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WO2023105675A1 - ドレープ - Google Patents

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Publication number
WO2023105675A1
WO2023105675A1 PCT/JP2021/045105 JP2021045105W WO2023105675A1 WO 2023105675 A1 WO2023105675 A1 WO 2023105675A1 JP 2021045105 W JP2021045105 W JP 2021045105W WO 2023105675 A1 WO2023105675 A1 WO 2023105675A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
sheet
drape
attachment
separator
adhesive layer
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/JP2021/045105
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
直也 森田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Riverfield Inc
Original Assignee
Riverfield Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Riverfield Inc filed Critical Riverfield Inc
Priority to CN202180103186.1A priority Critical patent/CN118103000B/zh
Priority to JP2023523046A priority patent/JP7381159B2/ja
Priority to EP21967174.0A priority patent/EP4389056A4/en
Priority to PCT/JP2021/045105 priority patent/WO2023105675A1/ja
Publication of WO2023105675A1 publication Critical patent/WO2023105675A1/ja
Priority to US18/737,492 priority patent/US20240326268A1/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

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Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0075—Means for protecting the manipulator from its environment or vice versa
    • B25J19/0083—Means for protecting the manipulator from its environment or vice versa using gaiters
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B46/00—Surgical drapes
    • A61B46/10—Surgical drapes specially adapted for instruments, e.g. microscopes

Definitions

  • the present invention relates to a drape that separates a medical robot and a surgical instrument.
  • Surgical tools that come into direct contact with the patient are generally designed to be sterilizable in consideration of repeated use, but medical robots equipped with a mechanism to move the surgical tools are composed of electric and electronic components. are generally not sterilized because they are not sterilization resistant. Therefore, in surgery using a medical robot, the side of the medical robot is covered with a drape that has a soft and flexible sheet, and the inside (non-clean area) covered by the drape and the surgical instruments exposed from the drape are positioned. The area to be cleaned (clean area) is separated to maintain the respective environments of the clean area and the non-clean area.
  • US Pat. No. 6,200,003 discloses a surgical robotic drape for covering a surgical robotic arm that includes a drive for providing drive to surgical instruments.
  • the drape comprises a cover for covering the robotic arm and defining a sterile boundary thereon, and an interface element attached to the cover.
  • Patent Document 2 discloses a surgical robot drape for covering a portion of a surgical robot.
  • the drape comprises a cover overlying a drive of a surgical robot to define a sterile boundary thereon, and a plurality of interface elements.
  • Patent Document 3 it is possible to reduce the possibility that the drape that covers the rotating member, the fixed member, the holding body, the arm portion, etc. is torn when the insertion member is rotated, and the clean area and the non-clean area can be reduced.
  • a bearing structure is disclosed that can reliably maintain the separation of the regions.
  • Patent Document 4 discloses a drape for a surgical robot that covers joints of the surgical robot.
  • the drape comprises a proximal drape member forming a sterile barrier over a portion of the robot proximal to the joint and secured for rotation therewith, and a proximal drape member distal to the robot joint. and a distal drape section forming a sterility barrier over the site and secured for rotation therewith.
  • a drape that separates such a clean area from a non-clean area may be provided with an attachment that transmits the operation of the drive mechanism of the medical robot to the member on which the surgical tool is provided.
  • the attachment is attached to a predetermined position on the robot, but there is concern that the flexible sheet, which is continuous with the attachment, may get caught between the attachment and the robot during this attachment. If such pinching occurs, the attachment may be fixed improperly or the drape sheet may be damaged.
  • An object of the present invention is to provide a drape that can prevent the drape sheet from being pinched when the drape is attached to a medical robot, thereby preventing the attachment from being improperly fixed and the drape sheet from being damaged.
  • one aspect of the present invention is a drape that covers a medical robot, and includes an attachment attached to a connecting portion of the medical robot, and a drape that is provided inseparably from the attachment and has flexibility. a sheet that covers the medical robot; and a pinch prevention part that is provided on the attachment and prevents the sheet from being pinched between the attachment and the connection part.
  • the flexibility of the anti-pinch part is higher than that of the attachment and lower than that of the sheet. In this way, by providing the pinch prevention portion with appropriate flexibility, it is possible to prevent the sheet from coming too close to the attachment.
  • the pinch prevention portion preferably has translucency. This makes it possible to refer to the state of attachment between the attachment and the connecting portion via the pinch prevention portion.
  • the anti-pinch part is provided with a plate-like body having an extension portion extending outward from the outer surface of the attachment. With such a plate-like body, it is possible to prevent the sheet from being pinched in the region outside the outer surface of the attachment.
  • the plate-like body is preferably inseparably attached to the sheet in a region including the end of the extending portion.
  • the first adhesion layer is provided on at least a part of the outer surface of the pinch prevention part, and the sheet and the pinch prevention part are inseparably adhered by the first adhesion layer. Since the sheet and the pinch prevention section are inseparably attached by the first adhesive layer, the clean area and the non-clean area can be reliably separated between the sheet and the pinch prevention section. It can be carried out.
  • the anti-pinch part includes a plate-like body having a portion extending outward from the outer surface of the attachment, and the first adhesion layer is provided on one main surface of the plate-like body. preferably extends to the end of the extending portion of the .
  • the first adhesive layer adheres the sheet and the plate-like body to the ends of the extending portions, so that the clean area and the non-clean area can be reliably separated.
  • the drape has a second adhesive layer provided on the opposite side of the sheet to which the first adhesive layer is attached, and the sheet has a pinched portion sandwiched between the first adhesive layer and the second adhesive layer. is preferred. In this way, the sheet is sandwiched between the first adhesive layer and the second adhesive layer by the sandwiching portion, so that the clean area and the non-clean area can be reliably separated.
  • the attachment is positioned on the side of the second adhesive layer opposite to the side facing the sheet. Thereby, the attachment is adhered by the second adhesive layer, and separation of clean and non-clean areas can be ensured between the attachment and the sheet.
  • a cover film for protecting the second adhesive layer is provided on the side opposite to the side facing the sheet in the second adhesive layer.
  • the holding portion may include the folded portion of the sheet.
  • the sheet including the folded portion of the sheet is sandwiched between the first adhesive layer and the second adhesive layer, and the clean area and the non-clean area can be reliably separated.
  • the drape covers a medical robot having a holder at the end of an arm that detachably and rotatably holds a member to be inserted into a patient. and a ring-shaped rotating member that is slidably rotatably attached to the stationary member with the holder inserted therein and that is rotatable together with the holder.
  • the seat includes a first seat that is attached to the fixed member and covers the arm, and a second seat that is attached to the rotating member and covers the holder and is rotatable together with the rotating member.
  • the anti-pinch portion is provided on the outer circumference of the fixing member. Accordingly, when the first sheet is put on the holder provided at the tip of the arm of the medical robot, the sheet can be prevented from being caught in the outer periphery of the fixing member by the pinch prevention portion.
  • the anti-pinch part is a plate-like body extending away from the rotating member.
  • a plate-like body can prevent the sheet from being caught in the area around the rotating member.
  • the rotating member has a concave portion on its outer periphery, in which an adhesive layer is arranged to inseparably attach the rotating member and the second sheet.
  • an adhesive layer is arranged to inseparably attach the rotating member and the second sheet.
  • the attachment is arranged between the medical robot that holds the insertion member into the patient and the insertion member, separates the insertion member from the medical robot, and attaches the medical device to the movable portion provided on the insertion member.
  • the separator has a separator that transmits forward and backward power from the power transmission section of the robot, and the separator has a first engagement section that engages with the power transmission section and a second engagement section that engages with the movable section of the insertion member. and a separator body having a through hole through which part of the slider is inserted and detachably attached to the medical robot. , provided.
  • the sheet has a first adhesion layer provided on the side facing the separator main body of the pinch prevention portion and a second adhesion layer provided on the side opposite the pinch prevention portion of the separator main body, wherein the sheet is It is preferred to have a sandwiched portion sandwiched between the first adhesion layer and the second adhesion layer. In this way, the sheet is sandwiched between the first adhesive layer and the second adhesive layer by the sandwiching portion, so that the clean area and the non-clean area can be reliably separated.
  • the anti-pinch part has an opening, and the sheet preferably adheres to the first adhesive layer so as not to cover the opening. As a result, the sheet is attached so as not to cover the through hole of the pinch prevention portion.
  • the anti-pinch part is made of a plate-like body. Accordingly, it is possible to prevent the sheet from being pinched by the plate-like body.
  • the portion of the plate-like body positioned around the slider does not have a portion that protrudes inward from the main surface of the plate-like body beyond the separator body when viewed from the normal direction. is preferred. As a result, the effect of preventing the sheet from being pinched can be obtained without extending the plate-like body more than necessary.
  • the present invention it is possible to provide a drape that can prevent attachment fixation failure and drape damage by avoiding pinching of the drape sheet when attaching the drape to a medical robot.
  • FIG. 1 is a perspective view illustrating the configuration of a medical robot
  • FIG. FIG. 10 is a perspective view illustrating a mounted state of the insertion member
  • FIG. 4 is a plan view illustrating a drive portion of the medical robot
  • FIG. 4 is a cross-sectional view illustrating a connection configuration via a separator
  • 1 is an exploded perspective view illustrating a schematic configuration of an arm tip side of a medical robot
  • FIG. 4 is an exploded perspective view illustrating the configuration of the bearing structure
  • (a) and (b) are diagrams illustrating the configuration of the drape. It is a perspective view which illustrates a pinch prevention part.
  • (a) and (b) are schematic cross-sectional views illustrating an anti-pinch portion.
  • FIG. 5 is a schematic cross-sectional view illustrating a connecting portion between the second seat and the rotating member;
  • FIG. 10 is a plan view illustrating the opening of the second sheet and the pinch prevention portion;
  • FIG. 10 is a perspective view illustrating a state before adhesion between the second sheet and the separator;
  • FIG. 10 is a perspective view illustrating a state after the second sheet and the separator are adhered;
  • FIG. 4 is a schematic diagram illustrating connection between a first sheet and a second sheet;
  • FIG. 4 is a perspective view illustrating an attachment portion of the first sheet;
  • XYZ coordinates are shown as reference coordinates.
