WO2024200579A1

WO2024200579A1 - Monitoring device and cable processing center

Info

Publication number: WO2024200579A1
Application number: PCT/EP2024/058371
Authority: WO
Original assignee: Zoller and Froehlich GmbH
Current assignee: Zoller and Froehlich GmbH
Priority date: 2023-03-27
Filing date: 2024-03-27
Publication date: 2024-10-03
Anticipated expiration: 2025-09-27
Also published as: WO2024200579A4; CN121039490A; KR20250166260A

Abstract

The invention relates to a monitoring device for checking cables which have been cut to length or which are connected to contacts, for example wire end ferrules, and to a cable processing center comprising such a monitoring device. The monitoring device is designed to detect the trajectory and the quality of a crimping or the like.

Description

Kontrolleinrichtunq und Kabelverarbeitunqszentrum control facility and cable processing center

Beschreibung Description

Die Erfindung betrifft eine Kontrolleinrichtung zur Prüfung von abgelängten oder mit Kontakten, beispielsweise Aderendhülsen, verbundenen Kabeln, und ein mit einer derartigen Kontrolleinrichtung ausgeführtes Kabelverarbeitungszentrum. The invention relates to a control device for testing cables that have been cut to length or connected to contacts, for example wire end ferrules, and to a cable processing center equipped with such a control device.

Mit einem derartigen Zentrum können Kabel, Leitungen zugeführt, abgelängt, mit einer Markierung versehen und mit einem Kontaktelement, beispielsweise einer Aderendhülse vercrimpt werden. Die konfektionierten Kabel werden dann üblicher Weise gebündelt und in einer Speicheranordnung aufgenommen. With such a center, cables and wires can be fed, cut to length, marked and crimped with a contact element, such as a wire end ferrule. The assembled cables are then usually bundled and stored in a storage arrangement.

In der Serienproduktion ist es erforderlich, unterschiedliche Kabelquerschnitte und elektrische Bauelemente/Kontaktelemente miteinander zu verpressen und dann in einem folgenden Montagschritt, beispielsweise beim Montieren eines Schaltschranks zu verbauen. Hierzu verbleiben prinzipiell zwei Möglichkeiten: Bei einer Variante wird die Crimpmaschine zum Verpressen unterschiedlicher Kabelquerschnitte und/oder Kontaktelemente (Aderendhülsen) umgerüstet oder aber es werden mehrere Crimpmaschinen zur Verarbeitung der unterschiedlichen Kabelquerschnitte/Kontaktelemente vorgesehen. Die erstgenannte Lösung bedarf hoher Rüstzeiten und eines erheblichen Personalaufwandes. Dieser Nachteil wird bei der letztgenannten Lösung mit einer Vielzahl von Crimpmaschinen überwunden - die Investitionskosten sind jedoch erheblich. In series production, it is necessary to press different cable cross-sections and electrical components/contact elements together and then install them in a subsequent assembly step, for example when assembling a control cabinet. There are basically two options for this: In one variant, the crimping machine is converted to press different cable cross-sections and/or contact elements (wire end ferrules) or several crimping machines are provided to process the different cable cross-sections/contact elements. The first solution requires long set-up times and a considerable amount of personnel. This disadvantage is overcome in the latter solution with a large number of crimping machines - but the investment costs are considerable.

In der Druckschrift DE 10 2004 057 818 B3 ist eine Maschine (als Stripper- Crimper ausgeführt) offenbart, mit der unterschiedliche Kabelquerschnitte und Aderendhülsen verarbeitbar sind. Dabei sind für jeden Aderendhülsentyp ein Trommelmagazin und eine zugehörige Crimpeinrichtung vorgesehen, denen ein gemeinsamer Antrieb zugeordnet ist, der wahlweise in Wirkeingriff mit einer der Crimpeinrichtungen bringbar ist. Eine derartige Lösung bedarf eines hohen vorrichtungstechnischen Aufwandes, da eine Vielzahl von Crim peinrichtungen bereitgestellt und angesteuert sein muss. In the publication DE 10 2004 057 818 B3 a machine (designed as a stripper-crimper) is disclosed with which different cable cross-sections and wire end ferrules can be processed. A drum magazine and an associated crimping device are provided for each wire end ferrule type, to which a common drive is assigned, which can be brought into active engagement with one of the crimping devices. Such a solution requires a high device-technical effort, since a large number of crimping devices must be provided and controlled.

In der auf die Anmelderin zurückgehenden DE 102015 119217 A1 ist eine Crimpmaschine gezeigt, mit der die oben genannten Nachteile beseitigt sind. Diese Crimpmaschine hat eine Speicheranordnung mit mehreren Trommelmagazinen, denen eine gemeinsame Transporteinheit und ein gemeinsamer Crimpkopf zugeordnet sind, so dass der vorrichtungstechnische Aufwand gegenüber der vorbeschriebenen Lösung deutlich verringert ist. DE 102015 119217 A1, which goes back to the applicant, shows a crimping machine that eliminates the above-mentioned disadvantages. This crimping machine has a storage arrangement with several drum magazines, which are assigned a common transport unit and a common crimping head, so that the device-related effort is significantly reduced compared to the solution described above.

In der DE 10 2017 118 968 der Anmelderin ist eine Crimpmaschine offenbart, bei der ein zu vercrimpendes Kontaktelement ohne Zwischenschaltung einer Zubringeinrichtung oder dergleichen direkt in den Wirkungsbereich eines Abisolieroder Crimpkopfs geführt ist. Bei dieser bekannten Lösung sind die Kontaktelemente vorzugsweise in Trommelmagazinen gespeichert, so dass entsprechend die Crimpmaschine mit einer Vereinzelungseinrichtung ausgeführt ist. In DE 10 2017 118 968 of the applicant, a crimping machine is disclosed in which a contact element to be crimped is guided directly into the effective area of a stripping or crimping head without the interposition of a feed device or the like. In this known solution, the contact elements are preferably stored in drum magazines, so that the crimping machine is designed with a separating device.

Die ebenfalls auf die Anmelderin zurückgehende DE 102015 102 060 A1 zeigt eine Crimpmaschine, bei der unterschiedliche Aderendhülsen in einer Speicheranordnung mit mehreren Trommelmagazinen vorgehalten werden. Jedem dieser Trommelmagazine ist eine Transporteinheit zugeordnet, über die die jeweils vorgewählte Aderendhülse in eine Übergabeposition transportiert wird. Die dort abgetrennte Aderendhülse wird dann mittels eines Shuttles zu einem gemeinsamen Crimpkopf geführt. DE 102015 102 060 A1, which also goes back to the applicant, shows a crimping machine in which different wire end ferrules are stored in a storage arrangement with several drum magazines. Each of these drum magazines is assigned a transport unit, via which the preselected wire end ferrule is transported to a transfer position. The wire end ferrule separated there is then guided to a common crimping head by means of a shuttle.

Diese Crimpmaschine zeichnet sich durch eine hohe Produktivität aus. Ein gewisser Nachteil wird jedoch darin gesehen, dass das benötigte Shuttle vergleichsweise komplex aufgebaut ist und dementsprechenden Bauraum beansprucht und keine Abisolierung möglich ist. This crimping machine is characterized by high productivity. However, a certain disadvantage is that the required shuttle is comparatively complex and takes up a lot of space, and no insulation stripping is possible.

Aufgrund des hohen manuellen Arbeitsanteiles sind die Anforderungen an Werker beim Konfektionieren und insbesondere beim sich anschließenden Verlegen der Kabel im Schaltschrank relativ hoch, wobei Fehler nicht auszuschließen sind. In der WO 2019/211 490 A1 der Anmelderin wird zur Überwindung der Nachteile der vorbeschriebenen Konzepte ein modulares Kabelverarbeitungscenter vorgeschlagen, bei dem die Bearbeitungsmodule auf einer mobilen Plattform angeordnet sind. Due to the high level of manual work involved, the demands on workers during assembly and especially during the subsequent laying of cables in the control cabinet are relatively high, although errors cannot be ruled out. In WO 2019/211 490 A1 of the applicant, a modular cable processing center is proposed to overcome the disadvantages of the concepts described above, in which the processing modules are arranged on a mobile platform.

