WO2025031708A1

WO2025031708A1 - Method for adapting the transverse distribution of fertilizer when travelling around a corner

Info

Publication number: WO2025031708A1
Application number: PCT/EP2024/069501
Authority: WO
Inventors: Florian Rahe; Simon RUECKER; Thomas Wessels
Original assignee: Amazonen Werke H Dreyer SE and Co KG
Current assignee: Amazonen Werke H Dreyer SE and Co KG
Priority date: 2023-08-04
Filing date: 2024-07-10
Publication date: 2025-02-13
Anticipated expiration: 2026-02-04
Also published as: DE102023120732A1

Abstract

A method for discharging fertilizer with a fertilizer spreader, in particular a centrifugal fertilizer spreader, when travelling around a corner, comprising: determining an offset (15) of the centre (12) of a spreading pattern with respect to the track (2, 11); changing one or more parameters of the fertilizer spreader, in particular in relation to one or more parameters of the fertilizer spreader during straight-ahead travel, on the basis of the determined offset, in order to adapt the transverse distribution of the fertilizer.

Description

Verfahren zum Anpassen der Querverteilung von Dünger bei Kurvenfahrt Method for adjusting the lateral distribution of fertilizer when cornering

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Ausbringen von Dünger bei einer Kurvenfahrt und einen Düngerstreuer. The invention relates to a method for spreading fertilizer when cornering and to a fertilizer spreader.

Es ist bekannt, mittels eines Düngerstreuers Dünger auszubringen. Zum Einsatz können dabei insbesondere Zentrifugaldüngerstreuer, z.B. Zentrifugaldüngerstreuer mit zwei Scheiben kommen, die Streuscheiben umfassen, um auf die Streuscheibe aufgebrachten Dünger zu verteilen. It is known to spread fertilizer using a fertilizer spreader. Centrifugal fertilizer spreaders, e.g. centrifugal fertilizer spreaders with two discs that enclose spreading discs, can be used in particular to distribute fertilizer applied to the spreading disc.

Durch das Ausbringen von Dünger mittels der Streuscheiben bildet sich ein Streubild aus, das sich aus, insbesondere zwei, Teil-Streubildern, die jeweils von einer Streuscheibe ausgebracht werden, zusammensetzt. By applying fertilizer using the spreading discs, a spreading pattern is formed which consists of, in particular, two partial spreading patterns, each of which is applied by a spreading disc.

Ein Streubild stellt hierbei das Bild von Streugut, insbesondere Dünger, dar, wie es von einem solchen Zentrifugaldüngerstreuer, wenn dieser steht, erzeugt wird. Fährt der Düngerstreuer, bildet sich durch die Überlagerung der dabei erzeugten Streubilder eine Düngerverteilung auf dem Feld, bei der insbesondere typischerweise die Querverteilung (senkrecht zur Fahrtrichtung des Düngerstreuers) so eingestellt oder ausgebildet ist, dass beim Abfahren von mehreren Fahrgassen durch Überlagerung der verschiedenen Querverteilung in sich auf einem Feld eine gleichmäßige Düngerverteilung bildet. A spreading pattern represents the image of spreading material, in particular fertilizer, as it is produced by such a centrifugal fertilizer spreader when it is stationary. When the fertilizer spreader is moving, the superposition of the spreading patterns created in the process creates a fertilizer distribution on the field, in which the transverse distribution (perpendicular to the direction of travel of the fertilizer spreader) is typically set or designed in such a way that when driving down several lanes, the superposition of the different transverse distributions creates an even fertilizer distribution on a field.

Typischerweise sind die Streuscheiben bei einer Geradeausfahrt so eingestellt, dass sich eine Düngerverteilung bildet, die bei Überlagerung mit der in angrenzenden Fahrgassen ausgebrachten Düngerverteilung in einer konstanten Düngerverteilung auf dem Feld resultiert. Insbesondere kann die resultierende Querverteilung des Düngers bei Geradeausfahrt eine Dreiecks- oder Trapezform sein. Typically, when driving straight ahead, the spreading discs are set in such a way that a fertilizer distribution is formed which, when superimposed with the fertilizer distribution applied in adjacent tramlines, results in a constant fertilizer distribution on the field. In particular, the resulting transverse distribution of the fertilizer when driving straight ahead can be triangular or trapezoidal.

Manchmal ist es aber notwendig, während des Ausbringens von Dünger Kurven zu fahren; insbesondere kann dies an den Feldgrenzen und/oder bei Hindernissen auf dem Feld, z.B. Bäumen, Strommasten, oder ähnlichem notwendig sein. Bei einer Kurvenfahrt kommt es allerdings, wenn die Parameter des Düngerstreuers nicht geändert werden, zu einer ungleichmäßigen Düngerverteilung, insbesondere einer ungleichmäßigen Querverteilung des Düngers in der Kurve. Dieser Effekt tritt insbesondere auf, weil der Dünger deutlich, insbesondere etwa eine halbe Arbeitsbreite, hinter dem Düngerstreuer erst zu Boden fällt; somit ergeben sich bei einer Kurvenfahrt des Düngerstreuers bereits Verschwenkungen des Streubildes gegenüber der aktuellen Fahrtrichtung, wenn der Düngerstreuer noch das Streubild der Geradeausfahrt streuen sollte, und auch im Verlauf der Kurve weitere Verschwenkungen des Streubildes gegenüber der aktuellen Fahrtrichtung. Zudem können die Teile des Düngerstreuers, die auf der Innenseite der Kurve angeordnet sind, abhängig von dem Kurvenradius und der Charakteristik des Streubildes, z.B. ob sich die Streubilder bei einer Fahrt zur einer trapez- oder dreieckförmigen Querverteilung überlagern, einen kürzeren oder anderen Weg zurücklegen als die auf der Außenseite der Kurve angeordneten Teile des Düngerstreuers, so dass auf der Innenseite der Kurve punktuell mehr oder weniger Dünger pro Fläche ausgebracht wird als auf der Außenseite der Kurve. Somit ergibt sich, auch bei Überlagerung der resultierenden Düngerverteilungen von mehreren Fahrgassen, im Bereich der Kurve eine ungleichmäßige Düngerverteilung auf dem Feld, z.B. kann sich bei einem großen Abwurfwinkel mit geringer Überlappung zwischen den Düngerverteilungen verschiedener Fahrgassen aufgrund trapezförmiger Düngerverteilungen auf der Innenseite der Kurve eine Überdüngung ergeben. Sometimes, however, it is necessary to make turns during the application of fertilizer; this can be particularly necessary at field boundaries and/or when there are obstacles on the Field, e.g. trees, power poles, or similar. However, when cornering, if the parameters of the fertilizer spreader are not changed, there will be an uneven fertilizer distribution, in particular an uneven cross-distribution of the fertilizer in the curve. This effect occurs in particular because the fertilizer only falls to the ground significantly behind the fertilizer spreader, in particular about half the working width; thus, when the fertilizer spreader corners, the spreading pattern already swings compared to the current direction of travel when the fertilizer spreader should still be spreading the spreading pattern when driving straight ahead, and also during the curve further swings of the spreading pattern compared to the current direction of travel. In addition, the parts of the fertilizer spreader arranged on the inside of the curve can, depending on the curve radius and the characteristics of the spreading pattern, e.g. whether the spreading patterns overlap when driving to a trapezoidal or triangular cross distribution, cover a shorter or different path than the parts of the fertilizer spreader arranged on the outside of the curve, so that on the inside of the curve more or less fertilizer is applied per area than on the outside of the curve. This means that, even when the resulting fertilizer distributions from several tramlines are superimposed, an uneven fertilizer distribution on the field in the area of the curve results. e.g. with a large discharge angle with little overlap between the fertilizer distributions of different tramlines, over-fertilization can occur due to trapezoidal fertilizer distributions on the inside of the curve.

Dies ist insbesondere nachteilhaft, da die dadurch resultierende Unterdüngung (z.B. auf der Kurvenaußenseite) und Überdüngung (z.B. auf der Kurveninnenseite) in den verschiedenen Bereichen zu ungleichmäßigem Wachstum führen. This is particularly disadvantageous because the resulting under-fertilization (e.g. on the outside of the curve) and over-fertilization (e.g. on the inside of the curve) lead to uneven growth in the different areas.

