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WO2023008706A1 - 텐셔너 모듈 및 이를 포함하는 스텐트 구동 장치 - Google Patents

텐셔너 모듈 및 이를 포함하는 스텐트 구동 장치 Download PDF

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Publication number
WO2023008706A1
WO2023008706A1 PCT/KR2022/006890 KR2022006890W WO2023008706A1 WO 2023008706 A1 WO2023008706 A1 WO 2023008706A1 KR 2022006890 W KR2022006890 W KR 2022006890W WO 2023008706 A1 WO2023008706 A1 WO 2023008706A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
wire
guide
driving
gripper
stent
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/KR2022/006890
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
송교석
김민형
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Medipixel Inc
Original Assignee
Medipixel Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Medipixel Inc filed Critical Medipixel Inc
Publication of WO2023008706A1 publication Critical patent/WO2023008706A1/ko
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/95—Instruments specially adapted for placement or removal of stents or stent-grafts
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/95—Instruments specially adapted for placement or removal of stents or stent-grafts
    • A61F2/958—Inflatable balloons for placing stents or stent-grafts
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/95—Instruments specially adapted for placement or removal of stents or stent-grafts
    • A61F2/962—Instruments specially adapted for placement or removal of stents or stent-grafts having an outer sleeve
    • A61F2/966—Instruments specially adapted for placement or removal of stents or stent-grafts having an outer sleeve with relative longitudinal movement between outer sleeve and prosthesis, e.g. using a push rod
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A61M25/09—Guide wires

Definitions

  • the following description relates to a tensioner module and a stent driving device including the same.
  • Interventions in which stents are inserted using catheters and guide wires to treat cardiovascular, cerebrovascular, and peripheral blood vessels are widely spread.
  • the procedure generally uses a coronary angiogram (CAG) or magnetic resonance imaging (MRI), and most of these imaging devices use radiation. Therefore, when the procedure is performed for a long time, there is a risk that the patient as well as the operator may be overexposed to radiation.
  • CAG coronary angiogram
  • MRI magnetic resonance imaging
  • robot equipment or robot technologies that allow an operator to perform a procedure remotely away from a radiation equipment are being developed.
  • An object of one embodiment is to provide a tensioner module and a stent driving device including the same.
  • the tensioner module may selectively drive a guide wire extending along the longitudinal direction and a stent wire joining the guide wire.
  • the driving base a guide block fixed to the driving base and accommodating to guide a path where the guide wire and the stent wire join;
  • a sliding drive is possible along the transverse direction perpendicular to the longitudinal direction with respect to the drive base, and according to the sliding drive position, the guide wire and the stent wire are contacted with any one wire to drive the translational drive of the any one wire
  • a driving block to perform may include.
  • the guide block a first wire passage through which the guide wire passes along the longitudinal direction; And a second wire passage converging at an oblique angle to the first wire passage in the longitudinal direction and through which the stent wire passes; including, wherein the driving block includes the first wire passage and the second guide block.
  • a roller driving unit having a central roller installed between the wire passages and driven to rotate, and according to the sliding driving position of the driving block, the central roller is between the guide wire and the position in contact with any one of the stent wires. can slide in
  • the guide block includes: a first guide roller installed at a position overlapping the sliding drive shaft of the central roller among parts of the first wire passage and rotatably supporting the guide wire; and a second guide roller installed at a position overlapping the sliding drive shaft of the central roller among parts of the second wire passage and rotatably supporting the stent wire.
  • the part where the central roller contacts the first guide roller is the part where the guide wire circumscribes the outer circumferential surface of the first guide roller, and the central roller is connected to the second guide roller.
  • the contact portion may be a portion where the stent wire circumscribes to the outer circumferential surface of the second guide roller.
  • the driving block includes a first gripper installed to be positioned outside the first wire passage among the guide blocks along a transverse direction perpendicular to the longitudinal direction, and a first gripper installed to be positioned outside the second wire passage. 2 further comprising a gripper, and when the driving block slides in one direction along the transverse direction and the central roller contacts the guide wire, the second gripper presses the stent wire into the second wire passage to and when the central roller contacts the stent wire as the driving block slides in another direction, the first gripper may press the guide wire into the first wire passage and fix it.
  • the guide block may include: a first gripper receiving groove communicating with an outer portion of the first wire passage in a horizontal direction and accommodating the first gripper; and a second gripper accommodating groove communicating with an outer portion of the second wire passage in a horizontal direction and accommodating the second gripper, wherein the first gripper is slidable into the first gripper accommodating groove.
