WO2023131371A1

WO2023131371A1 - Wellgetriebe

Info

Publication number: WO2023131371A1
Application number: PCT/DE2022/100920
Authority: WO
Inventors: Uwe Motzkau
Original assignee: Schaeffler Technologies AG and Co KG
Current assignee: Schaeffler Technologies AG and Co KG
Priority date: 2022-01-10
Filing date: 2022-12-07
Publication date: 2023-07-13
Anticipated expiration: 2024-07-10
Also published as: JP2024545932A; US20250102053A1; US12460709B2; CN118489038A; JP7770579B2; DE102022100356B3; KR20240108557A

Abstract

Ein Wellgetriebe, insbesondere für einen Industrieroboter, umfasst eine erste Baugruppe (2), an welcher ein als Kragenhülse (8) ausgebildetes flexibles, mit einer Außenverzahnung (11) versehenes Getriebeelement befestigt ist, sowie einen zur Verformung des flexiblen Getriebeelementes (8) vorgesehenen Wellgenerator (16) und eine abtriebsseitige Baugruppe (12), welche eine mit der Außenverzahnung (11) des flexiblen Getriebeelementes (11) kämmende Innenverzahnung (14) aufweist. Die abtriebsseitige Baugruppe (12) ist mittels eines Wälzlagers (34) in der ersten Baugruppe (2) gelagert, wobei das Wälzlager (34) zu beiden Seiten hin durch jeweils eine zwischen der ersten Baugruppe (2) und der abtriebsseitigen Baugruppe (12) wirksame Dichtung (30, 40) abgedichtet ist, und wobei eine dieser beiden Dichtungen (40) auf ihrer dem Wälzlager (34) abgewandten Seite einen Schmiermittelraum begrenzt, welcher sich bis zu den Verzahnungen (11, 14) des flexiblen Getriebeelementes (8) und der abtriebsseitigen Baugruppe (12) erstreckt.

Description

Wellqetriebe

Die Erfindung betrifft ein beispielsweise zur Verwendung als Stellgetriebe eines Industrieroboters geeignetes Wellgetriebe nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 .

Ein gattungsgemäßes Wellgetriebe ist zum Beispiel aus der DE 10 2016 207 612 A1 bekannt. Das bekannte Wellgetriebe weist ein flexibles Verzahnungsbauteil in Form einer Kragenhülse auf, das zumindest indirekt an einem Umgebungsbauteil befestigt ist. In dem Umgebungsbauteil ist ein in sich starres Verzahnungsbauteil, welches als Abtriebselement des Wellgetriebes fungiert und direkt mit dem flexiblen Verzahnungsbauteil zusammenwirkt, drehbar angeordnet. An verschiedenen Stellen des bekannten Wellgetriebes befinden sich statische Abdichtungen.

Verschiedene Ausführungsformen von Wellgetrieben, bei denen eine Kragenhülse an einer Baugruppe befestigt ist, welche als Ganzes drehbar ist, sind zum Beispiel in den Dokumenten DE 10 2018 128 930 A1 , WO 2017/206988 A1 und DE 10 2017 128 423 A1 bekannt. In den drei genannten Fällen handelt es sich um Wellgetriebe in elektromechanischen Nockenwellenverstellern.

Die DE 10 2017 119 461 A1 offenbart ein Wälzlager für ein Wellgetriebe. Ein Innenring dieses Wälzlagers weist einen Innenring mit einer elliptischen Umfangskontur auf. Zwischen dem Innenring und dem Außenring des Wälzlagers ist eine Dichtung angeordnet, die am Innenring drehfest abgestützt ist und mit einer elliptischen Umfangskontur am Außenring anliegt.