Eine Aufgabe der Erfindung liegt nun darin, die Querverteilung des Düngers bei einer Kurvenfahrt zu verbessern. One object of the invention is to improve the transverse distribution of the fertilizer when cornering.

Die Erfindung umfasst ein Verfahren nach Anspruch 1 sowie einen Düngerstreuer nach Anspruch 14. Weitere Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen ausgeführt. Die Erfindung umfasst ein Verfahren zum Ausbringen von Dünger mit einem Düngerstreuer bei einer Kurvenfahrt. Ein Düngerstreuer kann dabei insbesondere ein Zentrifugaldüngerstreuer, insbesondere ein Zentrifugaldüngerstreuer mit zwei Streuscheiben, sein. Solche Düngerstreuer können für jede Streuscheibe Dosiermittel, die auf die Streuscheibe aufzubringende Düngermenge abmessen und ein Einleitsystem, das dazu ausgebildet ist, die (abgemessene) Düngermenge auf die Aufgabepunkte der zugehörigen Streuscheiben aufzubringen, umfassen. Die Dosiermenge, die Aufgabepunkte und/oder die Drehzahl der Streuscheiben können, insbesondere für jede Streuscheibe einzelnen, einstellbar sein. Der Aufgabepunkt kann insbesondere radial (also nach innen (zum Mittelpunkt der Streuscheibe hin) und/oder nach außen (vom Mittelpunkt der Streuscheibe weg)) verstellbar und/oder vom Winkelbereich einstellbar sein, also insbesondere in oder gegen die Drehrichtung der Streuscheibe verstellbar sein. The invention comprises a method according to claim 1 and a fertilizer spreader according to claim 14. Further embodiments are set out in the dependent claims. The invention comprises a method for spreading fertilizer with a fertilizer spreader when cornering. A fertilizer spreader can in particular be a centrifugal fertilizer spreader, in particular a centrifugal fertilizer spreader with two spreading discs. Such fertilizer spreaders can comprise dosing means for each spreading disc, which measure the amount of fertilizer to be applied to the spreading disc and an introduction system which is designed to apply the (measured) amount of fertilizer to the application points of the associated spreading discs. The dosing amount, the application points and/or the speed of the spreading discs can be adjustable, in particular for each individual spreading disc. The application point can in particular be adjustable radially (i.e. inwards (towards the center of the spreading disc) and/or outwards (away from the center of the spreading disc)) and/or adjustable in terms of the angular range, in particular adjustable in or against the direction of rotation of the spreading disc.

Das Verfahren zum Ausbringen von Dünger bei einer Kurvenfahrt kann insbesondere ein Bestimmen des Versatzes der Mitte eines Streubildes zur Fahrspur umfassen. The method for spreading fertilizer when cornering can in particular comprise determining the offset of the center of a spreading pattern to the driving lane.

Als Mitte eines Streubildes kann hierbei insbesondere ein Punkt betrachtet werden, der im Abstand der Wurfweite von dem Mittelpunkt zwischen den beiden Streuscheiben auf einer Linie senkrecht zur Verbindungslinie der Mittelpunkte von zwei Streuscheiben liegt. Der Mittelpunkt zwischen den beiden Streuscheiben liegt dabei insbesondere in der Mitte der Verbindungsstrecke, die sich vom Mittelpunkt der ersten Streuscheibe zum Mittelpunkt der zweiten Streuscheibe erstreckt. Die Wurfweite ist die Weite (wiederum vom Mittelpunkt zwischen den beiden Streuscheiben entfernt), wo der Median der Düngerverteilung liegt, also bei dem 50% der Düngermenge weiter entfernt vom Mittelpunkt zwischen den beiden Streuscheiben und 50% der Düngermenge näher am Mittelpunkt zwischen den beiden Streuscheiben landet. Eine weitere Möglichkeit, die Mitte eines Streubildes zu bestimmen, kann ein Bestimmen der Wurfweite (wie zuvor definiert) sowie - auf einem Kreis mit dem Radius der Wurfweite um den Mittelpunkt zwischen den beiden Streuscheiben - ein Bestimmen des Winkels entlang des Kreises, der den Median der Winkelverteilung des Düngers beschreibt, sein. Die Mitte des Streubildes kann auch anders angegeben werden, z.B. aus einer Streutabelle bestimmt werden oder in anderer Weise bestimmt werden. Das Bestimmen eines Versatzes kann beispielsweise durch am Düngerstreuers vorgesehene Mittel, wie beispielsweise unter Verwendung von ein oder mehreren Kameras, GPS Positionsbestimmungseinrichtungen, Radarmessmittel, Mitteln zum Bestimmen einer Gierrate, Mitteln zum Bestimmen einer Kombination aus Lenkwinkel und Fahrgeschwindigkeit und/oder anderen Mitteln erfolgen. The center of a spreading pattern can be considered to be a point that is at a distance of the throwing distance from the center point between the two spreading discs on a line perpendicular to the connecting line between the centers of two spreading discs. The center point between the two spreading discs is in particular in the middle of the connecting line that extends from the center point of the first spreading disc to the center point of the second spreading disc. The throwing distance is the distance (again away from the center point between the two spreading discs) where the median of the fertilizer distribution lies, i.e. where 50% of the fertilizer quantity lands further away from the center point between the two spreading discs and 50% of the fertilizer quantity lands closer to the center point between the two spreading discs. Another way to determine the center of a spreading pattern can be to determine the throwing distance (as previously defined) and - on a circle with the radius of the throwing distance around the center point between the two spreading discs - to determine the angle along the circle that describes the median of the angular distribution of the fertilizer. The centre of the spreading pattern can also be specified in another way, e.g. determined from a spreading table or determined in another way. Determining an offset can be done, for example, by means provided on the fertilizer spreader, such as using one or more cameras, GPS positioning devices, radar measuring means, means for determining a yaw rate, means for determining a combination of steering angle and driving speed and/or other means.

Der Versatz kann beispielsweise bestimmt werden als ein Winkel zwischen der Mitte des Streubildes zur Fahrspur ausgehend von einem Referenzpunkt am Düngerstreuer, beispielsweise dem Mittelpunkt zwischen den beiden Streuscheiben. Hierbei kann der Winkel insbesondere auf einem Kreis um den Mittelpunkt zwischen den beiden Streuscheiben des Düngerstreuers durch die Mitte des Streubildes gemessen werden (dem Kreis um den Mittelpunkt zwischen den beiden Streuscheiben mit dem Radius der Wurfweite, die wiederum insbesondere der Median der Weitenverteilung sein kann), sodass sie zwischen der Mitte des Streubildes, dem Mittelpunkt des zuvor beschriebenen Kreises und dem Schnittpunkt des zuvor beschriebenen Kreises mit der Fahrspur gemessen wird. Alternativ kann der Versatz der Mitte des Streubildes zur Fahrspur auch durch einen (absoluten) Abstand der Mitte des Streubildes zur Fahrspur, den Abstand der Mitte des Streubildes zur Fahrspur entlang des zuvor beschriebenen Kreises oder einer anderen Richtung oder in anderer Weise bestimmt werden. Die Nutzung des Versatzes des Mittelpunktes Streubildes zur Fahrspur kann insbesondere deswegen vorteilhaft sein, weil dadurch berücksichtigt wird, dass die für eine optimale Querverteilung notwendigen Änderungen der Parameter des Düngerstreuers auch bei Fahren eines konstanten Kurvenradius während des Fahrens einer Kurve z.B. in der Ecke eines Feldes, unterschiedlich groß sein können. Beispielsweise kann bei der Einfahrt in eine Kurve mit kleinem Radius im Vergleich zur Wurfweite unmittelbar nach der Einfahrt in die Kurve nur geringe Änderungen am Streubild nötig sein (was durch den geringen Versatz des Streubildes zur Fahrspur deutlich wird), obwohl der maximale Kurvenradius und auch die Kurvengeschwindigkeit dort bereits erreicht sind. The offset can, for example, be determined as an angle between the center of the spreading pattern and the lane starting from a reference point on the fertilizer spreader, for example the center point between the two spreading discs. In this case, the angle can be measured in particular on a circle around the center point between the two spreading discs of the fertilizer spreader through the center of the spreading pattern (the circle around the center point between the two spreading discs with the radius of the throwing distance, which in turn can in particular be the median of the width distribution), so that it is measured between the center of the spreading pattern, the center point of the previously described circle and the intersection point of the previously described circle with the lane. Alternatively, the offset of the center of the spreading pattern to the lane can also be determined by an (absolute) distance of the center of the spreading pattern to the lane, the distance of the center of the spreading pattern to the lane along the previously described circle or another direction or in another way. Using the offset of the center of the spreading pattern to the lane can be particularly advantageous because it takes into account that the changes in the parameters of the fertilizer spreader required for optimal lateral distribution can vary in size even when driving a constant curve radius while driving around a curve, e.g. in the corner of a field. For example, when entering a curve with a small radius, only small changes to the spreading pattern may be necessary compared to the throwing distance immediately after entering the curve (which is evident from the small offset of the spreading pattern to the lane), even though the maximum curve radius and the curve speed have already been reached there.

