WO2025178368A1

WO2025178368A1 - 내시경 수술용 봉합 장치

Info

Publication number: WO2025178368A1
Application number: PCT/KR2025/002390
Authority: WO
Inventors: 김경남; 서예찬; 빌렉트에르헤스; 김병곤
Original assignee: Endorobotics Co Ltd
Current assignee: Endorobotics Co Ltd
Priority date: 2024-02-20
Filing date: 2025-02-20
Publication date: 2025-08-28
Anticipated expiration: 2026-08-20

Abstract

내시경 수술용 봉합 장치가 제공된다. 본 발명의 일 측면에 따른 내시경 수술용 봉합 장치는, 의료용 실이 결합되는 바늘; 일 방향으로 연장되되 내부에 빈 공간으로 형성된 제1 스페이스가 구비되는 제1 죠 연장부와, 상기 일 방향과 소정 각도 경사진 방향으로 상기 바늘이 삽입되는 제1 바늘 삽입 홀이 형성되는 제1 죠 말단부를 포함하는 제1 죠; 상기 제1 죠 연장부와 결합되는 제1 죠 결합 단부가 일단에 구비되고, 상기 제1 죠 결합 단부와 연결되는 제1 플레이트를 포함하는, 제1 죠 커넥터; 상기 제1 스페이스 내부에서 상기 일 방향을 따라 왕복 이동 가능한 제1 락커 몸체와, 상기 일 방향을 따라 상기 제1 락커 몸체로부터 연장되는 제1 블레이드를 포함하는 제1 락커; 상기 제1 죠 커넥터가 장착되는 죠 베이스; 일단이 상기 제1 죠 결합 단부에 고정되며 중공형으로 형성되는 제1 죠 고정 쉬스; 및 상기 제1 죠 고정 쉬스의 중공형 내부를 관통하며 일단이 상기 제1 죠 고정 쉬스로부터 돌출되어 상기 제1 락커 몸체에 고정되는 제1 죠 이동 텐던;을 포함하되, 상기 바늘은 상기 바늘의 연장방향에 대해 수직한 방향으로 상기 바늘의 일부가 함몰된 제1 바늘 홈이 구비되며, 상기 제1 락커가 상기 제1 스페이스 내부에서 왕복 이동함에 따라 상기 제1 바늘 삽입 홀 내에서 상기 제1 블레이드가 상기 제1 바늘 홈과 교차가능하다.

Description

내시경 수술용 봉합 장치

본 발명은 내시경 수술용 봉합 장치에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 텐던-쉬스를 이용하여 작동할 수 있는 내시경 수술용 봉합 장치에 관한 것이다

내시경을 이용한 수술 또는 시술은 최소 침습 의료기술의 발전에 따라 점차 활발해지고 있으며, 이에 따라 내시경의 선단부에 장착되어 작동할 수 있는 소형의 내시경 수술용 봉합 장치에 대한 요구가 높아지고 있다.

일반적으로 수술용 봉합 장치는 의료용 실이 결합된 바늘 부재를 절개 부위에 반복적으로 관통시켜 상처를 압박하고 봉합한다. 그러나, 이러한 바늘 부재를 왕복 운동시키기 위해 기존에는 복잡한 링크 구조나 동력 전달 장치를 필요로 했으며, 이로 인해 장치가 무겁고 부피가 커져 내시경 삽입 경로와 같은 제한된 공간에서 활용하기가 어려웠다.

한편, 액추에이터를 외부에 고정하고 유연한 케이블을 통해 동력을 전달하는 케이블 구동 방식이 개발됨에 따라, 내시경 수술용 장치의 소형화와 경량화 가능성이 제시되고 있다. 그 중 텐던-쉬스(tendon-sheath) 방식은 가늘고 긴 텐던(tendon)을 쉬스(sheath)가 감싸는 형태로, 텐던을 당기는 인장력을 통해 동력을 전달한다.

이러한 텐던-쉬스 방식은 좁은 공간에서도 동력 전달이 가능하나, 텐던이 매우 가늘고 길게 형성되는 경우 인장력 이외의 압축력이 가해질 때 좌굴(buckling)이 쉽게 발생할 수 있다. 또한, 단일 텐던에 의존하는 방식은 텐던의 내구성과 안정성에 한계를 가져올 수 있으며, 부하나 반복 동작에 따라 텐던의 성능 저하가 우려될 수 있다.

따라서, 텐던-쉬스 방식의 이러한 한계점을 극복하고 내시경 선단부에서 바늘 부재를 안정적으로 왕복 운동시킬 수 있는 새로운 기술이 요구되어 왔다

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 텐던-쉬스를 이용하는 내시경 수술용 봉합 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 신체 내부의 대상 지점을 봉합하기 위하여 내시경 선단부에 구비될 수 있는 내시경 수술용 봉합 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은 텐던의 좌굴을 방지하고 안정적인 동력의 전달이 가능한 텐던-쉬스 기반의 내시경 수술용 봉합 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 의료용 실이 결합되는 바늘; 일 방향으로 연장되되 내부에 빈 공간으로 형성된 제1 스페이스가 구비되는 제1 죠 연장부와, 상기 일 방향과 소정 각도 경사진 방향으로 상기 바늘이 삽입되는 제1 바늘 삽입 홀이 형성되는 제1 죠 말단부를 포함하는 제1 죠; 상기 제1 죠 연장부와 결합되는 제1 죠 결합 단부가 일단에 구비되고, 상기 제1 죠 결합 단부와 연결되는 제1 플레이트를 포함하는, 제1 죠 커넥터; 상기 제1 스페이스 내부에서 상기 일 방향을 따라 왕복 이동 가능한 제1 락커 몸체와, 상기 일 방향을 따라 상기 제1 락커 몸체로부터 연장되는 제1 블레이드를 포함하는 제1 락커; 상기 제1 죠 커넥터가 장착되는 죠 베이스; 일단이 상기 제1 죠 결합 단부에 고정되며 중공형으로 형성되는 제1 죠 고정 쉬스; 및 상기 제1 죠 고정 쉬스의 중공형 내부를 관통하며 일단이 상기 제1 죠 고정 쉬스로부터 돌출되어 상기 제1 락커 몸체에 고정되는 제1 죠 이동 텐던;을 포함하되, 상기 바늘은 상기 바늘의 연장방향에 대해 소정 각도 경사진 방향으로 상기 바늘의 일부가 함몰된 제1 바늘 홈이 구비되며, 상기 제1 락커가 상기 제1 스페이스 내부에서 왕복 이동함에 따라 상기 제1 바늘 삽입 홀 내에서 상기 제1 블레이드가 상기 제1 바늘 홈을 통과가능한, 내시경 수술용 봉합 장치가 제공된다.

이때, 일단이 상기 제1 락커 몸체에 고정되며, 중공형으로 형성되는 제1 죠 이동 쉬스; 상기 제1 죠 이동 쉬스의 중공형 내부를 관통하며 일단이 상기 제1 죠 이동 쉬스로부터 돌출되어 상기 제1 죠에 고정되는 제1 죠 고정 텐던;을 더 포함하는, 내시경 수술용 봉합 장치가 제공될 수 있다.

이때, 상기 제1 죠 고정 쉬스의 타단을 고정하는 제1 쉬스 홀더; 상기 제1 죠 이동 텐던의 타단부에 연결되는 제1 텐던 구동기; 상기 제1 죠 고정 텐던의 타단을 고정하는 제1 텐던 홀더; 및 상기 제1 죠 이동 쉬스의 타단부에 연결되는 제1 쉬스 구동기;를 더 포함하고, 상기 제1 텐던 구동기는 상기 제1 죠 이동 텐던을 상기 제1 죠 고정 쉬스에 대해 상대 이동 시키고, 상기 제1 쉬스 구동기는 상기 제1 죠 이동 쉬스를 상기 제1 죠 고정 텐던에 대해 상대 이동시키는, 내시경 수술용 봉합 장치가 제공될 수 있다.

이때, 상기 제1 죠는 상기 제1 블레이드의 연장 방향을 따라 상기 제1 죠를 관통하는 제1 락킹 홀을 포함하고, 상기 제1 블레이드는 상기 제1 락커의 왕복 이동에 따라 상기 제1 락킹 홀 내에서 왕복 이동하되, 상기 제1 락킹 홀은 상기 제1 바늘 삽입 홀과 교차하는, 내시경 수술용 봉합 장치가 제공될 수 있다.

이때, 상기 제1 락킹 홀은 상기 제1 바늘 삽입 홀의 하부와 교차하도록 형성되되, 상기 제1 락킹 홀과 상기 제1 바늘 삽입 홀의 교차 부분은 상기 제1 바늘 홈의 위치에 대응되는 위치에 상기 제1 바늘 홈의 형상에 대응되는 형상으로 형성되는, 내시경 수술용 봉합 장치가 제공될 수 있다.

이때, 일 방향으로 연장되되 내부에 빈 공간으로 형성된 제2 스페이스가 구비되는 제2 죠 연장부와, 상기 일 방향과 소정 각도 경사진 방향으로 상기 바늘이 삽입되는 제2 바늘 삽입 홀이 형성되는 제2 죠 말단부를 포함하는 제2 죠; 상기 제2 죠 연장부와 결합되는 제2 죠 결합 단부가 일단에 구비되고, 상기 제2 죠 결합 단부와 연결되는 제2 플레이트를 포함하며, 상기 죠 베이스에 장착되는 제2 죠 커넥터; 상기 제2 스페이스 내부에서 상기 일 방향을 따라 왕복 이동 가능한 제2 락커 몸체와, 상기 일 방향을 따라 상기 제2 락커 몸체로부터 연장되는 제2 블레이드를 포함하는 제2 락커; 일단이 상기 제2 죠 결합 단부에 고정되며 중공형으로 형성되는 제2 죠 고정 쉬스; 및 상기 제2 죠 고정 쉬스의 중공형 내부를 관통하며 일단이 상기 제2 죠 고정 쉬스로부터 돌출되어 상기 제2 락커 몸체에 고정되는 제2 죠 이동 텐던;을 더 포함하되, 상기 바늘은 상기 바늘의 연장방향에 대해 소정 각도 경사진 방향으로 상기 바늘의 일부가 함몰된 제2 바늘 홈이 구비되며, 상기 제2 락커가 상기 제2 스페이스 내부에서 왕복 이동함에 따라 상기 제2 바늘 삽입 홀 내에서 상기 제2 블레이드가 상기 제2 바늘 홈을 가능한, 내시경 수술용 봉합 장치가 제공될 수 있다.

이때, 바 형상으로 형성된 제1 샤프트;를 더 포함하고, 상기 제1 죠 커넥터는 상기 제1 플레이트에 수직한 방향으로 상기 제1 플레이트를 관통하는 제1 회전홀을 포함하고, 상기 제2 죠 커넥터는 상기 제2 플레이트에 수직한 방향으로 상기 제2 플레이트를 관통하는 제2 회전홀을 포함하며, 상기 제1 회전홀과 상기 제2 회전홀은 상기 제1 샤프트에 함께 관통되어, 상기 제1 죠 커넥터와 상기 제2 죠 커넥터는 상기 제1 샤프트를 중심으로 하여 소정 각도 서로 반대되는 방향으로 회전 운동이 가능한, 내시경 수술용 봉합 장치가 제공될 수 있다.

이때, 일단이 상기 제2 락커 몸체에 고정되며, 중공형으로 형성되는 제2 죠 이동 쉬스; 상기 제2 죠 이동 쉬스의 중공형 내부를 관통하며 일단이 상기 제2 죠 이동 쉬스로부터 돌출되어 상기 제2 죠에 고정되는 제2 죠 고정 텐던;을 더 포함하는, 내시경 수술용 봉합 장치가 제공될 수 있다.

이때, 상기 제2 죠 고정 쉬스의 타단을 고정하는 제2 쉬스 홀더; 상기 제2 죠 이동 텐던의 타단부에 연결되는 제2 텐던 구동기; 상기 제2 죠 고정 텐던의 타단을 고정하는 제2 텐던 홀더; 및 상기 제2 죠 이동 쉬스의 타단부에 연결되는 제2 쉬스 구동기;를 더 포함하고, 상기 제2 텐던 구동기는 상기 제2 죠 이동 텐던을 상기 제2 죠 고정 쉬스에 대해 상대 이동 시키고, 상기 제2 쉬스 구동기는 상기 제2 죠 이동 쉬스를 상기 제2 죠 고정 텐던에 대해 상대 이동시키는, 내시경 수술용 봉합 장치가 제공될 수 있다.

이때, 상기 제2 죠는 상기 제2 블레이드의 연장 방향을 따라 상기 제2 죠를 관통하는 제2 락킹 홀을 포함하고, 상기 제2 블레이드는 상기 제2 락커의 왕복 이동에 따라 상기 제2 락킹 홀 내에서 왕복 이동하되, 상기 제2 락킹 홀은 상기 제2 바늘 삽입 홀과 교차하는, 내시경 수술용 봉합 장치가 제공될 수 있다.

이때, 상기 제2 락킹 홀은 상기 제2 바늘 삽입 홀의 하부와 교차하도록 형성되되, 상기 제2 락킹 홀과 상기 제2 바늘 삽입 홀의 교차 부분은 상기 제2 바늘 홈의 위치에 대응되는 위치에 상기 제2 바늘 홈의 형상에 대응되는 형상으로 형성되는, 내시경 수술용 봉합 장치가 제공될 수 있다.

이때, 일측에 상기 죠 베이스가 장착되되, 원주 형상의 내주면을 구비하는 롤 커넥터; 원주 형상의 외주면을 구비하되, 상기 외주면이 상기 롤 커넥터의 내주면에 맞접하는 센터 실린더; 일단이 상기 롤 커넥터에 고정되며 중공형으로 형성되는 제1 롤링 쉬스;와 제2 롤링 쉬스; 상기 제1 롤링 쉬스와 중공형 내부를 관통하며 일단부가 상기 롤 커넥터의 내부를 관통하여 상기 센터 실린더에 접하는 제1 롤링 텐던; 및 상기 제2 롤링 쉬스와 중공형 내부를 관통하며 일단부가 상기 롤 커넥터의 내부를 관통하여 상기 센터 실린더에 접하는 제2 롤링 텐던;을 포함하는, 내시경 수술용 봉합 장치가 제공될 수 있다.

이때, 상기 센터 실린더는 상기 제1 롤링 텐던의 일단부가 고정되는 제1 고정부와, 상기 제2 롤링 텐던의 일단부가 고정되는 제2 고정부를 포함하는, 내시경 수술용 봉합 장치가 제공될 수 있다.

이때, 상기 센터 실린더는 상기 센터 실린더의 길이방향 단부가 상기 센터 실린더의 둘레를 따라 상기 센터 실린더의 반경 방향 외측으로 돌출되어 형성된 스토퍼를 더 포함하되, 상기 스토퍼의 말단이 형성하는 원주의 반경은 상기 롤 커넥터의 내주면보다 크게 형성되는, 내시경 수술용 봉합 장치가 제공될 수 있다.

이때, 상기 제1 고정부와 상기 제2 고정부는 상기 스토퍼에 위치하는, 내시경 수술용 봉합 장치가 제공될 수 있다.

이때, 상기 제1 고정부와 상기 제2 고정부는 상기 스토퍼를 상기 센터 실린더의 길이 방향을 따라 관통하는 홀 형상으로 형성되되, 상기 제1 롤링 텐던의 일단부는 상기 제1 고정부로 형성된 홀에 고정되고, 상기 제2 롤링 텐던의 일단부는 상기 제2 고정부로 형성된 홀에 고정되는, 내시경 수술용 봉합 장치가 제공될 수 있다.

이때, 상기 제1 롤링 텐던의 일단부는 상기 제1 고정부로 형성된 홀을 관통하고, 상기 제2 롤링 텐던의 일단부는 상기 제2 고정부로 형성된 홀을 관통하되, 상기 제1 롤링 텐던의 일단부와 상기 제2 롤링 텐던의 일단부는 서로 연결되어, 상기 제1 롤링 텐던과 상기 제2 롤링 텐던은 하나의 텐던으로 형성되는, 내시경 수술용 봉합 장치가 제공될 수 있다.

이때, 상기 센터 실린더는 외주면 상에 상기 센터 실린더의 회전축의 둘레 방향을 따라 상기 제1 롤링 텐던 및 상기 제2 롤링 텐던의 일단부가 접하는 롤링 홈을 포함하고, 상기 제1 롤링 쉬스의 일단부와 상기 제2 롤링 쉬스의 일단부는 상기 센터 실린더의 회전축에 평행한 방향으로 연장되며, 상기 제1 롤링 텐던은 상기 센터 실린더의 회전축에 평행한 방향으로 상기 제1 롤링 쉬스의 일단부를 관통하여 상기 롤링 홈으로 연장되고, 상기 제2 롤링 텐던은 상기 센터 실린더의 길이 방향으로 상기 제2 롤링 쉬스의 일단부를 관통하여 상기 롤링 홈으로 연장되되, 상기 롤 커넥터는 상기 제1 롤링 텐던이 휘어지는 방향을 따라 상기 제1 롤링 텐던을 가이드하는 제1 곡면과, 상기 제1 롤링 텐던이 휘어지는 방향을 따라 상기 제2 롤링 텐던을 가이드하는 제2 곡면을 구비하는, 내시경 수술용 봉합 장치가 제공될 수 있다.

