[go: up one dir, main page]

WO2024236909A1 - コンプライアンス機構およびコンプライアンス機構集合体 - Google Patents

コンプライアンス機構およびコンプライアンス機構集合体 Download PDF

Info

Publication number
WO2024236909A1
WO2024236909A1 PCT/JP2024/012165 JP2024012165W WO2024236909A1 WO 2024236909 A1 WO2024236909 A1 WO 2024236909A1 JP 2024012165 W JP2024012165 W JP 2024012165W WO 2024236909 A1 WO2024236909 A1 WO 2024236909A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
deformation
movable holding
compliance mechanism
fixed
compliance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
PCT/JP2024/012165
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
弘記 雨森
隆史 白瀬
勝裕 辻川
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Priority to JP2025520420A priority Critical patent/JPWO2024236909A5/ja
Publication of WO2024236909A1 publication Critical patent/WO2024236909A1/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/02—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for connecting objects by press fit or for detaching same
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints

Definitions

  • the present invention relates to a compliance mechanism and a compliance mechanism assembly.
  • the robot moves the insert held by an end effector attached to the tip of the robot arm to a preset position and inserts it into the object to be inserted.
  • the insert and the object to be inserted may come into contact or collide, causing problems such as the insert not being inserted properly into the object to be inserted or the insert or the object to be inserted being damaged.
  • Patent Document 1 discloses a compliance mechanism that expands the movable range of the relative position adjustment by combining multiple vertical springs and horizontal axis springs with sliders set on both ends of each spring.
  • the compliance mechanism is required to have the flexibility to displace its components in response to the reaction force transmitted through the insert when the insert and the inserted object come into contact or collide.
  • the compliance mechanism disclosed in Patent Document 1 is movable and adjustable in three mutually perpendicular axial directions, but it does not have sufficient flexibility to absorb the relative misalignment between the insert and the inserted object, making it difficult to easily align the insert and the inserted object.
  • This disclosure has been made in consideration of the above-mentioned circumstances, and aims to provide a compliance mechanism and compliance mechanism assembly that can easily align an inserting object with an inserted object.
  • the compliance mechanism disclosed herein is a compliance mechanism for eliminating misalignment that occurs between an insert and an object to be inserted when the insert is inserted into the object to be inserted, and includes a movable holding part that holds the insert or the object to be inserted, a fixed part that is fixed to a support to which the compliance mechanism is attached, a first deformation part and a second deformation part that are interposed between the movable holding part and the fixed part and extend in different directions, and a connection part that connects the first deformation part and the second deformation part.
  • the first deformation part and the second deformation part have a structure of a beam with fixed ends that deforms due to an external force acting on the movable holding part, thereby displacing the movable holding part.
  • the compliance mechanism according to the present disclosure has a first deformation section and a second deformation section extending in different directions between a movable holding section that holds the insert or inserted object and a fixed section. This allows the movable holding section to flexibly displace in various directions as the first deformation section and the second deformation section deform due to an external force. Therefore, according to the present disclosure, it is possible to easily align the insert and inserted object.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of an automated assembly device including a compliance mechanism according to a first embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 1 is a perspective view of a compliance mechanism according to a first embodiment
  • FIG. 1 is a plan view of a compliance mechanism according to a first embodiment
  • FIG. 13 is a plan view showing a state of the compliance mechanism when an external force is applied to the movable holding part in the X-axis direction
  • FIG. 13 is a plan view showing a state of the compliance mechanism when an external force is applied to the movable holding part in the Y-axis direction
  • FIG. 4 is a cross-sectional view taken along line Va-Va in FIG.
  • FIG. 13 is a plan view showing a state of the compliance mechanism when an external force is applied to the movable holding part in the ⁇ Z direction;
  • FIG. 11 is a plan view of a compliance mechanism assembly according to a second embodiment;
  • FIG. 13 is a plan view of a compliance mechanism according to the third embodiment.
  • FIG. 8 is a cross-sectional view of the compliance mechanism shown in FIG. 7 taken along line VIIIa-VIIIa in FIG. 7;
  • FIG. 8 is a diagram of the compliance mechanism shown in FIG. 7, and is a perspective view of a first stopper;
  • FIG. 8 is a cross-sectional view of the compliance mechanism shown in FIG. 7 taken along line IXa-IXa in FIG. 7.
  • FIG. 8 is a diagram of the compliance mechanism shown in FIG. 7, and is a perspective view of a second stopper.
  • FIG. 13 is a perspective view of a compliance mechanism according to a fourth embodiment;
  • FIG. 13 is a plan view of a compliance mechanism according to the fourth embodiment.
  • the compliance mechanism is deformed by contact or collision due to the position and angle deviation between the insert and the inserted object when the insert is inserted into the inserted object.
  • This deformation of the compliance mechanism can absorb the deviation between the insert and the inserted object, and can make the insertion operation more efficient.
  • FIG. 1 an example will be described in which the compliance mechanism 1 is attached to an end effector 50 disposed at the tip of the robot arm 41 of the robot 40 and used. In this way, the end effector 50 functions as a support that supports the attached compliance mechanism 1.
  • the "contact or collision” between the insert and the inserted object may simply be expressed as “contact” between the insert and the inserted object.
  • the "position and angle deviation” between the insert and the inserted object may be expressed as a “deviation” between the insert and the inserted object.
  • the mutually orthogonal X-axis direction, Y-axis direction, Z-axis direction, and ⁇ Z direction which is the rotation direction around the Z axis, will be appropriately referred to.
  • the direction in which the arrows of the X-axis, Y-axis, Z-axis, and ⁇ Z directions extend is the + direction
  • the direction opposite to the + direction is the - direction
  • the -Z direction is the direction in which the insert is inserted into the inserted object.
  • the automatic assembly device 10 executes an operation of inserting an insert object into an insert object.
  • the insert object is, for example, a male member such as a male connector or a bolt.
  • the insert object is, for example, a female member such as a female connector or a nut.
  • the insert object is described as a male connector 20, and the insert object is a female connector 30.
  • the automated assembly device 10 is an automated device that includes a robot 40 with an end effector 50 attached to the tip of a robot arm 41, a compliance mechanism 1 that is attached to the end effector 50 and holds a male connector 20, an assembly target 31 on which a female connector 30 is mounted, and a stand 32 to which the assembly target 31 is fixed.
  • the robot 40 moves the male connector 20 to a position where it can be inserted into the female connector 30 mounted on the assembly target 31. At this time, there may be variation in the mounting position or mounting angle of the female connector 30 mounted on the assembly target 31, or variation in the positioning or angle setting of the robot 40. This causes a misalignment between the male connector 20 and the female connector 30.
  • the chamfered portion 20a of the male connector 20 and the chamfered portion 30a of the female connector 30 come into contact with each other, causing the male connector 20 to receive a reaction force from the female connector 30.
  • the compliance mechanism 1 that holds the male connector 20 deforms, moving the male connector 20 in a direction that eliminates the misalignment.
  • the compliance mechanism 1 includes a movable holding part 101 that holds the male connector 20 (FIG. 1), fixed parts 102a, 102b, 102c, 102d that are fixed to the end effector 50, first deformation parts 103a, 103b, 103c, 103d that elastically deform in response to an external force acting on the movable holding part 101, second deformation parts 104a, 104b, 104c, 104d, and connection parts 105a, 105b that connect the first deformation part 103 and the second deformation part 104.
  • a movable holding part 101 that holds the male connector 20 (FIG. 1)
  • fixed parts 102a, 102b, 102c, 102d that are fixed to the end effector 50
  • first deformation parts 103a, 103b, 103c, 103d that elastically deform in response to an external force acting on the movable holding part 101
  • second deformation parts 104a, 104b, 104c, 104d and connection parts
  • the compliance mechanism 1 has a shape that is linearly symmetrical with respect to a center line CL that passes through the center C of the compliance mechanism 1 and is parallel to the X-axis.
  • fixing part 102 when the four fixing parts 102a, 102b, 102c, and 102d are not particularly distinguished from one another, they may be collectively referred to as "fixing part 102.” The same applies to the other parts, the first deformation part 103, the second deformation part 104, and the connection part 105.
  • Each component part of the compliance mechanism 1 is formed in a rectangular parallelepiped shape having faces perpendicular to the X-axis, Y-axis, and Z-axis, as shown in FIG. 2.
  • the movable holding part 101 is disposed in the center of the compliance mechanism 1.
  • the movable holding part 101 is formed of a material and dimensions that are greater in rigidity than the first deformation part 103 and the second deformation part 104, i.e., have smaller mechanical compliance and are not easily deformed by external forces.
  • a holding mechanism (not shown) that holds the male connector 20 shown in FIG. 1 is provided on the main surface of the movable holding part 101 facing the -Z axis.
  • the male connector 20 shown in FIG. 1, which is an insert, is attached to the movable holding part 101 via this holding mechanism.
  • the fixed parts 102 are disposed at the four corners of the compliance mechanism 1, which is "H" shaped when viewed in a plane.
  • Each of the four fixed parts 102 has the same shape and size.
  • two fixed parts 102a and 102b are located on the +Y side of the movable holding part 101 and are disposed on a straight line parallel to the X-axis.
  • the remaining two fixed parts 102c and 102d are located on the -Y side of the movable holding part 101 and are disposed on a straight line parallel to the X-axis.
  • the distances from the movable holding part 101 to each of the fixed parts 102a, 102b, 102c, and 102d are the same.
  • the fixed parts 102 are immobile in the X-axis direction, Y-axis direction, Z-axis direction, and ⁇ Z direction.
  • the fixed portion 102 is formed from a material and dimensions that are greater in rigidity than the first deformation portion 103 and the second deformation portion 104, i.e., have smaller mechanical compliance, and are not easily deformed by external forces. As shown in FIG. 2, the fixed portion 102 is thicker in the Z-axis direction than the other components of the compliance mechanism 1, and protrudes in the +Z-axis direction in the compliance mechanism 1. As a result, when the surface of the fixed portion 102 facing the +Z-axis direction is attached in contact with the end effector 50, the other components of the compliance mechanism 1 are spaced apart from the surface of the end effector 50, as shown in FIG. 1.
  • connection portion 105 is formed from a material and dimensions that are greater in rigidity than the first deformation portion 103 and the second deformation portion 104, i.e., have smaller mechanical compliance and are not easily deformed by external forces.
  • the two connection portions 105a, 105b are arranged in positions that sandwich the movable holding portion on a straight line parallel to the Y axis.
  • the connection portion 105a is between the fixed portion 102a and the fixed portion 102b, and is equidistant from the fixed portion 102a and the fixed portion 102b.
  • connection portion 105b is between the fixed portion 102c and the fixed portion 102d, and is equidistant from the fixed portion 102c and the fixed portion 102d.
  • the movable holding portion 101 is arranged in the middle position between the connection portions 105a and 105b.
  • the connection portion 105 and the movable holding portion 101 are arranged on a straight line parallel to the Y axis.
  • the connection part 105 and the movable holding part 101 are aligned in a direction parallel to the Y axis, and their shapes and sizes are the same.
  • the first deformation portion 103 is a rod-shaped member having a longitudinal direction in the Y-axis direction. When the first deformation portion 103 is cut in a direction perpendicular to the longitudinal direction, the shape and size of the cross section are unchanged in the longitudinal direction of the first deformation portion 103.
  • the first deformation portion 103 is formed from a material with a high elastic modulus, such as carbon tool steel or ribbon steel.
  • the first deformation portion 103a and the first deformation portion 103b are arranged in parallel with a gap in the X direction.
  • One end of the first deformation portion 103a, 103b is each connected to the +Y side of the movable holding portion 101.
  • the other end of the first deformation portion 103a, 103b is each connected to the -Y side of the connection portion 105a.
  • the first deformation portion 103a and the first deformation portion 103b extend in pairs from the side of the movable holding portion 101 and are connected to the side of the same connection portion 105a.
  • first deformation portion 103c and the first deformation portion 103d are arranged in parallel with a gap in the X direction.
  • One end of the first deformation portion 103c, 103d is each connected to the -Y side of the movable holding portion 101.
  • the other end of the first deformation portion 103c, 103d is each connected to the +Y side of the connection portion 105b.
  • the first deformation portion 103c and the first deformation portion 103d extend in pairs from the side of the movable holding portion 101 and are connected to the side of the same connection portion 105b.
  • the total area of the cross sections of the first deformation parts 103a and 103b cut in a direction perpendicular to the Y axis and the total area of the cross sections of the first deformation parts 103c and 103d cut in a direction perpendicular to the Y axis are equal to each other, and are smaller than the areas of the cross sections of the movable holding part 101 and the connection part 105 cut in a direction perpendicular to the Y axis, as shown in FIG. 2.
  • the first deformation part 103 which has a small cross-sectional area, can be considered to behave based on a mathematical model of a beam fixed at both ends, the ends of which are fixed to the movable holding part 101 and the connection part 105, which have high rigidity, and can bend and deform in the X-axis and Z-axis directions.
  • the ease of deformation of the first deformation part 103 can be determined according to its length in the longitudinal direction and the dimensions of the cross section cut in a direction perpendicular to the Y axis.
  • the second deformation portion 104 is a rod-shaped member having a longitudinal direction in the X-axis direction.
  • the extension direction of the second deformation portion 104 is different from the extension direction of the first deformation portion 103, and the two are perpendicular to each other.
  • the shape and size of the cross section are unchanged in the longitudinal direction of the second deformation portion 104.