Die Mitte des Streubildes, die hierbei (d.h. zum Bestimmen des Versatzes zwischen Streubild und Fahrspur) betrachtet wird, kann insbesondere die Mitte des Streubildes mit den Einstellungen der einen oder mehreren Parameter des Düngerstreuers entsprechen, wie sie bei Geradeausfahrt eingestellt sind (also der Mitte des Streubildes gegenüber dem Düngerstreuer bei Geradeausfahrt). Die Mitte des Streubildes, das zum Bestimmen des Versatzes zwischen Streubild und Fahrspur betrachtet wird, kann daher insbesondere ein in einem festen Verhältnis zum Düngerstreuer, insbesondere zu den Streuscheiben, angeordneter Punkt sein (der insbesondere abhängt von den bei Geradeausfahrt eingestellten Parametern des Düngerstreuers). Die Mitte des Streubildes, das zum Bestimmen des Versatzes zwischen Streubild und Fahrspur betrachtet wird, kann insbesondere ein in einem festen Abstand und festen Winkel, z.B. ein in einem bestimmten Abstand zum Mittelpunkt zwischen den beiden Streuscheiben auf der senkrecht zur Verbindungslinie zwischen den Mittelpunkten der beiden Streuscheiben verlaufenden Geraden, die insbesondere parallel zum Feld (in der Ebene der Fahrtrichtung) verlaufen kann, angeordnet sein. Die Mitte des Streubildes, das zum Bestimmen des Versatzes zwischen Streubild und Fahrspur betrachtet wird, kann insbesondere bestimmt sein abhängig von den eingestellten einem oder mehreren Parametern des Düngerstreuers bei Geradeausfahrt. Bei der Mitte des Streubildes, das zum Bestimmen des Versatzes zwischen Streubild und Fahrspur betrachtet wird, kann bei Geradeausfahrt insbesondere die maximale Düngerkonzentration erreicht werden. The centre of the spreading pattern which is considered here (ie to determine the offset between the spreading pattern and the driving track) can in particular be the centre of the spreading pattern with the settings of one or more parameters of the fertiliser spreader as they are set when driving straight ahead (i.e. the centre of the spreading pattern relative to the fertiliser spreader when driving straight ahead). The centre of the spreading pattern which is considered to determine the offset between the spreading pattern and the driving track can therefore in particular be a point arranged at a fixed relationship to the fertiliser spreader, in particular to the spreading discs (which depends in particular on the parameters of the fertiliser spreader set when driving straight ahead). The centre of the spreading pattern which is considered to determine the offset between the spreading pattern and the driving track can in particular be a point arranged at a fixed distance and at a fixed angle, e.g. at a certain distance from the centre point between the two spreading discs on the straight line running perpendicular to the connecting line between the centre points of the two spreading discs, which straight line can in particular run parallel to the field (in the plane of the direction of travel). The center of the spreading pattern, which is considered to determine the offset between the spreading pattern and the driving track, can be determined in particular depending on the one or more parameters set for the fertilizer spreader when driving straight ahead. In the center of the spreading pattern, which is considered to determine the offset between the spreading pattern and the driving track, the maximum fertilizer concentration can be achieved in particular when driving straight ahead.

Basierend auf dem bestimmten Versatz werden nun erfindungsgemäß ein oder mehrere Parameter des Düngerstreuers geändert. Die Parameter werden hierbei insbesondere gegenüber einem oder mehreren Parametern des Düngerstreuers bei Geradeausfahrt geändert. Die Änderung erfolgt basierend auf dem bestimmten Versatz, und um die Querverteilung des Düngers anzupassen, insbesondere gegenüber der ohne eine Änderung von einem oder mehreren Parametern des Düngerstreuers resultierenden Querverteilung zu verbessern. Insbesondere soll die Querverteilung des Düngers so angepasst werden, dass sie in der Kurvenfahrt ähnlicher der Querverteilung bei Geradeausfahrt als ohne Anpassung der Parameter ausgebildet ist, also z.B. die Querverteilung symmetrisch zur Achse der Fahrtrichtung verläuft. Vorteilhafterweise sollte so angepasst werden, dass durch die gleichmäßige Verteilung auch bei Überfahrt von mehreren Fahrgassen sich auch in den Kurven die jeweilige Querverteilung insgesamt auf eine gleichmäßige Düngerverteilung auf dem Feld aufaddieren. Die Fahrspur bezieht sich hierbei insbesondere auf die tatsächlich gefahrene Fahrspur, also die durch das Zugfahrzeug des Düngerstreuers tatsächlich gefahrene Fahrspur. Hierbei kann es sich insbesondere um die Fahrspur handeln, die die Mitte des Zugfahrzeuges (z.B. Mittelpunkt zwischen den (vier) Rädern oder Mittelpunkt zwischen den Vorderrädern oder zwischen den Hinterrädern) des Düngerstreuers oder Zugfahrzeugs, zurücklegt. Die Fahrspur kann beispielsweise durch GPS Positionsbestimmung, das Bestimmen einer Gierrate, das Bestimmen einer Kombination aus Lenkwinkel und Fahrgeschwindigkeit, unter Verwendung von einer oder mehrerer Kameras, Radarmessmitteln oder in anderer Weise bestimmt werden. Alternativ oder zusätzlich kann von einer für das Zugfahrzeug bestimmten Fahrspur auf die Fahrspur des Düngerstreuers geschlossen werden. Dazu werden beispielsweise hinterlegte geometrische Verhältnisse zwischen Zugfahrzeug und Düngertreuer berücksichtigt. So kann die tatsächliche Fahrspur des tatsächlich verwendeten Düngersteuers, selbstfahrend, getragen, aufgesattelt oder gezogen bestimmt werden. Based on the determined offset, one or more parameters of the fertilizer spreader are now changed according to the invention. The parameters are changed in particular compared to one or more parameters of the fertilizer spreader when driving straight ahead. The change is made based on the determined offset and in order to adjust the transverse distribution of the fertilizer, in particular to improve it compared to the transverse distribution that would result without changing one or more parameters of the fertilizer spreader. In particular, the transverse distribution of the fertilizer should be adjusted so that when cornering it is more similar to the transverse distribution when driving straight ahead than without adjusting the parameters, i.e. e.g. the transverse distribution runs symmetrically to the axis of the direction of travel. Advantageously, it should be adjusted so that the even distribution even when driving over several tramlines means that the respective transverse distribution adds up to an even fertilizer distribution on the field even in curves. The lane refers in particular to the lane actually driven, i.e. the lane actually driven by the towing vehicle of the fertilizer spreader. This can in particular be the lane that the center of the towing vehicle (e.g. center point between the (four) wheels or center point between the front wheels or between the rear wheels) of the fertilizer spreader or towing vehicle covers. The lane can be determined, for example, by GPS positioning, determining a yaw rate, determining a combination of steering angle and driving speed, using one or more cameras, radar measuring devices or in another way. Alternatively or additionally, the lane of the fertilizer spreader can be deduced from a lane determined for the towing vehicle. For this purpose, stored geometric relationships between the towing vehicle and the fertilizer spreader are taken into account, for example. In this way, the actual lane of the fertilizer spreader actually used, whether self-propelled, carried, semi-mounted or towed, can be determined.

