The information is provided at a low threshold. A response from the driver to the information is not required.
  • the intensity of the information can be increased. Especially if the other road user attempts to overtake the two-wheeler, they will briefly drive close to the two-wheeler and then swerve to the side, passing the two-wheeler on one side.
  • the driver is already informed when the other road user is detected. If an impending overtaking move is detected, the driver is warned not to change lanes.
  • a method for monitoring a rear space of a two-wheeler is proposed, wherein traffic objects in the rear space are detected and rear space information is provided to a driver of the two-wheeler when a traffic object is detected in the rear space, wherein a warning is provided to the driver when an overtaking risk of the traffic object is detected.
  • the rear area of a two-wheeler can extend behind the two-wheeler and to the side behind the two-wheeler.
  • the rear area can be monitored, for example, by a radar sensor on the two-wheeler.
  • a traffic object can be another road user.
  • the traffic object can be, for example, another two-wheeler, a motorcycle, a car, or a truck.
  • Rear-view information can be provided via a human-machine interface on the two-wheeler. For example, lights in and/or on both side mirrors of the two-wheeler can be activated to provide rear-view information.
  • the intensity of the rear-view information can depend on the distance between the two-wheeler and the road object.
  • the intensity can increase as the road object approaches.
  • the brightness of the lights can be adjusted.
  • the lights can also flash or pulse.
  • the flashing frequency can, for example, be increased as the road object approaches.
  • a warning can also be provided via a human-machine interface of the two-wheeler.
  • the rear information and the warning can be provided via the same human-machine interface.
  • the warning can have different characteristics than the rear information. For example, the warning can be provided in a different color and/or with a different flashing frequency.
  • the warning can have a higher in- intensity than the rear-space information.
  • the warning may be more conspicuous than the rear-space information.
  • An overtaking risk can be detected when the road object begins a movement pattern typical of an overtaking maneuver.
  • the movement pattern may begin with a sharp acceleration toward the two-wheeler or a rapid approach to the two-wheeler. This can then indicate the beginning of a swerve.
  • the swerve can also indicate one side of the overtaking maneuver.
  • the overtaking risk can also be detected if the road object closes in and travels laterally offset close behind the two-wheeler.
  • the warning must be provided on the side of the two-wheeler where the overtaking risk is detected or the road object is about to overtake.
  • the warning can only be provided on one side, for example, on a side mirror. Provision can be stopped on the side where the road object is not being overtaken. However, if at least one other road object is detected in the rear area, the rear information can still be provided.
  • the risk of overtaking or the beginning of an overtaking maneuver can be detected when the road object moves sideways.
  • the sensor can detect a lateral direction relative to the road object. This lateral direction can be referred to as the yaw angle.
  • the risk of overtaking or the beginning of an overtaking maneuver can be detected when the yaw angle relative to the road object changes. This can be detected when the road object behind the two-wheeler moves sideways to overtake.
  • Distance information can be provided to the rider if a time gap, which is determined taking into account the distance between the two-wheeler and the road object as well as the current speed of the two-wheeler, is smaller than a predefined time value. If the road object is driving close to the two-wheeler, a critical situation can easily arise if, for example, the rider brakes suddenly. Therefore, the rear-space information can be escalated to distance information.
  • the distance information can warn the rider of a latent risk of a collision.
  • the warning can be provided if the collision probability of the road object is greater than a predefined threshold. The collision probability can increase if, for example, the road object is approaching at a high relative speed and the yaw angle remains constant.
  • the warning can be provided as a collision warning to the driver if the time to collision is less than a threshold.
  • the collision warning can also be used to activate a collision warning system to warn the driver of the road object.
  • Approach information can be provided to the driver if the approaching speed of the traffic object is greater than a predefined threshold.
  • the approach information can inform the driver that the detected traffic object is approaching the two-wheeler.
  • the approach information can also be provided via a human-machine interface of the two-wheeler.
  • the rear area information and the approach information can be provided via the same human-machine interface.
  • the approach information can have different characteristics than the rear area information. For example, the approach information can be provided in a different color and/or with a different flashing frequency.
  • the approach information can have a higher intensity than the rear area information.
  • the approach information can be more conspicuous than the rear area information.
  • the approach information can be an escalation of the rear area information.
  • the approach information can be provided if the absolute speed of the traffic object is greater than a threshold.
  • the approach information may only be relevant above a certain speed.
  • Rear-space information can be provided if the traffic object is detected in a predefined corridor behind the two-wheeler.
  • a predefined corridor can cover one lane of the two-wheeler when traveling straight ahead.
  • a traffic object in an adjacent lane cannot be displayed this way, as it is less relevant to the driver.
  • the warning can be provided if the traffic object is detected adjacent to the predefined corridor.
  • the warning can be provided especially if the traffic object has already approached the two-wheeler. If the traffic object is still far away, the rear-space information can be provided as side-space information to simply indicate the presence of the traffic object.
  • the method is preferably computer-implemented and can be implemented, for example, in software or hardware or in a mixed form of software and hardware, for example in a driver assistance system.
  • the approach presented here further creates a control unit in the form of a driver assistance system for a vehicle, wherein the driver assistance system is designed to carry out, control or implement the steps of a variant of the method presented here in corresponding devices.
  • the control unit or driver assistance system can be an electrical device with at least one computing unit for processing signals or data, at least one memory unit for storing signals or data, and at least one interface and/or a communication interface for reading in or outputting data embedded in a communication protocol.
  • the computing unit can be, for example, a signal processor, a so-called system ASIC, or a microcontroller for processing sensor signals and outputting data signals depending on the sensor signals.
  • the memory unit can be, for example, a flash memory, an EPROM, or a magnetic storage unit.
  • the interface can be designed as a sensor interface for reading in the sensor signals from a sensor and/or as an actuator interface for outputting the data signals and/or control signals to an actuator.
  • the communication interface can be designed to read in or output the data wirelessly and/or via a wired connection.
  • the interfaces can also be software modules, which are present, for example, on a microcontroller alongside other software modules.
  • a computer program product or computer program with program code stored on a machine-readable carrier or storage medium such as a semiconductor memory, a hard disk memory or an optical memory and is used to carry out, implement and/or control the steps of the method according to one of the embodiments described above, in particular when the program product or program is executed on a computer or device.
  • a machine-readable carrier or storage medium such as a semiconductor memory, a hard disk memory or an optical memory
  • Figs. 1 to 4 show representations of a two-wheeler with a control unit according to an embodiment.
  • Fig. 1 shows a representation of a two-wheeler 100 with a control unit according to an exemplary embodiment.
  • the two-wheeler has a sensor for detecting a rear space 102 behind the two-wheeler.
  • the sensor detects a traffic object 104 in the rear space 102.
  • the traffic object 104 travels in the same lane as the two-wheeler 100.
  • the control unit evaluates sensor information from the sensor and outputs rear space information 108 to a driver of the two-wheeler 100 via a human-machine interface 106.
  • the rear space information 108 is provided here via lamps or lights in the side mirrors of the two-wheeler 100.
  • the traffic object 104 is still at a sufficient distance from the two-wheeler 100. Therefore, the rear space information 108 is purely informative.
  • Fig. 1 shows a representation of a two-wheeler 100 with a control unit according to an exemplary embodiment.
  • the two-wheeler has a sensor for detecting a rear space 102 behind the two
  • FIG. 2 shows the two-wheeler 100 from Fig. 1 at a later point in time.
  • the traffic object 104 has approached the two-wheeler 100 closely.
  • the traffic object 104 is still traveling in the same lane as the two-wheeler 100, but has already moved laterally toward the adjacent lane.
  • This change in the yaw angle relative to the traffic object is interpreted by the control unit as the beginning of an overtaking maneuver.
  • the control unit now outputs a warning 200 via the human-machine interface 106.
  • the warning 200 is only displayed on the side of the two-wheeler 100 on which the traffic object 104 will overtake.
  • the warning 200 has a higher intensity than the rear area information. The warning allows the driver to prepare for the fact that they are about to be overtaken and, for example, grip the handlebars more firmly to keep the two-wheeler 100 safely under control.
  • Fig. 3 also shows the two-wheeler 100 from Fig. 1 at a later point in time.
  • the traffic object 104 has approached very closely to the two-wheeler 100 and has not swerved to the side.
  • the control unit detects the risk of collision and issues a collision warning 300 via the human-machine interface 106.
  • the collision warning 300 has a higher intensity than the rear-space information.
  • the control unit activates collision warning lights 302 of the two-wheeler 100 to warn a driver of the traffic object 104.
  • Fig. 4 shows a representation of a two-wheeler 100 with a control unit according to an exemplary embodiment.
  • the two-wheeler 100 essentially corresponds to the two-wheeler in Figs. 1 to 3.
  • a sequence of points in time is shown in one figure.
  • a traffic object 104 is traveling in an adjacent lane laterally behind the two-wheeler 100.
  • the traffic object 104 is detected by the sensor. Since the traffic object is traveling laterally next to a corridor 400 for the rear space information 108, no information is output to the driver.
  • side space information 402 is output to the driver via the human-machine interface 106 of the two-wheeler 100.
  • the side space information 402 is output only on one side of the two-wheeler 100.
  • the side space information 402 informs the driver that a traffic object is traveling laterally offset from the two-wheeler 100 in the rear space 102
  • traffic object 104 has approached two-wheeler 100 and drifted laterally out of its lane. Traffic object 104 is now located in corridor 400 for rear-space information 108.
  • the control unit then provides rear-space information 108 to the driver, as shown in Fig. 1.
  • control unit would provide the rear space information 108 with a higher intensity or switch to the collision warning.
  • traffic object 104 has moved further toward two-wheeler 100, but has returned to its lane.
  • the control unit thus stops providing rear-space information 108 and switches to providing warning 200, since a lane change by two-wheeler 100 would now lead to a critical situation.
  • the concept extends the functions of rear hazard information and rear collision warning to include the activation of lane change warning systems when rapidly approaching rear objects are detected.
  • This concept aims to provide valuable information to the driver by informing him about dangerously approaching traffic behind him.
  • the rider can be destabilized by rapidly overtaking vehicles. Since there are no aids for such situations on motorcycles yet, a warning of rapidly approaching objects could be useful to the rider, prompting them to brace and take control of the vehicle when this happens.
  • Objects rapidly approaching the rider from behind are detected, and the rider is given a clearly visible warning to warn of an approaching vehicle that has a high probability of overtaking the motorcycle in question, thus posing a risk of lane change, rear-end collision, or unstable handling—but without causing the rider to brake and increasing the severity of the situation.
  • This warning can be provided visually, audibly, or haptically.
  • the warning is also visible to the approaching rider, it can provide the rider with an earlier indication that the motorcycle in question is at risk of a rear-end collision, before the danger is significant enough to activate the forward collision warning system.
  • An example of this would be the activation of the lane departure warning lights on the motorcycle's side mirrors.
  • An object detection unit with one or more rear sensors is mounted on the two-wheeled vehicle facing the rear. This sensor detects relevant traffic objects.
  • An object evaluation unit which can be part of the detection unit, is responsible for evaluating the traffic objects. This unit evaluates whether a detected object meets certain criteria. Is the object approaching in the same lane or in a corridor located directly behind the motorcycle, and is the object relevant to a rear-end collision (e.g., the time to collision or the collision probability), or is the object highly likely to overtake the motorcycle in question during its approach maneuver?
  • the unit forwards a request to other HMI-relevant components in the vehicle.
  • the unit's evaluation may include additional conditions to decide when to send, not send, or suppress an HMI request. These could include the object being below a certain absolute speed, the object being below a certain relative speed, the object having a certain yaw angle relative to the motorcycle in question, the motorcycle in question being outside a certain speed range, the motorcycle in question being generally tilted or tilting outside a certain range, or otherwise moving non-linearly, a certain time delay not having elapsed, and/or a valid warning time not having been calculated.
  • the request may be steady or oscillating and may be sent with one or more levels of need or with a gradation reflecting the warning need.
  • both blind spot indicators on the mirror can illuminate (continuously or flashing) as long as the request is received.
  • a rapidly approaching object poses a lane change risk for the ego-bike, as the rapidly approaching object likely intends to overtake or is otherwise likely to overtake.
  • the target lane for the overtaking maneuver is unknown.
  • the human-machine interface therefore signals the traffic situation to the rider, and the rider can adapt, for example, by swerving laterally to create a greater safe overtaking distance or by physically bracing themselves if the fast overtaking vehicle's air pressure impairs driving stability.
  • the approaching object is confirmed as an overtaking maneuver.
  • the rapidly approaching object from Fig. 1 can now be clearly assigned to a lane or a lateral overtaking corridor.
  • the original warning of a rapidly approaching object can be deactivated.
  • a backup warning signaling the lane change risk e.g., from an existing lane change warning system, can then remain in place.
  • the rapidly approaching object poses a rear-end collision risk for the ego bike, as the rapidly approaching object may not have seen the ego bike.
  • the conditions for triggering the rear collision warning system have not yet been met.
  • the human-machine interface therefore signals the traffic situation to the rider, allowing the rider to adapt, e.g., by swerving laterally to create a greater safety distance. Regardless, the approaching rider can also perceive the warning and react to the situation early to avoid a potential collision.
  • the rapidly approaching object now meets the condition for activation of the rear collision warning system.
  • the original rapidly approaching object warning can be retained or deactivated while the separate rear collision warning system is activated.
  • a previous function provided information about latent hazards caused by dangerously following vehicles (e.g. tailgating).
  • the function presented here provides information when a rear vehicle is in the same lane as the driver is recognized, since two-wheelers have only limited knowledge of vehicles behind them.
  • Rear hazard information can be provided by a radar-based system that can provide the driver of a two-wheeled vehicle with rear hazard information.
  • a warning can be issued when an object is detected traveling at a dangerously close distance behind the vehicle, i.e., when it collides with the vehicle.
  • the following vehicle, or "target object,” is identified as an object following the two-wheeler at a constant distance. This ensures that only objects that pose a potential danger to the driver are warned about.
  • a parameter that controls the timer for suppressing objects that are not in a stable state of subsequent conditions (the "warning delay") is reduced to zero.
  • This new feature still provides distance information and information about potential hazards for vehicles behind, but it is more focused on providing information about the driver's blind spot - regardless of whether the vehicle behind is in a stable following state.
  • the new function now also informs the driver when the vehicle behind can maintain a safe braking distance from the driver, and/or even when the vehicle is only temporarily behind Ego in a non-following capacity, ie when it is passing behind the driver/changing lanes - from alongside the driver to behind the driver.
  • the latent danger of these situations can be described as far less, if not nonexistent, compared to the latent danger situations to the rear. Nevertheless, the additional world and traffic knowledge available to the driver in the absence of rearview mirrors is advantageous.
  • the warning can be made more severe (e.g. to "Level 2") if the rear vehicle is even closer behind the driver.
  • the driver receives an informational warning for a continuously following "trailing" object.
  • a warning delay blocks the warning for a finite period of time. The warning is only issued if the object remains a "trailing" vehicle (i.e., it is confirmed as a steady following) for longer than the warning delay time.
  • the driver is warned of an object that is in the rear blind spot area or is about to enter it.
  • the driver is given another type of information to inform them about the rear object, regardless of the danger the object may or may not pose to the driver (latent rear danger). For example, if the driver suddenly brakes or the vehicle behind accelerates.
  • the driver is informed about the following vehicle by an environmental sensor.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
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  • General Physics & Mathematics (AREA)
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  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

