WO2025187345A1

WO2025187345A1 - 自動分析システム

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Publication number: WO2025187345A1
Application number: PCT/JP2025/004664
Authority: WO
Inventors: 禎昭杉村; 健太今井; 七重山下
Original assignee: Hitachi High Tech Corp
Current assignee: Hitachi High Tech Corp
Priority date: 2024-03-06
Filing date: 2025-02-13
Publication date: 2025-09-12
Anticipated expiration: 2026-09-06
Also published as: WO2025187345A8

Abstract

本開示は、搬送機構が消耗品保管庫に対してアクセスする自動分析システムにおいて、搬送機構が保管庫内の消耗品の状態を正確かつ効率的に把握することができる技術を提供することを目的とする。本開示に係る自動分析システムにおいて、消耗品はその属性を示す符号化マーカを有し、保管設備はその外部から内部を観察可能な透過窓を有し、前記透過窓を介して前記符号化マーカの画像を撮影することにより、前記消耗品の種別、残量、保管位置を検出する。さらに、保管設備内の消耗品が変動する可能性があるイベントを検出した場合は、符号化マーカを再撮影する（図１参照）。

Description

自動分析システム

　本開示は、検体を分析する自動分析システムに関する。

　自動分析装置において、未知試料内に含まれる分析対象成分の定性及び定量分析を精度良く実施するため、所定のワークフローにしたがって作業が実施される。ここで、特許文献１は、自律移動ロボットを用いて人的負担を軽減する自動分析システムを記載している。同文献はさらに、試薬にラベルを貼付して消耗品情報を提示すること（００４６）、冷蔵庫は自律ロボットが位置を把握するための位置マーカを備えること（００２６、図４）、を記載している。

ＷＯ２０２０／０２１８３７

　特許文献１記載の技術は、試薬に付したラベルや冷蔵庫が備える位置マーカによって、これらの情報のうち少なくとも一部を識別可能であると考えられる。しかし、人間と自律ロボットがともに消耗品に対してアクセスする場合、これらの情報のみでは、消耗品の正確な状態を自律ロボットが把握するためには必ずしも十分ではない可能性がある。

　本開示は、上記のような課題に鑑みてなされたものであり、搬送機構が消耗品保管庫に対してアクセスする自動分析システムにおいて、搬送機構が保管庫内の消耗品の状態を正確かつ効率的に把握することができる技術を提供することを目的とする。

　本開示に係る自動分析システムにおいて、消耗品はその属性を示す符号化マーカを有し、保管設備はその外部から内部を観察可能な透過窓を有し、前記透過窓を介して前記符号化マーカの画像を撮影することにより、前記消耗品の種別、残量、保管位置を検出する。さらに、保管設備内の消耗品が変動する可能性があるイベントを検出した場合は、符号化マーカを再撮影する。

　本開示に係る自動分析システムによれば、搬送機構が消耗品保管庫に対してアクセスする自動分析システムにおいて、搬送機構が保管庫内の消耗品の状態を正確かつ効率的に把握することができる。本開示のその他の構成、課題、効果などについては、以下の実施形態の説明によって明らかとなる。

実施形態１に係る自動分析システム１の構成図。搬送機構１３が消耗品２を保管設備１２から取り出す過程を説明する上面模式図。搬送機構１３が消耗品２を保管設備１２から取り出す過程を説明する上面模式図。搬送機構１３が消耗品２を保管設備１２から取り出す過程を説明する上面模式図。実施形態２に係る自動分析システム１における保管設備１２の構成例を示す斜視模式図。保管設備１２の構成例を示す模式図。実施形態３に係る自動分析システム１が備える保管設備１２の構成例を示す模式図。実施形態３に係る自動分析システム１が備える保管設備１２の別構成例を示す模式図。

　まず、自動分析装置において実施される一般的なワークフローの例を述べる。

（１）装置立ち上げ：定期メンテナンスや点検等の規定の装置立ち上げ作業を実施する。また、自動分析装置に搭載されている各分析項目に対応する各測定試薬、分析項目共通に用いられる共通試薬、消耗品の残量等を確認し、必要に応じて外部の保管庫から補充する。尚、測定試薬は、品質を長期間にわたって維持する観点から冷蔵保管されることが多い。

（２）校正（キャリブレーション）：分析対象成分の濃度が既知である、複数濃度レベルの標準試料を測定する。この測定により、分析対象成分の濃度と、測定結果として得られる信号量との間の関係式（検量線）を作成する。校正の頻度は分析対象成分によって異なる。例えば、１か月程度の間隔において、分析対象成分毎に個別に実施される。

