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WO2025078554A1 - Système de détection optique pour un véhicule automobile - Google Patents

Système de détection optique pour un véhicule automobile Download PDF

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WO2025078554A1
WO2025078554A1 PCT/EP2024/078613 EP2024078613W WO2025078554A1 WO 2025078554 A1 WO2025078554 A1 WO 2025078554A1 EP 2024078613 W EP2024078613 W EP 2024078613W WO 2025078554 A1 WO2025078554 A1 WO 2025078554A1
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WO
WIPO (PCT)
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light
scene
module
optical device
detection system
Prior art date
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Pending
Application number
PCT/EP2024/078613
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English (en)
Inventor
Mickael MIMOUN
Matheo GOURDON
Geoffrey PIQUARD
Sidahmed BEDDAR
Pierre Renaud
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Valeo Vision SAS
Original Assignee
Valeo Vision SAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
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Pending legal-status Critical Current
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    • G01S7/4873—Extracting wanted echo signals, e.g. pulse detection by deriving and controlling a threshold value

Definitions

  • the present invention relates to an optical detection system for a motor vehicle.
  • the invention also relates to a motor vehicle equipped with such an optical detection system.
  • the laser beam reflected by the object in the surrounding area is then detected by a receiving device of the optical detection device comprising an optical sensor.
  • the invention relates to an optical detection system for a motor vehicle, comprising:
  • the system comprises a first optical device and a second separate optical device.
  • the first optical device is arranged within the light emitting module and is configured to project the light beam onto the scene.
  • the second optical device is arranged within the receiving module and is configured to form an image of the scene on the acquisition module.
  • a receiving field of the photodetector may scan the scene along the scanning direction. If applicable, this receiving field may have dimensions less than or equal to the dimensions of an illumination extent of the light beam.
  • the light receiving module may comprise a filter arranged upstream of the acquisition module, having a bandwidth configured to allow blue light to pass through.
  • the light source may also comprise a wavelength conversion element capable of converting at least in part the blue light emitted by the light-emitting diode into light from the visible spectrum.
  • the photodetector may be configured to apply a first measurable quantity when the number of photons detected is less than a threshold, and a second measurable quantity when the number of photons detected is greater than this threshold.
  • the light receiving module may comprise means for modifying the value of the threshold as a function of the lighting conditions to which the system is exposed during operation.
  • the rotating reflector may comprise an optical layer configured to transmit to the light receiving module at least 90% of the light transmitted by the optical device forming the image of the scene, when this light has an angle of incidence less than or equal to 15° relative to the normal of a reflecting face of the rotating reflector.
  • the rotating reflector may also comprise an optical layer configured to reflect at least 80% of the light beam coming from the light source when this beam has an angle of incidence greater than or equal to 30° relative to the normal of a reflecting face of the rotating reflector.
  • Figure 2 schematically illustrates an optical detection system according to a second embodiment.
  • the optical detection system 10 for a motor vehicle comprises a light emitting module 11, a light receiving module 12 and at least one optical device 110, 111, 121.
  • the at least one optical device 110, 111, 121 may comprise one or more optical lenses.
  • the light-emitting module 11 may in particular be in the form of a lighting module, such as a module intended to illuminate the surroundings of a motor vehicle to enable a driver to see the road and to distinguish the presence of any obstacles.
  • a lighting module such as a module intended to illuminate the surroundings of a motor vehicle to enable a driver to see the road and to distinguish the presence of any obstacles.
  • Such lighting modules are generally present on motor vehicles in the form of dipped beam headlights and/or main beam headlights.
  • the light-emitting module 11 could also be in the form of a lighting device intended to make the vehicle clearly visible to other road users, in particular in the form of signal lights.
  • the system comprises a data interface for receiving the position of a third-party vehicle, and the light source of the light emitting module is controlled to turn off before and after the visible light beam is moved onto the third-party vehicle, so as to avoid dazzling the occupants.
  • This function is known as ADB or anti-glare and makes it possible to illuminate a larger part of the scene without disturbing other road users.
  • the invention makes it possible to use the scanning system of the detection function to, in addition, perform an ADB function.
  • the use of light belonging to the visible spectrum for the optical detection system 10 makes it very sensitive to the surrounding light which also belongs to the visible spectrum.
  • the reception module 12 and the photodetector 123 risk being strongly disturbed by sunlight.
  • this optical detection system 10 is preferably used in addition to a conventional detection system of the LIDAR type to create redundancy between the signals received by the conventional detection system and those received by the optical detection system 10 in order to make the data extracted from said signals more reliable.
  • Emitting blue light from the light-emitting diode 1121 of the light source 112 makes it possible to obtain a better ratio between the quantity of light emitted by said diode 1121 and the quantity of light produced by the sun detected by the detection system 10, since sunlight only has a small blue light component. This helps reduce the presence of stray signals and provides better resolution than other wavelengths in the visible light spectrum.
  • the latter may comprise an optical layer 117 configured to transmit to the reception module 12 at least 90% of the light transmitted by the optical device 110 or 121 which is configured to form the image of at least a part of the scene S located in front of the motor vehicle on the acquisition module 122 of the light reception module 12 when this light has an angle of incidence less than or equal to 15° relative to the normal of the reflecting face of the rotary reflector 113.
  • the optical layer 117 which more particularly covers the reflective face of the rotating reflector 113 transmits at least 90% of this light towards the acquisition module 122 and more particularly towards the photodetector 123.
  • the transmission rate is less than 90%.
  • the light reception module 12 comprises for its part at least one acquisition module 122 which comprises a photodetector 123 capable of detecting photons originating from the scene S located in front of the motor vehicle.
  • the photodetector 123 of the acquisition module 122 may in particular comprise a multitude of photodiodes 124 arranged in rows and columns so as to form a matrix.
  • the photodiodes 124 of the photodetector 123 are, for example, single photon avalanche diodes (called “single photon avalanche diodes” or “SPADs” in English). Such photodiodes 124 make it possible to detect signals of very low intensity; they can individually dissociate the photons from one another. Such photodiodes 124 also make it possible to determine the arrival of a single photon at the picosecond level; these photodiodes 124 therefore have excellent time resolution. Thanks to their very high sensitivity in terms of detection, these 124 photodiodes help to improve the signal-to-noise ratio.
  • the photodetector 123 is placed as close as possible to the rotating reflector 113. This makes it possible to make the acquisition module 122 very compact.
