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WO2023181295A1 - 手術支援装置に対するドレープの取付構造及びドレープ - Google Patents

手術支援装置に対するドレープの取付構造及びドレープ Download PDF

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Publication number
WO2023181295A1
WO2023181295A1 PCT/JP2022/014133 JP2022014133W WO2023181295A1 WO 2023181295 A1 WO2023181295 A1 WO 2023181295A1 JP 2022014133 W JP2022014133 W JP 2022014133W WO 2023181295 A1 WO2023181295 A1 WO 2023181295A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
holder
separator
drape
attached
hood
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/JP2022/014133
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
円朗 山本
力哉 岸本
利昭 森川
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Riverfield Inc
Original Assignee
Riverfield Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Riverfield Inc filed Critical Riverfield Inc
Priority to PCT/JP2022/014133 priority Critical patent/WO2023181295A1/ja
Priority to JP2023506573A priority patent/JP7393841B1/ja
Priority to CN202280059153.6A priority patent/CN117881358B/zh
Priority to EP22933435.4A priority patent/EP4477179A4/en
Publication of WO2023181295A1 publication Critical patent/WO2023181295A1/ja
Priority to US18/886,014 priority patent/US20250000602A1/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B46/00—Surgical drapes
    • A61B46/10—Surgical drapes specially adapted for instruments, e.g. microscopes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/50—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/50—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms
    • A61B90/57—Accessory clamps
    • A61B2090/571—Accessory clamps for clamping a support arm to a bed or other supports
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots

Definitions

  • the present invention relates to the technical field of a drape attachment structure for a surgical support device equipped with a plurality of connecting arms and a drape used therein.
  • Such a surgical support device includes a plurality of connecting arms that are rotatably or rotatably connected in order. is provided with a holder for holding surgical tools. A surgical tool whose part (the tip end) is inserted into the patient's body cavity is attached to the holder via a separator or an adapter and held therein. As surgical tools, endoscopes, forceps, etc. are used depending on the type and situation of the surgery.
  • the surgical support device when a plurality of connecting arms are pivoted or rotated in a predetermined direction, the position and posture of the surgical tool change with the movement of the connecting arms, and the surgical tool inserted into the patient's body cavity changes the position and posture of the surgical tool. Surgery is performed.
  • a surgical operation using the above-mentioned surgical support device is generally performed by an operator (doctor) remotely operating the surgical support device installed in the operating room using a master-slave method.
  • a pivot point is set as a reference point for the position and posture of the surgical instrument.
  • the pivot point is a position that approximately corresponds to a port formed in the patient's body cavity into which a surgical tool is inserted, and when a trocar is used, it approximately corresponds to the position of the trocar. Therefore, when a surgical instrument is inserted into a patient's body cavity, the position and posture of the surgical instrument are controlled so that a part of the surgical instrument always passes through the pivot point; This prevents the occurrence of a load on tissues near the patient's body surface, thereby ensuring safety.
  • the surgical support device as described above is covered with a sterilized drape during surgery (see, for example, Patent Document 1).
  • the drape has a cover formed in the form of a transparent film and a hood attached to the cover.
  • the cover is shown as a drape body, and the hood is shown as a mount cover.
  • the surgical support device is maintained in a sterile state by covering the holder and the main body of the device with a cover while the hood is attached to a portion of the holder.
  • the interior of the drape is thus demarcated as a clean area relative to the unclean area outside the drape.
  • An insertion hole is formed in the hood, and a separator or adapter can be attached to the hood from the unclean area side.
  • a surgical tool is attached to the separator or adapter, and the surgical tool is attached to the holder via the separator or adapter.
  • the surgical tool and the holder are electrically connected or mechanically coupled through the insertion hole formed in the hood. .
  • the hood has an insertion hole for electrically connecting and mechanically connecting the surgical tool and the holder, so it may be accidentally inserted when attaching a separator or adapter to the holder. There is a risk that a worker's finger or the like may be inserted into the insertion hole and come into contact with the holder.
  • the purpose of the drape attachment structure and drape for the surgical support device of the present invention is to maintain a clean region where the holder and the device main body exist.
  • a drape mounting structure for a surgical support device includes a device main body having a plurality of connecting arms and a holder supported by the device main body, a separator is removably attached to the holder, and the holder and the device are attached during surgery.
  • a drape attachment structure for a surgical support device in which a main body is covered with a drape, the drape having a film-like cover and a hood attached to one end of the holder and having an insertion hole formed therein, the separator having a
  • the hood is provided with an attachment part that can be closely attached to the hood and an insertion part that protrudes from the attachment part, and the hood is provided with a closing sheet that closes the insertion hole in a state before the separator is attached to the holder.
  • the separator is inserted into the insertion hole by the insertion portion breaking through the closing sheet, and is attached to the holder with the insertion hole closed by the mounting portion.
  • the insertion hole of the hood is closed by the closing sheet before the separator is attached to the holder, and the insertion hole is closed by the attachment part when the separator is attached to the holder.
  • the drape according to the present invention is a surgical support device that includes a device main body having a plurality of connecting arms and a holder supported by the device main body, and a separator having a mounting part and an insertion part can be attached to and detached from the holder.
  • the drape is used to cover the holder and the main body of the device during surgery, and includes a film-like cover and a hood attached to one end of the holder and having an insertion hole formed therein, and the separator is attached to the hood.
  • a closing sheet is provided that closes the insertion hole in a state before being attached to the holder, and when the separator is attached to the holder, the closing sheet is pierced by the insertion portion and the separator is attached to the holder. The insertion hole is closed by the mounting portion.
  • the insertion hole of the hood is closed by the closing sheet before the separator is attached to the holder, and the insertion hole is closed by the attachment part when the separator is attached to the holder.
  • the insertion hole of the hood is closed by the closing sheet before the separator is attached to the holder, and the insertion hole is closed by the attachment part when the separator is attached to the holder. It is possible to maintain a clean area, which is an area in which the
  • FIG. 3 is an exploded perspective view of the holder.
  • FIG. 3 is a perspective view showing a state in which the holder and the main body of the device are covered with a drape together with a separator. It is a top view of a drape. It is a sectional view showing a hood etc. It is a perspective view showing a hood etc.
  • FIG. 3 is a sectional view showing a state before the separator is attached to the holder.
  • FIG. 3 is a cross-sectional view showing a separator attached to a holder via a hood.
  • the embodiment shown below shows an example in which the surgical support device used in the present invention is applied to a type that is used while being fixed to a surgical table.
  • the scope of application of the surgical support device used in the present invention is not limited to the type that is used while being fixed to the operating table, but also the type that is used while being installed on the floor of the operating room, or the type that is used on the ceiling of the operating room. It can also be applied to a type that is mounted on a wall.
  • An operating table 100 is installed in the operating room, and a patient 200 is lying on the operating table 100, for example, in a supine state.
  • a fixing rail 100a is provided on the side of the operating table 100.
  • a port 202 is formed in the body cavity 201 of the patient 200, for example, the abdominal wall 201a.
  • a part (tip part) of a surgical tool which will be described later, is inserted into the port 202 when a surgical operation is performed.
  • Port 202 is a small hole into which a portion of a surgical tool is inserted.
  • the surgical support device 1 has a device main body 2 and a holder 3. Inside the device main body 2, for example, one electric motor (not shown) and a plurality of pneumatic actuators (not shown) are arranged.
  • the device main body 2 has a fixed base 4 that can be fixed to the operating table 100 and an arm body 5 connected to the fixed base 4.
