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WO2025137847A1 - 感知方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

感知方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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Publication number
WO2025137847A1
WO2025137847A1 PCT/CN2023/141812 CN2023141812W WO2025137847A1 WO 2025137847 A1 WO2025137847 A1 WO 2025137847A1 CN 2023141812 W CN2023141812 W CN 2023141812W WO 2025137847 A1 WO2025137847 A1 WO 2025137847A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
perception
information
mode
terminal device
sensing
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
PCT/CN2023/141812
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
于新磊
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangdong Oppo Mobile Telecommunications Corp Ltd
Original Assignee
Guangdong Oppo Mobile Telecommunications Corp Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangdong Oppo Mobile Telecommunications Corp Ltd filed Critical Guangdong Oppo Mobile Telecommunications Corp Ltd
Priority to PCT/CN2023/141812 priority Critical patent/WO2025137847A1/zh
Publication of WO2025137847A1 publication Critical patent/WO2025137847A1/zh
Pending legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

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Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W24/00—Supervisory, monitoring or testing arrangements
    • H04W24/02—Arrangements for optimising operational condition

Definitions

  • FIG3 shows a schematic diagram of a synaesthesia scenario provided by an exemplary embodiment of the present application
  • FIG10 is a schematic diagram showing a flow chart of a sensing method provided by an exemplary embodiment of the present application.
  • FIG11 is a schematic diagram showing a flow chart of a sensing method provided by an exemplary embodiment of the present application.
  • FIG21 is a schematic diagram showing a flow chart of a sensing method provided by an exemplary embodiment of the present application.
  • FIG23 shows a schematic structural diagram of a sensing device provided by an exemplary embodiment of the present application.
  • FIG24 shows a schematic structural diagram of a sensing device provided by an exemplary embodiment of the present application.
  • FIG25 shows a structural block diagram of a sensing device provided by an exemplary embodiment of the present application.
  • FIG26 shows a structural block diagram of a sensing device provided by an exemplary embodiment of the present application.
  • first, second, third, etc. may be used in the present application to describe various information, these information should not be limited to these terms. These terms are only used to distinguish the same type of information from each other.
  • first information may also be referred to as the second information, and similarly, the second information may also be referred to as the first information.
  • word “if” as used herein may be interpreted as "at the time of” or "when” or "in response to".
  • serial numbers of the above-mentioned processes do not mean to limit the order of execution, and the execution order of each process should be determined by its function and internal logic.
  • FIG1 shows a schematic diagram of the architecture of a communication system 100 provided by an exemplary embodiment of the present application.
  • the communication system 100 may include at least one of the following: a terminal device (User Equipment, UE) 120, an access network device 140, a core network (Core Network, CN) 160, and a data network (not shown in the figure).
  • the terminal device 120, the access network device 140, and the core network 160 can be logically divided into two parts: a user plane and a control plane.
  • the control plane is responsible for the management of the mobile network
  • the user plane is responsible for the transmission of service data.
  • Uplink communication refers to sending signals in the direction of the terminal device 120, the access network device 140, the core network 160, and the data network; downlink communication refers to sending signals in the direction of the data network, the core network 160, the access network device 140, and the terminal device 120.
  • the core network user plane includes the following core network elements: User Plane Function (UPF).
  • UPF User Plane Function
  • SF can be set in the core network to implement the perception function, or LMF in the core network can implement the perception function without adding a new SF. That is to say, the perception service involved in the embodiment of the present application can be implemented by SF or by LMF. That is to say, the embodiment of the present application supports setting LMF dedicated to positioning services and SF dedicated to perception services, and also supports giving LMF positioning functions and perception functions.
  • Terminal device echo perception UE self-transmitting and self-receiving perception: UE sends a perception signal and receives a reflected signal;
  • Inter-terminal perception UE-2-UE perception: UE A sends a perception signal and UE B receives the reflected signal.
  • the sensing signal refers to a signal used to obtain the sensing result, and can also be understood as a signal used to perform the sensing service.
  • the sensing signal can be a signal dedicated to the sensing service or a general signal.
  • the sensing signal can be a data signal or a reference signal, such as a positioning reference signal (PRS), a demodulation reference signal (DMRS), a sounding reference signal (SRS), an enhanced SRS (E-SRS), a carrier phase reference signal (CPRS), a channel state information reference signal (CSI-RS), and so on. All reference signals are not listed here one by one.
  • PRS positioning reference signal
  • DMRS demodulation reference signal
  • SRS sounding reference signal
  • E-SRS enhanced SRS
  • CPRS carrier phase reference signal
  • CSI-RS channel state information reference signal
  • the sensing signal can also be called a sensing reference signal (Sensing Reference Signal, Sensing RS).
  • Sensing Reference Signal Sensing Reference Signal
  • “perception RS” and “perception signal” are often used interchangeably, but those skilled in the art can understand their meanings, and “perception RS” can be replaced by “perception signal”.
  • the sensing mode can also be referred to as the sensing method (Sensing Method).
  • it supports base stations based on integrated synesthesia or collaboration between base stations to realize perception of the road environment, effectively realize the construction of high-precision maps, and provide beyond-line-of-sight assistance for the safe operation of autonomous driving vehicles; it supports base stations based on integrated synesthesia or collaboration between base stations to realize all-round, all-weather, and uninterrupted detection of the movement trajectory and speed of moving vehicles, and upload the perception information to the processing center, comprehensively improve the intelligent perception capability of the operation status of highways, and provide data support for road supervision; it supports base stations based on integrated synesthesia to realize perception of the railway track environment, and realize all-weather detection of foreign object intrusion around high-speed railways.
  • the smart low-altitude scene In the smart low-altitude scene, it supports base stations based on integrated inter-sensing or collaboration between base stations to perform all-round and multi-angle perception of the airspace and provide the perception results to drones, which can provide redundancy for obstacle avoidance warning and improve the success rate of drone obstacle avoidance. It supports base stations based on integrated communication perception or collaboration between base stations to perform full airspace perception, locate and track drones that intrude into the regulatory range, and thus realize drone intrusion monitoring for fixed areas.
  • the smart network scenario it supports base stations based on integrated telepathy or collaboration between base stations to obtain information such as the density and location of idle terminal devices in the cell, assisting in energy saving of base stations in the cell and optimizing base station resource scheduling.
  • the vehicle perception accuracy can also be improved through vehicle collaborative perception.
  • the smart low-altitude scenario it supports base stations based on integrated inter-sensory perception or collaborative positioning between base stations to track drones that have invaded the regulatory range, and then take action to drive away the "illegal" drones.
  • it can also identify the flight status of the drone, roadblocks in the flight route, etc. through drone collaborative perception, and provide auxiliary flight services.
  • support is provided to improve beam management and channel estimation accuracy based on integrated synaesthesia technology, improve the beam tracking timeliness of terminal devices, improve channel estimation accuracy and reduce feedback overhead.
  • the initiator of the positioning service is the NAS layer of the UE or the positioning proxy server.
  • the UE, access network equipment, and LMF may play different roles.
  • the positioning server instructs the UE to calculate the position
  • the UE completes the position calculation based on the positioning measurement results sent by the network or performed by itself, and sends the position information calculated by itself to the LMF.
  • the AMF After the relevant quality of service (QoS) verification of the core network element, the AMF finally feeds back the position information to the initiator of the positioning service.
  • This positioning in which the UE calculates the position can be called UE-based positioning.
  • LMF will collect the measurement results of UE and TRP on the positioning reference signal through LTE positioning protocol (Location Position Protocol, LPP) and NR positioning protocol a (NR Position Protocol a, NRPPa) and perform position calculation, and finally AMF will forward the position information to the initiator of the positioning service.
  • LTE positioning protocol Location Position Protocol, LPP
  • NR positioning protocol a NR Position Protocol a, NRPPa
  • AMF will forward the position information to the initiator of the positioning service.
  • LMF-based positioning LMF-based positioning.
  • LMF-based positioning can be divided into two types: UE-Assisted LMF-Based positioning and access network node-assisted LMF-based positioning (NG-RAN-Node-Assisted LMF-Based positioning).
  • UE-assisted LMF-based positioning means that the UE reports the measurement results to the LMF, and the LMF calculates the location of the target UE based on the collected measurement results.
  • Access network node-assisted LMF-based positioning means that the access network node reports the TRP measurement results to the LMF, and the LMF calculates the location of the target UE based on the collected measurement results.
  • the UE or access network device performs measurements and reports the measurements to the LMF, which then calculates the position.
  • the UE performs measurements and calculates the position itself, and reports the final position estimate to the LMF. The difference between the two lies in the execution nodes of the position calculation and the information transmitted over the air interface.
  • the calculation of perception results may require a large amount of computing resources, especially when the perception calculation requires the use of artificial intelligence (AI)/machine learning (ML) methods, which will cause more serious energy consumption on the terminal side.
  • AI artificial intelligence
  • ML machine learning
  • the level of perception information is very rich, and the amount of perception information data may be much larger than the positioning measurement amount.
  • Step 520 is an optional step, in which perception authorization is performed between the NEF and the UDM.
  • step 540 the AMF selects the SF.
  • the SF is responsible for the sensing service as an example for schematic illustration.
  • Step 650 SF performs perception calculation.
  • Step 670 AMF feeds back a sensing response to the UE, which includes information of the sensing target.
  • the sensing request may also be triggered by the internal network elements, which is called the Network Induced-Sensing Request (NI-SR).
  • NI-SR Network Induced-Sensing Request
  • the air interface signaling interaction of the above steps 560 and 640 can be divided into four types of signaling interaction according to different interaction nodes: signaling interaction between SF and access network equipment (taking the access network equipment as gNB as an example in Table 2) (SF-gNB for short), signaling interaction between SF and UE (SF-UE for short), signaling interaction between access network equipment and UE (gNB-UE for short), and signaling interaction between UE and UE (UE-UE for short).
  • Table 2 shows the signaling interaction types that may be involved in different perception modes, " ⁇ " indicates the signaling interaction type that may be involved in the perception mode, and " ⁇ " indicates the signaling interaction type that may not be involved in the perception mode.
  • the UE perception mode needs to consider the coverage scenario of the UE.
  • Figure 7 (a) in the In-Coverage (IC) scenario.
  • the UE is within the network coverage or is connected to the network device.
  • Figure 7 (b) in the Out-of-Coverage (OOC) scenario, the UE is outside the network coverage or is not connected to the network device.
  • OOC Out-of-Coverage
  • PC Partial Coverage
  • the core network element can participate in the perception process as a control node.
  • SF as a control node as an example, the flow diagram of signaling interaction in the perception method is shown in Figure 8.
  • Step 803 SF sends a sensing reference signal information request (e.g., Sensing RS Info Request) to the gNB.
  • a sensing reference signal information request e.g., Sensing RS Info Request
  • Step 804 gNB determines Sensing RS Resources, such as time domain resources, frequency domain resources, spatial domain resources, etc.
  • Step 805 gNB sends the sensing reference signal transmission configuration (e.g., Sensing RS Tx Configuration) to the STx UE.
  • the sensing reference signal transmission configuration e.g., Sensing RS Tx Configuration
  • Step 807 SF sends a sensing activation request (e.g., Sensing Activation Request) to gNB.
  • a sensing activation request e.g., Sensing Activation Request
  • Step 809 SF sends sensing assistance data (Provide Sensing Assistance Data) to SRx UE.
  • Step 813 SF sends a sensing deactivation request (e.g., Sensing Deactivation Request) to gNB.
  • a sensing deactivation request e.g., Sensing Deactivation Request
  • Step 814 gNB sends a message to STx UE to deactivate sensing reference signal transmission (Deactivate Sensing RS Transmission).
  • sensing service UE/sensing management UE may be the STx UE, or it may be the SRx UE, or it may be a logical node independent of the STx UE and SRx UE.
  • Step 901a The sensing client UE sends a sensing service request (e.g., Sensing Service Request) to UE 1.
  • a sensing service request e.g., Sensing Service Request
  • communication between UEs can be achieved through a direct communication interface (e.g., PC5 interface).
  • Step 901b UE 1 receives the sensing service request (Sensing Service Request from Application Layer) from the application layer.
  • Step 907 Sensing RS Measurement between UE 1 and other UEs.
  • Step 1001 The sensing service UE sends a sensing capability request (e.g., Sensing Capabilities Request) to a UE, wherein the UE includes an STx UE and/or an SRx UE.
  • a sensing capability request e.g., Sensing Capabilities Request
  • Step 1003 The sensing service UE sends a sensing reference signal request (e.g., Sensing RS Request) to the STx UE.
  • a sensing reference signal request e.g., Sensing RS Request
  • Step 1004 is an optional step, which means that STx UE determines Sensing RS Resources, such as time domain resources, frequency domain resources, spatial domain resources, etc.
  • Step 1005 The STx UE sends a sensing reference signal response (e.g., Sensing RS Response) to the sensing service UE.
  • a sensing reference signal response e.g., Sensing RS Response
  • Step 1006 The sensing service UE sends sensing assistance data (Provide Sensing Assistance Data) to the SRx UE.
  • sensing assistance data Provide Sensing Assistance Data
  • Step 1007 The sensing service UE sends a sensing information request (e.g., Sensing Information Request) to the SRx UE.
  • a sensing information request e.g., Sensing Information Request
  • Step 1008 SRx UE performs sensing reference signal measurements (e.g., Sensing RS Measurements).
  • sensing reference signal measurements e.g., Sensing RS Measurements
  • Step 1009 The SRx UE feeds back a sensing information report (such as Sensing Information Report) to the sensing service UE.
  • a sensing information report such as Sensing Information Report
  • the present application proposes a sensing method as shown in FIG11, which is applicable to the sensing processes shown in FIG5, FIG6, FIG8, FIG9, and FIG10, and is also applicable to other different sensing processes.
  • the sensing method shown in FIG11 is executed by a UE, which can be implemented as a UE as shown in FIG1 or FIG2, and the method includes at least the following steps:
  • Step 1101 Receive first information, where the first information includes configuration information related to perception.
  • perception configuration information may also be referred to as perception configuration information, which may be understood as configuration information used to perform perception services, or may be understood as configuration information related to perception services.
  • the configuration information related to perception includes at least one of the following: perception measurement configuration information, perception assistance information used for calculation, and configuration information for switching perception modes.
  • the UE performs a sensing service based on the received first information.
  • perception can be equivalent to or replaced by at least one of the following: positioning, ranging, speed measurement, angle measurement, target imaging, target detection, target tracking, and target recognition.
  • the perception result includes at least one of the following: a detection result of a target, a detection result of an environment, a recognition result of a target, a recognition result of an environment, a measurement result of a target, and a measurement result of an environment.
  • the measurement includes at least one of measuring distance, measuring delay, measuring angle, measuring moving speed, measuring phase, etc.
  • the UE involved in the embodiments of the present application is a UE participating in the perception service, for example, it can be the STx UE mentioned above, it can also be the SRx UE mentioned above, it can also be a perception service UE, a perception management UE, a perception client UE, etc.
  • the perception method provided in the embodiment of the present application can also be divided into two perception modes: a first perception mode and a second perception mode.
  • the first perception mode is a perception mode based on the UE, and the perception result is calculated by the UE.
  • the second perception mode is a perception mode based on the core network element, and the perception result is calculated by the core network element.
  • the core network element can be SF or LMF.
  • the embodiment of the present application further proposes the following three perception methods that help determine the perception mode:
  • the core network element indicates the sensing mode according to the capability information of the UE and/or the access network device;
  • the core network element indicates the sensing mode according to the request information of the UE and/or the access network device;
  • Method 3 The UE independently determines the perception mode.
  • the core network element indicates the sensing mode according to the capability information of the UE.
  • FIG12 shows a flow chart of a sensing method provided by an exemplary embodiment of the present application, the method is performed by the UE, and the method includes at least one of the following steps:
  • the third information includes sensing capability request information (Sensing Capabilities Request).
  • the third information instructs the UE to report one or more of the following information: capability information related to the processing of perception information, capability information related to the calculation of perception information, preference information related to the processing of perception information, preference information related to the calculation of perception information, UE power saving class (UE Power Saving Class), UE power saving mode (UE Power Saving Mode), etc.
  • the third information implicitly instructs the UE to send the second information.
  • the UE receives the third information it means that the UE is instructed to send the second information, and if the UE does not receive the third information, it means that the UE is not instructed to send the second information.
  • the third information explicitly instructs the UE to send the second information.
  • capability information related to the processing and calculation of perception information may also be understood as the processing and calculation methods of perception information supported by the UE.
  • Preference information related to the processing and calculation of perception information may also be understood as the processing and calculation methods of perception information expected by the UE, or the processing and calculation methods of perception information recommended by the UE.
  • the sensing capability request information also includes information related to the sensing service, such as the sensing service type and service requirements.
  • the sensing service type includes at least one of the following: intrusion detection, weather monitoring, unmanned aerial vehicle (UAV) identification, unmanned aerial vehicle obstacle avoidance, high-precision map construction, road supervision, flight path management, breathing monitoring, gesture/posture recognition, motion monitoring, mobile trajectory tracking, material detection, object defect detection, etc.
  • UAV unmanned aerial vehicle
  • the UE involved in the embodiments of the present application is a UE participating in the perception service, for example, it can be the STx UE mentioned above, it can also be the SRx UE mentioned above, it can also be a perception service UE, a perception management UE, a perception client UE, etc.
  • Step 1202 Send second information, where the second information includes UE perception-related capability information and/or preference information.
  • the second information includes a sensing capabilities report (Sensing Capabilities Report).
  • the second information includes at least one of the following information: whether the UE supports the first perception mode; whether the UE supports the second perception mode; the type of perception data supported by the UE for reporting; the perception data supported by the UE for reporting; the perception performance indicators supported by the UE; the perception mode preferred by the UE; the type of perception data preferred by the UE; the perception data preferred by the UE; the perception performance indicators preferred by the UE; and the current energy saving level/energy saving mode of the UE.
  • the perception data type includes at least one of the following: original perception data, preliminary perception data, intermediate perception data, and perception results.
  • different perception data types mean the degree of perception processing and calculation that the UE can perform. Exemplarily, if the UE supports reporting perception results, it means that the UE supports calculating the final perception results. Exemplarily, if the UE prefers to report original perception data, it means that the UE does not expect to perform perception processing and calculation.
  • different perception data types can be combined with perception information of different levels shown in Table 1, where low-level perception information corresponds to original, preliminary perception data, medium-level perception information corresponds to intermediate perception data, and high-level perception information corresponds to perception results.
  • the perception result includes at least one of the following: whether the target exists, spatial position, trajectory, movement, expression, vital signs, quantity, imaging results, weather, air quality, shape, material, composition, etc.
  • the communication protocol stipulates multiple energy-saving levels or energy-saving modes, and the UE selects an energy-saving level or energy-saving mode that matches the current energy-saving demand according to the stipulation of the communication protocol.
  • the network side configures multiple energy-saving levels or energy-saving modes, and the UE selects an energy-saving level or energy-saving mode that matches the current energy-saving demand according to the received configuration.
  • the network side indicates or suggests the current energy saving level or energy saving mode of the UE.
  • the third information carries indication information of the energy saving level or energy saving mode.
  • the first information includes perception measurement configuration information and/or perception assistance information for calculation.
  • the first information is used to indicate that the UE adopts the first perception mode or the second perception mode.
  • the first information implicitly indicates which perception mode the UE adopts. For example, if the first information carries configuration information of the first perception mode, it means that the UE is instructed to adopt the first perception mode; for example, if the first information carries configuration information of the second perception mode, it means that the UE is instructed to adopt the second perception mode.
  • the first information explicitly indicates which perception mode the UE adopts.
  • Step 1204 Execute a sensing service based on the first information.
  • the UE uses the sensing mode indicated by the first information to perform the sensing service. If the UE uses the first sensing mode, it means that the UE calculates the sensing result. If the UE uses the second sensing mode, it means that the UE does not need to calculate the sensing result and needs to report the sensing data.
  • the UE measures the perception measurement quantity and/or reports the measurement data according to the perception measurement configuration information included in the first information.
  • the UE calculates the measurement data according to the perception assistance information used for calculation included in the first information, and obtains one or more of preliminary perception data, intermediate perception data, and perception results.
  • Step 1205 Report the perception data and/or perception results.
  • the sensing data and/or sensing results are carried in a sensing information report (Sensing Information Report).
  • the perception data may be measurement data of a perception measurement quantity, or may be perception information as shown in Table 1.
  • the method provided in the embodiment of the present application configures the UE with configuration information related to perception, so that the UE can perform perception services based on the expectations and instructions of the network side, which helps to achieve energy saving and air interface resource saving.
  • the UE is supported to report its own capability information and preference information to assist the network side in determining which perception mode to adopt, and then accurately and specifically sends the configuration information corresponding to the perception mode, which helps to improve the perception efficiency and accuracy, and reduce power consumption waste and air interface resource waste.
  • step 1301 The relevant contents of step 1301 can be referred to step 1201 and will not be repeated here.
  • Step 1302 Receive second information, where the second information includes UE perception-related capability information and/or preference information.
  • step 1302 The relevant contents of step 1302 can be referred to step 1202 and will not be repeated here.
  • Step 1303 Send first information, where the first information includes configuration information related to perception.
  • step 1303 The relevant contents of step 1303 can be referred to step 1203 and will not be repeated here.
