WO2025115658A1 - 運転支援装置 - Google Patents

Abstract

運転支援装置（１）は、車両（Ｖ）に搭載されることで当該車両のドライバ（Ｄ）の運転を支援するように構成されている。本開示の一側面において、かかる運転支援装置は、前記ドライバの足（Ｄ４）および／または脚部（Ｄ５）の状態を含む足状態を非接触式のセンサ（２２５）を用いて検知する足状態検知部（２３１１）を備え、前記足状態検知部により検知した前記足状態に基づいて、当該車両の運転支援動作に関連する運動制御動作および／または情報提示動作を実行するように構成されている。

Description

運転支援装置 関連出願への相互参照

　本出願は、２０２３年１１月２７日に出願された日本特許出願番号２０２３－２００００３号に基づくもので、ここにその記載内容が参照により組み入れられる。

　本開示は、車両に搭載されることで当該車両のドライバの運転を支援する、運転支援装置に関するものである。

　特許文献１は、車両制御や運転支援を早期かつ迅速に行うことができる車両制御装置を提供する。かかる車両制御装置は、判定部と制御部とを備えている。判定部は、車両のペダルにドライバの足が近接したか否かを判定する。具体的には、判定部は、ブレーキペダル、クラッチペダル、アクセルペダルのそれぞれにドライバの足が近接したか否かを、電波受信機でＩＣタグとの近距離通信による通信確立がなされたか否かにより判定する。制御部は、ペダルにドライバの足が近接したと判定された場合に、ペダルを足で踏み込んだ場合の動作の前段階の準備動作を行うように制御する。準備動作は、例えば、制動灯の点灯や、ブレーキシステムのブレーキマスタシリンダへの加圧を開始することによる制動準備や、クラッチペダルのストロークアシスト等である。

特開２０１４－１９３６６５号公報

　この種の装置において、ドライバの状態や意図をより的確に運転支援に反映することにより、当該装置を搭載した車両の利便性が向上する。この点、特許文献１に記載された装置において、判定部は、ドライバの靴に設けられたＩＣタグからの電波に基づいて、ペダルにドライバの足が近接したか否かを判定している。このため、利便性の観点からは、まだまだ改善の余地がある。
　本開示は、上記に例示した事情等に鑑みてなされたものである。すなわち、本開示は、例えば、ドライバの状態や意図をより的確に運転支援に反映することを可能とする技術を提供するものである。

　運転支援装置は、車両に搭載されることで当該車両のドライバの運転を支援するように構成されている。
　本開示の一側面において、運転支援装置は、
　前記ドライバの足および／または脚部の状態を含む足状態を、非接触式のセンサを用いて検知する、足状態検知部を備え、
　前記足状態検知部により検知した前記足状態に基づいて、当該車両の運転支援動作に関連する運動制御動作および／または情報提示動作を実行するように構成されている。

　なお、出願書類中の各欄において、各要素に括弧付きの参照符号が付されている場合がある。この場合、参照符号は、単に、同要素と後述する実施形態に記載の具体的構成との対応関係の一例を示すものであるにすぎない。よって、本開示は、参照符号の記載によって、何ら限定されるものではない。

実施形態に係る車載インタフェース装置が適用される車両における車室内部を側方から見た様子を示す概略図である。 図１に示された足元空間を斜め上方から見た様子を示す斜視図である。 図１に示された車両に搭載された車載システムの概略構成を示すブロック図である。 図３に示された足状態検知部により検知されるドライバの足の動作態様を説明するための概略図である。 図３に示された足状態検知部により検知されるドライバの足の動作態様を説明するための概略図である。

　（実施形態）
　以下、本開示の実施形態を、図面を参照しつつ説明する。なお、一つの実施形態に対して適用可能な各種の変形例の説明は、当該実施形態に関する一連の説明の途中に挿入されると、当該実施形態の理解が妨げられるおそれがある。このため、変形例については、当該実施形態に関する一連の説明の途中ではなく、その後にまとめて説明する。

　（車両の概略構成）
　図１を参照すると、本実施形態においては、車両Ｖは、いわゆる普通自動車であって、箱状の車体Ｖ１を有している。以下、説明の簡略化のため、図１や図２に示したように、「前」「後」「上」「下」「右」「左」の方向概念を定義する。「下」は、車両Ｖを走行可能な状態で水平面上に安定的に載置した場合の、重力作用方向と同一方向であり、「上」はその反対方向である。すなわち、上下方向は、車両Ｖを走行可能な状態で水平面上に安定的に載置した場合の、重力作用方向と平行な方向である。「前」は、車両Ｖが水平面上を直進で前進走行する際の進行方向であり、「後」はその反対方向である。「右」は、右手系ＸＹＺ座標系においてＺ軸正方向を「上」とし且つＹ軸正方向を「前」とした場合のＸ軸正方向であり、「左」はその反対方向である。

　本実施形態においては、車両Ｖは、日本国内における左側通行の道路交通法制に適合した、いわゆる「右ハンドル車」としての構成を有しているものとする。車体Ｖ１の内部空間である車室Ｖ２内には、運転席Ｖ３を含む複数の乗員座席が設けられている。運転席Ｖ３に搭乗する乗員を、以下、ドライバＤと称する。運転席Ｖ３は、ドライバＤの着座面を有するシートクッションＶ３１と、ドライバＤを背後から支えるシートバックＶ３２およびヘッドレストＶ３３とを備えている。運転席Ｖ３の前方には、ダッシュボードＶ４が配置されている。ダッシュボードＶ４から運転席Ｖ３に向けて突出するように、操舵のためのハンドルＶ５が設けられている。ダッシュボードＶ４の下方の空間である足元空間Ｖ６には、ペダルＶ７とフットレストＶ８とが設けられている。図２に示されているように、ペダルＶ７として、アクセルペダルＶ７１とブレーキペダルＶ７２とが設けられている。アクセルペダルＶ７１は、ブレーキペダルＶ７２よりも右側に配置されている。フットレストＶ８は、ブレーキペダルＶ７２よりも左側に配置されている。すなわち、アクセルペダルＶ７１、ブレーキペダルＶ７２、およびフットレストＶ８が、この順に右から左に配列されている。足元空間Ｖ６の底部のフロアＶ９には、フロアマットＶ１０が敷設されている。

　図１は、ドライバＤが運転席Ｖ３に運転姿勢で着座している状態を示す。「運転姿勢」とは、ドライバＤがハンドルＶ５およびペダルＶ７を的確に操作可能な、運転席Ｖ３に対する適正な着座姿勢をいうものとする。かかる運転姿勢において、ドライバＤの頭部Ｄ１はヘッドレストＶ３３により後方から支えられ、胴体部Ｄ２はシートバックＶ３２と密着する。ドライバＤの腕Ｄ３は肘を若干曲げつつ前方に伸び、手Ｄ３１でハンドルＶ５を把持する。ドライバＤの足Ｄ４は、脚部Ｄ５における足首Ｄ６よりも先の部分であり、右足Ｄ４１はペダルＶ７を操作し、左足Ｄ４２は多くの場合フットレストＶ８上に載置される。すなわち、本実施形態における車両Ｖは、ドライバＤの左足Ｄ４２によるクラッチ操作を要しない、いわゆるオートマチック車あるいはセミオートマチック車としての構成を有している。ドライバＤの脚部Ｄ５における膝部Ｄ５１よりも根元側の大腿部Ｄ５２は、そのほとんどの部分がシートクッションＶ３１と密着する。足Ｄ４と膝部Ｄ５１との間の部分である脛部Ｄ５３は、右足Ｄ４１によるペダルＶ７の操作や踏み替えが容易となるように、膝部Ｄ５１から斜め前下方に延びた状態となる。

　（車載システムの概要）
　車両Ｖには、図３に示された車載システム１が搭載されている。車載システム１を搭載する当該車両Ｖを、以下「自車両」と称することがある。本実施形態においては、車載システム１は、自車両に搭載されることで、自車両のドライバＤの運転を支援するように構成されている。すなわち、車載システム１は、運転支援システムとしての構成を備えている。本明細書において、「自車両のドライバＤの運転を支援する」あるいは「運転支援」とは、ドライバＤによる自車両の運転操作の一部または全部を、車載システム１により、補助および／または自動化することをいうものとする。すなわち、本開示における「運転支援」は、ＳＡＥ　Internationalが公開している規格「ＳＡＥ　Ｊ３０１６」に規定されたレベル１の運転自動化レベルに対して付与された呼称としての「運転支援」よりも広い概念となる。ＳＡＥはSociety　Of　Automotive　Engineersの略である。

　本実施形態においては、自車両は、「ＳＡＥ　Ｊ３０１６」に規定されたレベル１～４の運転自動化レベルを、走行状況およびドライバＤの選択操作により実行可能に構成されている。すなわち、車載システム１は、自車両に搭載されることで、当該自車両における運転自動化システムとしての機能を奏するように構成されている。「運転自動化システム」は、「ＳＡＥ　Ｊ３０１６」に規定されたレベル１～５の少なくともいずれか１つに該当する運転自動化レベルを実現するためのシステムである。以下、「ＳＡＥ　Ｊ３０１６」に規定された各レベルの内容について説明する。「ＳＡＥ　Ｊ３０１６」におけるレベルＸを、以下単に「ＳＡＥレベルＸ」と称する。Ｘは０～５のうちのいずれかである。

　ＳＡＥレベル０～５の内容は、具体的には、以下に説明する通りである。なお、この説明において、ドライバＤは、動的運転タスクを担当あるいは実行する乗員である。「動的運転タスク」とは、道路交通において自車両を操作する際にリアルタイムで行う必要がある全ての操作上および戦術上の機能であって、戦略上の機能を除いたものである。運転行動全般は、戦略上、戦術上、および操作上の３種類の機能に分類できる。「戦略上」の機能は、行程計画、経由地選択、等であって、具体的には、「行くか行かないか、いつどこへどのように行くか」等の行程計画を決定あるいは選択することを含む。「戦術上」の機能は、行程中、追い越しや車線変更をするかどうかやいつするかの決定、適正速度の選定、ミラーの確認等、交通局面での車両操作が関連する。「操作上」の機能は、道路車線の位置を維持するため、または、車両進路上の急な障害物や危険事象を回避するための、操舵、ブレーキ、アクセルおよび加速の操作に対する微修正を行う等の、瞬間的な反応が関係する。