  • the fixed base 4 has a substantially rectangular parallelepiped base body 6 in which predetermined various mechanisms are provided, a pedestal 7 rotatably supported by the base body 6, and a clamper 8 protruding from the base body 6.
  • the clamper 8 has an upper clamp part 8a and a lower clamp part 8b, and at least one of the upper clamp part 8a and the lower clamp part 8b is movable in a direction toward and away from the other.
  • An air suction pipe projects from the surface of the base body 6 opposite to the surface on which the clamper 8 is provided.
  • the air suction pipe is connected to the compressor via a suction tube. Therefore, compressed air is supplied to the inside of the fixed base 4 from the compressor.
  • the compressed air supplied to the inside of the fixed base 4 passes through the inside of the fixed base 4 to the inside of the arm body 5 and is used as a driving force for operating each part of the arm body 5.
  • the surgical support device 1 is fixed to the operating table 100 by the upper clamp part 8a and lower clamp part 8b of the clamper 8 holding the fixing rail 100a from above and below.
  • the surgical support device 1 is, for example, transported by a trolley (stand), with the fixed base 4 attached to a trolley (stand) not shown, and then transported to a sterilization room where it is sterilized and then transported to the operating room. Used in surgery.
  • the pedestal 7 is rotatably supported by the base body 6 so as to be rotatable about an axis S1 extending perpendicularly to the base body 6, and a portion thereof is located above the upper surface of the fixed base 4.
  • the pedestal 7 is rotated relative to the fixed base 4 by, for example, the driving force of an electric motor.
  • the arm body 5 has a first connecting arm 9, a second connecting arm 10, and a third connecting arm 11. Note that the number of connecting arms in the arm body 5 is not limited to three, and may be a plurality of connecting arms, and may be two or four or more.
  • the first connecting arm 9 has a first connecting portion 9a connected to the pedestal 7, and is rotatable relative to the pedestal 7 about a horizontally extending axis S2 as a fulcrum.
  • the first connecting arm 9 is rotated relative to the base 7 by, for example, a pneumatic actuator operated by compressed air supplied from a compressor.
  • the second connection arm 10 has one end in the longitudinal direction provided as a first connection part 10a, and the other end in the longitudinal direction provided as a second connection part 10b.
  • the second connecting arm 10 has a first connecting part 10a connected to a second connecting part 9b of the first connecting arm 9, and rotates with respect to the first connecting arm 9 about an axis S3 extending in the horizontal direction. be made movable.
  • the second connecting arm 10 is rotated relative to the first connecting arm 9 by a pneumatic actuator operated by compressed air supplied from a compressor, for example.
  • the third connecting arm 11 in the longitudinal direction is provided as a first connecting part 11a, and the other end in the longitudinal direction is provided as a second connecting part 11b.
  • the second connecting portion 11b is composed of, for example, two arm portions.
  • the first connecting part 11a is connected to the second connecting part 10b of the second connecting arm 10
  • the second connecting arm 10 is connected to the axis S4 extending in a direction orthogonal to the axis S3 as a fulcrum.
  • the third connecting arm 11 is not rotated by an external driving force such as the driving force of an electric motor or a pneumatic actuator, and is not rotated by its own weight or other forces such as the first connecting arm 9 or the second connecting arm 10. This is a part that rotates freely according to the movement.
  • the holder 3 is rotatably supported (connected) to the second connecting portion 11b of the third connecting arm 11.
  • the holder 3 has a substantially cylindrical outer shape, and is connected to the second connecting portion 11b at an intermediate portion in the longitudinal direction (axial direction).
  • the holder 3 is rotatable relative to the third connecting arm 11 about an axis S5 extending in a direction perpendicular to the axis S4.
  • the holder 3 is not rotated by an external driving force such as the driving force of an electric motor or a pneumatic actuator, but is rotated by its own weight, the first connecting arm 9, the second connecting arm 10, the third connecting arm 11, etc. It is a part that performs a free rotational movement that rotates in response to other movements.
  • the holder 3 has a base cylinder part 12 which is partially rotatable and is not rotated, a rotating part 13 rotatably supported by the base cylinder part 12, and a connecting cylinder part 14 attached to the base cylinder part 12. There is.
  • a shaft support hole (not shown) is formed in the base cylindrical portion 12 and penetrates in the axial direction.
  • the rotating part 13 includes a shaft part 15 whose part is inserted into the shaft support hole of the base cylinder part 12, an operating part 16 connected to one end of the shaft part 15, and a detachable part connected to the other end of the shaft part 15. 17.
  • the rotating part 13 is rotatable relative to the base cylinder part 12 and the connecting cylinder part 14 in a direction around an axis S6 orthogonal to the axis S5.
  • the rotating part 13 is rotatable by, for example, a pneumatic actuator operated by compressed air supplied from a compressor, and can also be rotated manually.
  • a locking mechanism 18 is attached to the shaft portion 15, and a portion of the locking mechanism 18 protrudes outward from the outer peripheral surface of the shaft portion 15.
  • a portion of the locking mechanism 18 that protrudes from the outer peripheral surface of the shaft portion 15 is provided as a pressed portion 18a.
  • An insertion hole 15a is formed in the shaft portion 15 and extends in the axial direction.
  • a switching button 16a is arranged on the operation section 16.
  • the switching button 16a has a function of switching the driving force for rotating the rotating section 13.
  • the detachable portion 17 has a circumferential outer circumferential surface and a coupling groove 17a that is open in the axial direction.
  • the coupling groove 17a is formed in a rectangular shape.
  • the coupling groove 17a communicates with the insertion hole 15a of the shaft portion 15, and the size of the opening in the coupling groove 17a is larger than the size of the opening in the insertion hole 15a.
  • the connecting cylinder part 14 is formed in a substantially cylindrical shape and is attached to the base cylinder part 12 in a state that covers the shaft part 15 and the detachable part 17.
  • the connecting cylinder portion 14 is supported (connected) to the second connecting portion 11b of the third connecting arm 11.
  • An end surface of the connecting cylinder part 14 on the side opposite to the base cylinder part 12 side is formed as an abutting surface 14a.
  • a lock release button 14b is arranged on the connecting cylinder portion 14.
  • the lock release button 14b When the lock release button 14b is operated, the pressed portion 18a of the lock mechanism 18 is pressed by the lock release button 14b.
  • the lock release button 14b when the lock release button 14b is operated only when the lock mechanism 18 is positioned in the same phase as the lock release button 14b in the rotational direction of the shaft portion 15, the pressed portion 18a is pressed.
  • the shaft section 15 and the detachable section 17 are rotated together, and the rotating section 13 is rotated as a unit with the base cylinder section 12 . and is rotated with respect to the connecting cylinder portion 14.
  • each part is configured to be rotatable or rotatable about six axes from the axis S1 to the axis S6, so the orientation and position of the surgical tool held in the holder 3 It has a high degree of freedom (posture) and can perform surgery quickly and with high precision.
  • a high degree of freedom posture
  • the axes S4 and S5 are perpendicular to each other, when the direction or position of the surgical instrument inserted into the port 202 is changed or when the patient 200 When the direction or position of the port 202 is changed due to breathing conditions or the like, the load on tissues near the body surface of the patient 200 can be reduced.
  • rotation of the arm body 5 on the axis S1 at the farthest position from the surgical tool is performed by the driving force of the electric motor, and the axis S2 and the axis S3 at a position closer to the surgical tool than the axis S1 are rotated.
  • the rotation or rotation about the axis S6 is performed by the driving force of the pneumatic actuator.