Die DE 10 2017 114 175 B3 offenbart ein Wellgetriebe mit einem flexiblen Getriebeelement, welches eine modifizierte Kragenform beschreibt. In diesem Fall geht sowohl der innere als auch der äußere Rand eines ebenen, ringscheibenförmigen Abschnitts des flexiblen Getriebeelementes in einen zylindrischen Abschnitt über, wobei sich am inneren zylindrischen Abschnitt eine Außenverzahnung befindet und der äußere zylindrische Abschnitt im Vergleich zum inneren zylindrischen Abschnitt in Axialrichtung des Getriebeelementes und damit insgesamten Wellgetriebes deutlich kürzer ist. Auch mit dieser modifizierten Kragenform wird das flexible Getriebeelement unter den Begriff Kragenhülse subsumiert. Allgemein weist eine Kragenhülse einen hülsenförmigen, außenverzahnten Abschnitt auf, an welchen ein radial nach außen gerichteter, ringscheibenförmiger Abschnitt, das heißt Kragen, anschließt. Typischerweise befindet sich die Außenverzahnung des hülsenförmigen Abschnitts ausschließlich in einem vom Kragen beabstandeten Bereich des hülsenförmigen Abschnitts.

Aus der DE 10 2020 107 990 A1 ist ein Manipulatorarm für einen Roboter bekannt. Der Manipulatorarm ist mittels eines Leiterplattenmotors und eines Getriebes verstellbar, wobei das Getriebe als Wellgetriebe, Zykloidengetriebe oder Planetengetriebe ausgeführt sein kann.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein unter anderem für die Verwendung in einem Industrieroboter geeignetes, gegenüber dem Stand der Technik insbesondere unter schmierungstechnischen Aspekten weiterentwickeltes Wellgetriebe anzugeben.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Wellgetriebe mit den Merkmalen des Anspruchs 1 . Das Wellgetriebe umfasst eine ersten Baugruppe, an welcher ein als Kragenhülse ausgebildetes flexibles, mit einer Außenverzahnung versehenes Getriebeelement befestigt ist, sowie einen zur Verformung des flexiblen Getriebeelementes vorgesehenen Wellgenerator. Eine abtriebsseitige Baugruppe des Wellgetriebes weist eine mit der Außenverzahnung des flexiblen Getriebeelementes kämmende Innenverzahnung auf. Die abtriebsseitige Baugruppe ist mittels eines Wälzlagers in der ersten Baugruppe gelagert, wobei das Wälzlager zu beiden Seiten hin durch jeweils eine zwischen der ersten Baugruppe und der abtriebsseitigen Baugruppe wirksame Dichtung abgedichtet ist, und wobei eine dieser beiden Dichtungen, nämlich Innendichtung, auf ihrer dem Wälzlager abgewandten Seite einen Schmiermittelraum begrenzt, welcher sich bis zu den Verzahnungen des flexiblen Getriebeelementes und der abtriebsseitigen Baugruppe erstreckt. Die Erfindung geht von der Überlegung aus, dass Stellgetriebe, die in Robotern zum Einsatz kommen, in vielen Fällen keine Drehwinkelbegrenzung aufweisen. Die fehlende Drehwinkelbegrenzung kann zusammen mit einer Pumpwirkung, die durch das permanente Verformen eines flexiblen Getriebeelementes, insbesondere das Abrollen einer Verzahnung eines flexiblen Getriebeelementes auf einem in sich starren Getriebeelement, gegeben ist, eine Fettbewegung in Gang setzen, die zu einem Druckaufbau innerhalb des Stellgetriebes führt. Zusammen mit einer fehlenden Entlüftung und einem beim Betrieb auftretenden Temperaturanstieg, welcher sowohl durch Reibung als auch durch einen Stellmotor bedingt sein kann, ist bei herkömmlichen Lösungen letztlich das Risiko eines Fettaustritts aus dem Stellgetriebe gegeben.

