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WO2024008870A1 - Installation de palettisation - Google Patents

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WO2024008870A1
WO2024008870A1 PCT/EP2023/068720 EP2023068720W WO2024008870A1 WO 2024008870 A1 WO2024008870 A1 WO 2024008870A1 EP 2023068720 W EP2023068720 W EP 2023068720W WO 2024008870 A1 WO2024008870 A1 WO 2024008870A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
zone
installation
work station
deposit
products
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/EP2023/068720
Other languages
English (en)
Inventor
Laurent Ferre
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sidel Participations SAS
Original Assignee
Sidel Participations SAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sidel Participations SAS filed Critical Sidel Participations SAS
Priority to CA3258715A priority Critical patent/CA3258715A1/fr
Priority to EP23739520.7A priority patent/EP4551486A1/fr
Publication of WO2024008870A1 publication Critical patent/WO2024008870A1/fr
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

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    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G57/00—Stacking of articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/06—Safety devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0093—Programme-controlled manipulators co-operating with conveyor means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1687—Assembly, peg and hole, palletising, straight line, weaving pattern movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16P—SAFETY DEVICES IN GENERAL; SAFETY DEVICES FOR PRESSES
    • F16P1/00—Safety devices independent of the control and operation of any machine
    • F16P1/02—Fixed screens or hoods
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16P—SAFETY DEVICES IN GENERAL; SAFETY DEVICES FOR PRESSES
    • F16P3/00—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body
    • F16P3/08—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body in connection with the locking of doors, covers, guards, or like members giving access to moving machine parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2207/00—Indexing codes relating to constructional details, configuration and additional features of a handling device, e.g. Conveyors
    • B65G2207/40—Safety features of loads, equipment or persons
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40006—Placing, palletize, un palletize, paper roll placing, box stacking

Definitions

  • the present invention relates to the field of palletizing products in an industrial line.
  • each of the zones is isolated alternately in order to allow an operator to access the then secure deposit zone. It also relates to a palletizing process comprising a step consisting of isolating and therefore securing a palletizing zone in order to allow the palletizing of the other zone to start and/or continue.
  • a workstation In this type of installation, a workstation generally includes a robot which grabs products from a pick-up zone in order to place them in one or another drop-off zone. In other words, a robot grabs products to stack them on a pallet, positioned in a drop-off area. It is essential to restrict access to the installation even while the workstation is in operation, in order to guarantee the safety of the operators present.
  • Document FR2987774 proposes a solution aimed at blocking access to the installation when it is in operation, the installation itself being entirely secured by an enclosure. If the enclosure door opens, a signal is transmitted to the sensor, and the robot stops all work.
  • Document US10843340 describes a system of detection sensors, which trigger the slowing down and/or stopping of the palletizing robot if an operator is located near the latter.
  • Document DE 1020131 11570 describes a solution aimed at modifying the configuration of two deposit zones to modify the surface of each of them and secure them alternately.
  • the invention relates to an installation for palletizing products, said installation having a zone for picking up said products, two zones for depositing products on pallets, said installation comprising a work station located between the two depositing zones.
  • the installation is characterized in that it comprises a separation wall provided to be movable between at least two positions, a first position between said work station and the first deposit zone and a second position between said work station and the second zone deposit, so as to alternately separate one of the two deposit zones of said work station.
  • the installation comprises an enclosure surrounding together the pick-up zone, the work station and the deposit zones, said enclosure having an entrance for each deposit zone and an opening for supplying the pick-up zone.
  • the work station of the installation comprises a robot provided with gripping means, said gripping means grasping the products in said gripping zone and unloading them into one of the depositing zones.
  • the workstation comprises a structure having a lower face, an upper face and two side faces, the robot being fixed directly or indirectly to said structure and the separation wall being movable along said structure.
  • the structure is configured to accommodate the robot in a folded position and comprises guide rails of the separation wall, said rails extending along the upper face of said structure above of the robot and along the side faces so that, when said robot is in the folded position, said dividing wall can move along said rails between the first and the second position.
  • the installation comprises detection means for determining the filling level of a pallet and allowing the triggering of the folding of the robot within the structure and the movement of the separation wall from one position to another one.
  • the installation includes safety sensors which detect the presence of the separation wall in the first and in the second position.
  • the partition wall is a curtain.
  • the curtain includes slats.
  • the curtain comprises at least one transparent slat.
  • the invention also relates to a palletizing method for an installation having a pick-up zone and two deposit zones, process comprising the following steps on the one hand, gripping, at a pick-up zone, of products to be palletized by a work station and, on the other hand, unloading of said products on a pallet.
  • the palletizing process is characterized in that it comprises a step of moving a separation wall of a first deposit zone when a first pallet located in said first zone reaches a predetermined filling level, in order to allow the depositing products on a second pallet located in a second deposit zone.
  • the step of entering and unloading the products is carried out by a gripping means of a robot of said work station.
  • the palletizing process comprises the following steps: on the one hand, grasping by a gripping means of a robot, at the level of a gripping zone, of products to be palletized and, on the other hand, unloading of said products on a pallet.
  • palletizing of the second zone only starts when a signal is triggered concerning the correct position of the separation wall.
  • the invention also relates to the palletizing installation implementing the process.
  • FIG. 1 schematically represents a perspective view of a first embodiment of a palletizing installation
  • FIG. 2 schematically represents a simplified perspective view of the first embodiment, notably highlighting different zones and faces of said installation;
  • FIG. 3 schematically represents a perspective view of a second embodiment of a palletizing installation, showing in particular an enclosure partially surrounding two deposit zones with their respective entrance;
  • FIG 4 schematically represents an elevation view of the palletizing installation, showing in particular palletizing in progress;
  • FIG. 5 schematically represents a simplified view in a vertical section of an embodiment of the palletizing installation, showing in particular the separation wall in a first position;
  • Figure 6 schematically represents a view similar to Figure 5, showing in particular the separation wall being moved along a path extending upwards;
  • Figure 7 schematically represents a view similar to Figure 6, showing in particular the separation wall in a second position
  • Figure 8 schematically represents a view similar to Figure 7, with the separation wall in said second position, showing in particular the robotic arm in a deployed position.
  • the invention therefore concerns an installation 1 for palletizing products 2.
  • the products 2 can be of different types: containers, cans, closed cardboard box, open box, tray, etc. Products 2 can be presented individually or in batch form.
  • FIG 1 schematically shows a perspective view of the palletizing installation 1 according to a first embodiment.
  • the installation 1 has a gripping zone 10 of the products 2 and two depositing zones 11, 12 of said products 2.
  • the products 2 arrive in the gripping zone 10, for example via a feed conveyor 9. They are then processed via a work station 3, said work station 3 being located between the two depositing zones 1 1, 12. In this way, the work station 3 can deposit the products 2 on a pallet 110, 120 located in one of the deposit zones 11, 12.
  • the work station 3 therefore carries out the actions of loading, entering the products 2 and unloading said products 2 onto a pallet 1 10, 120.
