WO2024090434A1

WO2024090434A1 - 作業機

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Publication number: WO2024090434A1
Application number: PCT/JP2023/038343
Authority: WO
Inventors: 祥太鈴木; 俊徳安富; 達也伊藤
Original assignee: Koki Holdings Co Ltd
Current assignee: Koki Holdings Co Ltd
Priority date: 2022-10-25
Filing date: 2023-10-24
Publication date: 2024-05-02
Anticipated expiration: 2025-04-25
Also published as: EP4609994A1; JPWO2024090434A1; CN120112386A

Abstract

作業機の利便性を向上させる。打込機１０は、打撃部１２と、電動モータの駆動力により回転するピンホイール５０と、上記電動モータを制御する制御部と、を備える。ピンホイール５０は複数の回転部側係合部を有し、打撃部１２は複数の打撃部側係合部を有する。打撃部１２は、上記回転部側係合部と上記打撃部側係合部とが係合した係合状態でピンホイール５０が回転することで上方側へ移動する。上記制御部は、打込み動作において上記複数の打撃部側係合部と上記複数の回転部側係合部とが所定の係合関係にあるか否かを判別する。

Description

作業機

本発明は、打込機等の作業機に関する。

作業機の一例として、止具を打撃するドライバブレードと、前記ドライバブレードを上方に向けて押し上げるピンホイールと、前記ピンホイールを回転させるモータと、を有する打込機が知られている。

上述のような打込機として、例えば、特許文献１には、ドライバブレードに設けられたラックにピンホイールのピンが係合し、ドライバブレードによって止具を打込んだ後、ドライバブレードがピンホイールの回転によって押し上げられる機構を備えた打込機が開示されている。

国際公開第２０１８／１８００８２号

上述の特許文献１に記載された打込機では、ピンとラックは、互いに対応するようにそれぞれ同数設けられており、ピンとラックとが係合された状態でピンホイールが回転することにより、ドライバブレードが上方に向けて押し上げられる。

このような打込機において、射出口で釘（止具）詰まりが発生したり、相手材（被打込材）が硬いことによるドライバブレードの相手材からの跳ね返りが大きい場合には、ドライバブレードの打込み後の停止位置が正常時と異なった位置となる。その結果、ピンホイールによってドライバブレードを押し上げる際に、ピンとラックとの掛違いが生じる虞がある。

ピンとラックとの係合において掛違いが生じると、打込み時にドライバブレードとピンホイールの回転方向の最終ピンとが衝突し、ピンが破損する虞がある。ピンが破損すると、部品の交換などが必要となり、打込機の利便性が損なわれる可能性がある。

本発明の目的は、利便性を向上させた作業機を提供することである。

本発明の作業機は、モータと、第１方向の一方側へ移動することで止具を打撃可能な打撃部と、前記打撃部を前記第１方向の一方側へ付勢する付勢部と、前記モータの駆動力により回転し、前記打撃部に対して係合可能かつ係合を解除可能な回転部と、前記モータの駆動を制御する制御部と、を備え、前記回転部は、該回転部の回転方向に並んで設けられる複数の回転部側係合部を有し、前記打撃部は、前記第１方向に並んで設けられ、前記複数の回転部側係合部と係合可能な複数の打撃部側係合部を有し、前記打撃部は、前記複数の打撃部側係合部が前記複数の回転部側係合部と係合した状態で前記回転部が回転することでから前記第１方向の他方側へ移動し、前記回転部との係合が解除されると、前記付勢部の付勢力によって前記第１方向の一方側へ移動することで前記止具を打撃する、打込み動作を行い、前記制御部は、前記打込み動作において前記複数の打撃部側係合部と前記複数の回転部側係合部とが所定の係合関係にあるか否かを判別する。

本発明の他の作業機は、モータと、第１方向の一方側へ移動することで止具を打撃可能な打撃部と、前記打撃部を前記第１方向の一方側へ付勢する付勢部と、前記モータの駆動力により回転し、前記打撃部に対して係合可能かつ係合を解除可能な回転部と、前記モータの駆動を制御する制御部と、を備え、前記回転部は、該回転部の回転方向に並んで設けられる複数の回転部側係合部を有し、前記打撃部は、前記第１方向に並んで設けられ、前記複数の回転部側係合部と係合可能な複数の打撃部側係合部を有し、前記打撃部は、前記複数の打撃部側係合部が前記複数の回転部側係合部と係合した状態で前記回転部が回転することで前記第１方向の他方側へ移動し、前記回転部との係合が解除されると、前記付勢部の付勢力によって前記第１方向の一方側へ移動することで前記止具を打撃する、打込み動作を行い、前記打撃部は、前記複数の打撃部側係合部の各々の間に設けられる複数の中間部を有し、前記複数の中間部のうちの何れかの前記中間部は、他の中間部と形状の異なる変形中間部を有する。本発明の他の作業機は、モータと、第１方向の一方側へ移動することで止具を打撃可能な打撃部と、前記打撃部を前記第１方向の一方側へ付勢する付勢部と、前記モータの駆動力により回転し、前記打撃部に対して係合可能かつ係合を解除可能な回転部と、前記モータの駆動を制御する制御部と、を備え、前記回転部は、該回転部の回転方向に並んで設けられる複数の回転部側係合部を有し、前記打撃部は、前記第１方向に並んで設けられ、前記複数の回転部側係合部と係合可能な複数の打撃部側係合部を有し、前記打撃部は、前記複数の打撃部側係合部が前記複数の回転部側係合部と係合した状態で前記回転部が回転することで前記第１方向の他方側へ移動し、前記回転部との係合が解除されると、前記付勢部の付勢力によって前記第１方向の一方側へ移動することで前記止具を打撃する、打込み動作を行い、前記制御部は、前記モータの電流値変化または前記モータの回転数変化に基づき前記複数の打撃部側係合部と前記複数の回転部側係合部との係合の状態を推定する学習モデルと、前記学習モデルによって推定された前記複数の打撃部側係合部と前記複数の回転部側係合部との係合の状態に応じて前記モータの駆動を制御する演算部と、を含む。

本発明によれば、作業機の利便性を向上させることができる。

本発明の実施の形態１の作業機の外観構造を示す斜視図である。図１に示される作業機の構造を示す側面図である。図２のＡ－Ａ線に沿って切断した構造を示す断面図である。図１に示される作業機の制御系のブロック図である。図１に示される作業機に組付けられる打撃部の構造を示す図であり、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図である。図１の作業機のラックとピンの係合状態に関わる通常シーケンスにおけるブレードディテクタスイッチの状態とホールＩＣカウントを示す時系列図である。（ａ），（ｂ），（ｃ）は図６の通常シーケンスの時点Ｔ１，時点Ｔ２，時点Ｔ３に対応するラックとピンの係合状態を示す概念図である。（ａ），（ｂ）は図６の通常シーケンスの時点Ｔ４，時点Ｔ５に対応するラックとピンの係合状態を示す概念図である。（ａ），（ｂ）は図６の通常シーケンスの時点Ｔ６，時点Ｔ７に対応するラックとピンの係合状態を示す概念図である。図１の作業機のラックとピンの係合状態に関わる掛違いシーケンスにおけるブレードディテクタスイッチの状態とホールＩＣカウントを示す時系列図である。（ａ），（ｂ），（ｃ）は図１０の掛違いシーケンスの時点Ｕ１，時点Ｕ２，時点Ｕ３に対応するラックとピンの係合状態を示す概念図である。（ａ），（ｂ）は図１０の掛違いシーケンスの時点Ｕ４，時点Ｕ５に対応するラックとピンの係合状態を示す概念図である。（ａ），（ｂ）は図１０の掛違いシーケンスの時点Ｕ６，時点Ｕ７に対応するラックとピンの係合状態を示す概念図である。（ａ），（ｂ）は図１０の掛違いシーケンスの時点Ｕ８，時点Ｕ９に対応するラックとピンの係合状態を示す概念図である。図１の作業機のモータ制御における掛違い検知制御のフローチャートである。図１の作業機のモータ制御における掛違い解除制御のフローチャートである。図１５の掛違い検知制御における掛違いモードの動作のフローチャートである。本発明の実施の形態２の作業機の内部構造を示す側面断面図である。実施の形態２の作業機の回路ブロック図である。実施の形態２の作業機の制御部のブロック図である。実施の形態２の作業機のラックとピンの係合状態を示す図であり、（ａ）はラックとピンの係合状態を示す側面図、（ｂ）は複数のラックの形状を示す部分拡大図である。実施の形態２の作業機における掛違い判定制御のフローチャートである。実施の形態２の作業機における打込み１サイクルの時間と電池電流値の関係を示すグラフである。図４に示されるラックとピンの係合状態でのリフトアップ開始時の正常リフトアップ／異常リフトアップにおける時間と電池電流値の関係を示すグラフである。実施の形態２の変形例の作業機のラックとピンの係合状態を示す図であり、（ａ）はラックとピンの係合状態を示す側面図、（ｂ）は複数のラックの形状を示す部分拡大図である。実施の形態２の変形例の作業機のリフトアップ開始時の正常リフトアップ／異常リフトアップにおける時間と電池電流値の関係を示すグラフである。実施の形態３の作業機の制御部のブロック図である。実施の形態３の作業機のラックとピンの係合状態を示す側面図である。実施の形態３の作業機における掛違い判定制御のフローチャートである。実施の形態３の作業機のリフトアップ開始時の正常リフトアップ／異常リフトアップにおける時間と電池電流値の関係を示すグラフである。実施の形態３の作業機のリフトアップ開始時の正常リフトアップ／異常リフトアップにおける時間とモータの回転数の関係を示すグラフである。実施の形態３の作業機の正常リフトアップにおけるニューラルネットワークの構造を示すネックワーク構成図である。

本発明の打込機の代表的な実施の形態について図面を参照して説明する。

（実施の形態１）　図１～図４に示される打込機（作業機）１０は、空気圧縮式の作業機であり、ハウジング１１、打撃部１２、ノーズ部１３、電源部１４、電動モータ（モータ）１５、巻き上げ機構１７及び蓄圧容器１８を有する。ハウジング１１は、打込機１０の外殻要素であり、シリンダケース１９、ハンドル２０、モータケース２１及び装着部２２を有する。シリンダケース１９は筒形状であり、ハンドル２０及びモータケース２１は、シリンダケース１９に接続されている。また、装着部２２は、ハンドル２０及びモータケース２１に接続されている。

電源部１４は、装着部２２に取り付け及び取り外しが可能である。電動モータ１５は、モータケース２１内に配置されている。シリンダケース１９には、ヘッドカバー２５が設けられており、蓄圧容器１８は、シリンダケース１９内及びヘッドカバー２５内に亘って配置されている。

さらに、シリンダケース１９内には、シリンダ２７が収容されており、蓄圧容器１８は、キャップ２３と、シリンダ２７に取り付けられるホルダ２４と、を有する。シリンダ２７は、金属製、例えば、アルミニウム製または鉄製である。シリンダ２７は、シリンダケース１９に対して中心線Ａ１に沿った方向及び径方向に位置決めされている。中心線Ａ１は、シリンダ２７の中心を通る。径方向は、中心線Ａ１を中心とする仮想円の径方向である。また、蓄圧容器１８内及びシリンダ２７内に亘って圧力室２６が形成されている。圧力室２６には、圧縮気体が充填されている。圧縮気体は、空気の他、不活性ガスを用いることができる。不活性ガスは、一例として、窒素ガス、希ガスを含む。本実施の形態１では、圧力室２６に空気が充填されている例を説明する。なお、圧力室２６は、打撃部１２を上下方向（第１方向）Ｍ１の下方（一方）側へ付勢する付勢部でもある。

打撃部１２は、ハウジング１１の内部から外部に亘って配置されている。打撃部１２は、ピストン２８及びドライバブレード２９を有する。ピストン２８は、シリンダ２７内で中心線Ａ１に沿った方向に作動可能である。ピストン２８の外周面に、環状のシール部材８４が取り付けられている。シール部材８４は、シリンダ２７の内周面に接触してシール面を形成する。ドライバブレード２９は、一例として金属製、非鉄金属製、鋼製である。ピストン２８とドライバブレード２９とが別部材で設けられ、ピストン２８とドライバブレード２９とが連結されている。

これにより、打撃部１２は、上下方向（第１方向）Ｍ１の下方（一方）側へ移動することで、釘（止具）７８を打撃可能である。

ノーズ部１３は、シリンダケース１９の内外に亘って配置されている。ノーズ部１３は、バンパ支持部３１、射出部３２及び筒部３３を有する。バンパ支持部３１は、筒形状である。また、バンパ支持部３１内には、バンパ３５が配置されている。バンパ３５は合成ゴム製、シリコンゴム製の何れでもよい。バンパ３５はガイド孔３６を有する。中心線Ａ１はガイド孔３６内を通る。ドライバブレード２９は、バンパ支持部３１のガイド孔内及びガイド孔３６内に配置されている。打撃部１２は、中心線Ａ１に沿った打込方向Ｄ１及び復帰方向Ｄ２で作動できる。打込方向Ｄ１と復帰方向Ｄ２とは、互いに逆方向である。打込方向Ｄ１は、ピストン２８がバンパ３５に接近する方向である。復帰方向Ｄ２は、ピストン２８がバンパ３５から離間する方向である。打撃部１２は、圧力室２６の気体圧力で打込方向Ｄ１に常に付勢されている。打撃部１２が打込方向Ｄ１で作動することを、下降と定義可能である。打撃部１２が復帰方向Ｄ２で作動することを、上昇と定義可能である。打込方向Ｄ１は、上下方向（第１方向）Ｍ１の下方（一方）側と同一である。復帰方向Ｄ２は、上下方向（第１方向）Ｍ１の上方（他方）側と同一である。

また、射出部３２は、バンパ支持部３１に接続され、かつ、バンパ支持部３１から中心線Ａ１に沿った方向に突出している。射出部３２は射出路３７を有し、射出路３７は中心線Ａ１に沿って設けられている。ドライバブレード２９は、射出路３７内で中心線Ａ１に沿った方向に作動できる。

また、モータケース２１内には、電動モータ１５が配置されている。電動モータ１５は、図４に示されるロータ３９及びステータ４０を有する。ステータ４０は、モータケース２１に取り付けられている。ロータ３９は、図示しない軸受を介してモータケース２１により回転可能に支持されている。電動モータ１５は、例えば、ブラシレスモータであり、電動モータ１５に電圧が印加されると、ロータ３９は、中心線Ａ２を中心として回転する。

さらに、モータケース２１内には、図示しない減速機構が設けられている。上記減速機構は、複数組のプラネタリギヤ機構を備えている。なお、筒部３３内には、回転軸４６が設けられている。回転軸４６及び上記減速機構は、中心線Ａ２を中心として同心状に配置されている。上記減速機構は、電動モータ１５から回転軸４６に至る動力伝達経路に配置されており、電動モータ１５のロータ３９の回転を減速させて巻き上げ機構１７に伝達する機構である。そして、巻き上げ機構１７は、回転軸４６の回転力を、打撃部１２を復帰方向Ｄ２で付勢する力に変換する機構である。

また、打込機１０には、トリガ７５及びトリガスイッチ１０９（図４参照）が設けられている。トリガ７５及びトリガスイッチ１０９は、ハンドル２０に設けられている。トリガスイッチ１０９は、トリガ７５に加わる操作力の有無を検出し、かつ、検出結果に応じた信号を出力する。

電源部１４は、収容ケース７６と、収容ケース７６内に収容されたバッテリとを有する。上記バッテリは、複数の電池セルを有する。これら電池セルは、充電及び放電が可能な二次電池であり、電池セルは、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池、リチウムイオンポリマー電池、ニッケルカドミウム電池等、公知の電池セルを任意に用いることができる。