In der auf die Anmelderin zurückgehenden DE 102018 131 441 A1 ist ein Kabelverarbeitungscenter mit einem Ablängautomaten beschrieben, der zur Verarbeitung von mehreren Kabelquerschnitten oder Kabelarten ausgelegt ist. Dabei ist eine Mehrfachzuführung vorgesehen, wobei über eine Steuereinrichtung des Kabelverarbeitungscenters ein zu verarbeitendes Kabel mit Bezug zur Zuführung oder zur Transporteinrichtung des Ablängautomaten ausgerichtet wird. Die mittels des Ablängautomaten abgelängten Kabel werden bei einem Ausführungsbeispiel der DE 10 2018 131 444 A1 mittels eines Roboters weiteren Bearbeitungseinheiten, beispielsweise einem Stripper-ZCrimpautomaten und einem Markierungssystem (Drucker) oder einer Kabelabführeinheit zugeführt. DE 102018 131 441 A1, which goes back to the applicant, describes a cable processing center with a cutting machine that is designed to process several cable cross-sections or cable types. A multiple feed is provided, whereby a cable to be processed is aligned with respect to the feed or transport device of the cutting machine via a control device of the cable processing center. In one embodiment of DE 10 2018 131 444 A1, the cables cut to length using the cutting machine are fed to further processing units, for example a stripper-crimping machine and a marking system (printer) or a cable discharge unit, by means of a robot.

Ein ähnliches Kabelverarbeitungscenter ist in der WO 2022/079 215 A1 der Anmelderin beschrieben, wobei die Bearbeitungseinheiten auf oder um einen Rundtisch angeordnet sind. A similar cable processing center is described in the applicant's WO 2022/079 215 A1, wherein the processing units are arranged on or around a rotary table.

Beim Einsatz derartiger Kabelverarbeitungscenter zeigte es sich, dass trotz der weitgehenden Automatisierung noch ein manueller Eingriff erforderlich ist, um die Qualität der Kabelkonfektionierung zu gewährleisten. When using such cable processing centers, it became apparent that, despite the extensive automation, manual intervention is still necessary to ensure the quality of the cable assembly.

So ist es beispielsweise üblich, die konfektionierten Kabel durch den Werker oder eine nachgeschaltete Qualitätskontrolle visuell im Hinblick auf die Qualität der Vercrimpung zu überprüfen. For example, it is common practice for the worker or a downstream quality control department to visually check the assembled cables for the quality of the crimping.

Demgegenüber liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, die Qualitätskontrolle während der Kabelkonfektion zu erleichtern. In contrast, the invention is based on the object of facilitating quality control during cable assembly.

Diese Aufgabe wird durch eine Kontrolleinrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruches 1 und ein mit einer derartigen Kontrolleinrichtung ausgeführtes Kabelverarbeitungszentrum gemäß Patentanspruch 10 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche. This object is achieved by a control device having the features of patent claim 1 and a cable processing center designed with such a control device according to patent claim 10. Advantageous developments of the invention are the subject of the subclaims.

Erfindungsgemäß wird eine Kontrolleinrichtung zur Prüfung von abgelängten oder mit Kontakten, beispielsweise Aderendhülsen, verbundenen, insbesondere vercrimpten Kabeln bereitgestellt. Die Kontrolleinrichtung ist mit einem Gehäuse ausgeführt ist, das mit einer Einführöffnung für ein Kabelende ausgeführt ist und das einen Innenraum hat, in dem eine Sensorik zur Erfassung der Trajektorie und/oder der Qualität der Verbindung von Kabel und Kontakt des in eine Messposition verbrachten Kabelendes aufgenommen ist. Erfindungsgemäß ist dieser Sensorik eine Steuerung zugeordnet, die ausgelegt ist, die erfassten Parameter mit Vorgaben zu vergleichen und ein aus dem Vergleich resultierendes Steuersignal zu generieren. According to the invention, a control device is provided for testing cables that have been cut to length or connected to contacts, for example wire end ferrules, in particular crimped. The control device is designed with a housing that is designed with an insertion opening for a cable end and that has an interior in which a sensor system is accommodated for detecting the trajectory and/or the quality of the connection between the cable and the contact of the cable end that has been brought into a measuring position. According to the invention, this sensor system is assigned a control that is designed to compare the detected parameters with specifications and to generate a control signal resulting from the comparison.

Unter dem Begriff „Trajektorie“ wird hier die sich aus der Biegeschlaffheit des Kabels resultierende Biegung verstanden, mit der das Kabelende von einer Idealposition/einem Idealverlauf eines starren, geraden Kabelendes abweicht. Diese Trajektorie gibt somit die Abweichung der Biegung/Geometrie des Kabelendes von dem Idealwert, d.h. einem starren, unverformten gradlinigen Kabelende wieder. In Kenntnis dieser Trajektorie ist es dann möglich, ein Handlingsgerät, beispielsweise eine Mehrachsroboter (Cobot) derart anzusteuern, dass das Kabelende zielgerichtet - trotz der Abweichung von dem Idealverlauf - einer weiteren Bearbeitungseinheit, beispielsweise einem Abisolier-ZCrimpautomaten zugeführt werden kann und dabei das Kabelende exakt mit Bezug zu einer vergleichsweise engen Einführmündung des Abisolier-Crimpautomaten zu positionieren, so dass eine Kollision des Kabelendes mit Umfangsbereichen der Einführmündung ausgeschlossen ist. Dies konnte bei herkömmlichen Lösungen nicht verhindert werden, was in einer erheblichen Ausschussquote resultieren kann. The term "trajectory" here refers to the bending resulting from the slackness of the cable, with which the cable end deviates from an ideal position/ideal course of a rigid, straight cable end. This trajectory thus represents the deviation of the bending/geometry of the cable end from the ideal value, i.e. a rigid, undeformed, straight cable end. Knowing this trajectory, it is then possible to control a handling device, for example a multi-axis robot (cobot), in such a way that the cable end can be fed in a targeted manner - despite the deviation from the ideal course - to another processing unit, for example a stripping/crimping machine, and the cable end can be positioned exactly in relation to a comparatively narrow insertion opening of the stripping/crimping machine, so that a collision of the cable end with peripheral areas of the insertion opening is excluded. This could not be prevented with conventional solutions, which can result in a considerable reject rate.

Die Sensorik ist erfindungsgemäß alternativ oder des Weiteren so ausgelegt, dass die Qualität der Verbindung zwischen dem Kabelende und dem Kontakt, beispielsweise die mittels des Abisolier-ZCrimpautomaten erstellte Vercrimpung überprüft werden kann, so dass bspw. vollumfänglich umgelegte/zurückgeschobene Litzen, beschädigte Kontakte (Aderendhülsen), falsche Kontakte oder falsche Kabel (jeweils identifizierbar durch Größe und/oder Farbe) detektiert werden können. Auch dabei wird es bevorzugt, wenn das jeweilige mit einem Kontakt verbundene Kabelende über das Handlingsgerät der Kontrolleinrichtung zugeführt wird, so dass eine vollautomatische Fehlererkennung während der Kabelkonfektionierung ermöglicht ist. Prinzipiell ist jedoch auch eine manuelle Zuführung durch einer Werker möglich. According to the invention, the sensor system is alternatively or furthermore designed so that the quality of the connection between the cable end and the contact, for example the crimp created by means of the stripping/crimping machine, can be checked so that, for example, completely folded/pushed back strands, damaged contacts (wire end ferrules), incorrect contacts or incorrect cables (each identifiable by size and/or color) can be detected. Here too, it is preferred if the respective cable end connected to a contact is fed to the control device via the handling device, so that fully automatic error detection is possible during cable assembly. In principle, however, manual feeding by a worker is also possible.

Bei einem besonders bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in dem Gehäuse eine Beleuchtung zum Ausleuchten des Kabelendes vorgesehen, so dass die Qualitätskontrolle weiter verbessert ist. In a particularly preferred embodiment of the invention, lighting is provided in the housing to illuminate the cable end, so that quality control is further improved.

