WO2024043052A1 - 油圧駆動装置 - Google Patents

Abstract

油圧駆動装置（１）は、ポンプ（２１）と、アクチュエータ（２５）と、コントローラ（４０）と、を備える。ポンプ（２１）は、動力源（１７）に回転駆動されることで油を吐出する。ポンプ（２１）は、容量を変更可能である。アクチュエータ（２５）は、ポンプ（２１）が吐出した油が供給されることで作動する。コントローラ（４０）は、アクチュエータ（２５）の操作内容に応じてポンプ（２１）の容量を制御する。コントローラ（４０）は、ポンプ（２１）の容量の単位時間当たりの変化量であるポンプ容量変化量（Δｑ）の大きさの上限値（Ｒ）を、ポンプ（２１）の回転数（Ｎ）に応じて変える。

Description

油圧駆動装置

　本発明は、アクチュエータと当該アクチュエータに油を供給するポンプとを備える油圧駆動装置に関する。

　例えば特許文献１には、従来のポンプに関する技術が記載されている。同文献に記載の技術では、アクチュエータ（同文献では油圧シリンダ）の起動時に、ポンプからアクチュエータに供給される油の流量の増加の割合が徐々に大きくされる。これにより、アクチュエータの起動時のショックを低減しつつ良好な加速性を得ることが図られる（同文献の要約を参照）。

　ポンプからアクチュエータに供給される油の流量は、ポンプの回転数によって変わる。しかし、同文献に記載の発明では、ポンプの回転数は考慮されていない。そのため、ポンプの回転数によっては、アクチュエータの起動時のショック低減効果、およびアクチュエータの加速性を得る効果が適切に得られないおそれがある。また、アクチュエータの起動時のショック以外にも、ポンプからアクチュエータに供給される油の流量が急変することに起因する問題が生じる場合がある。

特開２００５－１３９６５８号公報

　そこで、本発明は、ポンプからアクチュエータに供給される油の流量を、ポンプの回転数に応じた適切な量に設定することができる油圧駆動装置を提供することを目的とする。

　油圧駆動装置は、ポンプと、アクチュエータと、コントローラと、を備える。前記ポンプは、動力源に回転駆動されることで油を吐出する。前記ポンプは、容量を変更可能である。前記アクチュエータは、前記ポンプが吐出した油が供給されることで作動する。前記コントローラは、前記アクチュエータの操作内容に応じて前記ポンプの容量を制御する。前記コントローラは、前記ポンプの容量の単位時間当たりの変化量であるポンプ容量変化量の大きさの上限値を、前記ポンプの回転数に応じて変える。

　上記構成により、ポンプからアクチュエータに供給される油の流量を、ポンプの回転数に応じた適切な量に設定することができる。

作業機械を横から見た図である。 実施形態に係る油圧駆動装置の回路図である。 図２に示す操作部の操作量とポンプの目標ポンプ容量との関係を示すグラフである。 前記操作部の操作量の時間変化および前記ポンプのポンプ容量の時間変化を示すグラフである。 前記操作部の操作量の時間変化および前記ポンプのポンプ吐出流量の時間変化を示すグラフであって、上限値が一定の場合のグラフである。 前記ポンプのポンプ回転数に対する上限値の関係および前記ポンプのポンプ回転数に対するポンプ吐出流量変化量の関係を示すグラフである。 前記操作部の操作量の時間変化および前記ポンプのポンプ吐出流量の時間変化を示すグラフであって、前記ポンプのポンプ回転数に応じて上限値が変わる場合のグラフである。 図２に示すコントローラが行う演算処理の一例を示すフローチャートである。

　図１～図８を参照して、実施形態に係る油圧駆動装置１について説明する。

　油圧駆動装置１は、ポンプからアクチュエータに供給される油の流量を、ポンプの回転数に応じた適切な量に設定するための装置である。油圧駆動装置１は、図１に示す作業機械１０と、図２に示す操作部３１、操作量検出部３３およびコントローラ４０と、を備える。

　作業機械１０は、図１に示すように、作業を行う機械であり、例えば建設作業を行う建設機械であり、例えばショベルでもよく、クレーンでもよい。以下では、主に、作業機械１０がショベルである場合について説明する。作業機械１０は、運転室１３ａ内の操作者に操作されてもよく、作業機械１０の外部の操作者（例えば作業機械１０から離れた遠隔地にいる操作者）に遠隔操作されてもよく、自動運転により操作されてもよい。作業機械１０は、下部走行体１１と、上部旋回体１３と、アタッチメント１５と、動力源１７と、油圧回路２０（図２参照）と、を備える。

　下部走行体１１は、走行面（地面など）を走行可能である。下部走行体１１は、クローラを備えてもよく、ホイールを備えてもよい。

　上部旋回体１３は、下部走行体１１に旋回可能に搭載される。具体的には、上部旋回体１３は、上下方向に延びる回転軸を中心に回転可能に下部走行体１１に搭載される。上部旋回体１３は、運転室１３ａを備える。運転室１３ａは、操作者が作業機械１０を操作することが可能な部分（操作室）である。

　アタッチメント１５は、作業を行う部分であり、例えば、ブーム１５ａと、アーム１５ｂと、先端アタッチメント１５ｃと、を備える。ブーム１５ａは、上部旋回体１３に起伏可能（上下方向に回転可能）に取り付けられる。アーム１５ｂは、ブーム１５ａに回転可能に取り付けられる。先端アタッチメント１５ｃは、アタッチメント１５の先端部に設けられ、アーム１５ｂに回転可能に取り付けられる。先端アタッチメント１５ｃは、例えば作業対象物をすくう作業や掘削などを行うバケットでもよく、作業対象物を挟む装置（グラップル、ニブラなど）でもよく、作業対象物の破砕などを行う装置（ブレーカなど）でもよい。

　動力源１７は、ポンプ２１を駆動する。動力源１７は、作業機械１０に搭載され、具体的には上部旋回体１３に搭載される。動力源１７は、内燃機関（エンジン）でもよく、電動機でもよい。図２に示す動力源１７は、回転数（回転速度）を変更可能であり、さらに詳しくは出力軸１７ａの回転数を変更可能である。動力源１７の回転数は、操作者の操作に応じて変更されてもよく、コントローラ４０からの指令に応じて制御されてもよい。動力源１７は、出力軸１７ａを備える。出力軸１７ａは、動力源１７の駆動により回転する軸部材である。

　油圧回路２０は、アクチュエータ２５を制御する回路である。油圧回路２０は、作業機械１０に搭載され、上部旋回体１３に搭載される。油圧回路２０は、ポンプ２１と、ポンプ容量制御部２３と、アクチュエータ２５と、コントロールバルブ２７と、を備える。

　ポンプ２１は、動力源１７に回転駆動されることで油（作動油）を吐出する油圧ポンプである。ポンプ２１は、動力源１７に回転駆動されることで、タンクから油を吸い込み、油を吐出する。油圧回路２０は、１つのポンプ２１のみを備えていてもよく、複数のポンプ２１を備えていてもよい。ポンプ２１は、動力源１７の出力軸１７ａに接続される。具体的には例えば、ポンプ２１の入力軸は、動力源１７の出力軸１７ａに接続される。ポンプ２１は、出力軸１７ａに直結されてもよい。ポンプ２１の回転数であるポンプ回転数Ｎは、動力源１７の出力軸１７ａの回転数と等しくてもよい。ポンプ２１は、変速機（減速機または増速機）を介して出力軸１７ａに接続されてもよい。変速機の変速比（減速比または増速比）が一定の場合、ポンプ回転数Ｎは、動力源１７の回転数に比例してもよい。

　ポンプ２１の容量であるポンプ容量ｑは、変更可能である。すなわち、ポンプ２１は、可変容量型の油圧ポンプである。ポンプ容量ｑは、例えば図４に示されているように変更されてもよいが、ポンプ容量ｑの変更の態様は、図４に示すグラフに示される具体例に限られない。ポンプ容量ｑは、ポンプ２１の入力軸が１回転したときにポンプ２１が吐出する油の流量と等しい。具体的には例えば、ポンプ２１の入力軸に対する斜板（図示なし）の傾転角が変更されることで、ポンプ容量ｑ（傾転容量）が変更される。

　ポンプ容量制御部２３（レギュレータ）は、ポンプ容量ｑを制御する。ポンプ容量制御部２３は、ポンプ容量制御部２３に入力される指令であるポンプ容量指令に応じて、ポンプ容量ｑを制御する。ポンプ容量指令は、例えば、コントローラ４０が出力する電気信号であってもよく、具体的には例えば、電流値であってもよい。以下では、この電流値のことをポンプ容量指令電流（傾転角指令電流）と称することがある。ポンプ容量制御部２３は、電気信号のポンプ容量指令に基づいてポンプ容量ｑを変えるように構成されてもよい。すなわち、ポンプ容量制御部２３は、当該電気信号を変換することなくポンプ容量ｑを変えるように構成されてもよい。また、ポンプ容量制御部２３は、ポンプ容量指令を電気信号からパイロット圧力（油圧）に変換し、パイロット圧力に基づいてポンプ容量ｑを変えるように構成されてもよい。ポンプ容量制御部２３が、電気信号をパイロット圧力に変換する場合の具体例は、次の通りである。この場合、ポンプ容量制御部２３は、ポンプ容量変更弁２３ａと、ポンプ容量変更装置２３ｂと、を備える。

　ポンプ容量変更弁２３ａは、入力された電気信号をパイロット圧力（油圧）に変換する弁である。ポンプ容量変更弁２３ａは、電磁比例弁でもよく、電磁比例弁とは異なる他の弁であってもよい。

