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WO2025152002A1 - 感知目标参数确定方法、装置 - Google Patents

感知目标参数确定方法、装置

Info

Publication number
WO2025152002A1
WO2025152002A1 PCT/CN2024/072401 CN2024072401W WO2025152002A1 WO 2025152002 A1 WO2025152002 A1 WO 2025152002A1 CN 2024072401 W CN2024072401 W CN 2024072401W WO 2025152002 A1 WO2025152002 A1 WO 2025152002A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
target
multipath component
environmental
perception
sensing
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
PCT/CN2024/072401
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
赵群
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Xiaomi Mobile Software Co Ltd
Original Assignee
Beijing Xiaomi Mobile Software Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Xiaomi Mobile Software Co Ltd filed Critical Beijing Xiaomi Mobile Software Co Ltd
Priority to PCT/CN2024/072401 priority Critical patent/WO2025152002A1/zh
Publication of WO2025152002A1 publication Critical patent/WO2025152002A1/zh
Pending legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W24/00—Supervisory, monitoring or testing arrangements
    • H04W24/08—Testing, supervising or monitoring using real traffic

Definitions

  • the present disclosure relates to the field of communication technology, and in particular to a method, device, equipment and storage medium for determining perception target parameters.
  • a sensing target can be sensed to determine the location and other parameters of the sensing target.
  • the wireless signal reflected by the sensing target can be directly measured to obtain the multipath component of the sensing target.
  • the location and other parameters of the sensing target can be determined.
  • a method for determining a perception target parameter is proposed, which is applied to a first receiving terminal.
  • the method includes:
  • the parameters of the perceived target are determined according to the change information of the multipath components.
  • a method for determining a perception target parameter is proposed, which is applied to a perception processing device.
  • the method includes:
  • FIG1 is a schematic diagram of the architecture of a communication system according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG2 is a schematic diagram of an example of sensing target impact environment provided by an embodiment of the present disclosure.
  • FIG3A is a schematic flow chart of a method for determining a perception target parameter provided by yet another embodiment of the present disclosure
  • FIG4A is a schematic diagram showing an example of an auxiliary perception operation of an environmental target change provided by an embodiment of the present disclosure
  • FIG4C is a schematic diagram showing an example of an auxiliary perception operation of an environmental target change provided by an embodiment of the present disclosure
  • FIG4D is a schematic diagram of an example of an auxiliary perception operation of an environmental target change provided by an embodiment of the present disclosure
  • FIG4E is a schematic diagram of an example of an auxiliary perception operation of an environmental target change provided by an embodiment of the present disclosure
  • FIG5A is a schematic diagram of a flow chart of a method for determining a perception target parameter provided by yet another embodiment of the present disclosure
  • FIG6A is a flow chart of a method for determining a perception target parameter provided by yet another embodiment of the present disclosure
  • FIG7B is a schematic diagram of the structure of a perception processing device provided by an embodiment of the present disclosure.
  • FIG8B is a schematic diagram of the structure of a chip provided by an embodiment of the present disclosure.
  • the present disclosure proposes a method, device, equipment and storage medium for determining perception target parameters to provide a parameter determination mechanism for a perception target, thereby reducing the situation in which the perception performance is inaccurate due to the change of multipath components of environmental targets caused by the perception target, and improving the perception performance of the perception target.
  • a method for determining a perception target parameter is proposed, which is applied to a first receiving terminal.
  • the method includes:
  • the multipath components include the first multipath components corresponding to the perceived target reflection of the current wireless channel and other changed second multipath components;
  • the parameters of the perceived target are determined according to the change information of the multipath components.
  • a parameter determination mechanism for a perceived target can be provided, which can determine the parameters of the perceived target by combining the first multipath component reflected by the perceived target and other changing second multipath components, thereby reducing the situation in which the parameters of the perceived target are determined based only on the first multipath component reflected by the perceived target, resulting in inaccurate parameter determination, and reducing the situation in which the perceived target causes changes in the multipath components of the environmental target, resulting in inaccurate perception performance, thereby improving the perception performance of the perceived target.
  • the reference wireless channel includes at least one of the following:
  • the wireless channel includes at least one of a wireless signal reflected by an environmental target in an area where the first receiving terminal is located and a wireless signal transmitted by the first transmitting terminal;
  • the wireless channel includes at least one of a wireless signal reflected by an environmental target in an area where the first receiving terminal is located, a received wireless signal transmitted by the first transmitting terminal, and a wireless signal reflected before the perceived target moves;
  • the first receiving terminal receives a wireless channel, wherein the wireless channel includes at least one of a wireless signal reflected by an environmental target in an area where the first receiving terminal is located, a received wireless signal transmitted by the first transmitting terminal, and wireless signals reflected by remaining perception targets, and the remaining perception targets are perception targets other than the focus perception target among the multiple perception targets.
  • the absolute strength of a multipath component received by the first receiving terminal is weakened to a first threshold value, it is determined that the multipath component received by the first receiving terminal is a multipath component with a multipath component change;
  • the first threshold value or the second threshold value can improve the accuracy of determining the multipath component with multipath component changes, and can improve the perception performance of the perception target.
  • the method further includes:
  • the measurement information is used to instruct the perception processing device to perform a perception operation on the perception target, and the measurement information includes at least one of the first multipath component, the second multipath component, the first measurement timestamp corresponding to the current wireless channel, and the second measurement timestamp corresponding to the reference wireless channel.
  • the measurement amount of the first multipath component includes at least one of the following:
  • the parameters of the perception target are determined according to the first multipath component, the first position information of the first environmental target, and the information that the perception target is located on a line connecting the first transmitting terminal and the first environmental target.
  • the sensing target blocks the wireless signal between the first transmitting terminal and the first environmental target, the second multipath component of the first environmental target changes, and it is determined that the sensing target is located on the line connecting the first transmitting terminal and the first environmental target;
  • the wireless signals of the perception target and the transmitting terminal can be blocked at the first environmental target, and the parameters of the perception target can be determined by combining the change information of the multipath component and the position information of the environmental target.
  • This can reduce the situation where the parameters of the perception target are determined only based on the first multipath component reflected by the perception target, resulting in inaccurate parameter determination, and reduce the situation where the perception target causes the change of the multipath component of the environmental target, resulting in inaccurate perception performance. This can improve the perception performance of the perception target.
  • the wireless signals of the first transmitting terminal and the first receiving terminal can be blocked when the perception target is being perceived, and the change information of the multipath component and the position information of the environmental target can be combined to determine the parameters of the perception target, thereby reducing the situation in which the parameters of the perception target are determined based only on the first multipath component reflected by the perception target, resulting in inaccurate parameter determination, and reducing the situation in which the perception performance is inaccurate due to the change of the multipath component of the environmental target caused by the perception target, thereby improving the perception performance of the perception target.
  • determining the parameter of the perceived target according to the change information of the multipath component includes:
  • determining the parameter of the perceived target according to the first multipath component and the second multipath component includes:
  • the sensing target blocks the wireless signal of the first environmental target, and the difference between the direction angles of the first multipath component and the second multipath component is greater than an angle difference threshold, and it is determined that the sensing target is located on the line connecting the first transmitting terminal and the first environmental target;
  • the parameters of the perception target are determined according to the first multipath component, the second multipath component, and information that the perception target is located on a line connecting the first transmitting terminal and the first environmental target.
  • determining the parameter of the perceived target according to the first multipath component and the second multipath component includes:
  • the sensing target blocks wireless signals of the first environmental target and the second environmental target, and determines that the sensing target is located on a line connecting the first transmitting terminal and the second environmental target according to the difference in direction angle between the first multipath component and the second multipath component of the first environmental target being greater than an angle difference threshold;
  • the difference between the direction angle of the first multipath component and the direction angle of the second multipath component of the second environmental target is less than the angle difference threshold, and it is determined that the perception target is located on the line connecting the first receiving terminal and the first environmental target;
  • determining the parameter of the perceived target according to the first multipath component and the second multipath component includes:
  • the sensing target blocks the wireless signal between the first transmitting terminal and the first environmental target, and the second multipath component corresponding to the first environmental target changes, and it is determined that the sensing target is located on the line connecting the first transmitting terminal and the first environmental target;
  • the parameters of the perception target are determined according to the second multipath component corresponding to the first environmental target, the multipath component reflected by the perception target sent by the second receiving terminal, and the information that the perception target is located on the line connecting the first transmitting terminal and the first environmental target.
  • determining the parameter of the perceived target according to the first multipath component and the second multipath component includes:
  • the parameters of the perceived target are determined according to the multipath component of the change of the perceived target and the multipath component reflected by the second transmitting terminal through the perceived target.
  • a method for determining a perception target parameter is proposed, which is applied to a perception processing device.
  • the method includes:
  • the measurement information includes at least one of a first multipath component of a current wireless channel corresponding to a perceived target reflection, other changed second multipath components, a first measurement timestamp corresponding to the current wireless channel, and a second measurement timestamp corresponding to the reference wireless channel;
  • the measurement information is used to perform a sensing operation on the sensing target.
  • the perception processing device when receiving the measurement information sent by the first receiving terminal, can perform a perception operation on the perception target, and when the processing entity of the position and characteristics of the perception target is located in the perception processing device, the perception operation can be performed on the perception target, thereby reducing the situation in which the parameters of the perception target are determined only based on the first multipath component reflected by the perception target, resulting in inaccurate parameter determination, and reducing the situation in which the perception performance is inaccurate due to the change of the multipath component of the environmental target caused by the perception target, thereby improving the perception performance of the perception target.
  • using the measurement information to perform a perception operation on the perception target includes:
  • using the measurement information and the position information of the environmental target to perform a perception operation on the perception target includes:
  • the sensing target blocks the wireless signal of the first environmental target, and the difference between the direction angles of the first multipath component and the second multipath component is greater than an angle difference threshold, and it is determined that the sensing target is located on the line connecting the first transmitting terminal and the first environmental target;
  • using the measurement information and the position information of the environmental target to perform a perception operation on the perception target includes:
  • the perception target blocks the wireless signals of the first environmental target and the second environmental target, and the difference between the azimuth angles of the first multipath component and the second multipath component of the first environmental target is greater than the angle difference threshold, and it is determined that the perception target is located on the line connecting the first transmitting terminal and the second environmental target; the difference between the azimuth angles of the first multipath component and the second multipath component of the second environmental target is less than the angle difference threshold, and it is determined that the perception target is located on the line connecting the first receiving terminal and the first environmental target;
  • the perception target blocks the wireless signals of the first environmental target and the second environmental target, and the difference between the azimuth angles of the first multipath component and the second multipath component of the first environmental target is greater than the angle difference threshold, and it is determined that the perception target is located on the line connecting the first transmitting terminal and the second environmental target; the difference between the azimuth angles of the first multipath component and the second multipath component of the second environmental target is less than the angle difference threshold, and it is determined that the perception target is located on the line connecting the first receiving terminal and the first environmental target;
  • using the measurement information and the position information of the environmental target to perform a perception operation on the perception target includes:
  • the first environmental target blocks the wireless signals of the sensing target and the transmitting terminal, and the multipath component of the sensing target changes, and it is determined that the sensing target is located on the extension line of the first transmitting terminal and the first environmental target;
  • the sensing target blocks wireless signals of the first transmitting terminal and the first receiving terminal, and determines, according to the first multipath component and the second multipath component, that the sensing target is located on a line connecting the first transmitting terminal and the first receiving terminal;
  • the parameters of the perceived target are determined according to the multipath component reflected by the perceived target sent by the second receiving terminal and the information that the perceived target is located on a line connecting the first transmitting terminal and the first receiving terminal.
  • using the measurement information to perform a perception operation on the perception target includes:
  • a sensing operation is performed on a sensing target according to the first multipath component and the second multipath component.
  • performing a sensing operation on a sensing target according to the first multipath component and the second multipath component includes:
  • the sensing target blocks the wireless signal of the first environmental target, and the difference between the direction angles of the first multipath component and the second multipath component is greater than an angle difference threshold, and it is determined that the sensing target is located on the line connecting the first transmitting terminal and the first environmental target;
  • the parameters of the perception target are determined according to the first multipath component, the second multipath component, and information that the perception target is located on a line connecting the first transmitting terminal and the first environmental target.
  • performing a sensing operation on a sensing target according to the first multipath component and the second multipath component includes:
  • the sensing target blocks the wireless signals of the first environmental target and the second environmental target, and the difference between the direction angles of the first multipath component and the second multipath component of the first environmental target is greater than an angle difference threshold, and it is determined that the sensing target is located on the line connecting the first transmitting terminal and the second environmental target;
  • the difference between the direction angle of the first multipath component and the direction angle of the second multipath component of the second environmental target is less than the angle difference threshold, and it is determined that the perception target is located on the line connecting the first receiving terminal and the first environmental target;
  • performing a sensing operation on a sensing target according to the first multipath component and the second multipath component includes:
  • the sensing target blocks wireless signals of the first environmental target and the second environmental target, and determines that the sensing target is located on a line connecting the first transmitting terminal and the second environmental target according to the difference in direction angle between the first multipath component and the second multipath component of the first environmental target being greater than an angle difference threshold;
  • the difference between the direction angle of the first multipath component and the direction angle of the second multipath component of the second environmental target is less than the angle difference threshold, and it is determined that the perception target is located on the line connecting the first receiving terminal and the first environmental target;
  • the reference wireless channel includes at least one of the following:
  • terms such as “greater than”, “greater than or equal to”, “not less than”, “more than”, “more than or equal to”, “not less than”, “higher than”, “higher than or equal to”, “not lower than”, and “above” can be replaced with each other, and terms such as “less than”, “less than or equal to”, “not greater than”, “less than”, “less than or equal to”, “no more than”, “lower than”, “lower than or equal to”, “not higher than”, and “below” can be replaced with each other.
  • devices and equipment may be interpreted as physical or virtual, and their names are not limited to the names recorded in the embodiments. In some cases, they may also be understood as “equipment”, “device”, “circuit”, “network element”, “node”, “function”, “unit”, “section”, “system”, “network”, “chip”, “chip system”, “entity”, “subject”, etc.
  • network can be interpreted as devices included in the network, such as access network equipment, core network equipment, etc.
  • terminal or “terminal device” may be referred to as "user equipment (UE)", “user terminal (user terminal)”, “mobile station (MS)”, “mobile terminal (MT)", subscriber station, mobile unit, subscriber unit, wireless unit, remote unit, mobile device, wireless device, wireless communication device, remote device, mobile subscriber station, access terminal, mobile terminal, wireless terminal, remote terminal, handset, user agent, mobile client, client, etc.
  • UE user equipment
  • MS mobile station
  • MT mobile terminal
  • acquisition of data, information, etc. may comply with the laws and regulations of the country where the data is obtained.
  • data, information, etc. may be obtained with the user's consent.
  • each element, each row, or each column in the table of the embodiments of the present disclosure may be implemented as an independent embodiment, and the combination of any elements, any rows, and any columns may also be implemented as an independent embodiment.
  • FIG1 is a schematic diagram of the architecture of a communication system according to an embodiment of the present disclosure.
  • a communication system 100 includes a terminal 101 and a network device 102 .
  • the terminal 101 includes, for example, a mobile phone, a wearable device, an Internet of Things device, a car with communication function, a smart car, a tablet computer (Pad), a computer with wireless transceiver function, a virtual reality (VR) terminal device, an augmented reality (AR) terminal device, a wireless terminal device in industrial control, a wireless terminal device in self-driving, a wireless terminal device in remote medical surgery, a wireless terminal device in a smart grid, a wireless terminal device in transportation safety, a wireless terminal device in a smart city, and at least one of a wireless terminal device in a smart home, but is not limited to these.
  • a mobile phone a wearable device, an Internet of Things device, a car with communication function, a smart car, a tablet computer (Pad), a computer with wireless transceiver function, a virtual reality (VR) terminal device, an augmented reality (AR) terminal device, a wireless terminal device in industrial control, a wireless terminal device in self-driving, a wireless terminal device
  • the network device 102 may include, for example, at least one of an access network device and a core network device.
  • the access network device is, for example, a node or device that accesses a terminal to a wireless network.
  • the access network device may include an evolved Node B (eNB), a next generation evolved Node B (ng-eNB), a next generation Node B (gNB), a node B (NB), a home node B (HNB), a home evolved node B (HeNB), a wireless backhaul device, and a radio network controller (radio network controller) in a 5G communication system.
  • eNB evolved Node B
  • ng-eNB next generation evolved Node B
  • gNB next generation Node B
  • NB node B
  • HNB home node B
  • HeNB home evolved node B
  • wireless backhaul device a wireless backhaul device
  • radio network controller radio network controller
  • the invention relates to a mobile troller (RNC), a base station controller (BSC), a base transceiver station (BTS), a base band unit (BBU), a mobile switching center, a network device in a sixth generation mobile communication standard (6G) communication system, an open network device (Open RAN), a cloud network device (Cloud RAN), a network device in other communication systems, and an access node in a Wi-Fi system, but is not limited thereto.
  • RNC mobile troller
  • BSC base station controller
  • BTS base transceiver station
  • BBU base band unit
  • 6G sixth generation mobile communication standard
  • Open RAN open network device
  • Cloud RAN cloud network device
  • Wi-Fi Wi-Fi
  • the technical solution of the present disclosure may be applicable to the Open RAN architecture.
  • the interfaces between or within the access network devices involved in the embodiments of the present disclosure may become internal interfaces of the Open RAN, and the processes and information interactions between these internal interfaces may be implemented through software or programs.
  • the access network device may be composed of a centralized unit (central unit, CU) and a distributed unit (distributed unit, DU), wherein the CU may also be called a control unit (control unit).
  • the CU-DU structure may be used to split the protocol layer of the access network device, with some functions of the protocol layer being centrally controlled by the CU, and the remaining part or all of the functions of the protocol layer being distributed in the DU, and the DU being centrally controlled by the CU, but not limited to this.
  • the core network device may be a device including one or more network elements, or may be multiple devices or device groups, each including all or part of the one or more network elements.
  • the network element may be virtual or physical.
  • the core network may include, for example, at least one of the Evolved Packet Core (EPC), the 5G Core Network (5GCN), and the Next Generation Core (NGC).
  • EPC Evolved Packet Core
  • 5GCN 5G Core Network
  • NGC Next Generation Core
  • the core network device may be a device including a first network element, a second network element, etc., or may be a plurality of devices or a group of devices including all or part of the first network element, the second network element, etc.
  • the network element may be virtual or physical.
  • the core network may include, for example, at least one of an Evolved Packet Core (EPC), a 5G Core Network (5GCN), and a Next Generation Core (NGC).
  • EPC Evolved Packet Core
  • 5GCN 5G Core Network
  • NGC Next Generation Core
  • the measurement quantity of the first multipath component includes a time delay.
  • the measurement quantity of the first multipath component includes an angle.
  • the measurement quantity of the first multipath component includes intensity
  • the measurement quantity of the second multipath component includes the Doppler frequency.
  • the parameter determination subject of the perception target of the embodiment of the present disclosure may be, for example, a first receiving terminal, which may, for example, receive measurement information sent by other receiving terminals, and the measurement information may, for example, include at least one of a first multipath component, a second multipath component, a first measurement timestamp corresponding to a current wireless channel, and a second measurement timestamp corresponding to a reference wireless channel.
