WO2024204300A1

WO2024204300A1 - 駐車支援システム

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Publication number: WO2024204300A1
Application number: PCT/JP2024/012155
Authority: WO
Inventors: 佐藤渉; 水谷友一; 石川康太
Original assignee: Aisin Corp
Current assignee: Aisin Corp
Priority date: 2023-03-31
Filing date: 2024-03-27
Publication date: 2024-10-03
Anticipated expiration: 2025-09-30
Also published as: CN120769824A; JP2024145757A

Abstract

駐車支援システムは、車両制御部と、画像認識部と、対象物判定部と、輪留め位置推定部とを備える。車両制御部は、輪留め位置推定部により推定した推定輪留め位置（Ｐｃ）に基づいて接触想定エリア（Ａ）を設定し、接触想定エリア（Ａ）内では接触準備速度で車両を走行させる停止前制御を実行する。車両制御部は、認識対象物（Ｒ）が固定物である場合には、移動体である場合に比べて接触想定エリア（Ａ）を小さくする。

Description

駐車支援システム

　本発明は、車両を駐車スペースへ移動させるための車両制御を行う駐車支援システムに関する。

　特開２０２２－７２９６２号公報（特許文献１）には、車輪に作用する駆動力及び制動力を制御して車両を駐車スペースへ移動させるための車両制御を行う駐車支援システムが開示されている。特許文献１の駐車支援システムは、車両を駐車スペースへ移動させるための移動経路を設定し、目標位置までの残距離に応じて車両の速度を段階的に低下させ、車両が目標位置に到達するか車輪が輪留めに接触した場合に、駐車完了として車両を停止させる。

　特許文献１の駐車支援システムでは、車両が駐車スペースへ入り始めた時点から速度を低下させ、その後、操舵角がゼロとなった時点からさらに速度を低下させる。これにより、車両が勢い良く輪留めに到達するのを防止することができるとされている。

特開２０２２－７２９６２号公報

　しかし、駐車シーンによってはかなり早い段階から操舵角がゼロとなる場面も想定される。このような場合に、操舵角ゼロの時点から車両の速度を大きく低下させてしまうと、極低車速で走行する距離及び時間が長くなり、利便性が低下する恐れがある。

　そこで、利便性を確保しつつ、車両を適切に駐車スペースに移動させることができる駐車支援システムの実現が望まれる。

　本開示に係る駐車支援システムは、
　車輪に作用する駆動力と制動力とを制御して、前記車輪を備えた車両を駐車スペースへ移動させるための車両制御を行う車両制御部を備えた駐車支援システムであって、
　前記車両の周辺を撮影して取得した画像の画像認識を行う画像認識部と、
　前記画像認識部による前記画像認識の結果に基づいて認識対象物と前記車両との位置関係を判定する対象物判定部と、
　前記対象物判定部による判定結果に基づいて、前記駐車スペースにおける輪留めの位置を推定する輪留め位置推定部と、をさらに備え、
　前記車両制御部は、前記輪留め位置推定部により推定した前記輪留めの位置である推定輪留め位置に基づいて、前記推定輪留め位置よりも前記車両の側に、前記車輪が前記輪留めに接触する可能性があるエリアである接触想定エリアを設定し、前記接触想定エリア内では、予め設定された接触準備速度で前記車両を走行させる停止前制御を実行し、
　前記車両制御部は、前記対象物判定部により前記認識対象物を認識できた場合において、当該認識した前記認識対象物が移動しない固定物である場合には、移動体である場合に比べて、前記接触想定エリアを小さくする。

　この構成によれば、推定輪留め位置に基づいて設定される接触想定エリア内で停止前制御を実行することにより、接触準備速度で車両を走行させて、車両が勢い良く輪留めに到達するのを回避しやすくできる。その際、対象物判定部により認識された認識対象物が、位置誤差が小さいと見做せる固定物である場合に、相対的に位置誤差が大きいと言える移動体である場合に比べて接触想定エリアを小さくすることで、車両が低車速で走行する距離が徒に長くなるのを回避することができる。よって、利便性を確保しつつ、車両を適切に駐車スペースに移動させることができる駐車支援システムを提供することができる。

　本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

駐車支援の一例を示す説明図駐車支援システムを含む車両のシステム構成の一例を示す模式的ブロック図駐車支援システムの機能ブロック図接触想定エリアの設定方法を示す模式図駐車支援中の車両の位置に応じた車速変化を示すグラフ駐車支援中の車両の位置に応じた駆動力変化を示すグラフ接触想定エリアの大きさ設定の一例を示す模式図接触想定エリアの大きさ設定の一例を示す模式図接触想定エリアの大きさ設定の一例を示す模式図接触想定エリアの大きさ設定の一例を示す模式図

　駐車支援システムの実施形態について、図面を参照して説明する。図１の説明図は、車両５０を駐車させる際の駐車支援の一形態を例示している。また、図２のブロック図は、駐車支援システム１００を含む車両５０のシステム構成の一例を模式的に示している。本実施形態の駐車支援システム１００は、車輪Ｗに作用する駆動力と制動力とを制御するとともに操舵角を制御して、車両５０を駐車スペースＥへ移動させるための車両制御を行う。