  • the second gripper further includes a gripper elastic body installed inside the second gripper housing and applying an elastic force to the second stopper along the horizontal direction, wherein the gripper elastic body comprises the second stopper and the stent In the process of contacting the wire, it can act as a buffer.
  • the driving base includes a sliding driving unit for driving the driving block along the transverse direction, and the tensioner module according to an embodiment causes the central roller to move the guide wire and the stent through driving of the sliding driving unit. It may further include a control unit for moving the wire to come into contact with any one of the wires and performing translational driving of the one wire in contact with the central roller through driving of the roller driving unit.
  • the driving base may include a guide shaft for guiding the driving block to slide along the horizontal direction; and a guide elastic body installed on one side of the guide shaft to apply an elastic force to the driving block in any one of the horizontal directions, wherein the sliding driving unit extends in a vertical direction perpendicular to the horizontal direction.
  • a cam rotation motor having a driven drive shaft; and a rotating cam contacting the driving block through an outer circumferential surface having a radially different protrusion radius from the center of the driving shaft, and the driving block may be pressed to contact the rotating cam by the elastic force of the guide elastic body.
  • control unit drives the cam rotation motor to (i) rotate the rotation cam so that an outer circumferential portion of the rotation cam with a relatively large radius interferes with the driving block, the central roller Sliding in contact with any one of the guide wire and the stent wire, and (ii) rotating the rotating cam so that an outer peripheral portion having a relatively small radius among parts of the rotating cam interferes with the driving block.
  • the central roller may be slid so as to come into contact with the other one of the guide wire and the stent wire.
  • a stent driving device includes a guide wire extending in a longitudinal direction, and the aforementioned tensioner module selectively driving a stent wire joining the guide wire; a wire connector supporting the guide wire extending forward of the tensioner module and the stent wire extending to join the guide wire and surround the guide wire; and a rotation module configured to hold the guide wire protruding from the rear of the tensioner module and rotationally drive the guide wire.
  • the tensioner module and the stent driving device including the same according to an embodiment, it is possible to drive forward or backward any one of the guide wire and the stent wire, and at the same time fix the remaining wire that is not driven so as not to move, so that the stent can be fast and accurate. It can enable mechanical positioning.
  • the wire to be driven and the wire to be fixed among the guide wire and the stent wire can be quickly and simply switched through a simple sliding operation of the driving block, so that a quick and simple driving operation can be performed. there is.
  • FIG. 1 is a perspective view of a stent driving device according to an embodiment.
  • FIG 2 is an enlarged view of a tensioner module according to an embodiment.
  • FIG. 3 is a block diagram of a tensioner module according to an embodiment.
  • FIG. 4 is an exploded perspective view of a tensioner module according to an embodiment.
  • FIG. 5 is a plan view schematically illustrating a structure in which a driving block is connected to a driving base according to an embodiment.
  • FIG. 6 is a side cross-sectional view of a tensioner module according to an embodiment.
  • FIG. 7 is a plan view illustrating a state in which a driving block slides in one direction with respect to a driving base according to an embodiment.
  • FIG. 8 is a plan view illustrating a state in which a driving block is slid in one direction with respect to a guide block according to an exemplary embodiment.
  • FIG. 9 is a plan view illustrating a state in which a driving block is slid in another direction with respect to a driving base according to an exemplary embodiment.
  • FIG. 10 is a plan view illustrating a state in which a driving block is slid in another direction with respect to a guide block according to an exemplary embodiment.
  • first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are only used to distinguish the component from other components, and the nature, order, or order of the corresponding component is not limited by the term.
  • FIG. 1 is a perspective view of a stent driving device according to an embodiment
  • FIG. 2 is an enlarged view of a tensioner module according to an embodiment
  • FIG. 3 is a block diagram of a tensioner module according to an embodiment
  • FIG. 4 is an enlarged view of a tensioner module according to an embodiment.
  • FIG. 5 is a plan view schematically illustrating a structure in which a driving block is connected to a driving base according to an embodiment
  • FIG. 6 is a side cross-sectional view of the tensioner module according to an embodiment. .
  • the stent driving device 1 includes a guide wire 21 inserted into the body and a stent balloon or stent catheter guided by the guide wire 21 and transported into the body.
