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WO2025153706A1 - Gripping device - Google Patents

Gripping device

Info

Publication number
WO2025153706A1
WO2025153706A1 PCT/EP2025/051194 EP2025051194W WO2025153706A1 WO 2025153706 A1 WO2025153706 A1 WO 2025153706A1 EP 2025051194 W EP2025051194 W EP 2025051194W WO 2025153706 A1 WO2025153706 A1 WO 2025153706A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
gripper
gripping device
plate
attachment point
gripping
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
PCT/EP2025/051194
Other languages
French (fr)
Inventor
Jean-Jacques Lucas
Olivier LABRIET
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Lucas France
Original Assignee
Lucas France
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Lucas France filed Critical Lucas France
Publication of WO2025153706A1 publication Critical patent/WO2025153706A1/en
Pending legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/023—Cartesian coordinate type
    • B25J9/026—Gantry-type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/005—Manipulators for mechanical processing tasks
    • B25J11/0055—Cutting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
    • B25J15/0066—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors with different types of end effectors, e.g. gripper and welding gun
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0608—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with magnetic holding means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices

Definitions

  • the invention aims to overcome these problems by proposing an automated and secure device.
  • the automation of the steps of releasing an attachment point and recovering the part makes it possible to do away with manual operations and thus facilitates work at these stations.
  • the invention relates to a gripping device for at least one part comprising one or more attachment points to a plate.
  • this arrangement makes it possible to free up space around the release means.
  • This space can advantageously be occupied by a multi-function box, for example for lubrication, blowing and suction of the chips produced during the release of the part or for carrying a camera for monitoring the operations.
  • the multi-function box can also include a support plate intended to bear against the plate in order to facilitate the operations carried out. All these options can advantageously be controlled by the control unit.
  • said at least one gripping member is mounted in vertical translation and in pivot along the vertical axis relative to the release member.
  • the means for releasing the part comprise a module for releasing an attachment point located on a lower face of the gripper intended to be opposite the plate, the release module comprising an external cutting part capable of translating and having a rotational movement in the vertical direction Z.
  • the implementation of a module for releasing an attachment point at the gripper makes it possible to compact the gripping device.
  • the implementation of a tip or a cutting part is compatible with most laser cutting methods for releasing an attachment point; it is in fact an act of drilling at an attachment point.
  • the outer cutting part of the release module is removable.
  • different types of cutting tools can be mounted on the release module depending on the material of the plate, its thickness or even the type of attachment point produced.
  • the gripper comprises a tool magazine comprising a set of tools and more particularly a set of tools intended for the release of a part.
  • the gripping means of the gripper comprise suction cups located on a lower face of the gripper intended to be opposite the plate.
  • the use of a suction cup allows effective and secure gripping of a part released from the plate.
  • the suction cups are pneumo-magnetic suction cups.
  • the pneumo-magnetic suction cups have a dual pneumatic and magnetic function, thus increasing the grip of the suction cups on the plate and making it possible to select the suction cups that one wishes to activate.
  • the use of suction cups makes it possible both to pick up a part and to place it. This type of suction cup also allows the use of the gripping device on various materials.
  • control unit is capable of controlling the suction cups independently of one another. Activating certain suction cups independently makes it possible to target the suction cups opposite the part in the plate to only recover the part when the gripper is in contact with the plate.
  • At least two suction cups comprise different dimensions. Providing large and small suction cups allows the gripper to be able to pick up all sizes of part, with the larger suction cups allowing heavier parts to be lifted.
  • each suction cup is mounted on a pneumatic cylinder capable of moving in the vertical direction Z and the control unit is capable of activating the cylinders independently of each other.
  • the suction cups have a limited stroke towards the plate and the suction cups which are not active can, for example, be used to press the plate outside the part in order to prevent the part from getting stuck in the skeleton of the plate and thus facilitate its removal.
  • the independent control of the jacks also makes it possible to place the part in a chosen bin without conflict with the edges and, for example, to stack several parts side by side.
  • the gripping device comprises a robotic bench capable of moving the gripper(s).
  • the robotic bench comprises a horizontal arm mounted on a frame capable of translating along the frame in the horizontal direction X and a vertical arm mounted on the horizontal arm capable of translating along the horizontal arm in the transverse direction Y and of translating in the vertical direction Z, a gripper being mounted at one end of the vertical arm so as to have a lower face of the gripper facing the plate.
  • the vertical arm comprises at one of its ends a crown capable of rotating the gripper around the vertical axis Z and a slide system allowing the displacement of a part of the gripper in the plane (X',Y'j.
  • the reference frame (X',Y',Z) is the reference system of a gripper moving in the space (X,Y,Z) previously defined corresponding to the reference system of the robotic bench.
  • the gripper(s) always have a lower face parallel to the plate orthogonal to the vertical direction Z.
  • gripper rotation means makes it possible to position the gripper optimally facing the part to be removed.
  • gripping means comprising suction cups
  • this makes it possible to place the suction cups on the part outside the cutting lines, thus optimizing the gripping of the part.
  • the gripping device further comprises a detection system located near the gripper capable of detecting an attachment point, the control unit being capable of adapting the movement of the gripper according to the information obtained by the detection system.
  • the invention also relates to a method for removing a part comprising at least one point of attachment to a plate comprising the following steps:
  • the step of releasing the last attachment point is accompanied by the removal of the part.
  • the method of removing a part further comprises the following step:
  • part gripping means before the step of activating the part release means.
  • the part gripping means for example comprising suction cups mounted on cylinders that can be activated independently of each other, the activation of the suction cups opposite the part ensures that the part is held in place when the last attachment point is released, and the activation of the suction cups and cylinders located outside the part ensures that the skeleton bordering the part is held during extraction.
  • FIG. is a perspective view of a detail of the gripping device of Figure 1,
  • FIG.3 is a perspective view of the detail of figure 2 from another angle of view
  • FIG.4 is a perspective view of a detail of the gripping device of Figure 1,
  • FIG.8 is a top view of an example of a plate carrying parts compatible with the gripping device according to the invention.
  • FIG.10 is a perspective view of a step in carrying out the method of removing a part according to the invention.
  • FIG.11 is a perspective view of a step in carrying out the method of removing a part according to the invention.
  • Figures 2 and 3 illustrate a gripper 2 mounted on a vertical arm 13.
  • the gripper 2 has substantially the shape of a rectangular parallelepiped with an upper face comprising an interface allowing it to be fixed to the vertical arm 13 and a lower face intended to be substantially parallel to the plate 5 and in particular to the part 3 to be removed.
  • the connection interface between the gripper 2 and the vertical arm 13 comprises a crown 20 allowing the rotation of the gripper 2 around the vertical axis Z which is the longitudinal axis of the vertical arm 13.
  • An orientation motor 21 is mounted on the vertical arm 13 in order to actuate the crown 20.
  • the addition of a rotary movement around the vertical axis Z for the gripper 2 defines a reference frame of the gripper (X', Y', Z).
  • connection interface between the gripper 2 and the vertical arm 13 also comprises a slide system formed by two sets of two pads 22 capable of translating respectively in two parallel translation rails 23 located on the upper face of the gripper 2 allowing a part of the gripper 2 a translation movement in the transverse direction Y' according to the frame of reference of the gripper (X', Y', Z).
  • a translation motor 24 mounted on the gripper 2 is capable of acting on the belt connected to the translation rails 23 in order to allow a relative translation movement of a part of the gripper 2 with respect to the vertical arm 13.
  • the gripper 2 comprises an outer casing 25 in translation with a central part 26 fixed to the crown 20.
  • the translation motor 24 then allows the translation of the outer casing 25 relative to the central part 26 of the gripper 2.
  • Each suction cup 30 is mounted on a jack 32 thus allowing a translational movement of the suction cup 30 independently of each other in the vertical direction Z.
  • a jack 32 is controlled to extend or retract a rod 31 on which a suction cup 30 is fixed.
  • Control blocks are provided in order, on the one hand, to activate the magnetic and/or pneumatic properties of each of the suction cups 30, and on the other hand to activate or not each cylinder 32 independently of each other.
  • control blocks comprise pneumatic distribution islands 33 located on either side of the outer casing 25 of the gripper 2.
  • Other configurations are possible within the framework of the invention.
  • the control unit makes it possible to act on the control blocks to independently control the suction cups 30 and the cylinders 32.
  • a release module 40 may comprise a machining spindle allowing the cutting tool to be easily interchanged to adapt it to the material of the plate 5, its thickness as well as the type of attachment point used.
  • Other release means depending on the nature of the materials and the shape of the attachment points 4 are implemented within the framework of the invention.
  • the plate 5 comprises non-ferrous materials such as aluminum, stainless steel or even wood.
  • the release module 40 may for example comprise a laser to melt an attachment point 4.
  • the control unit simultaneously controls the orientation motor 21 and the translation motor 24 in order to place the selected suction cups 30 outside the part 3.
  • the control unit can in fact activate certain jacks 32 in order to place the selected suction cups 30 in contact with the part 3 to allow the suction cups 30 to rest on the plate. 5 thus limiting deformations of the part 3 and preventing the part 3 from getting stuck in the skeleton of the plate 5.
  • control unit then controls the vertical arm 13 and the horizontal arm 12 to bring the gripper 2 and therefore the released part 3, for example, towards a specific bin.
  • the gripping device 1 comprises two grippers 2 which can act independently, thus making it possible to reduce the time taken to remove the parts 3 from a plate 5.
  • the control unit can thus control the movement means of each of the grippers 2 independently and in parallel so that the grippers 2 do not touch each other.
  • Figure 13 illustrates another exemplary embodiment of a gripper 200 for a gripping device 1 according to the invention.
  • the release module 400 is equipped with a machining spindle 401.
  • At least one motor (not visible) is capable of acting on the vertical movement of the release module 400 as well as on the rotary drive of the machining spindle 401.
  • the control unit is capable of controlling the release means and in particular the automatic loader as well as the at least one motor acting on the release module 400.
  • a first gripping member 201 is mounted on a face of the vertical arm 130 by means of a carriage 210 capable of translating on the vertical arm 130 along the vertical axis Z. And the first gripping member 201 is pivotally mounted around a first proper axis Z'1 on the carriage 210.
  • the first proper axis Z'1 passes through the center of the first gripping member 201 and is parallel to the vertical axis Z.
  • the first gripping member 201 therefore comprises a proper reference frame (X'l, Y'l, Z'l).
  • each first and second gripping member 201, 202 define a respective working surface S hatched in Figure 13.
  • a first step consists of placing a plate 5 comprising a part 3 to be removed in the gripping device 1.
  • a plate 5 illustrated in FIG. 8 comprises several parts 3 of different sizes and shapes. According to the illustrated embodiment, the parts 3 all comprise at least one attachment point 4 to the plate 5.
  • a plate 5 comprising parts 3 completely cut from the plate 5 can also be implemented in the gripping device 1. The step of releasing the part 3 is then simply skipped.
  • the control unit holds the mapping information of the plate 5 and in particular the coordinates of the attachment point(s) 4 of each part 3 in the plate 5. This information can be entered manually into the control system or retrieved directly from an upstream workstation.
  • the next step consists of activating the means for moving the gripper 200 and in particular the vertical arm 130 so as to position the release module 400 opposite the first attachment point 4.
  • the vertical arm 130 translates in the vertical direction Z in order to bring the gripper 200 closer to the plate 5.
  • the control unit then drives the motors of the release module 400 in order to activate the machining spindle 401 and therefore the tool chosen to break the attachment point 4 and the necessary vertical translation movement.
  • the gripping device 1 comprises two gripping members 201, 202 which can act independently, thus making it possible to reduce the time taken to remove the parts 3 from a plate 5.
  • the control unit can thus control the movement means of each of the gripping members 201, 202 independently.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