The present invention relates to a method for monitoring a rear area (102) of a two-wheeled vehicle (100), wherein traffic objects (104) in the rear area (102) are detected and rear area information (108) is provided for a driver of the two-wheeled vehicle (100) if a traffic object (104) is detected in the rear area (102), wherein a warning (200) is provided for the driver if an incipient overtaking process by the traffic object (104) is detected.

Description

Beschreibung Description

Titel Title

Verfahren und Steuergerät zum Überwachen eines Rückraums eines Zweirads Method and control device for monitoring a rear space of a two-wheeler

Gebiet der Erfindung Field of the invention

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überwachen eines Rückraums eines Zweirads, ein entsprechendes Steuergerät sowie ein entsprechendes Computerprogrammprodukt The invention relates to a method for monitoring a rear space of a two-wheeler, a corresponding control device and a corresponding computer program product

Stand der Technik State of the art

Ein Zweirad kann ein Sensorsystem aufweisen, das einen Bereich hinter dem Zweirad erfasst. Wenn ein anderer Verkehrsteilnehmer innerhalb dieses Bereichs hinter dem Zweirad herfährt, kann eine Warnung für einen Fahrer des Zweirads vor einer latenten Gefahr ausgegeben werden, damit er nicht unvermittelt bremst und so möglicherweise eine Kollision mit dem anderen Verkehrsteilnehmer verursacht. A two-wheeler may be equipped with a sensor system that monitors an area behind the two-wheeler. If another road user is following the two-wheeler within this area, a warning can be issued to the two-wheeler's rider of a potential hazard, preventing them from braking suddenly and potentially causing a collision with the other road user.

Die Warnung kann ausgegeben werden, wenn der andere Verkehrsteilnehmer über längere Zeit dichter auffährt, als bei einer momentanen Geschwindigkeit der beiden Fahrzeuge angebracht ist. Dadurch kann eine Warnhäufigkeit klein gehalten werden. The warning can be issued if the other road user is following closer than is appropriate for a prolonged period of time, given the current speed of both vehicles. This can minimize the frequency of warnings.

Offenbarung der Erfindung Disclosure of the invention

Vor diesem Hintergrund werden mit dem hier vorgestellten Ansatz ein Verfahren zum Überwachen eines Rückraums eines Zweirads, ein entsprechendes Steuergerät sowie ein entsprechendes Computerprogrammprodukt gemäß den unabhängigen Ansprüchen vorgestellt. Vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesse- rungen des hier vorgestellten Ansatzes ergeben sich aus der Beschreibung und sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Against this background, the approach presented here presents a method for monitoring the rear area of a two-wheeler, a corresponding control unit, and a corresponding computer program product according to the independent claims. Advantageous further developments and improvements The advantages of the approach presented here emerge from the description and are described in the dependent claims.