  • the guide wire 21 and the stent wire 22 inserted into the patient's body are individually driven in forward/rearward translational directions, and at the same time, the guide wire 21 can be rotated.
  • the stent driving device 1 includes a rotation module 12 for rotationally driving a guide wire 21 extending along the longitudinal direction, and a front side from the rotation module 12 based on the longitudinal direction.
  • a tensioner module 11 that grips the guide wire 21 extending to and the stent wire 22 joining the guide wire 21 and individually drives each wire in translation, and joins from the front of the tensioner module 11 It may include a connector 13 for supporting the guide wire 21 and the stent wire 22.
  • the tensioner module 11 may enable more precise stent positioning by independently driving the guide wire 21 and the stent wire 22 surrounding the guide wire 21 .
  • the tensioner module 11 includes a guide wire 21 extending along the longitudinal direction, and a stent wire 22 that obliquely converges on the guide wire 21 and joins to surround the guide wire 21. ) Can be guided along the path of the guide wire 21 and stent wire 22, either one of the wires 21 and 22 is driven forward or backward, and at the same time, the remaining wires that are not driven can be fixed so as not to move In this way, it is possible to enable fast and accurate mechanical positioning of the stent.
  • the tensioner module 11 may include a driving base 111, a driving block 112, a guide block 113, and a control unit 16.
  • the driving base 111 can support the driving block 112 to be slidably driven along the horizontal direction perpendicular to the longitudinal direction, and can also support the guide block 113 fixedly.
  • the driving base 111 may be installed at a position spaced forward from the rotation module 12 based on the longitudinal direction.
  • the driving base 111 includes a fixing part 1111, a sliding driving part 1114 installed on the fixing part 1111 to slide and drive the driving block 112 in a transverse direction perpendicular to the longitudinal direction, It may include a guide shaft 1113 extending along the horizontal direction to the fixing part 1111 and sliding the drive block 112 and a guide elastic body 1115 installed on the guide shaft 1113.
  • the fixing part 1111 may provide a fixed support point for sliding the driving block 112 .
  • the fixing part 1111 may include a pair of members that extend when facing each other parallel to each other along the longitudinal direction.
  • the guide shaft 1113 is installed on the fixing part 1111 and may extend in a vertical direction.
  • the fixing part 1111 is a pair of rail-shaped members extending in the longitudinal direction as shown in FIG. 5
  • the guide shaft 1113 may extend to cross between the pair of members.
  • the drive block 112 that is, the drive plate 1121 is slidably installed on the guide shaft 1113 along the longitudinal direction of the guide shaft 1113, that is, the transverse direction, and as a result, the drive plate 1121 may be guided in the sliding driving direction along the guide shaft 1113 in the transverse direction.
  • the guide shaft 1113 may be installed in two or more configurations that are spaced apart to face each other in parallel along the longitudinal direction.
  • the guide elastic body 1115 may provide elastic force in one direction along the horizontal direction to the driving block 112, that is, the driving plate 1121 installed on the guide shaft 1113.
  • the guide elastic body 1115 may be a spring-type member installed on the guide shaft 1113.
  • the driving plate 1121 may receive an elastic force according to the sliding driving position.
  • the drive plate 1121 is rotated along the horizontal direction so that the rotation cam 11142 of the sliding drive unit 1114 can always come into contact with the cam receiving portion 11211 of the drive plate 1121.
  • An elastic force pushing in one direction may be applied.
  • the central roller 11233 excessively presses the first guide roller 1135a or the second guide roller 1135b or generates an impact while the driving block 112 is sliding. you can alleviate
  • the sliding driving unit 1114 may be connected to the driving block 112 in a state fixed to the driving base 111 to slide and drive the driving block 112 .
  • one side of the sliding driving part 1114 may be fixed to the fixing part 1111, and the driving end is installed to be connected to the driving block 112 so that the driving block 112 is relative to the driving base 111. It can be driven by sliding along the horizontal direction.
  • the sliding drive unit 1114 protrudes to have different protrusion radii radially from the center of the cam rotation motor 11141 fixed to the fixing unit 1111 and having drive shafts perpendicular to the lateral and longitudinal directions. It may include a rotation cam 11142 in contact with the driving block 112.
  • the housing of the cam rotation motor 11141 is fixed to the fixing part 1111, and the driving shaft of the motor protrudes downward to face the cam accommodating part 11211 of the driving plate 1121 downward.
