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WO2025077811A1 - 手术套管安装结构及手术机器人系统 - Google Patents

手术套管安装结构及手术机器人系统 Download PDF

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Publication number
WO2025077811A1
WO2025077811A1 PCT/CN2024/124077 CN2024124077W WO2025077811A1 WO 2025077811 A1 WO2025077811 A1 WO 2025077811A1 CN 2024124077 W CN2024124077 W CN 2024124077W WO 2025077811 A1 WO2025077811 A1 WO 2025077811A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
operating rod
lock
surgical
main body
surgical cannula
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
PCT/CN2024/124077
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
岳森
陈功
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Microport Medbot Group Co Ltd
Original Assignee
Shanghai Microport Medbot Group Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Microport Medbot Group Co Ltd filed Critical Shanghai Microport Medbot Group Co Ltd
Publication of WO2025077811A1 publication Critical patent/WO2025077811A1/zh
Pending legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots

Definitions

  • the mechanical transmission link is long, so that the installation structure occupies a large space at the end of the surgical robot arm, thereby reducing the working space of the surgical robot and increasing the complexity of the surgical operation;
  • a surgical cannula installation structure which includes:
  • At least two lock buckles all of which are arranged in the inner cavity of the main body, and at least two of which are arranged on both sides of the installation position of the main body corresponding to the surgical cannula, each of which is connected to the operating rod, and the lock buckles on both sides of the installation position are used to move away from each other under the drive of the operating rod to release the lock of the surgical cannula;
  • the elastic member is connected to the main body and is also connected to at least one of the operating rod and the lock.
  • the locks on both sides of the installation position are also used to move closer to each other under the action of the elastic member to lock the surgical cannula.
  • the sleeve channel is arranged at the installation position so as to allow a part of the structure of the surgical sleeve to be inserted into and withdrawn from the main body, and one end of the sleeve channel away from the inner cavity is set as a positioning end surface for positioning the surgical sleeve;
  • the operating rod and the lock are connected in a non-self-locking manner, each of the locks is connected to at least one of the elastic members, one end of each of the elastic members is connected to the main member, and the other end is connected to a corresponding one of the locks; or, the operating rod and the lock are connected in a self-locking manner, and the operating rod is connected to at least one of the elastic members.
  • the operating rod and the lock are connected in a non-self-locking manner, and the lock has a accommodating cavity and a clamping portion; each of the elastic members is arranged in the accommodating cavity of a corresponding one of the locks; the clamping portion is used to clamp the surgical cannula, and is also used to engage and connect with the surgical cannula.
  • the operating rod and the lock buckle are connected by a thread, or the operating rod and the lock buckle are connected by a matching sliding boss and a spiral groove.
  • the operating rod and the lock buckle are threadedly connected, and the operating rod and the lock buckle are in rolling contact.
  • the operating rod has a main body connected to the lock; the main body is defined with two first transmission parts, both of which are threaded structures, and the threads of the two first transmission parts have opposite rotation directions;
  • a sterile isolation plate is further included between the lock buckles on both sides of the installation position, and the sterile isolation plate has a plastic plate in contact with the lock buckles and the surgical cannula. The plastic plate can be deformed inwardly under the action of the lock buckles to clamp the surgical cannula.
  • the elastic restoring force of the elastic part can drive the lock buckle to move closer to each other to achieve the locking of the surgical cannula, the locking force is controllable, and the locking effect is good.
  • the surgical cannula installation structure of the present application can have a large locking force to ensure the reliability and stability of the locking, and only a small unlocking force is required to reliably unlock the surgical cannula.
  • FIG1 is a schematic diagram of a working scenario of the surgical robot system of the present application.
  • FIG3 is an exploded schematic diagram of a surgical cannula installation structure in one embodiment of the present application.
  • FIG5 is a schematic structural diagram of the operating lever in FIG3 ;
  • FIG6 is a schematic structural diagram of a lock buckle on one side of the installation position of the surgical cannula in FIG3 ;
  • FIG8 is a cross-sectional schematic diagram of the surgical cannula installation structure in FIG3 ;
  • FIG12 is an exploded schematic diagram of a surgical cannula installation structure in another embodiment of the present application.
  • FIG. 16 is a schematic structural diagram of the lock in FIG. 14 .
  • the core idea of the present application is to provide a surgical cannula installation structure and a surgical robot system to solve the problems existing in the installation of surgical cannulas, such as long mechanical transmission chain, large occupied space, and uncontrollable locking force and unlocking force.
  • the surgical robot system disclosed in the above-mentioned example is only a demonstration of an application scenario and not a limitation of the application scenario of the surgical robot system.
  • the surgical robot system is not limited to a master-slave remote-operated surgical robot, but can also be a single-end surgical robot system, that is, there is no master-slave control, and the operator directly operates the surgical robot at the patient end to perform the operation. This application is not limited to this.
  • FIG. 2 it is a schematic diagram of the assembly position of the surgical cannula installation structure of the present application.
  • the end 201a of the surgical robot arm 201 is used to assemble the surgical cannula installation structure, and the surgical cannula installation structure is used to install the surgical cannula 10.
  • the surgical cannula 10 according to the prior art, and this application will not elaborate on this.
  • the surgical cannula installation structure includes a main body 1, an operating rod 2, a lock 3 and an elastic member 4.
  • the elastic member 4 is any elastic element capable of storing elastic potential energy, such as a tension spring or a torsion spring or other elastic element.
  • the main body 1 is used to connect to the end 201a of the surgical robotic arm 201.
  • the main body 1 and the surgical robotic arm 201 can be integrated into one, or the main body 1 can be separately processed and formed and connected to the surgical robotic arm 201 through a suitable connection method, such as a screw connection or other alternative connection methods.
  • the main body 1 has an inner cavity 11, which is convenient for accommodating the operating rod 2, the lock 3 and the elastic member 4, and can also accommodate part of the structure of the surgical cannula 10 (i.e., the installation joint).
  • the surgical cannula 10 itself is provided with a mounting joint, through which the surgical cannula 10 is detachably connected to the surgical cannula mounting structure.
  • the operating rod 2 is rotatably connected to the main body 1, so that the operating rod 2 can rotate relative to the main body 1.