また、打込機１０には、マガジン７７が設けられている。マガジン７７は、射出部３２及び装着部２２により支持されている。マガジン７７内には、釘（止具）７８が収容される。マガジン７７はフィーダを有し、フィーダは、マガジン７７内の釘７８を射出路３７へ送る。すなわち、フィーダは、マガジン７７内の釘７８を前後方向Ｎ１の前方側へ移動させる。なお、射出部３２は、金属製または合成樹脂製である。射出部３２には、プッシュレバー７９が取り付けられている。プッシュレバー７９は、射出部３２に対して中心線Ａ１に沿って方向の所定範囲内で作動できる。プッシュレバー７９を中心線Ａ１に沿った方向に付勢する図示しない弾性部材が設けられている。上記弾性部材は、一例として金属製のスプリングであり、プッシュレバー７９をバンパ支持部３１から離間する向きで付勢する。

次に、打込機１０が備える図４に示される制御部８２について説明する。制御部８２は、装着部２２内に設けられており、主に、電動モータ１５の駆動を制御する。また、制御部８２には、図４に示されるインバータ回路１１０が接続されている。インバータ回路１１０は、電動モータ１５のステータ４０と電源部１４とを接続及び遮断する。インバータ回路１１０は、複数のスイッチング素子Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４，Ｑ５，Ｑ６を備え、複数のスイッチング素子Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４，Ｑ５，Ｑ６はそれぞれオン・オフが可能である。制御部８２は、制御信号出力回路１０３を介してインバータ回路１１０を制御することにより、電動モータ１５の回転及び停止、あるいは電動モータ１５の回転数、電動モータ１５の回転方向を制御する。

また、打込機１０は、制御部８２に信号を送信する入力要素として、ドライバブレード２９の位置を検出するブレードディテクタスイッチ（第１スイッチ、ＢＤＳＷとも言う）８０ａ、電流検出回路１００、ロータ３９の回転位置検出回路１０１、電源スイッチ１０２及び電源スイッチ回路１０２ａを有している。ブレードディテクタスイッチ８０ａは、ブレードディテクタスイッチ操作検出回路８０ｂを介して制御部８２に接続され、回転位置検出回路１０１は、回転数検出回路１０１ｄを介して制御部８２に接続され、電源スイッチ回路１０２ａは、電源電圧供給回路１０５を介して制御部８２に接続されている。

さらに、制御部８２に信号を送信する他の入力要素として、ドライバブレード２９と後述されるピンホイール（回転部）５０との係合における掛違いを解除する掛違い解除スイッチ（第２スイッチ）８１、釘７８の残量を検出する釘残量スイッチ１０７、電圧検出回路１０６、プッシュレバースイッチ１０８及びトリガスイッチ１０９を有している。掛違い解除スイッチ８１は、掛違い解除スイッチ操作検出回路８１ａを介して制御部８２に接続されている。掛違い解除スイッチ８１は、図１に示されるように、打込機１０のハウジング１１の装着部２２に設けられた操作部７２に設置されている。釘残量スイッチ１０７は、釘残量スイッチ操作検出回路１０７ａを介して制御部８２に接続されている。また、プッシュレバースイッチ１０８は、プッシュレバースイッチ操作検出回路１０８ａを介して制御部８２に接続され、トリガスイッチ１０９は、トリガスイッチ操作検出回路１０９ａを介して制御部８２に接続されている。

なお、図２に示されるプッシュレバー７９は、作業者によって相手材３０に押し付けられることでＯＮ（オン）とＯＦＦ（オフ）を切り替え可能であり、プッシュレバースイッチ１０８は、例えば、プッシュレバー７９が相手材３０に押し付けられることでＯＮとなり信号を出力する。また、トリガスイッチ１０９は、ハンドル２０に設けられたトリガ７５が作業者に操作されることでトリガスイッチ１０９がＯＮになると信号を出力する。回転位置検出回路１０１は、それぞれホールＩＣである回転位置検出素子（回転位置検出部）１０１ａ，１０１ｂ，１０１ｃによってロータ３９の回転方向の位置を検出して信号を出力する。

そして、制御部８２は、回転位置検出回路１０１、ブレードディテクタスイッチ８０ａ、プッシュレバースイッチ１０８及びトリガスイッチ１０９などから送信される各信号を処理して、インバータ回路１１０を制御する。以上により、制御部８２は、電動モータ１５の停止、回転、回転方向および回転速度を制御する。

次に、打込機１０が備える巻き上げ機構１７について説明する。巻き上げ機構１７は、図３に示されるように、ドライバブレード２９、ドライバブレード２９に設けられた複数の打撃部側係合部、ピンホイール（回転部）５０、及びピンホイール５０に設けられた複数の回転部側係合部を含む。複数の打撃部側係合部と複数の回転部側係合部とは、係合可能である。中心線Ａ１に対して垂直な平面内で、ドライバブレード２９の断面形状は、略四角形である。ドライバブレード２９には、図５（ａ），（ｂ）に示されるように、複数の打撃部側係合部として、ラック６１，６２，６３，６４，６５，６６，６７，６８，６９，７０が設けられている。これらのラック６１，６２，６３，６４，６５，６６，６７，６８，６９，７０は、ドライバブレード２９と一体で設けられている。さらに、ラック６１，６２，６３，６４，６５，６６，６７，６８，６９，７０は、ドライバブレード２９の中心線Ａ１に沿った方向の先端２９ａと、ピストン２８との間に配置されている。また、ラック６１，６２，６３，６４，６５，６６，６７，６８，６９，７０は、上下方向Ｍ１に並んで設けられており、中心線Ａ１に沿った方向に、この順序で配置されている。本実施の形態１の打込機１０では、ラック６１，６２，６３，６４，６５，６６，６７，６８，６９，７０は、ドライバブレード２９の縁に設けられた突起である。

そして、打撃部１２が図３に示される復帰方向Ｄ２で作動すると、複数のラックのうちラック６１は、復帰方向Ｄ２で先頭、つまり、第１番目に位置する。打撃部１２が復帰方向Ｄ２で作動すると、ラック６２，６３，６４，６５，６６，６７，６８，６９，７０は、ラック６１よりも後方に位置する。

また、ドライバブレード２９には、図５に示されるように、ブレード本体２９ｂの側面にリブ２９ｃが設けられている。リブ２９ｃは、ドライバブレード２９の上下方向Ｍ１に沿ってブレード本体２９ｂに設けられている。また、リブ２９ｃは、ブレード本体２９ｂの先端２９ａから上方に向けて所定の高さまで設けられているとともに、各ラックの突出方向と９０°を成す方向に迫り出している。そして、リブ２９ｃは、図３に示されるノーズ部１３に設けられたブレードディテクタスイッチ８０ａと係合可能に設けられている。具体的には、ドライバブレード２９とブレードディテクタスイッチ８０ａは、ドライバブレード２９の上下方向Ｍ１への移動において、所定の範囲でドライバブレード２９とブレードディテクタスイッチ８０ａとが係合するような位置関係となっている。

これにより、制御部８２は、ドライバブレード２９のリブ２９ｃとブレードディテクタスイッチ８０ａとの係合によるブレードディテクタスイッチ８０ａのオン・オフの信号を処理することで、ドライバブレード２９を含む打撃部１２の中心線Ａ１方向における位置を検出する。

一方、図３に示されるように、ピンホイール５０は、回転軸４６に取り付けられている。ピンホイール５０は、電動モータ１５の駆動力によって回転する回転部である。ピンホイール５０は、打撃部１２に対して係合可能であるとともに、打撃部１２に対する係合を解除可能にもなっている。ピンホイール５０は、一例として金属製、非鉄金属製、鋼製である。ピンホイール５０は中心線Ａ２を中心として回転する。中心線Ａ２は、打撃部１２の作動方向に対して交差する方向で、ドライバブレード２９から左右方向Ｒ１に離間して配置されている。

ピンホイール５０は、回転方向Ｅ１に並んで設けられる複数の回転部側係合部を有している。複数の回転部側係合部の一例として、１０個のピン５１，５２，５３，５４，５５，５６，５７，５８，５９，６０が、ピンホイール５０に設けられている。ピン５１，５２，５３，５４，５５，５６，５７，５８，５９，６０は、ピンホイール５０とは別体で設けられており、ピンホイール５０の円盤面から突出するように固定されている。さらに、ピン５１，５２，５３，５４，５５，５６，５７，５８，５９，６０は、中心線Ａ２を中心とする同一円周上に配置されている。

また、ピンホイール５０には、該ピンホイール５０の回転方向Ｅ１で所定角度の第２領域に切欠部５０ａが形成されている。切欠部５０ａは、一例として９０°の領域に形成されている。中心線Ａ２を中心とする切欠部５０ａの最小外径は、切欠部５０ａが形成されていない第１領域の最大外径よりも小さい。切欠部５０ａが形成されていない第１領域は、ピンホイール５０の回転方向Ｅ１で略２７０°の領域である。

なお、ピンホイール５０のピン５１，５２，５３，５４，５５，５６，５７，５８，５９，６０と、ドライバブレード２９のラック６１，６２，６３，６４，６５，６６，６７，６８，６９，７０とは、中心線Ａ２に沿った方向で重なる位置に設けられ、互いに係合する位置関係となっている。

また、ピンホイール５０は、電動モータ１５の回転力で図３において反時計回りに回転する。本実施の形態１のピンホイール５０では、一例として、ピン５１は、ピンホイール５０の回転方向Ｅ１における第２領域に配置されており、ピン５２，５３，５４，５５，５６，５７，５８，５９，６０は、ピンホイール５０の回転方向Ｅ１における第１領域内に配置されている。そして、ピン５２，５３，５４，５５，５６，５７，５８，５９，６０は、ピンホイール５０の回転方向Ｅ１に沿い、この順序で配置されている。ピン５１は、ピンホイール５０が１回転する間に回転方向Ｅ１で先頭、すなわち、第１番目に位置する。

また、ピンホイール５０の回転方向Ｅ１で、ピン５２，５３，５４，５５，５６，５７，５８，５９，６０は、ピン５１よりも後方に位置する。このため、打撃部１２が停止している状態でピンホイール５０が回転すると、複数のピンのうち、ピン５１は、ピンホイール５０の回転方向Ｅ１で最初にドライバブレード２９の作動領域に接近する。

なお、打込機１０では、ピンホイール５０の回転方向Ｅ１の位置である回転位置を、ロータ３９の回転方向Ｅ１の位置を検出するホールＩＣである回転位置検出素子（回転位置検出部）１０１ａ，１０１ｂ，１０１ｃによって検出する。また、打込機１０は、図３に示されるように、打撃部１２の上下方向Ｍ１の位置である打撃部位置を検出する打撃部位置検出部８０を備えており、打撃部位置検出部８０は、打撃部１２のドライバブレード２９と当接可能なブレードディテクタスイッチ８０ａを含んでいる。

そして、打撃部１２は、ピンホイール５０と係合した状態でピンホイール５０が回転することで、待機位置から上下方向Ｍ１の他方（上方)側へ移動する。一方、打撃部１２は、ピンホイール５０との係合が解除されると、圧力室２６からの圧力（付勢力)によって上下方向Ｍ１の一方（下方)側へ移動することで釘７８を打撃する。釘７８を打撃するために必要となる、打撃部１２が上下方向Ｍ１の他方（上方)側へ移動する動作と、打撃部１２が上下方向Ｍ１の一方（下方)側へ移動する動作が、打込み動作に対応する。その際、制御部８２は、打撃部１２による上記打込み動作が、複数のピン（回転部側係合部）の全てがドライバブレード２９のラック（打撃部側係合部）と係合する（所定の係合関係にある）第１打込み動作と、複数のピンのうちの一部のピンがドライバブレード２９のラックと係合しない（所定の係合関係にない）第２打込み動作と、のいずれであるかをピンホイール５０の回転位置と打撃部１２の打撃部位置に基づいて判別する。上記第１打込み動作は、打撃部１２とピンホイール５０との係合において、掛違いが発生していない通常の打込み動作のことである。一方、第２打込み動作は、打撃部１２とピンホイール５０との係合において、掛違いが発生している状態での打込み動作のことである。つまり、打込機１０は、打撃部１２とピンホイール５０のそれぞれの位置を検出することで、制御部８２により、打撃部１２とピンホイール５０との係合において掛違いが発生しているか否かを判別する。上記判別は、ホールＩＣである回転位置検出素子のカウントによって行う。

なお、打込機１０の操作部７２に設置された掛違い解除スイッチ８１は、打撃部１２とピンホイール５０との係合において掛違いの発生を検出した際に、作業者がプッシュレバー７９およびトリガ７５をそれぞれオンにした状態で作業者によって操作されることでピンホイール５０の逆転を開始させるスイッチである。具体的には、作業者がプッシュレバー７９およびトリガ７５による電動モータ１５の動作を電動モータ１５の回転に切替えた状態で作業者によって掛違い解除スイッチ８１が操作されることで、掛違い解除スイッチ８１は、ピンホイール５０の逆転を開始させる。つまり、作業者が掛違い解除スイッチ８１を操作することで、ピンホイール５０を逆転（回転方向Ｅ１と反対に回転）させて打撃部１２とピンホイール５０との係合における掛違いを解除することが可能である。

次に、図６～図９及び図１５を用いて、ドライバブレード２９とピンホイール５０との係合において掛違いが発生しない通常の係合（第１打込み動作）の場合のシーケンスを説明する。

図１５に示されるステップＳ１の“スタート”では、制御部８２は、トリガ７５に操作力が加えられていないこと、またはプッシュレバー７９が相手材３０に押し付けられていないこと、のうち、少なくとも一方を検出すると、電動モータ１５に対する電力の供給を停止する。このため、電動モータ１５は停止し、図７（ａ）の時点Ｔ１のように、打撃部１２は待機位置で停止している。待機位置である時点Ｔ１では、ブレードディテクタスイッチ（ＢＤＳＷ）８０ａは、ドライバブレード２９のリブ２９ｃと係合しているため、オン（ＯＮ）の状態である。

制御部８２は、トリガ７５に操作力が付加されていること、及びプッシュレバー７９が相手材３０に押し付けられていること、を検出すると、図１５のステップＳ２の“モータ正転駆動指令”の判定を実行し、この判定がＹｅｓの場合、電源部１４から電動モータ１５に電圧を印加させ、電動モータ１５を正回転させる。これにより、打込み動作を開始する。ステップＳ２の“モータ正転駆動指令”の判定がＮｏの場合、再度ステップＳ２の“モータ正転駆動指令”の判定を実行する。電動モータ１５が正回転すると、電動モータ１５の回転力は、図示しない減速機構を経由して回転軸４６に伝達される。すると、回転軸４６及びピンホイール５０は、図３で反時計回り（回転方向Ｅ１）への回転を開始する。これにより、打撃部１２が上昇する。打撃部１２が上昇すると、図３に示される圧力室２６の気体圧力が上昇する。上記減速機構は、ピンホイール５０の回転速度を、電動モータ１５の回転速度よりも低速にする。図７（ｂ）に示されるように、上昇した打撃部１２は、時点Ｔ２で上死点に到達する。

その後、図３に示されるピンホイール５０の回転方向Ｅ１における最終のピン６０が最終のラック７０から離間すると、打撃部１２は、圧力室２６の気体圧力で下降する。つまり、ピン６０がラック７０から離間した時点における打撃部１２の位置が上死点である。打撃部１２は、圧力室２６の気体圧力で下降する。打撃部１２が下降している途中の時点Ｔ３で、図７（ｃ）に示されるように、ブレードディテクタスイッチ８０ａとドライバブレード２９のリブ２９ｃとの係合が解除され、ブレードディテクタスイッチ８０ａは、図６に示されるように、オフ（ＯＦＦ）に切り替わる。このブレードディテクタスイッチ８０ａがオフに切り替わる時点Ｔ３で、図１５のステップＳ３の“ホールＩＣカウント開始”となり、時点Ｔ３におけるホールＩＣカウントを０（零）とする。その後、打撃部１２が下降することで、ドライバブレード２９が射出路３７に位置する１本の釘７８を打撃し、釘７８は相手材３０に打ち込まれる。

ピストン２８は、釘７８が相手材３０に打ち込まれた後、図８（ａ）に示されるように、バンパ３５に衝突し、下死点に到達する。

制御部８２は、打撃部１２が釘７８を打ち込んで下死点に到達した後も、電動モータ１５の回転を継続させる。このため、ピンホイール５０が図３に示される反時計回り（回転方向Ｅ１）に回転し、ピン５１がラック６１に接近する。