  • the absolute strength of a multipath component received by the first receiving terminal is weakened to a first threshold value, and it is determined that the multipath component received by the first receiving terminal is a multipath component with a multipath component change;
  • the first threshold value does not specifically refer to a fixed threshold value.
  • the first in the first threshold value is used to distinguish from the second threshold value.
  • the second in the second threshold value is used to distinguish from the first threshold value.
  • the first threshold value and the second threshold value may be, for example, predefined, the first threshold value and the second threshold value may be, for example, semi-statically configured, and the first threshold value and the second threshold value may be, for example, dynamically indicated.
  • the present disclosure embodiment does not limit this.
  • the first threshold value may be, for example, threshold A
  • the second threshold value may be, for example, threshold B.
  • the first receiving terminal can determine that the multipath component is a multipath component affected by the appearance or movement of the perceived target.
  • the first receiving terminal can determine that the multipath component is a multipath component affected by the appearance or movement of the perceived target.
  • the method further includes:
  • the absolute strength of a multipath component received by the first receiving terminal is weakened to a first threshold value, and it is determined that the multipath component received by the first receiving terminal is a multipath component with a multipath component change.
  • the method further includes:
  • any one of the multiple multipath components received by the first receiving terminal and the strength of the strongest multipath component among the multiple multipath components is greater than a second threshold, it is determined that any one of the multiple multipath components is a multipath component with a multipath component change.
  • determining the change information of the multipath component and the parameter of the perceived target according to the first multipath component and the second multipath component includes:
  • the position information of the environmental target in the reference wireless channel is determined, and the parameter of the perceived target is determined according to the first multipath component and the second multipath component.
  • the location information of the environmental target in the reference wireless channel may be determined, for example, and the first receiving terminal may determine the correspondence between the multipath component of the reference wireless channel and the environmental target.
  • the first receiving terminal may determine the environmental target and its location in the area to which the first receiving terminal belongs, and establish the correspondence between the multipath component of the reference wireless channel and the environmental target.
  • the first receiving terminal can determine the positional relationship between the perceived target and the transmitter, the environmental target, and/or the first receiving terminal based on the first multipath component and the second multipath component. For example:
  • the original multipath component and the new multipath component of the perceived target can be used for joint perception.
  • FIG4A is an example schematic diagram of an auxiliary perception operation of a change of an environmental target provided by an embodiment of the present disclosure.
  • the first receiving terminal may be, for example, RX.
  • the first transmitting terminal may be, for example, TX. Since the perception target reflects the wireless signal to the first receiving terminal, the first receiving terminal may measure the multipath component reflected by the perception target, and the multipath component reflected by the perception target has different time delays, direction angles and/or Doppler frequencies, for example, the time delays, direction angles and/or Doppler frequencies corresponding to the multipath components of the wireless signal reflected by the environmental target in the reference wireless channel may be different.
  • the perception target T blocks the wireless signal of the environmental target E, and the first receiving terminal may determine that the environmental target E disappears or the signal strength decreases by more than the first threshold. Therefore, since the direction angle of the new multipath component introduced by the perception target is different from the direction angle of the component of the environmental target E, for example, the difference between the direction angle of the new multipath component introduced by the perception target and the direction angle of the multipath component of the environmental target E is greater than the angle difference threshold, it can be determined that the perception target is located on the line connecting TX and the environmental target E, which can be used to assist the perception operation for the perception target T.
  • the first receiving terminal can determine parameters such as the location of the sensing target T.
  • determining the parameters of the perceived target according to the change information of the multipath component and the position information of the environmental target includes:
  • the perception target blocks the wireless signals of the first environmental target and the second environmental target, and the difference between the azimuth angle of the first multipath component and the second multipath component of the first environmental target is greater than the angle difference threshold, and it is determined that the perception target is located on the line connecting the first transmitting terminal and the second environmental target; the difference between the azimuth angle of the first multipath component and the second multipath component of the second environmental target is less than the angle difference threshold, and it is determined that the perception target is located on the line connecting the first receiving terminal and the first environmental target;
  • the perception target blocks the wireless signals of the first environmental target and the second environmental target, and the difference between the azimuth angle of the first multipath component and the second multipath component of the first environmental target is greater than the angle difference threshold, and it is determined that the perception target is located on the line connecting the first transmitting terminal and the second environmental target; the difference between the azimuth angle of the first multipath component and the second multipath component of the second environmental target is less than the angle difference threshold, and it is determined that the perception target is located on the line connecting the first receiving terminal and the first environmental target;
  • FIG4B is an example schematic diagram of an auxiliary perception operation of a change of an environmental target provided by an embodiment of the present disclosure.
  • the first receiving terminal may be, for example, RX.
  • the first transmitting terminal may be, for example, TX. Since the perception target reflects the wireless signal to the first receiving terminal, the first receiving terminal may measure the multipath component reflected by the perception target, and the multipath component reflected by the perception target has different delays, azimuths and/or Doppler frequencies, for example, the delays, azimuths and/or Doppler frequencies corresponding to the reference wireless channel may be different.
  • the perception target T blocks the wireless signals of the environmental targets E1 and E2, and the first receiving terminal may determine that the environmental targets E1 and E2 disappear or the signal strength decreases by more than the first threshold. Therefore, since the azimuth angle of the new multipath component introduced by the perception target is different from the azimuth angle of the multipath component of the environmental target E2, for example, the difference between the azimuth angle of the new multipath component introduced by the perception target and the azimuth angle of the multipath component of the environmental target E2 is greater than the angle difference threshold, it can be determined that the perception target is located on the line connecting TX and the environmental target E2.
  • the parameters of the perceived target are determined according to the multipath component reflected by the perceived target and the information sent by the second receiving terminal that the perceived target is located on the line connecting the first transmitting terminal and the first receiving terminal.
  • determining a parameter of a perceived target according to change information of a multipath component includes:
  • a parameter of a perceived target is determined according to the first multipath component and the second multipath component.
  • the location information of the environmental target in the reference wireless channel may be, for example, undetermined, that is, the real location of the environmental target is unknown.
  • the first receiving terminal may jointly process the perception target and the environmental target to improve the accuracy of determining the parameters of the perception target.
  • the first receiving terminal can detect the change information of the multipath component of the wireless signal it receives.
  • the change information of the multipath component reflects the interaction between the perception target and the related environmental targets.
  • the first receiving terminal can measure the multipath component of the current wireless channel and compare it with the multipath component measured based on the reference wireless channel, so as to determine the changed multipath component.
  • the original multipath component and the new multipath component of the perceived target can be used for joint perception.
  • the position relationship between the sensing target and the transmitter, the environmental target and/or the first receiving terminal can be used together with the multipath component of the wireless signal directly reflected by the sensing target to jointly determine the position and other parameters of the sensing target.
  • the other parameters may include, for example, speed.
  • determining a parameter of a perceived target according to a first multipath component and a second multipath component includes:
  • the sensing target blocks the wireless signal of the first environmental target, and the difference between the direction angles of the first multipath component and the second multipath component is greater than the angle difference threshold, and it is determined that the sensing target is located on the line connecting the first transmitting terminal and the first environmental target;
