WO2025142797A1 - 遠隔操作支援方法、遠隔操作支援装置及びプログラム - Google Patents

Abstract

本開示に係る遠隔操作支援方法は、移動体に搭載されたカメラにより撮像される遠隔操作用の画像に基づいてオペレータが移動体を遠隔で操作する遠隔操作を支援する遠隔操作支援装置によって実行される遠隔操作支援方法であって、遠隔操作の対象の移動体から移動体の周囲の物体までの距離が閾値より短い場合に、遠隔操作を支援する支援制御を実行し、遠隔操作用の画像が切り替わる場合、切り替わりの前後における、遠隔操作用の画像内の物体までの距離に対するオペレータの距離感を示す距離感情報を比較し、距離感情報の比較結果が予め定められた支援基準を満たす場合、切り替わりの前後で遠隔操作における閾値を変更する。

Description

遠隔操作支援方法、遠隔操作支援装置及びプログラム

　本開示は、遠隔操作支援方法、遠隔操作支援装置及びプログラムに関する。

　近年、様々な種類の自律走行車両によるサービスが実用化されてきており、それらの車両を遠隔で監視または操作できる遠隔管制システムの開発が進められている。これらの遠隔管制システムでは、自律走行車両から遠隔操作による支援の要請があった場合に、遠隔管制室のオペレータが、自律走行車両に搭載されたカメラで撮像された画像を見ながら車両を遠隔操作することで、自律走行車両を移動させるなどの支援を行うことができる。

　例えば、車両走行に関する各種の物理量の実測値と、運転者の感覚とを比較することにより、運転者の運転感覚を養成する技術が知られている。

特開２００５－０７０２２４号公報

　しかしながら、従来技術では、例えば異なる種類の車両を遠隔操作する場合、車両に搭載されるカメラの画角又は取付位置等が相違すると、カメラで撮像される障害物等の物体の画像上の位置及び大きさも異なるので、画像に基づく車両からその物体までの距離の感覚、すなわち距離感も変化する。そのため、オペレータの遠隔操作に影響を与えるおそれがあった。

　本開示は、オペレータの遠隔操作を適切に支援することを目的の一つとしている。

　上記目的を達成するために、本開示に係る遠隔操作支援方法は、移動体に搭載されたカメラにより撮像される遠隔操作用の画像に基づいてオペレータが前記移動体を遠隔で操作する遠隔操作を支援する遠隔操作支援装置によって実行される遠隔操作支援方法であって、前記遠隔操作の対象の移動体から前記移動体の周囲の物体までの距離が閾値より短い場合に、前記遠隔操作を支援する支援制御を実行し、前記遠隔操作用の画像が切り替わる場合、切り替わりの前後における、前記遠隔操作用の画像内の物体までの距離に対する前記オペレータの距離感を示す距離感情報を比較し、前記距離感情報の比較結果が予め定められた支援基準を満たす場合、前記切り替わりの前後で前記遠隔操作における前記閾値を変更する。

図１は、実施形態に係る遠隔操作システムの概略構成の一例を示す図である。 図２は、実施形態に係る遠隔操作システムに含まれる各装置の構成の一例を示す図である。 図３は、実施形態に係る車両の制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 図４は、実施形態に係る車両に搭載されたカメラにより撮像された画像の一例を示す図である。 図５は、実施形態に係る車両の速度と、周辺領域の動きベクトルの大きさとの対応の一例を示す図である。 図６は、実施形態に係る距離感情報であって、車両ＩＤごとに対応付けられた傾き情報の一例を示す図である。 図７は、実施形態に係る広角モードのカメラで撮像された画像上の物体に関する距離感の一例を示す図である。 図８は、実施形態に係る望遠モードのカメラで撮像された画像上の物体に関する距離感の一例を示す図である。 図９は、実施形態に係る警告画面の一例を示す図である。 図１０は、実施形態に係る遠隔操作システムにおける、遠隔操作の対象車両が切り替わった場合の動作手順の一例を示すシーケンス図である。 図１１は、実施形態に係る車両の制御装置において実行される、距離感情報の算出処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図１２は、実施形態に係る遠隔操作支援装置の制御装置において実行される、支援要求を受信した場合の支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図１３は、変形例に係る距離感情報であって、車両ＩＤごとに対応付けられた焦点距離情報の一例を示す図である。 図１４は、変形例に係る車両の制御装置において実行される、距離感情報の算出処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図１５は、変形例に係る支援処理の一例を説明するための図である。 図１６は、変形例に係る支援処理の一例を説明するための図である。 図１７は、変形例に係る支援処理の一例を説明するための図である。

　以下、添付図面を参照しながら、本開示に係る遠隔操作支援方法、遠隔操作支援装置及びプログラムの実施形態を詳細に説明する。

　なお、本開示の説明において、既出の図に関して前述したものと同一又は略同一の機能を有する構成要素については、同一符号を付し、説明を適宜省略する場合もある。また、同一又は略同一の部分を表す場合であっても、図面により互いの寸法や比率が異なって表されている場合もある。また、例えば図面の視認性を確保する観点から、各図面の説明において主要な構成要素だけに参照符号を付し、既出の図において前述したものと同一又は略同一の機能を有する構成要素であっても参照符号を付していない場合もある。

　図１は、実施形態に係る遠隔操作システム１の概略構成の一例を示す図である。図１に示すように、遠隔操作システム１は、複数（図１の例では２台）の車両１０Ａ，１０Ｂと、遠隔操作支援装置２０と、端末装置３０と、を含む。なお、図１では、２つの車両１０Ａ及び車両１０Ｂを例示しているが、これに限らず、遠隔操作システム１に含まれる車両１０の数は、設計条件等に応じて任意に変更可能である。以下の説明では、車両１０Ａおよび１０Ｂを互いに区別しない場合は、単に「車両１０」と称する。車両１０を構成する各要素についても、同一の要素については同じ符号を付与する。

　図１の例では、車両１０と、遠隔操作支援装置２０と、端末装置３０とは、例えばインターネット等のネットワーク４０を介して相互に接続可能である。

　車両１０は、自律走行可能な移動体の一例であり、様々なサービスの提供に用いられる。遠隔操作支援装置２０は、車両１０の遠隔操作を支援する装置である。端末装置３０は、遠隔管制室にいるオペレータが操作する装置である。

　一例として、本実施形態に係る遠隔操作システム１では、車両１０は、例えば進路上に障害物が検知された場合など、自装置が自律走行不可能な状態に陥った場合に、遠隔操作支援装置２０に対して、遠隔操作による支援を要求する支援要求を送信する。車両１０からの支援要求を受信した遠隔操作支援装置２０は、オペレータの遠隔操作を要求する遠隔操作要求を端末装置３０へ送信する。

　一例として、本実施形態に係る遠隔操作システム１では、端末装置３０は、例えば遠隔操作中の車両１０に関して遠隔操作するオペレータを交代する場合に、例えばオペレータの指示操作に応じて、遠隔操作支援装置２０に対して、その車両１０について遠隔操作により支援することを要求する支援要求を送信する。ここで、遠隔操作中の車両１０に関して遠隔操作するオペレータを交代する場合とは、例えば、複雑、あるいは高度な遠隔操作が要求される場合や、他の車両１０からの支援要求に応じた遠隔操作のために遠隔操作中の車両１０の遠隔操作を他のオペレータに委ねる場合などがあり得る。この場合、端末装置３０からの支援要求を受信した遠隔操作支援装置２０は、他のオペレータの遠隔操作を要求する遠隔操作要求を他のオペレータの端末装置３０へ送信する。

　一例として、本実施形態に係る遠隔操作システム１では、端末装置３０は、例えば作業ごとに作業内容に応じた車両１０を遠隔操作する場合や１人のオペレータが複数の現場の複数台の車両１０を担当する場合など、そのオペレータが遠隔操作の対象の車両１０を切り替えたい場合に、例えばオペレータの指示操作に応じて、遠隔操作支援装置２０に対して、その車両１０について遠隔操作により支援することを要求する支援要求を送信する。この支援要求は、遠隔操作の対象の車両１０の切替を要求する切替要求とも表現できる。この場合、端末装置３０からの切替要求を受信した遠隔操作支援装置２０は、切替先の車両１０に関しオペレータの遠隔操作を要求（許可）する遠隔操作要求を端末装置３０へ送信する。

　つまり、本実施形態に係る遠隔操作システム１において、支援要求は、車両１０から遠隔操作支援装置２０に対して送信されてもよいし、オペレータの指示操作に応じて端末装置３０から遠隔操作支援装置２０に対して送信されてもよい。また、切り替え後に遠隔操作の対象となる車両１０は、切り替え前においては、自律走行していてもよいし、他のオペレータにより遠隔操作されていてもよいし、オペレータによる遠隔操作を待機している状態であってもよい。

　遠隔操作要求を受信した端末装置３０のオペレータは、車両１０に搭載されたカメラで撮像された画像を見ながら端末装置３０を操作することで車両１０を遠隔操作し、車両１０を移動させるなどの支援を行うことができる。

　このように、本実施形態に係る遠隔操作支援装置２０は、オペレータが車両１０を遠隔で操作する遠隔操作であって、車両１０に搭載されたカメラにより撮像される遠隔操作用の画像に基づいて行われる遠隔操作を支援する遠隔操作支援方法を実行可能に構成された装置である。以下、本実施形態では、例えば自律走行不可能な状態に陥った場合など、車両１０から遠隔操作支援装置２０に対して支援要求が送信される場合を例として説明を続ける。

　図２は、実施形態に係る遠隔操作システム１に含まれる各装置（車両１０、遠隔操作支援装置２０及び端末装置３０）の構成の一例を示す図である。以下、図２を参照しながら、車両１０、遠隔操作支援装置２０及び端末装置３０のそれぞれの構成を説明する。

（車両１０）
　まず、車両１０の構成を説明する。本実施形態に係る車両１０は、移動体の一例である。以下では１つの車両１０の構成を例に挙げて説明するが、遠隔操作システム１に含まれる他の車両１０の構成も同様である。図２に示すように、車両１０は、ハードウェア要素として、通信装置１１０と、カメラ１２０と、駆動装置１３０と、制御装置１４０と、を備える。なお、車両１０のハードウェア要素は、図２に例示した構成に限られるものではなく、他のハードウェア要素を備える形態であっても構わない。

　通信装置１１０は、ネットワーク４０を介して、例えば遠隔操作支援装置２０や端末装置３０など、車両１０の外部装置と通信する装置である。カメラ１２０は、車両１０に搭載され、少なくとも車両１０の前方を撮像可能に配置される。なお、カメラ１２０としては、車両１０の前方、側方、後方、上方及び下方のうちの少なくとも車両１０の移動方向を撮像可能に、少なくとも１つのカメラが配置されていればよい。

　駆動装置１３０は、車両１０を駆動する装置である。駆動装置１３０は、例えば車両１０の車輪に回転駆動力を与える車輪駆動装置や、車輪を操舵する操舵駆動装置などを含む。

　制御装置１４０は、車両１０の動作を統括的に制御する装置である。制御装置１４０は、車両１０の内部に設けられたＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）や複数のＥＣＵを統合したＣＤＣ（Ｃｏｃｋｐｉｔ　Ｄｏｍａｉｎ　Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）などのＤＣＵ（Ｄｏｍａｉｎ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）、あるいはＯＢＵ（Ｏｎ　Ｂｏａｒｄ　Ｕｎｉｔ）などのコンピュータにより実現されてもよい。図３は、実施形態に係る車両１０の制御装置１４０のハードウェア構成の一例を示す図である。なお、後述の遠隔操作支援装置２０に含まれる制御装置２３０と、端末装置３０に含まれる制御装置３４０とのそれぞれも、図３と同様のハードウェア構成を有するとする。

　図３に示すように、制御装置１４０は、プロセッサ１５０と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍоｒｙ）１６０と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）１７０と、機器Ｉ／Ｆ（インタフェース）部１８０と、を備える。

　プロセッサ１５０は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）である。プロセッサ１５０は、例えばプログラムを実行することにより、制御装置１４０の動作を統括的に制御し、制御装置１４０が有する各種の機能を実現する。制御装置１４０が有する各種の機能については、後述する。

　ＲＯＭ１６０は、不揮発性のメモリであり、プロセッサ１５０が実行するプログラム等を含む各種の情報を記憶する。制御装置１４０のメモリとしては、ＲＯＭ１６０に限らず、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ　Ｓｔａｔｅ　Ｄｒｉｖｅ）、Ｆｌａｓｈメモリ等の各種の記録媒体や記録装置が適宜利用可能である。ＲＡＭ１７０は、プロセッサ１５０の作業領域を有する揮発性のメモリである。機器Ｉ／Ｆ部１８０は、通信装置１１０、カメラ１２０及び駆動装置１３０など、制御装置１４０の他の車両１０に搭載された機器と接続するためのインタフェースである。

　図２に戻って、制御装置１４０が有する機能について説明する。図２に示すように、制御装置１４０は、距離感情報算出部１４１、位置情報取得部１４２、画像取得部１４３、走行制御部１４４、支援要求送信部１４５、操作情報受信部１４６を有する。なお、図２の例では、本実施形態の要部の説明に必要な機能のみを例示しているが、制御装置１４０が有する機能はこれらに限られるものではない。本実施形態では、プロセッサ１５０がＲＯＭ１６０に格納されたプログラムを実行することにより、上述の各部の機能を含む、制御装置１４０が有する各機能を実現する。ただし、これに限らず、これらの機能の一部又は全部が専用のハードウェア回路（半導体集積回路等）で実現される形態であってもよい。

　距離感情報算出部１４１は、カメラ１２０で撮像される画像に基づく距離感を示す情報（距離感情報）を算出する。この距離感とは、カメラ１２０で撮像された画像（映像）を見ながら車両１０を遠隔操作するオペレータが感じる、画像上の任意の位置までの距離の感覚である。この画像上の任意の位置とは、例えば他の車両や壁といった障害物や道路標示など、画像に含まれる任意の物体上の位置を含む。