　本実施形態では、駐車支援システム１００は、自動運転により車両５０を駐車スペースＥに駐車させる。なお、駐車支援システム１００による案内に基づいて操舵は運転者が手動で行い、駆動、制動のみが自動運転で行われる形態、即ち半自動運転であっても良い。

　図２に示すように、駐車支援システム１００は、ＥＣＵ（electronic control unit）１を中核として他のシステムや各種のセンサとの協働により実現される。ＥＣＵ１は、マイクロコンピュータ、マイクロプロセッサ、ＤＳＰ（digital signal processor）などのプロセッサ１Ｐ、プログラムやパラメータなどのソフトウェアが記憶されたプログラムメモリ１Ｍ、その他の各種電子部品を備えて構成される。

　プロセッサ１Ｐは、ＥＣＵ１の中核となるハードウェアであり、プロセッサ１Ｐを中核とする各種のハードウェアと、プログラムメモリ１Ｍに記憶されたプログラムなどのソフトウェアとの協働により、車両制御部が実現される。そして、ＥＣＵ１を中核として、駆動システム２０、ブレーキシステム３０、ステアリングシステム４０、位置認識システム６０などの他のシステム、及び、符号「５１」から「５８」、「６１」で示す各種センサや周辺デバイスと、ＥＣＵ１との協働により、駐車支援システム１００が実現される。

　下記において、駐車支援システム１００を構成する種々の機能部について説明するが、それぞれの機能部は、複数のハードウェアにより実現され、或いは、少なくとも１つのハードウェアとソフトウェアとの協働によって実現される場合があり、必ずしも独立した部品として構成される必要はない。

　図１に示すように、駐車支援システム１００は、駐車スペースＥに設定した駐車目標位置Ｐｔと車両５０の現在位置Ｐｒとに基づいて、車両５０を駐車目標位置Ｐｔまで移動させて停止させる。駐車目標位置Ｐｔ及び現在位置Ｐｒは、駐車支援システム１００が駐車支援（車両制御）を行う際の座標系（駐車支援座標系）における座標に対応している。

　図１に示す符号「Ｑ」は、車両５０の位置を特定する際の車両５０における基準点を示している。また、現在位置Ｐｒは、駐車支援座標系において基準点Ｑが位置する座標に相当する。駐車目標位置Ｐｔは、車両５０が駐車スペースＥに適切に位置している際に車両５０の基準点Ｑが位置する座標を示している。駐車支援システム１００は、現在位置Ｐｒと、駐車目標位置Ｐｔとに基づいて、現在位置Ｐｒから駐車目標位置Ｐｔまで車両５０が移動する際の基準点Ｑの移動軌跡を演算し、これを移動経路Ｋとする。

　駐車支援システム１００は、現在位置Ｐｒから移動経路Ｋに沿って基準点Ｑが移動するように車両制御を行う。駐車支援システム１００は、基準点Ｑが駐車目標位置Ｐｔに到達すると、つまり現在位置Ｐｒと駐車目標位置Ｐｔとが一致すると、車両５０が駐車スペースＥ内に適切に位置することになるので車両５０を停止させる。なお、駐車目標位置Ｐｔは、後述する推定輪留め位置Ｐｃであって良く、基準点Ｑは、後輪の軸心の位置であって良い。

　図１は、いわゆる車庫入れ駐車を例示している。例えば、運転者は、駐車スペースＥを通り過ぎ、駐車スペースＥとは逆方向に舵を切って車両５０を少し旋回させた状態で車両５０を停止させる。この位置は、駐車スペースＥに向かって車両５０が後退を開始する後退開始位置ということができる。なお、駐車目標位置Ｐｔへの移動の際に必要な操舵量は大きくなるが、このように舵を切ることなく、直進した状態で車両５０を停車させても良い。また、停止位置から駐車目標位置Ｐｔへの移動を開始する前に、ステアリングシステム４０との協働によって、いわゆる据え切りによって操舵輪の向きを変更しておいても良い。

　なお、車庫入れ駐車に限らず、本実施形態の駐車支援システム１００をいわゆる縦列駐車に適用しても良いことは言うまでもない。

　運転者が車両５０を前進させる場合、進行方向や停止位置（後退開始位置）について駐車支援システム１００が案内すると好適である。例えば、車室内のディスプレイへの表示や音声案内によって、運転者を案内し、運転者が何れも不図示のアクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリングホイール等を操作して、後退開始位置まで車両５０を移動させると好適である。

　駐車支援システム１００は、車両５０が後退開始位置に到達すると、自動操舵を含む自動運転が可能であることを運転者に報知しても良い。運転者が、例えば車室内のディスプレイのタッチパネル等に設けられた開始ボタンに触れることで車両制御の開始を指示すると、操舵を含む車両５０の運転操作が駐車支援システム１００に委ねられる。その後、駐車支援システム１００は、自動運転によって車両５０を駐車目標位置Ｐｔまで移動させる。