  • a part of the operating rod 2 is arranged in the inner cavity 11 of the main body 1, and the other part is arranged outside the main body 1.
  • the lock buckles 3 on both sides of the installation position can be driven by the operating rod 2 to move away from each other to the unlocked position, thereby releasing the lock on the surgical cannula 10.
  • the lock buckle 3 when the lock buckle 3 is in the unlocked position, in addition to releasing the lock, it can also be the unlocked state before installing the surgical cannula 10.
  • the lock buckles 3 When the surgical cannula 10 needs to be installed, the lock buckles 3 are first moved away from each other to the unlocked position, and then the partial structure of the surgical cannula 10 is inserted into the inner cavity 11 of the main body 1.
  • the operating rod 2 and the lock buckle 3 may be connected in a self-locking or non-self-locking manner.
  • the operating rod 2 and the lock buckle 3 are connected in a non-self-locking manner, which has higher transmission efficiency and is also conducive to reducing the number of elastic members 4, further reducing the volume and simplifying the structure.
  • the lock buckles 3 can be moved closer to each other to a locked position under the direct or indirect action of the elastic members 4.
  • the operating rod 2 and the lock buckle 3 are connected in a non-self-locking manner, so that the lock buckle 3 can be driven by the operating rod 2 to move away from each other, and conversely, the operating rod 2 can also be driven by the lock buckle 3 to reset.
  • each lock buckle 3 is directly driven by the elastic restoring force of a corresponding elastic member 4 to slide to the locked position.
  • the main body 1 is further provided with an operating rod channel 12, a lock channel 13 and a sleeve channel 14 which are connected to the inner cavity 11 and extend in directions perpendicular to each other.
  • These channels are respectively arranged on different sides of the main body 1, which can make the structure of the entire surgical sleeve installation structure more compact and smaller in size.
  • the sleeve channel 14 is arranged at the above-mentioned installation position so that a part of the structure of the surgical sleeve 10 can be inserted into and withdrawn from the main body 1 through the sleeve channel 14.
  • the other part of the operating rod 2 can be directly extended to the outside of the main body 1 through the operating rod channel 12 (see FIG.
  • the operating rod channel 12 can also limit the direction and position of the operating rod 2 being toggled.
  • the extension direction of the lock channel 13 is the same as the sliding direction of the lock 3, so that the lock 3 slides along the lock channel 13.
  • the inner cavity 11 of the main body 1 is connected to the outside through the operating rod channel 12, the lock channel 13 and the sleeve channel 14, which facilitates the installation of the operating rod 2, the lock 3, the elastic member 4 and the surgical sleeve 10.
  • the elastic member 4 is a spring 41, which is mainly a compression spring; each lock buckle 3 is directly connected to at least one spring 41, one end of each spring 41 is connected to the cover plate 5, and the other end is directly connected to a corresponding lock buckle 3.
  • the operating rod 2 and the lock buckle 3 are threadedly connected, and are non-self-locking connections, and there is no need to set a tension spring or torsion spring connected to the operating rod 2.
  • the lock buckles 3 on both sides of the installation position of the surgical sleeve 10 are close to each other under the action of the spring 41 and are in a locked position.
  • the operating rod 2 has an operating portion 21 for the operator to press and a main body 22 that is connected to the lock 3; the operating portion 21 extends out of the main body 1 through the operating rod channel 12; the main body 22 is defined with two first transmission parts 23, and the first transmission parts 23 are all threaded structures, and the threads of the two first transmission parts 23 have opposite directions.
  • the two first transmission parts 23 are bounded by the operating portion 21 and are arranged on both sides of the operating portion 21 along the rotation axis direction of the operating rod 2, but are not limited to this. In other embodiments, the two first transmission parts 23 can be arranged on the same side of the operating rod 2 along the rotation axis direction of the operating rod 2.
  • Each first transmission part 23 has at least one screw thread, and each first transmission part 23 can adopt a full circle of threads or a thread less than one circle, as long as a spiral transmission can be formed within the rotation range of the operating rod 2.
  • the thread in each first transmission part 23 can adopt a trapezoidal thread or other threads with similar functions, so as to form a non-self-locking spiral transmission with the lock 3.
  • the threads of the second transmission parts 31 of the lock buckles 3 arranged on both sides of the installation position of the surgical sleeve 10 have opposite rotation directions, so that the movement directions of the lock buckles 3 on both sides of the installation position are opposite.
  • two springs 41 apply forces in opposite directions to the two lock buckles 3, so that the two lock buckles 3 approach each other along their sliding directions.
  • the plastic plate 61 When in use, as shown in Figure 10, the plastic plate 61 is deformed inwardly under the action of the lock buckle 3 to clamp the surgical cannula 10.
  • the highly elastic soft material is a common material that can be recognized by those skilled in the art, and is not limited to this.
  • the internal structure of the surgical cannula 10 after installation can be seen in FIG10 .
  • the two lock buckles 3 are moved closer to each other under the action of the spring 41 connected thereto to clamp the sterile isolation plate 6 and the surgical cannula 10.
  • the clamped part of the surgical cannula 10 is provided with an undercut 101, and the locking contact surface 102 of the undercut 101 cooperates with the locking inclined surface 34 of the lock buckle 3 to lock.
  • the inclination direction of the locking contact surface 102 forms a small angle ⁇ with the sliding direction of the lock buckle 3, and the angle ⁇ enables the lock buckle 3 to have a larger locking force on the surgical sleeve 10.
  • the angle ⁇ can be 5° to 45°, and in this embodiment, ⁇ is 20°.
  • the installation process of the surgical cannula 10 is further described below with reference to FIG. 11 .
  • the installation of the surgical cannula 10 includes the following steps:
  • step (b) the sterile isolation plate 6 is installed. Specifically, the plastic plate 61 of the sterile isolation plate 6 is inserted into the inner cavity 11 of the main body 1 through the sleeve channel 14 until one side of the positioning plate portion 62 of the sterile isolation plate 6 is in contact with the positioning end surface 15 of the main body 1;
  • step (c) a portion of the surgical cannula 10 is inserted into the sterile isolation plate 6 until the side of the surgical cannula 10 is in contact with the other side of the positioning plate portion 62 of the sterile isolation plate 6;
  • step (d) the operating rod 2 is released, so that the two lock buckles 3 are moved closer to each other under the action of the spring 41 until the sterile isolation plate 6 and the surgical cannula 10 are locked. At the same time, the operating rod 2 is reset under the drive of the lock buckle 3.