　「ＯＥＤＲ」は、Object　and　Event　Detection　and　Responseの略であり、「対象物および事象の検知および応答」とも称される。ＯＥＤＲには、運転環境の監視が含まれる。運転環境の監視には、対象物および事象の、検知、認識、および分類が含まれる。また、運転環境の監視には、対象物および事象に対して、必要に応じて応答する準備が含まれる。「限定領域」は、或る運転自動化システムまたはその機能が作動するように設計されている特定の条件であり、運行設計領域あるいはＯＤＤとも称される。ＯＤＤはOperational　Design　Domainの略である。限定領域は、例えば、地理的、環境的、速度的、および時間的等の、複数の制約条件のうちの、少なくとも１つを含む。

　・ＳＡＥレベル０：手動運転…ドライバＤが全ての動的運転タスクを実行する。
　・ＳＡＥレベル１：運転支援…運転自動化システムが、動的運転タスクのうちの、縦方向の車両運動制御サブタスクと、横方向の車両運動制御サブタスクとのうちの、いずれか一方を、特定の限定領域において持続的に実行する。縦方向の車両運動制御サブタスクは、発進、加減速、および停止である。横方向の車両運動制御サブタスクは、操舵である。但し、運転自動化システムは、縦方向の車両運動制御サブタスクと横方向の車両運動制御サブタスクとの両方を同時には実行しない。
　・レベル２：高度運転支援…運転自動化システムが、動的運転タスクのうちの、縦方向の車両運動制御サブタスクおよび横方向の車両運動制御サブタスクを、特定の限定領域において持続的に実行する。ドライバＤは、動的運転タスクのサブタスクであるＯＥＤＲを実行して運転自動化システムを監督することが期待される。
　・ＳＡＥレベル３：条件付自動運転…運転自動化システムが全ての動的運転タスクを特定の限定領域において持続的に実行する。原則的に、ドライバＤには、周辺監視等のＯＥＤＲを実行する義務はない。周辺監視は、自車両周辺の交通環境の監視である。但し、当該運転自動化レベルが継続困難となった場合、運転自動化システムは充分な時間的余裕をもってドライバＤに運転交代を要請する。ドライバＤは、その要請に適切に対応する必要がある。
　・ＳＡＥレベル４：高度自動運転…運転自動化システムが全ての動的運転タスクを特定の限定領域において持続的に実行する。限定領域において、当該運転自動化レベルが継続困難となった場合の対応は、運転自動化システムが実行する。
　・ＳＡＥレベル５：完全自動運転…運転自動化システムが全ての動的運転タスクを、特定の限定領域に限定されず無制限に、持続的に実行する。当該運転自動化レベルが継続困難となった場合の対応も、特定の限定領域に限定されず無制限に、運転自動化システムが実行する。

　よって、ＳＡＥレベルＸにおけるＸの数値が大きいほど、あるいは、運転自動化システムが担当すなわち実行する動的運転タスクが増えるほど、運転自動化レベルが「高い」と表現される。また、運転自動化レベルが高い方に変化することは、運転自動化レベルの「上昇」と称される。これに対し、上記Ｘの数値が小さいほど、あるいは、運転自動化システムが担当すなわち実行する動的運転タスクが減るほど、運転自動化レベルが「低い」と表現される。また、運転自動化レベルが低い方に変化することは、運転自動化レベルの「低下」と称される。したがって、例えば、ＳＡＥレベル１または２において、レベル変化がなくとも、運転自動化システムが担当すなわち実行する動的運転タスクの増減により、運転自動化レベルが上昇したり低下したりすることがあり得るものとする。

　車載システム１は、自車両の運転時の各種運転制御およびこれに伴う各種の報知あるいは警告の動作等を実行可能に構成されている。本実施形態においては、車載システム１は、ＳＡＥレベル３または４の自動運転と、ＳＡＥレベル２の高度運転支援と、ＳＡＥレベル１に含まれる各種のＡＤＡＳ関連制御とを実行可能に構成されている。ＡＤＡＳはAdvanced　Driver-Assistance　Systemsの略である。よって、本実施形態に係る車載システム１は、ＳＡＥレベル３または４の自動運転の実行中は「自動運転システム」と称され得る。以下、本明細書においては、特に補足説明しない限り、ＳＡＥレベル３または４の自動運転を単に「自動運転」と総称する。

　なお、本実施形態に係る車載システム１により実行可能な高度運転支援には、いわゆる「ハンズオフ運転」が含まれる。ハンズオフ運転は、ドライバＤが車載システム１からの介入要求等に対して適切に対応することを条件として、車載システム１が、自動的に、発進、操舵、加減速、車線変更、および停止の制御を実行するものである。ハンズオフ運転は、ドライバＤに、ハンズオン状態は要求しないものの、自車両周辺の道路状況、交通状況、障害物の存在状態等の監視の実行をドライバＤに要求する。「ハンズオン状態」とは、ドライバＤが自車両の操舵すなわち横方向の車両運動制御サブタスクに干渉可能な状態であって、典型的には、ドライバＤが運転姿勢で運転席Ｖ３に着座しつつハンドルＶ５を手Ｄ３１で即座に操作可能な状態である。ハンズオン状態においては、通常、ドライバＤはハンドルＶ５を手Ｄ３１で把持しているが、手Ｄ３１を添えている状態、すなわち、ドライバＤの手Ｄ３１が即座に把持可能な状態でハンドルＶ５に触れている状態も「ハンズオン状態」に該当し得る。「障害物」は、自車両が衝突回避すべき物体であって、他車両、歩行者、横臥者、建造物、バリケード、ポール、コーン、等が含まれる。「他車両」には、サイクリストすなわち乗員付きの二輪車や三輪車が含まれる。

　自動運転中は、あるいは、実行中の高度運転支援の内容によっては、レッグオン状態が要求されず、レッグオフ状態が許容される。「レッグオン状態」とは、運転姿勢のドライバＤの足Ｄ４がペダルＶ７を即座に踏み込み可能な位置に置かれた状態をいい、典型的には右足Ｄ４１がペダルＶ７上に置かれた状態をいう。「レッグオン状態」は、ドライバＤの足Ｄ４がペダルＶ７を踏み込んでいる状態と、踏み込んではいないがペダルＶ７に軽く触れている状態とを含む。これに対し、「レッグオフ状態」とは、ドライバＤの足Ｄ４がペダルＶ７を即座に踏み込み可能な位置に置かれてはいない状態をいい、典型的には右足Ｄ４１がペダルＶ７上に置かれていない状態をいう。具体的には、例えば、ＡＣＣ作動中や、ハンズオフ運転中や、自動運転中において、レッグオフ状態が許容され、右足Ｄ４１を、例えば、アクセルペダルＶ７１の手前側や右側に置いたり、不図示のオットマンを用いて上方に浮かせたりすることが可能である。ＡＣＣは、アダプティブ・クルーズ・コントロールの略である。すなわち、ＡＣＣは、自車両の前方に先行車両が存在しない場合は自車両を目標車速で定速走行させる定速走行制御を実行し、先行車両が存在する場合は自車両を目標車速以下の車速で先行車両に追従走行させる追従走行制御を行う制御である。

　（車載システムの各部の構成）
　図３に示されているように、車載システム１は、車載通信回線１０およびこの車載通信回線１０を介して相互に接続された複数のノード等を含む車載ネットワークとしての構成を有している。この車載システム１は、ＣＡＮ（国際登録商標：国際登録番号１０４８２６２Ａ）等の所定の通信規格に準拠するように構成されている。ＣＡＮ（国際登録商標）はController　Area　Networkの略であるものとされている。車載システム１は、車両状態センサ１１と、外界状態センサ１２と、周辺監視センサ１３と、ロケータ１４と、通信モジュール１５と、ドライバ状態検出部１６と、運転制御装置１７と、空調装置１８と、車内照明装置１９と、ＨＭＩ装置２０とを備えている。ＨＭＩはヒューマン　マシン　インタフェースの略である。ＨＭＩ装置２０は、出力装置２１と、入力装置２２と、ＨＭＩ制御装置２３とを備えている。車両状態センサ１１～車内照明装置１９およびＨＭＩ制御装置２３は、車載通信回線１０に接続されている。出力装置２１および入力装置２２は、ＨＭＩ制御装置２３に接続されている。

　（各種センサ）
　車両状態センサ１１は、自車両の運転状態に関連する諸量に対応する出力を発生するように設けられている。「運転状態に関連する諸量」は、例えば、アクセル開度、制動操作量、シフトポジション、操舵角、等の、ドライバＤまたは運転自動化システムによる運転操作状態に関連する諸量を含む。また、「運転状態に関連する諸量」は、例えば、車速、角速度、前後方向加速度、左右方向加速度、等の、自車両の挙動に関連する物理量を含む。具体的には、車両状態センサ１１として、アクセルペダルセンサ１１１やブレーキペダルセンサ１１２に加えて、操舵角センサ、車輪速センサ、角速度センサ、加速度センサ、等の、車両運転制御に必要な周知のセンサ類が設けられている。車両状態センサ１１は、車載通信回線１０を介して、運転制御装置１７等の各部に検出出力を提供可能に設けられている。

　外界状態センサ１２は、自車両の運転環境のうち、主として自然環境に関連する諸量に対応する出力を発生するように設けられている。「自然環境に関連する諸量」は、例えば、外気温、降雨量、照度、等の物理量を含む。すなわち、外界状態センサ１２は、外気温センサ、雨滴センサ、照度センサ、等の周知のセンサ類を、図示および説明の簡略化のために総称したものである。外界状態センサ１２は、車載通信回線１０を介して、運転制御装置１７等の各部に検出出力を提供可能に設けられている。

　周辺監視センサ１３は、自車両の運転環境のうち、主として外界状態センサ１２により検知可能なもの以外を検知するように設けられている。具体的には、周辺監視センサ１３は、自車両周囲の所定の検知範囲における、移動物体および静止物体を検知可能に構成されている。「移動物体」は、歩行者、サイクリスト、動物、および走行中の他車両を含む。「静止物体」は、路上落下物、ガードレール、縁石、駐停車車両、道路標識、道路標示に加えて、道路脇の構造物（例えば、壁、建物、等。）を含む。周辺監視センサ１３は「ＡＤＡＳセンサ」とも称され得る。