Diesem Risiko wird beim anmeldungsgemäßen Wellgetriebe dadurch effizient entgegengewirkt, dass durch eine der Dichtungen, welche zur sprachlichen Unterscheidung von anderen Dichtungen als Innendichtung bezeichnet wird, ein erster geschmierter Raum, nämlich der Raum, in welchem sich das Wälzlager, welches die abtriebsseitige Baugruppe lagert, von einem zweiten Raum, nämlich dem Raum, in welchem sich die miteinander kämmenden Verzahnungen der Kragenhülse einerseits und der abtriebsseitigen Baugruppe andererseits befinden, getrennt ist. Der letztgenannte Raum wird allgemein auch als Schmiermittelraum bezeichnet.

Von besonderem Vorteil ist die Tatsache, dass der Schmiermittelraum einerseits und das die abtriebsseitige Baugruppe lagernde Wälzlager andererseits mit unterschiedlichen Schmierstoffen befüllt sein können. Insbesondere können die Kontaktflächen zwischen der Verzahnung der Kragenhülse und der abtriebsseitigen Innenverzahnung mit einem vergleichsweise dünnflüssigen, das heißt niedrigvoskosen Fett geschmiert sein, wogegen das genannte Wälzlager mit einem relativ hochviskosen Fett geschmiert ist. Die gute Fließfähigkeit des Fetts im Schmiermittelraum, das heißt in demjenigen Raum, welcher sich zu den Verzahnungen der Kragenhülse sowie der abtriebsseitigen Baugruppe erstreckt, ist hierbei auf eine hohe Drehzahl des Wellgenerators abgestimmt. Im Vergleich zur Drehzahl des Wellgenerators wird das Abtriebsele- ment, bedingt durch die Charakteristik des Wellgetriebes als hochuntersetztes Stellgetriebe, nur langsam verschwenkt.

Andererseits hat die Lagerung, mit welcher die abtriebsseitige Baugruppe in der ersten Baugruppe gelagert ist, vergleichsweise hohe Kräfte aufzunehmen. Beide Aspekte, sowohl auftretende Relativgeschwindigkeiten als auch innerhalb des Wellgetriebes wirkende Kräfte, unterstreichen den Vorteil der Verwendung eines relativ zähen, das heißt hochviskosen Schmiermittels zur Schmierung des allgemein als Hauptlager bezeichneten Wälzlagers, mit welchem die abtriebsseitige Baugruppe in der ersten Baugruppe gelagert ist.

Sowohl bei dem Schmiermittel, welches die Kragenhülse unmittelbar umgibt, das heißt welches sich im genannten Schmiermittelraum befindet, als auch bei dem Schmiermittel, mit welchem das Hauptlager geschmiert ist, kann es sich um ein Fett handeln. Alternativ kann beispielsweise der Schmiermittelraum mit Öl und das Hauptlager mit Fett geschmiert sein. In allen Fällen sorgt die Innendichtung dafür, dass sich die verschiedenen Schmierstoffe nicht oder höchstens unwesentlich vermischen.

Die Innendichtung befindet sich beispielsweise zwischen einer Stirnseite der abtriebsseitigen Baugruppe und dem Kragen des flexiblen Getriebeelementes. Im Vergleich zur Außenverzahnung der Kragenhülse wird deren Kragen beim Betrieb des Wellgetriebes nur relativ wenig verformt, sofern überhaupt eine nennenswerte Verformung des Kragens auftritt. Somit hat die Innendichtung, welche sich stirnseitig an der abtriebsseitigen Baugruppe befindet, nur geringe Relativbewegungen in axialer Richtung rotierender Elemente des Wellgetriebes aufzunehmen. Da der Kragen des flexiblen Getriebeelementes fest mit der ersten Baugruppe verbunden ist, wogegen die abtriebsseitige Baugruppe rotiert, handelt es sich bei der Innendichtung um eine dynamische Dichtung. Insbesondere kann die Innendichtung als den Kragen des flexiblen Getriebeelementes kontaktierende, berührende Dichtung ausgebildet sein. Beispielsweise hat die Dichtung einen Metallkern, welcher in eine stirnseitige Nut der abtriebsseitigen Baugruppe eingesetzt ist. Ein nachgiebiges Dichtelement, typischerweise aus einem Elastomermaterial, welches den optionalen Metallkern umgibt, kann eine einzelne Dichtlippe oder eine Anordnung aus mehreren Dichtlippen aufweisen, welche am Kragen des flexiblen Getriebeelements anliegt, womit eine einseitige oder beidseitige Dichtwirkung gegeben sein kann. In abgewandelten Ausführungsformen kann auch ein Filz- oder PTFE-Ring, wie er beispielsweise bei Stopfpumppackungen zum Einsatz kommt, als Innendichtung des Wellgetriebes verwendet werden.