The invention relates to a gripping device (1) for at least one workpiece (3) comprising one or more points of attachment (4) to a plate (5). According to the invention, the gripping device (1) comprises at least one gripper (2, 200) comprising means for gripping the workpiece (3) and means for releasing the workpiece (3), the gripping device also comprising means for moving the gripper (2, 200) in space (X, Y, Z), and a control unit able to acquire the coordinates of the attachment point(s) (4) of the workpiece (3) and to control the means for gripping the workpiece (3), the means for releasing the workpiece (3) and the means for moving the gripper(s) (2, 200).

Description

Description Description

Titre de l'invention : Dispositif de préhension Title of the invention: Gripping device

[0001] La présente invention concerne le domaine technique des dispositifs de préhension, pour au moins une pièce comprenant un ou plusieurs points d'attache à une plaque. [0001] The present invention relates to the technical field of gripping devices, for at least one part comprising one or more attachment points to a plate.

[0002] De manière connue, un laser découpe des pièces voulues dans une plaque. La plaque pouvant être métallique ou comprenant des matériaux non ferreux tels que l'aluminium ou le cuivre ainsi que des matériaux plastiques. Les moyens de découpe associés sont adaptés à l'utilisation du matériau. [0002] In a known manner, a laser cuts desired parts from a plate. The plate may be metallic or comprise non-ferrous materials such as aluminum or copper as well as plastic materials. The associated cutting means are adapted to the use of the material.

[0003] Dans le domaine ci-dessus, il est connu de récupérer de telles pièces usinées par laser manuellement, c'est-à-dire qu'un opérateur au moyen, par exemple, d'un marteau, frappe la plaque au niveau des points d'attache pour libérer la pièce. La pièce est ainsi éjectée de la plaque et ces deux étapes successives peuvent entraîner des dommages sur la pièce. De plus, il s'agit d'une étape laborieuse pour l'opérateur. [0003] In the above field, it is known to recover such laser-machined parts manually, that is to say that an operator, by means of, for example, a hammer, strikes the plate at the attachment points to release the part. The part is thus ejected from the plate and these two successive steps can cause damage to the part. In addition, this is a laborious step for the operator.

[0004] L'invention vise à pallier ces problèmes en proposant un dispositif automatisé et sécurisé. Avantageusement, l'automatisation des étapes de libération d'un point d'attache et de récupération de la pièce permettent de s'affranchir des opérations manuelles et facilite ainsi le travail à ces postes. [0004] The invention aims to overcome these problems by proposing an automated and secure device. Advantageously, the automation of the steps of releasing an attachment point and recovering the part makes it possible to do away with manual operations and thus facilitates work at these stations.

[0005] Ainsi, l'invention concerne un dispositif de préhension pour au moins une pièce comprenant un ou plusieurs points d'attache à une plaque. [0005] Thus, the invention relates to a gripping device for at least one part comprising one or more attachment points to a plate.

[0006] Selon l'invention, le dispositif de préhension comporte au moins un préhenseur comprenant des moyens de préhension de la pièce et des moyens de libération de la pièce, le dispositif de préhension comprenant également des moyens de déplacement du préhenseur dans l'espace (X,Y,Z) et une unité de commande apte à acquérir les coordonnées du ou des points d'attache de la pièce et à commander les moyens de préhension de la pièce, les moyens de libération de la pièce et les moyens de déplacement du ou des préhenseurs. [0006] According to the invention, the gripping device comprises at least one gripper comprising means for gripping the part and means for releasing the part, the gripping device also comprising means for moving the gripper in space (X, Y, Z) and a control unit capable of acquiring the coordinates of the attachment point(s) of the part and of controlling the means for gripping the part, the means for releasing the part and the means for moving the gripper(s).

[0007] La mise en oeuvre d'un préhenseur automatisé par une unité de commande avec une double fonction, à savoir la libération d'une pièce dans la plaque et l'enlèvement de ladite pièce de la plaque permet un gain de temps dans le procédé de préhension de la pièce tout en garantissant l'intégrité de la pièce. [0008] Avantageusement, la mise en œuvre d'un tel préhenseur permet au dispositif de préhension selon l'invention d'être également compatible avec l'enlèvement d'une pièce sans point d'attache à la plaque. [0007] The implementation of an automated gripper by a control unit with a dual function, namely the release of a part in the plate and the removal of said part from the plate, allows a saving of time in the process of gripping the part while guaranteeing the integrity of the part. [0008] Advantageously, the implementation of such a gripper allows the gripping device according to the invention to also be compatible with the removal of a part without an attachment point to the plate.

[0009] Selon une forme de réalisation de l'invention, le préhenseur comprend un organe de libération et au moins un organe de préhension. Ainsi, les moyens de libération de la pièce et au moins une partie des moyens de préhension de la pièce sont agencés sur des organes distincts et peuvent être pilotés et commandés indépendamment. [0009] According to one embodiment of the invention, the gripper comprises a release member and at least one gripping member. Thus, the means for releasing the part and at least part of the means for gripping the part are arranged on separate members and can be controlled and operated independently.

[0010] De plus, cet agencement permet de libérer un espace autour des moyens de libération. Cet espace peut être avantageusement occupé par un boîtier multifonctions par exemple pour la lubrification, le soufflage et l'aspiration des copeaux produits lors de la libération de la pièce ou encore pour porter une caméra de surveillance des opérations. Le boîtier multifonctions peut également comprendre un plateau d'appui destiné à venir en appui contre la plaque afin de faciliter les opérations menées. Toutes ces options peuvent avantageusement être commandées par l'unité de commande. [0010] In addition, this arrangement makes it possible to free up space around the release means. This space can advantageously be occupied by a multi-function box, for example for lubrication, blowing and suction of the chips produced during the release of the part or for carrying a camera for monitoring the operations. The multi-function box can also include a support plate intended to bear against the plate in order to facilitate the operations carried out. All these options can advantageously be controlled by the control unit.

[0011] Cette forme de réalisation permet également la mise en œuvre de plusieurs organes de préhension montés sur un même préhenseur permettant un travail en parallèle mais également un travail en collaboration pour l'enlèvement de pièce de grande dimension. [0011] This embodiment also allows the implementation of several gripping members mounted on the same gripper allowing parallel work but also collaborative work for the removal of large parts.

[0012] Selon une caractéristique de l'invention, ledit au moins un organe de préhension est monté en translation verticale et en pivot selon l'axe vertical par rapport à l'organe de libération. [0012] According to a characteristic of the invention, said at least one gripping member is mounted in vertical translation and in pivot along the vertical axis relative to the release member.

[0013] Selon une caractéristique de l'invention, les moyens de libération de la pièce comprennent un module de libération d'un point d'attache situé sur une face inférieure du préhenseur destinée à être en vis-à-vis de la plaque, le module de libération comprenant une partie extérieure coupante apte à translater et avoir un mouvement de rotation selon la direction verticale Z. La mise en œuvre d'un module de libération d'un point d'attache au niveau du préhenseur permet de compacter le dispositif de préhension. La mise en œuvre d'une pointe ou d'une partie coupante est compatible avec la plupart des procédés de découpe laser pour libérer un point d'attache, il s'agit en effet d'un acte de perçage au niveau d'un point d'attache. [0013] According to a characteristic of the invention, the means for releasing the part comprise a module for releasing an attachment point located on a lower face of the gripper intended to be opposite the plate, the release module comprising an external cutting part capable of translating and having a rotational movement in the vertical direction Z. The implementation of a module for releasing an attachment point at the gripper makes it possible to compact the gripping device. The implementation of a tip or a cutting part is compatible with most laser cutting methods for releasing an attachment point; it is in fact an act of drilling at an attachment point.

[0014] Selon une forme de réalisation, la partie extérieure coupante du module de libération est amovible. Ainsi différents types d'outils coupant peuvent être montés sur le module de libération en fonction du matériau de la plaque, de son épaisseur ou encore du type de point d'attache réalisé. [0015] Selon une caractéristique de l'invention, le préhenseur comprend un magasin d'outils comportant un ensemble d'outils et plus particulièrement un ensemble d'outils destinés à la libération d'une pièce. [0014] According to one embodiment, the outer cutting part of the release module is removable. Thus, different types of cutting tools can be mounted on the release module depending on the material of the plate, its thickness or even the type of attachment point produced. [0015] According to a characteristic of the invention, the gripper comprises a tool magazine comprising a set of tools and more particularly a set of tools intended for the release of a part.

[0016] Selon une autre caractéristique de l'invention, le dispositif de préhension comprend des moyens de dépose de la pièce, l'unité de commande étant apte à commander les moyens de dépose ladite pièce. Prévoir la dépose des pièces permet de libérer et d'empiler plusieurs pièces à la suite à un endroit choisi. [0016] According to another characteristic of the invention, the gripping device comprises means for depositing the part, the control unit being capable of controlling the means for depositing said part. Providing for the depositing of the parts makes it possible to release and stack several parts in succession at a chosen location.