이때, 상기 제1 롤링 쉬스의 타단을 고정하는 제1 롤링 홀더; 상기 제2 롤링 쉬스의 타단을 고정하는 제2 롤링 홀더; 상기 제1 롤링 텐던의 타단부에 연결되는 제1 롤링 구동기; 및 상기 제2 롤링 텐던의 타단부에 연결되는 제2 롤링 구동기;를 더 포함하고, 상기 제1 롤링 구동기는 상기 제1 롤링 텐던을 상기 제1 롤링 쉬스에 대해 상대 이동 시키고, 상기 제2 롤링 구동기는 상기 제2 롤링 텐던을 상기 제2 롤링 쉬스에 대해 상대 이동 시키되, 상기 제1 롤링 구동기와 상기 제2 롤링 구동기는 상기 제1 롤링 텐던의 타단부와 상기 제2 롤링 텐던의 타단부를 서로 반대 방향으로 이동시키는, 내시경 수술용 봉합 장치가 제공될 수 있다.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 일 방향으로 연장되며, 측 방향으로 바늘이 삽입되는 제1 죠; 일 방향으로 연장되며, 측 방향으로 상기 바늘이 삽입되는 제2 죠; 상기 제1 죠의 연장 방향에 대해 경사진 방향으로 연장된 홈 또는 홀 형상의 제1 슬라이딩부를 구비하는 제1 플레이트를 포함하며, 상기 제1 죠의 연장 방향 측 일단부에 결합되는 제1 죠 커넥터; 상기 제2 죠의 연장 방향에 대해 경사진 방향으로 연장된 홈 또는 홀 형상의 제2 슬라이딩부를 구비하는 제2 플레이트를 포함하며, 상기 제2 죠의 연장 방향 측 일단부에 결합되는 제2 죠 커넥터; 상기 제1 죠 및 상기 제2 죠의 연장 방향에 대해 수직한 방향으로 상기 제1 죠 커넥터와 상기 제2 죠 커넥터를 관통하는 제1 샤프트; 상기 제1 샤프트가 일 위치에 배치되는 죠 베이스; 상기 죠 베이스에 고정되는 브라켓; 일단과 타단이 각각 제1 슬라이딩부와 제2 슬라이딩부에 배치되는 제2 샤프트가 돌출 형성되는 슬라이더; 일단이 상기 슬라이더에 고정되며 중공형으로 형성되는 미들 쉬스; 및 상기 미들 쉬스의 중공형 내부를 관통하며 일단이 상기 미들 쉬스로부터 돌출되어 상기 브라켓에 고정되는 미들 텐던;을 포함하되, 상기 미들 쉬스가 상기 미들 텐던에 대해 상대 이동함에 따라 상기 슬라이더가 상기 미들 쉬스와 일체로서 상기 미들 텐던의 연장 방향을 따라 이동하고, 상기 제1 샤프트를 회전 중심축으로 하며 상기 제1 죠 커넥터와 상기 제2 죠 커넥터가 서로 반대 방향으로 회전하는, 내시경 수술용 봉합 장치가 제공될 수 있다.

이때, 일단이 상기 죠 베이스에 고정되며, 중공형으로 형성되는 제1 사이드 쉬스; 상기 제1 사이드 쉬스의 중공형 내부를 관통하며 일단이 상기 제1 사이드 쉬스로부터 돌출되어 상기 슬라이더에 고정되는 제1 사이드 텐던;을 더 포함하는, 내시경 수술용 봉합 장치가 제공될 수 있다.

이때, 상기 미들 텐던의 타단을 고정하는 미들 텐던 홀더; 상기 미들 쉬스의 타단부에 연결되는 미들 쉬스 구동기; 상기 제1 사이드 쉬스의 타단을 고정하는 제1 사이드 쉬스 홀더; 및 상기 제1 사이드 텐던의 타단부에 연결되는 제1 사이드 텐던 구동기;를 더 포함하고, 상기 제1 사이드 텐던 구동기는 상기 제1 사이드 텐던을 상기 제1 사이드 쉬스에 대해 상대 이동 시키고, 상기 미들 쉬스 구동기는 상기 미들 쉬스를 상기 미들 텐던에 대해 상대 이동시키는, 내시경 수술용 봉합 장치가 제공될 수 있다.

이때, 일단이 상기 죠 베이스에 고정되며, 중공형으로 형성되는 제2 사이드 쉬스; 상기 제2 사이드 쉬스의 중공형 내부를 관통하며 일단이 상기 제2 사이드 쉬스로부터 돌출되어 상기 슬라이더에 고정되는 제2 사이드 텐던;을 더 포함하는, 내시경 수술용 봉합 장치가 제공될 수 있다.

이때, 상기 미들 텐던의 타단을 고정하는 미들 텐던 홀더; 상기 미들 쉬스의 타단부에 연결되는 미들 쉬스 구동기; 상기 제1 사이드 쉬스의 타단을 고정하는 제1 사이드 쉬스 홀더; 상기 제1 사이드 텐던의 타단부에 연결되는 제1 사이드 텐던 구동기; 상기 제2 사이드 쉬스의 타단을 고정하는 제2 사이드 쉬스 홀더; 및 상기 제2 사이드 텐던의 타단부에 연결되는 제2 사이드 텐던 구동기;를 더 포함하고, 상기 제1 사이드 텐던 구동기는 상기 제1 사이드 텐던을 상기 제1 사이드 쉬스에 대해 상대 이동 시키고, 상기 제2 사이드 텐던 구동기는 상기 제2 사이드 텐던을 상기 제2 사이드 쉬스에 대해 상대 이동 시키고, 상기 미들 쉬스 구동기는 상기 미들 쉬스를 상기 미들 텐던에 대해 상대 이동시키는, 내시경 수술용 봉합 장치가 제공될 수 있다.

이때, 상기 제1 사이드 텐던과 상기 제2 사이드 텐던은 상기 슬라이더에 상기 미들 쉬스를 중심으로 서로 대칭되는 위치에 고정되는, 내시경 수술용 봉합 장치가 제공될 수 있다.

이때, 상기 미들 텐던은 연장 방향의 양측으로 상기 죠 베이스를 이등분하는 위치에 배치되며, 상기 미들 텐던은 상기 미들 텐던의 연장 방향을 따라 상기 제1 샤프트를 관통하여 상기 브라켓에 고정되는, 내시경 수술용 봉합 장치가 제공될 수 있다.

이때, 상기 죠 베이스는 일부분이 외측으로 융기하여 형성된 융기부를 포함하고, 상기 융기부에는 상기 융기부의 외측으로 이동 가능한 그래스퍼가 수용되는, 내시경 수술용 봉합 장치가 제공될 수 있다.

이때, 상기 그래스퍼는 상기 그래스퍼의 이동 방향을 향해 연장되는 나선 형태의 단부를 구비하는, 내시경 수술용 봉합 장치가 제공될 수 있다.

상기의 구성에 따라, 본 발명의 일 측면에 따른 내시경 수술용 봉합 장치는 텐던-쉬스를 이용할 수 있다.

본 발명의 다른 측면에 따른 내시경 수술용 봉합 장치는 신체 내부의 대상 지점을 봉합하기 위하여 내시경 선단부에 구비될 수 있다.

본 발명의 또 다른 측면에 따른 텐던-쉬스 기반의 내시경 수술용 봉합 장치는 텐던의 좌굴을 방지하고 안정적인 동력을 전달할 수 있다.

본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치를 도시한 사시도이다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치를 도시한 분해사시도이다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치에서 텐던-쉬스 구조의 연결 관계를 도식화한 도면이다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치에서 도 3에 도시된 텐던-쉬스 구조의 작동 모습을 도식화한 도면이다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치의 일부 구성을 다른 각도에서 도시한 분해사시도이다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치의 일부 구성을 도시한 사시도이다.

도 7은 도 6에 도시된 B-B′ 단면을 도시한 단면도이다.

도 8은 도 7에 도시된 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치의 구성요소와 텐던-쉬스 구조의 연결 관계를 함께 도시한 단면도이다.

도 9는 도 7의 상태에서 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치의 제1 락커가 전진한 모습을 도시한 단면도이다.

도 10은 도 9에 도시된 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치의 구성요소와 텐던-쉬스 구조의 연결 관계를 함께 도시한 단면도이다.

도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치의 제1 죠와 제2 죠가 멀어진 상태에서 바늘이 제1 블레이드에 의해 고정된 모습을 도시한 단면도이다.

도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치의 제1 죠와 제2 죠가 가까워진 상태에서 바늘이 제1 블레이드에 의해 고정된 모습을 도시한 단면도이다.

도 13은 도 12에서 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치의 바늘이 교환된 모습을 도시한 단면도이다.

도 14는 도 13에서 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치의 제1 죠와 제2 죠가 멀어진 모습을 도시한 단면도이다.

도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치의 일부 구성요소와 텐던-쉬스 구조의 연결 관계를 함께 도시한 도면이다.

도 16은 도 15에 도시된 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치의 일부 구성요소를 확대하여 도시한 단면도이다.

도 17은 도 15의 상태에서 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치의 슬라이더가 전진한 모습을 도시한 도면이다.

도 18은 도 17에 도시된 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치의 일부 구성요소를 확대하여 도시한 단면도이다.

도 19는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치의 롤 커넥터와 센터 실린더의 분해사시도이다.

도 20은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치의 롤 커넥터와 센터 실린더를 포함하는 일부 구성요소를 도시한 도면이다.

도 21은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치의 롤 커넥터가 센터 실린더에 대해 회전한 모습을 도시한 도면이다.

도 22는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치의 측면도이다.

도 23은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치의 롤 커넥터가 센터 실린더에 대해 회전한 모습을 도시한 측면도이다.

도 24는 도 22에 도시된 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치의 상면도이다.

도 25는 도 23에 도시된 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치의 상면도이다.

도 26은 본 발명의 일 실시예에 따른 조작기를 도시한 도면이다.

도 27은 본 발명의 다른 실시예에 따른 조작기를 도시한 도면이다.

도 28은 본 발명의 일 실시예에 따른 조작기의 내부 구성을 도시한 도면이다.

도 29는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치와 그래스퍼를 이용하여 봉합을 보조하는 과정을 도시한 도면이다.

도 30은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치를 이용하여 바늘을 스티치 지점에 위치시키는 모습을 도시한 도면이다.

도 31은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치를 이용하여 첫 번째 스티치를 수행하는 모습을 도시한 도면이다.

도 32는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치를 이용하여 바늘을 교환하고 두 번째 스티치 지점으로 이동하는 모습을 도시한 도면이다.

도 33은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치를 이용하여 두 번째 스티치를 수행하기 위해 바늘을 위치시키는 모습을 도시한 도면이다.

도 34는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치를 이용하여 두 번째 스티치를 수행하는 모습을 도시한 도면이다.

도 35는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치를 이용하여 세 번째 스티치를 수행하는 모습을 도시한 도면이다.

도 36은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치를 이용하여 네 번째 스티치를 수행하는 모습을 도시한 도면이다.

도 37는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치를 후퇴하여 근사(Approximation)를 수행하는 모습을 도시한 도면이다.

도 38은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치를 이용하여 점막결손의 한 가장자리를 스티칭 하는 모습을 도시한 도면이다.

도 39는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치를 이용하여 점막결손의 반대쪽 가장자리를 스티칭 하는 모습을 도시한 도면이다.

도 40은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치를 후퇴하여 점막결손에 근사(Approximation)를 수행하는 모습을 도시한 도면이다.

도 41은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치를 이용하여 도 38에 도시된 점막결손보다 큰 점막결손의 일 가장자리를 스티칭 하는 모습을 도시한 도면이다.

도 42는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치를 이용하여 도 41에 도시된 점막결손의 반대쪽 가장자리를 스티칭 하는 모습을 도시한 도면이다.

도 43은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치를 후퇴하여 도 42에 도시된 점막결손에 근사(Approximation)를 수행하는 모습을 도시한 도면이다.

도 44는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치를 회전시켜 U 형태의 스티칭을 수행하는 과정을 도시한 도면이다.

도 45는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치를 회전시키지 않고 도 44에 도시된 경로와 유사한 경로로 스티칭을 수행하는 과정을 도시한 도면이다.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.

본 명세서 및 청구범위에 사용된 단어와 용어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정 해석되지 않고, 자신의 발명을 최선의 방법으로 설명하기 위해 발명자가 용어와 개념을 정의할 수 있는 원칙에 따라 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 한다.

본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 설명하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

도면에서 구성의 특징을 명확하게 표현하기 위하여 두께나 크기를 과장되게 나타내었으며, 도면에서 나타낸 구성의 두께나 크기가 반드시 실제와 같도록 나타내는 것은 아니다.

이하에서 도면을 설명함에 있어, 각 방향은 도 1에 도시된 좌표축을 기준으로 규정하여 설명한다. 보다 구체적으로, z축의 양의 방향을 상측이라 규정하고 z축의 음의 방향을 하측이라 규정한다. y축의 양의 방향을 전방이라 규정하고 y축의 음의 방향을 후방이라 규정한다. x축의 양의 방향을 좌측이라 규정하고, x축의 음의 방향을 우측이라 규정한다.

이하의 설명에서는 본 발명의 특징을 명확하게 하기 위해, 일부 구성 요소들에 대한 설명이 생략될 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치를 도시한 사시도이다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치를 도시한 분해사시도이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치(1)는 내시경의 선단부에 구비되어, 텐던-쉬스를 이용하여 신체 내부의 봉합의 대상이 부분을 봉합하기 위한 장치이다. 이때, 봉합 대상 부분은 예를 들어 수술 과정 중에 절개된 부분 또는 외상 등에 의하여 찢어지거나 관통된 부분일 수 있다.

본 개시에서, 텐던은 가요성과 소정의 인장 강성을 가지는 얇은 선형 부재를 의미하고, 쉬스는 텐던이 관통할 수 있는 홀이 형성되되 가요성과 소정의 압축 강성을 가지는 관형 부재를 의미한다. 이때, 텐던은 복수의 와이어가 서로 꼬이거나 결합되어 하나의 텐던을 이루는 등 다양한 구조로 이루어질 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치(1)는 바늘(800)을 이용하여 봉합 대상 부분을 봉합하기 위해 바늘(800)이 삽입되는 제1 죠(110)와 제2 죠(210)를 포함할 수 있다.

이때, 제1 죠(110)는 제1 죠 커넥터(130)에 연결되고, 제2 죠(210)는 제2 죠 커넥터(230)에 연결될 수 있으며, 제1 죠 커넥터(130)와 제2 죠 커넥터(230)는 죠 베이스(300)에 결합될 수 있다.

이때, 제1 죠(110)는 내부에 제1 락커(120)가 수용되며 제1 죠 커넥터(130)와 연결될 수 있으며, 제2 죠(210)는 내부에 제2 락커(220)가 수용되며 제2 죠 커넥터(230)와 연결될 수 있다.

제1 락커(120)와 제2 락커(220)는 텐던-쉬스 구조에 의해 동력을 전달받아 제1 죠(110)와 제2 죠(210) 내부에서 바늘(800)이 제1 죠(110) 및 제2 죠(210)에 고정되는지 여부를 제어할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치(1)는 죠 베이스(300)가 장착되는 롤 커넥터(610)와, 롤 커넥터(610)의 내주면에 외주면이 접하는 센터 실린더(620)를 함께 구비할 수 있다.

이에 따라 센터 실린더(620)를 중심으로 롤 커넥터(610)와 죠 베이스(300)가 일체로서 회전하는 롤 기능이 구현될 수 있다.

또한, 죠 베이스(300)는 도 1을 기준으로 상측으로 죠 베이스(300)가 융기되어 형성되는 융기부(310)를 포함할 수 있다. 융기부(310)에는 그래스퍼 또는 포셉과 같은 보조기구가 삽입되어 내시경 수술용 봉합 장치(1)의 봉합 작업을 보조할 수 있다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치에서 텐던-쉬스 구조의 연결 관계를 도식화한 도면이다. 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치에서 도 3에 도시된 텐던-쉬스 구조의 작동 모습을 도식화한 도면이다.

도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치(1)는 복수 개의 텐던-쉬스 구조에 의해 구동될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치(1)의 텐던-쉬스 구조는 좌굴을 방지하고 동력을 효율적으로 전달하기 위해 두 쌍 또는 세 쌍의 다중 텐던-쉬스 구조가 짝을 이루어 특정 구성요소를 구동할 수 있다.

이때, 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치(1)의 다중 텐던-쉬스 구조는 쉬스가 고정된 상태에서 텐던이 이동하는 텐던-쉬스 구조와, 텐던이 고정된 상태에서 쉬스가 이동하는 텐던-쉬스 구조가 짝을 이루도록 구성될 수 있다.