Gemäß einer möglichen Weiterbildung umfasst das Wellgetriebe eine dritte Dichtung, wobei diese an der ersten Gehäusebaugruppe befestigt ist. Insbesondere kann die dritte Dichtung an einem zylindrischen Innenabschnitt der ersten Gehäusebaugruppe gehalten sein. In besonders kompakter Bauform existiert eine zur Rotationsachse des Wellgetriebes normale Ebene, das heißt Radialebene, welche sowohl die dritte Dichtung als auch die Innendichtung schneidet. Darüber hinaus kann diese Ebene auch das Wälzlager schneiden, mit welchem die abtriebsseitige Baugruppe in der ersten Baugruppe gelagert ist.

Alternativ kann die dritte, an der ersten Gehäusebaugruppe befestigte Dichtung den Kragen des flexiblen Getriebeelementes kontaktieren. Die dritte Dichtung liegt hierbei derjenigen Dichtung gegenüber, die den Schmiermittelraum begrenzt, welcher sich bis zu den Verzahnungen der Kragenhülse und der abtriebsseitigen Baugruppe erstreckt.

Das Wälzlager, mit welchem die abtriebsseitige Baugruppe in der ersten Baugruppe gelagert ist, wird auch als Hauptlager bezeichneten. Bei dem Hauptlager handelt es sich beispielsweise um ein mehrreihiges Lager, insbesondere ein zweireihiges Schrägrollenlager. Laufbahnen des Wälzlagers können durch dieselbe Komponente der abtriebsseitigen Baugruppe gebildet sein, in welche die Dichtung eingesetzt ist, die den sich bis zu den Verzahnungen des flexiblen Getriebeelementes und der abtriebsseitigen Baugruppe erstreckenden Schmiermittelraum begrenzt. Die abtriebsseitige Baugruppe des Wellgetriebes kann insgesamt oder mit einem Teil dieser Baugruppe eine zylindrische Grundform beschreiben, welche sich radial außerhalb der Außenverzahnung des flexiblen Getriebeelementes und zugleich radial innerhalb eines Abschnitts der ersten Baugruppe befindet. Zugleich kann die abtriebsseitige Baugruppe beziehungsweise ein Teil dieser Baugruppe radial außerhalb eines Abschnitts der ersten Baugruppe angeordnet sein. Bei dem letztgenannten Abschnitt handelt es sich insbesondere um denjenigen Abschnitt, auf welchem sich die dritte Dichtung befindet. Im Unterschied zur Innendichtung hat die dritte Dichtung nur geringe Relativbewegungen aufzunehmen und wird dementsprechend auch als quasi statische Dichtung bezeichnet. Bei dieser Dichtung ist ein Metallkern entbehrlich, Somit weist das Wellgetriebe verschiedene Dichtungen auf, die entsprechend den jeweiligen Anforderungen unterschiedlich gestaltet sein können.

Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand einer Zeichnung näher erläutert. Hierin zeigen:

Fig. 1 ein Wellgetriebe in einer Schnittdarstellung.

Ein insgesamt mit dem Bezugszeichen 1 gekennzeichnetes Wellgetriebe ist als Stellgetriebe eines nicht weiter dargestellten Industrieroboters vorgesehen. Hinsichtlich der prinzipiellen Funktion des Wellgetriebes 1 wird auf den eingangs zitierten Stand der Technik verwiesen.