  • the driving shaft of the cam rotation motor 11141 may extend in a vertical direction as shown in FIG. 4 .
  • the cam rotation motor 11141 may be installed to face the driving plate 1121 downward.
  • the rotation cam 11142 may be installed on the driving shaft of the cam rotation motor 11141, and may come into contact with the driving plate 1121 through an outer circumferential surface, that is, the cam accommodating portion 11211 of the driving plate 1121.
  • the cam accommodating portion 11211 is pressed by the guide elastic body 1115 and can always maintain a state in contact with the outer circumferential surface of the rotating cam 11142 .
  • the cam accommodating portion 11211 that is, the driving plate ( 1121 may be guided by the guide shaft 1113 and slidably driven along the horizontal direction.
  • the driving block 112 is slidingly driven along the transverse direction with respect to the driving base 111 to contact with any one of the guide wire 21 and the stent wire 22 passing through the guide block 113, and the corresponding wire can be driven forward or backward.
  • the driving block 112 is installed on the driving plate 1121, which is guided by the guide shaft 1113 and sliding along the horizontal direction, and the driving plate 1121, the guide wire 21 and the stent wire 22
  • the guide wire 21 is installed to be spaced apart along the horizontal direction on the roller drive unit 1123 which is in contact with the wire of the wire and performs the translational drive of the wire, and the drive plate 1121 according to the sliding driving position of the drive plate 1121
  • it may include a gripper part 1124 for pressing and fixing the stent wire 22 and a buffer elastic body 1125 installed between the driving block 112 and the guide block 113 along the horizontal direction.
  • the driving plate 1121 may be a member connected to the guide shaft 1113 and slidably installed.
  • the driving plate 1121 may slide along the horizontal direction according to the driving of the sliding driving unit 1114 .
  • both the roller driving unit 1123 and the gripper unit 1124 installed on the driving plate 1121 may be slidingly driven in the horizontal direction.
  • the driving plate 1121 may include a cam accommodating part 11211 installed to interfere with the outer circumferential surface of the rotary cam 11142 of the sliding driving part 1114 .
  • the cam accommodating part 11211 may form a space capable of accommodating the rotary cam 11142 protruding downward from the upper side of the sliding driving part 1114 .
  • the cam accommodating portion 11211 may include an inner wall or a step that may come into contact with the outer circumferential surface of the rotation cam 11142 .
  • the rotating cam 11142 may be in contact with the cam accommodating part 11211 at an outer circumferential portion in a direction in which elastic force is applied from the guide elastic body 1115 .
  • the roller drive unit 1123 includes a roller rotation motor 11231 installed on a drive plate 1121, a roller shaft 11232 rotated by the roller rotation motor 11231 and having a rotation shaft extending upward, and a roller shaft It may include a central roller 11233 installed on 11232 and inserted into guide block 113.
  • the roller rotation motor 11231 may be installed on the driving plate 1121 .
  • the roller rotation motor 11231 may be a motor having a rotationally driven drive shaft.
  • the roller shaft 11232 may be connected to a drive shaft of the roller rotation motor 11231 and driven to rotate.
  • the roller shaft 11232 may have a rotation axis extending upward.
  • the roller shaft 11232 may be installed to face the central roller receiving groove 1133 of the guide block 113 by extending upward.
  • the roller shaft 11232 and the central roller receiving groove 1133 may overlap each other.
  • the roller shaft 11232 may receive rotational power by connecting a separate power transmission element such as a gear, pulley, chain, or sprocket to a roller rotation motor 11231 .
  • a separate power transmission element such as a gear, pulley, chain, or sprocket
  • roller shaft 11232 may be directly connected to the drive shaft of the roller rotation motor 11231.
  • the central roller 11233 may be connected to the roller shaft 11232 and installed to protrude upward, and may be accommodated in the central roller receiving groove 1133 of the guide block 113 .
  • the central roller 11233 may be rotationally driven by a rotational driving force transmitted through a roller shaft 11232 as the roller rotation motor 11231 drives.
  • the central roller 11233 rotates while being in close contact with any one of the guide wire 21 and the stent wire 22, the corresponding wire may be driven forward and backward in translation.
  • the gripper part 1124 may be installed to protrude upward from the driving plate 1121, and a part of the protruding upper end is formed in the guide block 113 in the first gripper receiving groove 1134a and the second gripper receiving groove 1134a. (1134b).
