WO2025134625A1 - 収穫機 - Google Patents

Abstract

無人で圃場を走行しながら作物を収穫可能な収穫機１。圃場を走行する走行装置１１を有する機体１９と、走行しながら収穫された収穫物を一時的に貯留する収穫物タンク１４と、収穫物タンク１４に貯留された収穫物の質量を測定する測定器と、無人で作物を収穫するために走行するように走行装置を自動的に制御する無人収穫走行制御を実行可能であって、無人収穫走行制御を中断して収穫物を収穫物タンク１４から排出可能な排出位置に走行して排出位置で停車するように走行装置１１を制御する排出走行処理を実行する走行制御部と、排出走行処理の完了後に機体１９が停車した状態で測定器によって収穫物タンク１４に貯留された収穫物の質量を測定する測定処理を実行可能な収量取得部と、が備えられている。

Description

収穫機

 　本発明は、無人で圃場を走行しながら作物を収穫可能な収穫機に関する。

　例えば日本国特開２０１５－１７７７５０号公報に開示された収穫機に、収穫物タンクに貯留された収穫物の量を測定する測定器が備えられている。日本国特開２０１５－１７７７５０号公報では、収穫機が停止した状態で収量測定することによって、信頼性の高い収量測定が可能であることが開示されている。

日本国特開２０１５－１７７７５０号公報

　日本国特開２０１５－１７７７５０号公報に開示されたような従来の収穫機においては、オペレータが搭乗することが前提で収穫走行が行われる。一方、無人で走行しながら作物を収穫する無人収穫走行が行われる収穫機では、オペレータ等は収穫機の外で収穫機を監視する。オペレータ等は監視のみならず他の作業も同時並行で行っていることも考えられる。このため、オペレータ等が他の作業に専念している最中であっても、信頼性の高い収量測定が可能な構成が望ましい。

　本発明の目的は、無人収穫走行において信頼性の高い収量測定が可能な収穫機を提供することである。

　本発明は、無人で圃場を走行しながら作物を収穫可能な収穫機であって、前記圃場を走行する走行装置を有する機体と、走行しながら収穫された収穫物を一時的に貯留する収穫物タンクと、前記収穫物タンクに貯留された前記収穫物の質量を測定する測定器と、無人で前記作物を収穫するために走行するように前記走行装置を自動的に制御する無人収穫走行制御を実行可能であって、前記無人収穫走行制御を中断して前記収穫物を前記収穫物タンクから排出可能な排出位置に走行して前記排出位置で停車するように前記走行装置を制御する排出走行処理を実行する走行制御部と、前記排出走行処理の完了後に前記機体が停車した状態で前記測定器によって前記収穫物タンクに貯留された前記収穫物の質量を測定する測定処理を実行可能な収量取得部と、が備えられていることを特徴とする。

　本発明によると、収穫物タンクから収穫物を排出するための排出位置へ走行するように走行制御部が構成されている。そして収量取得部は、機体が停車した状態で収穫物の質量を測定する測定処理を実行可能なように構成されている。このため、走行中の振動等の影響を受けることなく、信頼性の高い収量測定が可能となる。これにより、無人収穫走行において信頼性の高い収量測定が可能な収穫機が実現される。

　本発明において、前記機体の周囲における物体の有無を検知する物体検知部が備えられ、前記収量取得部は、前記物体検知部が前記物体を検知していない場合に前記測定処理を実行するように構成され、前記物体検知部が前記物体を検知している場合に前記測定処理を実行しないように構成されていると好適である。

　本構成によって、測定処理が物体によって妨げられることなく実行される。これにより、一層信頼性の高い収量測定が可能となる。

　本発明において、前記走行装置は、前記機体の対地姿勢を変更する機体姿勢変更機構を有し、前記走行制御部は、前記機体が所定の姿勢になるように前記機体姿勢変更機構を制御する機体姿勢制御処理を実行するように構成され、前記収量取得部は、前記機体姿勢制御処理の完了後に前記測定処理を実行するように構成され、前記走行制御部は、前記物体検知部が前記物体を検知していない場合に前記機体姿勢制御処理を開始するように構成されていると好適である。

　本構成であれば、収量取得部は、機体が停車し、かつ、機体が所定の姿勢になった後で測定処理を実行する。このため、機体の重心が一定になった状態で測定器によって収穫物の質量が測定される。これにより、一層信頼性の高い収量測定が可能となる。また、物体検知部が前記物体を検知していない場合に機体姿勢制御処理が開始される。これにより、機体の近傍で作業するオペレータ等が驚いたり不安を感じたりする虞が軽減される。

　本発明において、前記収穫物を前記収穫物タンクから排出する排出装置と、前記排出装置を制御する排出制御部と、が備えられ、前記排出制御部は、前記排出装置が所定の測定位置にあるように前記排出装置を制御する位置制御処理を実行するように構成され、前記収量取得部は、前記位置制御処理の完了後に前記測定処理を実行するように構成され、前記排出制御部は、前記物体検知部が前記物体を検知していない場合に前記位置制御処理を開始するように構成されていると好適である。

　本構成であれば、収量取得部は、機体が停車し、かつ、排出装置が所定の測定位置に位置した後で測定処理を実行する。このため、機体の重心が一定になった状態で測定器によって収穫物の質量が測定される。これにより、一層信頼性の高い収量測定が可能となる。
また、物体検知部が前記物体を検知していない場合に機体姿勢制御処理が開始される。これにより、機体の近傍で作業するオペレータ等が驚いたり不安を感じたりする虞が軽減される。

　本発明において、前記収穫物を前記収穫物タンクから排出する排出装置と、前記機体の外にいるオペレータの操作を受け付ける操作受付部と、前記測定処理の完了後に前記操作受付部が前記オペレータの操作を受け付けたことに応じて前記収穫物を排出するように前記排出装置を制御する排出制御部と、が備えられていると好適である。

　本構成によって、収穫物の排出前に、収量測定が確実に実行される。

　本発明において、前記機体の外にいるオペレータの操作を受け付ける操作受付部が備えられ、前記走行制御部は、前記測定処理の完了後に前記操作受付部が前記オペレータの操作を受け付けたことに応じて前記無人収穫走行制御を再開するように構成されていると好適である。

　本構成であれば、オペレータが遠隔操作装置を操作したことに応じて収穫機の無人収穫走行が再開される。このため、オペレータの意思を持った操作によって、収穫機の無人収穫走行が再開される。

コンバインの左側面図である。 外周走行、作業対象領域、未作業領域、及び、走行経路を示す図である。 制御システムの構成を示すブロック図である。 制御装置のモードの状態遷移図である。 物体検知による自動収穫走行の一時中断処理を示すフローチャート図である。 物体検知による自動収穫走行の一時中断処理後における自動収穫走行の再開を示すフローチャート図である。 衛星測位モジュールの受信精度低下による自動収穫走行の一時中断処理を示すフローチャート図である。 衛星測位モジュールの受信精度低下による自動収穫走行の一時中断処理後における自動収穫走行の再開を示すフローチャート図である。 穀粒の排出処理による自動収穫走行の一時中断処理を示すフローチャート図である。 穀粒の排出処理による自動収穫走行の一時中断処理後における自動収穫走行の再開を示すフローチャート図である。