  • the elastic member 4 uses a torsion spring 42, one end of which is fixed to the main body 1, and the other end is connected to the main body 22 of the operating rod 2.
  • the spring 41 connected to the lock buckle 3 may not be provided, or a spring 41 connected to the lock buckle 3 may be provided, and the more appropriate situation is to cancel the spring 41.
  • one or two torsion springs 42 may be provided. In this way, one end of the torsion spring 42 directly acts on the main body 1, and the other end directly acts on the operating rod 2, and there is always a locking direction force on the operating rod 2.
  • the motion transmission between the operating rod 2 and the lock buckle 3 is achieved by the cooperation of the sliding boss 24 and the spiral groove 35, that is, shape-fitting transmission is used.
  • the first transmission part 23 on the operating rod 2 adopting the structural form of the sliding boss 24, and the second transmission part 31 on the lock buckle 3 adopting the structural form of the spiral groove 35.

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Abstract

提供一种手术套管安装结构及手术机器人系统。手术套管安装结构包括：主体件（1），与手术机械臂（201）的末端（201a）连接；操作杆（2），与主体件（1）转动连接，操作杆（2）的一部分设置在主体件（1）的内腔（11）中，另一部分设置在主体件（1）外；至少两个锁扣（3），所有锁扣（3）设置在主体件（1）的内腔（11）中，锁扣（3）布置在主体件（1）上对应手术套管（10）的安装位置的两侧，每个锁扣（3）与操作杆（2）配合连接，安装位置两侧的锁扣（3）在操作杆（2）的驱动下相互远离，以解除对手术套管（10）的锁定；以及弹性件（4），与主体件（1）连接，还与操作杆（2）和锁扣（3）中的至少一个连接，安装位置两侧的锁扣（3）在弹性件（4）的作用下相互靠近，以锁紧手术套管（10）。该手术套管安装结构可减短机械传动链路，减小安装结构的体积，增加手术机器人的工作空间，且使锁紧力和解锁力可控。

Description

手术套管安装结构及手术机器人系统 技术领域
本申请涉及医疗器械技术领域，特别地涉及一种手术套管安装结构及手术机器人系统。
背景技术
现有的手术机器人系统的手术机械臂上设有安装结构，通过安装结构能够方便地固定手术套管。手术套管用于在人体腹腔上开口并建立通道，使手术器械通过手术套管进入人体，并利用手术套管的刚性支撑手术器械的细长管，避免细长管的变形。手术机器人在运行使用前，需要先定位安装其中的手术套管，然后将该手术套管与手术机械臂对接安装，使用后还需要将手术套管与手术机械臂分开。但是目前的安装结构还存在以下的问题：
(1)机械传动链路较长，使安装结构在手术机械臂的末端占用空间大，从而减小了手术机器人的工作空间，增加了手术操作的复杂性；
(2)力传递结构复杂，不容易控制锁紧力和解锁力，增加了手术风险。
发明内容
本申请的目的在于提供一种手术套管安装结构及手术机器人系统，不仅可以简化结构，减短机械传动链路，缩小套管安装结构体积，而且使锁紧力和解锁力可控。
为实现上述目的，本申请提供了一种手术套管安装结构，其包括：
主体件，用于与手术机械臂的末端连接；
操作杆，与所述主体件转动连接，所述操作杆的一部分设置在所述主体件的内腔中，另一部分设置在所述主体件外；
至少两个锁扣，所有所述锁扣设置在所述主体件的内腔中，至少两个所述锁扣分别布置在所述主体件上对应手术套管的安装位置的两侧，每个所述锁扣与所述操作杆配合连接，所述安装位置两侧的所述锁扣用于在所述操作杆的驱动下相互远离，以解除对所述手术套管的锁定；以及，
弹性件，与所述主体件连接，还与所述操作杆和所述锁扣中的至少一个连接，所述安装位置两侧的所述锁扣还用于在所述弹性件的作用下相互靠近，以锁紧所述手术套管。
其中一个实施方式中，所述主体件上还设有与所述内腔连通且延伸方向相互垂直的操作杆通道、锁扣通道和套管通道；
所述套管通道设置在所述安装位置处，以供所述手术套管的部分结构插入和退出所述主体件，所述套管通道远离所述内腔的一端设为定位端面，用于定位所述手术套管；
所述操作杆的所述另一部分经由所述操作杆通道伸出至所述主体件外；