そして、ピン５１が、ラック６１に係合（図６の時点Ｔ４のファーストピン係合）すると、打撃部１２は、ピンホイール５０の回転力で下死点から待機位置に向けて移動を開始する。この時点Ｔ４では、ブレードディテクタスイッチ８０ａは、ドライバブレード２９のリブ２９ｃとは係合していないため、オフの状態である。

続いて、打撃部１２が待機位置に向けて上昇すると、図８（ｂ）に示されるように、時点Ｔ５でブレードディテクタスイッチ８０ａがドライバブレード２９のリブ２９ｃとの係合を開始する。すなわち、図６の時点Ｔ５に示されるように、ブレードディテクタスイッチ（ＢＤＳＷ）８０ａがオン（ＯＮ）に切り替わる。つまり、図１５のステップＳ４に示される“ブレードディテクタスイッチＯＦＦ→ＯＮ？”の判定を実行する。ステップＳ４の判定がＹｅｓの場合、ステップＳ５の“カウント判定（掛違い判別）閾値内？”を実行する。ここでは、制御部８２により、打撃部１２とピンホイール５０との係合において掛違いが発生しているか否かを判別する。一方、ステップＳ４の判定がＮｏの場合、再度ステップＳ４のブレードディテクタスイッチＯＦＦ→ＯＮ？の判定を実行する。ステップＳ５における制御部８２による掛違いの判別は、図６の時点Ｔ５におけるホールＩＣカウントを用いて行う。

図６の時点Ｔ５におけるホールＩＣカウントは、９９０である。なお、掛違いの判別を行うための閾値は、各部材の寸法や減速比などに基づいて予め設定されるものであり、例えば、ホールＩＣカウント９３０～１０５０を設定しておく。これにより、例えば、時点Ｔ５におけるホールＩＣカウントが９９０である場合、閾値９３０～１０５０の範囲内であるため、制御部８２は、掛違いは発生していないと判断する（打撃部１２とピンホイール５０との係合が、通常の係合となっているものと判断する）。すなわち、制御部８２は、図６の時点Ｔ５においては、打撃部１２とピンホイール５０との係合が掛違いではなく通常の係合であると判断する。このように、制御部８２は、打撃部１２の打込み動作において、電動モータ１５が駆動する間に累積される電動モータ１５の駆動に関する累積情報を有しており、この累積情報に基づいてピンホイール５０の回転位置を検出する。本実施の形態１では、上記累積情報は、電動モータ１５の回転量である。

なお、時点Ｔ５では、打撃部１２の打込み動作において、打撃部１２は、まだ待機位置に到達していないため、制御部８２は、打撃部１２が待機位置に到達する前に、打込み動作が第１打込み動作（掛違いが発生していない通常の係合による打込み動作）と第２打込み動作（掛違いによる打込み動作）のいずれであるかを判別する。ここでは、ブレードディテクタスイッチ（ＢＤＳＷ）８０ａがオフ（ＯＦＦ）からオン（ＯＮ）に切り替わる時点Ｔ５の打撃部１２の位置が、制御部８２が上記第１打込み動作と上記第２打込み動作のいずれであるかを判別する位置である。そして、図８（ｂ）の時点Ｔ５における打撃部１２の位置を所定位置とすると、打撃部位置検出部８０のブレードディテクタスイッチ８０ａは、打撃部１２が図９（ａ）の時点Ｔ６に示されるように、図８（ｂ）の上記所定位置よりも上下方向Ｍ１の上方側に位置する際に打撃部１２と当接する。

続いて、図１５のステップＳ５の“カウント判定（掛違い判別）閾値内？”がＹｅｓの場合、図１５のステップＳ６の“規定カウント待機位置巻上げ”を実行する。規定カウントは、各部材の寸法や減速比などに基づいて予め設定されるものであり、本実施の形態１においてはホールＩＣカウント２５０である。なお、ステップＳ５の“カウント判定（掛違い判別）閾値内？”がＮｏの場合の打込み動作については、後述する図１０～図１４を用いた掛違いの係合において説明する。

ステップＳ６の“規定カウント待機位置巻上げ”の実行により、電動モータ１５を正回転させて打撃部１２を待機位置に向けて上昇させる。そして、図９（ａ）の時点Ｔ６で電動モータ１５の回転を停止させる。すなわち、図１５のステップＳ７の“モータ停止”を実行する。具体的には、図６の時点Ｔ６で、ホールＩＣカウントが１２４０になったら電動モータ１５の回転にブレーキを掛ける。その後、イナーシャにより電動モータ１５は回転を続け、打撃部１２は、図９（ｂ）の時点Ｔ７に示される待機位置で停止する。時点Ｔ７におけるホールＩＣカウントは、１２７０であり、電動モータ１５は、時点Ｔ６でブレーキが掛けられてからイナーシャによりホールＩＣカウントが１２４０から１２７０に増える程度にさらに回転して停止する。なお、図９（ｂ）の時点Ｔ７に示される打撃部１２の打込み動作における待機位置は、図８（ｂ）の時点Ｔ５に示される打撃部１２の所定位置よりも上下方向Ｍ１の上方側に位置する。

続いて、ステップＳ８のホールＩＣカウントリセットを実行する。すなわち、打撃部１２が待機位置で停止したことにより、ホールＩＣカウントをリセットする。これにより、ステップＳ９のエンドとなる。

次に、図１０～図１７を用いて、ドライバブレード２９とピンホイール５０との係合において掛違いが発生した際の掛違いの係合（第２打込み動作）を含む場合のシーケンスについて説明する。

図１５に示されるステップＳ１の“スタート”では、制御部８２は、トリガ７５に操作力が加えられていないこと、またはプッシュレバー７９が相手材３０に押し付けられていないこと、のうち、少なくとも一方を検出すると、電動モータ１５に対する電力の供給を停止する。このため、電動モータ１５は停止し、図１１（ａ）の時点Ｔ１１のように、打撃部１２は待機位置で停止している。待機位置である時点Ｔ１１では、ブレードディテクタスイッチ（ＢＤＳＷ）８０ａは、ドライバブレード２９のリブ２９ｃと係合しているため、オン（ＯＮ）の状態である。

制御部８２は、トリガ７５に操作力が付加されていること、及びプッシュレバー７９が相手材３０に押し付けられていること、を検出すると、図１５のステップＳ２の“モータ正転駆動指令”の判定を実行し、この判定がＹｅｓの場合、電源部１４から電動モータ１５に電圧を印加させ、電動モータ１５を正回転させる。これにより、打込み動作を開始する。ステップＳ２の“モータ正転駆動指令”の判定がＮｏの場合、再度ステップＳ２の“モータ正転駆動指令”の判定を実行する。電動モータ１５が正回転すると、電動モータ１５の回転力は、図示しない減速機構を経由して回転軸４６に伝達される。すると、回転軸４６及びピンホイール５０は、図３で反時計回り（回転方向Ｅ１）への回転を開始する。これにより、打撃部１２が上昇する。打撃部１２が上昇すると、図３に示される圧力室２６の気体圧力が上昇する。上記減速機構は、ピンホイール５０の回転速度を、電動モータ１５の回転速度よりも低速にする。図１１（ｂ）に示されるように、上昇した打撃部１２は、時点Ｔ１２で上死点に到達する。

その後、図３に示されるピンホイール５０の回転方向Ｅ１における最終のピン６０が最終のラック７０から離間すると、打撃部１２は、圧力室２６の気体圧力で下降する。つまり、ピン６０がラック７０から離間した時点における打撃部１２の位置が上死点である。打撃部１２は、圧力室２６の気体圧力で下降する。打撃部１２が下降している途中の時点Ｔ１３で、図１１（ｃ）に示されるように、ブレードディテクタスイッチ８０ａとドライバブレード２９のリブ２９ｃとの係合が解除され、ブレードディテクタスイッチ８０ａは、図１０に示されるように、オフ（ＯＦＦ）に切り替わる。このブレードディテクタスイッチ８０ａがオフに切り替わる時点Ｔ１３で、図１５のステップＳ３の“ホールＩＣカウント開始”となり、時点Ｔ１３におけるホールＩＣカウントを０（零）とする。その後、打撃部１２が下降することで、ドライバブレード２９が射出路３７に位置する１本の釘７８を打撃し、釘７８は相手材３０に打ち込まれる。

ピストン２８は、釘７８が相手材３０に打ち込まれた後、図１２（ａ）に示されるように、バンパ３５に衝突し、下死点に到達する。

制御部８２は、打撃部１２が釘７８を打ち込んで下死点に到達した後も、電動モータ１５の回転を継続させる。このため、ピンホイール５０が図３に示される反時計回り（回転方向Ｅ１）に回転し、ピンホイール５０のピンがドライバブレード２９のラックに接近する。

ここで、相手材３０が硬いことによるドライバブレード２９の相手材３０からの跳ね返りが大きい場合や、射出路３７にて釘７８が詰まった場合などには、ドライバブレード２９は、適切な位置より上方の位置で打撃部１２と係合し、これにより、打撃部１２とピンホイール５０との係合における掛違いが発生する。例えば、図３に示されるピンホイール５０のピン５１がドライバブレード２９のラック６２と係合する掛違いが発生する。すなわち、図１０の時点Ｔ１４に示されるファーストピン係合（１段掛違い）が発生する。

そして、ピン５１が、ラック６２に係合（図１０の時点Ｔ１４の１段掛違いの係合）すると、打撃部１２は、ピンホイール５０の回転力で待機位置に向けて移動を開始する。この時点Ｔ１４では、ブレードディテクタスイッチ８０ａは、ドライバブレード２９のリブ２９ｃとは係合していないため、図１０に示されるように、オフの状態である。

続いて、打撃部１２が待機位置に向けて上昇すると、図１２（ｂ）に示されるように、時点Ｔ１５でブレードディテクタスイッチ８０ａがドライバブレード２９のリブ２９ｃとの係合を開始する。すなわち、図１０の時点Ｔ１５に示されるように、ブレードディテクタスイッチ（ＢＤＳＷ）８０ａがオン（ＯＮ）に切り替わる。つまり、図１５のステップＳ４に示されるブレードディテクタスイッチＯＦＦ→ＯＮ？の判定を実行する。ステップＳ４の判定がＹｅｓの場合、ステップＳ５の“カウント判定（掛違い判別）閾値内？”を実行する。ここでは、制御部８２により、打撃部１２とピンホイール５０との係合において掛違いが発生しているか否かを判別する。一方、ステップＳ４の判定がＮｏの場合、再度ステップＳ４のブレードディテクタスイッチＯＦＦ→ＯＮ？の判定を実行する。ステップＳ５における制御部８２による掛違いの判別は、図１０の時点Ｔ１５におけるホールＩＣカウントを用いて行う。

図１０の時点Ｔ１５におけるホールＩＣカウントは、８７０である。なお、掛違いの判別を行うための閾値は、各部材の寸法や減速比などに基づいて予め設定されるものであり、例えば、ホールＩＣカウント９３０～１０５０を設定しておく。これにより、例えば、時点Ｔ１５におけるホールＩＣカウントが８７０である場合、閾値９３０～１０５０の範囲外であり、かつ閾値の下限９３０より小さいため、制御部８２は、掛違いが発生しているものと判断する（打撃部１２とピンホイール５０との係合が、掛違いの係合となっているものと判断する）。すなわち、制御部８２は、図１０の時点Ｔ１５において、打撃部１２とピンホイール５０との係合が掛違いの係合であると判断する。このように、制御部８２は、打撃部１２の打込み動作において、電動モータ１５が駆動する間に累積される電動モータ１５の駆動に関する累積情報を有しており、この累積情報に基づいてピンホイール５０の回転位置を検出する。本実施の形態１では、上記累積情報は、電動モータ１５の回転量である。

なお、時点Ｔ１５では、打撃部１２の打込み動作において、打撃部１２は、まだ待機位置に到達していないため、制御部８２は、打撃部１２が待機位置に到達する前に、打込み動作が第１打込み動作（掛違いが発生していない通常の係合による打込み動作）と第２打込み動作（掛違いによる打込み動作）のいずれであるかを判別する。ここでは、ブレードディテクタスイッチ（ＢＤＳＷ）８０ａがオフ（ＯＦＦ）からオン（ＯＮ）に切り替わる時点Ｔ１５の打撃部１２の位置が、制御部８２が上記第１打込み動作と上記第２打込み動作のいずれであるかを判別する位置である。そして、図１２（ｂ）の時点Ｔ１５における打撃部１２の位置を所定位置とすると、打撃部位置検出部８０のブレードディテクタスイッチ８０ａは、打撃部１２が上記所定位置よりも上下方向Ｍ１の上方側に位置する際に打撃部１２と当接する。言い換えると、制御部８２は、打撃部１２の位置が上記所定位置であるときのピンホイール５０の回転位置が、設定されたホールＩＣカウントの閾値の範囲外である場合に、打撃部１２の打込み動作が上記第２打込み動作（掛違いによる打込み動作）であると判別する。

ここで、図１０の時点Ｔ１５におけるホールＩＣカウントが、閾値９３０～１０５０の範囲外であり、かつ閾値の上限１０５０より大きい場合の制御部８２の判別については、後述する。

続いて、図１５のステップＳ５の“カウント判定（掛違い判別）閾値内？”がＹｅｓの場合には、図６の時点Ｔ６及び時点Ｔ７と同様の動作により、打撃部１２を待機位置に向けて上昇させ、待機位置で停止させる。すなわち、図１５のステップＳ６～ステップＳ９を実行する。

一方、ステップＳ５の“カウント判定（掛違い判別）閾値内？”がＮｏの場合、ステップＳ１０の“掛違いモード”を実行する。すなわち、制御部８２が、打撃部１２とピンホイール５０との係合が掛違いの係合である判断した場合、ステップＳ１０の“掛違いモード”を実行する。ステップＳ１０の“掛違いモード”における制御の詳細は、図１６及び図１７のフローチャートに記載される。まず、図１０の時点Ｔ１５において、作業者が図１に示される掛違い解除スイッチ８１をオンに操作する。その際、掛違い解除スイッチ８１のオンによる掛違いの解除動作では、図１６のステップ２１の“スタート”によりステップＳ２２の“プッシュレバーＯＮ”の判定を実行する。続いて、ステップＳ２２の“プッシュレバーＯＮ”の判定がＹｅｓの場合には、ステップＳ２３の“トリガＯＮ”の判定を実行する。さらに、ステップＳ２３の“トリガＯＮ”の判定がＹｅｓの場合には、ステップＳ２４の“掛違い解除スイッチＯＮ”の判定を実行する。そして、ステップＳ２４の“掛違い解除スイッチＯＮ”の判定がＹｅｓの場合には、ステップＳ２５の“解除フラグＯＮ”を実行してステップＳ２６の“エンド”となる。

すなわち、作業者によってプッシュレバー７９が相手材３０に押し付けられていること、作業者によってトリガ７５に操作力が付加されていること、及び作業者によって掛違い解除スイッチ８１がオンに操作されたことを、制御部８２が検出すると、ステップＳ２５の解除フラグＯＮを実行して掛違いの解除動作を開始する。一方、ステップＳ２２の“プッシュレバーＯＮ”の判定、ステップＳ２３の“トリガＯＮ”の判定、及びステップＳ２４の“掛違い解除スイッチＯＮ”の判定がそれぞれＮｏの場合には、その都度ステップＳ２２のプッシュレバーＯＮの判定を再度実行する。

このように図１０の時点Ｔ１５において、作業者によってプッシュレバー７９が相手材３０に押し付けられ、かつ作業者によってトリガ７５に操作力が付加された状態で作業者によって掛違い解除スイッチ８１がオンに操作されることで、掛違いの解除動作を行う。