  • the second information includes terminal equipment assistance information (UE Assistance Info).
  • UE Assistance Info terminal equipment assistance information
  • the access network device indicates or suggests to the UE which energy saving level or energy saving mode the UE is currently using.
  • the perception assistance information includes second information.
  • the access network device after receiving the second information, the access network device sends the second information to the core network element via a perception protocol layer between the access network device and the core network element.
  • the perception assistance information includes the second information and the fourth information.
  • the access network device after receiving the second information, sends the fourth information and the second information to the core network element through the perception protocol layer between the access network device and the core network element.
  • the access network device generates perception auxiliary information based on the second information and the fourth information, that is, the access network device decides which information to notify the core network element.
  • the access network device sends both the second information and the fourth information to the core network element, and the core network element decides which information to use to determine the perception mode.
  • step 1202 For other related contents, please refer to step 1202, which will not be repeated here.
  • Step 1504 Receive first information, where the first information includes configuration information related to perception.
  • step 1203 For the relevant content of the first information, please refer to step 1203, which will not be repeated here.
  • Step 1505 Execute a sensing service based on the first information.
  • the UE measures the perception measurement quantity and/or reports the measurement data according to the perception measurement configuration information included in the first information.
  • the UE calculates the measurement data according to the perception assistance information used for calculation included in the first information, and obtains one or more of preliminary perception data, intermediate perception data, and perception results.
  • Step 1506 Report the perception data and/or perception results.
  • the sensing data and/or sensing results are carried in a sensing information report (Sensing Information Report).
  • steps 1501, 1502, 1503, 1505, and 1506 are optional steps.
  • the execution order of different steps can be adjusted according to actual conditions. Different steps can be merged or split.
  • step 1505 and step 1506 are implemented as one step.
  • step 1504 is implemented as two steps.
  • the first information is sent twice.
  • the first information is implemented as perception auxiliary data (including perception reference signal reception configuration and/or perception auxiliary information used for calculation) and perception information request (including perception measurement quantity, measurement configuration, reporting configuration, perception QoS information).
  • the access network device receives the perception auxiliary data and the perception information request respectively.
  • the method provided in the embodiment of the present application configures the access network device with configuration information related to perception, so that the access network device can perform perception services based on the expectations and instructions of the core network network element, which helps to achieve energy saving and air interface resource saving.
  • it supports the access network device to report its own capability information, preference information and the capability information and preference information of the UE to assist the core network network element in determining which perception mode to adopt, and then accurately and specifically sends the configuration information corresponding to the perception mode, which helps to improve perception efficiency and accuracy and reduce power consumption and air interface resource waste.
  • FIG. 16 shows a schematic flow chart of a sensing method provided by an exemplary embodiment of the present application.
  • the method is performed by a UE, an access network device, and a core network element.
  • the method includes at least one of the following steps:
  • Step 1601 The access network device sends RRC reconfiguration information to the UE.
  • the RRC reconfiguration information belongs to the third information, and details may be referred to step 1201, which will not be described again here.
  • the RRC reconfiguration information includes a first information element, and the first information element is used to configure whether the UE sends the second information.
  • the first information element is a sensing calculation preference configuration (SensingCalculation-PreferenceConfig).
  • SensingCalculation-PreferenceConfig For example:
  • Step 1602 The UE sends terminal equipment assistance information (UEAssistanceInformation) to the access network device.
  • UEAssistanceInformation terminal equipment assistance information
  • the RRC reconfiguration information includes a first information element (IE)
  • the first information element is used to configure the UE to send second information
  • a first timer is started.
  • the first timer is related to the perception switching request message.
  • the UE if the RRC reconfiguration message received by the UE includes OtherConfig, and if the OtherConfig received by the UE carries indication information SensingCalculation-PreferenceConfig, and if SensingCalculation-PreferenceConfig is set to "Setup", the UE considers itself to be configured to provide the second information.
  • the UE when the UE considers itself to be configured to provide second information, if the UE has a preference for perceptual information processing (for example, a preference for perceptual mode, a preference for perceptual data type, a preference for perceptual data, etc.), and/or if the UE has not sent second information via UEAssistanceInformation since being configured to provide second information, and/or if at least one of the UE's current preference information, capability information, energy saving mode, and energy saving level changes, the UE starts a first timer.
  • a preference for perceptual information processing for example, a preference for perceptual mode, a preference for perceptual data type, a preference for perceptual data, etc.
  • At least one of the UE's current preference information, capability information, energy saving mode, and energy saving level has changed, which can also be understood as that the current second information is different from the information carried by the previously sent UEAssistanceInformation.
  • the perception information request includes at least one of the following: perception measurement quantity, measurement configuration, reporting configuration, and perception QoS information.
  • FIG. 17 shows a schematic flow chart of a sensing method provided by an exemplary embodiment of the present application.
  • the method is performed by a UE and/or an access network device.
  • the method includes at least one of the following steps:
  • Step 1702 Receive first information, the first information including configuration information for switching the perception mode.
  • configuration information for switching perception modes includes at least one of the following: configuration information of a first perception mode; configuration information of a second perception mode; first acknowledgment (ACK) information; first negative acknowledgment (NACK) information; and configuration information of a first timer.
  • the first ACK information is used to indicate that the UE is allowed to switch the perception mode.
  • the perception switching request message is used to request switching from the first perception mode to the second perception mode. If the first information received by the UE includes the first ACK information, it indicates that the core network element allows the UE to switch from the first perception mode to the second perception mode. Exemplarily, the perception switching request message is used to request switching from the second perception mode to the first perception mode. If the first information received by the UE includes the first ACK information, it indicates that the core network element allows the UE to switch from the second perception mode to the first perception mode.
  • the first NACK information is used to indicate that the UE is not allowed to switch the perception mode.
  • the perception switching request message is used to request switching from the first perception mode to the second perception mode. If the first information received by the UE includes the first NACK information, it indicates that the core network element does not allow the UE to switch from the first perception mode to the second perception mode. Exemplarily, the perception switching request message is used to request switching from the second perception mode to the first perception mode. If the first information received by the UE includes the first NACK information, it indicates that the core network element does not allow the UE to switch from the second perception mode to the first perception mode.
  • the first information implicitly indicates that the UE adopts the first perception mode or the second perception mode. For example, if the first information carries configuration information of the first perception mode, it means that the UE is instructed to adopt the first perception mode; for example, if the first information carries configuration information of the second perception mode, it means that the UE is instructed to adopt the first perception mode.
  • Information means instructing the UE to adopt the second perception mode.
  • the first information explicitly indicates that the UE adopts the first perception mode or the second perception mode.
  • the first information indicates that the UE is not allowed to switch the perception mode, or the first information indicates that the UE maintains the current perception mode, or the perception mode indicated by the first information is the same as the current perception mode of the UE.
  • the UE also receives configuration information of the first timer, which is convenient for preventing the UE from frequently sending perception switching request messages, which helps to save energy and signaling overhead.
  • the configuration information of the first timer is sent together with the first NACK information, and the UE receives the configuration information of the first timer and the first NACK information together.
  • the configuration information of the first timer is carried in the first NACK information.
  • the configuration information of the first timer is sent before the first NACK information, and the UE first receives the configuration information of the first timer and then receives the first NACK information.
  • the UE stops the first timer when receiving the first ACK information.
  • the UE does not send an awareness switching request message during activation of the first timer.
  • the UE sends a perception switching request message after the first timer expires.
  • the second ACK information is used to indicate that the access network device is allowed to switch the perception mode.
  • the perception switching request message is used to request switching from the first perception mode to the second perception mode. If the first information received by the access network device includes the second ACK information, it means that the core network network element allows the access network device to switch from the first perception mode to the second perception mode. Exemplarily, the perception switching request message is used to request switching from the second perception mode to the first perception mode. If the first information received by the access network device includes the second ACK information, it means that the core network network element allows the access network device to switch from the second perception mode to the first perception mode.
  • the second NACK information is used to indicate that the access network device is not allowed to switch the perception mode.
  • the perception switching request message is used to request switching from the first perception mode to the second perception mode. If the first information received by the access network device includes the second NACK information, it indicates that the core network network element does not allow the access network device to switch from the first perception mode to the second perception mode. Exemplarily, the perception switching request message is used to request switching from the second perception mode to the first perception mode. If the first information received by the access network device includes the second NACK information, it indicates that the core network network element does not allow the access network device to switch from the second perception mode to the first perception mode.
  • the first information indicates that the access network device adopts the first sensing mode.
  • the access network device further sends the first information to the UE, which also includes sensing assistance information and/or sensing measurement configuration information used for calculation.
  • the first information indicates that the access network device is not allowed to switch the perception mode, or the first information indicates that the access network device maintains the current perception mode, or the perception mode indicated by the first information is the same as the current perception mode of the access network device.
  • the access network device also sends configuration information of the first timer to the UE to prevent the UE from frequently sending perception switching request messages, which helps to save energy and signaling overhead.
  • Step 1703 Execute the switching of the perception mode.
  • the first information includes configuration information for switching the perception mode
  • switching of the perception mode is performed based on the configuration information for switching the perception mode.
  • the perception mode is switched to the first perception mode.
  • the perception mode is switched to the second perception mode.
  • switching of the sensing mode is performed when the configuration information for switching the sensing mode includes ACK information.
  • Step 1704 Report the perception data and/or perception results.
  • step 1204 Based on the switched sensing mode, only the service needs to be sensed, sensing data and/or sensing results are obtained, and sensing data and/or sensing results are reported.
  • step 1204 For related content, please refer to step 1204 and step 1205, which will not be repeated here.
  • step 1701, step 1703, and step 1704 are optional steps.
  • the method provided in the embodiment of the present application by sending configuration information related to perception, enables UE and access network equipment to switch perception modes based on the expectations and instructions of core network elements, which helps to achieve energy saving and air interface resource saving.
  • it supports UE and access network equipment to send request information to assist core network elements in determining whether to switch perception modes, and then accurately and specifically sends configuration information corresponding to the perception mode, which helps to improve perception efficiency and accuracy, and reduce power consumption waste and air interface resource waste.
  • FIG. 18 shows a schematic flow chart of a sensing method provided by an exemplary embodiment of the present application.
  • the method is performed by a core network element.
  • the method includes at least one of the following steps:
  • Step 1801 Receive a perception switching request message, where the perception switching request message is used to request switching of the perception mode.
  • the perception switching request message may come from the UE or from the access network device. For details, please refer to step 1701, which will not be described here.
  • Step 1802 Send first information, the first information including configuration information for switching the perception mode.
  • step 1802 Please refer to step 1802 for details, which will not be repeated here.
  • step 1801 is an optional step.
  • the method provided in the embodiment of the present application by sending configuration information related to perception, enables UE and access network equipment to switch perception modes based on the expectations and instructions of core network elements, which helps to achieve energy saving and air interface resource saving.
  • it supports UE and access network equipment to send request information to assist core network elements in determining whether to switch perception modes, and then accurately and specifically sends configuration information corresponding to the perception mode, which helps to improve perception efficiency and accuracy, and reduce power consumption waste and air interface resource waste.
  • FIG. 19 shows a schematic flow diagram of a sensing method provided by an exemplary embodiment of the present application.
  • the method is performed by a UE, an access network device, and a core network element.
  • the method includes at least one of the following steps:
  • Step 1901 The UE sends a perception switching request message to a core network element.
  • step 1701 For related content, please refer to step 1701, which will not be repeated here.
  • Step 1902 The core network element determines whether to switch the perception mode (Determines whether to switch).
  • the core network element decides whether to switch the perception mode based on the perception switching request message and/or the second information and/or the fourth information and/or the perception auxiliary information.
  • Step 1903 The core network element sends configuration information for switching the perception mode to the UE.
  • the configuration information for switching the sensing mode includes the first ACK information or the first NACK information.
  • the configuration information for switching the sensing mode also includes one or more of the following: configuration information of the first sensing mode; configuration information of the second sensing mode; configuration information of the first timer.
  • step 1702 For related content, please refer to step 1702, which will not be repeated here.
  • Step 1904 The access network device sends a perception switching request message to the core network element.
  • the method provided in the embodiment of the present application by sending configuration information related to perception, enables UE and access network equipment to switch perception modes based on the expectations and instructions of core network elements, which helps to achieve energy saving and air interface resource saving.
  • it supports UE and access network equipment to send request information to assist core network elements in determining whether to switch perception modes, and then accurately and specifically sends configuration information corresponding to the perception mode, which helps to improve perception efficiency and accuracy, and reduce power consumption waste and air interface resource waste.
  • the perception auxiliary data belongs to the first information, and details may be referred to step 1203 and step 1404, which will not be described again here.
  • the configuration information for switching the perception mode as described in step 2001 is carried in the perception assistance data.
  • Step 2107 The core network element sends a sensing information request (Sensing Information Request) to the UE.
  • Sensing Information Request a sensing information request
  • the perception information request belongs to the first information. For details, please refer to step 1203 and step 1405, which will not be repeated here.
  • Step 2108 The UE autonomously switches the perception mode based on the first information.
  • the UE measures the sensing reference signal and autonomously decides whether to perform the calculation of the sensing result based on the switching condition information.
  • UE performs Sensing RS Measurements, and autonomously decides whether to perform sensing results calculation based on conditions).
  • step 2002 For related content, please refer to step 2002, which will not be repeated here.
  • Step 2109 UE sends a sensing information report (Sensing Information Report).
  • the sensing information report includes sensing data (Sensing Measurement) and/or sensing results (Sensing Result).
  • the method provided in the embodiment of the present application configures the configuration information for switching the perception mode, so that the UE can autonomously switch the perception mode based on the switching condition information, which helps to achieve energy saving and air interface resource saving.
  • the UE is supported to indicate that it has switched the perception mode, so that the network side can clarify the switching behavior of the UE side, which helps to ensure the efficiency and consistency within the system, improve the perception efficiency and accuracy, and reduce power consumption and air interface resource waste.
  • FIG22 shows a structural block diagram of a sensing device provided by an exemplary embodiment of the present application, which can be implemented as a terminal device or a part of a terminal device, and the terminal device can be implemented as one or more of the terminal devices shown in FIG1 and FIG2.
  • the device includes a receiving module 2210.
  • the device also includes at least some modules of a sending module 2230 and a processing module 2250.
  • the receiving module 2210 is used to receive first information, where the first information includes configuration information related to perception.
  • the first information includes at least one of the following information: perception measurement configuration information; perception assistance information used for calculation; configuration information for switching perception mode.
  • the perception measurement configuration information includes at least one of the following information: perception measurement quantity, measurement configuration, reporting configuration, perception QoS information, and reception configuration information of perception signals.
  • the device further includes a sending module 2230 for sending second information, wherein the second information includes capability information and/or preference information of the device related to perception.
  • the second information includes at least one of the following information: whether the device supports a first perception mode, the first perception mode is a device-based perception mode; whether the device supports a second perception mode, the second perception mode is a core network element-based perception mode; the type of perception data supported by the device for reporting; the perception data supported by the device for reporting; the perception performance indicators supported by the device; the perception mode preferred by the device; the type of perception data preferred by the device; the perception data preferred by the device; the perception performance indicators preferred by the device; and the current energy saving level of the device.
  • the perception data type includes at least one of the following: original perception data, preliminary perception data, intermediate perception data, and perception results.
  • the sensing data includes at least one of the following: speed, delay, Doppler shift, angle, signal strength, distance, direction, and acceleration.
  • the perception performance indicator includes at least one of the following: perception service delay, refresh rate, and perception accuracy.
  • the receiving module 2210 is further used to receive third information, where the third information is used to request or configure the device to send the second information.
  • the third information includes sensing capability request information, and the second information includes sensing capability report; or, the third information includes RRC reconfiguration information, and the second information includes device assistance information.
  • the device also includes a processing module 2250, which is used to start a first timer when the RRC reconfiguration information includes a first information element and the first information element is used to configure the device to send the second information, and the first timer is related to the perception switching request message.
  • a processing module 2250 which is used to start a first timer when the RRC reconfiguration information includes a first information element and the first information element is used to configure the device to send the second information, and the first timer is related to the perception switching request message.
  • the processing module 2250 is also used to stop a first timer related to the perception switching request message when the RRC reconfiguration information includes a first information element and the first information element is not used to configure the device to send the second information.
  • the sending module 2230 is used to send a perception switching request message, and the perception switching request message is used to request switching of the perception mode.
  • the processing module 2250 is further used to perform switching of the perception mode based on the configuration information for switching the perception mode when the first information includes configuration information for switching the perception mode.
  • the configuration information for switching the perception mode includes at least one of the following: configuration information of the first perception mode; configuration information of the second perception mode; first ACK information, used to indicate that the device is allowed to switch the perception mode; first NACK information, used to indicate that the device is not allowed to switch the perception mode; configuration information of the first timer, the first timer is related to the perception switching request message; and switching condition information of the perception mode.
  • the processing module 2250 is further used for at least one of the following: when the configuration information for switching the perception mode includes the configuration information of the first perception mode, switching the perception mode to the first perception mode; when the configuration information for switching the perception mode includes the configuration information of the second perception mode, switching the perception mode to the second perception mode; when the configuration information for switching the perception mode includes the ACK information, performing the switching of the perception mode; when the configuration information for switching the perception mode includes the ACK information, performing the switching of the perception mode; When the configuration information of the perception mode switching includes the NACK information, the perception mode switching is not performed.
  • the processing module 2250 is also used for at least one of the following: starting the first timer when receiving a first NACK information, the first NACK information is used to indicate that the device is not allowed to switch the perception mode; stopping the first timer when receiving a first confirmation ACK information, the first ACK information is used to indicate that the device is allowed to switch the perception mode; starting the first timer when sending a second information, the second information including the device's perception-related capability information and/or preference information.
  • the sending module 2230 is also used for at least one of the following: not sending the second information during the startup of the first timer; sending the second information after the first timer times out; stopping the first timer when sending the perception switching request message; not sending the perception switching request message during the startup of the first timer; sending the perception switching request message after the first timer times out.
  • the switching condition information of the perception mode includes at least one of the following information: a first threshold, which is related to the perception calculation complexity; and a second threshold, which is related to the amount of uplink perception data.
  • the processing module 2250 is also used for at least one of the following: when the current perception calculation complexity is less than or equal to the first threshold, switching from the second perception mode to the first perception mode; when the current perception calculation complexity is greater than the first threshold, switching from the first perception mode to the second perception mode; when the current uplink perception data volume is less than or equal to the second threshold, switching from the first perception mode to the second perception mode; when the current uplink perception data volume is greater than the first threshold, switching from the second perception mode to the first perception mode.
  • the sending module 2230 is also used for at least one of the following: when the current perception calculation complexity is less than or equal to the first threshold, reporting the perception result based on the first perception mode; when the current perception calculation complexity is greater than the first threshold, sending perception data; when the current uplink perception data volume is less than or equal to the second threshold, sending perception data; when the current uplink perception data volume is greater than the second threshold, reporting the perception result based on the first perception mode.
  • the processing module 2250 is further used to obtain perception data and/or perception results based on the first information.
  • the sending module 2230 is further used to report the perception data and/or the perception result.
  • the perception data and/or the perception result are carried in a perception information report.
  • the perception information report is also used to implicitly indicate that the device has switched perception mode.
  • the sending module 2230 is further used to send a notification message, where the notification message is used to explicitly indicate that the device has switched the perception mode.
  • the receiving module 2210 is used to perform one or more of the following steps: step 1101, step 1201, step 1203, step 1401, step 1404, step 1405, step 1601, step 1605, step 1606, step 1702, step 1903, step 1907, step 2001, step 2101, step 2106, step 2107.
  • the sending module 2230 is used to perform one or more of the following steps: step 1202, step 1205, step 1402, step 1406, step 1602, step 1608, step 1701, step 1704, step 1901, step 2003, step 2102, and step 2109.
  • the processing module 2250 is used to perform one or more of the following steps: step 1204 , step 1703 , step 2002 , step 2108 .
  • FIG23 shows a structural block diagram of a sensing device provided by an exemplary embodiment of the present application, which can be implemented as an access network device or a part of an access network device, and the access network device can be implemented as one or more of the access network devices shown in FIG1 and FIG2.
  • the device includes a receiving module 2310.
  • the device also includes at least some modules of a sending module 2330 and a processing module 2350.
  • the receiving module 2310 is used to receive first information, where the first information includes configuration information related to perception.
  • the perception measurement configuration information includes at least one of the following information: perception measurement quantity, measurement configuration, reporting configuration, perception QoS information, and reception configuration information of perception signals.
  • the device also includes a sending module 2330 for sending perception auxiliary information, and the perception auxiliary information is generated based on the second information and/or fourth information; wherein the second information includes capability information and/or preference information of the terminal device related to perception, and the fourth information includes capability information and/or preference information of the device related to perception.
  • the fourth information includes at least one item of the following information: whether the device supports a first perception mode, the first perception mode is a perception mode based on a terminal device; whether the device supports a second perception mode, the second perception mode is a perception mode based on a core network element; the type of perception data supported by the device for reporting; the perception data supported by the device for reporting; the perception performance indicators supported by the device; the perception mode preferred by the device; the type of perception data preferred by the device; the perception data preferred by the device; the perception performance indicators preferred by the device; and the air interface resource overhead information of the device.
  • the receiving module 2310 is further used to receive the second information.