所述锁扣通道的延伸方向与所述锁扣的滑动方向相同，以使所述锁扣沿所述锁扣通道滑动，所述锁扣的滑动方向与所述操作杆的转动轴线的方向平行。
其中一个实施方式中，所述操作杆与所述锁扣之间为非自锁式连接，每个所述锁扣与至少一个所述弹性件连接，每个所述弹性件的一端与所述主体件连接，另一端与对应的一个所述锁扣连接；或者，所述操作杆与所述锁扣之间为自锁式连接，所述操作杆与至少一个所述弹性件连接。
其中一个实施方式中，所述操作杆与所述锁扣之间为非自锁式连接，所述锁扣具有容纳腔和夹紧部；每个所述弹性件设置在对应的一个所述锁扣的所述容纳腔中；所述夹紧部用于夹持所述手术套管，还用于与所述手术套管卡合连接。
其中一个实施方式中，所述操作杆与所述锁扣之间为自锁式连接，与所述操作杆连接的所述弹性件为扭簧或拉簧。
其中一个实施方式中，所述操作杆和所述锁扣之间为螺纹连接，或者，所述操作杆和所述锁扣之间为滑动凸台与螺旋凹槽的配合连接。
其中一个实施方式中，所述操作杆与所述锁扣之间为螺纹连接，且所述操作杆与所述锁扣之间为滚动接触。
其中一个实施方式中，所述操作杆具有与所述锁扣配合连接的主体部；所述主体部上限定有两个第一传动部，所述第一传动部均为螺纹结构，两个所述第一传动部的螺纹的旋向相反；
所述锁扣为两个，两个所述锁扣沿所述操作杆的转动轴线的方向分布，从而在所述安装位置的两侧各设置一个所述锁扣，每个所述锁扣具有与所述操作杆形成螺旋传动的第二传动部，布置在所述安装位置两侧的所述锁扣的所述第二传动部的螺纹的旋向相反，使得所述安装位置两侧的所述锁扣的运动方向相反。
其中一个实施方式中，还包括设置于所述安装位置两侧的所述锁扣之间的无菌隔离板，所述无菌隔离板具有与所述锁扣和所述手术套管接触的塑料板，所述塑料板能够在所述锁扣的作用下向内凹陷变形以夹紧所述手术套管。
基于同一申请构思，本申请还提供了一种手术机器人系统，包括手术机械臂以及任一项所述的手术套管安装结构，所述手术套管安装结构中的主体件与所述手术机械臂的末端连接。
综上所述，本申请提供的手术套管安装结构及手术机器人系统具有如下有益效果：
本申请的手术套管安装结构在传递运动时，只需要操作杆和锁扣间的配合，这样的结构所形成的机械传动链路较短，结构也简单，使得整个手术套管安装结构在手术机械臂的末端 占用空间小，不至于侵占患者附近空间，从而增加手术机器人的工作空间，提升手术操作的便利性。在操作杆和锁扣配合传递运动时，一方面可通过操作杆的驱动带动锁扣相互远离而实现手术套管的解锁，解锁力可控，且解锁方便和省力，另一方面可通过弹性件的弹性恢复力驱动锁扣相互靠近而实现手术套管的锁定，锁紧力可控，锁紧效果好。本申请的手术套管安装结构可具有较大的锁紧力，保证锁紧的可靠性和稳定性，又只需较小的解锁力将手术套管可靠解锁。
由于本申请提供的手术机器人系统与本申请提供的手术套管安装结构属于同一申请构思，因此本申请提供的手术机器人系统具有本申请提供的手术套管安装结构的所有优点，故在此不再对本申请提供的手术机器人系统所具有的有益效果一一进行赘述。
附图说明
本领域的普通技术人员将会理解，提供的附图用于更好地理解本申请，而不对本申请的范围构成任何限定。其中：
图1为本申请手术机器人系统的工作场景示意图；
图2为本申请手术套管安装结构在手术机械臂的装配位置示意图；
图3为本申请一实施例中手术套管安装结构的分解示意图；
图4为图3中的主体件的结构示意图；
图5为图3中的操作杆的结构示意图；
图6为图3中的手术套管的安装位置一侧的锁扣的结构示意图；
图7为图3中的手术套管的安装位置另一侧的锁扣的结构示意图；
图8为图3中的手术套管安装结构的剖面示意图；
图9为本申请一实施例中无菌隔离板的结构示意图；
图10为本申请一实施例中锁扣、无菌隔离板和手术套管锁紧时的剖面示意图；
图11为本申请一实施例中手术套管安装流程示意图；
图12为本申请另一实施例中的手术套管安装结构的分解示意图；
图13为本申请又一实施例中的手术套管安装结构的分解示意图；
图14为本申请再一实施例中的手术套管安装结构的分解示意图；
图15为图14中的操作杆的结构示意图；
图16为图14中的锁扣的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、优点和特征更加清楚，以下结合附图和具体实施例对本申请作进一步详细说明。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且未按比例绘制，仅用以方便、明晰地辅助说明本申请实施例的目的。此外，附图所展示的结构往往是实际结构的一部分。特别的，各附图需要展示的侧重点不同，有时会采用不同的比例。
本申请的核心思想在于提供一种手术套管安装结构及手术机器人系统，以解决现手术套管安装时存在的机械传动链路长、占用空间大、锁紧力和解锁力不可控等问题。
以下参考附图进行描述。
请参考图1，其为本申请手术机器人系统的工作场景示意图。该手术机器人系统包括主控制端100和手术平台200，两者通信连接。主控制端100为手术机器人系统的操作端，用于接收操作者(如医生)的手部运动信息和脚踏控制信息，以作为整个系统的运动控制信号输入。主控制端100可将操作者的操作信息转换为主从控制指令，主从控制指令包括运动信息和主从映射关系。手术平台200为手术机器人系统的具体执行平台，其包含若干手术机械臂201，手术机械臂201一般为多个，一些手术机械臂201用于为手术器械提供支撑和驱动，还有至少一个手术机械臂201为内窥镜提供支撑和驱动。主控制端100将主从控制指令发送至手术平台200，手术平台200根据所接收的主从控制指令，控制手术机械臂201的运动，并根据内窥镜采集的图像信息完成所需要的手术操作。