　ポンプ容量変更装置２３ｂは、ポンプ容量変更弁２３ａが出力したパイロット圧力に応じて、ポンプ容量ｑを（例えばポンプ２１の傾転角を）変える。

　アクチュエータ２５は、ポンプ２１から吐出された油（作動油）が供給されることで作動する油圧アクチュエータである。アクチュエータ２５は、作業機械１０を作動させる。アクチュエータ２５は、油が通る流路である油路を介してポンプ２１に接続される。油圧回路２０は、少なくとも一つのアクチュエータ２５を備える。本実施形態では、油圧回路２０は、複数のアクチュエータ２５を備える。例えば、図１に示すように、前記複数のアクチュエータ２５は、ブームシリンダ２５ａと、アームシリンダ２５ｂと、先端アタッチメントシリンダ２５ｃと、走行モータ２５ｄと、旋回モータ２５ｅと、を含む。ブームシリンダ２５ａは、上部旋回体１３に対してブーム１５ａを起伏させる。ブームシリンダ２５ａは、油が供給されることで伸縮する伸縮シリンダ（油圧シリンダ）である。アームシリンダ２５ｂおよび先端アタッチメントシリンダ２５ｃのそれぞれもブームシリンダ２５ａと同様の油圧シリンダである。アームシリンダ２５ｂは、ブーム１５ａに対してアーム１５ｂを回転させる。先端アタッチメントシリンダ２５ｃは、アーム１５ｂに対して先端アタッチメント１５ｃを回転させる。先端アタッチメント１５ｃが作業対象物を挟む装置である場合、複数のアクチュエータ２５は、作業対象物を挟むための開閉部材を駆動するためのシリンダまたはモータを含んでいてもよい。また、先端アタッチメント１５ｃが作業対象物を破砕する装置である場合、複数のアクチュエータ２５は、作業対象物を破砕する部材を駆動するためのシリンダまたはモータを含んでいてもよい。走行モータ２５ｄは、下部走行体１１を走行させる。具体的には例えば、走行モータ２５ｄは、下部走行体１１のクローラを駆動してもよい。走行モータ２５ｄおよび旋回モータ２５ｅのそれぞれは、油が供給されることで回転する油圧モータである。旋回モータ２５ｅは、下部走行体１１に対して上部旋回体１３を旋回させる。なお、図２では、アクチュエータ２５の構成要素のうち、２つの油圧シリンダのみが図示され、他のアクチュエータ２５の図示は省略されている。

　コントロールバルブ２７は、複数のアクチュエータ２５の作動を制御するバルブである。コントロールバルブ２７は、少なくとも一つのポンプ２１と複数のアクチュエータ２５との間をつなぐ油路に配置されている。図２に示す具体例では、コントロールバルブ２７は、２つのポンプ２１と複数のアクチュエータ２５との間に配置されている。コントロールバルブ２７は、油の流れる方向（油路）を切り換える方向切換弁であり、作動させるアクチュエータ２５を切り換え、アクチュエータ２５の作動の方向（例えば伸縮方向または回転方向）を切り換える。コントロールバルブ２７は、アクチュエータ２５に供給される油の流量を変え、アクチュエータ２５の作動速度を変えてもよい。

　操作部３１は、アクチュエータ２５を操作するための部分である。作業機械１０を操作者が操作する場合は、操作部３１は、運転室１３ａ（図１参照）内に配置されてもよく、遠隔操作を行う装置（遠隔操作装置）に含まれていてもよい。操作部３１は、操作レバーを有していてもよく、操作ペダルを有していてもよい。操作部３１は、アクチュエータ２５を操作するための指令である操作指令を出力する。操作部３１は、操作指令をコントロールバルブ２７に出力し、コントロールバルブ２７を制御（操作）することで、アクチュエータ２５を操作する。操作部３１が出力する操作指令は、パイロット圧力でもよい。この場合、操作部３１は、油圧リモコン弁を備える油圧レバー装置でもよい。操作部３１が出力する操作指令は、電気信号でもよい。この場合、操作部３１は、電気ジョイスティックでもよい。

　操作量検出部３３は、操作部３１の操作量を検出する。以下では、操作部３１の操作量を単に「操作量」ともいう。操作者が作業機械１０を操作する場合は、操作量検出部３３は、操作部３１の操作角度を操作量として検出してもよい。この場合、操作部３１の操作角度は、操作レバーの角度であってもよく、操作ペダルの角度であってもよい。例えば、操作量に応じたパイロット圧力（油圧リモコン弁の２次圧）を操作部３１が出力する場合、操作量検出部３３は、このパイロット圧力を検出する圧力センサであってもよい。例えば、操作量に応じた電気信号を操作部３１が出力する場合、操作量検出部３３は、この電気信号を検出してもよい。この場合、操作量検出部３３は、コントローラ４０の一部であってもよい。

　なお、作業機械１０が自動運転により操作される場合は、操作部３１および操作量検出部３３の少なくとも一方の機能は、コントローラ４０の機能の一部であってもよい。この場合、コントローラ４０は、作業機械１０の自動運転を制御する機能を備え、コントローラ４０に含まれる操作部３１に対応するセクションがアクチュエータ２５の操作の内容を決定し、コントローラ４０に含まれる操作量検出部３３に対応するセクションがアクチュエータ２５の操作の内容を取得してもよい。

　コントローラ４０は、信号の入出力、演算（処理）、情報の記憶などを行うコンピュータを備え、このコンピュータは演算処理装置とメモリ（記憶部）とを有する。例えば、コントローラ４０の種々の機能のそれぞれは、コントローラ４０の記憶部に記憶されたプログラムを演算処理装置が実行することにより実現される。例えば、コントローラ４０は、作業機械１０の自動運転を行う機能を有してもよい。コントローラ４０は、コントロールバルブ２７に指令を出力することで、アクチュエータ２５を操作してもよい。

　コントローラ４０は、様々な制御を行う。例えば、コントローラ４０は、単位時間あたりのポンプ容量ｑの変化量であるポンプ容量変化量Δｑの大きさの上限値Ｒを、ポンプ回転数Ｎに応じて変える制御を行う。上記単位時間は、コントローラ４０の１制御周期であってもよく、秒であってもよく、分であってもよい。このことは、以下の説明における「単位時間」についても同様である。

　コントローラ４０の全体または一部は、作業機械１０に搭載されてもよく、作業機械１０の外部に配置されてもよい。コントローラ４０は、操作内容取得部４１と、ポンプ回転数取得部４３と、ポンプ容量演算部４５と、ポンプ容量指令部４７と、を備える。

　操作内容取得部４１は、アクチュエータ２５の操作内容を取得する。アクチュエータの操作内容は、アクチュエータ２５を操作するための操作の内容である。具体的には、操作者が作業機械１０を操作する場合、アクチュエータ２５の操作内容は、操作者によって操作部３１の操作レバーまたは操作ペダルに与えられる操作の内容であってもよく、この場合、操作内容は、操作の操作量の情報を含んでいてもよく、操作の操作方向の情報を含んでいてもよく、操作の操作量および操作の操作方向の両方の情報を含んでいてもよい。また、作業機械１０が自動運転により操作される場合、アクチュエータ２５の操作内容は、アクチュエータ２５を操作するためにコントローラ４０がコントロールバルブ２７に出力する指令の内容であってもよい。

　操作者が作業機械１０を操作する場合を例に挙げて具体的に説明すると、次のとおりである。操作内容取得部４１は、アクチュエータ２５の操作内容として、操作部３１の操作内容を取得してもよい。操作内容取得部４１が取得する「操作内容」は、操作部３１の操作の有無の情報を含んでいてもよい。操作内容取得部４１が取得する「操作内容」は、操作部３１の操作の対象となる１つまたは複数のアクチュエータ２５の操作方向および操作量の情報を含んでいてもよい。操作内容取得部４１は、操作量検出部３３による検出結果（例えば電気信号）を取得してもよい。すなわち、操作内容取得部４１は、操作量検出部３３が検出する操作部３１の操作量を取得してもよい。また、作業機械１０が自動運転される場合は、操作内容取得部４１は、コントローラ４０に含まれる操作部３１に対応するセクション（自動運転制御部）が設定する指令の内容（操作内容）を取得してもよい。

　ポンプ回転数取得部４３は、ポンプ回転数Ｎを取得する。ポンプ回転数取得部４３は、ポンプ２１の入力軸のポンプ回転数Ｎの検出値を取得してもよい。ポンプ回転数取得部４３は、動力源１７の回転数（例えばエンジン回転数）を取得することで、ポンプ回転数Ｎを取得してもよい。この場合、例えば、ポンプ回転数取得部４３は、動力源１７の回転数の検出値を取得してもよく、コントローラ４０から動力源１７への回転数の指令を取得してもよい。動力源１７の回転数とポンプ回転数Ｎとが互いに異なる場合は、ポンプ回転数取得部４３は、動力源１７の回転数に基づいてポンプ回転数Ｎを算出してもよい。

　ポンプ容量演算部４５は、コントローラ４０からポンプ容量制御部２３に指令するポンプ容量ｑを演算する。ポンプ容量演算部４５は、操作内容取得部４１が取得した操作部３１の操作内容、および、ポンプ回転数取得部４３が取得したポンプ回転数Ｎに基づいて、ポンプ容量ｑを演算（決定）する。ポンプ容量ｑの演算の詳細については後述する。

　ポンプ容量指令部４７は、ポンプ容量ｑを指令する。さらに詳しくは、ポンプ容量指令部４７は、ポンプ容量演算部４５が算出したポンプ容量ｑの指令であるポンプ容量指令を、ポンプ容量制御部２３に出力する。ポンプ容量指令部４７が出力するポンプ容量指令は、例えば電気信号（例えば電流値）であってもよい。