  • the installation includes a movable separation wall 4, making it possible to alternatively secure a deposit zone 1 1, 12.
  • the work station 3 can first fill a first pallet 110, in a first deposit zone 11 then, once said first pallet 110 is filled, or when it has reached the desired filling level, deposit the products 2 on a second pallet 120 located in a second deposit zone 12.
  • the work station 3 can also constitute pallets 110, 120 loaded with different products 2, the safety wall 4 then moving from one position to the 'other.
  • the invention aims to secure a deposit zone 1 1, 12. This allows an operator who is in the secure deposit zone not to have any possible physical interaction with the work station 3. Thus, he does not have any possible physical interaction with the work station 3. It is no longer necessary to prohibit access to the installation while said work station 3 is in operation.
  • the installation comprises a separation wall 4, movable between at least two positions. The separation wall 4 moves between a first position, between the work station 3 and the first deposit zone 1 1, and a second position, between said work station 3 and the second deposit zone 12. Thus, the wall 4 will alternately separate one of the two deposit zones 1 1, 12 from the deposit station work 3. An operator can then come and carry out actions in the isolated deposit zone 11, 12, even while the work station 3 is in operation, that is to say while said work station 3 is unloading products 2 in the other drop-off area.
  • the separation wall 4 can be made of any material, for example plastic. Said wall 4 can be flexible or rigid. Preferably, its material has tear resistance.
  • the separation wall 4 is a curtain 40.
  • the curtain 40 comprises slats 400.
  • the slats 400 are horizontal and have a great length 401.
  • the ends 402 said slats 400 are inserted in slides formed by the rails 300 of the structure 30, so as to move from a first to a second position.
  • the curtain 40 comprises at least one transparent slat 410.
  • the separation wall 4 is in a first position, to isolate the first deposit zone 1 1 from the work station 3.
  • the separation wall 4 therefore allows the securing of the first deposit zone 1 1 and the latter is accessible by an operator.
  • the separation wall 4 takes the form of a curtain 40 made up of slats 400.
  • the curtain 40 comprises two transparent slats 410.
  • the work station 3 comprises a structure 30.
  • the structure 30 is illustrated in detail in Figure 2 and forms a gantry around and above said work station 3.
  • the structure 30 has a face lower face 31, an upper face 32 and two side faces 33 and 34.
  • the lower face 31 preferably corresponds to the footprint of the work station 3.
  • the lower face 31 corresponds to a base on which the base 60 of said robot 6 will be fixed.
  • the base 60 of said robot 6 can be fixed directly or indirectly to the structure 30.
  • the side faces 33, 34 correspond respectively to the faces forming an opening on the depositing zones 11, 12 and therefore access to the pallets 1 10, 120 by the work station 3.
  • the separation wall 4 closes alternatively one of the two side faces 33, 34 of the structure 30 in order to isolate the work station 3 from the corresponding deposit zone 1 1, 12.
  • the structure 30 comprises guide rails 300.
  • Said rails 300 extend along the side faces 33, 34 and on the upper face 32. They then form slides, or even a path of movement for the separation wall 4. In other words, the wall 4 will move from a first to a second position by circulating along the rails 300.
  • the work station 3 can include a structure 30, even in the absence of a robot 6.
  • the structure 30 can include guide rails 300 also in cases where the work station 3 does not include a robot 6.
  • the palletizing installation 1 comprises an enclosure 5. As illustrated in Figure 3, the enclosure 5 together surrounds the pick-up zone 10, the work station 3 and the deposit zones 11, 12. Each deposit zone 1 1, 12 then has an entrance 50, 51.
  • the entrance may include, optionally, not shown, a closing means such as a door or a sliding panel. This additional means of closure is nevertheless not obligatory, the wall 4 allowing complete security of the deposit zone 1 1, 12 in relation to the work station 3.
  • the products 2 to be palletized are processed by said work station 3, which is physically isolated from the deposit zone 11, 12 which is not used.
  • the deposit zone 1 1, 12 which is not being palletized is called the accessible zone, it presents no danger for the operator who can access it freely.
  • the deposit zone 1 1, 12 which is being palletized forms with the pick-up zone 10 and the work station 3 a work zone.
  • the enclosure 5 also includes an opening 52 to allow the supply of the intake zone 10 with products 2.
  • it may be an opening 52 arranged for the passage of one end of a feed conveyor 9.
  • the station work 3 comprises a robot 6.
  • the robot 6 comprises a gripping means 61 which carries out the loading and unloading operations of the products 2.
  • the robot 6 is therefore responsible for grabbing the products 2 in the gripping zone 10, then unloading them in one of the two depositing zones 11, 12.
  • the robot 6 and in particular the gripping means 61 therefore evolve between the different zones, from a pick-up zone to a drop-off zone, in the work zone, from loading to unloading. It is essential to protect the operators present of this robot 6.
  • the robot 6 comprises a base 60, said base 60 being located at the level of the work station 3, as visible in Figure 5 in particular. In this way, the wall 4 allows a physical separation of the base 60 of the robot 6 of the work station 3 from the deposit zone 1 1, 12 which is not being palletized and which must therefore be accessible for a operator.
  • the robot 6, which then forms an integral part of the work station 3, can move around in the work zone to process the products 2, while the deposit zone 11, 12 which is not being palletized is physically protected of said robot 6.
  • the separation wall 4 makes it possible to completely isolate a deposit zone 1 1, 12, the operator can then intervene there in complete safety.
  • the robot 6 and its gripping means 61 move exclusively within the working zone, formed by the work station 3, the gripping zone 10 and the deposit zone 1 1.12 during palletization.
  • the separation wall 4 prevents the robot 6 and/or its gripping means 61 from entering, even partially, into the unused deposit zone 11,12, called the accessible zone. This allows the operator to access it securely.
  • the palletizing installation 1 comprises a single separation wall 4.
  • Figure 4 shows an elevation view of the palletizing installation.
  • the work station 3 through a robot 6, is in the process of palletizing the second pallet 120, in the second deposit zone 12.
  • the products 2 are brought on a feed conveyor 9 into a gripping zone 10 passing through an opening 52.
  • Said products 2 are then gripped by a robot 6, then deposited on said second pallet 120.
  • the first pallet 110 which is located in the first deposit zone 11, is loaded with products 2, and its filling is completed.
  • the separation wall 4 is located in its first position, between the first deposit zone 11 and the work station 3.
  • Said first pallet 1 10 is then accessible without danger, and an operator can come and collect said pallet 1 10 in a first deposit zone 1 1 while the work station 3 is in operation in a second deposit zone 12.
  • the path of movement of the safety wall 4 is illustrated in Figures 5 to 7.
  • the safety wall 4 closes the side face 33 of the structure 30.
  • the wall 4 circulates through the upper face 32 to arrive in Figure 7 in second position, according to which said wall 4 closes the side face 34 of the structure 30.
  • the work station 3 is alternately separated from the first deposit zone 11 then from the second deposit zone 12. It is understood that the direction of movement of the wall 4 is then reversed.