이에 따라 도 3 및 도 4에 도시된, 미들 쉬스(410), 제1 이동 쉬스(450) 및 제2 이동 쉬스(470)는 한 쪽 단부가 각각 미들 쉬스 구동부(414), 제1 쉬스 구동부(454) 및 제2 쉬스 구동부(474)에 연결될 수 있다.

이때, 미들 쉬스(410), 제1 이동 쉬스(450) 및 제2 이동 쉬스(470)와 각각 쌍을 이루는 미들 텐던(510), 제1 고정 텐던(550) 및 제2 고정 텐던(570)은 한 쪽 단부가 각각 미들 텐던 홀더(514), 제1 텐던 홀더(554) 및 제2 텐던 홀더(574)에 고정될 수 있다.

또한, 미들 텐던(510), 제1 고정 텐던(550) 및 제2 고정 텐던(570)의 다른 쪽 단부는 각각 브라켓(730), 제1 죠(110) 및 제2 죠(210)의 고정된 위치에 고정될 수 있다.

이에 따라, 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치(1)의 미들 쉬스(410), 제1 이동 쉬스(450) 및 제2 이동 쉬스(470)는 양 단부가 고정된 미들 텐던(510), 제1 고정 텐던(550) 및 제2 고정 텐던(570)의 연장 방향을 따라 이동하도록 가이드 될 수 있다.

이때, 제1 사이드 쉬스(420)-제1 사이드 텐던(520) 구조와, 제2 사이드 쉬스(430)-제2 사이드 텐던(530) 구조가 미들 쉬스(410)-미들 텐던(510) 구조와 짝을 이룰 수 있다.

제1 사이드 쉬스(420)는 미들 쉬스(410)와 달리, 제1 사이드 쉬스(420)의 한 쪽 단부가 제1 사이드 쉬스 홀더(424)에 고정되고, 제1 사이드 쉬스(420)의 나머지 단부가 죠 베이스(300)에 고정될 수 있다.

이에 따라, 제1 사이드 쉬스(420)는 양 단부가 고정된 고정 쉬스가 될 수 있다.

또한, 제1 사이드 쉬스(420)와 쌍을 이루는 제1 사이드 텐던(520)은 한 쪽 단부가 제1 사이드 텐던 구동부(524)에 연결될 수 있다.

이에 따라, 제1 사이드 텐던(520)은 양 단부가 고정된 제1 사이드 쉬스(420)의 연장 방향을 따라 이동하도록 가이드 될 수 있다.

이와 마찬가지로, 제2 사이드 쉬스(430)는 미들 쉬스(410)와 달리, 제2 사이드 쉬스(430)의 한 쪽 단부가 제2 사이드 쉬스 홀더(434)에 고정되고, 제2 사이드 쉬스(430)의 나머지 단부가 죠 베이스(300)에 고정될 수 있다.

이에 따라, 제2 사이드 쉬스(430)는 양 단부가 고정된 고정 쉬스가 될 수 있다.

또한, 제2 사이드 쉬스(430)와 쌍을 이루는 제2 사이드 텐던(530)은 한 쪽 단부가 제2 사이드 텐던 구동부(534)에 연결될 수 있다.

이에 따라, 제2 사이드 텐던(530)은 양 단부가 고정된 제2 사이드 쉬스(430)의 연장 방향을 따라 이동하도록 가이드 될 수 있다.

이와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치(1)는 서로 쉬스와 텐던의 고정 및 이동 여부가 다른 미들 쉬스(410)-미들 텐던(510) 구조와 제1 사이드 쉬스(420)-제1 사이드 텐던(520) 구조 및 제2 사이드 쉬스(430)-제2 사이드 텐던(530) 구조가 짝을 이루는 구조로 구성될 수 있다.

이와 유사하게, 제1 고정 쉬스(440)는 제1 이동 쉬스(450)와 달리, 제1 고정 쉬스(440)의 한 쪽 단부가 제1 쉬스 홀더(444)에 고정되고, 제1 고정 쉬스(440)의 나머지 단부가 제1 죠 커넥터(130)의 결합 단부(134)에 고정될 수 있다.

이에 따라, 제1 고정 쉬스(440)는 양 단부가 고정된 고정 쉬스가 될 수 있다.

*또한, 제1 고정 쉬스(440)와 쌍을 이루는 제1 이동 텐던(540)은 한 쪽 단부가 제1 텐던 구동부(544)에 연결될 수 있다.

이에 따라, 제1 이동 텐던(540)은 양 단부가 고정된 제1 고정 쉬스(440)의 연장 방향을 따라 이동하도록 가이드 될 수 있다.

이에 따라, 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치(1)는 서로 쉬스와 텐던의 고정 및 이동 여부가 다른 제1 이동 쉬스(450)-제1 고정 텐던(550) 구조와 제1 고정 쉬스(440)-제1 이동 텐던(540) 구조가 짝을 이루는 구조로 구성될 수 있다.

이와 마찬가지로, 제2 고정 쉬스(460)는 제2 이동 쉬스(470)와 달리, 제2 고정 쉬스(460)의 한 쪽 단부가 제2 쉬스 홀더(464)에 고정되고, 제2 고정 쉬스(460)의 나머지 단부가 제2 죠 커넥터(230)의 결합 단부(234)에 고정될 수 있다.

이에 따라, 제2 고정 쉬스(460)는 양 단부가 고정된 고정 쉬스가 될 수 있다.

또한, 제2 고정 쉬스(460)와 쌍을 이루는 제2 이동 텐던(560)은 한 쪽 단부가 제2 텐던 구동부(564)에 연결될 수 있다.

이에 따라, 제2 이동 텐던(560)은 양 단부가 고정된 제2 고정 쉬스(460)의 연장 방향을 따라 이동하도록 가이드 될 수 있다.

이에 따라, 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치(1)는 서로 쉬스와 텐던의 고정 및 이동 여부가 다른 제2 이동 쉬스(470)-제2 고정 텐던(570) 구조와 제2 고정 쉬스(460)-제2 이동 텐던(560) 구조가 짝을 이루는 구조로 구성될 수 있다.

이와 같은 구조에 의해, 도 3 및 도 4를 참조하면 제1 미들 텐던(510)과 제1 사이드 쉬스(420) 및 제2 사이드 쉬스(430)의 연장 방향을 따라 제1 미들 쉬스(410)와 제1 사이드 텐던(520) 및 제2 사이드 텐던(530)이 함께 이동하며 슬라이더(710)를 이동시키는 것이 가능하다.

또한, 제1 고정 쉬스(440)와 제1 고정 텐던(550)의 연장 방향을 따라 제1 이동 텐던(540)과 제1 이동 쉬스(450)가 함께 이동하며 제1 락커(120)를 이동시키는 것이 가능하다.

이와 마찬가지로, 제2 고정 쉬스(460)와 제2 고정 텐던(570)의 연장 방향을 따라 제2 이동 텐던(560)과 제2 이동 쉬스(470)가 함께 이동하며 제2 락커(220)를 이동시키는 것이 가능하다.

도 3 및 도 4에 도시된 구조의 텐던-쉬스 구조의 동작에 따른 다른 구성요소의 이동 메커니즘에 대해서는 도면을 달리하여 설명한다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치의 일부 구성을 다른 각도에서 도시한 분해사시도이다. 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치의 일부 구성을 도시한 사시도이다. 도 7은 도 6에 도시된 B-B′ 단면을 도시한 단면도이다. 도 8은 도 7에 도시된 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치의 구성요소와 텐던-쉬스 구조의 연결 관계를 함께 도시한 단면도이다. 도 9는 도 7의 상태에서 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치의 제1 락커가 전진한 모습을 도시한 단면도이다. 도 10은 도 9에 도시된 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치의 구성요소와 텐던-쉬스 구조의 연결 관계를 함께 도시한 단면도이다.

도 2 및 도 5 내지 도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치(1)의 제1 죠(110)는 제1 락커(120)가 내부에 수용된 상태에서 제1 죠 커넥터(130)에 결합될 수 있다.

이때, 제1 죠(110)와 제1 락커(120) 및 제1 죠 커넥터(130)는 제1 고정 쉬스(440) 및 제1 이동 텐던(540) 구조와, 제1 이동 쉬스(450) 및 제1 고정 텐던(550) 구조의 일부가 삽입될 수 있다.

보다 구체적으로, 제1 죠(110)는 전후방향으로 연장된 연장부(111)와, 말단이 바늘(800)의 삽입 부분을 향해 절곡된 절곡부(112)를 포함할 수 있다. 이때, 제1 고정 텐던 홀(117)이 전후방향으로 연장부(111)를 가로질러 제1 죠(110)의 전방부에 형성될 수 있다.

이때 제1 고정 텐던(550)의 일단(552)은 제1 고정 텐던 홀(117)에 고정될 수 있다.

한편, 제1 락커(120)는 제1 락커 몸체(124)와, 제1 락커 몸체(124)로부터 전방으로 돌출된 제1 블레이드(122)를 포함하는 형태로 형성될 수 있다.

이때 제1 락커 몸체(124)에는 제1 이동 텐던(540)의 일단(542)이 고정되는 제1 이동 텐던 홀(123)이 제1 락커 몸체(124)를 관통할 수 있으며, 제1 이동 쉬스(440)의 일단(442)이 고정되는 제1 락커 쉬스 홀(121)이 제1 락커 몸체(124)를 관통할 수 있다.

이때, 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 락커 몸체(124)에는 제1 이동 텐던(540)의 일단(542)이 제1 이동 텐던 홀(123)에 고정될 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 제1 락커 몸체(124) 내에 제1 이동 텐던 홈이 형성되어 제1 이동 텐던 홈에 제1 이동 텐던의 일단(542)이 고정되는 것도 제한되지 않는다.

한편, 제1 죠(110)의 내부에는 제1 락커(120)가 수용될 수 있는 제1 스페이스(113)가 형성될 수 있다.

이때 제1 스페이스(113)의 내측면은 제1 락커(120)의 외측면의 형상에 대응되는 형상으로 형성될 수 있다. 또한, 제1 스페이스(113)는 내부에서 제1 락커(120)가 전후방향으로 이동될 수 있도록 제1 락커(120)의 전후방향 길이보다 제1 스페이스(113)의 전후방향 길이가 더 길게 형성될 수 있다.

이때, 제1 죠(110)에는 제1 스페이스(113)에 제1 락커(120)가 수용된 상태에서 제1 블레이드(122)의 위치에 대응되는 위치에 제1 락킹 홀(119)이 형성될 수 있다.

제1 블레이드(122)는 제1 락커(120)가 제1 스페이스(113)에서 전후방향으로 이동함에 따라 제1 락커 몸체(124)와 일체로서 전후방향으로 이동되므로, 이에 따라 제1 락킹 홀(119)은 전후방향을 따라 소정 거리 연장 형성될 수 있다.

일례로서, 제1 락킹 홀(119)은 제1 죠(110)를 전후방향으로 관통하여 제1 죠(110)의 전방 단부까지 이어질 수 있다.

한편, 제1 죠(110)에는 바늘(800)이 삽입될 수 있는 제1 바늘 삽입 홀(115)이 형성될 수 있다.

일례로서, 제1 바늘 삽입 홀(115)은 바늘(800)의 삽입 방향을 따라 제1 죠(110)를 관통할 수 있다.

이때, 제1 바늘 삽입 홀(115)과 제1 락킹 홀(119)은 서로 교차되도록 형성될 수 있다.

보다 구체적으로, 도 7 및 도 9를 참조하면, 제1 바늘 삽입 홀(115)은 제1 죠(110)를 좌우방향으로 관통할 수 있으며, 제1 락킹 홀(119)은 제1 죠(110)를 전후방향으로 관통할 수 있다.

이때, 제1 바늘 삽입 홀(115)은 제1 락킹 홀(119) 보다 상대적으로 상측에 위치하되, 제1 바늘 삽입 홀(115)의 하부의 일부와 제1 락킹 홀(119)의 상부의 일부가 서로 교차할 수 있다.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치(1)에 사용되는 바늘(800)에는 삽입방향에 대해 수직한 방향으로 일부분이 함몰된 제1 바늘 홈(810)이 형성될 수 있다.

이때 제1 바늘 홈(810)은 일례로서, 바늘(800)의 하부 일부분이 상측으로 함몰 형성될 수 있다.

이때, 제1 바늘 홈(810)은 바늘(800)이 제1 바늘 삽입 홀(115)에 삽입된 상태에서 제1 락킹 홀(119)과 제1 바늘 삽입 홀(115)이 교차하는 부분에 대응되는 형상으로 형성될 수 있다.

이에 따라, 제1 바늘 홈(810)과 대응되는 부분의 교차 부분에 제1 블레이드(122)가 삽입되는 경우, 제1 블레이드(122)가 제1 바늘 홈(810)에 맞물릴 수 있다.

이때 바늘(800)이 제1 바늘 삽입 홀(115)로부터 이탈되기 위해서는 바늘(800)이 제1 죠(110)를 기준으로 우측으로 빠져나가야 하는데, 제1 블레이드(122)가 바늘(800)의 좌우방향 이동을 제한하여, 바늘(800)이 제1 바늘 삽입 홀(115)로부터 이탈되는 것을 방지할 수 있다.

한편, 제1 죠 커넥터(130)는 전방 단부에 형성되는 결합 단부(134)가 제1 죠(110)의 후방부와 결합될 수 있다.

결합 단부(134)는 제1 죠(110)의 후방부에 결합되어, 제1 스페이스(113)로부터 후방으로 제1 락커(120)가 이탈하는 것을 막을 수 있다.

이때 결합 단부(134)에는 제1 고정 쉬스(440)의 일단(442)이 고정되는 제1 고정 쉬스 홀(133)이 형성될 수 있으며, 제1 이동 쉬스(450)에 의해 관통되는 제1 이동 쉬스 홀(135)이 형성될 수 있다.

이때 제1 고정 쉬스 홀(133)에는 제1 고정 쉬스의 일단(442)이 고정되지만, 제1 이동 쉬스 홀(135)에는 제1 이동 쉬스의 일단(452)이 고정되지 않는다.

이와 같은 구조를 가지는 제1 죠(110)와 제1 락커(120) 및 제1 죠 커넥터(130)의 움직임은 도 8 및 도 10에 도시된 텐던-쉬스 구조에 의해 제어될 수 있다.

도 8과 도 10을 참조하면, 제1 고정 쉬스(440)의 타단(441)은 제1 쉬스 홀더(444)에 고정될 수 있다. 또한, 제1 고정 쉬스(440)를 관통하는 제1 이동 텐던(540)의 타단(541)은 제1 텐던 구동부(544)에 연결될 수 있다.

이때, 제1 텐던 구동부(544)는 제1 이동 텐던의 타단(541)에 인장력과 압축력을 가하여 제1 이동 텐던(540)을 이동시킬 수 있다.

이때 제1 이동 텐던(540)은 제1 고정 쉬스(440)의 연장 방향을 따라 전후방향으로 이동될 수 있다.

한편, 제1 이동 쉬스(450)의 타단(451)은 제1 쉬스 구동부(454)에 연결될 수 있다. 또한, 제1 이동 쉬스(450)를 관통하는 제1 고정 텐던(550)의 타단(551)은 제1 텐던 홀더(554)에 연결될 수 있다.

이때, 제1 쉬스 구동부(454)는 제1 이동 쉬스의 타단(451)에 인장력과 압축력을 가하여 제1 이동 쉬스(450)를 이동시킬 수 있다.

이때 제1 이동 쉬스(450)는 제1 고정 텐던(550)의 연장 방향을 따라 전후방향으로 이동될 수 있다.

이때 제1 텐던 구동부(544)와 제1 쉬스 구동부(454)는 제1 이동 텐던의 타단(541)과 제1 이동 쉬스의 타단(451)을 같은 방향으로 이동시킬 수 있다.

예를 들어, 제1 텐던 구동부(544)가 제1 이동 텐던의 타단(541)에 압축력을 가하는 경우, 제1 쉬스 구동부(454)도 제1 이동 쉬스의 타단(451)에 압축력을 가할 수 있다. 이와 마찬가지로, 제1 텐던 구동부(544)가 제1 이동 텐던의 타단(541)에 인장력을 가하는 경우, 제1 쉬스 구동부(454)도 제1 이동 쉬스의 타단(451)에 인장력을 가할 수 있다.

이에 따라, 제1 이동 텐던의 일단(542)과 제1 이동 쉬스의 일단(452)이 제1 락커(120)와 함께 전후방향으로 이동될 수 있다.

예를 들어 제1 텐던 구동부(544)와 제1 쉬스 구동부(454)가 제1 이동 텐던의 타단(541)과 제1 이동 쉬스의 타단(451)에 압축력을 가하는 경우, 제1 이동 텐던의 일단(542)과 제1 이동 쉬스의 일단(452)이 제1 락커(120)와 함께 전방으로 이동될 수 있다.

이에 따라 제1 블레이드(122)가 제1 락킹 홀(119) 내에서 전진하고, 제1 바늘 삽입 홀(115)에 삽입된 바늘(800)을 제1 죠(110)에 고정시킬 수 있다.