　ここで、距離感情報とは、車両１０を遠隔操作するオペレータがその遠隔操作時に見る遠隔操作用の画像に関する、視野（ＦＯＶ：Ｆｉｅｌｄ　ｏｆ　Ｖｉｅｗ）に応じた指標であり、ＦＯＶに基づく距離を示す情報である。なお、遠隔操作用の画像に関するＦＯＶとは、その画像に写っている被写界の範囲であるとする。したがって、遠隔操作用の画像に関するＦＯＶとは、カメラ１２０の撮像範囲のうちの遠隔操作用の画像として用いる範囲である。

　一例として、遠隔操作用の画像に関するＦＯＶは、車両１０のカメラ１２０に関する情報に基づく。このカメラ１２０に関する情報は、焦点距離、取付位置（例えば高さ）、取付角度（例えば仰角／俯角）、撮像方位（例えば仰角／俯角）といったカメラ１２０の画角（Ａｎｇｌｅ　ｏｆ　Ｖｉｅｗ）を示す情報を含む。また、カメラ１２０に関する情報は、カメラ１２０の撮像範囲のうちの遠隔操作用の画像として使用（例えばクロップ）される関心領域（ＲＯＩ：Ｒｅｇｉｏｎ　ｏｆ　Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）を示す情報を含む。

　なお、カメラ１２０は、焦点距離が変更可能に構成されていてもよく、この場合、カメラ１２０に関する情報には、設定されている焦点距離又は撮影モード（例えば広角モード／望遠モード）を示す情報が含まれる。また、カメラ１２０は、その取付高さが変更可能に構成されていてもよく、この場合、カメラ１２０に関する情報には、設定可能な取付高さを示す情報が含まれる。また、車両１０には、複数のカメラ１２０が設けられていてもよく、この場合、カメラ１２０に関する情報には、複数のカメラ１２０のうちの遠隔操作用の画像を取得するために使用されるカメラ１２０に関する情報である。

　なお、カメラ１２０の焦点距離（あるいは撮影モード）の変更は、カメラ１２０の光学系の少なくとも１つの学素子の位置の変更により実現されてもよいし、光学系の少なくとも１つの光学素子の使用／不使用の切り替えにより実現されてもよいし、焦点距離が異なる２以上の光学系の切り替えにより実現されてもよい。あるいは、カメラ１２０の焦点距離（あるいは撮影モード）の変更は、撮像面上の被写体像の一部を用いる電子ズームにより実現されてもよい。

　本実施形態に係る距離感情報算出部１４１は、距離感情報として、車両１０の速度の変化と、車両１０の周辺領域の動きベクトルの変化の割合である傾きを示す傾き情報を算出する。この傾き情報は、車両１０の速度の変化に対する動きベクトルの変化の割合である傾きを示す情報である。傾き情報は、車両１０の速度の変化と、車両１０に搭載されたカメラ１２０により撮像される車両１０の周辺領域の動きベクトルの変化と、の割合である傾きを示す情報である。

　本実施形態では、サービス運用前において、車両１０を予め定められた場所を走行させ、距離感情報算出部１４１は、車両１０の速度と、カメラ１２０で撮像される画像と、に基づいて、車両１０の速度と車両１０の周辺領域の動きベクトルとの対応を示す直線の式の傾きを算出し、その算出した傾きを示す傾き情報を遠隔操作支援装置２０へ送信する。なお、傾き情報の算出タイミングはサービス運用前に限られるものではなく、任意に設定可能である。例えば距離感情報算出部１４１は、サービス運用中に傾き情報を算出して更新する形態であってもよい。

　以下、車両１０の周辺領域および周辺領域の動きベクトルの求め方の一例を説明する。図４は、実施形態に係る車両１０に搭載されたカメラ１２０により撮像された画像の一例を示す図である。車両１０の走行中において、車両１０の前方を撮像するカメラ１２０では、図４に示すように、車両１０の進行方向とは反対方向に路面等が流れる画像（動画像）が撮像される。この画像においては、同じ速度であっても、エッジ（周縁）に近い領域ほど見た目の移動量が大きいので、速く移動するように見える。つまり、車両１０の進行に伴い、画像のエッジに近い領域ほど被写体は速く流れ、エッジから画像の内側に近づくほど被写体の流れは緩やかになる。

　そこで、例えば距離感情報算出部１４１は、カメラ１２０で撮像される画像を分割する単位であるブロックごとに、フレーム間で類似するブロックを探索して動きベクトルを求め（ブロックマッチング法）、動きベクトルの大きさが基準値以上のブロックを周辺領域として設定することもできる。これにより、周辺領域の設定と同時に、周辺領域に含まれる各ブロックの動きベクトルも同時に算出できる。なお、動きベクトルの算出方法としては上述のブロックマッチング法に限らず、例えば勾配法を用いて画像のピクセル（画素）ごとに動きベクトルを算出し、動きベクトルが基準値以上のピクセルを周辺領域として設定することもできる。また、例えば映像伝送で使用しているコーデックから出力される動きベクトルを利用して、周辺領域の動きベクトルを算出することもできる。また、例えばカメラ１２０ごとに、そのカメラ１２０で撮像される画像内の周縁の所定領域が、周辺領域として予め設定される形態であってもよい。

　次に、傾き情報の算出方法の一例を説明する。図５は、実施形態に係る車両１０の速度と、周辺領域の動きベクトルの大きさとの対応の一例を示す図である。本実施形態では、図５に示すように、車両１０の速度を横軸とし、周辺領域に含まれる各ブロックの動きベクトルの大きさの平均値を縦軸とする座標系を設定する。距離感情報算出部１４１は、以上のようにして算出した周辺領域の動きベクトルの大きさの平均値と、そのときの車両１０の速度（図５では「所定の速度」と表記）との対応点を示す座標を算出する。そして、距離感情報算出部１４１は、算出した座標と、座標系の原点とを結ぶ直線の式（車両１０の速度と周辺領域の動きベクトルとの対応を示す関数の一例）を算出し、その直線の式の傾きを算出することができる。以上のようにして算出した傾きを示す情報が傾き情報となる。

　なお、図５の例では、周辺領域に含まれる各ブロックの動きベクトルの大きさの平均値を縦軸としているが、これに限らず、例えば周辺領域に含まれる各ブロックの動きベクトルの大きさの累積値を縦軸としてもよい。この場合であっても、距離感情報算出部１４１は、上記と同様の方法で傾き情報を算出することができる。

　距離感情報算出部１４１は、以上のようにして算出した傾き情報と、車両１０を識別する情報を示す車両ＩＤとを遠隔操作支援装置２０へ送信し、遠隔操作支援装置２０は、車両１０から受信した傾き情報と車両ＩＤとを対応付けて記憶する。遠隔操作支援装置２０の具体的な構成については後述する。なお、本実施形態では、距離感情報算出部１４１は、傾き情報を算出する機能と、傾き情報を送信する機能とを兼ねているが、これに限らず、例えば傾き情報を算出する機能と、傾き情報を送信する機能とがそれぞれ個別に設けられる形態であってもよい。

　図２に戻って、車両１０の制御装置１４０が有する機能の説明を続ける。位置情報取得部１４２は、車両１０の位置を示す位置情報を取得する。位置情報の取得方法としては、公知の様々な技術を利用可能であるが、例えば位置情報取得部１４２は、複数のＧＰＳ衛星の各々から発信された電波を示すＧＰＳ信号を受信し、その受信したＧＰＳ信号に基づく３次元測位により車両１０の位置を算出し、その位置を示す位置情報を取得することもできる。

　画像取得部１４３は、カメラ１２０で撮像された画像を取得する。画像取得部１４３により取得される画像は、上述の傾き情報の算出にも用いられる。また、サービス運用開始後の車両１０の走行中においては、画像取得部１４３により取得された画像は、遠隔操作支援装置２０へ送信される。

　走行制御部１４４は、車両１０が自律走行する状態を示す自律走行モードの場合は、目標位置と、位置情報取得部１４２により取得された位置情報とに基づいて、車両１０が目標位置に近づくように、車両１０を走行させる制御（駆動装置１３０を駆動する制御）を行う。一方、車両１０がオペレータにより遠隔操作される状態を示す遠隔操作モードの場合は、走行制御部１４４は、オペレータの操作に応じて端末装置３０へ入力される情報を示す操作情報に応じて、車両１０を走行させる制御を行う。本実施形態では、車両１０の走行モードとして、上述の自律走行モードと、上述の遠隔操作モードとがあり、車両１０は、基本的には自律走行モードで走行し、自律走行不可能な状態のときに遠隔操作モードで走行する。

　支援要求送信部１４５は、例えば車両１０が自律走行モードにおいて自律走行不可能な状態のときに、遠隔操作支援装置２０に対して、遠隔操作による支援を要求する支援要求を送信する。車両１０が自律走行不可能な状態の一例としては、例えば車両１０の進行方向に所定の大きさ（そのまま直進することは不可能と判定される大きさ）以上の物体が存在する状態等が考えられる。本実施形態では、支援要求送信部１４５は、画像取得部１４３により取得された画像に基づいて、車両１０の進行方向に所定の大きさ以上の物体が存在することを検知した場合は、遠隔操作支援装置２０に対して支援要求を送信する。本実施形態の支援要求は、遠隔操作による支援を要求する情報と、車両１０を識別する情報を示す車両ＩＤと、を少なくとも含む情報である。

　操作情報受信部１４６は、遠隔操作支援装置２０を介して端末装置３０から送信される操作情報を受信する。走行制御部１４４は、支援要求送信部１４５が支援要求を送信した後は、操作情報受信部１４６により受信された操作情報に応じて車両１０を走行させる制御を行い、目標位置と、位置情報とに基づく走行制御は行わない。つまり、車両１０の走行モードは、自律走行モードから遠隔操作モードに切り替わる。

（遠隔操作支援装置２０）
　次に、遠隔操作支援装置２０の構成を説明する。図２に示すように、遠隔操作支援装置２０は、ハードウェア要素として、通信装置２１０と、記憶部２２０と、制御装置２３０と、を備える。なお、遠隔操作支援装置２０のハードウェア要素は、図２に例示した構成に限られるものではなく、他のハードウェア要素を備える形態であっても構わない。

　通信装置２１０はネットワーク４０を介して外部装置（例えば車両１０、端末装置３０等）と通信する装置である。

　記憶部２２０は、車両１０ごとに傾き情報を対応付けて記憶する。図６は、実施形態に係る距離感情報であって、車両ＩＤごとに対応付けられた傾き情報の一例を示す図である。本実施形態では、図６に示すように、記憶部２２０は、車両を識別する情報を示す車両ＩＤごとに傾き情報を対応付けて記憶する。なお、傾き情報の記憶形式は図６の形態に限られるものではない。

　制御装置２３０は、遠隔操作支援装置２０の動作を統括的に制御する装置である。本実施形態では、制御装置２３０はコンピュータ装置で構成され、図３と同様のハードウェア構成を有する。

　続いて、遠隔操作支援装置２０の制御装置２３０が有する機能について説明する。図２に示すように、制御装置２３０は、距離感情報受信部２３１、支援要求受信部２３２、取得部２３３、判定部２３４、支援制御部２３５、遠隔情報送受信部２３６を有する。なお、図２の例では、本実施形態の要部の説明に必要な機能のみを例示しているが、制御装置２３０が有する機能はこれらに限られるものではない。本実施形態では、プロセッサ１５０がＲＯＭ１６０に格納されたプログラムを実行することにより、上述の各部の機能を含む、制御装置１４０が有する各機能を実現する。ただし、これに限らず、これらの機能の一部又は全部が専用のハードウェア回路で実現される形態であってもよい。

　距離感情報受信部２３１は、上述のように車両１０から送信される傾き情報（距離感情報）と車両ＩＤとを受信する。そして、距離感情報受信部２３１は、車両１０から受信した傾き情報と車両ＩＤとを対応付けて記憶部２２０に記憶する（図６参照）。なお、本実施形態では、距離感情報受信部２３１は、傾き情報を受信する機能と、傾き情報を記憶部２２０に記憶する機能とを有しているが、これに限らず、例えば傾き情報を受信する機能と、傾き情報を記憶部２２０に記憶する機能とがそれぞれ個別に設けられる形態であってもよい。

　支援要求受信部２３２は、車両１０から送信される上述の支援要求を受信する。

　取得部２３３は、上述の傾き情報を取得する。より具体的には、本実施形態の取得部２３３は、支援要求受信部２３２により支援要求が受信されると、その受信した支援要求に含まれる車両ＩＤを特定する。そして、取得部２３３は、特定した車両ＩＤに対応付けられた傾き情報を記憶部２２０から取得する。本実施形態では、取得部２３３は、支援要求受信部２３２により支援要求が受信されるたびに傾き情報を取得する。上述したように、支援要求は車両１０ごとに送信されるものであり、ある車両１０からの支援要求を受信した後に別の車両１０からの支援要求を受信したということは、遠隔操作の対象となる車両１０が切り替わると考えることもできる。

　判定部２３４は、遠隔操作用の画像が切り替わる場合、その切り替わりの前後における距離感を示す距離感情報を比較し、比較結果が予め定められた支援基準を満たすか否かを判定する。換言すれば、判定部２３４は、切り替わりの前後における距離感情報の変化が支援基準を満たすか否かを判定する。ここで、本実施形態に係る支援基準を満たすとは、傾き情報が示す傾きが予め定められた所定の傾き以上変化していることである。