  • the gripper unit 1124 may include a first gripper 1124a and a second gripper 1124b spaced apart to face each other in the horizontal direction.
  • first gripper 1124a and the second gripper 1124b are spaced apart at a set interval along the horizontal direction, one gripper 1124a of the first gripper 1124a and the second gripper 1124b, 1124b) is in contact with either one of the guide wire 21 and the stent wire 22 (21, 22), the other grippers (21, 22) and the other wire (21, 21) that are not in contact with each other 22) may be spaced apart without contacting each other.
  • the first gripper 1124a or the second gripper 1124b may contact and fix only one of the guide wire 21 and the stent wire 22. there is.
  • the first gripper 1124a is installed to be located outside the first wire passage 1131 in the horizontal direction, that is, in the first gripper receiving groove 1134a, and according to the sliding driving position of the driving block 112 ,
  • the guide wire 21 passing through the first wire passage 1131 may be fixed by pressing.
  • the first gripper 1124a is fixed to the drive plate 1121 and slides along a first gripper housing 11241a having a guide space extending in the horizontal direction and a guide space of the first gripper housing 11241a. It may include a first stopper 11242a that is possibly installed and contacts the guide wire 21 .
  • the contact end of the first stopper 11242a may face the guide wire 21 in a parallel state by having a planar shape parallel to the guide wire 21 .
  • the second gripper 1124b is installed outside the second wire passage 1132 in the horizontal direction, that is, in the second gripper receiving groove 1134b, according to the sliding driving position of the driving block 112. , The stent wire 22 passing through the second wire passage 1132 may be fixed by pressing.
  • the second gripper 1124b is fixed to the driving plate 1121 and can slide along a second gripper housing 11241b having a space extending in the horizontal direction and an inner space of the second gripper housing 11241b.
  • a second stopper (11242b) that is installed and contacts the guide wire 21, and a gripper elastic body (11243b) that is installed inside the second gripper housing (11241b) and provides elastic force for pushing the second stopper (11242b) outward ) may be included.
  • the contact end of the second stopper 11242b may have a planar shape parallel to the stent wire 22 .
  • the contact end of the second stopper 11242b also faces the stent wire 22 in parallel, in the longitudinal direction It is possible to form a contact surface in the form of a slanted stent driving device (1) toward the .
  • the gripper elastic body 11243b may be installed in the space between the second stopper 11242b and the second gripper housing 11241b to mitigate shock generated during the process of contacting the second stopper 11242b with the stent wire 22. At the same time, it is possible to prevent the stent wire 22 from being damaged due to excessive pressure.
  • first gripper 1124a may also include a configuration of a gripper elastic body connected to the first stopper 11242a inside the first gripper housing 11241a.
  • the gripper unit 1124 may further include a support plate 11244 supporting the first gripper 1124a and the second gripper 1124b in a spaced apart state.
  • the support plate 11244 may be installed on the roller rotation motor 11231, and may fixably support the first gripper 1124a and the second gripper 1124b spaced apart along the horizontal direction upwardly.
  • the buffer elastic body 1125 may be installed between the driving block 112 and the guide block 113 at a portion facing the guide elastic body 1115 in the horizontal direction.
  • the buffer elastic body 1125 can be compressed when the driving block 112 slides in one direction, like the guide elastic body 1115, so that the roller driving unit 1123 or the gripper unit 1124 slides in one direction.
  • the guide wire 21 or the stent wire 22 may be excessively pressed or the degree of shock generated may be buffered.
  • the guide block 113 may be a housing member fixed on the drive base 111 and forming a path of the guide wire 21 extending in the longitudinal direction and the stent wire 22 joining the guide wire 21 .
  • the guide block 113 may be detachably installed on the driving base 111 and the driving block 112 .
  • the guide block 113 may be detachably separated from the driving base 111 along the vertical direction as shown in FIG. 4 .
  • the gripper part 1124 of the driving block 112 and the roller driving part ( 1123) may be accommodated inside the driving block 112.
  • the guide block 113 includes a first wire passage 1131, a second wire passage 1132, a first gripper receiving groove 1134a, a second gripper receiving groove 1134b, and a first guide roller ( 1135a), a second guide roller 1135b, and a central roller accommodating groove 1133.
  • the first wire passage 1131 is a passage extending along a path through which the guide wire 21 passes along the longitudinal direction.