Vorteile der Erfindung Advantages of the invention

Zweiradfahrer können über ihre Seitenspiegel nur einen kleinen Teil eines Bereichs hinter dem Zweirad einsehen. Wenn ein anderer Verkehrsteilnehmer nicht im Seitenspiegel sichtbar ist, kann der Zweiradfahrer überrascht werden, wenn der andere Verkehrsteilnehmer plötzlich überholt. Motorcyclists can only see a small portion of the area behind their bike through their side mirrors. If another road user isn't visible in the side mirror, the motorcyclist may be caught off guard if the other road user suddenly overtakes.

Bei dem hier vorgestellten Ansatz wird der Bereich hinter einem Zweirad durch ein Sensorsystem des Zweirads erfasst und überwacht. Der Bereich hinter dem Zweirad kann als Rückraum des Zweirads bezeichnet werden. Wenn ein anderer Verkehrsteilnehmer in dem Bereich erfasst wird, wird ein Fahrer des Zweirads über die Anwesenheit des anderen Verkehrsteilnehmers informiert. Diese Information ist noch keine Warnung. Die Information wird niederschwellig bereitgestellt. Eine Reaktion des Fahrers auf die Information ist nicht erforderlich. In the approach presented here, the area behind a two-wheeler is detected and monitored by the two-wheeler's sensor system. The area behind the two-wheeler can be referred to as the two-wheeler's rear space. If another road user is detected in that area, the driver of the two-wheeler is informed of the other road user's presence. This information does not constitute a warning. The information is provided at a low threshold. A response from the driver to the information is not required.

Wenn sich der andere Verkehrsteilnehmer an das Zweirad annähert, kann eine Intensität der Information erhöht werden. Insbesondere wenn der andere Verkehrsteilnehmer zum Überholen des Zweirads ansetzt, wird er dazu kurzzeitig dicht auffahren und dann seitlich ausscheren und auf einer Seite am Zweirad vorbeifahren. As the other road user approaches the two-wheeler, the intensity of the information can be increased. Especially if the other road user attempts to overtake the two-wheeler, they will briefly drive close to the two-wheeler and then swerve to the side, passing the two-wheeler on one side.

Bei einer herkömmlichen Warnung vor latenter Gefahr würde der Fahrer nur gewarnt, während der andere Verkehrsteilnehmer kurz vor dem eigentlichen Überholvorgang dicht auffährt, da dann ein Bremsmanöver des Fahrers kritische Folgen haben könnte. With a conventional warning of latent danger, the driver would only be warned while the other road user is following closely just before the actual overtaking maneuver, as a braking maneuver by the driver could then have critical consequences.

Hier wird der Fahrer bereits informiert, wenn der andere Verkehrsteilnehmer erfasst wird. Wenn ein bevorstehendes Überholen erkannt wird, wird der Fahrer davor gewarnt, einen Spurwechsel durchzuführen. Here, the driver is already informed when the other road user is detected. If an impending overtaking move is detected, the driver is warned not to change lanes.

Durch den hier vorgestellten Ansatz kann der Fahrer frühzeitig seine Seitenspiegel beobachten und die Situation selbst erkennen. Dann wird der Fahrer nicht durch den Überholvorgang des anderen Teilnehmers überrascht. Es wird ein Verfahren zum Überwachen eines Rückraums eines Zweirads vorgeschlagen, wobei Verkehrsobjekte im Rückraum erfasst werden und eine Rückrauminformation für einen Fahrer des Zweirads bereitgestellt wird, wenn Verkehrsobjekt im Rückraum erkannt wird, wobei eine Warnung für den Fahrer bereitgestellt wird, wenn ein Überholrisiko des Verkehrsobjekts erkannt wird. The approach presented here allows the driver to check their side mirrors early on and identify the situation themselves. This way, the driver won't be surprised by the other driver's overtaking maneuver. A method for monitoring a rear space of a two-wheeler is proposed, wherein traffic objects in the rear space are detected and rear space information is provided to a driver of the two-wheeler when a traffic object is detected in the rear space, wherein a warning is provided to the driver when an overtaking risk of the traffic object is detected.

Ideen zu Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung können unter anderem als auf den nachfolgend beschriebenen Gedanken und Erkenntnissen beruhend angesehen werden. Ideas for embodiments of the present invention can be considered, among other things, to be based on the thoughts and findings described below.

Ein Rückraum eines Zweirads kann sich hinter dem Zweirad und seitlich hinter dem Zweirad erstrecken. Der Rückraum kann beispielsweise durch einen Radarsensor des Zweirads überwacht werden. Ein Verkehrsobjekt kann ein anderer Verkehrsteilnehmer sein. Das Verkehrsobjekt kann beispielsweise ein anderes Zweirad, ein Motorrad, ein Pkw oder LKW sein. The rear area of a two-wheeler can extend behind the two-wheeler and to the side behind the two-wheeler. The rear area can be monitored, for example, by a radar sensor on the two-wheeler. A traffic object can be another road user. The traffic object can be, for example, another two-wheeler, a motorcycle, a car, or a truck.

Eine Rückrauminformation kann über eine Mensch-Maschine-Schnittstelle des Zweirads bereitgestellt werden. Beispielsweise können in und/oder an beiden Seitenspiegeln des Zweirads Lampen aktiviert werden, um die Rückrauminformation bereitzustellen. Rear-view information can be provided via a human-machine interface on the two-wheeler. For example, lights in and/or on both side mirrors of the two-wheeler can be activated to provide rear-view information.

Eine Intensität der Rückrauminformation kann abhängig von einem Abstand zwischen dem Zweirad und dem Verkehrsobjekt sein. Die Intensität kann größer werden, wenn sich das Verkehrsobjekt annähert. Beispielsweise kann eine Helligkeit der Lampen verändert werden. Alternativ oder ergänzend können die Lampen auch blinken oder pulsieren. Eine Blinkfrequenz kann beispielsweise erhöht werden, wenn sich das Verkehrsobjekt annähert. The intensity of the rear-view information can depend on the distance between the two-wheeler and the road object. The intensity can increase as the road object approaches. For example, the brightness of the lights can be adjusted. Alternatively or additionally, the lights can also flash or pulse. The flashing frequency can, for example, be increased as the road object approaches.

Eine Warnung kann ebenfalls über eine Mensch-Maschine-Schnittstelle des Zweirads bereitgestellt werden. Die Rückrauminformation und die Warnung können über die gleiche Mensch-Maschine-Schnittstelle bereitgestellt werden. Die Warnung kann eine andere Charakteristik aufweisen als die Rückrauminformation. Beispielsweise kann die Warnung in einer anderen Farbe und/oder mit einer anderen Blinkfrequenz bereitgestellt werden. Die Warnung kann eine höhere In- tensität aufweisen als die Rückrauminformation. Die Warnung kann auffälliger als die Rückrauminformation sein. A warning can also be provided via a human-machine interface of the two-wheeler. The rear information and the warning can be provided via the same human-machine interface. The warning can have different characteristics than the rear information. For example, the warning can be provided in a different color and/or with a different flashing frequency. The warning can have a higher in- intensity than the rear-space information. The warning may be more conspicuous than the rear-space information.

Ein Überholrisiko kann erkannt werden, wenn das Verkehrsobjekt ein für einen Überholvorgang charakteristisches Bewegungsmuster beginnt. Beispielsweise kann das Bewegungsmuster mit einer starken Beschleunigung auf das Zweirad zu beziehungsweise eine schnelle Annäherung an das Zweirad beginnen. Dann kann ein beginnendes Ausscheren erkannt werden. Das Ausscheren kann auch eine Seite des Überholvorgangs kennzeichnen. Das Überholrisiko kann auch erkannt werden, wenn das Verkehrsobjekt dicht aufschließt und nahe hinter dem Zweirad seitlich versetzt fährt. An overtaking risk can be detected when the road object begins a movement pattern typical of an overtaking maneuver. For example, the movement pattern may begin with a sharp acceleration toward the two-wheeler or a rapid approach to the two-wheeler. This can then indicate the beginning of a swerve. The swerve can also indicate one side of the overtaking maneuver. The overtaking risk can also be detected if the road object closes in and travels laterally offset close behind the two-wheeler.

Die Warnung auf der Seite des Zweirads bereitgestellt werden, auf der das Überholrisiko erkannt wird beziehungsweise das Verkehrsobjekt überholen wird. Die Warnung kann nur auf einer Seite, also beispielsweise an einem Seitenspiegel bereitgestellt werden. Auf der Seite, auf der das Verkehrsobjekt nicht überholt kann das Bereitstellen beendet werden. Wenn jedoch noch zumindest ein weiteres Verkehrsobjekt im Rückraum erkannt wird, kann die Rückrauminformation weiterhin bereitgestellt werden. The warning must be provided on the side of the two-wheeler where the overtaking risk is detected or the road object is about to overtake. The warning can only be provided on one side, for example, on a side mirror. Provision can be stopped on the side where the road object is not being overtaken. However, if at least one other road object is detected in the rear area, the rear information can still be provided.