  • the second information includes at least one of the following information: whether the terminal device supports the first perception mode, the first perception mode is a perception mode based on the terminal device; whether the terminal device supports the second perception mode, the second perception mode is a perception mode based on the core network element; the type of perception data supported by the terminal device for reporting; the perception data supported by the terminal device for reporting; the perception performance index supported by the terminal device; the perception mode preferred by the terminal device; the type of perception data preferred by the terminal device; the perception data preferred by the terminal device; the perception performance index preferred by the terminal device; and the current energy saving level of the terminal device.
  • the perception data type includes at least one of the following: original perception data, preliminary perception data, intermediate perception data, and perception results.
  • the sensing data includes at least one of the following: speed, delay, Doppler shift, angle, signal strength, distance, direction, and acceleration.
  • the third information includes sensing capability request information, and the second information includes sensing capability report; or, the third information includes RRC reconfiguration information, and the second information includes device assistance information.
  • the device also includes a processing module 2350 for performing switching of the perception mode based on the configuration information for switching the perception mode when the first information includes configuration information for switching the perception mode.
  • the processing module 2350 is also used for at least one of the following: when the configuration information for switching the perception mode includes the configuration information of the first perception mode, switching the perception mode to the first perception mode; when the configuration information for switching the perception mode includes the configuration information of the second perception mode, switching the perception mode to the second perception mode; when the configuration information for switching the perception mode includes the ACK information, performing the switching of the perception mode; when the configuration information for switching the perception mode includes the NACK information, not performing the switching of the perception mode.
  • the sending module 2330 is further used to report the perception data and/or the perception result.
  • the receiving module 2310 is further used to receive the perception data and/or the perception result from the terminal device based on the first information.
  • the receiving module 2310 is used to perform one or more of the following steps: step 1502 , step 1504 , step 1602 , step 1607 , step 1702 , step 1906 , step 2001 , and step 2103 .
  • the sending module 2330 is used to perform one or more of the following steps: step 1501, step 1503, step 1506, step 1603, step 1608, step 1701, step 1704, step 1904, step 2003, and step 2105.
  • the processing module 2350 is used to perform one or more of the following steps: step 1505 , step 1703 , step 2002 , step 2104 .
  • the device provided in the embodiment of the present application can perform perception services based on the expectations and instructions of the network side through the configuration information related to perception, which helps to achieve energy saving and air interface resource saving.
  • the device supports reporting its own capability information and preference information to assist the network side in determining which perception mode to adopt, and also supports the device to send request information to assist the core network element in determining whether to switch the perception mode, thereby supporting accurate and targeted sending of configuration information corresponding to the perception mode, which helps to improve perception efficiency and accuracy, and reduce power consumption waste and air interface resource waste.
  • FIG24 shows a structural block diagram of a perception device provided by an exemplary embodiment of the present application, which can be implemented as a core network element or a part of a core network element, and the core network element can be implemented as one or more of the core network elements shown in FIG1 and FIG2.
  • the device includes a sending module 2410.
  • the device also includes at least some modules of a receiving module 2430 and a processing module 2450.
  • the sending module 2410 is used to send first information, where the first information includes configuration information related to perception.
  • the first information includes at least one of the following information: perception measurement configuration information; perception measurement configuration information for calculating Auxiliary information; configuration information used to switch perception modes.
  • the perception measurement configuration information includes at least one of the following information: perception measurement quantity, measurement configuration, reporting configuration, perception QoS information, and reception configuration information of perception signals.
  • the device also includes a receiving module 2430, which is used to receive at least one of the following information: second information, fourth information, and perception auxiliary information; wherein the second information includes capability information and/or preference information related to perception of the terminal device, and the fourth information includes capability information and/or preference information related to perception of the access network device, and the perception auxiliary information is generated based on the second information and/or the fourth information.
  • a receiving module 2430 which is used to receive at least one of the following information: second information, fourth information, and perception auxiliary information; wherein the second information includes capability information and/or preference information related to perception of the terminal device, and the fourth information includes capability information and/or preference information related to perception of the access network device, and the perception auxiliary information is generated based on the second information and/or the fourth information.
  • the second information includes at least one of the following information: whether the device supports a first perception mode, the first perception mode is a device-based perception mode; whether the device supports a second perception mode, the second perception mode is a device-based perception mode; the type of perception data supported by the device for reporting; the perception data supported by the device for reporting; the perception performance indicators supported by the device; the perception mode preferred by the device; the type of perception data preferred by the device; the perception data preferred by the device; the perception performance indicators preferred by the device; and the current energy saving level of the device.
  • the perception data type includes at least one of the following: original perception data, preliminary perception data, intermediate perception data, and perception results.
  • the sensing data includes at least one of the following: speed, delay, Doppler shift, angle, signal strength, distance, direction, and acceleration.
  • the perception performance indicator includes at least one of the following: perception service delay, refresh rate, and perception accuracy.
  • the fourth information includes at least one item of the following information: whether the access network device supports a first perception mode, the first perception mode is a perception mode based on a terminal device; whether the access network device supports a second perception mode, the second perception mode is a device-based perception mode; the type of perception data supported by the access network device for reporting; the perception data supported by the access network device for reporting; the perception performance indicators supported by the access network device; the perception mode preferred by the access network device; the type of perception data preferred by the access network device; the perception data preferred by the access network device; the perception performance indicators preferred by the access network device; and the air interface resource overhead information of the access network device.
  • the sending module 2410 is used to send third information, and the third information is used to request or configure the terminal device to send the second information.
  • the third information includes perception capability request information, and the second information includes perception capability report; or, the third information includes RRC reconfiguration information, and the second information includes terminal device auxiliary information.
  • the configuration information for switching the perception mode includes at least one of the following: configuration information of the first perception mode; configuration information of the second perception mode; first ACK information, used to indicate that the terminal device is allowed to switch the perception mode; first NACK information, used to indicate that the terminal device is not allowed to switch the perception mode; configuration information of the first timer, the first timer is related to the perception switching request message; switching condition information of the perception mode; second ACK information, used to indicate that the access network device is allowed to switch the perception mode; second NACK information, used to indicate that the access network device is not allowed to switch the perception mode.
  • the receiving module 2430 is further used to receive a perception switching request message, where the perception switching request message is used to request switching of the perception mode.
  • the receiving module 2430 is further used to receive perception data, and the perception data is obtained based on the first information.
  • the device further includes a processing module 2450 for obtaining a perception result based on the perception data.
  • the receiving module 2430 is further used to receive a perception result, where the perception result is obtained based on the first information.
  • the device by sending configuration information related to perception, enables the UE and access network equipment to switch the perception mode based on the expectations and instructions of the device, which helps to achieve energy saving and air interface resource saving.
  • it supports the UE and access network equipment to send request information to assist the device in determining whether to switch the perception mode, and then accurately and specifically sends the configuration information corresponding to the perception mode, which helps to improve perception efficiency and accuracy, and reduce power consumption and air interface resource waste.
  • It also supports the use of configuration information for switching perception modes, so that the UE can autonomously switch the perception mode based on the switching condition information, further improving energy saving. and the effect of saving air interface resources.
  • the receiver 2501 is used to implement the receiving function
  • the transmitter 2502 is used to implement the sending function.
  • the receiver 2501 and the transmitter 2502 may be implemented as a communication component, which may be a communication chip, and the communication component may be called a transceiver.
  • the receiver 2501 may be used to implement the functions and steps of the above-mentioned receiving module 2210 and/or receiving module 2310
  • the transmitter 2502 may be used to implement the functions and steps of the above-mentioned sending module 2230 and/or sending module 2330.