  • Parameters of the perceived target are determined according to the first multipath component, the second multipath component, and information that the perceived target is located on a line connecting the first transmitting terminal and the first environmental target.
  • the multipath component of the environmental target E changes, and the sensing target T is located on the line connecting the transmitter and the environmental target E, which can be used to assist the sensing operation of the sensing target T.
  • the sensing target T is located on the line connecting the transmitter and the environmental target E, which can be used to assist the sensing operation of the sensing target T.
  • parameters such as the position of the sensing target T can be determined.
  • determining a parameter of a perceived target according to a first multipath component and a second multipath component includes:
  • the sensing target blocks the wireless signal between the first transmitting terminal and the first environmental target, the second multipath component corresponding to the first environmental target changes, and it is determined that the sensing target is located on the line connecting the first transmitting terminal and the first environmental target;
  • Step S6101 receiving measurement information sent by a first receiving terminal, wherein the measurement information includes at least one of a first multipath component of a current wireless channel corresponding to a perceived target reflection, other changed second multipath components, a first measurement timestamp corresponding to the current wireless channel, and a second measurement timestamp corresponding to a reference wireless channel;
  • an environmental target may block or weaken the wireless signal from the transmitter to the sensing target, causing the sensing target to be invisible at the receiver or the signal to become weak.
  • the wireless signal from the transmitter TX to the sensing target T2 in Figure 2 is blocked by the environmental target E3.
  • the wireless signal reflected by the sensing target to the receiver changes. For example, its multipath component at the previous moment disappears or weakens, and a new multipath component is generated. For example, when the sensing target T1 moves to the position of T1', the original reflected multipath component disappears, and a new reflected multipath component is generated.
  • the impact of the appearance and movement of the perception target is generally different for different pairs of transmitters and receivers.
  • the above-mentioned impact on the environmental target and/or the received signal of the transmitter at the receiver caused by the appearance and movement of the perception target can be used to assist the perception operation of the perception target. It is not general.
  • the embodiment of the present disclosure describes the perception operation of a pair of transmitters and receivers on the perception target, and the measurement and reporting are applicable to the situation where multiple pairs of transmitters and receivers work together.
  • the receiver may perform multiple measurements on the area.
  • the receiver first obtains a reference wireless channel for the area.
  • the reference wireless channel may be one of the following wireless channels:
  • the wireless channel received by the receiver before a sensing target appears, the wireless channel including wireless signals reflected by environmental targets in the area and/or wireless signals directly received by the receiver from a transmitter;
  • the wireless channel received by the receiver before the sensing target moves includes the wireless signal reflected by the environmental target in the area, the wireless signal directly received from the transmitter, and/or the wireless signal reflected by the sensing target before the movement.
  • the sensing target and the environmental target in the area may affect each other;
  • sensing targets when there are multiple sensing targets, when it is necessary to focus on one or more sensing targets, other sensing targets can actually be processed as environmental targets, and thus included in the reference wireless channel.
  • Category 1 Multipath components of the current wireless channel directly received by the receiver that are reflected from the sensing target.
  • the multipath components are from the transmitter TX1 to the receiver RX via the sensing target T1.
  • Category 2 Other changing multipath components other than the multipath components reflected from the perceived target of the current wireless channel directly received by the receiver.
  • the changing multipath components of the environmental targets and/or transmitters at the receiver caused by the appearance and movement of the perceived target.
  • the receiver may consider the multipath component to be an affected multipath component.
  • the receiver may consider the multipath component to be an affected multipath component.
  • the threshold A or B may be predefined, semi-statically configured, or dynamically indicated.
  • Each of the above multipath components may include one or more of the above multipath components.
  • a receiver may report at least part of the following parameters to the device where the sensing processing entity is located:
  • Timestamp representing the time when the receiver measures the above two multipath components
  • the receiver may perform multiple measurements on the area. Assuming that the real position of the environmental target is known, the sensing and processing entity may determine the correspondence between the multipath component of the reference wireless channel and the environmental target. Alternatively, based on the sensing operation of the reference wireless channel, the sensing and processing entity may determine the environmental target and its position in the area, and establish the correspondence between the multipath component of the reference wireless channel and the environmental target.
  • the receiver Based on the current wireless channel and the reference wireless channel, when the perceived target appears or moves, the receiver will detect the change of the multipath components of the wireless signal it receives. These changed multipath components are associated with the perceived target and/or environmental target. For example, the receiver can measure the multipath components of the current wireless channel and compare them with the multipath components measured based on the reference wireless channel, so as to determine the changed multipath components and their associated environmental targets, and the new multipath components are directly associated with the perceived target.
  • the above-mentioned location information of the environmental target, the positional relationship between the perception target and the transmitter, the environmental target and/or the receiver can be jointly determined with the multipath component measured by the wireless signal directly reflected from the perception target to determine the location and other parameters of the perception target, and other parameters may include, for example, speed.
  • the original multipath component and the new multipath component of the perceived target can be used for joint perception.
  • the communication device 8100 further includes one or more transceivers 8103.
  • the transceiver 8103 performs at least one of the communication steps such as sending and/or receiving in the above method (for example, step S3101, step S3201, step S3203, step S3204, but not limited thereto), and the processor 8101 performs at least one of the other steps (for example, step S3102, step S3103, step S3202, step S3205, but not limited thereto).
  • the chip 8200 further includes one or more interface circuits 8202.
  • the interface circuit 8202 is connected to the memory 8203.
  • the interface circuit 8202 can be used to receive signals from the memory 8203 or other devices, and the interface circuit 8202 can be used to send signals to the memory 8203 or other devices.
  • the interface circuit 8202 can read instructions stored in the memory 8203 and send the instructions to the processor 8201.
  • interface circuit interface circuit
  • transceiver pin transceiver
  • the chip 8200 further includes one or more memories 8203 for storing instructions.
  • the memory 8203 may be outside the chip 8200.
  • the present disclosure also proposes a storage medium, on which instructions are stored, and when the instructions are executed on the communication device 8100, the communication device 8100 executes any of the above methods.
  • the storage medium is an electronic storage medium.
  • the storage medium is a computer-readable storage medium, but is not limited to this, and it can also be a storage medium readable by other devices.
  • the storage medium can be a non-transitory storage medium, but is not limited to this, and it can also be a temporary storage medium.
  • the present disclosure also proposes a program product, which, when executed by the communication device 8100, enables the communication device 8100 to execute any of the above methods.
  • the program product is a computer program product.
  • the present disclosure also proposes a computer program, which, when executed on a computer, causes the computer to execute any one of the above methods.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

本公开提出一种感知目标参数确定方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：基于当前无线信道和参考无线信道确定多径分量的变化信息；其中，所述多径分量包括所述当前无线信道的对应感知目标反射的第一多径分量和其他变化的第二多径分量；根据所述多径分量的变化信息确定感知目标的参数。本公开可以提供一种感知目标的参数确定机制，减少感知目标引起环境目标的多径分量变化导致感知性能不准确的情况，可以提高对感知目标的感知性能。

Description

感知目标参数确定方法、装置 技术领域
本公开涉及通信技术领域，尤其涉及一种感知目标参数确定方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
在通信系统中，可以对感知目标进行感知，以确定感知目标的位置及其他参数。例如可以对感知目标反射的无线信号进行直接测量，获取感知目标的多径分量。基于该多径分量中的时延、角度、多普勒频率等信息，可以确定感知目标的位置及其他参数。
发明内容
本公开提出了一种感知目标参数确定方法、装置、设备及存储介质，以提供一种感知目标的参数确定机制，减少感知目标引起环境目标的多径分量变化导致感知性能不准确的情况，可以提高对感知目标的感知性能。
根据本公开实施例的第一方面，提出了一种感知目标参数确定方法，应用于第一接收终端，所述方法包括：
基于当前无线信道和参考无线信道确定多径分量的变化信息；其中，所述多径分量包括所述当前无线信道的对应感知目标反射的第一多径分量和其他变化的第二多径分量；
根据所述多径分量的变化信息确定感知目标的参数。
根据本公开实施例的第二方面，提出了一种感知目标参数确定方法，应用于感知处理设备，所述方法包括：
接收第一接收终端发送的测量信息，其中，所述测量信息包括当前无线信道的对应感知目标反射的第一多径分量、其他变化的第二多径分量、所述当前无线信道对应的第一测量时间戳和所述参考无线信道对应的第二测量时间戳中至少一种；
采用所述测量信息，对感知目标执行感知操作。
根据本公开实施例的第三方面，提出了一种第一接收终端，所述第一接收终端包括：
处理模块，用于基于当前无线信道和参考无线信道确定多径分量的变化信息；其中，所述多径分量包括所述当前无线信道的对应感知目标反射的第一多径分量和其他变化的第二多径分量；
所述处理模块，还用于根据所述多径分量的变化信息确定感知目标的参数。
根据本公开实施例的第四方面，提出了一种感知处理设备，所述感知处理设备包括：
收发模块，用于接收第一接收终端发送的测量信息，其中，所述测量信息包括当前无线信道的对应感知目标反射的第一多径分量、其他变化的第二多径分量、所述当前无线信道对应的第一测量时间戳和所述参考无线信道对应的第二测量时间戳中至少一种；
处理模块，用于采用所述测量信息，对感知目标执行感知操作。
根据本公开实施例的第五方面，提出了一种第一接收终端，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
其中，所述第一接收终端用于执行第一方面任一项所述的感知目标参数确定方法。
根据本公开实施例的第六方面，提出了一种感知处理设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
其中，所述感知处理设备用于执行第二方面任一项所述的感知目标参数确定方法。
根据本公开实施例的第七方面，提出了一种通信系统，包括第一接收终端和感知处理设备，其中，所述第一接收终端被配置为实现第一方面任一项所述的感知目标参数确定方法和所述感知处理设备被配置为实现第二方面任一项所述的感知目标参数确定方法。
根据本公开实施例的第八方面，提出了一种存储介质，所述存储介质存储有指令，当所述指令在通信设备上运行时，使得所述通信设备执行如第一方面任一项所述的感知目标参数确定方法或第二方面任一项所述的感知目标参数确定方法。
附图说明