（３）精度管理測定（Ｑｕａｌｉｔｙ　Ｃｏｎｔｒｏｌ測定、ＱＣ測定）：分析対象成分の濃度が取り得る範囲が既知である、複数濃度レベルの精度管理試料（ＱＣ試料）を測定する。そして、キャリブレーションにより作成した検量線を用いて、ＱＣ試料中の分析対象成分の濃度を算出する。算出された濃度が既知濃度範囲内であるかチェックすることにより、検量線が適切であることを確認する。ＱＣ測定は、一般検体測定の結果を保証するための状態確認という位置付けから、頻繁な実施が必要である。例えば、１日１～３回の頻度で、複数の測定対象成分を並行して実施する。ＱＣ試料は１回のみの使い切りでなく、外部冷蔵庫で保管しながら、複数回にわたって使用されることが一般的である。

（４）一般検体測定：分析対象成分の濃度が未知である試料（患者検体）を測定し、検量線を用いて濃度を算出する。一般検体測定を実施する前、必要に応じてバックグラウンド測定又はダミー測定の実施により、分析装置の状態を確認する。一般検体測定が実施されている期間において各試薬や消耗品の残量が一定以下になった場合には、適宜補充する。

（５）装置立ち下げ：清掃や点検などの必要な装置立ち下げ作業を実施する。各試薬や消耗品の残量確認や補充が併せて実施される場合もある。

　ここで、測定試料、試薬、消耗品等の交換作業は、一般的に作業者が手作業で実施する。一方、人的作業の効率化及びヒューマンエラー低減の観点からは、自律移動ロボットを適用することが好ましい。この際、対象の自動分析装置に搭載するための測定試料、試薬、消耗品等を、外部保管庫から適切に搬送する必要がある。特に、作業者用に設計された保管庫から、自動分析装置のワークフローを考慮した上で搬送対象となる物品を自律移動ロボットが適切に識別し、その搬送対象物品を保管庫から適切に取り出す必要がある。作業者も保管庫に対してアクセスする場合があるので、作業者と自律移動ロボットがともに保管庫にアクセスすることを前提とした構成が必要である。

　自律移動ロボットが保管庫から消耗品等を取り出すとき、自動分析装置のワークフローを前提とした上で、必要な消耗品等を正確に識別する必要がある。このとき識別する消耗品等は、その種別のみならず、保管位置や残量等の情報も識別することが必要である。

　例えば、人間とロボットがともに保管庫から消耗品を取り出す可能性がある場合、ロボットが想定していないタイミングで、保管庫内の消耗品の個数や種別などが変動する可能性がある。特許文献１では、想定外の変動イベントをロボットが検出する手法については記載していない。保管庫内の消耗品をロボットが全てスキャンすれば、想定外の変動が生じた場合であってもその変動を事後的に把握することは可能である。しかし全スキャンは長時間を必要とする場合がある。自律移動ロボットの動作は一般に遅いからである。自律移動ロボットが保管庫内の消耗品を全スキャンしている間は、人間は保管庫に対してアクセスできないので、ロボットによる全スキャンに依拠するのは望ましくない。

　そこで、以下、搬送機構が保管庫内の消耗品の状態を正確かつ効率的に把握可能な自動分析システムの実施形態について説明する。

＜実施形態１＞
　図１は、本開示の実施形態１に係る自動分析システム１の構成図である。自動分析システム１は、検体を分析するシステムである。自動分析システム１は、自動分析装置１１、保管設備１２、搬送機構１３、制御部１４を備える。

　自動分析装置１１は、検体を分析する装置である。保管設備１２は、自動分析装置１１が検体を分析する際に用いる消耗品２（検体、試薬、その他の消耗品）を保管する設備であり、例えば保管している消耗品２を冷却する機能を備える。搬送機構１３は、制御部１４からの指示にしたがって消耗品２を保管設備１２から自動分析装置１１へ搬送する、自律ロボットとして構成されている。制御部１４は、例えばコンピュータによって構成することができる。

