WO2023127024A1 - 手術支援装置 - Google Patents

Abstract

本発明に係る手術支援装置は、スレイブ側装置を遠隔操作するためのマスタ側装置であって、所定の可動域を有し前記スレイブ側装置の可動部の操作に用いられる第１操作子と、前記第１操作子に対応して設けられた第２操作子と、前記第１操作子に対する操作入力に応じて前記可動部の制御を行う制御部と、を備え、前記制御部は、前記第２操作子に対する操作が行われた場合に前記第１操作子の位置を前記所定の可動域における所定位置に移動させるための処理を行うものである。

Description

手術支援装置

　本発明は、手術支援装置についての技術に関し、特に、マスタ側の装置とスレイブ側の装置が連携されて患者の手術が行われる手術支援装置の技術に関する。

　術者が患者を手術するために用いられる装置として、スレイブ側の装置と連携するマスタ側の装置が知られている（例えば特許文献１）。

特開平０８－２１５２１１号公報

　このような装置では、術者の手の動きと患者側に配置された鉗子等の手術具の動きを連動させることにより、術者の意図した動きを手術具にさせることにより手術を進めていくものである。
　ところで、術者の手の可動範囲には限りがあり、場合によっては手術具を意図した通りに動かせない虞がある。
　本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、手術を適切に行うことが可能な手術支援装置を提供することを目的とする。

　本発明に係る手術支援装置は、スレイブ側装置を遠隔操作するためのマスタ側装置であって、所定の可動域を有し前記スレイブ側装置の可動部の操作に用いられる第１操作子と、前記第１操作子に対応して設けられた第２操作子と、前記第１操作子に対する操作入力に応じて前記可動部の制御を行う制御部と、を備え、前記制御部は、前記第２操作子に対する操作が行われた場合に前記第１操作子の位置を前記所定の可動域における所定位置に移動させるための処理を行うものである。
　これにより、第１操作子が所定の可動域における端付近に位置した場合に術者が操作しやすい位置、具体的には、可動域の略中央付近に第１操作子を移動させることができる。

　本発明によれば、手術を適切に行うことが可能な手術支援装置を提供することができる。

本発明の実施の形態におけるマスタ側装置の斜視図である。 スレイブ側装置の斜視図である。 右用操作ユニットの斜視図である。 左用操作ユニットの斜視図である。 デルタ機構の各可動部の各可動範囲における略中央に位置した状態（基準位置）を示す斜視図である。 デルタ機構の支持部が基準位置よりも前方（術者側）に位置した状態を示す斜視図である。 デルタ機構の支持部が基準位置よりも上方に位置した状態を示す斜視図である。 姿勢変更機構を概念的に示す斜視図である。 パン方向の回動操作における姿勢変更機構の動きを概略的に示す斜視図である。 ピッチ方向の回動操作における姿勢変更機構の動きを概略的に示す斜視図である。 ロール方向の回動操作における姿勢変更機構の動きを概略的に示す斜視図である。 姿勢変更機構の把持機構を主に示す側面図である。 患者の腹壁に設置されたトロッカーと該トロッカーに挿入された状態の手術具を示す断面図である。 手術支援システムの機能ブロック図である。 第２モニタに表示される設定画面において第１設定タブが選択された状態を示す図である。 第２モニタに表示される設定画面において第２設定タブが選択された状態を示す図である。 ニュートラルアシスト機能を実現するためのフローチャートの一例である。 リストアングルスケーリング機能を実現するためのフローチャートの一例である。 ロールクラッチ機能を実現するためのフローチャートの一例である。 第２モニタに表示される設定画面において第２設定タブが選択された状態の変形例を示す図である。

＜１．手術支援システムの構成＞
　以下、実施の形態の手術支援システムＳについて添付図を参照して説明する。
　なお、参照する図面に記載された各構成は、本発明を実現するための一例を示したものにすぎない。従って、本発明の技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計などに応じて様々な変更が可能である。また一度説明した構成については重複を避けるため、以降、同一符号を付して再度の説明を省略することがある。

　手術支援システムＳは、マスタ側装置１とスレイブ側装置２とを備えている。

　マスタ側装置１は、手術を行う術者（医者）によって使用される装置とされる。また、スレイブ側装置２は、手術対象の患者が寝かされた手術室に設置され患者に対して実際に手術を行う装置である。

　マスタ側装置１とスレイブ側装置２は離隔して設置されている。マスタ側装置１とスレイブ側装置２は別々の部屋に設置されていてもよいし、同じ部屋に設置されていてもよい。

　マスタ側装置１とスレイブ側装置２は、有線または無線によるデータ通信が可能に接続されており、マスタ側装置１に対する術者の操作に応じて遠隔に位置されたスレイブ側装置２が備える各部が駆動されて患者に手術が行われる。

　以下に示す実施の形態においては、マスタ側装置１及びスレイブ側装置２が手術室の床等に設置されて使用されるタイプに適用した例を示す。但し、本発明の適用範囲は手術室の床等に設置されて使用されるタイプに限られることはなく、本発明は手術室の天井や壁面に取り付けられて使用されるタイプに適用することもできる。

　尚、以下に示す前後上下左右の方向は説明の便宜上のものであり、本発明の実施に関しては、これらの方向に限定されることはない。

　また、以下に示す手術支援システムＳは可動体が回動される構成を有しているが、この「回動」は任意の一点を含む基準軸（中心軸）の軸回り方向への動作を意味し、「回転」をも含む動作を言う。尚、以下には、可動体が回動動作される例を示すが、可動体は回動動作に限られず、直進動作が行われてもよく、「動作」は回動動作と直進動作の双方を含む意味である。

　マスタ側装置１の具体的な構成について図１に示す。
　なお、マスタ側装置１の説明においては、マスタ側装置１から見た術者の方向を前方として前後左右を示す。即ち、術者はマスタ側装置１の前方に位置する。

　マスタ側装置１は、床面に設置される土台部３と、土台部３の前面部３ａの上方において左右に離隔して取り付けられる二つの操作ユニット４と、前面部３ａの下方中央に取り付けられる第１フットボタン５と、土台部３と有線で接続され床面に配置可能な第２フットボタン６と、土台部３の上面部３ｂに取り付けられる第１モニタ７と、上面部３ｂに取り付けられ第１モニタ７よりも小型とされた第２モニタ８とを備えている。

　二つの操作ユニット４のうちの一つは、術者が右手で扱う右用操作ユニット４Ｒとされ、もう一つは左手で扱う左用操作ユニット４Ｌとされている。

　術者は、土台部３の前方（前面部３ａ側）に設置された図示しない椅子に座った状態で、右手で右用操作ユニット４Ｒを操作し、左手で左用操作ユニット４Ｌを操作する。

　右用操作ユニット４Ｒ及び左用操作ユニット４Ｌを用いた操作に応じて、図２に示すスレイブ側装置２の各部が駆動することにより患者に対する手術が行われる。右用操作ユニット４Ｒと左用操作ユニット４Ｌに対する具体的な構造とそれに対する操作、そして該操作に対するスレイブ側装置２の動作については後述する。

　第１フットボタン５は、マスタ側装置１に対する操作とスレイブ側装置２の動作を連携させるか否かを切り換えるための操作子である。術者は両手を使って操作ユニット４を操作しているため、第１フットボタン５は術者が足で操作可能な位置に設置されるのが望ましい。

　第１フットボタン５に対する操作を行うたびに、マスタ側装置１とスレイブ側装置２の連携がされている状態とされていない状態が切り換わる。
　なお、両装置が連携されている状態とは、マスタ側装置１の操作ユニット４に対する操作に応じてスレイブ側装置２が備える鉗子などの各部が駆動される状態とされる。また、両装置が連携されていない状態とは、マスタ側装置１の操作ユニット４に対する操作を行ったとしても、スレイブ側装置２が備える鉗子などの各部が駆動されることはなく各部の位置や姿勢等が維持される状態とされる。

　第２フットボタン６は、患者の体腔内などの術野を撮影するための撮影ボタンとして機能する。例えば、スレイブ側装置２には、右用操作ユニットＲによって操作される鉗子と左用操作ユニット４Ｌによって操作される鉗子の他に、内視鏡を有して構成されている。第２フットボタン６は、内視鏡の画角に基づく画像を撮像して保存するための撮影ボタンである。

　第１モニタ７は、スレイブ側装置２が備える内視鏡についてのスルー画を表示するためのモニタ装置である。

　第２モニタ８は、各種の情報が表示されるモニタ装置であり、例えば、内視鏡の姿勢情報を表示することや、各種の設定画面を表示することが可能とされている。第２モニタ８に表示される画面については改めて後述する。

　第１モニタ７や第２モニタ８は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイ等のディスプレイデバイスとされている。

　続いて、スレイブ側装置２の大まかな構成について図２を参照して説明する。手術室には手術台２００が設置され、手術台２００には患者３００が、例えば、仰向けの状態で横たえられている。患者３００の体腔３０１を形成する部分、例えば腹壁３０１ａには１または複数のポート３０２が形成される。ポート３０２には外科手術が行われるときに後述する手術具の一部（先端部）が挿入される。ポート３０２は軸状の手術具が挿入される小孔である。

　スレイブ側装置２は手術室の床等に載置されるベースユニット２０と、ベースユニット２０上に取り付けられるステージ２１と、ステージ２１に取り付けられた１本又は複数本のアーム２２と、アーム２２の先端に取り付けられた手術具保持装置２３と、手術具保持装置２３に交換可能に保持された手術具２４を有する。

　ベースユニット２０は、手術室の床等に載置される基台部２５と、基台部２５の上部に取り付けられる昇降機構２６と、昇降機構２６の上部に取り付けられるベースアームリア２７と、ベースアームリア２７に対して水平方向に延出可能に取り付けられるベースアームフロント２８とを備えている。

　昇降機構２６は、上下方向に伸縮することによりベースアームリア２７が上下方向に昇降され、適切な高さ位置に調整可能とされる。
　ベースアームフロント２８はベースアームリア２７に対して水平方向に延出可能とされることにより、ベースアームフロント２８の先端に取り付けられているステージ２１の位置を調整可能とされる。