　本実施形態では、画像上の任意物体の動きを動きベクトルで表したオプティカルフローを用いて、オペレータの距離感を示す距離感情報が取得される。動きベクトルは、オペレータが距離感を「遠い」と感じる広角側の画角（焦点距離）で撮像された画像では大きい。一方、動きベクトルは、オペレータが距離感を「近い」と感じる望遠側の画角（焦点距離）で撮像された画像では小さい。このため、動きベクトルに基づく傾き情報を距離感情報として用いる構成によれば、動きベクトルが大きい場合とは、動きベクトルが小さい場合より広角側であり、物体の距離が遠く感じる距離感が「遠い」場合であると判定することができる。同様に、動きベクトルが小さい場合とは、動きベクトルが大きい場合より望遠側であり、物体の距離が近く感じる距離感が「近い」場合であると判定することができる。

　具体的には、判定部２３４は、取得部２３３により取得された傾き情報が示す傾きが予め定められた所定の傾き以上、減少しているか否かを判定する。判定部２３４は、傾きが減少している場合、速度感が小さくなり、すなわちより望遠側であることから、距離感が「近い」と判定する（図８参照）。例えば、判定部２３４は、取得部２３３により取得された傾き情報が示す傾きが予め定められた所定の傾き以上、増加しているか否かを判定する。判定部２３４は、傾きが増加している場合、速度感が大きくなり、すなわちより広角側であることから、距離感が「遠い」と判定する（図７参照）。

　本実施形態では、判定部２３４は、遠隔操作用の画像が切り替わる度に、最新の傾き情報が示す傾きと、その直前に取得された傾き情報が示す傾きとを比較し、傾き情報が示す傾きが変化しているか否か、すなわち距離感が変化しているか否かを判定する。

　ここで、車両１０の周辺領域の変化に応じた距離感の変化について説明する。例えば遠隔操作の対象となる車両１０（支援要求を送信した車両１０）が、画角が大きい広角モードのカメラ１２０が搭載された車両１０と、画角が小さい望遠モードのカメラ１２０が搭載された車両１０との間で切り替わった場合を想定する。

　図７は、実施形態に係る広角モードのカメラ１２０で撮像された画像上の物体に関する距離感の一例を示す図である。図８は、実施形態に係る望遠モードのカメラ１２０で撮像された画像上の物体に関する距離感の一例を示す図である。図７及び図８からも分かるように、望遠モードのカメラ１２０で撮像された画像の方が、同一の被写体が相対的に拡大され、オペレータは、障害物などの物体に対する距離感が「近い」と感じるようになる。そのため、図７の状態から図８の状態に切り替わると、車両１０から物体までの実際の距離が変わらなくてもオペレータの距離感としては、「遠い」から「近い」に変わったように感じる。そのため、オペレータが車両１０と物体との衝突などを懸念して不安を抱いたり、必要以上に車両１０の速度を低下させたりするおそれがある。

　一方、図８の状態から図７の状態に切り替わると、車両１０から物体までの実際の距離が変わらなくてもオペレータの距離感としては、「近い」から「遠い」に変わったように感じる。そのため、オペレータが車両１０と物体との距離を詰めてしまったり、必要以上に車両１０の速度を上昇させたりするおそれがある。また、車両１０と物体との距離を詰めすぎたり、不要に速度が超過したりすると、車両１０が移動方向の物体に接触（例えば衝突）するおそれがある。

　なお、図７の状態から図８の状態に切り替わると、中央部分の拡大に起因して周辺領域（図４参照）が相対的に縮小されることに伴い、その周辺領域の動きベクトルの大きさの平均値が小さくなり、また、上述の傾き情報が示す傾きも小さくなる。一方、図８の状態から図７の状態に切り替わると、周辺領域が相対的に拡大されることに伴い、周辺領域の動きベクトルの大きさの平均値が大きくなり、また、上述の傾き情報が示す傾きも大きくなる。

　つまり、上述の傾き情報が示す傾きが変化する場合には、オペレータの距離感が変化することになる。ここで、傾き情報が示す傾きが減少する場合には、傾き情報が示すオペレータの距離感が近くなる。一方、傾き情報が示す傾きが増加する場合には、傾き情報が示すオペレータの距離感が遠くなる。

　このような中、本実施形態の遠隔操作支援装置２０は、遠隔操作の対象の車両１０から車両１０の周囲の物体までの距離が支援制御の閾値より短い場合に、遠隔操作を支援する制御（例えばアラート）を実行するように構成されている。

　そこで、本実施形態の遠隔操作支援装置２０は、遠隔支援要請に伴い、遠隔操作用の画像が切り替わる場合、上述の傾き情報が示す傾きが変化しているか否かを判定し、傾き情報が示す傾きが所定の基準を超えて変化する、すなわち支援基準を満たすと判定した場合は、オペレータの遠隔操作を支援する支援制御における閾値を、その切り替わりの前後で異ならせる。換言すれば、本実施形態に係る支援制御部２３５は、遠隔操作用の画像が切り替わる前後の傾き情報の変化が支援基準を満たす場合、すなわち距離感が変化した場合に、車両１０の遠隔操作を支援する制御に係る閾値を切り替わりの前後で変更する。

　一例として、支援制御部２３５は、遠隔操作用の画像の切り替わりの前後で傾き情報が示す距離感が「遠い」から「近い」に変わる場合、支援制御の閾値を大きくする。これにより、遠隔操作用の画像の切り替わりの前後で距離感が「近く」なった場合には、支援制御において、アラートを行うタイミングを早めることができる。距離感を「近く」感じる遠隔操作用の画像に基づく遠隔操作を行う場合、変更前のタイミングでアラートが行われると、障害物などの物体までの距離感が「近く」感じるため、オペレータは衝突などの不安を覚えるおそれがあった。一方、本実施形態に係る支援制御の閾値の変更によれば、障害物などの物体までの距離感が「近く」感じる状況では、アラートを行うタイミングを早めることができるため、オペレータは、距離感の近さに起因する不安が軽減され、安心して遠隔操作を継続することができる。

　一例として、支援制御部２３５は、遠隔操作用の画像の切り替わりの前後で傾き情報が示す距離感が「近い」から「遠い」に変わる場合、支援制御の閾値を小さくする。これにより、遠隔操作用の画像の切り替わりの前後で距離感が「遠く」なった場合には、支援制御において、アラートを行うタイミングを遅らせることができる。距離感を「遠く」感じる遠隔操作用の画像に基づく遠隔操作を行う場合、変更前のタイミングでアラートが行われると、障害物などの物体までの距離感が「遠く」感じるため、オペレータが速度を超過したり、物体との距離を詰めすぎたりするなど、衝突リスクが高いという問題があった。一方、本実施形態に係る支援制御の閾値の変更によれば、障害物などの物体までの距離感が「遠く」感じる状況では、アラートを行うタイミングを遅らせることができるため、オペレータは、適切な遠隔操作を行うことができるため、安全に遠隔操作を継続することができる。

　なお、支援制御の閾値を小さくするにつれて、アラートが行われるタイミングでの障害物などの物体と車両１０との間の実際の距離は小さくなる。このため、支援制御の閾値を小さくするほど、アラートを行っても対応できず、衝突リスクが高まるおそれがあった。そこで、実施形態に係る支援制御部２３５は、安全性に基づいて予め定められた下限値を超える範囲内で支援制御の閾値を小さく変更する。この下限値は、例えばオペレータの反応速度や衝突リスクに基づき、安全性に配慮して予め定められた閾値である。

　なお、実施形態に係る支援制御部２３５は、遠隔操作用の画像の切り替わりの前後で傾き情報が示す距離感が「近い」から「遠い」に変わる場合、支援制御の閾値を小さく変更することに代えて、あるいは加えて、速度を上げすぎないようにオペレータに注意を促すアラートを行ってもよい。

　ここで、本実施形態に係る遠隔操作を支援する支援制御について説明する。遠隔操作を支援する支援制御は、距離感が変化する場合の第１支援制御と、距離感情報に基づく閾値を用いる第２支援制御と、を含む。

　支援制御部２３５は、遠隔操作を支援する第１支援制御として、遠隔操作用の画像の切り替わりに伴い距離感が変化することを報知する制御を行う。一例として、距離感が変化することを報知する制御は、距離感が「遠く」なる場合、「距離詰めすぎ注意」といった障害物などの物体との衝突のおそれを警告する制御であってもよい。図９は、実施形態に係る警告画面の一例を示す図である。例えば支援制御部２３５は、距離感が「遠く」なる場合、図９に示す警告画面（支援情報）を端末装置３０に表示する制御を行ってもよい。

　なお、距離感が「遠く」なる場合の距離感が変化することを報知する制御は、「速度超過注意」といった速度超過を警告する制御であってもよい。例えば支援制御部２３５は、距離感が「遠く」なる場合、速度超過を警告する警告画面（支援情報）を端末装置３０に表示する制御を行ってもよい。

　なお、距離感が変化することを報知する制御は、距離感が「近く」なる場合、オペレータの不安を軽減するために距離感が「近く」なることを通知する制御であってもよい。例えば支援制御部２３５は、距離感が「近く」なる場合、距離感が「近く」なることを通知する通知画面（支援情報）を端末装置３０に表示する制御を行ってもよい。

　また、支援制御部２３５は、遠隔操作を支援する第２支援制御として、遠隔操作の対象の車両１０から車両１０の周囲の物体までの距離が、上述のように傾き情報（距離感情報）に応じて変更された支援制御の閾値より短い場合に、「車両接近」、あるいは「障害物接近」といった、周囲の物体への接近を報知する制御を行う。例えば支援制御部２３５は、周囲の物体までの距離が傾き情報に基づく支援制御の閾値より短い場合に、周囲の物体への接近を警告する警告画面（支援情報）を端末装置３０に表示する制御を行ってもよい。

　なお、周囲の物体までの距離は、任意の手法により取得されればよい。一例として、支援制御部２３５は、車両１０の図示しないソナーやＬｉＤＡＲなどのセンサの出力に基づいて、車両１０から周囲の物体までの距離を取得してもよい。一例として、支援制御部２３５は、車両１０の撮影画像上の距離とカメラ１２０の焦点距離などのカメラ情報と、に基づいて、車両１０から周囲の物体までの距離を取得してもよい。一例として、支援制御部２３５は、車両１０の位置情報と、予め記憶部２２０などに格納された車両１０の走行経路に関する３次元構造情報地図のデータと、に基づいて、車両１０から周囲の物体までの距離を取得してもよい。車両１０の位置情報は、車両１０の図示しないＧＰＳセンサなどのＧＮＳＳセンサにより取得されてもよいし、デッドレコニング技術を用いた自己位置推定の結果に基づいて取得されてもよいし、カメラ１２０の撮影画像と予め取得されて記憶部２２０などに格納された周囲環境の画像との比較の結果に基づいて取得されてもよい。

　図２に戻り、遠隔操作支援装置２０の制御装置２３０が有する機能の説明を続ける。遠隔情報送受信部２３６は、車両１０の遠隔操作に用いられる情報を示す遠隔情報の送受信を行う。遠隔情報には、例えば端末装置３０から送信される操作情報、車両１０のカメラ１２０で撮像された画像等の情報を含む。例えば遠隔情報送受信部２３６は、端末装置３０から送信される操作情報を受信し、その受信した操作情報を車両１０へ送信することができる。また、上述したように、サービス運用開始後の車両１０の走行中においては、車両１０のカメラ１２０で撮像された画像が遠隔操作支援装置２０へ送られてくるので、遠隔情報送受信部２３６は、車両１０から受信した画像を端末装置３０へ送信することもできる。

（端末装置３０）
　次に、端末装置３０の構成を説明する。図２に示すように、端末装置３０は、ハードウェア要素として、通信装置３１０と、表示装置３２０と、操作デバイス３３０と、制御装置３４０と、を備える。なお、端末装置３０のハードウェア要素は、図２に例示した構成に限られるものではなく、他のハードウェア要素を備える形態であっても構わない。

　通信装置３１０は、ネットワーク４０を介して外部装置（例えば遠隔操作支援装置２０等）と通信する装置である。表示装置３２０は、各種の情報を表示する装置であり、例えば液晶ディスプレイ等で構成される。操作デバイス３３０は、オペレータが各種の操作を行う装置である。

　制御装置３４０は、端末装置３０の動作を統括的に制御する装置である。本実施形態では、制御装置３４０はコンピュータ装置で構成され、図３と同様のハードウェア構成を有する。

　続いて、制御装置３４０が有する機能について説明する。図２に示すように、制御装置３４０は、情報受信部３４１、表示制御部３４２、操作情報送信部３４３を有する。なお、図２の例では、本実施形態の要部の説明に必要な機能のみを例示しているが、制御装置３４０が有する機能はこれらに限られるものではない。本実施形態では、プロセッサ１５０がＲＯＭ１６０に格納されたプログラムを実行することにより、上述の各部の機能を実現する。ただし、これに限らず、これらの機能の一部または全部が専用のハードウェア回路で実現される形態であってもよい。

　情報受信部３４１は、遠隔操作支援装置２０から送信される各種の情報を受信する。例えば情報受信部３４１は、上述の遠隔操作要求、上述の支援情報、車両１０のカメラ１２０で撮像された画像等の情報を遠隔操作支援装置２０から受信することができる。

　表示制御部３４２は、各種の情報を表示装置３２０に表示する制御を行う。例えば表示制御部３４２は、上述の遠隔操作要求（例えば遠隔操作を要求するメッセージ等）を表示装置３２０に表示する制御を行うこともできるし、上述の支援情報（例えば警告画面等）を表示装置３２０に表示する制御を行うこともできるし、車両１０のカメラ１２０で撮像された画像を表示装置３２０に表示する制御を行うこともできる。例えば、上述の遠隔操作モードの場合、車両１０のカメラ１２０で撮像された画像が遠隔操作支援装置２０を介して端末装置３０へ送信され、表示制御部３４２が、遠隔操作支援装置２０から受信した画像を表示装置３２０に表示することにより、オペレータは、車両１０の走行状況を確認しながら車両１０の遠隔操作を行うことができる。