  • receiver 2501 and transmitter 2502 may be implemented as one wireless communication component.
  • the processor 2503 includes one or more processing cores, and the processor 2503 executes various functional applications and information processing by running software programs and modules. In some embodiments, the processor 2503 can be used to implement the functions and steps of the processing module 2250 and/or the processing module 2350 described above.
  • the memory 2504 may be used to store a computer program executed by the processor 2503 , and the processor 1401 is used to execute the computer program to implement each step in the above method embodiment.
  • the memory 2504 may be connected to the processor 2503 as well as the receiver 2501 and the transmitter 2502 .
  • memory 2504 can be implemented by any type of volatile or non-volatile storage device or a combination thereof.
  • Volatile or non-volatile storage devices include but are not limited to: magnetic disks or optical disks, electrically erasable programmable read-only memory (EEPROM), erasable programmable read-only memory (EPROM), static random access memory (SRAM), read-only memory (ROM), magnetic memory, flash memory, programmable read-only memory (PROM).
  • the receiver 2501 receives signals/data independently, or the processor 2503 controls the receiver 2501 to receive signals/data, or the processor 2503 requests the receiver 2501 to receive signals/data, or the processor 2503 cooperates with the receiver 2501 to receive signals/data.
  • the transmitter 2502 independently sends signals/data, or the processor 2503 controls the transmitter 2502 to send signals/data, or the processor 2503 requests the transmitter 2502 to send signals/data, or the processor 2503 cooperates with the transmitter 2502 to send signals/data.
  • FIG26 shows a schematic diagram of the structure of a perception device 2600 provided by an exemplary embodiment of the present application, including a transmitter 2601.
  • the perception device 2600 also includes at least one of the following: a receiver 2602, a processor 2603, a memory 2604, and a bus (not shown in the figure).
  • the perception device 2600 can also be used to execute some or all of the steps executed by the core network element.
  • the transmitter 2601 is used to implement the sending function
  • the receiver 2602 is used to implement the receiving function.
  • the receiver 2602 and the transmitter 2601 can be implemented as a communication component, which can be a communication chip, and the communication component can be called a transceiver.
  • the receiver 2602 can be used to implement the functions and steps of the above-mentioned receiving module 2430, and the transmitter 2601 can be used to implement the functions and steps of the above-mentioned sending module 2410.
  • receiver 2602 and transmitter 2601 may be implemented as a wireless communication component and/or a wired communication component.
  • the processor 2603 includes one or more processing cores, and the processor 2603 executes various functional applications and information processing by running software programs and modules. In some embodiments, the processor 2603 can be used to implement the functions and steps of the processing module 2450 described above.
  • the memory 2604 may be used to store a computer program executed by the processor 2603 , and the processor 2603 is used to execute the computer program to implement each step in the above method embodiment.
  • the memory 2604 may be connected to the processor 2603 as well as the transmitter 2601 and the receiver 2602 .
  • memory 2604 can be implemented by any type of volatile or non-volatile storage device or a combination thereof, including but not limited to: magnetic disk or optical disk, EEPROM, EPROM, SRAM, ROM, magnetic storage, flash memory, PROM.
  • the receiver 2602 receives signals/data independently, or the processor 2603 controls the receiver 2602 to receive signals/data, or the processor 2603 requests the receiver 2602 to receive signals/data, or the processor 2603 cooperates with the receiver 2602 to receive signals/data.
  • the transmitter 2601 independently sends signals/data, or the processor 2603 controls the transmitter 2601 to send signals/data, or the processor 2603 requests the transmitter 2601 to send signals/data, or the processor 2603 cooperates with the transmitter 2601 to send signals/data.
  • a chip is also provided, which includes a programmable logic circuit and/or program instructions.
  • the chip runs on a communication device, it is used to implement the perception methods provided by the above-mentioned various method embodiments.
  • the chip includes a receiving module 2210.
  • the device also includes at least part of the sending module 2230 and/or the processing module 2250.
  • the relevant contents of the receiving module 2210, the sending module 2230 and the processing module 2250 can be referred to the above description and will not be repeated here.
  • the chip includes a receiving module 2310.
  • the device further includes a sending module 2330 and/or a processing module 2350.
  • the relevant contents of the receiving module 2310, the sending module 2330 and the processing module 2350 can be referred to the above description, and will not be repeated here.
  • the chip includes a sending module 2410.
  • the chip also includes a receiving module 2430 and/or a processing module 2450.
  • the relevant contents of the sending module 2410, the receiving module 2430 and/or the processing module 2450 can be referred to the above description, and will not be repeated here.
  • a computer-readable storage medium is further provided, wherein a computer program is stored in the computer-readable storage medium, and when the computer program is executed by a processor, the above-mentioned perception method is implemented.
  • a computer program product is also provided.
  • the computer program product is executed by a processor, it is used to implement the above-mentioned perception method.
  • a computer program is further provided.
  • the computer program includes computer instructions.
  • a processor of a computer device executes the computer instructions, so that the computer device executes the above-mentioned perception method.

Landscapes

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Abstract

本申请公开了一种感知方法、装置、设备及存储介质，涉及感知领域。该方法由终端设备执行，该方法包括：接收第一信息，所述第一信息包括与感知相关的配置信息。由于为UE配置了与感知相关的配置信息，使得UE可以基于网络侧的期望和指示来执行感知业务，避免UE进行无意义的、重复的、多余的操作来浪费功耗，避免UE与网络侧交互无意义的、重复的、多余的信令或数据来浪费空口资源，有助于实现节能和节约空口资源的效果。

Description

感知方法、装置、设备及存储介质 技术领域
本申请涉及感知领域，特别涉及一种感知方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
感知业务所需的感知信息具有十分丰富的层次，感知信息的数据量较大，通过空口传输感知信息时，将导致大量的空口资源开销。感知结果的计算需要占用大量的计算资源，若由终端设备计算感知结果，还会导致终端设备侧严重的功耗问题。
因此，需要设计合理的感知方法以保障节能和节约空口资源开销的效果。
发明内容
本申请实施例提供了一种感知方法、装置、设备及存储介质。所述技术方案如下：
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种感知方法，所述方法由终端设备执行，所述方法包括：
接收第一信息，所述第一信息包括与感知相关的配置信息。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种感知方法，所述方法由接入网设备执行，所述方法包括：接收第一信息，所述第一信息包括与感知相关的配置信息。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种感知方法，所述方法由核心网网元执行，所述方法包括：发送第一信息，所述第一信息包括与感知相关的配置信息。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种感知装置，所述装置包括：接收模块，用于接收第一信息，所述第一信息包括与感知相关的配置信息。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种感知装置，所述装置包括：发送模块，用于发送第一信息，所述第一信息包括与感知相关的配置信息。
根据本申请的一个方面，提供了一种感知设备，所述通信设备包括：处理器；与所述处理器相连的收发器；用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为加载并执行所述可执行指令以实现如上所述的感知方法。
根据本申请的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序用于被处理器执行，以实现上述感知方法。
根据本申请的一个方面，提供了一种芯片，所述芯片包括可编程逻辑电路和/或程序指令，当所述芯片运行时，用于实现上述感知方法。
根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机指令，所述计算机指令存储在计算机可读存储介质中，处理器从所述计算机可读存储介质读取并执行所述计算机指令，以实现上述感知方法。
本申请实施例提供的技术方案可以带来如下有益效果：
由于为UE配置了与感知相关的配置信息，使得UE可以基于网络侧的期望和指示来执行感知业务，避免UE进行无意义的、重复的、多余的操作来浪费功耗，避免UE与网络侧交互无意义的、重复的、多余的信令或数据来浪费空口资源，有助于实现节能和节约空口资源的效果。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了本申请一个示例性实施例提供的通信系统架构的示意图；
图2示出了本申请一个示例性实施例提供的通信系统架构的示意图；
图3示出了本申请一个示例性实施例提供的通感场景的示意图；
图4示出了本申请一个示例性实施例提供的无线感知模式的示意图；
图5示出了本申请一个示例性实施例提供的感知方法的流程示意图；
图6示出了本申请一个示例性实施例提供的感知方法的流程示意图；
图7示出了本申请一个示例性实施例提供的网络覆盖示意图；
图8示出了本申请一个示例性实施例提供的一种感知方法的流程示意图；
图9示出了本申请一个示例性实施例提供的一种感知方法的流程示意图；
图10示出了本申请一个示例性实施例提供的一种感知方法的流程示意图；
图11示出了本申请一个示例性实施例提供的一种感知方法的流程示意图；
图12示出了本申请一个示例性实施例提供的一种感知方法的流程示意图；
图13示出了本申请一个示例性实施例提供的一种感知方法的流程示意图；
图14示出了本申请一个示例性实施例提供的一种感知方法的流程示意图；
图15示出了本申请一个示例性实施例提供的一种感知方法的流程示意图；
图16示出了本申请一个示例性实施例提供的一种感知方法的流程示意图；
图17示出了本申请一个示例性实施例提供的一种感知方法的流程示意图；
图18示出了本申请一个示例性实施例提供的一种感知方法的流程示意图；
图19示出了本申请一个示例性实施例提供的一种感知方法的流程示意图；
图20示出了本申请一个示例性实施例提供的一种感知方法的流程示意图；
图21示出了本申请一个示例性实施例提供的一种感知方法的流程示意图；
图22示出了本申请一个示例性实施例提供的一种感知装置的结构示意图；
图23示出了本申请一个示例性实施例提供的一种感知装置的结构示意图；
图24示出了本申请一个示例性实施例提供的一种感知装置的结构示意图；
图25示出了本申请一个示例性实施例提供的感知设备的结构框图；
图26示出了本申请一个示例性实施例提供的感知设备的结构框图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
应当理解，尽管在本申请可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于……”。
应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号并不意味着对执行顺序的先后构成限定，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定。
首先，对本申请实施例涉及的通信技术进行介绍。以下相关技术可以作为可选方案与本申请实施例的技术方案进行任意结合，均属于本申请实施例的保护范围。
图1示出了本申请一个示例性实施例提供的通信系统100的架构示意图。如图1所示，该通信系统100可以包括以下至少之一：终端设备(User Equipment，UE)120、接入网设备140、核心网(Core Network，CN)160、数据网络(图中未示出)。其中，终端设备120、接入网设备140、核心网160在逻辑上可以分为用户面和控制面两部分，控制面负责移动网络的管理，用户面负责业务数据的传输。
终端设备120是移动用户与网络交互的入口，能够提供基本的计算、存储能力，向用户显示业务窗口，接受用户操作输入。终端设备120采用某种空口技术与接入网设备140建立信号连接、数据连接，从而传输控制信号和业务数据到移动网络。终端设备120也可以称为用户设备、或接入终端、或用户单元、或用户站、或移动站、或移动台、或远方站、或远程终端、或移动设备、或用户终端、或终端、或无线通信设备、或用户代理、或用户装置。终端设备120可以部署在陆地上、水面上和空中等，包括但不限于：手持设备、可穿戴设备、车载设备和物联网设备等，例如：电子标签、手机、平板电脑、电子书阅读器、膝上便携计算机、台式计算机、电视机、游戏机、站点(Station，STA)、移动互联网设备(Mobile Internet Device，MID)、增强现实(Augmented Reality，AR)终端、虚拟现实(Virtual Reality，VR)终端和混合现实(Mixed Reality，MR)终端、可穿戴设备、手柄、控制器、工业控制(Industrial Control)中的无线终端、自动驾驶(Self Driving)中的无线终端、远程医疗(Remote Medical)中的无线终端、智能电网(Smart Grid)中的无线终端、运输安全(Transportation Safety)中的无线终端、智慧城市(Smart City)中的无线终端、智慧家庭(Smart Home)中的无线终端、远程手术(Remote Medical Surgery)中的无线终端、蜂窝电话、无绳电话、会话启动协议(Session Initiation Protocol，SIP)电话、无线本地环路(Wireless Local Loop，WLL)站、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、电视机顶盒(Set Top Box，STB)、用户驻地设备(Customer Premise Equipment，CPE)等。终端设备120的数量通常为多个，每一个接入网设备140所管理的小区内可以分布一个或多个终端设备120。在本申请实 施例中，“终端设备”和“UE”通常混用，但本领域技术人员可以理解其含义。
多个终端设备120之间，可以通过某种直连通信接口互相通信，例如PC5接口。在一些实施例中，多个终端设备120之间的通信称为侧行通信。
接入网用于实现接入有关的功能，可以为小区覆盖范围的授权用户提供入网功能，并能够根据用户的级别、业务的需求等使用不同质量的传输隧道传输用户数据。接入网能够管理自身的资源，合理利用，按需为终端设备120提供接入服务，在终端设备120和核心网160之间转发控制信号和用户数据。接入网设备140是部署在接入网中为终端设备120提供无线通信功能的设备，可以包括无线接入网(Radio Access Network，RAN)设备和/或AN设备。RAN设备主要是3GPP网络中的无线网络设备，AN设备可以是非3GPP定义的接入网络设备。在采用不同的无线接入技术的系统中，“接入网设备”的名称可能会有所不同。接入网设备120包括但不限于：演进型节点B(Evolved Node B，eNB)、无线网络控制器(Radio Network Controller，RNC)、节点B(Node B，NB)、基站控制器(Base Station Controller，BSC)、基站收发台(Base Transceiver Station，BTS)、家庭基站(例如，Home Evolved Node B，或Home Node B，HNB)、基带单元(Baseband Unit，BBU)、无线保真(Wireless Fidelity，Wi-Fi)系统中的接入点(Access Point，AP)、无线中继节点、无线回传节点、发送点(Transmission Point，TP)或者发送接收点(Transmission and Reception Point，TRP)等，还可以为第五代(5th Generation，5G)移动通信系统中的下一代节点B(Next Generation Node B，gNB)或TRP或TP，或者，为5G系统中的基站的一个或一组(包括多个天线面板)天线面板，或者，还可以为构成gNB或传输点的网络节点，如基带单元(BBU)或分布式单元(Distributed Unit，DU)等，或者超5代(Beyond Fifth Generation，B5G)移动通信系统、第六代(6th Generation，6G)移动通信系统中的基站等，或者射频识别技术(Radio Frequency Identification，RFID)系统的读写器。在一些实施例中，接入网设备也可以称为网络设备。
核心网160负责维护移动网络的签约数据，管理移动网络的网元，为终端设备120提供会话管理、移动性管理、策略管理、安全认证等功能。比如，在终端设备120附着的时候，为终端设备120提供入网认证；在终端设备120有业务请求时，为终端设备120分配网络资源；在终端设备120移动的时候，为终端设备120更新网络资源；在终端设备120空闲的时候，为终端设备120提供快恢复机制；在终端设备120去附着的时候，为终端设备120释放网络资源；在终端设备120有业务数据时，为终端设备120提供数据路由功能，如转发上行数据到数据网络(Data Network，DN)；或者从数据网络接收发送给终端设备120的下行数据，转发给接入网设备140，从而将该下行数据发送给终端设备120。核心网160可以部署在专网(Private Network)中，也可以部署在公网(Public Network)中。部署在核心网中的网元称为核心网网元，核心网网元也可以看作是功能实体，一台物理设备上可以部署一个或多个核心网网元。
数据网络用于为用户提供业务服务。数据网络可以是私有网络，如局域网；也可以是不受运营商管控的外部网络，如互联网；还可以是运营商共同部署的专有网络，如IP多媒体网络子系统(IP Multimedia Core Network Subsystem，IMS)。终端设备120可通过建立的协议数据单元(Protocol Data Unit，PDU)会话，来访问数据网络。
在一些实施例中，通信系统100中存在两种通信场景：上行通信场景与下行通信场景。其中，上行通信是指在终端设备120、接入网设备140、核心网160、数据网络这一方向上发送信号；下行通信是指在数据网络、核心网160、接入网设备140、终端设备120这一方向上发送信号。