Das Wellgetriebe 1 umfasst eine erste Baugruppe 2, welche fest mit einem Roboterarm verbunden ist und ohne Beschränkung der Allgemeinheit auch als Gehäusebaugruppe bezeichnet wird. Die Gehäusebaugruppe 2 umfasst mehrere Gehäusebauteile 3, 4, 5. Das erste Gehäusebauteil 3 beschreibt ebenso wie das zweite Gehäusebauteil 4 eine Ringform, wogegen das dritte Gehäusebauteil 5 in Richtung zur Mittelachse des Wellgetriebes 1 ausgedehnter ist und einen Innenabschnitt 7 mit zylindrischer Grundform aufweist. Insgesamt wird durch die drei Gehäusebauteile 3, 4, 5 damit im in Fig. 1 dargestellten Schnitt eine LI-Form beschrieben, wobei zwischen dem Innenabschnitt 7 und den Gehäusebauteilen 3, 4 ein ringförmig um laufender Raum existiert, in welchen eine abtriebsseitige Baugruppe 12 des Wellgetriebes 1 eingreift. Die abtriebsseitige Baugruppe 12 ist mit einem weiteren, zu verstellenden Roboterarm oder mit einem Endeffektor des Roboters verbunden. Eine statische Dichtung innerhalb der Gehäusebaugruppe 2 ist mit 6, eine ebenfalls statische Dichtung innerhalb der abtriebsseitigen Baugruppe

12 mit 45 bezeichnet.

Die Gehäusebauteile 3, 4, 5 sind durch eine nicht dargestellte Verschraubung fest miteinander verbunden. Ferner ist mit den Gehäusebauteilen 3, 4, 5 ein flexibles Getriebebauteil 8 verbunden, welches als Kragenhülse ausgebildet ist. Der mit 9 bezeichnete Kragen des flexiblen Getriebebauteils 8 ist hierbei zwischen dem mittleren Gehäusebauteil 4 und dem Gehäusebauteil 5 fixiert. In seinem radial nach innen über die Gehäusescheibe 6 hinausragenden Bereich ist der Kragen 9 zumindest geringfügig elastisch auslenkbar. An den inneren Rand des Kragens 9 schließt ein hülsenförmiger Abschnitt 10 des flexiblen Getriebebauteils 8 an, welcher ebenfalls elastisch auslenkbar ist. Der hülsenförmige Abschnitt 10 weist eine Außenverzahnung 11 auf, die vom Kragen 9 beabstandet ist und bis zur dem Kragen 9 gegenüberliegenden Stirnseite der Kragenhülse 8 reicht. Die Außenverzahnung 11 kämmt partiell mit einer Innenverzahnung 14 eines Hohlrades 13, welches der abtriebsseitigen Baugruppe 12 zuzurechnen ist. Die abtriebsseitige Baugruppe 12 umfasst ferner ein mit dem Hohlrad

13 fest verbundenes ringförmiges abtriebsseitiges Element 15, welches in der ersten Baugruppe 2 drehbar gelagert ist und sich in dem genannten ringförmig um laufenden Bereich befindet.

Zur Verformung des flexiblen Getriebebauteils 8 beim Betrieb des Wellgetriebes 1 ist ein Wellgenerator 16 vorgesehen. Der Wellgenerator 16 weist im vorliegenden Fall eine Welle 17 auf, durch die zugleich ein Wälzlagerinnenring gebildet ist, auf welchem Wälzkörper 18, nämlich Kugeln, abrollen, die in einem Käfig 19 geführt sind. Der Wälzlagerinnenring 17 ist in sich starr und weist eine elliptische, nicht kreisrunde Form auf. Der zugehörige Außenring 20 ist elastisch nachgiebig und passt sich der unrun- den Form des Wälzlagerinnenrings 17 an. Hierdurch wird die Außenverzahnung 11 an zwei aneinander diametral gegenüberliegenden Stellen in Eingriff mit der Innenverzahnung 14 gebracht, während die Innenverzahnung 14 ansonsten von der Außenverzahnung 11 abgehoben ist. Der mit der Außenverzahnung 11 versehene Bereich des hülsenförmigen Abschnitts 10 liegt lose auf dem Außenring 20 auf. Durch geringfügig unterschiedliche Zähnezahlen der Außenverzahnung 11 einerseits und der Innenverzahnung 14 andererseits wird in an sich bekannter Weise dafür gesorgt, dass eine volle Umdrehung der Welle 17 in eine lediglich geringe Verschwenkung zwischen der ersten Baugruppe 2 und der abtriebsseitigen Baugruppe 12 umgesetzt wird.