  • the second deformation portion 104 is formed from a material with a high elastic modulus, such as carbon tool steel or ribbon steel.
  • the second deformation portion 104a connects the +X side of the fixed portion 102a to the -X side of the connecting portion 105a.
  • the second deformation portion 104b connects the -X side of the fixed portion 102b to the +X side of the connecting portion 105a.
  • the second deformation portion 104a and the second deformation portion 104b are arranged side by side on a straight line parallel to the X-axis. In this way, the second deformation portion 104a and the second deformation portion 104b extend in directions that are 180° different from the opposing sides of the connecting portion 105a and connect to the sides of the fixed portions 102a, 102b that are different from each other.
  • the second deformation portion 104c connects the +X side of the fixed portion 102c to the -X side of the connecting portion 105b.
  • the second deformation portion 104d connects the -X side of the fixed portion 102d to the +X side of the connecting portion 105b.
  • the second deformation portion 104c and the second deformation portion 104d are arranged side by side on a straight line parallel to the X-axis. In this way, the second deformation portion 104c and the second deformation portion 104d extend in directions that are 180° different from the opposing sides of the connecting portion 105b and connect to the sides of the fixed portions 102c, 102d that are different from each other.
  • the cross-sectional area of the second deformation portion 104a when cut in a direction perpendicular to the X-axis is smaller than the cross-sectional area of the fixed portion 102 and the connection portion 105 when cut in a direction perpendicular to the X-axis.
  • the second deformation portion 104 which has such a small cross-sectional area, can be considered to behave based on a mathematical model of a beam fixed at both ends, the ends of which are fixed to the fixed portion 102 and the connection portion 105, which have high rigidity, and can bend and deform in the Y-axis and Z-axis directions.
  • the ease of deformation of the second deformation portion 104 can be determined according to its length in the longitudinal direction and the dimensions of the cross section cut in a direction perpendicular to the X-axis.
  • first deformation section 103a and the second deformation section 104a are connected to each other in a direction perpendicular to each other via the connection section 105a.
  • the other first deformation sections 103 and second deformation sections 104 are also connected to each other in a direction perpendicular to each other via the connection section 105.
  • the first deformation part 103 which has a large mechanical compliance, deforms with the mechanical connection part 105, which has a small mechanical compliance, as the fixed point and the movable holding part 101, which has a small mechanical compliance, as the point of action.
  • the movable holding part 101 moves in the X-axis direction without deformation or without large deformation.
  • a tensile force acts in the X-axis direction through the connection part 105 on the second deformation parts 104a and 104c
  • a compressive force acts in the X-axis direction through the connection part 105 on the second deformation parts 104b and 104d. Since such tensile and compressive forces act along the axis of the second deformation part 104, the second deformation part 104 does not deform significantly, and the position of the connection part 105 is thereby maintained.
  • the second deformation part 104 which has a large mechanical compliance, deforms with the fixed part 102, which has a small mechanical compliance, as the fixed point and the movable holding part 101, which has a small mechanical compliance, as the point of action.
  • the connection part 105, the first deformation part 103, and the movable holding part 101 move together in the Y-axis direction without deformation or without large deformation.
  • a tensile force acts in the Y-axis direction through the movable holding part 101 on the first deformation parts 103c and 103d
  • a compressive force acts in the Y-axis direction through the movable holding part 101 on the first deformation parts 103a and 103b. Since such tensile and compressive forces act along the axis of the first deformation part 103, the first deformation part 103 does not deform significantly, and the positional relationship of the two connection parts 105 is maintained.
  • the second deformation part 104 which has a large mechanical compliance, deforms with the fixed part 102, which has a small mechanical compliance, as the fixed point and the movable holding part 101, which has a small mechanical compliance, as the point of application, thereby moving the connection part 105, which has a small mechanical compliance, in the Z-axis direction.
  • the first deformation part 103 which has a large mechanical compliance, deforms with the connection part 105, which has moved in parallel, as the fixed point and the movable holding part 101 as the point of application.
  • the movable holding part 101 moves in the Z-axis direction without deformation or without being significantly deformed.
  • the first deformation part 103 which has a large mechanical compliance, deforms with the movable holding part 101, which has a small mechanical compliance, as a starting point.
  • the connection part 105 is pulled by the first deformation part 103 and rotates in the ⁇ Z direction.
  • the second deformation part 104 which has a large mechanical compliance, deforms with the rotation of the connection part 105 with the fixed part 102, which has a small mechanical compliance, as a starting point.
  • the first deformation part 103 and the second deformation part 104 rotate the connection part 105 while holding the position of the fixed part 102, thereby rotating the movable holding part 101 in the ⁇ Z direction without deforming it or deforming it significantly.
  • the first deformation portion 103 and the second deformation portion 104 which are interposed between the movable holding portion 101 and the fixed portion 102 and extend in different directions, are deformed to displace the movable holding portion 101 that holds the male connector 20.
  • This allows the movable holding portion 101 to be flexibly displaced in various directions, making it easy to align the insert and the inserted object.
  • connection portion 105 to connect the first deformation portion 103 and the second deformation portion 104 in a perpendicular state, the first deformation portion 103 and the second deformation portion 104 can be deformed in different directions.
  • the proper insertion position which indicates the proper insertion depth for mating the male connector 20 and the female connector 30, is shallower than the insertion position preset in the robot 40, the male connector 20, while being guided into the female connector 30, will come into contact with the bottom of the female connector 30 before reaching the preset insertion position. Even if the robot 40 further inserts the male connector 20 from this contact position to the preset insertion position, the first deformation portion 103 and the second deformation portion 104 of the compliance mechanism 1 will deform in the Z-axis direction, thereby absorbing the difference between the proper insertion position and the preset insertion position.
  • the first deformation portion 103 and the second deformation portion 104 of the compliance mechanism 1 realize a displacement equivalent to the maximum relative deviation between the male connector 20 and the female connector 30 in the X-axis direction, the Y-axis direction, and the ⁇ Z direction with a force sufficiently smaller than the reaction force in the X-axis direction, the Y-axis direction, and the ⁇ Z direction actually received through the male connector 20.
  • a compliance mechanism 1 can be realized that can be repeatedly inserted without damaging the inserting object or the inserted object while following position and angle deviations.
  • the misaligned male connector can be inserted while sliding along the chamfered portion of the female connector, absorbing positional misalignment in the X- and Y-directions and angle misalignment in the ⁇ Z direction.
  • the compliance mechanism assembly 2 is formed by arranging a plurality of compliance mechanisms 1 according to the first embodiment on the same plane, and by connecting the fixed parts of each compliance mechanism 1 with a connecting material 110 to integrate all of the compliance mechanisms 1.
  • the method of connecting the fixed parts is arbitrary, and may be a method in which the fixed parts are fixed to a connecting material 110 having a plurality of frames as shown in FIG. 6, or each fixed part may be cut out from the same material and formed collectively. Note that in FIG. 6, to make the drawing easier to see, only the components of the compliance mechanism 1 in the upper left corner of the page are labeled with a reference number, and the rest are omitted.
  • the robot 40 can be equipped with multiple movable holding parts 101.
  • the male connector 20 shown in FIG. 1 it becomes possible to perform insertion operations collectively on the workpiece 31 on which multiple female connectors 30 are mounted.
  • the compliance mechanism 3 is obtained by adding a stopper for preventing damage to the compliance mechanism 1 according to the embodiment 1 shown in FIG.
  • the compliance mechanism 3 includes a reference body 60 to which a fixed part 102 is fixed, and a pair of first stoppers 70, 70 and a pair of second stoppers 80, 80 that are provided on the reference body 60 and limit the displacement of the movable holding part 101.
  • the reference body 60 is a rectangular flat plate in a plan view, and the fixed parts 102 are fixed to the four corners.
  • the pair of first stoppers 70, 70 are positioned to sandwich the movable holding part 101 on a straight line parallel to the Y axis.
  • the pair of second stoppers 80, 80 are positioned to sandwich the movable holding part 101 on a straight line parallel to the X axis.
  • the first stopper 70 has a rectangular parallelepiped shape with a recess 70a and a cutout 70b.
  • the +Z end of the first stopper 70 is fixed to the reference body 60.
  • the pair of first stoppers 70, 70 have recesses 70a formed on their opposing sides facing the movable holding part 101 to accommodate a part of the movable holding part 101.
  • the movable holding part 101 is inserted into the recess 70a formed in the pair of first stoppers 70, 70 as shown in Figure 8A.
  • Gaps S1 and S2 are formed between the recess 70a and the +Y and -Y sides of the movable holding part 101 inserted into the recess 70a in this way.
  • the movable holding part 101 can be displaced in the Y-axis direction by the amount of these gaps S1 and S2, while any further displacement in the Y-axis direction is restricted. Furthermore, on the +Z and -Z sides of the movable holding part 101 inserted into the recess 70a, gaps S3 and S4 are formed between the movable holding part 101 and the recess 70a. The movable holding part 101 can be displaced in the Z-axis direction by the amount of these gaps S3 and S4, but any further displacement in the Z-axis direction is restricted. In this way, the first stopper 70 restricts the displacement of the movable holding part 101 in the Y-axis and Z-axis directions.
  • a notch 70b is provided on the +Z end fixed to the reference body 60, formed from the opposing side surfaces.
  • the second stopper 80 is a rectangular parallelepiped, and its end on the +Z side is fixed to the reference body 60. Gaps S5 and S6 are formed between the movable holding part 101 and the second stopper 80 on the +X and -X sides.
  • the movable holding part 101 can be displaced in the X-axis direction by the amount of these gaps S5 and S6, but any further displacement in the X-axis direction is restricted.
  • the end of the second stopper 80 that is fixed to the reference body 60 may have a notch formed therein, similar to the first stopper 70.
  • the compliance mechanism 1 an external force acting on the movable holding part 101 causes the first deformation part 103 and the second deformation part 104 to elastically deform, displacing the movable holding part 101. For this reason, if the compliance mechanism 1 is hit against a foreign object or dropped and a large impact is applied to the movable holding part 101, the amount of elastic deformation permitted by the first deformation part 103 and the second deformation part 104 may be exceeded, causing them to be damaged.
  • the compliance mechanism 3 when the movable holding part 101 attempts to be significantly displaced by an external force, the movable holding part 101 comes into contact with the first stopper 70 or the second stopper 80, limiting the displacement of the movable holding part 101. In this way, the first stopper 70 and the second stopper 80 limit the displacement of the movable holding part 101, thereby suppressing damage to the first deformation part 103 and the second deformation part 104.
  • the movable holding portion 101 when performing an extraction operation to pull out the male connector 20 from the female connector 30, the movable holding portion 101 may be significantly displaced in the -Z direction due to the resistance force acting on the male connector 20. For this reason, the first deformation portion 103 and the second deformation portion 104 are required to have high rigidity in the -Z direction.
  • the first stopper 70 limits the displacement of the movable holding portion 101 in the -Z direction, so that the rigidity requirement level of the first deformation portion 103 and the second deformation portion 104 can be reduced.
  • the compliance mechanism 3 can prevent damage to the first deformation portion 103 and the second deformation portion 104 and can efficiently perform the extraction operation.
  • the displacement of the movable holding part 101 in the Y-axis and Z-axis directions is limited by the first stopper 70, and the displacement of the movable holding part 101 in the X-axis direction is limited by the second stopper 80.
  • the displacement in each axis direction may be limited by an independent individual stopper, or the displacement in each axis direction may be limited in an appropriate combination.
  • each component of the compliance mechanism 4 is formed in a rectangular parallelepiped shape having faces perpendicular to the X-axis, Y-axis, and Z-axis, as shown in Figures 10 and 11.
  • the compliance mechanism 4 is a mechanism formed in a cross shape when viewed in a plane, as shown in Figure 11. As shown in FIGS. 10 and 11, the compliance mechanism 4 includes a movable holding portion 201 that holds the male connector 20 shown in FIG. 1, fixed portions 202a to 202d that are fixed to the end effector 50 shown in FIG. 1, a first deformation portion 203 (203a to 203h) that elastically deforms in response to an external force generated by contact between the male connector 20 and the female connector 30 shown in FIG.
  • a second deformation portion 204 (204a to 204h), a connection portion 205 (205a, 205b) that connects the first deformation portion 203 and the second deformation portion 204, a first relay portion 206 (206a, 206b) that relays and connects the first deformation portions 203 to each other, and a second relay portion 207 (207a, 207b) that relays and connects the second deformation portions 204 to each other.
  • the movable holding part 201 is disposed in the center of the compliance mechanism 4.
  • the movable holding part 201 is a rectangular parallelepiped member, and is formed from a material and dimensions that are greater in rigidity than the first deformation part 203 and the second deformation part 204, i.e., have smaller mechanical compliance, and are not easily deformed by external forces.
  • a holding mechanism (not shown) that holds the male connector 20 (FIG. 1) is provided on the main surface of the movable holding part 201 facing the -Z axis.
  • the four fixed parts 202 each have the same shape and size, and are arranged around the movable holding part 201.
  • Fixed part 202a is located on the -X side and +Y side of the movable holding part 201.
  • Fixed part 202b is located on the +X side and +Y side of the movable holding part 201.
  • Fixed part 202c is located on the -X side and -Y side of the movable holding part 201.
  • Fixed part 202d is located on the +X side and -Y side of the movable holding part 201.