　本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。なお、以下の説明においては、特に断りがない限り、図中の矢印「Ｆ」の方向を「前」、矢印「Ｂ」の方向を「後」とする。また、図中の矢印「Ｕ」の方向を「上」、矢印「Ｄ」の方向を「下」とする。また、図中の矢印「Ｎ」の方向を「北」、矢印「Ｓ」の方向を「南」、矢印「Ｅ」の方向を「東」、矢印「Ｗ」の方向を「西」とする。また、前進する収穫機の前後方向線を基準として、「左」と「右」が定義される。

〔コンバインの全体構成〕
　図１に示すように、収穫機の一例である普通型のコンバイン１は、表示灯３、収穫部Ｈ、クローラ式の走行装置１１、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４、搬送部１６、穀粒排出装置１８、衛星測位モジュール８０を備えている。穀粒タンク１４は『収穫物タンク』に相当する。

　走行装置１１は、コンバイン１の機体１９の下部に備えられている。また、走行装置１１は、コンバイン１に搭載されたエンジン（図示せず）からの動力によって駆動する。そして、コンバイン１は、走行装置１１によって走行可能である。

　走行装置１１に機体姿勢変更機構１１Ａが備えられている。機体姿勢変更機構１１Ａは、通称『モンロー』とも呼ばれ、左右のクローラ機構の夫々に対する機体１９の高さ位置を各別に変更可能に構成されている。即ち、走行装置１１は、機体１９の対地姿勢を変更する機体姿勢変更機構１１Ａを有する。

　また、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４は、走行装置１１より上側に備えられている。運転部１２は運転座席１２ａを有している。運転部１２にはオペレータ（ユーザー、作業者、監視者、管理者等を含む、以下同じ）が搭乗可能である。衛星測位モジュール８０は、運転部１２の上面に取り付けられている。

　収穫部Ｈは、コンバイン１の前部に備えられている。そして、搬送部１６は、収穫部Ｈよりも後側に設けられている。また、収穫部Ｈは、左右の分草具１０、刈刃１５、リール１７を含んでいる。収穫部Ｈは、搬送部１６とともに、図示されていない昇降機構により昇降可能である。

　左右の分草具１０は、収穫部Ｈの前端部における左端部及び右端部に設けられている。
左右の分草具１０は、圃場５（図２参照）の植立穀稈を、収穫対象と対象外とに分草する。左の分草具１０よりも右側、且つ、右の分草具１０よりも左側の植立穀稈は、収穫対象として分草される。左の分草具１０よりも左側の植立穀稈、及び、右の分草具１０よりも右側の植立穀稈は、対象外として分草される。

　刈刃１５は、左右の分草具１０により収穫対象として分草された植立穀稈を刈り取る。
また、リール１７は、機体左右方向に沿うリール軸芯１７ｂ周りに回転駆動しながら収穫対象の植立穀稈を掻き込む。刈刃１５により刈り取られた刈取穀稈は、搬送部１６へ送られる。

　この構成により、収穫部Ｈは、コンバイン１の走行対象となっている圃場５の穀物を収穫する。そして、コンバイン１は、収穫部Ｈによって圃場５の穀物を収穫しながら走行装置１１によって走行する収穫走行が可能である。

　収穫部Ｈにより収穫された刈取穀稈は、搬送部１６によって機体後方へ搬送される。これにより、刈取穀稈は脱穀装置１３へ搬送される。

　脱穀装置１３において、刈取穀稈は脱穀処理される。脱穀処理により得られた穀粒は、穀粒タンク１４に貯留される。穀粒タンク１４は、走行しながら収穫された穀粒を一時的に貯留する。穀粒タンク１４に貯留された穀粒は、必要に応じて、穀粒排出装置１８によって機外に排出される。保持受け台１８Ａは、穀粒排出装置１８における横搬送スクリューの横筒部分を支持可能に構成されている。穀粒排出装置１８は縦搬送スクリュー及び横搬送スクリューを有する。縦搬送スクリューは、穀粒タンク１４の底部から穀粒を螺旋状のスクリューで上方へ案内し、横搬送スクリューに受け渡す。横搬送スクリューは、縦搬送スクリューから受け取った穀粒を螺旋状のスクリューで横筒部分の先端部の排出口へ案内する。保持受け台１８Ａは、例えば脱穀装置１３の上部に連結されている。穀粒排出装置１８の横筒部分は、脱穀装置１３及び穀粒タンク１４の上方に設けられている。

　また、図１に示すように、運転部１２には、表示操作端末４が配置されている。表示操作端末４は、例えばタッチパネルモニタを有し、種々の情報を表示可能に構成され、自動収穫走行に関する種々の設定操作を可能に構成されている。本実施形態において、表示操作端末４は、運転部１２に固定されている。なお、本発明はこれに限定されず、表示操作端末４は、運転部１２に対して着脱可能に構成されていても良いし、表示操作端末４は、コンバイン１の機外に位置していても良い。

　障害物センサ群２は、夫々異なる方向をセンシングして、コンバイン１の機体１９の周囲における物体の有無を検知する。物体とは、コンバイン１にとっての障害物である。本実施形態では、図１に示すように、障害物センサ群２には、測距センサとしての複数のミリ波レーダ２Ａと、撮影画像を生成する複数のカメラ２Ｂとが含まれている。障害物センサ群２は『物体検知部』に相当する。

　ミリ波レーダ２Ａは、運転部１２を構成するキャビンの前端部と、脱穀装置１３の後端部と、の二箇所に取り付けられている。ミリ波レーダ２Ａは、ミリ波を検知対象領域に照射してセンシングを行うセンサである。測距センサとして、ミリ波レーダ２Ａ以外に、ＬｉＤＡＲ（ライダー）やソナーなどを用いることができる。

　カメラ２Ｂは、運転部１２を構成するキャビンの前端部と、当該キャビンの右側部と、脱穀装置１３の左側部と、脱穀装置１３の後端部と、の四箇所に取り付けられている。カメラ２Ｂには広角レンズが装着されており、その撮影画角は略１８０度である。このため、これらのカメラ２Ｂは、機体１９の全方位に亘って撮像する。カメラ２Ｂの撮影画像は、ディープラーニング方式の学習型物体検知アルゴリズムまたはその他の画像認識アルゴリズムの入力画像として用いられる。即ち、特に限定されないが、本実施形態におけるカメラ２Ｂは、ＡＩを用いた物体認識センサである。

　作業装置としての収穫部Ｈが上昇している場合、収穫部Ｈは、キャビンの前端部に取り付けられたミリ波レーダ２Ａ及びカメラ２Ｂのセンシング範囲に入り込み、物体検知を妨害することもある。この場合、ミリ波レーダ２Ａ及びカメラ２Ｂによる物体検知のうち、機体１９の前方の物体検知が中止、つまり、キャビンの前端部に取り付けられたミリ波レーダ２Ａ及びカメラ２ＢのみがＯＦＦに設定される構成であっても良い。

　表示灯３は、例えばＬＥＤ（ライト・エミッティング・ダイオード）の積層表示灯であって、コンバイン１の状態（特に、自動収穫走行の状態）を機外のオペレータ等に光及び色で報知する。