  • the light receiving module 12 further comprises a means for modifying the threshold value as a function of lighting conditions to which the system 10 is exposed in operation.
  • This modification means makes it possible to continuously adapt the threshold value as a function of the external lighting conditions in order to distinguish the number of photons originating solely from the external lighting from the number of photons resulting from a superposition of the lighting originating from the system with the external lighting.
  • a method for modifying the threshold value as a function of lighting conditions to which the system 10 is exposed in operation may in particular comprise a first step during which the ambient brightness is measured using the photodetector 123.
  • the photodetector 123 quantifies the number of photons received when it is not illuminated by the light beam FL from the light emission module 11 and reflected by the scene S, because under these conditions, the photons detected by the photodetector 123 come only from the surrounding light, such as light from the sun or possibly from artificial lighting sources in the environment of the vehicle.
  • the modification means which equips the light reception module 12 can modify the threshold and more particularly reduce the threshold.
  • the photodetector assigns a first measurable quantity when the number of photons detected is lower than the modified threshold and it assigns a second measurable quantity when the number of photons detected is higher than the modified threshold.
  • the at least one optical device 110; 111, 121 is configured to project the light beam FL coming from the light source 112 and reflected by the rotating reflector 113 onto the scene S located in front of the motor vehicle.
  • the at least one optical device 110; 111, 121 is configured to form an image of at least a portion of the scene S on the acquisition module 122 of the light reception module 12.
  • each optical device 111, 121 has a function of its own.
  • the first optical device 111 and the second optical device 121 may, for example, have different sizes or different geometries.
  • these optical devices 111, 112 may, for example, be designed in different materials and/or with different refractive indices.
  • the photodetector 123 of the light reception module 12 can be movable so that a reception field R of the photodetector 123 scans the scene S in the scanning direction B.
  • the photodetector 123 therefore pivots around an axis so as to scan the scene S located in front of the motor vehicle, that is to say that the reception field R of the photodetector 123 perceives a different portion of the scene S during the movement of the photodetector 123.
  • This variant makes it possible to have a better resolution in terms of detection, since this configuration makes it possible to detect objects more precisely.
  • FIG. 1 in which the pivoting of the photodetector 123 is represented by a double arrow.
  • the image of the scene S located in front of the motor vehicle can be gridded so as to decompose said scene S into elementary portions arranged in rows and columns so as to form a matrix.
  • This matrix of elementary portions can comprise an equal number of rows and columns as the matrix of photodiodes 124 which form the photodetector 123.
  • each elementary portion of the image of the scene located in front of the motor vehicle can be associated with a photodiode 124 of the photodetector 123.
  • the processing of the information received by the elementary portions can be done in series or in sequencing over time.
  • the serial or time-sequencing processing of the elementary portions of the image of the scene S can be done column of photodiodes 124 by column of photodiodes 124.

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Abstract

Système de détection optique pour un véhicule automobile comprenant un module d'émission de lumière, un module de réception de lumière et au moins un dispositif optique; le module d'émission de lumière comprenant une source lumineuse configurée pour produire un faisceau lumineux,et un réflecteur rotatif configuré pour réfléchir et déplacer ledit faisceau lumineux selon une direction de balayage lorsque le réflecteur tourne; le module de réception comprenant un photodétecteur apte à détecter des photons issus d'une scène située devant le véhicule automobile le dispositif optique étant configuré pour projeter le faisceau de sorte à balayer la scène selon une direction de balayage, le dispositif optique étant configuré pour former une image de la scène sur le module d'acquisition.

Description

Description
Titre: Système de détection optique pour un véhicule automobile
[0001] La présente invention concerne un système de détection optique pour un véhicule automobile. L’invention concerne également un véhicule automobile équipé d’un tel système de détection optique.
[0002] Afin d'améliorer le comportement autonome d'un véhicule automobile, en particulier les voitures, le nombre de capteurs qui équipent ledit véhicule automobile augmente.
[0003] Divers systèmes de détection optique pour véhicule automobile destinés à assister le conducteur sont connus de l’état de l’art. Certains de ces systèmes de détection optique se présentent sous la forme d’arrangements de capteurs optiques. Ces arrangements comportent généralement un ou plusieurs dispositifs de détection optique tels que des capteurs lidar à balayage. Un tel dispositif de détection optique permet de surveiller une zone environnante du véhicule automobile et permet par exemple de détecter des objets dans la zone environnante et de fournir à un système d'assistance à la conduite des informations sur l'objet détecté, par exemple une distance entre l'objet et le véhicule automobile ou des dimensions géométriques de l'objet.
[0004] Dans le cas des capteurs lidar à balayage, un faisceau laser infrarouge est émis sur un dispositif de déviation, par exemple un miroir de renvoi, et réfléchi par le dispositif de déviation dans la zone environnante. Le dispositif de déviation est généralement monté de manière mobile autour d’un axe de rotation et peut être mis en mouvement par un moyen d'entraînement pour tourner autour dudit axe de rotation. Le faisceau laser est ainsi dévié d'un angle de déviation à des pas de balayage ou à des moments de balayage prédéfinis et la zone environnante est ainsi balayée ou scannée suivant une direction donnée.
[0005] Le faisceau laser réfléchi par l'objet dans la zone environnante est ensuite détecté par un dispositif de réception du dispositif de détection optique comprenant un capteur optique.
[0006] Ces dispositifs sont néanmoins complexes et volumineux. De plus, ils doivent être positionnés à une position stratégique du véhicule pour observer efficacement l'environnement. Leur intégration dans un véhicule automobile est donc généralement délicate. De plus, les signaux numériques fournis pas ces systèmes de détection optique peuvent, dans certains cas, fournir une perception erronée de l'environnement, ce qui peut mettre en danger les utilisateurs du véhicule.
[0007] Le but de l’invention est de fournir un système de détection optique s'intégrant plus facilement dans un véhicule et permettant de fiabiliser la perception de l'environnement.
[0008] L'invention concerne un système de détection optique pour un véhicule automobile, comprenant:
- un module d'émission de lumière,
- un module de réception de lumière,
- au moins un dispositif optique tel qu'une lentille,
- au moins une source lumineuse configurée pour produire un faisceau lumineux dans l'ensemble du spectre visible
- un réflecteur rotatif configuré pour réfléchir le faisceau lumineux et le déplacer selon une direction de balayage lorsqu'il tourne, et au moins un module d'acquisition comportant un photodétecteur apte à détecter des photons issus d'une scène située devant le véhicule automobile.