　本実施形態においては、周辺監視センサ１３は、移動物体および静止物体を検知するための構成として、カメラ１３１と物体検知センサ１３２とを有している。カメラ１３１は、自車両の周囲の画像を撮影するように設けられている。本実施形態においては、カメラ１３１は、デジタルカメラ装置であって、ＣＣＤあるいはＣＭＯＳ等の画像センサを備えている。ＣＣＤはCharge　Coupled　Deviceの略である。ＣＭＯＳはComplementary　Metal-Oxide-Semiconductorの略である。物体検知センサ１３２は、レーダ波を送受信するミリ波レーダセンサ、サブミリ波レーダセンサ、またはレーザレーダセンサであって、自車両における車体Ｖ１の前面部に装着されている。物体検知センサ１３２は、反射点の位置および相対速度に対応する信号を出力するように構成されている。「反射点」は、自車両の周囲に存在する物体の表面上における、レーダ波を反射したと推定される点である。「相対速度」は、反射点すなわちレーダ波を反射した物体の、自車両に対する相対速度である。

　（ロケータ）
　ロケータ１４は、いわゆる複合測位により、自車両の高精度な位置情報等を取得するように構成されている。具体的には、ロケータ１４は、ＧＮＳＳ受信器１４１と、慣性取得部１４２と、高精度地図ＤＢ１４３と、ロケータＥＣＵ１４４とを有している。ＧＮＳＳはGlobal　Navigation　Satellite　Systemの略である。ＤＢはデータベースの略である。ＥＣＵはElectronic　Control　Unitの略である。「高精度な位置情報」とは、例えば、ＳＡＥレベル２以上の運転自動化レベルに利用可能な程度、具体的には、誤差が１０ｃｍ未満となるような程度の位置精度を有する位置情報である。

　ＧＮＳＳ受信器１４１は、複数の測位衛星すなわち人工衛星から送信された測位信号を受信するように設けられている。本実施形態においては、ＧＮＳＳ受信器１４１は、ＧＰＳ、ＱＺＳＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＩＲＮＳＳ、北斗衛星導航系統、等の衛星測位システムのうちの少なくとも１つにおける測位衛星からの測位信号を受信可能に構成されている。ＧＰＳはGlobal　Positioning　Systemの略である。ＱＺＳＳはQuasi-Zenith　Satellite　Systemの略である。ＧＬＯＮＡＳＳはGlobal　Navigation　Satellite　Systemの略である。ＩＲＮＳＳはIndian　Regional　Navigation　Satellite　Systemの略である。

　慣性取得部１４２は、自車両に作用する加速度および角速度を取得するように構成されている。本実施形態においては、慣性取得部１４２は、ロケータ１４における箱状の筐体内に内蔵された３軸ジャイロセンサおよび３軸加速度センサとして設けられている。

　高精度地図ＤＢ１４３は、高精度地図情報を書き換え可能に記憶するとともに電源遮断中にも記憶内容を保持するように、不揮発性リライタブルメモリを主体に構成されている。不揮発性リライタブルメモリは、例えば、ハードディスク、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュＲＯＭ、等である。ＥＥＰＲＯＭはElectronically　Erasable　and　Programmable　ＲＯＭの略である。ＲＯＭはRead　Only　Memoryの略である。高精度地図情報は、高精度地図データとも称され得る。高精度地図情報には、数メートル程度の位置誤差に対応する従来のカーナビゲーションシステムにて用いられていた地図情報よりも、高精度な地図情報が含まれている。具体的には、高精度地図ＤＢ１４３には、ＡＤＡＳＩＳ規格等の所定の規格に準拠して、三次元道路形状情報、レーン数情報、規制情報、等の、ＳＡＥレベル２以上の運転自動化レベルに利用可能な情報が格納されている。ＡＤＡＳＩＳはAdvanced　Driver　Assistance　Systems　Interface　Specificationの略である。

　ロケータＥＣＵ１４４は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力インタフェース、等を備えた、いわゆる車載マイクロコンピュータとして構成されている。ＣＰＵはCentral　Processing　Unitの略である。ＲＡＭはRandom　Access　Memoryの略である。ロケータＥＣＵ１４４は、ＧＮＳＳ受信器１４１にて受信した測位信号、慣性取得部１４２にて取得した加速度および角速度、車両状態センサ１１から取得した車速、等に基づいて、自車両の位置および方角等を逐次算出するように構成されている。そして、ロケータ１４は、ロケータＥＣＵ１４４による位置および方角等の算出結果を、車載通信回線１０を介して、運転制御装置１７やＨＭＩ制御装置２３の各部に提供可能に設けられている。

　（通信モジュール）
　通信モジュール１５は、所定の通信規格に準拠した無線通信を用いて、自車両におけるＶ２Ｘ通信を実現可能に設けられている。Ｖ２ＸはVehicle　to　ＸあるいはVehicle　to　everythingの略である。通信モジュール１５は、ＤＣＭとも称され得る。ＤＣＭはData　Communication　Moduleの略である。具体的には、例えば、通信モジュール１５は、クラウド上のプローブサーバから最新の高精度地図情報を取得するように構成されている。また、通信モジュール１５は、取得した最新の高精度地図情報を、ロケータＥＣＵ１４４と連携することで、高精度地図ＤＢ１４３に格納するようになっている。また、通信モジュール１５は、交通状況に関する情報（例えば渋滞情報等）を含む交通情報を、上記のプローブサーバおよび／または所定のデータベースから取得するように構成されている。さらに、通信モジュール１５は、自車両の進行先に存在する交差点における信号機の点灯状態やその変更タイミング等を、上記のプローブサーバおよび／または所定のデータベースから取得するように構成されている。

　（ドライバ状態検出部）
　ドライバ状態検出部１６は、ドライバ状態を検出するように設けられている。「ドライバ状態」は、自車両のドライバＤの状態であり、視線方向、姿勢、挙動、心理状態、等のうちの少なくともいずれか１つを含む。具体的には、本実施形態においては、ドライバ状態検出部１６は、ドライバＤの顔の向き、視線方向、着座姿勢、ハンドルＶ５の把持状態、等を検出するようになっている。また、ドライバ状態検出部１６は、ドライバ状態の検出結果を、運転制御装置１７やＨＭＩ制御装置２３等の各部に、車載通信回線１０を介して提供可能に設けられている。

　（運転制御装置）
　運転制御装置１７は、車両状態センサ１１、外界状態センサ１２、周辺監視センサ１３、ロケータ１４、等から取得した信号および情報に基づいて、自車両の加減速、操舵、等の運転制御を実行するように構成されている。本実施形態においては、運転制御装置１７は、「自動運転ＥＣＵ」あるいは「運転支援ＥＣＵ」としての構成を有している。すなわち、運転制御装置１７は、所定の運転制御動作を実行することで、自動運転機能および運転支援機能を実現するように設けられている。「所定の運転制御動作」は、本実施形態においては、ＳＡＥレベル１～３に対応する、車両制御動作すなわち動的運転タスク実行動作を含む。

　運転制御装置１７は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、不揮発性リライタブルメモリ、ＲＡＭ、入出力インタフェース、等を備えた、いわゆる車載マイクロコンピュータとしての構成を有している。具体的には、運転制御装置１７は、車載マイクロコンピュータ上にて実現される機能構成あるいは機能部として、情報取得部１７０と、自動化レベル決定部１７１と、検知系制御部１７２と、駆動系制御部１７３と、制動系制御部１７４とを備えている。

　情報取得部１７０は、車両状態センサ１１、外界状態センサ１２、周辺監視センサ１３、ロケータ１４、通信モジュール１５、およびドライバ状態検出部１６から出力された信号や情報を取得するようになっている。また、情報取得部１７０は、ＨＭＩ制御装置２３との間で信号や情報を授受するようになっている。すなわち、運転制御装置１７は、これらの各部から情報取得部１７０にて取得した信号や情報に基づいて、自動化レベル決定部１７１、検知系制御部１７２、駆動系制御部１７３、および制動系制御部１７４を動作させるようになっている。

　自動化レベル決定部１７１は、自車両における運転自動化レベルを、ＳＡＥレベル０～３のうちのいずれかに設定するようになっている。また、自動化レベル決定部１７１は、ＡＣＣ等の機能の起動と停止とを切り替えるようになっている。すなわち、自動化レベル決定部１７１は、運転自動化に関する運転モードを決定するようになっている。そして、運転制御装置１７は、自動化レベル決定部１７１による運転モードの決定結果を、ＨＭＩ制御装置２３等の各部に車載通信回線１０を介して提供可能に設けられている。

　検知系制御部１７２は、周辺監視センサ１３による物体検知動作を制御するとともに、周辺監視センサ１３を用いた物体検知結果に基づいて自車両の周囲の物体の存在状態を認識するようになっている。駆動系制御部１７３は、自車両における駆動系すなわちパワートレインの動作を制御するようになっている。すなわち、駆動系制御部１７３は、エンジンおよび／またはモータである駆動源の動作、および、かかる駆動源と車輪との間の動力伝達機構（例えば変速機構等）の動作を制御するようになっている。制動系制御部１７４は、自車両の制動機構の動作を制御するようになっている。すなわち、制動系制御部１７４は、摩擦ブレーキ機構における作動流体の圧力であるブレーキ圧の制御や制動力の制御等を実行するようになっている。また、制動系制御部１７４は、自車両が回生ブレーキ機構を備えている場合に、かかる回生ブレーキ機構の利用状態すなわちオンオフおよび効き具合を制御するようになっている。

　（空調装置）
　空調装置１８は、車室Ｖ２内の温度を調整するように設けられている。すなわち、空調装置１８は、車室Ｖ２を加温する暖房機能と、車室Ｖ２内に冷気を供給する冷房機能とを奏するように構成されている。

　（車内照明装置）
　車内照明装置１９は、車室Ｖ２内の照明状態を可変設定可能に構成されている。具体的には、車内照明装置１９は、いわゆるアンビエントライトを備えている。アンビエントライトは、車室Ｖ２における天井やドアトリム等に設けられ、発光色を含む発光状態を変更可能に構成されている。すなわち、車内照明装置１９は、ドライバＤの視覚に作用する車室内装置としての構成を有している。

　（ＨＭＩ装置）
　ＨＭＩ装置２０は、ドライバＤ等の乗員からの入力操作のうちのペダルＶ７によるアクセル操作やブレーキ操作以外のものを受け付けるとともに、かかる乗員に向けて各種の情報またはコンテンツを視聴覚的に出力するように構成されている。具体的には、出力装置２１は、インスツルメントパネル２１１と、コンソール表示装置２１２と、ＨＵＤ装置２１３と、ＡＶ装置２１４と、スピーカ２１５とを備えている。ＨＵＤはヘッドアップディスプレイの略である。また、入力装置２２は、メータスイッチ２２１と、コンソールスイッチ２２２と、ハンドルスイッチ２２３と、マイク２２４と、足元状態センサ２２５とを備えている。

