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WO2023021826A1 - 作業機械、及び、作業機械を制御するための方法 - Google Patents

作業機械、及び、作業機械を制御するための方法 Download PDF

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Publication number
WO2023021826A1
WO2023021826A1 PCT/JP2022/023962 JP2022023962W WO2023021826A1 WO 2023021826 A1 WO2023021826 A1 WO 2023021826A1 JP 2022023962 W JP2022023962 W JP 2022023962W WO 2023021826 A1 WO2023021826 A1 WO 2023021826A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
angle
leaning
steering
target
actuator
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/JP2022/023962
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
拓也 園田
貴志 前田
好秀 中江
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Komatsu Ltd
Original Assignee
Komatsu Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Komatsu Ltd filed Critical Komatsu Ltd
Priority to CN202280035034.7A priority Critical patent/CN117320949A/zh
Priority to US18/560,455 priority patent/US20240253699A1/en
Publication of WO2023021826A1 publication Critical patent/WO2023021826A1/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D17/00—Means on vehicles for adjusting camber, castor, or toe-in
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/225—Control of steering, e.g. for hydraulic motors driving the vehicle tracks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D12/00—Steering specially adapted for vehicles operating in tandem or having pivotally connected frames
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D9/00—Steering deflectable wheels not otherwise provided for
    • B62D9/02—Steering deflectable wheels not otherwise provided for combined with means for inwardly inclining vehicle body on bends
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K5/00—Cycles with handlebars, equipped with three or more main road wheels
    • B62K5/10—Cycles with handlebars, equipped with three or more main road wheels with means for inwardly inclining the vehicle body on bends
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2058—Electric or electro-mechanical or mechanical control devices of vehicle sub-units
    • E02F9/2087—Control of vehicle steering
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives

Definitions

  • the present invention relates to a working machine and a method for controlling the working machine.
  • Some conventional work machines have a vehicle body, steerable wheels supported by the vehicle body, and a leaning mechanism (see Patent Document 1).
  • the work machine can be turned by changing the steering angle of the steerable wheels.
  • the turning radius of the work machine can be adjusted by changing the leaning angle of the steerable wheels with the leaning mechanism.
  • An object of the present invention is to provide a work machine that an operator can easily and suitably turn.
  • a working machine includes a vehicle body, steerable wheels, a first actuator, a second actuator, a steering angle sensor, a leaning angle sensor, and a controller.
  • the steerable wheels are supported by the vehicle body.
  • the first actuator changes the steering angle of the steerable wheels.
  • a second actuator changes the leaning angle of the steerable wheels.
  • a steering angle sensor outputs a first angle signal indicating a steering angle.
  • the leaning angle sensor outputs a second angle signal indicating the leaning angle.
  • a controller obtains a first angle signal and a second angle signal.
  • the controller acquires the steering angle based on the first angle signal.
  • the controller obtains the leaning angle based on the second angle signal.
  • the controller obtains a target lean angle corresponding to the steering angle.
  • the controller controls the second actuator so that the leaning angle becomes the target leaning angle.
  • a method according to another aspect of the present invention is a method for controlling a working machine.
  • the work machine includes a vehicle body, steered wheels supported by the vehicle body, a first actuator for changing the steering angle of the steered wheels, a second actuator for changing the leaning angle of the steered wheels, and a second actuator for indicating the steering angle.
  • a steering angle sensor that outputs a first angle signal and a leaning angle sensor that outputs a second angle signal indicating a leaning angle are included.
  • a method includes obtaining a first angle signal and a second angle signal, obtaining a steering angle based on the first angle signal, and obtaining a leaning angle based on the second angle signal. , acquiring a target leaning angle corresponding to the steering angle, and controlling the second actuator so that the leaning angle becomes the target leaning angle.
  • the second actuator is controlled so that the leaning angle of the steerable wheels becomes the target leaning angle corresponding to the steering angle of the steerable wheels. This allows the operator to automatically set the leaning angle simply by changing the steering angle. This allows the operator to easily and favorably turn the work machine.
  • FIG. 1 is a perspective view of a working machine according to an embodiment; FIG. It is a side view of a working machine. 1 is a front view of the front portion of the working machine; FIG. 1 is a schematic diagram showing a configuration of a working machine; FIG. It is a top view which shows the front part of a working machine. It is a top view which shows the front part of a working machine. FIG. 4 is a front view for explaining the leaning angle of the front wheels; FIG.
  • FIG. 4 is a front view for explaining the leaning angle of the front wheels; 4 is a flowchart showing processing for automatically setting the leaning angle of the front wheels according to the steering angle of the front wheels; 4 is a flowchart showing processing for automatically setting the leaning speed of the front wheels;
  • FIG. 5 is a diagram for explaining first table data showing a correspondence relationship between a steering angle and a target leaning angle;
  • FIG. 5 is a diagram for explaining second table data showing a correspondence relationship between a steering angle and a target leaning angle;
  • FIG. 1 is a perspective view of a working machine 1 according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a side view of the work machine 1.
  • the working machine 1 includes a vehicle body 2, front wheels 3A and 3B, rear wheels 4A-4D, and a working machine 5.
  • the vehicle body 2 includes a front frame 11 , a rear frame 12 , a cab 13 and a power room 14 .
  • the rear frame 12 is connected to the front frame 11.
  • the front frame 11 is connected to the rear frame 12 so as to rotate with respect to the rear frame 12 .
  • the front frame 11 can be articulated left and right with respect to the rear frame 12 .
  • front, rear, left, and right directions are the state in which the articulated angle of the front frame 11 with respect to the rear frame 12 is zero, that is, the state in which the front frame 11 and the rear frame 12 are straight.
  • Front, back, left, and right directions are defined.
  • the cab 13 and power chamber 14 are arranged on the rear frame 12 .
  • a driver's seat (not shown) is arranged in the cab 13 .
  • the power chamber 14 is arranged behind the cab 13 .
  • the front frame 11 extends forward from the rear frame 12 .
  • the front wheels 3A, 3B are attached to the front frame 11. As shown in FIG.
  • the front wheels 3A, 3B are arranged apart in the left-right direction. Front wheels 3A and 3B are rotatably supported by front frame 11 .
  • the rear wheels 4A-4D are attached to the rear frame 12. As shown in FIG.
  • the work machine 5 is movably connected to the vehicle body 2.
  • Work implement 5 includes a support member 15 and a blade 16 .
  • the support member 15 is movably connected to the vehicle body 2 .
  • Support member 15 supports blade 16 .
  • Support member 15 includes drawbar 17 and circle 18 .
  • the drawbar 17 is arranged below the front frame 11 .
  • the drawbar 17 is connected to the front portion 19 of the front frame 11 .
  • the drawbar 17 extends rearward from the front portion 19 of the front frame 11 .
  • the drawbar 17 is supported by the front frame 11 so as to be swingable at least in the vertical and horizontal directions of the vehicle body 2 .
  • front portion 19 includes a ball joint.
  • the drawbar 17 is rotatably connected to the front frame 11 via a ball joint.
  • the circle 18 is connected to the rear of the drawbar 17.
  • Circle 18 is rotatably supported with respect to drawbar 17 .
  • Blades 16 are connected to circle 18 .
  • a blade 16 is supported by a drawbar 17 via a circle 18 .
  • the blade 16 is supported by the circle 18 so as to be rotatable around the tilt shaft 21.
  • the tilt shaft 21 extends in the left-right direction.
  • the working machine 1 includes a plurality of steering actuators 41A, 41B for steering the front wheels 3A, 3B, and a plurality of articulated actuators 27, 28.
  • a plurality of steering actuators 41A, 41B are used to steer the front wheels 3A, 3B.
  • the steering actuators 41A and 41B are hydraulic cylinders.
  • a plurality of steering actuators 41A, 41B are individually connected to the front wheels 3A, 3B.
  • the plurality of steering actuators 41A, 41B expand and contract by hydraulic pressure.
  • extension and retraction of the plurality of steering actuators 41A and 41B such as extension and retraction of hydraulic cylinders, is referred to as "stroke operation".
  • the plurality of steering actuators 41A, 41B include a left steering cylinder 41A and a right steering cylinder 41B.
  • the left steering cylinder 41A and the right steering cylinder 41B are arranged apart from each other in the left-right direction.
  • the left steering cylinder 41A is connected to the front frame 11 and the front wheel 3A.
  • the right steering cylinder 41B is connected to the front frame 11 and the front wheel 3B.
  • the front wheels 3A and 3B are steered by stroke operations of the left steering cylinder 41A and the right steering cylinder 41B.
  • the left steering actuator 41A is illustrated and the right steering actuator 41B is not illustrated. Since the left steering actuator 41A and the right steering actuator 41B are members that form a pair, in FIG. 2, the left steering actuator 41A is illustrated and the right steering actuator 41B is not illustrated. Since the left steering actuator 41A and the right steering actuator 41B are members that form a pair, in FIG.
  • a plurality of articulated actuators 27 and 28 are used to rotate the front frame 11 with respect to the rear frame 12 .
  • the articulated actuators 27, 28 are hydraulic cylinders.
  • a plurality of articulated actuators 27 and 28 are connected to the front frame 11 and the rear frame 12 .
  • the plurality of articulated actuators 27, 28 expand and contract by hydraulic pressure.
  • the plurality of articulated actuators 27, 28 include a left articulated cylinder 27 and a right articulated cylinder 28.
  • the left articulated cylinder 27 and the right articulated cylinder 28 are arranged apart from each other in the left-right direction.
  • the left articulated cylinder 27 is connected to the front frame 11 and the rear frame 12 on the left side of the vehicle body 2 .
  • the right articulated cylinder 28 is connected to the front frame 11 and the rear frame 12 on the right side of the vehicle body 2 .