　図２に示すように、車両５０は、駐車支援システム１００の中核となるＥＣＵ１の他、駆動システム２０、ブレーキシステム３０、ステアリングシステム４０、位置認識システム６０を備えている。駆動システム２０は、車輪Ｗを駆動する駆動装置２５を制御するシステムである。駆動装置２５には、例えば何れも不図示の内燃機関、回転電機、ギヤ機構、回転部材間での動力伝達を断接する係合装置等を含む。ブレーキシステム３０は、車輪Ｗに制動力を発生させるシステムである。ステアリングシステム４０は、車輪Ｗのうちの操舵輪を動かして車両５０の進行方向を変化させるシステムである。位置認識システム６０は、車両５０の位置（現在位置Ｐｒ）を認識するシステムである。

　また、車両５０は、アクセルセンサ５１、シフトポジションセンサ５２、ブレーキセンサ５３、速度センサ５４、加速度センサ５５、舵角センサ５６、ソナー５７、カメラ５８、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機６１等の各種センサ及び周辺機器を備えている。ＧＮＳＳ受信機６１として、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信機が用いられる。

　アクセルセンサ５１は、運転者によるアクセルペダルの操作量を検出するセンサである。シフトポジションセンサ５２は、不図示のシフトレバーにより指示された変速段（後退やパーキング等も含む）など、駆動装置２５の動作モードを指示する指示入力を検出するセンサである。ブレーキセンサ５３は、運転者によるブレーキペダルの操作量を検出するセンサである。速度センサ５４は、車両５０の走行速度、即ち車輪Ｗの回転速度を検出するセンサである。加速度センサ５５は、車両５０の加速度を検出するセンサであり、本実施形態の加速度センサ５５は例えば車両５０が位置する地面の傾斜角度や傾斜方向も検出することが可能である。舵角センサ５６は、運転者によるステアリングホイールの操作量を検出するセンサであり、好ましくは操作量を車両５０の舵角として検出する。

　ソナー５７は、車両５０の複数箇所に設置され、車両５０の周辺に存在する障害物の存否を検出する。好適には、ソナー５７はアクティブソナーである。また、ソナー５７に限らず、障害物センサとしてレーザーレーダー等を備えていても良い。カメラ５８は、車両５０の複数箇所に設置され、車両５０の周辺画像を取得する。ＧＮＳＳ受信機６１は、ＧＮＳＳ衛星からの信号を受信する。

　上述したＥＣＵ１（駐車支援システム１００）、駆動システム２０、ブレーキシステム３０、ステアリングシステム４０、位置認識システム６０を含めて、符号「５１」から「５８」、「６１」で示すセンサ及び周辺機器は、例えばＣＡＮ（controller area network）などの車内ネットワーク９０を介して相互に通信可能に接続されている。

　例えば、駆動システム２０は、車内ネットワーク９０を介して、アクセルセンサ５１、シフトポジションセンサ５２、ブレーキセンサ５３、速度センサ５４、加速度センサ５５、舵角センサ５６等と協働して駆動装置２５を制御する。ブレーキシステム３０は、車内ネットワーク９０を介して、ブレーキセンサ５３と協働してブレーキ機構３５を制御する。ステアリングシステム４０は、舵角センサ５６と協働してステアリングホイールや操舵輪などを含むステアリング機構４５を制御する。位置認識システム６０は、ＧＮＳＳ受信機６１で受信したＧＮＳＳ信号に基づき、車両５０の位置（現在位置Ｐｒ）を認識する。
本実施形態では、位置認識システム６０は、ＧＮＳＳ信号に加え、速度センサ５４や舵角センサ５６、カメラ５８から得られる情報等にも基づいて、車両５０の位置（現在位置Ｐｒ）を認識する。

　図３に示すように、駐車支援システム１００（ＥＣＵ１）は、輪留め位置推定部１１と、誤差量推定部１２と、画像認識部１３と、走行距離算出部１４と、対象物判定部１５と、車両制御部１６とを備えている。これらの各機能部は、入力されたデータに対して種々の処理を行うための演算部がハードウェア又はソフトウェア（プログラム）或いはその両方により構成されている。図３に示す形態は、例示的かつ概念的なブロック図であり、実際のＥＣＵ１の物理的構成を限定するものではない。

　輪留め位置推定部１１は、駐車スペースＥにおける輪留めの位置を推定する。誤差量推定部１２は、車両５０の位置認識システム６０の誤差量を推定する。画像認識部１３は、車両５０の周辺を撮影して取得した画像の画像認識を行う。走行距離算出部１４は、車両５０の走行距離を算出する。対象物判定部１５は、画像認識部１３による画像認識の結果に基づいて認識対象物Ｒと車両５０との位置関係を判定する。車両制御部１６は、車輪Ｗに作用する駆動力と制動力とを制御して、車輪Ｗを備えた車両５０を駐車スペースＥへ移動させるための車両制御を行う。

　輪留め位置推定部１１は、駐車スペースＥにおける輪留めの位置を推定する。輪留め位置推定部１１は、駐車支援によってこれから車両５０を駐車させようとしている駐車スペースＥに設置されていることが想定される輪留めの位置を推定する。本実施形態では、輪留め位置推定部１１は、輪留めを直接認識してその位置を特定するのではなく、例えば駐車スペースＥの近傍に存在する他物を基準として、輪留めの位置を推定する。ここで、駐車スペースＥの近傍に存在する他物としては、例えば図４に示すような、駐車スペースＥを区画する駐車枠線Ｌ等の固定物が例示される。なお、輪留め位置推定部１１は、駐車スペースＥに実際に輪留めが存在するか否かによらずに、輪留めが存在するものと見做して輪留めの位置を推定する。