  • the Z1-Z2 direction is referred to as the up-down direction
  • the X1-X2 direction is referred to as the front-rear direction
  • the Y1-Y2 direction is referred to as the left-right direction.
  • the X1-X2 direction and the Y1-Y2 direction are perpendicular to each other, and the XY plane containing them is perpendicular to the Z1-Z2 direction.
  • a state viewed from the upper side (Z1 side) to the lower side (Z2 side) is sometimes called a planar view.
  • FIG. 1 is a perspective view illustrating the configuration of a medical robot.
  • FIG. 2 is a perspective view illustrating a mounted state of the insertion member.
  • FIG. 3 is a plan view illustrating the driving portion of the medical robot.
  • FIG. 4 is a cross-sectional view illustrating a connection configuration via a separator.
  • the medical robot 500 has an arm section 510 that is a manipulator that can be remotely controlled and that can change its orientation and angle.
  • a holder 21 is provided at the tip of the arm portion 510 .
  • the holder 21 and the separator 22 of the attachment 20 arranged to cover the holder 21 extend forward from the front end of the holder 21 .
  • the insertion member 100 (see FIG. 2) to be inserted into the patient's body to be treated by the medical robot 500 is detachably attached to the holder 21 by the separator 22 .
  • the posture of the insertion member 100 is changed according to the change in the orientation and angle of the arm portion 510 .
  • Examples of the insertion member 100 include a treatment tool used for surgery and an endoscope.
  • the insertion member 100 includes a main body 110, a shaft 120 extending from the main body 110, and a treatment section 130 provided at the distal end of the shaft 120 (the end opposite to the main body 110).
  • the treatment unit 130 is, for example, forceps. 2 shows a state in which the separator 22 of the attachment 20 is attached to the insertion member 100, the separator 22 of the attachment 20 is first attached to the holder 21 of the medical robot 500 as shown in FIG. 22 is attached, and the insertion member 100 is attached to the separator 22 in the attached state.
  • the insertion member 100 attached to the medical robot 500 is sterilized and placed in a clean area on the operating room side.
  • the medical robot 500 is placed in a non-clean area that is not as clean as the insertion member 100 . Therefore, during treatment, the medical robot 500 is covered with the sheet 50 of the drape 1 (see the broken line in FIG. 1) to separate the clean area and the non-clean area.
  • the drape 1 is also sterilized.
  • the drape 1 has an attachment 20 having a separator 22 and a flexible sheet 50 .
  • the seat is provided inseparably from the attachment 20 . Details of the drape 1 will be described later.
  • the medical robot 500 is provided with an actuator section 511 and a control section 512 .
  • the actuator section 511 generates driving force for operating the insertion member 100 .
  • a power transmission section 550 is connected to the actuator section 511 to transmit a driving force in the longitudinal direction (X1-X2 direction) to the attachment 20 .
  • the actuator unit 511 generates a driving force using a gas such as air or a fluid
  • a gas such as air or a fluid
  • An electric motor may be used as the actuator section 511, and the type of power generation is not limited.
  • the actuator section 511 may have a configuration using a piston and a cylinder, or may have a configuration that generates a driving force from another known fluid. It does not limit the configuration.
  • the control section 512 controls generation of driving force in the actuator section 511 . It also controls the movement of the power transmission unit 550 (see FIG. 2) in the X direction and the arrangement position of the power transmission unit 550 . In this embodiment, an example in which the control unit 512 controls the supply of gas such as air to the actuator unit 511 will be described.
  • the main body 110 of the insertion member 100 is fitted into the separator 22 attached to the holder 21 by sliding it in the Y direction, for example.
  • a movable portion 150 is provided that is connected to the treatment portion 130 by a wire 160 and is capable of performing a predetermined movement (for example, movement in the front-rear direction). It can be transmitted from the slider 223 of the separator 22 to the movable portion 150 of the insertion member 100 to operate the treatment portion 130 through the wire 160 (for example, opening and closing operation of forceps). That is, the separator 22 transmits the power in the advancing/retreating direction from the power transmitting portion 550 provided in the medical robot 500 to the movable portion 150 provided in the insertion member 100 .
  • the separator 22 has a separator body 221 and a slider 223.
  • the separator main body 221 is provided with a through hole 20h through which a part of the slider 223 is inserted, and is detachably attached to the medical robot 500 .
  • the slider 223 is provided slidably in the front-rear direction (X1-X2 direction) with respect to the separator body 221 .
  • the slider 223 has a first engagement portion 11 that engages with the power transmission portion 550 and a second engagement portion 12 that engages with the movable portion 150 of the insertion member 100 , and receives power from the power transmission portion 550 . is transmitted to the movable portion 150 .
  • the first engaging portion 11 of the separator 22 is provided with a concave portion 11a into which the projection portion of the power transmission portion 550 (power side projection portion 550a) is fitted.
  • the separator 22 is attached to the holder 21 of the arm portion 510 , the power-side protrusion 550 a of the power transmission portion 550 is fitted into the recess 11 a of the first engaging portion 11 of the slider 223 .
  • the power generated when the power transmission portion 550 advances and retreats is transmitted to the first engaging portion 11, and the slider 223 can be moved forward and backward.
  • the second engaging portion 12 is provided with a concave portion 12a into which the projection portion (insertion side projection portion 150a) of the movable portion 150 of the insertion member 100 is fitted.
  • the insertion-side protrusion 150 a protruding from the back surface of the main body 110 is fitted into the recess 12 a of the second engaging portion 12 .
  • the slider 223 and the movable portion 150 of the insertion member 100 are engaged with each other, and the forward and backward movement of the power transmission portion 550 can be transmitted from the slider 223 to the movable portion 150 of the insertion member 100 .
  • the power transmission section 550 when the power transmission section 550 is moved back and forth, the power is transmitted from the slider 223 to the movable section 150, and the back and forth movement of the movable section 150 is transmitted to the wire 160, and the treatment section 130 can be operated via the wire 160. can.
  • FIG. 5 is an exploded perspective view illustrating the schematic configuration of the arm tip side of the medical robot.
  • FIG. 6 is an exploded perspective view illustrating the configuration of the bearing structure.
  • the holder 21 and the separator 22 are attached to the arm portion 510 via the switch unit 31, the bearing structure 40, and the bearing member 32 arranged in order from front to back.
  • the bearing member 32 is fixed to the arm portion 510 via an annular bearing plate 33 .
  • the holder 21 is provided integrally with the switch unit 31 .
  • a separator 22 is detachably attached to the holder 21 .
  • the bearing member 32 is, for example, a rolling bearing having an outer ring fixed to the arm portion 510 and an inner ring rotatable relative to the outer ring.
  • the bearing structure 40 includes a rotating member 41, a fixed member such as a joint member 42, and a base member 43, all of which are ring-shaped.
  • the rear portions of the holder 21 and the separator 22 are inserted into the respective members of the bearing structure 40 and are provided integrally with the rotating member 41 .
  • the joint member 42 and the base member 43 are detachably attached to each other by fitting to form a fixing member 44 .
  • the base member 43 is attached to the arm portion 510 .
  • the rotating member 41 is attached to the joint member 42 of the fixed member 44 so as to be slidable along the circumferential direction C. As shown in FIG.
  • the base member 43 is preferably made of metal from the standpoint of durability against attachment and detachment to and from the joint member 42.
  • metal for example, aluminum or duralumin is used.
  • the joint member 42 and the rotating member 41 are preferably made of a resin material from the viewpoint of slidability and durability against sterilization, such as ABS resin, polycarbonate, and polyacetal.
  • the holder 21, the separator 22, the switch unit 31, and the rotating member 41 are rotatably supported by the bearing member 32, and are driven by a motor (not shown) to rotate the rotating shaft AX along the longitudinal direction (X1-X2 direction). Rotate around the center.
  • a sheet 50 is attached to and detached from the drape 1 via an attachment 20 .
  • the base member 43 is fixed to the arm portion 510 side, and the members (the rotating member 41 and the separator 22 ) on the tip side from the joint member 42 are detachable from the base member 43 . Therefore, in this embodiment, the attachment 20 may include the separator 22 , the rotating member 41 and the joint member 42 .
  • FIGS. 7A and 7B are diagrams illustrating configurations of drapes.
  • FIG. 7(a) shows a side view showing the state before the drape 1 is attached
  • FIG. 7(b) shows a side view showing the state where the drape 1 is attached to the holder 21 and the arm portion 510 side. be.
  • the medical robot 500 is covered with a drape 1 having a tubular general shape with a plurality of openings during treatment. Even when the medical robot 500 is covered with the drape 1, the insertion member 100 can be attached to and detached from the holder 21, and the holder 21 to which the insertion member 100 is attached can be rotated.
  • the drape 1 includes an attachment 20, a sheet 50, and an entrapment prevention portion 70.
  • the attachment 20 has the separator 22 previously described. That is, the separator 22 is arranged between the medical robot 500 and the insertion member 100 to separate the insertion member 100 and the medical robot 500, and also the movable portion 150 provided on the insertion member 100 (see FIG. 2). to transmit the power in the front-rear direction from the power transmission unit 550 provided in the medical robot 500 .
  • the seat 50 has a first seat 51 fixed to the joint member 42 of the bearing structure 40 and a second seat 52 fixed along the rotating member 41 of the bearing structure 40 .
  • the first opening 51a which is the front opening (X1-X2 direction X1 side) of the cylindrical first sheet 51, is fixed along the outer peripheral surface 142d on the rear side of the joint member 42. .
  • the first sheet 51 extends rearward from the joint member 42 and covers the surgical robot having the arm portion 510 .
  • the fixing member 44 (see FIG. 5) is composed of two parts, the base member 43 fixed to the arm portion 510 and the joint member 42 detachable from the base member 43, the joint member 42 By attaching the first seat 51 , the first seat 51 can be easily attached to and detached from the arm portion 510 .