  • the stroke motion of the left articulated cylinder 27 and the right articulated cylinder 28 causes the front frame 11 to rotate left and right with respect to the rear frame 12 .
  • FIG. 1 the right articulated cylinder 28 is illustrated and the left articulated cylinder 27 is not illustrated.
  • FIG. 2 the left articulated cylinder 27 is shown and the right articulated cylinder 28 is not shown. Since the left articulated cylinder 27 and the right articulated cylinder 28 are paired members, the members not shown in FIGS.
  • FIG. 3 is a front view of the front part of the working machine 1.
  • the working machine 1 has a lean mechanism 6 .
  • the lean mechanism 6 tilts the front wheels 3A, 3B left and right.
  • the leaning mechanism 6 includes an axle beam 56 , a leaning rod 57 and a leaning actuator 61 .
  • the axle beam 56 extends left and right from the front frame 11 .
  • Axle beam 56 is rotatably supported on front frame 11 about pivot shaft 58 .
  • the axle beam 56 is connected to the front wheel 3A via a wheel bracket 59A.
  • Axle beam 56 supports front wheel 3A rotatably around leaning shaft 54A.
  • Axle beam 56 is connected to front wheel 3B via wheel bracket 59B.
  • Axle beam 56 supports front wheel 3B rotatably around leaning shaft 54B.
  • the leaning shafts 54A, 54B extend in the front-rear direction.
  • the leaning rod 57 extends left and right through the front frame.
  • the leaning rod 57 connects the front wheels 3A and 3B to each other.
  • the leaning rod 57 is connected to the front wheel 3A via a wheel bracket 59A.
  • the leaning rod 57 is connected to the front wheel 3B via a wheel bracket 59B.
  • the leaning actuator 61 is used to lean the front wheels 3A, 3B.
  • the leaning actuator 61 is a hydraulic cylinder.
  • the leaning actuator 61 is connected to the front frame 11 and the front wheels 3A, 3B.
  • the leaning actuator 61 expands and contracts by hydraulic pressure. That is, by extending and contracting the leaning actuator 61, the front wheels 3A, 3B rotate around the leaning shafts 54A, 54B. As a result, the front wheels 3A and 3B tilt left and right.
  • the work machine 1 includes a plurality of actuators 22-26 for changing the attitude of the work machine 5.
  • actuators 22-25 are hydraulic cylinders.
  • Actuator 26 is a rotary actuator.
  • actuator 26 is a hydraulic motor.
  • Actuator 26 may be an electric motor.
  • a plurality of actuators 22 - 25 are connected to the work machine 5 .
  • a plurality of actuators 22-25 expand and contract by hydraulic pressure.
  • the actuators 22 to 25 extend and contract to change the attitude of the work implement 5 with respect to the vehicle body 2 .
  • the plurality of actuators 22 - 25 includes a left lift cylinder 22 , a right lift cylinder 23 , a drawbar shift cylinder 24 and a blade tilt cylinder 25 .
  • the left lift cylinder 22 and the right lift cylinder 23 are arranged apart from each other in the left-right direction.
  • the left lift cylinder 22 and the right lift cylinder 23 are connected to the drawbar 17 .
  • Left lift cylinder 22 and right lift cylinder 23 are connected to front frame 11 via lifter bracket 29 .
  • the draw bar 17 swings up and down due to stroke operations of the left lift cylinder 22 and the right lift cylinder 23 . Thereby, the blade 16 moves up and down.
  • the drawbar shift cylinder 24 is connected to the drawbar 17 and the front frame 11 .
  • the drawbar shift cylinder 24 is connected to the front frame 11 via a lifter bracket 29 .
  • the drawbar shift cylinder 24 extends obliquely downward from the front frame 11 toward the drawbar 17 .
  • the stroke operation of the drawbar shift cylinder 24 swings the drawbar 17 left and right.
  • the blade tilt cylinder 25 is connected to the circle 18 and the blade 16. The stroke operation of the blade tilt cylinder 25 rotates the blade 16 around the tilt shaft 21 .
  • the actuator 26 is connected to the drawbar 17 and the circle 18. Actuator 26 rotates circle 18 relative to drawbar 17 . Thereby, the blade 16 rotates around the rotation axis extending in the vertical direction.
  • FIG. 4 is a schematic diagram showing the configuration of the work machine 1.
  • the work machine 1 includes a drive source 31 and a hydraulic pump 32 .
  • the work machine 1 includes a steering valve 42A, an articulate valve 42B, a leaning valve 42C, and a work machine valve 34.
  • the work machine 1 includes a power transmission device 33 .
  • the drive source 31 is, for example, an internal combustion engine.
  • the drive source 31 may be an electric motor or a hybrid of an internal combustion engine and an electric motor.
  • the hydraulic pump 32 is driven by the drive source 31 to discharge hydraulic oil.
  • the hydraulic pump 32 supplies hydraulic fluid to the steering valve 42A, the articulate valve 42B, and the working machine valve 34.
  • the steering actuators 41A and 41B, the articulated actuators 27 and 28, and the actuators 22-26 are operated.
  • FIG. 4 Only one hydraulic pump 32 is shown in FIG. 4, a plurality of hydraulic pumps may be provided.
  • the steering valve 42A is connected to the hydraulic pump 32 and a plurality of steering actuators 41A and 41B via hydraulic circuits.
  • the steering valve 42A controls the flow rate of hydraulic fluid supplied from the hydraulic pump 32 to the steering actuators 41A and 41B.
  • a plurality of steering actuators 41A and 41B perform a stroke operation by supplying the hydraulic fluid of the hydraulic pump 32 to the steering valve 42A.
  • the articulated valve 42B is connected to the hydraulic pump 32 and the plurality of articulated actuators 27, 28 via hydraulic circuits.
  • the articulated valve 42B controls the flow rate of hydraulic fluid supplied from the hydraulic pump 32 to the plurality of articulated actuators 27,28.
  • the plurality of articulate actuators 27 and 28 perform stroke operations by supplying hydraulic fluid from the hydraulic pump 32 to the articulate valve 42B.
  • the leaning valve 42C is connected to the hydraulic pump 32 and the leaning actuator 61 via a hydraulic circuit.
  • the leaning valve 42 ⁇ /b>C controls the flow rate of hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 32 to the leaning actuator 61 .
  • the leaning actuator 61 performs a stroke operation by supplying the hydraulic oil of the hydraulic pump 32 to the leaning valve 42C.
  • the working machine valve 34 is connected to the hydraulic pump 32 and the plurality of actuators 22-26 via a hydraulic circuit.
  • the work implement valve 34 includes a plurality of valves connected to each of the plurality of actuators 22-26.
  • the work machine valve 34 controls the flow rate of hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 32 to the actuators 22-26.
  • the power transmission device 33 transmits the driving force from the drive source 31 to the rear wheels 4A-4D.
  • the power transmission device 33 may include a torque converter and/or multiple transmission gears.
  • the power transmission device 33 may be a transmission such as HST (Hydraulic Static Transmission) or HMT (Hydraulic Mechanical Transmission).
  • the work machine 1 includes a steering member 45, an articulate lever 55, a leaning lever 63, a work machine operation member 35, a shift member 53, and an accelerator operation member 36.
  • the steering member 45 can be operated by an operator to steer the front wheels 3A, 3B.
  • the steering member 45 is a lever such as a joystick.
  • the steering member 45 may be a member other than a lever.
  • steering member 45 may be a steering wheel.
  • the steering member 45 is connected to an operation sensor 51.
  • Operation sensor 51 is included in work machine 1 .
  • the operation sensor 51 outputs a steering operation signal indicating the operation of the steering member 45 by the operator.
  • the articulated lever 55 is operable by the operator to pivot the front frame 11 with respect to the rear frame 12 .
  • the articulated lever 55 is a lever such as a joystick. Alternatively, the articulated lever 55 may be a member other than a lever.
  • the articulated lever 55 is connected to the operation sensor 60 .
  • Operation sensor 60 is included in work machine 1 .
  • the operation sensor 60 outputs an articulate operation signal indicating the operation of the articulate lever 55 by the operator.
  • the leaning lever 63 can be operated by the operator to lean the front wheels 3A, 3B.
  • the leaning lever 63 is a lever such as a joystick. Alternatively, the leaning lever 63 may be a member other than a lever.
  • the leaning lever 63 is connected to the operation sensor 52 .
  • the operation sensor 52 outputs a leaning operation signal indicating the operation of the leaning lever 63 by the operator.
  • the work machine operating member 35 can be operated by the operator to change the attitude of the work machine 5 .
  • the work machine operating member 35 includes, for example, a plurality of operating levers.
  • the work machine operation member 35 may be another member such as a switch or a touch panel.
  • the work machine operation member 35 outputs a signal indicating the operation of the work machine operation member 35 by the operator.
  • the shift member 53 can be operated by an operator to switch the working machine 1 between forward and reverse.
  • the shift member 53 includes, for example, a shift lever.
  • the shift member 53 may be another member such as a switch or a touch panel.
  • the shift member 53 outputs a signal indicating the operation of the shift member 53 by the operator.
  • the accelerator operation member 36 can be operated by the operator to make the work machine 1 travel.
  • the accelerator operating member 36 includes, for example, an accelerator pedal.
  • the accelerator operation member 36 may be another member such as a switch or a touch panel.
  • the accelerator operation member 36 outputs a signal indicating the operation of the accelerator operation member 36 by the operator.
  • the work machine 1 includes a steering angle sensor 40 , an articulate angle sensor 30 and a leaning angle sensor 62 .
  • a steering angle sensor 40 is used to detect a steering angle ⁇ 1 of the front wheels 3A and 3B.
  • the steering angle sensor 40 outputs a steering angle signal (first angle signal) indicating the steering angle ⁇ 1.