  • the first wire passage 1131 may be a space recessed from the upper side, and thus the guide wire 21 may be introduced from the upper side of the guide block 113 and accommodated therein.
  • the second wire passage 1132 is a passage through which the stent wire 22 passes along a path that obliquely converges to the first wire passage 1131 in the longitudinal direction.
  • the second wire passage 1132 may be a space recessed from the upper side, and accordingly, the stent wire 22 may be introduced from the upper side of the guide block 113 and accommodated therein.
  • the second wire passage 1132 may have a structure in which it communicates with the first wire passage 1131 by converging in an oblique direction in the longitudinal direction.
  • the rear end of the second wire passage 1132 is formed at a position spaced apart from the rear end of the first wire along the transverse direction, respectively stent wire 22
  • the second wire passage 1132 is merged with the first wire passage 1131, resulting in a first wire passage ( 1131) may exist.
  • the first gripper accommodating groove 1134a is a space communicating with the outer portion of the first wire passage 1131 in the horizontal direction, and may be a groove in which the first gripper 1124a is accommodated.
  • the first gripper accommodating groove 1134a is formed on a side portion of the first wire passage 1131 facing the second wire passage 1132 in the horizontal direction, and is formed in the driving block 112 from the lower side. ) of the first gripper 1124a may be accommodated.
  • the first gripper accommodating groove 1134a may serve to guide a driving direction along a horizontal direction in which the first gripper 1124a is slidably driven.
  • the first gripper housing 11241a of the first gripper 1124a slides along the first gripper receiving groove 1134a, and the first stopper 11242a slides along the first gripper receiving groove 1134a. It may have a sliding structure.
  • the second gripper accommodating groove 1134b is a space communicating with the outer portion of the second wire passage 1132 in the horizontal direction, and may be a groove in which the second gripper 1124b is accommodated.
  • the second gripper accommodating groove 1134b is formed on a side portion of the second wire passage 1132 facing the first wire passage 1131 in the horizontal direction, and is formed in the driving block 112 from the lower side. ) of the second gripper 1124b may be accommodated.
  • the second gripper accommodating groove 1134b may serve to guide a driving direction along a horizontal direction in which the second gripper 1124b is slidably driven.
  • the second gripper housing 11241b of the second gripper 1124b slides along the second gripper receiving groove 1134b, and the second stopper 11242b slides along the second gripper receiving groove 1134b. It may have a sliding structure.
  • the first gripper receiving groove 1134a and the second gripper receiving groove 1134b may be formed at positions spaced apart from each other along the same line in the horizontal direction. .
  • the first guide roller 1135a may be installed at a position overlapping the sliding drive shaft of the central roller 11233 among parts of the first wire passage 1131 and rotatably support the guide wire 21 .
  • the first guide roller 1135a may be installed to be exposed on a side portion of the first wire passage 1131 facing the second wire passage 1132 in the horizontal direction.
  • the guide wire 21 passing through the first wire passage 1131 may extend in a shape that circumscribes the outer circumferential surface of the first guide roller 1135a.
  • the first guide roller 1135a may have a rotation axis parallel to a vertical direction perpendicular to the longitudinal direction, and when the central roller 11233 slides toward the guide wire 21, the first guide roller ( The outer circumferential surface of 1135a may contact the outer circumferential surface of the central roller 11233 with the guide wire 21 interposed therebetween, and may be rotated to drive the guide wire 21 forward or backward.
  • the second guide roller 1135b is installed at a position overlapping the sliding drive shaft of the central roller 11233 among parts of the second wire passage 1132 and can rotatably support the stent wire 22 .
  • the second guide roller 1135b may be installed to be exposed on a side portion of the second wire passage 1132 facing the first wire passage 1131 in the horizontal direction.
  • the stent wire 22 passing through the second wire passage 1132 may extend in a shape that circumscribes the outer circumferential surface of the second guide roller 1135b.
  • the second guide roller 1135b may have a rotational axis parallel to a vertical direction perpendicular to the longitudinal direction, and when the central roller 11233 slides toward the stent wire 22, the second guide roller ( 1135b) may be rotated to drive the guide wire 21 forward or backward by contacting the outer circumferential surface of the central roller 11233 with the stent wire 22 interposed therebetween.
  • the first guide roller 1135a and the second guide roller 1135b are larger than the first gripper receiving groove 1134a and the second gripper receiving groove 1134b. may be located at the rear.
