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WO2025250119A1 - Profilage de bac basé sur la vision pour prélèvement de bac robotique - Google Patents

Profilage de bac basé sur la vision pour prélèvement de bac robotique

Info

Publication number
WO2025250119A1
WO2025250119A1 PCT/US2024/031207 US2024031207W WO2025250119A1 WO 2025250119 A1 WO2025250119 A1 WO 2025250119A1 US 2024031207 W US2024031207 W US 2024031207W WO 2025250119 A1 WO2025250119 A1 WO 2025250119A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
bin
image
height
camera
images
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
PCT/US2024/031207
Other languages
English (en)
Inventor
Husnu Melih ERDOGAN
Ines UGALDE DIAZ
Eugen SOLOWJOW
Christopher SCHÜTTE
Paul Andreas Batsii
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Siemens Corp
Original Assignee
Siemens Corp
Filing date
Publication date
Application filed by Siemens Corp filed Critical Siemens Corp
Publication of WO2025250119A1 publication Critical patent/WO2025250119A1/fr
Pending legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

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Abstract

Un procédé de profilage de compartiment pour un prélèvement de compartiment robotique consiste à acquérir des première et seconde images d'une surface plane sans et avec le bac placé sur celle-ci, respectivement. Les images comprennent des trames de profondeur. Un utilisateur reçoit l'instruction, par l'intermédiaire d'une UI, de localiser des points sur la surface plane dans la première image pour estimer une hauteur de la surface plane, localiser des points sur une base du bac dans la seconde image pour estimer une hauteur de la base de bac, et localiser des points situés sur un bord supérieur du bac de la seconde image pour estimer une hauteur du rebord supérieur de bac. L'utilisateur reçoit l'instruction d'ajuster une forme géométrique 2D décrivant un contour du bac dans la seconde image, qui est projeté d'une trame de pixel à une trame de référence de caméra 3D à l'aide de paramètres intrinsèques de caméra et des informations de hauteur estimées, pour estimer des dimensions de bac.
PCT/US2024/031207 2024-05-28 Profilage de bac basé sur la vision pour prélèvement de bac robotique Pending WO2025250119A1 (fr)

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2025250119A1 true WO2025250119A1 (fr) 2025-12-04

Family

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