[0009] Dans le système inventif, l'au moins un dispositif optique est configuré pour projeter le faisceau lumineux issu de la source lumineuse et réfléchi par le réflecteur rotatif sur la scène située devant le véhicule automobile, de sorte que le faisceau lumineux balaie la scène selon une direction de balayage. Le dispositif optique est de plus configuré pour former une image d'au moins une partie de la scène sur le module d'acquisition du module de réception de lumière.
[0010] Dans un mode de réalisation, le système comprend un premier dispositif optique et un deuxième dispositif optique distinct. Le premier dispositif optique est agencé au sein du module d'émission de lumière et est configuré pour projeter le faisceau lumineux sur la scène. Le deuxième dispositif optique est agencé au sein du module de réception et est configuré pour former une image de la scène sur le module d'acquisition.
[0011] Dans ce mode de réalisation, le photodétecteur du module d'acquisition peut comprendre une multitude de photodiodes arrangées en lignes et en colonnes formant une matrice. ; dans ce cas, le premier dispositif optique du module d'émission de lumière et le deuxième dispositif optique du module de réception de lumière peuvent alors être disposés sur un même axe s'étendant parallèlement à une colonne de la matrice de photodiodes.
[0012] Dans un mode de réalisation, un champ de réception du photodétecteur peut balayer la scène selon la direction de balayage. Le cas échéant, ce champ de réception peut avoir des dimensions inférieures ou égales aux dimensions d'une étendue d'éclairage du faisceau lumineux.
[0013] Dans un autre mode de réalisation, le système comprend un unique dispositif optique configuré à la fois pour projeter le faisceau lumineux sur la scène et pour former une image de la scène sur le module d'acquisition. La source lumineuse peut comprendre une diode électroluminescente apte à émettre une lumière bleue, dont le spectre présente un pic compris dans une plage de 380 nm à 480 nm, notamment entre 430 nm et 460 nm.
[0014] Dans ce cas, le module de réception de lumière peut comporter un filtre disposé en amont du module d'acquisition, ayant une bande passante configurée pour laisser passer de la lumière bleue. La source lumineuse peut également comprendre un élément de conversion de longueur d'onde apte à convertir au moins en partie la lumière bleue émise par la diode électroluminescente en lumière du spectre visible.
[0015] Le photodétecteur peut être configuré pour appliquer une première grandeur mesurable lorsque le nombre de photons détecté est inférieur à un seuil, et une deuxième grandeur mesurable lorsque le nombre de photons détecté est supérieur à ce seuil. Le module de réception de lumière peut comprendre un moyen de modification de la valeur du seuil en fonction des conditions d'éclairage auxquelles le système est exposé en fonctionnement.
[0016] Le réflecteur rotatif peut comprendre une couche optique configurée pour transmettre au module de réception de lumière au moins 90% de la lumière transmise par le dispositif optique formant l'image de la scène, lorsque cette lumière présente un angle d'incidence inférieur ou égal à 15° par rapport à la normale d'une face réfléchissante du réflecteur rotatif. [0017] Le réflecteur rotatif peut également comprendre une couche optique configurée pour réfléchir au moins 80% du faisceau lumineux issu de la source lumineuse lorsque ce faisceau présente un angle d'incidence supérieur ou égal à 30° par rapport à la normale d'une face réfléchissante du réflecteur rotatif.
[0018] La figure 1 illustre schématiquement un système de détection optique selon un premier mode de réalisation.
[0019] La figure 2 illustre schématiquement un système de détection optique selon un deuxième mode de réalisation.
[0020] Un exemple d’un système de détection optique selon un premier mode de réalisation est décrit ci-après en référence à la figure 1.
[0021] D’une manière commune à l’ensemble des modes de réalisation, le système de détection optique 10 pour véhicule automobile comprend un module d'émission de lumière 11 , un module de réception de lumière 12 et au moins un dispositif optique 110, 111 , 121. L'au moins un dispositif optique 110, 111 , 121 peut comprendre une ou de plusieurs lentilles optiques.
[0022] Le module d'émission de lumière 11 peut notamment se présenter sous la forme d’un module d'éclairage, comme un module destiné à éclairer l'environnement d’un véhicule automobile pour permettre à un conducteur de voir la route et de distinguer la présence d'éventuels obstacles. De tels modules d’éclairage sont généralement présents sur les véhicules automobiles sous la forme de feux de croisement et/ou de feu de route. Alternativement, le module d'émission de lumière 11 pourrait aussi se présenter sous la forme d’un dispositif lumineux destiné à rendre le véhicule bien visible pour les autres usagers de la route, notamment sous la forme de feux de signalisation.
[0023] De préférence, le système comporte une interface de données permettant de recevoir la position d'un véhicule tiers, et la source lumineuse du module d'émission de lumière est pilotée pour s'éteindre avant et après que le faisceau de lumière visible ne soit déplacé sur le véhicule tiers, de sorte à éviter d'en éblouir les occupants. Cette fonction est connue sous le nom d'ADB ou anti-glare et permet d'illuminer une partie plus grande de la scène sans perturber les autres usagers de la route. Ainsi, l'invention permet d'employer le système de balayage de la fonction de détection pour, en plus, effectuer une fonction ADB. [0024] Le module d'émission de lumière 11 comprend au moins une source lumineuse 112 configurée pour produire un faisceau lumineux FL dans l'ensemble du spectre visible, c’est-à-dire qu'il émet un faisceau lumineux FL comprenant des rayons lumineux de toute longueur d’onde comprise entre 380 nm et 780 nm. Autrement dit, le système de détection optique 10 a recours à de la lumière appartenant au spectre visible qui est produite par des modules d’éclairage présents au sein du véhicule automobile pour assurer la détection de l'environnement.
[0025] Cependant, l’utilisation d’une lumière appartenant au spectre visible pour le système de détection optique 10 rend celui-ci très sensible à la lumière environnante qui appartient elle aussi au spectre visible. En particulier, le module de réception 12 et le photodétecteur 123 risquent d’être fortement perturbés par la lumière du soleil. C’est pourquoi ce système de détection optique 10 est de préférence utilisé en complément d’un système de détection usuel de type LIDAR pour créer une redondance entre les signaux reçus par le système de détection usuel et ceux reçus par le système de détection optique 10 afin de fiabiliser les données extraites desdits signaux.