Das Überholrisiko beziehungsweise der beginnende Überholvorgang kann erkannt werden, wenn das Verkehrsobjekt seitlich auswandert. Der Sensor kann eine Seitenrichtung zu dem Verkehrsobjekt erkennen. Die Seitenrichtung kann als Gierwinkel bezeichnet werden. Das Überholrisiko beziehungsweise der beginnende Überholvorgang kann erkannt werden, wenn sich der Gierwinkel zu dem Verkehrsobjekt ändert. Wenn sich das Verkehrsobjekt hinter dem Zweirad seitlich bewegt, um zu Überholen, kann das erkannt werden. The risk of overtaking or the beginning of an overtaking maneuver can be detected when the road object moves sideways. The sensor can detect a lateral direction relative to the road object. This lateral direction can be referred to as the yaw angle. The risk of overtaking or the beginning of an overtaking maneuver can be detected when the yaw angle relative to the road object changes. This can be detected when the road object behind the two-wheeler moves sideways to overtake.

Es kann eine Abstandsinformation für den Fahrer bereitgestellt werden, wenn eine Zeitlücke, welche unter Berücksichtigung eines Abstands zwischen dem Zweirad und dem Verkehrsobjekt sowie einer aktuellen Geschwindigkeit des Zweirads ermittelt wird, kleiner als ein vordefinierter Zeitwert ist. Wenn das Verkehrsobjekt dicht auf das Zweirad auffährt, kann leicht eine kritische Situation auftreten, wenn der Fahrer beispielsweise unvermittelt bremst. Daher kann die Rückrauminformation zur Abstandsinformation eskaliert werden. Die Abstandsinformation kann den Fahrer vor einer latenten Gefahr eines Zusammenstoßes warnen. Die Warnung kann bereitgestellt werden, wenn eine Kollisionswahrscheinlichkeit des Verkehrsobjekts größer als ein vordefinierter Schwellenwert ist. Die Kollisionswahrscheinlichkeit kann ansteigen, wenn sich das Verkehrsobjekt beispielsweise mit einer hohen Relativgeschwindigkeit annähert und der Gierwinkel konstant bleibt Die Warnung kann als Kollisionswarnung für den Fahrer bereitgestellt werden, wen eine Zeit bis zu einer Kollision kleiner als ein Schwellenwert ist. Mit der Kollisionswarnung kann auch ein Kollisionswarnsystem zum Warnen eines Fahrers des Verkehrsobjekts aktiviert werden. Distance information can be provided to the rider if a time gap, which is determined taking into account the distance between the two-wheeler and the road object as well as the current speed of the two-wheeler, is smaller than a predefined time value. If the road object is driving close to the two-wheeler, a critical situation can easily arise if, for example, the rider brakes suddenly. Therefore, the rear-space information can be escalated to distance information. The distance information can warn the rider of a latent risk of a collision. The warning can be provided if the collision probability of the road object is greater than a predefined threshold. The collision probability can increase if, for example, the road object is approaching at a high relative speed and the yaw angle remains constant. The warning can be provided as a collision warning to the driver if the time to collision is less than a threshold. The collision warning can also be used to activate a collision warning system to warn the driver of the road object.

Es kann eine Annäherungsinformation für den Fahrer bereitgestellt werden, wenn eine Annäherungsgeschwindigkeit des Verkehrsobjekts größer als ein vordefinierter Schwellenwert ist. Die Annäherungsinformation kann den Fahrer darüber informieren, dass sich das erfasste Verkehrsobjekt an das Zweirad annähert. Die Annäherungsinformation kann ebenfalls über eine Mensch-Maschine- Schnittstelle des Zweirads bereitgestellt werden. Die Rückrauminformation und die Annäherungsinformation können über die gleiche Mensch-Maschine- Schnittstelle bereitgestellt werden. Die Annäherungsinformation kann eine andere Charakteristik aufweisen als die Rückrauminformation. Beispielsweise kann die Annäherungsinformation in einer anderen Farbe und/oder mit einer anderen Blinkfrequenz bereitgestellt werden. Die Annäherungsinformation kann eine höhere Intensität aufweisen als die Rückrauminformation. Die Annäherungsinformation kann auffälliger als die Rückrauminformation sein. Die Annäherungsinformation kann eine Eskalation der Rückrauminformation sein. Approach information can be provided to the driver if the approaching speed of the traffic object is greater than a predefined threshold. The approach information can inform the driver that the detected traffic object is approaching the two-wheeler. The approach information can also be provided via a human-machine interface of the two-wheeler. The rear area information and the approach information can be provided via the same human-machine interface. The approach information can have different characteristics than the rear area information. For example, the approach information can be provided in a different color and/or with a different flashing frequency. The approach information can have a higher intensity than the rear area information. The approach information can be more conspicuous than the rear area information. The approach information can be an escalation of the rear area information.

Die Annäherungsinformation kann bereitgestellt werden, wenn eine Absolutgeschwindigkeit des Verkehrsobjekts größer als ein Schwellenwert ist. Die Annäherungsinformation kann erst oberhalb einer bestimmten Geschwindigkeit relevant sein. The approach information can be provided if the absolute speed of the traffic object is greater than a threshold. The approach information may only be relevant above a certain speed.

Die Rückrauminformation kann bereitgestellt werden, wenn das Verkehrsobjekt in einem vordefinierten Korridor hinter dem Zweirad erkannt wird. Ein vordefinierter Korridor kann eine Fahrspur des Zweirads bei Geradeausfahrt abdecken. Ein Verkehrsobjekt in einer benachbarten Fahrspur kann so nicht angezeigt werden, da es nicht so relevant für den Fahrer ist. Die Warnung kann bereitgestellt werden, wenn das Verkehrsobjekt neben dem vordefinierten Korridor erkannt wird. Die Warnung kann insbesondere bereitgestellt werden, wenn sich das Verkehrsobjekt bereits an das Zweirad angenähert hat. Wenn das Verkehrsobjekt noch weit entfernt ist, kann die Rückrauminformation als eine Seitenrauminformation einseitig bereitgestellt werden, um die Anwesenheit des Verkehrsobjekts lediglich anzuzeigen. Rear-space information can be provided if the traffic object is detected in a predefined corridor behind the two-wheeler. A predefined corridor can cover one lane of the two-wheeler when traveling straight ahead. A traffic object in an adjacent lane cannot be displayed this way, as it is less relevant to the driver. The warning can be provided if the traffic object is detected adjacent to the predefined corridor. The warning can be provided especially if the traffic object has already approached the two-wheeler. If the traffic object is still far away, the rear-space information can be provided as side-space information to simply indicate the presence of the traffic object.

Das Verfahren ist vorzugsweise computerimplementiert und kann beispielsweise in Software oder Hardware oder in einer Mischform aus Software und Hardware beispielsweise in einem Fahrerassistenzsystem implementiert sein. The method is preferably computer-implemented and can be implemented, for example, in software or hardware or in a mixed form of software and hardware, for example in a driver assistance system.

Der hier vorgestellte Ansatz schafft ferner ein Steuergerät in Form eines Fahrerassistenzsystems für ein Fahrzeug, wobei das Fahrerassistenzsystem dazu ausgebildet ist, um die Schritte einer Variante des hier vorgestellten Verfahrens in entsprechenden Einrichtungen durchzuführen, anzusteuern bzw. umzusetzen. The approach presented here further creates a control unit in the form of a driver assistance system for a vehicle, wherein the driver assistance system is designed to carry out, control or implement the steps of a variant of the method presented here in corresponding devices.

Das Steuergerät bzw. Fahrerassistenzsystem kann ein elektrisches Gerät mit zumindest einer Recheneinheit zum Verarbeiten von Signalen oder Daten, zumindest einer Speichereinheit zum Speichern von Signalen oder Daten, und zumindest einer Schnittstelle und/oder einer Kommunikationsschnittstelle zum Einlesen oder Ausgeben von Daten, die in ein Kommunikationsprotokoll eingebettet sind, sein. Die Recheneinheit kann beispielsweise ein Signalprozessor, ein sogenannter System-ASIC oder ein Mikrocontroller zum Verarbeiten von Sensorsignalen und Ausgeben von Datensignalen in Abhängigkeit von den Sensorsignalen sein. Die Speichereinheit kann beispielsweise ein Flash-Speicher, ein EPROM oder eine magnetische Speichereinheit sein. Die Schnittstelle kann als Sensorschnittstelle zum Einlesen der Sensorsignale von einem Sensor und/oder als Aktorschnittstelle zum Ausgeben der Datensignale und/oder Steuersignale an einen Aktor ausgebildet sein. Die Kommunikationsschnittstelle kann dazu ausgebildet sein, die Daten drahtlos und/oder leitungsgebunden einzulesen oder auszugeben. Die Schnittstellen können auch Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind. The control unit or driver assistance system can be an electrical device with at least one computing unit for processing signals or data, at least one memory unit for storing signals or data, and at least one interface and/or a communication interface for reading in or outputting data embedded in a communication protocol. The computing unit can be, for example, a signal processor, a so-called system ASIC, or a microcontroller for processing sensor signals and outputting data signals depending on the sensor signals. The memory unit can be, for example, a flash memory, an EPROM, or a magnetic storage unit. The interface can be designed as a sensor interface for reading in the sensor signals from a sensor and/or as an actuator interface for outputting the data signals and/or control signals to an actuator. The communication interface can be designed to read in or output the data wirelessly and/or via a wired connection. The interfaces can also be software modules, which are present, for example, on a microcontroller alongside other software modules.

Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt oder Computerprogramm mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger oder Speichermedium wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung, Umsetzung und/oder Ansteuerung der Schritte des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, insbesondere wenn das Programmprodukt oder Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird. Also advantageous is a computer program product or computer program with program code stored on a machine-readable carrier or storage medium such as a semiconductor memory, a hard disk memory or an optical memory and is used to carry out, implement and/or control the steps of the method according to one of the embodiments described above, in particular when the program product or program is executed on a computer or device.

Es wird darauf hingewiesen, dass einige der möglichen Merkmale und Vorteile der Erfindung hierin mit Bezug auf unterschiedliche Ausführungsformen beschrieben sind. Ein Fachmann erkennt, dass die Merkmale des Steuergeräts und des Verfahrens in geeigneter Weise kombiniert, angepasst oder ausgetauscht werden können, um zu weiteren Ausführungsformen der Erfindung zu gelangen. It should be noted that some of the possible features and advantages of the invention are described herein with reference to different embodiments. A person skilled in the art will recognize that the features of the control device and the method can be combined, adapted, or exchanged as appropriate to achieve further embodiments of the invention.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen Short description of the drawings

Nachfolgend werden Ausführungsformen der Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben, wobei weder die Zeichnungen noch die Beschreibung als die Erfindung einschränkend auszulegen sind. Embodiments of the invention are described below with reference to the accompanying drawings, wherein neither the drawings nor the description are to be construed as limiting the invention.

Fign. 1 bis 4 zeigen Darstellungen eines Zweirads mit einem Steuergerät gemäß einem Ausführungsbespiel. Figs. 1 to 4 show representations of a two-wheeler with a control unit according to an embodiment.

Die Figuren sind lediglich schematisch und nicht maßstabsgetreu. Gleiche Bezugszeichen bezeichnen gleiche oder gleichwirkende Merkmale. The figures are merely schematic and not to scale. Like reference numerals denote like or equivalent features.

Ausführungsformen der Erfindung Embodiments of the invention

Fig. 1 zeigt eine Darstellung eines Zweirads 100 mit einem Steuergerät gemäß einem Ausführungsbeispiel. Das Zweirad weist einen Sensor zum Erfassen eines Rückraums 102 hinter dem Zweirad auf. Der Sensor erfasst ein Verkehrsobjekt 104 im Rückraum 102. Das Verkehrsobjekt 104 fährt auf der gleichen Fahrspur wie das Zweirad 100. Das Steuergerät wertet Sensorinformationen des Sensors aus und gibt über eine Mensch-Maschine- Schnittstelle 106 eine Rückrauminformation 108 für einen Fahrer des Zweirads 100 aus. Die Rückrauminformation 108 wird hier über Lampen beziehungsweise Leuchten in Seitenspiegeln des Zweirads 100 bereitgestellt. Das Verkehrsobjekt 104 weist noch genügend Abstand zum Zweirad 100 auf. Daher hat die Rückrauminformation 108 rein informativen Charakter. Fig. 2 zeigt das Zweirad 100 aus Fig. 1 zu einem späteren Zeitpunkt. Hier hat sich das Verkehrsobjekt 104 nahe an das Zweirad 100 angenähert. Das Verkehrsobjekt 104 fährt noch in der gleichen Fahrspur wie das Zweirad 100, hat sich aber bereits seitlich in Richtung benachbarte Fahrspur bewegt. Diese Veränderung des Gierwinkels zum Verkehrsobjekt wird von dem Steuergerät als beginnender Überholvorgang interpretiert. Jetzt gibt das Steuergerät über die Mensch-Maschine-Schnittstelle 106 eine Warnung 200 aus. Die Warnung 200 wird hier nur auf der Seite des Zweirads 100 angezeigt, auf der das Verkehrsobjekt 104 überholen wird. Die Warnung 200 weist eine höhere Intensität auf als die Rückrauminformation. Durch die Warnung kann sich der Fahrer darauf vorbereiten, dass er gleich überholt werden wird und beispielsweise den Lenker fester greifen, um das Zweirad 100 sicher unter Kontrolle zu behalten. Fig. 1 shows a representation of a two-wheeler 100 with a control unit according to an exemplary embodiment. The two-wheeler has a sensor for detecting a rear space 102 behind the two-wheeler. The sensor detects a traffic object 104 in the rear space 102. The traffic object 104 travels in the same lane as the two-wheeler 100. The control unit evaluates sensor information from the sensor and outputs rear space information 108 to a driver of the two-wheeler 100 via a human-machine interface 106. The rear space information 108 is provided here via lamps or lights in the side mirrors of the two-wheeler 100. The traffic object 104 is still at a sufficient distance from the two-wheeler 100. Therefore, the rear space information 108 is purely informative. Fig. 2 shows the two-wheeler 100 from Fig. 1 at a later point in time. Here, the traffic object 104 has approached the two-wheeler 100 closely. The traffic object 104 is still traveling in the same lane as the two-wheeler 100, but has already moved laterally toward the adjacent lane. This change in the yaw angle relative to the traffic object is interpreted by the control unit as the beginning of an overtaking maneuver. The control unit now outputs a warning 200 via the human-machine interface 106. The warning 200 is only displayed on the side of the two-wheeler 100 on which the traffic object 104 will overtake. The warning 200 has a higher intensity than the rear area information. The warning allows the driver to prepare for the fact that they are about to be overtaken and, for example, grip the handlebars more firmly to keep the two-wheeler 100 safely under control.

Fig. 3 zeigt das Zweirad 100 aus Fig. 1 ebenfalls zu einem späteren Zeitpunkt. Hier hat sich das Verkehrsobjekt 104 sehr nahe an das Zweirad 100 angenähert und ist nicht seitlich ausgewichen. Es besteht die Gefahr einer Kollision des Verkehrsobjekts 104 mit dem Zweirad 100. Das Steuergerät erkennt die Kollisionsgefahr und gibt über die Mensch-Maschine-Schnittstelle 106 eine Kollisionswarnung 300 aus. Die Kollisionswarnung 300 weist eine höhere Intensität auf als die Rückrauminformation. Zusätzlich aktiviert das Steuergerät Kollisionswarnlichter 302 des Zweirads 100, um einen Fahrer des Verkehrsobjekts 104 zu warnen. Fig. 3 also shows the two-wheeler 100 from Fig. 1 at a later point in time. Here, the traffic object 104 has approached very closely to the two-wheeler 100 and has not swerved to the side. There is a risk of a collision between the traffic object 104 and the two-wheeler 100. The control unit detects the risk of collision and issues a collision warning 300 via the human-machine interface 106. The collision warning 300 has a higher intensity than the rear-space information. In addition, the control unit activates collision warning lights 302 of the two-wheeler 100 to warn a driver of the traffic object 104.

Fig. 4 zeigt eine Darstellung eines Zweirads 100 mit einem Steuergerät gemäß einem Ausführungsbeispiel. Das Zweirad 100 entspricht im Wesentlichen dem Zweirad in den Fig. 1 bis 3. Hier ist eine Abfolge von Zeitpunkten in einer Figur dargestellt. Zu einem ersten Zeitpunkt fährt ein Verkehrsobjekt 104 auf einer benachbarten Fahrspur seitlich hinter dem Zweirad 100. Das Verkehrsobjekt 104 wird durch den Sensor erfasst. Da das Verkehrsobjekt seitlich neben einem Korridor 400 für die Rückrauminformation 108 fährt, wird keine Information an den Fahrer ausgegeben. Fig. 4 shows a representation of a two-wheeler 100 with a control unit according to an exemplary embodiment. The two-wheeler 100 essentially corresponds to the two-wheeler in Figs. 1 to 3. Here, a sequence of points in time is shown in one figure. At a first point in time, a traffic object 104 is traveling in an adjacent lane laterally behind the two-wheeler 100. The traffic object 104 is detected by the sensor. Since the traffic object is traveling laterally next to a corridor 400 for the rear space information 108, no information is output to the driver.