　油圧駆動装置１は、以下のように作動するように構成される。以下では主に、コントローラ４０のポンプ容量演算部４５が行う演算処理について説明する。

　（操作内容に応じた目標ポンプ容量ｑｒの算出）
　コントローラ４０は、ポジティブコントロール制御を行ってもよい。コントローラ４０は、操作部３１の操作内容（例えば操作部３１の操作量）に応じて、ポンプ容量ｑの目標値である目標ポンプ容量ｑｒを算出する。具体的には例えば、操作部３１の操作内容と、目標ポンプ容量ｑｒに関する情報と、の関係が、コントローラ４０に予め設定される。当該関係は、例えば、ポジティブコントロールマップなどのマップであってもよい。

　上記の「目標ポンプ容量ｑｒに関する情報」は、目標ポンプ容量ｑｒでもよく、実質的に目標ポンプ容量ｑｒを表す情報、すなわち、目標ポンプ容量ｑｒに相関する情報でもよい。「目標ポンプ容量ｑｒに関する情報」は、ポンプ容量指令の目標値、すなわち、コントローラ４０からポンプ容量制御部２３に出力する指令の目標値でもよい。具体的には例えば、「目標ポンプ容量ｑｒに関する情報」は、電流値の目標である目標ポンプ容量指令電流Ｉｒでもよい。

　図３は、操作部３１の操作量と目標ポンプ容量ｑｒとの関係の一例を示すグラフである。図３のグラフは、特定のアクチュエータ２５を特定の方向に操作する場合における、操作量（例えばパイロット圧力）と、目標ポンプ容量ｑｒ（例えば目標ポンプ容量指令電流Ｉｒ）と、の関係を示す。特定のアクチュエータ２５は、複数のアクチュエータ２５のうちの何れかである。特定の方向は、特定のアクチュエータの動作方向（伸縮方向または回転方向）である。図３では、目標ポンプ容量指令電流Ｉｒは単に「電流Ｉｒ」と記載されている。図３のグラフでは、操作量が増加するにつれて目標ポンプ容量ｑｒが増加する曲線部分と、操作量が特定の値以上のときに目標ポンプ容量ｑｒが一定値となる直線部分と、を含む関係が示されている。ただし、この曲線部分の形状は、様々に設定可能である。また、グラフの直線部分は省略可能である。曲線部分の一部または全部は、直線でもよい。また、コントローラ４０は、図３に示すようなマップに基づいて目標ポンプ容量ｑｒを算出しなくてもよい。例えば、コントローラ４０は、操作部３１の操作内容に応じた目標ポンプ容量ｑｒの算出を、数式に基づいて行ってもよい。

　（ポンプ容量変化量Δｑの制限）
　次に、所定の操作内容における操作量が変化する場合の制御について説明する。具体的には、特定のアクチュエータ２５を特定の方向に動かす操作の操作量が変化する場合の制御について説明する。所定の操作内容における操作量が変化する場合には、例えば、操作レバーまたは操作ペダルの角度が変えられる場合が含まれていてもよい。

　コントローラ４０は、操作量の変化に応じて、目標ポンプ容量ｑｒを変化させる（図３参照）。そして、コントローラ４０は、目標ポンプ容量ｑｒに基づいて、実際のポンプ容量ｑを変化させる。

　コントローラ４０は、ポンプ容量変化量Δｑを制限する場合がある。ポンプ容量変化量Δｑは、単位時間当たりのポンプ容量ｑの変化量の大きさ（絶対値）である。ポンプ容量変化量Δｑは、図４に示すポンプ容量ｑと時間との関係を示すグラフの傾きである。

　（ポンプ吐出流量Ｑの急変に起因する問題）
　単位時間当たりにポンプ２１が吐出する油の流量を、ポンプ吐出流量Ｑ（図５参照）と定義する。ポンプ容量変化量Δｑが制限されない場合は、ポンプ吐出流量Ｑの急変（急増または急減）に起因する問題が生じるおそれがある。さらに詳しくは、操作量が急変すると、コントローラ４０が決定する目標ポンプ容量ｑｒが急変する（図３参照）。ポンプ容量変化量Δｑが制限されない場合は、目標ポンプ容量ｑｒが急変すると、ポンプ容量ｑが急変し、ポンプ吐出流量Ｑが急変し、アクチュエータ２５に供給される油の流量が急変する。その結果、アクチュエータ２５が好ましくない動きをするおそれ、油圧回路２０でキャビテーションが発生するおそれなどがある。以下、ポンプ吐出流量Ｑの急変に起因する問題の具体例について説明する。ポンプ吐出流量Ｑが急増する場合の問題（［問題Ａ］）と、ポンプ吐出流量Ｑが急減する場合の問題（［問題Ｂ］）と、について説明する。

　［問題Ａ］操作量が急増し、ポンプ吐出流量Ｑが急増する場合は、次の問題が生じるおそれがある。

　［問題Ａ１］ポンプ吐出流量Ｑが急増すると、作業機械１０にショックが生じるおそれがある。さらに詳しくは、ポンプ吐出流量Ｑが急増すると、アクチュエータ２５に供給される流量が急増し、アクチュエータ２５が急加速し、作業機械１０において衝撃、揺れ、煽りなどのショックが生じるおそれがある。例えば、アクチュエータ２５が停止状態から急加速する場合には、アクチュエータ２５の起動による作業機械１０のショックである起動ショックが生じるおそれがある。

　［問題Ａ２］ポンプ吐出流量Ｑが急増すると、ポンプ２１の出力が動力源１７の出力を超える問題が生じるおそれがある。さらに詳しくは、ポンプ２１の出力は、ポンプ２１の吐出圧（Ｐ）とポンプ吐出流量Ｑとの積に比例する。よって、ポンプ吐出流量Ｑが急増すると、ポンプ２１の出力が急増する。ポンプ２１の出力が急増すると、コントローラ４０によるＰ－Ｑ制御が間に合わないおそれがある。Ｐ－Ｑ制御は、ポンプ２１の出力が動力源１７の出力を超えないように、ポンプ２１の出力を調整する制御である。Ｐ－Ｑ制御が間に合わず、ポンプ２１の出力が動力源１７の出力を超えると、動力源１７の（出力軸１７ａの）回転数が低下するおそれや、動力源１７が停止（エンジンストールなど）するおそれがある。

　［問題Ａ２－１］Ｐ－Ｑ制御が間に合わず、動力源１７の回転数が低下すると、ポンプ回転数Ｎが低下し、ポンプ吐出流量Ｑが低下し、アクチュエータ２５の速度が低下するおそれがある。また、動力源１７が停止すると、アクチュエータ２５が停止するおそれがある。

　［問題Ａ２－２］Ｐ－Ｑ制御が間に合わず、動力源１７の回転数が一旦低下した後、Ｐ－Ｑ制御が行われ、動力源１７の回転数が増加する（戻る）場合が想定される。この場合は、アクチュエータ２５に供給される油の流量が、一旦減少した後、増加する。すると、アクチュエータ２５が滑らかに動作しない（例えば２段動作を行う）おそれがある。

　［問題Ａ３］ポンプ吐出流量Ｑが急増すると、油圧機器（アクチュエータ２５、コントロールバルブ２７、配管など）に過剰な流量の油が供給され、油圧機器に対して急激な押し込みが生じる。その結果、油圧機器が、急激な圧力変動（サージ圧）を受け、ダメージを受ける（損傷する）おそれがある。

　［問題Ａ４］ポンプ吐出流量Ｑが急増すると、ポンプ２１が過剰な流量の油の供給を行うことになる場合がある。この場合は、作業機械１０の燃費が悪化する。

　［問題Ｂ］操作量が急減し、ポンプ吐出流量Ｑが急減する場合は、次の問題が生じるおそれがある。

　［問題Ｂ１］ポンプ吐出流量Ｑが急減すると、油圧回路２０でキャビテーションが生じるおそれがある。例えば、操作量が、ゼロよりも大きい量（アクチュエータ２５を作動させる操作量）から、急に、ゼロ（アクチュエータ２５を作動させない操作量）になる。すると、アクチュエータ２５に供給される油の流量が急減する。一方で、アクチュエータ２５が作動させる対象物は、操作量がゼロになっても、対象物の慣性力により、減速しながらも動き続ける。具体的には例えば、旋回モータ２５ｅ（図１参照）を作動させるための操作の操作量がゼロになっても、旋回モータ２５ｅが作動させる対象物である上部旋回体１３は、旋回し続ける（オーバーランする）。すると、アクチュエータ２５（例えば旋回モータ２５ｅ）に供給される油が不足し、アクチュエータ２５に油を供給する油路である供給ラインの圧力が低下し、アクチュエータ２５、供給ラインなどにおいてキャビテーションが発生するおそれがある。キャビテーションは、アクチュエータ２５が作動させる対象物のうち、比較的大きい慣性力が作用する対象物を作動させるアクチュエータ２５で生じやすい。具体的には例えば、キャビテーションは、上部旋回体１３を作動させる旋回モータ２５ｅ、アーム１５ｂを作動させるアームシリンダ２５ｂなどにおいて生じやすい。

　［問題Ｂ１－１］図２に示すアクチュエータ２５や供給ラインでキャビテーションが発生すると、アクチュエータ２５に供給される油の流量が変動し、アクチュエータ２５の速度が変動する。その結果、アクチュエータ２５が好ましくない動きをするおそれ、ハンチングが生じるおそれなどがある。

　［問題Ｂ１－２］アクチュエータ２５、供給ラインなどにおいてキャビテーションが発生すると、油圧機器が、キャビテーションによるダメージを受けるおそれがある。

　［問題Ｂ１－３］油圧回路２０は、キャビテーションを防ぐためのメイクアップ回路を備える場合がある。例えば、アクチュエータ２５は、メイクアップ回路につながるメイクアップポートを備える場合がある。メイクアップ回路は、タンクにつながる油路（タンクライン）から、アクチュエータ２５の供給ラインに油を供給することで、キャビテーションを防ぐための回路である。この場合、メイクアップ回路を機能させるためには、タンクラインに油を供給し、タンクラインの圧力を確保する必要が生じる。