  • the steering angle signal is, for example, stroke amounts of the steering actuators 41A and 41B. Note that the steering angle sensor 40 may directly detect the steering angle ⁇ 1.
  • FIG. 5A and 5B are top views showing the front portion of the working machine 1.
  • FIG. 5A and 5B show the work machine 1 in a state where the articulate angle is 0 degrees, that is, the front frame 11 is not bent with respect to the rear frame 12.
  • FIG. 5A and 5B show the work machine 1 in a state where the articulate angle is 0 degrees, that is, the front frame 11 is not bent with respect to the rear frame 12.
  • the working machine 1 includes a first steering shaft 43A and a second steering shaft 43B.
  • the first steering shaft 43A and the second steering shaft 43B are pivot shafts for the front wheels 3A and 3B.
  • the first steering shaft 43A and the second steering shaft 43B are provided on the front frame 11.
  • the first steering shaft 43A and the second steering shaft 43B extend vertically.
  • the first steering shaft 43A and the second steering shaft 43B rotatably support the front wheels 3A and 3B separately.
  • the steering angle ⁇ 1 is the angle at which the front wheels 3A and 3B rotate with respect to the front frame 11 about the first steering shaft 43A and the second steering shaft 43B.
  • the steering angle ⁇ 1 is the rotation angle of the front wheels 3A and 3B with respect to the front-rear direction of the front frame 11 .
  • a centerline L1 is defined on the front frame 11.
  • a center line L1 is a center line of the front frame 11 extending in the front-rear direction of the front frame 11 .
  • the steering angle ⁇ 1 is the rotation angle of the front wheels 3A and 3B with respect to the center line L1.
  • the steering angle ⁇ 1 changes left and right from the neutral position due to stroke operations of the steering actuators 41A and 41B.
  • the steering angle ⁇ 1 at the neutral position is zero degrees.
  • the front wheels 3A, 3B are arranged parallel to the first center line L1 of the front frame 11 at the neutral position. In FIG. 5A, 3A' and 3B' indicate the front wheels steered leftward from the neutral position by the steering angle .theta.1. In FIG. 5B, 3A' and 3B' show the front wheels steered to the right from the neutral position by the steering angle ?1.
  • the articulate angle sensor 30 is used to detect the articulate angle of the front frame 11 with respect to the rear frame 12.
  • the articulate angle sensor 30 outputs an articulate angle signal indicating the articulate angle.
  • the articulate angle signal is, for example, stroke amounts of the left articulated cylinder 27 and the right articulated cylinder 28 .
  • the articulate angle sensor 30 may directly detect the articulate angle.
  • work machine 1 includes articulated shaft 44 .
  • the articulated shaft 44 is provided on the front frame 11 and the rear frame 12 .
  • the articulate shaft 44 extends vertically.
  • the front frame 11 and the rear frame 12 are connected to each other so as to be rotatable about the articulate shaft 44 .
  • the articulate angle is the angle at which the front frame 11 rotates with respect to the rear frame 12 about the articulate axis 44 .
  • the leaning angle sensor 62 is used to detect the leaning angle ⁇ 2 of the front wheels 3A, 3B.
  • the leaning angle sensor 62 outputs a leaning angle signal (second angle signal) indicating the leaning angle ⁇ 2.
  • the leaning angle signal is, for example, the stroke amount of the leaning actuator 61 . Note that the leaning angle sensor 62 may directly detect the leaning angle ⁇ 2.
  • the leaning angle ⁇ 2 is defined as follows. As shown in FIGS. 6A and 6B, the leaning angle ⁇ 2 is the tilt angle of the front wheels 3A and 3B in the left-right direction when the vehicle body 2 is viewed from the front.
  • the leaning angle ⁇ 2 is a tilting angle at which the front wheels 3A, 3B tilt around the leaning shafts 54A, 54B when the vehicle body 2 is viewed from the front.
  • the state in which the front wheels 3A and 3B stand upright with respect to the horizontal plane H1 (3A and 3B indicated by solid lines) is called the neutral state of the front wheels 3A and 3B.
  • the leaning angle ⁇ 2 is zero degrees when the front wheels 3A and 3B are neutral.
  • the front wheels 3A and 3B are changed leftward from the neutral state by the leaning angle ⁇ 2 (3A′′ and 3B′′ indicated by broken lines).
  • the front wheels 3A and 3B are shifted rightward by a leaning angle ⁇ 2 (3A′′ and 3B′′ shown by dashed lines) from the neutral state (3A and 3B shown by solid lines).
  • the work machine 1 includes a controller 37.
  • Controller 37 includes storage device 38 and processor 39 .
  • the processor 39 is a CPU, for example, and executes a program for controlling the work machine 1 .
  • the storage device 38 includes memories such as RAM and ROM, and auxiliary storage devices such as SSD or HDD.
  • the storage device 38 stores programs and data for controlling the work machine 1 .
  • the controller 37 controls the power transmission device 33 according to the operation of the shift member 53. As a result, the traveling direction of the work machine 1 is switched between forward and reverse.
  • shift member 53 may be mechanically connected to power transmission device 33 .
  • the forward and reverse gears of the power transmission device 33 may be switched by mechanically transmitting the operation of the shift member 53 to the power transmission device 33 .
  • the controller 37 controls the drive source 31 and the power transmission device 33 according to the operation of the accelerator operation member 36. As a result, the work machine 1 travels.
  • the controller 37 also controls the hydraulic pump 32 and the work machine valve 34 according to the operation of the work machine operation member 35 . As a result, the working machine 5 operates.
  • the controller 37 acquires the amount of operation of the steering member 45 based on the steering operation signal from the operation sensor 51 .
  • the controller 37 expands and contracts the steering actuators 41A and 41B by controlling the steering valve 42A according to the steering operation signal. Thereby, the controller 37 changes the steering angle ⁇ 1 of the front wheels 3A and 3B.
  • the controller 37 acquires the steering angle signal from the steering angle sensor 40 .
  • the controller 37 calculates the steering angle ⁇ 1 of the front wheels 3A, 3B based on the steering angle signal.
  • the controller 37 acquires the operation amount of the articulate lever 55 based on the articulate operation signal from the articulate lever 55 .
  • Controller 37 controls articulated valve 42B.
  • the controller 37 expands and contracts the left articulated cylinder 27 and the right articulated cylinder 28 by controlling the articulated valve 42B according to the articulated operation signal. Thereby, the controller 37 changes the articulate angle.
  • Controller 37 obtains an articulate angle signal from articulate angle sensor 30 .
  • Controller 37 calculates the articulate angle based on the articulate angle signal.
  • the controller 37 acquires the operation amount of the leaning lever 63 based on the leaning operation signal from the leaning lever 63 .
  • the controller 37 controls the leaning valve 42C.
  • the controller 37 expands and contracts the leaning actuator 61 by controlling the leaning valve 42C according to the leaning operation signal.
  • the controller 37 changes the leaning angle ⁇ 2 according to the operation of the leaning lever 63 by the operator.
  • the controller 37 acquires the leaning angle signal from the leaning angle sensor 62 .
  • the controller 37 calculates the leaning angle ⁇ 2 based on the leaning angle signal.
  • the controller 37 executes automatic leaning control that changes the leaning angle ⁇ 2 according to the steering angle ⁇ 1.
  • the automatic leaning control will be described below.
  • the controller 37 expands and contracts the leaning actuator 61 by controlling the leaning valve 42C according to the steering angle ⁇ 1. Thereby, the controller 37 automatically changes the leaning angle ⁇ 2 without operating the leaning lever 63 .
  • 7A and 7B are flowcharts showing the processing of automatic leaning control.
  • the controller 37 acquires the current steering angle ⁇ 1.
  • the controller 37 acquires the traveling direction of the vehicle body 2 .
  • the controller 37 determines whether the traveling direction of the vehicle body 2 is the forward direction.
  • step 104 the controller 37 acquires the first table data as target leaning angle table data.
  • the first table data is stored in storage device 38 .
  • the first table data defines the relationship between the steering angle ⁇ 1 of the front wheels 3A and 3B and the target leaning angle ⁇ T2 when the vehicle body 2 moves forward.
  • FIG. 8A is a diagram showing an example of first table data.
  • the target leaning angle ⁇ T2 is 0 when the leftward steering angle ⁇ 1 of the front wheels 3A and 3B is less than or equal to ⁇ 1.
  • the leftward target leaning angle ⁇ T2 increases as the steering angle ⁇ 1 increases.
  • the target leaning angle ⁇ T2 is zero when the rightward steering angle ⁇ 1 of the front wheels 3A and 3B is less than or equal to ⁇ 2.
  • the rightward target leaning angle ⁇ T2 increases as the steering angle ⁇ 1 increases.
  • step 106 the controller 37 acquires the second table data as the target leaning angle table data.
  • the second table data is stored in storage device 38 .
  • the second table data defines the relationship between the steering angle ⁇ 1 of the front wheels 3A and 3B and the target leaning angle ⁇ T2 when the vehicle body 2 moves backward.
  • FIG. 8B is a diagram showing an example of second table data.
  • the target leaning angle ⁇ T2 is 0 when the leftward steering angle ⁇ 1 of the front wheels 3A and 3B is less than or equal to ⁇ 1.
  • the rightward target leaning angle ⁇ T2 increases as the steering angle ⁇ 1 increases.
  • the target leaning angle ⁇ T2 is zero when the rightward steering angle ⁇ 1 of the front wheels 3A and 3B is less than or equal to ⁇ 2.
  • the rightward steering angle ⁇ 1 of the front wheels 3A and 3B is greater than ⁇ 2, the leftward target leaning angle ⁇ T2 increases as the steering angle ⁇ 1 increases.