In einem Ausführungsbeispiel wird eine Seitenrauminformation 402 für den Fahrer über die Mensch-Maschine-Schnittstelle 106 des Zweirads 100 ausgegeben. Die Seitenrauminformation 402 wird nur auf einer Seite des Zweirads 100 aus- gegeben. Die Seitenrauminformation 402 informiert den Fahrer darüber, dass ein Verkehrsobjekt seitlich versetzt zum Zweirad 100 im Rückraum 102 fährt In one embodiment, side space information 402 is output to the driver via the human-machine interface 106 of the two-wheeler 100. The side space information 402 is output only on one side of the two-wheeler 100. The side space information 402 informs the driver that a traffic object is traveling laterally offset from the two-wheeler 100 in the rear space 102

Zu einem zweiten Zeitpunkt hat sich das Verkehrsobjekt 104 an das Zweirad 100 angenähert und ist aus seiner Fahrspur seitlich abgedriftet. Jetzt befindet sich das Verkehrsobjekt 104 im Korridor 400 für die Rückrauminformation 108. Nun stellt das Steuergerät wie in Fig. 1 die Rückrauminformation 108 für den Fahrer bereit. At a second point in time, traffic object 104 has approached two-wheeler 100 and drifted laterally out of its lane. Traffic object 104 is now located in corridor 400 for rear-space information 108. The control unit then provides rear-space information 108 to the driver, as shown in Fig. 1.

Wenn sich das Verkehrsobjekt 104 weiter annähern sollte, würde das Steuergerät die Rückrauminformation 108 mit einer höheren Intensität bereitstellen oder auf die Kollisionswarnung wechseln. If the traffic object 104 were to approach further, the control unit would provide the rear space information 108 with a higher intensity or switch to the collision warning.

Zu einem dritten Zeitpunkt hat sich das Verkehrsobjekt 104 weiter an das Zweirad 100 angenähert, ist aber wieder zurück in seiner Fahrspur angeordnet. Das Steuergerät beendet dadurch das Bereitstellen der Rückrauminformation 108 und wechselt auf ein Bereitstellen der Warnung 200, da nun ein Spurwechsel des Zweirads 100 zu einer kritischen Situation führen würde. At a third point in time, traffic object 104 has moved further toward two-wheeler 100, but has returned to its lane. The control unit thus stops providing rear-space information 108 and switches to providing warning 200, since a lane change by two-wheeler 100 would now lead to a critical situation.

Nachfolgend werden mögliche Ausgestaltungen der Erfindung nochmals zusammengefasst bzw. mit einer geringfügig anderen Wortwahl dargestellt. In the following, possible embodiments of the invention are summarized again or presented with slightly different wording.

Es wird eine Warnung vor schnell herannahenden Objekten vorgestellt. A warning about rapidly approaching objects is presented.

Das Konzept erweitert die Funktionen der hinteren Gefahreninformation und der hinteren Kollisionswarnung um die Aktivierung von Spurwechselwarnsystemen bei Erkennung von sich schnell nähernden hinteren Objekten. The concept extends the functions of rear hazard information and rear collision warning to include the activation of lane change warning systems when rapidly approaching rear objects are detected.

Zweiradfahrer haben eine eingeschränkte Sicht zur Rückseite des Fahrzeugs, und selbst die Seitenspiegel sind begrenzt. Daher ist jede Information, die ein nach hinten gerichteter externer Sensor dem Fahrer liefern kann, um sein Weltbild zu verbessern, wertvoll. Diese Informationen können als Warnung oder als rein passive Informationen bereitgestellt werden. Two-wheeled vehicle riders have limited visibility to the rear of the vehicle, and even the side mirrors are limited. Therefore, any information a rear-facing external sensor can provide to the rider to enhance their worldview is valuable. This information can be provided as a warning or as purely passive information.

Wenn die Art des Verkehrs hinter dem Motorrad nicht verstanden wird, kann dies im schlimmsten Fall zu Verkehrsunfällen führen, z. B. zu einer Auffahrkollision mit dem betreffenden Motorrad, wenn es auf seiner Spur bleibt, oder zu einer Kollision mit dem angrenzenden Verkehr bei einem Spurwechselmanöver. If the type of traffic behind the motorcycle is not understood, this can, in the worst case, lead to traffic accidents, such as a rear-end collision with the motorcycle in question if it stays in its lane, or to a collision with adjacent traffic during a lane-changing maneuver.

Dieses Konzept zielt darauf ab, dem Fahrer wertvolle Informationen zu liefern, indem es ihn über gefährlich herannahenden rückwärtigen Verkehr informiert. This concept aims to provide valuable information to the driver by informing him about dangerously approaching traffic behind him.

Die Möglichkeit, andere Fahrer auf der Straße zu warnen, die sich dem betreffenden Motorrad mit Kollisionsgefahr nähern kann durch Vorschriften eingeschränkt sein. Die Vorschriften begrenzen das zulässige Aktivierungsfenster bei der Verwendung von Auffahrwarnleuchten (RECAS). Daher ist jede Möglichkeit einer früheren Warnung des Fahrers von Vorteil. The ability to warn other drivers on the road approaching the motorcycle with a risk of collision may be limited by regulations. Regulations limit the permissible activation window when using forward collision warning lights (RECAS). Therefore, any opportunity to provide the rider with earlier warning is beneficial.

Bei hohen Geschwindigkeiten, wie z. B. auf der Autobahn, kann der Fahrer durch schnell überholende Fahrzeuge destabilisiert werden. Da es bei Motorrädern noch keine Hilfsmittel für solche Situationen gibt, könnte eine Warnung vor schnell herannahenden Objekten für den Fahrer nützlich sein und ihn dazu veranlassen, sich abzustützen und die Kontrolle über das Fahrzeug zu übernehmen, wenn dies geschieht. At high speeds, such as on the highway, the rider can be destabilized by rapidly overtaking vehicles. Since there are no aids for such situations on motorcycles yet, a warning of rapidly approaching objects could be useful to the rider, prompting them to brace and take control of the vehicle when this happens.

Objekte, die sich dem Fahrer schnell von hinten nähern, werden erkannt und der Fahrer wird gut sichtbar gewarnt, - um vor einem sich nähernden Fahrzeug zu warnen, das an sich eine hohe Wahrscheinlichkeit hat, das betreffende Motorrad zu überholen und somit ein Risiko für einen Spurwechsel, eine Kollision von hinten oder ein instabiles Fahrverhalten darstellt - ohne den Fahrer jedoch zum Bremsen zu veranlassen und die Schwere der Situation zu erhöhen. Diese Warnung kann optisch, akustisch oder haptisch erfolgen. Objects rapidly approaching the rider from behind are detected, and the rider is given a clearly visible warning to warn of an approaching vehicle that has a high probability of overtaking the motorcycle in question, thus posing a risk of lane change, rear-end collision, or unstable handling—but without causing the rider to brake and increasing the severity of the situation. This warning can be provided visually, audibly, or haptically.

Wenn die Warnung auch für den herannahenden Fahrer sichtbar ist, kann sie dem Fahrer einen früheren Hinweis darauf geben, dass das betreffende Motorrad der Gefahr eines Auffahrunfalls ausgesetzt ist, bevor die Gefahr groß genug ist, um das Auffahrwarnsystem zu aktivieren. Ein Beispiel hierfür wäre die Aktivierung der Spurwechselwarnleuchten an den Seitenspiegeln des Motorrads. If the warning is also visible to the approaching rider, it can provide the rider with an earlier indication that the motorcycle in question is at risk of a rear-end collision, before the danger is significant enough to activate the forward collision warning system. An example of this would be the activation of the lane departure warning lights on the motorcycle's side mirrors.

Eine Objekterkennungseinheit mit einem oder mehreren rückwärtigen Sensoren (z. B. Radar) wird am Zweiradfahrzeug nach hinten gerichtet montiert. Dieser Sensor detektiert relevante Verkehrsobjekte. Eine Objektauswerteeinheit, die Teil der Erfassungseinheit sein kann, ist für die Auswertung der Verkehrsobjekte zuständig. Diese Einheit wertet aus, ob ein erkanntes Objekt bestimmte Kriterien erfüllt. Nähert sich das Objekt auf der gleichen Spur oder in einem Korridor, der sich direkt hinter dem Motorrad befindet, und ist das Objekt heckkollisionsrelevant, wie z. B. die Zeit bis zur Kollision oder die Kollisionswahrscheinlichkeit, oder das Objekt hat mit hoher Wahrscheinlichkeit die Absicht, das betreffende Kraftrad während seines Annäherungsmanövers zu überholen. An object detection unit with one or more rear sensors (e.g., radar) is mounted on the two-wheeled vehicle facing the rear. This sensor detects relevant traffic objects. An object evaluation unit, which can be part of the detection unit, is responsible for evaluating the traffic objects. This unit evaluates whether a detected object meets certain criteria. Is the object approaching in the same lane or in a corridor located directly behind the motorcycle, and is the object relevant to a rear-end collision (e.g., the time to collision or the collision probability), or is the object highly likely to overtake the motorcycle in question during its approach maneuver?