　（ポンプ吐出流量Ｑの変化が穏やかな場合）
　操作量の変化が穏やかな場合、具体的にはポンプ容量変化量Δｑが後述する上限値Ｒ未満の場合は、上記のポンプ吐出流量Ｑの急変に起因する問題が生じにくい。そこで、コントローラ４０は、操作量の変化が穏やかな場合は、ポンプ容量変化量Δｑを制限しなくてもよい。この場合、コントローラ４０は、操作量に応じた目標ポンプ容量ｑｒに実際のポンプ容量ｑを制御してもよい。すなわち、コントローラ４０は、例えば図３に示すマップを用いて操作量に対応する目標ポンプ容量ｑｒを決定し、目標ポンプ容量ｑｒに実際のポンプ容量ｑを制御してもよい。操作量の変化が穏やかな場合は、例えば、後述する図８のステップＳ３１でＮＯの場合と、ステップＳ４１でＮＯの場合とが該当する。

　（上限値Ｒについて）
　コントローラ４０は、ポンプ吐出流量Ｑの急変に起因する問題が生じることを抑制するために、ポンプ容量変化量Δｑを制限する場合がある。以下では、主に、コントローラ４０がポンプ容量変化量Δｑを制限する場合について説明する。コントローラ４０は、ポンプ容量変化量Δｑの大きさ（絶対値）が上限値Ｒ以下となるように、ポンプ容量変化量Δｑを制限する。上限値Ｒは、ポンプ容量変化量Δｑの大きさ（絶対値）の上限（制限量）である。コントローラ４０は、ポンプ容量ｑが増加する時のポンプ容量変化量Δｑの大きさの上限値Ｒ（増加側の上限値Ｒ）と、ポンプ容量ｑが減少する時のポンプ容量変化量Δｑの大きさの上限値Ｒ（減少側の上限値Ｒ）と、を設定してもよい。コントローラ４０は、ポンプ容量ｑの増加時および減少時にポンプ容量変化量Δｑを制限してもよい。増加側の上限値Ｒと減少側の上限値Ｒとは、互いに異なる大きさでもよく、互いに同じ大きさでもよい。なお、コントローラ４０は、ポンプ容量ｑの増加時および減少時のいずれか一方でのみポンプ容量変化量Δｑを制限してもよい。以下では、主に、コントローラ４０が、ポンプ容量ｑの増加時および減少時にポンプ容量変化量Δｑを制限する場合について説明する。

　上限値Ｒは、具体的には例えば、コントローラ４０からポンプ容量制御部２３に出力するポンプ容量指令の、単位時間当たりの変化量の上限である。ポンプ容量指令が電流値（ポンプ容量指令電流）である場合は、上限値Ｒは、この電流値の単位時間当たりの変化量（ゲイン）の上限である。この場合の上限値Ｒの単位は、「ｍＡ／制御周期」であってもよく、「ｍＡ／秒」であってもよく、「ｍＡ／分」であってもよい。

　図４に、ポンプ容量変化量Δｑが制限されない場合（グラフＧ１）と制限される場合（グラフＧ２）とについて、時間とポンプ容量ｑとの関係を示す。また、図４には、時間と操作量との関係も示されている。操作量は、時刻ｔ０から時刻ｔ１では増加し、時刻ｔ１以後では所定操作量で一定である。

　ポンプ容量変化量Δｑが制限されない場合（グラフＧ１）、時刻ｔ０から時刻ｔ１では、操作量が増加するとともに、ポンプ容量ｑが増加する。このポンプ容量ｑは、操作量が所定操作量で一定になるのと同時または略同時に（時刻ｔ１に）、所定操作量に応じたポンプ容量ｑである目標ポンプ容量ｑｒに達し、その後、その容量で一定になる。

　ポンプ容量変化量Δｑが制限される場合（グラフＧ２）、時刻ｔ０から時刻ｔ２では、操作量の増加とともに、ポンプ容量ｑが増加する。時刻ｔ２は、時刻ｔ１よりも後の時刻である。ポンプ容量変化量Δｑが制限される場合は、ポンプ容量変化量Δｑが制限されない場合に比べ、ポンプ容量変化量Δｑ（すなわちグラフの傾き）が小さく、ポンプ容量ｑの増加速度が遅い。操作量が所定操作量で一定になった後の時刻ｔ１から時刻ｔ２では、ポンプ容量ｑは、所定操作量に応じたポンプ容量ｑである目標ポンプ容量ｑｒになるまで増加を続ける。時刻ｔ２以後では、ポンプ容量ｑは目標ポンプ容量ｑｒで一定となる。

　（上限値Ｒの大きさ）
　上限値Ｒは、図２に示す操作部３１の操作内容に応じて異なるように設定されてもよい。操作対象となるアクチュエータ２５の操作方向および操作量によって、適切な上限値Ｒは異なる。従って、上限値Ｒは、アクチュエータ２５の種類に応じて変えられてもよい。コントローラ４０は、操作内容に応じた適切な大きさに上限値Ｒを設定する。例えば、操作内容と上限値Ｒとの関係（マップなど）が、コントローラ４０に予め設定されてもよい。また、例えば、コントローラ４０は、操作内容に応じて、予め設定された数式に基づいて上限値Ｒを算出してもよい。

　上限値Ｒが大きすぎると、ポンプ容量変化量Δｑの大きさ（絶対値）が大きくなり、上記のようなポンプ吐出流量Ｑの急変に起因する問題が生じるおそれがある。

　（ポンプ吐出流量Ｑの変化が遅い問題）
　一方、上限値Ｒが小さすぎると、ポンプ容量変化量Δｑの大きさ（絶対値）が小さくなり、ポンプ吐出流量Ｑの変化が遅くなるという問題が生じる。

　［問題Ｃ］さらに詳しくは、操作量の変化量に対してポンプ容量変化量Δｑの大きさが小さすぎると、ポンプ吐出流量Ｑの変化が遅くなり、アクチュエータ２５に供給される油の流量の変化が遅くなる。すると、操作量の変化に対する、アクチュエータ２５の速度変化の応答性が悪化するおそれがある。作業機械１０が操作者に操作される場合は、ポンプ吐出流量Ｑの変化が遅いことにより、アクチュエータ２５の操作性が悪化する。

　［問題Ｃ－１］具体的には、操作量の増加に対して、ポンプ容量変化量Δｑが小さすぎると、アクチュエータ２５に供給される油の流量の増加が遅くなり、アクチュエータ２５の作動に必要な流量を確保できず、アクチュエータ２５の加速が遅くなる。

　［問題Ｃ－２］操作量の減少に対して、ポンプ容量変化量Δｑの大きさ（絶対値）が小さすぎると、アクチュエータ２５の減速が遅くなる。

　（ポンプ吐出流量変化量ΔＱについて）
　上記のように、操作量が変化すると、ポンプ容量ｑが変化し、ポンプ吐出流量Ｑが変化する。ポンプ吐出流量Ｑは、ポンプ回転数Ｎとポンプ容量ｑとの積に比例する。具体的には例えば、ポンプ吐出流量Ｑは、次の式で表される。

　ポンプ吐出流量Ｑ（Ｌ／ｍｉｎ）＝ポンプ容量ｑ（ｃｍ^３）×ポンプ回転数Ｎ（回／ｍｉｎ）／１０００

　ここで、単位時間当たりのポンプ吐出流量Ｑの変化量を、ポンプ吐出流量変化量ΔＱと定義する。ポンプ吐出流量変化量ΔＱは、流量変化ゲイン、流量増加ゲインまたは流量減少ゲインと称されてもよい。ポンプ吐出流量変化量ΔＱは、図５に示すポンプ吐出流量Ｑと時間との関係を示すグラフの傾きである。

　（上限値Ｒがポンプ回転数Ｎに応じて変わらない場合の問題）
　上記のように、ポンプ吐出流量Ｑは、ポンプ回転数Ｎとポンプ容量ｑとの積に比例する。よって、ポンプ吐出流量変化量ΔＱは、ポンプ回転数Ｎに比例する。そのため、図５のグラフＧ３およびグラフＧ４に示すように、ポンプ容量変化量Δｑの上限値Ｒが同じでも、ポンプ回転数Ｎが異なると、ポンプ吐出流量変化量ΔＱが異なる。ポンプ回転数Ｎが高いほど、ポンプ吐出流量変化量ΔＱが大きくなり、ポンプ吐出流量変化量ΔＱが大きいほど、上記の「ポンプ吐出流量Ｑの急変に起因する問題」が生じやすい。ポンプ回転数Ｎが特定の「低いポンプ回転数Ｎ」である場合に「ポンプ吐出流量Ｑの急変に起因する問題」が生じないように上限値Ｒを設定すると、ポンプ回転数Ｎが上記の「低いポンプ回転数Ｎ」よりも高いポンプ回転数Ｎである場合にはポンプ吐出流量Ｑの急変に起因する問題が生じるおそれがある。一方、ポンプ回転数Ｎが特定の「高いポンプ回転数Ｎ」である場合に「ポンプ吐出流量Ｑの急変に起因する問題」が生じないように上限値Ｒを設定すると、ポンプ回転数Ｎが上記の「高いポンプ回転数Ｎ」よりも低いポンプ回転数Ｎである場合には、上記の「ポンプ吐出流量Ｑの変化が遅い問題」が生じるおそれがある。