  • the first position of the separation wall 4 can equally well correspond to a closing of the side face 33 as well as of the side face 34.
  • the second position of the separation wall 4 can also correspond to a closing of the side face 34 than the side face 33.
  • the separation wall 4 moves from one position to another when the robot 6 is folded.
  • the robot 6 and its gripping means 61 fold under the upper face 32, in order to allow the passage of the separation wall 4, then the robot 6 and its gripping means 61 deploy when the wall 4 has passed the upper face 32, preferably when the separation wall 4 has completed its movement circuit.
  • Said wall 4 is then in a position such that it separates the pallet whose filling has been completed and therefore the deposit zone which is not or no longer being palletized from the work station 3.
  • This embodiment is particularly advantageous because it makes it possible to reduce the height of the structure 30 and to reduce the dimensions of the separation wall 4.
  • the dimensions of the separation wall 4 correspond to the dimensions of a side face 33, 34, the two side faces 33, 34 being symmetrically opposite. This allows in particular to the work station 3 not to be constrained by the presence of the wall 4 when it processes the products 2.
  • the dimensions of the separation wall 4 are substantially greater than the dimensions of the side faces 33, 34.
  • the width of said separation wall 4 being determined by the width of the structure 30 and the side faces 33, 34, its length can however be greater than the height of said faces 33, 34.
  • the length of wall 4 can be greater by five to ten percent of the height of the side faces 33, 34.
  • Figure 8 schematically represents a view similar to Figure 7, with the separation wall 4 in the second position, between the work station 3 and the second deposit zone 12, showing the gripping means 61 of the robot 6 in the deployed position.
  • the installation 1 comprises detection means 7.
  • the detection means 7 are connected to a central control unit 13, here shown mobile, and make it possible to determine the filling rate of a pallet 1 10, 120.
  • the detection means 7 are visual means of the camera type.
  • a signal will be emitted. It can for example be an audible or visual signal. It can also be a message transmitted to an operator via a mobile device, such as a cell phone for example. The operator being informed that the filling of the pallet 110, 120 is complete, he can then manually trigger the movement of the separation wall 4 in order to secure access to the deposit zone 1 1, 12.
  • the operator can also manually trigger the folding of the robot 6 and its gripping means 61 under the upper face 32 of the structure 30, in order to to allow the wall 4 to move from a first to the second position.
  • the signal emitted by the detection means 7 is transmitted to a central control unit 13 which will then automatically trigger the movement of the separation wall 4.
  • the automatic or manual triggering of the change in position of the wall 4 results in the immediate folding of said robot 6 and its gripping means 61 then the movement of the separation wall 4.
  • the central control unit 13 can be located directly at the workstation 3. It can also be located remotely, as visible in Figure 8. In Furthermore, the central unit 13 can be fixed or mobile.
  • the installation 1 comprises a set of safety sensors 8.
  • This embodiment is illustrated in Figure 8.
  • the safety sensors 8 make it possible to detect the presence of the separation wall 4 at least in first and in second position.
  • the work station 3 remains stationary until the wall 4 has arrived at the desired position. If necessary, the robot 6 and its gripping means 61 can then be deployed.
  • the security sensors 8 can also be connected to the central control unit 13.
  • the installation 1 includes presence sensors, not shown, to detect the presence of an operator near a deposit zone during palletizing. These sensors are called “anti-intrusion” sensors.
  • the signal is transmitted directly to the operator by audio or visual means, or to the central control unit 13, which will then trigger the shutdown of the work station 3. Audible signals and/or visuals can be associated with this shutdown, as can automatic notifications on an operator's mobile device.
  • the invention also relates to a palletizing method for an installation 1 having a gripping zone 10 and two depositing zones 11, 12.
  • the method comprises at least one step of gripping on a gripping zone 10 of products 2 to be palletized and a step of unloading said products 2 onto a deposit zone 11, 12, by a work station 3.
  • the method is characterized in that it comprises a step of securing a first deposit zone 1 1 by means of a separation wall 4 when a first pallet 1 10 located in said deposit zone 1 1 reaches a level desired filling, in order to allow the deposit of products 2 on a second pallet 120 located in a second deposit zone 12.
  • the method includes a step which makes it possible to guarantee secure access to a deposit zone 1 1, 12 on which a work station 3 no longer has to intervene.
  • the work station 3 can continue processing the products 2 in the other deposit zone.
  • the workstation 3 then forms a work zone with the pick-up zone 10 and the deposit zone 1 1, 12 during palletizing, while the first deposit zone is secure and therefore accessible.
  • the palletization of the second deposit zone 12 only starts when a signal is triggered concerning the correct position of the separation wall 4. It may be a manual or automatic signal, triggered by safety sensors 8.
  • a safety sensor 8 of the contact sensor type, which will therefore generate a signal when the separation wall 4 reaches its position.
  • the control unit 13 confirms that an operator can search for a pallet 110, 120 in the then secured area. 1 1, 12.
  • the method comprises at least one step of gripping on a gripping zone 10 of products 2 to be palletized by a gripping means 61 of a robot 6, said robot 6 forming part of a work station 3 .
  • the gripping means 61 of the robot 6 grasps the products 2 in gripping zone 10. Then, said gripping means 61 deposits said products 2 in a first depositing zone 11.
  • the separation wall 4 is located between the work station 3 and the second deposit zone 12.
  • This first step is illustrated in Figure 8, in which we see the robot 6 in the deployed position. Then, when the pallet 1 10 located in the first deposit zone 1 1 is full, or when it has reached the desired filling level, the robot 6 and its gripping means 61 fold under the upper face 32 of the structure 30 The movement of wall 4 is then initiated. The wall 4 moves from its first to its second position, passing above the robot 6, via the upper face 32 of the structure 30.
  • the robot 6 and its gripping means 61 deploy.
  • the gripping means 6 grasps the products 2 in gripping zone 10 and places them on a pallet 120 in the second depositing zone 12.
  • An operator can come and collect the pallet 1 1 in the first deposit zone 1 1, which is accessible in complete safety.
  • the palletizing installation 1 according to the invention and its associated process therefore allow complete and total security of the installation, while optimizing the working time and therefore the performance of the work station 3. Furthermore, the proposed solution is extremely compact and low cost.
  • This compactness is notably linked to the fact that the work station 3 is positioned between the two depositing zones 1 1, 12 so as to define with them an alignment in a direction D, as visible in Figure 4.
  • the work station 3 is located in the space which separates two deposit zones 11, 12.
  • the deposit zones 11, 12 are separated from each other via the work station 3 .
  • the direction D is substantially perpendicular to the feed conveyor 9, in other words to the in the direction of supply of the products 2 to the pick-up zone 10.
  • the palletizing installation 1 comprises a first deposit zone 11, a work station 3 and a second deposit zone 12, arranged one after the other in this order in a direction D, as visible in Figure 4.