　ステージ２１はベースアームフロント２８上に形成され、アーム２２を軸支する。

　本実施の形態においては、アーム２２として、三つのアーム２２が取り付けられている。一つは、マスタ側装置１の右用操作ユニット４Ｒに対する操作に対応して駆動される手術具２４Ｒを保持する右用アーム２２Ｒとされ、もう一つは、マスタ側装置１の左用操作ユニット４Ｌに対する操作に対応して駆動される手術具２４Ｌを保持する左用アーム２２Ｌとされ、残りの一つは、手術具２４としての内視鏡２４Ｓを保持する内視鏡用アーム２２Ｓとされている。なお、手術具２４として内視鏡２４Ｓを備える構成を例示しているが、手術具２４の内の一つが内視鏡以外の撮像装置とされていてもよい。

　以降の説明においては、特に説明せずに手術具２４と記載した場合には鉗子などの手術具２４Ｒ、２４Ｌだけでなく内視鏡２４Ｓも含むものとする。

　それぞれのアーム２２は、ステージ２１上で上下に延びる軸の軸周り方向に回動可能とされている。

　各アーム２２は、１又は複数の関節部や回動部を備え、その先端を任意の位置に移動させやすい機構を有している。

　アーム２２の先端部にはジンバル機構等を介して手術具保持装置２３が取り付けられている。

　内視鏡２４Ｓは、例えば、内視鏡を有する内視鏡ユニットとして設けられ、前後に延びるシャフトとシャフトの先端部に結合されたカメラヘッドとシャフトの中間部に結合されたライトガイドなどを有している。

　手術具２４は、シャフトの先端部が患者３００に形成されたポート３０２から体腔３０１の内部に挿入される。
　シャフトの先端部が体腔３０１の内部に挿入された状態において、内視鏡ユニットのシャフトの先端部から照明光が照射され、撮像素子によって体腔３０１の内部の状態が撮影される。該撮影に基づく画像の取得は、例えば、図１に示す第２フットボタン６によって実行される。

　撮像素子によって撮影された体腔３０１の内部の状態は図１に示す第１モニタ７に撮影画像信号として送出され、術者が遠隔から体腔３０１の内部の状態を観察することができる。
　また術者は、右用操作ユニット４Ｒに対する操作を行うことにより右用アーム２２Ｒに取り付けられた手術具２４Ｒの位置及び姿勢を遠隔操作可能とされる。また、術者は、左用操作ユニット４Ｌに対する操作を行うことにより左用アーム２２Ｌに取り付けられた手術具２４Ｌの位置及び姿勢を遠隔操作可能とされる。

　各アーム２２における関節部や回動部など可動する部分の全部又は一部は、マスタ側装置１による遠隔操作に応じて、内蔵するモータ等のアクチュエータによる駆動が行われる。

　尚、３本のアーム２２により三つの手術具２４を操作可能なスレイブ側装置２を例示しているが、マスタ側装置１による遠隔操作によってスレイブ側装置２を用いた手術を行うことを考えると、２本のアームにより内視鏡２４Ｓと他の手術具２４を扱うことができるものであればよい。
　また、その場合には、内視鏡２４Ｓ以外の手術具２４が右用操作ユニット４Ｒによって遠隔操作されてもよいし、左用操作ユニット４Ｌによって遠隔操作されてもよいし、右用操作ユニット４Ｒ及び左用操作ユニット４Ｌの双方を用いて遠隔操作されてもよい。

　このような手術支援システムＳを用いることにより、１又は複数の手術具を遠隔制御して外科手術を行うことが可能になり手術時間の短縮化を図ることが可能になる他に、異なる種類の複数の手術具を使用して高度な外科手術を行うことも可能になる。

＜２．操作ユニットと手術具の連携＞
　マスタ側装置１の操作ユニット４とスレイブ側装置２の手術具２４の連携について添付図を参照して説明する。
　先ず、マスタ側装置１の操作ユニット４の構成について説明する。
　図３は右用操作ユニット４Ｒの斜視図であり、図４は左用操作ユニット４Ｌの斜視図である。

　操作ユニット４は、手術具２４の位置を移動させるためのデルタ機構５０と、手術具２４の姿勢を変更するための姿勢変更機構５１とを備えている。

　右用操作ユニット４Ｒは、左用操作ユニット４Ｌの左右を反転した構造とされている。従って、以降の説明においては、主に左用操作ユニット４Ｌについて説明する。

　デルタ機構５０は、一端が土台部３の前面部３ａに取り付けられ、他端が姿勢変更機構５１を支持する支持部とされている。

　デルタ機構５０は、対応する手術具２４の上下左右前後方向の位置決めを行うための機構とされている。

　なお、以下の説明において手術具２４についての方向を説明する場合には、手術具２４の長手方向（軸が延びる方向）で見たときの方向で説明する。即ち、手術具２４についての前後方向とは手術具２４の長手方向を指し、手術具２４についての上下方向とは手術具２４の基準姿勢における垂直方向を指し、手術具２４についての左右方向とは手術具２４の基準姿勢における前後方向及び垂直方向に直交する方向を指す。
　従って、手術具２４の姿勢が基準姿勢に対して長手方向に延びる軸の軸周り方向に１８０ｄｅｇ回転した姿勢とされている場合、即ち上下が逆さまの姿勢とされている場合には、手術具２４の上下の方向が逆となる。

　術者はデルタ機構５０の支持部に支持された姿勢変更機構５１の所定部位を把持しながら姿勢変更機構５１全体を上下左右前後に移動させるように操作を行うことにより、デルタ機構５０の各部が回動動作されて、手術具２４の位置決めを行うことができる。

　具体的に、デルタ機構５０は図３、図４及び図５等に示すように、土台部３の前面部３ａに取り付けられる土台とされた取付土台部５２と、取付土台部５２における中央やや上方と中央やや右下と中央やや左下にそれぞれ一端が取り付けられる三つのジョイント部５３と、ジョイント部５３の多端に取り付けられるリンク機構５４と、リンク機構５４の他端に取り付けられることにより三つのリンク機構５４によって支持された支持部５５とを備えている（図３及び図４参照）。
　ジョイント部５３は、取付土台部５２に取り付けられる端部が端部５３ａとされ、リンク機構５４に取り付けられる端部が端部５３ｂとされる。

　支持部５５の空間上の位置は手術具２４の位置に対応している。即ち、術者は、支持部５５の位置を動かすことにより手術具２４の位置を遠隔で動かすことができる。

　ジョイント部５３は、例えば、端部５３ａがボールジョイント機構によって取付土台部５２に取り付けられており、ジョイント部５３の端部５３ａは回動軸Ａｘ０の軸周り方向に回動可能とされている。三つのジョイント部５３の端部５３ａのそれぞれの回動軸Ａｘ０は、土台部３の前面部３ａに並行且つそれぞれ１２０度ずつ異なる方向とされている。

　ジョイント部５３の端部５３ａが回動軸Ａｘ０の軸周り方向に回動することにより、支持部５５の前後方向の大まかな位置が決定される（図５及び図６参照）。

　一端がジョイント部５３の端部５３ｂに接続されるリンク機構５４は、２本の並行リンクを備えて構成され平行四辺形（長方形を含む）に変形可能にされている。

　リンク機構５４の変形によって支持部５５の上下及び左右方向の大まかな位置が決定される。例えば、図５に示す状態から姿勢変更機構５１全体を上方に移動させるように操作することで図７に示すようにリンク機構５４が略長方形から平行四辺形に変形する。

　なお、厳密には、支持部５５の前後方向の位置を変更した場合には、それぞれのジョイント部５３とリンク機構５４の成す角度が変化すると共に、リンク機構５４の変形がなされる。
　また、支持部５５を上下方向や左右方向に移動させた場合についても、リンク機構５４の変形がなされると共に、それぞれのジョイント部５３の端部５３ｂが回動され、ジョイント部５３とリンク機構５４の成す角度が変化する。

　支持部５５は、デルタ機構５０の動きによって同じ姿勢（向き）を保ったまま空間を上下左右前後に並進移動が可能とされる。

　デルタ機構５０の構成及び動作については公知の技術であるため、これ以上の詳述を省く。

　続いて、デルタ機構５０の支持部５５に取り付けられることによりデルタ機構５０に支持される姿勢変更機構５１の具体的な構成について説明する。なお、姿勢変更機構５１の構成を模式化したものを図８に示す。

　姿勢変更機構５１は、第１部材５６と、第１部材５６に連結される第２部材５７と第２部材５７に連結される第３部材５８と、第３部材５８に連結される把持機構５９とを備えている。

　第１部材５６は、支持部５５に支持され前後を向く板状に形成された被支持部６０と、被支持部６０の被支持部６０の一端部から延びる第１接続部６１と、第１接続部６１の他端部に連続し上下を向く円盤状に形成された第１回動支持部６２を有している。

　第２部材５７は、第１回動支持部６２の下面部に取り付けられる第１回動被支持部６３と、第１回動被支持部６３から左右方向の一方に延び略中央部から下方に延びるＬ字状に形成された第２接続部６４と、第２接続部６４に連続し左右を向く円盤状に形成された第２回動支持部６５を有している。

　第２部材５７の第１回動被支持部６３は、第１部材５６の第１回動支持部６２に対して上下方向に延びる軸の軸周り方向に回動可能とされている（図８及び図９参照）。これにより、左用操作ユニット４Ｌに対応してスレイブ側装置２に設けられた手術具２４Ｌの先端部における左右の首振り動作が可能となる。この操作を、パン方向回動操作Ｐａと記載する。なお、ここでいう先端部の左右方向は、上述したように、手術具２４Ｌが基準姿勢とされたときの左右方向であり、手術具２４Ｌの姿勢によっては先端部の左右方向が垂直方向とされる場合斜めの方向とされる場合などもある。

　第３部材５８は、第２回動支持部６５の右側面部に取り付けられ左右を向く円盤状に形成された第２回動被支持部６６と、第２回動被支持部６６の一端から左右方向の一方に延びる第３接続部６７と、第３接続部６７の他端部に連続し前後方向を向く円盤状に形成され把持機構５９が取り付けられる被取付端部６８を有している。

　第３部材５８の第２回動被支持部６６は、第２部材５７の第２回動支持部６５に対して左右方向に延びる軸の軸周り方向に回動可能とされている（図８及び図１０参照）。これにより、手術具２４Ｌの先端部における上下の首振り動作が可能となる。この操作を、ピッチ方向回動操作Ｐｉと記載する。