  • the arm body 5 is operated at a position close to the surgical instrument by the driving force of the pneumatic actuator, which has a smaller load on the patient 200 than the driving force of the electric motor, further reducing the load on the tissues near the body surface of the patient 200. be able to.
  • the tissue near the body surface of the patient 200 is It is possible to reduce the load.
  • an ultrasonic motor such as a piezoelectric motor capable of highly accurate positioning may be used instead of the electric motor or pneumatic actuator. Further, by using an ultrasonic motor, it is possible to save power and downsize the surgical support device 1.
  • the device main body 2 and holder 3 are covered with a sterilized drape 19 in a sterilized state (see FIG. 4).
  • the drape 19 has a film-like cover 20, a hood 21 attached to the cover 20, and a plurality of wrapping tapes 22, some of which are bonded to the cover 20 by adhesive or the like (see FIG. 5).
  • the cover 20 is made of a transparent resin material, such as polyethylene, and is sized to cover the entire device body 2 and holder 3.
  • the cover 20 is formed in a bag shape, and the diameter of the first cover part 23, which is approximately half of the distal end side that covers the holder 3, etc., decreases as it approaches the distal end, and
  • the second cover portion 24, which is approximately a half portion, is formed into a cylindrical shape with the same diameter as the maximum diameter of the first cover portion 23.
  • a through hole 23a is formed in the first cover portion 23 at a position near the tip (see FIG. 6).
  • the hood 21 is composed of a mounting base 25 mounted on one end (tip end) of the holder 3 in the longitudinal direction and a closing sheet 26 held on the mounting base 25 (see FIGS. 6 and 7).
  • a mounting base 25 is attached to a portion around a through hole 23a formed in the first cover portion 23 from the outer surface side by adhesive or the like.
  • the mounting base 25 is composed of a thin annular surface portion 27 and a cylindrical cylindrical portion 28, and the surface portion 27 and the cylindrical portion 28 are coupled in the axial direction with the closure sheet 26 sandwiched therebetween. .
  • the front surface of the surface portion 27 is formed as a pressed surface 27a.
  • the surface portion 27 and the cylindrical portion 28 are made of, for example, a polyethylene foam material. Therefore, the mounting base 25 has flexibility (cushioning properties).
  • the outer diameters of the surface portion 27 and the cylindrical portion 28 are the same, and the inner diameter of the surface portion 27 is smaller than the inner diameter of the cylindrical portion 28.
  • the space inside the cylindrical portion 28 is formed as an insertion hole 28a.
  • the closing sheet 26 is formed into a circular shape having the same outer diameter as the surface portion 27, and is made of the same material as the cover 20, for example. Since the cover 20 and the closure sheet 26 are made of the same material, there is no need to make the cover 20 and the closure sheet 26 of different materials, which reduces material procurement costs and makes effective use of materials. This makes it possible to reduce the manufacturing cost of the drape 19. However, the cover 20 and the closing sheet 26 may be made of different materials, and the closing sheet 26 may be made of a translucent or opaque material other than transparent.
  • the closing sheet 26 is fixed to the surface part 27 and the cylindrical part 28 by adhesive or the like with the outer peripheral part thereof being positioned between the surface part 27 and the cylindrical part 28, and is held on the mounting base 25 with a constant tension.
  • Perforations 29 are formed in the closure sheet 26 at positions corresponding to the inner portions of the surface portion 27.
  • the perforation 29 is formed, for example, in a cross shape that intersects at the center of the insertion hole 28a, and is constituted by a first linear portion 29a and a second linear portion 29b that intersect at right angles.
  • the shape of the perforations formed in the closure sheet 26 is arbitrary, and for example, the perforations may be formed by one straight line, three or more straight lines, or at least one curved line. Further, the perforation may be formed by at least one straight portion and at least one curved portion. Furthermore, the closure sheet 26 does not need to have perforations, and for example, a line-shaped or cross-shaped cut may be formed in the center.
  • the wrapping tape 22 is positioned at a distance in the direction connecting the first cover part 23 and the second cover part 24, and has one end joined to the cover 20.
  • a separator 30 is removably attached to the holder 3 (see FIG. 4).
  • the separator 30 is formed of a resin material, and includes a substantially disk-shaped mounting portion 31 attached to the holder 3, an insertion portion 32 protruding from one surface in the thickness direction of the mounting portion 31, and a second surface of the mounting portion 31 in the thickness direction. It has a pair of engaging portions 33 protruding from the surface.
  • the mounting portion 31 is formed to have an outer diameter that is approximately the same size as the outer diameter of the connecting cylinder portion 14 in the holder 3.
  • the surface of the mounting portion 31 on the insertion portion 32 side in the thickness direction is formed as a pressing surface 31a.
  • the insertion part 32 is composed of a connecting part 34 that is continuous with the mounting part 31 and formed in a rectangular block shape, and a shaft-shaped insertion protrusion 35 that projects from the connecting part 34.
  • the tip of the insertion protrusion 35 is provided as a breaking protrusion 35a formed in a tapered shape. Note that the insertion protrusion 35 may be formed in a tapered shape as a whole. However, by forming only the tip end of the insertion protrusion 35 into a tapered shape, high rigidity of the insertion protrusion 35 can be ensured.
  • a groove is formed in the middle portion of the insertion protrusion 35 in the protruding direction, and this groove is formed as the locked portion 35b.
  • An adapter 36 is detachably attached to the separator 30 (see FIGS. 1 and 2).
  • the adapter 36 has the function of holding a surgical tool 80.
  • the adapter 36 is made up of, for example, an upper case 37 and a lower case 38 coupled at the top and bottom, and is provided as an attached part 36a that is attached to the separator 30 by being engaged with one end thereof.
  • the surgical tool 80 is provided, for example, as a scope unit having an endoscope, and includes a shaft portion 81 in which a plurality of lenses are arranged, a camera head 82 coupled to one end of the shaft portion 81, and an intermediate portion between the shaft portion 81. It has a light guide 83 coupled to the section. An image sensor (not shown) is arranged inside the camera head 82.
  • a cable (not shown) that is a signal line or a power line is connected to the camera head 82, and a ride guide cable (not shown) for guiding light is connected to the light guide 83.
  • the distal end of the shaft portion 81 of the surgical instrument 80 is inserted into the body cavity 201 through a port 202 formed in the patient 200.
  • illumination light is emitted from the distal end of the shaft portion 81, and the state inside the body cavity 201 is photographed by the imaging device.
  • the surgical tool 80 is held by the adapter 36 by the camera head 82 being held between the upper case 37 and the lower case 38 from above and below.
  • the adapter 36 holding the surgical tool 80 is attached to the separator 30 by having the attached portion 36a engaged with the engaging portion 33. Therefore, the surgical tool 80 is held in the holder 3 via the adapter 36 and the separator 30.
  • the drape 19 is placed over the device body 2 and holder 3 (see FIG. 4). Therefore, the device body 2 and the holder 3 are placed inside the cover 20 and covered by the drape 19.
  • the hood 21 is attached to the tip of the connecting tube 14 of the holder 3, and the closing sheet 26 of the hood 21 is attached to the contact surface 14a of the connecting tube 14. are in contact with each other, and the distal end of the connecting cylinder part 14 is covered from the outer peripheral side by the cylinder part 28 of the hood 21 (see FIG. 8).
  • the hood 21 serves as a mark when the drape 19 covers the apparatus main body 2 and the holder 3, and the drape 19 serves as a mark for covering the apparatus main body 2 and the holder 3. and the holder 3 can be quickly and reliably covered.