Die Welle 17 ist im skizzierten Beispiel mit Hilfe eines Kugellagers 21 in der Gehäusebaugruppe 2 gelagert. Das Kugellager 21 weist einen Innenring 22, Dichtungen 23 und einen in das Gehäusebauteil 5 eingesetzten Außenring 24 auf. Der Außenring 24 ist in eine zylindrische Innenumfangsfläche des Innenabschnitts 7 eingesetzt.

Am Gehäusebauteil 5 der ersten Baugruppe 2 ist in einem flächigen, ringscheibenförmigen Bereich radial außerhalb des Innenabschnitts 7 eine Dichtung 25 gehalten, die den Kragen 9 auf seiner Außenseite, das heißt auf der dem hülsenförmigen Abschnitt 10 abgewandten Seite, kontaktiert. Die Dichtung 25 stellt eine quasi statische Dichtung dar.

Die Außenumfangsfläche des hülsenförmigen Abschnitts 10 begrenzt einen Hohlraum, welcher weiterhin durch die abtriebsseitige Baugruppe 12 begrenzt ist und somit im Wesentlichen konzentrisch zwischen dem hülsenförmigen Abschnitt 10 und dem ringförmigen abtriebsseitigen Element 15 angeordnet ist. Zur dem Kragen 9 abgewandten Seite des hülsenförmigen Abschnitts 10 hin reicht der Hohlraum bis zu den Verzahnungen 11 , 14. Die Verzahnungen 11 , 14 sind mit einem Schmiermittel, nämlich Fett, geschmiert, welches sich frei in dem Hohlraum bewegen kann, wie in Figur 1 durch Pfeile veranschaulicht ist. Hierbei kann ein Schmiermittelfluss insbesondere durch die Verformungen des Getriebebauteils 8 ausgelöst werden. Der genannte Hohlraum stellt einen Schmiermittelraum dar, welcher sich über die gesamte, in Axialrichtung zu messende Länge des hülsenförmigen Abschnitts 10 erstreckt. In Radial- richtung weist der Schmiermittelraum eine uneinheitliche Dicke auf. Unter anderem wird der Schmiermittelraum durch einen ringförmig umlaufenden Steg 26 begrenzt, welcher durch das Hohlrad 13 an dessen Innenumfang, angrenzend an die Innenverzahnung 14 gebildet ist und in Axialrichtung mit dem ringförmigen abtriebsseitigen Element 15 überlappt. Auf der dem ringförmigen Steg 26 abgewandten Stirnseite des Hohlrades 13 befindet sich ein als Kappe gestaltetes Ansatzteil 27, welches eine Barriere für das Schmiermittel, welches die Verzahnungen 11 , 14 und auch den Wellgenerator 16 schmiert, darstellt. Ein zylindrischer Abschnitt 28 des Ansatzteils 27 ist auf der Außenumfangsfläche des Hohlrades 13 gehalten.