操作者及主控制端100通常与手术平台200位于不同的房间，以实现操作者与患者的物理隔离。主控制端100和手术平台200两者也可分置在不同医院，不同地区，通过远程通信技术通信连接。本申请手术机器人系统还可包括图像台车300，图像台车300包括与内窥镜通信连接的图像处理设备和与图像处理设备通信连接的图像显示设备。内窥镜用于获取腔内(指患者的体腔内)的术野图像。图像处理设备用于对内窥镜获取的术野图像进行图像化处理，并传输至图像显示设备。图像显示设备除设置在图像台车300上以外，通常还设置在主控制端100处。图像台车300能够实现图像处理设备在手术室内的大范围移动。此外，本申请的手术机器人系统还可配置麻醉机400、呼吸机等辅助部件，以用于供手术中使用。麻醉机400一般设置在病床旁，用于将麻醉药送入患者，以满足手术麻醉的需求。另外，在一些手术的应用场景中，在手术室配置工具车500，术中使用的所有手术器械可放置在工具车500上，方便医护人员使用。本领域技术人员可根据现有技术对这些辅助部件进行选择和配置，这里不再展开描述。
需要说明的，上述示范例所公开的手术机器人系统仅为一个应用场景的示范而非对手术机器人系统应用场景的限定，手术机器人系统也不限于为主从式遥操作的手术机器人，也可以是单端式的手术机器人系统，即没有主从控制，操作者直接在患者端操作手术机器人执行手术，本申请对此不限。
参考图2，其为本申请的手术套管安装结构的装配位置示意图。其中，手术机械臂201的末端201a用于装配手术套管安装结构，该手术套管安装结构用于安装手术套管10。本领域技术人员可根据现有技术对手术套管10进行理解，对此，本申请不再展开说明。
参考图3～图16，本申请提供的手术套管安装结构包括主体件1、操作杆2、锁扣3以及弹性件4。弹性件4为任意一种能够存储弹性势能的弹性元件，诸如拉压弹簧或扭簧或其他弹性元件。主体件1用于与手术机械臂201的末端201a连接。主体件1与手术机械臂201可以集成为一体，或者，主体件1单独加工成型后通过合适的连接方式与手术机械臂201连接，诸如螺钉连接或其他可替代的连接方式。
其中，主体件1具有内腔11，方便容纳操作杆2、锁扣3以及弹性件4，还可容纳手术套管10的部分结构(即安装接头)。一般地，手术套管10自身设有安装接头，通过该安装接头，将手术套管10与手术套管安装结构可拆卸地连接。操作杆2与主体件1转动连接，使操作杆2可相对于主体件1转动。操作杆2的一部分设置在主体件1的内腔11中，另一部分设置在主体件1外。操作杆2设置在主体件1外的部分可供操作者(即医护人员)手动操控，以便拨动操作杆2。锁扣3至少为两个，所有锁扣3设置在主体件1的内腔11中，至少两个锁扣3分别布置在主体件1上对应手术套管10的安装位置的两侧，以通过安装位置两侧的锁扣3锁紧手术套管10，也即，安装位置的两侧各设置至少一个锁扣3。每个锁扣3与操作杆2配合连接，实现锁扣3与操作杆2之间的运动传递。锁扣3与操作杆2之间直接结合，无需再配置其他零部件，使结构简化。如此，安装位置两侧的锁扣3可在操作杆2的驱动下相互远离至解锁位置，进而解除对手术套管10的锁定。但是应当理解，当锁扣3处于解锁位置时，除了解除锁定外，也可以是安装手术套管10之前的解锁状态，需要安装手术套管10时，先使锁扣3相互远离至解锁位置，然后再将手术套管10的部分结构插入到主体件1的内腔11中。
此外，弹性件4与主体件1直接或间接地连接，且弹性件4还与操作杆2和锁扣3中的至少一个连接。如此，安装位置两侧的锁扣3还可以在弹性件4的作用下相互靠近至锁紧位置，以锁紧手术套管10。可理解的，通过弹性件4的弹性恢复力驱使安装位置两侧的锁扣3相互靠近至锁定位置。实际的，锁扣3可以在弹性件4的直接或间接的作用下沿其滑动方向相互靠近至锁紧位置，而且在锁紧位置时，除了锁紧手术套管10以外，也可理解为未安装手术套管10时的初始状态。
如此设置，使本申请手术套管安装结构在传递运动时，只需要操作杆2和锁扣3间的配合，这样的结构所形成的机械传动链路较短，结构也简单，使得整个手术套管安装结构的体积得以缩小，可避免因体积过大而侵占患者附近空间，从而增加手术机器人的工作空间，提升手术操作的便利性，同时使锁紧力(即弹性件4提供的作用力)和解锁力(即操作杆2提供的作用力)变得可控，提高了手术套管10锁紧和解锁时的可靠性和稳定性。本申请的手术套管安装结构还能实现较大的锁紧力和较小的解锁力，不仅锁紧效果好，而且解锁方便和 省力。
操作杆2与锁扣3之间可以是自锁式连接或非自锁式连接。优选地，操作杆2与锁扣3之间为非自锁式连接，传动效率更高，还有利于减少弹性件4的数量，进一步减小体积，简化结构。总之，锁扣3可以在弹性件4的直接或间接作用下相互靠近至锁紧位置。
在一些实施例中，操作杆2与锁扣3之间为自锁式连接，此种情况下，锁扣3只能被操作杆2带动而相互远离，但是操作杆2不能被锁扣3带动而复位，因此，需要借助于与操作杆2连接的弹性件4来驱动操作杆2和锁扣3返回至锁紧位置。由此，将操作杆2与至少一个弹性件4相连(直接连接)，在此基础上，可选择设置与锁扣3直接连接的弹性件4，或不需要设置与锁扣3连接的弹性件4。如此，可通过与操作杆2直接连接的至少一个弹性件4的弹性恢复力驱使操作杆2沿锁紧方向转动，进而由操作杆2沿锁紧方向的转动直接驱使安装位置两侧的锁扣3相互靠近。与操作杆2连接的弹性件4可采用拉簧或扭簧，而且操作杆2可与一个或多个弹性件4连接。