  • the storage device 38 stores a function indicating the correspondence between the steering angle ⁇ 1 and the target leaning angle ⁇ T2 .
  • the controller 37 refers to the target leaning angle table data and acquires the target leaning angle ⁇ T2 corresponding to the steering angle ⁇ 1 from the target leaning angle table data.
  • the controller 37 controls the leaning actuator 61 so that the leaning angle ⁇ 2 becomes the target leaning angle ⁇ T2 .
  • the controller 37 controls the leaning actuator 61 by executing the process shown in FIG. 8B.
  • the controller 37 obtains the current lean angle ⁇ 2.
  • controller 37 obtains speed table data.
  • the speed table data defines the relationship between the leaning angle ⁇ 2 of the front wheels 3A, 3B and the target leaning speed. According to the speed table data, the target leaning speed increases as the leaning angle ⁇ 2 increases.
  • the speed table data is stored in storage device 38 .
  • the correspondence relationship between the leaning angle ⁇ 2 and the target leaning speed may be related using a function. In this case, the storage device 38 stores a function indicating the correspondence between the leaning angle ⁇ 2 and the target leaning speed.
  • the controller 37 refers to the speed table data and acquires the target leaning speed corresponding to the current leaning angle ⁇ 2 from the leaning speed table.
  • the controller 37 operates the leaning actuator 61 at the target leaning speed until the above error becomes zero. When the above error becomes zero, the controller 37 terminates the processing of step 107 .
  • the controller 37 refers to the first table data and determines the target leaning angle ⁇ T2 from the steering angle ⁇ 1. Therefore, the target leaning angle ⁇ T2 is zero when the leftward steering angle ⁇ 1 is less than or equal to ⁇ 1 and when the rightward steering angle ⁇ 1 is less than or equal to ⁇ 2. Therefore, the controller 37 maintains the front wheels 3A, 3B in a neutral state. Alternatively, the controller 37 may maintain the previous leaning angle ⁇ 2 that is operated by the operator.
  • the controller 37 When the leftward steering angle ⁇ 1 is greater than ⁇ 1, the controller 37 operates the leaning actuator 61 so that the leaning angle ⁇ 2 becomes the leftward target leaning angle ⁇ T2 that increases as the steering angle ⁇ 1 increases. Control. As a result, when the front wheels 3A and 3B are steered leftward as shown in FIG. 5A, the leaning actuator 61 is controlled so that the front wheels 3A and 3B are tilted leftward as shown in FIG. 6A. .
  • the controller 37 When the rightward steering angle ⁇ 1 is greater than ⁇ 2, the controller 37 operates the leaning actuator 61 so that the leaning angle ⁇ 2 becomes the target rightward leaning angle ⁇ T2 that increases as the steering angle ⁇ 1 increases. Control. As a result, when the front wheels 3A and 3B are steered rightward as shown in FIG. 5B, the leaning actuator 61 is controlled so that the front wheels 3A and 3B are tilted rightward as shown in FIG. 6B. .
  • the controller 37 refers to the second table data and determines the target leaning angle ⁇ T2 from the steering angle ⁇ 1. Therefore, when the leftward steering angle ⁇ 1 is less than or equal to ⁇ 1 and when the rightward steering angle ⁇ 1 is less than or equal to ⁇ 2, the target leaning angle ⁇ T2 is zero.
  • the controller 37 When the leftward steering angle ⁇ 1 is greater than ⁇ 1, the controller 37 operates the leaning actuator 61 so that the leaning angle ⁇ 2 becomes the target rightward leaning angle ⁇ T2 that increases as the steering angle ⁇ 1 increases. Control. When the rightward steering angle ⁇ 1 is greater than ⁇ 2, the controller 37 operates the leaning actuator 61 so that the leaning angle ⁇ 2 becomes the leftward target leaning angle ⁇ T2 that increases as the steering angle ⁇ 1 increases. Control. Therefore, the tilting direction of the front wheels 3A, 3B when moving backward is opposite to the tilting direction of the front wheels 3A, 3B when moving forward.
  • the controller 37 acquires the steering angle ⁇ 1 based on the steering angle signal.
  • the controller 37 acquires the leaning angle ⁇ 2 based on the leaning angle signal.
  • the controller 37 acquires the target leaning angle ⁇ T2 corresponding to the steering angle ⁇ 1.
  • the controller 37 controls the leaning actuator 61 so that the leaning angle ⁇ 2 becomes the target leaning angle ⁇ T2 .
  • the leaning angle .theta.2 is changed according to the steering angle .theta.1.
  • the operator can automatically set the leaning angle ⁇ 2 corresponding to the steering angle ⁇ 1 only by operating the first steering member 45 and/or the second steering member 46 without operating the leaning lever 63. be able to. That is, the operator can easily and favorably turn the work machine 1 .