  • the four fixed parts 202a, 202b, 202c, and 202d are arranged at each vertex of the imaginary rectangle.
  • the fixed portion 202 is formed from a material and dimensions that are greater in rigidity than the first deformation portion 203 and the second deformation portion 204, i.e., have smaller mechanical compliance, and are not easily deformed by external forces. As shown in FIG. 10, the fixed portion 202 is thicker in the Z-axis direction than the other components of the compliance mechanism 4, and protrudes in the +Z-axis direction in the compliance mechanism 4. As a result, when the surface of the fixed portion 202 facing the +Z-axis direction is attached in contact with the end effector 50 (FIG. 1), the other components of the compliance mechanism 4 are spaced apart from the surface of the end effector 50 (FIG. 1).
  • connection portion 205 is formed from a material and dimensions that are greater in rigidity than the first deformation portion 203 and the second deformation portion 204, i.e., have smaller mechanical compliance and are not easily deformed by external forces.
  • the two connection portions 205a, 205b are disposed in positions that sandwich the movable holding portion 201 on a straight line parallel to the X-axis.
  • the connection portion 205a is disposed adjacent to the -X side of the movable holding portion 201.
  • the connection portion 205b is disposed adjacent to the +X side of the movable holding portion 201. The distances from the movable holding portion 201 to each of the connection portions 205a, 205b are the same.
  • the first relay portion 206 is formed from a material and dimensions that are greater in rigidity than the first deformation portion 203 and the second deformation portion 204, i.e., have smaller mechanical compliance and are not easily deformed by external forces.
  • the two first relay portions 206a, 206b are arranged in a position that sandwiches the movable holding portion 201 between them on a straight line parallel to the Y axis.
  • the first relay portion 206a is arranged on the +Y side of the movable holding portion 201 at a distance from the movable holding portion 201.
  • One ends of the four first deformation portions 203a, 203b, 203c, and 203d are connected to the first relay portion 206a.
  • the first relay portion 206b is arranged on the -Y side of the movable holding portion 201 at a distance from the movable holding portion 201.
  • One ends of the four first deformation portions 203e, 203f, 203g, and 203h are connected to the first relay portion 206b.
  • the distance from the movable holding part 201 to each of the first relay parts 206a and 206b is the same.
  • the second relay portion 207 is formed from a material and dimensions that are greater in rigidity than the first deformation portion 203 and the second deformation portion 204, i.e., have smaller mechanical compliance and are not easily deformed by external forces.
  • the two second relay portions 207a, 207b are arranged in a position that sandwiches the movable holding portion 201 and the connection portion 205 on a straight line parallel to the X-axis.
  • the second relay portion 207a is arranged on the -X side of the movable holding portion 201 at a distance from the movable holding portion 201.
  • One ends of the four second deformation portions 204a, 204b, 204e, and 204f are connected to the second relay portion 207a.
  • the second relay portion 207b is arranged on the +X side of the movable holding portion 201 at a distance from the movable holding portion 201.
  • One ends of the four second deformation portions 204c, 204d, 204g, and 204h are connected to the second relay portion 207b.
  • the distance from the movable holding part 201 to each of the second relay parts 207a and 207b is the same.
  • the first deformation portion 203 is a rod-shaped member with its longitudinal direction in the Y-axis direction.
  • the first deformation portion 203 has four first deformation portions 203a, 203b, 203c, and 203d that are provided on the +Y side of the movable holding portion 201 and aligned in parallel with a gap in the X-axis direction, and four first deformation portions 203e, 203f, 203g, and 203h that are provided on the -Y side of the movable holding portion 201 and aligned in parallel with a gap in the X-axis direction.
  • the first deformation portion 203 which is provided on the +Y side of the movable holding portion 201, is arranged in this order from the -X side to the +X side: first deformation portion 203b, first deformation portion 203a, first deformation portion 203c, and first deformation portion 203d.
  • first deformation portion 203b and first deformation portion 203d arranged on the outside, and the first deformation portion 203a and first deformation portion 203c arranged on the inside are arranged symmetrically with respect to the center line CL1 that passes through the center C of the compliance mechanism 4 and is parallel to the Y axis.
  • the first deformation portion 203a and first deformation portion 203c arranged on the inside connect the +Y side side of the movable holding portion 201 and the -Y side side of the first relay portion 206a.
  • the first deformation portion 203b arranged on the outside of the first deformation portion 203a connects the -Y side side of the first relay portion 206a and the +Y side side of the connection portion 205a.
  • first deformation portion 203d which is disposed outside first deformation portion 203c, connects the -Y side of first relay portion 206a to the +Y side of connection portion 205b.
  • first deformation portion 203a and first deformation portion 203b which are connected via first relay portion 206a, connect movable holding portion 201 to connection portion 205a.
  • first deformation portion 203c and first deformation portion 203d which are connected via first relay portion 206a, connect movable holding portion 201 to connection portion 205b.
  • the first deformation portion 203 which is provided on the -Y side of the movable holding portion 201, also has a similar configuration, and is arranged in this order from the -X side to the +X side: first deformation portion 203f, first deformation portion 203e, first deformation portion 203g, and first deformation portion 203h.
  • first deformation portion 203e and first deformation portion 203g arranged on the inside connect the -Y side side of the movable holding portion 201 to the +Y side side of the first relay portion 206b.
  • the first deformation portion 203f arranged on the outside of the first deformation portion 203e connects the +Y side side of the first relay portion 206b to the -Y side side of the connection portion 205a.
  • the first deformation portion 203h arranged on the outside of the first deformation portion 203g connects the +Y side side of the first relay portion 206b to the -Y side side of the connection portion 205b.
  • the movable holding part 201 and the connection part 205a are connected by the first deformation part 203e and the first deformation part 203f, which are connected via the first relay part 206b.
  • the movable holding part 201 and the connection part 205b are connected by the first deformation part 203g and the first deformation part 203h, which are connected via the first relay part 206b.
  • the second deformation portion 204 is a rod-shaped member with its longitudinal direction in the X-axis direction.
  • the second deformation portion 204 has four second deformation portions 204a, 204b, 204e, and 204f that are provided on the -X side of the movable holding portion 201 and aligned in parallel with a gap in the Y-axis direction, and four second deformation portions 204c, 204d, 204g, and 204h that are provided on the +X side of the movable holding portion 201 and aligned in parallel with a gap in the Y-axis direction.
  • the second deformation portion 204 which is provided on the -X side of the movable holding portion 201, is arranged in this order from the +Y side to the -Y side: second deformation portion 204b, second deformation portion 204a, second deformation portion 204e, and second deformation portion 204f.
  • the second deformation portion 204b and second deformation portion 204f arranged on the outside, and the second deformation portion 204a and second deformation portion 204e arranged on the inside are arranged symmetrically with respect to the center line CL2 that passes through the center C of the compliance mechanism 4 and is parallel to the X axis.
  • the second deformation portion 204a and second deformation portion 204e arranged on the inside connect the -X side side of the connection portion 205a and the +X side side of the second relay portion 207a.
  • the second deformation portion 204b arranged on the outside of the second deformation portion 204a connects the +X side side of the second relay portion 207a and the -X side side of the fixed portion 202a.
  • the second deformation portion 204f arranged outside the second deformation portion 204e connects the +X side of the second relay portion 207a to the -X side of the fixed portion 202c.
  • the connecting portion 205a and the fixed portion 202a are connected by the second deformation portion 204a and the second deformation portion 204b connected via the second relay portion 207a.
  • the connecting portion 205a and the fixed portion 202c are connected by the second deformation portion 204e and the second deformation portion 204f connected via the second relay portion 207a.
  • the second deformation portion 204 which is provided on the +X side of the movable holding portion 201, has a similar configuration, and is arranged in this order from the +Y side to the -Y side: second deformation portion 204d, second deformation portion 204c, second deformation portion 204g, and second deformation portion 204h.
  • the second deformation portion 204c and second deformation portion 204g arranged on the inside connect the +X side of the connection portion 205b to the -X side of the second relay portion 207b.
  • the second deformation portion 204d arranged on the outside of the second deformation portion 204c connects the -X side of the second relay portion 207b to the +X side of the fixed portion 202b.
  • the second deformation portion 204h arranged on the outside of the second deformation portion 204g connects the -X side of the second relay portion 207b to the +X side of the fixed portion 202d.
  • the connecting portion 205b and the fixed portion 202b are connected by the second deformation portion 204c and the second deformation portion 204d, which are connected via the second relay portion 207b.
  • the connecting portion 205b and the fixed portion 202d are connected by the second deformation portion 204g and the second deformation portion 204h, which are connected via the second relay portion 207b.
  • first deformation portions 203a, 203b and the second deformation portions 204a, 204b connect the movable holding portion 201 and the fixed portion 202a via the first relay portion 206a, the connection portion 205a, and the second relay portion 207a.
  • first deformation portions 203c, 203d and the second deformation portions 204c, 204d connect the movable holding portion 201 and the fixed portion 202b via the first relay portion 206a, the connection portion 205b, and the second relay portion 207b.
  • first deformation portions 203e, 203f and the second deformation portions 204e, 204f connect the movable holding portion 201 and the fixed portion 202c via the first relay portion 206b, the connection portion 205a, and the second relay portion 207a.
  • first deformation portions 203g, 203h and the second deformation portions 204g, 204h connect the movable holding portion 201 and the fixed portion 202d via the first relay portion 206b, the connection portion 205b, and the second relay portion 207b.
  • the first deformation part 203 and the second deformation part 204 can be elastically deformed more flexibly than in the case of the compliance mechanism 1. Therefore, even if the same external force is applied, the movable holding part 201 can be displaced more than in the case of the compliance mechanism 1. This improves the efficiency of absorbing position and angle deviations between the male connector 20 and the female connector 30. It also makes it possible to suppress damage to both the male connector 20 and the female connector 30 caused by contact between them.
  • the dimensions of the first deformation section and the second deformation section can be made smaller.
  • the compliance mechanism can be made more compact.
  • the compliance mechanisms 1, 3, and 4 are attached to the insert object side.
  • the compliance mechanisms 1, 3, and 4 may also be attached to the object being inserted. In this way, the object being inserted can be moved in a direction that eliminates the misalignment between the insert object and the object being inserted.
  • the compliance mechanisms 1, 3, and 4 are described as being attached to a robot for inserting an inserting object into an inserting object.
  • the compliance mechanisms 1, 3, and 4 can be applied to devices that operate in the Z-axis direction, and can be attached to various manual or automatic devices.
  • the compliance mechanisms 1, 3, and 4 of the above embodiment can be applied to devices that perform product assembly processes, for example, as a task that is completed with an insertion operation.
  • the compliance mechanisms 1, 3, and 4 of the above embodiment can be applied to devices that perform electrical testing processes for connectors, for example, as a task that involves repeating insertion and removal operations by switching the inserting side or the inserted side periodically or at a certain interval.
  • the constituent parts of the compliance mechanisms 1, 3, and 4 and the compliance mechanism assembly 2 are formed separately and then connected to manufacture the compliance mechanism 1.
  • the method of manufacturing the compliance mechanism 1 is not limited to this, and for example, the compliance mechanism may be manufactured by cutting it out all at once from a material that has both the required elasticity and rigidity.
  • the direction in which the first deformation portion extends and the direction in which the second deformation portion extends are perpendicular to each other.
  • the angle between the two can be any angle as long as the movable holding portion can be flexibly displaced.
  • first deformation sections and second deformation sections installed is not limited to the above number.
  • the number of installed sections can be determined appropriately depending on the function required of the compliance mechanism.
  • first relay unit 206 and the second relay unit 207 are installed has been described, but it is also possible to install only one of the relay units.
  • the number of first relay units 206 and second relay units 207 to be installed is not particularly limited, and the number to be installed can be determined appropriately depending on the functionality required of the compliance mechanism.
  • the first deformation portion and the second deformation portion extend in a plane perpendicular to an insertion direction of the insert, A direction in which the first deformation portion extends and a direction in which the second deformation portion extends are perpendicular to each other. 2.
  • the first deformation portions extend in pairs from a side surface of the movable holding portion and are connected to the connection portion,
  • the second deformation portions extend in directions different from each other by 180° from opposite side surfaces of the connection portion, and are connected to different fixing portions, 4.
  • (Appendix 5) at least one of a first relay portion provided between the movable holding portion and the connecting portion and a second relay portion provided between the connecting portion and the fixed portion, the first relay portion connects one of the first deformation portions extending from the movable holding portion and the other of the first deformation portions extending from the connection portion, thereby connecting the movable holding portion and the connection portion at the first deformation portion, the second relay portion connects one of the second deformation portions extending from the connection portion and the other of the second deformation portions extending from the fixing portion, thereby connecting the connection portion and the fixing portion at the second deformation portion; 4.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Automatic Assembly (AREA)