  • the separator 22 is connected to the front opening 52a of the tubular second sheet 52 from its front end 22a to its rear end 22b. As a result, the separator 22 and the second sheet 52 are integrated, and the lower surface of the separator 22 is arranged inside the second sheet 52 .
  • the rear opening 52b of the second seat 52 is fixed along the outer peripheral surface 141 of the rotating member 41.
  • the separator 22 and the rotating member 41 are attached to the arm portion 510 .
  • the holder 21 and the switch unit 31 are inserted into the rotating member 41, and the separator 22 is attached on the upper surface 21b of the holder 21.
  • the holder 21 is covered with the second sheet 52 from the front end portion 21a positioned forward of the front end portion 22a of the separator 22, the front surface and the bottom surface thereof, and the upper surface 21b. is covered by the separator 22 .
  • the second sheet 52 rotates integrally with the rotating member 41 , the separator 22 and the holder 21 when the rotating member 41 rotates relative to the fixed member 44 .
  • the pinch prevention portion 70 is provided inseparably from the attachment 20 and has flexibility. As described above, when the medical robot 500 is covered with the drape 1, the flexible sheet 50 is likely to be sandwiched between the attachment 20 and the connecting portion.
  • the pinch prevention part 70 according to the present embodiment effectively prevents the flexible sheet 50 from being pinched between the attachment 20 and the connecting part when the medical robot 500 is covered with the drape 1 .
  • FIG. 8 is a perspective view illustrating an anti-pinch portion.
  • FIGS. 9A and 9B are schematic cross-sectional views illustrating an anti-pinch portion.
  • 9A shows a cross-sectional view of the A portion of FIG. 8 viewed in the Y1 direction
  • FIG. 9B shows a cross-sectional view of the B portion of FIG. 8 viewed in the X2 direction.
  • the anti-pinch part 70 is provided at a position corresponding to the connecting portion between the arm part 510 and the drape 1 .
  • the joint member 42 to which the first sheet 51 is connected is provided with the first pinch prevention portion 71 .
  • the separator 22 to which the second sheet 52 is connected is provided with the second pinch prevention portion 72 .
  • the joint member 42 to which the first sheet 51 is connected is fitted to the base member 43 .
  • the first pinch prevention portion 71 prevents the first sheet 51 from being pinched between the joint member 42 and the base member 43 .
  • the second sheet 52 is positioned between the separator 22 and the holder 21 and the second sheet 52 is positioned between the separator 22 and the switch unit 31 .
  • the second pinch preventing portion 72 prevents the object from being pinched.
  • both the first anti-pinch part 71 and the second anti-pinch part 72 are provided, either one of them may be provided.
  • the second pinch prevention portion 72 includes a plate-like body 721 having an extension portion extending outward from the outer surface of the separator 22 .
  • the separator 22 has a separator body 221 that abuts against the holder 21 , and an upright portion 222 that rises from the separator body 221 on the rear end side of the separator body 221 .
  • the second pinch prevention portion 72 has a first plate-like body 7211 extending outward from the separator main body 221 and a second plate-like body 7212 extending outward from the standing portion 222 .
  • the material of the plate-like body 721 is, for example, PET (polyethylene terephthalate).
  • a first plate-like body 7211 facing the separator main body 221 and a second plate-like body 7212 facing the standing portion 222 are formed by bending a portion of the flat plate-like body 721 .
  • the flexibility of the second pinch prevention portion 72 is higher than that of the attachment 20 and lower than that of the sheet 50 (second sheet 52).
  • the first plate-like body 7211 extends outward from the edge of the separator main body 221 and the second plate-like body 7212 extends outward from the edge of the standing portion 222, thereby forming the first plate-like body.
  • the extending portions of the body 7211 and the second plate-like body 7212 serve as a wing-like support and restrain the second sheet 52 from approaching the separator 22 .
  • the soft second sheet 52 may come close to the edge of the separator 22 , or the separator 22 may be stuck between the separator 22 and the holder 21 or the separator 22 may become loose. and the switch unit 31 can be suppressed.
  • the first plate-like body 7211 prevents the second sheet 52 from approaching the edge of the separator body 221 , and the second sheet 52 prevents the separation between the separator body 221 and the holder 21 . Avoid being caught in between.
  • the second plate-like body 7212 prevents the second sheet 52 from approaching the edge of the standing portion 222 , so that the second sheet 52 is connected to the standing portion 222 and the switch unit 31 . It prevents being caught between the unit 31. - ⁇ Furthermore, when the separator 22 is connected to the switch unit 31, the second plate-like body 7212 extends away from the rotating member 41. Therefore, when the holder 21 and the attachment 20 rotate, the surroundings of the rotating member 41 are displaced. It is possible to prevent the second sheet 52 from being caught in the area.
  • At least the extending portion of the plate-like body 721 of the second pinch prevention portion 72 preferably has translucency.
  • the plate-like body 721 is inseparably attached to the second sheet 52 in a region including the ends of the extending portions.
  • the plate-like body 721 is attached by the second sheet 52 and the first adhesive layer 81 .
  • the first adhesion layer 81 is, for example, double-sided tape.
  • the first adhesive layer 81 is provided on at least part of the outer surface of the plate-like body 721 of the second pinch prevention portion 72 . Since the second sheet 52 and the second pinch prevention portion 72 are inseparably adhered by the first adhesive layer 81 , a clean area and a non-clean area are formed between the second sheet 52 and the second pinch prevention portion 72 . Separation from the clean area can be ensured.
  • the first adhesion layer 81 is provided on one main surface of the plate-like body 721 and extends to the inner end of the extending portion of the plate-like body 721 .
  • the second sheet 52 and the plate-like body 721 are adhered by the first adhesive layer 81 to the ends of the extending portions, so that the clean area and the non-clean area can be separated more reliably.
  • a second adhesion layer 82 is provided so as to cover at least a portion of the portion of the second sheet 52 that is adhered to the first adhesion layer 81 . That is, the second adhesive layer 82 is provided on the side of the second sheet 52 opposite to the side on which the first adhesive layer 81 is provided.
  • the second adhesion layer 82 is, for example, double-sided tape.
  • the second sheet 52 has a sandwiched portion 521 (see FIG. 9B) that is sandwiched between the first adhesive layer 81 and the second adhesive layer 82 . Then, the second sheet 52 is attached to the separator 22 of the attachment 20 by the second adhesive layer 82 at the pinching portion 521 .
  • the separator 22 of the attachment 20 is adhered to the side of the second adhesive layer 82 opposite to the side facing the second sheet 52 .
  • the second sheet 52 is sandwiched between the first adhesive layer 81 and the second adhesive layer 82 by the sandwiching portion 521, so that the clean area and the non-clean area can be reliably separated.
  • the pinching portion 521 may include the folded portion of the second sheet 52 .
  • the second sheet 52 has a folded portion extending from the separator body 221 of the separator 22 to the standing portion 222 . It is preferable that the holding portion 521 is also provided at the folded portion of the second sheet 52 facing the standing portion 222 .
  • the second sheet 52 including the folded portion of the second sheet 52 is sandwiched between the first adhesive layer 81 and the second adhesive layer 82, and the clean area and the non-clean area are reliably separated. can be done.
  • the portion of the plate-like body 721 located around the slider 223 (see FIG. 4) of the separator 22 is normal to this portion (Z1-Z2 direction, Z2 direction), it is preferable that there is no portion that protrudes from the separator main body 221 in the main plane direction (XY plane direction) of the plate-like body 721 .
  • the lower surface 221b of the separator body 221 (the contact surface with the holder 21) is provided narrower than the upper surface 221a of the separator body 221 (the surface opposite to the contact surface with the holder 21).
  • the plate-like body 721 extends outward from the edge of the bottom surface 221 b of the separator body 221 but does not extend outward from the edge of the top surface 221 a of the separator body 221 . Therefore, when the separator 22 is viewed in the Z2 direction of the Z1-Z2 direction, the plate-like body 721 is hidden by the separator main body 221 and cannot be seen.
  • the plate-like body 721 extends outward beyond the lower surface 221b of the separator main body 221. As shown in FIG. As a result, the effect of preventing the second sheet 52 from being pinched can be obtained without extending the plate-like body 721 more than necessary.
  • FIG. 10 is a schematic cross-sectional view illustrating a connecting portion between the second seat and the rotating member.
  • FIG. 10 shows a cross-sectional view of the portion C in FIG. 8 viewed in the Y1 direction.
  • the end of the second sheet 52 is connected by a double-sided tape 91 to a recess 41b provided in the outer peripheral surface 141 of the rotating member 41 of the bearing structure 40.
  • the recess 41b is provided over the entire circumferential direction of the rotating member 41 . Therefore, the end of the second sheet 52 is connected by the double-faced tape 91 to the entire circumferential direction of the concave portion 41b of the rotating member 41 . Further, the end of the second sheet 52 is fixed by a pressing tape 92 from above. As a result, the second sheet 52 and the rotating member 41 are connected without a gap, and the clean area and the non-clean area can be reliably separated.
  • FIG. 11 is a plan view illustrating the opening of the second sheet and the pinch prevention portion.
  • FIG. 11 shows the state before attaching the separator 22 to the second sheet 52 .
  • a front opening 52a is provided in the central portion of the surface side of the bag-like second sheet 52, and the separator 22 is attached so as to cover the front opening 52a.
  • the second pinch prevention portion 72 has a plate-like body 721 shaped to extend outward from the edge of the front opening 52a.
  • the second pinch prevention portion 72 is attached to the inner side of the bag of the second sheet 52 . That is, the second anti-pinch part 72 has an opening 72a, and is attached to the inside of the bag of the second sheet 52 by the first adhesive layer 81 so that the opening 72a and the front opening 52a are aligned.
  • a second adhesive layer 82 is attached to the outside of the bag of the second sheet 52 so as to border the front opening 52a of the second sheet 52 .
  • the second adhesive layer 82 attaches the separator 22 onto the front opening 52 a of the second sheet 52 .