Durch das Ändern von einem oder mehreren Parametern des Düngerstreuers kann es insbesondere zu einem geänderten Streubildes des Düngerstreuers (, wobei das geänderte Streubild dem Streubildes des Düngerstreuers mit den geänderten einen oder mehreren Parametern entspricht, die insbesondere einer Änderung des Streubildes gegenüber dem Streubildes bei Geradeausfahrt erzeugten) kommen. Diese Änderungen am Streubild können insbesondere während den nachfolgenden Regelungsschritten unberücksichtigt bleiben. Das Verfahren zum Ausbringen von Dünger einer Kurvenfahrt kann also insbesondere immer von dem Versatz der Mitte des Streubildes, wie sie bei Geradeausfahrt gegenüber dem Düngerstreuer angeordnet ist, ausgehen, also der Mitte des Streubildes, so wie es sich ergeben würde, ohne dass Einstellungen gegenüber der Geradeausfahrt bei einem oder mehr Parametern des Düngerstreuers in der Kurve berücksichtigt werden. Der Versatz des Streubildes kann insbesondere der Versatz von einem, insbesondere durch die bei Geradeausfahrt eingestellten Parameter des Düngerstreuers bestimmten, in einem festen Verhältnis zum Düngerstreuer angeordneten Punkt und der Fahrspur bestimmt werden. Durch die Änderungen von einem oder mehreren Parametern des Düngerstreuers kann jedoch die Mitte des in der Kurve geänderten Streubildes in der Kurve an einer anderen Stelle liegen als die Mitte des Streubildes, das zum Bestimmen des Versatzes zwischen Streubild und Fahrspur betrachtet wird (also der Mitte des Streubildes, wie sie läge, wenn das gleiche Streubild wie bei Geradeausfahrt eingestellt wäre). Es kann sich durch die eine Änderung von einem oder mehreren Parameter des Düngerstreuers also insbesondere eine Änderung der Mitte des Streubildes ergeben, wobei insbesondere die Mitte des geänderten Streubildes in der Kurvenfahrt zumindest in Bereichen der Kurve abseits von der Fahrspur (also insbesondere nicht auf der Fahrspur) liegen kann. Insbesondere kann die Mitte des in der Kurvenfahrt geänderten Streubildes in der Kurve, in Teilen oder während der gesamten Kurvenfahrt, auf der äußeren Seite der Fahrspur angeordnet sein. Eine derartige Anordnung kann insbesondere einer Überdüngung auf der Innenseite der Kurve und einer Unterdüngung an der Außenseite der Kurve entgegenwirken. Alternativ oder zusätzlich kann die Mitte des in der Kurvenfahrt geänderten Streubildes, in Teilen oder während der gesamten Kurvenfahrt, auf der Fahrspur und/oder auf inneren Seite der Fahrspur liegen. Changing one or more parameters of the fertilizer spreader can in particular lead to a changed spreading pattern of the fertilizer spreader (where the changed spreading pattern corresponds to the spreading pattern of the fertilizer spreader with the changed one or more parameters, which in particular produce a change in the spreading pattern compared to the spreading pattern when driving straight ahead). These changes to the spreading pattern can be disregarded, in particular during the subsequent control steps. The method for spreading fertilizer when driving around a curve can therefore always be based on the offset of the center of the spreading pattern as it is arranged relative to the fertilizer spreader when driving straight ahead, i.e. the center of the spreading pattern as it would result without settings compared to driving straight ahead being taken into account for one or more parameters of the fertilizer spreader in the curve. The offset of the spreading pattern can in particular be the offset of a point, determined in particular by the parameters of the fertilizer spreader set when driving straight ahead, arranged in a fixed relationship to the fertilizer spreader and the lane. However, due to changes in one or more parameters of the fertilizer spreader, the center of the spreading pattern changed in the curve can be in a different place in the curve than the center of the spreading pattern that is considered to determine the offset between the spreading pattern and the lane (i.e. the center of the spreading pattern as it would be if the same spreading pattern as when driving straight ahead were set). A change in one or more parameters of the fertilizer spreader can therefore result in a change in the center of the spreading pattern, whereby in particular the center of the changed spreading pattern can be located away from the lane (i.e. in particular not on the lane) when cornering, at least in areas of the curve. In particular, the center of the spreading pattern changed when cornering can be arranged on the outer side of the lane in the curve, in parts or during the entire curve. Such an arrangement can in particular counteract over-fertilization on the inside of the curve and under-fertilization on the outside of the curve. Alternatively or additionally, the centre of the spreading pattern changed during cornering can be located on the lane and/or on the inner side of the lane, in part or during the entire cornering.

Das Ändern von einem oder mehr Parametern des Düngerstreuers basierend auf dem Versatz kann insbesondere umfassen, dass die Ausbringmenge einer Streuscheibe basierend auf dem Versatz geändert wird. Dabei kann beispielsweise die Änderung der Ausbringmenge, insbesondere die Differenz zwischen der bei einer Geradeausfahrt durch diese Streuscheibe ausgebrachten Ausbringmenge und der in der Kurvenfahrt ausgebrachten Ausbringmenge oder das Verhältnis zwischen der bei Geradeausfahrt durch diese Streuscheibe ausgebrachten Ausbringmenge und der in der Kurvenfahrt ausgebrachten Ausbringmenge, eine Funktion des bestimmten Versatzes darstellen, beispielsweise eine lineare Funktion des bestimmten Versatzes darstellen. Alternativ kann die Funktion auch polynomial und/oder exponentiell sein oder eine andere Form annehmen. Alternativ oder zusätzlich kann die Funktion als Kennfelder oder Kurvenscharen ,die eine oder mehrere weitere Größen, z.B. die Fahrgeschwindigkeit, berücksichtigten, angegeben sein. Das Ändern von einem oder mehr Parametern des Düngerstreuers basierend auf dem bestimmten Versatz kann alternativ oder zusätzlich umfassen, dass basierend auf dem bestimmten Versatz die Ausbringmenge einer äußeren Streuscheibe erhöht und/oder die Ausbringmenge einer inneren Streuscheiben reduziert wird. Die beiden Ausbringmengen können insbesondere unabhängig oder abhängig voneinander verstellt werden. Außen und innen bzw. die äußere und die innere bezieht sich in diesem Text insbesondere jeweils auf die durchfahrene oder zu durchfahrende Kurve, wobei außen und innen jeweils in Bezug auf die Fahrspur betrachtet werden können. Insbesondere kann die äußere Streuscheibe in einem Teil der Kurve einen längeren Weg zurücklegen als die innere Streuscheibe. Insbesondere kann dabei basierend auf dem bestimmten Versatz die Ausbringmenge der äußeren Streuscheiben erhöht und gleichzeitig die Ausbringmenge der inneren Streuscheiben reduziert werden. Changing one or more parameters of the fertilizer spreader based on the offset can in particular include changing the application rate of a spreading disc based on the offset. For example, the change in the application rate, in particular the difference between the application rate applied by this spreading disc when driving straight ahead and the application rate applied when cornering or the ratio between the application rate applied by this spreading disc when driving straight ahead and the application rate applied when cornering, can represent a function of the specific offset, for example a linear function of the specific offset. Alternatively, the function can also be polynomial and/or exponential or take on another form. Alternatively or additionally, the function can be specified as characteristic maps or sets of curves that take one or more other variables, e.g. the driving speed, into account. Changing one or more parameters of the fertilizer spreader based on the determined offset can alternatively or additionally comprise increasing the application rate of an outer spreading disc and/or reducing the application rate of an inner spreading disc based on the determined offset. The two application rates can in particular be adjusted independently or dependently of one another. Outside and inside or the outer and inner in this text refers in particular to the curve being driven through or to be driven through, where outside and inside can each be viewed in relation to the lane. In particular, the outer spreading disc can cover a longer distance in one part of the curve than the inner spreading disc. In particular, based on the determined offset, the application rate of the outer spreading discs can be increased and at the same time the application rate of the inner spreading discs can be reduced.