　コンバイン１は、圃場５における収穫作業を行う場合、図２の走行軌跡ＴＲに示すように外周走行を行った後、自動走行または手動走行によって収穫走行を行うように構成されている。なお、外周走行とは、手動操作によって圃場５の外周領域において行われる収穫走行である。なお、本発明はこれに限定されず、外周領域において行われる収穫走行は、自動走行によって行われても良い。また、コンバイン１は、圃場内の全領域で手動操作による収穫走行も可能である。

　図２においては、外周走行でコンバイン１が走行する経路が走行軌跡ＴＲで示されている。詳細を後述するが、この経路に沿った収穫走行が完了すると、圃場５の内部の収穫走行が行われる。本実施形態における外周走行は、図２に示すように、圃場５の最外周を一周する収穫走行である。なお、本発明はこれに限定されず、二周以上の周回走行が行われても良い。

〔電子制御系の説明〕
　図３に示すように、コンバイン１の走行は、走行管理システムＡによって制御される。
即ち、走行管理システムＡは、自動走行が可能なコンバイン１の走行を制御する。なお、コンバイン１は、運転部１２にオペレータが搭乗していない状態で、自動走行を行うことができる。即ち、コンバイン１は、運転部１２にオペレータが搭乗していない無人の状態で圃場５を自動的に走行しながら作物を収穫可能なように構成されている。コンバイン１が無人の状態で圃場５を自動的に走行しながら作物を収穫することを、『無人収穫走行』と称する。

　また、コンバイン１は、運転部１２にオペレータが搭乗した有人の状態で圃場５を自動的に走行しながら作物を収穫可能なように構成されている。運転部１２にオペレータが搭乗した有人の状態でコンバイン１が圃場５を自動的に走行しながら作物を収穫することを、『有人収穫走行』と称する。また、無人収穫走行と有人収穫走行とを総称して、『自動収穫走行』と称する。

　図３に示すように、走行管理システムＡは、制御装置２０を備えている。制御装置２０は、位置算出部２１、領域算出部２２、経路生成部２３、駆動制御部２４を有している。
なお、制御装置２０は、コンバイン１に搭載されている。また、障害物センサ群２、表示灯３、収量測定部３０、遠隔操作装置４０、及び、衛星測位モジュール８０は、走行管理システムＡに含まれている。収量測定部３０は『測定器』に相当する。遠隔操作装置４０は『操作受付部』に相当する。

　本実施形態では、障害物センサ群２には、上述したように、二個のミリ波レーダ２Ａと四個のカメラ２Ｂとが含まれている。ミリ波レーダ２Ａからの測距信号と、カメラ２Ｂからの撮影信号（撮影画像）は制御装置２０に送られる。

　衛星測位モジュール８０は、ＧＮＳＳ（グローバル・ナビゲーション・サテライト・システム、例えばＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＱＺＳＳ、ＢｅｉＤｏｕ等）で用いられる航法衛星ＧＳ（図１参照）からの測位信号を受信して、測位信号を位置算出部２１へ送る。

　位置算出部２１は、衛星測位モジュール８０により出力された測位データに基づいて、コンバイン１の位置座標を経時的に算出する。算出された当該位置座標は、領域算出部２２及び駆動制御部２４へ送られる。

　領域算出部２２は、位置算出部２１から受け取った当該位置座標に基づいて、図２に示すような圃場外形ＥＡ及び作業対象領域ＷＡを算出する。より具体的には、領域算出部２２は、位置算出部２１から受け取った当該位置座標に基づいて、上述の外周走行に基づくコンバイン１の走行軌跡ＴＲ（図２参照）を算出する。そして、領域算出部２２は、算出された走行軌跡ＴＲに基づいて、左右の分草具１０のうち圃場外側に位置する分草具１０の移動軌跡、及び、圃場内側に位置する分草具１０の移動軌跡を算出する。

　更に、領域算出部２２は、圃場外側に位置する分草具１０の移動軌跡に基づいて、圃場外形ＥＡを算出する。なお、図２においては、算出された圃場外形ＥＡが圃場５の実際の外形線に一致しているが、本発明はこれに限定されない。算出された圃場外形ＥＡは、圃場５の実際の外形線に一致していなくても良い。例えば、圃場外形ＥＡは、圃場５の実際の外形線よりも圃場内側に位置していても良い。

　また、領域算出部２２は、圃場内側に位置する分草具１０の移動軌跡に基づいて、未作業領域ＵＡを算出する。未作業領域ＵＡは、外周走行における圃場内側に位置する分草具１０の移動軌跡の内側の領域（言い換えれば、当該移動軌跡により囲まれた領域）である。更に、領域算出部２２は、未作業領域ＵＡを矩形（長方形）に近似することにより、作業対象領域ＷＡを算出する。領域算出部２２により生成されたマップ（圃場外形ＥＡ、未作業領域ＵＡ、及び、作業対象領域ＷＡ）は、経路生成部２３へ送られる。

　経路生成部２３は、領域算出部２２から受け取ったマップに基づいて、図２に示すような複数の走行経路ＬＩを生成する。走行経路ＬＩは、コンバイン１が作業対象領域ＷＡにおいて自動収穫走行を行うための経路である。なお、特に限定されないが、図２に示すように、本実施形態において、走行経路ＬＩは、縦横方向に延びる複数のメッシュ線である。また、複数のメッシュ線は直線でなくても良く、湾曲していても良い。経路生成部２３により生成された複数の走行経路ＬＩは、駆動制御部２４の走行制御部２４Ｂへ送られる。

　駆動制御部２４は、コンバイン１が自動で走行しながら作物を収穫するように、走行装置１１、収穫部Ｈ、脱穀装置１３、穀粒排出装置１８等を自動的に制御可能なように構成されている。駆動制御部２４に、モード管理部２４Ａと走行制御部２４Ｂと作業制御部２４Ｃとが備えられている。作業制御部２４Ｃは『排出制御部』に相当する。

　モード管理部２４Ａは、制御装置２０のモードを管理する。図４に示すように、制御装置２０のモードに、手動走行モードと、自動準備モードと、自動収穫走行モードと、排出走行モードと、一時中断モードと、アラームモードと、が含まれる。なお、自動収穫走行モードには、無人収穫走行モードと有人収穫走行モードとの二つのサブモードが設定されている。

　無人収穫走行モードは、運転部１２にオペレータ等が検知されない状態で駆動制御部２４による自動走行を許容するモードである。無人収穫走行モードでは、運転部１２にオペレータが搭乗しない無人の状態でコンバイン１が自動的に作物を収穫しながら走行する。
換言すると、コンバイン１の無人収穫走行は、無人収穫走行モードにおいて現出される。

　有人収穫走行モードは、運転部１２にオペレータ等が検知されない状態で駆動制御部２４による自動走行を許容しないモードである。有人収穫走行モードでは、運転部１２にオペレータが搭乗した状態でコンバイン１が自動的に作物を収穫しながら走行する。換言すると、コンバイン１の有人収穫走行は、有人収穫走行モードにおいて現出される。

　自動収穫走行モード設定部２７は、自動収穫走行モードにおける有人収穫走行モードと無人収穫走行モードとの何れかの選択設定を可能なように構成されている。自動収穫走行モード設定部２７は、例えば表示操作端末４からの人為操作を受け付けることによって選択設定を実行する構成であっても良いし、例えばスマートフォンやタブレットコンピュータからの人為操作を受け付けることによって選択設定を実行する構成であっても良い。