　保管設備１２は、透過窓１２１、座標マーカ１２２、開閉センサ１２３ａ（第２検出部）を備える。透過窓１２１は、光を透過するように構成されており、保管設備１２の外から保管設備１２の内部を観察することができる。透過窓１２１はまた、開閉可能な扉としても構成されている。座標マーカ１２２は、保管設備１２の任意の位置に設置されており、搬送機構１３が消耗品２の保管位置を識別するための基準位置としての役割を有する。座標マーカ１２２は、その画像を搬送機構１３が認識できるような態様で構成されている。開閉センサ１２３ａは、透過窓１２１が開閉されたことを検出するセンサである。

　消耗品２は、符号化マーカ２１をその表面に有している。符号化マーカ２１は、消耗品２の属性を示す情報を提示するように構成されている。符号化マーカ２１の形式は任意のものでよい。例えばＱＲコード（登録商標）などのように情報を符号化した画像によって符号化マーカ２１を構成することができる。その他適当な手法によって符号化マーカ２１を構成してもよい。符号化マーカ２１が提示する情報としては、例えば、消耗品２の種別、消耗品２の製造ロット番号、消耗品２の消費期限等が挙げられる。

　搬送機構１３は、第１検出部１３１、取得部１３２、把持部１３３を備える。取得部１３２は、搬送機構１３の周辺の画像を撮影する。第１検出部１３１は、取得部１３２が撮影した符号化マーカ２１の画像を取得し、その画像に基づき消耗品２の属性を検出する。例えば消耗品２の種別を検出することができる。把持部１３３は、消耗品２を把持することができる。搬送機構１３は、把持部１３３によって保管設備１２内の消耗品２を把持するとともに、保管設備１２から自動分析装置１１へその消耗品２を移動し、自動分析装置１１に対してその消耗品２を供給する。

　図２Ａは、搬送機構１３が消耗品２を保管設備１２から取り出す過程を説明する上面模式図である。制御部１４は、自動分析装置１１に対して供給する消耗品２を取り出すように、搬送機構１３に対して指示する。搬送機構１３はその指示を受け取ると、保管設備１２に向かって移動する。

　搬送機構１３が保管設備１２の近傍に到着すると、取得部１３２は、座標マーカ１２２の画像を取得することができる。第１検出部１３１は、座標マーカ１２２の画像に基づき保管設備１２の基準位置を検出する。

　取得部１３２はさらに、座標マーカ１２２の周辺（すなわち透過窓１２１の内部）の画像を取得する。例えば座標マーカ１２２を画角内に収めつつその周辺画像を取得することにより、透過窓１２１の内部の画像を取得することができる。取得部１３２は、透過窓１２１を介して保管設備１２の内部を撮影することにより、消耗品２及び符号化マーカ２１の画像を取得する。

　第１検出部１３１は、符号化マーカ２１の画像に基づき、消耗品２の種別を検出し、さらに座標マーカ１２２を基準とする相対位置に基づき消耗品２の保管位置を検出する。符号化マーカ２１自体の画像に基づき、消耗品２の保管位置を検出することもできる。取得部１３２と符号化マーカ２１（又は搬送機構１３と符号化マーカ２１）との間の相対的位置関係を、符号化マーカ２１の画像に基づき把握できるからである。ただし、符号化マーカ２１に加えて又はこれに代えて座標マーカ１２２を用いることにより、消耗品２のより高精度な位置を取得できるので、位置精度の観点からは座標マーカ１２２を用いることが望ましい。消耗品２の残量は消耗品２の残個数によって把握することができる。

　図２Ｂは、搬送機構１３が消耗品２を保管設備１２から取り出す過程を説明する上面模式図である。図２Ａにおいて第１検出部１３１が消耗品２の種別を識別すると、搬送機構１３は、制御部１４から指示された消耗品２に向かって把持部１３３を接近させる。把持部１３３はその消耗品２を把持する。

　把持部１３３が消耗品２に対してアクセスする際に、透過窓１２１を開く必要がある。例えば把持部１３３が透過窓１２１を開閉する機構を備え、その機構によって透過窓１２１を開閉してもよい。あるいは保管設備１２が制御部１４や搬送機構１３からの指示にしたがって透過窓１２１を開閉する機構を備え、その機構によって透過窓１２１を開閉してもよい。

　図２Ｃは、搬送機構１３が消耗品２を保管設備１２から取り出す過程を説明する上面模式図である。図２Ｂにおいて把持部１３３が消耗品２を把持すると、把持部１３３は消耗品２を保管設備１２の外に取り出す。搬送機構１３は、取り出した消耗品２の種別／個数／位置を、制御部１４に対して送信する。制御部１４はこれに基づき、保管設備１２が保管している消耗品２の種別ごとの個数／位置についての情報を更新する。