  • a plurality of wrapping tapes 22 are wrapped around the outer surface of the cover 20 at respective positions and tightened with fixing fittings (not shown) or the like (see FIG. 4). Therefore, the wrapping tape 22 prevents the cover 20 from being rolled up, and the drape 19 maintains the state in which the apparatus main body 2 and the holder 3 are covered.
  • the clamper 8 is included in the state where the fixed base 4 is fixed to the fixing rail 100a.
  • the entire fixed base 4 is covered with a drape 19.
  • the separator 30 With the device main body 2 and holder 3 covered by the drape 19, the separator 30 is attached to the holder 3 via the hood 21.
  • the insertion portion 32 of the separator 30 pierces the blocking sheet 26 of the hood 21, and the insertion portion 32 is inserted into the insertion hole 28a of the hood 21 (Fig. 9 reference). Since the insertion portion 32 is provided with a breaking protrusion 35a formed in a tapered shape, the blocking sheet 26 is pushed open by the breaking protrusion 35a and is broken through.
  • the insertion part 32 is inserted into the insertion hole 28a of the hood 21, and the coupling part 34 is inserted into the coupling groove 17a of the detachable part 17 in the holder 3, and the insertion protrusion 35 is inserted into the insertion hole 15a of the shaft part 15 in the holder 3.
  • Ru. A part of the locking mechanism 18 of the holder 3 is locked to the locked portion 35b of the insertion protrusion 35 inserted into the insertion hole 15a, and the separator 30 is locked to the holder 3 by the locking mechanism 18.
  • the separator 30 is locked to the holder 3, the mounting portion 31 is pressed against the pressed surface 27a of the surface portion 27 of the hood 21, and the insertion hole 28a is closed by the separator 30.
  • the separator 30 since the separator 30 is locked to the holder 3 by the locking mechanism 18 when it is attached to the holder 3, unintended displacement of the separator 30 with respect to the holder 3 is restricted when the separator 30 is attached to the holder 3.
  • the separator 30 can reliably maintain the closed state of the insertion hole 28a.
  • the locking mechanism 18 is operated by operating the lock release button 14b of the holder 3 to unlock the separator 30 and remove the separator 30 from the holder 3. It is possible to remove it.
  • the hood 21 is provided with the closing sheet 26 that closes the insertion hole 28a before the separator 30 is attached to the holder 3, and the separator 30 is inserted when the insertion portion 32 breaks through the closing sheet 26. It is inserted into the hole 28a and attached to the holder 3 with the insertion hole 28a closed by the mounting portion 31.
  • the insertion hole 28a of the hood 21 is closed by the closing sheet 26 before the separator 30 is attached to the holder 3, and the insertion hole 28a is closed by the attachment part 31 when the separator 30 is attached to the holder 3.
  • a clean area which is an area where the holder 3 and the device main body 2 are present, covered by the drape 19 can be maintained.
  • the closing sheet 26 is joined to the mounting base 25 and is held on the mounting base 25 with a constant tension, the closing sheet 26 is attached to the breaking protrusion 35a when the separator 30 is attached to the holder 3.
  • the separator 30 can be easily attached to the holder 3 with a small force.
  • the part to be penetrated by the insertion part 32 is the inner part of the mounting base 25 in the hood 21 and serves as a mark for the part to be penetrated by the hood 21. Therefore, the target part to be penetrated is clear, and the separator 30 is attached to the holder 3. Can be installed accurately and easily.
  • the distal end of the insertion part 32 is formed into a tapered shape as the breaking protrusion 35a, the insertion part 32 can easily break through the blocking sheet 26, and the separator 30 can be quickly and easily attached to the holder 3. Can be done.