掛違いの解除動作では、図１５のステップＳ１０の“掛違いモード”の実行で、図１７のステップＳ３１の“スタート”により、掛違いの解除動作を開始する。続いて、ステップＳ３２の“解除フラグＯＮ”の判定を実行し、この“解除フラグＯＮ”の判定がＹｅｓの場合には、ステップＳ３３の“逆転の巻下量算出”を実行する。ステップＳ３２の“解除フラグＯＮ”の判定がＮｏの場合には、ステップＳ３２の“解除フラグＯＮ”の判定を再度実行する。

続いて、ステップＳ３３の“逆転の巻下量算出”では、図１０の時点Ｔ１５においてブレードディテクタスイッチ８０ａがオフ（ＯＦＦ）からオン（ＯＮ）に切り替わる時のホールＩＣカウントの値に基づきその都度算出する。本実施の形態１では、図１０の時点Ｔ１５におけるホールＩＣカウントは８７０である。この場合、掛違いを解除するために、ピンホイール５０をホールＩＣカウント８７０相当のまま逆転させると、ピンホイール５０の第１番目のピン５１とドライバブレード２９の第１番目のラック６１とが衝突する。したがって、ピンホイール５０のピン５１とドライバブレード２９のラック６１との衝突を回避するように、ホールＩＣカウント８７０より僅かに小さい数だけピンホイール５０を逆転させる。ホールＩＣカウント８７０よりも何カウント小さい数だけ逆転させるかは、各部材の寸法や減速比などに基づいて予め設定されるものであり、本実施の形態１では、ホールＩＣカウント７０である。つまり、図１０に示されるように８７０から７０を減算した８００を逆転量として算出し、ピンホイール５０をホールＩＣカウント８００相当逆転させて掛違いを解除する。

そして、図１７のステップＳ３４の“モータ逆転指令”を実行する。ステップＳ３４の“モータ逆転指令”の実行により、電動モータ１５の逆転を開始する。さらに、ステップＳ３５の“巻下量カウント開始”を実行する。これにより、ピンホイール５０の逆転を開始して打撃部１２の下降を開始する。ここでは、制御部８２は、打撃部１２の打込み動作が上記第２打込み動作（掛違いによる打込み動作）であると判別すると、打撃部１２が下死点位置に到達するまでピンホイール５０を逆転させる。その際、上述のように、まず、作業者がプッシュレバー７９およびトリガ７５による電動モータ１５の動作を電動モータ１５の回転（逆転）となるように操作し（切替え）、かつこの状態を維持して作業者がさらに掛違い解除スイッチ８１を操作することで、ピンホイール５０の逆転を開始させる。

次に、図１７のステップＳ３６の“巻下量カウント値閾値到達？”の判定を実行する。本実施の形態１では、ピンホイール５０を逆転させる回転量としてホールＩＣカウント８００をカウントしたか否かを判定する。ステップＳ３６の判定がＹｅｓの場合、図１３（ａ）の時点Ｔ１６に示されるように打撃部１２が下死点位置に到達して図１０の時点Ｔ１６のように掛違い解除となる。このときのホールＩＣカウントは、８７０から８００を減算した７０である。つまり、ステップＳ３７の“解除完了判定”を実行し、さらにステップＳ３８の“モータ停止指令”を実行する。ここでは、電動モータ１５の逆転を停止させる。続いて、ステップＳ３９の“モータ正転指令”を実行して電動モータ１５の回転（正転）を開始する。その後、ステップＳ４０の“解除フラグＯＦＦ”を実行してステップＳ４１の“エンド”となる。すなわち、掛違いモードを終了する。

一方、ステップＳ３６の判定がＮｏの場合、ステップＳ４２の“解除エラー判定？”を実行する。解除エラー判定では、巻下量カウントが閾値に到達するまでに要する時間が閾値以上の場合、または巻下中に電動モータ１５の電流値が閾値以上となった場合、あるいは電動モータ１５の回転がロックして巻下量のカウントが変化しなくなった場合にＹｅｓと判定し、ステップＳ４３の“解除エラーフラグ・モータ停止指令”を実行して電動モータ１５を停止させ、ステップＳ４１の“エンド”となる。なお、ステップＳ４２の“解除エラー判定”がＮｏの場合には、再度、ステップＳ３６の“巻下量カウント値閾値到達？”の判定を実行する。

以上により、掛違いモードを終了し、次に、図１５のステップＳ１１の“解除エラーフラグ有？”の判定を実行する。ステップＳ１１の“解除エラーフラグ有？”の判定がＹｅｓの場合、ステップＳ８の“ホールＩＣカウントリセット”を実行する。一方、ステップＳ１１の“解除エラーフラグ有？”の判定がＮｏの場合、電動モータ１５の正回転を続けて打撃部１２を上昇させる。

その後、図１５のステップＳ４に示される“ブレードディテクタスイッチＯＦＦ→ＯＮ？”の判定を再度実行する。そして、ステップＳ４の判定がＹｅｓの場合、ステップＳ５の“カウント判定（掛違い判別）閾値内？”を実行する。ここでは、制御部８２により、打撃部１２とピンホイール５０との係合において掛違いが発生しているか否かを判別する。ステップＳ５における制御部８２による掛違いの判別は、図１０の時点Ｔ１７におけるホールＩＣカウントを用いて行う。時点Ｔ１７における打撃部１２の位置は、図１３（ｂ）に示されるように、ブレードディテクタスイッチ８０ａがＯＦＦからＯＮに切り替わる位置である。

図１０の時点Ｔ１７に示されるように、ブレードディテクタスイッチ８０ａがＯＦＦからＯＮに切り替わる時点Ｔ１７におけるホールＩＣカウントは、９９０である。このとき、掛違いの判別を行うための閾値として、予め、ホールＩＣカウント９３０～１０５０が設定されているため、時点Ｔ１７における判定は、閾値の範囲内となり、打撃部１２の打込み動作は、上記第１打込み動作（掛違いが発生していない通常の係合による打込み動作）であると、制御部８２は判別する。

続いて、図１５のステップＳ５の“カウント判定（掛違い判別）閾値内？”がＹｅｓの場合、図１５のステップＳ６の“規定カウント待機位置巻上げ”を実行する。ステップＳ６の“規定カウント待機位置巻上げ”の実行により、電動モータ１５を正回転させて打撃部１２を待機位置に向けて上昇させる。そして、図１４（ａ）の時点Ｔ１８で電動モータ１５の回転を停止させる。すなわち、図１５のステップＳ７の“モータ停止”を実行する。具体的には、図１０の時点Ｔ１８で、ホールＩＣカウントが１２４０になったら電動モータ１５の回転にブレーキを掛ける。その後、イナーシャにより電動モータ１５は回転し、打撃部１２は、図１４（ｂ）の時点Ｔ１９に示される待機位置で停止する。時点Ｔ１９におけるホールＩＣカウントは、１２７０であり、電動モータ１５は、時点Ｔ１８でブレーキが掛けられてからイナーシャによりホールＩＣカウントが１２４０から１２７０に増える程度にさらに回転して停止する。

次に、図１０の時点Ｔ１５の掛違いの判別において、ホールＩＣカウントの数値が、予め設定された閾値９３０～１０５０の範囲外であり、かつ閾値の上限１０５０より大きい場合について説明する。図１０の時点Ｔ１５の掛違いの判別においてホールＩＣカウントの判定が、予め設定された閾値９３０～１０５０より大きい場合、制御部８２は、第１ピン破損が発生しているものと判別する。

ここで、第１ピン破損について説明する。打込機１０の長期間の使用や掛違いの発生により、第１ピン（ピン５１）が破損する場合がある。第１ピンが破損すると、打撃部１２の巻上げ（押上げ）開始時には、第２ピン（ピン５２）と第１ラック（ラック６１）とが係合し、打込み直前には第１０ピン（最終ピン（ピン６０））と第９ラック（下から２番目のラック６９）とが係合する。なお、掛違いの場合には、打撃部１２の巻上げ開始時には、第１ピン（ピン５１）と第２ラック（ラック６２）とが係合し、打込み直前には第９ピン（後ろから２番目のピン５９）と第１０ラック（最終ラック（ラック７０））とが係合する。

本実施の形態１のモータ制御では、待機位置で打撃部１２を停止させるための制御として、打撃部１２の上下方向Ｍ１の位置をモータ停止の条件としている。このため、通常時と第１ピン破損時とでは、打撃部１２が待機位置に位置する状態を比較すると、第１ピン破損時の方が１ピン分多く回転した状態となる。このとき、第９ラック（下から２番目のラック６９）が第１０ラック（最終ラック（ラック７０））より長さが短いため、第１ピン破損時では、待機位置において最終ピン（ピン６０）が第９ラック（下から２番目のラック６９）から離れてしまっている。これにより、実際には待機位置に到達する前にドライバブレード２９が打ち込まれてしまう。すなわち、第１ピン破損が発生していると、１回の打込み工程において、２回打込みを行う２度打ちが発生する。

そこで、第１ピン破損に対する対策として、本実施の形態１では、ブレードディテクタスイッチ８０ａがＯＦＦからＯＮに切り替わる時点での掛違い判定において、第１ピン破損エラーを判定するための閾値を設定しておく。例えば、第１ピン破損エラーを判定するための閾値として、ホールＩＣカウント１０５１～１４６０を設定しておく。すなわち、ブレードディテクタスイッチ８０ａがＯＦＦからＯＮに切り替わる時点での掛違い判定において、ホールＩＣカウントが１０５１～１４６０の範囲にある場合、第１ピン破損エラーと判定し、電動モータ１５の回転にブレーキを掛けることを開始する。このとき、掛違い解除動作は行わない。なお、ブレードディテクタスイッチ８０ａの検知に関わらず、電動モータ１５の動作中にホールＩＣカウントが１４６０を超えた場合には、解除エラーとなる。

本実施の形態１の打込機１０によれば、ピンホイール５０のピンとドライバブレード２９のラックとの係合において、制御部８２が掛違いを検知すると、制御部８２は、電動モータ１５を逆回転させ、ドライバブレード２９を下死点まで降下させる。これにより、ピンとラックの掛違いを解除することができる。掛違いを解除した後、制御部８２は、電動モータ１５を正転させて第１ピン（ピン５１）と第１ラック（ラック６１）とを係合させ、これにより、打撃部１２を待機位置まで上昇させる。このように制御部８２の制御により掛違いを解除することで、ピンの破損の発生を抑制することができる。

その結果、打込機１０において部品交換の頻度を減らすことができ、打込機１０の利便性を向上させることができる。

また、制御部８２による掛違いの判定では、ドライバブレード２９の上下方向Ｍ１の位置に基づくピンホイール５０の回転量（電動モータ１５の回転量）をホールＩＣカウントの閾値で判別することにより掛違いか否かを判定する。すなわち、掛違いの判定を予め設定されたホールＩＣカウントの閾値で判別するため、判定を速やかに行うことができるとともに、判定の精度を高めることができる。

また、掛違いを解除する際に、電動モータ１５の逆転の巻下量を、ブレードディテクタスイッチ８０ａがＯＦＦからＯＮに切り替わる時点（掛違い判定時）のホールＩＣカウントの数値に基づいて算出することで、確実に解除可能な巻下量を精度高く算出することができる。

その際、巻下量の算出において、掛違いを検出したときの巻上量に対して僅かに少ない量の巻下量とすることで、電動モータ逆転時のピンホイール５０の第１番目のピン５１とドライバブレード２９の第１番目のラック６１との衝突を回避することができる。これにより、ピンやラックの破損を抑制することができる。

また、掛違いを解除する際に、作業者が操作部７２の掛違い解除スイッチ８１を操作することにより、掛違い解除動作が開始される。その際、作業者が、プッシュレバー７９を相手材３０に押し付けてＯＮにするとともに、トリガ７５をＯＮに操作した状態でさらに掛違い解除スイッチ８１を操作することで、掛違い解除動作の開始となる。これにより、掛違い解除の誤操作を無くすことができ、打込機１０の安全性を高めることができる。すなわち、作業者が意図しない状態で掛違い解除動作が開始されることを防止できる。

（実施の形態２）　図１８に示される打込機（作業機）２１０は、空気圧縮式の作業機であり、ハウジング２１１、打撃部２１２、ノーズ部２１３、電源部２１４、電動モータ（モータ）２１５、減速機構２１６、巻き上げ機構２１７及び蓄圧容器２１８を有する。ハウジング２１１は、打込機２１０の外殻要素であり、シリンダケース２１９、ハンドル２２０、モータケース２２１及び装着部２２２を有する。シリンダケース２１９は筒形状であり、ハンドル２２０及びモータケース２２１は、シリンダケース２１９に接続されている。また、装着部２２２は、ハンドル２２０及びモータケース２２１に接続されている。

電源部２１４は、装着部２２２に取り付け及び取り外しが可能である。電動モータ２１５は、モータケース２２１内に配置されている。蓄圧容器２１８は、キャップ２２３と、キャップ２２３が取り付けられるホルダ２２４と、を有する。シリンダケース２１９には、ヘッドカバー２２５が取り付けられており、蓄圧容器２１８は、シリンダケース２１９内及びヘッドカバー２２５内に亘って配置されている。

さらに、シリンダケース２１９内には、シリンダ２２７が収容されている。シリンダ２２７は、金属製、例えば、アルミニウム製または鉄製である。シリンダ２２７は、シリンダケース２１９に対して中心線Ａ１１に沿った方向及び径方向に位置決めされている。中心線Ａ１１は、シリンダ２２７の中心を通る。径方向は、中心線Ａ１１を中心とする仮想円の径方向である。また、蓄圧容器２１８内及びシリンダ２２７内に亘って圧力室２２６が形成されている。圧力室２２６には、圧縮気体が充填されている。圧縮気体は、空気の他、不活性ガスを用いることができる。不活性ガスは、一例として、窒素ガス、希ガスを含む。本実施の形態２では、圧力室２２６に空気が充填されている例を説明する。なお、圧力室２２６は、打撃部２１２を上下方向（第１方向）の下方（一方）側へ付勢する付勢部でもある。

打撃部２１２は、ハウジング２１１の内部から外部に亘って配置されている。打撃部２１２は、ピストン２２８及びドライバブレード２２９を有する。ピストン２２８は、シリンダ２２７内で中心線Ａ１１に沿った方向に作動可能である。ピストン２２８の外周面に、環状のシール部材２８４が取り付けられている。シール部材２８４は、シリンダ２２７の内周面に接触してシール面を形成する。ドライバブレード２２９は、一例として金属製、非鉄金属製、鋼製である。ピストン２２８とドライバブレード２２９とが別部材で設けられ、ピストン２２８とドライバブレード２２９とが連結されている。

したがって、打撃部２１２は、上下方向（第１方向）の下方（一方）側へ移動することで、釘（止具）２７８を打撃可能である。

ノーズ部２１３は、シリンダケース２１９の内外に亘って配置されている。ノーズ部２１３は、バンパ支持部２３１、射出部２３２及び筒部２３３を有する。バンパ支持部２３１は、筒形状である。また、バンパ支持部２３１内には、バンパ２３５が配置されている。バンパ２３５は合成ゴム製、シリコンゴム製の何れでもよい。バンパ２３５はガイド孔２３６を有する。中心線Ａ１１はガイド孔２３６内を通る。ドライバブレード２２９は、バンパ支持部２３１のガイド孔内及びガイド孔２３６内に配置されている。打撃部２１２は、中心線Ａ１１に沿った打込方向Ｄ１１及び復帰方向Ｄ１２で作動できる。打込方向Ｄ１１と復帰方向Ｄ１２とは、互いに逆方向である。打込方向Ｄ１１は、ピストン２２８がバンパ２３５に接近する方向である。復帰方向Ｄ１２は、ピストン２２８がバンパ２３５から離間する方向である。打撃部２１２は、圧力室２２６の気体圧力で打込方向Ｄ１１に常に付勢されている。打撃部２１２が打込方向Ｄ１１で作動することを、下降と定義可能である。打撃部２１２が復帰方向Ｄ１２で作動することを、上昇と定義可能である。打込方向Ｄ１１は、上下方向（第１方向）の下方（一方）側と同一である。復帰方向Ｄ１２は、上下方向（第１方向）の上方（他方）側と同一である。