Das Ändern von einem oder mehr Parametern des Düngerstreuers basierend auf dem bestimmten Versatz kann alternativ oder zusätzlich umfassen, dass der Aufgabepunkt einer Streuscheibe basierend auf dem bestimmten Versatz geändert wird. Durch eine Änderung des Aufgabepunktes einer Streuscheibe kann insbesondere der Streuwinkel, unter dem durch diese Streuscheiben ausgestreut wird, verändert werden. Der Streuwinkel kann hierbei dem Abwurfwinkel des Düngerstreuers entsprechen, also dem Winkel zwischen einer Achse parallel zur designierten Fahrtrichtung des Düngerstreuers bei Geradeausfahrt (in Längsrichtung des Düngerstreuers; insbesondere senkrecht zur Verbindungslinie zwischen den Mittelpunkten der Streuscheiben) durch den Drehpunkt einer zugehörigen Streuscheibe eines Düngerstreuers und der Achse durch den Drehpunkt der zugehörigen Streuscheibe eines Schleuderstreuers und dem Schnittpunkt aus radialem und konzentrischem 50 % Perzentil für die jeweilige Streuscheibe. Changing one or more parameters of the fertilizer spreader based on the specific offset can alternatively or additionally include changing the drop point of a spreading disc based on the specific offset. By changing the drop point of a spreading disc, the spreading angle at which the spreading discs spread can be changed in particular. The spreading angle can correspond to the discharge angle of the fertilizer spreader, i.e. the angle between an axis parallel to the designated direction of travel of the fertilizer spreader when traveling straight ahead (in the longitudinal direction of the fertilizer spreader; in particular perpendicular to the connecting line between the centers of the spreading discs) through the pivot point of an associated spreading disc of a fertilizer spreader and the axis through the pivot point of the associated spreading disc of a centrifugal spreader and the intersection of the radial and concentric 50% percentile for the respective spreading disc.

Der Aufgabepunkt der kurveninneren und/oder kurvenäußeren Streuscheibe(n) kann insbesondere gegenüber der Drehrichtung der Streuscheibe konzentrisch und/oder radial nach innen und/oder nach außen versetzt werden. Der Aufgabepunkt der kurveninneren und kurvenäußeren Streuscheibe kann insbesondere unabhängig voneinander einstellbar sein. Ein Versatz weiter konzentrisch in Drehrichtung der Streuscheibe führt dazu, dass der Dünger die Streuscheibe an einer anderen Position verlässt und damit ein größeren Abwurfwinkel (Streuwinkel) erzeugt wird. Wird der Aufgabepunkt konzentrisch entgegen der Drehrichtung der Streuscheibe verschoben, verhält es sich umgekehrt, so das der Dünger mit einem kleineren Abwurfwinkel (Streuwinkel) abgeworfen wird. Alternativ oder zusätzlich kann der Aufgabepunkt der inneren und/oder äußeren Streuscheibe(n) radial nach innen oder außen versetzt werden. In diesem Fall erhöht bzw. verringert sich die Verweildauer des Düngers auf der Streuscheibe. Somit kann durch Veränderung des Aufgabepunktes das Streubild verändert werden. The drop point of the inner and/or outer spreading disc(s) of the curve can be offset concentrically and/or radially inwards and/or outwards in particular in relation to the direction of rotation of the spreading disc. The drop point of the inner and outer spreading discs of the curve can be adjusted independently of each other. An offset further concentrically in the direction of rotation of the spreading disc leads to the fertilizer leaving the spreading disc at a different position and thus a larger discharge angle (spreading angle) is generated. If the drop point is moved concentrically against the direction of rotation of the spreading disc, the opposite occurs, so that the fertilizer is dropped at a smaller discharge angle (spreading angle). Alternatively or additionally, the drop point of the inner and/or outer spreading disc(s) can be moved radially inwards or outwards. In this case, the time the fertilizer spends on the spreading disc increases or decreases. The spreading pattern can therefore be changed by changing the drop point.

Die Änderung des Aufgabepunktes der Streuscheibe(n) kann insbesondere jeweils eine Funktion des Versatzes sein. Die Änderung des Aufgabepunktes kann insbesondere eine Funktion des bestimmten Versatzes darstellen, beispielsweise eine lineare Funktion des bestimmten Versatzes darstellen. Alternativ kann die Funktion auch polynomial und/oder exponentiell sein oder eine andere Form, z.B. die Form von Kennfeldern oder Kurvenscharen , die eine oder mehrere weitere Größen, z.B. die Fahrgeschwindigkeit, berücksichtigten, annehmen. Hierbei kann die Änderung des Aufgabepunktes beispielsweise als absoluter Wert oder relative Änderung des Aufgabepunktes in Bezug auf den Aufgabepunkt angegeben werden. The change in the point of application of the diffuser(s) can in particular be a function of the offset. The change in the point of application can in particular be a function of the specific offset, for example a linear function of the specific offset. Alternatively, the function can also be polynomial and/or exponential or take on a different form, e.g. the form of characteristic maps or sets of curves that take one or more other variables, e.g. the driving speed, into account. The change in the point of application can be specified, for example, as an absolute value or a relative change in the point of application in relation to the point of application.

Das Ändern von einem oder mehr Parametern des Düngerstreuers basierend auf dem Versatz kann alternativ oder zusätzlich umfassen, dass basierend auf dem bestimmten Versatz der Aufgabepunkt einer äußeren Streuscheibe konzentrisch zur Kurveninnenseite, also konzentrisch entgegen der Drehrichtung der äußeren Streuscheibe, verschoben wird. Alternativ oder zusätzlich kann der Aufgabepunkt der inneren Streuscheiben konzentrisch zur Kurvenaußenseite, also konzentrisch auch in entgegen der Drehrichtung der inneren Streuscheibe verschoben werden. Die äußere und die innere Streuscheibe drehen sich in entgegengesetzte Richtungen. Insbesondere ein Ändern von einem oder mehr Parametern des Düngerstreuers, bei denen basierend auf dem bestimmten Versatz der Aufgabepunkt der äußeren Streuscheiben konzentrisch zur Kurveninnenseite und zugleich der Aufgabepunkt der inneren Streuscheibe konzentrisch zur Kurvenaußenseite verschoben wird, kann dazu führen, dass die Querverteilung besonders gleichmäßig ist. Das Ändern von einem oder mehr Parametern des Düngerstreuers basierend auf dem bestimmten Versatz kann alternativ oder zusätzlich umfassen, die Drehzahl einer Streuscheibe zu ändern, insbesondere zu erhöhen oder zu verringern. Ein Erhöhen der Drehzahl der Streuscheibe kann insbesondere dazu führen, dass Dünger mit höherem Impuls (mit höherer Geschwindigkeit) abgeworfen wird und somit weiter fliegt, umgekehrt kann eine Verringerung der Drehzahl einer Streuscheibe dazu führen, dass Dünger mit einer niedrigeren Geschwindigkeit abgeworfen wird also weniger weit fliegt. Somit kann durch die Änderung einer Drehzahl das Streubild und somit die resultierende Querverteilung des Düngers weiter optimiert werden. Insbesondere kann dabei die Drehzahl einer ersten Streuscheibe unabhängig oder abhängig von der Drehzahl einer zweiten Streuscheibe geändert werden. Insbesondere kann die Drehzahl einer ersten und zweiten, z.B. einer inneren und äußeren, Steuerscheibe voneinander unabhängig als Funktion des bestimmten Versatzes geändert werden, insbesondere erhöht und oder erniedrigt werden. Die Änderung der Drehzahl kann eine lineare Funktion des bestimmten Versatzes sein. Alternativ kann die Funktion auch polynomial und/oder exponentiell sein oder eine andere Form annehmen. Changing one or more parameters of the fertilizer spreader based on the offset can alternatively or additionally include that, based on the specific offset, the drop point of an outer spreading disc is moved concentrically to the inside of the curve, i.e. concentrically against the direction of rotation of the outer spreading disc. Alternatively or additionally, the drop point of the inner spreading discs can be moved concentrically to the outside of the curve, i.e. concentrically also against the direction of rotation of the inner spreading disc. The outer and inner spreading discs rotate in opposite directions. In particular, changing one or more parameters of the fertilizer spreader in which, based on the specific offset, the drop point of the outer spreading discs is moved concentrically to the inside of the curve and at the same time the drop point of the inner spreading disc is moved concentrically to the outside of the curve can result in the transverse distribution being particularly even. Changing one or more parameters of the fertilizer spreader based on the determined offset can alternatively or additionally include changing the speed of a spreading disc, in particular increasing or decreasing it. Increasing the speed of the spreading disc can in particular lead to fertilizer being dropped with a higher impulse (at a higher speed) and thus flying further; conversely, reducing the speed of a spreading disc can lead to fertilizer being dropped at a lower speed and thus flying less far. Thus, by changing a speed, the spreading pattern and thus the resulting transverse distribution of the fertilizer can be further optimized. In particular, the speed of a first spreading disc can be changed independently of or dependent on the speed of a second spreading disc. In particular, the speed of a first and second, e.g. an inner and outer, control disc can be changed independently of one another as a function of the determined offset, in particular increased and/or decreased. The change in the speed can be a linear function of the determined offset. Alternatively, the function can also be polynomial and/or exponential or take on a different form.