[0017] Selon une forme de réalisation de l'invention, les moyens de préhension du préhenseur comprennent des ventouses situées sur une face inférieure du préhenseur destinée à être en vis-à-vis de la plaque. L'utilisation d'une ventouse permet une prise efficace et sécurisée d'une pièce libérée de la plaque. [0017] According to one embodiment of the invention, the gripping means of the gripper comprise suction cups located on a lower face of the gripper intended to be opposite the plate. The use of a suction cup allows effective and secure gripping of a part released from the plate.

[0018] Selon une encore une autre caractéristique de l'invention, les ventouses sont des ventouses pneumo-magnétiques. Les ventouses pneumo-magnétiques ont une double fonction pneumatique et magnétique augmentant ainsi la prise des ventouses sur la plaque et permettant de sélectionner les ventouses que l'on souhaite activer. De plus, l'utilisation de ventouse permet à la fois de prélever une pièce mais également de la déposer. Ce type de ventouse permet également l'utilisation du dispositif de préhension sur divers matériaux. [0018] According to yet another characteristic of the invention, the suction cups are pneumo-magnetic suction cups. The pneumo-magnetic suction cups have a dual pneumatic and magnetic function, thus increasing the grip of the suction cups on the plate and making it possible to select the suction cups that one wishes to activate. In addition, the use of suction cups makes it possible both to pick up a part and to place it. This type of suction cup also allows the use of the gripping device on various materials.

[0019] Selon une forme de réalisation de l'invention, l'unité de commande est apte à commander les ventouses indépendamment les unes autres. Activer certaines ventouses de manière indépendante permet de cibler les ventouses en vis-à-vis de la pièce dans la plaque pour ne récupérer que la pièce lorsque le préhenseur est en contact avec la plaque. [0019] According to one embodiment of the invention, the control unit is capable of controlling the suction cups independently of one another. Activating certain suction cups independently makes it possible to target the suction cups opposite the part in the plate to only recover the part when the gripper is in contact with the plate.

[0020] Selon une forme de réalisation de l'invention, au moins deux ventouses comprennent des dimensions différentes. Prévoir des ventouses de grande et de petite dimension permet au préhenseur de pouvoir récupérer toutes tailles de pièce, les plus grosses ventouses permettant de soulever de plus lourdes pièces. [0020] According to one embodiment of the invention, at least two suction cups comprise different dimensions. Providing large and small suction cups allows the gripper to be able to pick up all sizes of part, with the larger suction cups allowing heavier parts to be lifted.

[0021] Selon une caractéristique de l'invention, chaque ventouse est montée sur un vérin pneumatique apte à se déplacer selon la direction verticale Z et l'unité de commande est apte à activer les vérins indépendamment les uns des autres. De cette manière, les ventouses ont une course limitée vers la plaque et les ventouses qui ne sont pas actives peuvent, par exemple, être utilisées pour appuyer sur la plaque en dehors de la pièce afin d'éviter que la pièce se coince dans le squelette de la plaque et facilite ainsi son enlèvement. La commande indépendante des vérins permet également de pouvoir disposer la pièce dans un bac choisi sans conflit avec les bords et, par exemple, d'empiler plusieurs pièces côte à côte. [0021] According to a characteristic of the invention, each suction cup is mounted on a pneumatic cylinder capable of moving in the vertical direction Z and the control unit is capable of activating the cylinders independently of each other. In this way, the suction cups have a limited stroke towards the plate and the suction cups which are not active can, for example, be used to press the plate outside the part in order to prevent the part from getting stuck in the skeleton of the plate and thus facilitate its removal. The independent control of the jacks also makes it possible to place the part in a chosen bin without conflict with the edges and, for example, to stack several parts side by side.

[0022] Selon une forme de réalisation de l'invention, le dispositif de préhension comprend un banc robotique apte à déplacer le ou les préhenseurs. [0022] According to one embodiment of the invention, the gripping device comprises a robotic bench capable of moving the gripper(s).

[0023] Selon une forme particulière de l'invention, le banc robotique comprend un bras horizontal monté sur un bâti apte à translater le long du bâti selon la direction horizontale X et un bras vertical monté sur le bras horizontal apte à translater le long du bras horizontal selon la direction transversale Y et à translater selon la direction verticale Z, un préhenseur étant monté à une extrémité du bras vertical de manière à avoir une face inférieure du préhenseur en vis-à-vis de la plaque. [0023] According to a particular form of the invention, the robotic bench comprises a horizontal arm mounted on a frame capable of translating along the frame in the horizontal direction X and a vertical arm mounted on the horizontal arm capable of translating along the horizontal arm in the transverse direction Y and of translating in the vertical direction Z, a gripper being mounted at one end of the vertical arm so as to have a lower face of the gripper facing the plate.

[0024] Selon une caractéristique de l'invention, le bras vertical comprend à une de ses extrémités une couronne apte à la rotation du préhenseur autour de l'axe vertical Z et un système glissière permettant le déplacement d'une partie du préhenseur dans le plan (X',Y'j. Le référentiel (X',Y',Z) est le système de référence d'un préhenseur en mouvement dans l'espace (X,Y,Z) préalablement défini correspondant au système de référence du banc robotique. Selon cette forme de réalisation, le ou les préhenseurs présentent toujours une face inférieure parallèle à la plaque orthogonale à la direction verticale Z. [0024] According to a characteristic of the invention, the vertical arm comprises at one of its ends a crown capable of rotating the gripper around the vertical axis Z and a slide system allowing the displacement of a part of the gripper in the plane (X',Y'j. The reference frame (X',Y',Z) is the reference system of a gripper moving in the space (X,Y,Z) previously defined corresponding to the reference system of the robotic bench. According to this embodiment, the gripper(s) always have a lower face parallel to the plate orthogonal to the vertical direction Z.

[0025] La mise en œuvre de moyens de rotation du préhenseur permet de positionner le préhenseur de manière optimale face à la pièce à enlever. Selon la forme de réalisation de moyens de préhension comprenant des ventouses, cela permet de placer les ventouses sur la pièce hors des lignes de découpe, optimisant ainsi la prise de la pièce. [0025] The implementation of gripper rotation means makes it possible to position the gripper optimally facing the part to be removed. According to the embodiment of gripping means comprising suction cups, this makes it possible to place the suction cups on the part outside the cutting lines, thus optimizing the gripping of the part.

[0026] Le système glissière permet également d'affiner la position des moyens de préhension de la pièce, et notamment lorsque des ventouses de différentes tailles sont utilisées afin de placer les ventouses souhaitées à l'endroit adéquat. [0026] The slide system also makes it possible to refine the position of the means for gripping the part, and in particular when suction cups of different sizes are used in order to place the desired suction cups in the appropriate location.

[0027] Selon une forme de réalisation de l'invention, le dispositif de préhension comprend en outre un système de détection situé à proximité du préhenseur apte à détecter un point d'attache, l'unité de commande étant apte à adapter le déplacement du préhenseur en fonction des informations obtenues par le système de détection. [0027] According to one embodiment of the invention, the gripping device further comprises a detection system located near the gripper capable of detecting an attachment point, the control unit being capable of adapting the movement of the gripper according to the information obtained by the detection system.

[0028] L'ajout d'un système de détection tel qu'une caméra au niveau du préhenseur permet d'accroitre la précision et notamment les coordonnées précises du point d'attache afin d'ajuster au mieux la position des moyens de libération de la pièce du préhenseur. [0029] L'invention concerne également un procédé d'enlèvement d'une pièce comprenant au moins un point d'attache à une plaque comprenant les étapes suivantes : [0028] The addition of a detection system such as a camera at the gripper level makes it possible to increase the precision and in particular the precise coordinates of the attachment point in order to best adjust the position of the means for releasing the part from the gripper. [0029] The invention also relates to a method for removing a part comprising at least one point of attachment to a plate comprising the following steps:

- Mise en œuvre de la plaque dans un dispositif de préhension selon l'invention,- Implementation of the plate in a gripping device according to the invention,

- Acquisition des informations suivantes : nombre de point d'attache de la pièce à la plaque et coordonnées de chacun des points, - Acquisition of the following information: number of attachment points of the part to the plate and coordinates of each of the points,

- Déplacement du préhenseur de manière à disposer les moyens de libération de la pièce en regard du premier point d'attache, - Moving the gripper so as to position the part release means opposite the first attachment point,

- Libération du premier point d'attache, - Release of the first attachment point,

- Répétition des deux étapes précédentes jusqu'au dernier point d'attache, - Repeat the two previous steps until the last attachment point,

- Déplacement du préhenseur de manière à disposer les moyens de libération en regard du dernier point d'attache, - Moving the gripper so as to position the release means opposite the last attachment point,

- Activation des moyens de libération de la pièce, - Activation of the part release means,

- Libération du dernier point d'attache et, - Release of the last attachment point and,

- Enlèvement de la pièce. - Removal of the part.

[0030] Avantageusement, l'étape de libération du dernier point d'attache s'accompagne de l'enlèvement de la pièce. [0030] Advantageously, the step of releasing the last attachment point is accompanied by the removal of the part.

[0031] Selon une caractéristique de l'invention, le procédé d'enlèvement d'une pièce comprend en outre l'étape suivante : [0031] According to a characteristic of the invention, the method of removing a part further comprises the following step:

- Activation des moyens de préhension de la pièce, avant l'étape d'activation des moyens de libération de la pièce. Selon la forme de réalisation des moyens de préhension de la pièce, par exemple comprenant des ventouses montées sur des vérins activables indépendamment les uns des autres, l'activation des ventouses en regard de la pièce permet d'assurer la tenue en place de la pièce lors de la libération du dernier point d'attache, et l'activation des ventouses et des vérins situées hors de la pièce permet de maintenir le squelette bordant la pièce lors de l'extraction. - Activation of the part gripping means, before the step of activating the part release means. Depending on the embodiment of the part gripping means, for example comprising suction cups mounted on cylinders that can be activated independently of each other, the activation of the suction cups opposite the part ensures that the part is held in place when the last attachment point is released, and the activation of the suction cups and cylinders located outside the part ensures that the skeleton bordering the part is held during extraction.

[0032] Les étapes précises du procédé d'enlèvement d'une pièce relative à différentes formes de réalisation du dispositif de préhension selon l'invention sont décrites ci-après. [0032] The precise steps of the method of removing a part relating to different embodiments of the gripping device according to the invention are described below.