　把持機構５９は、被取付端部６８に取り付けられ略円盤状に形成された取付端部６９と、取付端部６９の前面に一端部が連結された第１連結部７０と、第１連結部７０の他端部に取り付けられる把持部７１と、把持部７１から側方に延びる第２連結部７２と、第２連結部７２の把持部７１とは反対側の端部に連結され前方に延び略Ｌ字状とされた開閉部７３とを有している。

　把持機構５９の取付端部６９は、第３部材５８の被取付端部６８に対して前後方向に延びる軸の軸周り方向に回動可能とされている（図８及び図１１参照）。これにより、手術具２４Ｌの長手方向の軸の軸周り方向に手術具２４Ｌを回動させることができる。この操作をロール方向回動操作Ｒｏと記載する。

　なお、パン方向回動操作Ｐａ、ピッチ方向回動操作Ｐｉ及びロール方向回動操作Ｒｏの説明において示した姿勢変更機構５１における各方向は、あくまで姿勢変更機構５１が図８に示す基準姿勢を採った場合についての方向である。従って、各部が回動されることにより姿勢変更機構５１の姿勢が図８に示す姿勢とは異なる姿勢となった場合にはこの限りではない。例えば、第２部材５７の第１回動被支持部６３が第１部材５６の第１回動支持部６２に対して上方から見て反時計回りに９０ｄｅｇ回動された場合には、第３部材５８の被取付端部６８に対する把持機構５９の取付端部６９の回動軸は前後ではなく左右方向に延びる軸とされる。

　把持機構５９は、第１連結部７０の側面に取り付けられ術者の指が挿入される第１把持補助具７４と、開閉部７３の下面に取り付けられ術者の別の指が挿入される第２把持補助具７５とを備えている。

　例えば、術者は、把持部７１を左手の掌で把持した状態で、左手の親指を第１把持補助具７４に挿入し、左手の人差し指を第２把持補助具７５に挿入することにより、姿勢変更機構５１の操作を好適に行うことができる。
　また、左手の親指と人差し指の指先同士を近づけるように動かすことで取付端部６９に対して開閉部７３の先端部が近づくように操作される（閉操作Ｃｌ）。そして、左手の親指と人差し指の指先同士を遠ざけるように動かすことで取付端部６９に対して開閉部７３の先端部が遠ざかるように操作される（開操作Ｏｐ）。

　この開操作Ｏｐと閉操作Ｃｌを行うことにより、スレイブ側装置２において対応して設けられた手術具２４Ｌとしての鉗子の先端を閉じたり開いたりすることができる。

　このように、姿勢変更機構５１は４自由度を有して構成されており、これにより、手術具２４の先端部のパン方向に首振りさせるためのパン方向回動操作Ｐａとピッチ方向に首振りさせるためのピッチ方向回動操作Ｐｉとロール方向に回動させるためのロール方向回動操作Ｒｏと鉗子等の先端部を開閉させるための開閉操作ＯＣが可能とされている。

　把持機構５９は上述した各部に加えてクラッチ操作子７６を備えている。クラッチ操作子７６は図１２に示すように、姿勢変更機構５１の基準姿勢において把持機構５９の第１連結部７０の下面部に取り付けられ、例えば、トリガー形状に形成された操作子とされている。

　クラッチ操作子７６は、マスタ側装置１の操作ユニット４とスレイブ側装置２のアーム２２や手術具２４の連動を解除するために設けられている。
　具体的に、クラッチ操作子７６が前方（取付端部６９から離隔する方向、即ち、術者側）に引かれている状態においては、操作ユニット４に対する操作を行ってもスレイブ側装置２の各部が動作しないようにされる。

　クラッチ操作子７６の具体的な操作目的としては、例えば、把持機構５９の把持部７１を把持した状態の術者の手の位置が体から離れてしまい操作がし難くなった場合に、術者はクラッチ操作子７６を手前に引く操作を行うことでマスタ側装置１とスレイブ側装置２の連携を解除ことができる。そして、クラッチ操作子７６を手前に引いたまま姿勢変更機構５１の全体を動かすように把持部７１を並進移動させた後、クラッチ操作子７６に対する操作を解除する。これにより、マスタ側装置１とスレイブ側装置２の連携が再開され、術者は操作ユニット４の操作を行いやすい位置に手を移動させた状態で手術を再開させることができる。

　図１２に示すように、術者は右手の掌で把持部７１を把持し右手の親指を第１把持補助具７４に挿入し人差し指を第２把持補助具７５に挿入した状態で、中指等を用いてクラッチ操作子７６を手前（術者側）に引くことが可能とされている。即ち、手術具２４の先端部の並進移動や回動動作を行うことが可能な手のポジションを変更することなくクラッチ操作子７６の操作が可能とされている。これにより、操作性の向上が図られている。

　なお、本実施の形態においては、クラッチ操作子７６の操作中であってマスタ側装置１とスレイブ側装置２の連携を解除した状態でマスタ側装置１の把持機構５９の位置を自由に変更することができるが、パン方向回動操作Ｐａやピッチ方向回動操作Ｐｉやロール方向回動操作Ｒｏはできないように、即ち、第１部材５６と第２部材５７と第３部材５８と把持機構５９の位置関係が変化しないように、各部にブレーキが掛けられている。

　クラッチ操作子７６の操作中にロール方向回動操作Ｒｏを実行するためには、後述するロールクラッチ機能を用いることで実現可能である。なお、パン方向回動操作Ｐａやピッチ方向回動操作Ｐｉについてのクラッチ機能を手術支援システムＳが備えていてもよい。

　姿勢変更機構５１に応じて姿勢が変化する手術具２４の具体的な機構を模式的に図１３に示す。

　図１３においては、手術具２４として、手術具２４Ｒ、２４Ｌ、内視鏡２４Ｓとを示している。

　手術具２４Ｒ、２４Ｌは、例えば全体として軸状に形成され、手術具保持装置２３に保持される第１シャフト部８０と、一端部が第１シャフト部８０の先端部に接続された第２シャフト部８１と、第２シャフト部８１の他端部に保持される回動連結部８２と、回動連結部８２に支持される二つの先端片８３とを有して構成されている。

　第２シャフト部８１は、第１シャフト部８０に対して第２シャフト部８１の軸周り方向に回動が可能とされており、把持機構５９についてのロール方向回動操作Ｒｏに応じて回動される（回動動作Ｒｏ’）。

　回動連結部８２は、第２シャフト部８１に対して図１３に示す第１軸Ａｘ１の軸周り方向に回動可能とされており、把持機構５９についてのピッチ方向回動操作Ｐｉに応じて回動される（回動動作Ｐｉ’）。

　二つの先端片８３のそれぞれは、回動連結部８２に対して回動動作Ｒｏ’の回動軸と回動動作Ｐｉ’の回動軸のそれぞれに直交する軸の軸周り方向に回動可能とされている。

　把持機構５９についてのパン方向回動操作Ｐａに応じて、二つの先端片８３が同方向に回動される（回動動作Ｐａ’）。また、把持機構５９についての開閉操作ＯＣにおける開操作Ｏｐに応じて、二つの先端片８３が互いに離隔する方向へ回動される（開動作Ｏｐ’）。更に、把持機構５９についての開閉操作ＯＣにおける閉操作Ｃｌに応じて、二つの先端片８３が互いに近づく方向へ回動される（閉動作Ｃｌ’）。
　このようにして、先端片８３の回動動作Ｐａ’及び開閉動作ＯＣ’が実現される。

　次に内視鏡２４Ｓの構成例について説明する。
　内視鏡２４Ｓは、例えば全体として軸状に形成され、手術具保持装置２３に保持される第１シャフト部８０と、一端部が第１シャフト部８０の先端部に接続された第２シャフト部８１と、第２シャフト部８１の他端部に接続される第３シャフト部８４と、第３シャフト部８４に保持されるカメラヘッド８５とを有して構成されている。

　上述した例では、右用操作ユニット４Ｒに対する操作に応じて手術具２４Ｒの位置や姿勢が変化し、左用操作ユニット４Ｌに対する操作に応じて手術具２４Ｌの位置や姿勢が変化する構成について説明した。
　しかし手術中には、内視鏡２４Ｓの画角の変更が必要となる場面も存在する。その場合には、右用操作ユニット４Ｒまたは左用操作ユニット４Ｌの何れかに対する操作に応じて内視鏡２４Ｓの位置及び姿勢を変化させてもよい。例えば、右用操作ユニット４Ｒと手術具２４Ｒの連携を解除した後に右用操作ユニット４Ｒと内視鏡２４Ｓの連携を開始させてもよい。
　これにより、内視鏡２４Ｓから適切な画角に基づく画像を得ることができ、手術をやりやすくすることができる。

　具体的には、内視鏡２４Ｓの第２シャフト部８１は、第１シャフト部８０に対して図１３に示す第２軸Ａｘ２の軸周り方向に回動が可能とされており、把持機構５９についてのピッチ方向回動操作Ｐｉに応じて回動される（回動動作Ｐｉ’）。

　内視鏡２４Ｓの第３シャフト部８４は、第２シャフト部８１に対して第３シャフト部８４の軸周り方向に回動可能とされており、把持機構５９についてのロール方向回動操作Ｒｏに応じて回動される（回動動作Ｒｏ’）。

　カメラヘッド８５は、第３シャフト部８４に対して図１３に示す第３軸ＡＸ３の軸周り方向に回動可能とされており、把持機構５９についてのパン方向回動操作Ｐａに応じて回動される（回動動作Ｐａ’）。
　このようにして、内視鏡２４Ｓの姿勢変更が実現される。

　なお、詳述は避けるが、手術具２４の先端部を体腔３０１内に挿入する際には、腹壁３０１ａに形成されたポート３０２に設置されるトロッカー３０３が使用される。そして、手術具２４の位置や姿勢を変化させる際には、トロッカー３０３の内部、即ち、ポート３０２の中心付近にピボット点Ｐが設定される。

　手術具２４の先端部が患者３００の体腔３０１に挿入される状態において、手術具２４の一部が常にピボット点Ｐを通るように位置が制御されることにより、手術具２４の位置及び姿勢の変化前後において患者３００の体表付近の組織に対する負荷の発生が防止されて安全性を確保することができる。