图2是在图1基础上确定的详细架构，该架构包括UE、(R)AN、核心网网元和DN。该架构理论上可以分为用户面和控制面两部分，控制面负责移动网络的管理，用户面负责业务数据的传输。图2中，NG2参考点位于(R)AN控制面和核心网控制面之间，NG3参考点位于(R)AN用户面和核心网用户面之间，NG6参考点位于核心网用户面和数据网络之间。
核心网用户面包括如下核心网网元：用户面功能(User Plane Function，UPF)。
核心网控制面包括如下至少一个核心网网元：位置管理功能(Location Management Function，LMF)、感知网元(Sensing Function，SF)、认证服务器功能(Authentication Server Function，AUSF)、接入和移动管理(Access and Mobility Management Function，AMF)、会话管理(Session Management Function，SMF)、网络切片选择功能(Network Slice Selection Function，NSSF)、网络开放功能(Network Exposure Function，NEF)、网络仓储功能(Network Repository Function，NRF)、统一数据管理(Unified Data Management，UDM)、策略控制功能(Policy Control Function，PCF)、应用功能(Application Function，AF)。
其中，UPF除了负责用户数据的转发和接收，还具备域名查询的相关功能。AMF，主要负责移动网络中的移动性管理，例如用户位置更新、用户注册网络、用户切换等。SMF，主要负责移动网络中的会话管理，例如会话建立、修改、释放。PCF，主要支持提供统一的策略框架来控制网络行为，提供策略规则给控制层网络功能，同时负责获取与策略决策相关的用户签约信息。AUSF，用于执行终端的安全认 证。NEF，主要用于支持能力和事件的开放。NRF，用于为其它网元提供网络功能实体信息的存储功能和选择功能。UDM，用于存储用户数据，例如签约数据、鉴权/授权数据等。AF与核心网交互用于提供应用层服务，例如提供关于应用层数据路由，提供接入网络能力开放功能，与策略框架进行交互以提供策略控制，与IMS交互等。LMF负责UE的位置服务，比如位置计算、位置管理、定位等。
SF用于为UE和/或接入网设备提供感知服务，以支持蜂窝网络的感知功能。示例性的，当应用将针对感知目标的感知请求发送到核心网，核心网通过SF或AMF选择合适的接入网设备或感知节点，并触发感知相关的无线测量，通过测量到的感知信息获取感知结果。
在一些实施例中，可以在核心网中设置SF来实现感知功能，也可以由核心网中的LMF来实现感知功能而不必须新增SF。也就是说，本申请实施例涉及的感知业务，可以是由SF实现的，也可以是由LMF实现的。也就是说，本申请实施例支持设置LMF专用于定位服务、SF专用于感知服务，也支持赋予LMF定位功能和感知功能。
在图2所示架构中，N1接口为UE与AMF之间的参考点；N2接口为RAN和AMF的参考点，用于非接入层(Non‐Access Stratum，NAS)消息的发送等；N3接口为RAN和UPF之间的参考点，用于传输用户面的数据等；N4接口为SMF和UPF之间的参考点，用于传输例如N3连接的隧道标识信息、数据缓存指示信息，以及下行数据通知消息等信息；N6接口为UPF和DN之间的参考点，用于传输用户面的数据等。NG接口是RAN和CN之间的接口。
需要说明的是，上述各个核心网网元的名称(比如SF、LMF、SMF、AF、UPF等)仅作为示例，对网元本身的功能不构成限定。在相关技术中的网络以及未来的其它网络中，上述各个网元还可能是其它名称，本申请实施例对此不作具体限定。例如，在B5G、6G网络中，上述各个网元中的部分或全部可以沿用5G网络中的术语，也可能采用其他名称，等等，在此进行统一说明，以下不再赘述。此外，应理解本申请一些实施例中，所涉及的终端设备、接入网设备、核心网各个网元之间的所传输的消息(或信令)的名称也仅仅作为示例，对消息(或信令)本身的功能不构成任何限定，各个消息(或信令)也可能采用其他名称。
感知(Sensing)的定义：
通信感知一体化技术，简称为通感一体化技术，使通信与感知相辅相成。其中的感知一般指无线信号感知，即通过分析无线电波的直射、反射、散射信号，获得对环境和/或环境中的目标对象信息(如属性和状态等)的感知，完成定位、测距、测速、成像、检测、识别、环境重构等功能，实现对物理世界的感知探索。无线信号感知可以简称为无线感知。
从感知节点是否发射电磁波的角度来看，无线感知可以分为被动感知和主动感知。被动感知：感知节点(比如网络设备或终端设备)通过获取目标对象发射的电磁波(如太赫兹波)进行感知，或感知节点反射来自除感知节点和目标对象之外的电磁波进行感知，比如无源成像类感知技术。主动感知：感知发送节点(比如网络设备或终端设备)发送电磁波，经过目标对象反射后，感知接收节点接收回波进行感知，比如发射探测信号的主动雷达类感知技术。其中，感知接收节点与感知发送节点不一定相同，即感知方的多个节点之间可以通过某种形式的联合处理来实现主动感知。
从感知需求的角度来看，无线感知可以分为以感知区域为主的Per-Area通感场景和以感知目标为主的Per-Object通感场景。感知需求在千行百业普遍存在，需要在工厂、道路、低空、城市甚至更大的时空范围高效感知路、车、人实时状态的场景，可以称之为Per-Area通感场景。利用通感技术对被感知物体进行持续感知、追踪，以获得被感知物体状态的动态监测的场景，可以称之为Per-Object通感场景。
从感知目标是否具备信号接收或发送能力的角度来看，无线感知可以分为基于设备的(Device-Based)通感场景和无设备的(Device-Free)通感场景。例如，在飞行路径管理中，感知目标为无人机，具备信号接收或发送能力，在基站和终端的波束管理中，感知目标为终端，也具备信号发送或接收能力，因此，飞行路径管理、基站和终端的波束管理就属于基于设备的通感场景。又例如，在天气监测中的感知目标为雨水，不具备信号接收或发送能力，在呼吸监测中的感知目标是人，也不具备信号发送或接收能力，因此，天气监测和呼吸监测就属于无设备的通感场景。
图3的(a)示出了两种无设备的(Device-Free)通感场景，其中的感知目标为不具备信号收发能力的汽车。图3的(b)示出了两种基于设备的(Device-Based)通感场景，其中的感知目标为具备信号接收或发送能力的汽车，可以认为该感知目标包括终端设备(User Equipment，UE)，也可以将该感知目标视为UE。
通信感知一体化技术：
目前的蜂窝网络，比如第五代移动通信系统(5th Generation System，5G)，仅用于通信。但其实蜂窝网络所使用的无线电磁波信号不但可以用于无线数据传输和通信，还具有环境感知能力，例如用户的动作或者手势识别、呼吸监测、终端设备(User Equipment，UE)的移动速度测量、环境成像、天气监测 等。因此，除了将蜂窝网络用于通信和数据传输，还可以考虑将蜂窝网络应用于感知信息(如表1所示)的获取，以实现通信与感知的融合。这种融合通信与感知的技术，可称为通信感知一体化技术，简称为通感一体化技术。
表1：不同层次的感知信息
通感一体化技术主要的无线感知模式(Sensing Mode)包括6种，如图4所示：
1)基站回波感知(gNB自发自收感知)：基站发送感知信号并接收反射信号；
2)基站间感知(gNB-2-gNB感知)：基站A发送感知信号，基站B接收反射信号；
3)空口上行感知(UE-2-gNB感知)：UE发送感知信号，基站接收反射信号；
4)空口下行感知(gNB-2-UE感知)：基站发送感知信号，UE接收反射信号；
5)终端设备回波感知(UE自发自收感知)：UE发送感知信号并接收反射信号；
6)终端间感知(UE-2-UE感知)：UE A发送感知信号，UE B接收反射信号。
本申请实施例中，感知信号(Sensing Signal)指用于获取感知结果的信号，也可以理解为用于执行感知业务的信号。感知信号可以是专用于感知业务的信号，也可以是通用信号。感知信号可以是数据信号，也可以是参考信号，比如定位参考信号(Positioning Reference Signal，PRS)、解调参考信号(Demodulation Reference Signal，DMRS)、探测参考信号(Sounding Reference Signal，SRS)、增强型SRS(Enhanced-SRS，E-SRS)、载波相位参考信号(Carrier Phase Reference Signal，CPRS)、信道状态信息参考信号(Channel State Information Reference Signal，CSI-RS)，等等，此处不一一列举所有参考信号。因此，感知信号也可以称为感知参考信号(Sensing Reference Signal，Sensing RS)。本申请实施例中，“感知RS”和“感知信号”通常混用，但本领域技术人员可以理解其含义，“感知RS”可以替换为“感知信号”。
本申请实施例中，感知模式(Sensing Mode)也可以称为感知方式(Sensing Method)。
感知的应用场景：
智慧交通场景中，支持基于通感一体化的基站或基站间协作实现对道路环境的感知，有效实现高精地图构建，为自动驾驶汽车安全运行提供超视距辅助；支持基于通感一体化的基站或基站间协作实现全方位、全天候、不间断地探测行驶车辆的移动轨迹和移动速度，并将感知信息上传至处理中心，全面提升高速公路运行状态智能感知能力，为道路监管提供数据支撑；支持基于通感一体化的基站实现对铁路轨道环境的感知，实现全天候的高铁周围异物入侵检测。
智慧低空场景中，支持基于通感一体化的基站或基站间协作对空域进行全方位多角度的感知并将感知结果提供给无人机，可以为避障预警提供冗余量，提升无人机避障成功率；支持基于通信感知一体化的基站或基站间协作进行全空域感知，定位并跟踪侵入到监管范围内的无人机，进而实现面向固定区域的无人机入侵监测。
智慧生活场景中，支持基于基站和终端设备的协作、或终端设备的自发自收、或终端设备间协作的工作模式，通过感知无线信道变化进行呼吸监测、健身监测、手势/姿态识别等；支持基于通感一体化的基站或基站间协作，测量通信链路中的信号链路衰减、进而利用信号链路衰减与天气指标之间的关系分析得到对应的天气指标，进行天气监测。
智慧网络场景中，支持基于通感一体化的基站或基站间协作获取小区内的空闲态终端设备密度和位置等信息，辅助小区内基站节能和基站资源调度优化等。
智慧交通场景中，支持基于通感一体化的基站或基站间协作实现对车辆的持续跟踪，实现车辆状态的实时动态监测，对于具备无线通信能力的车辆，还可以通过车辆协作感知的方式提升车辆感知精度。
智慧低空场景中，支持基于通感一体化的基站或基站间协作定位并跟踪侵入到监管范围内的无人机，进而采取行动驱赶“黑飞”的无人机，对于具备无线通信能力的网联无人机，还可通过无人机协作感知识别无人机的飞行状态，飞行路线中的路障等，提供辅助飞行服务。
智慧生活场景中，通过携带具备通信能力的终端设备，基于基站和终端设备的协作、或终端设备的自发自收、或终端设备间协作的工作模式，对于某个特定人体进行呼吸监测、健身监测、手势/姿态识别 等，以实现精准的实时动态监测。
智慧网络场景中，支持基于通感一体化技术辅助提升波束管理和信道估计准确度，提升终端设备的波束跟踪时效性、提升信道估计准确性降低反馈开销。
定位服务：
通常来说，定位服务的发起单元为UE的NAS层或定位代理服务器。UE、接入网设备、LMF可能会承担不同的作用。定位服务可以分为两种，一种是由UE直接进行位置计算的定位服务，一种是由LMF进行位置计算的定位服务。
如果定位服务器指示由UE进行位置计算，则UE基于网络发送或者自身执行的定位测量结果完成位置计算工作，并将自己计算得到的位置信息发送至LMF。经过核心网网元的相关的服务质量(Quality of Service，QoS)验证后，最终AMF将位置信息反馈给定位服务的发起单元。这种由UE进行位置计算的定位可以称为基于UE的定位(UE-based定位)。
如果定位服务器指示由LMF进行位置计算，则LMF通过LTE定位协议(Location Position Protocol，LPP)和NR定位协议a(NR Position Protocol a，NRPPa)分别汇总获得UE和TRP对定位参考信号的测量结果并执行位置计算，最终由AMF转发将位置信息反馈给定位服务的发起单元。这种由LMF进行位置计算的定位可以称为基于LMF的定位(LMF-based定位)。
基于LMF的定位可以分为两种：UE辅助的基于LMF的定位(UE-Assisted LMF-Based定位)，和，接入网节点辅助的基于LMF的定位(NG-RAN-Node-Assisted LMF-Based定位)。
其中，UE辅助的基于LMF的定位，指UE把测量结果上报给LMF，LMF根据收集到的测量结果对目标UE的位置进行计算。接入网节点辅助的基于LMF的定位，指接入网节点把TRP的测量结果上报给LMF，LMF根据收集到的测量结果对目标UE的位置进行计算。
简单来说，对于基于LMF的定位，UE或接入网设备执行测量并上报测量量给LMF，由LMF进行位置计算。而对于基于UE的定位，UE自己执行测量并进行位置计算，将最终位置估计上报给LMF。两者的区别在于位置计算的执行节点和经过空口传输的信息。
与定位相比，在一些感知场景下，感知结果的计算可能需要占用大量的计算资源，尤其是在感知计算需要采用人工智能(Artificial Intelligence，AI)/机器学习(Machine learning，ML)方法的情况下，将对终端侧造成更严重的能量消耗。另外，如表1所示，感知信息的层次十分丰富，感知信息的数据量可能会远大于定位测量量。当UE将这些感知信息通过空口传输给网络时，会造成大量的空口资源开销。
从终端侧的角度来看，节能是终端侧需要关注的问题。从接入网设备的角度来看，空口资源开销是需要关注的问题。在终端节能和空口资源开销等方面，感知服务都会面临比定位服务更严重的问题，因此，需要设计合理的感知方法以达到终端侧能量开销和空口资源开销之间的平衡。
图5和图6分别示出了本申请示例性实施例提供的感知方法的流程示意图，该感知方法可以应用于如图1、图2所示的通信系统。触发感知流程的节点或发送感知请求的节点可以被称为感知客户(Sensing Client)，感知客户可以是AF等核心网网元(如图2所示)，也可以是接入网设备，还可以是UE，作为感知客户的UE可以被称为Sensing Client UE。
图5示出了由AF触发的感知方法的流程示意图：
步骤510，AF向NEF发送感知请求，表明本次感知流程是由AF触发的，该感知请求属于移动终端终结的感知请求(Mobile Terminated-Sensing Request，MT-SR)。感知请求中可以包括感知业务类型、业务要求等与感知业务有关的信息。
步骤520为可选步骤，NEF与UDM之间进行感知授权。
步骤530，NEF向AMF发送感知请求。
步骤540，AMF进行SF选择。当然，若LMF具备感知功能，步骤540则可以实现为进行LMF选择，本申请实施例中以SF负责感知服务为例进行示意性说明。
步骤550，AMF向选择出的SF发送感知请求。可选的，SF分为控制面(SF-C)和用户面(SF-U)。
步骤560，进行与感知有关的空口信令交互。可以理解，这个步骤具体由哪些节点参与，与感知模式有关，具体请参考下表2。
步骤570，SF进行感知计算。
步骤580，SF向AMF反馈感知响应，其中包括感知目标的信息。
步骤590，AMF向NEF/AF反馈感知响应，其中包括感知目标的信息。
图6示出了由UE触发的感知方法的流程示意图：
步骤610，UE向AMF发送感知请求，表明本次感知流程是由UE触发的，该感知请求属于移动终端发起的感知请求(Mobile Originated-Sensing Request，MO-SR)。感知请求中可以包括感知业务类型、业务要求等与感知业务有关的信息。
步骤620，AMF进行SF选择。当然，若LMF具备感知功能，步骤620则可以实现为进行LMF选择，本申请实施例中以SF负责感知服务为例进行示意性说明。
步骤630，AMF向选择出的SF发送感知请求。可选的，SF分为控制面(SF-C)和用户面(SF-U)。
步骤640，进行与感知有关的空口信令交互。可以理解，这个步骤具体由哪些节点参与，与感知模式有关，具体请参考下表2。
步骤650，SF进行感知计算。
步骤660，SF向AMF反馈感知响应，其中包括感知目标的信息。
步骤670，AMF向UE反馈感知响应，其中包括感知目标的信息。
除上述MT-SR、MO-SR外，感知请求还可能是由网络内部网元触发的，称为网络诱导的感知请求(Network Induced-Sensing Request，NI-SR)，主要流程可参考上述图5、图6，不再赘述。
上述步骤560、步骤640的空口信令交互，可以根据交互节点的不同分为4种信令交互类型：SF和接入网设备(表2中以接入网设备为gNB为例)之间的信令交互(简称SF-gNB)、SF和UE之间的信令交互(简称SF-UE)、接入网设备和UE之间的信令交互(简称gNB-UE)、UE和UE之间的信令交互(简称UE-UE)。参考图4所示的6种感知模式，表2示出了不同感知模式可能涉及的信令交互类型，“√”表示该感知模式下可能涉及的信令交互类型，“×”表示该感知模式下可能不涉及的信令交互类型。
表2：不同感知模式涉及的信令交互类型
接下来以UE感知模式(即UE-2-UE感知、UE自发自收感知)为例，具体介绍空口信令的交互流程。UE感知模式需要考虑UE的覆盖场景。如图7的(a)所示，覆盖范围内(In-Coverage，IC)场景下。UE位于网络覆盖范围内，或处于与网络设备有连接的状态。如图7的(b)所示，覆盖范围外(Out-of-Coverage，OOC)场景下，UE处于网络覆盖范围外，或处于与网络设备无连接的状态。如图7的(c)所示，部分覆盖范围(Partial Coverage，PC)场景下，部分UE位于网络覆盖范围内，部分UE位于网络覆盖范围外。
对于IC场景，无论是UE-2-UE感知还是UE自发自收感知，核心网网元均可以作为控制节点参与到感知流程中。以SF作为控制节点为例，感知方法中信令交互的流程示意图如图8所示。
步骤801：SF向UE发送感知能力请求(比如Sensing Capabilities Request)。其中，UE包括感知发送UE和/或感知接收UE。本申请实施例中，感知发送UE(Sensing Transmitting UE，STx UE)，在UE感知模式中负责发送感知信号，感知接收UE(Sensing Receiving UE，SRx UE)，在UE感知模式中负责接收、测量感知信号，并得到感知测量量。
步骤802：UE向SF反馈感知能力报告(比如Sensing Capabilities Report)。其中，UE包括STx UE和/或SRx UE。
步骤803：SF向gNB发送感知参考信号信息请求(比如Sensing RS Info Request)。
步骤804：gNB确定感知参考信号资源(gNB determines Sensing RS Resources)，比如时域资源、频域资源、空域资源等。
步骤805：gNB向STx UE发送感知参考信号发送配置(比如Sensing RS Tx Configuration)。
步骤806：gNB向SF发送感知参考信号信息响应(比如Sensing RS Info Response)。
步骤807：SF向gNB发送感知激活请求(比如Sensing Activation Request)。
步骤808：gNB向STx UE发送用于激活感知参考信号发送的消息(Activate Sensing RS Transmission)。
步骤809：SF向SRx UE发送感知辅助数据(Provide Sensing Assistance Data)。
步骤810：SF向SRx UE发送感知信息请求(比如Sensing Information Request)。
步骤811：SRx UE进行感知参考信号测量(比如Sensing RS Measurements)。
步骤812：SRx UE向SF反馈感知信息报告(比如Sensing Information Report)。
步骤813：SF向gNB发送感知去激活请求(比如Sensing Deactivation Request)。
步骤814：gNB向STx UE发送用于去激活感知参考信号发送的消息(Deactivate Sensing RS Transmission)。
对于OOC场景，由于UE无法获得网络覆盖，核心网网元无法参与到感知流程中，无法采用图8所 示的信令交互流程。在这种情况下，需要由一些终端设备来承担核心网网元的至少部分任务，也即，引入感知服务UE/感知管理UE(Sensing Server UE/Sensing Management UE)来承担部分SF功能，比如感知测量量处理等功能。感知服务UE/感知管理UE可能就是STx UE，也可能就是SRx UE，还可能是独立于STx UE和SRx UE的逻辑节点。特别地，对于UE自发自收感知的模式而言，STx UE和SRx UE为相同的终端设备。以感知服务UE承担SF功能为例，感知方法中信令交互的流程示意图如图9所示。
步骤901a：感知客户UE向UE 1发送感知服务请求(比如Sensing Service Request)。示例性的，UE与UE之间的通信可以通过直连通信接口(如PC5接口)实现。
步骤901b：UE 1接收来自应用层的感知服务请求(Sensing Service Request from Application Layer)。
步骤902为可选步骤，表示UE 1与其它UE(比如UE 2～UE n)之间的发现流程(Discovery)。
步骤903：UE 1决定执行基于UE的感知(Determine UE-only Operation)。
步骤904为可选步骤，表示UE1与其它UE之间的能力交互(Capability Exchange)。
步骤905为可选步骤，表示感知服务UE的发现、选择流程(Sensing Server UE Discovery&Selection)。
步骤906为可选步骤，表示感知服务UE与UE 1、其它UE之间的感知辅助数据的传输流程(Sensing Assistance Data Transfer)。
步骤907：UE 1与其它UE之间的感知参考信号测量(Sensing RS Measurement)。
步骤908：感知服务UE接收到感知参考信号测量数据并计算感知结果(Sensing RS Measurement Data Transfer&Result Calculation)。
步骤909a：UE 1向感知客户UE反馈感知服务响应(Sensing Service Response)，示例性的，通过PC5接口反馈。
步骤909b：UE 1向应用层反馈感知服务响应(Sensing Service Response to Application Layer)。
上述步骤904至步骤908属于空口感知信令的交互流程，进一步地，可参考图10所示的流程示意图。
步骤1001：感知服务UE向UE发送感知能力请求(比如Sensing Capabilities Request)。其中，UE包括STx UE和/或SRx UE。
步骤1002：UE向感知服务UE反馈感知能力报告(比如Sensing Capabilities Report)。其中，UE包括STx UE和/或SRx UE。
步骤1003：感知服务UE向STx UE发送感知参考信号请求(比如Sensing RS Request)。
步骤1004为可选步骤，表示STx UE确定感知参考信号资源(STx UE determines Sensing RS Resources)，比如时域资源、频域资源、空域资源等。
步骤1005：STx UE向感知服务UE发送感知参考信号响应(比如Sensing RS Response)。
步骤1006：感知服务UE向SRx UE发送感知辅助数据(Provide Sensing Assistance Data)。
步骤1007：感知服务UE向SRx UE发送感知信息请求(比如Sensing Information Request)。
步骤1008：SRx UE进行感知参考信号测量(比如Sensing RS Measurements)。
步骤1009：SRx UE向感知服务UE反馈感知信息报告(比如Sensing Information Report)。
进一步地，为了达到节能和节约空口资源开销的效果，本申请提出了一种如图11所示的感知方法，该方法适用于图5、图6、图8、图9、图10所示的感知流程，也适用于其他不同的感知流程。图11所示的感知方法由UE执行，该UE可以实现为如图1或图2所示的UE，该方法至少包括如下步骤：
步骤1101：接收第一信息，该第一信息包括与感知相关的配置信息。
与感知相关的配置信息，也可以称为感知配置信息，可以理解为用于执行感知业务的配置信息，也可以理解为，与感知业务有关的配置信息。
在一些实施例中，与感知相关的配置信息包括如下至少之一：感知测量配置信息、用于计算的感知辅助信息、用于切换感知模式的配置信息。
在一些实施例中，UE基于接收到的第一信息来执行感知业务。
在一些实施例中，感知可以等同或替换为如下至少之一：定位、测距、测速、测角、目标成像、目标检测、目标跟踪、目标识别。
在一些实施例中，感知结果包括如下至少一种：对目标的探测结果、对环境的探测结果、对目标的识别结果、对环境的识别结果、对目标的测量结果、对环境的测量结果。其中，测量包括测量距离、测量时延、测量角度、测量移动速度、测量相位等中至少一种操作。
本申请实施例涉及的UE是参与感知业务的UE，比如，可以是前文所述的STx UE，也可以是前文所述的SRx UE，还可以是感知服务UE、感知管理UE、感知客户UE等。
综上所述，本申请实施例提供的方法，由于为UE配置了与感知相关的配置信息，使得UE可以基于 网络侧的期望和指示来执行感知业务，避免UE进行无意义的、重复的、多余的操作来浪费功耗，避免UE与网络侧交互无意义的、重复的、多余的信令或数据来浪费空口资源，有助于实现节能和节约空口资源的效果。
参考前文所述的定位服务，本申请实施例提供的感知方法也可以分为两种感知模式：第一感知模式和第二感知模式。其中，第一感知模式为基于UE的感知模式，由UE计算得到感知结果。第二感知模式为基于核心网网元的感知模式，由核心网网元计算得到感知结果。该核心网网元可以是SF，也可以是LMF。
参考图8、图9、图10所示的感知流程，可以理解，不同感知模式下，UE的执行步骤、交互的空口信令都会存在不同。那么，UE应当如何确定当前使用第一感知模式还是第二感知模式呢？也就是说，UE应当如何确定本次感知结果是由自身计算或是由核心网网元计算的呢？本申请实施例在图11所示的感知方法的基础上，进一步提出了如下三种有助于确定感知模式的感知方法：
方法一：由核心网网元根据UE和/或接入网设备的能力信息指示感知模式；
方法二：由核心网网元根据UE和/或接入网设备的请求信息指示感知模式；
方法三：由UE自主确定感知模式。
需要注意的是，方法一、方法二、方法三可以单独使用，也可以自由组合使用。示例性的，方法一和方法二组合使用。比如，在感知流程的起始阶段执行方法一，在感知过程中执行方法二；又比如，先执行方法二，后执行方法一，等等，此处不一一列举全部组合使用的场景。示例性的，方法一和方法三组合使用。比如，在感知流程的起始阶段执行方法一，在感知过程中执行方法三；又比如，先执行方法三，后执行方法一，等等。示例性的，方法二和方法三组合使用。示例性的，方法一、方法二和方法三组合使用。
首先介绍方法一：由核心网网元根据UE的能力信息指示感知模式。图12示出了本申请一个示例性实施例提供的感知方法的流程示意图，该方法由UE执行，该方法包括如下步骤中的至少之一：
步骤1201：接收第三信息，第三信息用于请求UE发送第二信息。
在一些实施例中，第三信息包括感知能力请求信息(Sensing Capabilities Request)。