[0026] Selon un mode de réalisation préférentiel de la source lumineuse 112, celle-ci comprend une diode électroluminescente 1121 apte à émettre une lumière bleue. Plus particulièrement, le spectre de la lumière émise par l'au moins une diode électroluminescente 1121 de la source lumineuse 112 du module d’émission de lumière 11 présente un pic compris dans une plage de 380 nm à 480 nm, et plus particulièrement un pic compris dans une plage de 430 nm et 460 nm. Émettre une lumière bleue à partir de la diode électroluminescente 1121 de la source lumineuse 112 permet d’obtenir un meilleur rapport entre la quantité de lumière émise par ladite diode 1121 et la quantité de lumière produite par le soleil détectée par le système de détection 10, puisque la lumière du soleil ne comporte qu’une faible composante de lumière bleue. Ceci permet de réduire la présence de signaux parasites et d’offrir une meilleure résolution que les autres longueurs d’onde dans le spectre de la lumière visible.
[0027] Dans ce mode de réalisation préférentiel de la source lumineuse 112, celle- ci peut également comprendre un élément de conversion de longueur d’onde 1122 apte à convertir au moins en partie la lumière bleue émise par l'au moins une diode électroluminescente 1121 en lumière du spectre visible. Ainsi, le faisceau lumineux FL émis par la source lumineuse 112 paraît blanche.
[0028] Alternativement, le module d'émission de lumière 11 comprend une source lumineuse complémentaire apte à émettre une lumière du spectre visible qui, par synthèse additive avec la lumière émise par l'au moins une diode électroluminescente 1121 , est apte à fournir une lumière blanche convenant aux fonctions d'éclairage automobile. Afin de mélanger la couleur pour éviter des problèmes de chromatisme, on pourra prévoir une optique primaire de mélange des couleurs en aval de la diode électroluminescente 1121 et de la source lumineuse complémentaire. De préférence, la source lumineuse complémentaire comporte au moins une diode électroluminescente.
[0029] Dans le cas où le module d'émission de lumière 11 comporte une diode électroluminescente 1121 apte à émettre une lumière bleue, il est préférable que le module de réception de lumière 12 comporte un filtre 125 disposé en amont du module d’acquisition 122. Ce filtre 125 a plus particulièrement une bande passante configurée pour laisser passer de la lumière bleue. Le filtre 125 permet de voir uniquement la lumière bleue qui a été émise pour la détection tout en faisant obstacle aux autres rayons lumineux ayant des longueurs d’onde qui se situent en dehors du spectre de la lumière bleue. Ceci permet de limiter le bruit dans les signaux lumineux reçus. Ainsi, la présence d’un filtre 125 ayant une bande passante configurée pour laisser passer de la lumière bleue et disposé en amont du module d’acquisition 122 permet de contribuer à l’amélioration du rapport signal sur bruit.
[0030] Dans un mode de réalisation de l'invention non représenté, module d'émission de lumière 11 comporte une diode électroluminescente 1121 apte à émettre une lumière bleue, un élément de conversion de longueur d’onde 1122 apte à convertir au moins en partie la lumière bleue émise par l'au moins une diode électroluminescente 1121 en lumière du spectre visible et une diode électroluminescente infrarouge 1123 apte à émettre de la lumière dans un spectre compris entre 780 nanomètres et 2 micromètres. Ladite diode électroluminescente infrarouge permet d'illuminer avec une lumière invisble la scène, de sorte à fournir une fonction de détection dans les zones dans lesquelles de la lumière visible ne peut être émise. [0031] Le module d'émission de lumière 11 comprend également un réflecteur rotatif 113. Le réflecteur rotatif 113 peut se présenter sous la forme d’un disque mobile en rotation autour d’un axe de rotation traversant le centre dudit réflecteur rotatif 113 circulaire. Le réflecteur rotatif 113 présente une face réfléchissante qui peut être inclinée ou courbée de sorte que lorsque le réflecteur rotatif 113 tourne autour de son axe de rotation, un faisceau de lumière envoyé sur la face réfléchissante est réfléchi avec un angle de réflexion qui varie au cours de la rotation.
[0032] Le réflecteur rotatif 113 est ainsi configuré d’une part pour réfléchir le faisceau lumineux FL et configuré d’autre part pour déplacer ledit faisceau lumineux FL selon une direction de balayage B lorsque le réflecteur rotatif 113 tourne autour de son axe de rotation.
[0033] Cette direction de balayage B s’apparente généralement à une direction horizontale. Autrement dit, le faisceau lumineux FL est réfléchi au moins partiellement par la face courbée ou inclinée du réflecteur rotatif 113 de sorte que le faisceau lumineux FL réfléchi se déplace de la gauche vers la droite ou inversement, éclairant ainsi des portions d’une scène S située devant le véhicule automobile. Généralement, la puissance lumineuse instantanée du faisceau lumineux FL balayant la scène S est beaucoup plus élevée que dans le cas où une lumière issue du module d’émission de lumière 11 éclairait simultanément l’ensemble de la scène à tout moment. Avec une puissance lumineuse instantanée plus élevée du faisceau lumineux FL balayant la scène S, les informations véhiculées par l’intermédiaire dudit faisceau lumineux FL et celles véhiculées par l’intermédiaire des rayons lumineux réfléchis par les objets présents dans ladite scène S peuvent être plus précises.
[0034] Selon un mode de réalisation particulier du réflecteur rotatif 113, celui-ci peut comprendre une couche optique 115 configurée pour réfléchir au moins 80% du faisceau lumineux FL du spectre visible issu de la source lumineuse 112 du module d’émission de lumière 11 lorsque ledit faisceau lumineux FL présente un angle d’incidence supérieur ou égal à 30° par rapport à la normale de la face réfléchissante du réflecteur rotatif 113. [0035] Autrement dit, lorsque le faisceau lumineux FL émis depuis la source lumineuse 112 du module d’émission de lumière 11 heurte la face réfléchissante du réflecteur rotatif 113 avec un angle d’incidence supérieur ou égal à 30° par rapport à la normale de la face réfléchissante du réflecteur rotatif 113, la couche optique 115 qui recouvre plus particulièrement la face réfléchissante du réflecteur rotatif 113 réfléchit au moins 80% dudit faisceau lumineux FL. Dans le cas où l’angle d’incidence du faisceau lumineux FL émis depuis la source lumineuse 112 du module d’émission de lumière 11 sur la face réfléchissante du réflecteur rotatif 113 recouvert par la couche optique 115 est inférieur à 30° par rapport à la normale de la face réfléchissante du réflecteur rotatif 113, le taux de réflexion est inférieur à 80%.