Wenn die Bedingungen erfüllt sind, leitet die Einheit eine Anfrage an andere HMI- relevante Komponenten im Fahrzeug weiter. If the conditions are met, the unit forwards a request to other HMI-relevant components in the vehicle.

Die Auswertung der Einheit kann weitere Bedingungen enthalten, um zu entscheiden, wann eine HMI-Anforderung gesendet oder nicht gesendet oder unterdrückt werden soll. Dazu könnte gehören, dass das Objekt eine bestimmte absolute Geschwindigkeit unterschreitet, dass das Objekt eine bestimmte relative Geschwindigkeit unterschreitet, dass das Objekt einen bestimmten Gierwinkel relativ zum betreffenden Motorrad hat, dass sich das betreffende Motorrad außerhalb eines bestimmten Geschwindigkeitsbereichs befindet, dass das betreffende Motorrad generell schief steht oder sich außerhalb eines bestimmten Bereichs schief stellt oder sich anderweitig nichtlinear bewegt, dass eine bestimmte Zeitverzögerung noch nicht verstrichen ist und/oder dass eine gültige Warnzeit nicht berechnet wurde. The unit's evaluation may include additional conditions to decide when to send, not send, or suppress an HMI request. These could include the object being below a certain absolute speed, the object being below a certain relative speed, the object having a certain yaw angle relative to the motorcycle in question, the motorcycle in question being outside a certain speed range, the motorcycle in question being generally tilted or tilting outside a certain range, or otherwise moving non-linearly, a certain time delay not having elapsed, and/or a valid warning time not having been calculated.

Die Aufforderung kann gleichmäßig oder oszillierend sein und mit einer oder mehreren Bedarfsstufen oder mit einer Abstufung, die den Warnbedarf widerspiegelt, gesendet werden. The request may be steady or oscillating and may be sent with one or more levels of need or with a gradation reflecting the warning need.

Andere Komponenten am Fahrzeug, die in der Lage sind, dem Fahrer eine Rückmeldung zu geben (z. B. optisch, haptisch oder akustisch), empfangen die Aufforderung und werden als HMI/Warneinheit entsprechend aktiviert. So können beispielsweise beide Toter-Winkel-Blinkleuchten am Spiegel aufleuchten (dauerhaft oder blinkend), solange die Aufforderung empfangen wird. In Fig. 1 stellt ein sich schnell näherndes Objekt ein Spurwechselrisiko für das Ego-Bike dar, da das sich schnell nähernde Objekt wahrscheinlich überholen will oder anderweitig wahrscheinlich überholen wird. Die Zielspur für den Überholvorgang ist jedoch nicht bekannt. Die Mensch-Maschine-Schnittstelle signalisiert dem Fahrer daher die Verkehrssituation, und der Fahrer kann sich darauf einstellen, indem er z. B. seitlich ausweicht, um einen größeren sicheren Überholabstand zu schaffen, oder indem er sich körperlich abstützt, falls die Luft des schnellen Überholers die Fahrstabilität beeinträchtigt. Other components on the vehicle capable of providing feedback to the driver (e.g., visual, haptic, or acoustic) receive the request and are activated accordingly as an HMI/warning unit. For example, both blind spot indicators on the mirror can illuminate (continuously or flashing) as long as the request is received. In Fig. 1, a rapidly approaching object poses a lane change risk for the ego-bike, as the rapidly approaching object likely intends to overtake or is otherwise likely to overtake. However, the target lane for the overtaking maneuver is unknown. The human-machine interface therefore signals the traffic situation to the rider, and the rider can adapt, for example, by swerving laterally to create a greater safe overtaking distance or by physically bracing themselves if the fast overtaking vehicle's air pressure impairs driving stability.

In Fig. 2 wird das herannahende Objekt als Überholvorgang bestätigt. Das sich schnell nähernde Objekt aus Abb. 1 ist nun eindeutig einer Fahrspur oder einem seitlichen Überholkorridor zuzuordnen. Die ursprüngliche Warnung vor einem sich schnell nähernden Objekt kann deaktiviert werden. Eine Ersatzwarnung zur Signalisierung des Spurwechselrisikos, z. B. durch ein bereits vorhandenes Spurwechselwarnsystem, kann dann bestehen bleiben. In Fig. 2, the approaching object is confirmed as an overtaking maneuver. The rapidly approaching object from Fig. 1 can now be clearly assigned to a lane or a lateral overtaking corridor. The original warning of a rapidly approaching object can be deactivated. A backup warning signaling the lane change risk, e.g., from an existing lane change warning system, can then remain in place.

In Fig. 3 stellt das sich schnell nähernde Objekt ein Auffahrunfallrisiko für das Ego-Bike dar, da das sich schnell nähernde Objekt das Ego-Bike möglicherweise nicht gesehen hat. Die Bedingungen für die Auslösung des Heckkollisionswarnsystems sind jedoch noch nicht erfüllt. Die Mensch-Maschine-Schnittstelle signalisiert dem Fahrer daher die Verkehrssituation, und der Fahrer kann sich darauf einstellen, z. B., indem er seitlich ausweicht, um einen größeren Sicherheitsabstand zu schaffen. Unabhängig davon kann der herannahende Fahrer die Warnung ebenfalls wahrnehmen und frühzeitig auf die Situation reagieren, um eine mögliche Kollision zu vermeiden. In Fig. 3, the rapidly approaching object poses a rear-end collision risk for the ego bike, as the rapidly approaching object may not have seen the ego bike. However, the conditions for triggering the rear collision warning system have not yet been met. The human-machine interface therefore signals the traffic situation to the rider, allowing the rider to adapt, e.g., by swerving laterally to create a greater safety distance. Regardless, the approaching rider can also perceive the warning and react to the situation early to avoid a potential collision.

In Fig. 3 erfüllt das sich schnell nähernde Objekt nun die Bedingung für die Aktivierung des Heckkollisionssystems. Die ursprüngliche Warnung vor einem sich schnell nähernden Objekt kann beibehalten oder deaktiviert werden, während das separate Heckkollisionswarnsystem aktiviert wird. In Fig. 3, the rapidly approaching object now meets the condition for activation of the rear collision warning system. The original rapidly approaching object warning can be retained or deactivated while the separate rear collision warning system is activated.

Es wird eine Gefahreninformation für den toten Winkel dargestellt. Blind spot hazard information is displayed.

Eine frühere Funktion lieferte Informationen über latente Gefahren durch gefährlich nachfolgende Fahrzeuge (z. B. Drängier). Die hier vorgestellte Funktion liefert Informationen, wenn ein rückwärtiges Fahrzeug auf derselben Fahrspur wie der Fahrer erkannt wird, da Zweiradfahrer nur begrenzte Kenntnisse über rückwärtige Fahrzeuge haben. A previous function provided information about latent hazards caused by dangerously following vehicles (e.g. tailgating). The function presented here provides information when a rear vehicle is in the same lane as the driver is recognized, since two-wheelers have only limited knowledge of vehicles behind them.

Eine Information über die Gefahr von hinten kann von einem radargestützten System geliefert werden, das dem Fahrer eines Zweiradfahrzeugs eine Information über die Gefahr von hinten liefern kann. Eine Warnung kann ausgegeben werden, wenn ein Objekt erkannt wird, das in einem gefährlich geringen Abstand hinter dem Fahrzeug herfährt, d. h., wenn es in das Fahrzeug hineinfährt. Das nachfolgende Fahrzeug oder "Zielobjekt" wird als ein Objekt identifiziert, das dem Zweirad in gleichmäßigem Abstand folgt. Dadurch wird sichergestellt, dass nur vor Objekten gewarnt wird, die eine latente Gefahr für den Fahrer darstellen. Rear hazard information can be provided by a radar-based system that can provide the driver of a two-wheeled vehicle with rear hazard information. A warning can be issued when an object is detected traveling at a dangerously close distance behind the vehicle, i.e., when it collides with the vehicle. The following vehicle, or "target object," is identified as an object following the two-wheeler at a constant distance. This ensures that only objects that pose a potential danger to the driver are warned about.

Wenn Objekte vorübergehend hinter dem Zweirad vorbeiziehen, stellen diese keine latente oder kritische Gefahr für den Fahrer dar - zum Beispiel, wenn der Fahrer plötzlich bremst, wenn sich ein Fahrzeug im Stau befindet. If objects temporarily pass behind the two-wheeler, they do not pose a latent or critical danger to the driver - for example, if the driver suddenly brakes when a vehicle is in a traffic jam.

Mit der hierin offenbarten neuen Funktion wird ein Parameter, der den Timer für die Unterdrückung von Objekten steuert, die sich nicht in einem stabilen Zustand nachfolgender Bedingungen befinden (die "Warnverzögerung"), auf null reduziert. With the new function disclosed herein, a parameter that controls the timer for suppressing objects that are not in a stable state of subsequent conditions (the "warning delay") is reduced to zero.

Mit weiteren Anpassungen der Parameter und Warnstufen wird eine wesentlich andere und neuartige Funktion bereitgestellt, die sich in Bezug auf Informationsgehalt und Zielsetzung unterscheidet. With further adjustments to the parameters and warning levels, a significantly different and novel function is provided that differs in terms of information content and objectives.