本公开上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是根据本公开实施例示出的通信系统的架构示意图；
图2为本公开实施例所提供的一种感知目标影响环境的举例示意图；
图3A为本公开又一个实施例所提供的一种感知目标参数确定方法的流程示意图；
图3B为本公开又一个实施例所提供的一种感知目标参数确定方法的举例示意图；
图4A为本公开实施例所提供的一种环境目标的变化辅助感知操作的举例示意图；
图4B为本公开实施例所提供的一种环境目标的变化辅助感知操作的举例示意图；
图4C为本公开实施例所提供的一种环境目标的变化辅助感知操作的举例示意图；
图4D为本公开实施例所提供的一种环境目标的变化辅助感知操作的举例示意图；
图4E为本公开实施例所提供的一种环境目标的变化辅助感知操作的举例示意图；
图5A为本公开又一个实施例所提供的一种感知目标参数确定方法的流程示意图；
图6A为本公开又一个实施例所提供的一种感知目标参数确定方法的流程示意图；
图7A为本公开一个实施例所提供的一种第一接收终端的结构示意图；
图7B为本公开一个实施例所提供的一种感知处理设备的结构示意图；
图8A为本公开一个实施例所提供的一种通信设备的结构示意图；
图8B为本公开一个实施例所提供的一种芯片的结构示意图。
具体实施方式
本公开提出了一种感知目标参数确定方法、装置、设备及存储介质，以提供一种感知目标的参数确定机制，减少感知目标引起环境目标的多径分量变化导致感知性能不准确的情况，可以提高对感知目标的感知性能。
根据本公开实施例的第一方面，提出了一种感知目标参数确定方法，应用于第一接收终端，所述方法包括：
基于当前无线信道和参考无线信道确定多径分量的变化信息；其中，所述多径分量包括所述当前无线信道的对应感知目标反射的第一多径分量和其他变化的第二多径分量；
根据所述多径分量的变化信息确定感知目标的参数。
在上述实施例中，可以提供一种感知目标的参数确定机制，可以联合感知目标反射的第一多径分量和其他变化的第二多径分量，确定感知目标的参数，减少仅基于感知目标反射的第一多径分量确定感知目标的参数使得参数确定不准确的情况，减少感知目标引起环境目标的多径分量变化导致感知性能不准确的情况，可以提高对感知目标的感知性能。
结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，所述参考无线信道包括以下至少一种：
在一个感知目标出现之前所述第一接收终端接收到的无线信道，其中，所述无线信道包括所述第一接收终端所在区域的环境目标反射的无线信号和接收到的第一发射终端发射的无线信号中的至少一种；
在感知目标运动之前所述第一接收终端接收到的无线信道，其中，所述无线信道包括所述第一接收终端所在区域的环境目标反射的无线信号、接收到的第一发射终端发射的无线信号和所述感知目标运动前反射的无线信号中的至少一种；
存在多个感知目标，所述第一接收终端接收到的无线信道，其中，所述无线信道包括所述第一接收终端所在区域的环境目标反射的无线信号、接收到的第一发射终端发射的无线信号和其余感知目标反射的无线信号中的至少一种，所述其余感知目标为所述多个感知目标除关注感知目标之外的感知目标。
结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，其中，所述多径分量的变化信息包括以下至少一种：
直接接收到所述当前无线信道的对应所述感知目标反射的多径分量；
除所述直接接收到的当前无线信道的对应感知目标反射的多径分量以外的其他变化的多径分量。
结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，其中，所述方法还包括以下至少一种：
所述第一接收终端接收到的一条多径分量的绝对强度减弱到第一门限阈值，确定所述第一接收终端接收到的一条多径分量为存在多径分量变化的多径分量；
所述第一接收终端接收到的多条多径分量中任一条多径的强度与所述多条多径分量中最强多径分量的强度之差大于第二门限阈值，确定所述多条多径分量中所述任一条多径分量为存在多径分量变化的多径分量。
在上述实施例中，通过第一门限阈值或者第二门限阈值，可以提高存在多径分量变化的多径分量确定的准确性，可以提高对感知目标的感知性能。
结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，在所述基于当前无线信道和参考无线信道确定多径分量的变化信息之后，还包括：
发送测量信息至感知处理设备，其中，所述测量信息用于指示所述感知处理设备对所述感知目标执行感知操作，所述测量信息包括所述第一多径分量、所述第二多径分量、所述当前无线信道对应的第一测量时间戳和所述参考无线信道对应的第二测量时间戳中至少一种。
在上述实施例中，可以发送测量信息至感知处理设备，感知处理设备可以对所述感知目标执行感知操作，可以 在感知目标的位置和特征的处理实体位于感知处理设备时，可以对感知目标进行感知操作，减少仅基于感知目标反射的第一多径分量确定感知目标的参数使得参数确定不准确的情况，减少感知目标引起环境目标的多径分量变化导致感知性能不准确的情况，可以提高对感知目标的感知性能。
结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，其中，所述第一多径分量的测量量包括以下至少一种：
时延；
角度；
多普勒频率；
强度；
其中，所述第二多径分量的测量量包括以下至少一种：
时延；
角度；
多普勒频率；
强度。
结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，所述根据所述多径分量的变化信息确定感知目标的参数，包括：
确定所述参考无线信道中环境目标的位置信息，根据所述多径分量的变化信息和所述环境目标的位置信息，确定感知目标的参数。
在上述实施例中，可以在参考无线信道中环境目标的位置信息已知的情况下，可以联合多径分量的变化信息和所述环境目标的位置信息，确定感知目标的参数，减少仅基于感知目标反射的第一多径分量确定感知目标的参数使得参数确定不准确的情况，减少感知目标引起环境目标的多径分量变化导致感知性能不准确的情况，可以提高对感知目标的感知性能。
结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，所述根据所述多径分量的变化信息和所述环境目标的位置信息，确定感知目标的参数，包括：
所述感知目标阻断第一环境目标的无线信号，所述第一多径分量和所述第二多径分量的方向角之差大于角度差值阈值，确定所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第一环境目标的连线上；
根据所述第一多径分量、所述第一环境目标的第一位置信息、所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第一环境目标的连线上的信息，确定所述感知目标的参数。
在上述实施例中，可以在感知目标阻断第一环境目标的无线信号的情况下，联合多径分量的变化信息和所述环境目标的位置信息，确定感知目标的参数，减少仅基于感知目标反射的第一多径分量确定感知目标的参数使得参数确定不准确的情况，减少感知目标引起环境目标的多径分量变化导致感知性能不准确的情况，可以提高对感知目标的感知性能。
结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，所述根据所述多径分量的变化信息和所述环境目标的位置信息，确定感知目标的参数，包括：
所述感知目标阻断第一环境目标和第二环境目标的无线信号，所述第一多径分量和所述第一环境目标的所述第二多径分量的方向角之差大于角度差值阈值，确定所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第二环境目标的连线上；所述第一多径分量和所述第二环境目标的所述第二多径分量的方向角之差小于所述角度差值阈值，确定所述感知目标位于所述第一接收终端和所述第一环境目标的连线上；
根据所述第一多径分量、所述第一环境目标的第一位置信息、所述第二环境目标的第二位置信息、所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第二环境目标的连线上的信息和所述感知目标位于所述第一接收终端和所述第一环境目标的连线上的信息，确定所述感知目标的参数。
在上述实施例中，可以在感知目标阻断第一环境目标和第二环境目标的无线信号，联合多径分量的变化信息和所述环境目标的位置信息，确定感知目标的参数，减少仅基于感知目标反射的第一多径分量确定感知目标的参数使得参数确定不准确的情况，减少感知目标引起环境目标的多径分量变化导致感知性能不准确的情况，可以提高对感知目标的感知性能。
结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，所述根据所述多径分量的变化信息和所述环境目标的位置信息，确定感知目标的参数，包括：
所述感知目标阻断第一环境目标和第二环境目标的无线信号，所述第一多径分量和所述第一环境目标的所述第二多径分量的方向角之差大于角度差值阈值，确定所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第二环境目标的连线上；所述第一多径分量和所述第二环境目标的所述第二多径分量的方向角之差小于所述角度差值阈值，确定所述感知目标位于所述第一接收终端和所述第一环境目标的连线上；
根据所述感知目标位于所述第一发射终端、所述第二环境目标的连线上的信息和所述感知目标位于所述第一接收终端和所述第一环境目标的连线上的信息，确定所述感知目标的参数。
在上述实施例中，可以在感知目标阻断第一环境目标和第二环境目标的无线信号，联合多径分量的变化信息和所述环境目标的位置信息，确定感知目标的参数，减少仅基于感知目标反射的第一多径分量确定感知目标的参数使得参数确定不准确的情况，减少感知目标引起环境目标的多径分量变化导致感知性能不准确的情况，可以提高对感知目标的感知性能。
结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，所述根据所述多径分量的变化信息和所述环境目标的位置信息，确定感知目标的参数，包括：
所述感知目标阻断所述第一发射终端与所述所述第一环境目标的无线信号，所述第一环境目标的所述第二多径分量发生变化，确定所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第一环境目标的连线上；
根据所述第一环境目标的第一位置信息、第二接收终端发送的感知目标反射的多径分量和所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第一环境目标的连线上的信息，确定所述感知目标的参数。
在上述实施例中，可以在第一环境目标阻断所述感知目标和所述第一接收终端的无线信号，联合多径分量的变化信息和所述环境目标的位置信息，确定感知目标的参数，减少仅基于感知目标反射的第一多径分量确定感知目标的参数使得参数确定不准确的情况，减少感知目标引起环境目标的多径分量变化导致感知性能不准确的情况，可以提高对感知目标的感知性能。
结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，所述根据所述多径分量的变化信息和所述环境目标的位置信息，确定感知目标的参数，包括：
所述第一环境目标阻断所述感知目标和所述发射终端的无线信号，且所述感知目标的多径分量发生变化，确定所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第一环境目标的延长线上；
根据所述第一环境目标的第一位置信息、所述感知目标的变化的多径分量、第二发射终端经所述感知目标反射的多径分量和所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第一环境目标的延长线上的信息，确定所述感知目标的参数。
在上述实施例中，可以在第一环境目标阻断所述感知目标和所述发射终端的无线信号，联合多径分量的变化信息和所述环境目标的位置信息，确定感知目标的参数，减少仅基于感知目标反射的第一多径分量确定感知目标的参数使得参数确定不准确的情况，减少感知目标引起环境目标的多径分量变化导致感知性能不准确的情况，可以提高对感知目标的感知性能。
结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，所述根据所述多径分量的变化信息和所述环境目标的位置信息，确定感知目标的参数，包括：
所述感知目标阻断第一发射终端和所述第一接收终端的无线信号，根据所述第一多径分量和所述第二多径分量，确定所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第一接收终端的连线上；
根据第二接收终端发送的感知目标反射的多径分量和所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第一接收终端的连线上的信息，确定所述感知目标的参数。
在上述实施例中，可以在感知目标阻断第一发射终端和所述第一接收终端的无线信号，联合多径分量的变化信息和所述环境目标的位置信息，确定感知目标的参数，减少仅基于感知目标反射的第一多径分量确定感知目标的参数使得参数确定不准确的情况，减少感知目标引起环境目标的多径分量变化导致感知性能不准确的情况，可以提高对感知目标的感知性能。
结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，所述根据所述多径分量的变化信息确定感知目标的参数，包括：
根据所述第一多径分量和所述第二多径分量，确定感知目标的参数。
在上述实施例中，可以在参考无线信道中环境目标的位置信息未知的情况下，可以联合第一多径分量和第二多径分量，确定感知目标的参数，减少仅基于感知目标反射的第一多径分量确定感知目标的参数使得参数确定不准确的情况，减少感知目标引起环境目标的多径分量变化导致感知性能不准确的情况，可以提高对感知目标的感知性能。
结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，所述根据所述第一多径分量和所述第二多径分量，确定感知目标的参数，包括：
所述感知目标阻断第一环境目标的无线信号，所述第一多径分量和所述第二多径分量的方向角之差大于角度差值阈值，确定所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第一环境目标的连线上；
根据所述第一多径分量、所述第二多径分量和所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第一环境目标的连线上的信息，确定所述感知目标的参数。
结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，所述根据所述第一多径分量和所述第二多径分量，确定感知目 标的参数，包括：
所述感知目标阻断第一环境目标和第二环境目标的无线信号，所述第一多径分量和所述第一环境目标的所述第二多径分量的方向角之差大于角度差值阈值，确定所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第二环境目标的连线上；
所述第一多径分量的方向角和所述第二环境目标的所述第二多径分量的方向角之差小于所述角度差值阈值，确定所述感知目标位于所述第一接收终端和所述第一环境目标的连线上；
根据所述第一环境目标对应的所述第二多径分量、所述第二环境目标对应的所述第二多径分量、所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第二环境目标的连线上的信息和所述感知目标位于所述第一接收终端和所述第一环境目标的连线上的信息，确定所述感知目标的参数。
结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，所述根据所述第一多径分量和所述第二多径分量，确定感知目标的参数，包括：
所述感知目标阻断第一环境目标和第二环境目标的无线信号，根据所述第一多径分量和所述第一环境目标的所述第二多径分量的方向角之差大于角度差值阈值，确定所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第二环境目标的连线上；
所述第一多径分量的方向角和所述第二环境目标的所述第二多径分量的方向角之差小于所述角度差值阈值，确定所述感知目标位于所述第一接收终端和所述第一环境目标的连线上；
根据所述第一多径分量、所述第一环境目标对应的所述第二多径分量、所述第二环境目标对应的所述第二多径分量、所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第二环境目标的连线上的信息和所述感知目标位于所述第一接收终端和所述第一环境目标的连线上的信息，确定所述感知目标的参数。
结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，所述根据所述第一多径分量和所述第二多径分量，确定感知目标的参数，包括：
所述感知目标阻断所述第一发射终端与所述第一环境目标的无线信号，且所述第一环境目标对应的所述第二多径分量发生变化，确定所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第一环境目标的连线上；
根据所述第一环境目标对应的所述第二多径分量、第二接收终端发送的感知目标反射的多径分量和所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第一环境目标的连线上的信息，确定所述感知目标的参数。
结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，所述根据所述第一多径分量和所述第二多径分量，确定感知目标的参数，包括：
根据所述感知目标的变化的多径分量和第二发射终端经所述感知目标反射的多径分量，确定所述感知目标的参数。
根据本公开实施例的第二方面，提出了一种感知目标参数确定方法，应用于感知处理设备，所述方法包括：
接收第一接收终端发送的测量信息，其中，所述测量信息包括当前无线信道的对应感知目标反射的第一多径分量、其他变化的第二多径分量、所述当前无线信道对应的第一测量时间戳和所述参考无线信道对应的第二测量时间戳中至少一种；
采用所述测量信息，对感知目标执行感知操作。
在上述实施例中，可以在接收第一接收终端发送的测量信息，感知处理设备可以对感知目标执行感知操作，可以在感知目标的位置和特征的处理实体位于感知处理设备时，可以对感知目标进行感知操作，减少仅基于感知目标反射的第一多径分量确定感知目标的参数使得参数确定不准确的情况，减少感知目标引起环境目标的多径分量变化导致感知性能不准确的情况，可以提高对感知目标的感知性能。
结合第二方面的一些实施例，在一些实施例中，所述采用所述测量信息，对感知目标执行感知操作包括：
确定所述参考无线信道中环境目标的位置信息，采用所述测量信息和所述环境目标的位置信息，对感知目标执行感知操作。
结合第二方面的一些实施例，在一些实施例中，所述采用所述测量信息和所述环境目标的位置信息，对感知目标执行感知操作，包括：
所述感知目标阻断第一环境目标的无线信号，所述第一多径分量和所述第二多径分量的方向角之差大于角度差值阈值，确定所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第一环境目标的连线上；
根据所述第一多径分量、所述第一环境目标的第一位置信息、所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第一环境目标的连线上的信息，确定所述感知目标的参数。
结合第二方面的一些实施例，在一些实施例中，所述采用所述测量信息和所述环境目标的位置信息，对感知目标执行感知操作，包括：
所述感知目标阻断第一环境目标和第二环境目标的无线信号，所述第一多径分量和所述第一环境目标的所述第二多径分量的方向角之差大于角度差值阈值，确定所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第二环境目标的连线上；所述第一多径分量和所述第二环境目标的所述第二多径分量的方向角之差小于所述角度差值阈值，确定所述感知目标位于所述第一接收终端和所述第一环境目标的连线上；
根据所述第一多径分量、所述第一环境目标的第一位置信息、所述第二环境目标的第二位置信息、所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第二环境目标的连线上的信息和所述感知目标位于所述第一接收终端和所述第一环境目标的连线上的信息，确定所述感知目标的参数。
结合第二方面的一些实施例，在一些实施例中，所述采用所述测量信息和所述环境目标的位置信息，对感知目标执行感知操作，包括：
所述感知目标阻断第一环境目标和第二环境目标的无线信号，所述第一多径分量和所述第一环境目标的所述第二多径分量的方向角之差大于角度差值阈值，确定所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第二环境目标的连线上；所述第一多径分量和所述第二环境目标的所述第二多径分量的方向角之差小于所述角度差值阈值，确定所述感知目标位于所述第一接收终端和所述第一环境目标的连线上；
根据所述感知目标位于所述第一发射终端、所述第二环境目标的连线上的信息和所述感知目标位于所述第一接收终端和所述第一环境目标的连线上的信息，确定所述感知目标的参数。
结合第二方面的一些实施例，在一些实施例中，所述采用所述测量信息和所述环境目标的位置信息，对感知目标执行感知操作，包括：
所述感知目标阻断所述第一发射终端与所述第一环境目标的无线信号，所述第一环境目标的所述第二多径分量发生变化，确定所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第一环境目标的连线上；
根据所述第一环境目标的第一位置信息、第二接收终端发送的感知目标反射的多径分量和所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第一环境目标的连线上的信息，确定所述感知目标的参数。
结合第二方面的一些实施例，在一些实施例中，所述采用所述测量信息和所述环境目标的位置信息，对感知目标执行感知操作，包括：
所述第一环境目标阻断所述感知目标和所述发射终端的无线信号，且所述感知目标的多径分量发生变化，确定所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第一环境目标的延长线上；
根据所述第一环境目标的第一位置信息、所述感知目标的变化的多径分量、第二发射终端经所述感知目标反射的多径分量和所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第一环境目标的延长线上的信息，确定所述感知目标的参数。
结合第二方面的一些实施例，在一些实施例中，所述采用所述测量信息和所述环境目标的位置信息，对感知目标执行感知操作，包括：
所述感知目标阻断第一发射终端和所述第一接收终端的无线信号，根据所述第一多径分量和所述第二多径分量，确定所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第一接收终端的连线上；
根据第二接收终端发送的感知目标反射的多径分量和所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第一接收终端的连线上的信息，确定所述感知目标的参数。
结合第二方面的一些实施例，在一些实施例中，所述采用所述测量信息，对感知目标执行感知操作，包括：
根据所述第一多径分量和所述第二多径分量，对感知目标执行感知操作。
结合第二方面的一些实施例，在一些实施例中，所述根据所述第一多径分量和所述第二多径分量，对感知目标执行感知操作，包括：
所述感知目标阻断第一环境目标的无线信号，所述第一多径分量和所述第二多径分量的方向角之差大于角度差值阈值，确定所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第一环境目标的连线上；
根据所述第一多径分量、所述第二多径分量和所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第一环境目标的连线上的信息，确定所述感知目标的参数。
结合第二方面的一些实施例，在一些实施例中，所述根据所述第一多径分量和所述第二多径分量，对感知目标执行感知操作，包括：
所述感知目标阻断第一环境目标和第二环境目标的无线信号，所述第一多径分量和所述第一环境目标的所述第二多径分量的方向角之差大于角度差值阈值，确定所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第二环境目标的连线上；
所述第一多径分量的方向角和所述第二环境目标的所述第二多径分量的方向角之差小于所述角度差值阈值，确定所述感知目标位于所述第一接收终端和所述第一环境目标的连线上；
根据所述第一环境目标对应的所述第二多径分量、所述第二环境目标对应的所述第二多径分量、所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第二环境目标的连线上的信息和所述感知目标位于所述第一接收终端和所述第一环境目标的连线上的信息，确定所述感知目标的参数。
结合第二方面的一些实施例，在一些实施例中，所述根据所述第一多径分量和所述第二多径分量，对感知目标执行感知操作，包括：
所述感知目标阻断第一环境目标和第二环境目标的无线信号，根据所述第一多径分量和所述第一环境目标的所述第二多径分量的方向角之差大于角度差值阈值，确定所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第二环境目标的连线上；
所述第一多径分量的方向角和所述第二环境目标的所述第二多径分量的方向角之差小于所述角度差值阈值，确定所述感知目标位于所述第一接收终端和所述第一环境目标的连线上；