[0036] Une telle couche optique 115 peut notamment comprendre du polycarbonate, du verre ou du poly méthacrylate de méthyle acrylique (PMMA). Par ailleurs, la couche optique 115 peut être aluminée.
[0037] Un réflecteur rotatif 113 dont au moins une face réfléchissante est recouverte d’une telle couche optique 115 permet de réfléchir la majorité du faisceau lumineux FL issu de la source lumineuse 112 du module d’émission de lumière 11 en direction de la scène S située devant le véhicule automobile. Ainsi, une grande partie du faisceau lumineux FL permet d’éclairer la scène S située devant le véhicule automobile dans l’objectif de faire des mesures télémétriques.
[0038] Selon un mode de réalisation particulier du réflecteur rotatif 113, celui-ci peut comprendre une couche optique 117 configurée pour transmettre au module de réception 12 au moins 90% de la lumière transmise par le dispositif optique 110 ou 121 qui est configuré pour former l’image d’au moins une partie de la scène S située devant le véhicule automobile sur le module d’acquisition 122 du module de réception de lumière 12 lorsque cette lumière présente un angle d’incidence inférieur ou égal à 15° par rapport à la normale de la face réfléchissante du réflecteur rotatif 113.
[0039] Autrement dit, lorsque la lumière transmise par le dispositif optique 110 ou 121 heurte la face réfléchissante du réflecteur rotatif 113 avec un angle d’incidence inférieur ou égal à 15° par rapport à la normale de la face réfléchissante du réflecteur rotatif 113, la couche optique 117 qui recouvre plus particulièrement la face réfléchissante du réflecteur rotatif 113 transmet au moins 90% de cette lumière vers le module d’acquisition 122 et plus particulièrement vers le photodétecteur 123. Dans le cas où l’angle d’incidence de la lumière réfléchit par la scène sur la face réfléchissante du réflecteur rotatif 113 recouvert par la couche optique 117 est supérieur à, le taux de transmission est inférieur à 90%.
[0040] A l’image de la couche optique 115, 1a couche optique 117 peut notamment comprendre du polycarbonate, du verre ou du poly méthacrylate de méthyle acrylique (PMMA). De préférence, la couche optique 117 comporte un substrat sur lequel est déposé un ensemble de couches minces optiques, par exemple un empilement de couches alternativement à haut et bas indices optique. Par exemple, les couches à haut indice optique peuvent comprendre du dioxyde de titane (TiO2), et les couches à bas indice peuvent comprendre du fluorure de magnésium (MgF2). Par ailleurs, la couche optique 117 peut elle aussi être aluminée.
[0041] Ainsi, la grande majorité des rayons lumineux réfléchis par la scène S qui arrivent avec un faible angle d’incidence sur scène sur la face réfléchissante du réflecteur rotatif 113 recouvert par la couche optique 117 sont transmis au module d’acquisition 122 et plus particulièrement au photodétecteur 123 pour une analyse des informations véhiculées par ces rayons réfléchis.
[0042] Le module de réception de lumière 12 comprend pour sa part au moins un module d’acquisition 122 qui comporte un photodétecteur 123 apte à détecter des photons issus de la scène S située devant le véhicule automobile. Le photodétecteur 123 du module d’acquisition 122 peut notamment comprendre une multitude de photodiodes 124 arrangées en lignes et en colonnes de sorte à former une matrice.
[0043] Les photodiodes 124 du photodétecteur 123 sont par exemple des diodes à effet d'avalanche déclenchée par un photon individuel (appelées « single photon avalanche diode » ou « SPAD » en anglais). De telles photodiodes 124 permettent de détecter des signaux de très faible intensité ; elles peuvent dissocier individuellement les photons les uns des autres. De telles photodiodes 124 permettent par ailleurs de déterminer l'arrivée d'un photon unique au niveau de la picoseconde, ces photodiodes 124 ont donc une excellente résolution temporelle. Grâce à leur sensibilité très élevées en termes de détection, ces photodiodes 124 permettent de participer à l’amélioration du rapport signal sur bruit.
[0044] Selon un premier mode de réalisation du module d’acquisition 122, le photodétecteur 123 est placé au plus proche du réflecteur rotatif 113. Ceci permet de rendre le module d’acquisition 122 très compact.
[0045] Selon un deuxième mode de réalisation du module d’acquisition 122, la source lumineuse 112 et le photodétecteur 123 sont placés à des distances équivalentes du réflecteur rotatif 113. De cette manière, une image virtuelle de la source lumineuse 112 est formée sur le photodétecteur 123 par l’intermédiaire du dispositif optique 110, 121.
[0046] Selon un mode de réalisation particulier du photodétecteur 123, celui-ci peut être configuré pour appliquer d’une part une première grandeur mesurable lorsque le nombre de photons détecté est inférieur à un seuil et d’autre part pour appliquer une deuxième grandeur mesurable lorsque le nombre de photons détecté est supérieur audit un seuil. Le seuil peut plus particulièrement correspondre à un nombre de photons, il sert à évaluer la probabilité de la provenance des photons détectés par le photodétecteur. Ainsi, si le nombre de photons détectés par le photodétecteur 123 est inférieur à un certain nombre de photons qui correspond au seuil, il est fort probable que ces photons proviennent majoritairement de la lumière environnante, telle que la lumière du soleil ou la lumière provenant d’une source de lumière artificielle, telle que l’éclairage urbain. A l’inverse, si le nombre de photons détectés par le photodétecteur 123 est supérieur à un certain nombre de photon qui correspond au seuil, il est plus probable que ces photons détectés proviennent majoritairement du faisceau lumineux FL issu du module d’émission de la lumière 11 et réfléchi par la scène S.
[0047] Selon un mode de réalisation particulier, la valeur « 0 » peut être attribuée comme première grandeur mesurable peut lorsque le nombre de photons détecté est inférieur à un seuil et la valeur « 1 » peut être attribuée comme deuxième grandeur mesurable lorsque le nombre de photons détecté est supérieur audit un seuil. Il en résulte alors une série de 0 et de 1 qui traduit quelles portions de scène renvoient le plus de lumière en direction du module d’acquisition 122 du module de réception de la lumière 12, ce qui permet par la suite d’évaluer la présence de potentiels obstacles dans la scène S située devant le véhicule automobile.