  • This configuration, illustrated in Figure 4, makes it possible to obtain an installation 1 operating in an extremely compact and secure manner with two palletizing zones, formed by the two depositing zones 11, 12.

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Abstract

Installation (1) de palettisation de produits (2), ladite installation (1) présentant une zone de prise (10) desdits produits (2), deux zones de dépose (11, 12) de produits (2) sur palettes (110, 120), ladite installation comprenant une station de travail (3), caractérisée en ce que la station de travail (3) est située entre les deux zones de dépose (11, 12) et en ce que l'installation (1) comprend une paroi (4) de séparation prévue mobile entre au moins deux positions, une première position entre ladite station de travail (3) et la première zone de dépose (11) et une deuxième position entre ladite station de travail (3) et la deuxième zone de dépose (12), de manière à séparer alternativement une des deux zones de dépose (11, 12) de ladite station de travail (3). L'invention concerne également un procédé de palettisation de produits.

Description

Description
Installation de palettisation
La présente invention relève du domaine de la palettisation de produits dans une ligne industrielle.
Elle a plus particulièrement pour objet une installation de palettisation robotisée présentant deux zones de dépose, c’est-à-dire deux zones de palettisation distinctes. Dans le cadre de l’invention, chacune des zones est isolée alternativement afin de permettre à un opérateur d’accéder à la zone de dépose alors sécurisée. Elle a également pour objet un procédé de palettisation comprenant une étape consistant à isoler et donc sécuriser une zone de palettisation afin de permettre à la palettisation de l’autre zone de démarrer et/ou de se poursuivre.
Dans ce genre d’installation, une station de travail comprend généralement un robot qui saisit des produits dans une zone de prise afin de les déposer dans l’une ou l’autre zone de dépose. En d’autres termes, un robot saisit des produits pour les empiler sur une palette, positionnée sur une zone de dépose. Il est indispensable de restreindre l’accès à l’installation alors même que la station de travail est en fonctionnement, ceci afin de garantir la sécurité des opérateurs présents.
Etat de la technique : Dans ce type d’installation, il est usuellement fait recours à des enceintes fermées, munies de portes. L’opérateur doit alors arrêter la station de travail avant de venir récupérer la palette finie, chargée de produits.
On connaît de l’art antérieur des solutions consistant à sécuriser l’accès à l’installation, notamment grâce à l’usage de capteurs, tels que des détecteurs de mouvement, ou encore des capteurs de détection de la hauteur des produits sur une palette.
Il existe également des solutions qui privilégient une sortie autonome de la palette. L’opérateur n’a alors pas besoin d’accéder à l’installation.
Arrière-plan technique : Le document FR2987774 propose une solution visant à bloquer l’accès à l’installation lorsque celle-ci est en fonctionnement, l’installation étant elle-même entièrement sécurisée par une enceinte. Si la porte de l’enceinte s’ouvre, un signal est transmis au capteur, et le robot cesse tout travail.
Le document US10843340 décrit un système de capteurs de détection, qui déclenchent le ralentissement et/ou l’arrêt du robot de palettisation si un opérateur se situe à proximité de ce dernier.
Le document DE 1020131 11570 décrit une solution visant à modifier la configuration de deux zones de dépose pour modifier la surface de chacune d’entre elles et les sécuriser alternativement.
Résumé de l’invention : Les solutions proposées dans l’art antérieur ne sont que peu satisfaisantes car l’installation doit ralentir, voire s’arrêter afin de permettre à l’opérateur de circuler dans l’environnement du robot de travail pour venir chercher la palette finie. Cela entraîne alors des pertes de production au niveau de la ligne industrielle. Il existe donc un besoin pour une installation de palettisation sécurisée et plus productive, dans laquelle la station de travail peut continuer à fonctionner alors même qu’un opérateur se situe à proximité, lorsqu’il vient notamment chercher la palette finie ou encore lorsqu’il vient remettre une palette vide dans une des zones de dépose. A cet effet, l’invention concerne une installation de palettisation de produits, ladite installation présentant une zone de prise desdits produits, deux zones de dépose de produits sur palettes, ladite installation comprenant une station de travail située entre les deux zones de dépose.
L’installation est caractérisée en ce qu’elle comprend une paroi de séparation prévue mobile entre au moins deux positions, une première position entre ladite station de travail et la première zone de dépose et une deuxième position entre ladite station de travail et la deuxième zone de dépose, de manière à séparer alternativement une des deux zones de dépose de ladite station de travail.
Selon une variante possible, l’installation comprend une enceinte entourant ensemble la zone de prise, la station de travail et les zones de dépose, ladite enceinte présentant une entrée pour chaque zone de dépose et une ouverture pour alimenter la zone de prise.
Dans des modes de réalisation, la station de travail de l’installation comprend un robot pourvu d’un moyen de préhension, ledit moyen de préhension saisissant les produits dans ladite zone de prise et les déchargeant dans une des zones de dépose.
Selon une caractéristique possible, la station de travail comprend une structure présentant une face inférieure, une face supérieure et deux faces latérales, le robot étant fixé directement ou indirectement à ladite structure et la paroi de séparation étant mobile le long de ladite structure.
Avantageusement, la structure est configurée pour accueillir le robot en une position repliée et comprend des rails de guidage de la paroi de séparation, lesdits rails s’étendant le long de la face supérieure de ladite structure au-dessus du robot et le long des faces latérales de sorte que, lorsque ledit robot est en position repliée, ladite paroi de séparation peut se déplacer le long desdits rails entre la première et la deuxième position.
Dans des modes de réalisation, l’installation comprend des moyens de détection pour déterminer le niveau de remplissage d’une palette et permettre le déclenchement du repli du robot au sein de la structure et le déplacement de la paroi de séparation d’une position à une autre.
Selon une autre caractéristique possible, l’installation comprend des capteurs de sécurité qui détectent la présence de la paroi de séparation dans la première et dans la deuxième position.
Dans des modes de réalisation, la paroi de séparation est un rideau.
Selon une variante possible, le rideau comprend des lattes.
Avantageusement, le rideau comprend au moins une latte transparente.
L’invention concerne également un procédé de palettisation pour une installation présentant une zone de prise et deux zones de dépose, procédé comprenant les étapes suivantes d’une part, saisie, au niveau d’une zone de prise, de produits à palettiser par une station de travail et, d’autre part, déchargement desdits produits sur une palette.
Le procédé de palettisation est caractérisé en ce qu’il comprend une étape de déplacement d’une paroi de séparation d’une première zone de dépose lorsqu’une première palette située dans ladite première zone atteint un niveau de remplissage prédéterminé, afin de permettre la dépose de produits sur une deuxième palette située dans une deuxième zone de dépose.
Avantageusement, l’étape de saisie et de déchargement des produits est réalisée par un moyen de préhension d’un robot de ladite station de travail. Ainsi, dans des modes de réalisation, le procédé de palettisation comprend les étapes suivantes : d’une part, saisie par un moyen de préhension d’un robot, au niveau d’une zone de prise, de produits à palettiser et, d’autre part, déchargement desdits produits sur une palette.