　図５は、操作部３１の操作量の時間変化およびポンプ２１のポンプ吐出流量の時間変化を示すグラフであって、上限値Ｒが一定の場合のグラフである。具体的には、図５は、上限値Ｒが一定値（α）に設定された場合において、ポンプ回転数Ｎがβの場合（グラフＧ３）と、ポンプ回転数Ｎが（β／２）の場合（グラフＧ４）とについて、時間とポンプ吐出流量Ｑとの関係を示す。また、図５は、時間と操作量との関係（図４と同様）も示す。

　ポンプ回転数Ｎがβの場合（グラフＧ３）およびポンプ回転数Ｎが（β／２）の場合（グラフＧ４）のそれぞれにおいて、時刻ｔ０から時刻ｔ２では、操作量の増加とともにポンプ吐出流量Ｑが増加する。ポンプ回転数Ｎが（β／２）の場合のポンプ吐出流量変化量ΔＱ（グラフＧ４の傾き）は、ポンプ回転数Ｎがβの場合のポンプ吐出流量変化量ΔＱ（グラフＧ３の傾き）の１／２である。

　時刻ｔ２以後では、ポンプ容量ｑは、グラフＧ３とグラフＧ４とで共通の一定値（目標ポンプ容量ｑｒ）になる。この例では、時刻ｔ２以後において、グラフＧ４のポンプ吐出流量Ｑは、グラフＧ３のポンプ吐出流量Ｑの１／２になる。グラフＧ３とグラフＧ４において、時刻ｔ０から時刻ｔ２までのポンプ容量ｑの増加時におけるポンプ吐出流量変化量ΔＱ（グラフの傾き）は、互いに相違する。

　（数値を用いた具体例）
　上限値Ｒが同じかつポンプ回転数Ｎが異なる場合の、ポンプ吐出流量変化量ΔＱの相違について、具体的数値を用いてさらに説明する。図２に示すポンプ２１の最小容量（ポンプ容量ｑの最小値）を１０ｃｍ^３／ｒｅｖとし、最大容量（ポンプ容量ｑの最大値）を２００ｃｍ^３／ｒｅｖとする。コントローラ４０が、ポンプ容量変化量Δｑの上限値Ｒを、０．１ｓｅｃ当たり１０ｃｃに設定したと仮定する。

　ポンプ回転数Ｎが１０００回／ｍｉｎである場合、例えば、時刻ｔ＝０（ｓｅｃ）のときのポンプ吐出流量Ｑは１０Ｌ／ｍｉｎとなり、時刻ｔ＝０．５（ｓｅｃ）のときのポンプ吐出流量Ｑは６０Ｌ／ｍｉｎとなり、時刻ｔ＝１（ｓｅｃ）のときのポンプ吐出流量Ｑは１１０Ｌ／ｍｉｎとなる。この場合、１秒当たりのポンプ吐出流量変化量ΔＱは、１００Ｌ／ｍｉｎである。

　ポンプ回転数Ｎが２０００回／ｍｉｎである場合、例えば、時刻ｔ＝０（ｓｅｃ）のときのポンプ吐出流量Ｑは２０Ｌ／ｍｉｎとなり、時刻ｔ＝０．５（ｓｅｃ）のときのポンプ吐出流量Ｑは１２０Ｌ／ｍｉｎとなり、時刻ｔ＝１（ｓｅｃ）のときのポンプ吐出流量Ｑは２２０Ｌ／ｍｉｎとなる。この場合、１秒当たりのポンプ吐出流量変化量ΔＱは、２００Ｌ／ｍｉｎである。

　アクチュエータ２５の起動ショック（ポンプ吐出流量Ｑの急変に起因する問題の一例）が問題となるポンプ吐出流量変化量ΔＱの閾値が、１２０Ｌ／ｍｉｎである場合を例に挙げて説明する。この例では、ポンプ回転数Ｎが１０００回／ｍｉｎである場合は、１秒当たりのポンプ吐出流量変化量ΔＱは１００Ｌ／ｍｉｎであり、閾値（１２０Ｌ／ｍｉｎ）未満であるため、起動ショックが問題とならない。一方、ポンプ回転数Ｎが２０００回／ｍｉｎである場合は、１秒当たりのポンプ吐出流量変化量ΔＱは２００Ｌ／ｍｉｎであり、閾値（１２０Ｌ／ｍｉｎ）を超えるので、起動ショックが問題となる。

　次に、アクチュエータ２５の起動ショックが問題となるポンプ吐出流量変化量ΔＱの閾値が、２２０Ｌ／ｍｉｎである場合を例に挙げて説明する。この例では、ポンプ回転数Ｎが２０００回／ｍｉｎである場合でも起動ショックは問題とならない。しかし、ポンプ回転数Ｎが１０００回／ｍｉｎである場合に、上記のポンプ吐出流量Ｑの変化が遅い問題が生じるおそれがある。

　（ポンプ回転数Ｎに応じた上限値Ｒ）
　本実施形態では、コントローラ４０は、単位時間当たりのポンプ容量の変化量であるポンプ容量変化量Δｑの大きさ（絶対値）の上限値Ｒを、ポンプ回転数Ｎに応じて変える。

　コントローラ４０は、具体的には例えば、下記の［条件１］、［条件２］、［条件３］のように上限値Ｒを設定してもよい。なお、下記の各条件は、特定のアクチュエータ２５を特定の方向に動かす操作（所定の操作内容）が行われる場合の条件である。操作対象となるアクチュエータ２５が変わった場合や、操作方向が変わった場合には、下記の各条件が必ずしも成り立たなくてもよい。また、下記の各条件は、ポンプ回転数Ｎが所定範囲内の場合の条件であり、ポンプ回転数Ｎが所定範囲外の場合に満たされる必要はない。所定範囲の具体例については後述する。

　［条件１］図６に示すように、コントローラ４０は、ポンプ回転数Ｎが第１回転数Ｎ１であるときに、上限値Ｒを第１上限値Ｒ１に設定する。コントローラ４０は、ポンプ回転数Ｎが第１回転数Ｎ１よりも大きい第２回転数Ｎ２のときに、上限値Ｒを、第１上限値Ｒ１よりも小さい第２上限値Ｒ２に設定することが好ましい。この場合、ポンプ回転数Ｎが第１回転数Ｎ１であるときのポンプ容量変化量Δｑ１の大きさは、第１上限値Ｒ１によって制限され、ポンプ回転数Ｎが第２回転数Ｎ２であるときのポンプ容量変化量Δｑ２の大きさは、第２上限値Ｒ２によって制限される。

　コントローラ４０は、第１回転数Ｎ１のときのポンプ容量変化量Δｑ１の大きさ（絶対値）よりも第２回転数Ｎ２のときのポンプ容量変化量Δｑの大きさ（絶対値）が小さくなるように、上限値Ｒを設定することが好ましい。油圧駆動装置１は、このように上限値Ｒを設定することにより、ポンプ回転数Ｎに関わらず、ポンプ吐出流量Ｑの急変に起因する問題を抑制できるともに、ポンプ吐出流量Ｑの変化が遅い問題を抑制できる。

　［条件１ａ］例えば、コントローラ４０には、ポンプ回転数Ｎに関する閾値が予め設定されていてもよい。前記閾値は、上限値Ｒの設定前に設定されていてもよい。コントローラ４０は、ポンプ回転数Ｎが閾値未満である場合に、上限値Ｒを第１上限値Ｒ１に設定し、ポンプ回転数Ｎが閾値以上である場合に、上限値Ｒを第２上限値Ｒ２設定してもよい。この場合、上記の第１回転数Ｎ１は、閾値未満の範囲に含まれる値であり、上記の第２回転数Ｎ２は、閾値以上の範囲に含まれる値である。

　［条件２］コントローラ４０は、ポンプ回転数Ｎが大きくなるにしたがって、上限値Ｒが小さくなるように、上限値Ｒを設定することが好ましい。この場合、ポンプ容量変化量Δｑの大きさ（絶対値）は、ポンプ回転数Ｎが大きくなるにしたがって小さくなる上限値Ｒによって制限される。コントローラ４０は、ポンプ回転数Ｎが大きくなるにしたがって、ポンプ容量変化量Δｑの大きさ（絶対値）が小さくなるように、上限値Ｒを設定することが好ましい。

　［条件２ａ］例えば、コントローラ４０は、ポンプ回転数Ｎが大きくなるにしたがって、上限値Ｒを段階的に小さくしてもよい。［条件２ｂ］例えば、コントローラ４０は、ポンプ回転数Ｎが大きくなるにしたがって、上限値Ｒを連続的に小さくしてもよい。この場合、ポンプ回転数Ｎと上限値Ｒとの関係を表すグラフ（［条件２ｂ］を満たすグラフ）は、直線状であってもよく、曲線状であってもよい。［条件２ｂ１］例えば、コントローラ４０は、ポンプ回転数Ｎに対して上限値Ｒが比例するように、上限値Ｒを設定することが好ましい（例えば下記の式１を参照）。コントローラ４０は、上限値Ｒで制限されたポンプ容量変化量Δｑの大きさが、ポンプ回転数Ｎに対して比例するように、上限値Ｒを設定することが好ましい。

　［条件３］コントローラ４０は、ポンプ回転数Ｎが所定範囲内の何れの回転数の場合でも、ポンプ吐出流量変化量ΔＱが一定になるように、上限値Ｒを設定することが好ましい。コントローラ４０は、ポンプ回転数Ｎに関わらず、ポンプ吐出流量変化量ΔＱが一定になるように、上限値Ｒを設定することが好ましい。ポンプ回転数Ｎの「所定範囲内」は、例えば作業機械１０の運転時に使用されるポンプ回転数Ｎの範囲（例えば使用領域）であってもよく、前記使用領域よりも狭い範囲であってもよい。