在另一些实施例中，操作杆2与锁扣3之间为非自锁式连接，使锁扣3能被操作杆2带动而相互远离，反之，操作杆2也能被锁扣3带动而复位，此时，只需要设置与锁扣3直接连接的弹性件4即可，且每个锁扣3与至少一个弹性件4直接连接，每个弹性件4的一端与主体件1连接，另一端与对应的一个锁扣3直接连接，如此，每个锁扣3直接由对应的一个弹性件4的弹性恢复力驱使其滑动至锁紧位置。
还需要说明的是，每个锁扣3的滑动方向可由主体件1限定，使锁扣3只能沿主体件1限定的方向滑动。锁扣3的滑动方向优选地与操作杆2的转动轴线Rc(见图8)的方向平行，以便进一步简化结构，减小整个手术套管安装结构的体积。
参考图4，在一实施例中，主体件1上还设有与内腔11连通且延伸方向相互垂直的操作杆通道12、锁扣通道13和套管通道14，这些通道分别设置在主体件1的不同侧面，可以使整个手术套管安装结构的结构更紧凑，体积更小。具体地，套管通道14设置在上述安装位置处，以供手术套管10的部分结构经由套管通道14插入和退出主体件1。操作杆2的另一部分可经由操作杆通道12直接伸出至主体件1外(可参见图11)，且操作杆通道12还能限定操作杆2被拨动的方向和被拨动的位置。锁扣通道13的延伸方向与锁扣3的滑动方向相同，以使锁扣3沿锁扣通道13滑动。如此，主体件1的内腔11通过操作杆通道12、锁扣通道13和套管通道14与外部连通，方便安装操作杆2、锁扣3、弹性件4以及手术套管10。
优选地，套管通道14远离内腔11的一端设为定位端面15，用于直接或间接地定位手术套管10。本实施例中，先通过定位端面15定位无菌隔离板6，再通过无菌隔离板6定位手术套管10，以此确保手术套管10的安装精度。继续参照图4，主体件1上还设有转轴安装孔16，转轴安装孔16与锁扣通道13设置在主体件1的同一侧，转轴安装孔16的轴线方向与锁扣通道13的延伸方向平行。转轴安装孔16沿其轴线方向贯通主体件1，从而与操作 杆2可转动连接。
本申请对操作杆2和锁扣3之间的配合连接方式不作特别限定，只要能够将操作杆2的旋转运动转换为锁扣3的直线运动即可，特别考虑的是，操作杆2的转动轴线Rc的方向与锁扣3的滑动方向平行。因此，除了以下实施例列举的操作杆2和锁扣3之间的配合连接方式以外，所属领域技术人员基于本申请说明书的记载完全能找到其他替代方式来实现本申请所记载的功能/达到上述效果，而不仅仅包括本申请实施例公开的方案。
优选地，操作杆2和锁扣3之间为螺纹连接，或者，操作杆2与锁扣3之间为滑动凸台与螺旋凹槽的配合连接，这些方式的结构简单，易于加工制造，而且还便于实现锁扣3的滑动方向与操作杆2的转动轴线Rc的方向平行。进一步地，当操作杆2和锁扣3之间螺纹连接时，操作杆2与锁扣3之间可以采用滑动接触或滚动接触，优选为滚动接触，传动效率高。
下面以若干具体示范例，对操作杆2和锁扣3之间的配合连接方式作进一步的说明。
参考图3～图11，在一示范性实施例中，弹性件4为弹簧41，主要为压缩弹簧；每个锁扣3与至少一个弹簧41直接连接，每个弹簧41的一端连接盖板5，另一端直接连接对应的一个锁扣3。该方案中，操作杆2与锁扣3之间为螺纹连接，并且为非自锁式连接，无需设置与操作杆2连接的拉簧或扭簧。当操作杆2不受外力时，在手术套管10的安装位置两侧的锁扣3在弹簧41的作用下相互靠近，处于锁紧位置，又由于非自锁，使得操作杆2也能够在锁扣3的带动下处于锁紧位置。反之，对操作杆2施加解锁方向的外力后，操作杆2的转动带动锁扣3互相远离，实现解锁拆卸。本实施例中，操作杆2与锁扣3之间为滑动接触，此时，操作杆2与锁扣3的组合相当于滑动丝杠螺母。
具体而言，如图5所示，在一具体实施例中，操作杆2具有供操作者按压的操作部21和与锁扣3配合连接的主体部22；操作部21经由操作杆通道12伸出至主体件1外；主体部22上限定有两个第一传动部23，第一传动部23均为螺纹结构，两个第一传动部23的螺纹的旋向相反。两个第一传动部23以操作部21为界限，设置在操作部21沿操作杆2的转动轴线方向的两侧，但实际可不限于此。在其他实施例中，两个第一传动部23可设置在操作杆2沿操作杆2的转动轴线方向的同一侧。每个第一传动部23具有至少一个螺牙，每个第一传动部23可采用整圈螺纹或不到一圈的螺纹，只要在操作杆2的转动范围内能形成螺旋传动即可。每个第一传动部23中的螺纹可采用梯形螺纹或其他具有类似功能的螺纹，方便与锁扣3形成非自锁的螺旋传动。
如图3、图6和图7所示，在一示范性实施例中，锁扣3为两个，两个锁扣3沿操作杆2的转动轴线的方向分布，从而在手术套管10的安装位置的两侧各设置一个锁扣3。但是实际中，在手术套管10的安装位置的两侧也可各设置多个锁扣3。为不增加结构的复杂性，优选地只在手术套管10的安装位置的两侧各设置一个锁扣3。每个锁扣3具有与操作杆2形成螺旋传动的第二传动部31，第二传动部31也为螺纹结构，其螺纹结构与第一传动部23 的螺纹结构适配。实际使用时，布置在手术套管10的安装位置两侧的锁扣3的第二传动部31的螺纹的旋向相反，使得安装位置两侧的锁扣3的运动方向是相反的。在图示实施例中，通过两个弹簧41对两个锁扣3施加方向相反的作用力，使得两个锁扣3沿其滑动方向相互靠近。
图8还示意了操作杆2与锁扣3通过螺纹配合并滑动接触的状态。如图8所示，操作杆2上的两个第一传动部23与两个锁扣3上的第二传动部31一一对应地配合，使得两侧的锁扣3形成旋向相反的螺旋传动A，而锁扣3被主体件1上的锁扣通道13限制为直线运动，锁扣3的滑动方向与操作杆2的转动轴线Rc的方向平行，故而，操作杆2转动时会带动两个锁扣3相互远离，又因为非自锁的原因，使锁扣3在相互靠近时也会带动操作杆2复位到锁紧位置。
还应当认识到，虽然上述提及盖板5，但实际上，可取消盖板5，将弹簧41与主体件1直接相连。