　インスツルメントパネル２１１は、ダッシュボードＶ４に設けられていて、車速や冷却水温等の車両走行状態を表示するメータディスプレイや、ラジオ受信局や走行距離等の各種情報を表示する情報ディスプレイ等を備えている。コンソール表示装置２１２は、不図示のセンターコンソールに設けられていて、ナビゲーション地図表示やセカンドタスク表示や空調装置１８における設定温度や設定風量等を表示するように設けられている。セカンドタスクは、ドライバＤが実行する、運転操作以外のタスクであって、例えば、読書、携帯通信端末操作、映像コンテンツ視聴、等が含まれる。「映像コンテンツ」は、例えば、映画、コンサート映像、ミュージックビデオ、テレビ放送、等である。セカンドタスクは、「運転外タスク」あるいは「セカンダリーアクティビティ」とも称される。ＨＵＤ装置２１３は、ドライバＤの前方に文字および／または記号を含む表示画像を表示するように設けられている。すなわち、ＨＵＤ装置２１３は、ＡＲ技術を用いてドライバＤの前方に虚像表示画像を形成することで、自車両の進行先の路面を含む前景に表示画像を重畳表示するように構成されている。ＡＲはAugmented　Realityの略である。ＡＶ装置２１４は、コンソール表示装置２１２およびスピーカ２１５を用いて音楽コンテンツおよび／または映像コンテンツを出力可能に構成されている。スピーカ２１５は、ＡＶ装置２１４における音声出力機能を奏するとともに、運転中の各種の案内、通知、あるいは警告のための音声出力機能をも奏するように設けられている。このように、出力装置２１は、ドライバＤの視覚および／または聴覚に作用する車室内装置としての構成を有している。

　メータスイッチ２２１は、インスツルメントパネル２１１における表示状態あるいは表示内容に関する各種操作、例えば、トリップメータのリセット操作等を受け付け可能に設けられている。コンソールスイッチ２２２は、コンソール表示装置２１２の周囲に配置されていて、空調装置１８やＡＶ装置２１４等に対する操作を受け付け可能に設けられている。ハンドルスイッチ２２３は、ハンドルＶ５におけるスポーク部等に配置されている。ハンドルスイッチ２２３は、インスツルメントパネル２１１における表示状態あるいは表示内容に関する各種操作（例えば表示項目の変更等）や、ＡＶ装置２１４における音量操作等の各種操作を受け付け可能に設けられている。マイク２２４は、ドライバＤの発声による音声入力を可能とするように設けられている。

　足元状態センサ２２５は、ドライバＤの足Ｄ４および／または脚部Ｄ５の状態を含む足状態を検知するための非接触式のセンサであって、足元空間Ｖ６における上部に設けられている。本実施形態においては、足元状態センサ２２５は、足元空間Ｖ６をその上方から写す、いわゆる足元カメラであって、少なくともペダルＶ７およびその周辺を視野に含むように配置されている。具体的には、足元状態センサ２２５は、足Ｄ４の位置、動作、およびジェスチャを検知可能に設けられている。

　図４および図５は、足Ｄ４の動作あるいはジェスチャを構成する、足Ｄ４の動作方向を模式的に示す。図４に示されているように、足Ｄ４は、脚部Ｄ５の伸縮により、脛部Ｄ５３が延びる方向に沿った踏込方向ＤＳに移動し得る。また、足Ｄ４は、足首Ｄ６を中心とした回転方向に沿った背底屈方向ＤＲに移動し得る。すなわち、足Ｄ４は、先端部である爪先が膝部Ｄ５１に近づく背屈方向と、爪先が膝部Ｄ５１から遠ざかる底屈方向に回動し得る。また、足Ｄ４は、膝部Ｄ５１を中心とした脛部Ｄ５３の前後方向に沿った回動により、足長方向ＤＬに沿って移動し得る。足長方向ＤＬは、踵から爪先に向かう方向に沿った、足Ｄ４の長さサイズを規定する方向であって、足幅方向ＤＷと直交する方向である。足長方向ＤＬは、鉛直上方から見た平面視にて、前後方向に沿った方向であり、具体的には前後方向と平行あるいは２０度以下程度の小さな角度をなすように交差する。また、足Ｄ４は、足幅方向ＤＷに移動し得る。足幅方向ＤＷは、足Ｄ４の幅方向であり、鉛直上方から見た平面視にて左右方向と平行あるいは２０度以下程度の小さな角度をなすように交差する。すなわち、足幅方向ＤＷは、左右方向に沿った方向である。さらに、足Ｄ４を踏込方向ＤＳに沿った視線で上方あるいは斜め上方から見た図５に示されているように、足Ｄ４は、足長方向ＤＬおよび足幅方向ＤＷと交差する、第一傾斜方向ＤＤ１および第二傾斜方向ＤＤ２に移動し得る。図５に示されているように、足幅方向ＤＷを横軸とし足長方向ＤＬを縦軸とした座標系において、第一傾斜方向ＤＤ１は原点から第一象限または第三象限に向かう方向であり、第二傾斜方向ＤＤ２は原点から第二象限または第四象限に向かう方向である。

　また、足元状態センサ２２５は、足元空間Ｖ６における、ドライバＤの足Ｄ４や脚部Ｄ５の状態や周囲の状況を検知可能に設けられている。足Ｄ４の「状態」は、動作、向き、履物の状態、等を含む。「履物の状態」は、履物の有無や、履物を履いている場合はその種類を含む。履物の「種類」は、スニーカー、サンダル、スリッパ、ハイヒール、等を含む。脚部Ｄ５の「状態」は、動作、向き、関節の曲がり状態、等を含む。すなわち、脚部Ｄ５の状態は、脚部Ｄ５における膝部Ｄ５１や大腿部Ｄ５２や脛部Ｄ５３の位置、向き、動作、およびその組み合わせを含む。ドライバＤの足Ｄ４や脚部Ｄ５の「周囲の状況」は、足Ｄ４の動作の妨げになっている動作阻害状況を含む。動作阻害状況は、足元空間Ｖ６における障害物の存在、フロアマットＶ１０の不具合、またはペダルＶ７への付着物の存在を含む。フロアマットＶ１０の不具合は、フロアマットＶ１０の位置ずれ、めくれ、規格外（すなわちフロアＶ９に対する形状やサイズの不適格）、等を含む。

　よって、「足状態」は、足Ｄ４の状態、すなわち、足Ｄ４の位置、動作、およびその組み合わせを含む。具体的には、足状態は、例えば、足Ｄ４が、アクセルペダルＶ７１上にあるか、ブレーキペダルＶ７２上にあるか、アクセルペダルＶ７１またはブレーキペダルＶ７２に向かって動いているか、等を含む。また、足状態は、例えば、アクセルペダルＶ７１とブレーキペダルＶ７２とのうちの一方から他方に向けて移動中であるかを含む。また、足状態は、例えば、足Ｄ４のペダルＶ７上の当接位置、すなわち、足Ｄ４がペダルＶ７におけるどの位置を踏んでいるかを含む。また、足状態は、例えば、足Ｄ４が履物を履いていないか、履いている場合にどの種類の履物を履いているか、等を含む。また、足状態は、例えば、足Ｄ４の画像処理結果から推定される健康状態を含む。足Ｄ４の「健康状態」は、怪我や障害の状態を含む。

　また、「足状態」は、脚部Ｄ５の状態、すなわち、脚部Ｄ５の位置、曲がり具合、動作、およびそれらの組み合わせを含む。具体的には、足状態は、例えば、脛部Ｄ５３の向きを含む。また、足状態は、例えば、脚部Ｄ５の動作や曲がり具合等から推定あるいは判定される健康状態を含む。脚部Ｄ５の「健康状態」は、筋肉痛や怪我や障害の状態を含む。さらに、「足状態」は、足Ｄ４の状態と脚部Ｄ５の状態との組み合わせ、および、これにより推定されるドライバＤの状態をも含む。具体的には、足状態は、シートポジションが合っているか否か、足Ｄ４のペダルＶ７への届きが充分であるか否か、ふんぞり返っているか、等を含む。これらは、例えば、足Ｄ４や脛部Ｄ５３の位置や向き等に基づいて推定あるいは判定することが可能である。

　（ＨＭＩ制御装置）
　ＨＭＩ制御装置２３は、ＨＭＩ装置２０に含まれる出力装置２１および入力装置２２の動作を制御する、いわゆるＨＣＵとしての構成を有している。ＨＣＵはＨＭＩ　Control　Unitの略である。ＨＭＩ制御装置２３は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、不揮発性リライタブルメモリ、ＲＡＭ、入出力インタフェース、等を備えた、いわゆる車載マイクロコンピュータとしての構成を有している。ＨＭＩ制御装置２３は、マイクロコンピュータ上にて実現される機能構成あるいは機能部として、入力情報取得部２３１と、操作内容判定部２３２と、足元状況判定部２３３と、制御内容決定部２３４とを有している。

　入力情報取得部２３１は、車両状態センサ１１や運転制御装置１７等からの入力情報を取得するようになっている。すなわち、入力情報取得部２３１は、出力装置２１におけるインスツルメントパネル２１１等にて表示するための、車速等の運転状態に関連する情報や、外気温や障害物等の運転環境に関連する情報や、運転自動化レベルあるいは運転モードに関連する情報等を取得するようになっている。また、入力情報取得部２３１は、入力装置２２による入力情報を取得するようになっている。本実施形態においては、入力情報取得部２３１は、足状態検知部２３１１を有している。足状態検知部２３１１は、ドライバＤの足Ｄ４および／または脚部Ｄ５の状態を含む足状態を、足元状態センサ２２５を用いて検知するようになっている。すなわち、足状態検知部２３１１は、足元状態センサ２２５から取得した画像信号に基づいて、ドライバＤの足Ｄ４の位置や、足Ｄ４の動作あるいはジェスチャを認識するようになっている。

　操作内容判定部２３２は、足状態検知部２３１１により検知した足状態に基づいて、ドライバＤの足Ｄ４による入力操作の内容を判定するようになっている。足元状況判定部２３３は、足元空間Ｖ６における、ドライバＤの足Ｄ４の周囲の状況を判定するようになっている。具体的には、足元状況判定部２３３は、足元空間Ｖ６にて動作阻害状況が発生しているか否かを判定するようになっている。