　輪留め位置推定部１１は、例えば、画像認識部１３によって認識した駐車枠線Ｌの先端Ｌｆの位置を基準として、当該先端Ｌｆの位置から後方に基準設定距離Ｄｓだけ下がった位置を輪留めの位置として推定する。本実施形態では、輪留め位置推定部１１により推定した輪留めの位置を「推定輪留め位置Ｐｃ」と言う。ここで、基準設定距離Ｄｓは、例えば一般的な車両５０の平均的なホイールベースと平均的なフロントオーバーハングとを足し合わせた長さに設定することができる。

　なお、隣接する駐車スペースＥに存在する他の車両５０である隣接車両Ｃ等の移動体（図７を参照）を、駐車スペースＥの近傍に存在する他物として、推定輪留め位置Ｐｃを求めても良い。この場合、輪留め位置推定部１１は、例えば、画像認識部１３によって認識した隣接車両Ｃの先端の位置を基準として、当該隣接車両Ｃの先端の位置から後方に基準設定距離Ｄｓだけ下がった位置を推定輪留め位置Ｐｃとする。

　本実施形態の駐車支援に係る車両制御部１６の基本動作について、図４～図６を参照して説明する。図４に示すように、車両制御部１６は、輪留め位置推定部１１により求めた推定輪留め位置Ｐｃに基づいて、推定輪留め位置Ｐｃよりも車両５０の側（前側）に、車輪Ｗが輪留めに接触する可能性があるエリアである接触想定エリアＡを設定する。本実施形態では、車両制御部１６は、推定輪留め位置Ｐｃと、当該推定輪留め位置Ｐｃから前方に予め定めされた接触想定距離Ｄｃだけ進んだ位置との間のエリアを、接触想定エリアＡとして設定する。

　このように、車両制御部１６は、画像認識部１３により認識された認識対象物Ｒ（駐車枠線Ｌや隣接車両Ｃ等）と、認識対象物Ｒと輪留めとの予め規定された位置関係（先端の位置を基準として基準設定距離Ｄｓと接触想定距離Ｄｃとに応じて定まる位置関係）とに基づいて、接触想定エリアＡの大きさを演算する演算処理を行う。

　図５に示すように、車両制御部１６は、駐車支援の実行中、予め設定された支援中制限速度Ｖ１で車両５０を走行させる。なお、図５において、横軸は車両５０の位置を示しており、原点は駐車支援の開始位置に相当する。支援中制限速度Ｖ１は、駐車スペースＥ内に車両５０を安全に移動させることができるような速度に設定されている。支援中制限速度Ｖ１は、例えば１～４ｋｍ／ｈ程度に設定することができる。

　車両制御部１６は、駐車支援を実行中の車両５０が接触想定エリアＡ内に進入すると、停止前制御を実行する。なお、車両５０が接触想定エリアＡ内に進入したことは、位置認識システム６０から得られる車両５０の基準点Ｑ（例えば後輪の軸心の位置）と推定輪留め位置Ｐｃとの距離が接触想定距離Ｄｃ以下になったことに基づいて判定できる。ここで、停止前制御は、車両５０の車輪Ｗが輪留めに接触する前段階で停車に備えて予備的に実行される制御である。車両制御部１６は、停止前制御において、支援中制限速度Ｖ１よりも低い値に予め設定された接触準備速度Ｖ２で車両５０を走行させる。接触準備速度Ｖ２は、車輪Ｗが輪留めに接触した際のショックを乗員が不快に感じないような速度に設定されている。接触準備速度Ｖ２は、例えば０～１ｋｍ／ｈ程度に設定することができる。

　また、図６に示すように、車両制御部１６は、駐車支援の実行中、予め設定された支援中制限駆動力Ｔ１で車両５０を駆動するように駆動システム２０を制御する。なお、図６において、図５と同様に横軸は車両５０の位置を示しており、原点は駐車支援の開始位置に相当する。支援中制限駆動力Ｔ１は、駐車スペースＥ内に車両５０を適切に移動させることができ、かつ、車輪Ｗが輪留めに接触した際に輪留めを乗り越えることがないような駆動力に設定されている。

　車両制御部１６は、車両５０が接触想定エリアＡ内に進入して実行される停止前制御において、支援中制限駆動力Ｔ１よりも低い値に予め設定された接触準備駆動力Ｔ２で車両５０を駆動するように駆動システム２０を制御する。接触準備駆動力Ｔ２は、車輪Ｗが輪留めに接触した際にショックなく停車できるような駆動力に設定されている。

　本実施形態の駐車支援システム１００（ＥＣＵ１）は、状況に応じて接触想定エリアＡの大きさを可変に設定できるようになっている点に特徴を有する。以下、この点について、図７～図１０を参照して説明する。