＜３．機能構成＞
　手術を円滑に行うために手術支援システムＳが備える機能構成について説明する。

＜３－１．マスタ側装置の機能構成＞
　先ず、マスタ側装置１の機能構成について図１４を参照して説明する。本図は、手術支援システムＳにおけるマスタ側装置１とスレイブ側装置２の機能ブロック図である。

　マスタ側装置１は、マスタ側駆動部９０と、マスタ側センサ９１と、操作部９２と、マスタ側制御部９３と、マスタ側通信部９４と、表示部９５とを備えている。

　マスタ側駆動部９０は、操作ユニット４におけるデルタ機構５０の各部や姿勢変更機構５１の各部として設けられている。具体的には、図５に示す回動軸Ａｘ０の軸周り方向にジョイント部５３の端部５３ａを回動させるアクチュエータや、リンク機構５４と支持部５５との相対的な回動状態を制御するためのアクチュエータ、或いは、図８に示す第１部材５６に対して第２部材５７をパン方向回動操作Ｐａの方向に回動させるアクチュエータなどがマスタ側駆動部９０とされる。

　マスタ側駆動部９０は、マスタ側制御部９３から供給される制御信号に基づいて駆動されることにより、マスタ側装置１における各部の位置や姿勢を変更可能とされている。

　マスタ側センサ９１は、各部の位置関係をセンシングするセンサとして設けられており、例えば、図５に示す回動軸Ａｘ０の軸周り方向におけるジョイント部５３の端部５３ａの回動状態を表す回動角度や、図８に示す第１部材５６に対する第２部材５７の回動状態を表す回動角度等を検出して検出信号を出力する。

　操作部９２は、例えば、上述したクラッチ操作子７６や第１フットボタン５や第２フットボタン６などが該当する。また、第１モニタ７や第２モニタ８などがタッチパネル機能を有している場合には、該タッチパネル部分も操作部９２の一例である。なお、第２モニタ８などに表示されるメニュー画面等の操作を行うためのマウスなどが接続されている場合には、マウス等も操作部９２とされる。

　他にも、マスタ側装置１が音声入力に対応している場合には、マスタ側装置１が備えるマイクロフォン等が操作部９２とされていてもよい。

　表示部９５は、上述した第１モニタ７や第２モニタ８などが該当する。

　マスタ側制御部９３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）等を備えて構成されており、ＣＰＵなどの演算処理装置がＲＯＭに記憶されたプログラムやＲＡＭにロードされたプログラムを実行することにより、所定の機能を実現する。

　具体的に、マスタ側制御部９３は、表示制御部ＦＭ１、マスタ側通信制御部ＦＭ２、マスタ側駆動制御部ＦＭ３、力覚提示処理部ＦＭ４、マスタ側位置検出部ＦＭ５、制御量変換部ＦＭ６、ニュートラルアシスト機能ＦＭ７、リストアングルスケーリング機能ＦＭ８、ロールクラッチ機能ＦＭ９を有している。

　表示制御部ＦＭ１は、第１モニタ７や第２モニタ８に対する表示制御を行う。本実施の形態において、表示制御部ＦＭ１は、第２モニタ８に対して各種の設定を行うための設定画面を表示させる。各設定画面には、ドロップダウンリストやボタン等が操作部９２として適宜配置され、該操作部９２に対する操作情報は、ニュートラルアシスト機能ＦＭ７やリストアングルスケーリング機能ＦＭ８やロールクラッチ機能ＦＭ９に通知される。

　また、表示制御部ＦＭ１は、スレイブ側装置２が備える手術具２４としての内視鏡２４Ｓで撮像した画像データをマスタ側通信部９４を介して受け取り、第１モニタ７に出力する処理を行う。

　マスタ側通信制御部ＦＭ２は、マスタ側通信部９４を用いてスレイブ側装置２と各種の情報の送受信を行うための処理を行う。

　マスタ側駆動制御部ＦＭ３は、マスタ側装置１の各部を制御するためにマスタ側駆動部９０として設けられる各種のアクチュエータの制御を行う。
　なお、マスタ側駆動制御部ＦＭ３は、マスタ側制御部９３が備える各種機能を実現するために他の機能や部によって制御され得る。即ち、マスタ側駆動制御部ＦＭ３は、他の機能や部から出力されたコマンドに基づいてマスタ側駆動部９０を制御するための処理を実行可能とされている。

　その一例として力覚提示制御がある。具体的に、力覚提示処理部ＦＭ４は、スレイブ側装置２が備える鉗子等の手術具２４の動きに応じて、手術具２４を自身の手で扱っているかのような力覚を術者に提示するための処理を行う。例えば、手術具２４が障害物にぶつかった場合には、術者が入力した操作を打ち消す方向にマスタ側駆動部９０を駆動させることにより、術者は手術具２４を動かすために必要な力が普段よりも大きくなり、障害物にぶつかったことを知覚することができる。
　このような制御を行うために、力覚提示処理部ＦＭ４は、マスタ側駆動制御部ＦＭ３に対する指示を行う。

　マスタ側制御部９３は、マスタ側装置１に対する術者の操作に応じてスレイブ側装置２の各部を駆動させるための制御を行う。
　具体的に、マスタ側位置検出部ＦＭ５は、マスタ側センサ９１からの出力信号に基づいてマスタ側駆動部９０の位置及び姿勢等を検出して制御量変換部ＦＭ６へ出力する。

　制御量変換部ＦＭ６は、マスタ側位置検出部ＦＭ５から入力されるマスタ側駆動部９０の位置及び姿勢等からマスタ側駆動部９０の変化量を算出する。制御量変換部ＦＭ６は、該変化量に基づいてスレイブ側装置２における各駆動部の制御量に変換する。なお、スレイブ側装置２が有する各手術具２４は、患者３００のポート３０２付近に設定されたピボット点Ｐを通るように位置及び姿勢の変更がなされる。制御量変換部ＦＭ６は、手術具２４がピボット点Ｐを通過するように、マスタ側装置１における支持部５５の並進移動をスレイブ側装置２の駆動部の回動動作や他の種類の動作に変換する処理を行う。

　制御量変換部ＦＭ６によってスレイブ側装置２の駆動部ごとに算出された制御量（駆動量）は、マスタ側通信制御部ＦＭ２の処理によってマスタ側通信部９４からスレイブ側装置２に送信される。

　ニュートラルアシスト機能ＦＭ７、リストアングルスケーリング機能ＦＭ８、ロールクラッチ機能ＦＭ９は、手術を円滑に行うための補助機能とも言うべきものである。

＜３－１－１．ニュートラルアシスト機能＞
　ニュートラルアシスト機能ＦＭ７は、マスタ側装置１が備える操作ユニット４のデルタ機構５０を適切な位置に誘導するための機能である。

　ニュートラルアシスト機能ＦＭ７は、例えば、左用操作ユニット４Ｌの姿勢変更機構５１に設けられたクラッチ操作子７６と、右用操作ユニット４Ｒの姿勢変更機構５１に設けられたクラッチ操作子７６を同時に操作（術者から見て手前に引く操作）することで発動する機能である。なお、当該操作方法はあくまで一例であり、音声による操作によって当該機能が実行されてもよいし、例えば、第１フットボタン５及び第２フットボタン６を同時押しする操作を行うことにより当該機能が実行されてもよい。更には、クラッチ操作子７６等に対して所定の操作パターンを入力することにより当該機能が実行されてもよい。

　ニュートラルアシスト機能ＦＭ７は、スレイブ側装置２の各部を動かさずにマスタ側装置１のデルタ機構５０のみ所定の位置に移動させる機能である。そのため、ニュートラルアシスト機能ＦＭ７を実行する際には、スレイブ側装置２との連携を解除（中断）させることが制御量変換部ＦＭ６に通知される。制御量変換部ＦＭ６ではこれに応じてマスタ側センサ９１による検出結果がどのようなものであっても、スレイブ側装置２の駆動部の回動動作や他の種類の動作の動作量を「０」と算出する。

　ニュートラルアシスト機能ＦＭ７は、スレイブ側装置２との連携が終了された状態で、デルタ機構５０を適切な位置に誘導するための処理を行う。

　なお、マスタ側装置１とスレイブ側装置２の連携の終了は、このようにソフトウェアのみを用いて行われてもよいが、ハードウェアの機構を用いて行われてもよい。
　例えば、スレイブ側装置２の各可動部が、通電がきれた場合にブレーキがかかり位置及び姿勢が維持されるように構成された無励磁作動形ブレーキとしての電磁ブレーキ機構を備えていてもよい。この場合には、電磁ブレーキに対する通電を停止させることにより各可動部にブレーキが掛かり各可動部の位置及び姿勢が維持される。このように、制御量変換部ＦＭ６による動作量の算出に手を加えなくても実現可能である。

　マスタ側装置１のデルタ機構５０は、上下方向、左右方向及び前後方向において所定の可動域を有しており、これにより、デルタ機構５０に取り付けられた姿勢変更機構５１の位置（或いは把持機構５９の位置）が取り得る範囲は各方向において限りがある。

　例えば、術者が把持機構５９の可動域の端付近で操作を行うと、デルタ機構５０の可動域が限界に達してしまい意図した操作ができずに適切な処置を患者３００に対して行うことができない虞がある。

　こうした事態に対処するためにニュートラルアシスト機能ＦＭ７によるデルタ機構５０の誘導が行われる。
　具体的には、ニュートラルアシスト機能ＦＭ７は、左右それぞれの把持機構５９が各方向において可動域の略中央付近に位置するように、左右のデルタ機構５０が備える各部を可動させる。

　これにより、術者が把持する把持機構５９は、上下方向、左右方向及び前後方向の各方向において、何れの側にもある程度の可動域が残された状態で手術を再開することができるため、適切な処置を行うことが可能となる。

　ニュートラルアシスト機能ＦＭ７は、このために、マスタ側駆動制御部ＦＭ３に対する指示を行う。

　なお、把持機構５９を所定の位置に誘導させるために、把持機構５９を把持している術者のそれぞれの掌に対して動かすべき方向を伝えるための力覚提示を行ってもよい。

　ニュートラルアシスト機能ＦＭ７によって把持機構５９が所定の位置に移動された後、マスタ側装置１とスレイブ側装置２の連携が再開可能となる。連携の再開は、自動的に行われてもよいし、手動操作を行うまでは再開しないように構成されていてもよい。