　制御内容決定部２３４は、操作内容判定部２３２および足元状況判定部２３３による判定結果に基づいて、自車両の制御内容を決定するようになっている。具体的には、制御内容決定部２３４は、操作内容判定部２３２にて判定した入力操作の内容に即して、自車両における各部の動作制御の内容を決定するようになっている。また、制御内容決定部２３４は、動作阻害状況が発生していると足元状況判定部２３３が判定した場合、出力装置２１を用いてドライバＤへの警告を行うようになっている。

　（動作概要）
　以下、本実施形態に係る構成の動作の概要、および、かかる構成により奏される効果について、各図を参照しつつ説明する。

　運転制御装置１７は、車両状態センサ１１、外界状態センサ１２、周辺監視センサ１３、ロケータ１４、ドライバ状態検出部１６、およびＨＭＩ制御装置２３から受領した信号あるいは情報に基づいて、自車両の運転を制御する。具体的には、駆動系制御部１７３は、アクセルペダルセンサ１１１からの入力信号に基づいて、駆動源および動力伝達機構の動作を制御する。また、制動系制御部１７４は、ブレーキペダルセンサ１１２からの入力信号に基づいて、制動機構の動作を制御する。空調装置１８、車内照明装置１９、およびＡＶ装置２１４は、入力装置２２による入力操作に基づいて作動する。

　さらに、運転制御装置１７は、自車両の現在位置や車速やドライバ状態等に応じて選択可能な運転自動化レベルの実行を決定する。例えば、運転制御装置１７は、ドライバＤから何らの入力操作もなく且つ初期設定もない状態で車載システム１が起動された場合、運転自動化レベルを、緊急自動ブレーキや衝突軽減制御が利用可能なＳＡＥレベル１に決定する。ここにいう「初期設定」とは、前回の車載システム１の停止時に次回の起動時のために保存された、運転自動化レベルあるいは運転モードの設定状態を含む。よって、例えば、前回の車載システム１の停止直前にて自動運転を実行中であった場合、運転制御装置１７は、今回の起動時に、運転自動化レベルを自動運転に決定することが可能である。また、例えば、自車両が自動運転のＯＤＤ外から同ＯＤＤ内に進入し、且つ、ドライバＤにより自動運転への移行承認の入力操作がなされた場合、運転制御装置１７は、運転自動化レベルを現時点のＳＡＥレベル２以下から自動運転に移行する。

　ところで、本実施形態においては、上記の通り、自車両は、ドライバＤの左足Ｄ４２によるクラッチ操作を要しない、いわゆるオートマチック車あるいはセミオートマチック車である。このため、ドライバＤの左足Ｄ４２は、右足Ｄ４１に比して、運転に支障を来さない範囲内において自由に動かすことが可能である。また、ＡＣＣや自動運転中においては、ドライバＤの右足Ｄ４１も、ペダルＶ７を踏むことによるオーバーライド操作が必要な場合を除けば、比較的自由に動かすことが可能である。これに対し、ドライバＤの手Ｄ３１は、ＳＡＥレベル２以下においてはハンドルＶ５を把持するか即座に把持できる程度にハンドルＶ５に添えておくことが要求される。よって、ドライバＤの足Ｄ４、特に、加減速操作のためのペダルＶ７の操作を行う可能性が低い左足Ｄ４２は、ドライバＤの意図あるいは意思を表すための入力操作を行うのに好適である。

　そこで、本実施形態においては、足状態検知部２３１１は、ドライバＤの足Ｄ４の動作を含む足状態を、非接触式のセンサである足元状態センサ２２５を用いて検知する。具体的には、例えば、足状態検知部２３１１は、前後方向に沿った足長方向ＤＬおよび／または左右方向に沿った足幅方向ＤＷの動作を含むジェスチャを検知する。典型的には、足状態検知部２３１１は、ドライバＤの左足Ｄ４２の動作あるいはこれによるジェスチャを検知する。また、足状態検知部２３１１は、ＡＣＣや自動運転中においては、ドライバＤの右足Ｄ４１の動作あるいはこれによるジェスチャを検知する。より詳細には、例えば、足状態検知部２３１１は、ドライバＤの足Ｄ４の動作を、図４に示されているように、踏込方向ＤＳや背底屈方向ＤＲについて検知する。また、例えば、足状態検知部２３１１は、ドライバＤの足Ｄ４の動作を、図５に示されているように、足長方向ＤＬ、足幅方向ＤＷ、第一傾斜方向ＤＤ１、および第二傾斜方向ＤＤ２について検知する。

　操作内容判定部２３２は、足状態検知部２３１１によって検知した足状態に基づいて、入力操作の内容を判定する。具体的には、操作内容判定部２３２は、例えば、足状態と車両制御内容との対応関係を記述したルックアップテーブルを用いて、実際に検知した足状態に対応する車両制御内容を読み出す。そして、制御内容決定部２３４は、操作内容判定部２３２による判定結果に基づいて、自車両の制御内容を決定する。

　ドライバＤの足Ｄ４を用いた入力操作は、例えば、自車両の運転支援に関する機能選択に用いることが可能である。具体的には、例えば、図５を参照すると、ドライバＤの左足Ｄ４２の第一傾斜方向ＤＤ１における往復動作をＡＣＣの作動に対応付ける一方、第二傾斜方向ＤＤ２における往復動作をＡＣＣの終了に対応付けることが可能である。また、ＡＣＣ作動中の、ドライバＤの左足Ｄ４２の足長方向ＤＬにおける往復動作を車間短縮指示に対応付ける一方、足幅方向ＤＷにおける往復動作を車間延長指示に対応付けることが可能である。また、例えば、ドライバＤが左側の脛部Ｄ５３を回外して左足Ｄ４２の爪先を左回りに回転させた状態で左足Ｄ４２を踏み込む動作をＥＰＢ作動に対応付ける一方、これとは逆の動作をＥＰＢ解除に対応付けることが可能である。ＥＰＢは電子制御式パーキングブレーキの略である。すなわち、ＥＰＢは、停車状態を維持するためのブレーキ保持状態を実現する機能である。

　ドライバＤの足Ｄ４を用いた入力操作は、例えば、空調装置１８に対する操作に用いることが可能である。具体的には、例えば、図５を参照すると、ドライバＤの左足Ｄ４２を時計回りに円を描くように動かす動作あるいはジェスチャを空調装置１８のオン動作に対応付ける一方、その逆の動作あるいはジェスチャをオフ動作に対応付けることが可能である。ところで、いわゆるエンジン車においては、空調装置１８をオンするためには、通常、エンジンを起動する必要がある。また、いわゆるハイブリッド車あるいはプラグインハイブリッド車において、バッテリ残量が所定残量未満となった場合も、空調装置１８をオンするためには、通常、エンジンを起動する必要がある。この点、本実施形態によれば、例えば、右足Ｄ４１でブレーキはかけたままでエンジンを起動して空調装置１８をオンすることが可能となる。

　ドライバＤの足Ｄ４を用いた入力操作は、例えば、車内照明装置１９や出力装置２１の動作に対応する操作に用いることが可能である。具体的には、例えば、ドライバＤの左足Ｄ４２の背屈運動と底屈運動との繰り返しによるリズミカルな動作に応じて、車内照明装置１９やインスツルメントパネル２１１に設けたＬＥＤあるいは有機ＥＬ発光体における輝度変化や色彩変化を生じさせることで、車内演出効果を高めることが可能となる。ＬＥＤはLight-Emitting　Diodeの略である。ＥＬはElectro-Luminescenceの略である。また、ドライバＤの左足Ｄ４２の動作を用いた音量操作を行うことも可能である。さらに、自動運転中においては、セカンドタスクコンテンツの開始、選択、切り替え、および終了のための操作に、ドライバＤの右足Ｄ４１による動作あるいはジェスチャを用いることが可能である。

　上記のような、様々な足状態を利用した入力操作にあたって、足元空間Ｖ６の状態は重要である。すなわち、例えば、障害物の存在や、フロアマットＶ１０の不具合や、ペダルＶ７への付着物の存在は、かかる入力操作の妨げとなる。そこで、足元状況判定部２３３は、このような動作阻害状況が足元空間Ｖ６にて発生しているか否かを判定する。そして、制御内容決定部２３４は、動作阻害状況が発生していると足元状況判定部２３３が判定した場合、出力装置２１を用いてドライバＤへの警告を行う。かかる警告は、例えば、インスツルメントパネル２１１やＨＵＤ装置２１３やスピーカ２１５を用いて行われ得る。

　ところで、特許文献１は、ペダルＶ７にドライバＤの足Ｄ４が近接したか否かを判定し、ペダルＶ７に足Ｄ４が近接したと判定された場合に、ペダルＶ７を足Ｄ４で踏み込んだ場合の動作の前段階の準備動作を行うように制御する技術を開示する。しかしながら、かかる技術は、ドライバＤの足Ｄ４がペダルＶ７に近接した状態となったか否かを、電波受信機でＩＣタグとの近距離通信による通信確立がなされたか否かにより判定するものである。このため、かかる技術は、ペダルＶ７と足Ｄ４との所定の近接状態の成否は判定可能である一方、実際のドライバＤの足Ｄ４の動きを検知あるいは認識しているものではなく、足Ｄ４の姿勢や履物状態までは判別できない。これに対し、本実施形態においては、車載システム１は、足状態検知部２３１１により検知された足状態に基づいて、自車両の運転支援動作に関連する運動制御動作および／または情報提示動作を実行するように構成されている。すなわち、本実施形態は、ドライバＤの足状態を様々なバリエーションで検知あるいは認識することで、ドライバＤの状態や意図をより的確に運転支援に反映することを可能とする技術を提供するものである。

　具体的には、本実施形態においては、運転制御装置１７は、検知されたドライバＤの足状態に基づいて、運転制御動作としての制動制御動作または駆動制御動作を実行する。また、情報提示装置としてのＨＭＩ装置２０すなわち出力装置２１は、検知された足状態に基づいて、ＨＭＩ制御装置２３の制御下で警告等の情報提示動作を実行する。さらに、ＨＭＩ装置２０は、警告内容をドライバＤが確認したか否かを、ドライバＤの足動作による所定のジェスチャを検知することで認識することが可能である。以下、検知したドライバＤの足状態に基づく車両制御のいくつかの具体例について説明する。但し、本開示が、かかる具体例に限定されるものではないことは、いうまでもない.