이와 달리, 예를 들어 제1 텐던 구동부(544)와 제1 쉬스 구동부(454)가 제1 이동 텐던의 타단(541)과 제1 이동 쉬스의 타단(451)에 인장력을 가하는 경우, 제1 이동 텐던의 일단(542)과 제1 이동 쉬스의 일단(452)이 제1 락커(120)와 함께 후방으로 이동될 수 있다.

이에 따라 제1 블레이드(122)가 제1 락킹 홀(119) 내에서 후진하고, 제1 바늘 삽입 홀(115)에 삽입된 바늘(800)을 제1 죠(110)에서 고정 해제할 수 있다.

이와 같은 제1 죠(110), 제1 락커(120), 제1 죠 커넥터(130), 제1 고정 쉬스(440), 제1 이동 쉬스(450), 제1 이동 텐던(540), 제1 고정 텐던(550), 제1 쉬스 홀더(444), 제1 쉬스 구동부(454), 제1 텐던 구동부(544) 및 제1 텐던 홀더(554)에 대한 구조 및 동작 과정은, 좌우방향을 따라 이와 대칭을 이루는 제2 죠(210), 제2 락커(220), 제2 죠 커넥터(230), 제2 고정 쉬스(460), 제2 이동 쉬스(470), 제2 이동 텐던(560), 제2 고정 텐던(570), 제2 쉬스 홀더(464), 제2 쉬스 구동부(474), 제2 텐던 구동부(564) 및 제2 텐던 홀더(574)와 동일하게 적용될 수 있으므로, 불필요한 중복 서술을 방지하기 위해 생략한다.

이에 따라, 제2 죠(210), 제2 락커(220), 제2 죠 커넥터(230), 제2 고정 쉬스(460), 제2 이동 쉬스(470), 제2 이동 텐던(560), 제2 고정 텐던(570), 제2 쉬스 홀더(464), 제2 쉬스 구동부(474), 제2 텐던 구동부(564) 및 제2 텐던 홀더(574)에 대한 설명은 별도의 다른 서술이 없는 한에서 제1 죠(110), 제1 락커(120), 제1 죠 커넥터(130), 제1 고정 쉬스(440), 제1 이동 쉬스(450), 제1 이동 텐던(540), 제1 고정 텐던(550), 제1 쉬스 홀더(444), 제1 쉬스 구동부(454), 제1 텐던 구동부(544) 및 제1 텐던 홀더(554)에 대한 설명으로 준용한다.

이하의 명세서 서술 과정에 있어서도 이와 마찬가지로 별도의 다른 서술이 없는 한에서 제2 죠(210), 제2 락커(220), 제2 죠 커넥터(230), 제2 고정 쉬스(460), 제2 이동 쉬스(470), 제2 이동 텐던(560), 제2 고정 텐던(570), 제2 쉬스 홀더(464), 제2 쉬스 구동부(474), 제2 텐던 구동부(564) 및 제2 텐던 홀더(574)에 대한 설명은 제1 죠(110), 제1 락커(120), 제1 죠 커넥터(130), 제1 고정 쉬스(440), 제1 이동 쉬스(450), 제1 이동 텐던(540), 제1 고정 텐던(550), 제1 쉬스 홀더(444), 제1 쉬스 구동부(454), 제1 텐던 구동부(544) 및 제1 텐던 홀더(554)에 대한 설명으로 준용한다.

도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치의 제1 죠와 제2 죠가 멀어진 상태에서 바늘이 제1 블레이드에 의해 고정된 모습을 도시한 단면도이다. 도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치의 제1 죠와 제2 죠가 가까워진 상태에서 바늘이 제1 블레이드에 의해 고정된 모습을 도시한 단면도이다. 도 13은 도 12에서 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치의 바늘이 교환된 모습을 도시한 단면도이다. 도 14는 도 13에서 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치의 제1 죠와 제2 죠가 멀어진 모습을 도시한 단면도이다.

도 11 내지 도 14를 참조하면, 제1 샤프트(720)를 회전 중심 축으로 하여, 제1 죠(110)와 제1 락커(120) 및 제1 죠 커넥터(130)는 제2 죠(210)와 제2 락커(220) 및 제2 죠 커넥터(230)와 서로 반대 방향으로 소정 각도 회전할 수 있다.

이에 따라, 제1 죠 절곡부(112)와 제2 죠 절곡부(212) 사이의 거리는 회전에 변동될 수 있다.

도 11에 도시된 바와 같이, 제1 락커(120)가 전진한 상태에서는 제1 블레이드(122)가 제1 락킹 홀(119)의 전방부에 수용되어, 바늘(800)이 제1 죠(110)에 고정될 수 있다.

이후, 도 12에 도시된 바와 같이 제1 샤프트(720)를 기준으로 제1 죠(110)와 제2 죠(210)가 회전하여 바늘(800)의 양 단부가 제1 바늘 삽입 홀(115)과 제2 바늘 삽입 홀(215) 내에 수용될 수 있다.

이때 도 12와 도 13을 참조하면, 제1 락커(120)가 후진하고, 제2 락커(220)가 전진하여 바늘(800)의 고정 대상이 바뀔 수 있다.

보다 구체적으로, 도 12에서는 제1 블레이드(122)가 제1 락킹 홀(119)의 전방부에 수용되어 바늘(800)이 제1 죠(110)에 고정되었고, 제2 블레이드(222)는 제2 락킹 홀(219)의 후방부에 수용되어 바늘(800)이 제2 죠(210)에 고정되지 않았다.

이와 달리 도 13에서는 제1 블레이드(122)가 후진하여 제1 락킹 홀(119)의 후방부에 수용되고, 바늘(800)이 제1 죠(110)에 고정되지 않게 되었고, 제2 블레이드(222)가 전진하여 제2 락킹 홀(219)의 전방부에 수용되고, 바늘(800)이 제2 죠(210)에 고정되었다.

이후 도 14에 도시된 바와 같이 제1 샤프트(720)를 기준으로 제1 죠(110)와 제2 죠(210)가 회전하여 제1 죠 절곡부(112)와 제2 죠 절곡부(212)가 멀어지게 되면, 바늘(800)은 제2 죠(210)에 고정된 상태로 제2 죠(210)와 함께 이동될 수 있다.

이때, 전술한 바와 같이 제1 락커(120)는 제1 텐던 구동부(544)와 제1 쉬스 구동부(454)가 제1 이동 텐던의 타단(541)과 제1 이동 쉬스의 타단(451)에 압축력을 가하는 경우 전진할 수 있다. 또한, 제1 락커(120)는 제1 텐던 구동부(544)와 제1 쉬스 구동부(454)가 제1 이동 텐던의 타단(541)과 제1 이동 쉬스의 타단(451)에 인장력을 가하는 경우 후진할 수 있다.

이와 마찬가지로, 제2 락커(220)는 제2 텐던 구동부(564)와 제2 쉬스 구동부(474)가 제2 이동 텐던의 타단(561)과 제2 이동 쉬스의 타단(471)에 압축력을 가하는 경우 전진할 수 있다. 또한, 제2 락커(220)는 제2 텐던 구동부(564)와 제2 쉬스 구동부(474)가 제2 이동 텐던의 타단(561)과 제2 이동 쉬스의 타단(471)에 인장력을 가하는 경우 후진할 수 있다.

이와 같은 과정에 따라 제1 죠(110)와 제2 죠(210) 사이에서 바늘(800)의 교환이 수행될 수 있다.

이때, 텐던 또는 쉬스 만으로 바늘(800)을 고정하는 경우, 상대적으로 얇은 굵기로 형성되는 텐던 및 쉬스에 응력이 집중되어 텐던 및 쉬스가 파손될 수 있으며, 내시경 수술용 봉합 장치(1)가 봉합 대상 부분을 바늘(800)로 관통하는 과정에서 텐던 및 쉬스가 반발력에 의해 바늘(800)을 원할하게 고정할 수 없는 위험이 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치(1)의 경우 제1 블레이드(122) 및 제2 블레이드(222)를 이용하여 바늘(800)을 고정함에 따라, 텐던-쉬스를 통해 전달된 동력으로 바늘(800)을 안정적으로 지지하고 왕복 운동시키는 것이 가능하다.

도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치의 일부 구성요소와 텐던-쉬스 구조의 연결 관계를 함께 도시한 도면이다. 도 16은 도 15에 도시된 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치의 일부 구성요소를 확대하여 도시한 단면도이다. 도 17은 도 15의 상태에서 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치의 슬라이더가 전진한 모습을 도시한 도면이다. 도 18은 도 17에 도시된 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치의 일부 구성요소를 확대하여 도시한 단면도이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치(1)의 제1 죠 커넥터(130)는 결합 단부(134)와 함께 제1 플레이트(132)를 포함할 수 있다.

이때, 제1 플레이트(132)에는 전후방향에 대해 소정 각도 경사진 방향으로 연장되는 제1 슬라이딩부(131)가 형성될 수 있다.

제1 슬라이딩부(131)는 제1 플레이트(132)를 상하방향으로 관통하는 홀 형상으로 형성될 수 있으며, 제1 플레이트(132)의 상면이 하측으로 함몰된 홈 형상으로 형성되는 것도 제한되지 않는다.

한편, 제1 죠 커넥터(130)는 제1 플레이트(132)의 일부가 상측으로 돌출 형성된 제1 회전 돌기(136)를 포함할 수 있다.

이때 제1 회전 돌기(136)의 중앙 부분에는 제1 회전 돌기(136)를 상하방향으로 관통하는 제1 회전홀(137)이 형성될 수 있다.

이때 제1 회전홀(137)에는 제1 죠(110)와 제1 죠 커넥터(130)의 회전 중심축이 되는 제1 샤프트(720)가 삽입될 수 있다.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치(1)의 제2 죠 커넥터(230)는 결합 단부(234)와 함께 제2 플레이트(232)를 포함할 수 있다.

이때, 제2 플레이트(232)에는 전후방향에 대해 소정 각도 경사진 방향으로 연장되는 제2 슬라이딩부(231)가 형성될 수 있다.

제2 슬라이딩부(231)는 제2 플레이트(232)를 상하방향으로 관통하는 홀 형상으로 형성될 수 있으며, 제2 플레이트(232)의 하면이 상측으로 함몰된 홈 형상으로 형성되는 것도 제한되지 않는다.

한편, 제2 죠 커넥터(230)는 제2 플레이트(232)의 일부가 하측으로 돌출 형성된 제2 회전 돌기(236)를 포함할 수 있다.

이때 제2 회전 돌기(236)의 중앙 부분에는 제2 회전 돌기(236)를 상하방향으로 관통하는 제2 회전홀(237)이 형성될 수 있다.

이때 제2 회전홀(237)에는 제2 죠(210)와 제2 죠 커넥터(230)의 회전 중심축이 되는 제1 샤프트(720)가 삽입될 수 있다.

한편, 제1 샤프트(720)는 죠 베이스(300)의 일 위치에 고정될 수 있으며, 이에 따라 제1 죠(110)와 제2 죠(210)는 죠 베이스(300)의 일 위치 상의 제1 샤프트(720)를 중심축으로 하여 회전할 수 있다.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치(1)의 슬라이더(710)는 상하방향으로 각각 돌출된 제2 샤프트(712)를 포함할 수 있다.

슬라이더(710)의 상하방향으로 돌출된 제2 샤프트(712)는 양단부가 제1 슬라이딩부(131) 및 제2 슬라이딩부(231)에 삽입될 수 있다.

이때 슬라이더(710)는 죠 베이스(300) 내의 소정 위치에 수용되어, 죠 베이스(300) 내에서 전후방향으로 슬라이딩 이동될 수 있다.

슬라이더(710)가 슬라이딩 이동함에 따라, 제2 샤프트(712)도 함께 전후방향으로 슬라이딩 이동될 수 있다.

이때 제1 죠 커넥터(130)와 제2 죠 커넥터(230)는 제1 회전 돌기(136)와 제2 회전 돌기(236)의 위치가 제1 샤프트(720)에 의해 고정된 상태에서, 제2 샤프트(712)의 전후방향 이동에 따라 제1 슬라이딩부(131)와 제2 슬라이딩부(231)가 회전될 수 있다.

이때 제1 슬라이딩부(131)와 제2 슬라이딩부(231)의 회전에 따라 제1 죠 커넥터(130)와 제2 죠 커넥터(230)도 함께 회전될 수 있다.

*이때 도 15 내지 도 18을 참조하면, 슬라이더(710)에는 미들 쉬스(410)의 일단(412)과 제1 사이드 텐던(520)의 일단(522) 및 제2 사이드 텐던(530)의 일단(532)이 고정될 수 있다.

또한, 미들 쉬스(410)를 관통하고, 미들 쉬스(410)로부터 돌출되는 미들 텐던(510)의 일단(512)은 죠 베이스(300)에 고정되는 브라켓(730)에 고정될 수 있다.

이와 함께, 제1 사이드 쉬스(420)의 일단(422)과 제2 사이드 쉬스(430)의 일단(432)은 죠 베이스(300)에 고정될 수 있다.

한편 도 15 및 도 17을 참조하면, 제1 사이드 쉬스(420) 및 제2 사이드 쉬스(430)의 타단(421, 431)은 제1 사이드 쉬스 홀더(424) 및 제2 사이드 쉬스 홀더(434)에 고정될 수 있다. 또한, 제1 사이드 쉬스(420) 및 제2 사이드 쉬스(430)를 관통하는 제1 사이드 텐던(520) 및 제2 사이드 텐던(530)의 타단(521, 531)은 제1 사이드 텐던 구동부(524) 및 제2 사이드 텐던 구동부(534)에 연결될 수 있다.

이때, 제1 사이드 텐던 구동부(524) 및 제2 사이드 텐던 구동부(534)는 제1 사이드 텐던(520) 및 제2 사이드 텐던(530)의 타단(521, 531)에 인장력과 압축력을 가하여 제1 사이드 텐던(520) 및 제2 사이드 텐던(530)을 이동시킬 수 있다.

이때 제1 사이드 텐던(520) 및 제2 사이드 텐던(530)은 제1 사이드 쉬스(420) 및 제2 사이드 쉬스(430)의 연장 방향을 따라 전후방향으로 이동될 수 있다.

한편, 제1 미들 쉬스(410)의 타단(411)은 제1 미들 쉬스 구동부(414)에 연결될 수 있다. 또한, 제1 미들 쉬스(410)를 관통하는 제1 미들 텐던(510)의 타단(511)은 제1 미들 텐던 홀더(514)에 연결될 수 있다.

이때, 제1 미들 쉬스 구동부(414)는 제1 미들 쉬스(410)의 타단(411)에 인장력과 압축력을 가하여 제1 미들 쉬스(410)를 이동시킬 수 있다.

이때 제1 미들 쉬스(410)는 제1 미들 텐던(510)의 연장 방향을 따라 전후방향으로 이동될 수 있다.

이때 제1 사이드 텐던 구동부(524) 및 제2 사이드 텐던 구동부(534)와 제1 미들 쉬스 구동부(414)는 제1 사이드 텐던(520) 및 제2 사이드 텐던(530)의 타단(521, 531)과 제1 미들 쉬스(410)의 타단(411)을 같은 방향으로 이동시킬 수 있다.

예를 들어, 제1 사이드 텐던 구동부(524) 및 제2 사이드 텐던 구동부(534)가 제1 사이드 텐던(520) 및 제2 사이드 텐던(530)의 타단(521, 531)에 압축력을 가하는 경우, 제1 미들 쉬스 구동부(414)도 제1 미들 쉬스(410)의 타단(411)에 압축력을 가할 수 있다.

이에 따라, 제1 사이드 텐던의 일단(522) 및 제2 사이드 텐던의 일단(532)과 제1 미들 쉬스의 일단(412)이 슬라이더(710)와 함께 전방으로 이동될 수 있다.

이와 마찬가지로, 제1 사이드 텐던 구동부(524) 및 제2 사이드 텐던 구동부(534)가 제1 사이드 텐던(520) 및 제2 사이드 텐던(530)의 타단(521, 531)에 인장력을 가하는 경우, 제1 미들 쉬스 구동부(414)도 제1 미들 쉬스(410)의 타단(411)에 인장력을 가할 수 있다.

이에 따라, 제1 사이드 텐던의 일단(522) 및 제2 사이드 텐던의 일단(532)과 제1 미들 쉬스의 일단(412)이 슬라이더(710)와 함께 후방으로 이동될 수 있다.

한편 이와 같은 슬라이더(710)의 전후방향 이동에 따라, 제1 죠 커넥터(130) 및 제2 죠 커넥터(230)가 회전하고, 이에 따라 제1 죠(110)와 제2 죠(210) 사이의 거리가 변동될 수 있다.

예를 들면, 슬라이더(710)가 죠 베이스(300)의 후방부에 위치되는 경우, 제1 죠(110)와 제2 죠(210)가 가까운 위치에 위치될 수 있다.

이와 달리, 슬라이더(710)가 죠 베이스(300)의 전방부에 위치되는 경우, 제1 죠 커넥터(130)와 제2 죠 커넥터(230)가 제1 샤프트(720)에 대해 서로 벌어질 수 있다. 이에 따라 제1 죠(110)와 제2 죠(210)가 서로 멀리 떨어진 위치에 위치될 수 있다.