[0033] Bien entendu, les différentes caractéristiques, variantes et formes de réalisation de l'invention peuvent être associées les unes avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes des autres. [0033] Of course, the various features, variants and embodiments of the invention may be combined with each other in various combinations to the extent that they are not incompatible or mutually exclusive.

[0034] De plus, diverses autres caractéristiques de l'invention ressortent de la description annexée effectuée en référence aux dessins qui illustrent des formes, non limitatives, de réalisation de l'invention et où : [0035] [Fig.1] est une vue en perspective d'un exemple de dispositif de préhension selon l'invention, [0034] Furthermore, various other characteristics of the invention emerge from the appended description given with reference to the drawings which illustrate non-limiting forms of embodiment of the invention and where: [0035] [Fig.1] is a perspective view of an example of a gripping device according to the invention,

[0036] [Fig. ] est une vue en perspective d'un détail du dispositif de préhension de la figure 1,[0036] [Fig. ] is a perspective view of a detail of the gripping device of Figure 1,

[0037] [Fig.3] est une vue en perspective du détail de la figure 2 selon un autre angle de vue,[0037] [Fig.3] is a perspective view of the detail of figure 2 from another angle of view,

[0038] [Fig.4] est une vue en perspective d'un détail du dispositif de préhension de la figure 1,[0038] [Fig.4] is a perspective view of a detail of the gripping device of Figure 1,

[0039] [Fig.5] est une vue à plat du dessus de la figure 2, [0039] [Fig.5] is a plan view from above of Figure 2,

[0040] [Fig.6] est une vue à plat du dessous de la figure 2, [0040] [Fig.6] is a plan view from below of Figure 2,

[0041] [Fig.7] est une vue en perspective d'un exemple de réalisation d'un moyen de libération de la pièce d'un dispositif de préhension selon l'invention, [0041] [Fig.7] is a perspective view of an exemplary embodiment of a means for releasing the part from a gripping device according to the invention,

[0042] [Fig.8] est une vue du dessus d'un exemple de plaque portant des pièces compatibles avec le dispositif de préhension selon l'invention, [0042] [Fig.8] is a top view of an example of a plate carrying parts compatible with the gripping device according to the invention,

[0043] [Fig.9] est une vue en perspective d'une étape de réalisation du procédé d'enlèvement d'une pièce selon l'invention, [0043] [Fig.9] is a perspective view of a step in carrying out the method of removing a part according to the invention,

[0044] [Fig.10] est une vue en perspective d'une étape de réalisation du procédé d'enlèvement d'une pièce selon l'invention, [0044] [Fig.10] is a perspective view of a step in carrying out the method of removing a part according to the invention,

[0045] [Fig.11] est une vue en perspective d'une étape de réalisation du procédé d'enlèvement d'une pièce selon l'invention, [0045] [Fig.11] is a perspective view of a step in carrying out the method of removing a part according to the invention,

[0046] [Fig.12] est une vue en perspective d'une étape de réalisation du procédé d'enlèvement d'une pièce selon l'invention, et [0046] [Fig.12] is a perspective view of a step in carrying out the method of removing a part according to the invention, and

[0047] [Fig.13] est une vue en perspective d'un autre exemple de réalisation d'un préhenseur selon l'invention. [0047] [Fig.13] is a perspective view of another exemplary embodiment of a gripper according to the invention.

[0048] Il est à noter que sur ces figures les éléments structurels et/ou fonctionnels communs aux différentes variantes peuvent présenter les mêmes références. [0048] It should be noted that in these figures the structural and/or functional elements common to the different variants may have the same references.

[0049] L'invention vise à proposer un système de prélèvement d'au moins une pièce prédécoupée dans une plaque. A ces fins, un dispositif de préhension désigné par la référence 1 tel qu'illustré à la figure 1 comprend au moins un préhenseur 2 doté de double moyens, d'une part, de moyens de libération de la pièce 3 qui comprend au moins un point d'attache 4 à une plaque 5, et d'autre part, de moyens de préhension de ladite pièce 3 afin de l'enlever entièrement de la plaque 5. Selon certaines formes de réalisation et notamment la forme de réalisation illustrée, les moyens de préhension peuvent également servir de moyens de dépose de la pièce 3 dans un endroit choisi tel qu'un bac à proximité du dispositif de préhension 1. [0049] The invention aims to propose a system for removing at least one pre-cut part from a plate. For these purposes, a gripping device designated by the reference 1 as illustrated in FIG. 1 comprises at least one gripper 2 provided with double means, on the one hand, means for releasing the part 3 which comprises at least one attachment point 4 to a plate 5, and on the other hand, means for gripping said part 3 in order to remove it entirely from the plate 5. According to certain embodiments and in particular the illustrated embodiment, the gripping means can also serve as means for depositing the part 3 in a chosen location such as a bin near the gripping device 1.

[0050] Selon la forme de réalisation illustrée à la figure 1, le dispositif de préhension 1 comprend deux préhenseurs 2 montés chacun sur un banc robotique 10. Au sens de l'invention, le banc robotique 10 permet le mouvement du préhenseur 2 dans l'espace (X,Y,Z). Le référentiel orthogonal (X,Y,Z) définit un axe horizontal X, un axe transversal Y et un axe vertical Z. [0050] According to the embodiment illustrated in Figure 1, the gripping device 1 comprises two grippers 2 each mounted on a robotic bench 10. In the sense of the invention, the robotic bench 10 allows the movement of the gripper 2 in space (X,Y,Z). The orthogonal reference frame (X,Y,Z) defines a horizontal axis X, a transverse axis Y and a vertical axis Z.

[0051] Selon une forme de réalisation non illustrée, le dispositif de préhension 1 comprend un préhenseur 2 unique apte à la réalisation de l'invention. La mise en oeuvre de deux préhenseurs 2 est possible sur un tel banc robotique 10 et permet d'accélérer les opérations, les deux préhenseurs 2 pouvant opérer parallèlement sur différentes zones de la plaque 5 sans rentrer en conflit l'in avec l'autre. [0051] According to an embodiment not illustrated, the gripping device 1 comprises a single gripper 2 suitable for carrying out the invention. The use of two grippers 2 is possible on such a robotic bench 10 and makes it possible to speed up operations, the two grippers 2 being able to operate in parallel on different areas of the plate 5 without conflicting with each other.

[0052] Un banc robotique 10 compatible avec l'invention et illustré à la figure 1 sous la forme d'un robot cartésien comprend un bâti 11 sur lequel est monté deux bras horizontaux 12 aptes à translater le long du bâti 11 selon la direction horizontale X. Le banc robotique 10 comprend également deux bras verticaux 13. Chaque bras horizontal 12 porte un bras vertical 13, un bras vertical 13 étant apte à translater selon la direction verticale Z et selon la direction transversale Y par rapport au bras horizontal 12 respectif. D'autres formes de réalisation (non illustrée) comprenant un banc robotique 10 comportant un bras robotique unique articulé permettant au préhenseur 2 une liberté de mouvement dans l'espace (X,Y,Z) sont compatibles avec l'invention. [0052] A robotic bench 10 compatible with the invention and illustrated in Figure 1 in the form of a Cartesian robot comprises a frame 11 on which are mounted two horizontal arms 12 capable of translating along the frame 11 in the horizontal direction X. The robotic bench 10 also comprises two vertical arms 13. Each horizontal arm 12 carries a vertical arm 13, a vertical arm 13 being capable of translating in the vertical direction Z and in the transverse direction Y relative to the respective horizontal arm 12. Other embodiments (not illustrated) comprising a robotic bench 10 comprising a single articulated robotic arm allowing the gripper 2 freedom of movement in space (X,Y,Z) are compatible with the invention.

[0053] Le dispositif de préhension 1 comprend une unité de commande (non représentée) apte à cartographier la plaque 5, la cartographie pouvant être obtenue par exemple par FAO (Fabrication Assistée par Ordinateur). Les coordonnées du ou des points d'attache 4 de chacune des pièces 3 prédécoupées à enlever de la plaque 5 sont ainsi connues. L'unité de commande est également apte à commander le banc robotique 10 permettant le déplacement du ou des préhenseurs 2. [0053] The gripping device 1 comprises a control unit (not shown) capable of mapping the plate 5, the mapping being able to be obtained for example by CAM (Computer Aided Manufacturing). The coordinates of the attachment point(s) 4 of each of the pre-cut parts 3 to be removed from the plate 5 are thus known. The control unit is also capable of controlling the robotic bench 10 allowing the movement of the gripper(s) 2.

[0054] Les figures 2 et 3 illustrent un préhenseur 2 monté sur un bras vertical 13. [0054] Figures 2 and 3 illustrate a gripper 2 mounted on a vertical arm 13.

[0055] Selon la forme de réalisation illustrée, le préhenseur 2 a sensiblement la forme d'un parallélépipède rectangle avec une face supérieure comprenant une interface permettant de le fixer au bras vertical 13 et une face inférieure destinée à être sensiblement parallèle à la plaque 5 et notamment à la pièce 3 à enlever. [0056] Selon la forme de réalisation illustrée aux figures 2, 3 et 4, l'interface de connexion entre le préhenseur 2 et le bras vertical 13 comprend une couronne 20 permettant la rotation du préhenseur 2 autour de l'axe vertical Z qui est l'axe longitudinal du bras vertical 13. Un moteur d'orientation 21 est monté sur le bras vertical 13 afin d'actionner la couronne 20. L'ajout d'un mouvement rotatif autour de l'axe vertical Z pour le préhenseur 2 définit un référentiel du préhenseur (X',Y',Z). [0055] According to the illustrated embodiment, the gripper 2 has substantially the shape of a rectangular parallelepiped with an upper face comprising an interface allowing it to be fixed to the vertical arm 13 and a lower face intended to be substantially parallel to the plate 5 and in particular to the part 3 to be removed. [0056] According to the embodiment illustrated in figures 2, 3 and 4, the connection interface between the gripper 2 and the vertical arm 13 comprises a crown 20 allowing the rotation of the gripper 2 around the vertical axis Z which is the longitudinal axis of the vertical arm 13. An orientation motor 21 is mounted on the vertical arm 13 in order to actuate the crown 20. The addition of a rotary movement around the vertical axis Z for the gripper 2 defines a reference frame of the gripper (X', Y', Z).

[0057] L'unité de commande permet également de commander le moteur d'orientation 21 afin d'agir sur les moyens de rotation du ou des préhenseurs 2. [0057] The control unit also makes it possible to control the orientation motor 21 in order to act on the rotation means of the gripper(s) 2.