  • the leaning angle ⁇ 2 may be changed according to the steering angle ⁇ 1.
  • the articulate angle is ".theta.3”
  • the leaning angle ⁇ 2 can be automatically set to the target leaning angle ⁇ T2 .
  • the controller 37 acquires the current roll angle of the vehicle body 2, enables automatic leaning control when the roll angle is equal to or less than a predetermined roll angle, and disables automatic leaning control when the roll angle is greater than the predetermined roll angle.
  • the operator can automatically set the leaning angle simply by changing the steering angle. That is, the operator can easily and preferably turn the work machine.

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Abstract

作業機械は、車体と、操向輪と、第１アクチュエータと、第２アクチュエータと、操舵角センサと、リーニング角センサと、コントローラと、を備える。操向輪は、車体に支持される。第１アクチュエータは、操向輪の操舵角を変更する。第２アクチュエータは、操向輪のリーニング角を変更する。操舵角センサは、操舵角を示す第１角度信号を出力する。リーニング角センサは、リーニング角を示す第２角度信号を出力する。コントローラは、第１角度信号及び第２角度信号を取得する。コントローラは、第１角度信号に基づいて操舵角を取得する。コントローラは、第２角度信号に基づいてリーニング角を取得する。コントローラは、操舵角に対応する目標リーニング角を取得する。コントローラは、リーニング角が目標リーニング角になるように、第２アクチュエータを制御する。

Description

作業機械、及び、作業機械を制御するための方法
　本発明は、作業機械、及び、作業機械を制御するための方法に関する。
　従来の作業機械は、車体と、車体に支持される操向輪と、リーニング機構と、を有するものがある（特許文献１を参照）。このタイプの作業機械では、操向輪の操舵角を変更することによって、作業機械を旋回させることができる。また、リーニング機構によって操向輪のリーニング角を変更することによって、作業機械の旋回半径を調整することができる。
米国特許第８４１２４２０号
　上述した従来の作業機械では、作業機械の旋回時には、オペレータは、操舵角を変更するための操舵レバー及びリーニング角を変更するためのリーニングレバーの両方を、同時に操作する必要がある。すなわち、オペレータにとって作業機械の旋回時の操作は複雑である。このため、オペレータが操舵レバー及びリーニングレバーの両方を正確に操作できなかった場合、オペレータは、自分が所望するように、作業機械を旋回させることができないおそれがある。
　本発明の目的は、オペレータが容易かつ好適に旋回させることができる作業機械を、提供することにある。
　本発明の一態様に係る作業機械は、車体と、操向輪と、第１アクチュエータと、第２アクチュエータと、操舵角センサと、リーニング角センサと、コントローラと、を備える。操向輪は、車体に支持される。第１アクチュエータは、操向輪の操舵角を変更する。第２アクチュエータは、操向輪のリーニング角を変更する。操舵角センサは、操舵角を示す第１角度信号を出力する。リーニング角センサは、リーニング角を示す第２角度信号を出力する。コントローラは、第１角度信号及び第２角度信号を取得する。コントローラは、第１角度信号に基づいて操舵角を取得する。コントローラは、第２角度信号に基づいてリーニング角を取得する。コントローラは、操舵角に対応する目標リーニング角を取得する。コントローラは、リーニング角が目標リーニング角になるように、第２アクチュエータを制御する。
　本発明の他の態様に係る方法は、作業機械を制御するための方法である。作業機械は、車体と、車体に支持される操向輪と、操向輪の操舵角を変更する第１アクチュエータと、操向輪のリーニング角を変更する第２アクチュエータと、操舵角を示す第１角度信号を出力する操舵角センサと、リーニング角を示す第２角度信号を出力するリーニング角センサと、を含む。
　本態様に係る方法は、第１角度信号及び第２角度信号を取得することと、第１角度信号に基づいて操舵角を取得することと、第２角度信号に基づいてリーニング角を取得することと、操舵角に対応する目標リーニング角を取得することと、リーニング角が目標リーニング角になるように、第２アクチュエータを制御することと、を備える。
　本発明によれば、操向輪のリーニング角が、操向輪の操舵角に対応する目標リーニング角になるように、第２アクチュエータが制御される。これにより、オペレータは、操舵角を変更するだけで、リーニング角を自動的に設定することができる。これにより、オペレータは、作業機械を容易かつ好適に旋回させることができる。
実施形態に係る作業機械の斜視図である。 作業機械の側面図である。 作業機械の前部の正面図である。 作業機械の構成を示す模式図である。 作業機械の前部を示す上面図である。 作業機械の前部を示す上面図である。 前輪のリーニング角を説明するための正面図である。 前輪のリーニング角を説明するための正面図である。 前輪の操舵角に応じて前輪のリーニング角を自動的に設定する処理を示すフローチャートである。 前輪のリーニング速度を自動的に設定する処理を示すフローチャートである。 操舵角及び目標リーニング角の対応関係を示す第１テーブルデータを説明するための図である。 操舵角及び目標リーニング角の対応関係を示す第２テーブルデータを説明するための図である。
　以下図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。図１は、実施形態に係る作業機械１の斜視図である。図２は、作業機械１の側面図である。図１に示すように、作業機械１は、車体２と、前輪３Ａ，３Ｂと、後輪４Ａ－４Ｄと、作業機５とを備える。車体２は、フロントフレーム１１と、リアフレーム１２と、キャブ１３と、動力室１４とを含む。
　リアフレーム１２は、フロントフレーム１１に接続されている。フロントフレーム１１は、リアフレーム１２に対して回動するようにリアフレーム１２に連結されている。例えば、フロントフレーム１１は、リアフレーム１２に対して、左右にアーティキュレート可能である。
　なお、以下の説明において、前後左右の各方向は、リアフレーム１２に対するフロントフレーム１１のアーティキュレート角がゼロである状態、すなわち、フロントフレーム１１とリアフレーム１２とが真っすぐな状態で、車体２の前後左右の各方向が定義される。
　キャブ１３と動力室１４とは、リアフレーム１２上に配置されている。キャブ１３には、図示しない運転席が配置されている。動力室１４は、キャブ１３の後方に配置されている。フロントフレーム１１は、リアフレーム１２から前方へ延びている。前輪３Ａ，３Ｂは、フロントフレーム１１に取り付けられている。前輪３Ａ，３Ｂは、左右方向に離れて配置されている。前輪３Ａ，３Ｂは、フロントフレーム１１に回転可能に支持される。後輪４Ａ－４Ｄは、リアフレーム１２に取り付けられている。
　作業機５は、車体２に対して可動的に接続されている。作業機５は、支持部材１５とブレード１６とを含む。支持部材１５は、車体２に可動的に接続されている。支持部材１５は、ブレード１６を支持している。支持部材１５は、ドローバ１７とサークル１８とを含む。ドローバ１７は、フロントフレーム１１の下方に配置される。
　ドローバ１７は、フロントフレーム１１の前部１９に接続されている。ドローバ１７は、フロントフレーム１１の前部１９から後方へ延びている。ドローバ１７は、フロントフレーム１１に対して、少なくとも車体２の上下方向と左右方向とに揺動可能に支持されている。例えば、前部１９は、ボールジョイントを含む。ドローバ１７は、ボールジョイントを介して、フロントフレーム１１に対して回転可能に接続されている。
　サークル１８は、ドローバ１７の後部に接続されている。サークル１８は、ドローバ１７に対して回転可能に支持される。ブレード１６は、サークル１８に接続される。ブレード１６は、サークル１８を介して、ドローバ１７に支持されている。図２に示すように、ブレード１６は、チルト軸２１回りに回転可能にサークル１８に支持されている。チルト軸２１は、左右方向に延びている。
　図２に示すように、作業機械１は、前輪３Ａ，３Ｂを操舵するための複数のステアリングアクチュエータ４１Ａ，４１Ｂと、複数のアーティキュレートアクチュエータ２７，２８と、を備えている。
　複数のステアリングアクチュエータ４１Ａ，４１Ｂは、前輪３Ａ，３Ｂを操舵するために用いられる。例えば、複数のステアリングアクチュエータ４１Ａ，４１Ｂは、油圧シリンダである。複数のステアリングアクチュエータ４１Ａ，４１Ｂは、前輪３Ａ，３Ｂに各別に接続されている。複数のステアリングアクチュエータ４１Ａ，４１Ｂは、油圧によって伸縮する。以下の説明では、複数のステアリングアクチュエータ４１Ａ，４１Ｂの伸縮、例えば油圧シリンダの伸縮が、「ストローク動作」と記される。
　複数のステアリングアクチュエータ４１Ａ，４１Ｂは、左ステアリングシリンダ４１Ａと、右ステアリングシリンダ４１Ｂと、を含む。左ステアリングシリンダ４１Ａと右ステアリングシリンダ４１Ｂとは、左右方向に互いに離れて配置されている。
　左ステアリングシリンダ４１Ａは、フロントフレーム１１と前輪３Ａとに接続されている。右ステアリングシリンダ４１Ｂは、フロントフレーム１１と前輪３Ｂに接続されている。左ステアリングシリンダ４１Ａと右ステアリングシリンダ４１Ｂとのストローク動作により、前輪３Ａ，３Ｂが操舵される。
　図２では、左ステアリングアクチュエータ４１Ａが図示され、右ステアリングアクチュエータ４１Ｂは図示されていない。左ステアリングアクチュエータ４１Ａと右ステアリングアクチュエータ４１Ｂとは対をなす部材であるので、図２では、図示されていない部材については括弧内に符号が記されている。