根据所述第一多径分量、所述第一环境目标对应的所述第二多径分量、所述第二环境目标对应的所述第二多径分量、所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第二环境目标的连线上的信息和所述感知目标位于所述第一接收终端和所述第一环境目标的连线上的信息，确定所述感知目标的参数。
结合第二方面的一些实施例，在一些实施例中，所述根据所述第一多径分量和所述第二多径分量，对感知目标执行感知操作，包括：
所述感知目标阻断所述第一发射终端与所述第一环境目标的无线信号，且所述第一环境目标对应的所述第二多径分量发生变化，确定所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第一环境目标的连线上；
根据所述第一环境目标对应的所述第二多径分量、第二接收终端发送的感知目标反射的多径分量和所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第一环境目标的连线上的信息，确定所述感知目标的参数。
结合第二方面的一些实施例，在一些实施例中，所述根据所述第一多径分量和所述第二多径分量，对感知目标执行感知操作，包括：
根据所述感知目标的变化的多径分量和第二发射终端经所述感知目标反射的多径分量，确定所述感知目标的参数。
结合第二方面的一些实施例，在一些实施例中，其中，所述第一多径分量的测量量包括以下至少一种：
时延；
角度；
多普勒频率；
强度；
其中，所述第二多径分量的测量量包括以下至少一种：
时延；
角度；
多普勒频率；
强度。
结合第二方面的一些实施例，在一些实施例中，所述参考无线信道包括以下至少一种：
在一个感知目标出现之前所述第一接收终端接收到的无线信道，其中，所述无线信道包括所述第一接收终端所在区域的环境目标反射的无线信号和接收到的第一发射终端发射的无线信号中的至少一种；
在感知目标运动之前所述第一接收终端接收到的无线信道，其中，所述无线信道包括所述第一接收终端所在区域的环境目标反射的无线信号、接收到的第一发射终端发射的无线信号和所述感知目标运动前反射的无线信号中的至少一种；
存在多个感知目标，所述第一接收终端接收到的无线信道，其中，所述无线信道包括所述第一接收终端所在区域的环境目标反射的无线信号、接收到的第一发射终端发射的无线信号和其余感知目标反射的无线信号中的至少一种，所述其余感知目标为所述多个感知目标除关注感知目标之外的感知目标。
根据本公开实施例的第三方面，提出了一种第一接收终端，所述第一接收终端包括：
处理模块，用于基于当前无线信道和参考无线信道确定多径分量的变化信息；其中，所述多径分量包括所述当前无线信道的对应感知目标反射的第一多径分量和其他变化的第二多径分量；
所述处理模块，还用于根据所述多径分量的变化信息确定感知目标的参数。
根据本公开实施例的第四方面，提出了一种感知处理设备，所述感知处理设备包括：
收发模块，用于接收第一接收终端发送的测量信息，其中，所述测量信息包括当前无线信道的对应感知目标反射的第一多径分量、其他变化的第二多径分量、所述当前无线信道对应的第一测量时间戳和所述参考无线信道对应 的第二测量时间戳中至少一种；
处理模块，用于采用所述测量信息，对感知目标执行感知操作。
根据本公开实施例的第五方面，提出了一种第一接收终端，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
其中，所述第一接收终端用于执行第一方面任一项所述的感知目标参数确定方法。
根据本公开实施例的第六方面，提出了一种感知处理设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
其中，所述感知处理设备用于执行第二方面任一项所述的感知目标参数确定方法。
根据本公开实施例的第七方面，提出了一种通信系统，包括第一接收终端和感知处理设备，其中，所述第一接收终端被配置为实现第一方面任一项所述的感知目标参数确定方法和所述感知处理设备被配置为实现第二方面任一项所述的感知目标参数确定方法。
根据本公开实施例的第八方面，提出了一种存储介质，所述存储介质存储有指令，当所述指令在通信设备上运行时，使得所述通信设备执行如第一方面任一项所述的感知目标参数确定方法或第二方面任一项所述的感知目标参数确定方法。
本公开实施例提出了感知目标参数确定方法和感知目标参数确定方法。在一些实施例中，感知目标参数确定方法、感知目标参数确定方法与信息处理方法、通信方法等术语可以相互替换，感知目标参数确定装置、感知目标参数确定装置与信息处理装置、通信装置等术语可以相互替换，信息处理系统、通信系统等术语可以相互替换。
本公开实施例并非穷举，仅为部分实施例的示意，不作为对本公开保护范围的具体限制。在不矛盾的情况下，某一实施例中的每个步骤均可以作为独立实施例来实施，且各步骤之间可以任意组合，例如，在某一实施例中去除部分步骤后的方案也可以作为独立实施例来实施，且在某一实施例中各步骤的顺序可以任意交换，另外，某一实施例中的可选实现方式可以任意组合；此外，各实施例之间可以任意组合，例如，不同实施例的部分或全部步骤可以任意组合，某一实施例可以与其他实施例的可选实现方式任意组合。
在各本公开实施例中，如果没有特殊说明以及逻辑冲突，各实施例之间的术语和/或描述具有一致性，且可以互相引用，不同实施例中的技术特征根据其内在的逻辑关系可以组合形成新的实施例。
本公开实施例中所使用的术语只是为了描述特定实施例的目的，而并非作为对本公开的限制。
在本公开实施例中，除非另有说明，以单数形式表示的元素，如“一个”、“一种”、“该”、“上述”、“所述”、“前述”、“这一”等，可以表示“一个且只有一个”，也可以表示“一个或多个”、“至少一个”等。例如，在翻译中使用如英语中的“a”、“an”、“the”等冠词(article)的情况下，冠词之后的名词可以理解为单数表达形式，也可以理解为复数表达形式。
在本公开实施例中，“多个”是指两个或两个以上。
在一些实施例中，“至少一者(至少一项、至少一个)(at least one of)”、“一个或多个(one or more)”、“多个(a plurality of)”、“多个(multiple)等术语可以相互替换。
在一些实施例中，“A、B中的至少一者”、“A和/或B”、“在一情况下A，在另一情况下B”、“响应于一情况A，响应于另一情况B”等记载方式，根据情况可以包括以下技术方案：在一些实施例中A(与B无关地执行A)；在一些实施例中B(与A无关地执行B)；在一些实施例中从A和B中选择执行(A和B被选择性执行)；在一些实施例中A和B(A和B都被执行)。当有A、B、C等更多分支时也类似上述。
在一些实施例中，“A或B”等记载方式，根据情况可以包括以下技术方案：在一些实施例中A(与B无关地执行A)；在一些实施例中B(与A无关地执行B)；在一些实施例中从A和B中选择执行(A和B被选择性执行)。当有A、B、C等更多分支时也类似上述。
本公开实施例中的“第一”、“第二”等前缀词，仅仅为了区分不同的描述对象，不对描述对象的位置、顺序、优先级、数量或内容等构成限制，对描述对象的陈述参见权利要求或实施例中上下文的描述，不应因为使用前缀词而构成多余的限制。例如，描述对象为“字段”，则“第一字段”和“第二字段”中“字段”之前的序数词并不限制“字段”之间的位置或顺序，“第一”和“第二”并不限制其修饰的“字段”是否在同一个消息中，也不限制“第一字段”和“第二字段”的先后顺序。再如，描述对象为“等级”，则“第一等级”和“第二等级”中“等级”之前的序数词并不限制“等级”之间的优先级。再如，描述对象的数量并不受序数词的限制，可以是一个或者多个，以“第一装置”为例，其中“装置”的数量可以是一个或者多个。此外，不同前缀词修饰的对象可以相同或不同，例如，描述对象为“装置”，则“第一装置”和“第二装置”可以是相同的装置或者不同的装置，其类型可以相同或不同；再如，描述对象为“信息”，则“第一信息”和“第二信息”可以是相同的信息或者不同的信息，其内容可以相同或不同。
在一些实施例中，“包括A”、“包含A”、“用于指示A”、“携带A”，可以解释为直接携带A，也可以解释为间 接指示A。
在一些实施例中，“响应于……”、“响应于确定……”、“在……的情况下”、“在……时”、“当……时”、“若……”、“如果……”等术语可以相互替换。
在一些实施例中，“大于”、“大于或等于”、“不小于”、“多于”、“多于或等于”、“不少于”、“高于”、“高于或等于”、“不低于”、“以上”等术语可以相互替换，“小于”、“小于或等于”、“不大于”、“少于”、“少于或等于”、“不多于”、“低于”、“低于或等于”、“不高于”、“以下”等术语可以相互替换。
在一些实施例中，装置和设备可以解释为实体的、也可以解释为虚拟的，其名称不限定于实施例中所记载的名称，在一些情况下也可以被理解为“设备(equipment)”、“设备(device)”、“电路”、“网元”、“节点”、“功能”、“单元”、“部件(section)”、“系统”、“网络”、“芯片”、“芯片系统”、“实体”、“主体”等。
在一些实施例中，“网络”可以解释为网络中包含的装置，例如，接入网设备、核心网设备等。
在一些实施例中，“接入网设备(access network device，AN device)”也可以被称为“无线接入网设备(radio access network device，RAN device)”、“基站(base station，BS)”、“无线基站(radio base station)”、“固定台(fixed station)”，在一些实施例中也可以被理解为“节点(node)”、“接入点(access point)”、“发送点(transmission point，TP)”、“接收点(reception point，RP)”、“发送和/或接收点(transmission/reception point，TRP)”、“面板(panel)”、“天线面板(antenna panel)”、“天线阵列(antenna array)”、“小区(cell)”、“宏小区(macro cell)”、“小型小区(small cell)”、“毫微微小区(femto cell)”、“微微小区(pico cell)”、“扇区(sector)”、“小区组(cell group)”、“服务小区”、“载波(carrier)”、“分量载波(component carrier)”、“带宽部分(bandwidth part，BWP)”等。
在一些实施例中，“终端(terminal)”或“终端设备(terminal device)”可以被称为“用户设备(user equipment，UE)”、“用户终端(user terminal)”、“移动台(mobile station，MS)”、“移动终端(mobile terminal，MT)”、订户站(subscriber station)、移动单元(mobile unit)、订户单元(subscriber unit)、无线单元(wireless unit)、远程单元(remote unit)、移动设备(mobile device)、无线设备(wireless device)、无线通信设备(wireless communication device)、远程设备(remote device)、移动订户站(mobile subscriber station)、接入终端(access terminal)、移动终端(mobile terminal)、无线终端(wireless terminal)、远程终端(remote terminal)、手持设备(handset)、用户代理(user agent)、移动客户端(mobile client)、客户端(client)等。
在一些实施例中，获取数据、信息等可以遵照所在地国家的法律法规。
在一些实施例中，可以在得到用户同意后获取数据、信息等。
此外，本公开实施例的表格中的每一元素、每一行、或每一列均可以作为独立实施例来实施，任意元素、任意行、任意列的组合也可以作为独立实施例来实施。
图1是根据本公开实施例示出的通信系统的架构示意图。如图1所示，通信系统100包括终端(terminal)101和网络设备102。
在一些实施例中，终端101例如包括手机(mobile phone)、可穿戴设备、物联网设备、具备通信功能的汽车、智能汽车、平板电脑(Pad)、带无线收发功能的电脑、虚拟现实(virtual reality，VR)终端设备、增强现实(augmented reality，AR)终端设备、工业控制(industrial control)中的无线终端设备、无人驾驶(self-driving)中的无线终端设备、远程手术(remote medical surgery)中的无线终端设备、智能电网(smart grid)中的无线终端设备、运输安全(transportation safety)中的无线终端设备、智慧城市(smart city)中的无线终端设备、智慧家庭(smart home)中的无线终端设备中的至少一者，但不限于此。
在一些实施例中，网络设备102例如可以包括接入网设备和核心网设备的至少一者。
在一些实施例中，接入网设备例如是将终端接入到无线网络的节点或设备，接入网设备可以包括5G通信系统中的演进节点B(evolved NodeB，eNB)、下一代演进节点B(next generation eNB，ng-eNB)、下一代节点B(next generation NodeB，gNB)、节点B(node B，NB)、家庭节点B(home node B，HNB)、家庭演进节点B(home evolved nodeB，HeNB)、无线回传设备、无线网络控制器(radio network controller，RNC)、网络设备控制器(base station controller，BSC)、网络设备收发台(base transceiver station，BTS)、基带单元(base band unit，BBU)、移动交换中心、第六代移动通信标准(6th generation mobile networks，6G)通信系统中的网络设备、开放型网络设备(Open RAN)、云网络设备(Cloud RAN)、其他通信系统中的网络设备、Wi-Fi系统中的接入节点中的至少一者，但不限于此。
在一些实施例中，本公开的技术方案可适用于Open RAN架构，此时，本公开实施例所涉及的接入网设备间或者接入网设备内的接口可变为Open RAN的内部接口，这些内部接口之间的流程和信息交互可以通过软件或者程序实现。
在一些实施例中，接入网设备可以由集中单元(central unit，CU)与分布式单元(distributed unit，DU)组成的，其中，CU也可以称为控制单元(control unit)，采用CU-DU的结构可以将接入网设备的协议层拆分开，部分协议层的功能放在CU集中控制，剩下部分或全部协议层的功能分布在DU中，由CU集中控制DU，但不限于此。
在一些实施例中，核心网设备可以是一个设备，包括一个或多个网元，也可以是多个设备或设备群，分别包括上述一个或多个网元中的全部或部分。网元可以是虚拟的，也可以是实体的。核心网例如包括演进分组核心(Evolved Packet Core，EPC)、5G核心网络(5G Core Network，5GCN)、下一代核心(Next Generation Core，NGC)中的至少一者。
在一些实施例中，核心网设备可以是一个设备，包括第一网元、第二网元等，也可以是多个设备或设备群，分别包括第一网元、第二网元等中的全部或部分。网元可以是虚拟的，也可以是实体的。核心网例如包括演进分组核心(Evolved Packet Core，EPC)、5G核心网络(5G Core Network，5GCN)、下一代核心(Next Generation Core，NGC)中的至少一者。
在一些实施例中，第一网元例如是策略控制功能(Policy Control Function，PCF)。
在一些实施例中，第一网元用于“支持统一的策略框架去管理网络行为，提供策略规则给网络实体去实施执行，访问统一数据仓库(UDR)的订阅信息”，名称不限于此。
在一些实施例中，第二网元例如是统一数据管理功能(Unified Data Management，UDM)。
在一些实施例中，第二网元用于“负责用户标识、签约数据、鉴权数据的管理、用户的服务网元注册管理”，名称不限于此。
在一些实施例中，第三网元例如是鉴权服务功能(鉴权服务功能，AUSF)。
在一些实施例中，第三网元用于“用于接收接入与移动性管理功能(access and mobility management function，AMF)对终端进行身份验证的请求，通过向UDM请求密钥，再将UDM下发的密钥转发给AMF进行鉴权处理”，名称不限于此。
在一些实施例中，第三网元可以与核心网设备独立。
在一些实施例中，第三网元可以是核心网设备的一部分。
可以理解的是，本公开实施例描述的通信系统是为了更加清楚的说明本公开实施例的技术方案，并不构成对于本公开实施例提出的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着系统架构的演变和新业务场景的出现，本公开实施例提出的技术方案对于类似的技术问题同样适用。
下述本公开实施例可以应用于图1所示的通信系统100、或部分主体，但不限于此。图1所示的各主体是例示，通信系统可以包括图1中的全部或部分主体，也可以包括图1以外的其他主体，各主体数量和形态为任意，各主体可以是实体的也可以是虚拟的，各主体之间的连接关系是例示，各主体之间可以不连接也可以连接，其连接可以是任意方式，可以是直接连接也可以是间接连接，可以是有线连接也可以是无线连接。
本公开各实施例可以应用于长期演进(Long Term Evolution，LTE)、LTE-Advanced(LTE-A)、LTE-Beyond(LTE-B)、SUPER 3B、IMT-Advanced、第四代移动通信系统(4th generation mobile communication system，4G))、第五代移动通信系统(5th generation mobile communication system，5G)、5G新空口(new radio，NR)、未来无线接入(Future Radio Access，FRA)、新无线接入技术(New-Radio Access Technology，RAT)、新无线(New Radio，NR)、新无线接入(New radio access，NX)、未来一代无线接入(Future generation radio access，FX)、Global System for Mobile communications(GSM(注册商标))、CDMA2000、超移动宽带(Ultra Mobile Broadband，UMB)、IEEE802.11(Wi-Fi(注册商标))、IEEE 802.16(WiMAX(注册商标))、IEEE 802.20、超宽带(Ultra-WideBand，UWB)、蓝牙(Bluetooth(注册商标))、陆上公用移动通信网(Public Land Mobile Network，PLMN)网络、设备到设备(Device-to-Device，D2D)系统、机器到机器(Machine to Machine，M2M)系统、物联网(Internet of Things，IoT)系统、车联网(Vehicle-to-Everything，V2X)、利用其他通信方法的系统、基于它们而扩展的下一代系统等。此外，也可以将多个系统组合(例如，LTE或者LTE-A与5G的组合等)应用。
在一些实施例之中，例如可以基于感知目标发送的无线信号进行直接测量，以获取到多径分量的时延、角度、多普勒频率等信息，进而可以确定感知目标的位置及其他参数。但是，感知目标会引起环境多径分量的变化，例如由于感知目标的出现或者运动会导致环境多径分量的变化，因此使得感知目标的信息确定的准确性较差。
图2为本公开实施例所提供的一种感知目标影响环境的举例示意图，其中，TX1代表发射机，RX代表接收机，E、E1、E2、E3和E4代表环境目标，T1、T2、T3和T4代表感知目标。感知目标和环境目标相互影响可以包括以下一种或者多种情况：
(1)因为感知目标的出现和运动，可以阻断或者减弱从一个发射机发往某个环境目标的无线信号，导致所述 环境目标在接收机处不可见或者信号变弱。例如，图2中的发射机TX到环境目标E1的无线信号被感知目标T1阻断。
(2)因为感知目标的出现和运动，可能会阻断或者减弱从一个环境目标反射到接收机的无线信号，导致所述环境目标在接收机处不可见或者信号变弱。例如，图2中的环境目标E2到接收机RX的无线信号被感知目标T1阻断。
(3)因为感知目标的出现和运动，一个环境目标可能会阻断或者减弱从发射机发到感知目标的无线信号，导致感知目标在接收机处不可见或者信号变弱。例如，图2中的发射机TX到感知目标T2的无线信号被环境目标E3阻断。
(4)因为感知目标的出现和运动，一个环境目标可能会阻断或者减弱从感知目标反射到接收机的无线信号，导致感知目标在接收机处不可见或者信号变弱。例如，图2中的感知目标T3反射到接收机RX的无线信号被环境目标E4阻断。
(5)因为感知目标的出现和运动，可能会阻断或者减弱从发射机发到接收机的无线信号，即接收机发现发射机的直达径(LOS)不可见或者信号变弱。例如，图2中的发射机TX到接收机RX的无线信号直达径被感知目标T4阻断。实际上，这种情况还同时影响在接收机处的感知目标反射的无线信号。因为发射机的无线信号被感知目标阻断或者减弱，感知目标反射到接收机的信号也相应的消失或者减弱，即感知目标在接收机处变得不可见或者信号变弱。
(6)随着感知目标的运动，感知目标反射到接收机的无线信号发生变化。例如，其在前一个时刻的多径分量消失或者减弱，并且产生新的多径分量。例如，感知目标T1移动到T1’的位置，原来的反射的多径分量消失，并产生了新的反射的多径分量。
(7)因为感知目标的出现和运动，一些感知目标反射的无线信号可能会到达某个环境目标，导致此环境目标反射到接收机的无线信号变强。这里，因为从发射机到感知目标到所述环境目标的路径不是直达径，即其delay大于从发射机到所述环境目标的直达径，使得接收机有可能从delay特性分辨出增加的无线信号。
(8)环境目标E在接收机RX处的无线信号不受感知目标的影响
(9)感知目标T1在接收机RX处的无线信号不受环境目标的影响。
下面参考附图对本公开实施例所提供的一种感知目标参数确定方法、装置、设备及存储介质进行详细描述。
图3A为本公开实施例所提供的一种感知目标参数确定方法的举例示意图，如图3A所示，该方法可以包括以下步骤：
步骤S3101，第一发射终端发射无线信号；
其中，在本公开的一个实施例之中，第一发射终端例如可以是发射无线信号的终端。该第一发射终端的名称并不作限定。例如，第一发射终端还可以称为“第一发射机”等。其中，
示例地，在本公开的一个实施例之中，本公开实施例的技术方案例如可以应用室内场景或者室外场景。
步骤S3102，第一接收终端基于当前无线信道和参考无线信道确定多径分量的变化信息；其中，多径分量包括当前无线信道的对应感知目标反射的第一多径分量和其他变化的第二多径分量；
其中，在本公开的一个实施例之中，第一接收终端例如可以测量当前无线信道的对应感知目标反射的第一多径分量。其中，第一接收终端例如可以进行多次测量操作。
其中，在本公开的一个实施例之中，参考无线信道包括以下至少一种：
在一个感知目标出现之前第一接收终端接收到的无线信道，其中，无线信道包括第一接收终端所在区域的环境目标反射的无线信号和接收到的第一发射终端发射的无线信号中的至少一种；
在感知目标运动之前第一接收终端接收到的无线信道，其中，无线信道包括第一接收终端所在区域的环境目标反射的无线信号、接收到的第一发射终端发射的无线信号和感知目标运动前反射的无线信号中的至少一种；
存在多个感知目标，第一接收终端接收到的无线信道，其中，无线信道包括第一接收终端所在区域的环境目标反射的无线信号、接收到的第一发射终端发射的无线信号和其余感知目标反射的无线信号中的至少一种，其余感知目标为多个感知目标除关注感知目标之外的感知目标。
其中，在本公开的一个实施例之中，参考无线信道包括在一个感知目标出现之前第一接收终端接收到的无线信道，其中，无线信道包括第一接收终端所在区域的环境目标反射的无线信号和接收到的第一发射终端发射的无线信号中的至少一种。
其中，在本公开的一个实施例之中，参考无线信道包括在感知目标运动之前第一接收终端接收到的无线信道，其中，无线信道包括第一接收终端所在区域的环境目标反射的无线信号、接收到的第一发射终端发射的无线信号和 感知目标运动前反射的无线信号中的至少一种。
其中，在本公开的一个实施例之中，参考无线信道包括存在多个感知目标，第一接收终端接收到的无线信道，其中，无线信道包括第一接收终端所在区域的环境目标反射的无线信号、接收到的第一发射终端发射的无线信号和其余感知目标反射的无线信号中的至少一种，其余感知目标为多个感知目标除关注感知目标之外的感知目标。
示例地，在本公开的一个实施例之中，如图2所示，多个感知目标例如可以包括T1、T2、T3和T4。例如，关注的感知目标为T1时，该参考无线信道例如可以包括感知目标T2、感知目标T3和感知目标T4反射的无线信号。
其中，第一多径分量的测量量包括以下至少一种：
时延；
角度；
多普勒频率；
强度；
其中，第二多径分量的测量量包括以下至少一种：
时延；
角度；
多普勒频率；
强度。
其中，在本公开的一个实施例之中，第一多径分量的测量量包括时延。
其中，在本公开的一个实施例之中，第一多径分量的测量量包括角度。
其中，在本公开的一个实施例之中，第一多径分量的测量量包括多普勒频率。
其中，在本公开的一个实施例之中，第一多径分量的测量量包括强度。
其中，在本公开的一个实施例之中，第二多径分量的测量量包括时延。
其中，在本公开的一个实施例之中，第二多径分量的测量量包括角度。
其中，在本公开的一个实施例之中，第二多径分量的测量量包括多普勒频率。
其中，在本公开的一个实施例之中，第二多径分量的测量量包括强度。