Bei einer besonders einfach aufgebauten Ausführungsform ist die Sensorik mit zumindest drei Kameras oder sonstigen Sensoren ausgeführt, von denen zumindest zwei, vorzugsweise drei auf einem gemeinsamen, das Kabelende umgreifenden Teilkreis angeordnet sind. Erfindungsgemäß ist eine weitere Kamera/ein weiterer Sensor im Axialabstand zum Kabelende bzw. zur Messposition und zur Einführöffnung angeordnet, so dass das Kabelende bzw. der mit dem Kabelende verbundene Kontakt axial „von vorne“ aufgenommen oder abgetastet wird und somit eine Abweichung von der axialen Sollposition/Messposition erfasst wird. Prinzipiell ist es auch möglich, Abweichungen von einem gewünschten gekrümmten Soll- Verlauf zu erfassen. In a particularly simple design, the sensor system is designed with at least three cameras or other sensors, of which at least two, preferably three, are arranged on a common partial circle that surrounds the cable end. According to the invention, a further camera/sensor is arranged at an axial distance from the cable end or the measuring position and the insertion opening, so that the cable end or the contact connected to the cable end is recorded or scanned axially "from the front" and thus a deviation from the axial target position/measurement position is recorded. In principle, it is also possible to record deviations from a desired curved target course.

Die Ausrichtung des Kabels im Raum kann dann in Verbindung mit zumindest einer der auf dem Teilkreis liegenden Sensoren/Kameras ermittelt werden. Prinzipiell können auch die Signale mehrerer dieser Sensoren/Kameras zur Erfassung der Kabelausrichtung genutzt werden. The orientation of the cable in the room can then be determined in conjunction with at least one of the sensors/cameras located on the pitch circle. In principle, the signals from several of these sensors/cameras can also be used to record the cable orientation.

Die Ausleuchtung des sich in der Messposition befindlichen Kabelendes ist besonders gleichmäßig, wenn die Beleuchtung ringförmig, die weitere Kamera bzw. den weiteren Sensor umgreifend und auf die Messposition fokussiert positioniert ist. The illumination of the cable end in the measuring position is particularly uniform if the lighting is ring-shaped, enclosing the other camera or sensor and focused on the measuring position.

Wie vorstehend ausgeführt, ist die Steuerung der Kontrolleinrichtung vorzugsweise so ausgelegt, dass in Abhängigkeit von der erfassten Trajektorie Steuersignale an ein Handlingsgerät oder eine zentrale Steuereinheit abgegeben werden, um das Kabel in Abhängigkeit von den erfassten Daten, insbesondere der Bilddaten, zu einer folgenden Fertigungseinheit, beispielsweise einem Crimpautomaten oder dergleichen zu verfahren. As stated above, the control of the control device is preferably designed so that control signals are sent to a handling device or a central control unit depending on the detected trajectory. in order to move the cable to a subsequent production unit, for example a crimping machine or the like, depending on the recorded data, in particular the image data.

Die Steuerung kann derart ausgelegt sein, dass aus den von auf einem Teilkreis liegenden Sensoren/Kameras erfassten Daten die Qualität der Verbindung des Kabelendes mit dem Kontakt beurteilt werden kann, indem die erfassten Daten mit Solldaten verglichen werden und ein entsprechendes, die Qualität kennzeichnendes Signal abgegeben werden kann. The control system can be designed in such a way that the quality of the connection between the cable end and the contact can be assessed from the data recorded by sensors/cameras located on a partial circle by comparing the recorded data with target data and emitting a corresponding signal indicating the quality.

In dem Fall, in dem die Qualitätskontrolle manuell von einem Werker oder dergleichen durchgeführt wird, kann im Bereich der Einführöffnung der Kontrolleinrichtung ein am Gehäuse angeordnetes Haltesystem vorgesehen sein, in das das Kabelende manuell (oder auch automatisiert) eingelegt wird und dann durch Einschieben, beispielsweise eines Schlittens, durch die Einführöffnung in die Messposition verfahrbar ist. Der Schlitten kann auf einer Führung des Haltesystems verfahrbar geführt sein und Aufnahmen zur Lagefixierung des Kabelendes aufweisen. In the case where the quality control is carried out manually by a worker or the like, a holding system arranged on the housing can be provided in the area of the insertion opening of the control device, into which the cable end is inserted manually (or automatically) and can then be moved into the measuring position by pushing, for example, a slide through the insertion opening. The slide can be guided so that it can move on a guide of the holding system and have receptacles for fixing the position of the cable end.

Die Messgenauigkeit lässt sich weiter verbessern, wenn innerhalb des Gehäuses ein Innengehäuse vorgesehen ist, an oder in dem die Sensorik, insbesondere die Kameras und ggf. die Beleuchtung, gehalten sind. The measurement accuracy can be further improved if an inner housing is provided within the housing, on or in which the sensors, in particular the cameras and, if applicable, the lighting, are held.

Dabei wird es bevorzugt, wenn das Innengehäuse nach Art eines Sechsecks zu einander angestellte Umfangswandungsabschnitte hat, von denen jeder zweite einen Sensor, beispielsweise eine Kamera, trägt, wobei der vierte Sensor, beispielsweise die vierte Kamera, an einer im Axialabstand zur Messposition angeordneten Bodenfläche des Innengehäuses positioniert ist, an der vorzugsweise die Beleuchtung gehalten ist. Durch dieses Innengehäuse ist es möglich, die Sensorik vorzumontieren und im Hinblick auf die optimale Positionierung vor der Montage zu überprüfen. Bei einem Ausführungsbeispiel ist die Einführöffnung der Kontrolleinrichtung mit einer sehr großen lichten Weite ausgeführt, so dass auch Kabelenden mit einer großen Trajektorie einführbar sind. It is preferred if the inner housing has peripheral wall sections arranged in a hexagonal manner, every second of which carries a sensor, for example a camera, with the fourth sensor, for example the fourth camera, being positioned on a bottom surface of the inner housing arranged at an axial distance from the measuring position, on which the lighting is preferably held. This inner housing makes it possible to pre-assemble the sensors and to check them for optimal positioning before assembly. In one embodiment, the insertion opening of the control device is designed with a very large clear width so that even cable ends with a large trajectory can be inserted.

Das erfindungsgemäße Kabelverarbeitungszentrum - auch Verdrahtungsarbeitsplatz genannt - hat üblicherweise zumindest einen Ablängautomaten zum Ablängen eines Kabels, einen Abisolierautomaten und einen Crimpautomaten oder einen Stripper-Crimper zum Vercrimpen des abisolierten Kabelendes mit einem Kontakt, vorzugsweise einer Aderendhülse. Das Kabelverarbeitungszentrum ist des Weiteren mit einer erfindungsgemäßen Kontrolleinrichtung ausgeführt, wobei optional ein Handlingsgerät, insbesondere ein Mehrachsroboter vorgesehen ist, über den das Kabel zwischen den einzelnen Fertigungsstationen verfahrbar ist. The cable processing center according to the invention - also called a wiring workstation - usually has at least one cutting machine for cutting a cable to length, one stripping machine and one crimping machine or a stripper-crimper for crimping the stripped cable end to a contact, preferably a wire end sleeve. The cable processing center is also designed with a control device according to the invention, with a handling device, in particular a multi-axis robot, optionally being provided, via which the cable can be moved between the individual production stations.

Bei einem Ausführungsbeispiel der Erfindung ist die Kontrolleinrichtung in eine Auflage, beispielsweise eine Tischplatte, eines Komponenten des Kabelverarbeitungszentrums tragenden Gestells eingelassen oder unterhalb der Auflage montiert. In one embodiment of the invention, the control device is embedded in a support, for example a table top, of a frame supporting components of the cable processing center or is mounted below the support.

Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand schematischer Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen: Preferred embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to schematic drawings. They show:

Figur 1 eine dreidimensionale schematisierte Übersichtsdarstellung eines erfindungsgemäßen Kabelverarbeitungszentrums; Figure 1 is a three-dimensional schematic overview of a cable processing center according to the invention;

Figur 2 einen Fertigungsschritt, bei dem ein Kabelende mittels eines in Figur 1 dargestellten Mehrachsroboters einer erfindungsgemäßen Kontrolleinrichtung zugeführt wird; Figure 2 shows a manufacturing step in which a cable end is fed to a control device according to the invention by means of a multi-axis robot shown in Figure 1;

Figuren 3a, 3b Einzeldarstellungen eines biegeschlaffen Kabels mit einer Trajektorie bzw. einer fehlerhaften Vercrimpung; Figures 3a, 3b show individual representations of a slack cable with a trajectory and a faulty crimp, respectively;

Figur 4 eine dreidimensionale Einzeldarstellung einer Variante einer erfindungsgemäßen Kontrolleinrichtung; Figur 5 einen Längsschnitt durch die Kontrolleinrichtung gemäß Figur 4; Figure 4 is a three-dimensional individual representation of a variant of a control device according to the invention; Figure 5 shows a longitudinal section through the control device according to Figure 4;

Figur 6 eine dreidimensionale Darstellung eines Querschnittes der Kontrolleinrichtung gemäß Figur 4; Figure 6 is a three-dimensional representation of a cross-section of the control device according to Figure 4;

Figur ? die Kontrolleinrichtung gemäß Figur 4 mit abgenommener Frontfläche; Figure ? the control device according to Figure 4 with the front surface removed;

Figuren 8a, 8b dreidimensionale Darstellungen eines weiteren Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Kontrolleinrichtung und Figures 8a, 8b three-dimensional representations of a further embodiment of a control device according to the invention and

Figuren 9a, 9b eine dreidimensionale Übersichtsdarstellung eines weiteren Ausführungsbeispiels eines Kabelverarbeitungszentrums. Figures 9a, 9b show a three-dimensional overview of another embodiment of a cable processing center.

Der Grundaufbau eines erfindungsgemäßen Kabelverarbeitungszentrums 1 ist in Figur 1 dargestellt. Demgemäß ist dieses Kabelverarbeitungszentrum 1 - ähnlich wie bei einer in der DE 10 2018 131 444 A1 offenbarten Lösung - stationär auf einem Tisch oder mobil auf einem Werkstattwagen positioniert, wobei die Komponenten auf einer Grundplatte oder Tischplatte 2 positioniert sind. Wie in Figur 1 dargestellt, hat das Kabelverarbeitungszentrum 1 mehrere Bearbeitungseinheiten, wobei bei dem in Figur 1 dargestellten Ausführungsbeispiel ein Ablängautomat 4, ein Crimpautomat 8, eine Kontrolleinrichtung - im Folgenden VCS (Visual Control System) 10 genannt, und ein als Bündelsystem ausgeführter Speicher 12, in dem die konfektionierten Kabel abgelegt werden können, vorgesehen sind. Nicht dargestellt ist ein Drucker, über den ein Labeln der konfektionierten Kabel erfolgt. The basic structure of a cable processing center 1 according to the invention is shown in Figure 1. Accordingly, this cable processing center 1 - similar to a solution disclosed in DE 10 2018 131 444 A1 - is positioned stationary on a table or mobile on a workshop trolley, with the components positioned on a base plate or table top 2. As shown in Figure 1, the cable processing center 1 has several processing units, with the embodiment shown in Figure 1 providing an automatic cutting machine 4, an automatic crimping machine 8, a control device - hereinafter referred to as VCS (Visual Control System) 10, and a storage device 12 designed as a bundle system in which the assembled cables can be stored. A printer, which is used to label the assembled cables, is not shown.

Die Zuführung/Bewegung der zu konfektionierenden Kabel zwischen den genannten Bearbeitungseinheiten erfolgt über einen Mehrachsroboter 14 (Cobot), der mit zwei Greifern 16, 18 ausgeführt ist. Der Mehrachsroboter 14 ist derart ansteuerbar, dass sämtliche Bearbeitungseinheiten mit minimalem Verfahrweg erreichbar sind. Beim dargestellten Ausführungsbeispiel sind die beschriebenen Bearbeitungseinheiten etwa auf einem Halbkreis liegend um die vertikale Schwenkachse S des Mehrachsroboters 14 positioniert angeordnet. Die Ansteuerung des Mehrachsroboters 14 und der beschriebenen Bearbeitungseinheiten erfolgt über eine zentrale Steuereinheit 20. Der Ablängautomat 4 und der Crimpautomat 8 sind Standardgeräte der Anmelderin, die auch als alleinstehende Automaten verwendbar sind und deren Grundaufbau im Prinzip auf dem Markt bekannt ist, so dass keine detaillierte Beschreibung dieser Einheiten erforderlich ist. Beim dargestellten Ausführungsbeispiel ist der Mehrachsroboter 14 auf der Tischplatte 2 montiert. Prinzipiell kann der Mehrachsroboter 14 auch an einer Deckenstrebe oder einer seitlichen Strebe montiert sein. Ein entsprechendes Ausführungsbeispiel wird später erläutert. The supply/movement of the cables to be assembled between the processing units mentioned is carried out by a multi-axis robot 14 (cobot), which is designed with two grippers 16, 18. The multi-axis robot 14 can be controlled in such a way that all processing units can be reached with a minimal travel path. In the embodiment shown, the processing units described are arranged approximately in a semicircle around the vertical pivot axis S of the multi-axis robot 14. The control of the multi-axis robot 14 and the processing units described is carried out via a central control unit 20. The cutting machine 4 and the crimping machine 8 are standard devices of the applicant, which can also be used as stand-alone machines and whose basic structure is in principle known on the market, so that no detailed description of these units is required. In the embodiment shown, the multi-axis robot 14 is mounted on the table top 2. In principle, the multi-axis robot 14 can also be mounted on a ceiling strut or a side strut. A corresponding embodiment will be explained later.

Der dargestellte Ablängautomat 4 hat beispielsweise eine Mehrfachzuführung (Z+F EVO-FEED® der Anmelderin), mit der bis zu zwölf Leitungen zuführbar sind, so dass ein sequentielle Abarbeitung von komplexen Projekten ermöglicht ist. Das eigentliche Ablängen erfolgt beispielsweise mittels einer Ablängmaschine des Typs Z+F EVOCIIT®, in der die abzulängenden Kabel in Horizontalrichtung geführt und entsprechend der Vorgaben der Steuereinheit abgelängt werden. Der jeweilige Ablängprozess ist anhand eines Displays der Steuereinheit 20 oder an einem Display des Ablängautomaten 4 ablesbar. The cutting machine 4 shown has, for example, a multiple feed (Z+F EVO-FEED® from the applicant), with which up to twelve cables can be fed, so that sequential processing of complex projects is possible. The actual cutting is carried out, for example, using a cutting machine of the type Z+F EVOCIIT®, in which the cables to be cut are guided horizontally and cut to length according to the specifications of the control unit. The respective cutting process can be read off on a display of the control unit 20 or on a display of the cutting machine 4.

Beim Crimpautomaten 8 handelt es sich beispielsweise um das Modell Z+F UNIC GV®, das eine Verarbeitung unterschiedlicher Aderendhülsen und sonstiger Kontakte ermöglicht, die ihrerseits auf einem Rollenmagazin angeordnet sind, so dass ohne Magazinwechsel unterschiedliche Aderendhülsen oder sonstige Kontakte vercrimpt werden können. Bei dem Modell UNIC GV® handelt es sich um eine Kombination aus einem Abisolier- und einem Crimpautomaten (Stripper- Crimper), so dass keine gesonderte Abisoliereinheit vorgesehen werden muss. The crimping machine 8, for example, is the Z+F UNIC GV® model, which enables the processing of different wire end ferrules and other contacts, which in turn are arranged on a roll magazine, so that different wire end ferrules or other contacts can be crimped without changing the magazine. The UNIC GV® model is a combination of a stripping and a crimping machine (stripper-crimper), so that no separate stripping unit needs to be provided.

Über den Mehrachsroboter 14 kann das zu konfektionierende Kabel 22, beispielsweise nach dem Ablängen, nach dem Vercrimpen, nach dem Abisolieren oder nach oder vor sonstigen Verarbeitungsstationen, zur Qualitätskontrolle dem VCS 10 zugeführt werden. The cable 22 to be assembled can be fed to the VCS 10 for quality control via the multi-axis robot 14, for example after cutting to length, after crimping, after stripping or after or before other processing stations.