이와 같은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치(1)는 미들 쉬스(410)-미들 텐던(510) 구조에 제1 사이드 쉬스(420)-제1 사이드 텐던(520) 만이 짝을 이루는 이중구조가 아닌, 제2 사이드 쉬스(430)-제2 사이드 텐던(530) 구조까지 함께 삼중으로 짝을 이룸에 따라, 슬라이더(710)의 전후방향 이동 과정에서 텐던-쉬스 또는 슬라이더(710)가 좌우방향 중 한 쪽으로 가중되어 힘을 받거나 이동되는 것을 방지할 수 있다.

또한 삼중의 텐던-쉬스 구조 중, 상대적으로 두께가 얇은 제1 사이드 텐던(520)과 제2 사이드 텐던(530)이 상대적으로 두께가 굵은 미들 쉬스(410)와 함께 슬라이더(710)를 이동시킴에 따라, 텐던과 쉬스의 굵기 차이에 따른 편차를 완화할 수 있다.

또한 삼중의 텐던-쉬스 구조 전체를 포함하는 굵기, 예를 들어 도 16 및 도 18에서 보았을 때 제1 사이드 쉬스(420)의 좌측단부터 및 제2 사이드 쉬스(430)의 우측단 까지의 굵기에 대응되는 굵기로 삼중의 텐선-쉬스 구조가 형성되므로, 내시경 수술용 봉합 장치(1)의 반복 동작에도 불구하고 꼬임을 최소화할 수 있다.

이하에서는 좌표축의 기준을 달리하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치(1)의 롤 커넥터(610) 및 센터 실린더(620)를 포함하는 본 발명의 구성요소에 대해 설명한다.

이하에서 도면을 설명함에 있어, 각 방향은 도 19에 도시된 좌표축을 기준으로 규정하여 설명한다. 보다 구체적으로, z축의 양의 방향을 상측이라 규정하고 z축의 음의 방향을 하측이라 규정한다. y축의 양의 방향을 좌측이라 규정하고 y축의 음의 방향을 우측이라 규정한다. x축의 양의 방향을 전방이라 규정하고, x축의 음의 방향을 후방이라 규정한다.

도 19는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치의 롤 커넥터와 센터 실린더의 분해사시도이다. 도 20은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치의 롤 커넥터와 센터 실린더를 포함하는 일부 구성요소를 도시한 도면이다. 도 21은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치의 롤 커넥터가 센터 실린더에 대해 회전한 모습을 도시한 도면이다. 도 22는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치의 측면도이다. 도 23은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치의 롤 커넥터가 센터 실린더에 대해 회전한 모습을 도시한 측면도이다. 도 24는 도 22에 도시된 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치의 상면도이다. 도 25는 도 23에 도시된 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치의 상면도이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치(1)는 원통 형상의 센터 실린더(620)와, 센터 실린더(620)의 외주면(622)에 접하는 내주면(612)을 포함하는 롤 커넥터(610)를 포함할 수 있다.

이때 센터 실린더(620)의 외주면(622)은 원주 형상으로 형성될 수 있으며, 롤 커넥터(610)의 내주면(612)은 이에 대응되는 원주 형상으로 형성될 수 있다.

센터 실린더(620)의 외주면(622) 상에는 센터 실린더(620)의 반경 방향 외측으로 돌출된 결합 돌기(626)가 형성될 수 있다. 이때 롤 커넥터(610)의 내주면(612)에는 결합 돌기(626)에 대응되는 형상의 결합 홈(619)이 형성될 수 있다.

보다 구체적으로, 결합 홈(619)은 상측에서 보았을 때 롤 커넥터(610)의 내주면(612)이 결합 돌기(626)에 형상에 대응되도록 반경 방향 외측으로 함몰 형성된 형태로 형성될 수 있다.

이때 결합 홈(619)은 상하방향으로 롤 커넥터(610)의 내주면(612) 상에서 연장되는 형태로 형성될 수 있다.

이에 따라, 롤 커넥터(610)가 센터 실린더(620)에 장착되는 경우, 롤 커넥터(610)의 결합 홈(619)을 따라 센터 실린더(620)의 결합 돌기(626)가 슬라이딩하여 장착될 수 있다.

한편, 센터 실린더(620)의 외주면(622)에는 센터 실린더(620)의 길이방향 단부가 센터 실린더(620)의 둘레를 따라 센터 실린더(620)의 반경 방향 외측으로 돌출된 스토퍼(624)가 형성될 수 있다.

이때 스토퍼(624)의 말단 즉, 스토퍼(624)의 반경 반경방향 외측의 둘레가 형성하는 원주의 반경은 롤 커넥터(610)의 내주면(612)이 형성하는 원주의 반경보다 크게 형성될 수 있다.

한편, 센터 실린더(620)의 외주면(622)에는 센터 실린더(620)의 반경방향 내측으로 일부분이 함몰되어 형성된 롤링 홈(621)이 형성될 수 있다.

이때 롤링 홈(621)은 센터 실린더(620)의 외주면(622)의 둘레를 따라 연장되는 형태로 형성될 수 있다. 또한, 롤링 홈(621)의 상단은 스토퍼(624)의 하단에 위치할 수 있다.

한편 롤 커넥터(610)에는 일측으로 죠 베이스(300)가 장착되는 장착면(618)이 형성될 수 있다.

이때 장착면(618)이 형성되는 롤 커넥터(610)의 일측부에는 제1 롤링 쉬스(480)의 일단(482)과 제2 롤링 쉬스(490)의 일단(492)이 고정될 수 있다.

일례로서, 롤 커넥터(610)의 일측부에는 내부에 제1 롤링 쉬스(480)의 일단(482)과 제2 롤링 쉬스(490)의 일단(492)이 고정되는 제1 롤링 쉬스 홀(611) 및 제2 롤링 쉬스 홀(613)이 형성될 수 있다.

이때 제1 롤링 쉬스의 일단(482)에는 제1 롤링 텐던(580)의 일단(582)이 돌출될 수 있으며, 제2 롤링 쉬스의 일단(492)에는 제2 롤링 텐던(590)의 일단(592)이 돌출될 수 있다.

이에 따라, 제1 롤링 쉬스 홀(611)의 일단에는 제1 롤링 쉬스 홀(611)의 일단과 연통하는 제1 롤링 텐던 홀(615)이 형성될 수 있으며, 제2 롤링 쉬스 홀(613)의 일단에는 제2 롤링 쉬스 홀(613)의 일단과 연통하는 제2 롤링 텐던 홀(617)이 형성될 수 있다.

제1 롤링 텐던 홀(615)과 제2 롤링 텐던 홀(617)은 일단이 롤 커넥터(610)의 내주면(612)에 노출될 수 있다.

이때, 제1 롤링 텐던의 일단(582)과 제2 롤링 텐던의 일단(592)은 센터 실린더(620)의 롤링 홈(621)을 경유할 수 있다.

한편 도 20 및 도 21을 참조하면, 제1 롤링 쉬스의 일단(482)과 제2 롤링 쉬스의 일단(492)은 상측을 향하도록 배치될 수 있다. 이에 반해, 제1 롤링 텐던의 일단(582)과 제2 롤링 텐던의 일단(592)은 제1 롤링 쉬스의 일단(482)과 제2 롤링 쉬스의 일단(492)을 상측으로 통과하여 수평 방향으로 절곡된 후 롤링 홈(621)으로 연장될 수 있다.

이에 따라, 제1 롤링 쉬스의 일단(482)과 제2 롤링 쉬스의 일단(492)이 휘어지는 것을 가이드하기 위해, 롤링 커넥터(610)의 내주면(612)에는 제1 롤링 텐던 홀(615) 및 제2 롤링 텐던 홀(617)로부터 각각 연장되는 제1 곡면(614) 및 제2 곡면(616)이 포함될 수 있다.

이때 센터 실린더(620)에는 제1 롤링 텐던의 일단(582)이 고정되는 제1 고정부(623)와, 제2 롤링 텐던의 일단부(592)가 고정되는 제2 고정부(625)가 형성될 수 있다.

일례로서, 제1 고정부(623)와 제2 고정부(625)는 스토퍼(624)를 상하 방향으로 관통하는 홀 형상으로 형성될 수 있다.

이때, 제1 롤링 텐던의 일단(582)은 제1 고정부(623)로 형성된 홀에 고정되고, 제2 롤링 텐던의 일단(692)은 제2 고정부(625)로 형성된 홀에 고정된다.

보다 구체적으로, 제1 롤링 텐던의 일단(582)은 롤링 홈(621)에서 제1 고정부(623)의 상측으로 제1 고정부(623)를 관통할 수 있으며, 제2 롤링 텐던의 일단부(592)는 롤링 홈(621)에서 제2 고정부(625)의 상측으로 제2 고정부(625)를 관통할 수 있다.

이때, 제1 롤링 텐던의 일단(582)과 제2 롤링 텐던의 일단부(592)는 제1 스토퍼(624)의 상측에서 서로 연결될 수 있다. 이에 따라, 제1 롤링 텐던(580)과 제2 롤링 텐던(590)은 하나의 텐던으로 형성될 수 있다.

한편 도 3을 참조하면, 제1 롤링 쉬스(480)의 타단은 제1 롤링 홀더(484)에 고정될 수 있으며, 제2 롤링 쉬스(490)의 타단은 제2 롤링 홀더(494)에 고정될 수 있다.

또한, 제1 롤링 텐던(580)의 타단은 제1 롤링 구동부(584)에 연결될 수 있으며, 제2 롤링 텐던(590)의 타단은 제2 롤링 구동부(594)에 연결될 수 있다.

이때 제1 롤링 구동부(584)는 제1 롤링 텐던(580)의 타단에 인장력과 압축력을 가하여 제1 롤링 텐던(580)을 이동시킬 수 있다.

이때 제1 롤링 텐던(580)은 제1 롤링 쉬스(480)의 연장 방향을 따라 전후방향으로 이동될 수 있다.

이와 마찬가지로, 제2 롤링 구동부(594)는 제2 롤링 텐던(590)의 타단에 인장력과 압축력을 가하여 제2 롤링 텐던(590)을 이동시킬 수 있다.

이때 제2 롤링 텐던(590)은 제2 롤링 쉬스(490)의 연장 방향을 따라 전후방향으로 이동될 수 있다.

이때 제1 롤링 구동부(584)와 제2 롤링 구동부(594)는 제1 롤링 텐던(580)의 타단과 제2 롤링 텐던(590)의 타단을 서로 다른 방향으로 이동시킬 수 있다.

예를 들어, 제1 롤링 구동부(584)가 제1 롤링 텐던(580)의 타단에 압축력을 가하는 경우, 제2 롤링 구동부(594)는 제2 롤링 텐던(590)의 타단에 인장력을 가할 수 있다. 이와 반대로, 제1 롤링 구동부(584)가 제1 롤링 텐던(580)의 타단에 인장력을 가하는 경우, 제2 롤링 구동부(594)는 제2 롤링 텐던(590)의 타단에 압축력을 가할 수 있다.

*이와 같은 제1 롤링 텐던(580) 및 제2 롤링 텐던(590)의 이동에 따라, 제1 고정부(623) 및 제2 고정부(625)에 대해 롤 커넥터(610)가 상대운동 할 수 있다.

이에 따라, 롤 커넥터(610)는 센터 실린더(620)를 회전 중심축으로 하여 소정 각도 회전할 수 있다.

이에 따라 도 22 내지 도 25에 도시된 바와 같이, 롤 커넥터(610)가 센터 실린더(620)에 대해 시계 방향으로 이동됨에 따라 롤 커넥터(610)에 장착면(618)에 장착된 죠 베이스(300)와, 죠 베이스(300)에 장착된 제1 죠(110) 및 제2 죠(210)가 일체로서 센터 실린더(620)에 대해 시계 방향으로 이동될 수 있다.

이와 마찬가지로, 롤 커넥터(610)가 센터 실린더(620)에 대해 반시계 방향으로 이동됨에 따라 롤 커넥터(610)에 장착면(618)에 장착된 죠 베이스(300)와, 죠 베이스(300)에 장착된 제1 죠(110) 및 제2 죠(210)가 일체로서 센터 실린더(620)에 대해 반시계 방향으로 이동될 수 있다.

센터 실린더(620)에는 내시경 카메라를 포함하는 내시경 장치가 장착될 수 있다.

이에 따라, 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치(1)는 내시경 카메라를 중심축으로 하여 내시경 카메라의 둘레 방향으로 내시경 수술용 봉합 장치(1)가 회전하는 것이 가능하다.

따라서, 내시경 수술용 봉합 장치(1)가 내시경 카메라의 회전 없이 내시경 카메라가 동일한 방향을 바라보는 상태에서 내시경 수술용 봉합 장치(1) 자체만 내시경 카메라의 둘레를 따라 회전할 수 있다.

이에 따라, 내시경 카메라를 포함하는 내시경 장치 전체를 회전시켜야 회전이 가능한 종래의 내시경 수술용 봉합 장치보다 내시경 수술 과정에서 봉합작업이 용이하게 수행될 수 있다.

도 26은 본 발명의 일 실시예에 따른 조작기를 도시한 도면이다. 도 27은 본 발명의 다른 실시예에 따른 조작기를 도시한 도면이다. 도 28은 본 발명의 일 실시예에 따른 조작기의 내부 구성을 도시한 도면이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치(1)를 조작하기 위한 조작기(900)는, 외부 몸체(901)와 외부 몸체(901)의 양 측으로 돌출된 죠 레버(910, 920), 외부 몸체(901)의 내부에 수용되는 내부 몸체(902)와, 내부 몸체(902)에 장착되어 외부 몸체(901)의 양 측으로 돌출된 블레이드 레버(930, 940), 제1 롤링 구동부(584)와 제2 롤링 구동부(594)를 제어하는 롤 노브(970)를 포함할 수 있다.

이때 두 개의 죠 레버(910, 920)가 서로 가까워지는 방향으로 회전되는 경우, 슬라이더(710)는 죠 베이스(300) 내에서 후진할 수 있다.

이때, 제1 사이드 텐던 구동부(524)는 제1 사이드 텐던(520)의 타단(521)에 인장력을 가할 수 있다.

또한, 제2 사이드 텐던 구동부(534)는 제2 사이드 텐던(530)의 타단(531)에 인장력을 가할 수 있다.

이와 함께, 미들 쉬스 구동부(414)는 미들 쉬스(410)의 타단(411)에 인장력을 가할 수 있다.

이에 따라 슬라이더(710)가 죠 베이스(300) 내에서 후진하고, 제1 죠(110)의 절곡부(112)와 제2 죠(210)의 절곡부(212)는 서로 가까워질 수 있다.

이와 반대로, 두 개의 죠 레버(910, 920)가 서로 멀어지는 방향으로 회전되는 경우, 슬라이더(710)는 죠 베이스(300) 내에서 전진할 수 있다.

이때, 제1 사이드 텐던 구동부(524)는 제1 사이드 텐던(520)의 타단(521)에 압축력을 가할 수 있다.

또한, 제2 사이드 텐던 구동부(534)는 제2 사이드 텐던(530)의 타단(531)에 압축력을 가할 수 있다.

이와 함께, 미들 쉬스 구동부(414)는 미들 쉬스(410)의 타단(411)에 압축력을 가할 수 있다.

이에 따라 슬라이더(710)가 죠 베이스(300) 내에서 전진하고, 제1 죠(110)의 절곡부(112)와 제2 죠(210)의 절곡부(212)는 서로 멀어질 수 있다.

이와 같은 죠 레버(910, 920)를 통한 구동부의 제어 방식은 나사를 돌려서 아이들러 형태의 기구물로 텐던 또는 쉬스를 밀어 장력을 전달하는 방식으로 제어되는 것도 가능하나, 반드시 이에 제한되는 것은 아니다.

예를 들어 죠 레버(910, 920)의 회전에 연동되어 다른 기계적 또는 전기적 방식으로 신호를 전달하여 구동부를 제어하는 것도 제한되지 않는다.

한편 두 개의 블레이드 레버(930, 940)는, 소정의 중심축을 기준으로 회전될 수 있다.

예를 들어 도 27과 도 28을 비교하면, 블레이드 레버(930, 940)는 도 27에서는 중립 상태로 배치되어 있다가, 도 28에서는 좌측 블레이드 레버(930)가 전진하고 우측 블레이드 레버(940)가 후진한 상태로 배치될 수 있다.

이때 도 28을 참조하면, 두 개의 블레이드 레버(930, 940)는 상기 중심축을 기준으로 시계방향으로 회전될 수 있다.

이때 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치(1)의 조작기(900)는 좌측 블레이드 레버(930)의 위치에 연동되는 좌측 블레이드 홀더(932)와, 우측 블레이드 레버(940)의 위치에 연동되는 우측 블레이드 홀더(942)를 포함할 수 있다.

이에 따라, 두 개의 블레이드 레버(930, 940)의 회전에 연동되어 좌측 블레이드 홀더(932)와 우측 블레이드 홀더(942)가 제1 락커(120) 및 제2 락커(220)를 구동하는 구동부를 제어할 수 있다.