　制御部１４は搬送機構１３に対して、上記とは別に、符号化マーカ２１の画像を取得するように指示することもできる。例えば以下のうち少なくともいずれかが変化した可能性のあるイベントを検出したとき、そのような指示をすることが考えられる：（ａ）保管設備１２が保管している消耗品２の種別；（ｂ）保管設備１２が保管している消耗品２の残量；（ｃ）保管設備１２が保管している消耗品２の保管位置。

　開閉センサ１２３ａは、上記のようなイベントを検出する手段としての意義を有する。例えば透過窓１２１が開閉したとき開閉センサ１２３ａがその開閉動作を検出し、その旨を制御部１４に対して通知することにより、制御部１４は上記イベントを検出することができる。透過窓１２１が開閉したとき、その内部の消耗品２に対してアクセスがあり、消耗品２の属性（ａ）（ｂ）（ｃ）のうちいずれかが変化した可能性があるからである。そこで制御部１４は、消耗品２についての情報を改めて取得するために、搬送機構１３に対して符号化マーカ２１を撮影するように指示する。

　開閉センサ１２３ａの実装方式は任意のものでよい。例えば透過窓１２１へ人間や搬送機構１３が接近したことを検出する近接センサ、光線が物体によって遮断されたときそのことを検出する光学式センサ、などが考えられる。その他適当な検出方式を用いるセンサであってもよい。

＜実施形態１：まとめ＞
　本実施形態に係る自動分析システム１は、符号化マーカ２１（及び／又は座標マーカ１２２）の画像を用いて、消耗品２の種別／残量／保管位置を取得し、その消耗品２を搬送機構１３によって保管設備１２から取り出して自動分析装置１１へ搬送する。消耗品２の種別／残量／保管位置が変化する可能性があるイベントを検出した場合は、符号化マーカ２１の画像を再撮影する。これにより、人とロボット（搬送機構１３）がともに保管設備１２内の消耗品２に対してアクセスする場合において、搬送機構１３は、消耗品２の状態を正確かつ効率的に把握することができる。保管設備１２内部を全スキャンすることなく、符号化マーカ２１の画像又は開閉センサ１２３ａによるイベント検出に基づき、消耗品２の状態を把握できるからである。

＜実施形態２＞
　図３は、本開示の実施形態２に係る自動分析システム１における保管設備１２の構成例を示す斜視模式図である。実施形態１で説明した構成において、保管設備１２は、消耗品２を保管設備１２の内部で移送する内部移送機構１２４を備えてもよい。例えば消耗品２をトレイの上に載置して保管設備１２内に収容し、そのトレイを内部移送機構１２４が移送することにより、消耗品２を保管設備１２内で移送するように構成することができる。その他適当な機構によって内部移送機構１２４を構成してもよい。その他の構成は実施形態１と同様である。

　例えば、透過窓１２１のうち少なくともいずれか１つを、保管設備１２に対して消耗品２を投入する投入口として構成し、その他の透過窓１２１のうち少なくともいずれか１つを、保管設備１２から消耗品２を取り出す取出口として構成することが考えられる。この場合、投入口から投入された消耗品２を、内部移送機構１２４が取出口まで移送することができる。これにより、搬送機構１３は特定の透過窓１２１に対してアクセスすれば足りるので、搬送機構１３の動作を自動化することに資する。

　図４は、保管設備１２の構成例を示す模式図である。保管設備１２は、以上で説明した構成に代えて又はこれに加えて、開閉機構１２５、開閉スイッチ１２６、重量センサ１２３ｂ、保管設備制御部１２７、のうちいずれか１つ以上を備えることもできる。その他の構成は実施形態１と同様である。

　開閉機構１２５は、保管設備１２自身が（すなわち人間や搬送機構１３などが関与することなく）透過窓１２１を開閉するために用いる機構である。開閉機構１２５は、透過窓１２１ごとに配置してもよいし、透過窓１２１のうち一部のみを開閉機構１２５によって開閉するようにしてもよい。さらには、１つの開閉機構１２５が２つ以上の透過窓１２１を開閉するように構成してもよい。開閉機構１２５は例えば、扉の回転軸に対して回転力を与える機構などによって構成することができる。