  • the insertion portion 32 can easily break through the hood 21 at the perforations 29, and the separator 30 can be attached to the holder 3 more quickly and easily.
  • the perforation 29 is formed in a cross shape by the first straight portion 29a and the second straight portion 29b, and the insertion portion 32 pierces the hood 21 in a cross shape at the perforation 29, so that the separator 30 can be attached to the holder 3 more quickly and easily.
  • the hood 21 is provided with a closing sheet 26 that closes the insertion hole 28a before the separator 30 is attached to the holder 3, and the closing sheet 26 closes the insertion hole 28a when the separator 30 is attached to the holder 3. 32 and the separator 30 is attached to the holder 3, the insertion hole 28a is closed by the mounting portion 31.
  • the insertion hole 28a of the hood 21 is closed by the closing sheet 26 before the separator 30 is attached to the holder 3, and the insertion hole 28a is closed by the attachment part 31 when the separator 30 is attached to the holder 3.
  • a clean area which is an area where the holder 3 and the device main body 2 are present, covered by the drape 19 can be maintained.

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Abstract

複数の連結アームを有する装置本体と装置本体に支持されたホルダーとを備えセパレーターがホルダーに着脱可能にされ手術時にホルダーと装置本体がドレープによって覆われる手術支援装置に対するドレープの取付構造において、ドレープはフィルム状のカバーとホルダーの一端部に取り付けられ挿通孔が形成されたフードとを有し、セパレーターにはフードに密着可能な装着部と装着部から突出された挿通部とが設けられ、フードにはセパレーターがホルダーに取り付けられる前の状態において挿通孔を閉塞する閉塞シートが設けられ、セパレーターは挿通部が閉塞シートを突き破ることにより挿通孔に挿通され装着部によって挿通孔が閉塞された状態でホルダーに取り付けられる。

Description

手術支援装置に対するドレープの取付構造及びドレープ
　本発明は、複数の連結アームを備えた手術支援装置に対するドレープの取付構造及びこれに用いられるドレープについての技術分野に関する。
　近年、手術支援装置を用いた外科手術が普及しつつある。このような手術支援装置は、順に回動可能又は回転可能に連結された複数の連結アームを備え、連結アームがアクチュエーター等の駆動力によって回動され、連結方向における一端に位置された連結アームには手術具を保持するためのホルダーが設けられている。ホルダーには患者の体腔に一部（先端部）が挿入される手術具がセパレーターやアダプターを介して取り付けられることにより保持される。手術具としては内視鏡や鉗子等が手術の種類や状況に応じて使用される。
　手術支援装置において、複数の連結アームがそれぞれ所定の方向へ回動又は回転されると、連結アームの動作に伴って手術具の位置や姿勢が変化され、患者の体腔に挿入された手術具によって外科手術が行われる。
　上記のような手術支援装置を用いた外科手術は、一般に、手術室に設置された手術支援装置をマスタースレーブ方式により術者（医師）が遠隔から操作することによって行われる。このような外科手術が行われる際には、手術具の位置や姿勢の基準点とされるピボット点が設定される。
　ピボット点は患者の体腔に形成され手術具が挿入されるポートに略一致する位置であり、トロッカーが使用される場合にはトロッカーの位置に略一致される。従って、手術具が患者の体腔に挿入される状態においては、手術具の一部が常にピボット点を通るように手術具の位置や姿勢が制御され、手術具の一部がピボット点を通ることにより患者の体表付近の組織に対する負荷の発生が防止されて安全性が確保される。
　上記のような手術支援装置は手術時に滅菌されたドレープによって覆われる（例えば、特許文献１参照）。ドレープは透明なフィルム状に形成されたカバーとカバーに取り付けられたフードとを有している。特許文献１においては、カバーがドレープ本体として示され、フードがマウントカバーとして示されている。
　手術支援装置はホルダーの一部にフードが取り付けられた状態においてホルダーと装置本体がカバーによって覆われ、滅菌状態が保たれる。従って、ドレープの内部は清潔領域としてドレープの外側の不潔領域に対して区分される。
　フードには挿通孔が形成されており、フードにはセパレーターやアダプターが不潔領域側から取り付けられる。セパレーターやアダプターには手術具が取り付けられ、手術具がセパレーターやアダプターを介してホルダーに取り付けられる。
　このようにフードにセパレーターやアダプターが取り付けられセパレーターやアダプターに手術具が取り付けられることにより、フードに形成された挿通孔を介して手術具とホルダーの電気的な接続や機械的な結合が行われる。
特開２０２１－１７１３４５号公報
　ところで、手術支援装置においては、フードに手術具とホルダーの電気的な接続や機械的な結合を行うための挿通孔が形成されているため、ホルダーへのセパレーターやアダプターの取付時等に誤って挿通孔に作業者の指等が挿入され、挿入された指等がホルダーに接触するおそれがある。
　このような指等のホルダーへの接触が生じてしまうと、清潔領域を保持することができなくなってしまう。
　そこで、本発明手術支援装置に対するドレープの取付構造及びドレープは、ホルダーと装置本体の存在領域である清潔領域を保持することを目的とする。
　本発明に係る手術支援装置に対するドレープの取付構造は、複数の連結アームを有する装置本体と前記装置本体に支持されたホルダーとを備えセパレーターが前記ホルダーに着脱可能にされ手術時に前記ホルダーと前記装置本体がドレープによって覆われる手術支援装置に対するドレープの取付構造であって、前記ドレープはフィルム状のカバーと前記ホルダーの一端部に取り付けられ挿通孔が形成されたフードとを有し、前記セパレーターには前記フードに密着可能な装着部と前記装着部から突出された挿通部とが設けられ、前記フードには前記セパレーターが前記ホルダーに取り付けられる前の状態において前記挿通孔を閉塞する閉塞シートが設けられ、前記セパレーターは前記挿通部が前記閉塞シートを突き破ることにより前記挿通孔に挿通され前記装着部によって前記挿通孔が閉塞された状態で前記ホルダーに取り付けられるものである。
　これにより、セパレーターがホルダーに取り付けられる前の状態においてフードの挿通孔が閉塞シートによって閉塞されセパレーターがホルダーに取り付けられた状態において挿通孔が装着部によって閉塞される。
　本発明に係るドレープは、複数の連結アームを有する装置本体と前記装置本体に支持されたホルダーとを備え装着部と挿通部を有するセパレーターが前記ホルダーに着脱可能にされた手術支援装置に対して用いられ手術時に前記ホルダーと前記装置本体を覆うドレープであって、フィルム状のカバーと前記ホルダーの一端部に取り付けられ挿通孔が形成されたフードとを有し、前記フードには前記セパレーターが前記ホルダーに取り付けられる前の状態において前記挿通孔を閉塞する閉塞シートが設けられ、前記セパレーターの前記ホルダーへの取付時に前記閉塞シートが前記挿通部によって突き破られ前記セパレーターが前記ホルダーに取り付けられた状態において前記挿通孔が前記装着部によって閉塞されるものである。