[0048] Dans ce mode de réalisation spécifique, le module de réception de la lumière 12 comprend en outre un moyen de modification de la valeur du seuil en fonction de conditions d’éclairage auxquels le système 10 est exposé en fonctionnement. Ce moyen de modification permet d’adapter en permanence la valeur du seuil en fonction des conditions d'éclairage extérieur afin de distinguer le nombre de photons issus uniquement de l’éclairage externe du nombre de photon résultant d’une superposition de l’éclairage issu du système avec l’éclairage externe.
[0049] En effet, la lumière reçue par le module de réception de lumière 12 comporte plusieurs composantes, dont au moins une composante qui correspond au faisceau lumineux FL issu du module d’émission de la lumière 11 et au moins une autre composante qui correspond à la lumière extérieure qui illumine elle aussi la scène S devant le véhicule automobile. La lumière extérieure peut par exemple être de la lumière naturellement présente, telle que la lumière du soleil, ou bien être issue de sources artificielles, tel que des éclairages urbains ou des dispositifs lumineux présents sur d’autres véhicules automobiles présents dans la scène S. Cette autre composante varie au fil du temps et dépend grandement de plusieurs paramètres tels que la météo, la présence de zones d’ombres et la présence et l’emplacement des potentielles sources de lumière artificielle.
[0050] Un procédé pour modifier la valeur du seuil en fonction de conditions d’éclairage auxquels le système 10 est exposé en fonctionnement peut notamment comprendre une première étape au cours de laquelle la luminosité ambiante est mesurée à l’aide du photodétecteur 123. Au cours de cette première étape, le photodétecteur 123 quantifie le nombre de photons reçus lorsqu'il n'est pas éclairé par le faisceau lumineux FL issu du module d’émission de la lumière 11 et réfléchi par la scène S, car dans ces conditions, les photons détectés par le photodétecteur 123 proviennent uniquement de la lumière environnante, telle que la lumière provenant du soleil ou provenant éventuellement des sources d'éclairage artificiel dans l'environnement du véhicule. Dans cette première étape, il est aussi possible d’utiliser un capteur de luminosité auxiliaire en plus du photodétecteur 123. [0051] Au cours d’une deuxième étape, une autre mesure de la luminosité est effectuée lorsque le photodétecteur 123 est éclairé par le faisceau lumineux FL issu du module d’émission de la lumière 11 et réfléchi par la scène S. Dans cette deuxième étape, il est aussi possible d’utiliser un capteur de luminosité auxiliaire en plus du photodétecteur 123.
[0052] Si un grand écart est observé entre le nombre de photons détectés entre la première mesure et la deuxième mesure, cela peut signifier que la luminosité ambiante est relativement faible. Ceci est notamment le cas où le véhicule automobile équipé avec un tel système de détection 10 est utilisé de nuit. Dans ce cas, le moyen de modification qui équipe le module de réception de la lumière 12 peut modifier le seuil et plus particulièrement diminuer le seuil. Ainsi, le photodétecteur attribue une première grandeur mesurable lorsque le nombre de photons détecté est inférieur au seuil modifié et il attribue une deuxième grandeur mesurable lorsque le nombre de photons détecté est supérieur au seuil modifié.
[0053] A l’inverse, si un faible écart est observé entre le nombre de photons détectés entre la première mesure et la deuxième mesure, cela signifie que la luminosité ambiante est relativement élevée. Ceci est notamment le cas où le véhicule automobile équipé avec un tel système de détection 10 est utilisé lors d’une journée ensoleillée. Dans ce cas, le moyen de modification qui équipe le module de réception de la lumière 12 peut modifier le seuil et plus particulièrement augmenter le seuil. Comme la luminosité ambiante est relativement élevée, le photodétecteur 123 va détecter un plus grand nombre de photons que dans le cas décrit précédemment, et ce même en l’absence du faisceau lumineux FL issu de la source lumineuse 112. Il est donc convenable d’augmenter le seuil pour distinguer les mesures faites lorsque le photodétecteur capte uniquement les photons provenant de la lumière environnante des mesures effectuées lorsque le photodétecteur capte à la fois les photons provenant de la lumière environnante et les photons provenant du faisceau lumineux FL issu de la source lumineuse 112.
[0054] Alternativement, une information plus complète peut être obtenue en échantillonnant les nombres de photons reçus sur plus de deux niveaux. [0055] Un temps de vol d'un rayon émis par la source lumineuse peut alors être calculé sur la base des données échantillonnées, au moyen de techniques de corrélation avec des données émises.
[0056] Par ailleurs, l'au moins un dispositif optique 110 ; 111 , 121 est configuré pour projeter le faisceau lumineux FL issu de la source lumineuse 112 et réfléchi par le réflecteur rotatif 113 sur la scène S située devant le véhicule automobile. De plus, l'au moins un dispositif optique 110 ; 111 , 121 est configuré pour former une image d’au moins une partie de la scène S sur le module d’acquisition 122 du module de réception de lumière 12.
[0057] Selon un premier mode de réalisation du système de détection optique 10, celui-ci comprend un premier dispositif optique 111 et un deuxième dispositif optique 121 distinct du premier dispositif optique 111. Le premier dispositif optique 111 est alors agencé au sein du module d'émission de lumière 11. Ce premier dispositif optique 111 est plus particulièrement configuré pour projeter le faisceau lumineux FL issu de la source lumineuse 112 et réfléchi par le réflecteur rotatif 113 sur la scène S située devant le véhicule automobile, de sorte que le faisceau lumineux FL balaie la scène selon une direction de balayage B. Pour sa part, le deuxième dispositif optique 121 est agencé au sein du module de réception 12. Ce deuxième dispositif optique 121 est plus particulièrement configuré pour former une image d’au moins une partie de la scène S sur le module d’acquisition 122 du module de réception de lumière 12.