[0058] Selon la forme de réalisation illustrée, l'interface de connexion entre le préhenseur 2 et le bras vertical 13 comprend également un système glissière formé par deux ensembles de deux patins 22 aptes à translater respectivement dans deux rails de translation 23 parallèles situés sur la face supérieure du préhenseur 2 permettant à une partie du préhenseur 2 un mouvement de translation selon la direction transversale Y' selon le référentiel du préhenseur (X’,Y',Z). Un moteur de translation 24 monté sur le préhenseur 2 est apte à agir sur la courroie reliée aux rails de translation 23 afin de permettre un mouvement de translation relative d'une partie du préhenseur 2 par rapport au bras vertical 13. [0058] According to the illustrated embodiment, the connection interface between the gripper 2 and the vertical arm 13 also comprises a slide system formed by two sets of two pads 22 capable of translating respectively in two parallel translation rails 23 located on the upper face of the gripper 2 allowing a part of the gripper 2 a translation movement in the transverse direction Y' according to the frame of reference of the gripper (X', Y', Z). A translation motor 24 mounted on the gripper 2 is capable of acting on the belt connected to the translation rails 23 in order to allow a relative translation movement of a part of the gripper 2 with respect to the vertical arm 13.

[0059] Selon la forme de réalisation illustrée et notamment visible aux figures 5 et 6, le préhenseur 2 comprend une enveloppe extérieure 25 en translation avec une partie centrale 26 fixée à la couronne 20. Le moteur de translation 24 permet alors la translation de l'enveloppe extérieure 25 par rapport à la partie centrale 26 du préhenseur 2. [0059] According to the embodiment illustrated and notably visible in figures 5 and 6, the gripper 2 comprises an outer casing 25 in translation with a central part 26 fixed to the crown 20. The translation motor 24 then allows the translation of the outer casing 25 relative to the central part 26 of the gripper 2.

[0060] L'unité de commande permet également de commander le moteur de translation 24 afin d'agir sur les moyens de translation relative du préhenseur 2. [0060] The control unit also makes it possible to control the translation motor 24 in order to act on the relative translation means of the gripper 2.

[0061] Selon la forme de réalisation illustrée notamment aux figures 4 et 6, les moyens de préhension et de dépose de la pièce 3 sont assurés par un ensemble de ventouses 30 positionnées sur sa face inférieure d'un préhenseur 2. [0061] According to the embodiment illustrated in particular in figures 4 and 6, the means for gripping and removing the part 3 are provided by a set of suction cups 30 positioned on its lower face of a gripper 2.

[0062] Afin de pouvoir s'adapter aux différentes tailles de pièce 3 à enlever, une moitié de l'enveloppe extérieure 25 comprend un ensemble de six ventouses 30 de grande taille et une autre moitié comprend un ensemble de dix ventouses 30 de petite taille. Et, la partie centrale 26 comprend un ensemble de six ventouses 30 de petite taille. D'autres dispositions, tailles et technologies de ventouses 30 sur la face inférieure du préhenseur 2 sont compatibles avec l’invention. [0063] Selon la forme de réalisation illustrée, les ventouses 30 sont des ventouses pneumo- magnétiques. Les ventouses 30 pneumo-magnétiques, lorsqu'elles sont activées, permettent d'exercer une force magnétique et/ou une force pneumatique sur la surface avec laquelle elles sont en contact. D'autres types de ventouses 30 sont compatibles selon les matériaux utilisés et selon la nature et forme des points d'attache 4 de la pièce 3 à la plaque 5. [0062] In order to be able to adapt to the different sizes of part 3 to be removed, one half of the outer casing 25 comprises a set of six large suction cups 30 and another half comprises a set of ten small suction cups 30. And, the central part 26 comprises a set of six small suction cups 30. Other arrangements, sizes and technologies of suction cups 30 on the lower face of the gripper 2 are compatible with the invention. [0063] According to the illustrated embodiment, the suction cups 30 are pneumomagnetic suction cups. The pneumomagnetic suction cups 30, when activated, make it possible to exert a magnetic force and/or a pneumatic force on the surface with which they are in contact. Other types of suction cups 30 are compatible depending on the materials used and depending on the nature and shape of the attachment points 4 of the part 3 to the plate 5.

[0064] Chaque ventouse 30 est montée sur un vérin 32 permettant ainsi un mouvement de translation de la ventouse 30 indépendamment les unes des autres selon la direction verticale Z. Un vérin 32 est piloté pour faire sortir ou rentrer une tige 31 sur laquelle est fixée une ventouse 30. [0064] Each suction cup 30 is mounted on a jack 32 thus allowing a translational movement of the suction cup 30 independently of each other in the vertical direction Z. A jack 32 is controlled to extend or retract a rod 31 on which a suction cup 30 is fixed.

[0065] Des blocs de commandes sont prévus afin, d'une part, d'activer les propriétés magnétiques et/ou pneumatiques de chacune des ventouses 30, et d'autres part d'activer ou non chaque vérin 32 indépendamment les uns des autres. [0065] Control blocks are provided in order, on the one hand, to activate the magnetic and/or pneumatic properties of each of the suction cups 30, and on the other hand to activate or not each cylinder 32 independently of each other.

[0066] Selon la forme de réalisation illustrée, de tels blocs de commande comprennent des ilôts de distribution pneumatique 33 situés de part et d'autre de l'enveloppe extérieure 25 du préhenseur 2. D'autres configurations sont possibles dans le cadre de l'invention. [0066] According to the illustrated embodiment, such control blocks comprise pneumatic distribution islands 33 located on either side of the outer casing 25 of the gripper 2. Other configurations are possible within the framework of the invention.

[0067] L'unité de commande permet d'agir sur les blocs de commande pour piloter indépendamment les ventouses 30 et les vérins 32. [0067] The control unit makes it possible to act on the control blocks to independently control the suction cups 30 and the cylinders 32.

[0068] Le préhenseur 2 selon l'invention est également doté de moyens de libération de la pièce 3 dans la plaque 5. Selon la forme de réalisation illustrée, les moyens de libération de la pièce 3 comprennent un module de libération 40 comprenant une partie extérieure coupante apte à translater selon la direction verticale Z visible notamment aux figures 6 et 7. La figure 7 illustre un module de libération 40 comprenant un foret 41 compatible par exemple avec des points d'attache 4 sur une plaque 5 métallique sous la forme d'une languette de rattachement. A ses fins, le dispositif de préhension 1 comprend deux moteurs du module de libération 42 permettant au foret 41 de tourner sur lui-même et de translater selon la direction verticale Z afin de l'amener au contact de la plaque 5 et notamment du point d'attache 4 à libérer. [0068] The gripper 2 according to the invention is also provided with means for releasing the part 3 in the plate 5. According to the illustrated embodiment, the means for releasing the part 3 comprise a release module 40 comprising an external cutting part capable of translating in the vertical direction Z visible in particular in Figures 6 and 7. Figure 7 illustrates a release module 40 comprising a drill 41 compatible for example with attachment points 4 on a metal plate 5 in the form of an attachment tab. For its purposes, the gripping device 1 comprises two motors of the release module 42 allowing the drill 41 to rotate on itself and to translate in the vertical direction Z in order to bring it into contact with the plate 5 and in particular the attachment point 4 to be released.

[0069] D'autres formes de réalisation d'un module de libération 40 sont compatibles avec l'invention. Le module de libération 40 peut comprendre une broche d'usinage permettant d'interchanger facilement l'outil coupant pour l'adapter au matériau de la plaque 5, son épaisseur ainsi que le type de point d'attache utilisé. [0070] D'autres moyens de libération selon la nature des matériaux et la forme des points d'attache 4 sont mis en œuvre dans le cadre de l'invention. Selon d'autres formes de réalisation, la plaque 5 comprend des matériaux non ferreux tels que l'aluminium, l'inox ou encore le bois. Et, le module de libération 40 peut par exemple comprendre un laser pour faire fondre un point d'attache 4. [0069] Other embodiments of a release module 40 are compatible with the invention. The release module 40 may comprise a machining spindle allowing the cutting tool to be easily interchanged to adapt it to the material of the plate 5, its thickness as well as the type of attachment point used. [0070] Other release means depending on the nature of the materials and the shape of the attachment points 4 are implemented within the framework of the invention. According to other embodiments, the plate 5 comprises non-ferrous materials such as aluminum, stainless steel or even wood. And, the release module 40 may for example comprise a laser to melt an attachment point 4.

[0071] L'unité de commande permet également de commander les moyens de libération de la pièce 3, et notamment, selon la forme de réalisation illustrée, le ou les moteurs du module de libération 42 agissant sur le module de libération 40. [0071] The control unit also makes it possible to control the means for releasing the part 3, and in particular, according to the illustrated embodiment, the motor(s) of the release module 42 acting on the release module 40.

[0072] Afin de mettre en œuvre le dispositif de préhension 1 selon l'invention, une première étape consiste à disposer une plaque 5 comprenant une pièce 3 à enlever dans le dispositif de préhension 1. Une telle plaque 5 illustrée à la figure 8 comprend plusieurs pièces 3 de tailles et formes différentes. Selon la forme de réalisation illustrée, les pièces 3 comprennent toutes au moins un point d'attache 4 à la plaque 5. Une plaque 5 comprenant des pièces 3 totalement découpées de la plaque 5 peut également être mise en œuvre dans le dispositif de préhension 1. L'étape consistant à libérer la pièce 3 est alors simplement passée. [0072] In order to implement the gripping device 1 according to the invention, a first step consists of placing a plate 5 comprising a part 3 to be removed in the gripping device 1. Such a plate 5 illustrated in FIG. 8 comprises several parts 3 of different sizes and shapes. According to the illustrated embodiment, the parts 3 all comprise at least one attachment point 4 to the plate 5. A plate 5 comprising parts 3 completely cut from the plate 5 can also be implemented in the gripping device 1. The step of releasing the part 3 is then simply passed.

[0073] L'unité de commande détient les informations de cartographie de la plaque 5 et notamment les coordonnées du ou des points d'attache 4 de chaque pièce 3 dans la plaque 5. Ces informations peuvent être rentrées manuellement dans le système de commande ou récupérées directement depuis un poste de travail en amont. [0073] The control unit holds the mapping information of the plate 5 and in particular the coordinates of the attachment point(s) 4 of each part 3 in the plate 5. This information can be entered manually into the control system or retrieved directly from an upstream workstation.