Diese neue Funktion liefert nach wie vor Abstandsinformationen und Informationen über mögliche Gefahren für hintere Fahrzeuge, sie dient jedoch eher der Information über den toten Winkel des Fahrers - unabhängig davon, ob sich das hintere Fahrzeug in einem stabilen Folgezustand befindet. This new feature still provides distance information and information about potential hazards for vehicles behind, but it is more focused on providing information about the driver's blind spot - regardless of whether the vehicle behind is in a stable following state.

Die neue Funktion informiert den Fahrer nun auch dann, wenn das hintere Fahrzeug einen sicheren Bremsabstand zum Fahrer haben kann, und/oder auch dann, wenn sich das Fahrzeug nur vorübergehend in einer nicht-folgenden Funktion hinter Ego befindet, d.h. wenn es hinter dem Fahrer vorbeifährt/den Fahrstreifen wechselt - also von neben dem Fahrer zu hinter dem Fahrer. Die latente Gefahr dieser Situationen kann im Vergleich zu den hinteren latenten Gefahrensituationen als weitaus geringer oder gar nicht vorhanden bezeichnet werden. Dennoch ist das zusätzliche Welt- und Verkehrswissen, das dem Fahrer in Ermangelung von Rückspiegeln zur Verfügung steht, von Vorteil. The new function now also informs the driver when the vehicle behind can maintain a safe braking distance from the driver, and/or even when the vehicle is only temporarily behind Ego in a non-following capacity, ie when it is passing behind the driver/changing lanes - from alongside the driver to behind the driver. The latent danger of these situations can be described as far less, if not nonexistent, compared to the latent danger situations to the rear. Nevertheless, the additional world and traffic knowledge available to the driver in the absence of rearview mirrors is advantageous.

Außerdem kann die Warnung verschärft werden (z. B. auf "Stufe 2"), wenn sich das hintere Fahrzeug in noch kleinerem Abstand hinter dem Fahrer befindet. In addition, the warning can be made more severe (e.g. to "Level 2") if the rear vehicle is even closer behind the driver.

Allerdings wird der Parameter, der die Bedingung vermittelt, dass das Objekt stetig folgen muss, entfernt/verringert. However, the parameter that conveys the condition that the object must follow continuously is removed/reduced.

Konventionell erhält der Fahrer eine Informationswarnung für ein ständig folgendes "hinterherfahrendes" Objekt - eine Warnverzögerung blockiert die Warnung für eine endliche Zeitspanne. Die Warnung wird nur ausgegeben, wenn das Objekt länger als die Warnverzögerungszeit ein "hinterherfahrendes" Fahrzeug bleibt (d. h. es wird als gleichmäßiges Folgen bestätigt). Conventionally, the driver receives an informational warning for a continuously following "trailing" object. A warning delay blocks the warning for a finite period of time. The warning is only issued if the object remains a "trailing" vehicle (i.e., it is confirmed as a steady following) for longer than the warning delay time.

Hier wird der Fahrer vor einem Objekt gewarnt, das sich im Bereich des hinteren toten Winkels befindet oder in Kürze in den hinteren toten Winkel eintreten wird. Dem Fahrer wird eine andere Art von Information gegeben, um ihn über das hintere Objekt zu informieren, unabhängig von der Gefahr, die das Objekt für den Fahrer darstellen kann oder nicht (latente Gefahr von hinten). Zum Beispiel, wenn der Fahrer plötzlich bremst oder das hintere Fahrzeug beschleunigt. Here, the driver is warned of an object that is in the rear blind spot area or is about to enter it. The driver is given another type of information to inform them about the rear object, regardless of the danger the object may or may not pose to the driver (latent rear danger). For example, if the driver suddenly brakes or the vehicle behind accelerates.

Hier wird der Fahrer von einem Umgebungssensor über das nachfolgende Fahrzeug informiert. Here, the driver is informed about the following vehicle by an environmental sensor.

Abschließend ist darauf hinzuweisen, dass Begriffe wie „aufweisend“, „umfassend“, etc. keine anderen Elemente oder Schritte ausschließen und Begriffe wie „eine“ oder „ein“ keine Vielzahl ausschließen. Bezugszeichen in den Ansprüchen sind nicht als Einschränkung anzusehen. Finally, it should be noted that terms such as "comprising," "having," etc., do not exclude other elements or steps, and terms such as "a" or "an" do not exclude a plurality. Reference signs in the claims are not to be considered as limitations.

Claims

Ansprüche Claims 1. Verfahren zum Überwachen eines Rückraums (102) eines Zweirads (100), wobei Verkehrsobjekte (104) im Rückraum (102) erfasst werden und eine Rückrauminformation (108) für einen Fahrer des Zweirads (100) bereitgestellt wird, wenn Verkehrsobjekt (104) im Rückraum (102) erkannt wird, wobei eine Warnung (200) für den Fahrer bereitgestellt wird, wenn ein Überholrisiko des Verkehrsobjekts (104) erkannt wird. 1. A method for monitoring a rear space (102) of a two-wheeler (100), wherein traffic objects (104) in the rear space (102) are detected and rear space information (108) is provided to a driver of the two-wheeler (100) when a traffic object (104) is detected in the rear space (102), wherein a warning (200) is provided to the driver when a risk of overtaking the traffic object (104) is detected. 2. Verfahren gemäß Anspruch 1 , bei dem die Warnung (200) auf der Seite des Zweirads (100) bereitgestellt wird, auf der das Überholrisiko erkannt wird. 2. Method according to claim 1, wherein the warning (200) is provided on the side of the two-wheeler (100) on which the overtaking risk is detected. 3. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem das Überholrisiko erkannt wird, wenn das Verkehrsobjekt (104) seitlich auswandert. 3. Method according to one of the preceding claims, in which the overtaking risk is detected when the traffic object (104) moves sideways. 4. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem eine Abstandsinformation für den Fahrer bereitgestellt wird, wenn eine Zeitlücke, welche unter Berücksichtigung eines Abstands zwischen dem Zweirad (100) und dem Verkehrsobjekt (104) sowie einer aktuellen Geschwindigkeit des Zweirads (100) ermittelt wird, kleiner als ein vordefinierter Zeitwert ist. 4. Method according to one of the preceding claims, in which distance information is provided to the driver if a time gap, which is determined taking into account a distance between the two-wheeler (100) and the traffic object (104) and a current speed of the two-wheeler (100), is smaller than a predefined time value. 5. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem die Warnung bereitgestellt wird, wenn eine Kollisionswahrscheinlichkeit des Verkehrsobjekts (104) größer als ein vordefinierter Schwellenwert ist. 5. The method according to any one of the preceding claims, wherein the warning is provided when a collision probability of the traffic object (104) is greater than a predefined threshold. 6. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem eine Annäherungsinformation für den Fahrer bereitgestellt wird, wenn eine Annäherungsgeschwindigkeit des Verkehrsobjekts (104) größer als ein vordefinierter Schwellenwert ist. 6. Method according to one of the preceding claims, wherein approach information is provided to the driver when an approach speed of the traffic object (104) is greater than a predefined threshold value. 7. Verfahren gemäß Anspruch 6, bei dem die Annäherungsinformation bereitgestellt wird, wenn eine Absolutgeschwindigkeit des Verkehrsobjekts (104) größer als ein Schwellenwert ist. 7. The method according to claim 6, wherein the approach information is provided when an absolute speed of the traffic object (104) is greater than a threshold value. 8. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem die Rückrauminformation (108) bereitgestellt wird, wenn das Verkehrsobjekt (104) in einem vordefinierten Korridor (400) hinter dem Zweirad (100) erkannt wird. 8. Method according to one of the preceding claims, wherein the rear space information (108) is provided when the traffic object (104) is detected in a predefined corridor (400) behind the two-wheeler (100). 9. Verfahren gemäß Anspruch 8, bei dem die Warnung (200) bereitgestellt wird, wenn das Verkehrsobjekt (104) neben dem vordefinierten Korridor (400) erkannt wird. 9. The method according to claim 8, wherein the warning (200) is provided when the traffic object (104) is detected adjacent to the predefined corridor (400). 10. Steuergerät, wobei das Steuergerät dazu konfiguriert ist, das Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche in entsprechenden Einrichtungen auszuführen, umzusetzen und/oder anzusteuern. 10. Control device, wherein the control device is configured to execute, implement and/or control the method according to one of the preceding claims in corresponding devices. 11 . Computerprogrammprodukt, das dazu eingerichtet ist, einen Prozessor bei Ausführung des Computerprogrammprodukts dazu anzuleiten, das Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9 auszuführen, umzusetzen und/oder anzusteuern. 11. A computer program product configured to instruct a processor, upon execution of the computer program product, to execute, implement, and/or control the method according to any one of claims 1 to 9. 12. Maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogrammprodukt gemäß Anspruch 11 gespeichert ist. 12. A machine-readable storage medium on which the computer program product according to claim 11 is stored.
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