　これにより、セパレーターがホルダーに取り付けられる前の状態においてフードの挿通孔が閉塞シートによって閉塞されセパレーターがホルダーに取り付けられた状態において挿通孔が装着部によって閉塞される。
　本発明によれば、セパレーターがホルダーに取り付けられる前の状態においてフードの挿通孔が閉塞シートによって閉塞されセパレーターがホルダーに取り付けられた状態において挿通孔が装着部によって閉塞されるため、ホルダーと装置本体の存在領域である清潔領域を保持することができる。
図２乃至図９と共に本発明手術支援装置に対するドレープの取付構造及びドレープの実施の形態を示すものであり、本図は、手術支援装置の使用状態を示す概略斜視図である。 手術支援装置の概略斜視図である。 ホルダーの分解斜視図である。 ホルダーと装置本体がドレープによって覆われた状態をセパレーターとともに示す斜視図である。 ドレープの平面図である。 フード等を示す断面図である。 フード等を示す斜視図である。 セパレーターがホルダーに取り付けられる前の状態を示す断面図である。 セパレーターがフードを介してホルダーに取り付けられた状態を示す断面図である。
　以下に、本発明手術支援装置に対するドレープの取付構造及びドレープを実施するための形態について添付図面を参照して説明する。
　以下に示した実施の形態は、本発明に用いられる手術支援装置を手術台に固定されて使用されるタイプに適用した例を示す。但し、本発明に用いられる手術支援装置は適用範囲が手術台に固定されて使用されるタイプに限られることはなく、手術室の床等に設置されて使用されるタイプや手術室の天井や壁面に取り付けられて使用されるタイプにも適用することができる。
　尚、以下に示す前後上下左右の方向は説明の便宜上のものであり、本発明の実施に関しては、これらの方向に限定されることはない。
　＜手術支援装置等の概略構成＞
　先ず、手術支援装置１等の概略構成について説明する（図１及び図２参照）。
　手術室には手術台１００が設置され、手術台１００には患者２００が、例えば、仰向けの状態で横たえられている。手術台１００の側部には固定用レール１００ａが設けられている。患者２００の体腔２０１、例えば、腹壁２０１ａにはポート２０２が形成される。ポート２０２には外科手術が行われるときに後述する手術具の一部（先端部）が挿入される。ポート２０２は手術具の一部が挿入される小孔である。
　手術支援装置１は装置本体２とホルダー３を有している。装置本体２の内部には、例えば、図示しない一つの電動モーターと図示しない複数の空気圧アクチュエーターとが配置されている。
　装置本体２は手術台１００に固定可能にされた固定ベース４と固定ベース４に連結されたアーム体５とを有している。
　固定ベース４は内部に所定の各機構等が設けられた略直方体状のベース本体６とベース本体６に回転可能に支持された台座７とベース本体６から突出されたクランパー８とを有している。クランパー８は上側クランプ部８ａと下側クランプ部８ｂを有し、上側クランプ部８ａと下側クランプ部８ｂの少なくとも一方が他方に離接する方向へ移動可能にされている。
　ベース本体６にはクランパー８が設けられた面と反対側の面から図示しないエアー吸入管が突出されている。エアー吸入管は吸入チューブを介してコンプレッサーに接続される。従って、固定ベース４の内部にはコンプレッサーから圧縮空気が供給される。固定ベース４の内部に供給された圧縮空気は固定ベース４の内部を通ってアーム体５の内部へ向かいアーム体５の各部を動作させる駆動力として用いられる。
　手術支援装置１はクランパー８の上側クランプ部８ａと下側クランプ部８ｂが固定用レール１００ａを上下から挟持することにより手術台１００に固定される。
　尚、手術支援装置１は、例えば、固定ベース４が図示しない台車（スタンド）に取り付けられることにより台車によって搬送され、滅菌室に搬送されて滅菌処理が行われた状態で手術室に搬送されて手術において使用される。
　台座７はベース本体６に垂直方向に延びる軸Ｓ１を支点として回転可能に支持され、一部が固定ベース４の上面より上方に位置されている。台座７は、例えば、電動モーターの駆動力によって固定ベース４に対して回転される。
　アーム体５は第１の連結アーム９と第２の連結アーム１０と第３の連結アーム１１を有している。尚、アーム体５における連結アームの数は三つに限られることはなく、複数であればよく、二つでも四つ以上であってもよい。
　第１の連結アーム９は長手方向における一端部が第１の連結部９ａとして設けられ、長手方向における他端部が第２の連結部９ｂとして設けられている。第１の連結アーム９は第１の連結部９ａが台座７に連結され、水平方向に延びる軸Ｓ２を支点として台座７に対して回動可能にされている。第１の連結アーム９は、例えば、コンプレッサーから供給される圧縮空気によって動作される空気圧アクチュエーターにより台座７に対して回動される。
　第２の連結アーム１０は長手方向における一端部が第１の連結部１０ａとして設けられ、長手方向における他端部が第２の連結部１０ｂとして設けられている。第２の連結アーム１０は第１の連結部１０ａが第１の連結アーム９の第２の連結部９ｂに連結され、水平方向に延びる軸Ｓ３を支点として第１の連結アーム９に対して回動可能にされる。第２の連結アーム１０は、例えば、コンプレッサーから供給される圧縮空気によって動作される空気圧アクチュエーターにより第１の連結アーム９に対して回動される。
　第３の連結アーム１１は長手方向における一端部が第１の連結部１１ａとして設けられ、長手方向における他端部が第２の連結部１１ｂとして設けられている。第２の連結部１１ｂは、例えば、二つの腕部によって構成されている。第３の連結アーム１１は第１の連結部１１ａが第２の連結アーム１０の第２の連結部１０ｂに連結され、軸Ｓ３に直交する方向に延びる軸Ｓ４を支点として第２の連結アーム１０に対して回転可能にされる。第３の連結アーム１１は、例えば、電動モーターや空気圧アクチュエーターの駆動力等の外部からの駆動力によっては回転されず、自重や第１の連結アーム９や第２の連結アーム１０等の他の動作に応じて回転されるフリーな回転動作を行う部分である。
　＜ホルダーの具体的構成等＞
　次に、ホルダー３の具体的構成等について説明する（図３参照）。
　ホルダー３は第３の連結アーム１１の第２の連結部１１ｂに回動可能に支持（連結）されている。ホルダー３は外形状が略円柱状に形成され、長手方向（軸方向）における中間部において第２の連結部１１ｂに連結されている。ホルダー３は軸Ｓ４に直交する方向に延びる軸Ｓ５を支点として第３の連結アーム１１に対して回動可能にされている。ホルダー３は、例えば、電動モーターや空気圧アクチュエーターの駆動力等の外部からの駆動力によっては回転されず、自重や第１の連結アーム９や第２の連結アーム１０や第３の連結アーム１１等の他の動作に応じて回動されるフリーな回動動作を行う部分である。
　ホルダー３は一部が回転可能にされ、回転されないベース筒部１２とベース筒部１２に回転可能に支持された回転部１３とベース筒部１２に取り付けられた連結筒部１４とを有している。
　ベース筒部１２には軸方向に貫通された図示しない軸支持孔が形成されている。
　回転部１３は一部がベース筒部１２の軸支持孔に挿通された軸部１５と軸部１５の一端部に結合された操作部１６と軸部１５の他端部に結合された着脱部１７とを有している。回転部１３はベース筒部１２と連結筒部１４に対して軸Ｓ５に直交する軸Ｓ６の軸回り方向へ回転可能にされている。回転部１３は、例えば、コンプレッサーから供給される圧縮空気によって動作される空気圧アクチュエーターにより回転可能にされると共に手動によっても回転可能にされている。
　軸部１５にはロック機構１８が取り付けられ、ロック機構１８の一部が軸部１５の外周面から外方に突出されている。ロック機構１８における軸部１５の外周面から突出された部分は被押圧部１８ａとして設けられている。軸部１５には軸方向に延びる挿入孔１５ａが形成されている。
　操作部１６には切替釦１６ａが配置されている。切替釦１６ａは回転部１３の回転を行うための駆動力を切り替える機能を有している。
　着脱部１７は外周面が円周面に形成され、軸方向において開口された結合溝１７ａを有している。結合溝１７ａは矩形状に形成されている。結合溝１７ａには軸部１５の挿入孔１５ａが連通され、結合溝１７ａにおける開口の大きさは挿入孔１５ａにおける開口の大きさより大きくされている。
　連結筒部１４は略円筒状に形成され、ベース筒部１２に軸部１５と着脱部１７を覆う状態で取り付けられている。連結筒部１４は第３の連結アーム１１の第２の連結部１１ｂに支持（連結）されている。連結筒部１４のベース筒部１２側と反対側の端面は当接面１４ａとして形成されている。
　連結筒部１４にはロック解除釦１４ｂが配置されている。ロック解除釦１４ｂが操作されることにより、ロック解除釦１４ｂによってロック機構１８の被押圧部１８ａが押圧される。但し、ロック機構１８が軸部１５の回転方向においてロック解除釦１４ｂと同じ位相に位置された状態でのみロック解除釦１４ｂが操作されたときに被押圧部１８ａが押圧される。