　操作情報送信部３４３は、オペレータによる操作デバイス３３０の操作に応じて入力される操作情報を、遠隔操作支援装置２０へ送信する。例えばオペレータは、表示装置３２０に表示された上述の遠隔操作要求を確認した後、操作デバイス３３０を操作して車両１０の遠隔操作を開始し、操作情報送信部３４３は、オペレータによる操作デバイス３３０の操作に応じて入力される操作情報を、遠隔操作支援装置２０へ送信することができる。

　次に、図面を参照して、実施形態に係る遠隔操作システム１の動作例について説明する。なお、以下に説明する動作手順や処理の流れは一例であり、ステップの順序の変更や一部のステップの削除、他のステップの追加は任意に可能である。

　図１０は、実施形態に係る遠隔操作システム１における、遠隔操作の対象車両が切り替わった場合の動作手順の一例を示すシーケンス図である。ここでは、遠隔操作の対象が車両１０Ａから車両１０Ｂに切り替わった場合の遠隔操作システム１の動作手順の一例を説明する。

　まず、サービス運用前の段階において、車両１０Ａは距離感情報として上述の傾き情報を算出し、算出した傾き情報と車両ＩＤとを遠隔操作支援装置２０へ送信する（ステップＳ１）。遠隔操作支援装置２０は、車両１０Ａから受信した傾き情報（距離感情報）と車両ＩＤとを対応付けて記憶部２２０に記憶する（ステップＳ２）。同様に、車両１０Ｂは、距離感情報として傾き情報と車両ＩＤとを遠隔操作支援装置２０へ送信し（ステップＳ３）、遠隔操作支援装置２０は、車両１０Ｂから受信した傾き情報（距離感情報）と車両ＩＤとを対応付けて記憶部２２０に記憶する（ステップＳ４）。

　以下は、サービス運用開始後の動作手順となる。図１０の例においては、まず車両１０Ａが自律走行不可能な状態となり、上述の支援要求を遠隔操作支援装置２０へ送信する（ステップＳ５）。車両１０Ａからの支援要求を受信した遠隔操作支援装置２０は、支援要求に含まれる車両１０Ａの車両ＩＤに対応する傾き情報を記憶部２２０から取得し、その取得した傾き情報が示す距離感が、前回取得した傾き情報が示す距離感から支援基準を超えて変化するか否かを判定する（ステップＳ６）。この例では、車両１０Ａの支援要求よりも前の支援要求は受信していない前提なので、ステップＳ６の判定結果は否定となる。ステップＳ６の判定結果が否定となるので、遠隔操作支援装置２０は、第２支援制御の閾値を変更せず、また、上述の第１支援制御の支援情報を送信せずに、上述の遠隔操作要求を端末装置３０へ送信する（ステップＳ７）。

　端末装置３０は、遠隔操作支援装置２０から受信した遠隔操作要求を表示する（ステップＳ８）。遠隔操作要求を確認したオペレータは車両１０Ａの遠隔操作を開始し、端末装置３０は、オペレータの操作に応じた操作情報を遠隔操作支援装置２０へ送信する（ステップＳ９）。このとき、遠隔操作支援装置２０は、その時点で設定されている閾値を用いた第２支援制御を開始する。遠隔操作支援装置２０は、端末装置３０から受信した操作情報を車両１０Ａに送信し（ステップＳ１０）、車両１０Ａは、遠隔操作支援装置２０から受信した操作情報に応じて走行する。つまり、車両１０Ａはオペレータの遠隔操作に従って走行する。

　次に、図１０の例においては、車両１０Ｂが自律走行不可能な状態となり、上述の支援要求を遠隔操作支援装置２０へ送信する（ステップＳ１１）。車両１０Ｂからの支援要求を受信した遠隔操作支援装置２０は、支援要求に含まれる車両１０Ｂの車両ＩＤに対応する傾き情報を記憶部２２０から取得し、その取得した傾き情報が示す距離感が、前回取得した傾き情報が示す距離感から支援基準を超えて変化するか否かを判定する（ステップＳ１２）。ここでは、遠隔制御の対象が車両１０Ａから車両１０Ｂに切り替わったことに伴い、遠隔操作用の画像に基づく距離感を示す距離感情報の変化が予め定められた支援基準を満たすとする。この場合、ステップＳ１２の判定結果は肯定となる。ステップＳ１２の判定結果が肯定となるので、遠隔操作支援装置２０は、第２支援制御の閾値を変更し（ステップＳ１３）、また、上述の遠隔操作要求及び第１支援制御の支援情報を端末装置３０へ送信する（ステップＳ１４）。

　端末装置３０は、遠隔操作支援装置２０から受信した遠隔操作要求及び第１支援制御の支援情報を表示する（ステップＳ１５）。遠隔操作要求及び第１支援制御の支援情報を確認したオペレータは、車両１０Ｂの遠隔操作を開始する。例えば距離感が「遠く」なる場合、端末装置３０の表示装置３２０には、図９に示すような警告画面（支援情報）が表示されるので、オペレータが、遠隔操作用の画像において距離感が「遠く」なったことの影響を受けて車両１０Ｂと障害物などの物体との距離を詰めすぎたり、車両１０Ｂの速度を上げ過ぎたりしてしまうことを抑制できる。端末装置３０は、オペレータの操作に応じた操作情報を遠隔操作支援装置２０へ送信する（ステップＳ１６）。このとき、遠隔操作支援装置２０は、距離感情報の変化に基づいて変更された閾値を用いる第２支援制御を開始する。遠隔操作支援装置２０は、端末装置３０から受信した操作情報を車両１０Ｂに送信し（ステップＳ１７）、車両１０Ｂは、遠隔操作支援装置２０から受信した操作情報に応じて走行する。つまり、車両１０Ｂはオペレータの遠隔操作に従って走行する。また、遠隔操作支援装置２０は、第２支援制御において、遠隔操作の対象の車両１０から車両１０の周囲の物体までの距離が閾値より短い場合に、「車両接近」、あるいは「障害物接近」といった、周囲の物体への接近を報知する第２支援制御の支援情報を端末装置３０へ送信する（ステップＳ１８）。

　図１１は、実施形態に係る車両１０の制御装置１４０において実行される、距離感情報の算出処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１１は、距離感情報として、上述の傾き情報を算出する場合を例示する。図１１に示すように、まず距離感情報算出部１４１は、車両１０の速度を示す速度情報を取得する（ステップＳ１０１）。次に、距離感情報算出部１４１は、カメラ１２０で撮像された画像に基づいて、車両１０の周辺領域の動きベクトルを算出する（ステップＳ１０２）。次に、距離感情報算出部１４１は、ステップＳ１０１で取得した速度情報と、ステップＳ１０２で算出した動きベクトルと、に基づいて、車両１０の速度と周辺領域の動きベクトルとの対応を示す直線の式を算出し、その直線の式の傾きを示す傾き情報を算出する（ステップＳ１０３）。次に、距離感情報算出部１４１は、ステップＳ１０３で算出した傾き情報と車両ＩＤとを遠隔操作支援装置２０へ送信する（ステップＳ１０４）。遠隔操作支援装置２０（距離感情報受信部２３１）は、車両１０（距離感情報算出部１４１）から受信した傾き情報と車両ＩＤとを対応付けて記憶部２２０に記憶する。

　図１２は、実施形態に係る遠隔操作支援装置２０の制御装置２３０において実行される、支援要求を受信した場合の支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１２に示すように、まず支援要求受信部２３２は、車両１０からの支援要求を受信する（ステップＳ２０１）。次に、取得部２３３は、ステップＳ２０１で受信した支援要求に含まれる車両ＩＤに対応する距離感情報としての傾き情報を記憶部２２０から取得する（ステップＳ２０２）。次に、判定部２３４は、ステップＳ２０２で取得した傾き情報に基づき、支援基準を満たす距離感情報の変化であるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。

　ステップＳ２０３の結果が肯定の場合（ステップＳ２０３：Ｙｅｓの場合）、支援制御部２３５は、距離感が減少して「近く」なっていれば（ステップＳ２０４：Ｙｅｓの場合）、第２支援制御の閾値を大きくし（ステップＳ２０５）、距離感が増加して「遠く」なっていれば（ステップＳ２０４：Ｎｏの場合）、第２支援制御の閾値を小さくする（ステップＳ２０６）。一方、ステップＳ２０３の結果が否定の場合（ステップＳ２０３：Ｎоの場合）、支援制御部２３５は、第２支援制御の閾値を変更せず、ステップＳ２０７へ進む。

　そして、支援制御部２３５は、支援要求に応じた車両１０の遠隔操作を要求する情報を示す遠隔操作要求を端末装置３０へ送信する（ステップＳ２０７）。このとき、支援制御部２３５は、上述したように、遠隔操作を支援する第１支援制御の支援情報を端末装置３０へ送信してもよい。また、支援制御部２３５は、上述したように、遠隔操作中に、遠隔操作の対象の車両１０と周囲の物体との距離が第２支援制御の閾値より近くなったか否かを判定する（Ｓ２０８）。

　ステップＳ２０８の結果が肯定の場合（ステップＳ２０８：Ｙｅｓの場合）、支援制御部２３５は、上述したように、遠隔操作を支援する第２支援制御の支援情報（アラート）を端末装置３０へ送信する（Ｓ２０９）。一方、ステップＳ２０８の結果が否定の場合（ステップＳ２０８：Ｎоの場合）、支援制御部２３５は、アラートを行わない。

　以上説明したように、本実施形態の遠隔操作支援装置２０は、例えば操作対象の車両１０が切り替わる場合に、オペレータが遠隔操作用の画像から感じる物体との距離感が変化する場合、アラートを出す第２支援制御の閾値を変更する。この構成によれば、遠隔操作用の画像から感じる距離感が異なる車両１０に遠隔操作の対象が切り替わる場合であっても、距離感の違いによるアラートのタイミングに対する違和感を低減することができる。また、上記構成によれば、距離感が異なる車両１０に遠隔操作の対象が切り替わる場合であっても、距離感の違いに起因するオペレータの不安を軽減し、また、距離感の違いに起因する速度超過や衝突のリスクを低減して安全性を向上することができる。したがって、本実施形態によれば、オペレータの遠隔操作を適切に支援することができる。

　なお、上述の実施形態に係る遠隔操作システム１の各装置の有する機能の一部は、遠隔操作システム１の他の装置により実現されてもよい。例えば、上述の実施形態に係る遠隔操作支援装置２０の支援制御に係る機能の一部は、車両１０及び端末装置３０の少なくともいずれかにおいて実現されてもよい。例えば、上述の実施形態に係る車両１０の距離感情報の算出に係る機能の一部は、遠隔操作支援装置２０及び端末装置３０の少なくともいずれかにおいて実現されてもよい。あるいは、上述の実施形態に係る遠隔操作システム１において、遠隔操作支援装置２０及び端末装置３０は、一体に構成されていてもよい。

　なお、上述の実施形態において、「Ａであるか否か」の判定とは、「Ａである」ことだけを判定することにより実現されてもよいし、「Ａではない」ことだけを判定することにより実現されてもよいし、これらの双方を判定することにより実現されてもよい。

　なお、上述の実施形態において、「Ａのうちのいずれか」とは、「Ａのうちの少なくとも１つ」であることを意味する。

　なお、上述の実施形態に係る遠隔操作システム１の各装置（例えば制御装置１４０，２３０，３４０）で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、ＦＤ、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ　Ｐｒｏｇｒａｍ　Ｐｒｏｄｕｃｔ）に記録されて提供されてもよい。

　また、上述の実施形態に係る遠隔操作システム１の各装置で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、上述の実施形態に係る遠隔操作システム１の各装置で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供又は配布するように構成してもよい。

　また、上述の実施形態に係る遠隔操作システム１の各装置で実行されるプログラムを、ＲＯＭ等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。

　以上、本開示の実施形態を説明したが、上述の実施形態は例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規の実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら新規の実施形態およびその変形は、発明の範囲および要旨に含まれるとともに、請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

　また、本明細書に記載された実施形態における効果はあくまで例示であって限定されるものでは無く、他の効果があってもよい。

　以下、変形例を記載する。

（１）変形例１
　上述の実施形態では、距離感情報として傾き情報を用いる場合を例示したが、これに限らない。距離感情報としては、傾き情報に限らず、カメラ１２０の焦点情報と、取り付け高さと、撮像範囲の大きさ（例えば画角）と、当該撮像範囲のうちの前記遠隔操作用の画像として用いる範囲の大きさ（例えば視野、クロップ範囲）と、のうちの少なくともいずれかを含むカメラ情報や、遠隔操作用の画像に基づく深度情報を利用してもよい。

　本変形例に係る記憶部２２０は、車両１０ごとに焦点距離を対応付けて記憶する。図１３は、変形例に係る距離感情報であって、車両ＩＤごとに対応付けられた焦点距離情報の一例を示す図である。図１３は、カメラ情報としてカメラ１２０の焦点距離を利用する場合を例示する。本変形例では、図１３に示すように、記憶部２２０は、車両を識別する情報を示す車両ＩＤごとに焦点距離を対応付けて記憶する。なお、焦点距離の記憶形式は図１３の形態に限られるものではない。

　図１４は、変形例に係る車両１０の制御装置１４０において実行される、距離感情報の算出処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１４は、カメラ情報としてカメラ１２０の焦点距離を利用する場合を例示する。図１４に示すように、まず距離感情報算出部１４１は、遠隔操作用の画像を取得するカメラ１２０から、カメラ情報としての焦点距離を取得する（ステップＳ３０１）。そして、距離感情報算出部１４１は、ステップＳ３０１で取得した焦点距離と車両ＩＤとを遠隔操作支援装置２０へ送信する（ステップＳ３０２）。遠隔操作支援装置２０（距離感情報受信部２３１）は、車両１０（距離感情報算出部１４１）から受信した焦点距離と車両ＩＤとを対応付けて記憶部２２０に記憶する。