　開閉スイッチ１２６（第２検出部）は、透過窓１２１を開閉するように保管設備１２に対して指示するための操作手段である。例えば開閉スイッチ１２６が操作されると開閉機構１２５が動作するように構成してもよいし、開閉スイッチ１２６自身が扉をロック／アンロックすることにより扉を開閉するように構成してもよい。開閉スイッチ１２６はさらに、開閉スイッチ１２６が操作されたときその旨を制御部１４に対して通知してもよい。これにより開閉スイッチ１２６は、開閉センサ１２３ａと同様に、消耗品２の属性が変化したことを示唆するイベントを通知する役割を有することができる。

　重量センサ１２３ｂ（第２検出部）は、保管設備１２が保管している消耗品２の重量を特定することができる情報を検出するセンサである。重量センサ１２３ｂは例えば、保管設備１２内の各保管室が収容している物体の重量を検出するように構成してもよいし、保管設備１２自体の重量を検出することにより消耗品２の合計重量を検出するように構成してもよい。すなわち保管設備１２が保管している消耗品２の重量を特定可能な情報を重量センサ１２３ｂから得ることができればよい。これにより重量センサ１２３ｂは、開閉センサ１２３ａと同様に、消耗品２の属性が変化したことを示唆するイベントを通知する役割を有することができる。

　保管設備制御部１２７は、保管設備１２が備える各部（例えば開閉機構１２５、内部移送機構１２４）を制御する。保管設備制御部１２７は、開閉センサ１２３ａ、重量センサ１２３ｂなどのセンサから検出値を受け取り、その検出値を制御部１４に対して通知する。これに代えてセンサ自身が制御部１４に対して検出値を通知してもよい。

　本実施形態において、搬送機構１３と保管設備１２それぞれの動作を、以下のように自動化することができる。例えば搬送機構１３又は制御部１４は、消耗品２を保管設備１２から取り出す動作を開始する前に、保管設備１２に対してその旨を通知するとともに、消耗品２を取出口へ移動するように指示する。保管設備制御部１２７はその指示にしたがって、内部移送機構１２４を制御して消耗品２を取出口へ移送する。搬送機構１３又は制御部１４は、搬送機構１３が保管設備１２に接近すると、保管設備１２に対して透過窓１２１を開くように指示する。保管設備制御部１２７はその指示にしたがって、開閉機構１２５を制御して透過窓１２１を開く。これにより、人間が関与することなく、搬送機構１３の自律的動作により、消耗品２を保管設備から取り出すことができる。把持部１３３が開閉スイッチ１２６を操作することができる場合、透過窓１２１を開くように保管設備１２に対して指示する必要は必ずしもない。

　開閉スイッチ１２６と重量センサ１２３ｂが、消耗品２の属性が変化したことを示唆するイベントを検出したとき、制御部１４は、符号化マーカ２１を改めて撮影するように搬送機構１３に対して指示してもよい。例えば制御部１４は、消耗品２の属性が変化することが予定されているタイミング（例：搬送機構１３又はユーザが保管設備１２に対してアクセスして消耗品２を取り出すことが予定されている日時）を予め取得しておき、これとは異なるタイミングで消耗品２の属性が変化したことを示唆するイベントを検出した場合、符号化マーカ２１を改めて撮影するように指示することが考えられる。

＜実施形態３＞
　図５は、本開示の実施形態３に係る自動分析システム１が備える保管設備１２の構成例を示す模式図である。実施形態１～２で説明した構成において、保管設備１２はさらに、鏡面体１２８を備えてもよい。その他の構成は実施形態１～２と同様である。

　鏡面体１２８は、保管設備１２内の収容室の背面側（透過窓１２１に対して対向している側）の垂直面上に配置されている。これにより鏡面体１２８は、保管設備１２が収容している消耗品２の鏡像を写すことができる。鏡像は透過窓１２１を介して保管設備１２の外から観察（すなわち撮像）することができる。図５においては、消耗品２ａと２ｂそれぞれの鏡像２ａ’と２ｂ’を写す例を示した。

　消耗品２の置き方によっては、符号化マーカ２１を透過窓１２１経由で観察することができない場合がある。例えば図５の例においては、消耗品２ａの奥に消耗品２ｂが置かれているので、消耗品２ｂの符号化マーカ２１は消耗品２ａの裏側に隠れ、透過窓１２１経由で観察することができない。ただし消耗品２ｂの符号化マーカ２１を鏡面体１２８に対して対向するように配置すれば、鏡像２ｂ’によってその符号化マーカ２１を観察することができる。これにより、消耗品２を保管設備１２内の奥まった位置に置いたとしても、符号化マーカ２１を透過窓１２１経由で観察できる。