　ホルダー３において、切替釦１６ａが操作されている状態においては回転部１３が手動により回転可能にされる。一方、切替釦１６ａが操作されていない状態においては回転部１３が空気圧アクチュエーターの駆動力により回転可能にされる。
　手術支援装置１の使用者、例えば、医師や補助者等により操作部１６が手動により回転されることによって軸部１５と着脱部１７が一体になって回転され、回転部１３がベース筒部１２と連結筒部１４に対して回転される。
　上記のように、手術支援装置１においては、軸Ｓ１から軸Ｓ６までの６軸で各部が回転可能又は回動可能な構成にされているため、ホルダー３に保持される手術具の向き及び位置（姿勢）の自由度が高く、手術を高い精度で迅速に行うことができる。特に、軸Ｓ４と軸Ｓ５においてフリーな回転動作又は回動動作が行われ軸Ｓ４と軸Ｓ５が直交するため、ポート２０２に挿入された手術具の向きや位置が変化されたときや患者２００の呼吸状態等によりポート２０２の向きや位置が変化されたときに患者２００の体表付近の組織に対する負荷を低減することができる。
　また、手術支援装置１においては、アーム体５の手術具から最も遠距離の位置における軸Ｓ１での回転が電動モーターの駆動力によって行われ軸Ｓ１より手術具に近い位置における軸Ｓ２と軸Ｓ３と軸Ｓ６での回転又は回動が空気圧アクチュエーターの駆動力によって行われる。
　従って、電動モーターの駆動力より患者２００に対する負荷が小さい空気圧アクチュエーターの駆動力によって手術具に近い位置においてアーム体５の動作が行われるため、患者２００の体表付近の組織に対する負荷を一層低減することができる。
　さらに、空気圧アクチュエーターの駆動力によるアーム体５の回転又は回動の箇所が電動モーターの駆動力によるアーム体５の回転の箇所より多くされていることによっても、患者２００の体表付近の組織に対する負荷の低減を図ることができる。
　尚、手術支援装置１においては、電動モーター又は空気圧アクチュエーターに代えて高精度の位置決めが可能な圧電モーター等の超音波モーターが用いられていてもよい。また、超音波モーターが用いられることにより、手術支援装置１における省電力化や小型化を図ることも可能である。
　＜ドレープの構成＞
　次いで、装置本体２とホルダー３を覆うドレープ１９の構成について説明する（図４乃至図７参照）。
　手術時に、装置本体２とホルダー３は滅菌された状態において滅菌されたドレープ１９によって覆われる（図４参照）。
　ドレープ１９はフィルム状のカバー２０とカバー２０に取り付けられたフード２１と一部がカバー２０に接着等により接合された複数の巻き付けテープ２２とを有している（図５参照）。
　カバー２０は透明な樹脂材料、例えば、ポリエチレン等によって形成され、装置本体２とホルダー３の全体を覆う大きさにされている。カバー２０は袋状に形成され、ホルダー３等を覆う側である先端側の略半分の部分である第１の覆い部２３の径が先端に近付くに従って小さくなる形状に形成され、基端側の略半分の部分である第２の覆い部２４の径が第１の覆い部２３の最大の径と同じ径の円筒状に形成されている。第１の覆い部２３には先端寄りの位置に貫通孔２３ａが形成されている（図６参照）。
　フード２１はホルダー３の長手方向における一端部（先端部）に装着される装着ベース２５と装着ベース２５に保持された閉塞シート２６とによって構成されている（図６及び図７参照）。フード２１は装着ベース２５が第１の覆い部２３に形成された貫通孔２３ａの周囲の部分に外面側から接着等によって取り付けられている。
　装着ベース２５は厚みの薄い円環状の表面部２７と円筒状の筒状部２８とによって構成され、表面部２７と筒状部２８が軸方向において閉塞シート２６を挟んだ状態で結合されている。表面部２７は表面が被押付面２７ａとして形成されている。
　表面部２７と筒状部２８は、例えば、ポリエチレンの発泡材等によって形成されている。従って、装着ベース２５は柔軟性（クッション性）を有している。表面部２７と筒状部２８の外径は同じにされ、表面部２７の内径は筒状部２８の内径より小さくされている。筒状部２８の内部の空間は挿通孔２８ａとして形成されている。
　閉塞シート２６は径が表面部２７と同じ外径の円形状に形成され、例えば、カバー２０と同一の材料によって形成されている。カバー２０と閉塞シート２６が同一の材料によって形成されることにより、カバー２０と閉塞シート２６を各別の材料によって形成する必要がないため、材料の調達費用が少なくなると共に材料の有効活用を行うことが可能になり、ドレープ１９の製造コストの低減を図ることができる。但し、カバー２０と閉塞シート２６は異なる材料によって形成されていてもよく、閉塞シート２６は透明以外の半透明や不透明な材料によって形成されていてもよい。
　閉塞シート２６は外周部が表面部２７と筒状部２８の間に位置された状態で両者に接着等によって固定され、一定の張力を有した状態で装着ベース２５に保持されている。閉塞シート２６には表面部２７の内側の部分に対応する位置にミシン目２９が形成されている。ミシン目２９は、例えば、挿通孔２８ａの中心において交差する十字状に形成され、直交する第１の直線部２９ａと第２の直線部２９ｂによって構成されている。
　尚、閉塞シート２６に形成されるミシン目の形状は任意であり、例えば、ミシン目が一つの直線部や三つ以上の直線部や少なくとも一つの曲線部によって形成されていてもよい。また、ミシン目は少なくとも一つの直線部と少なくとも一つの曲線部とによって構成されていてもよい。さらに、閉塞シート２６にはミシン目が形成されていなくてもよく、例えば、中心部にライン状又は十字状の切込が形成されていてもよい。
　巻き付けテープ２２は第１の覆い部２３と第２の覆い部２４を結ぶ方向において離隔して位置され、一端部がカバー２０に接合されている。
　＜セパレーター等の構成＞
　続いて、ホルダー３に取り付けられるセパレーター３０等の構成について説明する（図１、図２及び図４参照）。
　ホルダー３にはセパレーター３０が着脱可能にされている（図４参照）。セパレーター３０は樹脂材料によって形成され、ホルダー３に取り付けられる略円板状の装着部３１と装着部３１の厚み方向における一方の面から突出された挿通部３２と装着部３１の厚み方向における他方の面から突出された一対の係合部３３とを有している。
　装着部３１は外径がホルダー３における連結筒部１４の外径と略同じ大きさに形成されている。装着部３１の厚み方向における挿通部３２側の面は押付面３１ａとして形成されている。
　挿通部３２は装着部３１に連続され矩形のブロック状に形成された結合部３４と結合部３４から突出された軸状の挿入突部３５とによって構成されている。挿入突部３５の先端部は先細りの形状に形成された破断用突部３５ａとして設けられている。尚、挿入突部３５は全体が先細りの形状に形成されていてもよい。但し、挿入突部３５の先端部のみが先細りの形状に形成されることにより、挿入突部３５の高い剛性を確保することができる。
　挿入突部３５には突出方向における中間の部分に溝が形成され、この溝が被ロック部３５ｂとして形成されている。
　セパレーター３０にはアダプター３６が着脱可能にされている（図１及び図２参照）。アダプター３６は手術具８０を保持する機能を有している。
　アダプター３６は、例えば、アッパーケース３７とロアーケース３８が上下で結合されて成り、一端部がセパレーター３０に係合されて取り付けられる被取付部３６ａとして設けられている。
　手術具８０は、例えば、内視鏡を有するスコープユニットとして設けられ、内部に複数のレンズが配置されたシャフト部８１とシャフト部８１の一端部に結合されたカメラヘッド８２とシャフト部８１の中間部に結合されたライトガイド８３とを有している。カメラヘッド８２の内部には図示しない撮像素子が配置されている。
　カメラヘッド８２には図示しない信号線や電源線であるケーブルが接続され、ライトガイド８３には光を導くための図示しないライドガイドケーブルが接続される。
　手術具８０はシャフト部８１の先端部が患者２００に形成されたポート２０２から体腔２０１の内部に挿入される。シャフト部８１の先端部が体腔２０１の内部に挿入された状態において、シャフト部８１の先端部から照明光が照射され、撮像素子によって体腔２０１の内部の状態が撮影される。
　手術具８０はカメラヘッド８２がアッパーケース３７とロアーケース３８によって上下から挟持されることによりアダプター３６に保持される。手術具８０を保持したアダプター３６は被取付部３６ａが係合部３３に係合されることによりセパレーター３０に取り付けられる。従って、手術具８０はアダプター３６とセパレーター３０を介してホルダー３に保持される。
　＜ドレープによる被覆状態＞
　次に、ドレープによる被覆状態について説明する（図４、図８及び図９参照）。
　ドレープ１９は装置本体２とホルダー３に被せられる（図４参照）。従って、装置本体２とホルダー３はカバー２０の内部に位置された状態でドレープ１９によって覆われる。装置本体２とホルダー３がドレープ１９によって覆われた状態においては、ホルダー３における連結筒部１４の先端部にフード２１が取り付けられ、連結筒部１４の当接面１４ａにフード２１の閉塞シート２６が接した状態にされ、連結筒部１４の先端部がフード２１の筒状部２８によって外周側から覆われる（図８参照）。