在一些实施例中，第三信息指示UE上报如下一项或多项信息：与感知信息的处理有关的能力信息、与感知信息的计算有关的能力信息、与感知信息的处理有关的偏好(Preference)信息、与感知信息的计算有关的偏好信息、UE的节能等级(UE Power Saving Class)、UE的节能模式(UE Power Saving Mode)等。
在一些实施例中，第三信息隐式指示UE发送第二信息。示例性的，UE接收到第三信息则意味着指示UE发送第二信息，UE未接收到第三信息则意味着不指示UE发送第二信息。或者，第三信息显式指示UE发送第二信息。
在一些实施例中，与感知信息的处理、计算有关的能力信息，也可以理解为，UE支持的感知信息的处理方式、计算方式。与感知信息的处理、计算有关的偏好信息，也可以理解为，UE期望的感知信息的处理方式、计算方式，也可以理解为，UE建议的感知信息的处理方式、计算方式。
在一些实施例中，感知能力请求信息中还包括感知业务类型、业务要求等与感知业务有关的信息。
在一些实施例中，感知业务类型包括如下至少一种：入侵检测、天气监测、无人驾驶飞行器(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)识别、无人驾驶飞行器避障、高精地图构建、道路监管、飞行路径管理、呼吸监测、手势/姿势识别、运动监测、移动轨迹追踪、材料探测、物品缺陷检测，等等。
本申请实施例涉及的UE是参与感知业务的UE，比如，可以是前文所述的STx UE，也可以是前文所述的SRx UE，还可以是感知服务UE、感知管理UE、感知客户UE等。
步骤1202：发送第二信息，第二信息包括UE与感知相关的能力信息和/或偏好信息。
在一些实施例中，第二信息包括感知能力报告(Sensing Capabilities Report)。
在一些实施例中，第二信息包括如下信息中的至少一项：UE是否支持第一感知模式；UE是否支持第二感知模式；UE支持上报的感知数据类型；UE支持上报的感知数据；UE支持的感知性能指标；UE偏好的感知模式；UE偏好的感知数据类型；UE偏好的感知数据；UE偏好的感知性能指标；UE当前的节能等级/节能模式。
在一些实施例中，感知数据类型包括如下至少之一：原始感知数据、初步感知数据、中间感知数据、感知结果。实际上，不同的感知数据类型意味着UE能够进行的感知处理和计算程度。示例性的，若UE支持上报感知结果，则意味着UE支持计算得到最终的感知结果。示例性的，若UE偏好上报原始感知数据，则意味着UE不期望进行感知处理和计算。可选的，不同的感知数据类型可以与表1所示的不同层次的感知信息结合，层次低的感知信息对应原始的、初步的感知数据，层级中等的感知信息对应中间感知数据，层级高的感知信息对应感知结果。
在一些实施例中，感知数据包括如下至少之一：速度、时延、多普勒频移、角度、信号强度、距离、朝向、加速度、接收信号或信道响应的复数结果、幅度、相位、I路/Q路及其相关运算结果。
在一些实施例中，感知结果包括如下至少之一：目标是否存在、空间位置、轨迹、动作、表情、生命体征、数量、成像结果、天气、空气质量、形状、材质、成分等。
在一些实施例中，感知性能指标包括如下至少之一：感知业务时延、刷新率、感知精度。感知性能指标也可以理解为UE处理感知信息所对应的关键性能指标(Key Performance Indicator，KPI)。
在一些实施例中，通信协议约定多种节能等级或节能模式，UE根据通信协议的约定选择与当前节能需求相符的节能等级或节能模式。
在一些实施例中，网络侧配置多种节能等级或节能模式，UE根据接收到的配置选择与当前节能需求相符的节能等级或节能模式。
在一些实施例中，网络侧指示或建议UE当前的节能等级或节能模式。示例性的，第三信息中携带节能等级或节能模式的指示信息。
步骤1203：接收第一信息，第一信息包括与感知相关的配置信息。
在一些实施例中，第一信息包括感知测量配置信息和/或用于计算的感知辅助信息。
在一些实施例中，感知测量配置信息包括如下至少之一：感知参考信号接收配置(Sensing RS Rx Configuration)、感知测量量、测量配置、上报配置、感知QoS信息。
在一些实施例中，用于计算的感知辅助信息，指用于根据原始感知数据计算得到初步感知数据、中间感知数据、感知结果的辅助信息。示例性的，用于计算的感知辅助信息包括感知发送UE的位置信息、感知发送UE的角度信息、感知发送UE的速度信息、等等，具体与计算所需的参数有关。示例性的，用于计算的感知辅助信息，也可以称为基于UE的感知的辅助数据(Assistance Data for UE-Based Sensing)。
在一些实施例中，第一信息用于指示UE采用第一感知模式或第二感知模式。可选的，第一信息隐式指示UE采用哪种感知模式，比如，第一信息携带第一感知模式的配置信息，则意味着指示UE采用第一感知模式；比如，第一信息携带第二感知模式的配置信息，则意味着指示UE采用第二感知模式。可选的，第一信息显式指示UE采用哪种感知模式。
在一些实施例中，感知QoS信息包括如下至少一种：位置精度、速度精度、感知分辨率、最大感知业务时延、刷新率、置信水平、漏检率、虚警率。
步骤1204：基于第一信息执行感知业务。
在一些实施例中，UE采用第一信息指示的感知模式执行感知业务。若UE采用第一感知模式，则意味着由UE计算得到感知结果。若UE采用第二感知模式，则意味着UE无需计算感知结果，需要将感知数据上报。
在一些实施例中，UE根据第一信息包括的感知测量配置信息，测量感知测量量和/或上报测量数据。
在一些实施例中，UE根据第一信息包括的用于计算的感知辅助信息，对测量数据进行计算，获取初步感知数据、中间感知数据、感知结果中的一项或多项。
步骤1205：上报感知数据和/或感知结果。
在一些实施例中，感知数据和/或感知结果携带在感知信息报告(Sensing Information Report)中。
在一些实施例中，感知数据可以是感知测量量的测量数据，也可以是如表1所示的感知信息。
需要注意的是，上述步骤1201、步骤1202、步骤1204、步骤1205为可选步骤。不同步骤的执行顺序可以根据实际情况调整。不同步骤可以合并，示例性的，步骤1201和步骤1203实现为一个步骤，示例性的，步骤1204和步骤1205实现为一个步骤。不同步骤可以拆分，示例性的，步骤1203实现为两个步骤，第一信息分两次发送，第一信息实现为感知辅助数据(包括感知参考信号接收配置和/或用于计算的感知辅助信息)和感知信息请求(包括感知测量量、测量配置、上报配置、感知QoS信息)，UE分别接收感知辅助数据和感知信息请求。
综上所述，本申请实施例提供的方法，通过为UE配置了与感知相关的配置信息，使得UE可以基于网络侧的期望和指示来执行感知业务，有助于实现节能和节约空口资源的效果。并且，支持UE上报自身的能力信息、偏好信息，来辅助网络侧确定采用哪种感知模式，进而准确地、有针对性地发送感知模式对应的配置信息，有助于提高感知效率和准确率，减少功耗浪费和空口资源浪费。
图13示出了本申请一个示例性实施例提供的感知方法的流程示意图，该方法由核心网网元执行，该方法包括如下步骤中的至少之一：
步骤1301：发送第三信息，第三信息用于请求UE发送第二信息。
步骤1301的相关内容可参考步骤1201，此处不再赘述。
步骤1302：接收第二信息，第二信息包括UE与感知相关的能力信息和/或偏好信息。
步骤1302的相关内容可参考步骤1202，此处不再赘述。
步骤1303：发送第一信息，第一信息包括与感知相关的配置信息。
步骤1303的相关内容可参考步骤1203，此处不再赘述。
需要注意的是，上述步骤1301、步骤1302为可选步骤。不同步骤的执行顺序可以根据实际情况调整。不同步骤可以合并，示例性的，步骤1301和步骤1303实现为一个步骤。不同步骤可以拆分，示例性的，步骤1303实现为两个步骤，第一信息分两次发送，第一信息实现为感知辅助数据(包括感知参考信号接收配置和/或用于计算的感知辅助信息)和感知信息请求(包括感知测量量、测量配置、上报配置、感知QoS信息)，UE分别接收感知辅助数据和感知信息请求。
本申请实施例涉及的核心网网元，可以是前文所述的SF，也可以是LMF。
综上所述，本申请实施例提供的方法，通过为UE配置了与感知相关的配置信息，使得UE可以基于核心网网元的期望和指示来执行感知业务，有助于实现节能和节约空口资源的效果。并且，支持UE上报自身的能力信息、偏好信息，来辅助核心网网元确定采用哪种感知模式，进而准确地、有针对性地发送感知模式对应的配置信息，有助于提高感知效率和准确率，减少功耗浪费和空口资源浪费。
图14示出了本申请一个示例性实施例提供的感知方法的流程示意图，该方法由UE和核心网网元执行，该方法包括如下步骤中的至少之一：
步骤1401：核心网网元向UE发送感知能力请求。
感知能力请求属于第三信息，具体可参考步骤1201，此处不再赘述。
步骤1402：UE向核心网网元发送感知能力报告。
感知能力报告属于第二信息，具体可参考步骤1202，此处不再赘述。
步骤1403：核心网网元确定感知模式(Determines UE/SF-based sensing method)。
也就是说，核心网网元确定UE采用第一感知模式还是第二感知模式。可选的，核心网网元根据接收到的感知能力报告确定UE采用的感知模式。
步骤1404：核心网网元向UE发送感知辅助数据(Provide Sensing Assistance Data)。
感知辅助数据属于第一信息，具体可参考步骤1203，此处不再赘述。
示例性的，感知辅助数据包括感知参考信号接收配置(Sensing RS Rx Configuration)和/或用于计算的感知辅助信息(Assistance Data for UE-Based Sensing)。
在一些实施例中，用于计算的感知辅助信息与第一感知模式有关，表示第一感知模式下UE使用的用于计算的感知辅助信息。
步骤1405：核心网网元向UE发送感知信息请求(Sensing Information Request)。
感知信息请求属于第一信息，具体可参考步骤1203，此处不再赘述。
示例性的，感知信息请求包括如下至少之一：感知测量量(Sensing Measurement Quantities)、测量配置(Measurement Config)、上报配置(Reporting Config)、感知QoS信息(Sensing QoS)。
在一些实施例中，感知信息请求携带的信息与第一感知模式或第二感知模式有关，表示第一感知模式或第二感知模式下UE使用的测量上报配置。
在一些实施例中，步骤1401至步骤1405涉及的信令交互发生在感知协议层(Sensing Protocol Layer)。
步骤1406：UE上报感知数据和/或感知结果。
相关内容可参考步骤1204、步骤1205，此处不再赘述。
综上所述，本申请实施例提供的方法，通过为UE配置了与感知相关的配置信息，使得UE可以基于核心网网元的期望和指示来执行感知业务，有助于实现节能和节约空口资源的效果。并且，支持UE上报自身的能力信息、偏好信息，来辅助核心网网元确定采用哪种感知模式，进而准确地、有针对性地发送感知模式对应的配置信息，有助于提高感知效率和准确率，减少功耗浪费和空口资源浪费。
进一步的，除了UE上报能力信息，还可以考虑接入网设备上报能力信息的方案。接下来介绍的方法一为：由核心网网元根据UE和/或接入网设备的能力信息指示感知模式。
图15示出了本申请一个示例性实施例提供的感知方法的流程示意图，该方法由接入网设备执行，该方法包括如下步骤中的至少之一：
步骤1501：发送第三信息，第三信息用于请求UE发送第二信息。
在一些实施例中，第三信息包括无线资源控制(Radio Resource Control，RRC)重配置信息(RRC Reconfiguration)。
第三信息的相关内容可参考步骤1201，此处不再赘述。
步骤1502：接收第二信息，第二信息包括UE与感知相关的能力信息和/或偏好信息。
在一些实施例中，第二信息包括终端设备辅助信息(UE Assistance Info)。
第二信息的相关内容可参考步骤1202，此处不再赘述。
步骤1503：发送感知辅助信息，感知辅助信息根据第二信息和/或第四信息生成。
其中，第二信息包括UE与感知相关的能力信息和/或偏好信息，第四信息包括接入网设备与感知相关的能力信息和/或偏好信息。
在一些实施例中，第四信息包括如下信息中的至少一项：接入网设备是否支持第一感知模式；接入网设备是否支持第二感知模式；接入网设备支持上报的感知数据类型；接入网设备支持上报的感知数据；接入网设备支持的感知性能指标；接入网设备偏好的感知模式；接入网设备偏好的感知数据类型；接入网设备偏好的感知数据；接入网设备偏好的感知性能指标；接入网设备的空口资源开销信息(Signaling Overhead Info)。
在一些实施例中，接入网设备向UE配置多种节能等级或节能模式。
在一些实施例中，接入网设备向UE指示或建议UE当前使用哪个节能等级或节能模式。
在一些实施例中，感知辅助信息包括第二信息。示例性的，接入网设备接收到第二信息后，将第二信息通过接入网设备和核心网网元之间的感知协议层发送给核心网网元。
在一些实施例中，感知辅助信息包括第二信息和第四信息。示例性的，接入网设备接收到第二信息后，将第四信息和第二信息一起通过接入网设备和核心网网元之间的感知协议层发送给核心网网元。
在一些实施例中，第二信息和第四信息存在冲突，接入网设备根据第二信息和第四信息生成感知辅助信息，也即由接入网设备决定将哪些信息告知核心网网元。
在一些实施例中，第二信息和第四信息存在冲突，接入网设备将第二信息和第四信息都发给核心网网元，由核心网网元决定采用哪些信息来确定感知模式。
其他相关内容可参考步骤1202，此处不再赘述。
步骤1504：接收第一信息，第一信息包括与感知相关的配置信息。
第一信息的相关内容可参考步骤1203，此处不再赘述。
在一些实施例中，第一信息用于指示接入网设备采用第一感知模式或第二感知模式。可选的，第一信息隐式指示接入网设备采用哪种感知模式，比如，第一信息携带第一感知模式的配置信息，则意味着指示接入网设备采用第一感知模式；比如，第一信息携带第二感知模式的配置信息，则意味着指示接入网设备采用第二感知模式。可惜选的，第一信息显式指示接入网设备采用哪种感知模式。
步骤1505：基于第一信息执行感知业务。
在一些实施例中，UE采用第一信息指示的感知模式执行感知业务。若UE采用第一感知模式，则意味着由UE计算得到感知结果。若UE采用第二感知模式，则意味着UE无需计算感知结果，需要将感知数据上报。
在一些实施例中，UE根据第一信息包括的感知测量配置信息，测量感知测量量和/或上报测量数据。
在一些实施例中，UE根据第一信息包括的用于计算的感知辅助信息，对测量数据进行计算，获取初步感知数据、中间感知数据、感知结果中的一项或多项。
步骤1506：上报感知数据和/或感知结果。
在一些实施例中，感知数据和/或感知结果携带在感知信息报告(Sensing Information Report)中。
需要注意的是，上述步骤1501、步骤1502、步骤1503、步骤1505、步骤1506为可选步骤。不同步骤的执行顺序可以根据实际情况调整。不同步骤可以合并或拆分，示例性的，步骤1505和步骤1506实现为一个步骤，示例性的，步骤1504实现为两个步骤，第一信息分两次发送，第一信息实现为感知辅助数据(包括感知参考信号接收配置和/或用于计算的感知辅助信息)和感知信息请求(包括感知测量量、测量配置、上报配置、感知QoS信息)，接入网设备分别接收感知辅助数据和感知信息请求。
综上所述，本申请实施例提供的方法，通过为接入网设备配置了与感知相关的配置信息，使得接入网设备可以基于核心网网元的期望和指示来执行感知业务，有助于实现节能和节约空口资源的效果。并且，支持接入网设备上报自身的能力信息、偏好信息以及UE的能力信息、偏好信息，来辅助核心网网元确定采用哪种感知模式，进而准确地、有针对性地发送感知模式对应的配置信息，有助于提高感知效率和准确率，减少功耗浪费和空口资源浪费。并且，支持接入网设备决定将哪些能力信息、偏好信息上报给核心网网元，提高了接入网设备在感知流程中的灵活度。
图16示出了本申请一个示例性实施例提供的感知方法的流程示意图，该方法由UE、接入网设备和核心网网元执行，该方法包括如下步骤中的至少之一：
步骤1601：接入网设备向UE发送RRC重配置信息。
RRC重配置信息属于第三信息，具体可参考步骤1201，此处不再赘述。
在一些实施例中，RRC重配置信息包括第一信息元素，且，第一信息元素用于配置UE是否发送第二信息。示例性的，第一信息元素为感知计算偏好配置(SensingCalculation-PreferenceConfig)。
在一些实施例中，RRC重配置信息中的其他配置(OtherConfig)中携带指示信息：感知计算偏好配置(SensingCalculation-PreferenceConfig)。例如：
在一些实施例中，RRC重配置信息来自核心网网元。
步骤1602：UE向接入网设备发送终端设备辅助信息(UEAssistanceInformation)。
在一些实施例中，在RRC重配置信息包括第一信息元素(Information Element，IE)，且，第一信息元素用于配置UE发送第二信息的情况下，启动第一定时器。其中，第一定时器与感知切换请求消息有关。
在一些实施例中，如果UE接收的RRC重配置消息中包含OtherConfig，且如果UE接收的OtherConfig携带指示信息SensingCalculation-PreferenceConfig，且如果SensingCalculation-PreferenceConfig设置为“设置(Setup)”，则UE认为自己被配置为提供第二信息。
在一些实施例中，在UE认为自己被配置为提供第二信息的情况下，如果UE有感知信息处理的偏好，(例如，感知模式的偏好、感知数据类型的偏好、感知数据的偏好等等)，和/或，如果UE自从被配置为提供第二信息之后没有通过UEAssistanceInformation发送过第二信息，和/或，如果UE当前的偏好信息、能力信息、节能模式、节能等级中的至少一项发生变化，则UE启动第一定时器。
其中，UE当前的偏好信息、能力信息、节能模式、节能等级中的至少一项发生变化，也可以理解为，当前的第二信息与之前发送的UEAssistanceInformation携带的信息存在不同。
在一些实施例中，第一定时器的定时时长设置为感知计算偏好禁止时间(SensingCalculation-PreferenceProhibitTimer)。第一定时器的设计，便于防止UE频繁地发送第二信息，有助于节能和节省信令开销。
在一些实施例中，在发送第二信息时，启动第一定时器。
在一些实施例中，在第一定时器的启动期间，不发送第二信息。
在一些实施例中，在第一定时器超时后，发送第二信息。
在一些实施例中，在RRC重配置信息包括第一信息元素，和/或，第一信息元素不用于配置UE发送第二信息的情况下，停止第一定时器。
在一些实施例中，如果UE接收的RRC重配置消息中不包含OtherConfig，或，如果UE接收的OtherConfig不携带指示信息SensingCalculation-PreferenceConfig，或，如果SensingCalculation-PreferenceConfig不设置为“设置(Setup)”，则UE认为自己没有被配置提供第二信息。
在一些实施例中，在UE认为自己没有被配置提供第二信息的情况下，如果第一定时器正在运行，则UE停止第一定时器。
在一些实施例中，如果UE被配置为提供第二信息，则UE向接入网设备发送第二信息。
在一些实施例中，UE在UEAssistanceInformation消息中携带SensingCalculation-Preference。
在一些实施例中，如果UE有感知模式的偏好(即第一感知模式和/或第二感知模式的偏好)，UE在SensingCalculation-Preference IE中指示第一感知模式或第二感知模式。
在一些实施例中，如果UE有感知数据类型的偏好，UE在SensingCalculation-Preference IE中指示感知数据类型，和/或，一个或多个层级的感知信息。
在一些实施例中，如果UE有感知数据的偏好，UE在SensingCalculation-Preference IE中指示一种或多种感知数据。
在一些实施例中，如果UE有当前的节能等级/节能模式的偏好信息，UE选择与节能需求相符的节能等级机或节能模式在SensingCalculation-Preference IE中携带。
在一些实施例中，如果UE没有感知模式、感知数据类型、感知数据、节能等级/节能模式的偏好信息，则不在SensingCalculation-Preference IE中携带偏好信息。
终端设备辅助信息属于第二信息，其他内容可参考步骤1202，此处不再赘述。
步骤1603：接入网设备向核心网网元发送感知辅助信息。
相关内容可参考步骤1503，此处不再赘述。
步骤1604：核心网网元确定感知模式(Determines UE/SF-based sensing method)。
也就是说，核心网网元确定UE采用第一感知模式还是第二感知模式。可选的，核心网网元根据接收到的感知辅助信息确定UE、接入网设备采用的感知模式。
步骤1605：核心网网元向UE发送感知辅助数据(Provide Sensing Assistance Data)。
感知辅助数据属于第一信息，具体可参考步骤1203，此处不再赘述。
示例性的，感知辅助数据包括感知参考信号接收配置(Sensing RS Rx Configuration)和/或用于计算的感知辅助信息(Assistance Data for UE-Based Sensing)。
在一些实施例中，用于计算的感知辅助信息与第一感知模式有关，表示第一感知模式下UE使用的用于计算的感知辅助信息。
步骤1606：核心网网元向UE发送感知信息请求(Sensing Information Request)。
感知信息请求属于第一信息，具体可参考步骤1203，此处不再赘述。
示例性的，感知信息请求包括如下至少之一：感知测量量、测量配置、上报配置、感知QoS信息。
在一些实施例中，感知信息请求携带的信息与第一感知模式或第二感知模式有关，表示第一感知模式或第二感知模式下UE使用的测量上报配置。
步骤1607：核心网网元向接入网设备发送第一信息。
相关内容参考步骤1203、步骤1504，此处不再赘述。
在一些实施例中，步骤1603、步骤1607涉及的信令交互发生在接入网设备与核心网网元之间的感知协议层。
步骤1608：UE上报感知数据和/或感知结果。
相关内容可参考步骤1204、步骤1205，此处不再赘述。
综上所述，本申请实施例提供的方法，通过发送与感知相关的配置信息，使得UE、接入网设备可以基于核心网网元的期望和指示来执行感知业务，有助于实现节能和节约空口资源的效果。并且，支持UE和接入网设备上报自身的能力信息、偏好信息，来辅助核心网网元确定采用哪种感知模式，进而准确地、有针对性地发送感知模式对应的配置信息，有助于提高感知效率和准确率，减少功耗浪费和空口资源浪费。并且，支持接入网设备决定将哪些能力信息、偏好信息上报给核心网网元，提高了接入网设备在感知流程中的灵活度。
其次介绍方法二：由核心网网元根据UE和/或接入网设备的请求信息指示感知模式。
图17示出了本申请一个示例性实施例提供的感知方法的流程示意图，该方法由UE和/或接入网设备执行，该方法包括如下步骤中的至少之一：
步骤1701：发送感知切换请求消息，感知切换请求消息用于请求切换感知模式。
在一些实施例中，感知切换请求消息隐式指示切换的感知模式。示例性的，UE当前采用的感知模式为第一感知模式，那么，UE发送感知切换请求消息就意味着UE请求切换到第二感知模式。示例性的，接入网设备当前采用的感知模式为第二感知模式，那么，接入网设备发送感知切换请求消息就意味着接入网设备请求切换到第一感知模式。
在一些实施例中，感知切换请求消息显式指示切换的感知模式。
步骤1702：接收第一信息，第一信息包括用于切换感知模式的配置信息。
若步骤1702的执行者为UE：
在一些实施例中，用于切换感知模式的配置信息包括如下至少之一：第一感知模式的配置信息；第二感知模式的配置信息；第一确认(Acknowledgment，ACK)信息；第一否定确认(Negative Acknowledgment，NACK)信息；第一定时器的配置信息。
其中，第一ACK信息用于指示允许UE切换感知模式。示例性的，感知切换请求消息用于请求从第一感知模式切换到第二感知模式，若UE接收到的第一信息包括第一ACK信息，则表示核心网网元允许UE从第一感知模式切换到第二感知模式。示例性的，感知切换请求消息用于请求从第二感知模式切换到第一感知模式，若UE接收到的第一信息包括第一ACK信息，则表示核心网网元允许UE从第二感知模式切换到第一感知模式。
第一NACK信息用于指示不允许UE切换感知模式。示例性的，感知切换请求消息用于请求从第一感知模式切换到第二感知模式，若UE接收到的第一信息包括第一NACK信息，则表示核心网网元不允许UE从第一感知模式切换到第二感知模式。示例性的，感知切换请求消息用于请求从第二感知模式切换到第一感知模式，若UE接收到的第一信息包括第一NACK信息，则表示核心网网元不允许UE从第二感知模式切换到第一感知模式。
在一些实施例中，第一信息隐式指示UE采用第一感知模式或第二感知模式。比如，第一信息携带第一感知模式的配置信息，则意味着指示UE采用第一感知模式；比如，第一信息携带第二感知模式的配置 信息，则意味着指示UE采用第二感知模式。
在一些实施例中，第一信息显式指示UE采用第一感知模式或第二感知模式。
在一些实施例中，第一信息指示UE采用第一感知模式，可选的，第一信息还包括用于计算的感知辅助信息和/或感知测量配置信息。
在一些实施例中，第一信息指示不允许UE切换感知模式，或第一信息指示UE维持当前的感知模式，或第一信息指示的感知模式与UE当前的感知模式相同。
在一些实施例中，UE还接收第一定时器的配置信息，便于防止UE频繁地发送感知切换请求消息，有助于节能和节省信令开销。可选的，第一定时器的配置信息与第一NACK信息一起发送，UE一起接收第一定时器的配置信息与第一NACK信息。可选的，第一定时器的配置信息携带在第一NACK信息中。可选的，第一定时器的配置信息在第一NACK信息之前发送，UE先接收第一定时器的配置信息，再接收第一NACK信息。
在一些实施例中，UE在接收到第一NACK信息时，启动第一定时器。
在一些实施例中，UE在接收到第一ACK信息时，停止第一定时器。
在一些实施例中，UE在发送感知切换请求消息时，停止第一定时器。
在一些实施例中，UE在第一定时器的启动期间，不发送感知切换请求消息。
在一些实施例中，UE在第一定时器超时后，发送感知切换请求消息。
若步骤1702的执行者为接入网设备：
在一些实施例中，用于切换感知模式的配置信息包括如下至少之一：第一感知模式的配置信息；第二感知模式的配置信息；第二ACK信息；第二NACK信息。
其中，第二ACK信息用于指示允许接入网设备切换感知模式。示例性的，感知切换请求消息用于请求从第一感知模式切换到第二感知模式，若接入网设备接收到的第一信息包括第二ACK信息，则表示核心网网元允许接入网设备从第一感知模式切换到第二感知模式。示例性的，感知切换请求消息用于请求从第二感知模式切换到第一感知模式，若接入网设备接收到的第一信息包括第二ACK信息，则表示核心网网元允许接入网设备从第二感知模式切换到第一感知模式。
第二NACK信息用于指示不允许接入网设备切换感知模式。示例性的，感知切换请求消息用于请求从第一感知模式切换到第二感知模式，若接入网设备接收到的第一信息包括第二NACK信息，则表示核心网网元不允许接入网设备从第一感知模式切换到第二感知模式。示例性的，感知切换请求消息用于请求从第二感知模式切换到第一感知模式，若接入网设备接收到的第一信息包括第二NACK信息，则表示核心网网元不允许接入网设备从第二感知模式切换到第一感知模式。
在一些实施例中，第一信息隐式指示接入网设备采用第一感知模式或第二感知模式。或者，第一信息显式指示接入网设备采用第一感知模式或第二感知模式。
在一些实施例中，第一信息指示接入网设备采用第一感知模式。可选的，接入网设备还向UE发送第一信息，其中还包括用于计算的感知辅助信息和/或感知测量配置信息。