　複数のアーティキュレートアクチュエータ２７，２８は、リアフレーム１２に対してフロントフレーム１１を回動させるために用いられる。例えば、複数のアーティキュレートアクチュエータ２７，２８は、油圧シリンダである。複数のアーティキュレートアクチュエータ２７，２８は、フロントフレーム１１とリアフレーム１２とに接続されている。複数のアーティキュレートアクチュエータ２７，２８は、油圧によって伸縮する。
　複数のアーティキュレートアクチュエータ２７，２８は、左アーティキュレートシリンダ２７と右アーティキュレートシリンダ２８と、を含む。左アーティキュレートシリンダ２７と右アーティキュレートシリンダ２８とは、左右方向に互いに離れて配置されている。
　左アーティキュレートシリンダ２７は、車体２の左側において、フロントフレーム１１とリアフレーム１２とに接続されている。右アーティキュレートシリンダ２８とは、車体２の右側において、フロントフレーム１１とリアフレーム１２とに接続されている。左アーティキュレートシリンダ２７と右アーティキュレートシリンダ２８とのストローク動作により、フロントフレーム１１はリアフレーム１２に対して左右に回動する。
　図１では、右アーティキュレートシリンダ２８が図示され、左アーティキュレートシリンダ２７は図示されていない。図２では、左アーティキュレートシリンダ２７が図示され、右アーティキュレートシリンダ２８は図示されていない。左アーティキュレートシリンダ２７と右アーティキュレートシリンダ２８とは対をなす部材であるので、図１及び図２では、図示されていない部材については括弧内に符号が記されている。
　図３は、作業機械１の前部の正面図である。図３に示すように、作業機械１は、リーン機構６を備えている。リーン機構６は、前輪３Ａ，３Ｂを左右に傾倒させる。リーン機構６は、アクスルビーム５６と、リーニングロッド５７と、リーニングアクチュエータ６１とを含む。アクスルビーム５６は、フロントフレーム１１から左右に延びている。アクスルビーム５６は、ピボット軸５８回りに回転可能にフロントフレーム１１に支持されている。
　アクスルビーム５６は、ホイールブラケット５９Ａを介して、前輪３Ａに接続されている。アクスルビーム５６は、前輪３Ａをリーニング軸５４Ａ回りに回転可能に支持する。アクスルビーム５６は、ホイールブラケット５９Ｂを介して、前輪３Ｂに接続されている。アクスルビーム５６は、前輪３Ｂをリーニング軸５４Ｂ回りに回転可能に支持する。リーニング軸５４Ａ，５４Ｂは、前後方向に延びている。
　リーニングロッド５７は、フロントフレームを通って左右に延びている。リーニングロッド５７は、前輪３Ａ，３Ｂを互いに連結している。リーニングロッド５７は、ホイールブラケット５９Ａを介して、前輪３Ａに接続されている。リーニングロッド５７は、ホイールブラケット５９Ｂを介して、前輪３Ｂに接続されている。
　リーニングアクチュエータ６１は、前輪３Ａ，３Ｂを傾倒するために用いられる。例えば、リーニングアクチュエータ６１は、油圧シリンダである。リーニングアクチュエータ６１は、フロントフレーム１１と前輪３Ａ，３Ｂとに接続されている。リーニングアクチュエータ６１は、油圧によって伸縮する。すなわち、リーニングアクチュエータ６１を伸縮させることによって、前輪３Ａ，３Ｂがリーニング軸５４Ａ，５４Ｂ回りに回転する。それにより、前輪３Ａ，３Ｂが左右に傾倒する。
　図２に示すように、作業機械１は、作業機５の姿勢を変更するための複数のアクチュエータ２２－２６を備えている。例えば、複数のアクチュエータ２２－２５は、油圧シリンダである。アクチュエータ２６は、回転アクチュエータである。本実施形態では、アクチュエータ２６は油圧モータである。アクチュエータ２６は、電動モータであってもよい。
　複数のアクチュエータ２２－２５は、作業機５に接続されている。複数のアクチュエータ２２－２５は、油圧によって伸縮する。複数のアクチュエータ２２－２５は、伸縮することで、車体２に対する作業機５の姿勢を変更する。
　詳細には、複数のアクチュエータ２２－２５は、左リフトシリンダ２２と、右リフトシリンダ２３と、ドローバシフトシリンダ２４と、ブレードチルトシリンダ２５と、を含む。
　左リフトシリンダ２２と右リフトシリンダ２３とは、左右方向に互いに離れて配置されている。左リフトシリンダ２２と右リフトシリンダ２３とは、ドローバ１７に接続されている。左リフトシリンダ２２と右リフトシリンダ２３とは、リフタブラケット２９を介して、フロントフレーム１１に接続されている。左リフトシリンダ２２と右リフトシリンダ２３とのストローク動作により、ドローバ１７は、上下に揺動する。それにより、ブレード１６が上下に移動する。
　ドローバシフトシリンダ２４は、ドローバ１７とフロントフレーム１１とに接続されている。ドローバシフトシリンダ２４は、リフタブラケット２９を介してフロントフレーム１１に接続されている。ドローバシフトシリンダ２４は、フロントフレーム１１からドローバ１７に向かって、斜め下方に延びている。ドローバシフトシリンダ２４のストローク動作により、ドローバ１７は、左右に揺動する。
　ブレードチルトシリンダ２５は、サークル１８とブレード１６とに接続されている。ブレードチルトシリンダ２５のストローク動作により、ブレード１６がチルト軸２１回りに回転する。
　アクチュエータ２６は、ドローバ１７とサークル１８とに接続されている。アクチュエータ２６は、ドローバ１７に対してサークル１８を回転させる。それにより、ブレード１６が、上下方向に延びる回転軸回りに回転する。
　図４は、作業機械１の構成を示す模式図である。図４に示すように、作業機械１は、駆動源３１と、油圧ポンプ３２と、を含む。作業機械１は、ステアリングバルブ４２Ａと、アーティキュレートバルブ４２Ｂと、リーニングバルブ４２Ｃと、作業機バルブ３４と、を含む。作業機械１は、動力伝達装置３３と、を含む。
　駆動源３１は、例えば内燃機関である。或いは、駆動源３１は、電動モータ、或いは内燃機関と電動モータとのハイブリッドであってもよい。
　油圧ポンプ３２は、駆動源３１によって駆動されることで、作動油を吐出する。油圧ポンプ３２は、ステアリングバルブ４２Ａと、アーティキュレートバルブ４２Ｂと、作業機バルブ３４とに、作動油を供給する。これにより、複数のステアリングアクチュエータ４１Ａ，４１Ｂと、複数のアーティキュレートアクチュエータ２７，２８と、複数のアクチュエータ２２－２６とが、作動する。なお、図４では、１つの油圧ポンプ３２のみが図示されているが、複数の油圧ポンプが備えられてもよい。
　ステアリングバルブ４２Ａは、油圧回路を介して、油圧ポンプ３２と複数のステアリングアクチュエータ４１Ａ，４１Ｂとに接続されている。ステアリングバルブ４２Ａは、油圧ポンプ３２から複数のステアリングアクチュエータ４１Ａ，４１Ｂに供給される作動油の流量を、制御する。油圧ポンプ３２の作動油がステアリングバルブ４２Ａに供給されることによって、複数のステアリングアクチュエータ４１Ａ，４１Ｂはストローク動作を行う。
　アーティキュレートバルブ４２Ｂは、油圧回路を介して、油圧ポンプ３２と複数のアーティキュレートアクチュエータ２７，２８とに接続されている。アーティキュレートバルブ４２Ｂは、油圧ポンプ３２から複数のアーティキュレートアクチュエータ２７，２８に供給される作動油の流量を、制御する。油圧ポンプ３２の作動油がアーティキュレートバルブ４２Ｂに供給されることによって、複数のアーティキュレートアクチュエータ２７，２８はストローク動作を行う。
　リーニングバルブ４２Ｃは、油圧回路を介して、油圧ポンプ３２とリーニングアクチュエータ６１とに接続されている。リーニングバルブ４２Ｃは、油圧ポンプ３２からリーニングアクチュエータ６１に供給される作動油の流量を、制御する。油圧ポンプ３２の作動油がリーニングバルブ４２Ｃに供給されることによって、リーニングアクチュエータ６１はストローク動作を行う。
　作業機バルブ３４は、油圧回路を介して、油圧ポンプ３２と複数のアクチュエータ２２－２６とに接続されている。作業機バルブ３４は、複数のアクチュエータ２２－２６それぞれに接続される複数の弁を、含む。作業機バルブ３４は、油圧ポンプ３２から複数のアクチュエータ２２－２６に供給される作動油の流量を、制御する。
　動力伝達装置３３は、駆動源３１からの駆動力を後輪４Ａ－４Ｄに伝達する。動力伝達装置３３は、トルクコンバータ、及び／又は、複数の変速ギアを含んでもよい。或いは、動力伝達装置３３は、ＨＳＴ（Hydraulic Static Transmission）、或いは、ＨＭＴ（Hydraulic Mechanical Transmission）などのトランスミッションであってもよい。
　図４に示すように、作業機械１は、ステアリング部材４５と、アーティキュレートレバー５５と、リーニングレバー６３と、作業機操作部材３５と、シフト部材５３と、アクセル操作部材３６と、を含む。
　ステアリング部材４５は、前輪３Ａ，３Ｂを操舵するためにオペレータによって操作可能である。ステアリング部材４５は、ジョイスティックなどのレバーである。或いは、ステアリング部材４５は、レバー以外の部材であってもよい。例えば、ステアリング部材４５は、ステアリングホイールであってもよい。
　ステアリング部材４５は、操作センサ５１に接続されている。操作センサ５１は、作業機械１に含まれる。操作センサ５１は、オペレータによるステアリング部材４５への操作を示すステアリング操作信号を出力する。
　アーティキュレートレバー５５は、リアフレーム１２に対してフロントフレーム１１を回動させるためにオペレータによって操作可能である。アーティキュレートレバー５５は、ジョイスティックなどのレバーである。或いは、アーティキュレートレバー５５は、レバー以外の部材であってもよい。アーティキュレートレバー５５は、操作センサ６０に接続されている。操作センサ６０は、作業機械１に含まれる。操作センサ６０は、オペレータによるアーティキュレートレバー５５への操作を示すアーティキュレート操作信号を出力する。
　リーニングレバー６３は、前輪３Ａ，３Ｂを傾倒させるためにオペレータによって操作可能である。リーニングレバー６３は、ジョイスティックなどのレバーである。或いは、リーニングレバー６３は、レバー以外の部材であってもよい。リーニングレバー６３は、操作センサ５２に接続されている。操作センサ５２は、オペレータによるリーニングレバー６３の操作を示すリーニング操作信号を出力する。
　作業機操作部材３５は、作業機５の姿勢を変更するためにオペレータによって操作可能である。作業機操作部材３５は、例えば複数の操作レバーを含む。或いは、作業機操作部材３５は、スイッチ、或いはタッチパネルなどの他の部材であってもよい。作業機操作部材３５は、オペレータによる作業機操作部材３５への操作を示す信号を出力する。
　シフト部材５３は、作業機械１の前進と後進とを切り換えるためのオペレータによって操作可能である。シフト部材５３は、例えばシフトレバーを含む。或いは、シフト部材５３は、スイッチ、或いはタッチパネルなどの他の部材であってもよい。シフト部材５３は、オペレータによるシフト部材５３への操作を示す信号を出力する。