　上述したように、接触想定エリアＡは、輪留め位置推定部１１により求めた推定輪留め位置Ｐｃに基づいて設定され、推定輪留め位置Ｐｃは、画像認識部１３により認識された認識対象物Ｒ（駐車枠線Ｌや隣接車両Ｃ等）に基づいて求められる。接触想定エリアＡを設定する基準になる推定輪留め位置Ｐｃは、それが駐車枠線Ｌ等の固定物に基づいて求められる場合と、隣接車両Ｃ等の移動体に基づいて求められる場合とでは、確からしさに差があると推測される。推定輪留め位置Ｐｃが駐車枠線Ｌ等の固定物に基づいて求められる場合には、隣接車両Ｃ等の移動体に基づいて求められる場合に比べて、より確からしい推定輪留め位置Ｐｃが得られると推測される。

　そこで、本実施形態では、車両制御部１６は、認識した認識対象物Ｒが駐車枠線Ｌ等の固定物である場合には、認識した認識対象物Ｒが隣接車両Ｃ等の移動体である場合に比べて、接触想定エリアＡを小さくする。図７には、認識した認識対象物Ｒが隣接車両Ｃである場合に設定される接触想定エリアＡの一例を示している。この図において、接触想定エリアＡは、推定輪留め位置Ｐｃと、当該推定輪留め位置Ｐｃから前方に第１距離Ｄ１だけ進んだ位置との間のエリアに設定されている。一方、図８には、認識した認識対象物Ｒが駐車枠線Ｌである場合に設定される接触想定エリアＡの一例を示している。この図において、接触想定エリアＡは、推定輪留め位置Ｐｃと、当該推定輪留め位置Ｐｃから前方に第１距離Ｄ１よりも短い第２距離Ｄ２だけ進んだ位置との間のエリアに設定されている。

　また、位置認識システム６０によって取得される車両５０の位置（現在位置Ｐｒ）の情報は、必ずしも正確ではなく一定の誤差を含んでいる。そして、その誤差量は、全ての車両５０において一律という訳ではなく、メーカーや車種、グレード等に応じて異なり得る。当然ながら、誤差量が小さいほど、より正確な車両５０の位置（現在位置Ｐｒ）の情報となる。

　そこで、本実施形態では、誤差量推定部１２が、車両５０の位置認識システム６０の誤差量を推定し、車両制御部１６は、誤差量推定部１２により推定された誤差量である推定誤差量が小さくなるに従って接触想定エリアＡを小さくする。上述したように、本実施形態では、車両５０の位置（現在位置Ｐｒ）の情報は、ＧＮＳＳ信号と、速度センサ５４、舵角センサ５６、及びカメラ５８から得られる情報とに基づいて得られる。これらのうち、ＧＮＳＳ信号が有する誤差は、ＧＮＳＳの種類が同じであれば基本的に全ての車両５０において一律であるのに対して、速度センサ５４、舵角センサ５６、及びカメラ５８から得られる情報や、それらに基づく判断結果は、車両５０毎に異なり得る。

　例えば、画像認識部１３は、カメラ５８により車両５０の周辺を撮影して取得した画像の画像認識を行うが、その画像認識自体に誤差が含まれ得る。また、走行距離算出部１４は、速度センサ５４から得られる情報に基づき、駐車支援中の車両５０の走行距離を算出するが、速度センサ５４が検出誤差を含むことに起因して、算出される走行距離にも誤差が含まれ得る。また、対象物判定部１５は、画像認識部１３による画像認識の結果に基づいて認識対象物Ｒと車両５０との位置関係を判定するが、上記のとおり画像認識に誤差が含まれ得ることに起因して、認識対象物Ｒと車両５０との位置関係に係る判定結果にも誤差が含まれ得る。このような事情を考慮して、本実施形態の誤差量推定部１２は、画像認識部１３、走行距離算出部１４、及び対象物判定部１５のそれぞれの誤差を積算して推定誤差量を算出する。

　車両制御部１６は、接触想定エリアＡの設定に関して図４を参照して説明した演算処理の結果（推定輪留め位置Ｐｃから接触想定距離Ｄｃだけ前方までのエリア）をベースに、推定誤差量を考慮した大きさとなるように、接触想定エリアＡの大きさを調整する。推定誤差量を考慮した接触想定エリアＡの大きさの調整は、推定誤差量を複数段階に区分した上で区分毎に段階的に行っても良いし、予め定められた関係式に基づいてリニアに行っても良い。いずれにせよ、車両制御部１６は、誤差量推定部１２によって算出される推定誤差量が小さくなるに従って接触想定エリアＡを小さくする。

　図９には、認識した認識対象物Ｒが駐車枠線Ｌである場合において、誤差量推定部１２により算出される推定誤差量が相対的に小さい場合の調整後の接触想定エリアＡの一例を示している。この図において、接触想定エリアＡは、推定輪留め位置Ｐｃと、当該推定輪留め位置Ｐｃから前方に第２距離Ｄ２よりも短い第３距離Ｄ３だけ進んだ位置との間のエリアに設定されている。一方、図１０には、認識した認識対象物Ｒが駐車枠線Ｌである場合において、誤差量推定部１２により算出される推定誤差量が相対的に大きい場合の調整後の接触想定エリアＡの一例を示している。この図において、接触想定エリアＡは、推定輪留め位置Ｐｃと、当該推定輪留め位置Ｐｃから前方に第２距離Ｄ２よりも長い第４距離Ｄ４だけ進んだ位置との間のエリアに設定されている。