　有人収穫走行モードでは、障害物センサ群２による周囲の物体の検知の『有効』または『無効』を選択設定可能である。無人収穫走行モードでは、障害物センサ群２による周囲の物体の検知は必ず『有効』に設定される。

　障害物センサ群２の設定が『無効』に設定され、かつ、サブモードに有人収穫走行モードが設定されていると、運転座席１２ａにオペレータが着座し、オペレータが周囲を監視した状態で自動収穫走行が可能になる。これにより、障害物センサ群２のうちの少なくとも一つのセンサに故障が発生した場合であっても、有人監視による自動収穫走行が可能になる。

　制御装置２０のモードが手動走行モードに選択されている場合、運転部１２に搭乗するオペレータによる操作に基づいて、走行制御部２４Ｂ及び作業制御部２４Ｃが操舵量や変速指令等を出力し、走行装置１１及び作業装置群を制御する。これにより、手動運転が実現される。なお、経路生成部２３によって生成された走行経路ＬＩは、手動運転であっても、コンバイン１が走行経路ＬＩに沿って走行するためのガイダンス目的で利用できる。

　制御装置２０のモードが自動走行モードに選択されている場合、走行制御部２４Ｂは、位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の位置座標に基づいて、複数の走行経路ＬＩの中から、コンバイン１が走行するべき走行経路ＬＩを選択する。

　そして走行制御部２４Ｂは、走行装置１１を制御することにより、コンバイン１の自動走行を制御するように構成されている。走行制御部２４Ｂは、コンバイン１の位置座標と、走行制御部２４Ｂにより選択された走行経路ＬＩを示す情報と、に基づいて、コンバイン１の自動走行を制御する。より具体的には、走行制御部２４Ｂは、走行経路ＬＩに沿った自動収穫走行が行われるように、走行装置１１を制御する。

　走行制御部２４Ｂは、複数の走行経路ＬＩのうち、まだ走行していない走行経路ＬＩの中から、走行経路ＬＩを選択する。駆動制御部２４は、位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の位置座標に基づいて、コンバイン１の走行が効率的になるように走行経路ＬＩを選択すると好適である。

　上述のサブモードが無人収穫走行モードに設定されていると、走行制御部２４Ｂは、無人で作物を収穫するために走行するように走行装置１１を自動的に制御する無人収穫走行制御を実行するように構成されている。

　作業制御部２４Ｃは、収穫部Ｈ、脱穀装置１３、穀粒排出装置１８等の作業装置群を制御する。

　収量取得部２５は、収量測定部３０の検出信号に基づいて、穀粒タンク１４における穀粒の貯留量を取得する。収量測定部３０は、例えばロードセルであって、穀粒タンク１４の下方に配置され、穀粒タンク１４の底部と接触する。このため、収量測定部３０は、穀粒タンク１４に貯留された穀粒の質量を測定するように構成されている。

　報知部２６は、制御装置２０のモードに応じて、コンバイン１の状態を表示灯３で報知するように構成されている。加えて、報知部２６は、必要に応じて、ブザーや音声ガイダンス等の音でコンバイン１の状態を報知するように構成されている。

　なお、制御装置２０、及び、制御装置２０に含まれる各要素は、マイクロコンピュータ等の物理的な装置であっても良いし、ソフトウェアにおける機能部であっても良い。

　図３に示すように、走行管理システムＡは、遠隔操作装置４０を備えている。遠隔操作装置４０は、コンバイン１の外からコンバイン１を監視するオペレータの人為的な操作を受け付けるように構成されている。オペレータは、遠隔操作装置４０を用いて、コンバイン１の自動走行に関する操作を行える。

　詳述すると、図１及び図３に示すように、遠隔操作装置４０は、操作具４１及び終了ボタン４２を有している。上述の複数の走行経路ＬＩが生成された後、コンバイン１が自動走行を行っていないときに、操作具４１が人為操作を受け付けた場合、遠隔操作装置４０は、所定の信号を駆動制御部２４へ送る。駆動制御部２４は、当該信号に応じて、コンバイン１の自動収穫走行を開始する。

　コンバイン１が自動走行を行っている間、オペレータは、遠隔操作装置４０を所持した状態で、コンバイン１の外部から、コンバイン１の自動走行を監視することができる。

〔制御装置におけるモードの切換えについて〕
　制御装置２０におけるモードの切換えについて、図４に基づいて説明する。図３に示すモード管理部２４Ａは、所定の条件を満たすことによってモードの切換えが可能である。
図４に示すように、コンバイン１のモードは手動走行モードから自動収穫走行モードに切替え可能である。

　手動走行モードから自動収穫走行モードへの切換えは、直接行われるのではなく、自動準備モードを経由して行われる。また、自動収穫走行中に自動収穫走行を終了させる事象が発生した場合、制御装置２０のモードは自動的に自動収穫走行モードから、自動準備モードとアラームモードと排出走行モードと一時中断モードとの何れか一つへ切換えられる。

　まず、手動走行モードから自動準備モードへの移行は、図４に示す［条件０１］を満たした場合に可能となる。［条件０１］として、下記が例示される。
［条件０１－１］：走行装置１１が停止している。
［条件０１－２］：走行制御部２４Ｂが、コンバイン１の最新の位置座標に基づく自車位置近傍の走行経路ＬＩを決定し、自車位置と走行経路ＬＩとの間の位置ずれを算出可能である。
［条件０１－３］：収穫部Ｈ及び脱穀装置１３の駆動が停止している。
［条件０１－４］：衛星測位モジュール８０が正常動作している。
［条件０１－５］：穀粒タンク１４に余裕がある（貯留量が閾値以下）。
［条件０１－６］：燃料に余裕がある（残存燃料が閾値以上）。
［条件０１－７］：未作業領域ＵＡが残っている。
［条件０１－８］：運転座席１２ａのシートベルトが締められている（有人収穫走行モードの場合のみ）。
［条件０１－９］：運転部１２の乗降ドアが閉じている。

　つまり、条件０１は、自動収穫走行のための予備的な条件群であり、これらが全て（または略全て）成立することで、自動運転のために必要な走行装置１１及び作業機器群（図３）の準備が整っていることになる。そして、自動準備モードへ移行するために必要な条件０１を満たした状態で、オペレータが遠隔操作装置４０の操作具４１を操作すると、制御装置２０のモードは手動走行モードから自動準備モードへ移行する。なお、オペレータが制御装置２０のモードを自動準備モードから手動モードへ移行させたい場合、オペレータが遠隔操作装置４０の終了ボタン４２を操作すると、制御装置２０のモードは自動準備モードから手動モードへ移行する。

　自動準備モードから自動収穫走行モードへの移行条件（［条件０２］）として、下記の条件が例示される。
［条件０２－１］：障害物センサ群２がコンバイン１の周囲において物体の存在を検知していない（無人収穫走行モードの場合、または、有人収穫走行モードであって障害物センサ群２による周囲の物体の検知が『有効』に設定されている場合）。
［条件０２－２］：遠隔操作装置４０の操作具４１が操作された。