　図６に示すグラフは、ポンプ回転数Ｎと上限値Ｒとの関係、および、ポンプ回転数Ｎとポンプ吐出流量変化量ΔＱとの関係を示すグラフである。図６のグラフにおける上限値Ｒは、上限値Ｒで制限されたポンプ容量変化量Δｑの大きさ（絶対値）であってもよい。コントローラ４０は、ポンプ回転数Ｎに応じて設定される上限値Ｒにポンプ容量変化量Δｑの大きさを設定してもよい。このグラフは、上記の［条件１］、［条件２］、［条件２ｂ１］、および［条件３］を満たす場合のグラフである。

　（上限値Ｒの算出）
　具体的には例えば、コントローラ４０は、次のように上限値Ｒを算出してもよい。

　まず、コントローラ４０は、ポンプ回転数Ｎの基準としての基準回転数Ｎｓにおける上限値Ｒである基準上限値Ｒｓを決定する。基準回転数Ｎｓは、例えば、ポンプ回転数Ｎの使用領域の最大値（ハイアイドル）でもよく、ハイアイドル以外の値であってもよい。例えば、操作内容と基準上限値Ｒｓとの関係（マップ）が、コントローラ４０に予め設定されてもよい。例えば、コントローラ４０は、数式などの所定の条件に応じて基準上限値Ｒｓを算出してもよい。また、コントローラ４０は、基準回転数Ｎｓと、現在のポンプ回転数Ｎ（使用回転数Ｎｃ）と、の比である回転数比を算出する。回転数比は、例えば（Ｎｓ／Ｎｃ）で表される。そして、コントローラ４０は、基準上限値Ｒｓと回転数比（Ｎｓ／Ｎｃ）とに基づいて、使用回転数Ｎｃにおける上限値Ｒを算出する。基準回転数Ｎｓにおける基準上限値Ｒｓに基づいて現在の使用回転数Ｎｃにおける上限値Ｒを算出することは、基準回転数Ｎｓにおける基準上限値Ｒｓを、現在の使用回転数Ｎｃにおける上限値Ｒに補正することと言い換えることができる。

　具体的には例えば、コントローラ４０は、次の式１により上限値Ｒの大きさαを算出してもよい。

　α＝基準上限値Ｒｓ×（基準回転数Ｎｓ／使用回転数Ｎｃ）・・・（式１）

　この場合、図６に示すように、ポンプ吐出流量変化量ΔＱは、所定範囲（使用領域）の何れのポンプ回転数Ｎにおいても一定になる。

　（数値を用いた具体例）
　ポンプ回転数Ｎと上限値Ｒとの関係について、具体的数値を用いてさらに説明する。アクチュエータの操作内容が所定の操作内容である場合に、ポンプ吐出流量Ｑの急変に起因する問題を抑制できるような、１秒当たりのポンプ吐出流量変化量ΔＱの大きさの閾値が２００Ｌ／ｍｉｎであると仮定する。以下では、ポンプ回転数Ｎが１０００回／ｍｉｎおよび２０００回／ｍｉｎのそれぞれの場合に、１秒当たりのポンプ吐出流量変化量ΔＱの大きさが２００Ｌ／ｍｉｎとなるような上限値Ｒを算出する。ここでは、ポンプ容量指令が電流値（ポンプ容量指令電流）であり、上限値Ｒが、電流値の単位時間当たりの変化量の上限である場合について説明する。

　［計算１］ポンプ回転数Ｎが２０００（回／ｍｉｎ）である場合、１秒当たりのポンプ吐出流量変化量ΔＱを上記閾値である２００（Ｌ／ｍｉｎ）に調節するのに必要なポンプ容量変化量Δｑは、次の式を用いて演算される。

　２００（Ｌ／ｍｉｎ／ｓｅｃ）÷２０００（回／ｍｉｎ）×１０００＝１００（ｃｍ^３／ｓｅｃ）

　コントローラ４０の制御周期を１０（ｍｓｅｃ）とすると、「単位時間」を１制御周期に換算したポンプ容量変化量Δｑは、次の式用いて演算される。

　１００（ｃｍ^３／ｓｅｃ）×１０（ｍｓｅｃ）÷１０００（ｍｓｅｃ）＝１（ｃｍ^３／制御周期）

　ポンプ容量ｑを１ｃｍ^３変化させるためのポンプ容量指令電流の変化量を、２０（ｍＡ／ｃｍ^３）とする。すると、ポンプ容量変化量Δｑを１（ｃｍ^３／制御周期）に調節するための、１制御周期当たりのポンプ容量指令電流の変化量は、次の式用いて演算される。

　２０（ｍＡ／ｃｍ^３）×１（ｃｍ^３／制御周期）＝２０（ｍＡ／制御周期）

　したがって、１制御周期当たりのポンプ容量指令電流の変化量（上限値Ｒ）を２０（ｍＡ／制御周期）に設定すれば、１秒当たりのポンプ吐出流量変化量ΔＱの大きさを２００（Ｌ／ｍｉｎ）、すなわち上記閾値に調節することができる。

　［計算２］ポンプ回転数Ｎが１０００（回／ｍｉｎ）である場合、１秒当たりのポンプ吐出流量変化量ΔＱを上記閾値である２００（Ｌ／ｍｉｎ）に調節するの必要なポンプ容量変化量Δｑは、次の式を用いて演算される。

　２００（Ｌ／ｍｉｎ／ｓｅｃ）÷１０００（回／ｍｉｎ）×１０００＝２００（ｃｍ^３／ｓｅｃ）

　この例では、コントローラ４０の制御周期を１０（ｍｓｅｃ）とするので、「単位時間」を１制御周期に換算したポンプ容量変化量Δｑは、次の式を用いて演算される。

　２００（ｃｍ^３／ｓｅｃ）×１０（ｍｓｅｃ）÷１０００（ｍｓｅｃ）＝２（ｃｍ^３／制御周期）

　この例では、ポンプ容量ｑを１（ｃｍ^３）変化させるためのポンプ容量指令電流の変化量は、２０（ｍＡ／ｃｍ^３）である。すると、ポンプ容量変化量Δｑを２（ｃｍ^３／制御周期）に調節するための、１制御周期当たりのポンプ容量指令電流の変化量は、次の式を用いて演算される。

　２０（ｍＡ／ｃｍ^３）×２（ｃｍ^３／制御周期）＝４０（ｍＡ／制御周期）

　したがって、１制御周期当たりのポンプ容量指令電流の変化量（上限値Ｒ）を４０（ｍＡ／制御周期）に設定すれば、１秒当たりのポンプ吐出流量変化量ΔＱの大きさを２００（Ｌ／ｍｉｎ）、すなわち上記閾値に調節することができる。

　上記の式１の妥当性を検討する。上記［計算１］の状態を基準として、基準回転数Ｎｓを２０００（回／ｍｉｎ）とし、基準上限値Ｒｓを２０（ｍＡ／制御周期）とする。使用回転数Ｎｃが１０００（回／ｍｉｎ）のときの上限値Ｒは、上記の式１を用いて次のように演算される。

　２０（ｍＡ／制御周期）×２０００／１０００＝４０（ｍＡ／制御周期）

　この演算結果は、上記［計算２］で求めた上限値Ｒと一致している。同様に、ポンプ回転数Ｎを様々に変えた場合でも、ポンプ吐出流量変化量ΔＱが上記の閾値となるような上限値Ｒを、式１により算出することができる。

　図７は、操作部３１の操作量の時間変化およびポンプ２１のポンプ吐出流量の時間変化を示すグラフである。図７は、ポンプ回転数Ｎに応じて上限値Ｒを変えた場合のグラフであり、ポンプ回転数Ｎがβの場合（グラフＧ３）と、ポンプ回転数Ｎが（β／２）の場合（グラフＧ５）とについて、時間とポンプ吐出流量Ｑとの関係を示す。また、図７は、時間と操作量との関係も示す。時間と操作量との関係は、図４および図５に示すグラフと同じである。ポンプ回転数Ｎがβの場合のグラフＧ３は、図５に示すグラフＧ３と同じグラフである。この例では、βは、基準回転数Ｎｓである。ポンプ回転数Ｎがβの場合の上限値Ｒ（すなわち基準上限値Ｒｓ）の大きさをαとする。ポンプ回転数Ｎが（β／２）の場合（グラフＧ５）、上限値Ｒの大きさは、αとは異なる大きさであり、具体的には２αである。その結果、時刻ｔ１から時刻ｔ１ａの間で、ポンプ回転数Ｎがβの場合（グラフＧ３）とポンプ回転数Ｎが（β／２）の場合（グラフＧ５）とでグラフの傾き（ポンプ吐出流量変化量ΔＱ）が等しい。

　（フローチャート）
　図８に示すフローチャートを参照して、図２に示すコントローラ４０によるポンプ容量ｑの算出の具体例を説明する。以下では、フローチャートのステップＳ１１～Ｓ５１については、図８を参照して説明する。この例でも、特定のアクチュエータ２５（例えば図２に示すアクチュエータ２５のうちの１つ）を特定の方向に動かす操作（所定の操作内容）が行われる場合について説明する。また、ポンプ容量指令が電流値（ポンプ容量指令電流）であり、上限値Ｒが、電流値の単位時間当たりの変化量の上限である場合について説明する。

　ステップＳ１１では、コントローラ４０（操作内容取得部４１）は、操作部３１の操作内容を取得する（取り込む）。取得される操作内容は、例えば、操作者によって操作部３１に与えられる操作の操作量であってもよい。また、コントローラ４０（ポンプ回転数取得部４３）は、ポンプ回転数Ｎを取得する（取り込む）。

　ステップＳ１２では、コントローラ４０は、取得した操作内容に応じて、目標ポンプ容量ｑｒ（具体的には目標ポンプ容量指令電流Ｉｒ）を決定する。例えば、コントローラ４０は、予め設定された操作内容と目標ポンプ容量ｑｒとの関係を示す図３のようなマップに基づいて、操作内容に応じた目標ポンプ容量ｑｒを演算する。図８では目標ポンプ容量指令電流Ｉｒが単に「電流Ｉｒ」と記載されている。