Figur 2 zeigt eine Teildarstellung des Kabelverarbeitungszentrum 1 gemäß Figur 1 , wobei ein abgelängtes Kabel 22 mittels der beiden Greifer 16, 18 des Mehrachsroboters 14 erfasst und den einzelnen Bearbeitungseinheiten zugeführt wird. Diese Fertigungsschritte sind in einer parallelen Anmeldung beschrieben, deren Offenbarung zu derjenigen der vorliegenden Anmeldung gehört. Bei dem in Figur 2 dargestellten Fertigungsschritt wird ein Kabelende 24 über den Mehrachsroboter 14 mit den Greifern 16, 18 zu der erfindungsgemäßen Kontrolleinrichtung 10 geführt, die beim dargestellten Ausführungsbeispiel zur Verringerung der Bauhöhe abschnittsweise in die Tischplatte 2 eingesenkt ist. Ein Gehäuse 26 der Kontrolleinrichtung 10 ist mit einer Einführöffnung 28 ausgeführt, durch die hindurch das Kabelende 24 in das Innere des Gehäuses 26 eingeführt werden kann, in dem eine Sensorik zur Qualitätskontrolle aufgenommen ist. Der Aufbau dieser Sensorik wird im Folgenden noch näher erläutert. Die im Folgenden beschriebene Arbeitsweise der Kontrolleinrichtung 10 wird als „Image Monitoring Concept“ (IMC) bezeichnet. Figure 2 shows a partial view of the cable processing center 1 according to Figure 1, wherein a cut cable 22 is grasped by means of the two grippers 16, 18 of the multi-axis robot 14 and fed to the individual processing units These production steps are described in a parallel application, the disclosure of which is part of that of the present application. In the production step shown in Figure 2, a cable end 24 is guided via the multi-axis robot 14 with the grippers 16, 18 to the control device 10 according to the invention, which in the embodiment shown is partially recessed into the table top 2 to reduce the overall height. A housing 26 of the control device 10 is designed with an insertion opening 28 through which the cable end 24 can be inserted into the interior of the housing 26, in which a sensor system for quality control is accommodated. The structure of this sensor system is explained in more detail below. The mode of operation of the control device 10 described below is referred to as the "Image Monitoring Concept" (IMC).

Diese Sensorik ist vorzugsweise derart ausgebildet, dass zum einen die Trajektorie des biegeschlaffen Kabelendes 24 erfassbar ist, so dass die Abweichung von einem Sollverlauf (bspw. geradliniges Kabelende 24) erfassbar und in Abhängigkeit von dieser Abweichung eine zielgerichtete Zuführung des Kabelendes 24 beispielsweise in eine Zuführöffnung 30 (siehe Figur 1 ) des Crimpautomaten 8 ermöglicht ist, so dass entsprechend eine Kollision des Kabelendes 24 mit dem Crimpautomaten 8 und somit eine fehlerhafte Vercrimpung oder eine Maschinenstörung ausgeschlossen ist. Diese Trajektorie, d.h. die Abweichung X des Verlaufes des Kabelendes 24 von der Idealen Y ist in Figur 3a skizzenhaft dargestellt. This sensor system is preferably designed in such a way that, on the one hand, the trajectory of the pliable cable end 24 can be detected, so that the deviation from a desired course (e.g. straight cable end 24) can be detected and, depending on this deviation, a targeted feeding of the cable end 24, for example into a feed opening 30 (see Figure 1) of the crimping machine 8 is possible, so that a collision of the cable end 24 with the crimping machine 8 and thus incorrect crimping or a machine malfunction is excluded. This trajectory, i.e. the deviation X of the course of the cable end 24 from the ideal Y, is shown in sketch form in Figure 3a.

Die Kontrolleinrichtung 10 ist des Weiteren so ausgebildet, dass über die Sensorik gemäß Figur 3b eine Qualitätskontrolle der Verbindung zwischen dem Kabelende 24 und einem Kontakt, beispielsweise einer Aderendhülse 32, erfassbar ist. Dabei ist die Sensorik beispielsweise derart ausgelegt, dass ein umgelegte Litze 34 erfasst werden kann, so dass entsprechend ein Signal an den Mehrachsroboter 14 abgegeben werden kann, so dass dieser die fehlerhafte Vercrimpung einem Ausschussspeicher zuführt. The control device 10 is further designed such that a quality control of the connection between the cable end 24 and a contact, for example a wire end sleeve 32, can be detected via the sensor system according to Figure 3b. The sensor system is designed, for example, such that a folded-over strand 34 can be detected so that a corresponding signal can be sent to the multi-axis robot 14 so that it feeds the faulty crimping to a reject storage device.

In Figur 4 ist ein Ausführungsbeispiel des VCS (Visual Control System) 10 gezeigt, dessen Gehäuse 26 mit einem etwas anderen Design als beim Ausführungsbeispiel gemäß Figur 1 ausgeführt ist. Bei der Variante gemäß Figur 4 hat das Gehäuse 26 einen sechseckförmigen Querschnitt, wobei rückseitig eine Rückwand 36 und zum Betrachter hinweisend eine Frontabdeckung 38 ausgeführt ist, in der die Einführöffnung 28 vorgesehen ist. Figure 4 shows an embodiment of the VCS (Visual Control System) 10, the housing 26 of which has a slightly different design than the Embodiment according to Figure 1. In the variant according to Figure 4, the housing 26 has a hexagonal cross-section, with a rear wall 36 on the back and a front cover 38 facing the viewer, in which the insertion opening 28 is provided.

Auflageseitig ist am Gehäuse 26 eine Stützkonsole 39 zur Montage des VCS 10 auf der Tischplatte 2 vorgesehen. Prinzipiell kann das VCS 10 jedoch auch - wie beim Ausführungsbeispiel gemäß Figur 1 - in die Tischplatte 2 abschnittsweise eingesenkt werden. Wie im Folgenden erläutert, kann das VCS 10 auch vollständig in die Tischplatte 2 eingesenkt bzw. unterhalb dieser montiert sein, wobei die Einführöffnung 28 dann senkrecht zur Tischplattenebene zugänglich ist bzw. etwa in dieser mündet. On the support side, a support bracket 39 is provided on the housing 26 for mounting the VCS 10 on the table top 2. In principle, however, the VCS 10 can also be recessed into the table top 2 in sections - as in the embodiment according to Figure 1. As explained below, the VCS 10 can also be recessed completely into the table top 2 or mounted underneath it, with the insertion opening 28 then being accessible perpendicular to the table top plane or opening into it.

In der Darstellung gemäß Figur 4 ist das Kabel 22 mit dem mit einer Aderendhülse 32 vercrimpten Kabelende 24 dargestellt, das beispielsweise über den Mehrachsroboter 14 oder auch manuell, von einem Werker - hierauf wird in der Folge noch näher eingegangen - zugeführt wird. Dabei ist die Einführöffnung 28 so ausgelegt, dass das Kabelende 24 auch bei einer Trajektorie mit großer Abweichung X kollisionsfrei eingeführt werden kann. In the illustration according to Figure 4, the cable 22 is shown with the cable end 24 crimped with a wire end sleeve 32, which is fed, for example, via the multi-axis robot 14 or manually by a worker - this will be discussed in more detail below. The insertion opening 28 is designed in such a way that the cable end 24 can be inserted without collision even with a trajectory with a large deviation X.

Figur 5 zeigt einen Längsschnitt des VCS 10 mit dem Gehäuse 26, das rückseitig durch die Rückwand 36 und frontseitig durch die Frontabdeckung 38 abgedeckt ist. Sichtbar in diesem Schnitt ist auch die mit großer lichter Weite ausgeführte Einführöffnung 28, durch die hindurch das Kabelende 24 in das Innere des Gehäuses 26 eingeführt werden kann bis es eine Messebene 40 erreicht, so dass beispielsweise die Aderendhülse 32 in einer vorbestimmten Messposition 50 angeordnet ist, auf die die Sensorik fokussiert ist. Figure 5 shows a longitudinal section of the VCS 10 with the housing 26, which is covered at the back by the rear wall 36 and at the front by the front cover 38. Also visible in this section is the insertion opening 28 with a large clear width, through which the cable end 24 can be inserted into the interior of the housing 26 until it reaches a measuring plane 40, so that, for example, the wire end ferrule 32 is arranged in a predetermined measuring position 50 on which the sensor is focused.

Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel ist im Gehäuse 26 ein Innengehäuse 42 angeordnet, das über die Einführöffnung 28 erreichbar ist und in das das Kabelende 24 eintaucht. An diesem Innengehäuse 42 (auch Messgehäuse genannt) ist die Sensorik des VCS 10 positioniert. Konkret sind beim dargestellten Ausführungsbeispiel im Bereich der Messebene 40 drei auf einem gemeinsamen Teilkreis liegende, um 120° zueinander versetzte Kameras 44, 46, 48 angeordnet, wobei letztere in Figur 6 sichtbar ist. Die drei in der Messebene 40 liegenden Kameras 44, 46, 48 sind mit ihrer jeweiligen Optik (Figur 6) auf die mittig in der Messebene 40 liegende Messposition 50 fokussiert, die in Figur 6 durch die Position der Aderendhülse 32 gekennzeichnet ist. Die Schnittebene in der Darstellung gemäß Figur 6 liegt in der Messebene 40, so dass entsprechend die Kameras 44, 46, 48 geschnitten sind. Zur Minimierung des vorrichtungstechnischen Aufwandes können anstelle von drei Kameras 44, 46, 48 auch zwei bspw. um 120° zueinander versetzte Kameras verwendet werden, um die Trajektorie zu erfassen. Dieser geringe vorrichtungstechnische Aufwand geht jedoch mit einem erhöhten Aufwand bei der Auswertung der Bilddaten einher. In the embodiment shown, an inner housing 42 is arranged in the housing 26, which can be reached via the insertion opening 28 and into which the cable end 24 is inserted. The sensors of the VCS 10 are positioned on this inner housing 42 (also called the measuring housing). Specifically, in the embodiment shown, three cameras 44, 46, 48 are arranged in the area of the measuring plane 40 on a common pitch circle and offset by 120° from one another. the latter is visible in Figure 6. The three cameras 44, 46, 48 located in the measuring plane 40 are focused with their respective optics (Figure 6) on the measuring position 50 located in the middle of the measuring plane 40, which is marked in Figure 6 by the position of the wire end sleeve 32. The cutting plane in the illustration according to Figure 6 lies in the measuring plane 40, so that the cameras 44, 46, 48 are cut accordingly. To minimize the equipment effort, instead of three cameras 44, 46, 48, two cameras offset from each other by 120°, for example, can be used to record the trajectory. However, this low equipment effort is accompanied by increased effort in evaluating the image data.

Im Axialabstand zu dieser Messposition 50 ist eine Axialkamera 52 vorgesehen, die sozusagen frontal auf die Stirnseite des Kabelendes 24 bzw. der Aderendhülse 32 gerichtet ist. Die Axialkamera 52 ist dabei an einem Boden 54 des Innengehäuses 42 montiert. Dieser Boden 54 trägt des Weiteren eine ringförmige Beleuchtung 56, die ebenfalls auf die Messposition 50 ausgerichtet ist und somit das Kabelende 24 und ggf. die Aderendhülse 32 gleichmäßig ausleuchtet, so dass die Bildqualität der Kameras 44, 46, 48 und der Axialkamera 52 optimiert ist. Dabei ist die Beleuchtung 56 über eine Halterung 58 (siehe Figur 6) am Boden 54 bzw. an der Innenumfangswandung des Innengehäuses 42 montiert. An axial camera 52 is provided at an axial distance from this measuring position 50, which is directed frontally, so to speak, at the front of the cable end 24 or the wire end sleeve 32. The axial camera 52 is mounted on a base 54 of the inner housing 42. This base 54 also has a ring-shaped lighting 56, which is also directed towards the measuring position 50 and thus evenly illuminates the cable end 24 and, if applicable, the wire end sleeve 32, so that the image quality of the cameras 44, 46, 48 and the axial camera 52 is optimized. The lighting 56 is mounted on the base 54 or on the inner peripheral wall of the inner housing 42 via a holder 58 (see Figure 6).

Dieses hat, wie insbesondere Figur 6 entnehmbar ist, ebenfalls einen sechseckförmigen Querschnitt, wobei an jeder zweiten der sechseckförmig zueinander angestellten Umfangswandungsabschnitte 60 eine der drei Kameras 44, 46, 48 gehalten ist. Dabei ist das jeweilige Objektiv 62 (lediglich ein Objektiv 62 in Figur 6 mit einem Bezugszeichen versehen) in eine kreisförmige Ausnehmung 64 des jeweiligen Umfangswandungsabschnittes 60 eingesetzt, während die Kameraelektronik 66 außerhalb des von den Umfangswandungsabschnitten 60 umgriffenen Messraums 68 liegt. Die Kameras 44, 46, 48 sind vorzugsweise als Farbkameras ausgebildet, wobei eine hochwertige Optik mit hoher Auflösung verwendet wird. This also has a hexagonal cross-section, as can be seen in particular from Figure 6, with one of the three cameras 44, 46, 48 being held on every second of the hexagonally arranged peripheral wall sections 60. The respective lens 62 (only one lens 62 in Figure 6 is provided with a reference number) is inserted into a circular recess 64 of the respective peripheral wall section 60, while the camera electronics 66 are located outside the measuring space 68 encompassed by the peripheral wall sections 60. The cameras 44, 46, 48 are preferably designed as color cameras, with high-quality optics with high resolution being used.

Die Axialkamera 52 ist in entsprechender Weise im Boden 54 desThe axial camera 52 is mounted in the bottom 54 of the

Innengehäuses 42 aufgenommen, wobei die Optik - wie ausgeführt - auf die Messposition 50 fokussiert ist. Wie erwähnt, ist der Bildwinkel der Optik so ausgelegt, dass auch Trajektorien mit großer Abweichung X erfassbar sind. Inner housing 42, whereby the optics - as stated - are directed to the Measuring position 50 is focused. As mentioned, the angle of view of the optics is designed so that even trajectories with a large deviation X can be captured.

Die vier Kameras 44, 46, 48, 52 sind entweder mit einer in das VCS 10 integrierten Steuerung oder mit der zentralen Steuereinheit 20 verbunden, wobei im Speicher Sollwerte abgelegt sind, mit denen die über die Kameras ermittelten Messdaten (Farbe, Geometrie) verglichen werden können. The four cameras 44, 46, 48, 52 are connected either to a control integrated in the VCS 10 or to the central control unit 20, with target values stored in the memory with which the measurement data (color, geometry) determined via the cameras can be compared.

Über die drei auf dem Teilkreis liegenden, um 120° zueinander versetzten Kameras 44, 46, 48 erhält man sozusagen einen Rundumblick um das eingeführte Kabelende 24, so dass dessen Qualität anhand der Farbaufnahmen beurteilt werden kann. Dadurch ist es sehr einfach, umgelegte oder zurückgeschobene Litzen 24, beschädigte Aderendhülsen 32, falsche Aderendhülsen 32 oder falsche Kabel 22 zu erfassen, wobei eine Unterscheidung nach der Geometrie und auch nach der Farbe möglich ist. The three cameras 44, 46, 48, which are located on the pitch circle and offset by 120° from each other, provide a panoramic view of the inserted cable end 24, so to speak, so that its quality can be assessed based on the color images. This makes it very easy to detect folded or pushed-back strands 24, damaged wire end ferrules 32, incorrect wire end ferrules 32 or incorrect cables 22, whereby differentiation is possible based on geometry and also color.

Über die Axialkamera 52 kann in Zusammenwirken mit zumindest einer der Kameras 44, 46, 48 die Trajektorie, d.h. die Abweichung X von der Messposition 50 (Sollzentrum) erfasst werden. Diese Abweichungen werden dann als Korrektur über die Steuereinheit 20 oder die in das VCS 10 integrierte Steuerung an den Mehrachsroboter 14 gesendet, so dass dessen Ansteuerungen in Abhängigkeit von diesen Korrekturwerten erfolgen und entsprechend das Einführen der Leitung in die Verarbeitungsmaschinen des Kabelverarbeitungszentrums 1 sehr präzise erfolgen kann. So ist es beispielsweise möglich - wie vorstehend erwähnt - das mit einer großen Abweichung X ausgeführte Kabelende 24 in die Einführöffnung 28 des Crimpautomaten 8 einzufahren. Dies verschafft eine enorme Prozessstabilität während des Verarbeitens von Leitungen mit Hilfe des Mehrachsroboters 14, wobei sichergestellt ist, dass nur als „gut befundene“ Kabel 22 konfektioniert werden. Auf diese Weise ist es möglich, dass Kabelverarbeitungszentrum 1 nahezu autonom zu betreiben. The trajectory, i.e. the deviation X from the measuring position 50 (target center), can be recorded via the axial camera 52 in conjunction with at least one of the cameras 44, 46, 48. These deviations are then sent as a correction to the multi-axis robot 14 via the control unit 20 or the control integrated in the VCS 10, so that its controls are dependent on these correction values and the cable can be inserted into the processing machines of the cable processing center 1 very precisely. For example, as mentioned above, it is possible to insert the cable end 24 with a large deviation X into the insertion opening 28 of the crimping machine 8. This provides enormous process stability during the processing of cables with the help of the multi-axis robot 14, ensuring that only cables 22 that are found to be "good" are assembled. In this way, it is possible to operate the cable processing center 1 almost autonomously.