[0074] L'étape suivante consiste à activer les moyens de déplacement d'un des préhenseurs 2 de manière à disposer le module de libération 40 en regard du premier point d'attache 4. Pour ce faire, le bras horizontal 12 translate selon la direction horizontale X le long du bâti 11 et le bras vertical 13 translate selon la direction transversale Y le long du bras horizontal 12. Le bras vertical 13 translate selon la direction verticale Z afin d'approcher le préhenseur 2 de la plaque 5. [0074] The next step consists of activating the means for moving one of the grippers 2 so as to position the release module 40 opposite the first attachment point 4. To do this, the horizontal arm 12 translates in the horizontal direction X along the frame 11 and the vertical arm 13 translates in the transverse direction Y along the horizontal arm 12. The vertical arm 13 translates in the vertical direction Z in order to bring the gripper 2 closer to the plate 5.

[0075] L'unité de commande pilote alors les deux moteurs du module de libération 42 afin d'activer le foret 41 pour casser le point d'attache 4. [0075] The control unit then drives the two motors of the release module 42 in order to activate the drill 41 to break the attachment point 4.

[0076] L'unité de commande pilote en même temps le moteur d'orientation 21 et le moteur de translation 24 afin de disposer des ventouses 30 choisies en dehors de la pièce 3. L'unité de commande peut en effet activer certains vérins 32 afin de placer des ventouses 30 choisies en contact de la pièce 3 pour permettre un appui des ventouses 30 sur la plaque 5 limitant ainsi des déformations de la pièce 3 et évitant que la pièce 3 se coince dans le squelette de la plaque 5. [0076] The control unit simultaneously controls the orientation motor 21 and the translation motor 24 in order to place the selected suction cups 30 outside the part 3. The control unit can in fact activate certain jacks 32 in order to place the selected suction cups 30 in contact with the part 3 to allow the suction cups 30 to rest on the plate. 5 thus limiting deformations of the part 3 and preventing the part 3 from getting stuck in the skeleton of the plate 5.

[0077] L'opération se poursuit ainsi jusqu'au dernier point d'attache 4 de la pièce 3 dans la plaque 5. [0077] The operation continues in this way until the last attachment point 4 of the part 3 in the plate 5.

[0078] Au dernier point d'attache 5, l'unité de commande pilote en même temps, les moyens de rotation et de translation relative du préhenseur 2 afin de disposer les ventouses 30 choisies en regard de la pièce 3 à prélever. Les ventouses 30 choisies sont celles adaptées à la taille de la pièce 3 à enlever. [0078] At the last attachment point 5, the control unit simultaneously controls the means of rotation and relative translation of the gripper 2 in order to position the suction cups 30 chosen opposite the part 3 to be removed. The suction cups 30 chosen are those adapted to the size of the part 3 to be removed.

[0079] L'unité de commande pilote alors les ilôts de distribution pneumatique 33 afin d'activer les vérins 32 pour descendre les ventouses 30 choisie en regard de la pièce 3 et d'activer la force pneumatique et/ou magnétiques des ventouses 30 pour que les ventouses 30 choisies viennent en prise avec la pièce 3. [0079] The control unit then controls the pneumatic distribution islands 33 in order to activate the cylinders 32 to lower the suction cups 30 chosen opposite the part 3 and to activate the pneumatic and/or magnetic force of the suction cups 30 so that the chosen suction cups 30 engage with the part 3.

[0080] Cette étape est donc double. D'une part, le dernier point d'attache 4 va être cassé de manière à libérer complètement la pièce 3 et la pièce 3 va être récupérée par le préhenseur 2 tel que le montrent les figures 11 et 12. [0080] This step is therefore twofold. On the one hand, the last attachment point 4 will be broken so as to completely release the part 3 and the part 3 will be recovered by the gripper 2 as shown in Figures 11 and 12.

[0081] L'unité de commande pilote également les ilôts de distribution pneumatique 33 afin d'activer les vérins 32 des ventouses 30 situées en dehors de la pièce 3 les amenant ainsi au contact de la plaque 5. Les vérins 32 sont mis en sortie de tige et à l'échappement, c'est-à-dire que les vérins 32 n'exercent pas de force ni en tige 31 rentrée ni en tige 31 sortie. Ces ventouses 30 situées en dehors de la pièce 3 permettent alors d'appuyer sur la plaque 5 lors de l'enlèvement afin d'empêcher que la pièce 3 se coince dans le squelette de la plaque 5. [0081] The control unit also controls the pneumatic distribution islands 33 in order to activate the cylinders 32 of the suction cups 30 located outside the part 3, thus bringing them into contact with the plate 5. The cylinders 32 are put in rod outlet and exhaust, that is to say that the cylinders 32 do not exert any force either when the rod 31 is retracted or when the rod 31 is extended. These suction cups 30 located outside the part 3 then make it possible to press on the plate 5 during removal in order to prevent the part 3 from getting stuck in the skeleton of the plate 5.

[0082] Ensuite, le procédé d'enlèvement selon l'invention comprend une étape de dépose de la pièce 3 dans un endroit choisi. [0082] Then, the removal method according to the invention comprises a step of depositing the part 3 in a chosen location.

[0083] Les vérins 32 des ventouses 30 extérieures à la pièce 3 sont alors activés de manière à rentrer les tiges 31 et donc de faire remonter lesdites ventouses 30. [0083] The jacks 32 of the suction cups 30 outside the part 3 are then activated so as to retract the rods 31 and therefore to raise said suction cups 30.

[0084] L'unité de commande pilote alors le bras vertical 13 et le bras horizontal 12 pour amener le préhenseur 2 et donc la pièce 3 libérée par exemple vers un bac déterminé. [0084] The control unit then controls the vertical arm 13 and the horizontal arm 12 to bring the gripper 2 and therefore the released part 3, for example, towards a specific bin.

[0085] L'unité de commande désactive alors les ventouses 30 en prise avec la pièce 3 afin de la déposer à l'endroit choisie. [0086] Les pièces 3 ainsi enlevées peuvent être récupérées, par exemple dans un bac, voire triées dans des bacs différents selon divers critères tels que la taille ou la forme. [0085] The control unit then deactivates the suction cups 30 engaged with the part 3 in order to place it in the chosen location. [0086] The parts 3 thus removed can be recovered, for example in a bin, or even sorted into different bins according to various criteria such as size or shape.

[0087] Avantageusement, l'étape de dépose permet aussi d'empiler les pièces 3. [0087] Advantageously, the removal step also makes it possible to stack the parts 3.

[0088] Et, pour placer la pièce 3 à côté d'une pile de pièce 3 déjà formée, les vérins 32 sont pilotés de manière à pouvoir faire descendre la pièce 3 d'une hauteur correspondant à la longueur de la tige 31 correspondante. [0088] And, to place the part 3 next to a stack of parts 3 already formed, the jacks 32 are controlled so as to be able to lower the part 3 by a height corresponding to the length of the corresponding rod 31.

[0089] Selon la forme de réalisation illustrée à la figure 1, le dispositif de préhension 1 comprend deux préhenseurs 2 pouvant agir de manière indépendante permettant ainsi de réduire le temps d'enlèvement des pièces 3 d'une plaque 5. L'unité de commande peut ainsi piloter les moyens de déplacement de chacun des préhenseurs 2 indépendamment et en parallèle de manière à ce que les préhenseurs 2 ne se touchent pas. [0089] According to the embodiment illustrated in Figure 1, the gripping device 1 comprises two grippers 2 which can act independently, thus making it possible to reduce the time taken to remove the parts 3 from a plate 5. The control unit can thus control the movement means of each of the grippers 2 independently and in parallel so that the grippers 2 do not touch each other.

[0090] La figure 13 illustre un autre exemple de réalisation d'un préhenseur 200 pour un dispositif de préhension 1 selon l'invention. [0090] Figure 13 illustrates another exemplary embodiment of a gripper 200 for a gripping device 1 according to the invention.

[0091] Selon cet exemple illustrée, le préhenseur 200 comprend un bras vertical 130 apte à un déplacement cartésien dans l'espace (X, Y, Z) au moyen par exemple d'un banc robotique ou encore d'un bras articulé (non représentés à la figure 13). Une unité de commande (non représentée) est apte à acquérir les coordonnées du ou des points d'attache 4 de chaque pièce 3 de la plaque 5 et à commander les moyens de déplacement du préhenseur 200. [0091] According to this illustrated example, the gripper 200 comprises a vertical arm 130 capable of Cartesian movement in space (X, Y, Z) by means, for example, of a robotic bench or an articulated arm (not shown in FIG. 13). A control unit (not shown) is capable of acquiring the coordinates of the attachment point(s) 4 of each part 3 of the plate 5 and of controlling the movement means of the gripper 200.

[0092] Selon cet exemple de réalisation, le bras vertical 130 du préhenseur 200 est équipé de plusieurs organes, chaque organe étant dédié à une fonction spécifique. [0092] According to this exemplary embodiment, the vertical arm 130 of the gripper 200 is equipped with several members, each member being dedicated to a specific function.

[0093] Un organe de libération est situé dans le prolongement du bras vertical 13 et porte les moyens de libération de la pièce 3 et porte notamment un module de libération 400. [0093] A release member is located in the extension of the vertical arm 13 and carries the means for releasing the part 3 and in particular carries a release module 400.

[0094] Selon la forme de réalisation illustrée, le module de libération 400 est équipé d'une broche d'usinage 401. Au moins un moteur (non visible) est apte à agir sur le déplacement vertical du module de libération 400 ainsi que sur l'entraînement rotatif de la broche d'usinage 401. [0094] According to the illustrated embodiment, the release module 400 is equipped with a machining spindle 401. At least one motor (not visible) is capable of acting on the vertical movement of the release module 400 as well as on the rotary drive of the machining spindle 401.