　アクセル操作部材３６は、作業機械１を走行させるためにオペレータによって操作可能である。アクセル操作部材３６は、例えばアクセルペダルを含む。或いは、アクセル操作部材３６は、スイッチ、或いはタッチパネルなどの他の部材であってもよい。アクセル操作部材３６は、オペレータによるアクセル操作部材３６への操作を示す信号を出力する。
　作業機械１は、操舵角センサ４０と、アーティキュレート角センサ３０と、リーニング角センサ６２と、を備えている。操舵角センサ４０は、前輪３Ａ，３Ｂの操舵角θ１を検出するために用いられる。操舵角センサ４０は、操舵角θ１を示す操舵角信号（第１角度信号）を出力する。操舵角信号は、例えば、複数のステアリングアクチュエータ４１Ａ，４１Ｂのストローク量である。なお、操舵角センサ４０は、操舵角θ１を直接的に検出してもよい。
　ここで、操舵角θ１は以下のように定義される。図５Ａ及び図５Ｂは、作業機械１の前部を示す上面図である。図５Ａ及び図５Ｂでは、アーティキュレート角が０度、すなわち、フロントフレーム１１がリアフレーム１２に対して屈曲していない状態の作業機械１が示されている。
　図５Ａに示すように、作業機械１は、第１ステアリング軸４３Ａと、第２ステアリング軸４３Ｂと、を含む。第１ステアリング軸４３Ａと、第２ステアリング軸４３Ｂとは、前輪３Ａ，３Ｂの回動軸である。
　第１ステアリング軸４３Ａと第２ステアリング軸４３Ｂとは、フロントフレーム１１に設けられる。第１ステアリング軸４３Ａと第２ステアリング軸４３Ｂとは、上下方向に延びている。第１ステアリング軸４３Ａと第２ステアリング軸４３Ｂとは、前輪３Ａ，３Ｂを各別に回動可能に支持する。
　操舵角θ１は、第１ステアリング軸４３Ａ及び第２ステアリング軸４３Ｂを中心としてフロントフレーム１１に対して前輪３Ａ，３Ｂが回動する角度である。例えば、操舵角θ１は、フロントフレーム１１の前後方向に対する前輪３Ａ，３Ｂの回動角度である。
　詳細には、中心線Ｌ１がフロントフレーム１１に定義される。中心線Ｌ１は、フロントフレーム１１の前後方向に延びるフロントフレーム１１の中心線である。第１中心線Ｌ１は、作業機械１の上面視で、後述するアーティキュレート軸４４を通過する。操舵角θ１は、中心線Ｌ１を基準とした前輪３Ａ，３Ｂの回動角度である。
　操舵角θ１は、複数のステアリングアクチュエータ４１Ａ，４１Ｂのストローク動作によって中立位置から左右に変化する。中立位置の操舵角θ１は、ゼロ度である。前輪３Ａ，３Ｂは、中立位置において、フロントフレーム１１の第１中心線Ｌ１と平行に配置される。なお、図５Ａにおいて、３Ａ’及び３Ｂ’は、中立位置から左方へ操舵角θ１だけ操舵された状態の前輪を示している。図５Ｂにおいて、３Ａ’及び３Ｂ’は、中立位置から右方へ操舵角θ１だけ操舵された状態の前輪を示している。
　アーティキュレート角センサ３０は、リアフレーム１２に対するフロントフレーム１１のアーティキュレート角を検出するために用いられる。アーティキュレート角センサ３０は、アーティキュレート角を示すアーティキュレート角信号を出力する。アーティキュレート角信号は、例えば、左アーティキュレートシリンダ２７と右アーティキュレートシリンダ２８とのストローク量である。なお、アーティキュレート角センサ３０は、アーティキュレート角を直接的に検出してもよい。
　ここで、アーティキュレート角は以下のように定義される。図５Ａ及び図５Ｂに示すように、作業機械１は、アーティキュレート軸４４を含む。アーティキュレート軸４４は、フロントフレーム１１とリアフレーム１２とに設けられる。アーティキュレート軸４４は、上下方向に延びている。フロントフレーム１１とリアフレーム１２とは、アーティキュレート軸４４回りに回動可能に互いに接続されている。アーティキュレート角は、アーティキュレート軸４４を中心としてリアフレーム１２に対してフロントフレーム１１が回動する角度である。
　リーニング角センサ６２は、前輪３Ａ，３Ｂのリーニング角θ２を検出するために用いられる。リーニング角センサ６２は、リーニング角θ２を示すリーニング角信号（第２角度信号）を出力する。リーニング角信号は、例えば、リーニングアクチュエータ６１のストローク量である。なお、リーニング角センサ６２は、リーニング角θ２を直接的に検出してもよい。
　ここで、リーニング角θ２は以下のように定義される。図６Ａ及び図６Ｂに示すように、リーニング角θ２は、車体２を前方から見て、前輪３Ａ、３Ｂの左右方向への傾倒角度である。例えば、リーニング角θ２は、車体２を前方から見て、前輪３Ａ，３Ｂがリーニング軸５４Ａ，５４Ｂまわりに傾倒する傾倒角度である。以下の説明において、前輪３Ａ，３Ｂが水平面Ｈ１に対して直立した状態（実線で示す３Ａ、３Ｂ）を、前輪３Ａ，３Ｂの中立の状態と呼ぶものとする。前輪３Ａ，３Ｂが中立の状態で、リーニング角θ２は、ゼロ度である。
　図６Ａでは、前輪３Ａ，３Ｂが、中立の状態から左方にリーニング角θ２だけ変化している（破線で示す３Ａ”、３Ｂ”）。図６Ｂでは、前輪３Ａ，３Ｂが、中立の状態（実線で示す３Ａ、３Ｂ）から右方にリーニング角θ２だけ変化している（破線で示す３Ａ”、３Ｂ”）。
　図４に示すように、作業機械１は、コントローラ３７を含む。コントローラ３７は、記憶装置３８とプロセッサ３９とを含む。プロセッサ３９は、例えばＣＰＵであり、作業機械１を制御するためのプログラムを実行する。記憶装置３８は、ＲＡＭ及びＲＯＭなどのメモリと、ＳＳＤ或いはＨＤＤなどの補助記憶装置を含む。記憶装置３８は、作業機械１を制御するためのプログラムとデータとを記憶している。
　コントローラ３７は、シフト部材５３の操作に応じて、動力伝達装置３３を制御する。これにより、作業機械１の進行方向を、前進と後進とに切り換える。或いは、シフト部材５３は、機械的に動力伝達装置３３に接続されてもよい。シフト部材５３の動作を機械的に動力伝達装置３３に伝達することで、動力伝達装置３３の前進と後進のギアが切り替えられてもよい。
　コントローラ３７は、アクセル操作部材３６の操作に応じて、駆動源３１及び動力伝達装置３３を制御する。これにより、作業機械１が走行する。また、コントローラ３７は、作業機操作部材３５の操作に応じて、油圧ポンプ３２と作業機バルブ３４とを制御する。これにより、作業機５が動作する。
　コントローラ３７は、操作センサ５１からのステアリング操作信号により、ステアリング部材４５の操作量を取得する。コントローラ３７は、ステアリング操作信号に応じてステアリングバルブ４２Ａを制御することで、複数のステアリングアクチュエータ４１Ａ，４１Ｂを伸縮させる。これにより、コントローラ３７は、前輪３Ａ，３Ｂの操舵角θ１を変化させる。コントローラ３７は、操舵角信号を操舵角センサ４０から取得する。コントローラ３７は、操舵角信号に基づいて前輪３Ａ，３Ｂの操舵角θ１を算出する。
　コントローラ３７は、アーティキュレートレバー５５からのアーティキュレート操作信号により、アーティキュレートレバー５５の操作量を取得する。コントローラ３７は、アーティキュレートバルブ４２Ｂを制御する。例えば、コントローラ３７は、アーティキュレート操作信号に応じてアーティキュレートバルブ４２Ｂを制御することによって、左アーティキュレートシリンダ２７と右アーティキュレートシリンダ２８を伸縮させる。これにより、コントローラ３７は、アーティキュレート角を変化させる。コントローラ３７は、アーティキュレート角信号をアーティキュレート角センサ３０から取得する。コントローラ３７は、アーティキュレート角信号に基づいてアーティキュレート角を算出する。
　コントローラ３７は、リーニングレバー６３からのリーニング操作信号により、リーニングレバー６３の操作量を取得する。コントローラ３７は、リーニングバルブ４２Ｃを制御する。例えば、コントローラ３７は、リーニング操作信号に応じてリーニングバルブ４２Ｃを制御することによって、リーニングアクチュエータ６１を伸縮させる。これにより、コントローラ３７は、オペレータによるリーニングレバー６３の操作に応じて、リーニング角θ２を変化させる。コントローラ３７は、リーニング角信号をリーニング角センサ６２から取得する。コントローラ３７は、リーニング角信号に基づいてリーニング角θ２を算出する。
　コントローラ３７は、操舵角θ１に応じてリーニング角θ２を変化させる自動リーニング制御を実行する。以下、自動リーニング制御について説明する。自動リーニング制御では、コントローラ３７は、操舵角θ１に応じてリーニングバルブ４２Ｃを制御することによって、リーニングアクチュエータ６１を伸縮させる。これにより、コントローラ３７は、リーニングレバー６３の操作によらず、自動的にリーニング角θ２を変化させる。図７Ａ及び図７Ｂは、自動リーニング制御の処理を示すフローチャートである。
　ステップ１０１において、コントローラ３７は、現在の操舵角θ１を取得する。
ステップ１０２において、コントローラ３７は、車体２の進行方向を取得する。ステップ１０３において、コントローラ３７は、車体２の進行方向が前進方向であるか否かを判断する。
　ここで、車体２の進行方向が前進方向である場合（Ｓ１０３でＹｅｓ）、ステップ１０４において、コントローラ３７は第１テーブルデータを目標リーニング角度テーブルデータとして取得する。第１テーブルデータは、記憶装置３８に記憶されている。
　第１テーブルデータは、車体２が前進する場合の前輪３Ａ，３Ｂの操舵角θ１と、目標リーニング角θＴ２との関係を規定する。図８Ａは、第１テーブルデータの一例を示す図である。図８Ａに示すように、第１テーブルデータでは、前輪３Ａ，３Ｂの左方への操舵角θ１がα１以下である場合、目標リーニング角θＴ２は０である。前輪３Ａ，３Ｂの左方への操舵角θ１がα１より大きい場合、操舵角θ１が大きくなるにつれて、左方への目標リーニング角θＴ２は大きくなる。
　前輪３Ａ，３Ｂの右方への操舵角θ１がα２以下である場合、目標リーニング角θＴ２は０である。前輪３Ａ，３Ｂの右方への操舵角θ１がα２より大きい場合、操舵角θ１が大きくなるにつれて、右方への目標リーニング角θＴ２は大きくなる。
　車体２の進行方向が前進方向ではない場合（Ｓ１０４でＮｏ）、すなわち車体２の進行方向が後進方向である場合、ステップ１０６において、コントローラ３７は第２テーブルデータを目標リーニング角度テーブルデータとして取得する。第２テーブルデータは、記憶装置３８に記憶されている。
　第２テーブルデータは、車体２が後進する場合の前輪３Ａ，３Ｂの操舵角θ１と、目標リーニング角θＴ２との関係を規定する。図８Ｂは、第２テーブルデータの一例を示す図である。図８Ｂに示すように、第２テーブルデータでは、前輪３Ａ，３Ｂの左方への操舵角θ１がα１以下である場合、目標リーニング角θＴ２は０である。前輪３Ａ，３Ｂの左方への操舵角θ１がα１より大きい場合、操舵角θ１が大きくなるにつれて、右方への目標リーニング角θＴ２は大きくなる。
　前輪３Ａ，３Ｂの右方への操舵角θ１がα２以下である場合、目標リーニング角θＴ２は０である。前輪３Ａ，３Ｂの右方への操舵角θ１がα２より大きい場合、操舵角θ１が大きくなるにつれて、左方への目標リーニング角θＴ２は大きくなる。なお、第１テーブルデータ及び第２テーブルデータにおいて、操舵角θ１及び目標リーニング角θＴ２の対応関係は、関数を用いて関連付けられてもよい。この場合、操舵角θ１及び目標リーニング角θＴ２の対応関係を示す関数が、記憶装置３８に記憶される。