　距離感情報として焦点距離を用いる構成においては、焦点距離が長いほど望遠となり、画像から感じる距離感が「近く」なる。一方、焦点距離が短いほど広角となり、画像から感じる距離感が「遠く」なる。したがって、遠隔操作用の画像が切り替わる場合、焦点距離の変化に基づいて、上述の実施形態と同様に距離感の変化を判定し、距離感に応じた支援制御を実現することができる。

　同様に、距離感情報として車両１０におけるカメラ１２０の取り付け高さを用いる構成においては、取り付け高さが高いほど望遠となり、画像から感じる距離感が「近く」なる。一方、取り付け高さが低いほど広角となり、画像から感じる距離感が「遠く」なる。したがって、遠隔操作用の画像が切り替わる場合、取り付け高さの変化に基づいて、上述の実施形態と同様に距離感の変化を判定し、距離感に応じた支援制御を実現することができる。

　同様に、距離感情報としてカメラ１２０の画角を用いる構成においては、画角が大きいほど広角となり、画像から感じる距離感が「遠く」なる。一方、画角が小さいほど望遠となり、画像から感じる距離感が「近く」なる。したがって、遠隔操作用の画像が切り替わる場合、画角の変化に基づいて、上述の実施形態と同様に距離感の変化を判定し、距離感に応じた支援制御を実現することができる。

　同様に、距離感情報としてカメラ１２０の取得画像に基づく視野又はクロップ範囲を用いる構成においては、視野又はクロップ範囲が大きいほど広角となり、画像から感じる距離感が「遠く」なる。一方、視野又はクロップ範囲が小さいほど望遠となり、画像から感じる距離感が「近く」なる。したがって、遠隔操作用の画像が切り替わる場合、視野又はクロップ範囲の変化に基づいて、上述の実施形態と同様に距離感の変化を判定し、距離感に応じた支援制御を実現することができる。

　同様に、距離感情報として遠隔操作用の画像に基づく深度情報を用いる構成においては、深度情報の最小距離の変化が大きいほど望遠となり、画像から感じる距離感が「近く」なる。一方、深度情報の最小距離の変化が小さいほど広角となり、画像から感じる距離感が「遠く」なる。なお、深度情報は、例えばＲＧＢ画像の入力に応じて距離画像を出力するようにパラメータが決定されたＤＮＮ（Ｄｅｅｐ　Ｎｅｕｒａｌ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの機械学習モデルを用いて取得することができる。例えば、距離感情報算出部１４１は、カメラ１２０により撮像されたＲＧＢ画像をＤＮＮへ入力し、当該ＲＧＢ画像の入力に応じたＤＮＮの出力を深度情報として取得する。したがって、遠隔操作用の画像が切り替わる場合、深度情報の最小距離の変化に基づいて、上述の実施形態と同様に距離感の変化を判定し、距離感に応じた支援制御を実現することができる。

（２）変形例２
　上述の実施形態では、遠隔操作の対象の車両１０が切り替わることに伴い、遠隔操作用の画像が切り替わる場合を例示したが、これに限らない。遠隔操作用の画像は、同一の車両１０に複数のカメラ１２０が設けられている場合など、遠隔操作用の画像の取得に用いるカメラ１２０が切り替わることに伴い、遠隔操作用の画像が切り替わる場合もあり得る。あるいは、遠隔操作用の画像は、カメラ１２０の特性が切り替わることに伴い、遠隔操作用の画像が切り替わる場合もあり得る。つまり、遠隔操作用の画像の切り替わりは、遠隔操作の対象の車両１０と、車両１０におけるカメラ１２０と、のうちの少なくとも一方の切り替わりに基づくものであってもよい。

　遠隔操作用の画像の取得に用いるカメラ１２０の切り替わること、あるいはカメラ１２０の特性が切り替わること、とは、車両１０を遠隔操作するオペレータがその遠隔操作時に見る遠隔操作用の画像に関するＦＯＶが切り替わることであってもよい。つまり、遠隔操作用の画像が切り替わる際、カメラ１２０に関する情報のうちの少なくともいずれかが異なることに起因して距離感が変化する場合、第２支援制御の閾値が変更されてもよい。

　本変形例に係る構成によれば、操作対象の車両１０が変更されない場合であっても、オペレータの感じる距離感が変化する場合には、その閾値の変更により遠隔操作を適切に支援することができる。

（３）変形例３
　上述の実施形態では、第２支援制御として車両１０の周囲の物体への接近を報知する制御を行う場合を例示したが、これに限らない。第２支援制御としては、車両１０の周囲の物体への接近を報知する制御と、車両１０を制動する制御と、車両１０の移動可否を判定し、判定結果を報知する制御と、車両１０の周囲を俯瞰して示す俯瞰画像を提示する制御と、のうちの少なくともいずれかであってもよい。

　例えば、支援制御部２３５は、遠隔操作の対象の車両１０から車両１０の周囲の物体までの距離が、例えば第２支援制御の閾値より短い場合に、車両１０を制動（例えば緊急停止）する制御を行ってもよい。この場合、支援制御部２３５は、緊急停止することをオペレータに通知する通知画面（支援情報）を端末装置３０に表示する制御を行ってもよい。また、支援制御部２３５は、第２支援制御の閾値に関し、距離感が「近く」なった場合に大きくし、距離感が「遠く」なった場合に小さくしてもよい。したがって、実際の物体と車両１０との間の距離が第２支援制御の閾値を下回った場合に緊急停止などの制動が行われるため、距離感が「近く」なった場合にはより遠い距離で緊急停止が行われるため、不要な制動を抑制することができる。また、距離感が「遠く」なった場合には下限値を下回らない範囲内でより近い距離で緊急停止が行われるため、距離感の変化に起因して意図せず物体との距離が詰まった状況でも衝突リスクを低減することができる。

　例えば、支援制御部２３５は、遠隔操作の対象の車両１０から車両１０の周囲の物体までの距離が、例えば第２支援制御の閾値より短い場合に、車両１０の移動可否（例えば通り抜け可否）を判定し、判定結果を報知する制御を行ってもよい。この場合、支援制御部２３５は、判定結果をオペレータに通知する通知画面（支援情報）を端末装置３０に表示する制御を行ってもよい。また、支援制御部２３５は、第２支援制御の閾値に関し、距離感が「近く」なった場合に大きくし、距離感が「遠く」なった場合に小さくしてもよい。したがって、壁などの物体までの距離感が「近く」なった場合にはより速い段階で通り抜けの可否の報知が行われるため、車両１０が通れるか分からないといったオペレータの不安を軽減することができる。

　例えば、支援制御部２３５は、遠隔操作の対象の車両１０から車両１０の周囲の物体までの距離が、例えば第２支援制御の閾値より短い場合に、車両１０の周囲を俯瞰して示す俯瞰画像（例えばアラウンドビュー）を提示する制御を行ってもよい。この場合、支援制御部２３５は、俯瞰画像を提示する提示画面（支援情報）を端末装置３０に表示する制御を行ってもよい。また、支援制御部２３５は、第２支援制御の閾値に関し、距離感が「近く」なった場合に大きくし、距離感が「遠く」なった場合に小さくしてもよい。したがって、狭い道や壁などの物体までの距離感が「近く」なった場合にはより速い段階で車両１０の周囲状況を俯瞰画像により確認することができるため、オペレータの不安を軽減することができる。

（４）変形例４
　なお、上述の実施形態に係る遠隔操作システム１では、車両１０は、例えば進路上に障害物が検知された場合など、自装置が自律走行不可能な状態に陥った場合に、遠隔操作支援装置２０に対して、遠隔操作による支援を要求する支援要求を送信する。このような中、支援制御部２３５は、支援要求が送信されるタイミングを、距離感に応じて変更してもよい。例えば、支援制御部２３５は、遠隔操作に切り替わるときの障害物までの距離の設定を、距離感が「近い」場合には遠くし、距離感が「遠い」場合には近くしてもよい。この場合、支援制御部２３５は、変更した距離の設定を示す支援情報を車両１０に出力する制御を行ってもよい。また、車両１０は、遠隔操作支援装置２０からの支援情報に応じて遠隔操作に切り替わるときの障害物までの距離の設定を変更してもよい。したがって、距離感が「近く」なった場合はより遠くで車両１０が停止した状態で遠隔操作に切り替わるため、遠隔操作の開始時点でのオペレータの不安を低減することができる。

（５）変形例５
　なお、支援制御部２３５は、遠隔操作用の画像の切り替わり後の第２支援制御の閾値を、切り替わりの後の操作対象の車両１０の周囲環境、タスクの種別及び車両１０の種別のうちの少なくともいずれかに応じて調整してもよい。

　一例として、支援制御部２３５は、切り替わり後の車両１０の周囲環境が街中など周りに人や物が多いところの場合、第２支援制御の閾値を通常より大きくしてもよい。例えば、支援制御部２３５は、切り替わりの前後で距離感が「近い」から「遠い」に変わる場合、通常時には第２支援制御の閾値を下げる一方、街中など周りに人や物が多いところである場合には下げずに大きくしてもよい。これにより、より遠くでアラートが行われるため、安全性を向上させることができる。

　一例として、支援制御部２３５は、切り替わり後の車両１０の周囲環境が暗い時間帯や天候が悪い環境の場合、第２支援制御の閾値を通常より大きくしてもよい。例えば、支援制御部２３５は、切り替わりの前後で距離感が「近い」から「遠い」に変わる場合、通常時には第２支援制御の閾値を下げる一方、暗い時間帯や天候が悪い環境の場合には下げずに大きくしてもよい。これにより、周囲が見えづらい状況では第２支援制御のタイミングが早まるため、安全性を向上させることができる。

　一例として、支援制御部２３５は、切り替わり後の車両１０のタスクの種別が宅配サービスやコミュニケーションロボットによるサービスのように、人に近づく種別のタスクである場合、第２支援制御の閾値を通常より大きくしてもよい。例えば、支援制御部２３５は、切り替わりの前後で距離感が「近い」から「遠い」に変わる場合、通常時には第２支援制御の閾値を下げる一方、人に近づく種別のタスクである場合には下げずに大きくしてもよい。これにより、距離感を誤ると人と衝突するリスクが高いタスク種別の場合には、アラートや緊急停止のタイミングを早め、安全性を向上させることができる。

　一例として、支援制御部２３５は、切り替わり後の車両１０のタスクの種別が信号や標識など、車両１０の周囲状況の視認が重要視される種別のタスクである場合、距離感が「近く」なるようにカメラ１２０の焦点距離と、取り付け高さと、撮像範囲と、当該撮像範囲のうちの前記遠隔操作用の画像として用いる範囲と、のうちの少なくともいずれかを調整してもよい。また、支援制御部２３５は、距離感を「近く」する制御とともに、第２支援制御の閾値を通常より小さくしたり、遠隔操作に切り替わるときの障害物までの距離を遠くしたりしてもよい。これにより、信号や標識などの見落としを抑制することができる。

　あるいは、支援制御部２３５は、切り替わり後の車両１０のタスクの種別が信号や標識など、車両１０の周囲状況の視認が重要視される種別のタスクである場合、遠隔操作用の画像の切り替わり前後での距離感の変化を低減するように、カメラ１２０の焦点距離と、取り付け高さと、撮像範囲と、当該撮像範囲のうちの前記遠隔操作用の画像として用いる範囲と、のうちの少なくともいずれかを調整してもよい。ここで、遠隔操作用の画像の切り替わり前後で距離感の変化を低減することは、その切り替わり前後で距離感が一定になるようにすることである。これにより、切り替わり前後での画像上の物体の見え方の差異を低減することができる。

　一例として、支援制御部２３５は、切り替わり後の車両１０の種別が大きい車両を示す種別である場合、第２支援制御の閾値を通常より大きくしてもよい。例えば、支援制御部２３５は、切り替わりの前後で距離感が「近い」から「遠い」に変わる場合、通常時には第２支援制御の閾値を下げる一方、車両１０の種別が大きい車両である場合には下げずに大きくしてもよい。これにより、危険度が高い大きい車両を操作する場合には、アラートや緊急停止のタイミングを早め、安全性を向上させることができる。つまり、事故が発生した場合のリスクが高い状況において、周囲状況などをオペレータに早めに気付かせることができる。

（６）変形例６
　なお、上述の実施形態に係る遠隔操作システム１では、距離感情報が示す距離感が変化したこと、距離感が「遠い」／「近い」のいずれに変化したかに応じて遠隔操作を支援する制御を行う場合を例示したが、これに限らない。

　一例として、支援制御部２３５は、遠隔操作用の画像の切り替わり後に関し、カメラ１２０が距離感を「遠く」感じる設定や位置の場合、例えば距離感の変化に依らず、距離を詰めすぎないように報知（警告）する制御を行ってもよい。これにより、遠隔操作用の画像の切り替わりを契機として距離感について注意を促すことができる。

　一例として、支援制御部２３５は、距離感が「遠い」／「近い」のいずれに変化したかに限らず、その距離感の変化量に応じた大きさで第２支援制御の閾値を変更してもよい。また、支援制御部２３５は、距離感の変化量が小さい場合には、第２支援制御の閾値を変更しなくてもよい。これにより、距離感に応じた変化量で閾値が変更されるため、より適切な支援を実現することができる。

　一例として、支援制御部２３５は、オペレータごとに、遠隔操作用の画像の切り替わりの前後において第２支援制御の閾値を変更するか否かを、例えばオペレータやオペレータの管理者などの選択に基づいて設定してもよい。つまり、支援制御部２３５は、特定のオペレータに関し、距離感が変化した場合であっても第２支援制御の閾値を変更しなくてもよい。これにより、例えば画像に基づく操作に習熟したオペレータや、画像から適切に距離感を把握できるオペレータなど、閾値の変更によって混乱が生じるおそれがあるオペレータに対しては閾値を変更しないという制御を実現することができる。