예를 들어 좌측 블레이드 레버(930)가 회전되어 우측 블레이드 레버(940)에 대해 상대적으로 전진 배치되는 경우, 좌측 블레이드 홀더(932)는 제1 락커(120)를 전진시키는 방식으로 제1 이동 텐던 구동부(544) 또는 제1 이동 쉬스 구동부(454) 중 어느 하나 이상을 제어할 수 있다.

이때 제1 이동 텐던 구동부(544)가 제1 이동 텐던(540)의 타단(541)에 압축력을 가하거나, 제1 이동 쉬스 구동부(454)가 제1 이동 쉬스(450)의 타단(451)에 압축력을 가할 수 있다.

이에 따라 제1 락커(120)가 전진할 수 있다.

반면, 좌측 블레이드 레버(930)가 회전되어 우측 블레이드 레버(940)에 대해 상대적으로 후진 배치되는 경우, 좌측 블레이드 홀더(932)는 제1 락커(120)를 후진시키는 방식으로 제1 이동 텐던 구동부(544) 또는 제1 이동 쉬스 구동부(454) 중 어느 하나 이상을 제어할 수 있다.

이때 제1 이동 텐던 구동부(544)가 제1 이동 텐던(540)의 타단(541)에 인장력을 가하거나, 제1 이동 쉬스 구동부(454)가 제1 이동 쉬스(450)의 타단(451)에 인장력을 가할 수 있다.

이에 따라 제1 락커(120)가 후진할 수 있다.

이와 마찬가지로, 우측 블레이드 레버(940)가 회전되어 좌측 블레이드 레버(930)에 대해 상대적으로 전진 배치되는 경우, 우측 블레이드 홀더(942)는 제2 락커(220)를 전진시키는 방식으로 제2 이동 텐던 구동부(564) 또는 제2 이동 쉬스 구동부(474) 중 어느 하나 이상을 제어할 수 있다.

이때 제2 이동 텐던 구동부(564)가 제2 이동 텐던(560)의 타단(561)에 압축력을 가하거나, 제2 이동 쉬스 구동부(474)가 제2 이동 쉬스(470)의 타단(471)에 압축력을 가할 수 있다.

이에 따라 제2 락커(220)가 전진할 수 있다.

반면, 우측 블레이드 레버(940)가 회전되어 좌측 블레이드 레버(930)에 대해 상대적으로 후진 배치되는 경우, 우측 블레이드 홀더(942)는 제2 락커(220)를 후진시키는 방식으로 제2 이동 텐던 구동부(564) 또는 제2 이동 쉬스 구동부(474) 중 어느 하나 이상을 제어할 수 있다.

이때 제2 이동 텐던 구동부(564)가 제2 이동 텐던(560)의 타단(561)에 인장력을 가하거나, 제2 이동 쉬스 구동부(474)가 제2 이동 쉬스(470)의 타단(471)에 인장력을 가할 수 있다.

이에 따라 제2 락커(220)가 후진할 수 있다.

이와 같은 블레이드 레버(930, 940)를 통한 구동부의 제어 방식은 나사를 돌려서 아이들러 형태의 기구물로 텐던 또는 쉬스를 밀어 장력을 전달하는 방식으로 제어되는 것도 가능하나, 반드시 이에 제한되는 것은 아니다.

예를 들어 블레이드 레버(930, 940)의 회전에 연동되어 다른 기계적 또는 전기적 방식으로 신호를 전달하여 구동부를 제어하는 것도 제한되지 않는다.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치(1)의 조작기(900)는 시계 방향 또는 시계 반대 방향으로 회전 가능한 롤 노브(970)를 구비할 수 있다.

롤 노브(970)가 시계 방향 또는 시계 반대 방향으로 회전함에 따라, 제1 롤링 구동부(584) 및 제2 롤링 구동부(594)가 제1 롤링 텐던(580)의 타단 또는 제2 롤링 텐던(590)의 타단에 압축력 또는 인장력을 가하도록 제어될 수 있다.

예를 들어, 롤 노브(970)가 시계 방향으로 회전하는 경우, 제1 롤링 구동부(584)는 제1 롤링 텐던(580)의 타단에 인장력을 가하고, 제2 롤링 구동부(594)는 제2 롤링 텐던(590)의 타단에 압축력을 가할 수 있다.

이에 따라 롤 커넥터(610)는 센터 실린더(620)를 기준으로 시계 방향으로 회전될 수 있다.

이와 반대로, 롤 노브(970)가 반시계 방향으로 회전하는 경우, 제1 롤링 구동부(584)는 제1 롤링 텐던(580)의 타단에 압축력을 가하고, 제2 롤링 구동부(594)는 제2 롤링 텐던(590)의 타단에 인장력을 가할 수 있다.

이에 따라 롤 커넥터(610)는 센터 실린더(620)를 기준으로 반시계 방향으로 회전될 수 있다.

이와 같은 롤 노브(970)를 통한 구동부의 제어 방식은 나사를 돌려서 아이들러 형태의 기구물로 텐던 또는 쉬스를 밀어 장력을 전달하는 방식으로 제어되는 것도 가능하나, 반드시 이에 제한되는 것은 아니다.

예를 들어 롤 노브(970)의 회전에 연동되어 다른 기계적 또는 전기적 방식으로 신호를 전달하여 구동부를 제어하는 것도 제한되지 않는다.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치(1)의 조작기(900)는 죠 베이스(300)의 융기부(310)에 장착되는 그래스퍼(312) 또는 포셉과 같은 보조기구를 제어하기 위한 채널 커넥터(950)를 더 포함할 수 있다.

그래스퍼(312) 또는 포셉과 같은 보조기구는 죠 베이스(300)의 융기부(310)에 장착되되, 그래스퍼 라인(314)과 같은 라인을 통해 조작기(900)에 연결되고 제어될 수 있다.

이때, 채널 커넥터(950)는 일측으로 그래스퍼 라인(314)과 같은 라인에 연결되는 채널 라인(952)이 연장될 수 있으며, 타측으로는 채널 포트(954)가 구비될 수 있다.

이에 따라 그래스퍼(312) 또는 포셉과 같은 보조기구가 조작기(900)로부터 기계적 또는 전기적 신호를 전달받아 융기부(310)로부터 일측으로 이동되고 작동될 수 있다.

한편, 조작기(900)의 일측에는 하나 이상의 텐던-쉬스 다발과 조작기(900) 사이의 꺾임을 완화하는 스트레인 릴리프(960)가 구비될 수 있다.

이하에서는 위와 같은 구조로 형성되는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치(1)와 조작기(900)에 의해 봉합이 수행되는 과정에 대해 서술한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치(1)의 그래스퍼(312) 또는 포셉과 같은 보조기구는 내시경 수술용 봉합 장치(1)의 융기부(310)로부터 일측으로 돌출되어 봉합 대상 부분(30) 인근의 조직(20)을 잡아당겨는 기능을 수행할 수 있다.

보다 구체적으로, 도 29의 (a)를 참조하면, 봉합을 수행하기 위해 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치(1)가 봉합 대상 부분(30) 인근에 정렬될 수 있다.

이후, 그래스퍼(312) 또는 포셉과 같은 보조기구가 이동하여 조직(20)의 일 가장자리(21) 부분 또는 조직(20)의 일부를 잡아당길 수 있다.

이때, 그래스퍼(312)는 일 방향으로 연장된 나선 형태로 형성되어, 잡아당기고자 하는 목표 부위를 파고들 수 있다. 이후 그래스퍼(312)가 목표 부위에 고정되면 그래스퍼(312)가 융기부(310) 측으로 후퇴하거나 내시경 수술용 봉합 장치(1)가 후퇴하여 그래스퍼(312)가 파고든 목표 부위를 소정 거리 끌고 올 수 있다.

이때 포셉의 경우 해당 목표 부위를 집어서 가져올 수 있다.

이때 바늘(800)이 조직(20)을 관통하기 전, 그래스퍼(312) 또는 포셉과 같은 보조기구가 잡아당긴 조직의 높이와 제1 죠(110) 및 제2 죠(210)의 높이를 수평하게 정렬시킬 수 있다.

이에 따라 조직(20)의 가장자리(21) 부분 또는 목표 부위가 제1 죠(110)와 제2 죠(210) 사이에 위치되는 경우, 제1 죠(110)의 절곡부(112)와 제2 죠(210)의 절곡부(212)가 가까워지면서 바늘(800)이 해당 부분 또는 부위를 관통할 수 있다.

이때, 제1 락커(120)와 제2 락커(220)의 이동에 따라 바늘(800)과 제1 죠(110) 및 제2 죠(210) 간의 고정 관계가 바뀌게 되고, 바늘(800)이 해당 부분 또는 부위를 관통한 후 빠져나가 바늘(800)에 연결된 실(801)이 해당 부분 또는 부위를 관통할 수 있다.

이때 실(801)의 말단(802)에는 별도의 태그가 부착될 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치(1)에 사용되는 실(801)은 가시 봉합사가 사용될 수 있다.

이때 실(801)은 진입방향을 향하는 쐐기 형태의 패턴을 가지도록 형성될 수 있다. 이에 따라 실(801)의 진입방향의 반대 방향으로 쐐기 형태의 패턴의 후크가 구비되어 별도의 매듭짓기 없이도 실(801)이 풀리지 않도록 형성될 수 있다.

이에 따라, 그래스퍼(312) 또는 포셉과 같은 보조기구를 이용하여 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치(1)가 봉합 대상 부분(30)을 보다 용이하게 봉합하는 것이 가능하다.

도 30은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치를 이용하여 바늘을 스티치 지점에 위치시키는 모습을 도시한 도면이다. 도 31은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치를 이용하여 첫 번째 스티치를 수행하는 모습을 도시한 도면이다. 도 32는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치를 이용하여 바늘을 교환하고 두 번째 스티치 지점으로 이동하는 모습을 도시한 도면이다. 도 33은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치를 이용하여 두 번째 스티치를 수행하기 위해 바늘을 위치시키는 모습을 도시한 도면이다. 도 34는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치를 이용하여 두 번째 스티치를 수행하는 모습을 도시한 도면이다. 도 35는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치를 이용하여 세 번째 스티치를 수행하는 모습을 도시한 도면이다. 도 36은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치를 이용하여 네 번째 스티치를 수행하는 모습을 도시한 도면이다. 도 37는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치를 후퇴하여 근사(Approximation)를 수행하는 모습을 도시한 도면이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치(1)를 이용하여 조직(20)의 봉합을 수행하기 위해, 먼저 도 30에 도시된 바와 같이 바늘(800)을 스티치 지점에 위치시킬 수 있다.

이때 봉합을 원활하게 수행하기 위해 바늘(800)은 절개 방향과 수직한 방향으로 배치될 수 있다.

이를 위해 내시경 카메라를 기준으로 내시경 수술용 봉합 장치(1)의 롤 커넥터(610)가 회전하여 바늘(800)을 정확한 방향으로 용이하게 정렬시킬 수 있다.

이후 도 31에 도시된 바와 같이 첫 번째 스티치가 수행될 수 있다.

첫 번째 스티치는 일례로서, 봉합 대상 부분(30)의 좌측에 수행될 수 있다.

이때 봉합 대상 부분(30)에 좌측에 위치되는 일 가장자리(21)를 바늘(800)이 관통할 수 있다.

이 과정에서 전술한 바와 같이 그래스퍼(312) 또는 포셉과 같은 보조기구를 이용하여 조직(20)의 일부가 잡아당겨질 수 있다.

이때 첫 번째 스티치 지점은 일례로서, 봉합 대상 부분(30)의 길이(33)를 기준으로 봉합 대상 부분(30)의 일단(31)으로부터 길이(33)의 소정 비율에 해당하는 거리에 해당하는 위치에 수행될 수 있다.

예를 들어, 첫 번째 스티치 지점은 봉합 대상 부분(30)의 일단(31)으로부터 길이(33)의 1/4 거리에 해당하는 위치에 수행될 수 있다.

이 과정에서 제1 죠(110)와 제2 죠(210) 및 바늘(800) 간의 체결관계가 바뀌게 될 수 있다.

이에 따라 도 30 내지 도 32에 도시된 바와 같이 첫 번째 스티치를 전후하여 바늘(800)이 제1 죠(110) 및 제2 죠(210)에 체결된 위치가 바뀌는 바늘 교환이 수행될 수 있다.

보다 구체적으로, 도 30을 참조하면, 첫 번째 스티치 지점을 관통하기 전에는 바늘(800)이 제1 죠(110)에 체결되어 있다가, 도 32를 참조하면 첫 번째 스티치 지점을 관통한 후에는 바늘(800)이 제2 죠(210)에 체결되는 상태로 바뀔 수 있다.

이후, 도 33에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치(1)가 두 번째 스티치 지점에 정렬될 수 있다.

이때도 마찬가지로 내시경 카메라를 기준으로 내시경 수술용 봉합 장치(1)의 롤 커넥터(610)가 회전하여 바늘(800)을 정확한 방향으로 용이하게 정렬시킬 수 있다.

두 번째 스티치는 일례로서, 봉합 대상 부분(30)의 우측에 수행될 수 있다.

이때, 두 번째 스티치 지점에 내시경 수술용 봉합 장치(1)가 정렬되는 과정에서 제1 죠(110)와 제2 죠(210) 및 바늘(800) 간의 체결관계가 바뀌게 될 수 있다.

보다 구체적으로, 도 32에 도시된 바와 같이 첫 번째 스티치 지점을 관통한 이후 바늘(800)이 제2 죠(210)에 체결되어 있다가, 도 33에 도시된 바와 같이 두 번째 스티치 지점으로 정렬되는 도중 바늘(800)이 제1 죠(110)에 체결되는 상태로 바뀔 수 있다.

이후 봉합 대상 부분(30)에 우측에 위치되는 다른 가장자리(22)를 바늘(800)이 관통할 수 있다.

이때 두 번째 스티치 지점은 일례로서, 봉합 대상 부분(30)의 길이(33)를 기준으로 봉합 대상 부분(30)의 일단(31)으로부터 길이(33)의 소정 비율에 해당하는 거리에 해당하는 위치에 수행될 수 있다.

예를 들어, 두 번째 스티치 지점은 봉합 대상 부분(30)의 일단(31)으로부터 길이(33)의 1/4 거리에 해당하는 위치에 수행될 수 있다.

두 번째 스티치 과정에서도 제1 죠(110)와 제2 죠(210) 및 바늘(800) 간의 체결관계가 바뀌게 될 수 있다.

이에 따라 도 33 내지 도 34에 도시된 바와 같이 두 번째 스티치를 전후하여 바늘(800)이 제1 죠(110) 및 제2 죠(210)에 체결된 위치가 바뀌는 바늘 교환이 수행될 수 있다.

보다 구체적으로, 도 33을 참조하면, 두 번째 스티치 지점을 관통하기 전에는 바늘(800)이 제1 죠(110)에 체결되어 있다가, 도 34를 참조하면 두 번째 스티치 지점을 관통한 후에는 바늘(800)이 제2 죠(210)에 체결되는 상태로 바뀔 수 있다.

이후, 도 35에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치(1)가 세 번째 스티치 지점에 정렬될 수 있다.

세 번째 스티치는 일례로서, 봉합 대상 부분(30)의 좌측에 수행될 수 있다.

이때, 세 번째 스티치 지점에 내시경 수술용 봉합 장치(1)가 정렬되는 과정에서 제1 죠(110)와 제2 죠(210) 및 바늘(800) 간의 체결관계가 바뀌게 될 수 있다.

보다 구체적으로, 도 34에 도시된 바와 같이 두 번째 스티치 지점을 관통한 이후 바늘(800)이 제2 죠(210)에 체결되어 있다가, 도 35에 도시된 바와 같이 세 번째 스티치 지점으로 정렬되는 도중 바늘(800)이 제1 죠(110)에 체결되는 상태로 바뀔 수 있다.

이후 봉합 대상 부분(30)에 좌측에 위치되는 일 가장자리(21)를 바늘(800)이 관통할 수 있다.

이때 세 번째 스티치 지점은 일례로서, 봉합 대상 부분(30)의 길이(33)를 기준으로 봉합 대상 부분(30)의 타단(32)으로부터 길이(33)의 소정 비율에 해당하는 거리에 해당하는 위치에 수행될 수 있다.

예를 들어, 두 번째 스티치 지점은 봉합 대상 부분(30)의 타단(32)으로부터 길이(33)의 1/4 거리에 해당하는 위치에 수행될 수 있다.

세 번째 스티치 과정에서도 제1 죠(110)와 제2 죠(210) 및 바늘(800) 간의 체결관계가 바뀌게 될 수 있다.

이에 따라 도 35 내지 도 36에 도시된 바와 같이 세 번째 스티치를 전후하여 바늘(800)이 제1 죠(110) 및 제2 죠(210)에 체결된 위치가 바뀌는 바늘 교환이 수행될 수 있다.