　なお、クラッチ操作子７６は、術者側に引いた状態でマスタ側装置１とスレイブ側装置２の連携が終了し、術者側に引いた状態を解除するとマスタ側装置１とスレイブ側装置２の連携が再開されるものである。しかし、左右のクラッチ操作子７６を同時に操作した場合においては、ニュートラルアシスト機能ＦＭ７による把持機構５９の自動制御中に左右のクラッチ操作子７６を手前に引いた状態を解除したとしても、該自動制御を終えるまではマスタ側装置１とスレイブ側装置２の連携を再開させない方が安全面において好適である。

　また、ニュートラルアシスト機能ＦＭ７による把持機構５９の自動制御中に左右のクラッチ操作子７６を手前に引いた状態を解除した場合に、ニュートラルアシスト機能ＦＭ７による自動制御を打ち切って即座にマスタ側装置１とスレイブ側装置２の連携を再開させてもよい。

　本実施の形態においては、ニュートラルアシスト機能ＦＭ７のＯＮ／ＯＦＦを切り換えることが可能とされている。該切り換えは、第２モニタ８に表示された設定画面に対する操作によって実現される。

　設定画面Ｇ１の一例について添付図を参照して説明する。
　設定画面Ｇ１は二つのタブを備えた画面として構成されており、図１５は「Ｓｅｔｔｉｎｇ１」と表示された第１設定タブＴａｂ１が選択された状態を示している。この画面を設定画面Ｇ１ａとする。

　設定画面Ｇ１ａには、位置スケーリング選択欄Ｓｅｌ１と、ニュートラルアシストボタンＢｔｎ１と、左用力覚提示強度選択欄Ｓｅｌ２と、右用力覚提示強度選択欄Ｓｅｌ３と、キャンセルボタンＢｔｎＣと、実行ボタンＢｔｎＯＫが配置されている。

　このうち、ニュートラルアシスト機能ＦＭ７のＯＮ／ＯＦＦを切り換えるための操作子はニュートラルアシストボタンＢｔｎ１である。

　ニュートラルアシストボタンＢｔｎ１上には、現在の状態が表示されており、ニュートラルアシストボタンＢｔｎ１を操作することでＯＮとＯＦＦが切り換わる。

　キャンセルボタンＢｔｎＣを操作すると、設定画面Ｇ１ａで設定した設定を反映せずに設定画面Ｇ１を閉じることができる。

　また、実行ボタンＢｔｎＯＫを操作すると、設定画面Ｇ１ａで設定した設定を反映して設定画面Ｇ１を閉じることができる。

＜３－１－２．リストアングルスケーリング機能＞
　リストアングルスケーリング機能ＦＭ８は、パン方向回動操作Ｐａに対する回動動作Ｐａ’の回動量や、ピッチ方向回動操作Ｐｉに対する回動動作Ｐｉ’の回動量や、ロール方向回動操作Ｒｏに対する回動動作Ｒｏ’の回動量を変更するための機能である。

　人間の手首の可動量はおおよそ決まっており、例えば、緻密な操作をしながら手首を３６０ｄｅｇ回転させることは難しい。リストアングルスケーリング機能ＦＭ８はこのような問題を解決するための機能である。

　操作量と回動量の比率は、操作部９２の操作によって実行可能である。リストアングルスケーリング機能ＦＭ８は、操作部９２の操作に基づいて設定された該比率を制御量変換部ＦＭ６に通知する。制御量変換部ＦＭ６では、該通知に基づいて操作量から算出したスレイブ側装置２の各部の動作量に上述の比率を乗算することにより最終的な動作量を得る。

　操作量と回動量の比率を決定するための操作部９２としては、ダイヤル式の摘みのような物理的なものであってもよいし、ソフトウェアによって実現される画面上の表示される操作子であってもよい。一例を図１６に示す。

　図１６は、二つのタブを備えた設定画面Ｇ１において「Ｓｅｔｔｉｎｇ２」と表示された第２設定タブＴａｂ２が選択された状態を示している。この画面を設定画面Ｇ１ｂとする。

　設定画面Ｇ１ｂには、ロールクラッチボタンＢｔｎ２と、比率選択欄Ｓｅｌ４と、キャンセルボタンＢｔｎＣと、実行ボタンＢｔｎＯＫが配置されている。

　このうち、リストアングルスケーリング機能ＦＭ８における操作量と回動量の比率を決定するための操作子は比率選択欄Ｓｅｌ４である。

　比率選択欄Ｓｅｌ４は、例えば、「１．０」、「１．５」、「２．０」の三つの選択肢から選択が可能とされている。例えば「２．０」を選択すると、マスタ側装置１においてパン方向回動操作Ｐａを３０ｄｅｇした場合に、スレイブ側装置２における手術具２４の先端部が６０ｄｅｇ回動した状態に制御される。

　なお、比率選択欄Ｓｅｌ４から選択可能な選択肢に１．０未満の数値が含まれていてもよい。これにより、緻密な作業を行う場合に好適である。
　また、比率選択欄Ｓｅｌ４の代わりにスライダ操作子を設けることにより、比率を略無段階に変更可能とされていてもよい。

　キャンセルボタンＢｔｎＣ及び実行ボタンＢｔｎＯＫについての操作は設定画面Ｇ１ｂと同様のため説明を省略する。

　なお、マスタ側制御部９３は、パン方向回動操作Ｐａに対する回動動作Ｐａ’の回動量を調整するためのスケーリング機能と、ピッチ方向回動操作Ｐｉに対する回動動作Ｐｉ’の回動量を調整するためのスケーリング機能と、ロール方向回動操作Ｒｏに対する回動動作Ｒｏ’の回動量を調整するためのスケーリング機能をそれぞれ有していてもよい。そして、それらの各スケーリング機能に対して異なる比率を設定可能とされていてもよい。
　また、マスタ側制御部９３が一部のスケーリング機能を備えていなくてもよい。

＜３－１－３．ロールクラッチ機能＞
　ロールクラッチ機能ＦＭ９は、ロール方向回動操作Ｒｏを行った際にスレイブ側装置２の手術具２４の先端部の回動動作Ｒｏ’を行うか否かを決定する機能である。

　この機能は、人間の手首の可動域によって手術がし難くなってしまう問題を解決するための機能である。

　例えば、ロール方向回動操作Ｒｏとして１８０ｄｅｇの回動操作を行うと、具体的には下を向いた掌が上を向くように手首を回動させる操作を行うと、手術具２４の先端部も１８０ｄｅｇの回動動作Ｒｏ’が行われる。この状態で同方向の回動動作Ｒｏ’を行いたい場合に、術者の手首の可動域のために難しい場合がある。その場合には、ロールクラッチ機能ＦＭ９によって、ロール方向回動操作Ｒｏを行っても手術具２４の先端部の回動動作Ｒｏ’が行われない状態に変更する。

　そして、術者は掌が再度下を向くように手首を回動させた後、再びロールクラッチ機能ＦＭ９によってロール方向回動操作Ｒｏによって手術具２４の先端部の回動動作Ｒｏ’が行われる状態に変更する。

　このようなことを繰り返すことで、同方向の回動動作Ｒｏ’をいくらでも行うことが可能となる。

　ロール方向回動操作Ｒｏと回動動作Ｒｏ’の連携のＯＮ／ＯＦＦを行うための操作部９２としては、ボタンのような物理的な操作子であってもよいし、ソフトウェアによって実現される画面上の表示される操作子であってもよい。

　図１６に示す例においては、設定画面Ｇ１ｂにおけるロールクラッチボタンＢｔｎ２がロールクラッチ機能ＦＭ９についての操作子である。

　ロールクラッチボタンＢｔｎ２上には、現在の状態が表示されており、ロールクラッチボタンＢｔｎ２を操作することでロール方向の操作と回動動作の連係のＯＮとＯＦＦを切り換えることができる。

＜３－２．スレイブ側装置の機能構成＞
　スレイブ側装置２は、スレイブ側駆動部１００、スレイブ側センサ１０１、スレイブ側制御部１０２、スレイブ側通信部１０３とを備えている。

　スレイブ側駆動部１００は、スレイブ側装置２が備えるアーム２２の各部や手術具保持装置２３の各部や手術具２４の各部などにおける可動部として設けられている。

　スレイブ側駆動部１００は、スレイブ側制御部１０２から供給される制御信号にもとづいて駆動されることにより、各種の並進動作や回動動作が実現され、手術具２４の先端部の位置及び姿勢の変更が可能とされる。

　スレイブ側センサ１０１は、スレイブ側装置２の可動部についての位置関係をセンシングするセンサとして設けられており、例えば、図１３に示す第１シャフト部８０に対する第２シャフト部３１の回動位置や、回動連結部８２に対する先端片８３の回動位置等に応じた検出信号を出力する。
　なお、内視鏡２４Ｓが備えるイメージセンサ等もスレイブ側センサ１０１の一例である。

　スレイブ側制御部１０２は、ＣＰＵやＲＯＭやＲＡＭ等を備えて構成されており、ＣＰＵなどの演算処理装置がＲＯＭに記憶されたプログラムやＲＡＭにロードされたプログラムを実行することにより、所定の機能を実現する。

　具体的に、スレイブ側制御部１０２は、スレイブ側通信制御部ＦＳ１とスレイブ側駆動制御部ＦＳ２とを有している。

　スレイブ側通信制御部ＦＳ１は、スレイブ側通信部１０３を用いてマスタ側装置１と各種の情報の送受信を行うための処理を行う。

　スレイブ側駆動制御部ＦＳ２は、スレイブ側装置２の各部として設けられている駆動部を制御するためにスレイブ側駆動部１００として設けられる各種のアクチュエータの制御を行う。具体的には、スレイブ側駆動制御部ＦＳ２は、マスタ側制御部９３の制御量変換部ＦＭ６によって算出された制御量（駆動量）に基づいてスレイブ側装置２の各アクチュエータに対して制御信号を出力する。