在一些实施例中，第一信息指示不允许接入网设备切换感知模式，或第一信息指示接入网设备维持当前的感知模式，或第一信息指示的感知模式与接入网设备当前的感知模式相同。可选的，接入网设备还向UE发送第一定时器的配置信息，防止UE频繁地发送感知切换请求消息，有助于节能和节省信令开销。
其他内容可参考步骤1203，此处不再赘述。
步骤1703：执行感知模式的切换。
在第一信息包括用于切换感知模式的配置信息的情况下，基于用于切换感知模式的配置信息，执行感知模式的切换。
在一些实施例中，在用于切换感知模式的配置信息包括第一感知模式的配置信息的情况下，将感知模式切换为第一感知模式。
在一些实施例中，在用于切换感知模式的配置信息包括第二感知模式的配置信息的情况下，将感知模式切换为第二感知模式。
在一些实施例中，在用于切换感知模式的配置信息包括ACK信息的情况下，执行感知模式的切换。
在一些实施例中，在用于切换感知模式的配置信息包括NACK信息的情况下，不执行感知模式的切换。
步骤1704：上报感知数据和/或感知结果。
基于切换后的感知模式只需感知业务，获取感知数据和/或感知结果，并上报感知数据和/或感知结果。相关内容可参考步骤1204、步骤1205，此处不再赘述。
需要注意的是，步骤1701、步骤1703、步骤1704为可选步骤。
综上所述，本申请实施例提供的方法，通过发送与感知相关的配置信息，使得UE、接入网设备可以基于核心网网元的期望和指示来执行感知模式的切换，有助于实现节能和节约空口资源的效果。并且，支持UE和接入网设备发送请求信息，来辅助核心网网元确定是否切换感知模式，进而准确地、有针对性地发送感知模式对应的配置信息，有助于提高感知效率和准确率，减少功耗浪费和空口资源浪费。
图18示出了本申请一个示例性实施例提供的感知方法的流程示意图，该方法由核心网网元执行，该方法包括如下步骤中的至少之一：
步骤1801：接收感知切换请求消息，感知切换请求消息用于请求切换感知模式。
感知切换请求消息可能来自于UE，也可能来自于接入网设备。具体可参考步骤1701，此处不再赘述。
步骤1802：发送第一信息，第一信息包括用于切换感知模式的配置信息。
具体可参考步骤1802，此处不再赘述。
需要注意的是，步骤1801为可选步骤。
综上所述，本申请实施例提供的方法，通过发送与感知相关的配置信息，使得UE、接入网设备可以基于核心网网元的期望和指示来执行感知模式的切换，有助于实现节能和节约空口资源的效果。并且，支持UE和接入网设备发送请求信息，来辅助核心网网元确定采用是否切换感知模式，进而准确地、有针对性地发送感知模式对应的配置信息，有助于提高感知效率和准确率，减少功耗浪费和空口资源浪费。
图19示出了本申请一个示例性实施例提供的感知方法的流程示意图，该方法由UE、接入网设备、核心网网元执行，该方法包括如下步骤中的至少之一：
步骤1901：UE向核心网网元发送感知切换请求消息。
相关内容可参考步骤1701，此处不再赘述。
步骤1902：核心网网元决定是否切换感知模式(Determines whether to switch)。
在一些实施例中，核心网网元根据感知切换请求消息和/或第二信息和/或第四信息和/或感知辅助信息，决定是否切换感知模式。
步骤1903：核心网网元向UE发送用于切换感知模式的配置信息。
在一些实施例中，用于切换感知模式的配置信息包括第一ACK信息或第一NACK信息。可选的，用于切换感知模式的配置信息还包括如下一项或多项：第一感知模式的配置信息；第二感知模式的配置信息；第一定时器的配置信息。
相关内容可参考步骤1702，此处不再赘述。
步骤1904：接入网设备向核心网网元发送感知切换请求消息。
相关内容可参考步骤1701，此处不再赘述。
步骤1905：核心网网元决定是否切换感知模式。
步骤1906：核心网网元向接入网设备发送用于切换感知模式的配置信息。
在一些实施例中，用于切换感知模式的配置信息包括第二ACK信息或第二NACK信息。可选的，用于切换感知模式的配置信息还包括如下一项或多项：第一感知模式的配置信息；第二感知模式的配置信息。
相关内容可参考步骤1702，此处不再赘述。
步骤1907：核心网网元向UE发送用于切换感知模式的配置信息。
在一些实施例中，核心网网元除了执行步骤1906，还向UE指示切换感知模式(Indicate to switch between UE/SF-based sensing)。
相关内容可参考步骤1702，此处不再赘述。
综上所述，本申请实施例提供的方法，通过发送与感知相关的配置信息，使得UE、接入网设备可以基于核心网网元的期望和指示来执行感知模式的切换，有助于实现节能和节约空口资源的效果。并且，支持UE和接入网设备发送请求信息，来辅助核心网网元确定是否切换感知模式，进而准确地、有针对性地发送感知模式对应的配置信息，有助于提高感知效率和准确率，减少功耗浪费和空口资源浪费。
最后介绍方法三：由UE自主确定感知模式。
图20示出了本申请一个示例性实施例提供的感知方法的流程示意图，该方法由UE执行，该方法包括如下步骤中的至少之一：
步骤2001：接收第一信息，第一信息包括用于切换感知模式的配置信息。
在一些实施例中，用于切换感知模式的配置信息包括感知模式的切换条件信息。
在一些实施例中，感知模式的切换条件信息包括如下信息中的至少之一：第一门限，与感知计算复杂度相关；第二门限，与上行感知数据量相关。
在一些实施例中，第一门限比如包括时延门限、计算复杂度门限等。示例性的，UE可以对感知测量 数据进行初步处理，当感知计算复杂度低，UE处理时长满足时延要求时，UE基于第一感知模式向网络上报感知结果，可以节省空口传输资源。示例性的，当计算复杂度超出第一门限，UE基于第二感知模式将完整感知数据传输给网络侧，启动第二感知模式。
在一些实施例中，第二门限比如包括上行感知数据量门限(ul-DataThreshold)。示例性的，当由于环境的变化等原因导致感知测量量变化较大，UE产生的感知数据量超出第二门限时，UE基于第一感知模式将感知测量量做一定处理后向网络上报感知结果。示例性的，当UE产生的感知数据量小于第二门限，UE基于第二感知模式将完整感知数据传输给网络侧，启动第二感知模式。
在一些实施例中，用于切换感知模式的配置信息是预配置的。
步骤2002：基于切换条件信息，执行感知模式的切换。
在一些实施例中，在当前的感知计算复杂度小于或等于第一门限的情况下，UE和/或接入网设备从第二感知模式切换到第一感知模式。
在一些实施例中，在当前的感知计算复杂度大于第一门限的情况下，UE和/或接入网设备从第一感知模式切换到第二感知模式。
在一些实施例中，在当前的感知计算复杂度小于或等于第一门限的情况下，UE基于第一感知模式上报感知结果。在当前的感知计算复杂度大于第一门限的情况下，UE上报感知数据。
在一些实施例中，在当前的上行感知数据量小于或等于第二门限的情况下，UE和/或接入网设备从第一感知模式切换到第二感知模式。
在一些实施例中，在当前的上行感知数据量大于第一门限的情况下，UE和/或接入网设备从第二感知模式切换到第一感知模式。
在一些实施例中，在当前的上行感知数据量小于或等于第二门限的情况下，UE上报感知数据。在当前的上行感知数据量大于第二门限的情况下，UE基于第一感知模式上报感知结果。
步骤2003：上报感知数据和/或感知结果。
基于切换后的感知模式只需感知业务，获取感知数据和/或感知结果，并上报感知数据和/或感知结果。相关内容可参考步骤1204、步骤1205，此处不再赘述。
在一些实施例中，感知数据和/或感知结果携带在感知信息报告中。
在一些实施例中，感知信息报告还用于隐式指示UE切换了感知模式。比如，第一感知模式下UE上报的是感知结果，若UE上报了感知结果则表明UE已切换到第一感知模式。比如，第二感知模式下UE上报的是感知数据，若UE上报了感知数据则表明UE已切换到第二感知模式。
在一些实施例中，UE发送通知消息，用于显式指示UE切换了感知模式。
需要注意的是，步骤2002、步骤2003为可选步骤。
综上所述，本申请实施例提供的方法，通过配置用于切换感知模式的配置信息，使得UE可以基于切换条件信息自主执行感知模式的切换，有助于实现节能和节约空口资源的效果。并且，支持UE指示自身已切换了感知模式，来使得网络侧明确UE侧的切换行为，有助于保障系统内效率和一致性，提高感知效率和准确率，减少功耗浪费和空口资源浪费。
图21示出了本申请一个示例性实施例提供的感知方法的流程示意图，该方法由UE、接入网设备、核心网网元执行，该方法包括如下步骤中的至少之一：
步骤2101：核心网网元向UE发送感知能力请求。
感知能力请求属于第三信息，具体可参考步骤1201，此处不再赘述。
步骤2102：UE向核心网网元发送感知能力报告。
感知能力报告属于第二信息，具体可参考步骤1202，此处不再赘述。
步骤2103：核心网网元向接入网设备发送感知参考信号信息请求(Sensing RS Info Request)。
步骤2104：接入网设备确定感知参考信号资源(gNB determines Sensing RS Resources)。
感知参考信号资源，比如包括如下至少之一：时域资源、频域资源、空域资源等。
步骤2105：接入网设备向核心网网元发送感知参考信号信息响应(Sensing RS Info Response)。
步骤2106：核心网网元向UE发送感知辅助数据(Provide Sensing Assistance Data)。
感知辅助数据属于第一信息，具体可参考步骤1203、步骤1404、此处不再赘述。
在一些实施例中，如步骤2001所述的用于切换感知模式的配置信息，携带在感知辅助数据中。
步骤2107：核心网网元向UE发送感知信息请求(Sensing Information Request)。
感知信息请求属于第一信息，具体可参考步骤1203、步骤1405，此处不再赘述。
在一些实施例中，如步骤2001所述的用于切换感知模式的配置信息，携带在感知信息请求中。
步骤2108：UE基于第一信息自主切换感知模式。
在一些实施例中，UE测量感知参考信号，且，基于切换条件信息自主决定是否执行感知结果的计算 (UE performs Sensing RS Measurements,and autonomously decides whether to perform sensing results calculation based on conditions)。
相关内容可参考步骤2002，此处不再赘述。
步骤2109：UE发送感知信息报告(Sensing Information Report)。
感知信息报告包括感知数据(Sensing Measurement)和/或感知结果(Sensing Result)。
相关内容可参考步骤1204、步骤1205，此处不再赘述。
综上所述，本申请实施例提供的方法，通过配置用于切换感知模式的配置信息，使得UE可以基于切换条件信息自主执行感知模式的切换，有助于实现节能和节约空口资源的效果。并且，支持UE指示自身已切换了感知模式，来使得网络侧明确UE侧的切换行为，有助于保障系统内效率和一致性，提高感知效率和准确率，减少功耗浪费和空口资源浪费。
图22示出了本申请一个示例性实施例提供的感知装置的结构框图，该装置可以实现成为终端设备或终端设备的一部分，该终端设备可以实现为图1、图2所示的终端设备中的一个或多个。该装置包括接收模块2210。可选的，该装置还包括发送模块2230、处理模块2250中的至少部分模块。
接收模块2210，用于接收第一信息，所述第一信息包括与感知相关的配置信息。
在一些实施例中，所述第一信息包括如下信息中的至少之一：感知测量配置信息；用于计算的感知辅助信息；用于切换感知模式的配置信息。
在一些实施例中，所述感知测量配置信息包括如下信息中的至少之一：感知测量量、测量配置、上报配置、感知QoS信息、感知信号的接收配置信息。
在一些实施例中，所述装置还包括发送模块2230，用于发送第二信息，所述第二信息包括所述装置与感知相关的能力信息和/或偏好信息。
在一些实施例中，所述第二信息包括如下信息中的至少一项：所述装置是否支持第一感知模式，所述第一感知模式为基于装置的感知模式；所述装置是否支持第二感知模式，所述第二感知模式为基于核心网网元的感知模式；所述装置支持上报的感知数据类型；所述装置支持上报的感知数据；所述装置支持的感知性能指标；所述装置偏好的感知模式；所述装置偏好的感知数据类型；所述装置偏好的感知数据；所述装置偏好的感知性能指标；所述装置当前的节能等级。
在一些实施例中，所述感知数据类型包括如下至少之一：原始感知数据、初步感知数据、中间感知数据、感知结果。
在一些实施例中，所述感知数据包括如下至少之一：速度、时延、多普勒频移、角度、信号强度、距离、朝向、加速度。
在一些实施例中，所述感知性能指标包括如下至少之一：感知业务时延、刷新率、感知精度。
在一些实施例中，所述接收模块2210，还用于接收第三信息，所述第三信息用于请求或配置所述装置发送所述第二信息。
在一些实施例中，所述第三信息包括感知能力请求信息，所述第二信息包括感知能力报告；或者，所述第三信息包括RRC重配置信息，所述第二信息包括装置辅助信息。
在一些实施例中，所述装置还包括处理模块2250，用于在所述RRC重配置信息包括第一信息元素，且所述第一信息元素用于配置所述装置发送所述第二信息的情况下，启动第一定时器，所述第一定时器与感知切换请求消息有关。
在一些实施例中，所述处理模块2250，还用于在所述RRC重配置信息包括第一信息元素，且所述第一信息元素不用于配置所述装置发送所述第二信息的情况下，停止第一定时器，所述第一定时器与感知切换请求消息有关。
在一些实施例中，所述发送模块2230，用于发送感知切换请求消息，所述感知切换请求消息用于请求切换感知模式。
在一些实施例中，所述处理模块2250，还用于在所述第一信息包括用于切换感知模式的配置信息的情况下，基于所述用于切换感知模式的配置信息，执行感知模式的切换。
在一些实施例中，所述用于切换感知模式的配置信息包括如下至少之一：第一感知模式的配置信息；第二感知模式的配置信息；第一ACK信息，用于指示允许所述装置切换感知模式；第一NACK信息，用于指示不允许所述装置切换感知模式；第一定时器的配置信息，所述第一定时器与感知切换请求消息有关；感知模式的切换条件信息。
在一些实施例中，所述处理模块2250，还用于如下至少之一：在所述用于切换感知模式的配置信息包括所述第一感知模式的配置信息的情况下，将感知模式切换为所述第一感知模式；在所述用于切换感知模式的配置信息包括所述第二感知模式的配置信息的情况下，将感知模式切换为所述第二感知模式；在所述用于切换感知模式的配置信息包括所述ACK信息的情况下，执行感知模式的切换；在所述用于切 换感知模式的配置信息包括所述NACK信息的情况下，不执行感知模式的切换。
在一些实施例中，所述处理模块2250，还用于如下至少之一：在接收到第一NACK信息时，启动所述第一定时器，所述第一NACK信息用于指示不允许所述装置切换感知模式；在接收到第一确认ACK信息时，停止所述第一定时器，所述第一ACK信息用于指示允许所述装置切换感知模式；在发送第二信息时，启动所述第一定时器，所述第二信息包括所述装置与感知相关的能力信息和/或偏好信息。
在一些实施例中，所述发送模块2230，还用于如下至少之一：在所述第一定时器的启动期间，不发送所述第二信息；在所述第一定时器超时后，发送所述第二信息；在发送感知切换请求消息时，停止所述第一定时器；在所述第一定时器的启动期间，不发送所述感知切换请求消息；在所述第一定时器超时后，发送所述感知切换请求消息。
在一些实施例中，所述感知模式的切换条件信息包括如下信息中的至少之一：第一门限，与感知计算复杂度相关；第二门限，与上行感知数据量相关。
在一些实施例中，所述处理模块2250，还用于如下至少之一：在当前的感知计算复杂度小于或等于所述第一门限的情况下，从第二感知模式切换到第一感知模式；在当前的感知计算复杂度大于所述第一门限的情况下，从所述第一感知模式切换到所述第二感知模式；在当前的上行感知数据量小于或等于所述第二门限的情况下，从所述第一感知模式切换到所述第二感知模式；在当前的上行感知数据量大于所述第一门限的情况下，从所述第二感知模式切换到所述第一感知模式。
在一些实施例中，所述发送模块2230，还用于如下至少之一：在当前的感知计算复杂度小于或等于所述第一门限的情况下，基于所述第一感知模式上报感知结果；在当前的感知计算复杂度大于所述第一门限的情况下，发送感知数据；在当前的上行感知数据量小于或等于所述第二门限的情况下，发送感知数据；在当前的上行感知数据量大于所述第二门限的情况下，基于所述第一感知模式上报感知结果。
在一些实施例中，所述处理模块2250，还用于基于所述第一信息获取感知数据和/或感知结果。
在一些实施例中，所述发送模块2230，还用于上报所述感知数据和/或所述感知结果。
在一些实施例中，所述感知数据和/或所述感知结果携带在感知信息报告中。
在一些实施例中，所述感知信息报告还用于隐式指示所述装置切换了感知模式。
在一些实施例中，所述发送模块2230，还用于发送通知消息，所述通知消息用于显式指示所述装置切换了感知模式。
在一些实施例中，接收模块2210用于执行如下步骤中的一个或多个：步骤1101、步骤1201、步骤1203、步骤1401、步骤1404、步骤1405、步骤1601、步骤1605、步骤1606、步骤1702、步骤1903、步骤1907、步骤2001、步骤2101、步骤2106、步骤2107。
在一些实施例中，发送模块2230用于执行如下步骤中的一个或多个：步骤1202、步骤1205、步骤1402、步骤1406、步骤1602、步骤1608、步骤1701、步骤1704、步骤1901、步骤2003、步骤2102、步骤2109。
在一些实施例中，处理模块2250用于执行如下步骤中的一个或多个：步骤1204、步骤1703、步骤2002、步骤2108。
综上所述，本申请实施例提供的装置，通过与感知相关的配置信息，可以基于网络侧的期望和指示来执行感知业务，有助于实现节能和节约空口资源的效果。并且，支持本装置上报自身的能力信息、偏好信息，来辅助网络侧确定采用哪种感知模式，还支持本装置发送请求信息，来辅助核心网网元确定是否切换感知模式，进而支持网络侧准确地、有针对性地发送感知模式对应的配置信息，有助于提高感知效率和准确率，减少功耗浪费和空口资源浪费。并且，支持本装置基于切换条件信息自主执行感知模式的切换，有助于进一步提高节能和节约空口资源的效果，还支持本装置向网路侧指示自身已切换了感知模式，来使得网络侧明确本装置的自主切换行为，有助于保障系统内效率和一致性。
图23示出了本申请一个示例性实施例提供的感知装置的结构框图，该装置可以实现成为接入网设备或接入网设备的一部分，该接入网设备可以实现为图1、图2所示的接入网设备中的一个或多个。该装置包括接收模块2310。可选的，该装置还包括发送模块2330、处理模块2350中的至少部分模块。
接收模块2310，用于接收第一信息，所述第一信息包括与感知相关的配置信息。
在一些实施例中，所述第一信息包括如下信息中的至少之一：感知测量配置信息；用于计算的感知辅助信息；用于切换感知模式的配置信息。
在一些实施例中，所述感知测量配置信息包括如下信息中的至少之一：感知测量量、测量配置、上报配置、感知QoS信息、感知信号的接收配置信息。
在一些实施例中，所述装置还包括发送模块2330，用于发送感知辅助信息，所述感知辅助信息根据第二信息和/或第四信息生成；其中，所述第二信息包括所述终端设备与感知相关的能力信息和/或偏好信息，所述第四信息包括所述装置与感知相关的能力信息和/或偏好信息。
在一些实施例中，所述第四信息包括如下信息中的至少一项：所述装置是否支持第一感知模式，所述第一感知模式为基于终端设备的感知模式；所述装置是否支持第二感知模式，所述第二感知模式为基于核心网网元的感知模式；所述装置支持上报的感知数据类型；所述装置支持上报的感知数据；所述装置支持的感知性能指标；所述装置偏好的感知模式；所述装置偏好的感知数据类型；所述装置偏好的感知数据；所述装置偏好的感知性能指标；所述装置的空口资源开销信息。
在一些实施例中，所述接收模块2310，还用于接收所述第二信息。所述第二信息包括如下信息中的至少一项：所述终端设备是否支持第一感知模式，所述第一感知模式为基于终端设备的感知模式；所述终端设备是否支持第二感知模式，所述第二感知模式为基于核心网网元的感知模式；所述终端设备支持上报的感知数据类型；所述终端设备支持上报的感知数据；所述终端设备支持的感知性能指标；所述终端设备偏好的感知模式；所述终端设备偏好的感知数据类型；所述终端设备偏好的感知数据；所述终端设备偏好的感知性能指标；所述终端设备当前的节能等级。
在一些实施例中，所述感知数据类型包括如下至少之一：原始感知数据、初步感知数据、中间感知数据、感知结果。
在一些实施例中，所述感知数据包括如下至少之一：速度、时延、多普勒频移、角度、信号强度、距离、朝向、加速度。
在一些实施例中，所述感知性能指标包括如下至少之一：感知业务时延、刷新率、感知精度。
在一些实施例中，所述接收模块2310，还用于接收第三信息，所述第三信息用于请求或配置终端设备发送第二信息。
在一些实施例中，所述第三信息包括感知能力请求信息，所述第二信息包括感知能力报告；或者，所述第三信息包括RRC重配置信息，所述第二信息包括装置辅助信息。
在一些实施例中，所述发送模块2330，还用于发送感知切换请求消息，所述感知切换请求消息用于请求切换感知模式。
在一些实施例中，所述装置还包括处理模块2350，用于在所述第一信息包括用于切换感知模式的配置信息的情况下，基于所述用于切换感知模式的配置信息，执行感知模式的切换。
在一些实施例中，所述用于切换感知模式的配置信息包括如下至少之一：第二ACK信息，用于指示允许所述装置切换感知模式；第二NACK信息，用于指示不允许所述装置切换感知模式；第一感知模式的配置信息；第二感知模式的配置信息。
在一些实施例中，所述处理模块2350，还用于如下至少之一：在所述用于切换感知模式的配置信息包括所述第一感知模式的配置信息的情况下，将感知模式切换为所述第一感知模式；在所述用于切换感知模式的配置信息包括所述第二感知模式的配置信息的情况下，将感知模式切换为所述第二感知模式；在所述用于切换感知模式的配置信息包括所述ACK信息的情况下，执行感知模式的切换；在所述用于切换感知模式的配置信息包括所述NACK信息的情况下，不执行感知模式的切换。
在一些实施例中，所述处理模块2350，还用于基于所述第一信息获取感知数据和/或感知结果。
在一些实施例中，所述发送模块2330，还用于上报所述感知数据和/或所述感知结果。
在一些实施例中，所述接收模块2310，还用于基于所述第一信息，接收来自终端设备的所述感知数据和/或所述感知结果。
在一些实施例中，接收模块2310用于执行如下步骤中的一个或多个：步骤1502、步骤1504、步骤1602、步骤1607、步骤1702、步骤1906、步骤2001、步骤2103。
在一些实施例中，发送模块2330用于执行如下步骤中的一个或多个：步骤1501、步骤1503、步骤1506、步骤1603、步骤1608、步骤1701、步骤1704、步骤1904、步骤2003、步骤2105。
在一些实施例中，处理模块2350用于执行如下步骤中的一个或多个：步骤1505、步骤1703、步骤2002、步骤2104。
综上所述，本申请实施例提供的装置，通过与感知相关的配置信息，可以基于网络侧的期望和指示来执行感知业务，有助于实现节能和节约空口资源的效果。并且，支持本装置上报自身的能力信息、偏好信息，来辅助网络侧确定采用哪种感知模式，还支持本装置发送请求信息，来辅助核心网网元确定是否切换感知模式，进而支持准确地、有针对性地发送感知模式对应的配置信息，有助于提高感知效率和准确率，减少功耗浪费和空口资源浪费。
图24示出了本申请一个示例性实施例提供的感知装置的结构框图，该装置可以实现成为核心网网元或核心网网元的一部分，该核心网网元可以实现为图1、图2所示的核心网网元中的一个或多个。该装置包括发送模块2410。可选的，该装置还包括接收模块2430、处理模块2450中的至少部分模块。
发送模块2410，用于发送第一信息，所述第一信息包括与感知相关的配置信息。
在一些实施例中，所述第一信息包括如下信息中的至少之一：感知测量配置信息；用于计算的感知 辅助信息；用于切换感知模式的配置信息。
在一些实施例中，所述感知测量配置信息包括如下信息中的至少之一：感知测量量、测量配置、上报配置、感知QoS信息、感知信号的接收配置信息。
在一些实施例中，所述装置还包括接收模块2430，用于接收如下信息中的至少之一：第二信息、第四信息、感知辅助信息；其中，所述第二信息包括终端设备与感知相关的能力信息和/或偏好信息，所述第四信息包括接入网设备与感知相关的能力信息和/或偏好信息，所述感知辅助信息根据所述第二信息和/或所述第四信息生成。
在一些实施例中，所述第二信息包括如下信息中的至少一项：所述装置是否支持第一感知模式，所述第一感知模式为基于装置的感知模式；所述装置是否支持第二感知模式，所述第二感知模式为基于装置的感知模式；所述装置支持上报的感知数据类型；所述装置支持上报的感知数据；所述装置支持的感知性能指标；所述装置偏好的感知模式；所述装置偏好的感知数据类型；所述装置偏好的感知数据；所述装置偏好的感知性能指标；所述装置当前的节能等级。
在一些实施例中，所述感知数据类型包括如下至少之一：原始感知数据、初步感知数据、中间感知数据、感知结果。
在一些实施例中，所述感知数据包括如下至少之一：速度、时延、多普勒频移、角度、信号强度、距离、朝向、加速度。
在一些实施例中，所述感知性能指标包括如下至少之一：感知业务时延、刷新率、感知精度。
在一些实施例中，所述第四信息包括如下信息中的至少一项：所述接入网设备是否支持第一感知模式，所述第一感知模式为基于终端设备的感知模式；所述接入网设备是否支持第二感知模式，所述第二感知模式为基于装置的感知模式；所述接入网设备支持上报的感知数据类型；所述接入网设备支持上报的感知数据；所述接入网设备支持的感知性能指标；所述接入网设备偏好的感知模式；所述接入网设备偏好的感知数据类型；所述接入网设备偏好的感知数据；所述接入网设备偏好的感知性能指标；所述接入网设备的空口资源开销信息。
在一些实施例中，所述发送模块2410，用于发送第三信息，所述第三信息用于请求或配置所述终端设备发送所述第二信息。
在一些实施例中，所述第三信息包括感知能力请求信息，所述第二信息包括感知能力报告；或者，所述第三信息包括RRC重配置信息，所述第二信息包括终端设备辅助信息。
在一些实施例中，所述用于切换感知模式的配置信息包括如下至少之一：第一感知模式的配置信息；第二感知模式的配置信息；第一ACK信息，用于指示允许所述终端设备切换感知模式；第一NACK信息，用于指示不允许所述终端设备切换感知模式；第一定时器的配置信息，所述第一定时器与感知切换请求消息有关；感知模式的切换条件信息；第二ACK信息，用于指示允许所述接入网设备切换感知模式；第二NACK信息，用于指示不允许所述接入网设备切换感知模式。
在一些实施例中，所述接收模块2430，还用于接收感知切换请求消息，所述感知切换请求消息用于请求切换感知模式。
在一些实施例中，所述接收模块2430，还用于接收感知数据，所述感知数据基于所述第一信息获取。
在一些实施例中，所述装置还包括处理模块2450，用于基于所述感知数据获取感知结果。
在一些实施例中，所述接收模块2430，还用于接收感知结果，所述感知结果基于所述第一信息获取。
在一些实施例中，所述装置包括SF或LMF。
在一些实施例中，发送模块2410用于执行如下步骤中的一个或多个：步骤1301、步骤1303、步骤1401、步骤1404、步骤1405、步骤1605、步骤1606、步骤1607、步骤1802、步骤1903、步骤1906、步骤1907、步骤2101、步骤2103、步骤2106、步骤2107。
在一些实施例中，接收模块2430用于执行如下步骤中的一个或多个：步骤1302、步骤1402、步骤1406、步骤1603、步骤1608、步骤1801、步骤1901、步骤1904、步骤2102、步骤2105。
在一些实施例中，处理模块2450用于执行如下步骤中的一个或多个：步骤1403、步骤1604、步骤1902、步骤1905。