　なお、図９及び図１０では、認識した認識対象物Ｒが駐車枠線Ｌである場合の例を示したが、認識した認識対象物Ｒが隣接車両Ｃである場合も、同様に、車両制御部１６は、推定誤差量が小さくなるに従って接触想定エリアＡを小さくする。この場合、推定誤差量が相対的に小さい場合には、接触想定エリアＡは、推定輪留め位置Ｐｃと、当該推定輪留め位置Ｐｃから前方に第１距離Ｄ１よりも短い第５距離だけ進んだ位置との間のエリアに設定される。一方、推定誤差量が相対的に大きい場合には、接触想定エリアＡは、推定輪留め位置Ｐｃと、当該推定輪留め位置Ｐｃから前方に第１距離Ｄ１よりも長い第６距離だけ進んだ位置との間のエリアに設定される。

　以上説明したように、本実施形態の駐車支援システム１００は、
　車輪Ｗに作用する駆動力と制動力とを制御して、車輪Ｗを備えた車両５０を駐車スペースＥへ移動させるための車両制御を行う車両制御部１６を備えた駐車支援システム１００であって、
　車両５０の周辺を撮影して取得した画像の画像認識を行う画像認識部１３と、
　画像認識部１３による画像認識の結果に基づいて認識対象物Ｒと車両５０との位置関係を判定する対象物判定部１５と、
　対象物判定部１５による判定結果に基づいて、駐車スペースＥにおける輪留めの位置を推定する輪留め位置推定部１１と、をさらに備え、
　車両制御部１６は、輪留め位置推定部１１により推定した輪留めの位置である推定輪留め位置Ｐｃに基づいて、推定輪留め位置Ｐｃよりも車両５０の側に、車輪Ｗが輪留めに接触する可能性があるエリアである接触想定エリアＡを設定し、接触想定エリアＡ内では、予め設定された接触準備速度Ｖ２で車両５０を走行させる停止前制御を実行し、
　車両制御部１６は、対象物判定部１５により認識対象物Ｒを認識できた場合において、当該認識した認識対象物Ｒが移動しない固定物である場合には、移動体である場合に比べて、接触想定エリアＡを小さくする。

　この構成によれば、推定輪留め位置Ｐｃに基づいて設定される接触想定エリアＡ内で停止前制御を実行することにより、接触準備速度Ｖ２で車両５０を走行させて、車両５０が勢い良く輪留めに到達するのを回避しやすくできる。その際、対象物判定部１５により認識された認識対象物Ｒが、位置誤差が小さいと見做せる固定物である場合に、相対的に位置誤差が大きいと言える移動体である場合に比べて接触想定エリアＡを小さくすることで、車両５０が低車速で走行する距離が徒に長くなるのを回避することができる。よって、利便性を確保しつつ、車両５０を適切に駐車スペースＥに移動させることができる駐車支援システム１００を提供することができる。

　一態様として、
　固定物には、駐車スペースＥを区画する駐車枠線Ｌが含まれ、
　移動体には、隣接する駐車スペースＥに存在する他の車両５０である隣接車両Ｃが含まれることが好ましい。

　隣接する駐車スペースＥに存在する隣接車両Ｃは理想的な位置に停車していない可能性がある一方、駐車枠線Ｌは駐車スペースＥとの関係で定まった位置に存在する。このため、駐車枠線Ｌに基づく輪留めの推定位置は、隣接車両Ｃに基づく輪留めの推定位置よりも一般に位置精度が高くなる。よって、上記の構成に基づき、対象物判定部１５により認識された認識対象物Ｒが駐車枠線Ｌである場合に、隣接車両Ｃである場合に比べて接触想定エリアＡを小さくすることで、車両５０が低車速で走行する距離が徒に長くなるのを適切に回避することができる。

　一態様として、
　車両５０の位置認識システム６０の誤差量を推定する誤差量推定部１２をさらに備え、
　車両制御部１６は、誤差量推定部１２により推定された誤差量である推定誤差量が小さくなるに従って接触想定エリアＡを小さくすることが好ましい。

　この構成によれば、車両５０の位置認識システム６０の推定誤差量も考慮して、それが小さくなるに従って接触想定エリアＡを小さくすることで、車両５０が低車速で走行する距離が徒に長くなるのを適切に回避することができる。

　一態様として、
　車両制御部１６は、接触想定エリアＡ内では、車輪Ｗに作用させる駆動力を、予め設定された接触準備駆動力Ｔ２以下に制限することが好ましい。

　この構成によれば、車輪Ｗが輪留めに接触したときに、その輪留めに乗り上げることなく停止させやすくなる。

〔その他の実施形態〕
（１）上記の実施形態では、輪留め位置推定部１１が駐車スペースＥの近傍に存在する他物を基準として輪留めの位置を推定する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば輪留め位置推定部１１がレーザーレーダー等によって輪留め自体を検出した上で、誤差を含む推定位置として輪留めの位置を推定しても良い。

（２）上記の実施形態では、接触想定エリアＡが経路方向における一定の長さと幅方向における一定の長さとを有する二次元のエリアとして設定されている構成を主に想定して説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、接触想定エリアＡは、経路方向における一定の長さだけで規定される一次元のエリアであっても良い。