また、射出部２３２は、バンパ支持部２３１に接続され、かつ、バンパ支持部２３１から中心線Ａ１１に沿った方向に突出している。射出部２３２は射出路２３７を有し、射出路２３７は中心線Ａ１１に沿って設けられている。ドライバブレード２２９は、射出路２３７内で中心線Ａ１１に沿った方向に作動できる。

また、モータケース２２１内には、電動モータ２１５が配置されている。電動モータ２１５は、ロータ２３９及びステータ２４０を有する。ステータ２４０は、モータケース２２１に取り付けられている。ロータ２３９は、ロータ軸２４１に取り付けられ、ロータ軸２４１の端部は、軸受２４２を介してモータケース２２１により回転可能に支持されている。電動モータ２１５は、ブラシレスモータであり、電動モータ２１５に電圧が印加されると、ロータ２３９は、中心線Ａ１２を中心として回転する。

さらに、モータケース２２１内には、ギヤケース２４３が設けられている。ギヤケース２４３は筒形状である。ギヤケース２４３内には、減速機構２１６が設けられている。減速機構２１６は、複数組のプラネタリギヤ機構を備えている。減速機構２１６の入力要素は、動力伝達軸２４４を介してロータ軸２４１に連結されている。動力伝達軸２４４は、軸受２４５により回転可能に支持されている。

また、筒部２３３内には、回転軸２４６が設けられている。回転軸２４６は軸受２４８，２４９により回転可能に支持されている。ロータ軸２４１、動力伝達軸２４４、減速機構２１６及び回転軸２４６は、中心線Ａ１２を中心として同心状に配置されている。減速機構２１６の出力要素２４７と回転軸２４６とが同心状に配置され、かつ、出力要素２４７と回転軸２４６とが一体回転する。減速機構２１６は、電動モータ２１５から回転軸２４６に至る動力伝達経路に配置されている。巻き上げ機構２１７は、回転軸２４６の回転力を、打撃部２１２を復帰方向Ｄ１２で付勢する力に変換する。

また、打込機２１０には、トリガ２７５及びトリガセンサ２８５が設けられている。トリガ２７５及びトリガセンサ２８５は、ハンドル２２０に設けられている。トリガセンサ２８５は、トリガ２７５に加わる操作力の有無を検出し、かつ、検出結果に応じた信号を出力する。

電源部２１４は、収容ケース２７６と、収容ケース２７６内に収容されたバッテリとを有する。上記バッテリは、複数の電池セルを有する。これら電池セルは、充電及び放電が可能な二次電池であり、電池セルは、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池、リチウムイオンポリマー電池、ニッケルカドミウム電池等、公知の電池セルを任意に用いることができる。

また、打込機２１０には、マガジン２７７が設けられている。マガジン２７７は、射出部２３２及び装着部２２２により支持されている。マガジン２７７内には、釘（止具）２７８が収容される。マガジン２７７はフィーダを有し、フィーダは、マガジン２７７内の釘２７８を射出路２３７へ送る。すなわち、フィーダは、マガジン２７７内の釘２７８を前後方向Ｎ１１の前方側へ移動させる。なお、射出部２３２は、金属製または合成樹脂製である。射出部２３２には、プッシュレバー２７９が取り付けられている。プッシュレバー２７９は、射出部２３２に対して中心線Ａ１１に沿って方向の所定範囲内で作動できる。プッシュレバー２７９を中心線Ａ１１に沿った方向に付勢する弾性部材２８０が設けられている。弾性部材２８０は、一例として金属製のスプリングであり、弾性部材２８０は、プッシュレバー２７９をバンパ支持部２３１から離間する向きで付勢する。プッシュレバー２７９はストッパ２８１に接触して停止する。

次に、打込機２１０が備える制御部２８２について説明する。制御部２８２は、装着部２２２内に設けられており、主に、電動モータ２１５の駆動を制御する。制御部２８２は、マイクロプロセッサを有する。マイクロプロセッサは、図２０に示されるように、回転数計算部２９０、データ記憶部２９１、電流／回転数演算プログラム２９２、閾値設定部２９３、掛違い判定部２９４及びモータ制御部２９５を有している。また、図１８に示されるように、モータケース２２１内には、モータ基板２８３が設けられている。そして、モータ基板２８３には、図１９に示されるインバータ回路３１０が設けられている。インバータ回路３１０は、電動モータ２１５のステータ２４０と電源部２１４とを接続及び遮断する。インバータ回路３１０は、複数のスイッチング素子Ｑ１１，Ｑ１２，Ｑ１３，Ｑ１４，Ｑ１５，Ｑ１６を備え、複数のスイッチング素子Ｑ１１，Ｑ１２，Ｑ１３，Ｑ１４，Ｑ１５，Ｑ１６はそれぞれオン・オフが可能である。制御部２８２は、駆動信号出力回路３０３を介してインバータ回路３１０を制御することにより、電動モータ２１５の回転及び停止、あるいは電動モータ２１５の回転数、電動モータ２１５の回転方向を制御する。

また、打込機２１０は、電流検出回路３００、ロータ位置検出回路３０１、表示部３０２、電池電圧検出回路３０４、制御電源供給回路３０５、制御電源電圧検出回路３０６、ピンホイール検知センサ３０７、プッシュレバースイッチ３０８及びトリガスイッチ３０９を有している。ピンホイール検知センサ３０７は、図１８に示されるピンホイール（回転部）２５０の回転方向Ｅ１１（図２１（ａ）参照）における位置を検出して信号を出力する。プッシュレバースイッチ３０８は、図１８に示されるプッシュレバー２７９が被打込材２３０に押し付けられるとＯＮとなり信号を出力する。トリガスイッチ３０９は、図１８に示されるトリガ２７５が操作されてトリガセンサ２８５がＯＮになると信号を出力する。ロータ位置検出回路３０１は、回転位置検出素子３０１ａ，３０１ｂ，３０１ｃによってロータ２３９の回転方向の位置を検出して信号を出力する。制御部２８２は、ロータ位置検出回路３０１から送られる信号を処理して、打撃部２１２の中心線Ａ１１方向における位置を検出する。

そして、ピンホイール検知センサ３０７、プッシュレバースイッチ３０８及びトリガスイッチ３０９から出力される信号は、制御部２８２に入力される。制御部２８２は、入力される各信号を処理して、インバータ回路３１０を制御する。以上により、制御部２８２は、電動モータ２１５の停止、回転、回転方向および回転速度を制御する。

ここで、図２０に示される制御部２８２による掛違いの判定制御について説明する。制御部２８２では、まず、電流検出回路３００及びロータ位置検出回路３０１の信号を基に電流データ及び回転数データをデータ記憶部２９１に記憶する。次に、記憶した電流データ及び回転数データを電流／回転数演算プログラム２９２に入力する。電流／回転数演算プログラム２９２では、所定の演算式によって、正常のリフトアップ（ドライバブレード２２９の巻き上げ）時の電流演算値及び回転数演算値と比較可能な演算結果が算出される。電流／回転数演算プログラム２９２によって算出された演算結果（電流演算値／回転数演算値）と、閾値設定部２９３によって設定された閾値（電流演算値／回転数演算値）とを掛違い判定部２９４で判定する。すなわち、電流検出回路３００から送信された電流データ及びロータ位置検出回路３０１から送信された回転数データが、正常リフトアップの状態か、または、異常リフトアップの掛違いの状態かを掛違い判定部２９４によって判定する。リフトアップ時の掛違いの状態については後で詳細に説明する。

そして、異常リフトアップの掛違いの状態と判定された場合には、停止制御要求信号を出力し、表示部３０２に作業停止を表示する。さらに、停止制御要求信号をモータ制御部２９５に送信し、電動モータ２１５を停止するように指令を出す。モータ制御部２９５は受け取った指令に従ってモータ制御信号を出力し、電動モータ２１５を停止させる制御を行う。

次に、打込機２１０が備える巻き上げ機構２１７について説明する。巻き上げ機構２１７は、図２１（ａ）に示されるように、ドライバブレード２２９、ドライバブレード２２９に設けられた複数の打撃部側係合部、ピンホイール（回転部）２５０、及びピンホイール２５０に設けられた複数の回転部側係合部を含む。中心線Ａ１１に対して垂直な平面内で、ドライバブレード２２９の断面形状は、略四角形である。ドライバブレード２２９には、複数の打撃部側係合部として、ラック２６１，２６２，２６３，２６４，２６５，２６６，２６７，２６８，２６９，２７０が設けられている。これらのラック２６１，２６２，２６３，２６４，２６５，２６６，２６７，２６８，２６９，２７０は、ドライバブレード２２９と一体で設けられている。さらに、ラック２６１，２６２，２６３，２６４，２６５，２６６，２６７，２６８，２６９，２７０は、ドライバブレード２２９の中心線Ａ１１に沿った方向の先端２２９ａと、ピストン２２８との間に配置されている。また、ラック２６１，２６２，２６３，２６４，２６５，２６６，２６７，２６８，２６９，２７０は、上下方向Ｍ１１に並んで設けられており、中心線Ａ１１に沿った方向に、この順序で配置されている。本実施の形態２の打込機２１０では、ラック２６１，２６２，２６３，２６４，２６５，２６６，２６７，２６８，２６９，７０は、ドライバブレード２２９の縁に設けられた突起である。

そして、打撃部２１２が復帰方向Ｄ１２で作動すると、複数のラックのうちラック２６１は、復帰方向Ｄ１２で先頭、つまり、第１番目に位置する。打撃部２１２が復帰方向Ｄ１２で作動すると、ラック２６２，２６３，２６４，２６５，２６６，２６７，２６８，２６９，２７０は、ラック２６１よりも後方に位置する。

一方、ピンホイール２５０は、回転軸２４６に取り付けられている。ピンホイール２５０は、電動モータ２１５の駆動力によって回転する回転部である。ピンホイール２５０は、一例として金属製、非鉄金属製、鋼製である。ピンホイール２５０は中心線Ａ１２を中心として回転する。中心線Ａ１２は、打撃部２１２の作動方向に対して交差する方向で、ドライバブレード２２９から左右方向Ｒ１１に離間して配置されている。

ピンホイール２５０は、回転方向Ｅ１１に並んで設けられる複数の回転部側係合部を有している。複数の回転部側係合部の一例として、１０個のピン２５１，２５２，２５３，２５４，２５５，２５６，２５７，２５８，２５９，２６０が、ピンホイール２５０に設けられている。ピン２５１，２５２，２５３，２５４，２５５，２５６，２５７，２５８，２５９，２６０は、ピンホイール２５０とは別体で設けられており、ピンホイール２５０の円盤面から突出するように固定されている。さらに、ピン２５１，２５２，２５３，２５４，２５５，２５６，２５７，２５８，２５９，２６０は、中心線Ａ１２を中心とする同一円周上に配置されている。

また、ピンホイール２５０には、該ピンホイール２５０の回転方向Ｅ１１で所定角度の第２領域に切欠部２５０ａが形成されている。切欠部２５０ａは、一例として９０°の領域に形成されている。中心線Ａ１２を中心とする切欠部２５０ａの最小外径は、切欠部２５０ａが形成されていない第１領域の最大外径よりも小さい。切欠部２５０ａが形成されていない第１領域は、ピンホイール２５０の回転方向Ｅ１１で略２７０°の領域である。

なお、ピンホイール２５０のピン２５１，２５２，２５３，２５４，２５５，２５６，２５７，２５８，２５９，２６０と、ドライバブレード２２９のラック２６１，２６２，２６３，２６４，２６５，２６６，２６７，２６８，２６９，２７０とは、中心線Ａ１２に沿った方向で重なる位置に設けられ、互いに係合する位置関係となっている。

また、ピンホイール２５０は、電動モータ２１５の回転力で図２１（ａ）において反時計回りに回転する。本実施の形態２のピンホイール２５０では、一例として、ピン２５１は、ピンホイール２５０の回転方向Ｅ１１における第２領域に配置されており、ピン２５２，２５３，２５４，２５５，２５６，２５７，２５８，２５９，２６０は、ピンホイール２５０の回転方向Ｅ１１における第１領域内に配置されている。そして、ピン２５２，２５３，２５４，２５５，２５６，２５７，２５８，２５９，２６０は、ピンホイール２５０の回転方向Ｅ１１に沿い、この順序で配置されている。ピン２５１は、ピンホイール２５０が１回転する間に回転方向Ｅ１１で先頭、すなわち、第１番目に位置する。

また、ピンホイール２５０の回転方向Ｅ１１で、ピン２５２，２５３，２５４，２５５，２５６，２５７，２５８，２５９，２６０は、ピン２５１よりも後方に位置する。このため、打撃部２１２が停止している状態でピンホイール２５０が回転すると、複数のピンのうち、ピン２５１は、ピンホイール２５０の回転方向Ｅ１１で最初にドライバブレード２２９の作動領域に接近する。

次に、図１８に示される打込機２１０の使用例を、図２２のフローチャートを用いて説明する。制御部２８２は、トリガ２７５に操作力が加えられていないこと、またはプッシュレバー２７９が被打込材２３０に押し付けられていないこと、のうち、少なくとも一方を検出すると、電動モータ２１５に対する電力の供給を停止する。このため、電動モータ２１５は停止し、打撃部２１２は待機位置で停止している。

制御部２８２は、トリガ２７５に操作力が付加されていること、及びプッシュレバー２７９が被打込材２３０に押し付けられていること、を検出すると、電源部２１４から電動モータ２１５に電圧を印加させ、電動モータ２１５を正回転させる。これにより、打込み動作を開始する。電動モータ２１５の回転力は、減速機構２１６を経由して回転軸２４６に伝達される。すると、回転軸２４６及びピンホイール２５０は、図２１（ａ）で反時計回りに回転し、打撃部２１２が上昇する。打撃部２１２が上昇すると、図１８に示される圧力室２２６の気体圧力が上昇する。減速機構２１６は、ピンホイール２５０の回転速度を、電動モータ２１５の回転速度よりも低速にする。

ピンホイール２５０の回転方向Ｅ１１における最終のピン２６０が最終のラック２７０から離間すると、打撃部２１２は、圧力室２２６の気体圧力で下降する。ピン２６０がラック２７０から離間した時点における打撃部２１２の位置が上死点である。打撃部２１２が圧力室２２６の気体圧力で下降することで、ドライバブレード２２９が射出路２３７に位置する１本の釘２７８を打撃し、釘２７８は被打込材２３０に打ち込まれる。

ピストン２２８は、釘２７８が被打込材２３０に打ち込まれた後、バンパ２３５に衝突する（下死点に到達）（図２２のステップＳ５１）。バンパ２３５は中心線Ａ１１に沿った方向の荷重を受けて弾性変形し、打撃部２１２の運動エネルギの一部を吸収する。

制御部２８２は、打撃部２１２が釘２７８を打ち込んで下死点に到達した後も、電動モータ２１５の回転を継続させる。このため、ピンホイール２５０が図２１（ａ）のように反時計回りに回転し、ピン２５１がラック２６１に接近する。

そして、ピン２５１が、ラック２６１に係合すると、打撃部２１２は、ピンホイール２５０の回転力で下死点から待機位置に向けて作動する。また、ピン２５２は、ラック２６２に係合及び離間し、ピン２５３は、ラック２６３に係合及び離間する。このようにピンホイール２５０のピンとドライバブレード２２９のラックとが順次係合及び離間することで、ドライバブレード２２９が上方側に向けて巻き上げられる。制御部２８２は、打撃部２１２が待機位置に到達したことを検出すると、電動モータ２１５を停止させ、ピンホイール２５０の回転が止まる。

なお、打込機２１０では、上述のように、ピンホイール２５０の複数のピンの何れかと、ドライバブレード２２９の複数のラックの何れかと、が係合した係合状態でピンホイール２５０が回転することにより、ドライバブレード２２９が上下方向Ｍ１１の上方（他方）側へ移動する。すなわち、ドライバブレード２２９は、ピンとラックとが係合した係合状態でピンホイール２５０が回転することにより、復帰方向Ｄ１２へ巻き上げられる。