  • a cover film 821 for protecting the second adhesive layer 82 is provided on the opposite side of the second adhesive layer 82 to the side facing the second sheet 52. preferably. As a result, it is possible to prevent the second adhesive layer 82 from adhering to unintended locations before the separator 22 and the second sheet 52 are adhered.
  • FIG. 12 is a perspective view illustrating the state before adhesion between the second sheet and the separator.
  • the second pinch prevention portion 72 is adhered to the inside of the bag of the second sheet 52, and then a part of the rear end side of the second pinch prevention portion 72 is substantially vertically bent. Bend. Since the second anti-pinch part 72 is made of PET, the bent shape of the second anti-pinch part 72 is maintained due to the bending habit of PET. This bent portion faces the standing portion 222 of the separator 22 .
  • FIG. 13 is a perspective view illustrating a state after bonding the second sheet and the separator.
  • the separator 22 is attached to the second sheet 52 , the flexible second sheet 52 is supported by the second pinch prevention portion 72 and is less likely to be caught behind the separator 22 .
  • a ring-shaped rotary member 41 is attached to the rear opening 52 b of the second seat 52 .
  • the separator 22 is arranged between the inside and outside of the bag, and the medical robot 500 flows from the inside of the bag through the separator 22 to the outside of the bag. can convey the behavior of
  • FIG. 14 is a schematic diagram illustrating the connection between the first sheet and the second sheet.
  • the rotating member 41 attached to the rear opening 52 b of the second seat 52 is connected to the joint member 42 of the first seat 51 .
  • the rotating member 41 is rotatably connected to the joint member 42 .
  • the second sheet 52 side is rotatable, and the holder 21 portion provided at the tip of the arm portion 510 of the medical robot 500 can be rotated. rotates, the second sheet 52 also rotates together with the separator 22, and twisting of the drape 1 can be prevented.
  • FIG. 15 is a perspective view illustrating an attachment portion of the first sheet;
  • the first opening 51 a of the first sheet 51 is fixed along the outer peripheral surface 142 d of the joint member 42 .
  • a first pinch prevention portion 71 is provided between the first sheet 51 and the outer peripheral surface 142 d of the joint member 42 .
  • the first pinch prevention portion 71 is provided along the outer peripheral surface 142d of the joint member 42 and is provided so as to extend rearward (in a substantially cylindrical shape). As a result, when the first sheet 51 is put on the holder 21 provided at the tip of the arm portion 510 of the medical robot 500, the first pinch prevention portion 71 prevents the first sheet 51 from being caught on the outer circumference of the joint member 42. can do.
  • the first seat 51 is sized to cover the arm portion 510 , it is provided in a large bag-like shape rearward from the joint member 42 .
  • the joint member 42 is fitted to the base member 43 with the bag-shaped first sheet 51 covering the arm portion 510 . At this time, the first sheet 51 is easily caught between the joint member 42 and the base member 43 .
  • the joint member 42 is provided with the first pinch prevention portion 71, the space between the joint member 42 and the base member 43 is covered by the first pinch prevention portion 71, and the first sheet 51 is covered by the joint member. It is possible to suppress being sandwiched between 42 and base member 43 .
  • the flexibility of the first pinch prevention portion 71 is higher than that of the joint member 42 and lower than that of the sheet 50 (first sheet 51).
  • the extending portion of the first pinch prevention portion 71 serves as a support, thereby suppressing the approach of the first sheet 51 to the joint member 42 . Therefore, when fitting the joint member 42 to the base member 43 with the sheet 50 covering the medical robot 500 , the soft first sheet 51 may come close to the edge of the joint member 42 , or the joint member 42 and the base member 43 may be separated from each other. It is possible to suppress being sandwiched between.
  • At least the extending portion of the first pinch prevention portion 71 preferably has translucency. As a result, when the joint member 42 is fitted to the base member 43, it becomes easier to refer to the fitted state through the first pinch prevention portion 71 having translucency.
  • the clean area and the unclean area can be sufficiently separated, and the sheet 50 of the drape 1 can be prevented from being pinched when attaching the drape 1 to the medical robot 500. Insufficient fixation and breakage of the drape 1 can be prevented.
  • insertion member 100 may be part of an endoscope.

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Abstract