（３）上記の実施形態では、推定輪留め位置Ｐｃを求めるための基準となる認識対象物Ｒが、駐車枠線Ｌ又は隣接車両Ｃである構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、駐車スペースＥにおける輪留めの近傍に存在することが想定され、かつ、画像認識部１３により認識され得るものであれば、例えば壁や柵、コインパーキングのフラップ板等の他の物品を認識対象物Ｒとしても良い。

（４）上記の実施形態では、車両制御部１６が、認識対象物Ｒが固定物であるか移動体であるかに応じて、及び、誤差量推定部１２により求められた推定誤差量に応じて、接触想定エリアＡの大きさを調整する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、車両制御部１６は、認識対象物Ｒが固定物であるか移動体であるかだけに応じて接触想定エリアＡの大きさを調整しても良い。

（５）上記の実施形態では、車両制御部１６が、誤差量推定部１２により求められた推定誤差量が相対的に小さい場合に接触想定エリアＡを小さくし、推定誤差量が相対的に大きい場合に接触想定エリアＡを大きくする構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、車両制御部１６は、誤差量推定部１２により求められた推定誤差量が相対的に小さい場合に接触想定エリアＡを小さくするだけであっても良い。

（６）上記の実施形態では、車両制御部１６が、車両５０が接触想定エリアＡ内に進入して実行される停止前制御において、車速を接触準備速度Ｖ２に制限するとともに駆動力を接触準備駆動力Ｔ２に制限する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、停止前制御では、車両制御部１６は少なくとも車速を接触準備速度Ｖ２に制限すれば良く、駆動力制限は必須ではない。なお、停止前制御中の車速制御及び駆動力制御は、それぞれ、フィードフォワード制御で行っても良いし、フィードバック制御で行っても良い。

（７）上記の実施形態では、車両制御部１６が、車両５０が接触想定エリアＡに到達した時点で既に車速が接触準備速度Ｖ２以下となっているように前もって車両５０を減速させる構成を主に想定して説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、車両制御部１６は、車両５０が接触想定エリアＡ内に到達してから車両５０を減速させ始めても良い。駆動力制限に関しても同様に考えることができる。

（８）上述した各実施形態（上記の実施形態及びその他の実施形態を含む；以下同様）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で例示であって、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。

〔実施形態のまとめ〕
　以上をまとめると、本開示に係る駐車支援システムは、好適には、以下の各構成を備える。

　車輪（Ｗ）に作用する駆動力と制動力とを制御して、前記車輪（Ｗ）を備えた車両（５０）を駐車スペース（Ｅ）へ移動させるための車両制御を行う車両制御部（１６）を備えた駐車支援システム（１００）であって、
　前記車両（５０）の周辺を撮影して取得した画像の画像認識を行う画像認識部（１３）と、
　前記画像認識部（１３）による前記画像認識の結果に基づいて認識対象物（Ｒ）と前記車両（５０）との位置関係を判定する対象物判定部（１５）と、
　前記対象物判定部（１５）による判定結果に基づいて、前記駐車スペース（Ｅ）における輪留めの位置を推定する輪留め位置推定部（１１）と、をさらに備え、
　前記車両制御部（１６）は、前記輪留め位置推定部（１１）により推定した前記輪留めの位置である推定輪留め位置（Ｐｃ）に基づいて、前記推定輪留め位置（Ｐｃ）よりも前記車両（５０）の側に、前記車輪（Ｗ）が前記輪留めに接触する可能性があるエリアである接触想定エリア（Ａ）を設定し、前記接触想定エリア（Ａ）内では、予め設定された接触準備速度（Ｖ２）で前記車両（５０）を走行させる停止前制御を実行し、
　前記車両制御部（１６）は、前記対象物判定部（１５）により前記認識対象物（Ｒ）を認識できた場合において、当該認識した前記認識対象物（Ｒ）が移動しない固定物である場合には、移動体である場合に比べて、前記接触想定エリア（Ａ）を小さくする。

　この構成によれば、推定輪留め位置（Ｐｃ）に基づいて設定される接触想定エリア（Ａ）内で停止前制御を実行することにより、接触準備速度（Ｖ２）で車両（５０）を走行させて、車両（５０）が勢い良く輪留めに到達するのを回避しやすくできる。その際、対象物判定部（１５）により認識された認識対象物（Ｒ）が、位置誤差が小さいと見做せる固定物である場合に、相対的に位置誤差が大きいと言える移動体である場合に比べて接触想定エリア（Ａ）を小さくすることで、車両（５０）が低車速で走行する距離が徒に長くなるのを回避することができる。よって、利便性を確保しつつ、車両（５０）を適切に駐車スペース（Ｅ）に移動させることができる駐車支援システム（１００）を提供することができる。

　一態様として、
　前記固定物には、前記駐車スペース（Ｅ）を区画する駐車枠線（Ｌ）が含まれ、
　前記移動体には、隣接する前記駐車スペース（Ｅ）に存在する他の車両（５０）である隣接車両（５０Ｃ）が含まれることが好ましい。