　なお、自動収穫走行モードのサブモードが有人収穫走行モードに設定され、かつ、障害物センサ群２による周囲の物体の検知が『無効』に設定されている場合、［条件０２－１］の判定は省略される。

　図１及び図３に示すように、操作具４１は、互いに左右に隣接する第一ボタン４１Ａ及び第二ボタン４１Ｂにより構成されている。第一ボタン４１Ａ及び第二ボタン４１Ｂは、何れも、ボタンである。即ち、操作具４１は、複数のボタンにより構成されている。本実施形態において、コンバイン１に自動走行を開始させる人為操作は、第一ボタン４１Ａ及び第二ボタン４１Ｂを同時に一秒間長押し操作することである。そして制御装置２０は、オペレータが遠隔操作装置４０を操作したことに応じてコンバイン１に自動収穫走行（無人収穫走行モードの場合には無人収穫走行、以下同じ）を実行させる処理を実行するように構成されている。

　図４に示す［条件０３］を満たした場合、制御装置２０のモードが自動収穫走行モードから手動走行モードへ移行する。［条件０３］に含まれる条件は、遠隔操作装置４０の終了ボタン４２が操作されることである。つまり、コンバイン１が自動走行を行っているときに、終了ボタン４２が操作を受け付けた場合、遠隔操作装置４０は、所定の信号を駆動制御部２４へ送る。駆動制御部２４は、当該信号に応じて、コンバイン１の自動収穫走行を終了する。その結果、コンバイン１の走行は停止する。

　また、コンバイン１の自動収穫走行中に、何らかの異常が発生し、図４に示す［条件０４］に該当すると、コンバイン１の自動収穫走行は中止され、制御装置２０のモードは自動収穫走行モードからアラームモードへ移行する。このとき、走行装置１１、収穫部Ｈ、及び、脱穀装置１３は停止する。［条件０４］は、例えば下記の事象が含まれる。下記の事象や下記の事象以外の所定の事象の少なくとも一つに該当すると、［条件０４］に基づいて、制御装置２０のモードは自動収穫走行モードからアラームモードへ移行する。
［条件０４－１］：制御装置２０や周辺機器等の電子制御機器に瞬断が発生した。
［条件０４－２］：車速が異常である（車速が閾値以上）。
［条件０４－３］：収穫部Ｈまたは脱穀装置１３に異常負荷（詰まり等）が検出された。
［条件０４－４］：コンバイン１の位置座標が走行経路ＬＩに対して許容範囲外にずれた。
［条件０４－５］：運転部１２の乗降ドアが開いた。

　制御装置２０のモードは自動収穫走行モードからアラームモードへ移行したとき、オペレータ等がコンバイン１へ駆け付けて運転部１２に配置された表示操作端末４等で所定の操作を行うと、アラームモードが解除され、制御装置２０のモードは手動走行モードへ移行する。自動収穫走行を再開するためには、再度［条件０１］及び［条件０２］を満たすようにオペレータ等が所定の操作を行う必要がある。

〔物体検知による自動収穫走行の一時中断処理〕
　コンバイン１の自動収穫走行を中断させる事象が生じた場合であっても、当該事象が直ちに解決可能なものであれば、制御装置２０のモードをアラームモードへ移行させずに、速やかにコンバイン１の自動収穫走行を再開可能な構成が望ましい。このため、本実施形態では、制御装置２０のモードは、自動収穫走行モードから自動準備モードへ移行を可能なように構成されている。そして、制御装置２０のモードを自動収穫走行モードから自動準備モードへ移行する条件として、図４に示す［条件０５］が設定されている。

　上述したように、制御装置２０は、障害物センサ群２による周囲の物体の検知の『有効』または『無効』の選択設定を可能なように構成されている。そして無人収穫走行モードでは、制御装置２０は、障害物センサ群２による周囲の物体の検知は自動的に『有効』に設定される。

　図４に示す［条件０５］に、障害物センサ群２による周囲の物体の検知が『有効』に設定されている状態で、障害物センサ群２がコンバイン１の周囲において物体の存在を検知したことが含まれる。コンバイン１の周囲において物体の存在が検知されると、障害物センサ群２は制御装置２０に信号を検知送信する。そして制御装置２０は、当該検知信号に応じて、コンバイン１の自動収穫走行を中断する。その結果、コンバイン１の走行は一旦停止する。

　なお、［条件０５］に、制御装置２０のモードが有人収穫走行モードであるときに、運転座席１２ａのシートベルトが外されたことが含まれても良い。

　［条件０５］に該当したことに基づいて実行される処理を、図５に基づいて説明する。
障害物センサ群２がコンバイン１の周囲において物体を検知すると、制御装置２０のモードが自動収穫走行モードから自動準備モードへ移行する（ステップ＃０１）。このとき、走行制御部２４Ｂは走行装置１１を停止させる（ステップ＃０２）。そして、走行装置１１、収穫部Ｈ、及び、脱穀装置１３は停止する。

　更に、報知部２６が表示灯３を制御して物体の検知を報知する（ステップ＃０３）。このとき、表示灯３（積層表示灯）のうち、例えば赤色の光が点滅する。また、コンバイン１に備えられたブザーや音声スピーカ等から音による報知も行われる。つまり、制御装置２０は、自動収穫走行の開始後に障害物センサ群２が物体を検知したことに応じてコンバイン１を停車させてコンバイン１に自動収穫走行を中断させ、かつ、報知部２６に物体の検知を報知させる処理を実行するように構成されている。そして表示灯３が、障害物センサ群２の検知状況をオペレータ等に報知するように構成されている。

　［条件０５］に該当したことに基づいて自動収穫走行が中断された後（図５及び図６の「Ａ」に示す）、自動収穫走行を再開させるためには、上述の［条件０２］を満たす必要がある。即ち、図６に示すように、障害物センサ群２が物体を検知しなくなったか否かが判定され（［条件２－１］、ステップ＃０４）、ステップ＃０４でＹｅｓの判定になるまでステップ＃０４の判定は繰り返され、コンバイン１は停止したまま待機状態となる。即ち、制御装置２０は、障害物センサ群２が物体を検知していると（ステップ＃０４：Ｎｏ）、コンバイン１に自動収穫走行を再開させる処理を実行不能なように構成されている。

　ステップ＃０４でＹｅｓの判定になると、報知部２６が物体の非検知を報知する（ステップ＃０５）。このとき、例えば表示灯３（積層表示灯）のうち、緑色や黄色（オレンジ色）の光が点滅する構成であっても良いし、全色の光が点滅する構成であっても良い。また、コンバイン１に備えられたブザーや音声スピーカ等から音による報知も行われても良い。即ち、制御装置２０は、自動収穫走行の中断処理後に障害物センサ群２が物体を検知しなくなったことに応じて報知部２６に物体の非検知を報知させる処理を実行するように構成されている。

　そして、遠隔操作装置４０の操作具４１が操作されたか否かが判定され（［条件２－２］、ステップ＃０６）、ステップ＃０６でＹｅｓの判定になるまでステップ＃０６の判定は繰り返され、コンバイン１は停止したまま待機状態となる。制御装置２０は、自動収穫走行の中断処理後に、障害物センサ群２が物体を検知しなくなったこと及びオペレータが遠隔操作装置４０を操作したことに応じて、コンバイン１に自動収穫走行を再開させる処理を実行可能なように構成されている。