　ステップ１０６において、コントローラ３７は、目標リーニング角度テーブルデータを参照し、操舵角θ１に応じた目標リーニング角θＴ２を目標リーニング角度テーブルデータから取得する。
　ステップ１０７において、コントローラ３７は、リーニング角θ２が目標リーニング角θＴ２となるように、リーニングアクチュエータ６１を制御する。ステップ１０７では、コントローラ３７が、図８Ｂに示す処理を実行することによって、リーニングアクチュエータ６１を制御する。
　ステップ１０７Ａにおいて、コントローラ３７は、現在のリーニング角θ２を取得する。ステップ１０７Ｂにおいて、コントローラ３７は、目標リーニング角θＴ２及び現在のリーニング角θ２の誤差（＝θＴ２－θ２）を算出する。ステップ１０７Ｃにおいて、コントローラ３７は、速度テーブルデータを取得する。
　速度テーブルデータは、前輪３Ａ，３Ｂのリーニング角θ２と、目標リーニング速度との関係を規定する。速度テーブルデータでは、リーニング角θ２が大きいほど、目標リーニング速度は大きくなる。速度テーブルデータは、記憶装置３８に記憶される。リーニング角θ２及び目標リーニング速度の対応関係は、関数を用いて関連付けられてもよい。この場合、リーニング角θ２及び目標リーニング速度の対応関係を示す関数が、記憶装置３８に記憶される。
　ステップ１０７Ｄにおいて、コントローラ３７は、速度テーブルデータを参照し、現在のリーニング角θ２に対応する目標リーニング速度をリーニング速度テーブルから取得する。ステップ１０７Ｅにおいて、コントローラ３７は、上記の誤差がゼロになるまで、リーニングアクチュエータ６１を目標リーニング速度で作動させる。上記の誤差がゼロになった場合、コントローラ３７はステップ１０７の処理を終了する。
　以上、説明したように、車体２が前進しているときには、コントローラ３７は、第１テーブルデータを参照して、操舵角θ１から目標リーニング角θＴ２を決定する。従って、左方への操舵角θ１がα１以下である場合、及び、右方への操舵角θ１がα２以下である場合には、目標リーニング角θＴ２は、０である。従って、コントローラ３７は、前輪３Ａ，３Ｂを中立の状態に維持する。或いは、コントローラ３７は、オペレータの操作による直前のリーニング角θ２を維持してもよい。
　左方への操舵角θ１がα１より大きいときには、コントローラ３７は、リーニング角θ２が、操舵角θ１の増大に応じて増大する左方への目標リーニング角θＴ２となるように、リーニングアクチュエータ６１を制御する。それにより、図５Ａのように、前輪３Ａ，３Ｂが左方に操舵されているときには、図６Ａに示すように、前輪３Ａ，３Ｂが左方に傾倒するように、リーニングアクチュエータ６１が制御される。
　右方への操舵角θ１がα２より大きいときには、コントローラ３７は、リーニング角θ２が、操舵角θ１の増大に応じて増大する右方への目標リーニング角θＴ２となるように、リーニングアクチュエータ６１を制御する。それにより、図５Ｂのように、前輪３Ａ，３Ｂが右方に操舵されているときには、図６Ｂに示すように、前輪３Ａ，３Ｂが右方に傾倒するように、リーニングアクチュエータ６１が制御される。
　車体２が後進しているときには、コントローラ３７は、第２テーブルデータを参照して、操舵角θ１から目標リーニング角θＴ２を決定する。従って、左方への操舵角θ１がα１以下である場合、及び、右方への操舵角θ１がα２以下である場合には、車体２が前進しているときと同様に、目標リーニング角θＴ２は、０である。
　左方への操舵角θ１がα１より大きいときには、コントローラ３７は、リーニング角θ２が、操舵角θ１の増大に応じて増大する右方への目標リーニング角θＴ２となるように、リーニングアクチュエータ６１を制御する。右方への操舵角θ１がα２より大きいときには、コントローラ３７は、リーニング角θ２が、操舵角θ１の増大に応じて増大する左方への目標リーニング角θＴ２となるように、リーニングアクチュエータ６１を制御する。従って、後進時の前輪３Ａ，３Ｂの傾倒方向は、前進時の前輪３Ａ，３Ｂの傾倒方向と反対となる。
　以上説明した本実施形態に係る作業機械１では、コントローラ３７は、操舵角信号に基づいて操舵角θ１を取得する。コントローラ３７は、リーニング角信号に基づいてリーニング角θ２を取得する。コントローラ３７は、操舵角θ１に対応する目標リーニング角θＴ２を、取得する。コントローラ３７は、リーニング角θ２が目標リーニング角θＴ２になるように、リーニングアクチュエータ６１を制御する。これにより、リーニング角θ２が操舵角θ１に応じて変更される。
　このため、オペレータは、第１ステアリング部材４５及び／又は第２ステアリング部材４６を操作するだけで、リーニングレバー６３を操作しなくても、操舵角θ１に対応するリーニング角θ２を自動的に設定することができる。すなわち、オペレータは、作業機械１を容易かつ好適に旋回させることができる。
　以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
　フロントフレーム１１がリアフレーム１２に対して回動した状態において、リーニング角θ２を操舵角θ１に応じて変更してもよい。例えば、アーティキュレート角が“θ３”である場合、操舵角θ１及びアーティキュレート角θ３の差（＝θ１－θ３）と、目標リーニング角θＴ２との対応関係を示すテーブルデータが用いられる。
　この場合、図７Ａ及び図７Ｂの横軸の操舵角θ１を、操舵角θ１及びアーティキュレート角θ３の差（＝θ１－θ３）に置き換えることによって、前記実施形態と同様の処理形態でリーニング角θ２を目標リーニング角θＴ２に自動的に設定することができる。
　自動リーニング制御の有効と無効とが切り替え可能であってもよい。コントローラ３７は、現在の車体２のロール角を取得して、ロール角が所定のロール角以下であるときに自動リーニング制御を有効とし、ロール角が所定のロール角より大きいときには自動リーニング制御を無効としてもよい。
　本発明によれば、オペレータは、操舵角を変更するだけで、リーニング角を自動的に設定することができる。すなわち、オペレータは、作業機械を容易かつ好適に旋回させることができる。
１　作業機械
２　車体
３Ａ，３Ｂ　前輪
１１　フロントフレーム
１２　リアフレーム
３７　コントローラ
４０　操舵角センサ
４１　ステアリングアクチュエータ
６１　リーニングアクチュエータ
６２　リーニング角センサ
θ１　操舵角
θ２　リーニング角
θＴ２　目標リーニング角
 

Claims (10)

  1. 　車体と、
    　前記車体に支持される操向輪と、
    　前記操向輪の操舵角を変更する第１アクチュエータと、
    　前記操向輪のリーニング角を変更する第２アクチュエータと、
    　前記操舵角を示す第１角度信号を出力する操舵角センサと、
    　前記リーニング角を示す第２角度信号を出力するリーニング角センサと、
    　前記第１角度信号及び前記第２角度信号を取得するコントローラと、
    を備え、
    　前記コントローラは、
    　　前記第１角度信号に基づいて前記操舵角を取得し、
    　　前記第２角度信号に基づいて前記リーニング角を取得し、
    　　前記操舵角に対応する目標リーニング角を取得し、
    　　前記リーニング角が前記目標リーニング角になるように、前記第２アクチュエータを制御する、
    作業機械。
  2. 　前記目標リーニング角は、前記操舵角が所定の角度以下である場合の第１目標リーニング角と、前記操舵角が前記所定の角度より大きい場合の第２目標リーニング角と、を含み、
    　前記コントローラは、
    　　前記操舵角が前記所定の角度より小さい場合に、前記リーニング角が前記第１目標リーニング角になるように、前記第２アクチュエータを制御し、
    　　前記操舵角が前記所定の角度より大きい場合に、前記リーニング角が前記第２目標リーニング角になるように、前記第２アクチュエータを制御する、
    請求項１に記載の作業機械。
  3. 　前記操舵角が大きくなるにつれて、前記第２目標リーニング角は大きくなる、
    請求項２に記載の作業機械。
  4. 　前記コントローラは、
    　　前記操舵角及び前記目標リーニング角の対応関係を示すテーブルデータに基づいて、前記操舵角に対応する前記目標リーニング角を取得する、
    請求項１から３のいずれか１項に記載の作業機械。
  5. 　前記コントローラは、
    　　後進時の前記操向輪の傾倒方向が、前進時の前記操向輪の傾倒方向と反対となるように、前記第２アクチュエータを制御する、
    請求項１から４のいずれか１項に記載の作業機械。
  6. 　車体と、車体に支持される操向輪と、前記操向輪の操舵角を変更する第１アクチュエータと、前記操向輪のリーニング角を変更する第２アクチュエータと、前記操舵角を示す第１角度信号を出力する操舵角センサと、前記リーニング角を示す第２角度信号を出力するリーニング角センサと、を含む作業機械を制御するための方法であって、
    　前記第１角度信号及び前記第２角度信号を取得することと、
    　前記第１角度信号に基づいて前記操舵角を取得することと、
    　前記第２角度信号に基づいて前記リーニング角を取得することと、
    　前記操舵角に対応する目標リーニング角を取得することと、
    　前記リーニング角が前記目標リーニング角になるように、前記第２アクチュエータを制御することと、
    を備える方法。
  7. 　前記目標リーニング角は、前記操舵角が所定の角度以下である場合の第１目標リーニング角と、前記操舵角が前記所定の角度より大きい場合の第２目標リーニング角と、を含み、
    　前記操舵角が前記所定の角度より小さい場合に、前記リーニング角が前記第１目標リーニング角になるように、前記第２アクチュエータを制御することと、
    　前記操舵角が前記所定の角度より大きい場合に、前記リーニング角が前記第２目標リーニング角になるように、前記第２アクチュエータを制御することと、
    をさらに備える請求項６に記載の方法。
  8. 　前記操舵角が大きくなるにつれて、前記第２目標リーニング角を大きくすること、
    をさらに備える請求項７に記載の方法。
  9. 　前記操舵角及び前記目標リーニング角の対応関係を示すテーブルデータに基づいて、前記操舵角に対応する前記目標リーニング角を取得すること、
    をさらに備える請求項６から８のいずれか１項に記載の方法。
  10. 　後進時の前記操向輪の傾倒方向が、前進時の前記操向輪の傾倒方向と反対となるように、前記第２アクチュエータを制御すること、
    をさらに備える請求項６から９のいずれか１項に記載の方法。
     
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