Figur 7 zeigt das VCS 10 mit abgenommener Frontabdeckung 38. In dieser Darstellung erkennt man das in die Ausnehmung 64 des Umfangsabschnittes 60 eingesetzte Objektiv 62 der Optik 46 und die in der Messposition 50 positionierte Aderendhülse 32 des Kabelendes 24. Sichtbar ist auch ein nach Art eines Sechsecks ausgeformter ringförmiger Stirnflansch 72, der mit der abgenommenen Frontabdeckung 38 verschraubt ist, so dass ggf. das Innengehäuse 42 mit der Sensorik auf einfache Weise durch Lösen der Frontabdeckung 38 ausgebaut werden kann. Figure 7 shows the VCS 10 with the front cover 38 removed. In this illustration, one can see the lens 62 of the optics 46 inserted into the recess 64 of the peripheral section 60 and the Wire end sleeve 32 of the cable end 24. Also visible is a ring-shaped front flange 72 shaped like a hexagon, which is screwed to the removed front cover 38 so that, if necessary, the inner housing 42 with the sensors can be removed in a simple manner by loosening the front cover 38.

Beim vorbeschriebenen Ausführungsbeispiel ist es bevorzugt, dass das Kabel 22 über ein Handlingsgerät, vorzugsweise den Mehrachsroboter 14, zugeführt wird. Prinzipiell ist es auch vorstellbar, das VCS 10 als „standalone-Tischgerät“ auszubilden, das von einem Werker manuell bedient wird. Da es schwierig ist, das Kabelende 24 von Hand innerhalb der Messebene 40 zu positionieren, ist bei dem in den Figuren 8a und 8b dargestellten Ausführungsbeispiel des VCS 10 an der Frontabdeckung 38 ein Haltesystem 74 vorgesehen, bei dem ein Schlitten 76 axial verstellbar an einer Führung 78 geführt ist, wobei der Schlitten 76 mit einer Halterung 80 für das Kabelende 24 ausgeführt ist. In the embodiment described above, it is preferred that the cable 22 is fed via a handling device, preferably the multi-axis robot 14. In principle, it is also conceivable to design the VCS 10 as a "standalone table device" that is operated manually by a worker. Since it is difficult to position the cable end 24 by hand within the measuring plane 40, a holding system 74 is provided on the front cover 38 in the embodiment of the VCS 10 shown in Figures 8a and 8b, in which a slide 76 is guided axially adjustable on a guide 78, the slide 76 being designed with a holder 80 for the cable end 24.

Der Werker legt das Kabelende 24 in die Halterung 80 ein, die beispielsweise als Klemmhalterung ausgeführt ist, und schiebt dann den Schlitten 76 nach innen, bis er auf einen Anschlag aufläuft, durch den sichergestellt ist, dass das Kabelende 24 in die Messposition 50 verfahren wird, so dass eine exakte Bestimmung der Trajektorie oder der Qualität der Vercrimpung oder dergleichen ermöglicht ist. Dieses Haltesystem 74 kann als optionale Baugruppe an das vorbeschriebene Grundsystem angesetzt werden. The worker places the cable end 24 in the holder 80, which is designed as a clamp holder, for example, and then pushes the carriage 76 inwards until it hits a stop, which ensures that the cable end 24 is moved into the measuring position 50, so that an exact determination of the trajectory or the quality of the crimping or the like is possible. This holding system 74 can be attached to the basic system described above as an optional assembly.

Figur 8b zeigt den Messschritt, bei dem der Schlitten 76 durch den Werker - oder aber auch über ein Handlingsgerät, einen Aktoator oder einen Antrieb - nach innen verschoben ist, um das Kabelende 24 mit Bezug zur Messposition 50 auszurichten. Figure 8b shows the measuring step in which the carriage 76 is moved inwards by the worker - or via a handling device, an actuator or a drive - in order to align the cable end 24 with respect to the measuring position 50.

In den Figuren 9a, 9b ist eine Variante des Kabelverarbeitungszentrums 1 gemäß Figur 1 dargestellt, wobei Figur 9a eine dreidimensionale Schrägansicht und Figur 9b eine Draufsicht auf das Kabelverarbeitungszentrum 1 zeigt. Bei diesem Ausführungsbeispiel ist der Mehrachsroboter 14 an einer Deckenstrebe 82 der Tischkonstruktion oder des Werkstattwagens gehalten und somit sozusagen „über Kopf“ montiert. Durch diese Positionierung des Mehrachsroboters 14 wird ein einfacherer Zugriff auf die einzelnen Fertigungseinheiten ermöglicht, wobei auch eine Tischplatte 2 mit geringerer Fläche als beim eingangs beschriebenen Ausführungsbeispiel verwendbar ist. Figures 9a, 9b show a variant of the cable processing center 1 according to Figure 1, wherein Figure 9a shows a three-dimensional oblique view and Figure 9b shows a plan view of the cable processing center 1. In this embodiment, the multi-axis robot 14 is held on a ceiling strut 82 of the table construction or the workshop trolley and is thus mounted "overhead", so to speak. This positioning of the multi-axis robot 14 enables easier access to the individual production units, whereby a table top 2 with a smaller surface area than in the embodiment described at the beginning can also be used.

Ein weiterer Unterschied besteht darin, dass die erfindungsgemäße Kontrolleinrichtung, d.h. das VCS 10 nicht auf die Tischplatte 2 aufgesetzt oder in diese abschnittsweise eingesenkt ist sondern vollständig unterhalb der Tischplatte montiert ist, so dass die Einführöffnung 28 über eine kreisförmige Ausnehmung 84 in der Tischplatte 2 zugänglich ist. Dementsprechend wird das Kabelende 24 dann über den Mehrachsroboter 14 in Vertikalrichtung in die Einführöffnung 28 des unterhalb der Tischplatte 2 montierten VCS 10 eingeführt. Die Position des VCS 10 bzw. der Ausnehmung 84 ist dabei so gewählt, dass der Verfahrweg über den Mehrachsroboter 14 zwischen den einzelnen Bearbeitungsstationen und dem VCS 10 minimal ist, so dass eine sehr schnelle Qualitätskontrolle erfolgen kann. A further difference is that the control device according to the invention, i.e. the VCS 10, is not placed on the table top 2 or partially recessed into it, but is mounted completely below the table top, so that the insertion opening 28 is accessible via a circular recess 84 in the table top 2. Accordingly, the cable end 24 is then inserted vertically via the multi-axis robot 14 into the insertion opening 28 of the VCS 10 mounted below the table top 2. The position of the VCS 10 or the recess 84 is selected such that the travel path via the multi-axis robot 14 between the individual processing stations and the VCS 10 is minimal, so that very fast quality control can be carried out.

Prinzipiell ist es auch möglich, das VCS 10 anstelle der horizontalen Anordnung gemäß dem eingangs beschriebenen Ausführungsbeispiel in Vertikalrichtung orientiert auf der Tischplatte 2 oder nur teilweise eingesenkt in die Tischplatte 2 zu montieren. In principle, it is also possible to mount the VCS 10 in a vertical direction on the table top 2 or only partially recessed into the table top 2 instead of the horizontal arrangement according to the embodiment described at the beginning.