さらに、ドライバブレード２２９は、ピンとラックとによる上記係合状態が解除されることで、上下方向Ｍ１１の下方（一方）側へ移動する。すなわち、ドライバブレード２２９は打込方向Ｄ１１へ作動し、これにより、釘２７８を打撃する。

また、ドライバブレード２２９は、打撃後にピンホイール２５０が回転することにより、複数のピンの何れかと複数のラックの何れかとの上記係合状態となる再係合が行われることで上下方向Ｍ１１の上方（他方）側へ移動する。

そして、本実施の形態２の打込機２１０では、ドライバブレード２２９が、打撃後、上下方向Ｍ１１の上方側へ移動する際に、制御部２８２が、電動モータ２１５の回転数変化または電動モータ２１５の電流値変化に基づき、上記再係合が正常であるか異常であるかを判断する。その際、制御部２８２は、電流値または回転数等の工具データを取得し（ステップＳ５２）、その後、取得した電流値または回転数のデータが正常リフトアップの範囲内であるか否かを判断する（ステップＳ５３）。上記再係合が異常（正常リフトアップの範囲外）であると判断した場合には、電動モータ２１５の制御内容を変更する。例えば、複数のピンの何れかと複数のラックの何れかとの再係合が異常であると判断した場合には、上記係合状態が解除される前に電動モータ２１５を停止させる（ステップＳ５４）。電動モータ２１５を停止させた後、ステップＳ５５に示す表示部警告を実行する。

一方、ステップＳ５３で、取得した電流値または回転数のデータが正常リフトアップの範囲内であると判断した場合には、ステップＳ５６の通常モータ制御を実行し、その後、ピンホイールスイッチの検知（ステップＳ５７）により、ステップＳ５８のモータ停止を実行する。つまり、制御部２８２は、打撃部２１２が待機位置に到達したことを検出すると、電動モータ２１５を停止させ、ピンホイール２５０の回転を停止させる。

ここで、打込機２１０では、ピン２５１，２５２，２５３，２５４，２５５，２５６，２５７，２５８，２５９，２６０は、ピンホイール２５０の回転方向Ｅ１１において等間隔で設けられている。一方、ドライバブレード２２９におけるラック２６１，２６２，２６３，２６４，２６５，２６６，２６７，２６８，２６９，２７０は、ドライバブレード２２９の延在方向（上下方向Ｍ１１に沿った方向）において、不等間隔で設けられている。なお、ピンとラックとの掛違いの多くは、ドライバブレード２２９の第１～第３ラック間（ラック２６１～ラック２６３）で発生している。そこで、ドライバブレード２２９の複数のラックのうち、一箇所以上のラック間で不等ピッチ箇所を設ける。もしくは、ドライバブレード２２９の第１ラック（ラック２６１）～第４ラック（ラック２６４）の間で不等ピッチ箇所を設ける。

一例としては、図２１（ｂ）に示されるように、ドライバブレード２２９が、複数のラックの各々の間に設けられる複数の中間部２７１を有しており、これら複数の中間部２７１のうちの何れかの中間部２７１は、他の中間部２７１ｂと形状の異なる変形中間部２７１ａを含んでいる。例えば、複数のラックのうち、変形中間部２７１ａを挟んで配置される複数のラック間の距離は、変形中間部２７１ａを挟んで配置されてはいないラック間の距離と異なっている。詳細には、変形中間部２７１ａを挟んでその両側に配置されるラック２６１とラック２６２との距離（ピッチ）Ｐ１１は、変形中間部２７１ａを挟んで配置されてはいないラック２６２とラック２６３との距離（ピッチ）Ｐ１２、もしくは、ラック２６３とラック２６４との距離（ピッチ）Ｐ１２より長い（Ｐ１１＞Ｐ１２）。つまり、ドライバブレード２２９における複数のラックのラック間ピッチは、不等である。一例として、Ｐ１１。１１．２５ｍｍ、Ｐ１２。１０．２５ｍｍである。

また、複数のラックのうち、変形中間部２７１ａを挟んでその両側に配置される２つのラックは、互いに形状が異なっている。例えば、変形中間部２７１ａを挟んでその両側に配置されるラック２６１とラック２６２との形状は、互いに異なっている。具体的には、ラック２６１のラック形状Ｊ１１とラック２６２のラック形状Ｊ１２とは異なっており、ラック２６１の下面に設けられる凹曲面２６１ｂの曲率は、ラック２６２の下面に設けられる凹曲面２６２ｂの曲率よりも大きい。なお、凹曲面２６１ｂは、ラック２６１の一部であるとともに、変形中間部２７１ａの一部であるともいえ、凹曲面２６２ｂは、ラック２６２の一部であるとともに、他の中間部２７１ｂの一部であるともいえる。このようにドライバブレード２２９の複数のラックのラック間ピッチやラックの形状を不等にすると、電動モータ２１５の回転数波形または電動モータ２１５の電流値波形に、凸部や凹部が現れる。これは、複数のラックのうちのラック間ピッチが異なっている箇所では、他の箇所と比べて抵抗値が変化するためである。なお、ラック２６１の頂部２６１ａに傾斜面を設けるなど、ラック２６１の頂部２６１ａの形状をラック２６２の頂部２６２ａの形状と異ならせても、同様に電動モータ２１５の回転数波形または電動モータ２１５の電流値波形に変化が現れる。

このことを利用して、打込機２１０では、ドライバブレード２２９において、ピンホイール２５０のピン間距離よりも長い、または、短いラックピッチを設定することで、等間隔のピッチ時と比べて意図的にリフトアップ（ドライバブレード２２９の巻き上げ）時の負荷を増加させたり、逆に低下させたりする。そして、リフトアップ時の電動モータ２１５の回転数波形または電動モータ２１５の電流値波形の変化状況からリフトアップが正常に行われているか否か（掛違いが発生しているか否か）を、制御部２８２で判定する。

図２３は、経過時間に対する電動モータ２１５の電流値波形を示すものである。なお、図２３は、ドライバブレード２２９に図４に示すような不等ピッチ箇所を設けていない、等ピッチのドライバブレードを用いた場合の概略図である。トリガ２７５及びプッシュレバー２７９がオン操作されると、時間Ｔ１１でモータが起動し、続いて、時間Ｔ１２でドライバブレード２２９が下死点に到達する。なお、時間Ｔ１２は、ピンとラックの係合が解除され、ドライバブレード２２９がリリースされる点でもある。その後、電動モータ２１５の駆動によりピンホイール２５０が回転し、ピンホイール２５０の回転により、時間Ｔ１３でドライバブレード２２９のリフトアップを開始する。このリフトアップ開始前後の範囲を判定範囲Ｌ１１とし、リフトアップが正常に行われているか否か（掛違いが発生しているか否か）を判定する。時間Ｔ１５は、判定の終了点である。

したがって、判定範囲Ｌ１１は、ピンとラックの係合が解除され、ドライバブレード２２９がリリースされてから、ピンとラックとによる再係合が行われてドライバブレード２２９を上下方向Ｍ１１の上方側へ移動させる間までの範囲である。判定範囲Ｌ１１における判定の終了点（時間Ｔ１５）は、例えば、第３ピン（図２１（ａ）のピン２５３）が第３ラック（図２１（ａ）のラック２６３）と係合した直後の時点であり、一例として、電動モータ２１５の駆動の開始から０．１５０秒が経過した時点である。

図２４は、図２１（ｂ）に示されるラック不等ピッチのドライバブレード２２９を採用し、図２１（ａ）に示されるピンホイール２５０との係合状態での判定範囲Ｌ１１における正常リフトアップＶ１１と異常リフトアップＷ１１の電流値波形を示すものである。すなわち、図２４に示される正常リフトアップＶ１１と異常リフトアップＷ１１の電流値波形の違いによってピンとラックの掛違いが発生しているか否かを制御部２８２で判断する。具体的には、制御部２８２は、ピンとラックとの係合状態が解除され、その後、ピンとラックとによる再係合が行われてピンホイール２５０がドライバブレード２２９を上下方向Ｍ１１の上方側へ巻き上げるまでの範囲で判断する。すなわち、判定範囲Ｌ１１において判断する。このとき制御部２８２は、異常リフトアップＷ１１の電流値波形のように、リフトアップ開始後の電動モータ２１５を流れる電流が徐々に増加する場合には上記再係合が異常であると判断する。これは、上記第１ピンが、例えば、図２１（ｂ）に示されるドライバブレード２２９の第２ラック（ラック２６２）や第３ラック（ラック２６３）と係合した場合の状態を示している。すなわち、上記第１ピンが、正常な係合であるピッチＰ１１の上記第１ラックと上記第２ラックとの間に入らずに、掛違いによって、例えば、ピッチＰ１２の上記第２ラックと上記第３ラックの間やピッチＰ１２の上記第３ラックと第４ラック（ラック２６４）の間に入った状態を示している。この場合、上記第１ピンは、不等ピッチのラック間には入らないため、リフトアップ開始後の電動モータ２１５を流れる電流が、異常リフトアップＷ１１に示されるように、徐々に増加する状態となる。この状態を制御部２８２は、ピンとラックの上記再係合が異常であると判断する。

一方、正常リフトアップＶ１１の電流値波形のように、リフトアップ開始後の電動モータ２１５を流れる電流が一時的に増加した（凸部Ｘ１１）後に減少し、再度徐々に増加した場合には、上記第１ピンが、ドライバブレード２２９のピッチＰ１１の上記第１ラックと上記第２ラックとの間に入った状態を示している。この場合、上記第１ラックと上記第２ラックの間と、上記第２ラックと上記第３ラックの間とは、ピッチが異なるため抵抗値が一時的に変化し、正常リフトアップＶ１１の電流値波形に示される凸部Ｘ１１が現れる。この状態を制御部２８２は、ピンとラックの上記再係合が正常であると判断する。

なお、リフトアップ開始後の電動モータ２１５を流れる電流が一時的に減少した（後述する図２６の凹部Ｙ１１）後に徐々に増加した場合にも、上記再係合が正常であると判断できる。

なお、より具体的な判断条件としては、制御部２８２は、所定時間Δｔにおける電流変化量ΔＩを常に検出し、時間Ｔ１３から時間Ｔ１５の間の期間においてΔＩ／Δｔ＜０（所定時間Δｔにおける電流変化量ΔＩの値がマイナス）を検出した場合には、ピンとラックの再係合が正常であると判断する。逆に、時間Ｔ１３から時間Ｔ１５の間の期間においてΔＩ／Δｔ＜０（所定時間Δｔにおける電流変化量ΔＩの値がマイナス）を検出しない場合には、制御部２８２は再係合が異常であると判断する。ただし、この判断条件は一例にすぎず、ΔＩ／Δｔの閾値は０以外の任意の値としてもよい。また、電流の変化量の代わりに電流の絶対値を用いてもよく、例えば時間Ｔ１４における電流値が所定の閾値を超えた場合に正常と判断する構成としてもよい。電流の波形にピークが生じる場合に、ピークの発生時間を検出する構成とし、この発生時間が所定の閾値以降の場合には正常と判断してもよい。なお、時間Ｔ１２から時間Ｔ１５までの時間の電流値、回転数を取得し、正常リフトアップ時の電流、回転数波形と掛違い時のリフトアップ時の電流、回転数波形を機械学習させることで、ニューラルネットワークを用いた推定制御を行ってもよい。

そして、制御部２８２は、ピンとラックの上記再係合の異常を検出すると、ピンとラックの上記係合状態が解除される前に電動モータ２１５を停止させる制御を行う。すなわち、制御部２８２は、ピンとラックの上記係合状態が解除されてドライバブレード２２９がリリースされる前に電動モータ２１５を停止させる。

これにより、ドライバブレード２２９を巻き上げる際のピンとラックの係合において掛違いが生じても、制御部２８２が電動モータ２１５を停止させるため、ドライバブレード２２９がリリースされることはなく、ドライバブレード２２９とピンホイール２５０の最終のピン（例えば、ピン２６０）とが衝突することによるピンの破損を防ぐことができる。その結果、打込機２１０の耐久性を向上させることができる。

また、打込機２１０において部品を追加することなく掛違い判定を行うことが可能になるため、安価に製品（作業機）を提供することができる。

なお、制御部２８２は、ピンとラックの上記再係合の異常を検出して電動モータ２１５を停止させた後に、ドライバブレード２２９を巻き上げる通常の回転方向とは逆方向に電動モータ２１５を回転させてもよい。電動モータ２１５を逆方向に回転させると、ピンホイール２５０も通常の回転方向Ｅ１１とは逆方向に回転し、ドライバブレード２２９がピンホイール２５０の回転に伴って下死点まで下降する。この際、ドライバブレード２２９が下降する速度は通常の打込み時と比較して十分に低いため、ドライバブレード２２９の跳ね返りが抑制され、ドライバブレード２２９の下死点での停止位置が安定する。ドライバブレード２２９が下死点に到達してピン２５１がラックから外れた後に電動モータ２１５が停止した状態で、作業者がプッシュレバー２７９を被打込材２３０に押し付けつつトリガ２７５に操作力を付加すると、制御部２８２は再度電動モータ２１５を通常の回転方向に回転し、ピン２５１がラックに係合する。この際、ドライバブレード２２９が下死点で静止している状態でピン２５１がラックに係合するため、掛違いの発生が抑制される。ここで異常が検出されない場合には、通常の打込み動作を実行（ドライバブレード２２９が待機位置を超えて上死点まで上昇したあと、釘２７８を打撃しながら下死点まで下降し、再度待機位置まで上昇したところで電動モータ２１５を停止）してもよく、通常の打込み動作を行わずに、ドライバブレード２２９が待機位置まで上昇したら電動モータ２１５を停止してもよい。なお、制御部２８２が異常を検出した場合に、電動モータ２１５を逆転させてドライバブレード２２９が下死点まで下降したあとに、自動的に正転させる制御としてもよく、異常が解消するまで自動的に正転と逆転を繰り返し実行してもよい。

次に、本実施の形態２の変形例について説明する。図２５は本実施の形態２の変形例を示す図である。図２５（ａ），（ｂ）の変形例では、ドライバブレード２２９において、異なるピッチとなるラックの設置位置を、図２１（ｂ）のドライバブレード２２９とは異なる位置に設定している。すなわち、ドライバブレード２２９の延在方向（上下方向Ｍ１１に沿った方向）において、図２５（ｂ）に示されるように、ドライバブレード２２９の第１ラック（ラック２６１）～第４ラック（ラック２６４）の間に不等ピッチ箇所を設けている。具体的には、変形中間部２７１ａを挟んでその両側に配置されるラック２６１とラック２６２との距離（ピッチ）Ｐ１２、及び、変形中間部２７１ａを挟んでその両側に配置されるラック２６３とラック２６４との距離（ピッチＰ１２）が、変形中間部２７１ａを挟んで配置されてはいないラック間の距離（ピッチＰ１１）より短くなっている（Ｐ１１＞Ｐ１２）。つまり、ドライバブレード２２９における複数のラックのラック間ピッチが、図２１（ｂ）に示されるドライバブレード２２９と同様に不等に設定されている。一例として、Ｐ１１。１０．２５ｍｍ、Ｐ１２。９．７ｍｍである。