　隣接する駐車スペース（Ｅ）に存在する隣接車両（５０Ｃ）は理想的な位置に停車していない可能性がある一方、駐車枠線（Ｌ）は駐車スペース（Ｅ）との関係で定まった位置に存在する。このため、駐車枠線（Ｌ）に基づく輪留めの推定位置は、隣接車両（５０Ｃ）に基づく輪留めの推定位置よりも一般に位置精度が高くなる。よって、上記の構成に基づき、対象物判定部（１５）により認識された認識対象物（Ｒ）が駐車枠線（Ｌ）である場合に、隣接車両（５０Ｃ）である場合に比べて接触想定エリア（Ａ）を小さくすることで、車両（５０）が低車速で走行する距離が徒に長くなるのを適切に回避することができる。

　一態様として、
　前記車両（５０）の位置認識システム（６０）の誤差量を推定する誤差量推定部（１２）をさらに備え、
　前記車両制御部（１６）は、前記誤差量推定部（１２）により推定された前記誤差量である推定誤差量が小さくなるに従って前記接触想定エリア（Ａ）を小さくすることが好ましい。

　この構成によれば、車両（５０）の位置認識システム（６０）の推定誤差量も考慮して、それが小さくなるに従って接触想定エリア（Ａ）を小さくすることで、車両（５０）が低車速で走行する距離が徒に長くなるのを適切に回避することができる。

　一態様として、
　前記車両制御部（１６）は、前記接触想定エリア（Ａ）内では、前記車輪（Ｗ）に作用させる駆動力を、予め設定された接触準備駆動力（Ｔ２）以下に制限することが好ましい。

　この構成によれば、車輪（Ｗ）が輪留めに接触したときに、その輪留めに乗り上げることなく停止させやすくなる。

　本開示に係る駐車支援システムは、上述した各効果のうち、少なくとも１つを奏することができれば良い。

１：ＥＣＵ、１Ｍ：プログラムメモリ、１Ｐ：プロセッサ、１１：輪留め位置推定部、１２：誤差量推定部、１３：画像認識部、１４：走行距離算出部、１５：対象物判定部、１６：車両制御部、２０：駆動システム、２５：駆動装置、３０：ブレーキシステム、３５：ブレーキ機構、４０：ステアリングシステム、４５：ステアリング機構、５０：車両、５１：アクセルセンサ、５２：シフトポジションセンサ、５３：ブレーキセンサ、５４：速度センサ、５５：加速度センサ、５６：舵角センサ、５７：ソナー、５８：カメラ、６０：位置認識システム、６１：ＧＮＳＳ受信機、９０：車内ネットワーク、１００：駐車支援システム、Ａ：接触想定エリア、Ｃ：隣接車両、Ｄ１：第１距離、Ｄ２：第２距離、Ｄ３：第３距離、Ｄ４：第４距離、Ｄｃ：接触想定距離、Ｄｓ：基準設定距離、Ｅ：駐車スペース、Ｅｒ：登録駐車スペース、Ｈ：自宅、Ｋ：移動経路、Ｌ：駐車枠線、Ｌｆ：先端、Ｐｃ：推定輪留め位置、Ｐｒ：現在位置、Ｐｔ：駐車目標位置、Ｑ：基準点、Ｒ：認識対象物、Ｔ１：支援中制限駆動力、Ｔ２：接触準備駆動力、Ｖ１：支援中制限速度、Ｖ２：接触準備速度、Ｗ：車輪

Claims

　車輪に作用する駆動力と制動力とを制御して、前記車輪を備えた車両を駐車スペースへ移動させるための車両制御を行う車両制御部を備えた駐車支援システムであって、
　前記車両の周辺を撮影して取得した画像の画像認識を行う画像認識部と、
　前記画像認識部による前記画像認識の結果に基づいて認識対象物と前記車両との位置関係を判定する対象物判定部と、
　前記対象物判定部による判定結果に基づいて、前記駐車スペースにおける輪留めの位置を推定する輪留め位置推定部と、をさらに備え、
　前記車両制御部は、前記輪留め位置推定部により推定した前記輪留めの位置である推定輪留め位置に基づいて、前記推定輪留め位置よりも前記車両の側に、前記車輪が前記輪留めに接触する可能性があるエリアである接触想定エリアを設定し、前記接触想定エリア内では、予め設定された接触準備速度で前記車両を走行させる停止前制御を実行し、
　前記車両制御部は、前記対象物判定部により前記認識対象物を認識できた場合において、当該認識した前記認識対象物が移動しない固定物である場合には、移動体である場合に比べて、前記接触想定エリアを小さくする、駐車支援システム。
　前記固定物には、前記駐車スペースを区画する駐車枠線が含まれ、
　前記移動体には、隣接する前記駐車スペースに存在する他の車両である隣接車両が含まれる、請求項１に記載の駐車支援システム。
　前記車両の位置認識システムの誤差量を推定する誤差量推定部をさらに備え、
　前記車両制御部は、前記誤差量推定部により推定された前記誤差量である推定誤差量が小さくなるに従って前記接触想定エリアを小さくする、請求項１又は２に記載の駐車支援システム。
　前記車両制御部は、前記接触想定エリア内では、前記車輪に作用させる駆動力を、予め設定された接触準備駆動力以下に制限する、請求項１又は２に記載の駐車支援システム。