Das ringförmige abtriebsseitige Element 15, welches stirnseitig an das Hohlrad 13 anschließt, weist einen äußeren Dichtungsabschnitt 29 auf. Zwischen dem eine zylindrische Außenumfangsfläche darstellenden Dichtungsabschnitt 29 und dem ersten Gehäusebauteil 3 ist eine Dichtung 30 wirksam. Die Dichtung 30 ist als berührende Dichtung mit einem metallischen Kem 31 und einem diesen umgebenden Dichtelement 32 aus einem Elastomer ausgebildet. Eine Dichtlippe der Dichtung 30 ist mit 33 bezeichnet. In Axialrichtung neben der Dichtung 30 befindet sich ein Hauptlager 34, mit welchem die abtriebsseitige Baugruppe 12 in der Gehäusebaugruppe 2 gelagert ist. Das Hauptlager 34 ist im vorliegenden Fall als zweireihiges Schrägrollenlager ausgebildet, wobei die Wälzkörperreihen mit 35, 36 bezeichnet sind. Die mit 37 bezeichneten Wälzkörper, das heißt Rollen, befinden sich in X-Anordnung im Hauptlager 34, das heißt Wälzlager, und sind in Käfigen 38 geführt. Das zweireihige Wälzlager 34 ist in der Lage, radiale Belastungen, axiale Belastungen, sowie Kippbelastungen aufzunehmen. Das Hauptlager 34 ist zu einer seiner Stirnseiten hin durch die Dichtung 30 abgedichtet und mit einem Fett geschmiert, das zäher als das Schmiermittel zur Schmierung des flexiblen Getriebebauteils 8 ist.

Zur gegenüberliegenden Seite hin ist das Hauptlager 34 durch eine Dichtung 40 abgedichtet, welche als Innendichtung bezeichnet wird und sich an einem stirnseitigen Dichtungsabschnitt 39 befindet. Die Dichtung 40 liegt der Dichtung 25 gegenüber. Im Fall der Dichtung 40 ist ein metallischer Kern mit 41 , ein Dichtelement mit 42 und eine Dichtlippe mit 43 bezeichnet. Insgesamt ist die Dichtung 40, deren Grundaufbau, ab- gesehen von der anderen Ausrichtung der Elemente 41 , 42, dem Aufbau der Dichtung 30 entspricht, in eine stirnseitige Nut 44 des ringförmigen abtriebsseitigen Elements 15 eingesetzt. Die Dichtlippe 43 liegt am Kragen 9 an. Durch die Dichtung 40 wird der Raum, in welchem sich das Hauptlager 34 befindet, von dem Raum, in dem sich die geschmierten Verzahnungen 11 , 14 befinden, schmierungstechnisch getrennt. Eine nennenswerte Vermischung der verschiedenen Schmiermittel findet somit nicht statt. Je nach Anwendungsfall können die Schmierungen als Lebensdauerschmierung ausgelegt oder Möglichkeiten der Nachschmierung vorgesehen sein.

Bezuqszeichenliste

Wellgetriebe

Gehäusebaugruppe, erste Baugruppe erstes Gehäusebauteil zweites Gehäusebauteil drittes Gehäusebauteil

Dichtung innerhalb der ersten Baugruppe

Innenabschnitt des ersten Gehäusebauteils flexibles Getriebebauteil

Kragen des flexiblen Getriebebauteils hülsenförmiger Abschnitt des flexiblen Getriebebauteils

Außenverzahnung abtriebsseitige Baugruppe

Hohlrad

Innenverzahnung ringförmiges abtriebsseitiges Element

Wellgenerator

Innenring, Verstellwelle

Wälzkörper

Käfig

Außenring

Kugellager

Innenring des Kugellagers

Dichtung des Kugellagers

Außenring des Kugellagers

Dichtung zwischen dem Innenabschnitt 7 und dem Getriebebauteil 8 ringförmiger Steg

Ansatzteil zylindrischer Abschnitt des Ansatzteils äußerer Dichtungsabschnitt des abtriebsseitigen Elementes 15

Dichtung metallischer Kem Dichtelement

Dichtlippe zweireihiges Wälzlager, Hauptlager

Wälzkörperreihe

Wälzkörper, Rolle

Käfig stirnseitiger Dichtungsabschnitt

Dichtung zwischen Element 15 und Getriebebauteil 8, Innendichtung metallischer Kem