ラック２６１とラック２６２との距離（ピッチＰ１２）、及び、ラック２６３とラック２６４との距離（ピッチＰ１２）を変形中間部２７１ａを挟んで配置されてはいないラック間の距離（ピッチＰ１１）より短く設定することにより、図２６に示される正常リフトアップＶ１１と異常リフトアップＷ１１の電流値波形の違いによるピンとラックの掛違いを制御部２８２で判断する。図２６は、図２５（ｂ）に示されるラック不等ピッチのドライバブレード２２９を採用し、図２５（ａ）に示されるピンホイール２５０との係合状態における正常リフトアップＶ１１と異常リフトアップＷ１１の電流値波形を示すものである。すなわち、第２ラック（ラック２６２）～第４ラック（ラック２６４）のラック間ピッチを不等ピッチとすることで、図２６に示される正常リフトアップＶ１１と異常リフトアップＷ１１の電流値波形の違いによって掛違いが発生しているか否かを制御部２８２で判断する。具体的には、図２３の判定範囲Ｌ１１において、制御部２８２は、図２６の異常リフトアップＷ１１の電流値波形のように、リフトアップ開始後の電動モータ２１５を流れる電流が徐々に増加する場合にはピンとラックの再係合が異常であると判断する。これは、上記第１ピンが、例えば、図２５（ｂ）に示されるドライバブレード２２９の第３ラック（ラック２６３）と係合した場合の状態を示している。すなわち、上記第１ピンが、正常な係合であるピッチＰ１１の上記第１ラックと上記第２ラックとの間に入らずに、掛違いによって、例えば、ピッチＰ１２の上記第３ラックと上記第４ラックの間に入った状態を示している。この場合、第４ラック以降のラック間ピッチは、すべてピッチＰ１１であるため、ドライバブレード２２９のリフトアップ開始後の電動モータ２１５を流れる電流が、異常リフトアップＷ１１に示されるように、徐々に増加する状態となる。この状態を制御部２８２は、ピンとラックの上記再係合が異常であると判断する。

一方、正常リフトアップＶ１１の電流値波形のように、リフトアップ開始後の電動モータ２１５を流れる電流が徐々に増加した後、一時的に減少し（凹部Ｙ１１）し、その後再び徐々に増加した場合には、上記第１ピンが、ドライバブレード２２９のピッチＰ１１の上記第１ラックと上記第２ラックとの間に入った状態を示している。この場合、上記第１ラックと上記第２ラックの間と、上記第２ラックと上記第３ラックの間とは、ピッチが異なるため抵抗値が一時的に変化し、正常リフトアップＶ１１の電流値波形に示される凹部Ｙ１１が現れる。この状態を制御部２８２は、ピンとラックの上記再係合が正常であると判断する。

そして、変形例の場合にも、制御部２８２は、ピンとラックの上記再係合の異常を検出すると、ピンとラックの上記係合状態が解除される前に電動モータ２１５を停止させる制御を行う。すなわち、制御部２８２は、ピンとラックの上記係合状態が解除されてドライバブレード２２９がリリースされる前に電動モータ２１５を停止させる。制御部２８２の具体的な判断条件は、実施の形態２と同様でよい。

これにより、ドライバブレードを巻き上げる際のピンとラックの係合において掛違いが生じても、制御部２８２が電動モータ２１５を停止させるため、ドライバブレード２２９がリリースされることはなく、ドライバブレード２２９とピンホイール２５０の最終のピン（例えば、ピン２６０）とが衝突することによるピンの破損を防ぐことができる。その結果、変形例のドライバブレード２２９においても打込機２１０の耐久性を向上させることができる。

（実施の形態３）　図２７は、実施の形態３の作業機の制御部２８２のブロック図である。本実施の形態３は、ピンホイール２５０のピンとドライバブレード２２９のラックとの掛違いによる電動モータ２１５の電流値変化や回転数変化を人工知能（ＡＩ）によって検知するものである。例えば、電動モータ２１５の電流値及び回転数のデータを予め人工知能に機械学習させ、機械学習によって得られたデータ（学習モデル）を基に打込機２１０の制御部２８２が電動モータ２１５の電流値や回転数を検出し、この検出値と機械学習の結果とを比較して掛違いか否かを判定する。一例として、本実施の形態３は、制御部２８２によって、ニューラルネットワーク（以降、ＮＮとも言う）を用いた掛違い判定の推定制御を行う。すなわち、ピンホイール２５０のピン間ピッチやドライバブレード２２９のラック間ピッチは、何れも等ピッチとした状態で人工知能によって掛違い判定を実施する。図２８は、各ラック間のピッチを等ピッチとしたドライバブレード２２９を示すものである。すなわち、図２８に示されるドライバブレード２２９において、それぞれのラックは、各ラック間のピッチが全て等しくなるように配置されている。なお、機械学習そのものは、予め打込機２１０において学習済みのデータが制御部２８２に格納されている。ただし、打込機２１０の使用時の機械学習によって学習モデルは随時更新されるデータである。なお、本実施の形態３の制御部２８２では、図２０に示される制御部２８２が有する電流／回転数演算プログラム２９２を、学習済みモデル（学習モデル）９６及びＮＮ演算部２９７に置き換えた構成となっている。学習済みモデル２９６は、電動モータ２１５の電流値変化または電動モータ２１５の回転数変化に基づきピンとラックの再係合の状態を推定する際に用いられるデータである。また、ＮＮ演算部２９７は、学習済みモデル２９６によって推定されたピンとラックの上記再係合の状態に応じて電動モータ２１５の駆動を制御する演算回路である。

ここで、図２７に示される制御部２８２によるＮＮを用いた掛違い判定の推定制御について、図２９のフローチャートを用いて説明する。制御部２８２は、トリガ２７５に操作力が付加されていること、及びプッシュレバー２７９が被打込材２３０に押し付けられていること、を検出すると、電源部２１４から電動モータ２１５に電圧を印加させ、電動モータ２１５を正回転させる。これにより、打込み動作を開始する。電動モータ２１５の回転力は、減速機構２１６を経由して回転軸２４６に伝達される。すると、回転軸２４６及びピンホイール２５０は、図２８で反時計回りに回転し、打撃部２１２が上昇する。打撃部２１２が上昇すると、図１８に示される圧力室２２６の気体圧力が上昇する。減速機構２１６は、ピンホイール２５０の回転速度を、電動モータ２１５の回転速度よりも低速にする。

ピンホイール２５０の回転方向Ｅ１１における最終のピン２６０が最終のラック２７０から離間すると、打撃部２１２は、圧力室２２６の気体圧力で下降する。ピン２６０がラック２７０から離間した時点における打撃部２１２の位置が上死点である。打撃部２１２が圧力室２２６の気体圧力で下死点まで下降することで、ドライバブレード２２９が射出路２３７に位置する１本の釘２７８を打撃し、釘２７８は被打込材２３０に打ち込まれる（図２９のステップＳ６１）。

そして、本実施の形態３の打込機２１０においても、ドライバブレード２２９が、打撃後、上下方向Ｍ１１の上方側へ移動する際に、制御部２８２が、電動モータ２１５の回転数変化または電動モータ２１５の電流値変化に基づき、上記再係合が正常であるか異常であるかを判断する。その際、制御部２８２は、電流値または回転数等の工具データを取得し（ステップＳ６２）、その後、取得した電流値または回転数のデータを、ステップＳ６３の後述するＮＮ演算の実行により演算する。制御部２８２は、上記演算結果が、正常リフトアップの範囲内であるか否かを判断する（ステップＳ６４）。上記再係合が異常（正常リフトアップの範囲外）であると判断した場合には、電動モータ２１５の制御内容を変更する。例えば、複数のピンの何れかと複数のラックの何れかとの再係合が異常であると判断した場合には、上記係合状態が解除される前に電動モータ２１５を停止させる（ステップＳ６５）。電動モータ２１５を停止させた後、ステップＳ６６に示す表示部警告を実行する。

一方、ステップＳ６４で、取得した電流値または回転数のデータを用いたＮＮ演算によって算出される演算結果が正常リフトアップの範囲内であると判断した場合には、ステップＳ６７の通常モータ制御を実行し、その後、ピンホイールスイッチの検知（ステップＳ６８）により、ステップＳ６９のモータ停止を実行する。つまり、制御部２８２は、打撃部２１２が待機位置に到達したことを検出すると、電動モータ２１５を停止させ、ピンホイール２５０の回転を停止させる。

なお、正常リフトアップと掛違い時の異常リフトアップとでは、電動モータ２１５の電流値及び回転数に相違がある。そこで、掛違いの推定制御では、まず、電流検出回路３００及びロータ位置検出回路３０１から送信される信号を基に電流データ及び回転数データをデータ記憶部２９１に記憶する。次に、記憶したデータをＮＮ演算部２９７に入力すると、正常のリフトアップ時の電流演算値もしくは回転数演算値と比較可能な演算結果が算出される。このとき、ＮＮ演算部２９７で扱うパラメータは、事前に機械学習によって形成された学習済みモデル２９６をパラメータとして用いる。次に、閾値設定部２９３で設定された閾値と比較して相違があるか否か、すなわち、掛違いであるか否かを掛違い判定部２９４で判定する。つまり、電流検出回路３００から送信された電流データ及びロータ位置検出回路３０１から送信された回転数データが、正常リフトアップの状態か、または、異常リフトアップの掛違いの状態かを掛違い判定部２９４によって判定する。

ここで、機械学習によって形成される学習モデルについて説明する。上記学習モデルは、ピンホイール２５０のピンとドライバブレード２２９のラックとの係合状態が解除されてから、ピンとラックとによる再係合が行われてドライバブレード２２９を上下方向Ｍ１１の上方側へ移動させる間の電動モータ２１５の電流値変化または電動モータ２１５の回転数変化に基づいて作られるデータからなる。したがって、ピンとラックの掛違い判定は、上記学習モデルを用いてドライバブレード２２９のリフトアップ開始前後の判定範囲Ｌ１１（図２３参照）において行う。

図３０は、経過時間に対するドライバブレード２２９のリフトアップ開始前後の電動モータ２１５の電流値波形を示すものであり、正常リフトアップＶ１１と異常リフトアップＷ１１のそれぞれの電流値波形を示している。正常リフトアップＶ１１と異常リフトアップＷ１１のそれぞれの電流値波形において、時間Ｔ１３でドライバブレード２２９のリフトアップを開始した直後に電流値が高くなり、時間Ｔ１４にて最大となり、一旦低下した後に時間Ｔ１５に向かって徐々に増加する。一方で、異常リフトアップＷ１１では、時間Ｔ１４における電流値のピークが、正常リフトアップＶ１１と比較して大きな値となる。異常リフトアップＷ１２では、時間Ｔ１４における電流値が正常リフトアップＶ１１と同等あるいは若干低い程度であっても、時間Ｔ１５における電流値が正常リフトアップＶ１１よりも高くなる。このように電流値の大小は、リフトアップ開始時の第１ピン（図２８のピン２５１）と第１ラック（図２８のラック２６１）の係合状態に応じて変化し、正常リフトアップＶ１１と異常リフトアップＷ１１，Ｗ１２とで異なる。

図３１は、経過時間に対するドライバブレード２２９のリフトアップ開始前後の電動モータ２１５の回転数波形を示すものであり、正常リフトアップＶ１１と異常リフトアップＷ１１のそれぞれの回転数波形を示している。正常リフトアップＶ１１と異常リフトアップＷ１１の両方とも、時間Ｔ１４を過ぎた後で回転数がピーク値となった後、徐々に小さくなっている。一方で、異常リフトアップＷ１１の電流値波形において、時間Ｔ１３でドライバブレード２２９のリフトアップを開始した直後の時間Ｔ１４で一度回転数が小さくなっている。これは、リフトアップ開始時の上記第１ピンと上記第１ラックの係合位置が少しずれていることによる現象であるが、正常リフトアップＶ１１ではこの低下がみられず、時間Ｔ１４においても回転数は上昇し続ける。また、異常リフトアップＷ１２では、時間Ｔ１４においても回転数は上昇し続けるものの、時間Ｔ１５における回転数が正常リフトアップＶ１１よりも低くなる。

このように正常リフトアップＶ１１と異常リフトアップＷ１１，Ｗ１２との間には、リフトアップを行うたびに生じるばらつきを踏まえても、電流及び回転数の各時点における値及び波形の形状にわずかな違いが生じる。これらの違いを人工知能に機械学習させ、学習モデルを得ることで、掛け違いか否かを判定することが可能となる。

また、図３２は、正常リフトアップにおけるＮＮ（ニューラルネットワーク）の構造を示す図である。正常リフトアップと掛違い時の異常リフトアップとには、電動モータ２１５の電流値及び回転数に相違があるため、このことを利用して図３２に示されるように、所定のサンプル数の電流値と回転数の時系列データを入力データ３１１とし、正常リフトアップの検知を出力データ３１２としたＮＮによって異常リフトアップ時の掛違い判定を行う。本実施の形態３の掛違い判定では、図３２に示される構造のＮＮを用いて機械学習及び実際の演算を行う。このとき、機械学習に用いられるデータは、図３０または図３１に示されるデータに基づいており、ここでは電流値または回転数の所定の幅の時系列データとし、主に、釘２７８を打込み後、ドライバブレード２２９を下死点からリフトアップを開始する直後の時刻データが用いられる。図３２に示されるＮＮを用いた推定制御では、一例として、機械学習により複数の入力データ３１１を第１次絞り込みデータ３１３に絞り込み、さらに、第２次絞り込みデータ３１４に絞り込む等して正常リフトアップの出力データ３１２を算出する。機械学習による複数の入力データ３１１の絞り込みは、因子の影響や関係性の高さ等によって行われる。すなわち、１次、２次と進むにつれて影響の小さいものを、係数を小さくすること等で取り除いていき、最終的に正常リフトアップの出力データ３１２を算出する。なお、複数の入力データ３１１の絞り込みを行う回数は、２回に限定されることはなく、３回以上行ってもよい。

本実施の形態３のＮＮを用いた推定制御により、ドライバブレードを巻き上げる際のピンとラックの係合において掛違いが生じても、制御部２８２が電動モータ２１５を停止させるため、ドライバブレード２２９がリリースされることはない。したがって、ドライバブレード２２９とピンホイール２５０の最終のピン（例えば、ピン２６０）とが衝突することによるピンの破損を防ぐことができる。その結果、打込機２１０の耐久性を向上させることができる。なお、空気圧縮式の打込機２１０の場合、電動モータ２１５の電流値波形や回転数波形は、環境温度や圧力室内の圧力等に依存し、機械学習による掛違い判定の難易度が高くなる。しかしながら、本実施の形態３の掛違い判定では、正常時と異常時とで意図的に電流値波形や回転数波形を変更するため、機械学習による判定を容易に行うことができる。

本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。例えば、上記実施の形態１では、制御部８２によってピンホイール５０の回転位置を検出する際に、電動モータ１５の駆動に関する累積情報として、電動モータ１５の回転量を採用する場合について説明したが、前記累積情報として、電動モータ１５に流れた電流の累積値を採用してもよい。また、前記累積情報として、電動モータ１５の駆動時間を採用してもよい。また、ピンホイール５０に磁石などの被検出要素を設けるとともに、回転位置検出部としてのホールセンサ等の検出要素を筒部３３に設け、被検出素子の位置を検出要素で検出することにより、制御部８２がピンホイール５０の回転位置を直接検出する構成としてもよい。上記実施の形態１では、打撃部位置検出部はドライバブレード２９のリブ２９ｃに係合するブレードディテクタスイッチ８０ａを含んでいたが、ドライバブレード２９に磁石などの被検出要素を設けるとともに、打撃部位置検出部としてのホールセンサ等の検出要素をノーズ部１３に設け、被検出要素の位置を検出要素で検出することにより、制御部８２がドライバブレード２９に非接触な状態でドライバブレード２９の位置を検出する構成としてもよい。検出要素をノーズ部１３に設けられる発光素子及び受光素子とし、被検出要素をピンホイール５０やドライバブレード２９に設けられる貫通孔としてもよい。上記実施の形態１では、掛違いが発生しているか否か（複数の回転部側係合部と複数の打撃部側係合部とが所定の係合関係にあるか否か）を、ドライバブレード２９が下死点から待機位置まで上下方向Ｍ１の他方（上方)側へ移動する間に検知する構成としたが、ブレードディテクタスイッチ８０ａをより上方へ移動することで、ドライバブレード２９が待機位置から上死点まで上下方向Ｍ１の他方（上方)側へ移動する間に検知する構成としてもよい。上記実施の形態２では、ドライバブレード２２９のラック間ピッチを不等ピッチとする場合について説明したが、ドライバブレード２２９のラック間ピッチは等ピッチとして、ピンホイール２５０のピン間ピッチを不等ピッチとして掛違い判定を行ってもよい。また、上記実施の形態１乃至３に記載の発明のうちの複数を共に備えた作業機を構成することも可能である。例えば、実施の形態１の発明に基づいて、制御部によってピンホイールの回転位置とドライバブレードの位置を検出し、掛違いが発生しているか否かを判断する一方で、実施の形態２の発明に基づいて、電流データ及び回転数データを用いた掛違いの判断を行う、及び／または実施の形態３の発明に基づいて、機械学習に基づく掛違いの判断を行ってもよい。また、各実施の形態の構成の一部を相互に入れ替えてもよい。このようにすることで、掛違いの判定を更に正確に行うことが可能な作業機を提供することができる。