步骤S3103，第一接收终端根据多径分量的变化信息确定感知目标的参数。
示例地，在本公开的一个实施例之中，本公开实施例的感知目标的参数确定主体例如可以是第一接收终端，该第一接收终端例如可以接收其余接收终端发送的的测量信息，该测量信息例如可以包括第一多径分量、第二多径分量、当前无线信道对应的第一测量时间戳和参考无线信道对应的第二测量时间戳中至少一种。
示例地，在本公开的一个实施例之中，例如，当感知目标出现或者运动后，第一接收终端检测到第一接收终端接收到的无线信号的多径分量的变化信息。
示例地，在本公开的一个实施例之中，其中，多径分量的变化信息包括以下至少一种：
直接接收到当前无线信道的对应感知目标反射的多径分量；
除直接接收到的当前无线信道的对应感知目标反射的多径分量以外的其他变化的多径分量。
示例地，在本公开的一个实施例之中，其中，多径分量的变化信息包括直接接收到当前无线信道的对应感知目标反射的多径分量。其中，该多径分量例如可以是如图2中发射机TX1经感知目标T1到接收机RX处的多径分量。
示例地，在本公开的一个实施例之中，其中，多径分量的变化信息包括感知目标出现或者运动导致环境目标在第一接收终端处的多径分量的变化信息。
示例地，在本公开的一个实施例之中，其中，多径分量的变化信息包括感知目标出现或者运动导致发射终端在第一接收终端处的多径分量的变化信息。
示例地，在本公开的一个实施例之中，其中，方法还包括以下至少一种：
第一接收终端接收到的一条多径分量的绝对强度减弱到第一门限阈值，确定第一接收终端接收到的一条多径分量为存在多径分量变化的多径分量；
第一接收终端接收到的多条多径分量中任一条多径的强度与多条多径分量中最强多径分量的强度之差大于第二门限阈值，确定多条多径分量中任一条多径分量为存在多径分量变化的多径分量。
其中，在本公开的一个实施例之中，第一门限阈值并不特指某一固定阈值。其中，第一门限阈值中的第一用于与第二门限阈值进行区分。第二门限阈值中的第二用于与第一门限阈值进行区分。第一门限阈值和第二门限阈值例如可以是预定义的，第一门限阈值和第二门限阈值例如可以是半静态配置的，第一门限阈值和第二门限阈值例如可以是动态指示的。本公开实施例对此不作限定。
示例地，在本公开的一个实施例之中，第一门限阈值例如可以是门限A，第二门限阈值例如可以是门限B。其 中，对于第一接收终端收到的一个多径分量，如果其绝对强度减弱到低于门限A，则第一接收终端可以确定该多径分量为受感知目标出现或者运动影响的多径分量。对于第一接收终端收到的一个多径分量，如果该多径分量的强度与第一接收终端接收到的最强多径分量的强度之差大于门限B，则第一接收终端可以确定该多径分量为受感知目标出现或者运动影响的多径分量。
示例地，在本公开的一个实施例之中，其中，方法还包括：
第一接收终端接收到的一条多径分量的绝对强度减弱到第一门限阈值，确定第一接收终端接收到的一条多径分量为存在多径分量变化的多径分量。
示例地，在本公开的一个实施例之中，其中，方法还包括：
第一接收终端接收到的多条多径分量中任一条多径的强度与多条多径分量中最强多径分量的强度之差大于第二门限阈值，确定多条多径分量中任一条多径分量为存在多径分量变化的多径分量。
其中，在本公开的一个实施例之中，根据第一多径分量和第二多径分量，确定多径分量的变化信息以及感知目标的参数，包括：
确定参考无线信道中环境目标的位置信息，根据第一多径分量和第二多径分量，确定感知目标的参数。
其中，在本公开的一个实施例之中，参考无线信道中环境目标的位置信息例如可以是确定的，第一接收终端可以确定参考无线信道的多径分量与环境目标的对应关系。或者基于参考无线信道的感知操作，第一接收终端可以确定第一接收终端所属区域中的环境目标及其位置，并建立参考无线信道的多径分量与环境目标的对应关系。
其中，在本公开的一个实施例之中，基于当前无线信道和参考无线信道，当感知目标出现或者运动后，接收机会检测到其收到的无线信号的多径分量的变化。这些变化的多径分量与感知目标和/或环境目标关联。例如，接收机可以测量当前无线信道的多径分量，并与基于参考无线信道测量的多径分量比较，从而确定变化的多径分量及其关联的环境目标，新的多径分量与感知目标直接关联。
示例地，在本公开的一个实施例之中，针对图2的多个情况，第一接收终端可以根据第一多径分量和第二多径分量，确定感知目标与发射机、环境目标和/或第一接收终端的位置关系。例如：
针对图2中的情况(1)，结合其他信息，可以确定出感知目标T1位于发射机TX到环境目标E1的连线上。
针对图2中的情况(2)，结合其他信息，可以判断出感知目标T1位于环境目标E2到接收机RX的连线上。
针对图2中的情况(3)，可以判断出感知目标T2位于发射机TX到环境目标E3延长线上。
针对图2中的情况(4)，可以判断出感知目标T3位于接收机RX到环境目标E4延长线上。
针对图2中的情况(5)，可以判断出感知目标T3位于发射机TX到接收机RX的连线上。
针对图2中的情况(6)，随着感知目标的运动，感知目标的原来的多径分量和新的多径分量可以用来联合感知。
示例地，在本公开的一个实施例之中，环境目标的位置信息，感知目标与发射机、环境目标和/或第一接收终端的位置关系，可以与感知目标直接反射的无线信号测量的多径分量一起联合确定感知目标的位置和其他参数。
示例地，在本公开的一个实施例之中，根据多径分量的变化信息和环境目标的位置信息，确定感知目标的参数，包括：
感知目标阻断第一环境目标的无线信号，第一多径分量和第二多径分量的方向角之差大于角度差值阈值，确定感知目标位于第一发射终端和第一环境目标的连线上；
根据第一多径分量、第一环境目标的第一位置信息、感知目标位于第一发射终端和第一环境目标的连线上的信息，确定感知目标的参数。
进一步地，在本公开的一个实施例之中，图4A为本公开实施例所提供的一种环境目标的变化辅助感知操作的举例示意图，如图4A所示，第一接收终端例如可以是RX。第一发射终端例如可以是TX。由于感知目标反射无线信号至第一接收终端，第一接收终端可以测量到感知目标反射的多径分量，该感知目标反射的多径分量具有不同的时延、方向角和/或多普勒频率，例如可以是与参考无线信道中环境目标的反射的无线信号的多径分量对应的时延、方向角和/或多普勒频率不同。感知目标T阻断了环境目标E的无线信号，第一接收终端可以确定环境目标E消失或者信号强度降低超过了第一门限阈值。因此，由于感知目标引入的新多径分量的方向角与环境目标E的分量的方向角不同，例如可以是感知目标引入的新多径分量的方向角与环境目标E的多径分量的方向角之差大于角度差值阈值，可以确定感知目标位于TX和环境目标E的连线上，可以用于辅助针对感知目标T的感知操作。基于感知目标T反射的多径分量的测量，环境目标E的位置信息，以及感知目标T位于TX到环境目标E的连线的信息，第一接收终端可以确定感知目标T的位置等参数。
示例地，在本公开的一个实施例之中，根据多径分量的变化信息和环境目标的位置信息，确定感知目标的参数，包括：
感知目标阻断第一环境目标和第二环境目标的无线信号，第一多径分量和第一环境目标的第二多径分量的方向角之差大于角度差值阈值，确定感知目标位于第一发射终端和第二环境目标的连线上；第一多径分量和第二环境目标的第二多径分量的方向角之差小于角度差值阈值，确定感知目标位于第一接收终端和第一环境目标的连线上；
根据第一多径分量、第一环境目标的第一位置信息、第二环境目标的第二位置信息、感知目标位于第一发射终端和第二环境目标的连线上的信息和感知目标位于第一接收终端和第一环境目标的连线上的信息，确定感知目标的参数。
示例地，在本公开的一个实施例之中，根据多径分量的变化信息和环境目标的位置信息，确定感知目标的参数，包括：
感知目标阻断第一环境目标和第二环境目标的无线信号，第一多径分量和第一环境目标的第二多径分量的方向角之差大于角度差值阈值，确定感知目标位于第一发射终端和第二环境目标的连线上；第一多径分量和第二环境目标的第二多径分量的方向角之差小于角度差值阈值，确定感知目标位于第一接收终端和第一环境目标的连线上；
根据感知目标位于第一发射终端、第二环境目标的连线上的信息和感知目标位于第一接收终端和第一环境目标的连线上的信息，确定感知目标的参数。
进一步地，在本公开的一个实施例之中，图4B为本公开实施例所提供的一种环境目标的变化辅助感知操作的举例示意图，如图4B所示，第一接收终端例如可以是RX。第一发射终端例如可以是TX。由于感知目标反射无线信号至第一接收终端，第一接收终端可以测量到感知目标反射的多径分量，该感知目标反射的多径分量具有不同的时延、方向角和/或多普勒频率，例如可以是与参考无线信道对应的时延、方向角和/或多普勒频率不同。感知目标T阻断了环境目标E1和环境目标E2的无线信号，第一接收终端可以确定环境目标E1和环境目标E2消失或者信号强度降低超过了第一门限阈值。因此，由于感知目标引入的新多径分量的方向角与环境目标E2的多径分量的方向角不同，例如可以是感知目标引入的新多径分量的方向角与环境目标E2的多径分量的方向角之差大于角度差值阈值，可以确定感知目标位于TX和环境目标E2的连线上。由于感知目标引入的新多径分量的方向角与环境目标E的多径分量的方向角相同或者相近，例如可以是感知目标引入的新多径的方向角与环境目标E1的多径的方向角之差小于角度差值阈值，可以确定感知目标位于RX和环境目标E1的连线上，这两个连线可以用于辅助针对感知目标T的感知操作。其中，基于这两个连线例如可以完成针对感知目标T的感知操作。进一步地，基于感知目标反射的多径分量的测量，环境目标E的位置信息，感知目标位于RX和环境目标E1的连线上以及感知目标T位于TX到环境目标E2的连线的信息，第一接收终端可以确定感知目标T的位置等参数。
示例地，在本公开的一个实施例之中，根据多径分量的变化信息和环境目标的位置信息，确定感知目标的参数，包括：
感知目标阻断所述第一发射终端与第一环境目标的无线信号，所述第一环境目标的第二多径分量发生变化，确定感知目标位于第一发射终端和第一环境目标的连线上；
根据第一环境目标的第一位置信息、第二接收终端发送的感知目标反射的多径分量和感知目标位于第一发射终端和第一环境目标的连线上的信息，确定感知目标的参数。
进一步地，在本公开的一个实施例之中，图4C为本公开实施例所提供的一种环境目标的变化辅助感知操作的举例示意图，如图4C所示，第一接收终端例如可以是RX1。第二接收终端例如可以是RX2。第一发射终端例如可以是TX。因为阻碍物的影响，接收机RX1和感知目标不存在直达径。但是，在不存在感知目标时，接收机RX1可以接收到环境目标E的反射信号。当感知目标出现后，阻断了环境目标E的无线信号，相应地，接收机发现环境目标E消失或者信号强度降低超过第一门限阈值。第一接收终端可以确定感知目标位于发射机TX和环境目标E的连线上。对这个连线信息、环境目标E的位置信息，以及其他接收机RX2收到的感知目标反射的多径分量的测量值进行联合处理，第一接收终端可以确定感知目标的位置等参数。
示例地，在本公开的一个实施例之中，根据多径分量的变化信息和环境目标的位置信息，确定感知目标的参数，包括：
第一环境目标阻断感知目标和发射终端的无线信号，且感知目标的多径分量发生变化，确定感知目标位于第一发射终端和第一环境目标的延长线上；
根据第一环境目标的第一位置信息、第二发射终端经感知目标反射的多径分量和感知目标位于第一发射终端和第一环境目标的延长线上的信息，确定感知目标的参数。
进一步地，在本公开的一个实施例之中，图4D为本公开实施例所提供的一种环境目标的变化辅助感知操作的举例示意图，如图4D所示，第一接收终端例如可以是RX。第一发射终端例如可以是TX1。第二发射终端例如可以是TX2。通过连续的感知操作，例如可以是连续的测量操作，当感知目标T运动到环境目标E的后面后，接收机RX确定感知目标T消失或者信号强度降低超过第一门限阈值。接收机RX可以确定感知目标T位于发射机TX和 环境目标E的延长线上。对这个延长线信息、环境目标E的位置信息，以及其他发射机TX2经过感知目标T反射的多径分量的测量值进行联合处理，第一接收终端可以确定感知目标T的位置等参数。
示例地，在本公开的一个实施例之中，根据多径分量的变化信息和环境目标的位置信息，确定感知目标的参数，包括：
感知目标阻断第一发射终端和第一接收终端的无线信号，根据第一多径分量和第二多径分量，确定感知目标位于第一发射终端和第一接收终端的连线上；
根据第二接收终端发送的感知目标反射的多径分量和感知目标位于第一发射终端和第一接收终端的连线上的信息，确定感知目标的参数。
进一步地，在本公开的一个实施例之中，图4E为本公开实施例所提供的一种环境目标的变化辅助感知操作的举例示意图，如图4E所示，第一接收终端例如可以是RX1。第二接收终端例如可以是RX2。第一发射终端例如可以是TX。当不存在感知目标T时，接收机RX1可以接收到发射机TX的LOS径。当感知目标T出现后，阻断了发射机TX的无线信号，相应地，接收机RX1确定发射机TX消失或者信号强度降低超过第一门限阈值。接收机RX1可以确定感知目标T位于发射机TX和接收机RX1的连线上。对这个连线信息与其他接收机RX2收到的感知目标T反射的多径分量的测量值进行联合处理，接收机RX1可以确定感知目标T的位置等参数。
示例地，在本公开的一个实施例之中，根据多径分量的变化信息确定感知目标的参数，包括：
根据第一多径分量和第二多径分量，确定感知目标的参数。
其中，在本公开的一个实施例之中，参考无线信道中环境目标的位置信息例如可以是未确定的，即环境目标的真实位置是未知的。第一接收终端可以对感知目标和环境目标进行联合处理，提高感知目标的参数确定准确性。
其中，在本公开的一个实施例之中，基于当前无线信道和参考无线信道，当感知目标出现或者运动后，第一接收终端可以检测到其收到的无线信号的多径分量的变化信息。该多径分量的变化信息反映了感知目标和相关的环境目标的相互作用。例如，第一接收终端可以测量当前无线信道的多径分量，并与基于参考无线信道测量的多径分量比较，从而确定变化的多径分量。
示例地，在本公开的一个实施例之中，针对图2的多个情况，第一接收终端可以根据第一多径分量和第二多径分量，确定感知目标与发射机、环境目标和/或第一接收终端的位置关系。例如：
针对图2中的情况(1)，结合其他信息，可以确定出感知目标T1位于发射机TX到环境目标E1的连线上。
针对图2中的情况(2)，结合其他信息，可以判断出感知目标T1位于环境目标E2到接收机RX的连线上。
针对图2中的情况(3)，可以判断出感知目标T2位于发射机TX到环境目标E3延长线上。
针对图2中的情况(4)，可以判断出感知目标T3位于接收机RX到环境目标E4延长线上。
针对图2中的情况(5)，可以判断出感知目标T3位于发射机TX到接收机RX的连线上。
针对图2中的情况(6)，随着感知目标的运动，感知目标的原来的多径分量和新的多径分量可以用来联合感知。
示例地，在本公开的一个实施例之中，感知目标与发射机、环境目标和/或第一接收终端的位置关系，可以和感知目标直接反射的无线信号测量的多径分量一起联合确定感知目标的位置和其他参数。其中，其他参数例如可以包括速度。
示例地，在本公开的一个实施例之中，根据第一多径分量和第二多径分量，确定感知目标的参数，包括：
感知目标阻断第一环境目标的无线信号，第一多径分量和第二多径分量的方向角之差大于角度差值阈值，确定感知目标位于第一发射终端和第一环境目标的连线上；
根据第一多径分量、第二多径分量和感知目标位于第一发射终端和第一环境目标的连线上的信息，确定感知目标的参数。
进一步地，在本公开的一个实施例之中，如图4A，环境目标E的多径分量发生变化，感知目标T位于发射机和环境目标E的连线上，可以用于辅助对感知目标T的感知操作。例如，基于感知目标T反射的多径分量的测量，变化的多径分量，以及感知目标T位于TX到环境目标E的连线上的信息，可以确定感知目标T的位置等参数。
示例地，在本公开的一个实施例之中，根据第一多径分量和第二多径分量，确定感知目标的参数，包括：
感知目标阻断第一环境目标和第二环境目标的无线信号，第一多径分量和第一环境目标的第二多径分量的方向角之差大于角度差值阈值，确定感知目标位于第一发射终端和第二环境目标的连线上；
第一多径分量的方向角和第二环境目标的第二多径分量的方向角之差小于角度差值阈值，确定感知目标位于第一接收终端和第一环境目标的连线上；
根据第一环境目标对应的第二多径分量、第二环境目标对应的第二多径分量、感知目标位于第一发射终端和第二环境目标的连线上的信息和感知目标位于第一接收终端和第一环境目标的连线上的信息，确定感知目标的参数。
示例地，在本公开的一个实施例之中，根据第一多径分量和第二多径分量，确定感知目标的参数，包括：
感知目标阻断第一环境目标和第二环境目标的无线信号，根据第一多径分量和第一环境目标的第二多径分量的方向角之差大于角度差值阈值，确定感知目标位于第一发射终端和第二环境目标的连线上；
第一多径分量的方向角和第二环境目标的第二多径分量的方向角之差小于角度差值阈值，确定感知目标位于第一接收终端和第一环境目标的连线上；
根据第一多径分量、第一环境目标对应的第二多径分量、第二环境目标对应的第二多径分量、感知目标位于第一发射终端和第二环境目标的连线上的信息和感知目标位于第一接收终端和第一环境目标的连线上的信息，确定感知目标的参数。
进一步地，在本公开的一个实施例之中，如图4B，环境目标E1和环境目标E2的多径分量发生变化，感知目标T位于发射机和环境目标E2的连线上，并位于环境目标E1到接收机的连线上。以上两个连线信息可以用于辅助对感知目标T的感知操作。基于变化的多径分量和上述两条连线的信息可以完成对感知目标T的感知操作。为了提高精度，感知处理设备可以基于感知目标T反射的多径分量的测量，变化的多径分量，以及两条连线的信息，可以确定感知目标T的位置等参数。
示例地，在本公开的一个实施例之中，根据第一多径分量和第二多径分量，确定感知目标的参数，包括：
感知目标阻断所述第一发射终端与第一环境目标的无线信号，所述第一环境目标对应的第二多径分量发生变化，确定感知目标位于第一发射终端和第一环境目标的连线上；
根据第一环境目标对应的第二多径分量、第二接收终端发送的感知目标反射的多径分量和感知目标位于第一发射终端和第一环境目标的连线上的信息，确定感知目标的参数。
进一步地，在本公开的一个实施例之中，如图4C，环境目标E的多径分量发生变化，感知目标T位于发射机TX和环境目标E的连线上。这个连线信息可以与变化的多径分量，以及其他接收机RX2收到的感知目标T反射的多径分量的测量值联合处理，从而确定感知目标T的位置等参数。
示例地，在本公开的一个实施例之中，根据第一多径分量和第二多径分量，确定感知目标的参数，包括：
根据感知目标的变化的多径分量和第二发射终端经感知目标反射的多径分量，确定感知目标的参数。
进一步地，在本公开的一个实施例之中，如图4D，环境目标T的多径分量发生变化，所述变化的多径分量与其他发射机TX2经过感知目标T反射的多径分量的测量值联合处理，从而确定感知目标T的位置等参数。
其中在本公开的一个实施例之中，图4A至图4D为并列的环境目标的变化辅助感知操作的举例示意图。
在一些实施例中，步骤S3101～步骤S3103是可选的，在不同实施例中可以对这些步骤中的一个或多个步骤进行省略或替代。
本公开实施例所涉及的通信方法可以包括步骤S3101～步骤S3103中的至少一者。例如，步骤S3101可以作为独立实施例来实施，步骤S3101可以作为独立实施例来实施，步骤S3103可以作为独立实施例来实施，步骤S3102至步骤S3103可以作为独立实施例来实施，但不限于此。
在一些实施例中，步骤S3102～步骤S3103是可选的，在不同实施例中可以对这些步骤中的一个或多个步骤进行省略或替代。
图3B为本公开实施例所提供的一种感知目标参数确定方法的举例示意图。其中，在本公开的一个实施例之中，图3B所示的感知目标参数确定方法与图3A的感知目标参数确定方法为并列的方案。其中，例如可以是图3A所示的实施例可以与图3B所示的实施例分别单独执行。图3A所示的感知目标参数确定方法和图3B所示的感知目标参数确定方法的区别例如可以是针对感知目标进行感知操作的执行主体不同。
图3B为本公开实施例所提供的一种感知目标参数确定方法的举例示意图，如图3B所示，该方法可以包括以下步骤：
步骤S3201，第一发射终端发射无线信号；
步骤S3202，第一接收终端获取第一多径分量和第二多径分量；
步骤S3203，第一接收终端发送测量信息至感知处理设备，其中，测量信息包括当前无线信道的对应感知目标反射的第一多径分量、其他变化的第二多径分量、当前无线信道对应的第一测量时间戳和参考无线信道对应的第二测量时间戳中至少一种；
其中，在本公开的一个实施例之中，第一接收终端发送的测量信息例如可以包括当前无线信道的对应感知目标反射的第一多径分量、其他变化的第二多径分量。
其中，在本公开的一个实施例之中，第一接收终端发送的测量信息例如可以包括当前无线信道的对应感知目标反射的第一多径分量、其他变化的第二多径分量、当前无线信道对应的第一测量时间戳和参考无线信道对应的第二测量时间戳。
其中，在本公开的一个实施例之中，第一时间戳例如可以用于指示当前无线信道的测量时间戳。该第一时间戳并不特指某一固定时间戳。例如，当针对当前无线信道进行多次测量时，每次测量对应的第一时间戳都不相同。其中，第一时间戳中的第一例如可以用于与第二时间戳进行区分。
步骤S3204，感知处理设备接收第一接收终端发送的测量信息；
其中，在本公开的一个实施例之中，针对感知目标的感知操作的执行主体例如可以是感知处理设备，该感知处理设备例如可以是不同于任一接收终端的中心设备，该感知处理设备例如可以是接收至少一个接收终端发送的测量信息。
步骤S3205，感知处理设备采用测量信息，对感知目标执行感知操作。
其中，在本公开的一个实施例之中，采用测量信息，对感知目标执行感知操作包括：
确定参考无线信道中环境目标的位置信息，采用测量信息和环境目标的位置信息，对感知目标执行感知操作。
示例地，在本公开的一个实施例之中，采用测量信息和环境目标的位置信息，对感知目标执行感知操作，包括：
感知目标阻断第一环境目标的无线信号，第一多径分量和第二多径分量的方向角之差大于角度差值阈值，确定感知目标位于第一发射终端和第一环境目标的连线上；
根据第一多径分量、第一环境目标的第一位置信息、感知目标位于第一发射终端和第一环境目标的连线上的信息，确定感知目标的参数。
示例地，在本公开的一个实施例之中，采用测量信息和环境目标的位置信息，对感知目标执行感知操作，包括：
感知目标阻断第一环境目标和第二环境目标的无线信号，第一多径分量和第一环境目标的第二多径分量的方向角之差大于角度差值阈值，确定感知目标位于第一发射终端和第二环境目标的连线上；第一多径分量和第二环境目标的第二多径分量的方向角之差小于角度差值阈值，确定感知目标位于第一接收终端和第一环境目标的连线上；
根据第一多径分量、第一环境目标的第一位置信息、第二环境目标的第二位置信息、感知目标位于第一发射终端和第二环境目标的连线上的信息和感知目标位于第一接收终端和第一环境目标的连线上的信息，确定感知目标的参数。
示例地，在本公开的一个实施例之中，采用测量信息和环境目标的位置信息，对感知目标执行感知操作，包括：
感知目标阻断第一环境目标和第二环境目标的无线信号，第一多径分量和第一环境目标的第二多径分量的方向角之差大于角度差值阈值，确定感知目标位于第一发射终端和第二环境目标的连线上；第一多径分量和第二环境目标的第二多径分量的方向角之差小于角度差值阈值，确定感知目标位于第一接收终端和第一环境目标的连线上；
根据感知目标位于第一发射终端、第二环境目标的连线上的信息和感知目标位于第一接收终端和第一环境目标的连线上的信息，确定感知目标的参数。
示例地，在本公开的一个实施例之中，采用测量信息和环境目标的位置信息，对感知目标执行感知操作，包括：
感知目标阻断所述第一发射终端与第一环境目标的无线信号，所述第一环境目标的第二多径分量发生变化，确定感知目标位于第一发射终端和第一环境目标的连线上；
根据第一环境目标的第一位置信息、第二接收终端发送的感知目标反射的多径分量和感知目标位于第一发射终端和第一环境目标的连线上的信息，确定感知目标的参数。
示例地，在本公开的一个实施例之中，采用测量信息和环境目标的位置信息，对感知目标执行感知操作，包括：
第一环境目标阻断感知目标和发射终端的无线信号，且感知目标的多径分量发生变化，确定感知目标位于第一发射终端和第一环境目标的延长线上；
根据第一环境目标的第一位置信息、所述感知目标的变化的多径分量、第二发射终端经感知目标反射的多径分量和感知目标位于第一发射终端和第一环境目标的延长线上的信息，确定感知目标的参数。
示例地，在本公开的一个实施例之中，采用测量信息和环境目标的位置信息，对感知目标执行感知操作，包括：
感知目标阻断第一发射终端和第一接收终端的无线信号，根据第一多径分量和第二多径分量，确定感知目标位于第一发射终端和第一接收终端的连线上；
根据第二接收终端发送的感知目标反射的多径分量和感知目标位于第一发射终端和第一接收终端的连线上的信息，确定感知目标的参数。
示例地，在本公开的一个实施例之中，采用测量信息，对感知目标执行感知操作，包括：
根据第一多径分量和第二多径分量，对感知目标执行感知操作。
示例地，在本公开的一个实施例之中，根据第一多径分量和第二多径分量，对感知目标执行感知操作，包括：
感知目标阻断第一环境目标的无线信号，第一多径分量和第二多径分量的方向角之差大于角度差值阈值，确定感知目标位于第一发射终端和第一环境目标的连线上；
根据第一多径分量、第二多径分量和感知目标位于第一发射终端和第一环境目标的连线上的信息，确定感知目 标的参数。
示例地，在本公开的一个实施例之中，根据第一多径分量和第二多径分量，对感知目标执行感知操作，包括：
感知目标阻断第一环境目标和第二环境目标的无线信号，第一多径分量和第一环境目标的第二多径分量的方向角之差大于角度差值阈值，确定感知目标位于第一发射终端和第二环境目标的连线上；
第一多径分量的方向角和第二环境目标的第二多径分量的方向角之差小于角度差值阈值，确定感知目标位于第一接收终端和第一环境目标的连线上；
根据第一环境目标对应的第二多径分量、第二环境目标对应的第二多径分量、感知目标位于第一发射终端和第二环境目标的连线上的信息和感知目标位于第一接收终端和第一环境目标的连线上的信息，确定感知目标的参数。
示例地，在本公开的一个实施例之中，根据第一多径分量和第二多径分量，对感知目标执行感知操作，包括：