Wie des Weiteren aus den Ansichten gemäß den Figuren 9a, 9b hervorgeht, werden bei diesem Ausführungsbeispiel zwei Abisolier- und Crimpautomaten 8a, 8b verwendet, die jeweils als Stripper-Crimper ausgeführt sind. In der Darstellung gemäß Figur 9a links ist der auch beim Ausführungsbeispiel gemäß Figur 1 verwendete Z+F UNIC GV® neben dem Ablängautomaten 4 positioniert. Etwa mittig ist ein weiterer modularer Stripper-Crimper (Crimpautomat 8b) angeordnet, der zwei Sortiertöpfe 86, 88 hat, in denen die losen Kontakte, beispielsweise Aderendhülsen 32, aufgenommen sind. Ein derartiger Stripper-Crimper 8b wird von der Anmelderin unter dem Begriff „AM 04 Duomatic“ angeboten. Bei diesem Ausführungsbeispiel ist der Crimpautomat 8a zur Verarbeitung von Kontakten/Aderendhülsen 32 mit Querschnitten zwischen 0,5 bis 2,5 mm vorgesehen, während der Crimpautomat 8b zur Verarbeitung von Kontakten/Aderendhülsen 32 mit Querschnitten von 4 und 6 mm ausgelegt ist. Selbstverständlich können die Crimpautomaten 8 auch zur Verarbeitung anderer Querschnitte verwendet werden. As can also be seen from the views according to Figures 9a, 9b, two stripping and crimping machines 8a, 8b are used in this embodiment, each of which is designed as a stripper-crimper. In the illustration according to Figure 9a on the left, the Z+F UNIC GV®, which is also used in the embodiment according to Figure 1, is positioned next to the cutting machine 4. Approximately in the middle is another modular stripper-crimper (crimping machine 8b), which has two sorting pots 86, 88 in which the loose contacts, for example wire end sleeves 32, are accommodated. Such a stripper-crimper 8b is offered by the applicant under the name "AM 04 Duomatic". In this embodiment, the crimping machine 8a is intended for processing contacts/wire end sleeves 32 with cross-sections between 0.5 and 2.5 mm, while the crimping machine 8b designed for processing contacts/wire end sleeves 32 with cross-sections of 4 and 6 mm. Of course, the crimping machines 8 can also be used to process other cross-sections.

Ein weiterer Unterschied zum Ausführungsbeispiel gemäß Figur 1 besteht darin, dass der als Bündelsystem ausgeführte Speicher 12 nicht stehend (Figur 1 ) sondern liegend angeordnet ist, wobei Endabschnitte der Kabel 22 in dem Bündelsystem, beispielsweise über Klebebänder, fixiert werden und die längeren Kabelabschnitte dann in einer in die Tischplatte 2 eingelassenen Wanne 90 positioniert sind. Auch bei diesem Ausführungsbeispiel kann ein Drucker zum Labeln der konfektionierten Kabel vorgesehen sein, wobei diese dem Drucker mittels des Roboters 14 zugeführt werden. A further difference from the embodiment according to Figure 1 is that the storage unit 12, which is designed as a bundle system, is not arranged vertically (Figure 1) but horizontally, with end sections of the cables 22 being fixed in the bundle system, for example using adhesive tape, and the longer cable sections then being positioned in a tray 90 set into the table top 2. In this embodiment too, a printer can be provided for labeling the assembled cables, which are fed to the printer by means of the robot 14.

Die Arbeitsweise und der Aufbau des VCS 10 entsprechen dem vorbeschriebenen Ausführungsbeispiel, so dass weitere Erläuterungen entbehrlich sind. The operation and structure of the VCS 10 correspond to the embodiment described above, so that further explanations are unnecessary.

Wie eingangs erwähnt, können anstelle der Kameras auch andere Sensoren zur Erfassung der Trajektorie und der Vercrimpungsqualität verwendet werden. As mentioned at the beginning, other sensors can be used instead of cameras to record the trajectory and the crimping quality.

Offenbart sind eine Kontrolleinrichtung zur Prüfung von abgelängten oder mit Kontakten, beispielsweisen Aderendhülsen verbundenen Kabeln, und ein Kabelverarbeitungszentrum mit einer derartigen Kontrolleinrichtung. Diese ist ausgelegt, eine Trajektorie und/oder die Qualität einer Vercrimpung oder dergleichen zu erfassen. Disclosed are a control device for testing cables that have been cut to length or connected to contacts, for example wire end ferrules, and a cable processing center with such a control device. This is designed to detect a trajectory and/or the quality of a crimp or the like.

Bezugszeichenliste: List of reference symbols:

Kabelverarbeitungszentrumcable processing center

Tischplattetable top

Ablängautomatcutting machine

Crimpautomatcrimping machine

Kontrolleinrichtung/VCScontrol device/VCS

Speichermemory

Mehrachsroboter multi-axis robots

Greifer gripper

Steuereinheit control unit

Kabel Cable

Kabelende cable end

Gehäuse Housing

Einführöffnunginsertion opening

Zuführöffnungfeed opening

Aderendhülse wire end ferrule

Litze strand

Rückwandback wall

Frontabdeckungfront cover

Stützkonsole support bracket

Messebene measuring plane

Innengehäuse inner casing

Kamera camera

Messposition measuring position

Axialkamera axial camera

Boden Floor

Beleuchtung lighting

Halterungbracket

Umfangswandungsabschnittperipheral wall section

Objektiv Ausnehmung Kameraelektronik Messraum Stirnflansch Haltesystem Schlitten Führung Halterung Deckenstrebelens Recess Camera electronics Measuring chamber Front flange Holding system Slide Guide Bracket Ceiling strut

Ausnehmung Sortiertopf Sortiertopf Wanne Recess Sorting pot Sorting pot Tub

Claims

patent claims

1. Control device for testing cables (22) that have been cut to length or connected to contacts, for example wire end ferrules (32), in particular crimped, with a housing (26) that is designed with an insertion opening (28) and that has a measuring chamber (68) in which a sensor system is accommodated for detecting a trajectory and the quality of the connection between the cable (22) and the contact of the cable end (24) that has been brought into a measuring position (50), wherein the sensor system is assigned a control that is designed to compare detected parameters with target specifications and to generate a control signal resulting from the comparison.

2. Control device according to claim 1, with a lighting device (56) accommodated in the housing (26) for illuminating the cable end (24).

3. Control device according to claim 1 or 2, wherein the sensor system has at least four sensors or cameras (44, 46, 48, 52), three of which are located on a common partial circle enclosing the cable end (24) and a fourth sensor or a fourth camera (52) is arranged at an axial distance from the measuring position (50) and the insertion opening (28).

4. Control device according to claim 2 or 3, wherein the illumination (56) is arranged in a ring shape, enclosing the fourth camera (52) or the fourth sensor and focused on the measuring position (50).

5. Control device according to claim 3 or 4, wherein the control is designed to detect the orientation of the cable end (24) in space via recorded data from the fourth sensor or the fourth camera (52) and at least one of the sensors or cameras (44, 46, 48) arranged on the partial circle and to forward a corresponding control signal to a handling device or a central control in order to move the cable (22) to a subsequent production unit, for example a crimping machine (8), depending on the control signal.

6. Control device according to one of claims 3 to 5, wherein the control is designed to detect the quality of the connection of the cable end (24) to the contact, preferably a wire end sleeve (32), at least from the data recorded by the cameras (44, 46, 48) or sensors arranged on a partial circle, and to emit a control signal characterizing the quality.

7. Control device according to one of the preceding claims, with a holding system (74) arranged in the region of the insertion opening (28) on the housing (26), into which the cable end (24) can be inserted manually or automatically and then moved through the insertion opening (28) into the measuring position (50) by means of the holding system, preferably a movable carriage (76) of the holding system (74) holding the cable end (24).

8. Control device according to one of the preceding claims, wherein the housing (26) accommodates an inner housing (42) on which the sensors, in particular the cameras (44, 46, 48, 52) and the lighting (56) are held.

9. Control device according to claim 8, wherein the inner housing (42) has peripheral wall sections (60) arranged in a hexagonal manner, every second of which carries a sensor or a camera (44, 46, 48), wherein the fourth sensor or the fourth camera (52) is positioned on a base (54) of the inner housing (42), on which the lighting (56) is preferably held.

10. Cable processing center with an automatic cutting machine (4), an automatic stripping machine and an automatic crimping machine (8) for crimping the stripped cable end (24) with a contact, preferably a wire end sleeve (32) or a stripper-crimper, and a control device (10) according to one of the preceding claims and optionally with a handling device, preferably a multi-axis robot (14), for moving the cable (22) between the production stations of the cable processing center.

11. Cable processing center according to claim 10, wherein the control device (10) is placed on a table top (2) of a frame, partially or mounted below the table top (2), wherein in the latter case the control device (10) is accessible through a recess (84) in the table top (2).