１０…打込機（作業機）、１１…ハウジング、１２…打撃部、１３…ノーズ部、１４…電源部、１５…電動モータ（モータ）、１７…巻き上げ機構、１８…蓄圧容器、１９…シリンダケース、２０…ハンドル、２１…モータケース、２２…装着部、２３…キャップ、２４…ホルダ、２５…ヘッドカバー、２６…圧力室（付勢部）、２７…シリンダ、２８…ピストン、２９…ドライバブレード、２９ａ…先端、２９ｂ…ブレード本体、２９ｃ…リブ、３０…相手材、３１…バンパ支持部、３２…射出部、３３…筒部、３５…バンパ、３６…ガイド孔、３７…射出路、３９…ロータ、４０…ステータ、４６…回転軸、５０…ピンホイール（回転部）、５０ａ…切欠部、５１，５２，５３，５４，５５，５６，５７，５８，５９，６０…ピン（回転部側係合部）、６１，６２，６３，６４，６５，６６，６７，６８，６９，７０…ラック（打撃部側係合部）、７２…操作部、７５…トリガ、７６…収容ケース、７７…マガジン、７８…釘（止具）、７９…プッシュレバー、８０…打撃部位置検出部、８０ａ…ブレードディテクタスイッチ（第１スイッチ）、８０ｂ…ブレードディテクタスイッチ操作検出回路、８１…掛違い解除スイッチ（第２スイッチ）、８１ａ…掛違い解除スイッチ操作検出回路、８２…制御部、８４…シール部材、１００…電流検出回路、１０１…回転位置検出回路、１０１ａ，１０１ｂ，１０１ｃ…回転位置検出素子（回転位置検出部）、１０１ｄ…回転数検出回路、１０２…電源スイッチ、１０２ａ…電源スイッチ回路、１０３…制御信号出力回路、１０５…電源電圧供給回路、１０６…電圧検出回路、１０７…釘残量スイッチ、１０７ａ…釘残量スイッチ操作検出回路、１０８…プッシュレバースイッチ、１０８ａ…プッシュレバースイッチ操作検出回路、１０９…トリガスイッチ、１０９ａ…トリガスイッチ操作検出回路、１１０…インバータ回路、Ａ１，Ａ２…中心線、Ｄ１…打込方向、Ｄ２…復帰方向、Ｅ１…回転方向、Ｍ１…上下方向（第１方向）、Ｎ１…前後方向、Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４，Ｑ５，Ｑ６…スイッチング素子、Ｒ１…左右方向、Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４，Ｔ５，Ｔ６，Ｔ７，Ｔ１１，Ｔ１２，Ｔ１３，Ｔ１４，Ｔ１５，Ｔ１６，Ｔ１７，Ｔ１８，Ｔ１９…時点、２１０…打込機（作業機）、２１１…ハウジング、２１２…打撃部、２１３…ノーズ部、２１４…電源部、２１５…電動モータ（モータ）、２１６…減速機構、２１７…巻き上げ機構、２１８…蓄圧容器、２１９…シリンダケース、２２０…ハンドル、２２１…モータケース、２２２…装着部、２２３…キャップ、２２４…ホルダ、２２５…ヘッドカバー、２２６…圧力室（付勢部）、２２７…シリンダ、２２８…ピストン、２２９…ドライバブレード、２２９ａ…先端、２３０…被打込材、２３１…バンパ支持部、２３２…射出部、２３３…筒部、２３５…バンパ、２３６…ガイド孔、２３７…射出路、２３９…ロータ、２４０…ステータ、２４１…ロータ軸、２４２…軸受、２４３…ギヤケース、２４４…動力伝達軸、２４５…軸受、２４６…回転軸、２４７…出力要素、２４８，４９…軸受、２５０…ピンホイール（回転部）、２５０ａ…切欠部、２５１，５２，５３，５４，５５，５６，５７，５８，５９，６０…ピン（回転部側係合部）、２６１，６２，６３，６４，６５，６６，６７，６８，６９，７０…ラック（打撃部側係合部）、２６１ａ，６２ａ…頂部、２６１ｂ，６２ｂ…凹曲面、２７１…中間部、２７１ａ…変形中間部、２７１ｂ…他の中間部、２７５…トリガ、２７６…収容ケース、２７７…マガジン、２７８…釘（止具）、２７９…プッシュレバー、２８０…弾性部材、２８１…ストッパ、２８２…制御部、２８３…モータ基板、２８４…シール部材、２８５…トリガセンサ、２９０…回転数計算部、２９１…データ記憶部、２９２…電流／回転数演算プログラム、２９３…閾値設定部、２９４…掛違い判定部、２９５…モータ制御部、２９６…学習済みモデル、２９７…ＮＮ演算部（演算部）、３００…電流検出回路、３０１…ロータ位置検出回路、３０１ａ，１０１ｂ，１０１ｃ…回転位置検出素子、３０２…表示部、３０３…駆動信号出力回路、３０４…電池電圧検出回路、３０５…制御電源供給回路、３０６…制御電源電圧検出回路、３０７…ピンホイール検知センサ、３０８…プッシュレバースイッチ、３０９…トリガスイッチ、３１０…インバータ回路、３１１…入力データ、３１２…出力データ、３１３…第１次絞り込みデータ、３１４…第２次絞り込みデータ、Ａ１１，Ａ１２…中心線、Ｄ１１…打込方向、Ｄ１２…復帰方向、Ｅ１１…回転方向、Ｊ１１，Ｊ１２…ラック形状、Ｌ１１…判定範囲、Ｍ１１…上下方向（第１方向）、Ｎ１１…前後方向、Ｐ１１，Ｐ１２…ピッチ、Ｑ１１，Ｑ１２，Ｑ１３，Ｑ１４，Ｑ１５，Ｑ１６…スイッチング素子、Ｒ１１…左右方向、Ｔ１１，Ｔ１２，Ｔ１３，Ｔ１４，Ｔ１５…時間、Ｖ１１…正常リフトアップ、Ｗ１１…異常リフトアップ、Ｘ１１…凸部、Ｙ１１…凹部

Claims

モータと、
第１方向の一方側へ移動することで止具を打撃可能な打撃部と、
前記打撃部を前記第１方向の一方側へ付勢する付勢部と、
前記モータの駆動力により回転し、前記打撃部に対して係合可能かつ係合を解除可能な回転部と、
前記モータの駆動を制御する制御部と、
を備え、
前記回転部は、該回転部の回転方向に並んで設けられる複数の回転部側係合部を有し、
前記打撃部は、前記第１方向に並んで設けられ、前記複数の回転部側係合部と係合可能な複数の打撃部側係合部を有し、
前記打撃部は、
前記複数の打撃部側係合部が前記複数の回転部側係合部と係合した状態で前記回転部が回転することで、前記第１方向の他方側へ移動し、
前記回転部との係合が解除されると、前記付勢部の付勢力によって前記第１方向の一方側へ移動することで前記止具を打撃する、打込み動作を行い、
前記制御部は、前記打込み動作において前記複数の打撃部側係合部と前記複数の回転部側係合部とが所定の係合関係にあるか否かを判別する、作業機。
前記制御部は、前記打込み動作が、前記複数の回転部側係合部の全てが前記複数の打撃部側係合部と係合する第１打込み動作と、前記複数の回転部側係合部の一部が前記複数の打撃部側係合部と係合しない第２打込み動作と、のいずれであるかを判別可能であり、前記打込み動作が前記第２打込み動作であるときに、前記複数の打撃部側係合部と前記複数の回転部側係合部とが前記所定の係合関係にないと判別する、請求項１に記載の作業機。
前記回転部の回転方向の位置である回転位置を検出する回転位置検出部と、
前記打撃部の前記第１方向の位置である打撃部位置を検出する打撃部位置検出部と、を備え、
前記制御部は、前記打込み動作が前記第１打込み動作と前記第２打込み動作とのいずれであるかを、前記回転位置と前記打撃部位置に基づいて判別する、請求項２に記載の作業機。
前記制御部は、前記打撃部位置が所定位置であるときに前記回転位置が所定範囲外にある場合に前記打込み動作が前記第２打込み動作であると判別する、請求項３に記載の作業機。
前記打撃部位置検出部は、前記打撃部位置が前記所定位置よりも前記第１方向の他方側に位置する際にオンとなる第１スイッチを含む、請求項４に記載の作業機。
前記第１スイッチは、前記打撃部位置が前記所定位置よりも前記第１方向の他方側に位置する際に前記打撃部と当接する、請求項５に記載の作業機。
前記打撃部は、前記打込み動作の実行中に待機位置に到達すると前記打込み動作を停止し、
前記打込み動作における前記待機位置は、前記所定位置よりも前記第１方向の他方側に位置する、請求項６に記載の作業機。
前記制御部は、前記打込み動作において前記モータが駆動する間に累積される前記モータの駆動に関する累積情報を有し、前記累積情報に基づいて前記回転位置を検出する、請求項３に記載の作業機。
前記累積情報は、前記モータの回転量である、請求項８に記載の作業機。
前記累積情報は、前記モータに流れた電流の累積値である、請求項８に記載の作業機。
前記累積情報は、前記モータの駆動時間である、請求項９に記載の作業機。
前記打撃部は、前記打込み動作の実行中に待機位置に到達すると前記打込み動作を停止し、
前記制御部は、前記打込み動作において前記打撃部が前記待機位置に到達する前に、前記打込み動作が前記第１打込み動作と前記第２打込み動作のいずれであるかを判別する、請求項２に記載の作業機。
前記制御部は、前記打込み動作が前記第２打込み動作であると判別すると、前記打撃部が下死点位置に到達するまで前記回転部を逆転させる、請求項１２に記載の作業機。
前記モータの動作を前記モータの回転と前記モータの停止との何れかに切り替え可能なプッシュレバーと、
前記モータの動作を前記モータの回転と前記モータの停止との何れかに切り替え可能なトリガと、をさらに有し、
作業者が前記プッシュレバーを相手材に押し付け、かつ作業者が前記トリガを操作して前記モータの動作を回転に切り替えた状態で、作業者によって操作されることで前記回転部の逆転を開始させる第２スイッチを設けた、請求項１３に記載の作業機。
前記制御部は、前記モータの回転数変化または前記モータの電流値変化に基づき、前記打撃部側係合部と前記回転部側係合部とが所定の係合関係にあるか否かを判別する、請求項１に記載の作業機。
前記打撃部は、前記複数の打撃部側係合部の各々の間に設けられる複数の中間部を有し、
前記複数の中間部のうちの何れかの前記中間部は、他の中間部と形状の異なる変形中間部を有する、請求項１５に記載の作業機。
前記複数の打撃部側係合部のうち、前記変形中間部を挟んで配置される前記複数の打撃部側係合部の間の距離は、前記変形中間部を挟んで配置されてはいない前記複数の打撃部側係合部の間の距離と異なる、請求項１６に記載の作業機。
前記複数の打撃部側係合部のうち、前記変形中間部を挟んで配置される前記複数の打撃部側係合部は、互いに形状が異なる、請求項１７に記載の作業機。
前記制御部は、前記回転部が前記打撃部を前記第１方向の他方側へ移動させる間に前記モータを流れる電流が、徐々に増加する場合には前記打撃部側係合部と前記回転部側係合部とが所定の係合関係にないと判断し、前記電流が一時的に減少した後に増加した場合、または、一時的に増加した後に減少した場合には前記打撃部側係合部と前記回転部側係合部とが所定の係合関係にあると判断する、請求項１６乃至１８の何れか一項に記載の作業機。
前記制御部は、前記複数の打撃部側係合部と前記複数の回転部側係合部とが前記所定の係合関係にないと判別すると、前記打撃部の前記第１方向の他方側へ移動に伴い係合が解除される前に前記モータを停止させる、請求項１に記載の作業機。
前記制御部は、前記モータの電流値変化または前記モータの回転数変化に基づき前記複数の打撃部側係合部と前記複数の回転部側係合部との係合の状態を推定する学習モデルと、前記学習モデルによって推定された前記複数の打撃部側係合部と前記複数の回転部側係合部との係合の状態に応じて前記モータの駆動を制御する演算部と、を含む、請求項１に記載の作業機。
前記学習モデルは、前記複数の回転部側係合部と前記複数の打撃部側係合部との係合が解除されてから、再度係合が行われて前記打撃部を前記第１方向の他方側へ移動させる間の前記モータの電流値変化または前記モータの回転数変化に基づいて作られるデータからなる、請求項２１に記載の作業機。
モータと、
第１方向の一方側へ移動することで止具を打撃可能な打撃部と、
前記打撃部を前記第１方向の一方側へ付勢する付勢部と、
前記モータの駆動力により回転し、前記打撃部に対して係合可能かつ係合を解除可能な回転部と、
前記モータの駆動を制御する制御部と、
を備え、
前記回転部は、該回転部の回転方向に並んで設けられる複数の回転部側係合部を有し、
前記打撃部は、前記第１方向に並んで設けられ、前記複数の回転部側係合部と係合可能な複数の打撃部側係合部を有し、
前記打撃部は、
前記複数の打撃部側係合部が前記複数の回転部側係合部と係合した状態で前記回転部が回転することで前記第１方向の他方側へ移動し、
前記回転部との係合が解除されると、前記付勢部の付勢力によって前記第１方向の一方側へ移動することで前記止具を打撃する、打込み動作を行い、
前記打撃部は、前記複数の打撃部側係合部の各々の間に設けられる複数の中間部を有し、
前記複数の中間部のうちの何れかの前記中間部は、他の中間部と形状の異なる変形中間部を有する、作業機。
前記複数の打撃部側係合部のうち、前記変形中間部を挟んで配置される前記複数の打撃部側係合部の間の距離は、前記変形中間部を挟んで配置されてはいない前記複数の打撃部側係合部の間の距離と異なる、請求項２３に記載の作業機。
前記複数の打撃部側係合部のうち、前記変形中間部を挟んで配置される前記複数の打撃部側係合部は、互いに形状が異なる、請求項２４に記載の作業機。
モータと、
第１方向の一方側へ移動することで止具を打撃可能な打撃部と、
前記打撃部を前記第１方向の一方側へ付勢する付勢部と、
前記モータの駆動力により回転し、前記打撃部に対して係合可能かつ係合を解除可能な回転部と、
前記モータの駆動を制御する制御部と、
を備え、
前記回転部は、該回転部の回転方向に並んで設けられる複数の回転部側係合部を有し、
前記打撃部は、前記第１方向に並んで設けられ、前記複数の回転部側係合部と係合可能な複数の打撃部側係合部を有し、
前記打撃部は、
前記複数の打撃部側係合部が前記複数の回転部側係合部と係合した状態で前記回転部が回転することで前記第１方向の他方側へ移動し、
前記回転部との係合が解除されると、前記付勢部の付勢力によって前記第１方向の一方側へ移動することで前記止具を打撃する、打込み動作を行い、
前記制御部は、前記モータの電流値変化または前記モータの回転数変化に基づき前記複数の打撃部側係合部と前記複数の回転部側係合部との係合の状態を推定する学習モデルと、前記学習モデルによって推定された前記複数の打撃部側係合部と前記複数の回転部側係合部との係合の状態に応じて前記モータの駆動を制御する演算部と、を含む、作業機。
前記学習モデルは、前記複数の回転部側係合部と前記複数の打撃部側係合部との係合が解除されてから、再度係合が行われて前記打撃部を前記第１方向の他方側へ移動させる間の前記モータの電流値変化または前記モータの回転数変化に基づいて作られるデータからなる、請求項２６に記載の作業機。