[0095] Le préhenseur 200 illustré comprend également un magasin d'outils 240 situé sur une face du bras vertical 130. Le magasin d'outils 240 comporte un ensemble d'outils et plus particulièrement un ensemble d'outils destinés à la libération d'une pièce 3 au sens de l'invention. Un chargeur automatique commandé (non visible) est intégré dans le bras vertical 130 pour interchanger l'outil destiné à être monté sur la broche d'usinage 401. [0096] Selon d'autres formes de réalisation non illustrées, l'organe de libération peut également comprendre un boîtier multifonctions pour la lubrification, le soufflage et l'aspiration des copeaux produits lors de la libération de la pièce ou encore pour porter une caméra de surveillance des opérations. Le boîtier multifonctions peut également comprendre un plateau d'appui destiné à venir en appui contre la plaque afin de faciliter les opérations menées. Toutes ces options peuvent être commandées par l'unité de commande. [0095] The illustrated gripper 200 also comprises a tool magazine 240 located on one face of the vertical arm 130. The tool magazine 240 comprises a set of tools and more particularly a set of tools intended for the release of a part 3 within the meaning of the invention. A controlled automatic loader (not visible) is integrated in the vertical arm 130 to interchange the tool intended to be mounted on the machining spindle 401. [0096] According to other embodiments not illustrated, the release member may also comprise a multi-function box for lubrication, blowing and suction of the chips produced during the release of the part or for carrying a camera for monitoring the operations. The multi-function box may also comprise a support plate intended to bear against the plate in order to facilitate the operations carried out. All these options can be controlled by the control unit.

[0097] L'unité de commande est apte à commander les moyens de libération et notamment le chargeur automatique ainsi que le au moins un moteur agissant sur le module de libération 400. [0097] The control unit is capable of controlling the release means and in particular the automatic loader as well as the at least one motor acting on the release module 400.

[0098] Selon cet exemple de réalisation illustré, le bras vertical 130 porte également deux organes de préhension 201,202 munis chacun de moyens de préhension. Des moyens de préhension comprenant des ventouses 30 telles que décrites précédemment sont compatibles avec ce deuxième exemple de réalisation d'un préhenseur 200. [0098] According to this illustrated embodiment, the vertical arm 130 also carries two gripping members 201, 202 each provided with gripping means. Gripping means comprising suction cups 30 as described previously are compatible with this second embodiment of a gripper 200.

[0099] Un premier organe de préhension 201 est monté sur une face du bras vertical 130 au moyen d'un chariot 210 apte à translater sur le bras vertical 130 selon l'axe vertical Z. Et le premier organe de préhension 201 est monté en pivot autour d'un premier axe propre Z'1 sur le chariot 210. Le premier axe propre Z'1 passe par le centre du premier organe de préhension 201 et est parallèle à l'axe vertical Z. Le premier organe de préhension 201 comprend donc un référentiel propre (X'l,Y'l,Z'l). [0099] A first gripping member 201 is mounted on a face of the vertical arm 130 by means of a carriage 210 capable of translating on the vertical arm 130 along the vertical axis Z. And the first gripping member 201 is pivotally mounted around a first proper axis Z'1 on the carriage 210. The first proper axis Z'1 passes through the center of the first gripping member 201 and is parallel to the vertical axis Z. The first gripping member 201 therefore comprises a proper reference frame (X'l, Y'l, Z'l).

[0100] Un deuxième organe de préhension 202 est monté sur la face opposée du bras vertical 130 au moyen d'un autre chariot 210 apte à translater sur le bras vertical 130 selon l'axe vertical Z. Et le deuxième organe de préhension 202 est monté en pivot autour d'un deuxième axe propre Z'2 sur le chariot 210 correspondant. Le deuxième axe propre Z'2 passe par le centre du deuxième organe de préhension 202 et est parallèle à l'axe vertical Z. Le deuxième organe de préhension 202 comprend donc un référentiel propre (X'2,Y'2,Z'2). [0100] A second gripping member 202 is mounted on the opposite face of the vertical arm 130 by means of another carriage 210 capable of translating on the vertical arm 130 along the vertical axis Z. And the second gripping member 202 is pivotally mounted around a second proper axis Z'2 on the corresponding carriage 210. The second proper axis Z'2 passes through the center of the second gripping member 202 and is parallel to the vertical axis Z. The second gripping member 202 therefore comprises a proper reference frame (X'2, Y'2, Z'2).

[0101] Les mouvements de rotation de chaque premier et deuxième organe de préhension 201,202 définissent une surface de travail S respective hachurée sur la figure 13. [0101] The rotational movements of each first and second gripping member 201, 202 define a respective working surface S hatched in Figure 13.

[0102] Les mouvements de translation et rotation des premier et deuxième organes de préhension 201,202 ainsi que leurs moyens de préhension respectifs sont également commandés par l'unité de commande. [0103] Afin de mettre en œuvre ce deuxième exemple de réalisation d'un dispositif de préhension 1 selon l'invention, une première étape consiste à disposer une plaque 5 comprenant une pièce 3 à enlever dans le dispositif de préhension 1. Une telle plaque 5 illustrée à la figure 8 comprend plusieurs pièces 3 de tailles et formes différentes. Selon la forme de réalisation illustrée, les pièces 3 comprennent toutes au moins un point d'attache 4 à la plaque 5. Une plaque 5 comprenant des pièces 3 totalement découpées de la plaque 5 peut également être mise en œuvre dans le dispositif de préhension 1. L'étape consistant à libérer la pièce 3 est alors simplement passée. [0102] The translational and rotational movements of the first and second gripping members 201, 202 as well as their respective gripping means are also controlled by the control unit. [0103] In order to implement this second exemplary embodiment of a gripping device 1 according to the invention, a first step consists of placing a plate 5 comprising a part 3 to be removed in the gripping device 1. Such a plate 5 illustrated in FIG. 8 comprises several parts 3 of different sizes and shapes. According to the illustrated embodiment, the parts 3 all comprise at least one attachment point 4 to the plate 5. A plate 5 comprising parts 3 completely cut from the plate 5 can also be implemented in the gripping device 1. The step of releasing the part 3 is then simply skipped.

[0104] L'unité de commande détient les informations de cartographie de la plaque 5 et notamment les coordonnées du ou des points d'attache 4 de chaque pièce 3 dans la plaque 5. Ces informations peuvent être rentrées manuellement dans le système de commande ou récupérées directement depuis un poste de travail en amont. [0104] The control unit holds the mapping information of the plate 5 and in particular the coordinates of the attachment point(s) 4 of each part 3 in the plate 5. This information can be entered manually into the control system or retrieved directly from an upstream workstation.

[0105] L'étape suivante consiste à activer les moyens de déplacement du préhenseur 200 et notamment du bras vertical 130 de manière à disposer le module de libération 400 en regard du premier point d'attache 4. Le bras vertical 130 translate selon la direction verticale Z afin d'approcher le préhenseur 200 de la plaque 5. [0105] The next step consists of activating the means for moving the gripper 200 and in particular the vertical arm 130 so as to position the release module 400 opposite the first attachment point 4. The vertical arm 130 translates in the vertical direction Z in order to bring the gripper 200 closer to the plate 5.

[0106] L'unité de commande repère l'outil adéquat situé dans le magasin d'outil et le déplace jusqu'au module de libération 400 pour le placer sur la broche d'usinage 401 via le chargeur automatique commandé. [0106] The control unit locates the appropriate tool located in the tool magazine and moves it to the release module 400 to place it on the machining spindle 401 via the controlled automatic loader.

[0107] Si l'organe principal est muni d'une caméra, l'unité de commande peut récupérer des informations de position et ainsi ajuster la position du module de libération 400. [0107] If the main body is provided with a camera, the control unit can retrieve position information and thus adjust the position of the release module 400.

[0108] L'unité de commande pilote alors les moteurs du module de libération 400 afin d'activer la broche d'usinage 401 et donc l'outil choisi pour casser le point d'attache 4 et le mouvement de translation verticale nécessaire. [0108] The control unit then drives the motors of the release module 400 in order to activate the machining spindle 401 and therefore the tool chosen to break the attachment point 4 and the necessary vertical translation movement.

[0109] L'opération se poursuit ainsi jusqu'au dernier point d'attache 4 de la pièce 3 dans la plaque 5. [0109] The operation continues in this way until the last attachment point 4 of the part 3 in the plate 5.

[0110] Au dernier point d'attache 5, l'unité de commande pilote en même temps les moyens de rotation et de translation relative du premier ou deuxième organe de préhension 201,202 afin de disposer les ventouses 30 choisies en regard de la pièce 3 à prélever. [0110] At the last attachment point 5, the control unit simultaneously controls the means of rotation and relative translation of the first or second gripping member 201, 202 in order to position the chosen suction cups 30 opposite the part 3 to be picked up.

[0111] L'unité de commande pilote alors les ilôts de distribution pneumatique 33 afin d'activer les vérins 32 pour descendre les ventouses 30 choisie en regard de la pièce 3 et d'activer la force pneumatique et/ou magnétiques des ventouses 30 pour que les ventouses 30 choisies viennent en prise avec la pièce 3. [0111] The control unit then controls the pneumatic distribution islands 33 in order to activate the cylinders 32 to lower the suction cups 30 chosen opposite the part 3 and to activate the pneumatic and/or magnetic force of the suction cups 30 so that the selected suction cups 30 engage with the part 3.

[0112] Selon une forme de réalisation, l'unité de commande pilote alors l'un des chariots 210 pour déplacer le premier ou deuxième organe de préhension 201,202 en prise avec la pièce 3 et ainsi la libérer et par exemple la déposer vers un bac déterminé. [0112] According to one embodiment, the control unit then controls one of the carriages 210 to move the first or second gripping member 201, 202 into engagement with the part 3 and thus release it and, for example, place it in a specific bin.

[0113] Les pièces 3 ainsi enlevées peuvent être récupérées, par exemple dans un bac, voire triées dans des bacs différents selon divers critères tels que la taille ou la forme. [0113] The parts 3 thus removed can be recovered, for example in a bin, or even sorted into different bins according to various criteria such as size or shape.

[0114] Avantageusement, l'étape de dépose permet aussi d'empiler les pièces 3. [0114] Advantageously, the removal step also makes it possible to stack the parts 3.

[0115] Et, pour placer la pièce 3 à côté d'une pile de pièce 3 déjà formée, les vérins 32 sont pilotés de manière à pouvoir faire descendre la pièce 3 d'une hauteur correspondant à la longueur de la tige 31 correspondante. [0115] And, to place the part 3 next to a stack of parts 3 already formed, the jacks 32 are controlled so as to be able to lower the part 3 by a height corresponding to the length of the corresponding rod 31.

[0116] Selon une forme de réalisation, un organe de préhension est apte à l'enlèvement simultané de plusieurs pièces 3 détachées de la plaque 5. [0116] According to one embodiment, a gripping member is capable of simultaneously removing several parts 3 detached from the plate 5.