　なお、支援制御部２３５は、閾値を変更しないと設定されたオペレータに関し、周囲に障害物などの物体が存在する状態で急制動が行われた場合など、距離感を誤って緊急ブレーキが発生したと推定される場合は、当該オペレータに、距離感に応じて第２支援制御の閾値の変更が行われる設定とするように促す報知（通知）を行ってもよい。これにより、距離感にずれがあると推定される場合には距離感に応じた閾値変更の適用がオペレータに促されるため、その適用による遠隔操作の安全性の向上を図ることができる。

　一例として、支援制御部２３５は、遠隔操作用の画像の切り替わり前の操作時間が、例えば予め定められて記憶部２２０などに格納された所定時間より短い場合は、距離感に応じた閾値変更を行わなくてもよい。これにより、切り替え前の距離感に慣れる前に切り替わったにも関わらず距離感に応じて第２支援制御の閾値が変更されるなど、オペレータの混乱を招くなど利便性が低下するおそれを低減し、また、閾値変更に起因して距離感にずれが生じるなど安全性が低下するおそれを低減することができる。

　一例として、支援制御部２３５は、遠隔操作用の画像の切り替わり後の操作対象の車両１０での操作経験が、例えば予め定められて記憶部２２０などに格納された所定基準より多いオペレータの場合は、距離感に応じた閾値変更を行わなくてもよい。その車両１０での距離感に慣れているオペレータに対して距離感に応じた閾値変更を行うことにより、オペレータの混乱を招くなど利便性が低下するおそれを低減し、また、閾値変更に起因して距離感にずれが生じるなど安全性が低下するおそれを低減することができる。

　一例として、支援制御部２３５は、遠隔操作用の画像の切り替わり後の操作時間が、例えば予め定められて記憶部２２０などに格納された所定時間を超えた場合は、距離感に応じた閾値を、その変更前の閾値に戻してもよい。すなわち、支援制御部２３５は、遠隔操作用の画像の切り替わり後の一定時間のみ、第２支援制御の閾値を変更してもよい。これにより、オペレータが切り替え後の距離感に慣れた状態では、遠隔操作用の画像から感じる距離感の下で第２支援制御が行われるため、オペレータの利便性を向上させることができる。

（７）変形例７
　なお、上述の実施形態に係る遠隔操作システム１では、端末装置３０により距離の詰めすぎや速度超過、あるいは物体への接近を支援情報の表示により報知する場合を例示したが、これに限らない。

　一例として、支援制御部２３５は、表示に限らず、音声により支援情報を報知してもよい。これにより、支援情報の表示に伴う遠隔操作のための画像の視認性の低下を抑制することができる。

　一例として、支援制御部２３５は、音を大きくしすぎないようにマイクの音量を上げすぎないように報知（警告）する制御を行ってもよい。これにより、例えば距離感が「遠い」場合において、マイクを介して車両１０のスピーカから出力される音声が遠くいると感じる人に届くようにマイクの音量を上げすぎてしまうことを抑制できる。

　一例として、支援制御部２３５は、距離が近く感じているだけでまだ近づけるといった余裕度を報知（通知）する制御を行ってもよい。余裕度としては、例えば、実際の距離に対する距離感情報の割合などを適宜用いることができる。これにより、例えばオペレータは、距離感が「遠い」と感じる場合であっても、あとどのくらい車両１０を移動可能であるかを容易に把握することができる。

　一例として、支援制御部２３５は、支援情報の表示に関し、距離感のずれ、すなわち遠隔操作用の画像の切り替わり前後の距離感の変化が大きいほど、その文字の大きさや色、音などで強く警告する制御を行ってもよい。これにより、オペレータは、その距離感の変化の大きさを感覚的に把握することができる。

　一例として、支援制御部２３５は、支援情報の表示に関し、遠隔操作用の画像の切り替わり前後で距離感がどの程度異なるかを通知する制御を行ってもよい。この通知は、例えば端末装置３０において表示される際、距離感に応じて背景色の表示態様が変更されることにより実現されてもよい。例えば、支援制御部２３５は、距離感が「近く」に感じる場合、赤色の背景色とし、かつ、その距離感の差が大きいほど背景色の色を濃くする表示態様の変更を行ってもよい。例えば、支援制御部２３５は、距離感が「遠く」に感じる場合、青色の背景色とし、かつ、その距離感の差が大きいほど背景色の色を濃くする表示態様の変更を行ってもよい。これにより、オペレータは、遠隔操作用の画像の切り替わり前後での距離感の差を容易にイメージすることができる。

　一例として、支援制御部２３５は、例えば記憶部２２０などに格納されているオペレータの過去の操作履歴に基づいて、切り替わり後の車両１０の操作経験があれば、以前操作した車両１０と同じ距離感であることを通知する制御を行ってもよい。この通知は、以前操作した車両１０の名称や特徴、色などの情報であってもよいし、その操作場所、操作対象の車両１０の移動（走行）場所、操作日時といった情報であってもよい。これにより、オペレータは、自身の経験に基づきその距離感の変化を容易に把握することができる。

　一例として、支援制御部２３５は、切り替わり後の遠隔操作用の画像に関し、その距離感が切り替え前の画像と比べてどのように異なるのかを示す情報を通知する制御を行ってもよい。例えば、支援制御部２３５は、切り替え前と比べて、同じ距離にある物体が、「近く」に感じるように見えるのか、「遠く」に感じるように見えるのかのいずれであるかを端末装置３０に表示させてもよい。これにより、オペレータは、距離感の変化の傾向を容易に把握することができる。

（８）変形例８
　なお、上述の実施形態に係る遠隔操作システム１において、支援制御部２３５は、遠隔操作用の画像の切り替わり前後での距離感の変化に応じて、その変化を低減するように、カメラ１２０の焦点距離と、取り付け高さと、撮像範囲と、当該撮像範囲のうちの前記遠隔操作用の画像として用いる範囲と、のうちの少なくともいずれかを調整してもよい。ここで、遠隔操作用の画像の切り替わり前後で距離感の変化を低減することは、その切り替わり前後で距離感が一定になるようにすることである。

　一例として、支援制御部２３５は、遠隔操作用の画像の切り替わり前後でカメラ１２０の画角（撮像範囲）が一定になるように、カメラ１２０の焦点距離や撮影モードを変更してもよい。

　一例として、支援制御部２３５は、遠隔操作用の画像の切り替わり前後で遠隔操作用の画像の視野が一定になるように、カメラ１２０の画角（撮像範囲）を変更してもよい。

　一例として、支援制御部２３５は、遠隔操作用の画像の切り替わり前後で遠隔操作用の画像の視野が一定になるように、カメラ１２０で取得された画像の一部をクロップしたり、そのクロップ範囲を変更したりしてもよい。

　一例として、支援制御部２３５は、遠隔操作用の画像の切り替わり前後で遠隔操作用の画像の視野が一定になるように、あるいはカメラ１２０の高さが一定になるように、カメラ１２０の高さを変更したり、取付高さの異なるカメラ１２０に変更したりしてもよい。

　一例として、支援制御部２３５は、距離感の変化に応じた調整の完了後に遠隔制御の開始を許可してもよい。つまり、支援制御部２３５は、距離感の変化に応じた調整中には、遠隔制御の開始を許可しないように構成されていてもよい。

　これらの構成によれば、遠隔操作用の画像の切り替わり前後での距離感の変化を低減することができるため、オペレータの利便性を向上させるとともに、遠隔操作の安全性を向上させることができる。

（９）変形例９
　上述の実施形態では、カメラ１２０は車両１０の前方を撮像可能に配置され、車両１０の前方の画像を用いて傾き情報を算出しているが、これに限らず、例えば車両１０の後方の画像、または車両１０の左右方向のうち何れか一方の画像を用いて傾き情報を算出してもよい。

（１０）変形例１０
　上述の実施形態では、各車両１０が傾き情報を算出しているが、これに限らず、例えば遠隔操作支援装置２０が傾き情報を算出する形態であってもよい。この形態では、遠隔操作支援装置２０は、各車両１０から速度情報と画像とを受信し、その受信した速度情報と画像とに基づいて車両１０ごとの傾き情報を算出することができる。

（１１）変形例１１
　なお、上述の実施形態の遠隔操作システム１に用いられる車両１０としては、少なくともオペレータによる遠隔での操作に応じて移動可能に構成さされた各種の移動体が適宜利用可能である。車両１０は、例えば四輪車であってもよいし、二輪車であってもよい。また、例えば車両１０は、無人搬送車（ＡＧＶ：Ａｕｔｏｍａｔｉｃ　Ｇｕｉｄｅｄ　Ｖｅｈｉｃｌｅ）であってもよいし、建設用機械、農業用機械、ドローン等の各種のロボットであってもよい。

　なお、これらの移動体は、人を輸送するものに限らず、人以外の物体を輸送するものであってもよいし、輸送に限らず特定のサービスを提供するものであってもよい。

　一例として、実施形態に係る遠隔操作システム１は、自律移動型の販売ロボットに対する遠隔操作の支援に適用されてもよい。この自律移動型の販売ロボットは、顧客に対して商品又はサービスを販売するものであってもよい。支援制御部２３５は、自律移動型の販売ロボットの遠隔操作における距離感が「遠く」なる場合、下限値を下回らない範囲で第２支援制御の閾値を小さくしたり、速度を出し過ぎないよう報知したり、遠隔操作に切り替わる前の停止タイミングを変更（例えば早く）したり、音声出力の大きさを上げすぎないようにオペレータに報知したり、その音声出力の大きさを制限したりしてもよい。これにより、販売又は販売に係る動作に伴い顧客に近づく移動を行う場合に、例えば距離感が「遠い」ことに起因して販売ロボットと顧客との間の実際の距離が詰まり過ぎてしまうなど、衝突したり、顧客に圧迫感や不安を与えたりするおそれを低減することができる。また、例えば販売ロボットに搭載されたスピーカから出力されるオペレータの音声や通知音に関し、例えば距離感が「遠い」ことに起因して顧客に聞こえるようにと大声で話しかけてしまうことを抑制することができる。また、支援制御部２３５は、距離感が「近く」なる場合、第２支援制御の閾値を大きくしたり、まだ近づけるといった余裕度を報知したり、カメラ１２０の画角を自動調整したり、顧客にカメラ１２０から離れるように移動を依頼したりしてもよい。これにより、顧客が実際より近くにいると感じて不要に離れて停止してしまったり、近すぎて顧客の顔が見切れてしまったりすることを抑制できる。

　なお、同様にして、実施形態に係る遠隔操作システム１は、介護や病院などにおいて利用される、オペレータと対象ユーザとの間で会話などのコミュニケーションを行うためのコミュニケーションロボットに適用されてもよい。

　一例として、実施形態に係る遠隔操作システム１は、人型ロボットなどの対象物体を把持したり運んだりするロボットに対する遠隔操作の支援に適用されてもよい。このようなロボットとしては、工場や配送拠点で荷役に利用されるロボットや農業において農作業に利用されるロボットなどがあり得る。支援制御部２３５は、ロボットの遠隔操作のための遠隔操作の画像を、距離感が実際の距離に合うように、画像を変換する制御を行ってもよい。この画像変換は、遠隔操作用の画像の切り替わり前後で遠隔操作用の画像の視野が一定になるように画像を変換することに対応する。ここで、操作感とは、例えば、遠隔操作の操作内容を指示する操作部の操作量に対する操作対象の動作量に関する、オペレータの感覚である。これにより、距離感の変化に起因する操作感の変化を抑制することができる。

（１２）変形例１２
　なお、上述の実施形態の遠隔操作システム１において、車両１０ごとに予め距離感が定められ、それに伴い車両１０の遠隔操作を支援する制御に係る閾値も予め定められていてもよい。このようなケースにおいて車両１０及び遠隔操作用の画像の切り替わりが発生した場合、支援制御部２３５は、切り替わった車両１０について予め定められた閾値を用いて、車両１０の遠隔操作を支援する制御を実行してもよい。予め定められた車両１０ごとの距離感及び閾値は、各車両１０の制御装置１４０の内部メモリに記憶されていてもよいし、遠隔操作支援装置２０の内部メモリに記憶されていてもよい。あるいは、車両１０ごとの距離感と、距離感及び閾値の対応を示す情報とが予め定められていずれかの内部メモリに記憶されていてもよい。

（１３）変形例１３
　なお、上述の実施形態の遠隔操作システム１において、例えばこれぐらいの距離でアラートを鳴らしてもらった方が街中における配送ロボットの操作を行いやすいなどの経験則的な観点で、周囲環境や車両１０に応じて閾値が決まっていてもよい。このようなケースにおいて車両１０及び遠隔操作用の画像の切り替わりが発生した場合、支援制御部２３５は、距離感に応じた変更ではなく、切り替わった車両１０について予め定められた閾値を用いて、車両１０の遠隔操作を支援する制御を実行してもよい。なお、予め定められた周囲環境及び／又は車両１０ごとの閾値は、各車両１０の制御装置１４０の内部メモリに記憶されていてもよいし、遠隔操作支援装置２０の内部メモリに記憶されていてもよい。あるいは、周囲環境及び／又は車両１０と、閾値と、の対応を示す情報とが予め定められていずれかの内部メモリに記憶されていてもよい。あるいは、周囲環境及び車両１０のそれぞれについて予めパラメータが定められており、これらのパラメータと、これらのパラメータを用いて閾値を算出可能に予め決定された算出式と、がいずれかの内部メモリに予め記憶されていてもよい。