Abstract

挿入物を被挿入物に挿入する際に、挿入物と被挿入物との間に生じたずれを解消するためのコンプライアンス機構（１）である。コンプライアンス機構（１）は、挿入物あるいは被挿入物を保持する可動保持部（１０１）と、コンプライアンス機構（１）が取り付けられる支持体に固定される固定部（１０２ａ～１０２ｄ）と、可動保持部（１０１）と固定部（１０２ａ～１０２ｄ）との間に介在し、互いに異なる方向に延在した第１変形部（１０３ａ～１０３ｄ）及び第２変形部（１０４ａ～１０４ｄ）と、第１変形部（１０３ａ～１０３ｄ）と第２変形部（１０４ａ～１０４ｄ）とを接続する接続部（１０５ａ，１０５ｂ）と、を備える。第１変形部（１０３ａ～１０３ｄ）及び第２変形部（１０４ａ～１０４ｄ）は、可動保持部（１０１）に作用する外力によって変形する両端固定梁の構造を備えることにより、可動保持部（１０１）を変位させる。

Description

コンプライアンス機構およびコンプライアンス機構集合体
　本発明は、コンプライアンス機構およびコンプライアンス機構集合体に関する。
　ロボットを用いてコネクタ、位置決めピン等の挿入物を被挿入物に挿入する際、ロボットは、ロボットアームの先端に取り付けられたエンドエフェクタが保持する挿入物を予め設定された位置に移動させ、被挿入物に挿入する。しかし、挿入物と被挿入物との間に相対的な位置および角度のずれがある場合には、挿入物と被挿入物とが接触または衝突し、挿入物を被挿入物に適正に挿入できなかったり、挿入物または被挿入物が破損したりするという問題が生じる。
　この問題を解決するために、例えば、挿入物と被挿入物との相対的なずれを吸収するコンプライアンス機構が用いられる。例えば、特許文献１は、複数の垂直ばねと水平軸ばね及び各ばねの両端に設定したスライダを組み合わせることにより、相対位置調整の可動範囲を拡大させたコンプライアンス機構を開示している。
特開平６－２９７３７８号公報
　コンプライアンス機構には、挿入物と被挿入物とが接触または衝突した際に挿入物を介して伝達される反力に応じてその構成部材を変位させることができる柔軟性が求められる。特許文献１が開示するコンプライアンス機構は、互いに直交する３軸方向に可動調整可能であるが、挿入物と被挿入物との相対的なずれを吸収し得る十分な柔軟性を有しているとはいえず、挿入物と被挿入物との位置合わせを容易に行うことが困難である。
　本開示は、上述のような事情に鑑みてなされたものであり、挿入物と被挿入物との位置合わせを容易に行うことができるコンプライアンス機構およびコンプライアンス機構集合体を提供することを目的とする。
　上記の目的を達成するため、本開示に係るコンプライアンス機構は、挿入物を被挿入物に挿入する際に、挿入物と被挿入物との間に生じたずれを解消するためのコンプライアンス機構であって、挿入物あるいは被挿入物を保持する可動保持部と、コンプライアンス機構が取り付けられる支持体に固定される固定部と、可動保持部と固定部との間に介在し、互いに異なる方向に延在した第１変形部及び第２変形部と、第１変形部と第２変形部とを接続する接続部と、を備える。第１変形部及び第２変形部は、可動保持部に作用する外力によって変形する両端固定梁の構造を備えることにより、可動保持部を変位させる。
　本開示に係るコンプライアンス機構は、挿入物あるいは被挿入物を保持する可動保持部と固定部との間に、互いに異なる方向に延在した第１変形部及び第２変形部を介在させている。これにより、可動保持部は、第１変形部および第２変形部が外力によって変形することにより、種々の方向に柔軟に変位する。したがって、本開示によれば、挿入物と被挿入物との位置合わせを容易に行うことができる。
本開示の実施の形態１に係るコンプライアンス機構を備える自動組立装置の概略図 実施の形態１に係るコンプライアンス機構の斜視図 実施の形態１に係るコンプライアンス機構の平面図 可動保持部が外力を受けた際のコンプライアンス機構の状態を示す図であり、Ｘ軸方向の外力を受けた際の平面図 可動保持部が外力を受けた際のコンプライアンス機構の状態を示す図であり、Ｙ軸方向の外力を受けた際の平面図 可動保持部が外力を受けた際のコンプライアンス機構の状態を示す図であり、Ｚ軸方向の外力を受けた際の図３中の断面線Ｖａ－Ｖａにおける断面図 可動保持部が外力を受けた際のコンプライアンス機構の状態を示す図であり、θＺ方向の外力を受けた際の平面図 実施の形態２に係るコンプライアンス機構集合体の平面図 実施の形態３に係るコンプライアンス機構の平面図 図７に示すコンプライアンス機構の図であり、図７中の断面線ＶＩＩＩａ－ＶＩＩＩａにおける断面図 図７に示すコンプライアンス機構の図であり、第１ストッパの斜視図 図７に示すコンプライアンス機構の図であり、図７中の断面線ＩＸａ－ＩＸａにおける断面図 図７に示すコンプライアンス機構の図であり、第２ストッパの斜視図 実施の形態４に係るコンプライアンス機構の斜視図 実施の形態４に係るコンプライアンス機構の平面図
　以下、本開示の実施の形態に係るコンプライアンス機構について、図面を参照しながら詳細に説明する。ここで、コンプライアンス機構は、挿入物を被挿入物に挿入する際の両者の位置および角度のずれによる接触または衝突によって変形する。このコンプライアンス機構の変形により、挿入物と被挿入物との間に生じたずれを吸収することができ、挿入作業を効率化することができる。本開示では、図１に示すように、コンプライアンス機構１がロボット４０のロボットアーム４１の先端部に配置されたエンドエフェクタ５０に取り付けられて使用される例について説明する。このようにエンドエフェクタ５０は、取り付けられたコンプライアンス機構１を支持する支持体として機能する。なお、以下の説明において、挿入物と被挿入物との「接触または衝突」を、単に、挿入物と被挿入物との「接触」と表現することがある。また、挿入物と被挿入物との「位置および角度のずれ」を、挿入物と被挿入物と間に生じた「ずれ」と表現することがある。また、以下の説明では、図１に示すように、互いに直交するＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向およびＺ軸まわりの回転方向であるθＺ方向を適宜参照する。なお、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向、θＺ方向のそれぞれの矢印が伸びる方向を＋方向、＋方向の逆方向を－方向とする。ここで、－Ｚ軸方向は、挿入物を被挿入物に挿入する方向である。
（実施の形態１）
　まず、本実施の形態１に係るコンプライアンス機構１を適用した自動組立装置１０について説明する。自動組立装置１０は、図１に示すように、挿入物を被挿入物に挿入する作業を実行する。挿入物は、例えば、オス側コネクタ、ボルト等の雄型部材である。また、被挿入物は、例えば、メス側コネクタ、ナット等の雌型部材である。以下の形態では、挿入物はオス側コネクタ２０であり、被挿入物はメス側コネクタ３０であるものとして説明する。
　自動組立装置１０は、自動機器であり、ロボットアーム４１の先端部にエンドエフェクタ５０が取り付けられたロボット４０と、エンドエフェクタ５０に取り付けられオス側コネクタ２０を保持するコンプライアンス機構１と、メス側コネクタ３０が実装された被組立物３１と、被組立物３１が固定保持する掛け台３２と、を備える。
　ロボット４０は、オス側コネクタ２０を、被組立物３１に実装されたメス側コネクタ３０に挿入する位置まで移動させる。その際、被組立物３１に実装されるメス側コネクタ３０の取付位置あるいは取付角度等のばらつき、あるいは、ロボット４０の位置決めあるいは角度決め等にばらつきが生じることがある。これによって、オス側コネクタ２０とメス側コネクタ３０との間にずれが生じる。このようなずれが生じた状態でオス側コネクタ２０をメス側コネクタ３０に挿入すると、オス側コネクタ２０の面取り加工部２０ａとメス側コネクタ３０の面取り加工部３０ａとが互いに接触し、これにより、オス側コネクタ２０は、メス側コネクタ３０から反力を受ける。このときに、オス側コネクタ２０を保持するコンプライアンス機構１が変形することによって、ずれを解消する方向にオス側コネクタ２０を移動させる。
　コンプライアンス機構１は、図２および図３に示すように、オス側コネクタ２０（図１）を保持する可動保持部１０１と、エンドエフェクタ５０に固定される固定部１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃ，１０２ｄと、可動保持部１０１に作用する外力に応じて弾性変形する第１変形部１０３ａ，１０３ｂ，１０３ｃ，１０３ｄ、および、第２変形部１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃ，１０４ｄと、第１変形部１０３と第２変形部１０４とを接続する接続部１０５ａ，１０５ｂと、を備える。コンプライアンス機構１は、図３に示すように、＋Ｚ軸方向から平面視すると、コンプライアンス機構１の中心Ｃを通りＸ軸に平行な中心線ＣＬを軸として線対称の形状を有している。ここで、以下の説明において、４つの固定部１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃ，１０２ｄの各々を特に区別しない場合には、これらを「固定部１０２」と総称する場合がある。その他の第１変形部１０３、第２変形部１０４、接続部１０５についても、同様である。なお、コンプライアンス機構１の各構成部品は、図２に示すように、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸に垂直な面を有する直方体状に形成されたものである。
　図３に示すように、＋Ｚ軸方向からコンプライアンス機構１を平面視すると、可動保持部１０１は、コンプライアンス機構１の中央部に配置されている。可動保持部１０１は、後述するように、第１変形部１０３及び第２変形部１０４と比べて剛性が大きく、すなわち機械的コンプライアンスが小さく、外力によって容易に変形しない材料及び寸法によって形成されている。可動保持部１０１の－Ｚ軸を向いた主面には、図１に示すオス側コネクタ２０を保持する、図示しない保持機構が設けられている。この保持機構を介して、挿入物である図１に示すオス側コネクタ２０が可動保持部１０１に取り付けられている。
　固定部１０２は、図３に示すように、平面視した場合に「Ｈ」字形をなすコンプライアンス機構１の４つの角部にそれぞれ配置される。４つの固定部１０２のそれぞれは、同一の形状及び大きさを有している。４つの固定部１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃ，１０２ｄのうち、２つの固定部１０２ａ，１０２ｂは、可動保持部１０１よりも＋Ｙ側に位置しており、Ｘ軸に平行な直線上に配置されている。残りの２つの固定部１０２ｃ，１０２ｄは、可動保持部１０１よりも－Ｙ側に位置しており、Ｘ軸に平行な直線上に配置されている。各固定部１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃ，１０２ｄの可動保持部１０１からの距離は、同じである。固定部１０２は、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向、およびθＺ方向において不動である。
　固定部１０２は、後述するように、第１変形部１０３及び第２変形部１０４と比べて剛性が大きく、すなわち機械的コンプライアンスが小さく、外力によって容易に変形しない材料及び寸法により形成されている。固定部１０２は、図２に示すように、コンプライアンス機構１の他の構成部材と比較してＺ軸方向に厚みがあり、コンプライアンス機構１において＋Ｚ軸の方向に突出している。これにより、固定部１０２の＋Ｚ軸方向を向いた面をエンドエフェクタ５０に接触させて取り付けると、図１に示すように、コンプライアンス機構１の他の構成部材は、エンドエフェクタ５０の表面と間隔をあけて設けられる。
　接続部１０５は、後述するように、第１変形部１０３及び第２変形部１０４と比べて剛性が大きく、すなわち機械的コンプライアンスが小さく、外力によって容易に変形しない材料及び寸法により形成されている。２つの接続部１０５ａ，１０５ｂは、図２及び図３に示すように、Ｙ軸に平行な直線上で可動保持部を挟み込む位置に配置されている。接続部１０５ａは、固定部１０２ａと固定部１０２ｂとの間であり、固定部１０２ａ及び固定部１０２ｂから等距離の位置にある。また、接続部１０５ｂは、固定部１０２ｃと固定部１０２ｄとの間であり、固定部１０２ｃ及び固定部１０２ｄから等距離の位置にある。接続部１０５ａと接続部１０５ｂとの中間位置には、可動保持部１０１が配置されている。接続部１０５と可動保持部１０１はＹ軸に平行な直線上に配置されている。なお、接続部１０５と可動保持部１０１をＹ軸に平行な方向から、両者は一致しており、その形状と大きさは同じである。