　具体的には、オペレータが第一ボタン４１Ａ及び第二ボタン４１Ｂを同時に一秒間長押し操作すると、ステップ＃０６の判定はＹｅｓになる。即ち、制御装置２０は、障害物センサ群２が物体を検知しなくなり、かつ、オペレータが複数の操作具４１を同時に操作し、かつ、オペレータが複数の操作具４１を一秒以上に亘って連続的に操作したことに応じて、コンバイン１に自動収穫走行を再開させる処理を実行するように構成されている。

　ステップ＃０７でＹｅｓの判定になると、制御装置２０のモードが自動準備モードから自動収穫走行モードへ移行し（ステップ＃０７）、自動収穫走行が再開される（ステップ＃０８）。

　なお、旋回経路（二つの走行経路ＬＩ間の途中で旋回する経路）の途中で物体検知により自動収穫走行が中断された場合であっても、自動収穫走行は、当該旋回経路に沿って走行するように再開される。これにより、制御装置２０のモードが無人収穫走行モードに設定され、無人収穫走行が中断された場合であっても、オペレータ等が手動操作で走行経路ＬＩ上にコンバイン１を移動させる必要が無く、無人収穫走行が円滑に再開される。

〔衛星測位モジュールの受信精度低下による自動収穫走行の一時中断処理〕
　図４に示すように、本実施形態では、制御装置２０のモードとして一時中断モードが備えられている。一時中断モードは、中断要因の発生に応じて自動収穫走行を一時的に中断し、当該中断要因の解消に応じて自動収穫走行を直ちに再開するためのモードである。

　制御装置２０のモードが自動収穫走行モードから一時中断モードへ移行するための［条件１１］に、衛星測位モジュール８０の受信精度が閾値を下回ったことが含まれる。衛星測位モジュール８０の受信精度が閾値を下回る要因として、受信可能な航法衛星ＧＳの数が不足していることや、マルチパスの発生等が挙げられる。

　［条件１１］に該当したことに基づいて実行される処理を、図７に基づいて説明する。
衛星測位モジュール８０の受信精度が閾値を下回ると、制御装置２０のモードが自動収穫走行モードから一時中断モードへ移行する（ステップ＃１１）。このとき、走行制御部２４Ｂは走行装置１１を停止させる（ステップ＃１２）。そして、走行装置１１、収穫部Ｈ、及び、脱穀装置１３は停止する。

　更に、報知部２６が表示灯３を制御して当該受信精度の低下を報知する（ステップ＃１３）。このとき、表示灯３（積層表示灯）のうち、例えば黄色（オレンジ色）の光が点滅する。また、コンバイン１に備えられたブザーや音声スピーカ等から音による報知も行われても良い。つまり、制御装置２０は、自動収穫走行の開始後に衛星測位モジュール８０の受信精度が予め設定された閾値よりも悪くなったことに応じてコンバイン１を停車させてコンバイン１に自動収穫走行を中断させる処理を実行するように構成されている。

　［条件１１］に該当したことに基づいて自動収穫走行が中断された後（図７及び図８の「Ｂ」に示す）、自動収穫走行を再開させるためには、［条件１２］を満たす必要がある。即ち、図８に示すように、衛星測位モジュール８０の受信精度が閾値以上に回復したか否かが判定され（［条件１２］、ステップ＃１４）、ステップ＃１４でＹｅｓの判定になるまでステップ＃１４の判定は繰り返され、コンバイン１は停止したまま待機状態となる。

　ステップ＃１４でＹｅｓの判定になると、制御装置２０のモードが一時中断モードから自動収穫走行モードへ移行し（ステップ＃１５）、自動収穫走行が再開される（ステップ＃１６）。即ち、制御装置２０は、自動収穫走行を中断処理後に衛星測位モジュール８０の受信精度が予め設定された閾値以上に良くなったことに応じてコンバイン１に自動収穫走行を再開させる処理を実行するように構成されている。この構成であれば、オペレータが遠隔操作装置４０を操作しなくても、制御装置２０は受信精度の回復に応じて自動収穫走行を自動的に再開できる。

　なお、旋回経路（二つの走行経路ＬＩ間の途中で旋回する経路）の途中で受信精度の低下により自動収穫走行が中断された場合であっても、自動収穫走行は、当該旋回経路に沿って走行するように再開される。これにより、制御装置２０のモードが無人収穫走行モードに設定され、無人収穫走行が中断された場合であっても、オペレータ等が手動操作で走行経路ＬＩ上にコンバイン１を移動させる必要が無く、無人収穫走行が円滑に再開される。

〔穀粒の排出処理による自動収穫走行の一時中断処理〕
　図４に示すように、本実施形態では、制御装置２０のモードとして排出モードが備えられている。排出モードは、穀粒タンク１４が穀粒で満杯になる際に、コンバイン１が自動収穫走行を中断して穀粒を排出可能な排出位置へ移動するためのモードである。

　制御装置２０のモードが自動収穫走行モードから排出モードへ移行するための［条件２１］に、穀粒タンク１４に貯留された穀粒の貯留量が予め設定された閾値よりも多くなったことが含まれる。

　［条件２１］に該当したことに基づいて実行される処理を、図９に基づいて説明する。
穀粒タンク１４の貯留量が閾値を上回ると、制御装置２０のモードが自動収穫走行モードから排出モードへ移行する（ステップ＃２１）。このとき、収穫部Ｈ及び脱穀装置１３は停止し、コンバイン１は排出位置へ移動する（ステップ＃２２）。排出位置は、例えば圃場５の畦際に設定される。このとき、経路生成部２３は、位置算出部２１によって算出された現在の位置座標と、排出位置と、に亘る経路を生成する。そして走行制御部２４Ｂは、コンバイン１が排出位置に到達するまで（ステップ＃２３：Ｎｏ）、当該経路に沿って走行するように走行装置１１を制御する。

　即ち、制御装置２０の走行制御部２４Ｂは、自動収穫走行の開始後に収穫量が予め設定された閾値よりも多くなったことに応じてコンバイン１に自動収穫走行を中断させて作物を穀粒タンク１４から排出可能な排出位置に走行して排出位置で停車するように走行装置１１を制御する排出走行処理を実行するように構成されている。

　本実施形態では、ステップ＃３１に示すように、コンバイン１が排出位置に到達すると（ステップ＃２３：Ｙｅｓ）、収量測定部３０は、コンバイン１が停車した状態で、穀粒タンク１４に貯留された穀粒の質量を測定する。収量取得部２５は、穀粒タンク１４に貯留された穀粒の質量を取得する測定処理を実行する。

　穀粒の質量は収量測定部３０によって測定される。しかし、収量測定部３０は、穀粒タンク１４の下方に配置されているため、コンバイン１の機体１９の傾きや重心位置の変化等の要因によって、収量測定部３０の測定結果に誤差が生じがちとなる。このことから、単にコンバイン１が停車した状態で収量測定部３０が測定処理を実行するだけでは不十分である。