보다 구체적으로, 도 35을 참조하면, 세 번째 스티치 지점을 관통하기 전에는 바늘(800)이 제1 죠(110)에 체결되어 있다가, 도 36를 참조하면 세 번째 스티치 지점을 관통한 후에는 바늘(800)이 제2 죠(210)에 체결되는 상태로 바뀔 수 있다.

이후 전술한 첫 번째 스티치 내지 세 번째 스티치 과정과 마찬가지로, 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치(1)가 네 번째 스티치 지점에 정렬될 수 있다.

네 번째 스티치는 일례로서, 봉합 대상 부분(30)의 우측에 수행될 수 있다.

이때, 네 번째 스티치 지점에 내시경 수술용 봉합 장치(1)가 정렬되는 과정에서 제1 죠(110)와 제2 죠(210) 및 바늘(800) 간의 체결관계가 바뀌게 될 수 있다.

보다 구체적으로, 세 번째 스티치 지점을 관통한 이후 바늘(800)이 제2 죠(210)에 체결되어 있다가, 네 번째 스티치 지점으로 정렬되는 도중 바늘(800)이 제1 죠(110)에 체결되는 상태로 바뀔 수 있다.

이때 네 번째 스티치 지점은 일례로서, 봉합 대상 부분(30)의 길이(33)를 기준으로 봉합 대상 부분(30)의 타단(32)으로부터 길이(33)의 소정 비율에 해당하는 거리에 해당하는 위치에 수행될 수 있다.

예를 들어, 두 번째 스티치 지점은 봉합 대상 부분(30)의 타단(32)으로부터 길이(33)의 1/4 거리 또는 타단(32)에 해당하는 위치에 수행될 수 있다.

네 번째 스티치 과정에서도 제1 죠(110)와 제2 죠(210) 및 바늘(800) 간의 체결관계가 바뀌게 될 수 있다.

이에 따라 네 번째 스티치를 전후하여 바늘(800)이 제1 죠(110) 및 제2 죠(210)에 체결된 위치가 바뀌는 바늘 교환이 수행될 수 있다.

보다 구체적으로, 네 번째 스티치 지점을 관통하기 전에는 바늘(800)이 제1 죠(110)에 체결되어 있다가, 네 번째 스티치 지점을 관통한 후에는 바늘(800)이 제2 죠(210)에 체결되는 상태로 바뀔 수 있다.

도 36을 참조하면, 마지막 스티치가 완료된 후에는 제1 죠(110)의 절곡부(112)와 제2 죠(210)의 절곡부(212)가 서로 가까워진 상태 즉, 제1 죠(110)와 제2 죠(210)가 닫힌 상태에서 내시경 수술용 봉합 장치(1)가 후퇴될 수 있다.

내시경 수술용 봉합 장치(1)가 후퇴됨에 따라 도 37에 도시된 바와 같이 바늘(800)에 연결된 실(801)이 잡아당겨지는 근사(Approximation) 작업이 수행될 수 있다.

실(801)이 당겨져 봉합 대상 부분(30) 주위의 조직(20)이 모아진 상태를 확인한 후, 첫 번째 스티치 주변의 조직(20)의 일부 층을 봉합하여 소정의 앵커를 형성할 수 있다.

앵커는 실(801)이 빠져 봉합 대상 부분(30)이 벌어지는 것을 방지할 수 있다.

이와 같은 과정에 따른 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치(1)를 이용한 봉합 방법이 네 번의 스티치 단계로 구성되는 것은 예시적인 것으로서, 반드시 이에 제한되는 것은 아니다.

봉합 대상 부분의 크기와 봉합 상황에 따라 스티치 횟수는 증감될 수 있다.

도 38은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치를 이용하여 점막결손의 한 가장자리를 스티칭 하는 모습을 도시한 도면이다. 도 39는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치를 이용하여 점막결손의 반대쪽 가장자리를 스티칭 하는 모습을 도시한 도면이다. 도 40은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치를 후퇴하여 점막결손에 근사(Approximation)를 수행하는 모습을 도시한 도면이다.

이때 도 38을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치(1)는 봉합 대상 부분(30)을 봉합하기 위해 조직(20)의 일 가장자리(21)를 바늘(800)로 스티칭할 수 있다.

이때 봉합 대상 부분(30)은 점막 결손일 수 있으며, 조직(20)의 일 가장자리(21)는 점막층으로 형성될 수 있다.

이때 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치(1)는 전술한 바와 같이 제1 죠(110)와 제2 죠(210) 간에 바늘(800) 교환 작업이 수행될 수 있다.

이에 따라 도 39에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치(1)는 조직(20)의 다른 가장자리(22)를 스티칭 하여 봉합 대상 부분(30)을 둘러싼 조직(20)의 양 가장자리(21, 22)를 실(801)로 연결할 수 있다.

이때 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치(1)는 도 30 내지 도 37에 도시된 바와 같이 봉합 대상 부분(30) 주변의 조직(20)을 수 회 반복하여 스티칭할 수 있다.

이때 스티칭은 5~10mm 구간마다 일정한 간격으로 수행될 수 있다.

또한, 각각의 스티칭 과정에서 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치(1)는 바늘(800)을 봉합 대상 부분(30) 주변의 조직(20)의 가장자리(21, 22)와 수직한 방향으로 정렬될 수 있다. 이후, 바늘(800)은 각각의 스티칭 과정에서 조직(20)의 가장자리(21, 22)를 수직한 방향으로 관통할 수 있다.

복수 회의 스티칭이 수행된 후에는 도 40에 도시된 바와 같이 내시경 수술용 봉합 장치(1)가 후퇴하면서 바늘(800)과 연결된 실이 잡아당겨져 근사 작업이 수행될 수 있다.

도 41은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치를 이용하여 도 38에 도시된 점막결손보다 큰 점막결손의 일 가장자리를 스티칭 하는 모습을 도시한 도면이다. 도 42는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치를 이용하여 도 41에 도시된 점막결손의 반대쪽 가장자리를 스티칭 하는 모습을 도시한 도면이다. 도 43은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치를 후퇴하여 도 42에 도시된 점막결손에 근사(Approximation)를 수행하는 모습을 도시한 도면이다.

도 41 내지 도 43에 도시된 바와 같이 봉합 대상 부분(30)의 크기가 소정 크기 이상인 경우에는, 조직(20)의 일 가장자리(21)로부터 조직(20)의 다른 가장자리(22) 까지 내시경 수술용 봉합 장치(1)가 이동되는 동안 복수 회의 스티칭이 수행될 수 있다.

이 경우, 점막층을 형성하는 조직(20)의 가장자리(21, 22) 뿐만 아니라, 조직(20)의 가장자리(21, 22)의 사이에 위치하는 점막 하층(23)에도 스티칭이 실시될 수 있다.

이와 같은 과정에 의해 스티칭 작업이 실시된 후, 도 43에 도시된 바와 같이 내시경 수술용 봉합 장치(1)가 후퇴하면서 바늘(800)과 연결된 실이 잡아당겨져 근사 작업이 수행될 수 있다.

도 44는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치를 회전시켜 U 형태의 스티칭을 수행하는 과정을 도시한 도면이다. 도 45는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 봉합 장치를 회전시키지 않고 도 44에 도시된 경로와 유사한 경로로 스티칭을 수행하는 과정을 도시한 도면이다.

도 44 및 도 45에 도시된 바와 같이 U자 형태와 같은 다양한 경로를 따라 스티칭이 수행되는 경우, 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치(1)는 롤 기능을 이용하여 스티치의 방향을 완만하게 조절하는 것이 가능하다.

도 44를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치(1)는 내시경 카메라를 회전시키지 않은 상태에서 롤 커넥터(610)를 센터 실린더(620)에 대해 회전시키면서 제1 죠(110)와 제2 죠(210) 및 바늘(800)의 방향을 회전시킬 수 있다.

이때 도 44 및 도 45에서 O형태로 표시된 부분은 바늘(800)이 조직(20)에 대해 관통하여 나오는 경로를 도시한 것이며, X형태로 표시된 부분은 바늘(800)이 조직(20)을 관통하여 들어가는 경로를 도시한 것이다.

또한, 스티칭 경로에서 실선으로 표시된 부분은 실(801)이 조직(20)의 외측 즉, 내시경 수술용 봉합 장치(1)에 가까운 위치에 위치하는 경우이며, 점선으로 표시된 부분은 실(801)이 조직(20)의 내측 즉, 내시경 수술용 봉합 장치(1)와 먼 곳으로 향하는 경로를 도시한 것이다.

도 44와 도 45를 비교하면 롤 커넥터(610)를 회전시키지 않은 경우에는 실선 부분의 경로와 점선 부분의 경로가 급격한 경사를 이루도록 형성될 수 있다.

그러나, 롤 커넥터(610)를 회전시키면서 스티칭 작업을 수행하는 경우에는 실선 부분의 경로와 점선 부분의 경로가 이루는 경사를 최소화할 수 있다.

이에 따라 전체 경로에 결쳐 롤 커넥터(610)의 회전 기능을 사용한 경우가 그렇지 않은 경우에 비해 스티칭 경로를 완만하게 형성할 수 있다.

스티칭 작업 이후 실(801)을 근사 작업이 수행될 때, 실(801)의 단부에는 인장력이 가해지는데, 이때 도 44에 도시된 바와 같이 스티칭 경로가 완만하게 형성되는 경우에는 인장력이 상대적으로 일정한 방향으로 형성될 수 있다.

이에 따라 실(801)이 꼬이는 것을 방지하고 근사 작업 이후 봉합 대상 부분(30)이 견고한 형태로 봉합되는 것이 가능하다.

그러나, 도 45에 도시된 바와 같이 스티칭 경로가 급경사를 이루면서 형성되는 경우에는 인장력이 일정한 방향으로 형성되지 않아 실(801)이 꼬이게 될 가능성이 높아지고 봉합 대상 부분(30)을 견고하게 근사하는 것이 어렵다.

이에 따라, 롤 커넥터(610)의 회전 기능을 이용하여 내시경 수술용 봉합 장치(1)를 이용한 봉합 작업이 용이해질 뿐만 아니라, 봉합 후 견고한 봉합 상태를 유지하는 것도 가능하다.

이상에서 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.

Claims

의료용 실이 결합되는 바늘;

일 방향으로 연장되되 내부에 빈 공간으로 형성된 제1 스페이스가 구비되는 제1 죠 연장부와, 상기 일 방향과 소정 각도 경사진 방향으로 상기 바늘이 삽입되는 제1 바늘 삽입 홀이 형성되는 제1 죠 말단부를 포함하는 제1 죠;

상기 제1 죠 연장부와 결합되는 제1 죠 결합 단부가 일단에 구비되고, 상기 제1 죠 결합 단부와 연결되는 제1 플레이트를 포함하는, 제1 죠 커넥터;

상기 제1 스페이스 내부에서 상기 일 방향을 따라 왕복 이동 가능한 제1 락커 몸체와, 상기 일 방향을 따라 상기 제1 락커 몸체로부터 연장되는 제1 블레이드를 포함하는 제1 락커;

상기 제1 죠 커넥터가 장착되는 죠 베이스;

일단이 상기 제1 죠 결합 단부에 고정되며 중공형으로 형성되는 제1 죠 고정 쉬스; 및

상기 제1 죠 고정 쉬스의 중공형 내부를 관통하며 일단이 상기 제1 죠 고정 쉬스로부터 돌출되어 상기 제1 락커 몸체에 고정되는 제1 죠 이동 텐던;을 포함하되,

상기 바늘은 상기 바늘의 연장방향에 대해 소정 각도 경사진 방향으로 상기 바늘의 일부가 함몰된 제1 바늘 홈이 구비되며,

상기 제1 락커가 상기 제1 스페이스 내부에서 왕복 이동함에 따라 상기 제1 바늘 삽입 홀 내에서 상기 제1 블레이드가 상기 제1 바늘 홈을 통과가능한, 내시경 수술용 봉합 장치.
제1 항에 있어서,

일단이 상기 제1 락커 몸체에 고정되며, 중공형으로 형성되는 제1 죠 이동 쉬스;

상기 제1 죠 이동 쉬스의 중공형 내부를 관통하며 일단이 상기 제1 죠 이동 쉬스로부터 돌출되어 상기 제1 죠에 고정되는 제1 죠 고정 텐던;을 더 포함하는, 내시경 수술용 봉합 장치.
제2 항에 있어서,

상기 제1 죠 고정 쉬스의 타단을 고정하는 제1 쉬스 홀더;

상기 제1 죠 이동 텐던의 타단부에 연결되는 제1 텐던 구동기;

상기 제1 죠 고정 텐던의 타단을 고정하는 제1 텐던 홀더; 및

상기 제1 죠 이동 쉬스의 타단부에 연결되는 제1 쉬스 구동기;를 더 포함하고,

상기 제1 텐던 구동기는 상기 제1 죠 이동 텐던을 상기 제1 죠 고정 쉬스에 대해 상대 이동 시키고, 상기 제1 쉬스 구동기는 상기 제1 죠 이동 쉬스를 상기 제1 죠 고정 텐던에 대해 상대 이동시키는, 내시경 수술용 봉합 장치.
제1 항에 있어서,

상기 제1 죠는 상기 제1 블레이드의 연장 방향을 따라 상기 제1 죠를 관통하는 제1 락킹 홀을 포함하고,

상기 제1 블레이드는 상기 제1 락커의 왕복 이동에 따라 상기 제1 락킹 홀 내에서 왕복 이동하되,

상기 제1 락킹 홀은 상기 제1 바늘 삽입 홀을 통과하는, 내시경 수술용 봉합 장치.
제4 항에 있어서,

상기 제1 락킹 홀은 상기 제1 바늘 삽입 홀과 교차하도록 형성되되,

상기 제1 락킹 홀과 상기 제1 바늘 삽입 홀의 교차 부분은 상기 제1 바늘 홈의 위치에 대응되는 위치에 상기 제1 바늘 홈의 형상에 대응되는 형상으로 형성되는, 내시경 수술용 봉합 장치.
제1 항에 있어서,

일 방향으로 연장되되 내부에 빈 공간으로 형성된 제2 스페이스가 구비되는 제2 죠 연장부와, 상기 일 방향과 소정 각도 경사진 방향으로 상기 바늘이 삽입되는 제2 바늘 삽입 홀이 형성되는 제2 죠 말단부를 포함하는 제2 죠;

상기 제2 죠 연장부와 결합되는 제2 죠 결합 단부가 일단에 구비되고, 상기 제2 죠 결합 단부와 연결되는 제2 플레이트를 포함하며, 상기 죠 베이스에 장착되는, 제2 죠 커넥터;

상기 제2 스페이스 내부에서 상기 일 방향을 따라 왕복 이동 가능한 제2 락커 몸체와, 상기 일 방향을 따라 상기 제2 락커 몸체로부터 연장되는 제2 블레이드를 포함하는 제2 락커;

일단이 상기 제2 죠 결합 단부에 고정되며 중공형으로 형성되는 제2 죠 고정 쉬스; 및

상기 제2 죠 고정 쉬스의 중공형 내부를 관통하며 일단이 상기 제2 죠 고정 쉬스로부터 돌출되어 상기 제2 락커 몸체에 고정되는 제2 죠 이동 텐던;을 더 포함하되,

상기 바늘은 상기 바늘의 연장방향에 대해 소정 각도 경사진 방향으로 상기 바늘의 일부가 함몰된 제2 바늘 홈이 구비되며,

상기 제2 락커가 상기 제2 스페이스 내부에서 왕복 이동함에 따라 상기 제2 바늘 삽입 홀 내에서 상기 제2 블레이드가 상기 제2 바늘 홈을 통과가능한, 내시경 수술용 봉합 장치.
제6 항에 있어서,

바 형상으로 형성된 제1 샤프트;를 더 포함하고,

상기 제1 죠 커넥터는 상기 제1 플레이트에 수직한 방향으로 상기 제1 플레이트를 관통하는 제1 회전홀을 포함하고, 상기 제2 죠 커넥터는 상기 제2 플레이트에 수직한 방향으로 상기 제2 플레이트를 관통하는 제2 회전홀을 포함하며,

상기 제1 회전홀과 상기 제2 회전홀은 상기 제1 샤프트에 함께 관통되어,

상기 제1 죠 커넥터와 상기 제2 죠 커넥터는 상기 제1 샤프트를 중심으로 하여 소정 각도 서로 반대되는 방향으로 회전 운동이 가능한, 내시경 수술용 봉합 장치.
제6 항에 있어서,

일단이 상기 제2 락커 몸체에 고정되며, 중공형으로 형성되는 제2 죠 이동 쉬스;

상기 제2 죠 이동 쉬스의 중공형 내부를 관통하며 일단이 상기 제2 죠 이동 쉬스로부터 돌출되어 상기 제2 죠에 고정되는 제2 죠 고정 텐던;을 더 포함하는, 내시경 수술용 봉합 장치.
제8 항에 있어서,

상기 제2 죠 고정 쉬스의 타단을 고정하는 제2 쉬스 홀더;

상기 제2 죠 이동 텐던의 타단부에 연결되는 제2 텐던 구동기;