[0117] Selon la forme de réalisation illustrée à la figure 13, le dispositif de préhension 1 comprend deux organes de préhension 201,202 pouvant agir de manière indépendante permettant ainsi de réduire le temps d'enlèvement des pièces 3 d'une plaque 5. L'unité de commande peut ainsi piloter les moyens de déplacement de chacun des organes de préhension 201,202 indépendamment. [0117] According to the embodiment illustrated in Figure 13, the gripping device 1 comprises two gripping members 201, 202 which can act independently, thus making it possible to reduce the time taken to remove the parts 3 from a plate 5. The control unit can thus control the movement means of each of the gripping members 201, 202 independently.

[0118] Pour une pièce 3 de grande dimension, les deux organes de préhension 201,202 sont commandés conjointement pour venir en prise avec elle. [0118] For a large part 3, the two gripping members 201, 202 are jointly controlled to engage with it.

[0119] Bien entendu, diverses autres modifications peuvent être apportées à l'invention dans le cadre des revendications annexées. [0119] Of course, various other modifications may be made to the invention within the scope of the appended claims.

Claims

Revendications Claims [Revendication 1] Dispositif de préhension (1) pour au moins une pièce (3) comprenant un ou plusieurs points d'attache (4) à une plaque (5), caractérisé en ce que le dispositif de préhension (1) comportant au moins un préhenseur (2,200) comprenant des moyens de préhension de la pièce (3) et des moyens de libération de la pièce (3), le dispositif de préhension comprenant également des moyens de déplacement du préhenseur (2,200) dans l'espace (X,Y,Z) et une unité de commande apte à acquérir les coordonnées du ou des points d'attache (4) de la pièce (3) et à commander les moyens de préhension de la pièce (3), les moyens de libération de la pièce (3) et les moyens de déplacement du ou des préhenseurs (2,200). [Claim 1] Gripping device (1) for at least one part (3) comprising one or more attachment points (4) to a plate (5), characterized in that the gripping device (1) comprises at least one gripper (2,200) comprising means for gripping the part (3) and means for releasing the part (3), the gripping device also comprising means for moving the gripper (2,200) in space (X,Y,Z) and a control unit capable of acquiring the coordinates of the attachment point(s) (4) of the part (3) and of controlling the means for gripping the part (3), the means for releasing the part (3) and the means for moving the gripper(s) (2,200). [Revendication 2] Dispositif de préhension (1) selon la revendication précédente dans lequel les moyens de libération de la pièce (3) comprennent un module de libération (40,400) d'un point d'attache (4) situé sur une face inférieure du préhenseur (2,200) destinée à être en vis-à-vis de la plaque (5), le module de libération (40,400) comprenant une partie extérieure coupante apte à translater et avoir un mouvement de rotation selon la direction verticale (Z). [Claim 2] Gripping device (1) according to the preceding claim in which the means for releasing the part (3) comprise a release module (40,400) from an attachment point (4) located on a lower face of the gripper (2,200) intended to be opposite the plate (5), the release module (40,400) comprising an external cutting part capable of translating and having a rotational movement in the vertical direction (Z). [Revendication 3] Dispositif de préhension (1) selon l'une des revendications précédentes comprenant des moyens de dépose de la pièce (3), l'unité de commande étant apte à commander les moyens de dépose ladite pièce (3). [Claim 3] Gripping device (1) according to one of the preceding claims comprising means for depositing the part (3), the control unit being capable of controlling the means for depositing said part (3). [Revendication 4] Dispositif de préhension (1) selon l'une des revendications précédentes dans lequel les moyens de préhension du préhenseur (2,200) comprennent des ventouses (30) situées sur une face inférieure du préhenseur (2,200) destinée à être en vis-à-vis de la plaque (5). [Claim 4] Gripping device (1) according to one of the preceding claims in which the gripping means of the gripper (2,200) comprise suction cups (30) located on a lower face of the gripper (2,200) intended to be opposite the plate (5). [Revendication 5] Dispositif de préhension (1) selon la revendication précédente dans lequel les ventouses (30) sont des ventouses (30) pneumo-magnétiques.[Claim 5] Gripping device (1) according to the preceding claim in which the suction cups (30) are pneumo-magnetic suction cups (30). [Revendication 6] Dispositif de préhension selon l'une des revendications 3 ou 4 dans lequel l'unité de commande est apte à commander des ventouses (30) indépendamment les unes autres. [Claim 6] Gripping device according to one of claims 3 or 4 in which the control unit is capable of controlling suction cups (30) independently of one another. [Revendication 7] Dispositif de préhension (1) selon l'une des revendications 3 à 5 dans lequel au moins deux ventouses (30) comprennent des dimensions différentes. [Claim 7] Gripping device (1) according to one of claims 3 to 5 in which at least two suction cups (30) comprise different dimensions. [Revendication 8] Dispositif de préhension (1) selon l'une des revendications 3 à 6 dans lequel chaque ventouse (30) est montée sur un vérin (32) pneumatique apte à se déplacer selon la direction verticale (Z) et l'unité de commande est apte à activer les vérins (32) indépendamment les uns des autres. [Claim 8] Gripping device (1) according to one of claims 3 to 6 in which each suction cup (30) is mounted on a pneumatic cylinder (32) capable of moving in the vertical direction (Z) and the control unit is capable of activating the cylinders (32) independently of each other. [Revendication 9] Dispositif de préhension (1) selon l'une des revendications précédentes comprenant un banc robotique (10) apte à déplacer le ou les préhenseurs (2,200). [Claim 9] Gripping device (1) according to one of the preceding claims comprising a robotic bench (10) capable of moving the gripper(s) (2,200). [Revendication 10] Dispositif de préhension (1) selon la revendication précédente dans lequel le banc robotique (10) comprend un bras horizontal (12) monté sur un bâti (11) apte à translater le long du bâti (11) selon la direction verticale (X) et un bras vertical (13,130) monté sur le bras horizontal (12) apte à translater le long du bras horizontal (12) selon la direction transversale Y et à translater selon la direction verticale (Z), un préhenseur (2,200) étant monté à une extrémité du bras vertical (13,130) de manière à avoir une face inférieure du préhenseur (2,200) en vis-à-vis de la plaque (5). [Claim 10] Gripping device (1) according to the preceding claim in which the robotic bench (10) comprises a horizontal arm (12) mounted on a frame (11) capable of translating along the frame (11) in the vertical direction (X) and a vertical arm (13,130) mounted on the horizontal arm (12) capable of translating along the horizontal arm (12) in the transverse direction Y and of translating in the vertical direction (Z), a gripper (2,200) being mounted at one end of the vertical arm (13,130) so as to have a lower face of the gripper (2,200) facing the plate (5). [Revendication 11] Dispositif de préhension (1) selon la revendication précédente dans lequel le bras vertical (13,130) comprend à une de ses extrémités une couronne (20) apte à la rotation du préhenseur (2,200) autour de l'axe vertical (Z) et un système glissière permettant le déplacement d'une partie du préhenseur (2,200) dans le plan (X',Y'). [Claim 11] Gripping device (1) according to the preceding claim in which the vertical arm (13,130) comprises at one of its ends a crown (20) capable of rotating the gripper (2,200) around the vertical axis (Z) and a slide system allowing the movement of a part of the gripper (2,200) in the plane (X',Y'). [Revendication 12] Dispositif de préhension (1) selon l'une des revendications précédentes comprenant en outre un système de détection situé à proximité du préhenseur (2,200) apte à détecter un point d'attache (4), l'unité de commande étant apte à adapter le déplacement du préhenseur (2,200) en fonction des informations obtenues par le système de détection. [Claim 12] Gripping device (1) according to one of the preceding claims further comprising a detection system located near the gripper (2,200) capable of detecting an attachment point (4), the control unit being capable of adapting the movement of the gripper (2,200) as a function of the information obtained by the detection system. [Revendication 13] Procédé d'enlèvement d'une pièce (3) comprenant au moins un point d'attache (4) à une plaque (5) comprenant les étapes suivantes : [Claim 13] Method for removing a part (3) comprising at least one attachment point (4) to a plate (5) comprising the following steps: - Mise en œuvre de la plaque (5) dans un dispositif de préhension (1) selon l'une des revendications 1 à 11, - Implementation of the plate (5) in a gripping device (1) according to one of claims 1 to 11, - Acquisition des informations suivantes : nombre de point d'attache (4) de la pièce (3) à la plaque (5) et coordonnées de chacun des points, - Acquisition of the following information: number of attachment points (4) of the part (3) to the plate (5) and coordinates of each of the points, - Déplacement du préhenseur (2,200) de manière à disposer les moyens de libération de la pièce (3) en regard du premier point d'attache (4), - Moving the gripper (2,200) so as to arrange the means for releasing the part (3) opposite the first attachment point (4), - Libération du premier point d'attache (4), - Release of the first attachment point (4), - Répétition des deux étapes précédentes jusqu'au dernier point d'attache (4),- Repeat the two previous steps until the last attachment point (4), - Déplacement du préhenseur (2,200) de manière à disposer les moyens de libération en regard du dernier point d'attache (4), - Moving the gripper (2,200) so as to position the release means opposite the last attachment point (4), - Activation des moyens de libération de la pièce (3), - Activation of the part release means (3), - Libération du dernier point d'attache (4) et, - Release of the last attachment point (4) and, - Enlèvement de la pièce (3). - Removal of the part (3). [Revendication 14] Procédé d'enlèvement d'une pièce (3) selon la revendication précédente comprenant en outre l'étape suivante : [Claim 14] A method of removing a part (3) according to the preceding claim further comprising the following step: - Activation des moyens de préhension de la pièce (3), avant l'étape d'activation des moyens de libération de la pièce (3). - Activation of the means for gripping the part (3), before the step of activating the means for releasing the part (3). [Revendication 15] Procédé d'enlèvement d'une pièce (3) selon l'une des revendications 12 ou 13 comprenant en outre une étape de dépose de la pièce (3) dans un bac choisi. [Claim 15] Method for removing a part (3) according to one of claims 12 or 13 further comprising a step of depositing the part (3) in a chosen container.
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US20180290393A1 (en) * 2017-04-11 2018-10-11 The Boeing Company Multifunction end effector apparatus and methods for assembling thermoplastic composite articles
US20220161951A1 (en) * 2020-11-25 2022-05-26 Velec Systemes Robotic method for loading cases

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