　本実施形態では、収量測定部３０が測定処理を実行する際のコンバイン１の機体１９の傾きや重心位置を出来るだけ一定の状態に保持するべく、ステップ＃２４～ステップ＃３０の処理が実行される。

　具体的には、ステップ＃２５に示すような機体姿勢変更機構１１Ａの駆動制御、及び、ステップ＃２８に示すような穀粒排出装置１８の駆動制御が実行される。これらの駆動制御は、障害物センサ群２が物体を検知していない場合に実行される（ステップ＃２４，ステップ＃２７）。

　制御装置２０は、機体１９が所定の姿勢になるように機体姿勢変更機構１１Ａを制御する機体姿勢制御処理を実行するように構成されている。本実施形態では、測定姿勢とは、走行装置１１の左右のクローラ機構の夫々に対する機体１９の高さ位置が予め設定された閾値以下となり、かつ、機体１９の傾きが予め設定された角度以下になって水平に近づいた姿勢を意味する。測定姿勢が、水平姿勢（機体１９が水平となった状態）であれば好ましい。機体姿勢制御処理は、機体姿勢変更機構１１Ａを予め定められた状態（例えば、機体１９が最も下降した状態）へ変更する処理であってもよい。機体姿勢変更機構１１Ａに対する機体姿勢制御処理は、ステップ＃２４～ステップ＃２６の処理にて実行される。

　ステップ＃２４において障害物センサ群２が物体を検知していないか否かが判定される。ステップ＃２４においてＮｏ判定の場合には、ステップ＃２４の判定が繰り返される。
制御装置２０の走行制御部２４Ｂは、障害物センサ群２が物体を検知していない場合に機体姿勢制御処理を開始するように構成されている。

　ステップ＃２４においてＹｅｓ判定の場合には、走行制御部２４Ｂは、機体１９の姿勢が測定姿勢になっていない間（ステップ＃２６：Ｎｏ）、機体姿勢変更機構１１Ａを駆動制御する（ステップ＃２５）。

　なお、機体姿勢制御処理の途中で障害物センサ群２が物体を検知すると（ステップ＃２４：Ｎｏ）、機体姿勢制御処理は中断され、機体姿勢変更機構１１Ａは停止する。そして、障害物センサ群２が物体を検知しなくなると（ステップ＃２４：Ｙｅｓ）、機体姿勢制御処理は再開され、機体姿勢変更機構１１Ａは再度駆動する（ステップ＃２５，ステップ＃２６）。

　機体１９の姿勢が測定姿勢になると（ステップ＃２６：Ｙｅｓ）、制御装置２０の作業制御部２４Ｃは、穀粒排出装置１８が所定の測定位置にあるように穀粒排出装置１８を制御する位置制御処理を実行するように構成されている。本実施形態では、測定位置とは、穀粒排出装置１８における横送りスクリューの横筒部分が、保持受け台１８Ａにしっかりと重量がかかるように収められていることである。当該横筒部分が保持受け台１８Ａに確実に収まっていれば、機体１９の重心位置が安定し、収量測定部３０の測定結果が正確なものになり易い。測定位置が、予め定められた他の位置であってもよい。同じ位置で測定されれば、測定結果の再現性が確保され易い。穀粒排出装置１８に対する位置制御処理は、ステップ＃２７～ステップ＃２９の処理にて実行される。

　ステップ＃２７において障害物センサ群２が物体を検知していないか否かが判定される。ステップ＃２７においてＮｏ判定の場合には、ステップ＃２７の判定が繰り返される。
制御装置２０の作業制御部２４Ｃは、障害物センサ群２が物体を検知していない場合に位置制御処理を開始するように構成されている。

　ステップ＃２７においてＹｅｓ判定の場合には、作業制御部２４Ｃは、穀粒排出装置１８の横筒部分が測定位置に位置していない間（ステップ＃２９：Ｎｏ）、穀粒排出装置１８を駆動制御する（ステップ＃２８）。

　なお、位置制御処理の途中で障害物センサ群２が物体を検知すると（ステップ＃２７：Ｎｏ）、位置制御処理は中断され、穀粒排出装置１８は停止する。そして、障害物センサ群２が物体を検知しなくなると（ステップ＃２７：Ｙｅｓ）、位置制御処理は再開され、穀粒排出装置１８は再度駆動する（ステップ＃２８，ステップ＃２９）。

　このように、収量取得部２５は、機体姿勢制御処理の完了後、かつ、位置制御処理の完了後に測定処理を実行するように構成されている。

　穀粒排出装置１８の横筒部分が測定位置に位置すると（ステップ＃２９：Ｙｅｓ）、収量取得部２５が測定処理を実行する前に、ステップ＃３０において障害物センサ群２が物体を検知していないか否かが判定される。ステップ＃３０においてＮｏ判定の場合には、ステップ＃３０の判定が繰り返される。即ち、収量取得部２５は、障害物センサ群２が物体を検知していない場合に測定処理を実行するように構成され、障害物センサ群２が物体を検知している場合に測定処理を実行しないように構成されている。これにより、例えばオペレータ等が無意識にコンバイン１の運転部１２等の周辺で作業することに起因して、コンバイン１が振動したり、コンバイン１の重心位置がずれたりする虞が回避される。その結果、収量測定部３０の測定精度が低下する虞が回避される。

　収量取得部２５が取得した収穫物の質量に関する情報は、例えば表示操作端末４に表示されたり、オペレータ等が携帯する端末（不図示、スマートフォンやタブレットコンピュータ等）に表示されたり、無線通信ネットワークを介して管理コンピュータ（不図示）へ送信されたりする。

　ステップ＃３０においてＹｅｓ判定の場合には、収量取得部２５が、収量測定部３０の測定結果、即ち穀粒の質量を取得する（ステップ＃３１）。このように、収量取得部２５は、走行制御部２４Ｂによる排出走行処理の完了後に機体１９が停車した状態で、収量測定部３０によって穀粒タンク１４に貯留された穀粒の質量を測定する測定処理を実行可能なように構成されている。本実施形態では、自動収穫走行の中断（ステップ＃２１）から収穫物の質量の測定処理（ステップ＃３１）までの処理が、オペレータからの操作を必要とせず、自動的に実行される。

　［条件１１］に該当したことに基づく排出走行処理、及び、収量取得部２５による測定処理が完了した後（図９及び図１０の「Ｃ」に示す）、自動収穫走行を再開させるための［条件２２］に、下記の事項が含まれる。
［条件２２－１］穀粒タンク１４から機外への穀粒の排出が完了した。
［条件２２－２］遠隔操作装置４０の操作具４１が操作された。

　図１０に示すように、作業制御部２４Ｃによる穀粒の排出の前に、遠隔操作装置４０の操作具４１が操作されたか否かが判定される（ステップ＃３２）。ステップ＃３２においてＮｏ判定の場合には、ステップ＃３２の判定が繰り返される。このとき、作業制御部２４Ｃは、オペレータの操作待ちの状態となる。

　遠隔操作装置４０の操作具４１が操作されると（ステップ＃３２：Ｙｅｓ）、作業制御部２４Ｃは、収量取得部２５による測定処理の完了後に遠隔操作装置４０がオペレータの操作を受け付けたことに応じて穀粒を排出するように穀粒排出装置１８を制御する（ステップ＃３３）。作業制御部２４Ｃは、穀粒の排出が完了していない間（ステップ＃３４：Ｎｏ）、穀粒排出装置１８の制御を継続する。