　第１変形部１０３は、Ｙ軸方向に長手方向を有する棒状部材である。第１変形部１０３を長手方向に直交する方向から切断した場合、その断面の形状及び大きさは、第１変形部１０３の長手方向において不変である。第１変形部１０３は、例えば炭素工具鋼、リボン鋼等の弾性係数の高い材料から形成される。
　第１変形部１０３ａ及び第１変形部１０３ｂは、Ｘ方向に間隔をあけて平行に配置されている。第１変形部１０３ａ，１０３ｂの一端部は、可動保持部１０１の＋Ｙ側の側面にそれぞれ接続されている。また、第１変形部１０３ａ，１０３ｂの他端部は、接続部１０５ａの－Ｙ側の側面にそれぞれ接続されている。このように、第１変形部１０３ａ及び第１変形部１０３ｂは、対で可動保持部１０１の側面から延出して、同一の接続部１０５ａの側面に接続している。
　また、第１変形部１０３ｃ及び第１変形部１０３ｄは、Ｘ方向に間隔をあけて平行に配置されている。第１変形部１０３ｃ，１０３ｄの一端部は、可動保持部１０１の－Ｙ側の側面にそれぞれ接続されている。また、第１変形部１０３ｃ，１０３ｄの他端部は、接続部１０５ｂの＋Ｙ側の側面にそれぞれ接続されている。このように、第１変形部１０３ｃ及び第１変形部１０３ｄは、対で可動保持部１０１の側面から延出して、同一の接続部１０５ｂの側面に接続している。
　第１変形部１０３ａ，１０３ｂをＹ軸に直交する方向から切断した場合の断面の合計面積と、第１変形部１０３ｃ，１０３ｄをＹ軸に直交する方向から切断した場合の断面の合計面積は、互いに等しく、図２に示すように、可動保持部１０１及び接続部１０５をＹ軸に直交する方向から切断した場合のそれぞれの断面の面積よりも小さい。このように、断面積の小さい第１変形部１０３は、両端部が剛性の大きい可動保持部１０１および接続部１０５に固定された両端固定梁の数式モデルに基づいて挙動するとみなすことができ、Ｘ軸方向およびＺ軸方向に撓んで変形可能である。第１変形部１０３の変形のしやすさは、その長手方向における長さ、およびＹ軸に直交する方向から切断した断面の各寸法に応じて定めることができる。
　第２変形部１０４は、Ｘ軸方向に長手方向を有する棒状部材である。このように、第２変形部１０４の延在方向は、第１変形部１０３の延在方向と異なり、両者は直交する。第２変形部１０４を長手方向に直交する方向から切断した場合、その断面の形状及び大きさは、第２変形部１０４の長手方向において不変である。第２変形部１０４は、例えば炭素工具鋼、リボン鋼等の弾性係数の高い材料から形成される。
　第２変形部１０４ａは、固定部１０２ａの＋Ｘ側の側面と接続部１０５ａの－Ｘ側の側面とを接続する。第２変形部１０４ｂは、固定部１０２ｂの－Ｘ側の側面と接続部１０５ａの＋Ｘ側の側面とを接続する。第２変形部１０４ａ及び第２変形部１０４ｂは、Ｘ軸に平行な直線上に並んで配置されている。このように、第２変形部１０４ａ及び第２変形部１０４ｂは、接続部１０５ａの相対する側面から１８０°異なる方向に延出して、互いに異なる固定部１０２ａ，１０２ｂの側面に接続している。
　第２変形部１０４ｃは、固定部１０２ｃの＋Ｘ側の側面と接続部１０５ｂの－Ｘ側の側面とを接続する。第２変形部１０４ｄは、固定部１０２ｄの－Ｘ側の側面と接続部１０５ｂの＋Ｘ側の側面とを接続する。第２変形部１０４ｃ及び第２変形部１０４ｄは、Ｘ軸に平行な直線上に並んで配置されている。このように、第２変形部１０４ｃ及び第２変形部１０４ｄは、接続部１０５ｂの相対する側面から１８０°異なる方向に延出して、互いに異なる固定部１０２ｃ，１０２ｄの側面に接続している。
　第２変形部１０４ａをＸ軸に直交する方向から切断した場合の断面の面積は、固定部１０２及び接続部１０５をＸ軸に直交する方向から切断した場合の断面の面積よりも小さい。このように断面積の小さい第２変形部１０４は、両端部が剛性の大きい固定部１０２および接続部１０５に固定された両端固定梁の数式モデルに基づいて挙動するとみなすことができ、Ｙ軸方向およびＺ軸方向に撓んで変形可能である。第２変形部１０４の変形のしやすさは、その長手方向における長さ、およびＸ軸に直交する方向から切断した断面の各寸法に応じて定めることができる。
　このように、第１変形部１０３ａと第２変形部１０４ａとは、接続部１０５ａを介して互いに直交する向きに接続されている。また、その他の第１変形部１０３と第２変形部１０４とも、同様に、接続部１０５を介して互いに直交する向きに接続されている
　次に、図４及び図５を参照して、可動保持部１０１が外力を受けた際のコンプライアンス機構１の動作について説明する。
　図４Ａに示すように、可動保持部１０１がオス側コネクタ２０（図１）を介して＋Ｘ軸方向に外力を受けた場合、機械的コンプライアンスが大きい第１変形部１０３は、機械的コンプライアンスが小さい機械的接続部１０５を固定点、機械的コンプライアンスが小さい可動保持部１０１を作用点として変形する。これにより、可動保持部１０１は、変形することなく、あるいは大きく変形することなくＸ軸方向に移動する。このとき、第２変形部１０４ａ，１０４ｃには、接続部１０５を介してＸ軸方向に引張力が、第２変形部１０４ｂ，１０４ｄには、接続部１０５を介してＸ軸方向に圧縮力が作用する。このような引張力及び圧縮力は、第２変形部１０４の軸心に沿って作用するため、第２変形部１０４は大きく変形することなく、これにより接続部１０５の位置は保持される。
　図４Ｂに示すように、可動保持部１０１がオス側コネクタ２０（図１）を介して＋Ｙ軸方向に外力を受けた場合、機械的コンプライアンスが大きい第２変形部１０４は、機械的コンプライアンスが小さい固定部１０２を固定点、機械的コンプライアンスが小さい可動保持部１０１を作用点として変形する。これにより、接続部１０５、第１変形部１０３及び可動保持部１０１は、変形することなく、あるいは大きく変形することなく一体でＹ軸方向に移動する。このとき、第１変形部１０３ｃ，１０３ｄには、可動保持部１０１を介してＹ軸方向に引張力が、第１変形部１０３ａ，１０３ｂには、可動保持部１０１を介してＹ軸方向に圧縮力が作用する。このような引張力及び圧縮力は、第１変形部１０３の軸心に沿って作用するため、第１変形部１０３は大きく変形することなく、２つの接続部１０５の位置関係が保持される。
　図５Ａに示すように、可動保持部１０１がオス側コネクタ２０（図１）を介して＋Ｚ軸方向に外力を受けた場合、機械的コンプライアンスが大きい第２変形部１０４は、機械的コンプライアンスが小さい固定部１０２を固定点、機械的コンプライアンスが小さい可動保持部１０１を作用点として変形することにより、機械的コンプライアンスが小さい接続部１０５をＺ軸方向に移動させる。また、機械的コンプライアンスが大きい第１変形部１０３は、平行移動した接続部１０５を固定点、可動保持部１０１を作用点として変形する。これにより、可動保持部１０１は、変形することなく、あるいは大きく変形することなくＺ軸方向に移動する。
　図５Ｂに示すように、可動保持部１０１がオス側コネクタ２０（図１）を介して＋θＺ方向に外力を受けた場合、機械的コンプライアンスが大きい第１変形部１０３は、機械的コンプライアンスが小さい可動保持部１０１を起点として変形する。このとき、接続部１０５は、第１変形部１０３に引っ張られてθＺ方向に回転する。機械的コンプライアンスが大きい第２変形部１０４は、機械的コンプライアンスが小さい固定部１０２を起点として接続部１０５の回転に伴って変形する。このように、第１変形部１０３および第２変形部１０４は、固定部１０２の位置を保持しつつ、接続部１０５を回転させることにより、可動保持部１０１を変形させることなく、あるいは大きく変形させることなくθＺ方向に回転させる。
　本実施の形態によれば、可動保持部１０１と固定部１０２との間に介在する互いに延在方向が異なる第１変形部１０３及び第２変形部１０４を変形させて、オス側コネクタ２０を保持する可動保持部１０１を変位させている。これにより、可動保持部１０１を種々の方向に柔軟に変位させることができ、挿入物と被挿入物との位置合わせを容易に行うことができる。
　また、接続部１０５を用いて、第１変形部１０３と第２変形部１０４とを直交させた状態で接続させることにより、第１変形部１０３と第２変形部１０４とを互いに異なる方向に変形させることができる。これにより、図４及び図５を参照しながら説明したように、可動保持部１０１の位置をＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向、及びθＺ方向の４方向に調整することが可能となる。ずなわち、挿入物と被挿入物と間に生じた「ずれ」として、Ｘ方向及びＹ方向の位置ずれ、Ｚ方向、すなわち挿入高さ位置のずれ、及びθＺ方向の角度ずれを解消することができる。
　また、オス側コネクタ２０とメス側コネクタ３０とを嵌合させる適正な挿入深さを表す適正挿入位置が、ロボット４０に予め設定された挿入位置よりも浅い場合、オス側コネクタ２０は、メス側コネクタ３０内に案内されつつも予め設定された挿入位置に到達する前にメス側コネクタ３０の底部に接触する。この接触した位置から予め設定された挿入位置までロボット４０がオス側コネクタ２０をさらに挿入したとしても、コンプライアンス機構１の第１変形部１０３および第２変形部１０４がＺ軸方向に変形することで、適正挿入位置と予め設定された挿入位置との差分を吸収することができる。
　さらに、コンプライアンス機構１の第１変形部１０３および第２変形部１０４は、オス側コネクタ２０とメス側コネクタ３０とのＸ軸方向、Ｙ軸方向、θＺ方向の相対的な最大ずれ量と同等の変位を、オス側コネクタ２０を介して実際に受けるＸ軸方向、Ｙ軸方向、θＺ方向の反力よりも十分に小さい力で実現する。このように、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向、θＺ方向に自在に変位する構成により、位置および角度のずれに倣いつつ、挿入物および被挿入物を破損させることなく繰り返し挿入可能なコンプライアンス機構１を実現することができる。これにより、Ｘ方向及びＹ方向の位置ずれ、Ｚ方向、すなわち挿入高さ位置のずれ、及びθＺ方向の角度ずれにより挿入時の製品の破損が懸念される組立作業を、自動化することができる。
　なお、第１変形部１０３及び第２変形部１０４がＺ軸方向における厚みが厚く、Ｚ軸方向に変形しない場合であっても、芯ずれが生じているオス側コネクタは、メス側コネクタ面取り部に沿って摺動しつつ、Ｘ方向及びＹ方向の位置ずれ、及びθＺ方向の角度ずれを吸収させながら挿入することができる。
（実施の形態２）
　次に、実施の形態２に係るコンプライアンス機構集合体２について説明する。以下、実施の形態１に係るコンプライアンス機構１と同一の機能および作用を有する構成要素については、その説明を省略する。
　コンプライアンス機構集合体２は、図６に示すように、実施の形態１に係るコンプライアンス機構１を同一平面上に複数個配置し、各コンプライアンス機構１の固定部を連結材１１０で連結して全コンプライアンス機構１を一体化している。固定部の連結方法は、任意であり、図６に示すように複数の枠を有する連結材１１０に固定部を固定する方法でもよいし、各固定部を同一の部材から切り出して一括で形成してもよい。なお、図６では、図を見やすくするために、紙面向かって左上のコンプライアンス機構１の構成部位にのみ符号を付し、それ以外には符号を省略している。
　図１に示すロボット４０のエンドエフェクタ５０に、図６に示すコンプライアンス機構集合体２を取り付けることにより、ロボット４０は複数個の可動保持部１０１を備えることができる。各可動保持部１０１に、図１に示すオス側コネクタ２０を取り付けることにより、複数個のメス側コネクタ３０が搭載された被組立物３１に対して挿入作業を一括して実施することが可能となる。
　通常、オス側コネクタ２０およびメス側コネクタ３０の個体差によって適正挿入位置にばらつきが生じるため、複数のコネクタの挿入作業を一括して実行することは困難である。しかし、コンプライアンス機構集合体２を用いることにより、適正挿入位置が最も深い、すなわち、挿入量が最も大きいオス側コネクタ２０の挿入位置を他のオス側コネクタ２０の挿入位置に適用することで、全てのオス側コネクタを挿入しきることができる。これは、挿入量が最も大きいオス側コネクタ２０以外のオス側コネクタ２０は、コンプライアンス機構集合体２によってＺ軸方向に変位して挿入量が自動的に調整されるためである。