　鏡面体１２８は、符号化マーカ２１を透過窓１２１経由で観察できるように配置するのであれば、その位置は任意でよい。例えば符号化マーカ２１を消耗品２の上面に取り付けた場合は、鏡面体１２８を保管設備１２内の天面に設置してもよい。

　図６は、本開示の実施形態３に係る自動分析システム１が備える保管設備１２の別構成例を示す模式図である。記載の便宜上、保管設備１２が備える１つの透過窓１２１及びその内部構造のみ図示した。保管設備１２は、以上の構成に加えて、ラック１２９を備えることができる。

　ラック１２９は、消耗品２を１つ以上架設することができる。保管設備１２内の収容室は、１つ以上のラック１２９（図６においては２つ）を収容することができる。ただし奥側に配置された消耗品２は、手前側に配置された消耗品２の裏側に隠れているので、符号化マーカ２１を透過窓１２１経由で観察することができない。そこでラック１２９は、少なくとも符号化マーカ２１を透過窓１２１経由で観察できない消耗品２の属性を記述したラックマーカ１２９１を備えている。ラックマーカ１２９１は、消耗品２をラック１２９上に架設した場合であっても、透過窓１２１経由で全てのラックマーカ１２９１を観察できる位置に配置されている。

　図６に示す構成によれば、符号化マーカ２１に代えてラックマーカ１２９１によって、全ての消耗品２の属性に関する情報を透過窓１２１経由で取得することができる。さらに、ラック１２９を収容室の最奥まで配置したとしても、透過窓１２１経由で全ての消耗品２の属性を取得することができるので、保管設備１２の奥行方向の空間を有効活用することができる。

　ラックマーカ１２９１の位置は、透過窓１２１を介して保管設備１２の外からラックマーカ１２９１を観察することができればよく、図６に示す位置に限るものではないことを付言しておく。

＜本開示の変形例について＞
　本開示は、上述した実施形態に限定されるものでなく、様々な変形例を含んでいる。例えば、上述した実施形態は、本開示を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備える必要はない。また、ある実施形態の一部を他の実施形態の構成に置き換えることができる。また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることもできる。また、各実施形態の構成の一部について、他の実施形態の構成の一部を追加、削除又は置換することもできる。

　以上の実施形態において、保管設備１２は、以下のいずれかによって構成することができる。

（保管設備１２の構成例その１）
　既存の保管設備内に、位置や試薬に関する情報を付与した治具（試薬ホルダトレイ）を設置することにより、保管設備１２を構成する。試薬ホルダトレイは駆動機構を持たず、搬送機構１３が把持部１３３を利用して治具にアクセスする。この構成例は、既存の保管庫を利用でき初期投資を抑えることができる。また特に保管設備が冷蔵庫である場合は、冷蔵庫内に駆動機構を持たせないことにより、冷蔵温度の維持、結露対策、コスト低減の点で有利である。一方で、搬送機構１３（把持部１３３）が保管設備１２内で動く際の動作は比較的複雑になる。

（保管設備１２の構成例その２）
　構成例その１の保管設備１２の外側に、測定試薬を保管設備１２内から保管設備１２外の特定位置に出すための駆動機構をさらに設置してもよい。構成例その１と比較して、搬送機構１３が保管設備１２に対して動く際の動作が単純化されるメリットがある。一方で保管設備１２に対して駆動機構を設置するコストが発生する。

（保管設備１２の構成例その３）
　位置や試薬に関する情報及び駆動機構を付与することにより、搬送機構１３向けに最適設計された保管設備１２を構成してもよい。この構成は、搬送機構１３の観点から最適な構成となる。一方で、保管設備１２が冷蔵庫である場合には冷蔵庫内に駆動機構を持たせることになるので、冷蔵温度の維持、結露対策、コスト低減の点で課題が比較的大きくなる。

　以上の実施形態において、内部移送機構１２４は、保管設備１２内部において消耗品２を適宜並べ替えてもよい。例えば搬送機構１３が消耗品２を保管設備１２から搬出することが予定されているタイミングを制御部１４が予め取得しておき、そのタイミング以外の任意のタイミングにおいて、制御部１４は内部移送機構１２４に対して並べ替えを指示してもよい。例えば、使用頻度が高い消耗品２を取り出しやすい位置に移動する、消耗品２を複数組み合わせて用いるときはそれらを互いに近くに並べておく、などが考えられる。同様の並び替えを、搬送機構１３（把持部１３３）自身が実施してもよい。