　このようにドレープ１９にはホルダー３の一端部に取り付けられるフード２１が設けられているため、フード２１が装置本体２とホルダー３をドレープ１９によって覆うときの目印になり、ドレープ１９によって装置本体２とホルダー３を迅速かつ確実に覆うことができる。
　装置本体２とホルダー３がドレープ１９によって覆われた状態において、複数の巻き付けテープ２２がそれぞれの位置においてカバー２０の外面に巻き付けられ図示しない固定用金具等によって締め付けられる（図４参照）。従って、巻き付けテープ２２によってカバー２０の捲れ上がり等が防止され、ドレープ１９によって装置本体２とホルダー３が覆われた状態が保持される。
　尚、装置本体２の固定ベース４がクランパー８によって手術台１００の固定用レール１００ａに固定された状態においては、固定ベース４が固定用レール１００ａに固定された状態で、例えば、クランパー８を含む固定ベース４の全体がドレープ１９によって覆われる。
　装置本体２とホルダー３がドレープ１９によって覆われた状態において、セパレーター３０がフード２１を介してホルダー３に取り付けられる。セパレーター３０がフード２１を介してホルダー３に取り付けられるときには、セパレーター３０の挿通部３２によってフード２１の閉塞シート２６が突き破られ、挿通部３２がフード２１の挿通孔２８ａに挿通される（図９参照）。挿通部３２には先細りの形状に形成された破断用突部３５ａが設けられているため、閉塞シート２６は破断用突部３５ａによって閉塞シート２６が押し広げられて突き破られる。
　このとき閉塞シート２６にはミシン目２９が形成されているため、ミシン目２９において閉塞シート２６が破断される。
　フード２１の挿通孔２８ａに挿通された挿通部３２は、結合部３４がホルダー３における着脱部１７の結合溝１７ａに挿入され挿入突部３５がホルダー３における軸部１５の挿入孔１５ａに挿入される。挿入孔１５ａに挿入された挿入突部３５は被ロック部３５ｂにホルダー３のロック機構１８の一部が係止され、セパレーター３０がホルダー３にロック機構１８によってロックされる。セパレーター３０がホルダー３にロックされた状態においては、装着部３１がフード２１における表面部２７の被押付面２７ａに押し付けられ、挿通孔２８ａがセパレーター３０によって閉塞される。
　このようにセパレーター３０はホルダー３に取り付けられた状態においてロック機構１８によってホルダー３にロックされるため、セパレーター３０がホルダー３に取り付けられた状態においてセパレーター３０のホルダー３に対する意図しない変位が規制され、セパレーター３０によって挿通孔２８ａが閉塞された状態を確実に保持することができる。
　上記のようにセパレーター３０がホルダー３にロックされた状態において、ホルダー３のロック解除釦１４ｂが操作されることによりロック機構１８が動作され、セパレーター３０のロックを解除してセパレーター３０をホルダー３から取り外すことが可能にされる。
　＜まとめ＞
　以上に記載した通り、フード２１にはセパレーター３０がホルダー３に取り付けられる前の状態において挿通孔２８ａを閉塞する閉塞シート２６が設けられ、セパレーター３０は挿通部３２が閉塞シート２６を突き破ることにより挿通孔２８ａに挿通され装着部３１によって挿通孔２８ａが閉塞された状態でホルダー３に取り付けられる。
　従って、セパレーター３０がホルダー３に取り付けられる前の状態においてフード２１の挿通孔２８ａが閉塞シート２６によって閉塞されセパレーター３０がホルダー３に取り付けられた状態において挿通孔２８ａが装着部３１によって閉塞されるため、ドレープ１９によって覆われるホルダー３と装置本体２の存在領域である清潔領域を保持することができる。
　また、閉塞シート２６は外周部が装着ベース２５に接合され一定の張力を有した状態で装着ベース２５に保持されているため、セパレーター３０のホルダー３に対する取付時に閉塞シート２６が破断用突部３５ａによって破断され易く、セパレーター３０のホルダー３への取付を小さな力で容易に行うことができる。
　さらに、挿通部３２によって突き破られる部分がフード２１における装着ベース２５の内側の部分であり、フード２１が突き破る部分の目印になるため、突き破る目標の部分が明確であり、セパレーター３０をホルダー３に正確かつ容易に取り付けることができる。
　さらにまた、挿通部３２の先端部が破断用突部３５ａとして先細りの形状に形成されているため、挿通部３２によって閉塞シート２６を突き破り易くなり、セパレーター３０をホルダー３に迅速かつ容易に取り付けることができる。
　また、フード２１にミシン目２９が形成されているため、ミシン目２９において挿通部３２によってフード２１を突き破り易くなり、セパレーター３０をホルダー３に一層迅速かつ容易に取り付けることができる。
　加えて、ミシン目２９が第１の直線部２９ａと第２の直線部２９ｂによって十字状に形成されており、ミシン目２９において挿通部３２によってフード２１が十字状に突き破られるため、セパレーター３０をホルダー３により一層迅速かつ容易に取り付けることができる。
　また、ドレープ１９において、フード２１にはセパレーター３０がホルダー３に取り付けられる前の状態において挿通孔２８ａを閉塞する閉塞シート２６が設けられ、セパレーター３０のホルダー３への取付時に閉塞シート２６が挿通部３２によって突き破られセパレーター３０がホルダー３に取り付けられた状態において挿通孔２８ａが装着部３１によって閉塞される。
　従って、セパレーター３０がホルダー３に取り付けられる前の状態においてフード２１の挿通孔２８ａが閉塞シート２６によって閉塞されセパレーター３０がホルダー３に取り付けられた状態において挿通孔２８ａが装着部３１によって閉塞されるため、ドレープ１９によって覆われるホルダー３と装置本体２の存在領域である清潔領域を保持することができる。
１　　　手術支援装置
２　　　装置本体
３　　　ホルダー
９　　　第１の連結アーム
１０　　第２の連結アーム
１１　　第３の連結アーム
１８　　ロック機構
１９　　ドレープ
２０　　カバー
２１　　フード
２２　　巻き付けテープ
２６　　閉塞シート
２８ａ　挿通孔
２９　　ミシン目
３０　　セパレーター
８０　　手術具

Claims (7)

  1. 　複数の連結アームを有する装置本体と前記装置本体に支持されたホルダーとを備えセパレーターが前記ホルダーに着脱可能にされ手術時に前記ホルダーと前記装置本体がドレープによって覆われる手術支援装置に対するドレープの取付構造であって、
    　前記ドレープはフィルム状のカバーと前記ホルダーの一端部に取り付けられ挿通孔が形成されたフードとを有し、
    　前記セパレーターには前記フードに密着可能な装着部と前記装着部から突出された挿通部とが設けられ、
    　前記フードには前記セパレーターが前記ホルダーに取り付けられる前の状態において前記挿通孔を閉塞する閉塞シートが設けられ、
    　前記セパレーターは前記挿通部が前記閉塞シートを突き破ることにより前記挿通孔に挿通され前記装着部によって前記挿通孔が閉塞された状態で前記ホルダーに取り付けられる
    　手術支援装置に対するドレープの取付構造。
  2. 　前記カバーと前記閉塞シートが同一の材料によって形成された
    　請求項１に記載の手術支援装置に対するドレープの取付構造。
  3. 　前記挿通部の少なくとも先端部が先細りの形状に形成された
    　請求項１又は請求項２に記載の手術支援装置に対するドレープの取付構造。
  4. 　前記フードにミシン目が形成された
    　請求項１、請求項２又は請求項３に記載の手術支援装置に対するドレープの取付構造。
  5. 　前記ミシン目が十字状に形成された
    　請求項４に記載の手術支援装置に対するドレープの取付構造。
  6. 　前記ホルダーにロック機構が設けられ、
    　前記セパレーターが前記ホルダーに取り付けられた状態において前記セパレーターが前記ロック機構によって前記ホルダーにロックされる
    　請求項１、請求項２、請求項３、請求項４又は請求項５に記載の手術支援装置に対するドレープの取付構造。
  7. 　複数の連結アームを有する装置本体と前記装置本体に支持されたホルダーとを備え装着部と挿通部を有するセパレーターが前記ホルダーに着脱可能にされた手術支援装置に対して用いられ手術時に前記ホルダーと前記装置本体を覆うドレープであって、
    　フィルム状のカバーと前記ホルダーの一端部に取り付けられ挿通孔が形成されたフードとを有し、
    　前記フードには前記セパレーターが前記ホルダーに取り付けられる前の状態において前記挿通孔を閉塞する閉塞シートが設けられ、
    　前記セパレーターの前記ホルダーへの取付時に前記閉塞シートが前記挿通部によって突き破られ前記セパレーターが前記ホルダーに取り付けられた状態において前記挿通孔が前記装着部によって閉塞される
    　ドレープ。
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