Das Ändern von einem oder mehreren Parametern des Düngerstreuers kann umfassen, basierend auf dem bestimmten Versatz zu bestimmen, welche von mehreren Parametern des Düngerstreuers geändert werden, insbesondere für jede Streuscheibe zu bestimmen, ob die Aufgabemenge und/oder der Aufgabepunkt und/oder die Drehzahl verändert wird. Dabei kann insbesondere bestimmt werden, dass Aufgabemenge und Aufgabepunkt geändert werden. Changing one or more parameters of the fertilizer spreader can include determining, based on the determined offset, which of several parameters of the fertilizer spreader are changed, in particular determining for each spreading disc whether the application rate and/or the application point and/or the rotational speed is changed. In particular, it can be determined that the application rate and the application point are changed.

Das Verfahren kann des Weiteren umfassen ein Bestimmen des Versatzes, insbesondere unter Verwendung von am Düngerstreuer angebrachten Mitteln. Beispielsweise können am Düngerstreuer eine oder mehrere Kameras, die insbesondere nach hinten gerichtet sein können, ein oder mehrere GPS Messgeräte, ein oder mehrere Radarmesseinrichtungen, ein oder mehrere Drehratensensoren, Mittel zum Bestimmen einer Kombination aus Lenkwinkel und Fahrgeschwindigkeit oder andere Sensoren oder Messgeräte umfasst sein, die ein Bestimmen des Versatzes in Echtzeit, also während der Kurvenfahrt, erlauben. Somit kann insbesondere während der Kurvenfahrt durch das Verfahren eine weitere Regelung aufgrund des gemessenen Versatzes erfolgen. Die für die Regelung verwendeten Funktionen und Mittel können beispielsweise aufgrund von Algorithmen bestimmt sein. Solche Algorithmen können beispielsweise aufgrund von Simulationen oder Messungen bestimmt und festgelegt sein. The method can further comprise determining the offset, in particular using means attached to the fertilizer spreader. For example, the fertilizer spreader can comprise one or more cameras, which can in particular be directed backwards, one or more GPS measuring devices, one or more radar measuring devices, one or more yaw rate sensors, means for determining a combination of steering angle and driving speed or other sensors or measuring devices that allow the offset to be determined in real time, i.e. while cornering. Thus, in particular while cornering, the method may include further control based on the measured offset. The functions and means used for the control may be determined, for example, based on algorithms. Such algorithms may be determined and specified, for example, based on simulations or measurements.

Mittels der am Düngerstreuer angebrachten Mittel kann eine Fahrspur ermittelt werden. Dies kann unter Berücksichtigung von Fahrgeschwindigkeiten, Fahrzuständen, deren Änderungen und/oder gemessenen Zeitdauern erfolgen. Insbesondere kann dazu mittels des einen oder der mehreren Drehratensensoren eine Gierrate und/oder eine Änderung der Gierrate des Düngerstreuers und/oder des Zugfahrzeug ermittelt werden. A driving path can be determined using the means attached to the fertilizer spreader. This can be done taking into account driving speeds, driving conditions, changes to these and/or measured periods of time. In particular, a yaw rate and/or a change in the yaw rate of the fertilizer spreader and/or the towing vehicle can be determined using one or more rotation rate sensors.

Die Erfindung umfasst des Weiteren einen Düngerstreuer zum Ausbringen von Dünger, oder eine Kombination aus landwirtschaftlichem Zugfahrzeug und Düngerstreuer zum Ausbringen von Dünger. Der Düngerstreuer oder die Kombination aus landwirtschaftlichem Zugfahrzeug und Düngerstreuer umfasst eine Steuerung, die dazu ausgebildet ist, bei einer Kurvenfahrt den Düngerstreuer zu steuern, dass er ein Verfahren zum Ausbringen von Dünger bei einer Kurvenfahrt nach einem der zuvor beschriebenen Verfahren durchführt. Der Düngerstreuer kann insbesondere als ein zuvor (im Zusammenhang mit dem Verfahren) beschriebener Zentrifugaldüngerstreuer, insbesondere ein Schleuderstreuer, insbesondere mit zwei Streuscheiben, ausgebildet sein. Insbesondere kann die Steuerung dazu ausgebildet sein, bei einer Kurvenfahrt einen oder mehrere Parameter des Düngerstreuers zu ändern, insbesondere gegenüber einem oder mehreren Parametern des Düngerstreuers bei Geradeausfahrt, basierend auf dem bestimmten Versatz zu ändern, um die Querverteilung des Düngers anzupassen. The invention further comprises a fertilizer spreader for spreading fertilizer, or a combination of an agricultural tractor and a fertilizer spreader for spreading fertilizer. The fertilizer spreader or the combination of an agricultural tractor and a fertilizer spreader comprises a controller which is designed to control the fertilizer spreader when cornering so that it carries out a method for spreading fertilizer when cornering according to one of the methods described above. The fertilizer spreader can in particular be designed as a centrifugal fertilizer spreader as described above (in connection with the method), in particular a rotary spreader, in particular with two spreading discs. In particular, the controller can be designed to change one or more parameters of the fertilizer spreader when cornering, in particular compared to one or more parameters of the fertilizer spreader when driving straight ahead, based on the determined offset, in order to adapt the transverse distribution of the fertilizer.

Weitere Details der Erfindung werden aus den folgenden Figuren klar, die nur schematisch und nicht maßstabsgetreu weitere Aspekte der Erfindung erläutern. Hierbei zeigt: Further details of the invention will become clear from the following figures, which illustrate further aspects of the invention only schematically and not to scale. Here:

Figur 1 eine Querverteilung bei einer Kurvenfahrt ohne Änderung von einem oder mehr Parametern; Fig. 2a, b eine Querverteilung von Dünger, wenn ein erfindungsgemäßes Verfahren verwendet wurde, und zwar Figur 2a eine verbesserte Querverteilung bei Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens und Figur 2b eine optimale Querverteilung bei Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens; Figure 1 shows a lateral distribution during cornering without changing one or more parameters; Fig. 2a, b a transverse distribution of fertilizer when a method according to the invention has been used, namely Figure 2a an improved transverse distribution when using the method according to the invention and Figure 2b an optimal transverse distribution when using the method according to the invention;

Figur 3 zeigt schematisch den Versatz eines Streubildes zu einer Fahrspur; Figure 3 shows schematically the offset of a spreading pattern to a lane;

Figur 4 zeigt schematisch wie die Querverteilung durch Überlagerung von mehreren Streubildern erzeugt wird, und zwar Figur 4a für Dünger, der nicht mit einem erfindungsgemäßen Verfahren ausgebracht wurde und Figur 4b ein Verfahren, in dem Dünger nach einem erfindungsgemäßen Verfahren ausgebracht wurde; Figure 4 shows schematically how the transverse distribution is produced by superimposing several spreading patterns, namely Figure 4a for fertilizer which was not applied using a method according to the invention and Figure 4b a method in which fertilizer was applied using a method according to the invention;

Fig. 5 zeigt beispielhafte Schritte eines Verfahrens. Fig. 5 shows exemplary steps of a method.