　以上の実施形態において、保管設備１２は、保管設備１２の内部温度を測定及び調整することができるように構成してもよい。例えば保管設備１２を冷蔵庫として構成する場合が考えられる。さらに制御部１４は、保管設備１２の内部温度が所定条件を満たしているときに限り、消耗品２を並べ替えるように搬送機構１３に対して指示してもよい。これにより、冷蔵庫内が十分冷えているときに限り並べ替えを実施することができる。搬送機構１３の動作は遅いので、並び替え実施中に庫内温度が基準値以上に上がってしまう可能性を回避するためである。内部移送機構１２４を用いて内部的に並び替えを実施する場合は、扉を閉じたまま並び替え可能であればそのような懸念はないが、移動に伴って扉を開ける必要があるのであれば同様の懸念がある。したがって冷蔵庫内が十分冷えているとき並び替えを実施することが望ましい。

　以上の実施形態において、搬送機構１３が取得部１３２と第１検出部１３１を備える構成例を説明したが、これらを搬送機構１３とは別に配置し、制御部１４又は搬送機構１３が取得部１３２及び第１検出部１３１と通信することにより、以上の実施形態と同様の動作を実施できる。第１検出部１３１は保管設備１２の一部（例えば保管設備制御部１２７の機能）として構成してもよい。第２検出部は、センサから検出値を受け取ってその検出値に基づきイベントを検出することができれば、搬送機構１３又は制御部１４又は保管設備１２の機能として構成してもよい。

　以上の実施形態において、第１検出部１３１、制御部１４、これらの機能を実装した回路デバイスなどのハードウェアによって構成することもできるし、これらの機能を実装したソフトウェアをＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）などの演算装置が実行することによって構成することもできる。第２検出部をセンサとその検出値を処理する処理部によって構成する場合、処理部も同様にハードウェアやソフトウェアによって構成することができる。

　以上の実施形態において、搬送機構１３は、例えば把持部１３３を用いて、保管設備１２の扉を自ら開閉してもよい。例えば開閉スイッチを把持部１３３によって操作する、扉の取手を掴んで扉をスライド又は押し引きする、などが考えられる。

　以上の実施形態において、座標マーカ１２２や符号化マーカ２１の例として以下が考えられるが、これらに限るものではない：バーコード、ＱＲコード　２Ｄマトリクス（２次元バーコード）。

　以上の実施形態において、搬送機構１３は、消耗品２を載置する棚などの部材を備えてもよい。搬送機構１３は、例えば自動分析装置１１のユーザなどの人間が移動する通路を移動する自走機構を備えた自律走行ロボットとして構成してもよい。

１：自動分析システム
１１：自動分析装置
１２：保管設備
１２１：透過窓
１２２：座標マーカ
１３：搬送機構
１３１：第１検出部
１３２：取得部
１４：制御部
２：消耗品
２１：符号化マーカ