상기 제2 죠 고정 텐던의 타단을 고정하는 제2 텐던 홀더; 및

상기 제2 죠 이동 쉬스의 타단부에 연결되는 제2 쉬스 구동기;를 더 포함하고,

상기 제2 텐던 구동기는 상기 제2 죠 이동 텐던을 상기 제2 죠 고정 쉬스에 대해 상대 이동 시키고, 상기 제2 쉬스 구동기는 상기 제2 죠 이동 쉬스를 상기 제2 죠 고정 텐던에 대해 상대 이동시키는, 내시경 수술용 봉합 장치.
제6 항에 있어서,

상기 제2 죠는 상기 제2 블레이드의 연장 방향을 따라 상기 제2 죠를 관통하는 제2 락킹 홀을 포함하고,

상기 제2 블레이드는 상기 제2 락커의 왕복 이동에 따라 상기 제2 락킹 홀 내에서 왕복 이동하되,

상기 제2 락킹 홀은 상기 제2 바늘 삽입 홀과 교차하는, 내시경 수술용 봉합 장치.
제10 항에 있어서,

상기 제2 락킹 홀은 상기 제2 바늘 삽입 홀과 교차하도록 형성되되,

상기 제2 락킹 홀과 상기 제2 바늘 삽입 홀의 교차 부분은 상기 제2 바늘 홈의 위치에 대응되는 위치에 상기 제2 바늘 홈의 형상에 대응되는 형상으로 형성되는, 내시경 수술용 봉합 장치.
제1 항에 있어서,

일측에 상기 죠 베이스가 장착되되, 원주 형상의 내주면을 구비하는 롤 커넥터;

원주 형상의 외주면을 구비하되, 상기 외주면이 상기 롤 커넥터의 내주면에 맞접하는 센터 실린더;

일단이 상기 롤 커넥터에 고정되며 중공형으로 형성되는 제1 롤링 쉬스;와 제2 롤링 쉬스;

상기 제1 롤링 쉬스의 중공형 내부를 관통하며 일단부가 상기 롤 커넥터의 내부를 관통하여 상기 센터 실린더에 접하는 제1 롤링 텐던; 및

상기 제2 롤링 쉬스의 중공형 내부를 관통하며 일단부가 상기 롤 커넥터의 내부를 관통하여 상기 센터 실린더에 접하는 제2 롤링 텐던;을 포함하는, 내시경 수술용 봉합 장치.
제12 항에 있어서,

상기 센터 실린더는 상기 제1 롤링 텐던의 일단부가 고정되는 제1 고정부와, 상기 제2 롤링 텐던의 일단부가 고정되는 제2 고정부를 포함하는, 내시경 수술용 봉합 장치.
제13 항에 있어서,

상기 센터 실린더는 상기 센터 실린더의 길이방향 단부가 상기 센터 실린더의 둘레를 따라 상기 센터 실린더의 반경 방향 외측으로 돌출되어 형성된 스토퍼를 더 포함하되,

상기 스토퍼의 말단이 형성하는 원주의 반경은 상기 롤 커넥터의 내주면보다 크게 형성되는, 내시경 수술용 봉합 장치.
제14 항에 있어서,

상기 제1 고정부와 상기 제2 고정부는 상기 스토퍼에 위치하는, 내시경 수술용 봉합 장치.
제14 항에 있어서,

상기 제1 고정부와 상기 제2 고정부는 상기 스토퍼를 상기 센터 실린더의 길이 방향을 따라 관통하는 홀 형상으로 형성되되,

상기 제1 롤링 텐던의 일단부는 상기 제1 고정부로 형성된 홀에 고정되고, 상기 제2 롤링 텐던의 일단부는 상기 제2 고정부로 형성된 홀에 고정되는, 내시경 수술용 봉합 장치.
제16 항에 있어서,

상기 제1 롤링 텐던의 일단부는 상기 제1 고정부로 형성된 홀을 관통하고, 상기 제2 롤링 텐던의 일단부는 상기 제2 고정부로 형성된 홀을 관통하되,

상기 제1 롤링 텐던의 일단부와 상기 제2 롤링 텐던의 일단부는 서로 연결되어, 상기 제1 롤링 텐던과 상기 제2 롤링 텐던은 하나의 텐던으로 형성되는, 내시경 수술용 봉합 장치.
제12 항에 있어서,

상기 센터 실린더는 외주면 상에 상기 센터 실린더의 회전축의 둘레 방향을 따라 상기 제1 롤링 텐던 및 상기 제2 롤링 텐던의 일단부가 접하는 롤링 홈을 포함하고,

상기 제1 롤링 쉬스의 일단부와 상기 제2 롤링 쉬스의 일단부는 상기 센터 실린더의 회전축에 평행한 방향으로 연장되며,

상기 제1 롤링 텐던은 상기 센터 실린더의 회전축에 평행한 방향으로 상기 제1 롤링 쉬스의 일단부를 관통하여 상기 롤링 홈으로 연장되고, 상기 제2 롤링 텐던은 상기 센터 실린더의 길이 방향으로 상기 제2 롤링 쉬스의 일단부를 관통하여 상기 롤링 홈으로 연장되되,

상기 롤 커넥터는 상기 제1 롤링 텐던이 휘어지는 방향을 따라 상기 제1 롤링 텐던을 가이드하는 제1 곡면과, 상기 제1 롤링 텐던이 휘어지는 방향을 따라 상기 제2 롤링 텐던을 가이드하는 제2 곡면을 구비하는, 내시경 수술용 봉합 장치.
제12 항에 있어서,

상기 제1 롤링 쉬스의 타단을 고정하는 제1 롤링 홀더;

상기 제2 롤링 쉬스의 타단을 고정하는 제2 롤링 홀더;

상기 제1 롤링 텐던의 타단부에 연결되는 제1 롤링 구동기; 및

상기 제2 롤링 텐던의 타단부에 연결되는 제2 롤링 구동기;를 더 포함하고,

상기 제1 롤링 구동기는 상기 제1 롤링 텐던을 상기 제1 롤링 쉬스에 대해 상대 이동 시키고, 상기 제2 롤링 구동기는 상기 제2 롤링 텐던을 상기 제2 롤링 쉬스에 대해 상대 이동 시키되,

상기 제1 롤링 구동기와 상기 제2 롤링 구동기는 상기 제1 롤링 텐던의 타단부와 상기 제2 롤링 텐던의 타단부를 서로 반대 방향으로 이동시키는, 내시경 수술용 봉합 장치.
일 방향으로 연장되며, 측 방향으로 바늘이 삽입되는 제1 죠;

일 방향으로 연장되며, 측 방향으로 상기 바늘이 삽입되는 제2 죠;

상기 제1 죠의 연장 방향에 대해 경사진 방향으로 연장된 홈 또는 홀 형상의 제1 슬라이딩부를 구비하는 제1 플레이트를 포함하며, 상기 제1 죠의 연장 방향 측 일단부에 결합되는 제1 죠 커넥터;

상기 제2 죠의 연장 방향에 대해 경사진 방향으로 연장된 홈 또는 홀 형상의 제2 슬라이딩부를 구비하는 제2 플레이트를 포함하며, 상기 제2 죠의 연장 방향 측 일단부에 결합되는 제2 죠 커넥터;

상기 제1 죠 및 상기 제2 죠의 연장 방향에 대해 수직한 방향으로 상기 제1 죠 커넥터와 상기 제2 죠 커넥터를 관통하는 제1 샤프트;

상기 제1 샤프트가 일 위치에 배치되는 죠 베이스;

상기 죠 베이스에 고정되는 브라켓;

일단과 타단이 각각 제1 슬라이딩부와 제2 슬라이딩부에 배치되는 제2 샤프트가 돌출 형성되는 슬라이더;

일단이 상기 슬라이더에 고정되며 중공형으로 형성되는 미들 쉬스; 및

상기 미들 쉬스의 중공형 내부를 관통하며 일단이 상기 미들 쉬스로부터 돌출되어 상기 브라켓에 고정되는 미들 텐던;을 포함하되;

상기 미들 쉬스가 상기 미들 텐던에 대해 상대 이동함에 따라 상기 슬라이더가 상기 미들 쉬스와 일체로서 상기 미들 텐던의 연장 방향을 따라 이동하고, 상기 제1 샤프트를 회전 중심축으로 하며 상기 제1 죠 커넥터와 상기 제2 죠 커넥터가 서로 반대 방향으로 회전하는, 내시경 수술용 봉합 장치.
제20 항에 있어서,

일단이 상기 죠 베이스에 고정되며, 중공형으로 형성되는 제1 사이드 쉬스;

상기 제1 사이드 쉬스의 중공형 내부를 관통하며 일단이 상기 제1 사이드 쉬스로부터 돌출되어 상기 슬라이더에 고정되는 제1 사이드 텐던;을 더 포함하는, 내시경 수술용 봉합 장치.
제21 항에 있어서,

상기 미들 텐던의 타단을 고정하는 미들 텐던 홀더;

상기 미들 쉬스의 타단부에 연결되는 미들 쉬스 구동기;

상기 제1 사이드 쉬스의 타단을 고정하는 제1 사이드 쉬스 홀더; 및

상기 제1 사이드 텐던의 타단부에 연결되는 제1 사이드 텐던 구동기;를 더 포함하고,

상기 제1 사이드 텐던 구동기는 상기 제1 사이드 텐던을 상기 제1 사이드 쉬스에 대해 상대 이동 시키고, 상기 미들 쉬스 구동기는 상기 미들 쉬스를 상기 미들 텐던에 대해 상대 이동시키는, 내시경 수술용 봉합 장치.
제21 항에 있어서,

일단이 상기 죠 베이스에 고정되며, 중공형으로 형성되는 제2 사이드 쉬스;

상기 제2 사이드 쉬스의 중공형 내부를 관통하며 일단이 상기 제2 사이드 쉬스로부터 돌출되어 상기 슬라이더에 고정되는 제2 사이드 텐던;을 더 포함하는, 내시경 수술용 봉합 장치.
제23 항에 있어서,

상기 미들 텐던의 타단을 고정하는 미들 텐던 홀더;

상기 미들 쉬스의 타단부에 연결되는 미들 쉬스 구동기;

상기 제1 사이드 쉬스의 타단을 고정하는 제1 사이드 쉬스 홀더;

상기 제1 사이드 텐던의 타단부에 연결되는 제1 사이드 텐던 구동기;

상기 제2 사이드 쉬스의 타단을 고정하는 제2 사이드 쉬스 홀더; 및

상기 제2 사이드 텐던의 타단부에 연결되는 제2 사이드 텐던 구동기;를 더 포함하고,

상기 제1 사이드 텐던 구동기는 상기 제1 사이드 텐던을 상기 제1 사이드 쉬스에 대해 상대 이동 시키고, 상기 제2 사이드 텐던 구동기는 상기 제2 사이드 텐던을 상기 제2 사이드 쉬스에 대해 상대 이동 시키고, 상기 미들 쉬스 구동기는 상기 미들 쉬스를 상기 미들 텐던에 대해 상대 이동시키는, 내시경 수술용 봉합 장치.
제24 항에 있어서,

상기 제1 사이드 텐던과 상기 제2 사이드 텐던은 상기 슬라이더에 상기 미들 쉬스를 중심으로 서로 대칭되는 위치에 고정되는, 내시경 수술용 봉합 장치.
제22 항에 있어서,

상기 미들 텐던은 연장 방향의 양측으로 상기 죠 베이스를 이등분하는 위치에 배치되며,

상기 미들 텐던은 상기 미들 텐던의 연장 방향을 따라 상기 제1 샤프트를 관통하여 상기 브라켓에 고정되는, 내시경 수술용 봉합 장치.
제22 항에 있어서,

일측에 상기 죠 베이스가 장착되되, 원주 형상의 내주면을 구비하는 롤 커넥터;

원주 형상의 외주면을 구비하되, 상기 외주면이 상기 롤 커넥터의 내주면에 맞접하는 센터 실린더;

일단이 상기 롤 커넥터에 고정되며 중공형으로 형성되는 제1 롤링 쉬스;와 제2 롤링 쉬스;

상기 제1 롤링 쉬스와 중공형 내부를 관통하며 일단부가 상기 롤 커넥터의 내부를 관통하여 상기 센터 실린더에 접하는 제1 롤링 텐던; 및

상기 제2 롤링 쉬스와 중공형 내부를 관통하며 일단부가 상기 롤 커넥터의 내부를 관통하여 상기 센터 실린더에 접하는 제2 롤링 텐던;을 포함하는, 내시경 수술용 봉합 장치.
제27 항에 있어서,

상기 센터 실린더는 상기 제1 롤링 텐던의 일단부가 고정되는 제1 고정부와, 상기 제2 롤링 텐던의 일단부가 고정되는 제2 고정부를 포함하는, 내시경 수술용 봉합 장치.
제28 항에 있어서,

상기 센터 실린더는 상기 센터 실린더의 길이방향 단부가 상기 센터 실린더의 둘레를 따라 상기 센터 실린더의 반경 방향 외측으로 돌출되어 형성된 스토퍼를 더 포함하되,

상기 스토퍼의 말단이 형성하는 원주의 반경은 상기 롤 커넥터의 내주면보다 크게 형성되는, 내시경 수술용 봉합 장치.
제29 항에 있어서,

상기 제1 고정부와 상기 제2 고정부는 상기 스토퍼에 위치하는, 내시경 수술용 봉합 장치.
제29 항에 있어서,

상기 제1 고정부와 상기 제2 고정부는 상기 스토퍼를 상기 센터 실린더의 길이 방향을 따라 관통하는 홀 형상으로 형성되되,

상기 제1 롤링 텐던의 일단부는 상기 제1 고정부로 형성된 홀에 고정되고, 상기 제2 롤링 텐던의 일단부는 상기 제2 고정부로 형성된 홀에 고정되는, 내시경 수술용 봉합 장치.
제31 항에 있어서,

상기 제1 롤링 텐던의 일단부는 상기 제1 고정부로 형성된 홀을 관통하고, 상기 제2 롤링 텐던의 일단부는 상기 제2 고정부로 형성된 홀을 관통하되,

상기 제1 롤링 텐던의 일단부와 상기 제2 롤링 텐던의 일단부는 서로 연결되어, 상기 제1 롤링 텐던과 상기 제2 롤링 텐던은 하나의 텐던으로 형성되는, 내시경 수술용 봉합 장치.
제27 항에 있어서,

상기 센터 실린더는 외주면 상에 상기 센터 실린더의 회전축의 둘레 방향을 따라 상기 제1 롤링 텐던 및 상기 제2 롤링 텐던의 일단부가 접하는 롤링 홈을 포함하고,

상기 제1 롤링 쉬스의 일단부와 상기 제2 롤링 쉬스의 일단부는 상기 센터 실린더의 회전축에 평행한 방향으로 연장되며,

상기 제1 롤링 텐던은 상기 센터 실린더의 회전축에 평행한 방향으로 상기 제1 롤링 쉬스의 일단부를 관통하여 상기 롤링 홈으로 연장되고, 상기 제2 롤링 텐던은 상기 센터 실린더의 길이 방향으로 상기 제2 롤링 쉬스의 일단부를 관통하여 상기 롤링 홈으로 연장되되,

상기 롤 커넥터는 상기 제1 롤링 텐던이 휘어지는 방향을 따라 상기 제1 롤링 텐던을 가이드하는 제1 곡면과, 상기 제1 롤링 텐던이 휘어지는 방향을 따라 상기 제2 롤링 텐던을 가이드하는 제2 곡면을 구비하는, 내시경 수술용 봉합 장치.
제27 항에 있어서,

상기 제1 롤링 쉬스의 타단을 고정하는 제1 롤링 홀더;

상기 제2 롤링 쉬스의 타단을 고정하는 제2 롤링 홀더;

상기 제1 롤링 텐던의 타단부에 연결되는 제1 롤링 구동기; 및

상기 제2 롤링 텐던의 타단부에 연결되는 제2 롤링 구동기;를 더 포함하고,

상기 제1 롤링 구동기는 상기 제1 롤링 텐던을 상기 제1 롤링 쉬스에 대해 상대 이동 시키고, 상기 제2 롤링 구동기는 상기 제2 롤링 텐던을 상기 제2 롤링 쉬스에 대해 상대 이동 시키되,

상기 제1 롤링 구동기와 상기 제2 롤링 구동기는 상기 제1 롤링 텐던의 타단부와 상기 제2 롤링 텐던의 타단부를 서로 반대 방향으로 이동시키는, 내시경 수술용 봉합 장치.
제1 항 또는 제24 항에 있어서,

상기 죠 베이스는 일부분이 외측으로 융기하여 형성된 융기부를 포함하고,

상기 융기부에는 소정의 보조 부재가 수용되는, 내시경 수술용 봉합 장치.
제35 항에 있어서,

상기 보조 부재는 상기 융기부의 외측으로 이동 가능한 그래스퍼인, 내시경 수술용 봉합 장치.
제36 항에 있어서,

상기 그래스퍼는 상기 그래스퍼의 이동 방향을 향해 연장되는 나선 형태의 단부를 구비하는, 내시경 수술용 봉합 장치.