Selon une variante possible, la palettisation de la deuxième zone ne démarre que lorsqu’un signal est déclenché concernant la bonne position de la paroi de séparation.
L’invention vise également l’installation de palettisation mettant en oeuvre le procédé.
Brève description des figures : L’invention sera mieux comprise grâce à la description ci-dessous, qui se base sur des modes de réalisations possibles, expliqués de façon illustrative et nullement limitative, en référence avec les figures annexées, dans lesquelles :
- La figure 1 représente schématiquement une vue en perspective d'un premier mode de réalisation d'une installation de palettisation ;
- La figure 2 représente schématiquement une vue simplifiée en perspective du premier de mode de réalisation, mettant notamment en évidence différentes zones et faces de ladite installation ;
- La figure 3 représente schématiquement une vue en perspective d'un deuxième mode de réalisation d'une installation de palettisation, montrant notamment une enceinte entourant partiellement deux zones de dépose avec leur entrée respective ; - La figure 4 représente schématiquement une vue en élévation de l'installation de palettisation, montrant notamment une palettisation en cours ;
- La figure 5 représente schématiquement une vue simplifiée selon une coupe verticale d'un mode de réalisation de l'installation de palettisation, montrant notamment la paroi de séparation dans une première position ;
- La figure 6 représente schématiquement une vue similaire à la figure 5, montrant notamment la paroi de séparation en cours de déplacement le long d'un chemin s'étendant supérieurement ;
- La figure 7 représente schématiquement une vue similaire à la figure 6, montrant notamment la paroi de séparation dans une deuxième position ; et
- La figure 8 représente schématiquement une vue similaire à la figure 7, avec la paroi de séparation dans ladite deuxième position, montrant notamment le bras robotisé dans une position déployée.
Description détaillée de l’invention : Dans la suite de la description, des éléments présentant une structure identique ou des fonctions analogues seront désignés par une même référence.
L’invention concerne donc une installation 1 de palettisation de produits 2. Les produits 2 peuvent être de différente nature : récipients, cannettes, boîte fermée en carton, caisse ouverte, barquette, etc. Les produits 2 peuvent se présenter à l’unité ou sous forme de lot.
La figure 1 montre schématiquement une vue en perspective de l’installation 1 de palettisation selon un premier mode de réalisation. Comme visible en figure 2, l’installation 1 présente une zone de prise 10 des produits 2 et deux zones de dépose 11 , 12 desdits produits 2. Les produits 2 arrivent en zone de prise 10, par exemple par l’intermédiaire d’un convoyeur d’amenée 9. Ils sont ensuite traités par l’intermédiaire d’une station de travail 3, ladite station de travail 3 étant située entre les deux zones de dépose 1 1 , 12. De cette manière, la station de travail 3 peut déposer les produits 2 sur une palette 110, 120 située dans une des zones de dépose 1 1 , 12.
La station de travail 3 réalise donc les actions de chargement, de saisie des produits 2 et de déchargement desdits produits 2 sur une palette 1 10, 120. Comme visible en figure 1 ; l’installation comprend une paroi 4 de séparation mobile, permettant de sécuriser alternativement une zone de dépose 1 1 ,12. La station de travail 3 peut d’abord remplir une première palette 1 10, dans une première zone de dépose 1 1 puis, une fois que ladite première palette 1 10 est remplie, ou lorsqu’elle a atteint le niveau de remplissage souhaité, déposer les produits 2 sur une deuxième palette 120 située dans une deuxième zone de dépose 12. La station de travail 3 peut également constituer des palettes 110, 120 chargées de produits 2 différents, la paroi 4 de sécurité se déplaçant alors d’une position à l’autre.
L’invention vise à sécuriser une zone de dépose 1 1 , 12. Cela permet à un opérateur qui se trouve sur la zone de dépose sécurisée de ne pas avoir d’interaction physique possible avec la station de travail 3. Ainsi, il n’est plus nécessaire d’interdire l’accès à l’installation alors que ladite station de travail 3 est en fonctionnement. Afin de permettre la sécurisation de la zone de dépose 11 , 12 non desservie par la station de travail 3, l’installation comprend une paroi 4 de séparation, mobile entre au moins deux positions. La paroi 4 de séparation se déplace entre une première position, entre la station de travail 3 et la première zone de dépose 1 1 , et une deuxième position, entre ladite station de travail 3 et la deuxième zone de dépose 12. Ainsi, la paroi 4 va alternativement séparer une des deux zones de dépose 1 1 , 12 de la station de travail 3. Un opérateur pourra alors venir effectuer des actions dans la zone de dépose 11 , 12 isolée, alors même que la station de travail 3 est en fonctionnement, c’est-à-dire alors que ladite station de travail 3 décharge des produits 2 dans l’autre zone de dépose.
La paroi 4 de séparation peut être réalisée en tout matériau, par exemple le plastique. Ladite paroi 4 peut être souple ou rigide. De préférence, son matériau présente une résistance à la déchirure.
Selon un mode de réalisation, la paroi 4 de séparation est un rideau 40. Selon une caractéristique additionnelle, le rideau 40 comprend des lattes 400. Dans ce mode de réalisation, les lattes 400 sont horizontales et ont une grande longueur 401. Les extrémités 402 desdites lattes 400 sont insérées dans des glissières formées par les rails 300 de la structure 30, de manière à se déplacer d’une première à une deuxième position.
Selon encore une autre caractéristique, le rideau 40 comprend au moins une latte transparente 410.
Sur la figure 1 , la paroi 4 de séparation est dans une première position, pour isoler la première zone de dépose 1 1 de la station de travail 3. La paroi 4 de séparation permet donc la sécurisation de la première zone de dépose 1 1 et cette dernière est accessible par un opérateur. Dans le mode de réalisation illustré en figure 1 , la paroi 4 de séparation prend la forme d’un rideau 40 constitué de lattes 400. En particulier, le rideau 40 comprend deux lattes transparentes 410.
Selon encore une autre caractéristique possible, la station de travail 3 comprend une structure 30. La structure 30 est illustrée de manière détaillée en figure 2 et forme un portique autour et au-dessus de ladite station de travail 3. La structure 30 présente une face inférieure 31 , une face supérieure 32 et deux faces latérales 33 et 34.
La face inférieure 31 correspond préférentiellement à l’emprise au sol de la station de travail 3.
Dans des modes de réalisation où la station de travail 3 comprend un robot 6, la face inférieure 31 correspond à un socle sur lequel la base 60 dudit robot 6 va être fixée. En particulier la base 60 dudit robot 6 peut être fixée directement ou indirectement à la structure 30.
Les faces latérales 33, 34 correspondent respectivement aux faces formant une ouverture sur les zones de dépose 11 , 12 et donc un accès aux palettes 1 10, 120 par la station de travail 3. Dans ce mode de réalisation, la paroi 4 de séparation obture alternativement une des deux faces latérales 33, 34 de la structure 30 afin d’isoler la station de travail 3 de la zone de dépose 1 1 ,12 correspondante.