感知目标阻断第一环境目标和第二环境目标的无线信号，根据第一多径分量和第一环境目标的第二多径分量的方向角之差大于角度差值阈值，确定感知目标位于第一发射终端和第二环境目标的连线上；
第一多径分量的方向角和第二环境目标的第二多径分量的方向角之差小于角度差值阈值，确定感知目标位于第一接收终端和第一环境目标的连线上；
根据第一多径分量、第一环境目标对应的第二多径分量、第二环境目标对应的第二多径分量、感知目标位于第一发射终端和第二环境目标的连线上的信息和感知目标位于第一接收终端和第一环境目标的连线上的信息，确定感知目标的参数。
示例地，在本公开的一个实施例之中，根据第一多径分量和第二多径分量，对感知目标执行感知操作，包括：
感知目标阻断所述第一发射终端与第一环境目标的无线信号，所述第一环境目标的第二多径分量发生变化，确定感知目标位于第一发射终端和第一环境目标的连线上；
根据第一环境目标对应的第二多径分量、第二接收终端发送的感知目标反射的多径分量和感知目标位于第一发射终端和第一环境目标的连线上的信息，确定感知目标的参数。
示例地，在本公开的一个实施例之中，根据第一多径分量和第二多径分量，对感知目标执行感知操作，包括：
根据感知目标的变化的多径分量和第二发射终端经感知目标反射的多径分量，确定感知目标的参数。
在一些实施例中，步骤S3201～步骤S3205是可选的，在不同实施例中可以对这些步骤中的一个或多个步骤进行省略或替代。其中，步骤S3201～步骤S3205的具体的可选实现方式可以参见图3A的步骤S3101至步骤S3103。
本公开实施例所涉及的通信方法可以包括步骤S3201～步骤S3205中的至少一者。例如，步骤S3201可以作为独立实施例来实施，步骤S3202可以作为独立实施例来实施，步骤S3205可以作为独立实施例来实施，步骤S3204至步骤S3205可以作为独立实施例来实施，但不限于此。
在一些实施例中，步骤S3202～步骤S3205是可选的，在不同实施例中可以对这些步骤中的一个或多个步骤进行省略或替代。
在一些实施例中，步骤S3203～步骤S3205是可选的，在不同实施例中可以对这些步骤中的一个或多个步骤进行省略或替代。
图5A是根据本公开实施例示出的感知目标参数确定方法的流程示意图。如图5A所示，本公开实施例涉及感知目标参数确定方法由第一接收终端执行，上述方法包括：
步骤S5101，基于当前无线信道和参考无线信道确定多径分量的变化信息；其中，多径分量包括当前无线信道的对应感知目标反射的第一多径分量和其他变化的第二多径分量；
步骤S5102，根据多径分量的变化信息确定感知目标的参数。
步骤S5101和步骤S5102的可选实现方式可以参见图3A的步骤S3102至步骤S3103的可选实现方式、及图3A所涉及的实施例中其他关联部分，此处不再赘述。
图6A是根据本公开实施例示出的感知目标参数确定接收的流程示意图。如图6A所示，本公开实施例涉及感知目标参数确定方法由感知处理设备执行，上述方法包括：
步骤S6101，接收第一接收终端发送的测量信息，其中，测量信息包括当前无线信道的对应感知目标反射的第一多径分量、其他变化的第二多径分量、当前无线信道对应的第一测量时间戳和参考无线信道对应的第二测量时间戳中至少一种；
步骤S6102，采用测量信息，对感知目标执行感知操作。
步骤S6101和步骤S6102的可选实现方式可以参见图3B的步骤S3204至步骤S3205可选实现方式、及图3A和图3B所涉及的实施例中其他关联部分，此处不再赘述。
示例地，在一定区域内，例如室内或者室外的场景，接收机可以根据收到的无线信号对其所在的区域进行感知。接收机可以检测其收到的无线信号中的多径分量。不同的多径分量在以下至少一个方面与其他多径分量不同：时延，角度，多普勒频率。另外，每一条多径分量的强度也是一个重要的参数。以上多径参数，即时延，角度，多普勒频率和强度反映了所述区域的环境目标和感知目标的特性。
其中，在本公开的一个实施例之中，感知目标的出现及其运动，会对环境目标的无线信号传播产生相互影响。上述图2为感知目标和环境相互影响的示意图。在图2中，TX1代表发射机，RX代表接收机，E、E1、E2、E3和E4代表环境目标，T1、T2、T3和T4代表感知目标。以下描述感知目标和环境目标相互影响的情况。感知目标和环境目标相互影响可以包括以下一种或者多种情况：
1)因为感知目标的出现和运动，可能会阻断或者减弱从一个发射机发往某个环境目标的无线信号，导致所述环境目标在接收机处不可见或者信号变弱。例如，图2中的发射机TX到环境目标E1的无线信号被感知目标T1阻断。
2)因为感知目标的出现和运动，可能会阻断或者减弱从一个环境目标反射到接收机的无线信号，导致所述环境目标在接收机处不可见或者信号变弱。例如，图2中的环境目标E2到接收机RX的无线信号被感知目标T1阻断。
3)因为感知目标的出现和运动，一个环境目标可能会阻断或者减弱从发射机发到感知目标的无线信号，导致感知目标在接收机处不可见或者信号变弱。例如，图2中的发射机TX到感知目标T2的无线信号被环境目标E3阻断。
4)因为感知目标的出现和运动，一个环境目标可能会阻断或者减弱从感知目标反射到接收机的无线信号，导致感知目标在接收机处不可见或者信号变弱。例如，图2中的感知目标T3反射到接收机RX的无线信号被环境目标E4阻断。
5)因为感知目标的出现和运动，可能会阻断或者减弱从发射机发到接收机的无线信号，即接收机发现发射机的直达径(LOS)不可见或者信号变弱。例如，图2中的发射机TX到接收机RX的无线信号直达径被感知目标T4阻断。实际上，这种情况还同时影响在接收机处的感知目标反射的无线信号。因为发射机的无线信号被感知目标阻断或者减弱，感知目标反射到接收机的信号也相应的消失或者减弱，即感知目标在接收机处变得不可见或者信号变弱。
6)随着感知目标的运动，感知目标反射到接收机的无线信号发生变化。例如，其在前一个时刻的多径分量消失或者减弱，并且产生新的多径分量。例如，感知目标T1移动到T1’的位置，原来的反射的多径分量消失，并产生了新的反射的多径分量。
7)因为感知目标的出现和运动，一些感知目标反射的无线信号可能会到达某个环境目标，导致此环境目标反射到接收机的无线信号变强。这里，因为从发射机到感知目标到所述环境目标的路径不是直达径，即其delay大于从发射机到所述环境目标的直达径，使得接收机有可能从delay特性分辨出增加的无线信号。
8)环境目标E在接收机RX处的无线信号不受感知目标的影响。
9)感知目标T1在接收机RX处的无线信号不受环境目标的影响。
在一些实施例之中，当在所述区域存在多个发射机或者多个接收机时，对不同的一对发射机和接收机，感知目标的出现和运动的影响一般是不同的。上述因为感知目标的出现和运动导致的对环境目标和/或发射机在接收机处的接收信号的影响可以用于辅助对感知目标的感知操作。不是一般性，本公开实施例描述一对发射机和接收机对感知目标的感知操作，所述测量和报告适用于多对发射机和接收机联合工作的情况。对感知目标的位置和特征的判断可以是基于一对发射机和接收机的测量结果得到；或者，对多对发射机和接收机的测量结果的联合处理得到感知目标的位置和特征，从而提高感知的性能。对感知目标的位置和特征的处理实体可以位于一个接收机，即，其他接收机可以报告测量信息到所述包括感知实体的接收机。或者，感知处理实体可以是位于不同于任何一个接收机的中心设备，所有接收机都要报告测量信息到所述中心设备。
在一些实施例之中，对一个区域，所述接收机可以对所述区域进行多次测量。接收机首先获得所述区域的参考无线信道。所述参考无线信道可以是以下无线信道之一：
在一个感知目标出现之前接收机收到的无线信道，所述无线信道包括所述区域的环境目标反射的无线信号，和/或接收机直接收到的来自发射机的无线信号；
在感知目标运动之前接收机收到的无线信道，所述无线信道包括所述区域的环境目标反射的无线信号，直接收到的来自发射机的无线信号，和/或，来自运动前的感知目标反射的无线信号。如图2所示，所述区域的感知目标和环境目标可能会相互影响；
当存在多个感知目标时，在需要重点关注一个或者多个感知目标时，其他感知目标实际上可以按照环境目标来处理，从而包含在参考无线信道中。
在一些实施例之中，基于当前无线信道和参考无线信道，当感知目标出现或者运动后，接收机可以检测 到其收到的无线信号的多径分量的变化。具体可能发生的多径分量变化可能包括图2中的一种或者多种情况。具体例如可以划分为以下两种多径分量：
种类1：接收机直接接收到的当前无线信道的来自感知目标反射的多径分量。例如，在图2中，从发射机TX1经感知目标T1到接收机RX处的多径分量。
种类2：除接收机直接接收到的当前无线信道的来自感知目标反射的多径分量以外的其他变化的多径分量。例如，因为感知目标的出现和运动导致的对环境目标和/或发射机在接收机处的变化的多径分量。对所述接收机收到的一条多径分量，如果其绝对强度减弱到低于门限A，则接收机可以认为所述多径分量是受影响的多径分量。或者，对所述接收机收到的一条多径分量，如果与接收机收到的最强多径的强度差超过门限B，则接收机可以认为所述多径分量是收影响的多径分量。所述门限A或者B可以是预定义的，半静态配置的或者动态指示的。
以上每一种多径分量都可以包含上述一种或者多种多径分量。在一些实施例之中，一个接收机可以向感知处理实体所在的设备报告以下参数的至少一部分：
时间戳，代表所述接收机测量上述两种多径分量的时间
上述两种多径分量的每条多径分量的时延、角度、多普勒频率和/或强度等信息。
从而该感知处理实体所在的设备可以基于一个或者多个上述两种多径分量的所述时延、角度、多普勒频率和/或强度等信息对感知目标的进行感知操作。
在一些实施例之中，在一个区域中，接收机可以对所述区域进行多次测量。假设环境目标的真实位置是已知的，相应地，感知处理实体可以确定参考无线信道的多径分量与环境目标的对应关系。或者，基于参考无线信道的感知操作，感知处理实体可以确定所述区域中的环境目标及其位置，并建立参考无线信道的多径分量与环境目标的对应关系。
基于当前无线信道和参考无线信道，当感知目标出现或者运动后，接收机会检测到其收到的无线信号的多径分量的变化。这些变化的多径分量与感知目标和/或环境目标关联。例如，接收机可以测量当前无线信道的多径分量，并与基于参考无线信道测量的多径分量比较，从而确定变化的多径分量及其关联的环境目标，新的多径分量与感知目标直接关联。
基于变化的多径分量，可以获得感知目标与发射机、环境目标和/或接收机的位置关系。以图1为例，
对图2中的情况1)，结合其他信息，可以判断出感知目标T1位于发射机TX到环境目标E1的连线上。
对图2中的情况2)，结合其他信息，可以判断出感知目标T1位于环境目标E2到接收机RX的连线上。
对图2中的情况3)，可以判断出感知目标T2位于发射机TX到环境目标E3延长线上。
对图2中的情况4)，可以判断出感知目标T3位于接收机RX到环境目标E4延长线上。
对图2中的情况5)，可以判断出感知目标T3位于发射机TX到接收机RX的连线上。
对图2中的情况6)，随着感知目标的运动，感知目标的原来的多径分量和新的多径分量可以用来联合感知。
以上环境目标的位置信息，感知目标与发射机、环境目标和/或接收机的位置关系，可以与对感知目标直接反射的无线信号测量的多径分量一起联合确定感知目标的位置和其他参数，其他参数例如可以包括速度。
在一些实施例之中，图4A是基于感知目标对环境目标在接收机处的接收信号的影响辅助感知操作的一个示意图。如图4A所示，一方面，感知目标反射无线信号到接收机，从而接收机检测的新的多径分量，所述多径分量具有不同的时延、方向角和/或多普勒频率；另一方面，感知目标T阻断了环境目标E的无线信号，相应地，接收机发现环境目标E消失或者信号强度降低超过一定的门限。在图4A中，因为感知目标T引入的新多径分量的方向角与消失的环境目标E的多径分量的方向角不同，所以感知目标T一定位于发射机和环境目标E的连线上，可以用于辅助对感知目标T的感知操作。例如，基于感知目标T反射的多径分量的测量，环境目标E的位置信息，以及感知目标T位于TX到环境目标E的连线的信息，获得感知目标T的位置等参数。
在一些实施例之中，图4B是基于感知目标对环境目标在接收机处的接收信号的影响辅助感知操作的另一个示意图。如图4B所示，一方面，感知目标T反射无线信号到接收机，从而接收机可以检测的新的多径分量，所述多径分量具有不同的时延、方向角和/或多普勒频率；另一方面，感知目标T阻断了环境目标E1和环境目标E2的无线信号，相应地，接收机发现环境目标E1和E2消失或者信号强度降低超过一定的门限。在图4B中，因为感知目标T引入的新多径分量的方向角与消失的环境目标E2的方向角不同，所以感知目标T一定位于发射机和环境目标E2的连线上。另外，因为感知目标T引入的新多径分量的方向角与消失的环境目标E1的方向角相同或者近似相同，所以感知目标位于环境目标E1到接收机的连线上。以上两个连线信息 可以用于辅助对感知目标T的感知操作。实际上，仅基于上述两条连线的信息就可以完成对感知目标T的感知操作。为了提高精度，感知处理实体仍然可以基于感知目标T反射的多径分量的测量，环境目标E1和环境目标E2的位置信息，和所述两条连线的信息，获得感知目标T的位置等参数。
在一些实施例之中，图4C是基于感知目标对环境目标在接收机处的接收信号的影响辅助感知操作的另一个示意图。如图4C所示，因为阻碍物的影响，接收机RX1和感知目标T不存在直达径。但是，在不存在感知目标T时，接收机RX1能够收到环境目标E的反射信号。当感知目标T出现后，阻断了环境目标E的无线信号，相应地，接收机发现环境目标E消失或者信号强度降低超过一定的门限。基于以上信息，可以判断出感知目标T位于发射机TX和环境目标E的连线上。这个连线信息可以与环境目标E的位置信息，以及其他接收机RX2收到的感知目标T反射的多径分量的测量值联合处理，从而获得感知目标T的位置等参数。
在一些实施例之中，图4D是基于感知目标被环境目标遮挡辅助感知操作的示意图。如图4D所示，通过连续的感知操作，当感知目标T运动到环境目标E的后面后，接收机发现感知目标T消失或者信号强度降低超过一定的门限。基于以上信息，可以判断出感知目标T位于发射机TX和环境目标E的延长线上。这个延长线信息可以与环境目标E的位置信息，以及其他发射机TX2经过感知目标T反射的多径分量的测量值联合处理，从而获得感知目标T的位置等参数。
在一些实施例之中，图4E是基于感知目标对发射机在接收机处的LOS径的影响辅助感知操作的示意图。如图4E所示，当不存在感知目标T时，接收机RX1能够收到发射机TX的LOS径。当感知目标T出现后，阻断了发射机TX的无线信号，相应地，接收机RX1发现发射机TX消失或者信号强度降低超过一定的门限。基于以上信息，可以判断出感知目标T位于发射机TX和接收机RX1的连线上。这个连线信息可以与其他接收机RX2收到的感知目标T反射的多径分量的测量值联合处理，从而获得感知目标T的位置等参数。
在一些实施例之中，在一个区域中，接收机可以对所述区域进行多次测量。假设环境目标的真实位置未知，一般基于参考无线信道的感知操作确定的环境目标的位置和其他参数存在误差。一种可能的方法是对感知目标和环境目标进行联合处理，从而提高对感知目标的感知操作的性能。采用这个方法，可以不需要提前确定感知环境目标的位置和其他参数。
基于当前无线信道和参考无线信道，当感知目标出现或者运动后，接收机会检测到其收到的无线信号的多径分量的变化。这些变化的多径分量反映了感知目标和相关的环境目标的相互作用。例如，接收机可以测量当前无线信道的多径分量，并与基于参考无线信道测量的多径分量比较，从而确定变化的多径分量。
在一些实施例之中，基于变化的多径分量，可以获得感知目标与发射机、环境目标和/或接收机的位置关系。以图2为例，
对图2中的情况1)，结合其他信息，可以判断出感知目标T1位于发射机TX到环境目标E1的连线上。
对图2中的情况2)，结合其他信息，可以判断出感知目标T1位于环境目标E2到接收机RX的连线上。
对图2中的情况3)，可以判断出感知目标T2位于发射机TX到环境目标E3延长线上。
对图2中的情况4)，可以判断出感知目标T3位于接收机RX到环境目标E4延长线上。
对图2中的情况5)，可以判断出感知目标T3位于发射机TX到接收机RX的连线上。
对图2中的情况6)，随着感知目标的运动，感知目标的原来的多径分量和新的多径分量可以用来联合感知。
以上变化的多径分量，感知目标与发射机、环境目标和/或接收机的位置关系，可以用于与对感知目标直接反射的无线信号测量的多径分量一起联合确定感知目标的位置和其他参数。
在一些实施例之中，在图4A中，环境目标E的多径分量发生变化，感知目标T位于发射机和环境目标E的连线上，可以用于辅助对感知目标T的感知操作。例如，基于感知目标T反射的多径分量的测量，所述变化的多径分量，以及感知目标T位于TX到环境目标E的连线的信息，获得感知目标T的位置等参数。
在一些实施例之中，在图4B中，环境目标E1和环境目标E2的多径分量发生变化，感知目标T位于发射机和环境目标E2的连线上，并位于环境目标E1到接收机的连线上。以上两个连线信息可以用于辅助对感知目标T的感知操作。实际上，仅基于变化的多径分量和上述两条连线的信息就可以完成对感知目标T的感知操作。为了提高精度，感知处理实体仍然可以基于感知目标T反射的多径分量的测量，所述变化的多径分量，以及所述两条连线的信息，获得感知目标T的位置等参数。
在一些实施例之中，在图4C中，环境目标E的多径分量发生变化，感知目标T位于发射机TX和环境目标E的连线上。这个连线信息可以与所述变化的多径分量，以及其他接收机RX2收到的感知目标T反射的多径分量的测量值联合处理，从而获得感知目标T的位置等参数。
在一些实施例之中，在图4D中，感知目标T的多径分量发生变化，所述变化的多径分量与其他发射机 TX2经过感知目标T反射的多径分量的测量值联合处理，从而获得感知目标T的位置等参数。
在本公开实施例中，部分或全部步骤、其可选实现方式可以与其他实施例中的部分或全部步骤任意组合，也可以与其他实施例的可选实现方式任意组合。
本公开实施例还提出用于实现以上任一方法的装置，例如，提出一装置，上述装置包括用以实现以上任一方法中终端所执行的各步骤的单元或模块。再如，还提出另一装置，包括用以实现以上任一方法中网络设备(例如接入网设备、核心网功能节点、核心网设备等)所执行的各步骤的单元或模块。
应理解以上装置中各单元或模块的划分仅是一种逻辑功能的划分，在实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。此外，装置中的单元或模块可以以处理器调用软件的形式实现：例如装置包括处理器，处理器与存储器连接，存储器中存储有指令，处理器调用存储器中存储的指令，以实现以上任一方法或实现上述装置各单元或模块的功能，其中处理器例如为通用处理器，例如中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或微处理器，存储器为装置内的存储器或装置外的存储器。或者，装置中的单元或模块可以以硬件电路的形式实现，可以通过对硬件电路的设计实现部分或全部单元或模块的功能，上述硬件电路可以理解为一个或多个处理器；例如，在一种实现中，上述硬件电路为专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，通过对电路内元件逻辑关系的设计，实现以上部分或全部单元或模块的功能；再如，在另一种实现中，上述硬件电路为可以通过可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)实现，以现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)为例，其可以包括大量逻辑门电路，通过配置文件来配置逻辑门电路之间的连接关系，从而实现以上部分或全部单元或模块的功能。以上装置的所有单元或模块可以全部通过处理器调用软件的形式实现，或全部通过硬件电路的形式实现，或部分通过处理器调用软件的形式实现，剩余部分通过硬件电路的形式实现。
在本公开实施例中，处理器是具有信号处理能力的电路，在一种实现中，处理器可以是具有指令读取与运行能力的电路，例如中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)、微处理器、图形处理器(graphics processing unit，GPU)(可以理解为微处理器)、或数字信号处理器(digital signal processor，DSP)等；在另一种实现中，处理器可以通过硬件电路的逻辑关系实现一定功能，上述硬件电路的逻辑关系是固定的或可以重构的，例如处理器为专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)或可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)实现的硬件电路，例如FPGA。在可重构的硬件电路中，处理器加载配置文档，实现硬件电路配置的过程，可以理解为处理器加载指令，以实现以上部分或全部单元或模块的功能的过程。此外，还可以是针对人工智能设计的硬件电路，其可以理解为ASIC，例如神经网络处理单元(Neural Network Processing Unit，NPU)、张量处理单元(Tensor Processing Unit，TPU)、深度学习处理单元(Deep learning Processing Unit，DPU)等。
图7A是本公开实施例提出的第一接收终端的结构示意图。如图7A所示，第一接收终端终端7100可以包括：处理模块7101，处理模块，用于基于当前无线信道和参考无线信道确定多径分量的变化信息；其中，多径分量包括当前无线信道的对应感知目标反射的第一多径分量和其他变化的第二多径分量；处理模块，还用于根据多径分量的变化信息确定感知目标的参数。可选地，上述收发模块7101用于执行以上任一方法中终端101执行的发送和/或接收等通信步骤(例如步骤S3102和步骤S3104，但不限于此)中的至少一者，此处不再赘述。
图7B是本公开实施例提出的感知处理设备的结构示意图。如图7B所示，感知处理设备7200可以包括：收发模块7201和处理模块7202。在一些实施例中，上述收发模块，用于接收第一接收终端发送的测量信息，其中，测量信息包括当前无线信道的对应感知目标反射的第一多径分量、其他变化的第二多径分量、当前无线信道对应的第一测量时间戳和参考无线信道对应的第二测量时间戳中至少一种；处理模块，用于采用测量信息，对感知目标执行感知操作。
在一些实施例中，收发模块可以包括发送模块和/或接收模块，发送模块和接收模块可以是分离的，也可以集成在一起。可选地，收发模块可以与收发器相互替换。
在一些实施例中，处理模块可以是一个模块，也可以包括多个子模块。可选地，上述多个子模块分别执行处理模块所需执行的全部或部分步骤。可选地，处理模块可以与处理器相互替换。
图8A是本公开实施例提出的通信设备8100的结构示意图。通信设备8100可以是网络设备(例如接入网设备、核心网设备等)，也可以是终端(例如用户设备等)，也可以是支持网络设备实现以上任一方法的芯片、芯片系统、或处理器等，还可以是支持终端实现以上任一方法的芯片、芯片系统、或处理器等。通信设备8100可用于实现上述方法实施例中描述的方法，具体可以参见上述方法实施例中的说明。
如图8A所示，通信设备8100包括一个或多个处理器8101。处理器8101可以是通用处理器或者专用处理器等，例如可以是基带处理器或中央处理器。基带处理器可以用于对通信协议以及通信数据进行处理，中央处理器可以用于对通信装置(如，基站、基带芯片，终端设备、终端设备芯片，DU或CU等)进行控制，执行程序，处理程序的数据。通信设备8100用于执行以上任一方法。
在一些实施例中，通信设备8100还包括用于存储指令的一个或多个存储器8102。可选地，全部或部分存储器8102也可以处于通信设备8100之外。
在一些实施例中，通信设备8100还包括一个或多个收发器8103。在通信设备8100包括一个或多个收发器8103时，收发器8103执行上述方法中的发送和/或接收等通信步骤(例如步骤S3101、步骤S3201、步骤S3203、步骤S3204，但不限于此)中的至少一者，处理器8101执行其他步骤(例如步骤S3102、步骤S3103、步骤S3202、步骤S3205，但不限于此)中的至少一者。
在一些实施例中，收发器可以包括接收器和/或发送器，接收器和发送器可以是分离的，也可以集成在一起。可选地，收发器、收发单元、收发机、收发电路等术语可以相互替换，发送器、发送单元、发送机、发送电路等术语可以相互替换，接收器、接收单元、接收机、接收电路等术语可以相互替换。
在一些实施例中，通信设备8100可以包括一个或多个接口电路8104。可选地，接口电路8104与存储器8102连接，接口电路8104可用于从存储器8102或其他装置接收信号，可用于向存储器8102或其他装置发送信号。例如，接口电路8104可读取存储器8102中存储的指令，并将该指令发送给处理器8101。
以上实施例描述中的通信设备8100可以是网络设备或者终端，但本公开中描述的通信设备8100的范围并不限于此，通信设备8100的结构可以不受图8A的限制。通信设备可以是独立的设备或者可以是较大设备的一部分。例如所述通信设备可以是：1)独立的集成电路IC，或芯片，或，芯片系统或子系统；(2)具有一个或多个IC的集合，可选地，上述IC集合也可以包括用于存储数据，程序的存储部件；(3)ASIC，例如调制解调器(Modem)；(4)可嵌入在其他设备内的模块；(5)接收机、终端设备、智能终端设备、蜂窝电话、无线设备、手持机、移动单元、车载设备、网络设备、云设备、人工智能设备等等；(6)其他等等。
图8B是本公开实施例提出的芯片8200的结构示意图。对于通信设备8100可以是芯片或芯片系统的情况，可以参见图8B所示的芯片8200的结构示意图，但不限于此。
芯片8200包括一个或多个处理器8201，芯片8200用于执行以上任一方法。
在一些实施例中，芯片8200还包括一个或多个接口电路8202。可选地，接口电路8202与存储器8203连接，接口电路8202可以用于从存储器8203或其他装置接收信号，接口电路8202可用于向存储器8203或其他装置发送信号。例如，接口电路8202可读取存储器8203中存储的指令，并将该指令发送给处理器8201。