[0058] Dans ce premier mode de réalisation, chaque dispositif optique 111 , 121 a une fonction qui lui est propre. Ainsi, le premier dispositif optique 111 et le deuxième dispositif optique 121 peuvent par exemple avoir des tailles différentes ou des géométries différentes. Dans le cas où le premier dispositif optique 111 et le deuxième dispositif optique 121 sont des lentilles optiques, ces dispositifs optiques 111 , 112 peuvent par exemple être conçus dans des matériaux différents et/ou avec des indices de réfraction différents. Dans ce premier mode de réalisation, la géométrie et/ou le matériau pour le premier dispositif optique 111 peuvent être choisis de manière à favoriser la projection du faisceau lumineux FL sur la scène S située devant le véhicule automobile, tandis que la géométrie et/ou le matériau pour le deuxième dispositif optique 121 peuvent être choisis de manière à favoriser la formation d’une image d’au moins une partie de la scène S sur le module d’acquisition 122 du module de réception de lumière 12.
[0059] Dans ce mode de réalisation spécifique, le photodétecteur 123 du module d’acquisition 122 comprend une multitude de photodiodes 124 arrangées en lignes et en colonnes de sorte à former une matrice. Par ailleurs, le premier dispositif optique 111 du module d’émission de lumière 11 et le deuxième un dispositif optique 121 du module de réception de lumière 12 sont disposés sur un même axe qui s’étend parallèlement à une colonne de la matrice de photodiodes 124 du photodétecteur 123. Dans le cas où le système de détection optique est monté sur un véhicule automobile posé sur un sol plat et horizontal, l’axe sur lequel sont alignés le premier dispositif optique 111 du module d’émission de lumière 11 et le deuxième un dispositif optique 121 du module de réception de lumière 12 est alors un axe vertical, tandis que dans cette même configuration, la direction de balayage B est horizontale.
[0060] Selon une variante particulière de ce mode de réalisation du système de détection optique 10, le photodétecteur 123 du module de réception de lumière 12 peut être mobile de sorte qu’un champ de réception R du photodétecteur 123 balaie la scène S selon la direction de balayage B. Dans cette variante, le photodétecteur 123 pivote donc autour d’un axe de sorte à scanner la scène S située devant le véhicule automobile, c’est-à-dire que le champ de réception R du photodétecteur 123 perçoit une portion différente de la scène S au cours du mouvement du photodétecteur 123. Cette variante permet d’avoir une meilleure résolution en terme de détection, puisque cette configuration permet de détecter des objets de manière plus précise. Cette variante est également illustrée sur la figure 1 sur laquelle le pivotement du photodétecteur 123 est représenté par une double-flèche.
[0061] De manière préférentielle, le champ de réception R du photodétecteur 123 comporte des dimensions inférieures ou égales aux dimensions d’une étendue d’éclairage E du faisceau lumineux FL, comme illustré sur la figure 1. Autrement dit, l’étendue d’éclairage E du faisceau lumineux FL issu de la source lumineuse 112 est plus grande que le champ de réception R du photodétecteur 123, c’est-à- dire que la portion de la scène S éclairée par le faisceau lumineux FL issu de la source lumineuse 112 est plus grande que la portion de cette même scène S perçue par le photodétecteur 123. Ceci permet d’assurer que la portion de la scène S perçue par le photodétecteur 123 est effectivement éclairée par le faisceau lumineux FL pour permettre une acquisition d’image de qualité.
[0062] Ce mode de réalisation permet d’établir des zones de détection très précises tout en réduisant le débit de données, car il permet de n’exploiter qu’une partie étroite du photodétecteur 123 au lieu de sa totalité. En exploitant seulement une partie étroite du photodétecteur 123, le débit de données à traiter est ainsi réduit. Cette réduction de débit permet d’effectuer des opérations de corrélations de manière plus rapide et/ou plus précise et/ou plus complexe afin d’extraire des informations pertinentes à partir des données récoltées sur la scène S.
[0063] Dans ce mode de réalisation, l’image de la scène S située devant le véhicule automobile peut être quadrillée de sorte à décomposer ladite scène S en portions élémentaires agencées en lignes et en colonnes de sorte à former une matrice. Cette matrice de portions élémentaires peut comporter un nombre égale de lignes et de colonne que la matrice de photodiodes 124 qui forment le photodétecteur 123. Ainsi, chaque portion élémentaire de l’image de la scène située devant le véhicule automobile peut être associée à une photodiode 124 du photodétecteur 123. Par ailleurs, le traitement des informations reçues par les portions élémentaires peut se faire en série ou en séquençage dans le temps.
[0064] Par exemple, dans le cas où la direction de balayage B s’apparente à une direction de balayage horizontale, le traitement en série ou en séquençage dans le temps des portions élémentaires de l’image de la scène S peut se faire colonne de photodiodes 124 par colonne de photodiodes 124.
[0065] Ainsi les photodiodes 124 d’une même colonne en cours de traitement peuvent adopter un mode d'extraction des données tandis que les autres colonnes de photodiodes 124 du photodétecteur 123 peuvent adopter un mode d'intégration de données.
[0066] Dans ce même mode de réalisation, un calculateur peut déterminer une matrice de transfert qui permet de faire le lien entre la scène et le photodétecteur 123, sachant que le champ de réception R du photodétecteur 123 balaye constamment la scène, ce qui induit un changement d’angle de vue en continu. Cette matrice de transfert permet de faire l’intégration dans le temps. [0067] Selon un autre mode de réalisation du système de détection optique 10, celui-ci comprend un unique dispositif optique 110 configuré à la fois pour projeter le faisceau lumineux FL du spectre visible issu de la source lumineuse 112 et réfléchi par le réflecteur rotatif 113 sur la scène S située devant le véhicule automobile de sorte que le faisceau lumineux FL balaie la scène S selon une direction de balayage B et configuré pour former une image d’au moins une partie de la scène S sur le module d’acquisition 122 du module de réception de lumière 12. Autrement dit, un même dispositif optique 110 assure simultanément la projection du faisceau lumineux FL sur la scène S située devant le véhicule automobile et la formation d’une image d’au moins une partie de la scène S sur le module d’acquisition 122 du module de réception de lumière 12. Ce mode de réalisation présente l’avantage d’être plus compact et potentiellement plus léger et plus économique. Un tel mode de réalisation est notamment illustré sur la figure 2.
[0068] Il est ainsi possible de concevoir un système de détection optique 10 qui s’intégre aisément au sein d’un véhicule automobile et qui permet de fiabiliser la perception de l’environnement.