本発明は、ドレープを医療用ロボットに取り付ける際にドレープのシートの挟み込みを回避して、アタッチメントの固定不良やドレープの破損を防止することができるドレープを提供することを目的とする。　本発明の一態様は、医療用ロボットを覆うドレープであって、医療用ロボットの接続部に装着されるアタッチメントと、アタッチメントと分離不能に設けられ、可撓性を有し、医療用ロボットを覆うシートと、アタッチメントに設けられ、シートがアタッチメントと接続部との間に挟まれることを防ぐ挟み込み防止部と、を備える。

Description

ドレープ
　本発明は、医療用ロボットと術具とを分離するドレープに関する。
　医療用ロボットを用いた手術は、術者の負担軽減のみならず、高精度かつ安定した処置による患者への負担軽減や遠隔医療の可能性を高める技術として注目されている。患者に直接的に接触する術具は、一般的には、繰り返し使用を考慮し、滅菌可能な構成としているが、術具を動かす機構が設けられた医療用ロボット側は構成される電気電子部品に滅菌耐性がないため、滅菌されていないのが一般的である。そこで、医療用ロボットを用いた手術では、軟質で可撓性を有するシートを備えるドレープで医療用ロボット側を覆い、ドレープに覆われた内部（非清潔領域）とドレープから露出する術具が位置する領域（清潔領域）とを分離して、清潔領域および非清潔領域のそれぞれの環境を維持するようにしている。
　特許文献１には、外科用器具に駆動を提供するための駆動装置を備える外科用ロボットアームを覆うための外科用ロボットドレープが開示される。このドレープは、ロボットアームを覆ってその上に無菌境界を画定するためのカバーと、カバーに取り付けられたインターフェースエレメントと、を備える。
　また、特許文献２には、外科用ロボットの一部を覆うための外科用ロボットドレープが開示される。このドレープは、外科用ロボットの駆動装置を覆ってその上に無菌境界を画定するカバーと、複数のインターフェースエレメントと、を含んで構成される。
　また、特許文献３には、挿入部材の回転操作があった場合に、回転部材、固定部材、保持体、アーム部などを覆うドレープが破れる可能性を低減することができ、清潔領域と非清潔領域の分離を確実に維持することができるベアリング構造が開示される。
　また、特許文献４には、手術ロボットのジョイントを覆う手術ロボット用ドレープが開示される。このドレープは、ロボットのジョイントよりも基端側にある部位を覆う無菌バリアを形成し且つ当該部位と共に回転するように固定された基端側ドレープ材部と、ロボットのジョイントよりも先端側にある部位上に無菌バリアを形成し且つ当該部位と共に回転するように固定された先端側ドレープ材部とを有する。
特表２０１８－５１５２１２号公報 特表２０１８－５１５２１３号公報 特許第６８０６４０７号公報 特表２０２１－５１１８７６号公報
　このような清潔領域と非清潔領域とを分離するドレープには、医療用ロボットの駆動機構の動作を術具が設けられた部材に伝達するアタッチメントが設けられている場合がある。使用の際に、アタッチメントはロボットの所定の位置に取り付けられるが、この取り付けの際に、アタッチメントに連続する可撓性のシートがアタッチメントとロボットとの間に挟み込まれることが懸念される。このような挟み込みが生じると、アタッチメントの固定不良やドレープのシートの破損原因になる。
　本発明は、ドレープを医療用ロボットに取り付ける際にドレープのシートの挟み込みを回避して、アタッチメントの固定不良やドレープのシートの破損を防止することができるドレープを提供することを目的とする。
　上記課題を解決するために、本発明の一態様は、医療用ロボットを覆うドレープであって、医療用ロボットの接続部に装着されるアタッチメントと、アタッチメントと分離不能に設けられ、可撓性を有し、医療用ロボットを覆うシートと、アタッチメントに設けられ、シートがアタッチメントと接続部との間に挟まれることを防ぐ挟み込み防止部と、を備える。
　このような挟み込み防止部を備えることで、ドレープで医療用ロボットを覆う際、可撓性を有するシートがアタッチメントと接続部との間に挟まれることを防止することができる。
　上記ドレープにおいて、挟み込み防止部の可撓性は、アタッチメントよりも高く、シートよりも低いことが好ましい。このように、挟み込み防止部に適度な可撓性を持たせることで、シートがアタッチメントに近づき過ぎることを抑制することができる。
　上記ドレープにおいて、挟み込み防止部は、透光性を有することが好ましい。これにより、挟み込み防止部を介してアタッチメントと接続部との装着状況を参照することができる。
　上記ドレープにおいて、挟み込み防止部は、アタッチメントの外面から外方に延出した延出部分を有する板状体を備えることが好ましい。このような板状体によって、アタッチメントの外面から外方の領域でのシートの挟み込みを防止することができる。
　上記ドレープにおいて、板状体は、延出部分の端部を含む領域において、シートに分離不能に付着していることが好ましい。これにより、板状体とシートとの間で、清潔領域と非清潔領域との分離を確実に行うことができる。
　上記ドレープにおいて、挟み込み防止部の外面の少なくとも一部に第１付着層が設けられ、シートと挟み込み防止部とは、第１付着層により分離不能に付着することが好ましい。このように、シートと挟み込み防止部との間が第１付着層によって分離不能に付着していることで、シートと挟み込み防止部との間で、清潔領域と非清潔領域との分離を確実に行うことができる。
　上記ドレープにおいて、挟み込み防止部はアタッチメントの外面から外方に延出した延出部分を有する板状体を備え、第１付着層は、板状体の一方の主面に設けられ、板状体の延出部分の端部まで延在することが好ましい。これにより、第１付着層によるシートと板状体との付着が延出部分の端部まで行われ、清潔領域と非清潔領域との分離を確実に行うことができる。
　上記ドレープにおいて、シートにおける第１付着層が付着した側とは反対側に設けられる第２付着層を有し、シートは、第１付着層と第２付着層とに挟まれた挟持部分を有することが好ましい。このように、挟持部分によってシートが第１付着層と第２付着層との間で挟持されることで、清潔領域と非清潔領域との分離を確実に行うことができる。
　上記ドレープにおいて、第２付着層におけるシートに対向する側と反対側にアタッチメントが位置することが好ましい。これにより、第２付着層によってアタッチメントが接着され、アタッチメントとシートとの間で、清潔領域と非清潔領域との分離を確実に行うことができる。
　上記ドレープにおいて、第２付着層におけるシートに対向する側と反対側には、第２付着層を保護するカバーフィルムが設けられることが好ましい。これにより、シートをアタッチメントに接着する前の段階で第２付着層が意図しない箇所に付着してしまうことを防止することができる。
　上記ドレープにおいて、挟持部分は、シートの折り返し部分を含んでいてもよい。これにより、シートの折り返し部分を含めてシートが第１付着層と第２付着層との間で挟持され、清潔領域と非清潔領域との分離を確実に行うことができる。
　上記ドレープは、患者への挿入部材を脱着可能かつ回転可能に保持するホルダをアームの先に備える医療用ロボットを覆うものであって、アタッチメントは、ホルダが内部に挿通した状態で、アームに対して取り付けられるリング状の固定部材と、ホルダが内部に挿通した状態で、固定部材に対して摺動回転可能に取り付けられ、ホルダとともに回転可能な、リング状の回転部材とを備えるベアリング構造を有し、シートは、固定部材に装着され、アームを覆う第１シートと、回転部材に装着され、ホルダを覆い、回転部材とともに回転可能な第２シートとを備える。これにより、医療用ロボットのアームを覆う第１シートと、ホルダを覆い、回転可能な第２シートとを有するシートにおいて、ドレープを医療用ロボットに被せる際にシートの噛み込みを防止することができる。
　上記ドレープにおいて、挟み込み防止部は、固定部材の外周に設けられることが好ましい。これにより、医療用ロボットのアームの先に備えられるホルダに第１シートを被せる際、挟み込み防止部によって固定部材の外周でのシートの噛み込みを防止することができる。
　上記ドレープにおいて、挟み込み防止部は回転部材から離れる方向に延出する板状体からなることが好ましい。このような板状体によって、回転部材の周囲の領域でのシートの噛み込みを防止することができる。
　上記ドレープにおいて、回転部材は、その外周に、回転部材と第２シートとを分離不能に付着させる付着層が配置される凹部を有することが好ましい。このような凹部に付着層が配置されることで、回転部材と第２シートとの接着部分において、清潔領域と非清潔領域との分離を確実に行うことができる。
　上記ドレープにおいて、アタッチメントは、患者への挿入部材を保持する医療用ロボットと挿入部材との間に配置されて挿入部材と医療用ロボットとを分離するとともに、挿入部材に設けられた可動部に医療用ロボットが備える動力伝達部からの進退方向の動力を伝達するセパレータを有し、セパレータは、動力伝達部に係合する第１係合部と、挿入部材の可動部に係合する第２係合部とを有して、動力伝達部から受けた動力を可動部に伝えるスライダと、スライダの一部を挿通させる貫通孔を有し医療用ロボットに対して脱着可能に装着されるセパレータ本体と、を備える。このように、アタッチメントとしてセパレータを有する構成において、ドレープで医療用ロボットを覆う際、挟み込み防止部によって可撓性を有するシートがアタッチメントと接続部との間に挟まれることを防止することができる。
　上記ドレープにおいて、挟み込み防止部のセパレータ本体が対向する側に設けられた第１付着層と、セパレータ本体の挟み込み防止部が対向する側に設けられた第２付着層とを有し、シートは、第１付着層と第２付着層とに挟まれた挟持部分を有することが好ましい。このように、挟持部分によってシートが第１付着層と第２付着層との間で挟持されることで、清潔領域と非清潔領域との分離を確実に行うことができる。
　上記ドレープにおいて、挟み込み防止部は開口部を有し、シートは、開口部を覆わないように第１付着層に付着することが好ましい。これにより、挟み込み防止部の貫通孔を覆わないようにシートが付着される。
　上記ドレープにおいて、挟み込み防止部は板状体からなることが好ましい。これにより、板状体によってシートの挟み込みを防止することができる。
　上記ドレープにおいて、板状体のうち、スライダの周囲に位置する部分は、当該部分を法線方向からみたときに、セパレータ本体よりも板状体の主面内方向に突出する部分を有しないことが好ましい。これにより、板状体を必要以上に延出させずにシートの挟み込み防止効果を得ることができる。
　本発明によれば、ドレープを医療用ロボットに取り付ける際にドレープのシートの挟み込みを回避して、アタッチメントの固定不良やドレープの破損を防止することができるドレープを提供することが可能となる。
医療用ロボットの構成を例示する斜視図である。 挿入部材の装着状態を例示する斜視図である。 医療用ロボットの駆動部分を例示する平面図である。 セパレータを介した接続構成を例示する断面図である。 医療用ロボットのアーム先端側の概略構成を例示する分解斜視図である。 ベアリング構造の構成を例示する分解斜視図である。 （ａ）および（ｂ）は、ドレープの構成を例示する図である。 挟み込み防止部を例示する斜視図である。 （ａ）および（ｂ）は、挟み込み防止部を例示する模式断面図である。 第２シートと回転部材との接続部分を例示する模式断面図である。 第２シートの開口と挟み込み防止部とを例示する平面図である。 第２シートとセパレータとの接着前の状態について例示する斜視図である。 第２シートとセパレータとの接着後の状態について例示する斜視図である。 第１シートと第２シートとの連結について例示する模式図である。 第１シートの取り付け部分を例示する斜視図である。