＜４．処理の流れ＞
　マスタ側装置１が備える上述した各種機能を実現するにあたってマスタ側制御部９３としての演算処理部が実行する処理の流れの一例を示す。

＜４－１．ニュートラルアシスト機能に係る処理＞
　ニュートラルアシスト機能ＦＭ７に係る処理として、マスタ側制御部９３は図１７に示す一連の処理を実行する。

　マスタ側制御部９３はステップＳ１０１において、ニュートラルアシスト機能についての設定変更操作を検出したか否かを判定する。該設定変更操作は、例えば、設定画面Ｇ１ａに配置されたニュートラルアシストボタンＢｔｎを押下して現在の状態を変更した後に実行ボタンＢｔｎＯＫを押下する操作である。

　設定変更操作を検出していないと判定した場合、マスタ側制御部９３はステップＳ１０２からステップＳ１０４の各処理を実行せずにステップＳ１０５へと進む。

　一方、設定変更操作を検出したと判定した場合、マスタ側制御部９３はステップＳ１０２において、二つのクラッチ操作子７６を同時押しするような所定の操作入力に応じてニュートラルアシスト機能を発動させるか否かを示す設定がＯＮであるかＯＦＦであるかを判定する。

　ニュートラルアシスト機能がＯＮである場合、マスタ側制御部９３はステップＳ１０３において、該機能をＯＦＦに設定する。
　一方、ニュートラルアシスト機能がＯＦＦである場合、マスタ側制御部９３はステップＳ１０４において、該機能をＯＮに設定する。

　ステップＳ１０３またはステップＳ１０４を実行した後、或いはステップＳ１０１において「Ｎｏ」判定を行った後、マスタ側制御部９３はステップＳ１０５において、所定の操作入力、即ち、二つのクラッチ操作子７６の同時操作入力を検出したか否かを判定する。

　該操作入力を検出していないと判定した場合、マスタ側制御部９３はステップＳ１０９へと進む。

　一方、該操作入力を検出したと判定した場合、マスタ側制御部９３はステップＳ１０６において、ニュートラルアシスト機能がＯＮであるか否かを判定する。

　ニュートラルアシスト機能がＯＮであると判定した場合、マスタ側制御部９３は、ステップＳ１０７においてマスタ側装置１とスレイブ側装置２の連携を解除（中断）し、ステップＳ１０８においてニュートラルアシスト機能を実行する。
　即ち、マスタ側制御部９３は、左右それぞれの把持機構５９が各方向において可動域の略中央付近に位置するように、左右のデルタ機構５０が備える各部を可動させる。
　なお、ニュートラルアシスト機能の実行においては、上述したように、力覚提示処理部ＦＭ４による力覚提示を利用して行ってもよい。

　一方、ニュートラルアシスト機能がＯＦＦであると判定した場合、マスタ側制御部９３はステップＳ１０１の処理へと戻る。

　ステップＳ１０８を実行した後、マスタ側制御部９３はステップＳ１０９において、マスタ側装置１とスレイブ側装置２の連携を再開させる条件が成立したか否かを判定する。

　該連携を再開させる条件が成立したと判定した場合、マスタ側制御部９３はステップＳ１１０において、マスタ側装置１とスレイブ側装置２の連携を再開させ、ステップＳ１０１の処理へと戻る。
　一方、該連携を再開させる条件が成立していないと判定した場合、マスタ側装置１とスレイブ側装置２の連携が中断された状態でステップＳ１０１の処理へと戻る。

　手術支援システムＳが起動中は図１７に示す一連の処理が所定時間ごとに繰り返し実行されることで、術者は任意のタイミングでニュートラルアシスト機能を発動させることができる。また、図１７に示す一連の処理は、例えば、手術支援システムＳの電源が落とされる際に終了する。

＜４－２．リストアングルスケーリング機能に係る処理＞
　リストアングルスケーリング機能ＦＭ８に係る処理として、マスタ側制御部９３は図１８に示す一連の処理を実行する。

　先ず、マスタ側制御部９３はステップＳ２０１において、リストアングルスケーリング機能についての設定変更操作を検出したか否かを判定する。該設定変更操作は、例えば、設定画面Ｇ１ｂに配置された比率選択欄Ｓｅｌ４から現在と異なる比率を選択した後に実行ボタンＢｔｎＯＫを押下する操作である。

　設定変更操作を検出していないと判定した場合、マスタ側制御部９３は再度ステップＳ２０１の処理を実行する。

　一方、設定変更操作を検出したと判定した場合、マスタ側制御部９３は、ステップＳ２０２において、選択された設定を取得し、ステップＳ２０３において選択された設定を適用する。選択された設定の適用とは、例えば、制御量変換部ＦＭ６に比率情報を通知することで行われる。制御量変換部ＦＭ６は、通知された比率情報に基づいてスレイブ側装置２における各可動部の動作量を得る。

　ステップＳ２０３の処理を終えた後、マスタ側制御部９３はステップＳ２０１の処理へと戻る。

　手術支援システムＳが起動中は図１８に示す一連の処理が所定時間ごとに繰り返し実行されることで、術者は任意のタイミングでリストアングルスケーリング機能に基づいて操作量と動作量の比率を変更することができる。また、図１８に示す一連の処理は、例えば、手術支援システムＳの電源が落とされる際に終了する。

＜４－３．ロールクラッチ機能に係る処理＞
　ロールクラッチ機能ＦＭ９に係る処理として、マスタ側制御部９３は図１９に示す一連の処理を実行する。

　先ず、マスタ側制御部９３はステップＳ３０１において、ロールクラッチ機能の設定変更操作を検出したか否かを判定する。該設定変更操作は、例えば、設定画面Ｇ１ｂに配置されたロールクラッチボタンＢｔｎ２を押下して現在の状態を変更した後に実行ボタンＢｔｎＯＫを押下する操作である。

　設定変更操作を検出していないと判定した場合、マスタ側制御部９３はすステップＳ３０１の処理を再度実行する。

　一方、設定変更操作を検出したと判定した場合、マスタ側制御部９３はステップＳ３０２において、ロールクラッチ機能がＯＦＦからＯＮに変更されたか否かを判定する。

　ＯＦＦからＯＮに変更されたと判定した場合、マスタ側制御部９３はステップＳ３０３において、クラッチ操作子７６を手前に引く操作を行った際のロールに関する機構についてのブレーキを解除する設定を適用する。これにより、術者は、クラッチ操作子７６を手前に引く操作をした状態で、把持機構５９の並進動作に加えてロール方向回動操作Ｒｏを行うことができる。
　例えば、鉗子としての手術具２４が備える二つの先端片８３の形状が異なる場合に、手術具２４の先端部を好適な姿勢とするために回動動作Ｒｏ’を１８０ｄｅｇ行う必要があるケースが存在するが、このようなケースにおいてロールクラッチ機能は好適である。

　ステップＳ３０２において、ロールクラッチ機能がＯＮからＯＦＦに変更されたと判定した場合、マスタ側制御部９３はステップＳ３０４において、クラッチ操作子７６を手前に引く操作を行った際のロールに関する機構についてのブレーキを掛ける設定を適用する。これにより、クラッチ操作子７６を手前に引く操作を行ったとしても、図８に示す被取付端部６８に対する取付端部６９の回動が行われないようにブレーキが掛けられる。

　ステップＳ３０３の処理またはステップＳ３０４の処理を終えた後、マスタ側制御部９３はステップＳ３０１の処理へと戻る。

　手術支援システムＳが起動中は図１９に示す一連の処理が所定時間ごとに繰り返し実行されることで、術者は任意のタイミングでロールクラッチ機能のＯＮとＯＦＦを切り換えることができる。また、図１９に示す一連の処理は、例えば、手術支援システムＳの電源が落とされる際に終了する。

＜５．変形例＞
　手術支援システムＳは、手術具２４の先端部の並進移動を行う際の操作量と実際の移動量のスケーリングが可能とされていてもよい。例えば、図１５に示す設定画面Ｇ１ａにおいては、位置スケーリング選択欄Ｓｅｌ１が設けられている例を示した。

　位置スケーリング選択欄Ｓｅｌ１は、デルタ機構５０を用いて術者が把持機構５９を並進させる操作を行った場合の操作量と、該操作に応じて手術具２４の先端部が並進移動されるときの移動量の比率を選択可能としたものである。

　位置スケーリング選択欄Ｓｅｌ１においては、「２：１」や「３：１」、或いは「１：１」などが選択可能とされている。操作量に対する移動量が小さくなるような選択肢が設けられることで、細かな手術に好適に対応することができる。

　上述したニュートラルアシスト機能ＦＭ７においては、手術具２４の先端部の並進移動についての操作がしやすいように、把持機構５９の上下方向、左右方向及び前後方向における可動域の略中央に誘導するための処理を行うことを説明した。

　ニュートラルアシスト機能ＦＭ７においては、これに加えて、姿勢変更機構５１についてのパン方向回動操作Ｐａ、ピッチ方向回動操作Ｐｉ及びロール方向回動操作Ｒｏについてもそれぞれの可動域の略中央に誘導するように力覚提示を行ってもよい。

　また、その場合には、設定画面Ｇ１において、ニュートラルアシスト機能を実行したときの対象操作を術者が選択可能に構成されていてもよい。例えば、パン方向回動操作Ｐａ及びピッチ方向回動操作Ｐｉについてはニュートラルアシスト機能の対象外とするが、ロール方向回動操作Ｒｏについては該機能の対象とする選択が可能に構成されていてもよい。これにより、術者の好みに合わせたカスタマイズが可能となる他、各種のシチュエーションに好適に対応することが可能となる。

　図１６においては、リストアングルスケーリング機能ＦＭ８として、パン方向回動操作Ｐａに対する回動動作Ｐａ’の回動量を調整するためのスケーリング機能と、ピッチ方向回動操作Ｐｉに対する回動動作Ｐｉ’の回動量を調整するためのスケーリング機能と、ロール方向回動操作Ｒｏに対する回動動作Ｒｏ’の回動量を調整するためのスケーリング機能を実現するための比率選択欄Ｓｅｌ４が設けられている例を説明した。

　図２０には、リストアングルスケーリング機能ＦＭ８における、パン方向及びピッチ方向についてのスケーリングを行うための選択欄と、ロール方向についてのスケーリングを行うための選択欄を別にした例を示す。