Selon une caractéristique additionnelle possible, et comme visible en figure 3, la structure 30 comprend des rails 300 de guidage. Lesdits rails 300 s’étendent le long des faces latérales 33, 34 et en face supérieure 32. Ils forment alors des glissières, ou encore un chemin de déplacement pour la paroi 4 de séparation. En d’autres termes, la paroi 4 va se déplacer d’une première à une deuxième position en circulant le long des rails 300.
Il est entendu que la station de travail 3 peut comprendre une structure 30, même en l’absence d’un robot 6. De la même manière, la structure 30 peut comprendre des rails 300 de guidage également dans les cas où la station de travail 3 ne comprend pas de robot 6.
Selon une caractéristique additionnelle possible, l’installation 1 de palettisation comprend une enceinte 5. Comme illustré en figure 3, l’enceinte 5 entoure ensemble la zone de prise 10, la station de travail 3 et les zones de dépose 11 , 12. Chaque zone de dépose 1 1 , 12 présente alors une entrée 50, 51 . L’entrée peut comprendre, de manière optionnelle, non représentée, un moyen de fermeture telle qu’une porte ou un panneau coulissant. Ce moyen de fermeture supplémentaire n’est néanmoins pas obligatoire, la paroi 4 permettant une sécurisation complète de la zone de dépose 1 1 , 12 par rapport à la station de travail 3.
En effet, les produits 2 à palettiser sont traités par ladite station de travail 3, qui est physiquement isolée de la zone de dépose 1 1 , 12 qui n’est pas utilisée. La zone de dépose 1 1 , 12 qui n’est pas en cours de palettisation est dite zone accessible, elle ne présente aucun danger pour l’opérateur qui peut y accéder librement.
La zone de dépose 1 1 , 12 qui est en cours de palettisation forme avec la zone de prise 10 et la station de travail 3 une zone de travail.
Selon une autre caractéristique, l’enceinte 5 comprend également une ouverture 52 afin de permettre l’alimentation de la zone de prise 10 en produits 2. Notamment, comme illustré en figure 4, il peut s’agir d’une ouverture 52 aménagée pour le passage d’une extrémité d’un convoyeur d’amenée 9. Selon un autre mode de réalisation, comme visible en figure 3, la station de travail 3 comprend un robot 6. Le robot 6 comprend un moyen de préhension 61 qui effectue les opérations de chargement et de déchargement des produits 2.
Le robot 6 se charge donc de la saisie des produits 2 en zone de prise 10, puis de leur déchargement dans une des deux zones de dépose 1 1 , 12. Le robot 6 et en particulier le moyen de préhension 61 , évoluent donc entre les différentes zones, depuis une zone de prise jusqu’à une zone de dépose, dans la zone de travail, depuis le chargement jusqu’au déchargement. Il est primordial de protéger les opérateurs présents de ce robot 6. Pour ce faire, le robot 6 comprend une base 60, ladite base 60 se situant au niveau de la station de travail 3, comme visible en figure 5 notamment. De cette manière, la paroi 4 permet une séparation physique de la base 60 du robot 6 de la station de travail 3 de la zone de dépose 1 1 , 12 qui n’est pas en cours de palettisation et qui doit donc être accessible pour un opérateur. Le robot 6, qui fait alors partie intégrante de la station de travail 3, peut évoluer en zone de travail pour traiter les produits 2, alors que la zone de dépose 1 1 , 12 qui n’est pas en cours de palettisation est physiquement protégée dudit robot 6. En d’autres termes, la paroi 4 de séparation permet d’isoler totalement une zone de dépose 1 1 , 12, l’opérateur pouvant alors y intervenir en toute sécurité.
En effet, lorsque la paroi 4 de séparation est en première ou en deuxième position, le robot 6 et son moyen de préhension 61 se déplacent exclusivement au sein de la zone de travail, formée par la station de travail 3, la zone de prise 10 et la zone de dépose 1 1 ,12 en cours de palettisation. La paroi 4 de séparation empêche le robot 6 et/ou son moyen de préhension 61 d’entrer, même partiellement, dans la zone de dépose 1 1 ,12 non utilisée, dite zone accessible. Cela permet à l’opérateur d’y accéder de manière sécurisée.
Selon une caractéristique additionnelle, l’installation 1 de palettisation comprend une seule paroi 4 de séparation.
La figure 4 représente une vue en élévation de l’installation de palettisation. En particulier, l’on peut voir que la station de travail 3, par le biais d’un robot 6, est en train d’effectuer la palettisation de la deuxième palette 120, en deuxième zone de dépose 12. Dans ce mode de réalisation possible, les produits 2 sont amenés sur un convoyeur d’amenée 9 dans une zone de prise 10 en passant par une ouverture 52. Lesdits produits 2 sont ensuite saisis par un robot 6, puis déposés sur ladite deuxième palette 120. La première palette 110, qui se trouve dans la première zone de dépose 11 , est chargée de produits 2, et son remplissage est terminé. L’on peut voir que la paroi 4 de séparation se situe dans sa première position, entre la première zone de dépose 11 et la station de travail 3. Ladite première palette 1 10 est alors accessible sans danger, et un opérateur peut venir chercher ladite palette 1 10 dans une première zone de dépose 1 1 alors que la station de travail 3 est en fonctionnement dans une deuxième zone de dépose 12.
Le chemin de déplacement de la paroi 4 de sécurité est illustré aux figures 5 à 7. En figure 5, la paroi 4 de sécurité obture la face latérale 33 de la structure 30. En figure 6, la paroi 4 circule par la face supérieure 32 pour arriver en figure 7 en deuxième position, selon laquelle ladite paroi 4 obture la face latérale 34 de la structure 30. La station de travail 3 est séparée alternativement de la première zone de dépose 1 1 puis de la deuxième zone de dépose 12. L’on comprend que le sens de déplacement de la paroi 4 est ensuite inversé.
La première position de la paroi 4 de séparation peut aussi bien correspondre à une obturation de la face latérale 33 que de la face latérale 34. Inversement, la deuxième position de la paroi 4 de séparation peut aussi bien correspondre à une obturation de la face latérale 34 que de la face latérale 33.
Selon un mode de réalisation, et afin d’optimiser les dimensions de la structure 30 de ladite station de travail 3, la paroi 4 de séparation circule d’une position à l’autre lorsque le robot 6 est replié. Dans cette configuration, visible sur les figures 5 à 7, le robot 6 et son moyen de préhension 61 se replient sous la face supérieure 32, afin de permettre le passage de la paroi 4 de séparation, puis le robot 6 et son moyen de préhension 61 se déploient lorsque la paroi 4 a dépassé la face supérieure 32, de préférence lorsque la paroi 4 de séparation a terminé son circuit de déplacement. Ladite paroi 4 se trouve alors en position telle qu’elle sépare la palette dont le remplissage est terminé et donc la zone de dépose qui n’est pas ou plus en cours de palettisation de la station de travail 3. Ce mode de réalisation est particulièrement avantageux car il permet de réduire la hauteur de la structure 30 et de réduire les dimensions de la paroi 4 de séparation.