　（具体例１）
　本具体例においては、運転制御装置１７は、ドライバＤの足Ｄ４における履物状態に基づいて、制動制御動作を実行する。すなわち、運転制御装置１７は、ドライバＤが履物を履いているか否かや、如何なる種類の履物を履いているかに応じて、最大ブレーキ量や反応速度を推定して、制動制御に反映する。より詳細には、例えば、スニーカーを履いている場合よりも、ハイヒールを履いている場合の方が、最大ブレーキ量が小さく、反応速度が遅い。よって、運転制御装置１７は、スニーカーを履いている場合よりも、ハイヒールを履いている場合の方が、ブレーキ量の立ち上がりを早く且つ大きくする。

　（具体例２）
　本具体例においては、車載システム１は、ドライバＤの足Ｄ４または脛部Ｄ５３の位置または向きに基づいて、制動制御動作、および、情報提示動作としての警告動作を実行する。より詳細には、例えば、シートポジションが合っておらず足Ｄ４の届きが悪い場合、ＨＭＩ制御装置２３は、インスツルメントパネル２１１やＨＵＤ装置２１３で警告表示を行うとともに、スピーカ２１５による音声での通知を実行する。また、運転制御装置１７は、ブレーキのかかり具合を、通常時から変える。すなわち、シートポジションが合っておらず足Ｄ４の届きが悪い場合、ブレーキペダルセンサ１１２により検出されるブレーキ踏力は小さくなりがちとなる。このため、この場合、運転制御装置１７は、通常時すなわちブレーキペダルＶ７２の踏み方が適正な場合よりも、ブレーキ量を大きくする。また、運転制御装置１７は、ドライバＤの姿勢が「ふんぞり返っている」場合、ブレーキの効きを早くする。

　（具体例３）
　本具体例は、ドライバＤの足Ｄ４のペダルＶ７上の当接位置、すなわち、足Ｄ４がペダルＶ７におけるどの位置を踏んでいるかに応じて、ブレーキ量やアクセル量を変える。具体的には、例えば、急いでいるとアクセルペダルＶ７１により力をかけたいので、上の方を踏む傾向があるのではないかと推測される。一方、アクセルペダルＶ７１の下の方を踏んでしまうと、踏力がアクセルペダルＶ７１に伝わりにくい。このように、状況に応じて、縦長形状のアクセルペダルＶ７１の上の方を踏むか下の方を踏むかが異なり得る。そこで、運転制御装置１７は、アクセルペダルＶ７１の踏み方に応じて、加速態様を変える。具体的には、例えば、アクセルペダルＶ７１の下の方を踏んでいる場合、アクセル量をアシストする方向に制御することが好適である。一方、アクセルペダルＶ７１の上の方を踏んでいる場合、慌てたアクセル操作であるものと認識されればアクセル量を低下させ、そうでなければアクセル量をアシストする方向に制御することが好適である。また、ブレーキペダルＶ７２も踏み方が悪いとあまり踏力を伝えられないので、踏み方が悪い場合にはブレーキ圧を踏み方が通常の場合よりも上げる制御を行うとともにドライバＤに踏み方が悪い旨を通知することが好適である。さらに、ブレーキペダルＶ７２を「土踏まず」で踏んだ場合や左足Ｄ４２で比較的速く且つ強く踏んだ場合、ブレーキ意図が強いものと推測されるため、ブレーキ圧を上げる制御を行うことが好適である。

　（具体例４）
　怪我や筋肉痛や障害等の身体的不調により、右足Ｄ４１や右側の脚部Ｄ５によるペダル操作が通常時よりもしにくくなる場合があり得る。そこで、本具体例においては、運転制御装置１７は、検知された足状態としての、足Ｄ４または脚部Ｄ５の健康状態に基づいて、制動制御動作または駆動制御動作を実行する。すなわち、運転制御装置１７は、足Ｄ４または脚部Ｄ５に身体的不調がある場合、運転支援処理における閾値を通常時から変更する。これにより、通常時よりもブレーキやアクセルのアシスト度合を大きくしたり、車間を広く設定したり、車速を低く設定したり、プリクラッシュセーフティシステムの開始タイミングを早めたりすることが可能である。また、ＨＭＩ装置２０は、検知された足状態としての、足Ｄ４または脚部Ｄ５の健康状態に基づいて、情報提示動作としての注意喚起動作を実行する。具体的には、例えば、足Ｄ４または脚部Ｄ５に身体的不調がある場合、ＨＭＩ装置２０は、車間を広く取るように注意喚起したり、ＡＣＣや自動運転を使用するように勧告したりすることが可能である。

　（具体例５）
　実際のドライバＤの足Ｄ４のペダルＶ７に向かう動き、例えば、アクセルペダルＶ７１とブレーキペダルＶ７２との間のペダル操作を検知することで、ドライバＤのアクセル意図やブレーキ意図を推測することができる。具体的には、例えば、アクセルペダルＶ７１を離した直後からブレーキペダルＶ７２に足Ｄ４が向かっていることを追跡、推定することで、ドライバＤのブレーキ意図を推測することができる。そこで、本具体例においては、運転制御装置１７は、検知された足状態としての、ドライバＤの右足Ｄ４１におけるアクセルペダルＶ７１またはブレーキペダルＶ７２に向かう動きに基づいて、制動制御動作または駆動制御動作を実行する。具体的には、例えば、運転制御装置１７は、アクセルペダルＶ７１からブレーキペダルＶ７２への移動速度が大きい場合、ブレーキ意図が強いものとして、ブレーキ圧を加圧する。これにより、アクセル意図やブレーキ意図をより正確に車両制御に早出しすることが可能となる。

　（具体例６）
　ＡＣＣについては、ドライバＤが減速開始のタイミングに違和感を覚えるために使用を躊躇する場合がある。また、ブレーキペダルＶ７２を踏んでしまうとＡＣＣがキャンセルされるため、不安を感じながら足Ｄ４をブレーキペダルＶ７２上にて構えている場合がある。この点、ドライバＤの足Ｄ４の動き等の状態に応じて、車間や車速や減速開始タイミングを調整することで、ドライバＤの違和感や不安感を和らげることが可能となる。そこで、本具体例においては、運転制御装置１７は、検知された足状態に基づいて、車間制御における減速態様、車間距離または車速を制御する。具体的には、例えば、運転制御装置１７は、ＡＣＣ中にドライバＤの足Ｄ４がブレーキペダルＶ７２に向かったことが検知された場合、減速開始タイミングを早める処理、車間距離を広げる処理、および車速を下げる処理のうちの、少なくとも１つを実行する。これらのいずれを実行するかは、自車両の前方を含む周囲の状況に応じて選択され得る。

　（具体例７）
　上記の各具体例のように、足状態の検知結果に基づいた車両運動制御が行われた場合、状況によってはドライバＤが違和感や不安感を覚える可能性がある。具体的には、例えば、ＡＣＣ中の場面において、ドライバＤの足Ｄ４がブレーキペダルＶ７２に向かったことが検知されたことで減速が開始した場合、この減速が如何なる理由によるものかをドライバＤは判断しづらいことがあり得る。そこで、ＨＭＩ装置２０は、足状態に基づいて運転制御動作が実行された場合、その旨をドライバＤに知らせるための報知動作を実行する。これにより、車載システム１の利便性がさらに向上する。

　（具体例８）
　上記の通り、ＡＣＣ中や自動運転中においては、ドライバＤは状況に応じてペダルＶ７を即座に操作可能な状態に足Ｄ４を置くことは要求されない。一方、ＡＣＣや自動運転を終了してドライバＤが自身による加減速操作や停車操作を行わなければならなくなる、いわゆる運転交代あるいは運転権限移譲の場面がある。かかる場面においては、ドライバＤは、状況に応じてペダルＶ７を即座に操作可能な状態に足Ｄ４を置くことが要求される。具体的には、ドライバＤは、かかる場面においては、通常、アクセルペダルＶ７１またはブレーキペダルＶ７２上に右足Ｄ４１を置くことが要求される。そこで、ＨＭＩ装置２０は、足状態が所定状態ではない場合に、ドライバＤによるペダル操作を要しない運転支援状態を終了して加減速操作および／または制動操作をドライバＤに移譲するための条件が不成立である旨の警告動作を実行する。これにより、運転交代あるいは運転権限移譲が安定的に行われ得る。

　（具体例９）
　上記の各具体例の記載からも明らかなように、足動作の検知結果に基づく車両制御は、自車両の周囲の物体検知結果を考慮しても行われ得る。例えば、いわゆるクロストラフィックサポートあるいはクロストラフィックアラートの場面や、アクセル誤操作時の警告あるいは加速抑制の場面があり得る。クロストラフィックサポートは、駐車場からの前進走行または後退走行による退出時や交差点への進入時にて、左右から接近する他車両や歩行者等の移動体を検知した場合に、ドライバＤにその旨を報知したり発進や加速を抑制したりする機能である。報知機能のみの場合はクロストラフィックアラートと称され得る。左右から接近する他車両や歩行者等の移動体を、以下「クロストラフィック」と称する。

　すなわち、本具体例においては、自車両の周囲の物体の検知状態と、検知された足状態としてのドライバＤの足Ｄ４の動きとに基づいて、運転制御装置１７は衝突防止に関する車両制御を実行し、ＨＭＩ装置２０は衝突防止に関する警告動作を実行する。具体的には、例えば、停車中に自車両の進行予定方向にクロストラフィックが検知されているにもかかわらずドライバＤが右足Ｄ４１をブレーキペダルＶ７２からアクセルペダルＶ７１側に動かした場合、ＨＭＩ装置２０は、クロストラフィックアラートの早出しを行う。また、運転制御装置１７は、ＥＰＢ作動中はその解除を禁止し、クリープ走行中は制動する。

　（具体例１０）
　本具体例においては、自車両の周囲の物体の検知状態と、足状態としてのドライバＤの足Ｄ４の動きとに基づいて、運転制御装置１７はアクセル誤操作に関する車両制御を実行し、ＨＭＩ装置２０はアクセル誤操作に関する警告動作を実行する。すなわち、足状態としてのドライバＤの足Ｄ４の位置または動きに基づいてアクセル誤操作が検知された場合、運転制御装置１７はＥＰＢの解除を禁止し、ＨＭＩ装置２０はアクセル誤操作に関する警告動作を実行する。具体的には、例えば、自車両が輪留めで止まっており、且つ、シフトポジションが輪留めに向かう方向に走行するポジションである状況であるにもかかわらず、ドライバＤが右足Ｄ４１をブレーキペダルＶ７２からアクセルペダルＶ７１側に動かす場合があり得る。また、例えば、自車両の前方または後方に障害物等が存在しており、且つ、シフトポジションが障害物等に向かう方向に走行するポジションである状況であるにもかかわらず、ドライバＤが右足Ｄ４１をブレーキペダルＶ７２からアクセルペダルＶ７１側に動かす場合があり得る。これらの場合、運転制御装置１７はＥＰＢの解除を禁止し、ＨＭＩ装置２０はアクセル誤操作に関する警告動作を実行する。これにより、アクセル誤操作が実際に発生してから警報や車両制御介入がなされていた従来技術に比して、アクセル誤操作対策制御をより早出しすることが可能となる。