　穀粒の排出が完了すると（ステップ＃３４：Ｙｅｓ）、［条件２２－２］が満たされる。そして、自動収穫走行の再開の前に、遠隔操作装置４０の操作具４１が操作されたか否かが判定される（ステップ＃３５）。ステップ＃３５においてＮｏ判定の場合には、ステップ＃３５の判定が繰り返される。このとき、走行制御部２４Ｂは、オペレータの操作待ちの状態となる。

　遠隔操作装置４０の操作具４１が操作されると（ステップ＃３５：Ｙｅｓ）、［条件２２－２］が満たされる。そして、自動収穫走行が再開される（ステップ＃３６）。このとき、穀粒排出装置１８は収納位置に収納される。つまり、走行制御部２４Ｂは、測定処理の完了後、かつ、穀粒の排出の完了後に、遠隔操作装置４０がオペレータの操作を受け付けたことに応じて自動収穫走行制御を再開するように構成されている。換言すると、制御装置２０は、穀粒タンク１４から穀粒が排出された後にオペレータが遠隔操作装置４０を操作したことに応じてコンバイン１に自動収穫走行を再開させる処理を実行可能なように構成されている。

〔別実施形態〕
　本発明は、上述の実施形態に例示された構成に限定されるものではなく、以下、本発明の代表的な別実施形態を例示する。

（１）操作具４１は、三つ以上のボタンにより構成されていても良い。

（２）上述した実施形態では、障害物センサ群２は、夫々異なる四方向をセンシングして、コンバイン１の機体１９の周囲における物体の有無を検知する。この実施形態に限定されず、例えば障害物センサ群２は、前後二方向をセンシングする構成であっても良い。カメラ２Ｂは、単眼カメラとして取り扱われたが、ステレオカメラであってもよい。また、障害物センサ群２にＬｉＤＡＲやソナー等が備えられても良い。

（３）上述した実施形態では、収量取得部２５は、障害物センサ群２が物体を検知していない場合に測定処理を実行するように構成され、障害物センサ群２が物体を検知している場合に測定処理を実行しないように構成されている。この実施形態に限定されず、例えば障害物センサ群２がオペレータ等を検知している場合であっても、作業制御部２４Ｃによる位置制御処理が完了し、かつ、オペレータ等がコンバイン１に触れていなければ、収量取得部２５が測定処理を実行するように構成されても良い。

（４）遠隔操作装置４０は、スマートフォンやタブレットコンピュータであっても良い。
この場合、操作具４１や終了ボタン４２はタッチパネル式モニタに表示されるボタンであっても良い。

（５）走行装置１１は、クローラ機構を有するものに限定されず、ホイールを有する構成であっても良い。

（６）収穫機は、普通型コンバイン、自脱型コンバイン、コーン収穫機、サトウキビ収穫機、大豆収穫機、根菜収穫機等の種々の収穫機であって良い。

（７）上述の実施形態では、報知部２６が表示灯３を制御して物体の検知を報知する。この実施形態に限定されず、報知部２６は、遠隔操作装置４０や、オペレータが所持する他の携帯端末に対して、無線通信ネットワークを介して、物体の検知に関する情報を送信する構成であっても良い。そして遠隔操作装置４０や、オペレータが所持する他の携帯端末（スマートフォンやタブレットコンピュータ）が、物体の検知を報知する構成であっても良い。

（８）上述の機体姿勢制御処理が行われない構成であっても良い。また、上述の位置制御処理が行われない構成であっても良い。

　なお、上述の実施形態（別実施形態を含む、以下同じ）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能である。
また、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。

　本発明は、無人で圃場を走行しながら作物を収穫可能な収穫機に適用可能である。

　２　　　：障害物センサ群（物体検知部）
　５　　　：圃場
　１１　　：走行装置
　１１Ａ　：機体姿勢変更機構
　１４　　：穀粒タンク（収穫物タンク）
　１９　　：機体
　２４Ｂ　：走行制御部
　２４Ｃ　：作業制御部（排出制御部）
　２５　　：収量取得部
　３０　　：収量測定部（測定器）
　４０　　：遠隔操作装置（操作受付部）
 

Claims (6)

1. 　無人で圃場を走行しながら作物を収穫可能な収穫機であって、
   　前記圃場を走行する走行装置を有する機体と、
   　走行しながら収穫された収穫物を一時的に貯留する収穫物タンクと、
   　前記収穫物タンクに貯留された前記収穫物の質量を測定する測定器と、
   　無人で前記作物を収穫するために走行するように前記走行装置を自動的に制御する無人収穫走行制御を実行可能であって、前記無人収穫走行制御を中断して前記収穫物を前記収穫物タンクから排出可能な排出位置に走行して前記排出位置で停車するように前記走行装置を制御する排出走行処理を実行する走行制御部と、
   　前記排出走行処理の完了後に前記機体が停車した状態で前記測定器によって前記収穫物タンクに貯留された前記収穫物の質量を測定する測定処理を実行可能な収量取得部と、が備えられている収穫機。
2. 　前記機体の周囲における物体の有無を検知する物体検知部が備えられ、
   　前記収量取得部は、前記物体検知部が前記物体を検知していない場合に前記測定処理を実行するように構成され、前記物体検知部が前記物体を検知している場合に前記測定処理を実行しないように構成されている請求項１に記載の収穫機。
3. 　前記走行装置は、前記機体の対地姿勢を変更する機体姿勢変更機構を有し、
   　前記走行制御部は、前記機体が所定の姿勢になるように前記機体姿勢変更機構を制御する機体姿勢制御処理を実行するように構成され、
   　前記収量取得部は、前記機体姿勢制御処理の完了後に前記測定処理を実行するように構成され、
   　前記走行制御部は、前記物体検知部が前記物体を検知していない場合に前記機体姿勢制御処理を開始するように構成されている請求項２に記載の収穫機。
4. 　前記収穫物を前記収穫物タンクから排出する排出装置と、
   　前記排出装置を制御する排出制御部と、が備えられ、
   　前記排出制御部は、前記排出装置が所定の測定位置にあるように前記排出装置を制御する位置制御処理を実行するように構成され、
   　前記収量取得部は、前記位置制御処理の完了後に前記測定処理を実行するように構成され、
   　前記排出制御部は、前記物体検知部が前記物体を検知していない場合に前記位置制御処理を開始するように構成されている請求項２または３に記載の収穫機。
5. 　前記収穫物を前記収穫物タンクから排出する排出装置と、
   　前記機体の外にいるオペレータの操作を受け付ける操作受付部と、
   　前記測定処理の完了後に前記操作受付部が前記オペレータの操作を受け付けたことに応じて前記収穫物を排出するように前記排出装置を制御する排出制御部と、が備えられている請求項１から４の何れか一項に記載の収穫機。
6. 　前記機体の外にいるオペレータの操作を受け付ける操作受付部が備えられ、
   　前記走行制御部は、前記測定処理の完了後に前記操作受付部が前記オペレータの操作を受け付けたことに応じて前記無人収穫走行制御を再開するように構成されている請求項１から５の何れか一項に記載の収穫機。

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