继续参照图6和图7，锁扣3优选地具有容纳腔32，用于容纳弹簧41，便于减小锁扣3的尺寸，进一步地减小整个手术套管安装结构的尺寸。锁扣3优选地具有用于锁紧手术套管10的夹紧部33，夹紧部33进一步地设有锁紧斜面34(参见图8)，可通过锁紧斜面34，将锁紧部33与手术套管10卡合连接，以增加锁紧力。
参考图9，在一实施例中，锁扣3与手术套管10之间设置无菌隔离板6，以实现对手术套管10的无菌隔离。无菌隔离板6设置于手术套管10的安装位置两侧的锁扣3之间。锁扣3通过无菌隔离板6间接地夹紧手术套管10。无菌隔离板6由低弹性硬质材料和高弹性软质材料制成。优选地，无菌隔离板6同锁扣3和手术套管10直接接触的部分为具有较低弹性且硬质的塑料板61，塑料板61可在锁扣3的作用下随锁扣3变形，以较好的夹紧手术套管10。塑料板61由于采用较低弹性且硬质塑料，因此可以夹得更牢固，保证夹紧效果，而且不易损坏。本申请对硬质材料不作特别的限定，如可以是ABS塑料、PC塑料等常见的高分子材料，且对软质材料亦不限定，诸如硅胶、橡胶、TPU等常见的高分子材料。此外，无菌隔离板6还具有定位板部分62，定位板部分62为具有较低弹性且硬质材料，用于直接定位手术套管10，确保手术套管10的安装精度。定位板部分62和塑料板61之间可设置高弹性软质材料(参见图9中标号a所指示的位置)，使得安装手术套管10时，塑料板61可以朝两侧的锁扣3方向张开，以便手术套管10进入主体件1的内腔11。应该理解的是，塑料板61即为图9中与锁扣3直接接触的侧面，在使用时，如图10所示，塑料板61在锁扣3的作用下向内凹陷变形以夹紧手术套管10。高弹性软质材料为本领域技术人员所能认识到的常见材料，对此不限定。
手术套管10安装后的内部结构状态可参考图10所示。以两个锁扣3为例，两个锁扣3在与之连接的弹簧41的作用下互相靠近以夹紧无菌隔离板6和手术套管10。手术套管10被夹紧的部分设有倒扣101，倒扣101的锁紧接触面102与锁扣3的锁紧斜面34配合锁紧， 而且锁紧接触面102的倾斜方向与锁扣3的滑动方向呈较小的角度α，该角度α可使锁扣3对手术套管10具有较大的锁紧力。角度α可为5°～45°，本实施例中，α为20°。
下面参考图11，对手术套管10的安装过程作进一步的说明。
如图11所示，以两个锁扣3为例，安装手术套管10时，包括如下步骤：
在步骤(a)中，朝解锁方向A1扳动操作杆2，使两个锁扣3相互远离并保持在解锁位置；
在步骤(b)中，安装无菌隔离板6，具体地，将无菌隔离板6的塑料板61通过套管通道14插入主体件1的内腔11中，直至无菌隔离板6的定位板部分62的一侧与主体件1的定位端面15贴靠；
在步骤(c)中，将手术套管10的部分结构插入无菌隔离板6中，直至手术套管10的侧面与无菌隔离板6的定位板部分62的另一侧贴靠；
在步骤(d)中，松开操作杆2，使两个锁扣3在弹簧41的作用下相互靠近，直至锁紧无菌隔离板6和手术套管10，与此同时，操作杆2在锁扣3的带动下复位。
应当理解的是，在上述示范例中，操作杆2具有旋向相反的两种螺纹，分别与两侧锁扣3形成非自锁螺旋传动。当操作杆2不受外力时，锁扣3在弹簧41的作用下相互靠近，处于锁紧位置，此时的操作杆2在锁扣3的螺旋传动带动下也处于锁紧位置。进而对操作杆2施加解锁方向A1的力时，操作杆2通过螺旋传动带动锁扣3相互远离，实现解锁拆卸。此时，操作杆2相当于丝杠，锁扣3相当于螺母，这样的滑动丝杠螺母的机械传动链路只有2个零件，占用体积小，而且在锁紧手术套管10时，弹簧41直接推压锁扣3实现对手术套管10的锁紧，锁紧力可控，锁紧效果好，操作杆2又能通过螺旋传动对锁扣3施加解锁动作，解锁力也可控，且较为省力。
参考图12，在另一示范性实施例中，弹性件4采用扭簧42，扭簧42的一端与主体件1固定，另一端与操作杆2的主体部22连接。此时，可不设置与锁扣3连接的弹簧41，或者设置与锁扣3连接的弹簧41，较为合适的情况是取消弹簧41。其中，扭簧42可设置一个或两个。如此，扭簧42的一端直接作用在主体件1，另一端直接作用在操作杆2，对操作杆2始终有锁紧方向的作用力。操作杆2在扭簧42的作用下回转至锁紧位置，同步地，两个锁扣3在操作杆2的带动下相互靠近至锁紧位置。该方案中，操作杆2与锁扣3之间采用自锁式螺纹连接。
参考图13，在又一示范性实施例中，操作杆2与锁扣3之间为滚动接触，此时，操作杆2与锁扣3的组合相当于滚珠丝杠螺母，传动效率更高。如此，在设计操作杆2的主体部22时，对应滑动丝杠的主体部22的结构与对应滚珠丝杠的主体部22的结构会有所不同，另外，在设计锁扣3时，与滑动丝杠配合的锁扣3和与滚珠丝杠配合的锁扣3的结构也会不同，但是，本领域技术人员应能理解这些不同，具体地，本申请不再展开说明。该方案中，与前述实施例类似，可适应性地设置扭簧42和弹簧41中的至少一种。当操作杆2与锁扣3 的组合为滚珠丝杠螺母时，锁扣3可直接套设在主体部22上进行滚动接触，由此区别于图3中的锁扣3与操作杆2并行而非套接的安装方式。
另再参考图14～图16，在其他示范性实施例中，操作杆2和锁扣3之间采用滑动凸台24和螺旋凹槽35的配合实现运动的传递，也即使用了形状配合传动，此时，相当于操作杆2上的第一传动部23采用滑动凸台24的结构形式，锁扣3上的第二传动部31采用螺旋凹槽35的结构形式。