（実施の形態３）
　次に、実施の形態３に係るコンプライアンス機構３について説明する。コンプライアンス機構３は、図２に示す実施の形態１に係るコンプライアンス機構１にその破損を抑制するためのストッパが追加されている。
　コンプライアンス機構３は、図７に示すように、固定部１０２が固定されている基準体６０と、基準体６０に設けられ、可動保持部１０１の変位を制限する対の第１ストッパ７０，７０および対の第２ストッパ８０，８０を備えている。基準体６０は、平面視して矩形状の平板であり、四隅に固定部１０２が固定されている。対の第１ストッパ７０，７０は、Ｙ軸に平行な直線上で可動保持部１０１を挟みこむ位置に配置されている。また、対の第２ストッパ８０，８０は、Ｘ軸に平行な直線上で可動保持部１０１を挟みこむ位置に配置されている。
　第１ストッパ７０は、図８Ａ及び図８Ｂに示すように、直方体に凹部７０ａ及び切り欠き部７０ｂが形成された形状を有している。第１ストッパ７０の＋Ｚ側の端部は、基準体６０に固定されている。対の第１ストッパ７０，７０には、可動保持部１０１を向いた互いに対向する側面に、可動保持部１０１の一部を収容する凹部７０ａが形成されている。可動保持部１０１は、図８Ａに示すように、対の第１ストッパ７０，７０に形成された凹部７０ａに差し込まれている。このように凹部７０ａに差し込まれた可動保持部１０１の＋Ｙ側及び－Ｙ側には、凹部７０ａとの間に隙間Ｓ１、Ｓ２が形成されている。可動保持部１０１は、この隙間Ｓ１，Ｓ２の分だけＹ軸方向に変位することができる一方で、それ以上のＹ軸方向の変位が制限されている。また、凹部７０ａに差し込まれた可動保持部１０１の＋Ｚ側及び－Ｚ側には、凹部７０ａとの間に隙間Ｓ３、Ｓ４が形成されている。可動保持部１０１は、この隙間Ｓ３，Ｓ４の分だけＺ軸方向に変位することができる一方で、それ以上のＺ軸方向の変位が制限されている。このように、第１ストッパ７０は、可動保持部１０１のＹ軸方向およびＺ軸方向の変位を制限する。
　また、対の第１ストッパ７０，７０において、基準体６０に固定される＋Ｚ側の端部には、互いに対向する側面から形成された切り欠き部７０ｂが設けられている。このような切り欠き部７０ｂを設けることで、可動保持部１０１がＹ軸方向に変位して凹部７０ａに当接した際に、第１ストッパ７０を切り欠き部７０ｂを中心に変形させることができ、これにより可動保持部１０１の急停止を避けることができる。
　第２ストッパ８０は、図９Ａおよび図９Ｂに示すように、直方体であり、＋Ｚ側の端部が基準体６０に固定されている。可動保持部１０１の＋Ｘ側及び－Ｘ側には、第２ストッパ８０との間に隙間Ｓ５、Ｓ６が形成されている。可動保持部１０１は、この隙間Ｓ５，Ｓ６の分だけＸ軸方向に変位することができる一方で、それ以上のＸ軸方向の変位が制限されている。なお、第２ストッパ８０の基準体６０に固定される側の端部には。第１ストッパ７０と同様、切り欠き部が形成されていてもよい。
　コンプライアンス機構１では、可動保持部１０１に作用する外力によって第１変形部１０３および第２変形部１０４が弾性変形して、可動保持部１０１が変位する。このため、コンプライアンス機構１を異物にぶつけたり、落下させたりして、可動保持部１０１に大きな衝撃が加わると、第１変形部１０３および第２変形部１０４の許容する弾性変形量を超過してしまい、これらが破損する可能性がある。
　しかし、コンプライアンス機構３によると、可動保持部１０１が外力によって大きく変位しようとした場合、可動保持部１０１が第１ストッパ７０または第２ストッパ８０に当接して、可動保持部１０１の変位が制限される。このように、第１ストッパ７０および第２ストッパ８０が可動保持部１０１の変位を制限することにより、第１変形部１０３および第２変形部１０４の破損を抑制することができる。
　特に、オス側コネクタ２０をメス側コネクタ３０から引き抜く引抜作業を実施する場合、オス側コネクタ２０に作用する抵抗力により可動保持部１０１は－Ｚ方向に大きく変位する場合がある。このため、第１変形部１０３および第２変形部１０４には、－Ｚ方向の高い剛性が求められる。しかし、コンプライアンス機構３によれば、第１ストッパ７０によって可動保持部１０１の－Ｚ方向の変位が制限されるため、第１変形部１０３および第２変形部１０４の剛性要求レベルを抑えることができる。また、可動保持部１０１の主面と凹部７０ａの可動保持部１０１と当接する面との距離を狭くして、可動保持部１０１のＺ軸方向の変位を厳しく制限または禁止することにより、メス側コネクタ３０からオス側コネクタ２０を容易に引き抜くことができる。このように、実施の形態３に係るコンプライアンス機構３は、第１変形部１０３および第２変形部１０４の破損を防止できるとともに、引抜作業を効率的に実施することができる。
なお、上述したコンプライアンス機構３では、可動保持部１０１のＹ軸、Ｚ軸方向の変位を第１ストッパ７０によって制限し、可動保持部１０１のＸ軸方向の変位を第２ストッパ８０によって制限している。しかし、独立した個別のストッパによって、各軸方向の変位をそれぞれ制限してもよいし、各軸方向の変位を適宜組み合わせて制限してもよい。
（実施の形態４）
　次に、実施の形態４に係るコンプライアンス機構４について説明する。以下、上述した実施の形態１～３に係るコンプライアンス機構１，３およびコンプライアンス機構集合体２と同一の機能および作用を有する部材については、その説明を省略する。本実施の形態では、オス側コネクタ２０を介して加えられる外力に応じて、より柔軟に可動保持部を変位させることが可能なコンプライアンス機構４について説明する。なお、コンプライアンス機構４の各構成部材は、図１０及び図１１に示すように、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸に垂直な面を有する直方体状に形成されたものである。
　コンプライアンス機構４は、図１１に示すように、平面視が十字形に形成された機構である。コンプライアンス機構４は、図１０および図１１に示すように、図１に示すオス側コネクタ２０を保持する可動保持部２０１と、図１に示すエンドエフェクタ５０に固定される固定部２０２ａ～２０２ｄと、図１に示すオス側コネクタ２０とメス側コネクタ３０との接触により生じる外力に応じて弾性変形する第１変形部２０３（２０３ａ～２０３ｈ）、および、第２変形部２０４（２０４ａ～２０４ｈ）と、第１変形部２０３と第２変形部２０４とを接続する接続部２０５（２０５ａ，２０５ｂ）と、第１変形部２０３同士を中継して接続する第１中継部２０６（２０６ａ，２０６ｂ）と、第２変形部２０４同士を中継して接続する第２中継部２０７（２０７ａ，２０７ｂ）と、を備える。
　図１１に示すように、＋Ｚ軸方向からコンプライアンス機構４を平面視すると、可動保持部２０１は、コンプライアンス機構４の中央部に配置されている。可動保持部２０１は、直方体の部材であり、第１変形部２０３と第２変形部２０４と比べて剛性が大きく、すなわち機械的コンプライアンスが小さく、外力によって容易に変形しない材料及び寸法により形成されている。可動保持部２０１の－Ｚ軸を向いた主面には、オス側コネクタ２０（図１）を保持する、図示しない保持機構が設けられている。
　４つの固定部２０２は、それぞれ同一の形状及び大きさを有し、可動保持部２０１の周囲に配置されている。固定部２０２ａは、可動保持部２０１よりも－Ｘ側かつ＋Ｙ側に位置している。固定部２０２ｂは、可動保持部２０１よりも＋Ｘ側かつ＋Ｙ側に位置している。固定部２０２ｃは、可動保持部２０１よりも－Ｘ側かつ－Ｙ側に位置している。固定部２０２ｄは、可動保持部２０１よりも＋Ｘ側かつ－Ｙ側に位置している。すなわち、中心が可動保持部２０１の中心Ｃと一致し、かつＸ軸及びＹ軸に辺が延びた仮想的な矩形を想定した場合に、４つの固定部２０２ａ、２０２ｂ、２０２ｃ、２０２ｄは、仮想的な矩形の各頂点に配置されている。
　固定部２０２は、第１変形部２０３及び第２変形部２０４と比べて剛性が大きく、すなわち機械的コンプライアンスが小さく、外力によって容易に変形しない材料及び寸法により形成されている。固定部２０２は、図１０に示すように、コンプライアンス機構４の他の構成部材と比較してＺ軸方向に厚みがあり、コンプライアンス機構４において＋Ｚ軸の方向に突出している。これにより、固定部２０２の＋Ｚ軸方向を向いた面をエンドエフェクタ５０（図１）に接触させて取り付けると、コンプライアンス機構４の他の構成部材は、エンドエフェクタ５０（図１）の表面と間隔をあけて設けられる。
　接続部２０５は、第１変形部２０３及び第２変形部２０４と比べて剛性が大きく、すなわち機械的コンプライアンスが小さく、外力によって容易に変形しない材料及び寸法により形成されている。２つの接続部２０５ａ，２０５ｂは、Ｘ軸に平行な直線上で可動保持部２０１を間に挟みこむ位置に配置されている。接続部２０５ａは、可動保持部２０１の－Ｘ側に隣接して配されている。また、接続部２０５ｂは、可動保持部２０１の＋Ｘ側に隣接して配されている。各接続部２０５ａ、２０５ｂの可動保持部２０１からの距離は、同じである。
　第１中継部２０６は、第１変形部２０３及び第２変形部２０４と比べて剛性が大きく、すなわち機械的コンプライアンスが小さく、外力によって容易に変形しない材料及び寸法により形成されている。２つの第１中継部２０６ａ、２０６ｂは、Ｙ軸に平行な直線上で可動保持部２０１を間に挟みこむ位置に配置されている。第１中継部２０６ａは、可動保持部２０１の＋Ｙ側に可動保持部２０１から間隔をあけて配されている。第１中継部２０６ａには、４つの第１変形部２０３ａ，２０３ｂ，２０３ｃ，２０３ｄの一端が接続されている。一方、第１中継部２０６ｂは、可動保持部２０１の－Ｙ側に可動保持部２０１から間隔をあけて配されている。第１中継部２０６ｂには、４つの第１変形部２０３ｅ，２０３ｆ，２０３ｇ，２０３ｈの一端が接続されている。各第１中継部２０６ａ，２０６ｂの可動保持部２０１からの距離は、同じである。
　第２中継部２０７は、第１変形部２０３及び第２変形部２０４と比べて剛性が大きく、すなわち機械的コンプライアンスが小さく、外力によって容易に変形しない材料及び寸法により形成されている。２つの第２中継部２０７ａ、２０７ｂは、Ｘ軸に平行な直線上で可動保持部２０１及び接続部２０５を間に挟みこむ位置に配置されている。第２中継部２０７ａは、可動保持部２０１の－Ｘ側に可動保持部２０１から間隔をあけて配されている。第２中継部２０７ａには、４つの第２変形部２０４ａ，２０４ｂ，２０４ｅ，２０４ｆの一端が接続されている。一方、第２中継部２０７ｂは、可動保持部２０１の＋Ｘ側に可動保持部２０１から間隔をあけて配されている。第２中継部２０７ｂには、４つの第２変形部２０４ｃ，２０４ｄ，２０４ｇ，２０４ｈの一端が接続されている。各第２中継部２０７ａ，２０７ｂの可動保持部２０１からの距離は、同じである。
　第１変形部２０３は、Ｙ軸方向に長手方向を有する棒状部材である。第１変形部２０３は、可動保持部２０１よりも＋Ｙ側に設けられ、Ｘ軸方向に互いに間隔をあけて平行に並んだ４つの第１変形部２０３ａ、２０３ｂ、２０３ｃ、２０３ｄと、可動保持部２０１よりも－Ｙ側に設けられ、Ｘ軸方向に互いに間隔をあけて平行に並んだ４つの第１変形部２０３ｅ、２０３ｆ、２０３ｇ、２０３ｈとを有している。
　可動保持部２０１よりも＋Ｙ側に設けられた第１変形部２０３は、－Ｘ側から＋Ｘ側に向けて、第１変形部２０３ｂ、第１変形部２０３ａ、第１変形部２０３ｃ、第１変形部２０３ｄがこの順で配置されている。その中で外側に配された第１変形部２０３ｂと第１変形部２０３ｄ、及び、内側に配された第１変形部２０３ａと第１変形部２０３ｃは、コンプライアンス機構４の中心Ｃを通りＹ軸に平行である中心線ＣＬ１に対して対称に配置されている。内側に配置された第１変形部２０３ａ及び第１変形部２０３ｃは、可動保持部２０１の＋Ｙ側の側面と第１中継部２０６ａの－Ｙ側の側面とを接続する。一方、第１変形部２０３ａの外側に配置された第１変形部２０３ｂは、第１中継部２０６ａの－Ｙ側の側面と接続部２０５ａの＋Ｙ側の側面とを接続する。同様に、第１変形部２０３ｃの外側に配置された第１変形部２０３ｄは、第１中継部２０６ａの－Ｙ側の側面と接続部２０５ｂの＋Ｙ側の側面とを接続する。これにより、第１中継部２０６ａを介して接続された第１変形部２０３ａと第１変形部２０３ｂとにより、可動保持部２０１と接続部２０５ａとが接続される。同様に第１中継部２０６ａを介して接続された第１変形部２０３ｃと第１変形部２０３ｄとにより、可動保持部２０１と接続部２０５ｂとが接続される。