　具体的に、設定画面Ｇ１ｂ’には、ロールクラッチボタンＢｔｎ２と、パン及びピッチ比率選択欄Ｓｅｌ４ａと、ロール比率選択欄Ｓｅｌ４ｂと、キャンセルボタンＢｔｎＣと、実行ボタンＢｔｎＯＫが配置されている。

　パン及びピッチ比率選択欄Ｓｅｌ４ａとロール比率選択欄Ｓｅｌ４ｂは、それぞれ別の比率を選択することが可能とされている。これにより、術者の好みに合わせたカスタマイズをすることや、各種のシチュエーションに好適に対応することが可能となる。

＜６．まとめ＞
　上述した手術支援システムＳにおける手術支援装置は、スレイブ側装置２を遠隔操作するためのマスタ側装置１であって、所定の可動域を有しスレイブ側装置の可動部（アーム２２の可動部や手術具保持装置２３の可動部や手術具２４の可動部、即ち、スレイブ側駆動部１００）の操作に用いられる第１操作子（把持部７１或いは把持機構５９）と、第１操作子に対応して設けられた第２操作子（クラッチ操作子７６）と、第１操作子に対する操作入力に応じて可動部の制御を行う制御部（マスタ側制御部９３）と、を備え、制御部は、第２操作子に対する操作が行われた場合に第１操作子の位置を所定の可動域における所定位置（可動域の略中央）に移動させる処理を行うものである。
　この処理は、上述したニュートラルアシスト機能ＦＭ７が実行する処理である。
　これにより、第１操作子が所定の可動域における端付近に位置した場合に術者が操作しやすい位置、具体的には、可動域の略中央付近に第１操作子を移動させることができる。
　従って、可動域の限界に達してしまい術者の意図した操作ができなくなってしまうことが防止され、手術を行いやすくすることができる。また、可動域に基づく操作ミスを減らすことができ安全性の観点からも好適である。

　図１４、図１８において説明したように、手術支援装置としてのマスタ側装置１は、第１操作子（把持部７１或いは把持機構５９）を介してスレイブ側装置２において検出される触覚をフィードバックするための駆動部（マスタ側駆動部９０）を有し、制御部は、駆動部を制御することにより第１操作子を所定位置（例えば可動域の略中央）に移動させてもよい。
　これにより、術者の手を優しく誘導することが可能となり、術者の手を痛めずに好適な操作位置に第１操作子を動かすことができる。

　図１２等を参照して説明したように、手術支援装置としてのマスタ側装置１における制御部（マスタ側制御部９３）は、第２操作子（クラッチ操作子７６）が操作された場合に、第１操作子（把持部７１或いは把持機構５９）と可動部（アーム２２の可動部や手術具保持装置２３の可動部や手術具２４の可動部、即ち、スレイブ側駆動部１００）の操作に用いられる第１操作子（把持部７１或いは把持機構５９）の連携を解除してもよい。
　これにより、マスタ側装置１とスレイブ側装置２の連携を解除した上で第１操作子を所定の位置に移動させる処理を実行することができ、安全性の面で好適である。

　上述したように、手術支援装置としてのマスタ側装置１における第１操作子（把持部７１或いは把持機構５９）は互いに直行する三つの軸（パン方向の回動軸、ピッチ方向の回動軸及びロール方向の回動軸）の軸方向に可動部（アーム２２の可動部や手術具保持装置２３の可動部や手術具２４の可動部、即ち、スレイブ側駆動部１００）を動かすことが可能な操作子とされ、所定位置は、三つの軸の軸方向におけるそれぞれの可動域の中心位置とされてもよい。
　即ち、三つの軸の軸方向とは、手術具２４の軸が延びる方向から手術具２４の先端部を見た場合に、前後方向（手術具２４の軸方向）、左右方向（手術具２４が鉗子であれば、鉗子の先端片８３が並ぶ方向、）及び上下方向（前後方向と左右方向の双方に直交する方向）とされる。そして、手術具２４の先端部の姿勢が変わらないように並進移動されて各可動域の中心位置に移動される。

　図１７等を参照して説明したように、手術支援装置としてのマスタ側装置１における制御部（マスタ側制御部９３）は、所定の操作入力（例えば、設定画面Ｇ１ａのニュートラルアシストボタンＢｔｎ１に対する入力操作）に応じて所定位置への移動の可否を選択してもよい。
　これにより、術者は好みに応じてニュートラルアシスト機能のＯＮとＯＦＦを切り換えることができる。従って、複数の術者がマスタ側装置１を利用する場合であっても、術者ごとに異なる設定をすることができ、利便性の向上を図ることができる。

　変形例において説明したように、手術支援装置としてのマスタ側装置１における第１操作子（把持部７１或いは把持機構５９）は互いに直行する三つの軸の軸周り方向に可動部（アーム２２の可動部や手術具保持装置２３の可動部や手術具２４の可動部、即ち、スレイブ側駆動部１００）を回動させることが可能な操作子とされ、所定位置は、三つの軸の軸周り方向におけるそれぞれの可動域の中心角度位置とされてもよい。
　これにより、ニュートラルアシスト機能を利用した場合に並進操作だけでなく回動操作においても好適な位置に自動的に調整されるため、最適な手の位置及び手の姿勢から手術を再開することができる。

　図１２等を参照して説明したように、手術支援装置としてのマスタ側装置１は、第１操作子における把持部７１に連続する連続部分（第１連結部７０）を備え、第２操作子（クラッチ操作子７６）は、把持部または連続部分の何れかに設けられていてもよい。
　これにより、術者は、把持部７１を把持した状態で手術具２４の先端部の並進移動及び回動動作を行いながら第２操作子についての操作も可能となり、操作容易性を向上させることができる。

　図１４、図１７等を参照して説明したように、手術支援装置としてのマスタ側装置１における第１操作子（把持部７１或いは把持機構５９）として、ユーザ（術者、或いは操作者）の右手によって操作される右用第１操作子（右用操作ユニット４Ｒの把持部７１或いは把持機構５９）と、ユーザ（術者）の左手によって操作される左用第１操作子（左用操作ユニット４Ｌの把持部７１或いは把持機構５９）と、が設けられ、第２操作子として、右用第１操作子に対応した右用第２操作子（右用操作ユニット４Ｒのクラッチ操作子７６）と、左用第１操作子に対応した左用第２操作子（左用操作ユニット４Ｌのクラッチ操作子７６）と、が設けられ、制御部（マスタ側制御部９３）は、右用第２操作子と左用第２操作子とが共に操作された場合に左用第１操作子と右用第１操作子の双方の位置をそれぞれの所定位置に移動させる処理を行ってもよい。
　両手のクラッチ操作子７６の同時操作によってニュートラルアシスト機能が発動するように構成することで、誤動作を防止することができる。

　図１４、図１７等を参照して説明したように、スレイブ側装置２に右用第１操作子（右用操作ユニット４Ｒの把持部７１或いは把持機構５９）に対応した右用可動部（アーム２２Ｒの可動部や手術具２４Ｒ用の手術具保持装置２３の可動部や手術具２４Ｒの可動部）と、左用第１操作子（左用操作ユニット４Ｌの把持部７１或いは把持機構５９）に対応した左用可動部（アーム２２Ｌの可動部や手術具２４Ｌ用の手術具保持装置２３の可動部や手術具２４Ｌの可動部）とが設けられ、制御部（マスタ側制御部９３）は、右用第２操作子が操作された場合に、右用第１操作子と右用可動部の連携を解除し、左用第２操作子が操作された場合に、左用第１操作子と左用可動部の連携を解除してもよい。
　これにより、両手のクラッチ操作子７６の同時操作によってニュートラルアシスト機能が発動する場合に必然的に右用第１操作子と右用可動部の連携、及び左用第１操作子と左用可動部の連携が共に解除（中断）され、安全性の面でより好適である。

　上述した手術支援システムＳにおける手術支援装置は、スレイブ側装置２を遠隔操作するためのマスタ側装置１であって、所定の可動域を有しスレイブ側装置２の可動部（アーム２２の可動部や手術具保持装置２３の可動部や手術具２４の可動部、即ち、スレイブ側駆動部１００）の操作に用いられる第１操作子（把持部７１或いは把持機構５９）と、第１操作子に対する操作入力に応じて可動部の制御を行う制御部（マスタ側制御部９３）と、を備え、制御部は、第１操作子の操作量と可動部の可動量の対応関係を決定する処理を行ってもよい。
　これにより、第１操作子を小さく動かすだけで対応する可動部を大きく可動させることなどが可能となる。
　従って、術者は自信の手首の可動範囲内の動きで手術具２４の先端部を意図した通りに動かすことができ、操作性の向上を図ることが可能となる。
　また、上述したニュートラルアシスト機能を用いる回数を低減させることができ、円滑且つ迅速な手術を行うことが可能となる。

　図１４や図１８等を参照して説明したように、第１操作子（把持部７１或いは把持機構５９）の操作量と可動部（アーム２２の可動部や手術具保持装置２３の可動部や手術具２４の可動部、即ち、スレイブ側駆動部１００）の可動量の対応関係は、第１操作子（把持部７１或いは把持機構５９）の操作量と可動部におけるパン方向及びピッチ方向の回動についての可動量の関係とされてもよい。
　これにより、術者の手首の可動域以上に手術具２４の先端部を回動させることができる。従って、種々の操作を行いやすくすることができる。

　図１４や図１８等を参照して説明したように、第１操作子（把持部７１或いは把持機構５９）の操作量と可動部（アーム２２の可動部や手術具保持装置２３の可動部や手術具２４の可動部、即ち、スレイブ側駆動部１００）の可動量の対応関係は、第１操作子の操作量と可動部におけるロール方向の回動についての可動量の関係とされてもよい。
　これにより、術者が手首をひねるようにして操作を行うことにより手術具２４の先端部をロール方向に回動させる場合に、手首の可動域以上の動作を手術具２４の先端部にさせることができる。

　図１６や図１８等を参照して説明したように、上述した手術支援システムＳにおける手術支援装置としてのマスタ側装置１における制御部（マスタ側制御部９３）は、対応関係を選択可能な表示処理を行ってもよい。
　これにより、術者はパン方向及びピッチ方向についての操作量と可動量を選択することができる。従って、術者の好みに対応関係をカスタマイズすることができるため、マスタ側装置１を利用する術者が複数いる場合に好適である。