综上所述，本申请实施例提供的装置，通过发送与感知相关的配置信息，使得UE、接入网设备可以基于本装置的期望和指示来执行感知模式的切换，有助于实现节能和节约空口资源的效果。并且，支持UE和接入网设备发送请求信息，来辅助本装置确定是否切换感知模式，进而准确地、有针对性地发送感知模式对应的配置信息，有助于提高感知效率和准确率，减少功耗浪费和空口资源浪费。还支持通过用于切换感知模式的配置信息，使得UE可以基于切换条件信息自主执行感知模式的切换，进一步提高节能 和节约空口资源的效果。
需要说明的是：上述实施例提供的装置在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将终端设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置与方法实施例属于同一构思。
图25示出了本申请一个示例性实施例提供的感知设备2500的结构示意图，包括接收器2501，可选的，该感知设备2500还包括如下至少之一：发射器2502、处理器2503、存储器2504、总线(图中未示出)。该感知设备2500可用于执行上述终端设备所执行的部分或全部步骤，该感知设备2500也可用于执行上述接入网设备所执行的部分或全部步骤。
接收器2501用于实现接收功能，发射器2502用于实现发送功能。
在一些实施例中，接收器2501和发射器2502可以实现为一个通信组件，该通信组件可以是一块通信芯片，该通信组件可以称为收发器。在一些实施例中，接收器2501可用于实现上述接收模块2210和/或接收模块2310的功能和步骤，发射器2502可用于实现上述发送模块2230和/或发送模块2330的功能和步骤。
在一些实施例中，接收器2501和发射器2502可以实现为一个无线通信组件。
处理器2503包括一个或者一个以上处理核心，处理器2503通过运行软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及信息处理。在一些实施例中，处理器2503可用于实现上述处理模块2250和/或处理模块2350的功能和步骤。
存储器2504可用于存储处理器2503执行的计算机程序，处理器1401用于执行该计算机程序，以实现上述方法实施例中的各个步骤。
在一些实施例中，存储器2504可以与处理器2503以及接收器2501、发射器2502相连。
此外，存储器2504可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，易失性或非易失性存储设备包括但不限于：磁盘或光盘，电可擦除可编程只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read Only Memory，EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)，静态随时存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)，只读存储器(Read-Only Memory，ROM)，磁存储器，快闪存储器，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)。
在一些实施例中，接收器2501独立进行信号/数据的接收，或处理器2503控制接收器2501进行信号/数据的接收，或处理器2503请求接收器2501进行信号/数据的接收，或处理器2503配合接收器2501进行信号/数据的接收。
在一些实施例中，发射器2502独立进行信号/数据的发送，或处理器2503控制发射器2502进行信号/数据的发送，或处理器2503请求发射器2502进行信号/数据的发送，或处理器2503配合发射器2502进行信号/数据的发送。
对于本实施例中未详细说明的细节，可参见上文实施例，此处不再一一赘述。
图26示出了本申请一个示例性实施例提供的感知设备2600的结构示意图，包括发射器2601，可选的，该感知设备2600还包括如下至少之一：接收器2602、处理器2603、存储器2604、总线(图中未示出)。该感知设备2600也可用于执行上述核心网网元所执行的部分或全部步骤。
发射器2601用于实现发送功能，接收器2602用于实现接收功能。
在一些实施例中，接收器2602和发射器2601可以实现为一个通信组件，该通信组件可以是一块通信芯片，该通信组件可以称为收发器。在一些实施例中，接收器2602可用于实现上述接收模块2430的功能和步骤，发射器2601可用于实现上述发送模块2410的功能和步骤。
在一些实施例中，接收器2602和发射器2601可以实现为一个无线通信组件和/或一个有线通信组件。
处理器2603包括一个或者一个以上处理核心，处理器2603通过运行软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及信息处理。在一些实施例中，处理器2603可用于实现上述处理模块2450的功能和步骤。
存储器2604可用于存储处理器2603执行的计算机程序，处理器2603用于执行该计算机程序，以实现上述方法实施例中的各个步骤。
在一些实施例中，存储器2604可以与处理器2603以及发射器2601、接收器2602相连。
此外，存储器2604可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，易失性或非易失性存储设备包括但不限于：磁盘或光盘，EEPROM，EPROM，SRAM，ROM，磁存储器，快闪存储器，PROM。
在一些实施例中，接收器2602独立进行信号/数据的接收，或处理器2603控制接收器2602进行信号/数据的接收，或处理器2603请求接收器2602进行信号/数据的接收，或处理器2603配合接收器2602进行信号/数据的接收。
在一些实施例中，发射器2601独立进行信号/数据的发送，或处理器2603控制发射器2601进行信号/数据的发送，或处理器2603请求发射器2601进行信号/数据的发送，或处理器2603配合发射器2601进行信号/数据的发送。
对于本实施例中未详细说明的细节，可参见上文实施例，此处不再一一赘述。
在本申请的一个示例性实施例中，还提供了一种芯片，所述芯片包括可编程逻辑电路和/或程序指令，当所述芯片在通信设备上运行时，用于实现上述各个方法实施例提供的感知方法。
在一些实施例中，所述芯片包括接收模块2210。可选的，该装置还包括发送模块2230和/或处理模块2250中的至少部分模块。接收模块2210、发送模块2230和处理模块2250的相关内容可参考前文所述，此处不再赘述。
在一些实施例中，所述芯片包括接收模块2310。可选的，该装置还包括发送模块2330和/或处理模块2350。接收模块2310、发送模块2330和处理模块2350的相关内容可参考前文所述，此处不再赘述。
在一些实施例中，所述芯片包括发送模块2410。可选地，该芯片还包括接收模块2430和/或处理模块2450。发送模块2410、接收模块2430和/或处理模块2450的相关内容可参考前文所述，此处不再赘述。
在本申请的一个示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时以实现上述感知方法。
在本申请的一个示例性实施例中，还提供了一种计算机程序产品，当该计算机程序产品被处理器执行时，其用于实现上述感知方法。
在本申请的一个示例性实施例中，还提供了一种计算机程序，该计算机程序包括计算机指令，计算机设备的处理器执行所述计算机指令，使得所述计算机设备执行上述感知方法。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上仅为本申请的可选实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (59)

  1. 一种感知方法，其特征在于，所述方法由终端设备执行，所述方法包括：
    接收第一信息，所述第一信息包括与感知相关的配置信息。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一信息包括如下信息中的至少之一：感知测量配置信息；用于计算的感知辅助信息；用于切换感知模式的配置信息。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述感知测量配置信息包括如下信息中的至少之一：感知测量量、测量配置、上报配置、感知QoS信息、感知信号的接收配置信息。
  4. 根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    发送第二信息，所述第二信息包括所述终端设备与感知相关的能力信息和/或偏好信息。
  5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二信息包括如下信息中的至少一项：
    所述终端设备是否支持第一感知模式，所述第一感知模式为基于终端设备的感知模式；所述终端设备是否支持第二感知模式，所述第二感知模式为基于核心网网元的感知模式；所述终端设备支持上报的感知数据类型；所述终端设备支持上报的感知数据；所述终端设备支持的感知性能指标；所述终端设备偏好的感知模式；所述终端设备偏好的感知数据类型；所述终端设备偏好的感知数据；所述终端设备偏好的感知性能指标；所述终端设备当前的节能等级。
  6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
    所述感知数据类型包括如下至少之一：原始感知数据、初步感知数据、中间感知数据、感知结果；和/或，所述感知数据包括如下至少之一：速度、时延、多普勒频移、角度、信号强度、距离、朝向、加速度；和/或，所述感知性能指标包括如下至少之一：感知业务时延、刷新率、感知精度。
  7. 根据权利要求4至6任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收第三信息，所述第三信息用于请求或配置所述终端设备发送所述第二信息。
  8. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，
    所述第三信息包括感知能力请求信息，所述第二信息包括感知能力报告；或者，
    所述第三信息包括无线资源控制RRC重配置信息，所述第二信息包括终端设备辅助信息。
  9. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    在所述RRC重配置信息包括第一信息元素，且所述第一信息元素用于配置所述终端设备发送所述第二信息的情况下，启动第一定时器，所述第一定时器与感知切换请求消息有关。
  10. 根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    在所述RRC重配置信息包括第一信息元素，且所述第一信息元素不用于配置所述终端设备发送所述第二信息的情况下，停止第一定时器，所述第一定时器与感知切换请求消息有关。
  11. 根据权利要求1至10任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    发送感知切换请求消息，所述感知切换请求消息用于请求切换感知模式。
  12. 根据权利要求1至11任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    在所述第一信息包括用于切换感知模式的配置信息的情况下，基于所述用于切换感知模式的配置信息，执行感知模式的切换。
  13. 根据权利要求2或12所述的方法，其特征在于，所述用于切换感知模式的配置信息包括如下至少之一：第一感知模式的配置信息；第二感知模式的配置信息；第一确认ACK信息，用于指示允许所述终端设备切换感知模式；第一否定确认NACK信息，用于指示不允许所述终端设备切换感知模式；第一定时器的配置信息，所述第一定时器与感知切换请求消息有关；感知模式的切换条件信息。
  14. 根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括如下至少之一：
    在所述用于切换感知模式的配置信息包括所述第一感知模式的配置信息的情况下，将感知模式切换为所述第一感知模式；
    在所述用于切换感知模式的配置信息包括所述第二感知模式的配置信息的情况下，将感知模式切换为所述第二感知模式；
    在所述用于切换感知模式的配置信息包括所述第一ACK信息的情况下，执行感知模式的切换；
    在所述用于切换感知模式的配置信息包括所述第一NACK信息的情况下，不执行感知模式的切换。
  15. 根据权利要求9或10或13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括如下至少之一：
    在接收到第一否定确认NACK信息时，启动所述第一定时器，所述第一NACK信息用于指示不允许所述终端设备切换感知模式；
    在接收到第一确认ACK信息时，停止所述第一定时器，所述第一ACK信息用于指示允许所述终端设备切换感知模式；
    在发送第二信息时，启动所述第一定时器，所述第二信息包括所述终端设备与感知相关的能力信息和/或偏好信息；
    在所述第一定时器的启动期间，不发送所述第二信息；
    在所述第一定时器超时后，发送所述第二信息；
    在发送感知切换请求消息时，停止所述第一定时器；
    在所述第一定时器的启动期间，不发送所述感知切换请求消息；
    在所述第一定时器超时后，发送所述感知切换请求消息。
  16. 根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述感知模式的切换条件信息包括如下信息中的至少之一：第一门限，与感知计算复杂度相关；第二门限，与上行感知数据量相关。
  17. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述方法还包括如下至少之一：
    在当前的感知计算复杂度小于或等于所述第一门限的情况下，从第二感知模式切换到第一感知模式；在当前的感知计算复杂度大于所述第一门限的情况下，从所述第一感知模式切换到所述第二感知模式；在当前的上行感知数据量小于或等于所述第二门限的情况下，从所述第一感知模式切换到所述第二感知模式；在当前的上行感知数据量大于所述第一门限的情况下，从所述第二感知模式切换到所述第一感知模式。
  18. 根据权利要求16或17所述的方法，其特征在于，所述方法还包括如下至少之一：
    在当前的感知计算复杂度小于或等于所述第一门限的情况下，基于所述第一感知模式上报感知结果；
    在当前的感知计算复杂度大于所述第一门限的情况下，发送感知数据；
    在当前的上行感知数据量小于或等于所述第二门限的情况下，发送感知数据；
    在当前的上行感知数据量大于所述第二门限的情况下，基于所述第一感知模式上报感知结果。
  19. 根据权利要求1至18任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    基于所述第一信息获取感知数据和/或感知结果；
    上报所述感知数据和/或所述感知结果。
  20. 根据权利要求18或19所述的方法，其特征在于，所述感知数据和/或所述感知结果携带在感知信息报告中。
  21. 根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述感知信息报告还用于隐式指示所述终端设备切换了感知模式。
  22. 根据权利要求1至20任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    发送通知消息，所述通知消息用于显式指示所述终端设备切换了感知模式。
  23. 一种感知方法，其特征在于，所述方法由接入网设备执行，所述方法包括：
    接收第一信息，所述第一信息包括与感知相关的配置信息。
  24. 根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述第一信息包括如下信息中的至少之一：感知测量配置信息；用于计算的感知辅助信息；用于切换感知模式的配置信息。
  25. 根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述感知测量配置信息包括如下信息中的至少之一：感知测量量、测量配置、上报配置、感知QoS信息、感知信号的接收配置信息。
  26. 根据权利要求23至25任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    发送感知辅助信息，所述感知辅助信息根据第二信息和/或第四信息生成；
    其中，所述第二信息包括终端设备与感知相关的能力信息和/或偏好信息，所述第四信息包括所述接入网设备与感知相关的能力信息和/或偏好信息。
  27. 根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述第四信息包括如下信息中的至少一项：
    所述接入网设备是否支持第一感知模式，所述第一感知模式为基于终端设备的感知模式；所述接入网设备是否支持第二感知模式，所述第二感知模式为基于核心网网元的感知模式；所述接入网设备支持上报的感知数据类型；所述接入网设备支持上报的感知数据；所述接入网设备支持的感知性能指标；所述接入网设备偏好的感知模式；所述接入网设备偏好的感知数据类型；所述接入网设备偏好的感知数据；所述接入网设备偏好的感知性能指标；所述接入网设备的空口资源开销信息。
  28. 根据权利要求26或27所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收所述第二信息；
    所述第二信息包括如下信息中的至少一项：所述终端设备是否支持第一感知模式，所述第一感知模式为基于终端设备的感知模式；所述终端设备是否支持第二感知模式，所述第二感知模式为基于核心网网元的感知模式；所述终端设备支持上报的感知数据类型；所述终端设备支持上报的感知数据；所述终端设备支持的感知性能指标；所述终端设备偏好的感知模式；所述终端设备偏好的感知数据类型；所述终端设备偏好的感知数据；所述终端设备偏好的感知性能指标；所述终端设备当前的节能等级。
  29. 根据权利要求27或28所述的方法，其特征在于，
    所述感知数据类型包括如下至少之一：原始感知数据、初步感知数据、中间感知数据、感知结果；和/或，所述感知数据包括如下至少之一：速度、时延、多普勒频移、角度、信号强度、距离、朝向、加速度；和/或，所述感知性能指标包括如下至少之一：感知业务时延、刷新率、感知精度。
  30. 根据权利要求23至29任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收第三信息，所述第三信息用于请求或配置终端设备发送第二信息。
  31. 根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述第三信息包括感知能力请求信息，所述第二信息包括感知能力报告；或者，所述第三信息包括无线资源控制RRC重配置信息，所述第二信息包括终端设备辅助信息。
  32. 根据权利要求23至31任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    发送感知切换请求消息，所述感知切换请求消息用于请求切换感知模式。
  33. 根据权利要求23至32任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    在所述第一信息包括用于切换感知模式的配置信息的情况下，基于所述用于切换感知模式的配置信息，执行感知模式的切换。
  34. 根据权利要求24或33所述的方法，其特征在于，所述用于切换感知模式的配置信息包括如下至少之一：第二确认ACK信息，用于指示允许所述接入网设备切换感知模式；第二否定确认NACK信息，用于指示不允许所述接入网设备切换感知模式；第一感知模式的配置信息；第二感知模式的配置信息。
  35. 根据权利要求34所述的方法，其特征在于，所述方法还包括如下至少之一：
    在所述用于切换感知模式的配置信息包括所述第一感知模式的配置信息的情况下，将感知模式切换为所述第一感知模式；
    在所述用于切换感知模式的配置信息包括所述第二感知模式的配置信息的情况下，将感知模式切换为所述第二感知模式；
    在所述用于切换感知模式的配置信息包括所述第二ACK信息的情况下，执行感知模式的切换；
    在所述用于切换感知模式的配置信息包括所述第二NACK信息的情况下，不执行感知模式的切换。
  36. 根据权利要求23至35任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    基于所述第一信息获取感知数据和/或感知结果；
    上报所述感知数据和/或所述感知结果。
  37. 根据权利要求35所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一信息获取感知数据和/或感知结果，包括：基于所述第一信息，接收来自终端设备的所述感知数据和/或所述感知结果。
  38. 一种感知方法，其特征在于，所述方法由核心网网元执行，所述方法包括：
    发送第一信息，所述第一信息包括与感知相关的配置信息。
  39. 根据权利要求38所述的方法，其特征在于，所述第一信息包括如下信息中的至少之一：感知测量配置信息；用于计算的感知辅助信息；用于切换感知模式的配置信息。
  40. 根据权利要求39所述的方法，其特征在于，所述感知测量配置信息包括如下信息中的至少之一：感知测量量、测量配置、上报配置、感知QoS信息、感知信号的接收配置信息。
  41. 根据权利要求38至40任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    接收如下信息中的至少之一：第二信息、第四信息、感知辅助信息；
    其中，所述第二信息包括终端设备与感知相关的能力信息和/或偏好信息，所述第四信息包括接入网设备与感知相关的能力信息和/或偏好信息，所述感知辅助信息根据所述第二信息和/或所述第四信息生成。
  42. 根据权利要求41所述的方法，其特征在于，所述第二信息包括如下信息中的至少一项：
    所述终端设备是否支持第一感知模式，所述第一感知模式为基于终端设备的感知模式；所述终端设备是否支持第二感知模式，所述第二感知模式为基于核心网网元的感知模式；所述终端设备支持上报的感知数据类型；所述终端设备支持上报的感知数据；所述终端设备支持的感知性能指标；所述终端设备偏好的感知模式；所述终端设备偏好的感知数据类型；所述终端设备偏好的感知数据；所述终端设备偏好的感知性能指标；所述终端设备当前的节能等级。
  43. 根据权利要求41所述的方法，其特征在于，所述第四信息包括如下信息中的至少一项：
    所述接入网设备是否支持第一感知模式，所述第一感知模式为基于终端设备的感知模式；所述接入网设备是否支持第二感知模式，所述第二感知模式为基于核心网网元的感知模式；所述接入网设备支持上报的感知数据类型；所述接入网设备支持上报的感知数据；所述接入网设备支持的感知性能指标；所述接入网设备偏好的感知模式；所述接入网设备偏好的感知数据类型；所述接入网设备偏好的感知数据；所述接入网设备偏好的感知性能指标；所述接入网设备的空口资源开销信息。
  44. 根据权利要求42或43所述的方法，其特征在于，
    所述感知数据类型包括如下至少之一：原始感知数据、初步感知数据、中间感知数据、感知结果；和/或，所述感知数据包括如下至少之一：速度、时延、多普勒频移、角度、信号强度、距离、朝向、加速度；和/或，所述感知性能指标包括如下至少之一：感知业务时延、刷新率、感知精度。
  45. 根据权利要求41至44任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：发送第三信息，所述第三信息用于请求或配置所述终端设备发送所述第二信息。
  46. 根据权利要求45所述的方法，其特征在于，所述第三信息包括感知能力请求信息，所述第二信息包括感知能力报告；或者，所述第三信息包括无线资源控制RRC重配置信息，所述第二信息包括终端设备辅助信息。
  47. 根据权利要求39所述的方法，其特征在于，所述用于切换感知模式的配置信息包括如下至少之一：第一感知模式的配置信息；第二感知模式的配置信息；第一确认ACK信息，用于指示允许终端设备切换感知模式；第一否定确认NACK信息，用于指示不允许所述终端设备切换感知模式；第一定时器的配置信息，所述第一定时器与感知切换请求消息有关；感知模式的切换条件信息；第二ACK信息，用于指示允许接入网设备切换感知模式；第二NACK信息，用于指示不允许所述接入网设备切换感知模式。
  48. 根据权利要求38至47任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    接收感知切换请求消息，所述感知切换请求消息用于请求切换感知模式。
  49. 根据权利要求38至48任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    接收感知数据，所述感知数据基于所述第一信息获取；
    基于所述感知数据获取感知结果。
  50. 根据权利要求38至48任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    接收感知结果，所述感知结果基于所述第一信息获取。
  51. 根据权利要求38至50任一所述的方法，其特征在于，所述核心网网元包括感知网元SF或位置管理网元LMF。
  52. 一种感知装置，其特征在于，所述装置包括：
    接收模块，用于接收第一信息，所述第一信息包括与感知相关的配置信息。
  53. 一种感知装置，其特征在于，所述装置包括：
    发送模块，用于发送第一信息，所述第一信息包括与感知相关的配置信息。
  54. 一种感知设备，其特征在于，所述感知设备包括：处理器；与所述处理器相连的收发器；用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为加载并执行所述可执行指令以实现如权利要求1至22任一所述的感知方法。
  55. 一种感知设备，其特征在于，所述感知设备包括：处理器；与所述处理器相连的收发器；用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为加载并执行所述可执行指令以实现如权利要求23至37任一所述的感知方法。
  56. 一种感知设备，其特征在于，所述感知设备包括：处理器；与所述处理器相连的收发器；用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为加载并执行所述可执行指令以实现如权利要求38至51任一所述的感知方法。
  57. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序用于被处理器执行，以实现如权利要求1至22任一所述的感知方法，或实现如权利要求23至37任一所述的感知方法，或实现如权利要求38至51任一所述的感知方法。
  58. 一种芯片，其特征在于，所述芯片包括可编程逻辑电路和/或程序指令，当所述芯片运行时，用于实现如权利要求1至22任一所述的感知方法，或实现如权利要求23至37任一所述的感知方法，或实现如权利要求38至51任一所述的感知方法。
  59. 一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机指令，所述计算机指令存储在计算机可读存储介质中，处理器从所述计算机可读存储介质读取并执行所述计算机指令，以实现如权利要求1至22任一所述的感知方法，或实现如权利要求23至37任一所述的感知方法，或实现如权利要求38至51任一所述的感知方法。
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