　可動保持部２０１よりも－Ｙ側に設けられた第１変形部２０３も同様の構成を有しており、－Ｘ側から＋Ｘ側に向けて、第１変形部２０３ｆ、第１変形部２０３ｅ、第１変形部２０３ｇ、第１変形部２０３ｈがこの順で配置されている。その中で内側に配置された第１変形部２０３ｅ及び第１変形部２０３ｇは、可動保持部２０１の－Ｙ側の側面と第１中継部２０６ｂの＋Ｙ側の側面とを接続する。一方、第１変形部２０３ｅの外側に配置された第１変形部２０３ｆは、第１中継部２０６ｂの＋Ｙ側の側面と接続部２０５ａの－Ｙ側の側面とを接続する。同様に、第１変形部２０３ｇの外側に配置された第１変形部２０３ｈは、第１中継部２０６ｂの＋Ｙ側の側面と接続部２０５ｂの－Ｙ側の側面とを接続する。これにより、第１中継部２０６ｂを介して接続された第１変形部２０３ｅと第１変形部２０３ｆとにより、可動保持部２０１と接続部２０５ａとが接続される。同様に第１中継部２０６ｂを介して接続された第１変形部２０３ｇと第１変形部２０３ｈとにより、可動保持部２０１と接続部２０５ｂとが接続される。
　第２変形部２０４は、Ｘ軸方向に長手方向を有する棒状部材である。第２変形部２０４は、可動保持部２０１よりも－Ｘ側に設けられ、Ｙ軸方向に互いに間隔をあけて平行に並んだ４つの第２変形部２０４ａ、２０４ｂ、２０４ｅ、２０４ｆと、可動保持部２０１よりも＋Ｘ側に設けられ、Ｙ軸方向に互いに間隔をあけて平行に並んだ４つの第２変形部２０４ｃ、２０４ｄ、２０４ｇ、２０４ｈとを有している。
　可動保持部２０１よりも－Ｘ側に設けられた第２変形部２０４は、＋Ｙ側から－Ｙ側に向けて、第２変形部２０４ｂ、第２変形部２０４ａ、第２変形部２０４ｅ、第２変形部２０４ｆがこの順で配置されている。その中で外側に配された第２変形部２０４ｂと第２変形部２０４ｆ、及び、内側に配された第２変形部２０４ａと第２変形部２０４ｅは、コンプライアンス機構４の中心Ｃを通りＸ軸に平行である中心線ＣＬ２に対して対称に配置されている。内側に配置された第２変形部２０４ａ及び第２変形部２０４ｅは、接続部２０５ａの－Ｘ側の側面と第２中継部２０７ａの＋Ｘ側の側面とを接続する。一方、第２変形部２０４ａの外側に配置された第２変形部２０４ｂは、第２中継部２０７ａの＋Ｘ側の側面と固定部２０２ａの－Ｘ側の側面とを接続する。同様に、第２変形部２０４ｅの外側に配置された第２変形部２０４ｆは、第２中継部２０７ａの＋Ｘ側の側面と固定部２０２ｃの－Ｘ側の側面とを接続する。これにより、第２中継部２０７ａを介して接続された第２変形部２０４ａと第２変形部２０４ｂとにより、接続部２０５ａと固定部２０２ａとが接続される。同様に、第２中継部２０７ａを介して接続された第２変形部２０４ｅと第２変形部２０４ｆとにより、接続部２０５ａと固定部２０２ｃとが接続される。
　可動保持部２０１よりも＋Ｘ側に設けられた第２変形部２０４も同様の構成を有しており、＋Ｙ側から－Ｙ側に向けて、第２変形部２０４ｄ、第２変形部２０４ｃ、第２変形部２０４ｇ、第２変形部２０４ｈがこの順で配置されている。内側に配置された第２変形部２０４ｃ及び第２変形部２０４ｇは、接続部２０５ｂの＋Ｘ側の側面と第２中継部２０７ｂの－Ｘ側の側面とを接続する。一方、第２変形部２０４ｃの外側に配置された第２変形部２０４ｄは、第２中継部２０７ｂの－Ｘ側の側面と固定部２０２ｂの＋Ｘ側の側面とを接続する。同様に、第２変形部２０４ｇの外側に配置された第２変形部２０４ｈは、第２中継部２０７ｂの－Ｘ側の側面と固定部２０２ｄの＋Ｘ側の側面とを接続する。これにより、第２中継部２０７ｂを介して接続された第２変形部２０４ｃと第２変形部２０４ｄとにより、接続部２０５ｂと固定部２０２ｂとが接続される。同様に、第２中継部２０７ｂを介して接続された第２変形部２０４ｇと第２変形部２０４ｈとにより、接続部２０５ｂと固定部２０２ｄとが接続される。
　このように、第１変形部２０３ａ，２０３ｂおよび第２変形部２０４ａ，２０４ｂは、第１中継部２０６ａ、接続部２０５ａ、第２中継部２０７ａを介して、可動保持部２０１と固定部２０２ａとを接続している。
　同様に、第１変形部２０３ｃ，２０３ｄおよび第２変形部２０４ｃ，２０４ｄは、第１中継部２０６ａ、接続部２０５ｂ、第２中継部２０７ｂを介して、可動保持部２０１と固定部２０２ｂとを接続している。
　同様に、第１変形部２０３ｅ，２０３ｆおよび第２変形部２０４ｅ，２０４ｆは、第１中継部２０６ｂ、接続部２０５ａ、第２中継部２０７ａを介して、可動保持部２０１と固定部２０２ｃとを接続している。
　同様に、第１変形部２０３ｇ，２０３ｈおよび第２変形部２０４ｇ，２０４ｈは、第１中継部２０６ｂ、接続部２０５ｂ、第２中継部２０７ｂを介して、可動保持部２０１と固定部２０２ｄとを接続している。
　このように、第１中継部２０６、接続部２０５、第２中継部２０７を経由して、可動保持部２０１と固定部２０２とを連結させることにより、コンプライアンス機構１と比較して、第１変形部２０３および第２変形部２０４をより柔軟に弾性変形することができる。そのため、同じ外力が作用したとしても、コンプライアンス機構１の場合よりも可動保持部２０１をより大きく変位させることができる。これにより、オス側コネクタ２０とメス側コネクタ３０との位置および角度ずれの吸収効率を向上させることができる。また、オス側コネクタ２０とメス側コネクタ３０との接触により生じる両者の破損を抑制することもできる。
　また、同等のコンプライアンス定数で構成する場合に、第１変形部及び第２変形部の寸法をより小さくすることができる。特に、第１変形部と第２変形部の長さを短くすることができることから、コンプライアンス機構をより小型化することができる。
　なお、本開示は、上記の実施の形態に限定されず、本開示の要旨を逸脱しない範囲での種々の変形および応用が可能である。
　上記の実施の形態では、挿入物側にコンプライアンス機構１，３，４を取りつけた。しかし、挿入物と被挿入物との間のずれを解消するために、被挿入物側にコンプライアンス機構１，３，４を取り付けてもよい。このようにすることで、挿入物と被挿入物との間のずれを解消する方向に被挿入物側を移動させることができる。
　また、上記の実施の形態では、コンプライアンス機構１，３，４は、挿入物を被挿入物に挿入するためのロボットに取り付けられると説明した。しかしながら、コンプライアンス機構１，３，４は、Ｚ軸方向に動作する装置に適用することができ、手動あるいは自動の種々の装置に取り付けることができる。挿入動作で完結する作業として、例えば製品の組立工程を行う装置に、上記実施の形態のコンプライアンス機構１，３，４を適用することができる。さらに、挿入側あるいは被挿入側を周期的あるいはある一定の間隔で取り換えて挿抜動作を繰り返す作業として、例えばコネクタの通電試験工程を行う装置に、上記実施の形態のコンプライアンス機構１，３，４を適用することができる。
　また、上記の実施の形態では、コンプライアンス機構１，３，４およびコンプライアンス機構集合体２の構成部位を個別に形成し、これらを接続することによりコンプライアンス機構１を製造した。しかし、コンプライアンス機構１の製造方法はこれに限られず、例えば、要求される弾性および剛性を兼ね備える部材から一括して切り出してコンプライアンス機構を製造してもよい。
　また、上記の実施の形態では、第１変形部の延在する方向と第２変形部の延在する方向とを直交させていた。しかしながら、両者の角度は、柔軟に可動保持部を変位させられるのであれば、任意の角度とすることができる。
　また、第１変形部及び第２変形部の設置数は、上記の設置数に限定されない。第１変形部及び第２変形部の設置数を多くすることで可動保持部を変位させやすくすることができ、設置数を少なくすることで可動保持部が変位しにくくなる。すなわちコンプライアンス機構に求められる機能に応じて適宜、設置数を決定することができる。
　また、上記実施の形態では、第１中継部２０６及び第２中継部２０７を設置する場合について説明したが、いずれか一方の中継部のみを設置する態様であってもよい。また、第１中継部２０６及び第２中継部２０７の設置数も特に限定されず、コンプライアンス機構に求める機能に応じて適宜、設置数を決定することができる。
　本出願は、２０２３年５月１６日に出願された、日本国特許出願２０２３－０８１１１６号に基づく。本明細書中に日本国特許出願２０２３－０８１１１６号の明細書、特許請求の範囲、図面全体を参照として取り込むものとする。
　以下、本開示の諸態様を付記としてまとめて記載する。
（付記１）
　挿入物を被挿入物に挿入する際に、前記挿入物と前記被挿入物との間に生じたずれを解消するためのコンプライアンス機構であって、
　前記挿入物あるいは前記被挿入物を保持する可動保持部と、
　前記コンプライアンス機構が取り付けられる支持体に固定される固定部と、
　前記可動保持部と前記固定部との間に介在し、互いに異なる方向に延在した第１変形部及び第２変形部と、
　前記第１変形部と前記第２変形部とを接続する接続部と、を備え、
　前記第１変形部及び前記第２変形部は、前記可動保持部に作用する外力によって変形する両端固定梁の構造を備えることにより、前記可動保持部を変位させる、
　コンプライアンス機構。
（付記２）
　前記第１変形部及び前記第２変形部は、前記挿入物の挿入方向に対して垂直な平面内において延在し、
　前記第１変形部が延在する方向と、前記第２変形部が延在する方向とは、互いに直交する、
　付記１に記載のコンプライアンス機構。
（付記３）
　前記第１変形部は、前記可動保持部と前記接続部とを接続し、
　前記第２変形部は、前記接続部と前記固定部とを接続する、
　付記１または２に記載のコンプライアンス機構。
（付記４）
　前記第１変形部は、前記可動保持部の側面から対で延出して前記接続部に接続しており、
　前記第２変形部は、前記接続部の相対する側面から互いに１８０°異なる方向に延出して、それぞれが異なる前記固定部に接続している、
　付記１から３のいずれか１つに記載のコンプライアンス機構。
（付記５）
　前記可動保持部と前記接続部との間に設けられる第１中継部と、前記接続部と前記固定部との間に設けられる第２中継部とのうち、少なくともいずれか一方の中継部を備え、
　前記第１中継部は、前記可動保持部から延びた一方の前記第１変形部と、前記接続部から延びた他方の前記第１変形部とを接続することで、前記可動保持部と前記接続部とを前記第１変形部で接続し、
　前記第２中継部は、前記接続部から延びた一方の前記第２変形部と、前記固定部から延びた他方の前記第２変形部とを接続することで、前記接続部と前記固定部とを前記第２変形部で接続する、
　付記３に記載のコンプライアンス機構。
（付記６）
　前記可動保持部の変位を制限するストッパ、をさらに備える、
　付記１から５のいずれか１つに記載のコンプライアンス機構。
（付記７）
　前記ストッパは、互いに直交する３方向において前記可動保持部の変位を制限する、
　付記６に記載のコンプライアンス機構。
（付記８）
　同一平面上に配置された複数の付記１から７のいずれか１つに記載のコンプライアンス機構を備える、
　コンプライアンス機構集合体。
（付記９）
　複数の前記コンプライアンス機構の前記固定部は、互いに連結されている、
　付記８に記載のコンプライアンス機構集合体。
１…コンプライアンス機構、２…コンプライアンス機構集合体、３，４…コンプライアンス機構、１０…自動組立装置、２０…オス側コネクタ、２０ａ…面取り加工部、３０…メス側コネクタ、３０ａ…面取り加工部、３１…被組立物、３２…掛け台、４０…ロボット、４１…ロボットアーム、５０…エンドエフェクタ、６０…基準体、７０…第１ストッパ、７０ａ…凹部、７０ｂ…切り欠き部、８０…第２ストッパ、１０１…可動保持部、１０２，１０２ａ～１０２ｄ…固定部、１０３，１０３ａ～１０３ｄ…第１変形部、１０４，１０４ａ～１０４ｄ…第２変形部、１０５，１０５ａ，１０５ｂ…接続部、１１０…連結材、２０１…可動保持部、２０２，２０２ａ～２０２ｄ…固定部、２０３，２０３ａ～２０３ｈ…第１変形部、２０４，２０４ａ～２０４ｈ…第２変形部、２０５，２０５ａ，２０５ｂ…接続部、２０６，２０６ａ，２０６ｂ…第１中継部、２０７，２０７ａ，２０７ｂ…第２中継部、Ｃ…中心、Ｓ１～Ｓ６…隙間、ＣＬ，ＣＬ１，ＣＬ２…中心線。