In Figur 1 ist die Querverteilung einer Kurvenfahrt, wie sie sich beim Ausbringen von Dünger ergibt, wenn keine Veränderung von Parametern am Düngerstreuer gegenüber Geradeausfahrt vorgenommen wird. Eingezeichnet sind fiktive Grenzlinien im Abstand einer Arbeitsbreite des Düngerstreuers 1 a, 1 b, die in diesem Fall beispielhaft eine 90° Kurve formen. Ebenfalls eingezeichnet ist die Fahrspur 2, als der Weg, den der Düngerstreuer oder sein Zugfahrzeug, insbesondere der Mittelpunkt vom Düngerstreuer oder Zugfahrzeug, insbesondere der Mittelpunkt zwischen den Vorder- oder Hinterrädern oder den (vier) Rädern, tatsächlich zurücklegt. Gepunktet eingezeichnet ist die Düngermenge pro Fläche, die sich bei einem Abfahren der Fahrspur und Ausbringen von Dünger ohne Änderung der Parameter des Düngerstreuers ergibt. Hierbei sind Bereiche mit höherer Düngerkonzentration durch mehr Punkte, also dunkler, markiert als Bereiche mit weniger Düngung. Wie man an Figur 1 erkennt, wird durch die Überlagerung von Streubildem eine relativ symmetrische Querverteilung, die beispielhaft eine Trapezverteilung darstellen kann, bei der Geradeausfahrt erreicht. Durch Überlagerung der Streubilder mit den Streubildern von angrenzenden Fahrgassen kann sich aus einer solchen trapezförmigen Querverteilung eine insgesamt gleichmäßige Düngerverteilung Figure 1 shows the transverse distribution of a curve as it results when spreading fertilizer if no changes are made to the parameters on the fertilizer spreader compared to driving straight ahead. Fictitious boundary lines are shown at a distance of one working width of the fertilizer spreader 1 a, 1 b, which in this case form a 90° curve as an example. Also shown is lane 2, as the path that the fertilizer spreader or its towing vehicle, in particular the center point of the fertilizer spreader or towing vehicle, in particular the center point between the front or rear wheels or the (four) wheels, actually travels. The dotted line shows the amount of fertilizer per area that results when driving along the lane and spreading fertilizer without changing the parameters of the fertilizer spreader. Areas with a higher fertilizer concentration are marked with more dots, i.e. darker, than areas with less fertilization. As can be seen in Figure 1, a relatively symmetrical transverse distribution, which can be a trapezoidal distribution, is achieved when driving straight ahead by superimposing the spreading patterns. By superimposing the spreading patterns with the spreading patterns of adjacent tramlines, such a trapezoidal transverse distribution can result in an overall uniform fertilizer distribution.

BERICHTIGTES BLATT (REGEL 91 ) ergeben. Im Bereich der Kurve kommt es in dem gezeigten Beispiel jedoch an der Innenseite in einem Bereich 3 zu einer Überdüngung, da dort die pro Zeit ausgebrachte Aufbringmenge gleich bleibt, allerdings bei der Kurvenfahrt Dünger länger ausgebracht wird. Ebenso kommt es auf der Außenseite in einem Bereich 4 zu einer Unterdüngung. Überlagern sich nun die Querverteilungen von mehreren Streubildern im Bereich der Geradeausfahrt in der gewünschten Weise, um eine gleichmäßige Düngerverteilung auf dem Feld zu bilden, kommt es im Bereich der Kurven zu lokaler Fehlverteilung von Dünger, so dass in der Kurveninnenseite zu viel und außen zu wenig Dünger vorhanden ist. In anderen Beispielen kann sich auch eine andere Verteilung des Düngers ergeben CORRECTED SHEET (RULE 91 ) However, in the example shown, overfertilization occurs on the inside of the curve in an area 3, as the amount of fertilizer applied per unit time remains the same, but fertilizer is applied for longer when cornering. Likewise, underfertilization occurs on the outside in an area 4. If the transverse distributions of several spreading patterns overlap in the desired way in the area of straight-ahead travel in order to create an even fertilizer distribution on the field, there is a local misdistribution of fertilizer in the area of the curves, so that there is too much fertilizer on the inside of the curve and too little on the outside. In other examples, a different distribution of fertilizer can also result.

Figur 2a zeigt ein Beispiel für eine resultierende Düngerverteilung für das Ausbringen von Dünger entlang einer Fahrspur, wenn der Dünger gemäß dem beschriebenen Verfahren ausgebracht wird. Eingezeichnet sind wieder fiktive Grenzlinien 1 a, 1 b und Fahrspur 2 wie oben sowie die Düngerverteilung, wobei hier aufgrund der Anpassung des einen oder mehr Parameter des Düngerstreuers die Querverteilung des Düngers vorteilhafter ist. Insbesondere kommt es in dem gezeigten Beispiel in einem inneren Bereich 5 noch zu einer leichten Überdüngung, aber gleichzeitig wird durch die im Außenbereich der Kurve erhöhte Düngermenge auch dort eine leichte Überdüngung im Bereich 6 erreicht; nur in der Nähe der Fahrspur außen in der Kurve kommt es in dem Beispiel in einem Bereich 7 zu einer leichten Unterdüngung. Insgesamt ist die Verteilung von Dünger aufgrund des Verfahrens gleichmäßiger, sodass insbesondere durch Überlagerung der verschiedenen Querverteilungen in der gewünschten Weise die insgesamt resultierende Düngerverteilung auf dem Feld gleichmäßiger ist als ohne das Ausbringen nach dem erfindungsgemäßen Verfahren. In anderen Beispielen kann sich ein anderes Muster der Düngerverteilung, z.B. eine leichte Überdüngung an der Kurvenaußenseite und eine leichte Unterdüngung an der Kurveninnenseite ausbilden. Insgesamt wird die Querverteilung in der Kurvenfahrt in einem erfindungsgemäßen Verfahren so angepasst, insbesondere optimiert, dass bei der gewünschte Überlappung von Streubildern mehrerer Fahrgassen sich eine gleichmäßige Düngerverteilung ergibt. Eine optimale, gleichmäßige Düngerverteilung ist in Figur 2b dargestellt, welche eine gleichmäßige Düngerverteilung über die gesamte Arbeitsbreite zeigt. Zusätzlich zeigt Figur 2b, dass das erfin- dungsgemäße Verfahren zu einem verbesserten Ausstreuen des äußeren Kurvenbereichs 8 genutzt werden kann. Figur 3 zeigt schematisch beispielhaft, wie der Versatz des Streubildes zur Fahrspur bestimmt oder angegeben werden kann. Figure 2a shows an example of a resulting fertilizer distribution for the application of fertilizer along a lane when the fertilizer is applied according to the described method. Again, fictitious boundary lines 1 a, 1 b and lane 2 are shown as above, as well as the fertilizer distribution, whereby the transverse distribution of the fertilizer is more advantageous here due to the adjustment of one or more parameters of the fertilizer spreader. In particular, in the example shown, there is still slight overfertilization in an inner area 5, but at the same time, the increased amount of fertilizer in the outer area of the curve also results in slight overfertilization in area 6; only near the lane on the outside of the curve does there occur slight underfertilization in an area 7 in the example. Overall, the distribution of fertilizer is more even due to the method, so that in particular by superimposing the various transverse distributions in the desired manner, the overall resulting fertilizer distribution on the field is more even than without application according to the method according to the invention. In other examples, a different pattern of fertilizer distribution can develop, e.g. a slight over-fertilization on the outside of the curve and a slight under-fertilization on the inside of the curve. Overall, the transverse distribution when cornering is adjusted, in particular optimized, in a method according to the invention so that the desired overlap of spreading patterns of several driving lanes results in an even fertilizer distribution. An optimal, even fertilizer distribution is shown in Figure 2b, which shows an even fertilizer distribution over the entire working width. In addition, Figure 2b shows that the inventive The method according to the invention can be used for improved spreading of the outer curve area 8. Figure 3 shows a schematic example of how the offset of the spreading pattern to the lane can be determined or specified.