Selon une caractéristique supplémentaire, les dimensions de la paroi 4 de séparation correspondent aux dimensions d’une face latérale 33, 34, les deux faces latérales 33, 34 étant symétriquement opposées. Cela permet notamment à la station de travail 3 de ne pas être contrainte par la présence de la paroi 4 lorsqu’elle traite les produits 2.
Selon une autre variante, les dimensions de la paroi 4 de séparation sont sensiblement supérieures aux dimensions des faces latérales 33, 34. La largeur de ladite paroi 4 de séparation étant déterminée par la largeur de la structure 30 et des faces latérales 33, 34, sa longueur peut cependant être supérieure à la hauteur desdites faces 33, 34. Par exemple, la longueur de la paroi 4 peut être supérieure de cinq à dix pour cent de la hauteur des faces latérales 33, 34.
La figure 8 représente schématiquement une vue similaire à la figure 7, avec la paroi 4 de séparation en deuxième position, entre la station de travail 3 et la deuxième zone de dépose 12, montrant le moyen de préhension 61 du robot 6 en position déployée.
Selon une autre caractéristique possible, illustrée en figure 8, l’installation 1 comprend des moyens de détection 7. Les moyens de détection 7 sont reliés à une unité centrale 13 de contrôle, ici représentée mobile, et permettent de déterminer le taux de remplissage d’une palette 1 10, 120. Dans le mode de réalisation illustré en figure 8, les moyens de détection 7 sont des moyens visuels de type caméra. Lorsque le taux de remplissage souhaité d’une palette 110, 120 est atteint, un signal sera émis. Il peut par exemple s’agir d’un signal sonore, visuel. Il peut également s’agir un message transmis à un opérateur via un appareil mobile, tel qu’un téléphone cellulaire par exemple. L’opérateur étant informé que le remplissage de la palette 110, 120 est terminé, il peut alors déclencher manuellement le déplacement de la paroi 4 de séparation afin de sécuriser l’accès à la zone de dépose 1 1 , 12. Dans certains modes de réalisation, et notamment dans le cas où la station de travail 3 comprend un robot 6, l’opérateur peut également déclencher manuellement le repli du robot 6 et de son moyen de préhension 61 sous la face supérieure 32 de la structure 30, afin de permettre le déplacement de la paroi 4 d’une première à la deuxième position.
Selon une caractéristique additionnelle, le signal émis par les moyens de détection 7 est transmis à une unité centrale de contrôle 13 qui va alors automatiquement déclencher le déplacement de la paroi 4 de séparation. Dans le cas où le robot 6 doit se replier sous la face supérieure 32 de la structure, le déclenchement automatique ou manuel du changement de position de la paroi 4 entraîne le repli immédiat dudit robot 6 et de son moyen de préhension 61 puis le déplacement de la paroi 4 de séparation. Ces actions peuvent être gérées automatiquement par l’unité centrale 13 de contrôle.
Comme visible sur la figure 1 , ou encore sur la figure 3, l’unité centrale 13 de contrôle peut se situer directement au niveau de la station de travail 3. Elle peut également se situer à distance, comme visible sur la figure 8. En outre, l’unité centrale 13 peut être fixe ou mobile.
Selon une caractéristique additionnelle possible, l’installation 1 comprend un ensemble de capteurs de sécurité 8. Ce mode de réalisation est illustré en figure 8. Les capteurs de sécurité 8 permettent de détecter la présence de la paroi 4 de séparation au moins en première et en deuxième positions. Ainsi, dans ce mode de réalisation, la station de travail 3 reste à l’arrêt jusqu’à ce que la paroi 4 soit arrivée à la position souhaitée. Le cas échéant, le robot 6 et son moyen de préhension 61 peuvent alors se déployer. Les capteurs de sécurité 8 peuvent également être reliés à l’unité centrale 13 de contrôle.
Selon une autre variante, l’installation 1 comprend des capteurs de présence, non représentés, pour détecter la présence d’un opérateur à proximité d’une zone de dépose en cours de palettisation. Ces capteurs sont dits capteurs « antiintrusion ». Dans ce cas, le signal est transmis directement à l’opérateur par un moyen audio ou visuel, ou à l’unité centrale de contrôle 13, qui va alors déclencher l’arrêt de la station de travail 3. Des signaux sonores et/ou visuels peuvent être associés à cet arrêt, de même que des notifications automatiques sur un appareil mobile d’un opérateur.
L’invention concerne encore un procédé de palettisation pour une installation 1 présentant une zone de prise 10 et deux zones de dépose 1 1 , 12. Le procédé comprend au moins une étape de saisie sur une zone de prise 10 de produits 2 à palettiser et une étape de déchargement desdits produits 2 sur une zone de dépose 11 , 12, par une station de travail 3.
Le procédé est caractérisé en ce qu’il comprend une étape de sécurisation d’une première zone de dépose 1 1 au moyen d’une paroi 4 de séparation lorsqu’une première palette 1 10 située dans ladite zone de dépose 1 1 atteint un niveau de remplissage souhaité, afin de permettre la dépose de produits 2 sur une deuxième palette 120 située dans une deuxième zone de dépose 12.
En d’autres termes, le procédé comprend une étape qui permet de garantir l’accès sécurisé à une zone de dépose 1 1 , 12 sur laquelle une station de travail 3 n’a plus à intervenir. La station de travail 3 peut poursuivre le traitement des produits 2 dans l’autre zone de dépose. La station de travail 3 forme alors une zone de travail avec la zone de prise 10 et la zone de dépose 1 1 ,12 en cours de palettisation, alors que la première zone de dépose est sécurisée et donc accessible.
Selon une caractéristique additionnelle, la palettisation de la deuxième zone de dépose 12, ne démarre que lorsqu’un signal est déclenché concernant la bonne position de la paroi 4 de séparation. Il peut s’agir d’un signal manuel ou automatique, déclenché par des capteurs de sécurité 8. Par exemple, il peut s’agir d’un capteur de sécurité 8 de type capteur de contact, qui va donc générer un signal lorsque la paroi 4 de séparation atteint sa position. En d’autres termes, lorsque le capteur de sécurité 8 émet un signal confirmant que la paroi 4 de séparation est en bonne position, l’unité de contrôle 13 confirme qu’un opérateur peut chercher une palette 110, 120 dans la zone alors sécurisée 1 1 , 12.
L’on va maintenant décrire les séquences de palettisation mises en oeuvre par un tel procédé lorsque la station de travail 3 comprend un robot 6 muni d’un moyen de préhension 61 .
Dans ce cas de figure, le procédé comprend au moins une étape de saisie sur une zone de prise 10 de produits 2 à palettiser par un moyen de préhension 61 d’un robot 6, ledit robot 6 faisant partie d’une station de travail 3.