Claims (9)

  1. 　挿入物を被挿入物に挿入する際に、前記挿入物と前記被挿入物との間に生じたずれを解消するためのコンプライアンス機構であって、
    　前記挿入物あるいは前記被挿入物を保持する可動保持部と、
    　前記コンプライアンス機構が取り付けられる支持体に固定される固定部と、
    　前記可動保持部と前記固定部との間に介在し、互いに異なる方向に延在した第１変形部及び第２変形部と、
    　前記第１変形部と前記第２変形部とを接続する接続部と、を備え、
    　前記第１変形部及び前記第２変形部は、前記可動保持部に作用する外力によって変形する両端固定梁の構造を備えることにより、前記可動保持部を変位させる、
    　コンプライアンス機構。
  2. 　前記第１変形部及び前記第２変形部は、前記挿入物の挿入方向に対して垂直な平面内において延在し、
    　前記第１変形部が延在する方向と、前記第２変形部が延在する方向とは、互いに直交する、
    　請求項１に記載のコンプライアンス機構。
  3. 　前記第１変形部は、前記可動保持部と前記接続部とを接続し、
    　前記第２変形部は、前記接続部と前記固定部とを接続する、
    　請求項１または２に記載のコンプライアンス機構。
  4. 　前記第１変形部は、前記可動保持部の側面から対で延出して前記接続部に接続しており、
    　前記第２変形部は、前記接続部の相対する側面から互いに１８０°異なる方向に延出して、それぞれが異なる前記固定部に接続している、
    　請求項１から３のいずれか１項に記載のコンプライアンス機構。
  5. 　前記可動保持部と前記接続部との間に設けられる第１中継部と、前記接続部と前記固定部との間に設けられる第２中継部とのうち、少なくともいずれか一方の中継部を備え、
    　前記第１中継部は、前記可動保持部から延びた一方の前記第１変形部と、前記接続部から延びた他方の前記第１変形部とを接続することで、前記可動保持部と前記接続部とを前記第１変形部で接続し、
    　前記第２中継部は、前記接続部から延びた一方の前記第２変形部と、前記固定部から延びた他方の前記第２変形部とを接続することで、前記接続部と前記固定部とを前記第２変形部で接続する、
    　請求項３に記載のコンプライアンス機構。
  6. 　前記可動保持部の変位を制限するストッパ、をさらに備える、
    　請求項１から５のいずれか１項に記載のコンプライアンス機構。
  7. 　前記ストッパは、互いに直交する３方向において前記可動保持部の変位を制限する、
    　請求項６に記載のコンプライアンス機構。
  8. 　同一平面上に配置された複数の請求項１から７のいずれか１項に記載のコンプライアンス機構を備える、
    　コンプライアンス機構集合体。
  9. 　複数の前記コンプライアンス機構の前記固定部は、互いに連結されている、
    　請求項８に記載のコンプライアンス機構集合体。
PCT/JP2024/012165 2023-05-16 2024-03-27 コンプライアンス機構およびコンプライアンス機構集合体 Pending WO2024236909A1 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2025520420A JPWO2024236909A5 (ja) 2024-03-27 コンプライアンス機構、コンプライアンス機構集合体、および製品の製造方法

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2023-081116 2023-05-16
JP2023081116 2023-05-16

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2024236909A1 true WO2024236909A1 (ja) 2024-11-21

Family

ID=93519478

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2024/012165 Pending WO2024236909A1 (ja) 2023-05-16 2024-03-27 コンプライアンス機構およびコンプライアンス機構集合体

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2024236909A1 (ja)

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4946421A (en) * 1988-05-13 1990-08-07 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Robot cable-complaint devices
JPH05253883A (ja) * 1992-03-10 1993-10-05 Fujitsu Ltd Ｘ−Ｙ−θＺ 軸板ばねコンプライアンス機構
JPH06182689A (ja) * 1992-12-17 1994-07-05 Fujitsu Ltd ロボットハンド
JPH06297378A (ja) * 1993-04-20 1994-10-25 Nec Corp コンプライアンス機構
JP2004066364A (ja) * 2002-08-02 2004-03-04 Ricoh Co Ltd コンプライアンス機構
CN104315310A (zh) * 2014-10-31 2015-01-28 华南理工大学 一种波纹型薄片对称分布的大行程高精度定位平台
US10486314B1 (en) * 2016-11-01 2019-11-26 University Of South Florida Sensor assembly and robotic system including an orthoplanar spring having multiple legs
JP2022179942A (ja) * 2021-05-24 2022-12-06 三菱電機株式会社 コンプライアンス機構およびコンプライアンス機構の弾性力低下診断装置

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4946421A (en) * 1988-05-13 1990-08-07 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Robot cable-complaint devices
JPH05253883A (ja) * 1992-03-10 1993-10-05 Fujitsu Ltd Ｘ−Ｙ−θＺ 軸板ばねコンプライアンス機構
JPH06182689A (ja) * 1992-12-17 1994-07-05 Fujitsu Ltd ロボットハンド
JPH06297378A (ja) * 1993-04-20 1994-10-25 Nec Corp コンプライアンス機構
JP2004066364A (ja) * 2002-08-02 2004-03-04 Ricoh Co Ltd コンプライアンス機構
CN104315310A (zh) * 2014-10-31 2015-01-28 华南理工大学 一种波纹型薄片对称分布的大行程高精度定位平台
US10486314B1 (en) * 2016-11-01 2019-11-26 University Of South Florida Sensor assembly and robotic system including an orthoplanar spring having multiple legs
JP2022179942A (ja) * 2021-05-24 2022-12-06 三菱電機株式会社 コンプライアンス機構およびコンプライアンス機構の弾性力低下診断装置

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2024236909A1 (ja) 2024-11-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109565123B (zh) 连接器
KR101811757B1 (ko) 연결 수단
EP2933879A1 (en) Electrical connector with female terminal and motor with such an electrical connector
EP3010090A1 (en) Connector
US20080026611A1 (en) Socket for electrical part
US9455515B2 (en) Contact, connector, and connecting device
WO2024236909A1 (ja) コンプライアンス機構およびコンプライアンス機構集合体
JP5329283B2 (ja) コネクタ
CN107689524A (zh) 连接器部件和连接器
CN107689518A (zh) 连接器部件和连接器
EP3477798A1 (en) Assembly system
JP5363517B2 (ja) スパークプラグの製造方法
Chen et al. Fiber assembly of MEMS optical switches with U-groove channels
JP2018192574A (ja) ワーク把持装置
CN215008895U (zh) 折弯装置及折弯设备
US11383273B2 (en) Piezo motor
CN113113830A (zh) 折弯装置及折弯设备
CN216598376U (zh) 一种软导线整形组装设备
CN114131639A (zh) 安全夹爪和工业机器人
CN215010877U (zh) 折弯设备
CN216940723U (zh) 安全夹爪和工业机器人
KR100858505B1 (ko) 디버링 머신
CN113825593A (zh) 夹合装置
CN113056106B (zh) 折弯设备及折弯方法
JP2018103325A (ja) コネクタ挿入方法及びコネクタ挿入装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 24806863

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2025520420

Country of ref document: JP