在一些实施例中，接口电路8202执行上述方法中的发送和/或接收等通信步骤(例如步骤S3101、步骤S3201、步骤S3203、步骤S3204，但不限于此)中的至少一者，处理器8201执行其他步骤(例如步骤S3102、步骤S3103、步骤S3202、步骤S3205，但不限于此)中的至少一者。
在一些实施例中，接口电路、接口、收发管脚、收发器等术语可以相互替换。
在一些实施例中，芯片8200还包括用于存储指令的一个或多个存储器8203。可选地，全部或部分存储器8203可以处于芯片8200之外。
本公开还提出存储介质，上述存储介质上存储有指令，当上述指令在通信设备8100上运行时，使得通信设备8100执行以上任一方法。可选地，上述存储介质是电子存储介质。可选地，上述存储介质是计算机可读存储介质，但不限于此，其也可以是其他装置可读的存储介质。可选地，上述存储介质可以是非暂时性(non-transitory)存储介质，但不限于此，其也可以是暂时性存储介质。
本公开还提出程序产品，上述程序产品被通信设备8100执行时，使得通信设备8100执行以上任一方法。可选地，上述程序产品是计算机程序产品。
本公开还提出计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行以上任一方法。

Claims (39)

  1. 一种感知目标参数确定方法，其特征在于，应用于第一接收终端，所述方法包括：
    基于当前无线信道和参考无线信道确定多径分量的变化信息；其中，所述多径分量包括所述当前无线信道的对应感知目标反射的第一多径分量和其他变化的第二多径分量；
    根据所述多径分量的变化信息确定感知目标的参数。
  2. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考无线信道包括以下至少一种：
    在一个感知目标出现之前所述第一接收终端接收到的无线信道，其中，所述无线信道包括所述第一接收终端所在区域的环境目标反射的无线信号和接收到的第一发射终端发射的无线信号中的至少一种；
    在感知目标运动之前所述第一接收终端接收到的无线信道，其中，所述无线信道包括所述第一接收终端所在区域的环境目标反射的无线信号、接收到的第一发射终端发射的无线信号和所述感知目标运动前反射的无线信号中的至少一种；
    存在多个感知目标，所述第一接收终端接收到的无线信道，其中，所述无线信道包括所述第一接收终端所在区域的环境目标反射的无线信号、接收到的第一发射终端发射的无线信号和其余感知目标反射的无线信号中的至少一种，所述其余感知目标为所述多个感知目标除关注感知目标之外的感知目标。
  3. 如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，其中，所述多径分量的变化信息包括以下至少一种：
    直接接收到所述当前无线信道的对应所述感知目标反射的多径分量；
    除所述直接接收到的当前无线信道的对应感知目标反射的多径分量以外的其他变化的多径分量。
  4. 如权利要求3所述的方法，其特征在于，其中，所述方法还包括以下至少一种：
    所述第一接收终端接收到的一条多径分量的绝对强度减弱到第一门限阈值，确定所述第一接收终端接收到的一条多径分量为存在多径分量变化的多径分量；
    所述第一接收终端接收到的多条多径分量中任一条多径的强度与所述多条多径分量中最强多径分量的强度之差大于第二门限阈值，确定所述多条多径分量中所述任一条多径分量为存在多径分量变化的多径分量。
  5. 如权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，在所述基于当前无线信道和参考无线信道确定多径分量的变化信息之后，还包括：
    发送测量信息至感知处理设备，其中，所述测量信息用于指示所述感知处理设备对所述感知目标执行感知操作，所述测量信息包括所述第一多径分量、所述第二多径分量、所述当前无线信道对应的第一测量时间戳和所述参考无线信道对应的第二测量时间戳中至少一种。
  6. 如权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，其中，所述第一多径分量的测量量包括以下至少一种：
    时延；
    角度；
    多普勒频率；
    强度；
    其中，所述第二多径分量的测量量包括以下至少一种：
    时延；
    角度；
    多普勒频率；
    强度。
  7. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多径分量的变化信息确定感知目标的参数，包括：
    确定所述参考无线信道中环境目标的位置信息，根据所述多径分量的变化信息和所述环境目标的位置信息，确定感知目标的参数。
  8. 如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述多径分量的变化信息和所述环境目标的位置信息， 确定感知目标的参数，包括：
    所述感知目标阻断第一环境目标的无线信号，所述第一多径分量和所述第二多径分量的方向角之差大于角度差值阈值，确定所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第一环境目标的连线上；
    根据所述第一多径分量、所述第一环境目标的第一位置信息、所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第一环境目标的连线上的信息，确定所述感知目标的参数。
  9. 如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述多径分量的变化信息和所述环境目标的位置信息，确定感知目标的参数，包括：
    所述感知目标阻断第一环境目标和第二环境目标的无线信号，所述第一多径分量和所述第一环境目标的所述第二多径分量的方向角之差大于角度差值阈值，确定所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第二环境目标的连线上；所述第一多径分量和所述第二环境目标的所述第二多径分量的方向角之差小于所述角度差值阈值，确定所述感知目标位于所述第一接收终端和所述第一环境目标的连线上；
    根据所述第一多径分量、所述第一环境目标的第一位置信息、所述第二环境目标的第二位置信息、所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第二环境目标的连线上的信息和所述感知目标位于所述第一接收终端和所述第一环境目标的连线上的信息，确定所述感知目标的参数。
  10. 如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述多径分量的变化信息和所述环境目标的位置信息，确定感知目标的参数，包括：
    所述感知目标阻断第一环境目标和第二环境目标的无线信号，所述第一多径分量和所述第一环境目标的所述第二多径分量的方向角之差大于角度差值阈值，确定所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第二环境目标的连线上；所述第一多径分量和所述第二环境目标的所述第二多径分量的方向角之差小于所述角度差值阈值，确定所述感知目标位于所述第一接收终端和所述第一环境目标的连线上；
    根据所述感知目标位于所述第一发射终端、所述第二环境目标的连线上的信息和所述感知目标位于所述第一接收终端和所述第一环境目标的连线上的信息，确定所述感知目标的参数。
  11. 如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述多径分量的变化信息和所述环境目标的位置信息，确定感知目标的参数，包括：
    所述感知目标阻断所述第一发射终端与所述第一环境目标的无线信号，所述第一环境目标的所述第二多径分量发生变化，确定所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第一环境目标的连线上；
    根据所述第一环境目标的第一位置信息、第二接收终端发送的感知目标反射的多径分量和所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第一环境目标的连线上的信息，确定所述感知目标的参数。
  12. 如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述多径分量的变化信息和所述环境目标的位置信息，确定感知目标的参数，包括：
    所述第一环境目标阻断所述感知目标和所述发射终端的无线信号，且所述感知目标的多径分量发生变化，确定所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第一环境目标的延长线上；
    根据所述第一环境目标的第一位置信息、所述感知目标的变化的多径分量、第二发射终端经所述感知目标反射的多径分量和所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第一环境目标的延长线上的信息，确定所述感知目标的参数。
  13. 如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述多径分量的变化信息和所述环境目标的位置信息，确定感知目标的参数，包括：
    所述感知目标阻断第一发射终端和所述第一接收终端的无线信号，根据所述第一多径分量和所述第二多径分量，确定所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第一接收终端的连线上；
    根据第二接收终端发送的感知目标反射的多径分量和所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第一接收终端的连线上的信息，确定所述感知目标的参数。
  14. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多径分量的变化信息确定感知目标的参数，包括：
    根据所述第一多径分量和所述第二多径分量，确定感知目标的参数。
  15. 如权利要求14所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一多径分量和所述第二多径分量，确定感知目标的参数，包括：
    所述感知目标阻断第一环境目标的无线信号，所述第一多径分量和所述第二多径分量的方向角之差大于角度差值阈值，确定所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第一环境目标的连线上；
    根据所述第一多径分量、所述第二多径分量和所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第一环境目标的连线上的信息，确定所述感知目标的参数。
  16. 如权利要求14所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一多径分量和所述第二多径分量，确定感知目标的参数，包括：
    所述感知目标阻断第一环境目标和第二环境目标的无线信号，所述第一多径分量和所述第一环境目标的所述第二多径分量的方向角之差大于角度差值阈值，确定所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第二环境目标的连线上；
    所述第一多径分量的方向角和所述第二环境目标的所述第二多径分量的方向角之差小于所述角度差值阈值，确定所述感知目标位于所述第一接收终端和所述第一环境目标的连线上；
    根据所述第一环境目标对应的所述第二多径分量、所述第二环境目标对应的所述第二多径分量、所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第二环境目标的连线上的信息和所述感知目标位于所述第一接收终端和所述第一环境目标的连线上的信息，确定所述感知目标的参数。
  17. 如权利要求14所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一多径分量和所述第二多径分量，确定感知目标的参数，包括：
    所述感知目标阻断第一环境目标和第二环境目标的无线信号，根据所述第一多径分量和所述第一环境目标的所述第二多径分量的方向角之差大于角度差值阈值，确定所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第二环境目标的连线上；
    所述第一多径分量的方向角和所述第二环境目标的所述第二多径分量的方向角之差小于所述角度差值阈值，确定所述感知目标位于所述第一接收终端和所述第一环境目标的连线上；
    根据所述第一多径分量、所述第一环境目标对应的所述第二多径分量、所述第二环境目标对应的所述第二多径分量、所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第二环境目标的连线上的信息和所述感知目标位于所述第一接收终端和所述第一环境目标的连线上的信息，确定所述感知目标的参数。
  18. 如权利要求14所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一多径分量和所述第二多径分量，确定感知目标的参数，包括：
    所述感知目标阻断所述第一发射终端与所述第一环境目标的无线信号，且所述第一环境目标对应的所述第二多径分量发生变化，确定所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第一环境目标的连线上；
    根据所述第一环境目标对应的所述第二多径分量、第二接收终端发送的感知目标反射的多径分量和所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第一环境目标的连线上的信息，确定所述感知目标的参数。
  19. 如权利要求14所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一多径分量和所述第二多径分量，确定感知目标的参数，包括：
    根据所述感知目标的变化的多径分量和第二发射终端经感知目标反射的多径分量，确定所述感知目标的参数。
  20. 一种感知目标参数确定方法，其特征在于，应用于感知处理设备，所述方法包括：
    接收第一接收终端发送的测量信息，其中，所述测量信息包括当前无线信道的对应感知目标反射的第一多径分量、其他变化的第二多径分量、所述当前无线信道对应的第一测量时间戳和所述参考无线信道对应的第二测量时间戳中至少一种；
    采用所述测量信息，对感知目标执行感知操作。
  21. 如权利要求20所述的方法，其特征在于，所述采用所述测量信息，对感知目标执行感知操作包括：
    确定所述参考无线信道中环境目标的位置信息，采用所述测量信息和所述环境目标的位置信息，对感知目标执 行感知操作。
  22. 如权利要求21所述的方法，其特征在于，所述采用所述测量信息和所述环境目标的位置信息，对感知目标执行感知操作，包括：
    所述感知目标阻断第一环境目标的无线信号，所述第一多径分量和所述第二多径分量的方向角之差大于角度差值阈值，确定所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第一环境目标的连线上；
    根据所述第一多径分量、所述第一环境目标的第一位置信息、所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第一环境目标的连线上的信息，确定所述感知目标的参数。
  23. 如权利要求21所述的方法，其特征在于，所述采用所述测量信息和所述环境目标的位置信息，对感知目标执行感知操作，包括：
    所述感知目标阻断第一环境目标和第二环境目标的无线信号，所述第一多径分量和所述第一环境目标的所述第二多径分量的方向角之差大于角度差值阈值，确定所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第二环境目标的连线上；所述第一多径分量和所述第二环境目标的所述第二多径分量的方向角之差小于所述角度差值阈值，确定所述感知目标位于所述第一接收终端和所述第一环境目标的连线上；
    根据所述第一多径分量、所述第一环境目标的第一位置信息、所述第二环境目标的第二位置信息、所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第二环境目标的连线上的信息和所述感知目标位于所述第一接收终端和所述第一环境目标的连线上的信息，确定所述感知目标的参数。
  24. 如权利要求21所述的方法，其特征在于，所述采用所述测量信息和所述环境目标的位置信息，对感知目标执行感知操作，包括：
    所述感知目标阻断第一环境目标和第二环境目标的无线信号，所述第一多径分量和所述第一环境目标的所述第二多径分量的方向角之差大于角度差值阈值，确定所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第二环境目标的连线上；所述第一多径分量和所述第二环境目标的所述第二多径分量的方向角之差小于所述角度差值阈值，确定所述感知目标位于所述第一接收终端和所述第一环境目标的连线上；
    根据所述感知目标位于所述第一发射终端、所述第二环境目标的连线上的信息和所述感知目标位于所述第一接收终端和所述第一环境目标的连线上的信息，确定所述感知目标的参数。
  25. 如权利要求21所述的方法，其特征在于，所述采用所述测量信息和所述环境目标的位置信息，对感知目标执行感知操作，包括：
    所述感知目标阻断所述第一发射终端与所述第一环境目标的无线信号，所述第一环境目标的所述第二多径分量发生变化，确定所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第一环境目标的连线上；
    根据所述第一环境目标的第一位置信息、第二接收终端发送的感知目标反射的多径分量和所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第一环境目标的连线上的信息，确定所述感知目标的参数。
  26. 如权利要求21所述的方法，其特征在于，所述采用所述测量信息和所述环境目标的位置信息，对感知目标执行感知操作，包括：
    所述第一环境目标阻断所述感知目标和所述发射终端的无线信号，且所述感知目标的多径分量发生变化，确定所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第一环境目标的延长线上；
    根据所述第一环境目标的第一位置信息、所述感知目标的变化的多径分量、第二发射终端经所述感知目标反射的多径分量和所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第一环境目标的延长线上的信息，确定所述感知目标的参数。
  27. 如权利要求21所述的方法，其特征在于，所述采用所述测量信息和所述环境目标的位置信息，对感知目标执行感知操作，包括：
    所述感知目标阻断第一发射终端和所述第一接收终端的无线信号，根据所述第一多径分量和所述第二多径分量，确定所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第一接收终端的连线上；
    根据第二接收终端发送的感知目标反射的多径分量和所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第一接收终端的连线上的信息，确定所述感知目标的参数。
  28. 如权利要求20所述的方法，其特征在于，所述采用所述测量信息，对感知目标执行感知操作，包括：
    根据所述第一多径分量和所述第二多径分量，对感知目标执行感知操作。
  29. 如权利要求28所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一多径分量和所述第二多径分量，对感知目标执行感知操作，包括：
    所述感知目标阻断第一环境目标的无线信号，所述第一多径分量和所述第二多径分量的方向角之差大于角度差值阈值，确定所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第一环境目标的连线上；
    根据所述第一多径分量、所述第二多径分量和所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第一环境目标的连线上的信息，确定所述感知目标的参数。
  30. 如权利要求28所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一多径分量和所述第二多径分量，对感知目标执行感知操作，包括：
    所述感知目标阻断第一环境目标和第二环境目标的无线信号，所述第一多径分量和所述第一环境目标的所述第二多径分量的方向角之差大于角度差值阈值，确定所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第二环境目标的连线上；
    所述第一多径分量的方向角和所述第二环境目标的所述第二多径分量的方向角之差小于所述角度差值阈值，确定所述感知目标位于所述第一接收终端和所述第一环境目标的连线上；
    根据所述第一环境目标对应的所述第二多径分量、所述第二环境目标对应的所述第二多径分量、所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第二环境目标的连线上的信息和所述感知目标位于所述第一接收终端和所述第一环境目标的连线上的信息，确定所述感知目标的参数。
  31. 如权利要求28所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一多径分量和所述第二多径分量，对感知目标执行感知操作，包括：
    所述感知目标阻断第一环境目标和第二环境目标的无线信号，根据所述第一多径分量和所述第一环境目标的所述第二多径分量的方向角之差大于角度差值阈值，确定所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第二环境目标的连线上；
    所述第一多径分量的方向角和所述第二环境目标的所述第二多径分量的方向角之差小于所述角度差值阈值，确定所述感知目标位于所述第一接收终端和所述第一环境目标的连线上；
    根据所述第一多径分量、所述第一环境目标对应的所述第二多径分量、所述第二环境目标对应的所述第二多径分量、所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第二环境目标的连线上的信息和所述感知目标位于所述第一接收终端和所述第一环境目标的连线上的信息，确定所述感知目标的参数。
  32. 如权利要求28所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一多径分量和所述第二多径分量，对感知目标执行感知操作，包括：
    所述感知目标阻断所述第一发射终端与所述第一环境目标的无线信号，且所述第一环境目标对应的所述第二多径分量发生变化，确定所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第一环境目标的连线上；
    根据所述第一环境目标对应的所述第二多径分量、第二接收终端发送的感知目标反射的多径分量和所述感知目标位于所述第一发射终端和所述第一环境目标的连线上的信息，确定所述感知目标的参数。
  33. 如权利要求28所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一多径分量和所述第二多径分量，对感知目标执行感知操作，包括：
    根据所述感知目标的变化的多径分量和第二发射终端经所述感知目标反射的多径分量，确定所述感知目标的参数。
  34. 一种第一接收终端，其特征在于，所述第一接收终端包括：
    处理模块，用于基于当前无线信道和参考无线信道确定多径分量的变化信息；其中，所述多径分量包括所述当前无线信道的对应感知目标反射的第一多径分量和其他变化的第二多径分量；
    所述处理模块，还用于根据所述多径分量的变化信息确定感知目标的参数。。
  35. 一种感知处理设备，其特征在于，所述感知处理设备包括：
    收发模块，用于接收第一接收终端发送的测量信息，其中，所述测量信息包括当前无线信道的对应感知目标反射的第一多径分量、其他变化的第二多径分量、所述当前无线信道对应的第一测量时间戳和所述参考无线信道对应的第二测量时间戳中至少一种；
    处理模块，用于采用所述测量信息，对感知目标执行感知操作。
  36. 一种第一接收终端，其特征在于，包括：
    一个或多个处理器；
    其中，所述第一接收终端用于执行权利要求1至19中任一项所述的感知目标参数确定方法。
  37. 一种感知处理设备，其特征在于，包括：
    一个或多个处理器；
    其中，所述感知处理设备用于执行权利要求20至32中任一项所述的感知目标参数确定方法。
  38. 一种通信系统，其特征在于，包括第一接收终端和感知处理设备，其中，所述第一接收终端被配置为实现权利要求1至19任一项所述的感知目标参数确定方法和所述感知处理设备被配置为实现权利要求20至32任一项所述的感知目标参数确定方法。
  39. 一种存储介质，所述存储介质存储有指令，其特征在于，当所述指令在通信设备上运行时，使得所述通信设备执行如权利要求1至19或20至32中任一项所述的感知目标参数确定方法。
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