　以下、本発明の実施の形態について添付図面を参照して詳細に説明する。なお、以下の説明では、同一の部材には同一の符号を付し、一度説明した部材については適宜その説明を省略する。また、各図には、基準座標としてＸ－Ｙ－Ｚ座標を示している。以下の説明において、Ｚ１－Ｚ２方向を上下方向、Ｘ１－Ｘ２方向を前後方向、Ｙ１－Ｙ２方向を左右方向と称する。Ｘ１－Ｘ２方向とＹ１－Ｙ２方向は互いに垂直であり、これらを含むＸ－Ｙ平面はＺ１－Ｚ２方向に垂直である。また、上側（Ｚ１側）から下側（Ｚ２側）を見た状態を平面視と言うことがある。
（医療用ロボットの構成）
　図１は、医療用ロボットの構成を例示する斜視図である。
　図２は、挿入部材の装着状態を例示する斜視図である。
　図３は、医療用ロボットの駆動部分を例示する平面図である。
　図４は、セパレータを介した接続構成を例示する断面図である。
　図１に示すように、医療用ロボット５００は、遠隔操作可能なマニピュレータであって向きや角度を変更可能なアーム部５１０を有する。アーム部５１０の先端にはホルダ２１が設けられる。ホルダ２１の前端からは、ホルダ２１と、ホルダ２１を覆うように配置されたアタッチメント２０のセパレータ２２とが前方へ延出している。医療用ロボット５００による施術の対象となる患者の体内へ挿入される挿入部材１００（図２参照）は、セパレータ２２によってホルダ２１に対して脱着可能に装着される。挿入部材１００は、アーム部５１０の向きや角度の変更にしたがって姿勢が変更される。挿入部材１００としては、施術のために用いる処置具や、内視鏡が挙げられる。
　図２に示すように、挿入部材１００は、本体１１０と、本体１１０から延在するシャフト１２０と、シャフト１２０の先端（本体１１０とは反対側の端部）に設けられる処置部１３０とを備える、処置部１３０は例えば鉗子である。なお、図２では、挿入部材１００にアタッチメント２０のセパレータ２２が装着された状態が示されているが、実際の施術時には、図１に示されるように、医療用ロボット５００のホルダ２１にまずセパレータ２２を装着し、装着状態のセパレータ２２に挿入部材１００が取り付けられる。
　医療用ロボット５００に取り付けられる挿入部材１００は滅菌処理されており、施術室側である清潔領域に配置される。一方、医療用ロボット５００は挿入部材１００ほど清潔ではない非清潔領域に配置される。このため、施術の際には医療用ロボット５００にドレープ１のシート５０（図１の破線参照）を被せて清潔領域と非清潔領域とを区画する。ドレープ１も滅菌処理されている。
　ここで、ドレープ１は、セパレータ２２を有するアタッチメント２０と、可撓性を有するシート５０と、を有する。シートはアタッチメント２０と分離不能に設けられる。ドレープ１の詳細については後述する。
　図３に示すように、医療用ロボット５００には、アクチュエータ部５１１と、制御部５１２と、が設けられている。アクチュエータ部５１１は、挿入部材１００を動作させる駆動力を発生させるものである。アクチュエータ部５１１には、アタッチメント２０に対して前後方向（Ｘ１－Ｘ２方向）の駆動力を伝達する動力伝達部５５０が接続されている。
　本実施形態では、アクチュエータ部５１１が空気などの気体や、流体を用いて駆動力を発生させるものである例に適用して説明する。なお、アクチュエータ部５１１としては、電動モータを用いたものであってもよく、その動力を発生させる形式を限定するものではない。また、アクチュエータ部５１１としては、ピストンおよびシリンダを用いた構成を有するものであってもよいし、その他の公知の流体から駆動力を発生させる構成を有するものであってもよく、その具体的な構成を限定するものではない。
　制御部５１２は、アクチュエータ部５１１における駆動力の発生を制御するものである。また、動力伝達部５５０（図２参照）におけるＸ方向の移動や、動力伝達部５５０の配置位置を制御するものである。本実施形態では、アクチュエータ部５１１に対する空気などの気体の供給を制御部５１２が制御する例に適用して説明する。
　挿入部材１００をホルダ２１に取り付けるには、ホルダ２１に取り付けられたセパレータ２２に、挿入部材１００の本体１１０を例えばＹ方向にスライドさせるようにして嵌め込む。
　本体１１０のセパレータ２２への嵌め込みによって、動力伝達部５５０からの動力がセパレータ２２のスライダ２２３を介して本体１１０に伝達可能となる。本体１１０内には、処置部１３０とワイヤ１６０で連結されて所定の動作（例えば前後方向の動作）が可能な可動部１５０が設けられ、動力伝達部５５０の動作（例えば前後方向の動作）がセパレータ２２のスライダ２２３から挿入部材１００の可動部１５０に伝わり、ワイヤ１６０を通じて処置部１３０を動作させる（例えば鉗子の開閉動作）ことができる。すなわち、セパレータ２２は、挿入部材１００に設けられた可動部１５０に医療用ロボット５００が備える動力伝達部５５０からの進退方向の動力を伝達する。
　図４に示すように、セパレータ２２は、セパレータ本体２２１と、スライダ２２３と、を有する。セパレータ本体２２１には、スライダ２２３の一部を挿通させる貫通孔２０ｈが設けられ、医療用ロボット５００に対して脱着可能に装着される。スライダ２２３はセパレータ本体２２１に対して前後方向（Ｘ１－Ｘ２方向）にスライド移動可能に設けられる。スライダ２２３は、動力伝達部５５０に係合する第１係合部１１と、挿入部材１００の可動部１５０に係合する第２係合部１２とを有し、動力伝達部５５０から受けた動力を可動部１５０に伝える。
　セパレータ２２の第１係合部１１には動力伝達部５５０の突起部（動力側突起部５５０ａ）が嵌合する凹部１１ａが設けられる。セパレータ２２をアーム部５１０のホルダ２１に取り付けると、動力伝達部５５０の動力側突起部５５０ａがスライダ２２３の第１係合部１１の凹部１１ａに嵌め込まれる。これにより、動力伝達部５５０が進退動作した際の動力が第１係合部１１に伝達され、スライダ２２３の前後動作が可能となる。
　また、第２係合部１２には、挿入部材１００の可動部１５０の突起部（挿入側突起部１５０ａ）が嵌合する凹部１２ａが設けられる。挿入部材１００の本体１１０をセパレータ２２に取り付けると、本体１１０の裏面から突出する挿入側突起部１５０ａが第２係合部１２の凹部１２ａに嵌め込まれる。これにより、スライダ２２３と挿入部材１００の可動部１５０とが係合状態となり、動力伝達部５５０の前後動作がスライダ２２３から挿入部材１００の可動部１５０に伝達可能となる。すなわち、動力伝達部５５０を前後動作させると、その動力がスライダ２２３から可動部１５０に伝えられ、可動部１５０の前後動作がワイヤ１６０に伝わり、ワイヤ１６０を介して処置部１３０を動作させることができる。
（ドレープのベアリング構造）
　図５は、医療用ロボットのアーム先端側の概略構成を例示する分解斜視図である。
　図６は、ベアリング構造の構成を例示する分解斜視図である。
　図５に示すように、ホルダ２１とセパレータ２２は、前方から後方へ順に配置された、スイッチユニット３１、ベアリング構造４０、および軸受部材３２を介してアーム部５１０に取り付けられる。軸受部材３２は、円環状のベアリングプレート３３を介してアーム部５１０に固定される。ホルダ２１はスイッチユニット３１と一体に設けられる。このホルダ２１にセパレータ２２が着脱自在に取り付けられる。軸受部材３２は、例えば、外輪がアーム部５１０に固定され、内輪が外輪に対して相対回転可能な転がり軸受である。
　図５と図６に示すように、ベアリング構造４０は、いずれもリング状の、回転部材４１と、固定部材であるジョイント部材４２と、ベース部材４３とを備える。ホルダ２１とセパレータ２２とは、その後部が、ベアリング構造４０の各部材の内部に挿通され、回転部材４１と一体に設けられる。
　ジョイント部材４２とベース部材４３は、嵌合によって互いに脱着可能に取り付けられ、固定部材４４を構成する。ベース部材４３は、アーム部５１０に対して取り付けられる。回転部材４１は、固定部材４４のジョイント部材４２に対して、周方向Ｃに沿って摺動可能に取り付けられる。
　ベース部材４３は、ジョイント部材４２との脱着に対する耐久性の点から金属で構成することが好ましく、例えばアルミニウムやジュラルミンが用いられる。
　ジョイント部材４２および回転部材４１は、摺動性や、滅菌に対する耐久性の点から樹脂材料で構成することが好ましく、例えばＡＢＳ樹脂、ポリカーボネート、ポリアセタールが好適である。
　回転部材４１と固定部材４４をこのような材料で構成することにより、摺動性を長期間確保することを可能とし、かつ、長期間に渡る摺動による損傷を低減することができる。
　ホルダ２１、セパレータ２２、スイッチユニット３１、および回転部材４１は、軸受部材３２によって回転可能に支持され、不図示のモータの駆動にしたがって、前後方向（Ｘ１－Ｘ２方向）に沿った回転軸ＡＸを中心として回転する。
　ドレープ１は、アタッチメント２０を介してシート５０の着脱が行われる。ベース部材４３はアーム部５１０側に固定され、ジョイント部材４２から先端側の部材（回転部材４１およびセパレータ２２）はベース部材４３に対して着脱可能となっている。したがって、本実施形態では、アタッチメント２０にセパレータ２２、回転部材４１およびジョイント部材４２が含まれる構成であってもよい。
（ドレープの構成）
　次に、ドレープ１の詳細について説明する。
　図７（ａ）および（ｂ）は、ドレープの構成を例示する図である。
　図７（ａ）にはドレープ１を取り付ける前の状態を示す側面図が表され、図７（ｂ）にはドレープ１をホルダ２１およびアーム部５１０側に取り付けた状態を示す側面図が表される。
　図７（ａ）および（ｂ）に示すように、施術の際、医療用ロボット５００は複数の開口部を有する筒状の概形を有するドレープ１で覆われる。医療用ロボット５００がドレープ１で覆われた状態であっても、挿入部材１００をホルダ２１に脱着できるとともに、挿入部材１００が装着されたホルダ２１を回転させることができる。
　本実施形態に係るドレープ１は、アタッチメント２０と、シート５０と、挟み込み防止部７０と、を備える。アタッチメント２０は、先に説明したセパレータ２２を有する。すなわち、セパレータ２２は、医療用ロボット５００と挿入部材１００との間に配置されて挿入部材１００と医療用ロボット５００とを分離するとともに、挿入部材１００に設けられた可動部１５０（図２参照）に医療用ロボット５００が備える動力伝達部５５０からの前後方向の動力を伝達する役目を果たす。
　シート５０は、ベアリング構造４０のジョイント部材４２に固定される第１シート５１と、ベアリング構造４０の回転部材４１に沿うように固定される第２シート５２とを有する。
　具体的には、ジョイント部材４２の後側の外周面１４２ｄに沿うように筒状の第１シート５１の前方（Ｘ１－Ｘ２方向Ｘ１側）の開口部である第１開口部５１ａが固定される。第１シート５１は、ジョイント部材４２から後方へ延び、アーム部５１０を備えた手術用ロボットを覆う。
　ここで、固定部材４４（図５参照）が、アーム部５１０に固定されたベース部材４３と、ベース部材４３に脱着可能なジョイント部材４２と、の２部品で構成されるため、ジョイント部材４２に第１シート５１を装着することで、第１シート５１をアーム部５１０に対して容易に着脱可能となる。