　ステップＳ１３では、図２に示すコントローラ４０は、取得した操作内容に応じて、基準回転数Ｎｓにおける上限値Ｒ（基準上限値Ｒｓ）を決定する。例えば、コントローラ４０は、予め設定された操作内容と基準上限値Ｒｓとの関係（マップ）に基づいて、操作内容に応じた基準上限値Ｒｓを読み込む。コントローラ４０は、ポンプ容量ｑの増加側の基準上限値Ｒｓ（具体的には増加側の基準電流上限値Ｉｄ１）と、ポンプ容量ｑの減少側の基準上限値Ｒｓ（具体的には減少側の基準電流上限値Ｉｄ２）と、を決定してもよい。増加側の基準電流上限値Ｉｄ１および減少側の基準電流上限値Ｉｄ２のそれぞれは、ポンプ容量指令である電流値の変化量の、基準となる上限の値である。

　ステップＳ１４では、コントローラ４０は、使用回転数Ｎｃにおける上限値Ｒを算出する。コントローラ４０は、ポンプ容量ｑの増加側の上限値Ｒ（具体的には増加側の補正電流上限値Ｉｄ３）、およびポンプ容量ｑの減少側の上限値Ｒ（具体的には減少側の補正電流上限値Ｉｄ４）を算出する。具体的には、コントローラ４０は、次の式により、増加側の補正電流上限値Ｉｄ３および減少側の補正電流上限値Ｉｄ４を算出する。

　増加側の補正電流上限値Ｉｄ３＝増加側の基準電流上限値Ｉｄ１×（基準回転数Ｎｓ／使用回転数Ｎｃ）
　減少側の補正電流上限値Ｉｄ４＝減少側の基準電流上限値Ｉｄ２×（基準回転数Ｎｓ／使用回転数Ｎｃ）

　ステップＳ２１では、図２に示すコントローラ４０は、取得した操作内容が、ポンプ容量ｑを増加させる操作内容またはポンプ容量ｑを変化させない操作内容であるか否かを判定する。具体的には、コントローラ４０は、現在の目標ポンプ容量ｑｒから、１制御周期前に指令したポンプ容量ｑ（前回指令したポンプ容量ｑ）を引いた値が０以上であるか否かを判定する。現在の目標ポンプ容量ｑｒから、１制御周期前に（前回）指令したポンプ容量ｑを引いた値を、「ポンプ容量変化量Δｑの目標値」ともいう。さらに具体的には、コントローラ４０は、目標ポンプ容量指令電流Ｉｒ（ステップＳ１２参照）から、前回指令したポンプ容量指令電流（前回値Ｉ_ｎ－１）を引いた値が０以上であるか否か（「Ｉｒ－前回値Ｉ_ｎ－１≧０」であるか否か）を判定する。操作内容が、ポンプ容量ｑを増加させる操作またはポンプ容量ｑを変化させない操作の場合（ステップＳ２１でＹＥＳの場合）、コントローラ４０は、ステップＳ３１の処理を行う。操作内容が、ポンプ容量ｑを減少させる操作である場合（ステップＳ２１でＮＯの場合）、コントローラ４０は、ステップＳ４１の処理を行う。

　ステップＳ３１では、コントローラ４０は、ポンプ容量変化量Δｑの目標値の大きさが、上限値Ｒ（増加側の上限値Ｒ）以上であるか否かを判定する。具体的には、コントローラ４０は、目標ポンプ容量指令電流Ｉｒから、前回指令したポンプ容量指令電流を引いた値が、増加側の補正電流上限値Ｉｄ３以上か否か（Ｉｒ－前回値Ｉ_ｎ－１≧Ｉｄ３であるか否か）を判定する。

　ポンプ容量変化量Δｑの目標値の大きさが、増加側の上限値Ｒ以上である場合（ステップＳ３１でＹＥＳの場合）、コントローラ４０は、前回指令したポンプ容量ｑと、上限値Ｒと、の和を、今回指令するポンプ容量ｑに設定する（ステップＳ３２）。具体的には、コントローラ４０は、前回指令したポンプ容量指令電流（前回値Ｉ_ｎ－１）と、増加側の補正電流上限値Ｉｄ３と、の和を、今回指令するポンプ容量指令電流（今回値Ｉ_ｎ）に設定する（Ｉ_ｎ＝前回値Ｉ_ｎ－１＋Ｉｄ３）。

　ポンプ容量変化量Δｑの目標値の大きさが、増加側の上限値Ｒ未満である場合（ステップＳ３１でＮＯの場合）、コントローラ４０は、今回指令するポンプ容量ｑを、目標ポンプ容量ｑｒに設定する（ステップＳ３３）。この場合、コントローラ４０は、ポンプ容量変化量Δｑの大きさを上限値Ｒで制限しない。具体的には、コントローラ４０は、今回指令するポンプ容量指令電流（今回値Ｉ_ｎ）を、目標ポンプ容量指令電流Ｉｒにする（Ｉ_ｎ＝Ｉｒ）。コントローラ４０は、ステップＳ３２またはステップＳ３３の後、ステップＳ５１の処理を行う。

　ステップＳ４１では、コントローラ４０は、ポンプ容量変化量Δｑの目標値の大きさ（絶対値）が、上限値Ｒ（減少側の上限値Ｒ）以上であるか否かを判定する。具体的には、コントローラ４０は、前回指令したポンプ容量指令電流（前回値Ｉ_ｎ－１）から、目標ポンプ容量指令電流Ｉｒを引いた値が、減少側の補正電流上限値Ｉｄ４以上であるか否か（「前回値Ｉ_ｎ－１－Ｉｒ≧Ｉｄ４」であるか否か）を判定する。なお、コントローラ４０は、目標ポンプ容量指令電流Ｉｒから前回値Ｉ_ｎ－１を引いた値の絶対値が、減少側の補正電流上限値Ｉｄ４以上であるか否か（「｜Ｉｒ－前回値Ｉ_ｎ－１｜≧Ｉｄ４」であるか否か）を判定してもよい。

　ポンプ容量変化量Δｑの目標値の大きさが上限値Ｒ以上である場合（ステップＳ４１でＹＥＳの場合）、コントローラ４０は、前回指令したポンプ容量ｑの大きさから、上限値Ｒを引いた値を、今回指令するポンプ容量ｑの大きさに設定する（ステップＳ４２）。具体的には、コントローラ４０は、前回指令したポンプ容量指令電流（前回値Ｉ_ｎ－１）から、補正電流上限値Ｉｄ４を引いた値を、今回指令するポンプ容量指令電流（今回値Ｉ_ｎ）に設定する（Ｉ_ｎ＝前回値Ｉ_ｎ－１－Ｉｄ４）。

　ポンプ容量変化量Δｑの目標値の大きさが上限値Ｒ以上でない場合（ステップＳ４１でＮＯの場合）、コントローラ４０は、今回指令するポンプ容量ｑを、目標ポンプ容量ｑｒに設定する（ステップＳ４３）。この場合、コントローラ４０は、ポンプ容量変化量Δｑの大きさを上限値Ｒで制限しない。具体的には、コントローラ４０は、今回指令するポンプ容量指令電流（今回値Ｉ_ｎ）を、目標ポンプ容量指令電流Ｉｒに設定する（Ｉ_ｎ＝Ｉｒ）。

　コントローラ４０は、ステップＳ３２、Ｓ３３、Ｓ４２、またはＳ４３で決定した、今回指令するポンプ容量ｑ（具体的には今回値Ｉ_ｎ）を、ポンプ容量制御部２３に指令（出力）してもよい。コントローラ４０は、ステップＳ３２、Ｓ３３、Ｓ４２、またはＳ４３の後、ステップＳ１１の処理に戻ってもよい。この場合、ステップＳ５１は省略されてもよい。

　コントローラ４０は、ステップＳ４２またはステップＳ４３の次に、ステップＳ５１の処理を行ってもよい。ステップＳ５１では、コントローラ４０は、ポンプ容量ｑに関する他の制御を行ってもよく、ポンプ容量ｑを補正してもよい。具体的には例えば、コントローラ４０は、ポンプ２１の出力を制限する制御（例えばＰ－Ｑ制御など）を行ってもよい。なお、上記の「前回指令したポンプ容量ｑ」、および、「今回指令するポンプ容量ｑ」は、ステップＳ５１が行われる前に、ステップＳ３２、Ｓ３３、Ｓ４２、またはＳ４３で決定された値であり、ステップＳ５１で補正されるポンプ容量ｑではない。具体的には、上記のポンプ容量指令電流の「今回値Ｉ_ｎ」および「前回値Ｉ_ｎ－１」は、ステップＳ５１が行われる前に、ステップＳ３２、Ｓ３３、Ｓ４２、またはＳ４３で決定された値であり、ステップＳ５１で補正される電流値ではない。ステップＳ５１の後、コントローラ４０は、ステップＳ１１の処理に戻る。コントローラ４０は、ステップＳ１１からステップＳ５１の処理を繰り返す。

　（第１の発明の効果）
　図２に示す油圧駆動装置１による効果は、次の通りである。油圧駆動装置１は、ポンプ２１と、アクチュエータ２５と、コントローラ４０と、を備える。ポンプ２１は、動力源１７に回転駆動されることで油を吐出する。ポンプ２１は、容量を変更可能である。アクチュエータ２５は、ポンプ２１が吐出した油が供給されることで作動する。コントローラ４０は、アクチュエータ２５の操作内容に応じてポンプ２１の容量を制御する。