　図１４、図１６及び図１８等を参照して説明したように、手術支援システムＳにおける手術支援装置としてのマスタ側装置１における制御部（マスタ側制御部９３）による表示処理によって画像が表示される表示部（第２モニタ８）を備え、制御部は、対応関係を選択可能な選択欄（比率選択欄Ｓｅｌ４）を設けた画面（設定画面Ｇ１ｂ）を表示部に表示し、選択欄に対する操作に応じて対応関係を決定してもよい。
　これにより、術者は第２モニタ８に表示された設定画面Ｇ１ｂに配置された比率選択欄Ｓｅｌ４に対する選択操作を行うことで、対応関係を変更することができる。従って、変更操作が容易となり、手術の妨げになってしまうことを抑制することができる。

　図１６等を参照して説明したように、手術支援システムＳにおける手術支援装置としてのマスタ側装置１における制御部（マスタ側制御部９３）は、第１操作子（把持部７１或いは把持機構５９）に対する操作量よりも可動部（アーム２２の可動部や手術具保持装置２３の可動部や手術具２４の可動部、即ち、スレイブ側駆動部１００）の可動量の方が大きくなる選択肢が含まれるように選択欄を設けてもよい。
　これにより、術者の手首の可動域よりも大きく可動部を動かすことができる。従って、マスタ側装置１とスレイブ側装置２の連携を解除せずに一回の操作で所望の操作を実現することができ、利便性の向上を図ることができる。

　図１６等を参照して説明したように、手術支援システムＳにおける手術支援装置としてのマスタ側装置１における制御部（マスタ側制御部９３）は、第１操作子（把持部７１或いは把持機構５９）に対する操作量よりも可動部（アーム２２の可動部や手術具保持装置２３の可動部や手術具２４の可動部、即ち、スレイブ側駆動部１００）の可動量の方が小さくなる選択肢が含まれるように選択欄を設けてもよい。
　これにより、術者の手首を大きく動かしても可動部を小さく動かすことが可能となるため、より精密な操作に好適に対応することができる。従って、操作ミスを減らすことができ、手術の安全性を向上させることができる。

　上述した手術支援システムＳにおける手術支援装置は、スレイブ側装置２を遠隔操作するためのマスタ側装置１であって、所定の可動域を有しスレイブ側装置２の可動部（アーム２２の可動部や手術具保持装置２３の可動部や手術具２４の可動部、即ち、スレイブ側駆動部１００）の操作に用いられる第１操作子（把持部７１或いは把持機構５９）と、第１操作子に対する特定操作に応じて可動部をロール方向に回動させる制御を行う制御部（マスタ側制御部９３）と、を備え、制御部は、特定操作に応じて可動部のロール方向の回動の実施可否を決定する処理を行ってもよい。
　これにより、マスタ側装置１とスレイブ側装置２の連携を解除することが可能となる。
　特に、所定の方向の並進動作或いは所定の軸の軸周り方向の回動動作のみを対象として連携を解除することが可能に構成されることにより、術者の多様な要望に合致する操作態様を提供することができ、利便性の向上を図ることができる。

　図１４、図１６及び図１９等を参照して説明したように、手術支援システムＳにおける手術支援装置としてのマスタ側装置１において、第１操作子（把持部７１或いは把持機構５９）に対する特定操作は、可動部（アーム２２の可動部や手術具保持装置２３の可動部や手術具２４の可動部、即ち、スレイブ側駆動部１００）をロール方向に回動させるための操作（ロール方向回動操作Ｒｏ）とされ、制御部（マスタ側制御部９３）は、決定する処理（第１操作子の操作に応じて可動部の可動を行うか否かを決定する処理）において、特定操作に応じて可動部のロール方向の回動（回動動作Ｒｏ’）を行うか否かを決定してもよい。
　これにより、術者が手首をひねるようにして操作を行うことにより手術具２４の先端部をロール方向に回動させる場合に、手首の可動域に阻まれて所望の操作ができない場合に、ロール方向における連携を解除することができ、手首を操作しやすい姿勢に戻すことが可能となる。これにより、ロール方向の回動動作を多く行いたい場合に適切な動作が可能な環境を提供することができる。

　図１４、図１６及び図１９等を参照して説明したように、手術支援システムＳにおける手術支援装置としてのマスタ側装置１における制御部（マスタ側制御部９３）は、所定の選択肢が選択可能な表示処理を行い、所定の選択肢が選択された場合に、決定する処理（第１操作子の操作に応じて可動部（アーム２２の可動部や手術具保持装置２３の可動部や手術具２４の可動部、即ち、スレイブ側駆動部１００）の可動を行うか否かを決定する処理）において特定操作に応じた可動部のロール方向の回動を行わないと決定してもよい。
　これにより、術者は、例えば、ロール方向についての回動操作に対してスレイブ側の可動部におけるロール方向の回動動作を行うか否かを選択することができる。従って、術者の好みに対応関係をカスタマイズすることができるため、マスタ側装置１を利用する術者が複数いる場合に好適である。
　特にタッチパネル機能を備えた表示部に対する操作を行うことで実現可能な構成を備えることにより直感的に操作できるため、誤操作を起こしにくく好適である。

　図１４、図１６及び図１９等を参照して説明したように、手術支援システムＳにおける手術支援装置としてのマスタ側装置１における制御部（マスタ側制御部９３）による表示処理によって画像が表示される表示部（第２モニタ８）を備え、制御部は、所定の選択肢を選択するための選択操作子（ロールクラッチボタンＢｔｎ２）を設けた画面（設定画面Ｇ１ｂ）を表示部に表示してもよい。
　これにより、術者は第２モニタ８に表示された設定画面Ｇ１ｂに配置されたロールクラッチボタンＢｔｎ２に対する選択操作を行うことで、ロール方向の回動操作についてのマスタ側装置１とスレイブ側装置２の連携をするか否か、変更することができる。従って、変更操作が容易となり、手術の妨げになってしまうことを抑制することができる。
　特にタッチパネル機能を備えた表示部に対する操作を行うことで実現可能な構成を備えることにより直感的に操作できるため、誤操作を起こしにくく好適である。

　図１６等を参照して説明したように、所定の選択肢として、特定操作に応じて可動部（アーム２２の可動部や手術具保持装置２３の可動部や手術具２４の可動部、即ち、スレイブ側駆動部１００）のロール方向の回動を行うことを選択する第１選択肢（ＯＦＦ選択肢）と、該回動を行わないことを選択する第２選択肢（ＯＮ選択肢）のみが設けられ、選択操作子は、操作されるごとに第１選択肢が選択された状態と第２選択肢が選択された状態とを切り換えるボタン操作子（ロールクラッチボタンＢｔｎ２）とされてもよい。
　これにより、設定変更が容易とされる。従って、手術の進行を妨げることなく設定変更を行うことが可能となる。

　なお、上述した各種の例は、いかように組み合わせることも可能である。

１　マスタ側装置
２　スレイブ側装置
５９　把持機構（第１操作子、右用第１操作子、左用第１操作子）
７０　第１連結部（連続部分）
７１　把持部（第１操作子、把持部）
７６　クラッチ操作子（第２操作子、右用第２操作子、左用第２操作子）
９３　マスタ側制御部（制御部）
１００　スレイブ側駆動部（可動部）

Claims (9)

1. 　スレイブ側装置を遠隔操作するためのマスタ側装置であって、
   　所定の可動域を有し前記スレイブ側装置の可動部の操作に用いられる第１操作子と、
   　前記第１操作子に対応して設けられた第２操作子と、
   　前記第１操作子に対する操作入力に応じて前記可動部の制御を行う制御部と、を備え、
   　前記制御部は、前記第２操作子に対する操作が行われた場合に前記第１操作子の位置を前記所定の可動域における所定位置に移動させるための処理を行う
   　手術支援装置。
2. 　前記第１操作子を介して前記スレイブ側装置において検出される触覚をフィードバックするための駆動部を有し、
   　前記制御部は、前記駆動部を制御することにより前記第１操作子を前記所定位置に誘導する
   　請求項１に記載の手術支援装置。
3. 　前記制御部は、前記第２操作子が操作された場合に、前記第１操作子と前記可動部の連携を解除する
   　請求項１から請求項２の何れかに記載の手術支援装置。
4. 　前記第１操作子は互いに直行する三つの軸の軸方向に前記可動部を動かすことが可能な操作子とされ、
   　前記所定位置は、前記三つの軸の軸方向におけるそれぞれの可動域の中心位置とされた
   　請求項１から請求項３の何れかに記載の手術支援装置。
5. 　前記制御部は、所定の操作入力に応じて前記所定位置への移動の可否を選択する
   　請求項１から請求項４の何れかに記載の手術支援装置。
6. 　前記第１操作子は互いに直行する三つの軸の軸周り方向に前記可動部を回動させることが可能な操作子とされ、
   　前記所定位置は、前記三つの軸の軸周り方向におけるそれぞれの可動域の中心角度位置とされた
   　請求項４に記載の手術支援装置。
7. 　前記第１操作子における把持部に連続する連続部分を備え、
   　前記第２操作子は、前記把持部または前記連続部分の何れかに設けられた
   　請求項１から請求項６の何れかに記載の手術支援装置。
8. 　前記第１操作子として、ユーザの右手によって操作される右用第１操作子と、ユーザの左手によって操作される左用第１操作子と、が設けられ、
   　前記第２操作子として、前記右用第１操作子に対応した右用第２操作子と、前記左用第１操作子に対応した左用第２操作子と、が設けられ、
   　前記制御部は、前記右用第２操作子と前記左用第２操作子とが共に操作された場合に前記左用第１操作子と前記右用第１操作子の双方の位置をそれぞれの前記所定位置に移動させる処理を行う
   　請求項１から請求項７の何れかに記載の手術支援装置。
9. 　前記スレイブ側装置に、前記右用第１操作子に対応した右用可動部と、前記左用第１操作子に対応した左用可動部とが設けられ、
   　前記制御部は、
   　前記右用第２操作子が操作された場合に、前記右用第１操作子と前記右用可動部の連携を解除し、
   　前記左用第２操作子が操作された場合に、前記左用第１操作子と前記左用可動部の連携を解除する
   　請求項８に記載の手術支援装置。

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