Claims

Revendications
[Revendication 1] Système de détection optique (10) pour un véhicule automobile comprenant :
- un module d'émission de lumière (11 );
- un module de réception de lumière (12);
- au moins un dispositif optique (110 ; 111 , 121 ), tel qu’une lentille ;
- le module d'émission de lumière (1 1 ) comprenant :
- au moins une source lumineuse (1 12) configurée pour produire un faisceau lumineux (FL) dans l'ensemble du spectre visible;
- un réflecteur rotatif (113) configuré pour réfléchir le faisceau lumineux (FL) et configuré pour déplacer ledit faisceau lumineux (FL) selon une direction de balayage (B) lorsque le réflecteur rotatif (1 13) tourne ;
- le module de réception de lumière (12) comprenant au moins un module d’acquisition (122) comportant un photodétecteur (123) apte à détecter des photons issus d’une scène (S) située devant le véhicule automobile ;
- le au moins un dispositif optique (110 ; 111 , 121 ) étant configuré pour projeter le faisceau lumineux (FL) issu de la source lumineuse (112) et réfléchi par le réflecteur rotatif (113) sur la scène (S) située devant le véhicule automobile, de sorte que le faisceau lumineux (FL) balaie la scène (S) selon une direction de balayage (B);
- le au moins un dispositif optique (110 ; 111 , 121 ) étant configuré pour former une image d’au moins une partie de la scène (S) sur le module d’acquisition (122) du module de réception de lumière (12).
[Revendication 2] Système de détection optique selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu’il comprend un premier dispositif optique (111 ) et un deuxième dispositif optique (121) distinct du premier dispositif optique (1 11 ), le premier dispositif optique (111 ) étant agencé au sein du module d'émission de lumière (1 1 ), le premier dispositif optique (111 ) étant configuré pour projeter le faisceau lumineux (FL) issu de la source lumineuse (112) et réfléchi par le réflecteur rotatif (113) sur la scène (S) située devant le véhicule automobile, de sorte que le faisceau lumineux (FL) balaie la scène selon une direction de balayage (B), et le deuxième dispositif optique (121 ) étant agencé au sein du module de réception (12), le deuxième dispositif optique (121 ) étant configuré pour former une image d’au moins une partie de la scène (S) sur le module d’acquisition (122) du module de réception de lumière (12).
[Revendication 3] Système de détection optique selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le photodétecteur (123) du module d’acquisition (122) comprend une multitude de photodiodes (124) arrangées en lignes et en colonnes de sorte à former une matrice et caractérisé en ce que le premier dispositif optique (111 ) du module d’émission de lumière (11 ) et le deuxième dispositif optique (121 ) du module de réception de lumière (12) sont disposés sur un même axe qui s’étend parallèlement à une colonne de la matrice de photodiodes (124) du photodétecteur (123).
[Revendication 4] Système de détection optique selon l’une quelconque des revendications 2 à 3, caractérisé en ce qu’un champ de réception (R) du photodétecteur (123) du module de réception de lumière (12) balaie la scène (S) selon la direction de balayage (B).
[Revendication 5] Système de détection optique selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le champ de réception (R) du photodétecteur (123) comporte des dimensions inférieures ou égales aux dimensions d’une étendue d’éclairage (E) du faisceau lumineux (FL).
[Revendication s] Système de détection optique selon la revendication 1 , caractérisé en ce qu’il comprend un unique dispositif optique (110) configuré à la fois pour projeter le faisceau lumineux (FL) du spectre visible issu de la source lumineuse (112) et réfléchi par le réflecteur rotatif (113) sur la scène (S) située devant le véhicule automobile, de sorte que le faisceau lumineux (FL) balaie la scène (S) selon une direction de balayage (B) ; et configuré pour former une image d’au moins une partie de la scène (S) sur le module d’acquisition (122) du module de réception de lumière (12).
[Revendication 7] Système de détection optique selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'au moins une source lumineuse (112) configurée pour produire un faisceau lumineux (FL) dans l'ensemble du spectre visible comprend une diode électroluminescente (1121) apte à émettre une lumière bleue, le spectre de la lumière bleue émise par l'au moins une diode électroluminescente (1121) de la source lumineuse (112) du module d’émission de lumière (11) présente un pic compris dans une plage de 380 nm à 480 nm, notamment un pic compris dans une plage de 430 nm et 460 nm, et en ce que le module de réception de lumière (12) comporte un filtre (125) disposé en amont du module d’acquisition (122), le filtre (125) ayant une bande passante configurée pour laisser passer de la lumière bleue.
[Revendication 8] Système de détection optique selon l’une des revendications 7 à 8, caractérisé en ce que la source lumineuse (112) du module d’émission de lumière (11) comprend un élément de conversion de longueur d’onde (1122) apte à convertir au moins en partie la lumière bleue émise par l'au moins une diode électroluminescente (1121) en lumière du spectre visible.
[Revendication 9] Système de détection optique selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le photodétecteur (123) est configuré pour appliquer une première grandeur mesurable lorsque le nombre de photons détecté est inférieur à un seuil et en ce que le photodétecteur (123) est configuré pour appliquer une deuxième grandeur mesurable lorsque le nombre de photons détecté est supérieur audit un seuil.
[Revendication 10] Système de détection optique selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le module de réception de lumière (12) comprend un moyen de modification de la valeur du seuil en fonction de conditions d’éclairage auxquels le système est exposé en fonctionnement.
[Revendication 11] Système de détection optique selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le réflecteur rotatif (113) comprend une couche optique (117) configurée pour transmettre au module de réception de lumière (12) au moins 90% de la lumière transmise par le dispositif optique (110 ; 121 ) configuré pour former l’image d’au moins une partie de la scène (S) située devant le véhicule automobile sur le module d’acquisition (122) du module de réception de lumière (12) lorsque cette lumière présente un angle d’incidence inférieur ou égal à 15° par rapport à la normale d’une face réfléchissante du réflecteur rotatif (113). [Revendication 12] Système de détection optique selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le réflecteur rotatif (113) comprend une couche optique (115) configurée pour réfléchir au moins 80% du faisceau lumineux (FL) du spectre visible issu de la source lumineuse (112) du module d’émission de lumière (11) lorsque ledit faisceau lumineux (FL) présente un angle d’incidence supérieur ou égal à 30° par rapport à la normale d’une face réfléchissante du réflecteur rotatif (113). |
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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US20100191418A1 (en) * 2007-06-18 2010-07-29 Yvan Mimeault Lighting system with driver assistance capabilities
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