　（具体例１１）
　鋭意調査の結果、アクセル誤操作は、駐車シーンでドライバＤがスムーズに駐車できずにアクセル操作とブレーキ操作とを頻繁に切り替えている状況において発生することが多いことが判明した。そこで、本具体例においては、ＨＭＩ装置２０は、駐車シーンでの足状態としての、ドライバＤの足Ｄ４の動きに基づいて、アクセル誤操作に関する警告動作を実行する。具体的には、例えば、ドライバＤの右足Ｄ４１が所定回数アクセルペダルＶ７１とブレーキペダルＶ７２との間で往復してから横方向の動きがアクセルペダルＶ７１上にて所定時間停止した場合、ＨＭＩ装置２０は、アクセル誤操作に関する警告動作を実行する。また、この場合、運転制御装置１７は、ＥＰＢの解除を禁止する。これにより、アクセル誤操作対策制御を、従来よりも良好に実現することが可能となる。

　（具体例１２）
　例えば、坂道における駐車シーンや、コインパーキングにおけるロック板等の小突起を乗り越えるシーンにおいて、クリープ走行では自車両がうまく進行せず、アクセル操作が難しい場合がある。そこで、本具体例においては、これらのシーンにて、ドライバＤの右足Ｄ４１がアクセルペダルＶ７１上に載置されていることが検知された場合、運転制御装置１７は、アクセルペダルＶ７１の踏み込み状態にかかわらず、クリープ速度で当該車両を進行させる。「クリープ速度」とは、０を超え徐行車速範囲内の極低速状態であって、より詳細には５ｋｍ／ｈ程度である。これにより、これらのシーンにおける自車両の挙動が良好に安定化する。

　（具体例１３）
　上記の各具体例においては、通常ペダルＶ７を操作する側の足Ｄ４である右足Ｄ４１に関する足動作に基づく車両制御について説明した。一方、ペダルＶ７を操作しない足Ｄ４すなわち左足Ｄ４２の挙動を捉えることで、ブレーキ意図やアクセル意図やリスク認識状況を推定可能となり、ブレーキ加圧タイミング、ＡＣＣにおける車速制御、ペダル誤操作対策、外界センシングサポート等に活用可能となる。

　そこで、本具体例においては、運転制御装置１７は、検知された足状態としての、ドライバＤの左足Ｄ４２の位置または姿勢に基づいて、制動制御動作を実行する。具体的には、運転制御装置１７は、例えば、左足Ｄ４２の位置または姿勢に応じて、ブレーキ量を変える。すなわち、例えば、フットレストＶ８に左足Ｄ４２を置いた状態では左側の脚部Ｄ５による踏ん張りが効くため、右足Ｄ４１でブレーキペダルＶ７２をしっかり踏むことができるが、左足Ｄ４２の位置や姿勢が悪いと踏ん張りが効かない。そこで、運転制御装置１７は、左足Ｄ４２がフットレストＶ８上にある場合よりも、ない場合の方が、同一のブレーキ操作量に対するブレーキ量を大きくする。

　また、本具体例においては、運転制御装置１７は、検知された足状態に基づいて、自車両の周囲における衝突可能性のある物体についての存在可能性レベルを変更する。具体的には、例えば、運転制御装置１７は、自車両の周囲に何らかの物体が存在するものの障害物であるか否か判然としない状況において、ドライバＤが身構えていると検知された場合、かかる物体を障害物として判定する。このように、物体の判定地にドライバＤの認知状態を加味してサポートすることで、良好な運転支援が可能となる。

　（変形例）
　本開示は、上記実施形態に限定されるものではない。故に、上記実施形態に対しては、適宜変更が可能である。以下、代表的な変形例について説明する。以下の変形例の説明においては、上記実施形態との相違点を主として説明する。また、上記実施形態と変形例とにおいて、相互に同一または均等である部分には、同一符号が付されている。したがって、以下の変形例の説明において、上記実施形態と同一の符号を有する構成要素に関しては、技術的矛盾または特段の追加説明なき限り、上記実施形態における説明が適宜援用され得る。

　本開示は、上記実施形態にて示された具体的な装置構成に何ら限定されるものではない。例えば、車載システム１を搭載する車両Ｖは、普通自動車に限定されない。具体的には、かかる車両Ｖは、貨物トラック等の大型自動車であってもよい。車輪数についても特段の限定はなく、三輪自動車であってもよいし、貨物トラック等の六輪または八輪自動車でもよい。車両Ｖの種類は、内燃機関のみを備えたコンベンショナル自動車であってもよいし、内燃機関を備えない電気自動車または燃料電池車であってもよいし、いわゆるハイブリッド車であってもよい。車両Ｖにおける車体Ｖ１の形状および構造も、箱状すなわち平面視における略矩形状に限定されない。車両Ｖの用途、運転席Ｖ３やハンドルＶ５の車幅方向における位置、乗員数、等についても、特段の限定はない。すなわち、例えば、自車両は、米国等における右側通行の道路交通法制に適合した、いわゆる「左ハンドル車」としての構成を有していてもよい。あるいは、例えば、自車両は、運転席Ｖ３の左右両側に乗員用の座席が設けられた構成を有していてもよい。

　車載システム１を構成する通信規格としては、ＣＡＮ（国際登録商標）以外のもの、例えば、ＦｌｅｘＲａｙ（国際登録商標）等も採用され得る。また、車載システム１を構成する通信規格は、一種類に限定されない。例えば、車載システム１は、ＬＩＮ等の通信規格に準拠したサブネットワーク回線を有していてもよい。ＬＩＮはLocal　Interconnect　Networkの略である。

　車両状態センサ１１、外界状態センサ１２、および周辺監視センサ１３についても、上記の例示に限定されない。例えば、周辺監視センサ１３は、ソナーすなわち超音波センサを含んだ構成であってもよい。あるいは、周辺監視センサ１３は、ミリ波レーダセンサ、サブミリ波レーダセンサ、レーザレーダセンサ、および超音波センサのうちの２種類以上を備えていてもよい。各種センサの設置個数についても特段の限定はない。

　ロケータ１４についても、上記の例示に限定されない。例えば、ロケータ１４は、ジャイロセンサおよび加速度センサを内蔵した構成ではなくてもよい。具体的には、慣性取得部１４２は、車両状態センサ１１としてロケータ１４の外部に設けられた角速度センサおよび加速度センサからの出力信号を受信するようになっていてもよい。

　上記実施形態において、運転制御装置１７は、ＳＡＥレベル１～４に対応する車両制御動作を実行可能に構成されている。しかしながら、本開示は、かかる態様に限定されない。すなわち、例えば、本開示は、ＳＡＥレベル１～５に対応する車両制御動作を実行可能な場合にも、好適に適用され得る。また、本開示における運転自動化のレベルあるいはカテゴリも、「ＳＡＥ　Ｊ３０１６」に規定されたものに限定されない。具体的には、「ＳＡＥ　Ｊ３０１６」においては、運転自動化レベルが高いほど、レベル数値が大きくなるように規定されている。しかしながら、本開示は、かかる態様に限定されない。すなわち、例えば、最高の運転自動化レベルを「レベル１」として、運転自動化レベルが低下するほどレベル数値が大きくなるように規定された規格に対しても、本開示は同様に適用され得る。

　出力装置２１は、インスツルメントパネル２１１とコンソール表示装置２１２とＨＵＤ装置２１３とを備えた構成に限定されない。すなわち、例えば、インスツルメントパネル２１１とコンソール表示装置２１２とは、一体化され得る。また、ＨＵＤ装置２１３は、省略され得る。入力装置２２も、上記の具体例に何ら限定されない。すなわち、例えば、メータスイッチ２２１やコンソールスイッチ２２２に代えて、あるいはこれらとともに、インスツルメントパネル２１１やコンソール表示装置２１２における表示面と重畳配置されるタッチパネルが用いられ得る。

　上記実施形態は、足元状態センサ２２５として足元カメラを用いていた。かかる足元カメラは、可視光カメラでもよいし、赤外線カメラでもよいし、両者を併用してもよい。但し、本開示は、かかる態様に限定されない。すなわち、足元状態センサ２２５として、足元カメラに代えて、あるいはこれとともに、超音波センサ等が用いられ得る。

　本開示は、上記実施形態にて示された具体的な動作例に何ら限定されるものではない。例えば、図５において、足長方向ＤＬは前後方向であってもよい。また、足幅方向ＤＷは左右方向であってもよい。また、足状態による入力操作方法は、上記以外のものも用いられ得る。具体的には、例えば、膝部Ｄ５１の動作も用いられ得る。

　「取得」「算出」「推定」「検出」「検知」「決定」等の類似の表現は、技術的に矛盾しない範囲内において、相互に適宜置換可能である。「検出」あるいは「検知」と「抽出」とも、技術的に矛盾しない範囲内において、適宜置換可能である。

　上記実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に本開示が限定されることはない。同様に、構成要素等の形状、方向、位置関係等が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に特定の形状、方向、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、方向、位置関係等に本開示が限定されることはない。

　変形例も、上記の例示に限定されない。例えば、複数の具体例のうちの１つにおける全部または一部と、他の１つにおける全部または一部とが、技術的に矛盾しない限り、互いに組み合わされ得る。組み合わせる数についても特段の限定はない。同様に、複数の変形例のうちの１つにおける全部または一部と、他の１つにおける全部または一部とが、技術的に矛盾しない限り、互いに組み合わされ得る。さらに、上記具体例の全部または一部と、上記変形例の全部または一部とが、技術的に矛盾しない限り、互いに組み合わされ得る。