（１４）変形例１４
　なお、上述の実施形態に係る遠隔操作システム１に係る支援処理（図１２参照）において、距離感が近くなった、あるいは遠くなった場合の実際の距離が考慮されてもよい。図１５～図１７は、本変形例に係る支援処理の一例を説明するための図である。

　一例として、支援処理において遠隔操作支援装置２０は、切り替わり前後で支援基準を満たす距離感情報の変化である場合（ステップＳ２０３：Ｙｅｓの場合）、切り替わり前後の遠隔操作用の画像のそれぞれについて、距離感情報に基づいて、距離感が実際の距離より大きいか否かをさらに判定してもよい。つまり、本変形に係る遠隔操作支援装置２０は、カメラ１２０で撮像された映像（遠隔操作用の画像）を見ながら車両１０を遠隔操作するオペレータが感じる、画像上の任意の位置までの画像上の距離が、当該位置までの実際の距離より大きいか否かをさらに判定してもよい。

　なお、この遠隔操作用の画像についての距離感が実際の距離より大きいか否かの判定は、例えば車両１０の制御装置１４０により行われてもよい。この場合、距離感が実際の距離より大きいか否かの判定結果は、遠隔操作用の画像とともに車両１０から遠隔操作支援装置２０に出力されてもよい。また、距離感が実際の距離より大きいか否かの判定結果は、距離感情報に含まれる情報であってもよい。

　一例として、遠隔操作用の画像についての距離感が実際の距離より大きいか否かの判定は、動きベクトル、傾き情報、焦点情報、取り付け高さ、撮像範囲の大きさ（例えば画角）、当該撮像範囲のうちの前記遠隔操作用の画像として用いる範囲の大きさ（例えば視野、クロップ範囲）、遠隔操作用の画像に基づく深度情報、及び、撮影モードのうちの少なくとも一つの情報に基づいて判定されてもよい。例えば、動きベクトル、傾き情報が示す傾き、又は、撮像範囲の大きさが所定の閾値以上の場合、距離感が実際の距離より大きい遠隔操作用の画像であると判定される。例えば、焦点情報が示すカメラ１２０の焦点距離、取り付け高さ、又は、深度情報が示す最小距離が所定の閾値に満たない場合、距離感が実際の距離より大きい遠隔操作用の画像であると判定される。例えば、カメラ１２０の撮影モードが広角モードの場合、距離感が実際の距離より大きい遠隔操作用の画像であると判定される。なお、遠隔操作用の画像についての距離感が実際の距離より大きいか否かの判定に供される各情報の閾値は、例えば予め定められて車両１０の制御装置１４０又は遠隔操作支援装置２０の内部メモリに記憶されていてもよい。

　ここでは、距離感に対する実際の距離が考慮された支援処理について、より具体的に説明する。

　以下に説明する処理は、例えば上述の実施形態に係る支援処理のステップＳ２０５、ステップＳ２０６又はステップＳ２０９の処理に対応する。例えば、本変形例において強める／弱める対象のアラートとは、例えば第１支援制御における警告（図９参照）であるが、第２支援制御における警告であってもよい。なお、距離感が実際の距離と同等である場合には、上述の実施形態に係る支援処理のステップＳ２０５、ステップＳ２０６又はステップＳ２０９と同様の処理が行われ得る。

　なお、本変形例においてアラートを強める／弱めるとは、上述の変形例７と同様に、アラートを強調／抑制することであってもよい。一例として、アラートを強める／弱めるとは、表示の色やサイズ、枠の有無を異ならせるなど、例えば警告画面（支援情報）における表示態様を異ならせることにより実現されてもよい。一例として、アラートを強める／弱めるとは、例えば音声通知（支援情報）による通知の有無やその音量、口調など通知態様を異ならせることにより実現されてもよい。

　図１５は、切り替え前後の遠隔操作用の画像ともに、「実際の距離」が「距離感」より小さい場合の処理を例示する。

　まず、切り替え前後ともに「実際の距離」が「距離感」より小さく、かつ、切り替え前後で距離感が「近い」から「遠い」に変化する場合を考える。例えば、切り替え前に「実際の距離：１０ｍ」及び「距離感：２０ｍ」であったところ、切り替え後に「実際の距離：２０ｍ」及び「距離感：３０ｍ」に変化する場合である。図１５に示すように、切り替え前後ともに「実際の距離」が「距離感」より小さく、かつ、切り替え前後で距離感が「近い」から「遠い」に変化する場合、「実際の距離」が「距離感」より小さいにも関わらず距離感が「遠く」なるため、切り替え後に速度超過及び／又は詰めすぎが発生し易くなる。このため、支援制御部２３５は、切り替え前後ともに「実際の距離」が「距離感」より小さく、かつ、切り替え前後で距離感が「近い」から「遠い」に変化する場合には、速度超過・詰めすぎ注意のアラート（支援情報）を出したり、強くしたりしてもよい。なお、この場合、支援制御部２３５は、第２支援制御の閾値をＳ２０６の処理と同様に通常より小さくしたり、さらに小さくしたりしてもよい。

　次に、切り替え前後ともに「実際の距離」が「距離感」より小さく、かつ、切り替え前後で距離感が「遠い」から「近い」に変化する場合を考える。例えば、切り替え前に「実際の距離：２０ｍ」及び「距離感：３０ｍ」であったところ、切り替え後に「実際の距離：１０ｍ」及び「距離感：２０ｍ」に変化する場合である。図１５に示すように、切り替え前後ともに「実際の距離」が「距離感」より小さく、かつ、切り替え前後で距離感が「遠い」から「近い」に変化する場合、「実際の距離」が「距離感」より小さいことに加えて距離感が「近く」なるため、切り替え後に近さを感じ易くなり、オペレータに不安が生じ易くなる。このため、支援制御部２３５は、切り替え前後ともに「実際の距離」が「距離感」より小さく、かつ、切り替え前後で距離感が「遠い」から「近い」に変化する場合には、第２支援制御の閾値をＳ２０５の処理と同様に通常より大きくしたり、さらに大きくしたりしてもよい。

　図１６は、切り替え前後の遠隔操作用の画像ともに、「実際の距離」が「距離感」より大きい場合の処理を例示する。

　まず、切り替え前後ともに「実際の距離」が「距離感」より大きく、かつ、切り替え前後で距離感が「近い」から「遠い」に変化する場合を考える。例えば、切り替え前に「実際の距離：２０ｍ」及び「距離感：１０ｍ」であったところ、切り替え後に「実際の距離：３０ｍ」及び「距離感：２０ｍ」に変化する場合である。図１６に示すように、切り替え前後ともに「実際の距離」が「距離感」より大きく、かつ、切り替え前後で距離感が「近い」から「遠い」に変化する場合、距離感が「遠く」なるため、切り替え後に速度超過及び／又は詰めすぎが発生し易くなる一方、「実際の距離」は「距離感」より大きい。このため、支援制御部２３５は、切り替え前後ともに「実際の距離」が「距離感」より大きく、かつ、切り替え前後で距離感が「近い」から「遠い」に変化する場合には、速度超過・詰めすぎ注意のアラート（支援情報）を弱くしたり、アラートを出さないようにしたりしてもよい。なお、この場合、支援制御部２３５は、第２支援制御の閾値を変更しなくてもよいし、Ｓ２０６の処理と同様に第２支援制御の閾値を小さくしてもよい。

　次に、切り替え前後ともに「実際の距離」が「距離感」より大きく、かつ、切り替え前後で距離感が「遠い」から「近い」に変化する場合を考える。例えば、切り替え前に「実際の距離：３０ｍ」及び「距離感：２０ｍ」であったところ、切り替え後に「実際の距離：２０ｍ」及び「距離感：１０ｍ」に変化する場合である。図１６に示すように、切り替え前後ともに「実際の距離」が「距離感」より大きく、かつ、切り替え前後で距離感が「遠い」から「近い」に変化する場合、距離感が「近く」なってオペレータに不安が生じ易くなる一方、「実際の距離」は「距離感」より大きい。このため、支援制御部２３５は、切り替え前後ともに「実際の距離」が「距離感」より大きく、かつ、切り替え前後で距離感が「遠い」から「近い」に変化する場合には、例えば上述の変形例７と同様に余裕度を表示してもよい。なお、この場合、支援制御部２３５は、第２支援制御の閾値を変更しなくてもよいし、Ｓ２０５の処理と同様に第２支援制御の閾値を大きくしてもよい。

　図１７は、切り替え前後で「実際の距離」と「距離感」との大小関係が変化する場合の処理を例示する。

　まず、切り替え前は「実際の距離」が「距離感」より小さく、かつ、切り替え後は「実際の距離」が「距離感」より大きい場合において、切り替え前後で距離感が「近い」から「遠い」に変化する場合を考える。例えば、切り替え前に「実際の距離：１０ｍ」及び「距離感：２０ｍ」であったところ、切り替え後に「実際の距離：４０ｍ」及び「距離感：３０ｍ」に変化する場合である。図１７に示すように、切り替え前は「実際の距離」が「距離感」より小さく、かつ、切り替え後は「実際の距離」が「距離感」より大きい場合において、切り替え前後で距離感が「近い」から「遠い」に変化する場合、切り替え後に距離感が「遠く」なって速度超過及び／又は詰めすぎが発生し易くなるとともに、「実際の距離」も「距離感」より大きくなっている。このため、支援制御部２３５は、切り替え前は「実際の距離」が「距離感」より小さく、かつ、切り替え後は「実際の距離」が「距離感」より大きい場合において、切り替え前後で距離感が「近い」から「遠い」に変化する場合には、速度超過・詰めすぎ注意のアラート（支援情報）を弱くしたり、アラートを出さないようにしたりしてもよい。なお、この場合、支援制御部２３５は、第２支援制御の閾値を変更しなくてもよいし、Ｓ２０６の処理と同様に第２支援制御の閾値を小さくしてもよい。

　次に、切り替え前は「実際の距離」が「距離感」より小さく、かつ、切り替え後は「実際の距離」が「距離感」より大きい場合において、切り替え前後で距離感が「遠い」から「近い」に変化する場合を考える。例えば、切り替え前に「実際の距離：１０ｍ」及び「距離感：３０ｍ」であったところ、切り替え後に「実際の距離：４０ｍ」及び「距離感：２０ｍ」に変化する場合である。図１７に示すように、切り替え前は「実際の距離」が「距離感」より小さく、かつ、切り替え後は「実際の距離」が「距離感」より大きい場合において、切り替え前後で距離感が「遠い」から「近い」に変化する場合、距離感が「近く」なってオペレータに不安が生じ易くなる一方、「実際の距離」は「距離感」より大きくなっている。このため、支援制御部２３５は、切り替え前は「実際の距離」が「距離感」より小さく、かつ、切り替え後は「実際の距離」が「距離感」より大きい場合において、切り替え前後で距離感が「遠い」から「近い」に変化する場合には、例えば上述の変形例７と同様に余裕度を表示してもよい。なお、この場合、支援制御部２３５は、第２支援制御の閾値を変更しなくてもよいし、Ｓ２０５の処理と同様に第２支援制御の閾値を大きくしてもよい。

　次に、切り替え前は「実際の距離」が「距離感」より大きく、かつ、切り替え後は「実際の距離」が「距離感」より小さい場合において、切り替え前後で距離感が「近い」から「遠い」に変化する場合を考える。例えば、切り替え前に「実際の距離：３０ｍ」及び「距離感：１０ｍ」であったところ、切り替え後に「実際の距離：２０ｍ」及び「距離感：３０ｍ」に変化する場合である。図１７に示すように、切り替え前は「実際の距離」が「距離感」より大きく、かつ、切り替え後は「実際の距離」が「距離感」より小さい場合において、切り替え前後で距離感が「近い」から「遠い」に変化する場合、切り替え後に距離感が「遠く」なって速度超過及び／又は詰めすぎが発生し易くなるとともに、「実際の距離」が「距離感」より小さくなっている。このため、支援制御部２３５は、切り替え前は「実際の距離」が「距離感」より大きく、かつ、切り替え後は「実際の距離」が「距離感」より小さい場合において、切り替え前後で距離感が「近い」から「遠い」に変化する場合には、速度超過・詰めすぎ注意のアラート（支援情報）を出したり、強くしたりしてもよい。なお、この場合、支援制御部２３５は、第２支援制御の閾値をＳ２０６の処理と同様に通常より小さくしたり、さらに小さくしたりしてもよい。

　次に、切り替え前は「実際の距離」が「距離感」より大きく、かつ、切り替え後は「実際の距離」が「距離感」より小さい場合において、切り替え前後で距離感が「遠い」から「近い」に変化する場合を考える。例えば、切り替え前に「実際の距離：２０ｍ」及び「距離感：３０ｍ」であったところ、切り替え後に「実際の距離：１０ｍ」及び「距離感：２０ｍ」に変化する場合である。図１７に示すように、切り替え前は「実際の距離」が「距離感」より大きく、かつ、切り替え後は「実際の距離」が「距離感」より小さい場合において、切り替え前後で距離感が「遠い」から「近い」に変化する場合、距離感が「近く」なってオペレータに不安が生じ易くなるとともに、「実際の距離」も「距離感」より大きくなっている。このため、支援制御部２３５は、切り替え前は「実際の距離」が「距離感」より大きく、かつ、切り替え後は「実際の距離」が「距離感」より小さい場合において、切り替え前後で距離感が「遠い」から「近い」に変化する場合には、第２支援制御の閾値をＳ２０５の処理と同様に通常より大きくしたり、さらに大きくしたりしてもよい。

（１５）変形例１５
　なお、変形例１４では、実際の距離を基準とした距離感を考慮する場合を例示したが、これに限らない。距離感の基準（基準値）としては、任意の車両１０（基準車両）の距離感が用いられてもよい。

　一例として、基準車両とは、オペレータが直前に遠隔操作の対象としていた車両１０であってもよい。

　一例として、基準車両とは、例えば難易度の高い作業内容や作業環境で動作する車両１０や台数が多い車両１０、平均的な距離感の大きさの車両１０など、予め管理者やオペレータなどにより定められた任意の車両１０であってもよい。