　セパレータ２２には、その前端部２２ａから後端部２２ｂにかけて、筒状の第２シート５２の前方開口部５２ａが固定されるように連設される。これにより、セパレータ２２と第２シート５２が一体化され、セパレータ２２の下面が第２シート５２内に配置される。
　一方、第２シート５２の後方開口部５２ｂは、回転部材４１の外周面１４１に沿うように固定される。
　以上のように第２シート５２を装着した状態から、アーム部５１０に対して、セパレータ２２および回転部材４１を取り付ける。このとき、回転部材４１内にホルダ２１とスイッチユニット３１が挿通され、さらに、ホルダ２１の上面２１ｂ上にセパレータ２２が取り付けられる。この工程により、図７（ｂ）に示すように、ホルダ２１は、セパレータ２２の前端部２２ａよりも前側に位置する前端部２１ａから、前面および下面が第２シート５２によって覆われるとともに、上面２１ｂがセパレータ２２によって覆われる。第２シート５２は、固定部材４４に対して回転部材４１が相対回転したときに、回転部材４１、セパレータ２２、およびホルダ２１と一体となって回転する。
（挟み込み防止部）
　挟み込み防止部７０はアタッチメント２０と分離不能に設けられ、可撓性を有している。上記のように、医療用ロボット５００をドレープ１で覆う際、可撓性を有するシート５０がアタッチメント２０と接続部との間に挟まれやすい。本実施形態に係る挟み込み防止部７０は、医療用ロボット５００をドレープ１で覆う際、可撓性を有するシート５０がアタッチメント２０と接続部との間に挟まれることを効果的に防止する。
　図８は、挟み込み防止部を例示する斜視図である。
　図９（ａ）および（ｂ）は、挟み込み防止部を例示する模式断面図である。図９（ａ）には図８のＡ部をＹ１向きにみた断面図が示され、図９（ｂ）には図８のＢ部をＸ２向きにみた断面図が示される。
　挟み込み防止部７０は、アーム部５１０とドレープ１との接続部分と対応する位置に設けられる。本実施形態では、第１シート５１が接続されるジョイント部材４２に第１挟み込み防止部７１が設けられる。また、本実施形態では、第２シート５２が接続されるセパレータ２２に第２挟み込み防止部７２が設けられる。
　すなわち、第１シート５１をアーム部５１０に被せる際、第１シート５１が接続されたジョイント部材４２をベース部材４３に嵌合させる。この際の第１シート５１がジョイント部材４２とベース部材４３との間に挟み込まれることを第１挟み込み防止部７１によって防止する。また、第２シート５２をホルダ２１に被せてセパレータ２２をホルダ２１に装着する際、第２シート５２がセパレータ２２とホルダ２１との間、および第２シート５２がセパレータ２２とスイッチユニット３１との間に挟み込まれることを第２挟み込み防止部７２によって防止する。
　第１挟み込み防止部７１および第２挟み込み防止部７２は両方設けられていることが望ましいが、いずれか一方であってもよい。
（第２挟み込み防止部）
　第２挟み込み防止部７２は、セパレータ２２の外面から外方に延出する延出部分を有する板状体７２１を備えている。例えば、セパレータ２２はホルダ２１と当接するセパレータ本体２２１と、セパレータ本体２２１の後端側においてセパレータ本体２２１から立ち上がるように設けられた立設部分２２２とを有する。第２挟み込み防止部７２は、このセパレータ本体２２１から外方に延出する第１板状体７２１１と、立設部分２２２から外方に延出する第２板状体７２１２とを有する。
　板状体７２１の材料は、例えばＰＥＴ（polyethylene terephthalate）である。平板状の板状体７２１の一部を折り曲げることで、セパレータ本体２２１に対向する第１板状体７２１１と、立設部分２２２に対向する第２板状体７２１２とが構成される。第２挟み込み防止部７２の可撓性は、アタッチメント２０よりも高く、シート５０（第２シート５２）よりも低い。このように、第１板状体７２１１がセパレータ本体２２１の縁から外方へ延出し、第２板状体７２１２が立設部分２２２の縁から外方へ延出することで、第１板状体７２１１および第２板状体７２１２の延出部分が羽根のような支えとなり、第２シート５２のセパレータ２２への接近を抑制する。
　したがって、シート５０を医療用ロボット５００に被せた状態でセパレータ２２をホルダ２１に装着する際、柔らかい第２シート５２がセパレータ２２の縁に接近したり、セパレータ２２とホルダ２１との間やセパレータ２２とスイッチユニット３１との間に挟み込まれたりすることを抑制できる。
　すなわち、第１板状体７２１１は、セパレータ２２をホルダ２１に装着する際、第２シート５２のセパレータ本体２２１の縁への接近を抑制し、第２シート５２がセパレータ本体２２１とホルダ２１との間に挟み込まれることを防止する。
　また、第２板状体７２１２は、セパレータ２２をスイッチユニット３１と連結する際、第２シート５２の立設部分２２２の縁への接近を抑制し、第２シート５２が立設部分２２２とスイッチユニット３１との間に挟み込まれることを防止する。さらに、セパレータ２２をスイッチユニット３１に連結した状態では、第２板状体７２１２は回転部材４１から離れる方向に延出することから、ホルダ２１およびアタッチメント２０が回転する際、回転部材４１の周囲の領域での第２シート５２の噛み込みを防止することができる。
　第２挟み込み防止部７２の少なくとも板状体７２１の延出部分は透光性を有することが好ましい。これにより、セパレータ２２をホルダ２１に装着する際、透光性を有する第２挟み込み防止部７２を介して装着状況を参照しやすくなる。
　図９（ａ）および（ｂ）に示すように、板状体７２１は、延出部分の端部を含む領域において第２シート５２に分離不能に付着している。本実施形態では、板状体７２１は第２シート５２と第１付着層８１によって付着される。第１付着層８１は例えば両面テープである。第１付着層８１は、第２挟み込み防止部７２の板状体７２１における外面の少なくとも一部に設けられる。この第１付着層８１によって第２シート５２と第２挟み込み防止部７２とが分離不能に付着していることで、第２シート５２と第２挟み込み防止部７２との間で、清潔領域と非清潔領域との分離を確実に行うことができる。
　ここで、第１付着層８１は、板状体７２１の一方の主面に設けられ、板状体７２１の延出部分の内側の端部まで延在していることが望ましい。これにより、第１付着層８１による第２シート５２と板状体７２１との付着が延出部分の端部まで行われ、清潔領域と非清潔領域との分離をより確実に行うことができる。
　また、第２シート５２の第１付着層８１に付着した部分の少なくとも一部を覆うように第２付着層８２が設けられる。すなわち、第２付着層８２は、第２シート５２における第１付着層８１が設けられた側とは反対側に設けられる。第２付着層８２は例えば両面テープである。これにより、第２シート５２は、第１付着層８１と第２付着層８２との間に挟持される挟持部分５２１（図９（ｂ）参照）を有する。そして、第２シート５２は挟持部分５２１において第２付着層８２によりアタッチメント２０のセパレータ２２に付着される。
　つまり、第２付着層８２における第２シート５２と対向する側と反対側にアタッチメント２０のセパレータ２２が接着される。これにより、挟持部分５２１によって第２シート５２が第１付着層８１と第２付着層８２との間で挟持されることで、清潔領域と非清潔領域との分離を確実に行うことができる。
　この挟持部分５２１は、第２シート５２の折り返し部分を含んでいてもよい。第２シート５２はセパレータ２２のセパレータ本体２２１から立設部分２２２にかけて折り返し部分を有する。挟持部分５２１は、立設部分２２２と対向する第２シート５２の折り返し部分にも設けられていることが好ましい。これにより、第２シート５２の折り返し部分を含めて第２シート５２が第１付着層８１と第２付着層８２との間で挟持され、清潔領域と非清潔領域との分離を確実に行うことができる。
　また、図９（ｂ）に示すように、板状体７２１のうち、セパレータ２２のスライダ２２３（図４参照）の周囲に位置する部分は、この部分の法線方向（Ｚ１－Ｚ２方向、Ｚ２向き）にみたときに、セパレータ本体２２１よりも板状体７２１の主面内方向（ＸＹ面内方向）に突出する部分を有しないことが好ましい。
　すなわち、セパレータ本体２２１の下面２２１ｂ（ホルダ２１との接触面）は、セパレータ本体２２１の上面２２１ａ（ホルダ２１との接触面とは反対側の面）よりも狭く設けられる。板状体７２１は、セパレータ本体２２１の下面２２１ｂの縁よりも外方に延出しているが、セパレータ本体２２１の上面２２１ａの縁よりも外方には延出していない。したがって、セパレータ２２をＺ１－Ｚ２方向のＺ２向きにみたとき、板状体７２１はセパレータ本体２２１に隠れて見えない。一方、セパレータ２２をＺ１－Ｚ２方向のＺ１向きにみたとき、板状体７２１はセパレータ本体２２１の下面２２１ｂよりも外方に延出している状態となる。これにより、板状体７２１を必要以上に延出させずに第２シート５２の挟み込み防止効果を得ることができる。
　図１０は、第２シートと回転部材との接続部分を例示する模式断面図である。図１０には、図８のＣ部をＹ１向きにみた断面図が示される。
　図１０に示すように、第２シート５２の端部はベアリング構造４０の回転部材４１の外周面１４１に設けられた凹部４１ｂに両面テープ９１によって接続される。凹部４１ｂは回転部材４１の周方向全体に設けられる。したがって、第２シート５２の端部は回転部材４１の凹部４１ｂの周方向全体に両面テープ９１によって接続される。また、第２シート５２の端部は上から押さえ用のテープ９２によって固定される。これにより、第２シート５２と回転部材４１との間は隙間なく接続され、清潔領域と非清潔領域との分離を確実に行うことができる。
　図１１は、第２シートの開口と挟み込み防止部とを例示する平面図である。
　図１１には、第２シート５２にセパレータ２２を付着する前の状態が示される。
　袋状の第２シート５２の表面側の中央部分には前方開口部５２ａが設けられ、この前方開口部５２ａに被せるようにセパレータ２２が取り付けられる。第２挟み込み防止部７２は、前方開口部５２ａの縁から外方に延出する形状の板状体７２１を有する。第２挟み込み防止部７２は第２シート５２の袋の内側に付着している。すなわち、第２挟み込み防止部７２は開口部７２ａを有し、開口部７２ａと前方開口部５２ａとを合わせるようにして第２シート５２の袋の内側に第１付着層８１によって付着している。これにより、第２シート５２が第２挟み込み防止部７２の開口部７２ａを覆わないように第２シート５２と第２挟み込み防止部７２とが接続される。また、第２シート５２の袋の外側には、第２シート５２の前方開口部５２ａを縁取るように第２付着層８２が付着している。この第２付着層８２によってセパレータ２２が第２シート５２の前方開口部５２ａの上に取り付けられる。
　第２付着層８２によってセパレータ２２を取り付ける前の状態では、第２付着層８２における第２シート５２と対向する側と反対側には、第２付着層８２を保護するカバーフィルム８２１が設けられていることが好ましい。これにより、セパレータ２２と第２シート５２とを接着する前の段階で第２付着層８２が意図しない箇所に付着してしまうことを防止することができる。
　図１２は、第２シートとセパレータとの接着前の状態について例示する斜視図である。第２シート５２にセパレータ２２を接着するには、第２挟み込み防止部７２を第２シート５２の袋内に付着した状態で、第２挟み込み防止部７２の後端側の一部を略垂直に折り曲げる。第２挟み込み防止部７２はＰＥＴによって形成されているため、ＰＥＴの折り曲げの癖によって第２挟み込み防止部７２の折り曲げ形状が維持される。この折り曲げ部分は、セパレータ２２の立設部分２２２と対向することになる。