　（開示の観点）
　上記の通りの実施形態および変形例についての説明から明らかなように、本明細書には、少なくとも以下の開示事項が開示されている。
　［観点１］
　車両（Ｖ）に搭載されることで当該車両のドライバ（Ｄ）の運転を支援する、運転支援装置（１）であって、
　前記ドライバの足（Ｄ４）および／または脚部（Ｄ５）の状態を含む足状態を、非接触式のセンサ（２２５）を用いて検知する、足状態検知部（２３１１）を備え、
　前記足状態検知部により検知した前記足状態に基づいて、当該車両の運転支援動作に関連する運動制御動作および／または情報提示動作を実行する、
　運転支援装置。
　［観点２］
　前記足状態検知部により検知した前記足状態に基づいて、前記運動制御動作としての制動制御動作または駆動制御動作を実行する、運転制御装置（１７）をさらに備えた、
　観点１に記載の運転支援装置。
　［観点３］
　前記運転制御装置は、前記足状態検知部により検知した前記足状態としての、前記足における履物の状態に基づいて、前記制動制御動作を実行する、
　観点２に記載の運転支援装置。
　［観点４］
　前記運転制御装置は、前記足状態検知部により検知した前記足状態としての、前記足または脛部（Ｄ５３）の位置または向きに基づいて、前記制動制御動作を実行する、
　観点２または３に記載の運転支援装置。
　［観点５］
　前記運転制御装置は、前記足状態検知部により検知した前記足状態としての、左足（Ｄ４２）の位置または姿勢に基づいて、前記制動制御動作を実行する、
　観点２～４のいずれか１つに記載の運転支援装置。
　［観点６］
　前記運転制御装置は、前記足状態検知部により検知した前記足状態としての、ペダル（Ｖ７）上の当接位置に基づいて、前記制動制御動作または前記駆動制御動作を実行する、
　観点２～５のいずれか１つに記載の運転支援装置。
　［観点７］
　前記運転制御装置は、前記足状態検知部により検知した前記足状態としての、右足（Ｄ４１）におけるアクセルペダル（Ｖ７１）またはブレーキペダル（Ｖ７２）に向かう動きに基づいて、前記制動制御動作または前記駆動制御動作を実行する、
　観点２～６のいずれか１つに記載の運転支援装置。
　［観点８］
　前記運転制御装置は、前記足状態検知部により検知した前記足状態としての、前記足または前記脚部の健康状態に基づいて、前記制動制御動作または前記駆動制御動作を実行する、
　観点２～７のいずれか１つに記載の運転支援装置。
　［観点９］
　前記制動制御動作は、ブレーキ圧の制御動作を含む、
　観点２～８のいずれか１つに記載の運転支援装置。
　［観点１０］
　前記制動制御動作は、車間制御における減速態様の制御を含む、
　観点２～９のいずれか１つに記載の運転支援装置。
　［観点１１］
　前記運転制御装置は、前記足の位置または動きに基づいて、車間距離または車速を制御する、
　観点２～１０のいずれか１つに記載の運転支援装置。
　［観点１２］
　前記運転制御装置は、前記足状態としての前記足の位置または動きに基づいてアクセル誤操作が検知された場合、停車状態を維持するためのブレーキ保持状態の解除を禁止する、
　観点２～１１のいずれか１つに記載の運転支援装置。
　［観点１３］
　前記運転制御装置は、坂道における駐車シーン、または、小突起の乗り越えシーンにて、右足（Ｄ４１）がアクセルペダル（Ｖ７１）上に載置されていることが検知された場合、前記アクセルペダルの踏み込み状態にかかわらず、０を超え徐行車速範囲内の極低速状態で当該車両を進行させる、
　観点２～１２のいずれか１つに記載の運転支援装置。
　［観点１４］
　前記足状態検知部により検知した前記足状態に基づいて前記情報提示動作を実行する、情報提示装置（２１）をさらに備えた、
　観点１～１３のいずれか１つに記載の運転支援装置。
　［観点１５］
　前記情報提示装置は、前記情報提示動作として、前記足状態に基づいて前記運動制御動作が実行されたことを前記ドライバに知らせる報知動作を実行する、
　観点１４に記載の運転支援装置。
　［観点１６］
　前記情報提示装置は、前記足状態検知部により検知した前記足状態としての、前記足または脛部（Ｄ５３）の位置または向きに基づいて、前記情報提示動作としての警告動作を実行する、
　観点１４または１５に記載の運転支援装置。
　［観点１７］
　前記情報提示装置は、前記足状態が所定状態ではない場合に、前記ドライバによるペダル操作を要しない運転支援状態を終了して加減速操作および／または制動操作を前記ドライバに移譲するための条件が不成立である旨の前記警告動作を実行する、
　観点１６に記載の運転支援装置。
　［観点１８］
　前記情報提示装置は、当該車両の周囲の物体の検知状態と、前記足状態としての前記足の動きとに基づいて、衝突防止またはアクセル誤操作に関する前記警告動作を実行する、
　観点１６または１７に記載の運転支援装置。
　［観点１９］
　前記情報提示装置は、駐車シーンでの前記足状態としての前記足の動きに基づいて、アクセル誤操作に関する前記警告動作を実行する、
　観点１６～１８のいずれか１つに記載の運転支援装置。
　［観点２０］
　前記情報提示装置は、前記足状態検知部により検知した前記足状態としての、前記足または前記脚部の健康状態に基づいて、前記情報提示動作としての注意喚起動作を実行する、
　観点１４～１９のいずれか１つに記載の運転支援装置。
　［観点２１］
　前記足状態検知部により検知した前記足状態に基づいて、当該車両の周囲における衝突可能性のある物体についての存在可能性レベルを変更する、
　観点１～２０のいずれか１つに記載の運転支援装置。

Claims (21)

1. 　車両（Ｖ）に搭載されることで当該車両のドライバ（Ｄ）の運転を支援する、運転支援装置（１）であって、
   　前記ドライバの足（Ｄ４）および／または脚部（Ｄ５）の状態を含む足状態を、非接触式のセンサ（２２５）を用いて検知する、足状態検知部（２３１１）を備え、
   　前記足状態検知部により検知した前記足状態に基づいて、当該車両の運転支援動作に関連する運動制御動作および／または情報提示動作を実行する、
   　運転支援装置。
2. 　前記足状態検知部により検知した前記足状態に基づいて、前記運動制御動作としての制動制御動作または駆動制御動作を実行する、運転制御装置（１７）をさらに備えた、
   　請求項１に記載の運転支援装置。
3. 　前記運転制御装置は、前記足状態検知部により検知した前記足状態としての、前記足における履物の状態に基づいて、前記制動制御動作を実行する、
   　請求項２に記載の運転支援装置。
4. 　前記運転制御装置は、前記足状態検知部により検知した前記足状態としての、前記足または脛部（Ｄ５３）の位置または向きに基づいて、前記制動制御動作を実行する、
   　請求項２に記載の運転支援装置。
5. 　前記運転制御装置は、前記足状態検知部により検知した前記足状態としての、左足（Ｄ４２）の位置または姿勢に基づいて、前記制動制御動作を実行する、
   　請求項２に記載の運転支援装置。
6. 　前記運転制御装置は、前記足状態検知部により検知した前記足状態としての、ペダル（Ｖ７）上の当接位置に基づいて、前記制動制御動作または前記駆動制御動作を実行する、
   　請求項２に記載の運転支援装置。
7. 　前記運転制御装置は、前記足状態検知部により検知した前記足状態としての、右足（Ｄ４１）におけるアクセルペダル（Ｖ７１）またはブレーキペダル（Ｖ７２）に向かう動きに基づいて、前記制動制御動作または前記駆動制御動作を実行する、
   　請求項２に記載の運転支援装置。
8. 　前記運転制御装置は、前記足状態検知部により検知した前記足状態としての、前記足または前記脚部の健康状態に基づいて、前記制動制御動作または前記駆動制御動作を実行する、
   　請求項２に記載の運転支援装置。
9. 　前記制動制御動作は、ブレーキ圧の制御動作を含む、
   　請求項２に記載の運転支援装置。
10. 　前記制動制御動作は、車間制御における減速態様の制御を含む、
    　請求項２に記載の運転支援装置。
11. 　前記運転制御装置は、前記足の位置または動きに基づいて、車間距離または車速を制御する、
    　請求項２に記載の運転支援装置。
12. 　前記運転制御装置は、前記足状態としての前記足の位置または動きに基づいてアクセル誤操作が検知された場合、停車状態を維持するためのブレーキ保持状態の解除を禁止する、
    　請求項２に記載の運転支援装置。
13. 　前記運転制御装置は、坂道における駐車シーン、または、小突起の乗り越えシーンにて、右足（Ｄ４１）がアクセルペダル（Ｖ７１）上に載置されていることが検知された場合、前記アクセルペダルの踏み込み状態にかかわらず、０を超え徐行車速範囲内の極低速状態で当該車両を進行させる、
    　請求項２に記載の運転支援装置。
14. 　前記足状態検知部により検知した前記足状態に基づいて前記情報提示動作を実行する、情報提示装置（２１）をさらに備えた、
    　請求項１に記載の運転支援装置。
15. 　前記情報提示装置は、前記情報提示動作として、前記足状態に基づいて前記運動制御動作が実行されたことを前記ドライバに知らせる報知動作を実行する、
    　請求項１４に記載の運転支援装置。
16. 　前記情報提示装置は、前記足状態検知部により検知した前記足状態としての、前記足または脛部（Ｄ５３）の位置または向きに基づいて、前記情報提示動作としての警告動作を実行する、
    　請求項１４に記載の運転支援装置。
17. 　前記情報提示装置は、前記足状態が所定状態ではない場合に、前記ドライバによるペダル操作を要しない運転支援状態を終了して加減速操作および／または制動操作を前記ドライバに移譲するための条件が不成立である旨の前記警告動作を実行する、
    　請求項１６に記載の運転支援装置。
18. 　前記情報提示装置は、当該車両の周囲の物体の検知状態と、前記足状態としての前記足の動きとに基づいて、衝突防止またはアクセル誤操作に関する前記警告動作を実行する、
    　請求項１６または１７に記載の運転支援装置。
19. 　前記情報提示装置は、駐車シーンでの前記足状態としての前記足の動きに基づいて、アクセル誤操作に関する前記警告動作を実行する、
    　請求項１６に記載の運転支援装置。
20. 　前記情報提示装置は、前記足状態検知部により検知した前記足状態としての、前記足または前記脚部の健康状態に基づいて、前記情報提示動作としての注意喚起動作を実行する、
    　請求項１４に記載の運転支援装置。
21. 　前記足状態検知部により検知した前記足状態に基づいて、当該車両の周囲における衝突可能性のある物体についての存在可能性レベルを変更する、
    　請求項１に記載の運転支援装置。

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