　一例として、基準車両とは、オペレータごとに定められてもよく、例えば操作経験が多い車両１０やオペレータが距離感を掴みやすいと感じる車両１０であってもよい。

　なお、基準車両の設定及び／又は距離感（基準値）は、例えば予め定められて遠隔操作支援装置２０の内部メモリなどに記憶されていてもよい。

　一例として、本変形に係る遠隔操作支援装置２０は、遠隔操作用の画像が切り替わる場合、基準値に対する切り替え後の距離感を示す情報（支援情報）を端末装置３０により表示してもよい。この基準値に対する切り替え後の距離感を示す情報とは、切り替え後の距離感の基準値に対する差異（変化）の有無、変化量、変化の程度を示す区分などであってもよい。例えば、遠隔操作支援装置２０は、「以前より距離感が近づいています」、あるいは「以前より距離感が遠くなっています」といった支援情報を端末装置３０において表示してもよい。

　一例として、本変形に係る遠隔操作支援装置２０は、遠隔操作用の画像が切り替わる場合、切り替え後の距離感を基準値に合わせるように、焦点距離、取り付け高さ、撮像範囲の大きさ（例えば画角）、当該撮像範囲のうちの前記遠隔操作用の画像として用いる範囲の大きさ（例えば視野、クロップ範囲）、及び、撮影モードのうちの少なくとも一つを調整してもよい。例えば、「広角」の遠隔操作用の画像から「望遠」の遠隔操作用の画像に切り替わる場合、遠隔操作支援装置２０は、切り替え後の距離感が基準値に合う又は近づくように、クロップするなど、カメラ１２０からの映像を変換して遠隔操作用の画像を生成してもよい。

（１６）変形例１６
　ここでは、上述の実施形態の遠隔操作システム１における遠隔オペレーションに関する変形例を説明する。上述の実施形態では、複数台の車両１０を担当する任意のオペレータが端末装置３０を用いて、２以上の車両１０を同時に監視したり、対象の車両１０を切り替えて順次に監視や遠隔操作を行ったりする場合を例に、本開示に係る遠隔操作システム１を説明した。

　このような中、遠隔操作システム１では、遠隔操作による支援の要請（遠隔制御要請）が車両１０から発せられた際に、遠隔管制室のいずれかのオペレータに当該要請への対応（遠隔操作）を割り当てるオペレータアサインを行うことが想定され得る。

　このようなオペレータアサインは、遠隔管制室の複数のオペレータを管理する管理者が端末装置３０を用いて行ってもよいし、予め定められて内部メモリに記憶された所定条件に従って当該端末装置３０や遠隔操作支援装置２０が自動で行ってもよい。なお、自動でオペレータアサインを行うとは、割り当てたオペレータの端末装置３０に遠隔操作を許可することであってもよい。あるいは、自動でオペレータアサインを行うとは、管理者又は各オペレータの端末装置３０に遠隔操作の許可を提案すること、及び／又は、当該提案が承認された場合に遠隔操作を許可したりすることであってもよい。

　例えば、本変形に係る遠隔操作支援装置２０は、遠隔制御要請が発生した際、遠隔管制室の複数人のオペレータのうちの所定条件を満たすオペレータを優先的に、当該要請を発した車両１０に割り当てるオペレータアサインを行ってもよい。

　一例として、所定条件とは、今回の遠隔制御要請が発生する前に、今回の遠隔制御要請を発した車両１０と同じ距離感の車両１０を遠隔制御していたことを含む。ここで、遠隔制御要請が発生する前とは、切り替え直前であってもよい。つまり、所定条件とは、切り替え前後で同じ距離感になる（距離感が変化しない）ことであってもよい。

　あるいは、遠隔制御要請が発生する前とは、対象の遠隔制御要請の発生時点から、予め定められて内部メモリに記憶された所定期間前までの間の期間であってもよい。つまり、所定条件とは、直前の所定期間において同じ距離感の車両１０の遠隔制御の操作経験があることであってもよい。

　なお、遠隔制御要請が発生する前とは、対象の遠隔制御要請の所定期間前に限らない。つまり、所定条件とは、直前の所定期間に限らず、過去に同じ距離感の車両１０の遠隔制御の操作経験があることであってもよい。

　なお、これらの操作経験があることとは、同じ距離感の遠隔制御の操作時間及び／又は距離が、例えば距離感に慣れると想定されるなど、予め定められて内部メモリに記憶された所定時間及び／又は所定距離より長いことであってもよい。なお、所定期間や所定時間は、車両１０、距離感、オペレータ、操作経験、あるいはこれらの任意の組合せごとに定められていてもよい。例えば、事故発生時のリスクが高いほど、所定期間が短く設定されたり、所定時間や所定距離が長く設定されたりしてもよい。例えば、操作経験が長いオペレータほど、所定期間が長く設定されてもよい。

　なお、同じ距離感とは、例えば距離感情報が一致することであるが、これに限らず、例えば距離感情報が同等であることであってもよい。また、該当するオペレータが存在しない場合や不在の場合、他の遠隔制御の対応中の場合など、同じ距離感とした所定条件を満たすオペレータに対象の車両１０を割り当てることができない場合もあり得る。このため、所定条件とは、今回の遠隔制御要請が発生する前に、今回の遠隔制御要請を発した車両１０と類似する距離感の車両１０を遠隔制御していたことであってもよい。例えば、本変形に係る遠隔操作支援装置２０は、同じ距離感とした所定条件を満たすオペレータに対象の車両１０を割り当てることができない場合、距離感を示す距離感情報が類似する車両１０を遠隔制御していたオペレータを優先的に割り当てるオペレータアサインを行ってもよい。

　このように、本変形に係る遠隔操作システム１では、遠隔制御要請を発した車両１０の距離感に慣れているオペレータを優先的にアサインする。これにより、オペレータは、切り替え前後で距離感の変化が無い又は小さい状況、あるいは習熟度が高い距離感で遠隔制御を行うことができる。このため、遠隔監視制御の安全性及び効率性を向上させることができる。

（１７）変形例１７
　ここでは、上述の実施形態の遠隔操作システム１における遠隔オペレーションに関する変形例を説明する。上述の変形例１６では、遠隔制御要請が発生した際の複数のオペレータへのオペレータアサインを例示した。

　このような中、遠隔操作システム１では、複数人で複数車両の遠隔監視制御などの遠隔支援を行う場合に、遠隔制御要請に依らず、遠隔管制室の各オペレータに遠隔支援（遠隔監視）の対象となる車両１０を割り当てるオペレータアサインを行うことも想定され得る。

　例えば、本変形に係る遠隔操作支援装置２０は、遠隔管制室の複数人のオペレータに対して監視対象の複数の車両１０を割り当てるオペレータアサインにおいて、オペレータごとに距離感が同じ又は類似するように、すなわち距離感の乖離が小さくなるように車両１０を割り当ててもよい。

　このように、本変形に係る遠隔操作システム１では、２以上の車両１０の遠隔支援（遠隔監視）を担当するオペレータに対して、距離感が同じ又は類似する車両１０を割り当てる。これにより、オペレータが複数の車両１０の遠隔監視制御を行う際に、距離感が同じ又は類似する車両１０を対象とすることができるため、安全性及び効率性を向上させることができる。

　なお、上述の実施形態は、以上の変形例のうちの少なくとも１つと任意に組み合わせることができる。また、以上の２以上の変形例を任意に組み合わせてもよい。

　１　　　　遠隔操作システム
　１０　　　車両
　２０　　　遠隔操作支援装置
　３０　　　端末装置
　１４１　　距離感情報算出部
　１４２　　位置情報取得部
　１４３　　画像取得部
　１４４　　走行制御部
　１４５　　支援要求送信部
　１４６　　操作情報受信部
　２３１　　距離感情報受信部
　２３２　　支援要求受信部
　２３３　　取得部
　２３４　　判定部
　２３５　　支援制御部
　２３６　　遠隔情報送受信部
　３４１　　情報受信部
　３４２　　表示制御部
　３４３　　操作情報送信部

Claims (15)

1. 　移動体に搭載されたカメラにより撮像される遠隔操作用の画像に基づいてオペレータが前記移動体を遠隔で操作する遠隔操作を支援する遠隔操作支援装置によって実行される遠隔操作支援方法であって、
   　前記遠隔操作の対象の移動体から前記移動体の周囲の物体までの距離が閾値より短い場合に、前記遠隔操作を支援する支援制御を実行し、
   　前記遠隔操作用の画像が切り替わる場合、切り替わりの前後における、前記遠隔操作用の画像内の物体までの距離に対する前記オペレータの距離感を示す距離感情報を比較し、
   　前記距離感情報の比較結果が予め定められた支援基準を満たす場合、前記切り替わりの前後で前記遠隔操作における前記閾値を変更する、
   　遠隔操作支援方法。
2. 　前記切り替わりの前後で前記距離感情報が示す距離感が近くなる場合、前記閾値を大きくする、
   　請求項１に記載の遠隔操作支援方法。
3. 　前記切り替わりの前後で前記距離感情報が示す距離感が遠くなる場合、安全性に基づいて予め定められた下限値を超える範囲内で前記閾値を小さくする、
   　請求項１に記載の遠隔操作支援方法。
4. 　前記切り替わりの後の前記遠隔操作の対象の前記移動体の周囲環境、タスクの種別及び前記移動体の種別のうちの少なくともいずれかに応じて、前記切り替わりの後の前記閾値を調整する、
   　請求項１から請求項３のうちのいずれか一項に記載の遠隔操作支援方法。
5. 　前記オペレータごとに、前記切り替わりの前後において前記閾値を変更するか否かを設定する、
   　請求項１から請求項３のうちのいずれか一項に記載の遠隔操作支援方法。
6. 　前記移動体の急制動が行われた場合、かつ、前記切り替わりの前後において前記閾値を変更しない設定の場合、前記切り替わりの前後において前記閾値を変更する設定を選択するように報知する、
   　請求項５に記載の遠隔操作支援方法。
7. 　前記切り替わりの前の前記遠隔操作の操作時間が予め定められた所定時間より短い場合、又は、前記切り替わりの後の前記遠隔操作の対象の前記移動体に関する操作経験が予め定められた基準より多い場合、前記切り替わりの前後において前記閾値を変更しない、
   　請求項１から請求項３のうちのいずれか一項に記載の遠隔操作支援方法。
8. 　前記閾値の変更は、一定時間のみ行われる、
   　請求項１から請求項３のうちのいずれか一項に記載の遠隔操作支援方法。
9. 　前記距離感情報は、
   　　前記移動体の速度の変化と前記カメラにより撮像される前記移動体の周辺領域の動きベクトルの変化との割合である傾きを示す傾き情報、
   　　前記カメラに関する情報、又は、
   　　前記遠隔操作用の画像に基づく深度情報である、
   　請求項１から請求項３のうちのいずれか一項に記載の遠隔操作支援方法。
10. 　前記支援制御は、
    　　周囲の物体への接近を報知する制御、
    　　前記移動体を制動する制御、
    　　前記移動体の移動可否を判定し、判定結果を報知する制御、又は、
    　　前記移動体の周囲を俯瞰して示す俯瞰画像を提示する制御、を含む、
    　請求項１から請求項３のうちのいずれか一項に記載の遠隔操作支援方法。
11. 　前記距離感情報の比較結果が予め定められた支援基準を満たす場合、前記切り替わりの前後で前記距離感が一定になるように前記カメラの焦点距離と、取り付け高さと、撮像範囲と、当該撮像範囲のうちの前記遠隔操作用の画像として用いる範囲と、のうちの少なくともいずれかを調整する、
    　請求項１から請求項３のうちのいずれか一項に記載の遠隔操作支援方法。
12. 　前記遠隔操作用の画像の切り替わりは、前記遠隔操作の対象の前記移動体と、前記移動体における前記カメラと、のうちの少なくとも一方の切り替わりに基づく、
    　請求項１から請求項３のうちのいずれか一項に記載の遠隔操作支援方法。
13. 　前記距離感情報の比較結果が予め定められた支援基準を満たす場合、前記切り替わりの前後で前記距離感が変化することを報知する支援情報を出力する、
    　請求項１から請求項３のうちのいずれか一項に記載の遠隔操作支援方法。
14. 　移動体に搭載されたカメラにより撮像される遠隔操作用の画像に基づいてオペレータが前記移動体を遠隔で操作する遠隔操作の対象の移動体から前記移動体の周囲の物体までの距離が予め定められた閾値より短い場合に、前記遠隔操作を支援する支援制御を実行する支援制御部と、
    　前記遠隔操作用の画像が切り替わる場合、切り替わりの前後における、前記遠隔操作用の画像内の物体までの距離に対する前記オペレータの距離感を示す距離感情報を比較する判定部と、を備え、
    　前記支援制御部は、前記距離感情報の比較結果が予め定められた支援基準を満たす場合、前記遠隔操作における前記閾値を、前記切り替わりの前後で変更する、
    　遠隔操作支援装置。
15. 　移動体に搭載されたカメラにより撮像される遠隔操作用の画像に基づいてオペレータが前記移動体を遠隔で操作する遠隔操作の対象の移動体から前記移動体の周囲の物体までの距離が予め定められた閾値より短い場合に、前記遠隔操作を支援する支援制御を実行し、
    　前記遠隔操作用の画像が切り替わる場合、切り替わりの前後における、前記遠隔操作用の画像内の物体までの距離に対する前記オペレータの距離感を示す距離感情報を比較し、
    　前記距離感情報の比較結果が予め定められた支援基準を満たす場合、前記遠隔操作における前記閾値を、前記切り替わりの前後で変更する、
    　ことをコンピュータに実行させるためのプログラム。

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