Eingezeichnet sind dort auch beispielhaft der Dreipunkt des Traktors 9, die Mitte 10 zwischen den beiden Streuscheiben, die Fahrspur 11 , die Mitte 12 des Streubildes, ein Kreis 13 mit Radius der Wurfweite um die Mitte 10 zwischen den beiden Streuscheiben durch die Mitte 12 des Streubildes (der insbesondere ein Kreis mit einem Radius der Länge des Median der Weite der Streuverteilung sein kann) und dessen Schnittpunkt 14 mit der Fahrspur. Der Versatz des Streubildes zur Fahrspur kann nun beispielsweise als der eingezeichnete Winkel 15 dargestellt werden, der einen Winkel zwischen der Mitte des Streubildes (bei Geradeausfahrt) und der Fahrspur um die Mitte 10 zwischen den Streuscheiben darstellt. Alternativ könnte der Abstand als Lot auf die Fahrspur oder in anderer Weise angegeben werden. Also shown there, as an example, are the three-point point of the tractor 9, the centre 10 between the two spreading discs, the lane 11, the centre 12 of the spreading pattern, a circle 13 with a radius of the throwing distance around the centre 10 between the two spreading discs through the centre 12 of the spreading pattern (which can in particular be a circle with a radius the length of the median of the width of the spreading distribution) and its intersection point 14 with the lane. The offset of the spreading pattern from the lane can now be shown, for example, as the angle 15 shown, which represents an angle between the centre of the spreading pattern (when driving straight ahead) and the lane around the centre 10 between the spreading discs. Alternatively, the distance could be specified as a perpendicular to the lane or in another way.

Figur 4a zeigt beispielhaft einzelne Streubilder, aus denen die Querverteilung resultiert, ohne eine Änderung der Parameter des Düngerstreuers. Figur 4b zeigt einzelne Streubilder, aus denen die Querverteilung resultiert mit Änderung der Parameter gemäß einem erfindungsgemäßen Verfahren. Im Bereich der Kurvenfahrt in Figur 4a liegt die Mitte des Streubildes nicht auf der Fahrspur, sodass es zu einem Versatz zwischen Streubild und Fahrspur kommt. Gemäß einem erfindungsgemäßen Verfahren werden basierend auf diesem Versatz ein oder mehrere Parameter des Düngerstreuers geändert, um die Querverteilung des Düngers anzupassen. Figur 4b zeigt exemplarisch schematisch einzelne Streubilder, bei denen Dünger gemäß dem Verfahren, also mit einem oder mehreren geänderten Parametern des Düngerstreuers basierend auf dem bestimmten Versatz ausgebracht wurde. Hierbei ergibt sich eine andere Düngerverteilung. Die Mitten der Streubilder liegen im Bereich der Kurve beispielhaft immer noch nach außen versetzt von der Fahrspur, die Querverteilung entspricht aber eher der gewünschten Querverteilung, also einer Querverteilung, die bei der geplanten Überlagerung der abgefahrenen Fahrgassen nebeneinander insgesamt zur einer gleichmäßigen Düngerverteilung auf dem Feld führt. Figur 5 zeigt beispielhaft Schritte eines Verfahrens. Hierbei wird in einem ersten Schritt des Verfahrens bei der Kurvenfahrt der Versatz der Mitte des Streubildes zur Fahrspur bestimmt. Anschließend werden ein oder mehrere Parameter des Düngerstreuers basierend auf dem bestimmten Versatz geändert, um die Querverteilung des Düngers anzupassen. Figure 4a shows examples of individual spreading patterns from which the transverse distribution results, without changing the parameters of the fertilizer spreader. Figure 4b shows individual spreading patterns from which the transverse distribution results with a change in the parameters according to a method according to the invention. In the area of the curve in Figure 4a, the center of the spreading pattern is not on the lane, so that there is an offset between the spreading pattern and the lane. According to a method according to the invention, one or more parameters of the fertilizer spreader are changed based on this offset in order to adjust the transverse distribution of the fertilizer. Figure 4b shows examples of schematic individual spreading patterns in which fertilizer was applied according to the method, i.e. with one or more changed parameters of the fertilizer spreader based on the specific offset. This results in a different fertilizer distribution. In the area of the curve, the centres of the spreading patterns are still offset outwards from the lane, but the transverse distribution corresponds more closely to the desired transverse distribution, i.e. a transverse distribution which, with the planned superposition of the driven lanes next to each other, leads to an overall even distribution of fertilizer on the field. Figure 5 shows examples of steps in a process. In a first step of the process, the offset of the center of the spreading pattern to the lane is determined when cornering. Then one or more parameters of the fertilizer spreader are changed based on the determined offset in order to adjust the transverse distribution of the fertilizer.

Beispielsweise kann, abhängig vom Versatz, die zugeführte Düngermenge einer äußeren Streuscheibe erhöht, die zugeführte Düngermenge einer inneren Streuscheibe ver- ringert, und der Aufgabepunkt der kurvenäußeren Streuscheibe auf die Kurveninnenseite und der Aufgabepunkt der kurveninneren Streuscheibe auf die Kurvenaußenseite verschoben werden. Die dafür notwendigen Parameteränderungen können dabei insbesondere Funktionen des bestimmten Versatzes darstellen, z.B. lineare Funktionen davon. Zusätzlich können optional die Drehzahlen der inneren und/oder äußeren Streu- scheibe, oder weitere Parameter angepasst werden. For example, depending on the offset, the amount of fertilizer supplied to an outer spreading disc can be increased, the amount of fertilizer supplied to an inner spreading disc can be reduced, and the drop point of the outer spreading disc can be moved to the inside of the curve and the drop point of the inner spreading disc can be moved to the outside of the curve. The parameter changes required for this can in particular represent functions of the specific offset, e.g. linear functions of it. In addition, the speeds of the inner and/or outer spreading disc, or other parameters, can optionally be adjusted.

Claims

claims

1. A method for spreading fertilizer with a fertilizer spreader, in particular a centrifugal fertilizer spreader, when cornering, comprising:

- determining an offset (8) of the centre of a spreading pattern to the lane (2, 11);

- Changing one or more parameters of the fertilizer spreader, in particular compared to one or more parameters of the fertilizer spreader when driving straight ahead, based on the determined offset (8) in order to adjust the transverse distribution of the fertilizer.

2. The method according to claim 1, wherein the center of the scatter pattern changed in the curve is arranged on the outer side of the lane in the curve.

3. Method according to one of the preceding claims, wherein changing one or more parameters of the fertilizer spreader based on the offset (8) comprises changing the application rate of a spreading disc based on the determined offset.

4. Method according to one of the preceding claims, wherein the change in the application rate is a, in particular linear, function of the determined offset (8).

5. Method according to one of the preceding claims, wherein changing one or more parameters of the fertilizer spreader based on the determined offset (8) comprises increasing the application rate of an outer spreading disc and/or reducing the application rate of an inner spreading disc based on the determined offset (8).

6. Method according to one of the preceding claims, wherein changing one or more parameters of the fertilizer spreader based on the determined offset (8) comprises changing the drop point of a spreading disc based on the determined offset (8).

7. Method according to one of the preceding claims, wherein the change in the application point of the diffusing disc is a function of the offset (8), in particular a linear function of the determined offset.

8. Method according to one of the preceding claims, wherein changing one or more parameters of the fertilizer spreader based on the offset (8) comprises shifting the drop point of an outer spreading disc to the inside of the curve and/or shifting the drop point of an inner spreading disc to the outside of the curve based on the determined offset.

9. Method according to one of the preceding claims, wherein changing one or more parameters of the fertilizer spreader based on the determined offset (8) comprises changing the rotational speed of a spreading disc, in particular increasing or decreasing it.

10. Method according to one of the preceding claims, wherein the change in the rotational speed is a, in particular linear, function of the determined offset (8).

11. A method according to any one of the preceding claims, wherein changing one or more parameters of the fertilizer spreader based on the determined offset (8) comprises determining which of a plurality of parameters of the fertilizer spreader are changed based on the determined offset (8).

12. Method according to one of the preceding claims, wherein the centre of the spreading pattern changed in the curve is located in the curve at a different location than the centre of the spreading pattern used to determine the offset between the centre of the spreading pattern and the lane, in particular on the outer side the lane, or remains the same.

13. A method according to any preceding claim, the method further comprising: determining the offset using means attached to the fertilizer spreader.

14. Fertilizer spreader, in particular a centrifugal fertilizer spreader, or a combination of an agricultural tractor and a fertilizer spreader, in particular a centrifugal fertilizer spreader, for spreading fertilizer, comprising a control system which is designed to control the fertilizer spreader when cornering so that it carries out a method for spreading fertilizer when cornering according to one of the preceding claims.