Tout d’abord, le moyen de préhension 61 du robot 6 saisit les produits 2 en zone de prise 10. Puis, ledit moyen de préhension 61 dépose lesdits produits 2 dans une première zone de dépose 1 1 . Dans ce cas de figure, la paroi 4 de séparation se situe entre la station de travail 3 et la deuxième zone de dépose 12. Cette première étape est illustrée en figure 8, dans laquelle l’on voit le robot 6 en position déployée. Ensuite, lorsque la palette 1 10 située en première zone de dépose 1 1 est pleine, ou lorsqu’elle a atteint le niveau de remplissage désiré, le robot 6 et son moyen de préhension 61 se replient sous la face supérieure 32 de la structure 30. Le déplacement de la paroi 4 est alors amorcé. La paroi 4 se déplace de sa première à sa deuxième position, en passant au-dessus du robot 6, par la face supérieure 32 de la structure 30.
Lorsque ladite paroi 4 atteint sa deuxième position, entre la station de travail 3 et la première zone de dépose 1 1 , le robot 6 et son moyen de préhension 61 se déploient. Le moyen de préhension 6 saisit alors les produits 2 en zone de prise 10 et les dépose sur une palette 120 en deuxième zone de dépose 12.
Un opérateur peut venir chercher la palette 1 1 en première zone de dépose 1 1 , qui est accessible en toute sécurité.
L’installation 1 de palettisation selon l’invention et son procédé associé permettent donc une sécurisation complète et totale de l’installation, tout en optimisant le temps de travail et donc le rendement de la station de travail 3. Par ailleurs, la solution proposée est extrêmement compacte, et de faible coût.
Cette compacité est notamment liée au fait que la station de travail 3 est positionnée entre les deux zones de dépose 1 1 , 12 de sorte à définir avec elles un alignement selon une direction D, comme visible en figure 4. En d’autres termes, la station de travail 3 se situe dans l’espace qui sépare deux zones de dépose 11 , 12. Ainsi, les zones de dépose 1 1 , 12 sont séparées l’une de l’autre par l'intermédiaire de la station de travail 3.
Préférablement, dans des modes de réalisation, la direction D est sensiblement perpendiculaire par rapport au convoyeur d’amenée 9, autrement dit par rapport à la direction d’amenée des produits 2 en zone de prise 10. L’installation 1 de palettisation comprend une première zone de dépose 11 , une station de travail 3 et une deuxième zone de dépose 12, disposées l’une après l’autre dans cet ordre selon une direction D, comme visible en figure 4. Cette configuration, illustrée sur la figure 4, permet d’obtenir une installation 1 fonctionnant de manière extrêmement compacte et sécurisée avec deux zones de palettisation, formées par les deux zones de dépose 11 , 12.

Claims

REVENDICATIONS Installation (1 ) de palettisation de produits (2), ladite installation (1 ) présentant une zone de prise (10) desdits produits (2), deux zones de dépose (11 , 12) de produits
(2) sur palettes (1 10, 120), ladite installation comprenant une station de travail (3), caractérisée en ce que la station de travail
(3) est située entre les deux zones de dépose (1 1 , 12) et en ce que l’installation (1 ) comprend une paroi
(4) de séparation prévue mobile entre au moins deux positions, une première position entre ladite station de travail (3) et la première zone de dépose (1 1 ) et une deuxième position entre ladite station de travail (3) et la deuxième zone de dépose (12), de manière à séparer alternativement une des deux zones de dépose (1 1 , 12) de ladite station de travail (3). Installation (1 ) selon la revendication 1 , caractérisée en ce que l’installation (1 ) comprend une enceinte (5) entourant ensemble la zone de prise (10), la station de travail (3) et les zones de dépose (1 1 , 12), ladite enceinte
(5) présentant une entrée (50, 51 ) pour chaque zone de dépose (11 , 12) et une ouverture (52) pour alimenter la zone de prise (10). Installation (1 ) selon la revendication 1 ou 2, caractérisée en ce que ladite station de travail (3) comprend un robot (6) pourvu d’un moyen de préhension (61 ), ledit moyen de préhension (61 ) saisissant les produits (2) dans ladite zone de prise (10) et les déchargeant dans une des zones de dépose (1 1 ,12). Installation (1 ) selon la revendication 3, caractérisée en ce que la station de travail (3) comprend une structure (30) présentant une face inférieure (31 ), une face supérieure (32) et deux faces latérales (33, 34), le robot (6) étant fixé directement ou indirectement à ladite structure (30) et la paroi (4) de séparation étant mobile le long de ladite structure (30). Installation selon la revendication 4, caractérisée en ce que la structure (30) est configurée pour accueillir le robot (6) en une position repliée et comprend des rails (300) de guidage de la paroi de séparation (4), lesdits rails (300) s’étendant le long de la face supérieure (32) de ladite structure (30) au-dessus du robot (6) et le long des faces latérales (33, 34) de sorte que, lorsque ledit robot
(6) est en position repliée, ladite paroi (4) de séparation peut se déplacer le long desdits rails (300) entre la première et la deuxième position. Installation selon l’une des revendications 3 à 5, caractérisée en ce qu’elle comprend des moyens de détection
(7) pour déterminer le niveau de remplissage d’une palette (110, 120) et permettre le déclenchement du repli du robot (6) au sein de la structure (30) et le déplacement de la paroi (4) de séparation d’une position à une autre. Installation (1 ) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce qu’elle comprend des capteurs de sécurité (8) qui détectent la présence de la paroi (4) de séparation dans la première et dans la deuxième position.
8. Installation selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la paroi (4) de séparation est un rideau (40).
9. Installation selon la revendication 8, caractérisée en ce que le rideau (40) comprend des lattes (400).
10. Installation (1 ) selon la revendication 8 ou 9, caractérisée en ce que le rideau (40) comprend au moins une latte transparente (410).
1 1. Procédé de palettisation pour une installation (1 ) présentant une zone de prise (10) et deux zones de dépose (1 1 , 12), procédé comprenant les étapes suivantes d’une part, saisie, au niveau d’une zone de prise (10), de produits (2) à palettiser par une station de travail (3) et, d’autre part, déchargement desdits produits (2) sur une palette (1 10, 120) procédé caractérisé en ce que il comprend une étape de déplacement d’une paroi (4) de séparation d’une première zone de dépose (1 1 ) lorsqu’une première palette (1 10) située dans ladite première zone (1 1 ) atteint un niveau de remplissage prédéterminé, afin de permettre la dépose de produits (2) sur une deuxième palette (120) située dans une deuxième zone de dépose (12).
12. Procédé de palettisation selon la revendication 11 , caractérisé en ce que l’étape de saisie et de déchargement des produits (2) est réalisée par un moyen de préhension (61 ) d’un robot (6) de ladite station de travail (3). Procédé selon la revendication 11 ou 12, caractérisé en ce que la palettisation de la deuxième zone (12) ne démarre que lorsqu’un signal est déclenché concernant la bonne position de la paroi (4) de séparation.
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