Dichtelement

Dichtlippe stirnseitige Nut

Dichtung innerhalb der abtriebsseitigen Baugruppe

Claims

Patentansprüche Wellgetriebe, mit einer ersten Baugruppe (2), an welcher ein als Kragenhülse (8) ausgebildetes flexibles, mit einer Außenverzahnung (11 ) versehenes Getriebeelement befestigt ist, sowie mit einem zur Verformung des flexiblen Getriebeelementes (8) vorgesehenen Wellgenerator (16), und mit einer abtriebsseitigen Baugruppe (12), welche eine mit der Außenverzahnung (11 ) des flexiblen Getriebeelementes (11 ) kämmende Innenverzahnung (14) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die abtriebsseitige Baugruppe (12) mittels eines Wälzlagers (34) in der ersten Baugruppe (2) gelagert ist, wobei das Wälzlager (34) zu beiden Seiten hin durch jeweils eine zwischen der ersten Baugruppe (2) und der abtriebsseitigen Baugruppe (12) wirksame Dichtung (30, 40) abgedichtet ist, und wobei eine dieser beiden Dichtungen (40) auf ihrer dem Wälzlager (34) abgewandten Seite einen Schmiermittelraum begrenzt, welcher sich bis zu den Verzahnungen (11 , 14) des flexiblen Getriebeelementes (8) und der abtriebsseitigen Baugruppe (12) erstreckt. Wellgetriebe nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Dichtung (40), welche den genannten Schmiermittelraum begrenzt, zwischen einer Stirnseite der abtriebsseitigen Baugruppe (12) und einem Kragen (9) des flexiblen Getriebeelementes (8) angeordnet ist. Wellgetriebe nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die genannte Dichtung (40) als den Kragen (9) kontaktierende, zumindest einseitig wirksame berührende Dichtung ausgebildet ist. Wellgetriebe nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Dichtung (40) einen Metallkern (41 ) hat, welcher in eine stirnseitige Nut (44) der abtriebsseitigen Baugruppe (12) eingesetzt ist. Wellgetriebe nach Anspruch 3 oder 4, gekennzeichnet durch eine dritte Dichtung (25), welche den Kragen (9) des flexiblen Getriebeelementes (8) kontaktiert und hierbei derjenigen Dichtung (40) gegenüberliegt, die den Schmiermittelraum begrenzt, welcher sich bis zu den Verzahnungen (11 , 14) des flexiblen Getriebeelementes (8) und der abtriebsseitigen Baugruppe (12) erstreckt. Wellgetriebe nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die dritte Dichtung (25) an der ersten Gehäusebaugruppe (2) gehalten ist. Wellgetriebe nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die abtriebsseitige Baugruppe (12) eine zylindrische Grundform aufweist, welche sich radial außerhalb der Außenverzahnung (11 ) des flexiblen Getriebeelementes (8) und zugleich radial innerhalb eines Abschnitts der ersten Baugruppe (2) befindet. Wellgetriebe nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Wälzlager (34), mit welchem die abtriebsseitige Baugruppe (12) in der ersten Baugruppe (2) gelagert ist, als zweireihiges Schrägrollenlager ausgebildet ist. Wellgetriebe nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass Laufbahnen des Wälzlagers (34) durch dieselbe Komponente (15) der abtriebsseitigen Baugruppe (12) gebildet sind, in welche die Dichtung (40) eingesetzt ist, die den sich bis zu den Verzahnungen (11 , 14) des flexiblen Getriebeelementes (8) und der abtriebsseitigen Baugruppe (12) erstreckenden Schmiermittelraum begrenzt. Wellgetriebe nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Wälzlager (34) einerseits und der genannte, vom Wälzlager (34) durch eine der Dichtungen (40) getrennte, sich bis zu den Verzahnungen (11 , 14) erstreckende Schmiermittelraum andererseits mit unterschiedlichen Schmiermitteln befüllt sind.