　［構成１］コントローラ４０は、ポンプ２１の容量の単位時間当たりの変化量であるポンプ容量変化量Δｑの大きさの上限値Ｒを、ポンプ２１の回転数（ポンプ回転数Ｎ）に応じて変える（図６参照）。

　上記［構成１］では、コントローラ４０は、ポンプ回転数Ｎを考慮した、ポンプ容量変化量Δｑの大きさの上限値Ｒを設定する。よって、例えば、ポンプ回転数Ｎが考慮されずに上限値Ｒが設定される場合に比べ、油圧駆動装置１は、ポンプ容量変化量Δｑを、ポンプ回転数Ｎに応じた適切な大きさに設定することができる。したがって、油圧駆動装置１は、ポンプ２１からアクチュエータ２５に供給される油の流量を、ポンプ回転数Ｎに応じた適切な量に設定することができる。その結果、油圧駆動装置１は、ポンプ吐出流量Ｑの急変を抑制できるような上限値Ｒの設定が可能になり、また、操作内容（例えば操作量）の変化に対してポンプ吐出流量Ｑの変化が遅すぎることを抑制できるような上限値Ｒの設定が可能になる。

　（第２の発明の効果）
　［構成２］コントローラ４０は、ポンプ回転数Ｎが第１回転数Ｎ１のときの上限値Ｒを、第１上限値Ｒ１に設定し、ポンプ回転数Ｎが第１回転数Ｎ１よりも大きい第２回転数Ｎ２のときの上限値Ｒを、第１上限値Ｒ１よりも小さい第２上限値Ｒ２に設定する。具体的には、コントローラ４０は、ポンプ回転数Ｎが第１回転数Ｎ１のときに、ポンプ容量変化量Δｑの大きさ（上限値Ｒで制限されたポンプ容量変化量Δｑの大きさ）を、第１ポンプ容量変化量Δｑ１に設定する。また、コントローラ４０は、ポンプ回転数Ｎが第１回転数Ｎ１よりも大きい第２回転数Ｎ２のときに、ポンプ容量変化量Δｑの大きさ（上限値Ｒで制限されたポンプ容量変化量Δｑの大きさ）を、第２ポンプ容量変化量Δｑ２に設定する。コントローラ４０は、第２ポンプ容量変化量Δｑ２が第１ポンプ容量変化量Δｑ１よりも小さくなるように、上限値Ｒを設定する。

　上記［構成２］により、次の効果が得られる。ポンプ容量変化量Δｑが同じであれば、ポンプ回転数Ｎが大きいほど、ポンプ吐出流量変化量ΔＱが大きくなり（図５参照）、ポンプ吐出流量Ｑが急変しやすい。そこで、上記［構成２］により、ポンプ回転数Ｎが第１回転数Ｎ１よりも大きい第２回転数Ｎ２のときに、第２ポンプ容量変化量Δｑ２を、第１ポンプ容量変化量Δｑ１よりも小さくすることができる（図６参照）。よって、油圧駆動装置１は、ポンプ回転数Ｎが大きい第２回転数Ｎ２のときの、ポンプ吐出流量Ｑの急変を抑制できる。その結果、例えば、油圧駆動装置１は、アクチュエータ２５の好ましくない動き（ショックなど）、および、アクチュエータ２５およびその周辺におけるキャビテーションなどを抑制できる。

　また、ポンプ容量変化量Δｑが同じであれば、ポンプ回転数Ｎが小さいほど、ポンプ吐出流量変化量ΔＱが小さくなり、操作内容（例えば操作量）の変化に対してポンプ吐出流量Ｑの変化が遅くなりやすい（図５参照）。そこで、上記［構成２］により、ポンプ回転数Ｎが第２回転数Ｎ２よりも小さい第１回転数Ｎ１のときに、第１ポンプ容量変化量Δｑ１を、第２ポンプ容量変化量Δｑ２よりも大きくすることができる（図６参照）。よって、油圧駆動装置１は、ポンプ回転数Ｎが小さい第１回転数Ｎ１のときに、操作内容（例えば操作量）の変化に対してポンプ吐出流量Ｑの変化が遅すぎることを抑制できる。その結果、例えば、油圧駆動装置１は、操作内容（例えば操作量）の変化に対するアクチュエータ２５の作動の応答性を確保することができる。したがって、上記［構成２］により、油圧駆動装置１は、ポンプ２１からアクチュエータ２５に供給される油の流量を、ポンプ回転数Ｎに応じた、より適切な量に設定することができる。

　（第３の発明の効果）
　［構成３］コントローラ４０は、ポンプ回転数Ｎが大きくなるにしたがって、上限値Ｒが小さくなくように、上限値Ｒを設定する。

　上記［構成３］により、上記［構成２］による効果を、より確実に得ることができる。

　（第４の発明の効果）
　［構成４］コントローラ４０は、ポンプ回転数Ｎが所定範囲内のポンプ回転数Ｎのときに、ポンプ２１の吐出流量の単位時間当たりの変化量（ポンプ吐出流量変化量ΔＱ）が一定になるように、上限値Ｒを設定する。

　上記［構成４］では、ポンプ回転数Ｎに関わらず、ポンプ吐出流量変化量ΔＱを一定にすることができる（図６参照）。よって、ポンプ吐出流量Ｑの急変をより確実に抑制でき、操作内容（例えば操作量）の変化に対してポンプ吐出流量Ｑの変化が遅すぎることをより確実に抑制できる。したがって、油圧駆動装置１は、ポンプ回転数Ｎに応じた、より適切なポンプ容量変化量Δｑを設定することができる。その結果、油圧駆動装置１は、ポンプ２１からアクチュエータ２５に供給される油の流量を、ポンプ回転数Ｎに応じた、より適切な量に設定することができる。

　（第５の発明の効果）
　［構成５］動力源１７およびポンプ２１は、作業機械１０に搭載される。アクチュエータ２５は、作業機械１０を作動させる。

　上記［構成５］では、ポンプ２１からアクチュエータ２５に供給される油の流量をポンプ回転数Ｎに応じた適切な量に設定できる効果を、動力源１７、ポンプ２１、およびアクチュエータ２５を有する作業機械１０において得ることができる。

　（変形例）
　上記実施形態は様々に変形されてもよい。例えば、上記実施形態の構成要素（変形例を含む）の数が変更されてもよく、構成要素の一部が設けられなくてもよい。例えば、上記実施形態の変形例どうしが様々に組み合わされてもよい。例えば、構成要素どうしの固定や連結などは、直接的でも間接的でもよい。例えば、図２に示す各構成要素の接続は変更されてもよい。例えば、構成要素の包含関係は様々に変更されてもよい。例えば、ある上位の構成要素に含まれる下位の構成要素として説明したものが、この上位の構成要素に含まれなくてもよく、他の構成要素に含まれてもよい。例えば、互いに異なる複数の部材や部分として説明したものが、一つの部材や部分とされてもよい。例えば、一つの部材や部分として説明したもの（例えばコントローラ４０）が、互いに異なる複数の部材や部分に分けて設けられてもよい。例えば、各種パラメータ（設定値、閾値、範囲など）は、コントローラ４０に予め設定されてもよく、操作者の手動操作により直接的に設定されてもよい。各種パラメータは、操作者の手動操作により設定された情報に基づいてコントローラ４０に算出されてもよく、センサに検出された情報に基づいてコントローラ４０に算出されてもよい。例えば、各種パラメータは、変えられなくてもよく、手動操作により変えられてもよく、何らかの条件に応じてコントローラ４０が自動的に変えてもよい。例えば、図８に示すフローチャートのステップの順序が変更されてもよく、ステップの一部が行われなくてもよい。例えば、各構成要素は、各特徴（作用機能、配置、形状、作動など）の一部のみを有してもよい。

　１　油圧駆動装置
　１０　作業機械
　１７　動力源
　２１　ポンプ
　２５　アクチュエータ
　４０　コントローラ
　Ｎ　ポンプ回転数（ポンプ２１の回転数）
　Ｎ１　第１回転数
　Ｎ２　第２回転数
　Ｒ　上限値
　Δｑ　ポンプ容量変化量
　Δｑ１　第１ポンプ容量変化量
　Δｑ２　第２ポンプ容量変化量

 

Claims (5)

1. 　動力源に回転駆動されることで油を吐出するポンプであって容量を変更可能であるポンプと、
   　前記ポンプが吐出した油が供給されることで作動するアクチュエータと、
   　前記アクチュエータの操作内容に応じて前記ポンプの容量を制御するコントローラと、
   　を備え、
   　前記コントローラは、前記ポンプの容量の単位時間当たりの変化量であるポンプ容量変化量の大きさの上限値を、前記ポンプの回転数に応じて変える、
   　油圧駆動装置。
2. 　請求項１に記載の油圧駆動装置であって、
   　前記コントローラは、
   　前記ポンプの回転数が第１回転数のときの前記上限値を、第１上限値に設定し、
   　前記ポンプの回転数が前記第１回転数よりも大きい第２回転数のときの前記上限値を、前記第１上限値よりも小さい第２上限値に設定する、油圧駆動装置。
3. 　請求項２に記載の油圧駆動装置であって、
   　前記コントローラは、前記ポンプの回転数が大きくなるにしたがって、前記上限値が小さくなくように、前記上限値を設定する、油圧駆動装置。
4. 　請求項３に記載の油圧駆動装置であって、
   　前記コントローラは、前記ポンプの回転数が所定範囲内の回転数のときに、前記ポンプの吐出流量の単位時間当たりの変化量が一定になるように、前記上限値を設定する、油圧駆動装置。
5. 　請求項１～４のいずれか１項に記載の油圧駆動装置であって、
   　前記動力源および前記ポンプは、作業機械に搭載され、
   　前記アクチュエータは、前記作業機械を作動させる、油圧駆動装置。
   
    

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