更详细地，如图15所示，操作杆2的主体部22上设有多个滑动凸台24，每个第一传动部23由至少两个对称设置的滑动凸台24组成。对应地，如图16所示，每个锁扣3上设有至少两个螺旋凹槽35，同一个锁扣3上的螺旋凹槽35的旋向相同，但是布置在手术套管10的安装位置两侧的锁扣3的螺旋凹槽35的旋向相反，因此，第二传动部31由至少两个旋向相同的螺旋凹槽35组成。进而每个锁扣3上的螺旋凹槽35与对应的滑动凸台24配合，使滑动凸台24被限位在螺旋凹槽35中移动，最终实现两侧锁扣3的相反方向的运动。但是，应当认识到，滑动凸台24的数量不限于图示说明，也就是说，与同一个锁扣3配合的滑动凸台24的数量不限于两个，还可能是更多个，同理，同一个锁扣3上的螺旋凹槽35的数量不限于两个，也可采用更多的螺旋凹槽35。还需说明的是，在该实施方式中，亦可适应性地设置扭簧42和弹簧41中的至少一种，至少保证锁扣3可在弹性件4的作用下可靠地锁紧手术套管10，且操作杆2还能够复位。
综上，本申请提供的手术套管安装结构在传递运动时，只需要操作杆2和锁扣3间的配合，因此，所形成的机械传动链路较短，结构也简单，使得整个手术套管安装结构在手术机械臂201的末端201a占用空间小，不至于侵占患者附近空间，从而增加手术机器人的工作空间，提升手术操作的便利性。此外，在操作杆2和锁扣3配合传递运动时，不但可通过操作杆2的驱动带动锁扣3相互远离而实现手术套管10的解锁，解锁力可控，且解锁方便和省力，而且可通过弹性件4的弹性恢复力驱动锁扣3相互靠近而实现手术套管10的锁定，锁紧力也可控，锁紧效果好。尤其，本申请手术套管安装结构可实现较大的锁紧力，保证锁紧的可靠性和稳定性，又只需较小的解锁力将手术套管10可靠解锁。另外的，操作杆2的转动相比于直线运动，操作更为容易，而且本申请对弹簧或扭簧的弹力要求小，占用空间小，能较好的减小安装结构的体积。
而本申请提供的手术机器人系统与本申请提供的手术套管安装结构属于同一申请构思，因此本申请提供的手术机器人系统具有本申请提供的手术套管安装结构的所有优点，故在此不再对本申请提供的手术机器人系统所具有的有益效果一一进行赘述。
上述描述仅是对本申请较佳实施例的描述，并非对本申请范围的任何限定，本申请领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于本申请技术方案的保护范围。

Claims (10)

  1. 一种手术套管安装结构，其特征在于，包括：
    主体件，用于与手术机械臂的末端连接；
    操作杆，与所述主体件转动连接，所述操作杆的一部分设置在所述主体件的内腔中，另一部分设置在所述主体件外；
    至少两个锁扣，所有所述锁扣设置在所述主体件的内腔中，至少两个所述锁扣分别布置在所述主体件上对应手术套管的安装位置的两侧，每个所述锁扣与所述操作杆配合连接，所述安装位置两侧的所述锁扣用于在所述操作杆的驱动下相互远离，以解除对所述手术套管的锁定；以及，
    弹性件，与所述主体件连接，还与所述操作杆和所述锁扣中的至少一个连接，所述安装位置两侧的所述锁扣还用于在所述弹性件的作用下相互靠近，以锁紧所述手术套管。
  2. 根据权利要求1所述的手术套管安装结构，其特征在于，所述主体件上还设有与所述内腔连通且延伸方向相互垂直的操作杆通道、锁扣通道和套管通道；
    所述套管通道设置在所述安装位置处，以供所述手术套管的部分结构插入和退出所述主体件，所述套管通道远离所述内腔的一端设为定位端面，用于定位所述手术套管；
    所述操作杆的所述另一部分经由所述操作杆通道伸出至所述主体件外；
    所述锁扣通道的延伸方向与所述锁扣的滑动方向相同，以使所述锁扣沿所述锁扣通道滑动，所述锁扣的滑动方向与所述操作杆的转动轴线的方向平行。
  3. 根据权利要求1或2所述的手术套管安装结构，其特征在于，所述操作杆与所述锁扣之间为非自锁式连接，每个所述锁扣与至少一个所述弹性件连接，每个所述弹性件的一端与所述主体件连接，另一端与对应的一个所述锁扣连接；或者，所述操作杆与所述锁扣之间为自锁式连接，所述操作杆与至少一个所述弹性件连接。
  4. 根据权利要求3所述的手术套管安装结构，其特征在于，所述操作杆与所述锁扣之间为非自锁式连接，所述锁扣具有容纳腔和夹紧部；每个所述弹性件设置在对应的一个所述锁扣的所述容纳腔中；所述夹紧部用于夹持所述手术套管，还用于与所述手术套管卡合连接。
  5. 根据权利要求3所述的手术套管安装结构，其特征在于，所述操作杆与所述锁扣之间为自锁式连接，与所述操作杆连接的所述弹性件为扭簧或拉簧。
  6. 根据权利要求1或2所述的手术套管安装结构，其特征在于，所述操作杆和所述锁扣之间为螺纹连接，或者，所述操作杆和所述锁扣之间为滑动凸台与螺旋凹槽的配合连接。
  7. 根据权利要求6所述的手术套管安装结构，其特征在于，所述操作杆与所述锁扣之间为螺纹连接，且所述操作杆与所述锁扣之间为滚动接触。
  8. 根据权利要求7所述的手术套管安装结构，其特征在于，所述操作杆具有与所述锁扣配合连接的主体部；所述主体部上限定有两个第一传动部，所述第一传动部均为螺纹结构， 两个所述第一传动部的螺纹的旋向相反；
    所述锁扣为两个，两个所述锁扣沿所述操作杆的转动轴线的方向分布，从而在所述安装位置的两侧各设置一个所述锁扣，每个所述锁扣具有与所述操作杆形成螺旋传动的第二传动部，布置在所述安装位置两侧的所述锁扣的所述第二传动部的螺纹的旋向相反，使得所述安装位置两侧的所述锁扣的运动方向相反。
  9. 根据权利要求1或2所述的手术套管安装结构，其特征在于，还包括设置于所述安装位置两侧的所述锁扣之间的无菌隔离板，所述无菌隔离板具有与所述锁扣和所述手术套管接触的塑料板，所述塑料板能够在所述锁扣的作用下向内凹陷变形以夹紧所述手术套管。
  10. 一种手术机器人系统，包括手术机械臂，其特征在于，还包括如权利要求1-9任一项所述的手术套管安装结构，所述手术套管安装结构中的主体件与所述手术机械臂的末端连接。
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