Claims

　検体を分析する自動分析装置、
　前記自動分析装置が使用する消耗品を保管する保管設備、
　前記消耗品を把持する把持部を有し、前記自動分析装置と前記保管設備との間で前記消耗品を搬送する搬送機構、
　前記搬送機構を制御する制御部、
　前記消耗品に関する情報を検出する第１検出部、
　画像を取得する取得部、
　前記消耗品の種別、前記消耗品の残量、又は、前記消耗品の保管位置のうち少なくともいずれかが変化した可能性のあるイベントを検出する第２検出部、
　を備え、
　前記保管設備は、前記保管設備の外部から前記保管設備の内部を観察可能な透過窓を有し、
　前記消耗品は、前記消耗品の種別及び前記消耗品の属性を示す符号化マーカを有し、
　前記取得部は、前記保管設備の外部から前記透過窓を介して前記符号化マーカの画像を取得し、
　前記第１検出部は、前記取得部が取得した前記符号化マーカの画像に基づいて、前記消耗品の種別、前記消耗品の残量、及び、前記消耗品の保管位置を検出し、
　前記搬送機構は、前記把持部を介して、前記消耗品を前記第１検出部が検出した前記保管位置から前記搬送機構へ移動し、さらに、前記消耗品を前記自動分析装置へ搬送し、
　前記制御部は、前記イベントに基づいて、前記符号化マーカの画像を取得するように前記取得部に対して指示する、
　自動分析システム。
　前記保管設備は、座標の基準となる座標マーカを有し、
　前記取得部は、前記座標マーカの画像を取得し、
　前記第１検出部は、前記取得部が取得した前記座標マーカの画像に基づいて、前記符号化マーカに基づき検出した前記消耗品の保管位置よりも精度が高い高精度保管位置を検出する、
　請求項１記載の自動分析システム。
　前記取得部は、前記搬送機構の一部として構成されており、
　前記第１検出部は、前記自動分析装置、前記保管設備、又は、前記搬送機構のうち少なくともいずれかの一部として構成されている、
　請求項１記載の自動分析システム。
　前記保管設備は、少なくとも２つ以上の開口部を有しており、
　前記開口部のうち少なくとも１つ以上は、前記消耗品を前記保管設備に対して投入する投入口であり、
　前記開口部のうち少なくとも１つ以上は、前記消耗品を前記保管設備から取り出す取出口であり、
　前記保管設備はさらに、前記消耗品を前記投入口から前記取出口へ移動する内部移送機構を備える、
　請求項１記載の自動分析システム。
　前記保管設備は、前記搬送機構又は前記制御部からの要求にしたがって前記開口部を開閉する開閉機構を備える、
　請求項４記載の自動分析システム。
　前記保管設備は、前記搬送機構又は前記制御部からの要求にしたがって前記内部移送機構が前記消耗品を移動するように構成されており、
　前記搬送機構又は前記制御部は、前記把持部が前記消耗品を把持することができる位置に移動する前に、前記保管設備に対して、前記消耗品を前記取出口へ移動するように指示する、
　請求項４記載の自動分析システム。
　前記制御部は、前記消耗品の種別、前記消耗品の残量、又は、前記消耗品の保管位置が変化することが予定されている予定タイミングを予め取得し、
　前記制御部は、前記予定タイミングとは異なるタイミングで前記第２検出部が前記イベントを検出した場合は、前記座標マーカ及び前記符号化マーカそれぞれの画像を取得するように前記取得部に対して指示する、
　請求項２記載の自動分析システム。
　前記保管設備は、開閉可能な扉及び前記扉を開閉する開閉スイッチを備え、
　前記第２検出部は、前記開閉スイッチが操作されたことに基づき前記イベントを検出する、
　請求項１記載の自動分析システム。
　前記保管設備は、開閉可能な扉及び前記扉が開閉したことを検出する開閉センサを備え、
　前記第２検出部は、前記開閉センサが前記扉の開閉を検出したことに基づき前記イベントを検出する、
　請求項１記載の自動分析システム。
　前記保管設備は、前記保管設備が収容している前記消耗品の重量を特定する情報を得ることができる重量センサを備え、
　前記第２検出部は、前記重量センサが検出した重量に基づき前記イベントを検出する、　請求項１記載の自動分析システム。
　前記保管設備は、その内部に鏡面体を備え、
　前記鏡面体は、前記保管設備の内部に収容されている前記消耗品が備える前記符号化マーカを、前記保管設備の外部から前記透過窓及び前記鏡面体を介して観察することができる位置に配置されている
　請求項１記載の自動分析システム。
　前記保管設備は、前記消耗品を架設するラックを備え、
　前記ラックは、前記ラックを識別する情報を表示するラックマーカを備える
　請求項１記載の自動分析システム。
　前記ラックマーカは、前記取得部が前記透過窓を介して前記符号化マーカを撮影することができない位置に前記消耗品が配置されている場合であっても、前記取得部が前記透過窓を介して前記ラックマーカを撮影することができるように配置されている、
　請求項１２記載の自動分析システム。
　前記制御部は、前記搬送機構が前記消耗品を前記保管設備から搬出することが予定されている予定搬出タイミングを予め取得し、
　前記制御部は、前記予定搬出タイミング以外のタイミングにおいて、前記搬送機構又は前記内部移送機構に対して前記消耗品を並び替えるように指示する
　請求項４記載の自動分析システム。
　前記保管設備は、内部温度を調整するとともに前記内部温度を測定することができるように構成されており、
　前記制御部は、前記内部温度が規定条件を満たしているとき、前記搬送機構又は前記内部移送機構に対して前記消耗品を並び替えるように指示する
　請求項４記載の自動分析システム。
　前記搬送機構は、前記自動分析装置を使用するユーザが移動する通路を自走する自律ロボットとして構成されている
　請求項１記載の自動分析システム。