　この状態で第２付着層８２のカバーフィルム８２１を剥がし、第２付着層８２によってセパレータ２２を第２シート５２に付着する。これにより、第２シート５２の前方開口部５２ａの位置にセパレータ２２が取り付けられる。
　図１３は、第２シートとセパレータとの接着後の状態について例示する斜視図である。
　第２シート５２にセパレータ２２が取り付けられた状態では、可撓性を有する第２シート５２が第２挟み込み防止部７２によって支えられ、セパレータ２２の裏側へ巻き込まれにくくなっている。
　第２シート５２の後方開口部５２ｂにはリング状の回転部材４１が取り付けられる。袋状の第２シート５２の表面側の前方開口部５２ａの位置においては、袋の内外の間にセパレータ２２が配置され、袋の内側からセパレータ２２を介して袋の外側に医療用ロボット５００からの動作を伝えることができる。
　図１４は、第１シートと第２シートとの連結について例示する模式図である。
　第２シート５２の後方開口部５２ｂに取り付けられた回転部材４１は、第１シート５１のジョイント部材４２と連結される。先に説明したように、回転部材４１はジョイント部材４２に対して回転自在に連結される。これにより、第１シート５１と第２シート５２とが一体になっていても第２シート５２側は回転自在になっており、医療用ロボット５００のアーム部５１０の先端に設けられたホルダ２１部分が回転した場合、セパレータ２２とともに第２シート５２も回転して、ドレープ１の捩れの発生を防止できる。
（第１挟み込み防止部）
　図１５は、第１シートの取り付け部分を例示する斜視図である。
　第１シート５１の第１開口部５１ａはジョイント部材４２の外周面１４２ｄに沿うように固定される。第１シート５１とジョイント部材４２の外周面１４２ｄとの間には第１挟み込み防止部７１が設けられる。
　第１挟み込み防止部７１は、ジョイント部材４２の外周面１４２ｄに沿って設けられ、後方に延出するように（略筒状に）設けられる。これにより、医療用ロボット５００のアーム部５１０の先に備えられるホルダ２１に第１シート５１を被せる際、第１挟み込み防止部７１によってジョイント部材４２の外周での第１シート５１の噛み込みを防止することができる。
　すなわち、第１シート５１はアーム部５１０を覆う大きさに設けられているため、ジョイント部材４２から後方に大きく袋状に設けられる。この袋状の第１シート５１をアーム部５１０に被せた状態でジョイント部材４２をベース部材４３に嵌合させる。この際、ジョイント部材４２とベース部材４３との間に第１シート５１を噛み込みやすい。本実施形態では、ジョイント部材４２に第１挟み込み防止部７１が設けられているため、ジョイント部材４２とベース部材４３との間が第１挟み込み防止部７１でカバーされ、第１シート５１がジョイント部材４２とベース部材４３との間に挟み込まれることを抑制することができる。
　ここで、第１挟み込み防止部７１の可撓性は、ジョイント部材４２よりも高く、シート５０（第１シート５１）よりも低い。これにより、第１挟み込み防止部７１の延出部分が支えとなり、第１シート５１のジョイント部材４２への接近を抑制する。したがって、シート５０を医療用ロボット５００に被せた状態でジョイント部材４２をベース部材４３に嵌合させる際、柔らかい第１シート５１がジョイント部材４２の縁に接近したり、ジョイント部材４２とベース部材４３との間に挟み込まれたりすることを抑制できる。
　また、第１挟み込み防止部７１の少なくとも延出部分は透光性を有することが好ましい。これにより、ジョイント部材４２をベース部材４３に嵌合させる際、透光性を有する第１挟み込み防止部７１を介して嵌合状況を参照しやすくなる。
　このように、本実施形態によれば、清潔領域と不潔領域とを十分に分離できるとともに、ドレープ１を医療用ロボット５００に取り付ける際にドレープ１のシート５０の挟み込みを回避して、アタッチメント２０の固定不良やドレープ１の破損を防止することができる。
　なお、上記に本実施形態を説明したが、本発明はこれらの例に限定されるものではない。例えば、前述の各実施形態に対して、当業者が適宜、構成要素の追加、削除、設計変更を行ったものや、各実施形態の構成例の特徴を適宜組み合わせたものも、本発明の要旨を備えている限り、本発明の範囲に含有される。例えば、挿入部材１００は内視鏡の一部であってもよい。
１…ドレープ
１１…第１係合部
１１ａ…凹部
１２…第２係合部
１２ａ…凹部
２０…アタッチメント
２０ｈ…貫通孔
２１…ホルダ
２１ａ…前端部
２１ｂ…上面
２２…セパレータ
２２ａ…前端部
２２ｂ…後端部
３１…スイッチユニット
３２…軸受部材
３３…ベアリングプレート
４０…ベアリング構造
４１…回転部材
４１ｂ…凹部
４２…ジョイント部材
４３…ベース部材
４４…固定部材
５０…シート
５１…第１シート
５１ａ…第１開口部
５２…第２シート
５２ａ…前方開口部
５２ｂ…後方開口部
７０…挟み込み防止部
７１…第１挟み込み防止部
７２…第２挟み込み防止部
７２ａ…開口部
８１…第１付着層
８２…第２付着層
９１…両面テープ
９２…テープ
１００…挿入部材
１１０…本体
１２０…シャフト
１３０…処置部
１４１…外周面
１４２ｄ…外周面
１５０…可動部
１５０ａ…挿入側突起部
１６０…ワイヤ
２２１…セパレータ本体
２２１ａ…上面
２２１ｂ…下面
２２２…立設部分
２２３…スライダ
５００…医療用ロボット
５１０…アーム部
５１１…アクチュエータ部
５１２…制御部
５２１…挟持部分
５５０…動力伝達部
５５０ａ…動力側突起部
７２１…板状体
８２１…カバーフィルム
７２１１…第１板状体
７２１２…第２板状体
ＡＸ…回転軸
Ｃ…周方向

Claims (20)

  1. 　医療用ロボットを覆うドレープであって、
    　前記医療用ロボットの接続部に装着されるアタッチメントと、
    　前記アタッチメントと分離不能に設けられ、可撓性を有し、前記医療用ロボットを覆うシートと、
    　前記アタッチメントに設けられ、前記シートが前記アタッチメントと前記接続部との間に挟まれることを防ぐ挟み込み防止部と、
    を備えることを特徴とするドレープ。
  2. 　前記挟み込み防止部の可撓性は、前記アタッチメントよりも高く、前記シートよりも低い、請求項１に記載のドレープ。
  3. 　前記挟み込み防止部は、透光性を有する、請求項１または請求項２に記載のドレープ。
  4. 　前記挟み込み防止部は、前記アタッチメントの外面から外方に延出した延出部分を有する板状体を備える、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のドレープ。
  5. 　前記板状体は、前記延出部分の端部を含む領域において、前記シートに分離不能に付着している、請求項４に記載のドレープ。
  6. 　前記挟み込み防止部の外面の少なくとも一部に第１付着層が設けられ、前記シートと前記挟み込み防止部とは、前記第１付着層により分離不能に付着する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のドレープ。
  7. 　前記挟み込み防止部は前記アタッチメントの外面から外方に延出した延出部分を有する板状体を備え、前記第１付着層は、前記板状体の一方の主面に設けられ、前記板状体の延出部分の端部まで延在する、請求項６に記載のドレープ。
  8. 　前記シートにおける前記第１付着層が付着した側とは反対側に設けられる第２付着層を有し、前記シートは、前記第１付着層と前記第２付着層とに挟まれた挟持部分を有する、請求項６または請求項７に記載のドレープ。
  9. 　前記第２付着層における前記シートに対向する側と反対側に前記アタッチメントが位置する、請求項８に記載のドレープ。
  10. 　前記第２付着層における前記シートに対向する側と反対側には、前記第２付着層を保護するカバーフィルムが設けられる、請求項８に記載のドレープ。
  11. 　前記挟持部分は、前記シートの折り返し部分を含む、請求項８から請求項１０のいずれか１項に記載のドレープ。
  12. 　前記ドレープは、患者への挿入部材を脱着可能かつ回転可能に保持するホルダをアームの先に備える医療用ロボットを覆うものであって、
    　前記アタッチメントは、
    　　前記ホルダが内部に挿通した状態で、前記アームに対して取り付けられるリング状の固定部材と、
    　　前記ホルダが内部に挿通した状態で、前記固定部材に対して摺動回転可能に取り付けられ、前記ホルダとともに回転可能な、リング状の回転部材と、
    を備えるベアリング構造を有し、
    　前記シートは、
    　　前記固定部材に装着され、前記アームを覆う第１シートと、
    　　前記回転部材に装着され、前記ホルダを覆い、前記回転部材とともに回転可能な第２シートと、
    を備える、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のドレープ。
  13. 　前記挟み込み防止部は、前記固定部材の外周に設けられる、請求項１２に記載のドレープ。
  14. 　前記挟み込み防止部は前記回転部材から離れる方向に延出する板状体からなる、請求項１３に記載のドレープ。
  15. 　前記回転部材は、その外周に、前記回転部材と前記第２シートとを分離不能に付着させる付着層が配置される凹部を有する、請求項１２から請求項１４のいずれか１項に記載のドレープ。
  16. 　前記アタッチメントは、患者への挿入部材を保持する前記医療用ロボットと前記挿入部材との間に配置されて前記挿入部材と前記医療用ロボットとを分離するとともに、前記挿入部材に設けられた可動部に前記医療用ロボットが備える動力伝達部からの進退方向の動力を伝達するセパレータを有し、
    　前記セパレータは、
    　前記動力伝達部に係合する第１係合部と、前記挿入部材の前記可動部に係合する第２係合部とを有して、前記動力伝達部から受けた前記動力を前記可動部に伝えるスライダと、
    　前記スライダの一部を挿通させる貫通孔を有し前記医療用ロボットに対して脱着可能に装着されるセパレータ本体と、を備える、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のドレープ。
  17. 　前記挟み込み防止部の前記セパレータ本体が対向する側に設けられた第１付着層と、前記セパレータ本体の前記挟み込み防止部が対向する側に設けられた第２付着層とを有し、
    　前記シートは、前記第１付着層と前記第２付着層とに挟まれた挟持部分を有する、請求項１６に記載のドレープ。
  18. 　前記挟み込み防止部は開口部を有し、
    　前記シートは、前記開口部を覆わないように前記第１付着層に付着する、請求項１７に記載のドレープ。
  19. 　前記挟み込み防止部は板状体からなる、請求項１６から請求項１８のいずれか１項に記載のドレープ。
  20. 　前記板状体のうち、前記スライダの周囲に位置する部分は、当該部分を法線方向からみたときに、前記セパレータ本体よりも前記板状体の主面内方向に突出する部分を有しない、請求項１９に記載のドレープ。
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