  • the central roller accommodating groove 1133 is a space communicating between the first guide roller 1135a and the second guide roller 1135b along the horizontal direction, and the central roller 11233 can be accommodated from the lower side.
  • the central roller accommodating groove 1133 may be a space communicating with both the first wire passage 1131 and the second wire passage 1132, and the central roller 11233 in the central roller accommodating groove 1133 is As the slide is driven along the horizontal direction, it may selectively contact the first guide roller 1135a or the second guide roller 1135b.
  • the central roller accommodating groove 1133 may be a space recessed upward of the guide block 113, and thus the central roller 11233 may be detachably installed from the upper side of the roller shaft 11232.
  • the upper end of the central roller 11233 may have a step that is relatively larger than the radius of the rotating part, so when driven in contact with the guide wire 21 or the stent wire 22, the corresponding It is possible to prevent the wire from escaping upward.
  • the control unit 16 may control the positioning of the guide wire 21 or the stent wire 22 by controlling driving of the sliding driving unit 1114 and the roller driving unit 1123 .
  • FIG. 7 is a plan view showing a state in which a driving block is slid in one direction with respect to a driving base according to an embodiment
  • FIG. 8 is a state in which the driving block is slid in one direction with respect to a guide block according to an embodiment
  • 9 is a plan view showing a state in which a driving block slides in another direction with respect to a driving base according to an embodiment
  • FIG. 10 is a plan view showing a driving block sliding in another direction with respect to a guide block according to an embodiment. It is a plan view showing the slided state.
  • the control unit 16 drives the sliding drive unit 1114, that is, the cam rotation motor 11141, so that a portion of the rotating cam 11142 having a relatively large radius is the cam of the driving block 112.
  • the driving plate 1121 that is, the driving block 112 can slide in a direction relatively far away from the driving shaft of the rotary cam 11142 along the lateral direction.
  • the guide elastic body 1115 serves to buffer the sliding motion of the driving plate 1121, so that the gripper part 1124 or the central roller 11233 installed on the driving block 112 is attached to the guide wire 21 or the stent.
  • the gripper part 1124 or the central roller 11233 installed on the driving block 112 is attached to the guide wire 21 or the stent.
  • the central roller 11233 contacts the first guide roller 1135a so as to be engaged with the guide wire 21 in a state in which the wire can be driven. can grip
  • the second gripper 1124b is also slid from the second gripper receiving groove 1134b toward the second wire passage 1132, and the stent wire 22 passing through the second gripper receiving groove 1134b is passed through the second wire passage 1134b.
  • the stent wire 22 may be secured by pressing against the inner wall of the passageway 1132 .
  • the gripper elastic body 11243b is used when the stent wire 22 is excessively pressed by the second stopper 11242b or It can play a role of buffering so that it is not damaged by impact.
  • the first gripper 1124a slides in a direction away from the first wire passage 1131 and moves to a position where it does not interfere with the guide wire 21 .
  • the stent wire 22 is constrained in a fixed state through the second gripper 1124b by the sliding drive of the drive block 112, and the guide wire 21 moves between the central roller 11233 and the first By being engaged between the guide rollers 1135a, the translational drive of the guide wire 21 can be performed in a state where the movement of the stent wire 22 is restrained.
  • control unit 16 drives the central roller 11233 to come into contact with the stent wire 22 through the driving of the sliding drive unit 1114 to drive the stent wire 22. You can check.
  • the control unit 16 drives the cam rotation motor 11141 so that a portion of the rotation cam 11142 with a relatively small radius interferes with the cam receiving groove 11211 of the driving block 112.
  • the drive plate 1121 that is, the drive block 112 can slide in a direction that becomes relatively close to the drive shaft of the rotation cam 11142 along the lateral direction.
  • a buffer spring (see FIG. 6) installed between the drive block 112 and the guide block 113 serves to buffer the sliding motion of the drive plate 1121, and the drive block 112
  • the gripper unit 1124 or the central roller 11233 installed on the guide wire 21 or the stent wire 22 may be excessively pressed to prevent normal operation of the wire or damage to the wire.
  • the central roller 11233 contacts the second guide roller 1135b to engage and drive the stent wire 22. can grip
  • the first gripper 1124a is also slid from the first gripper receiving groove 1134a toward the first wire passage 1131, and the stent wire 22 passing through the first wire passage 1131 is moved to the second wire passage.
  • the stent wire 22 can be secured by pressing against the inner wall of 1132.
  • the second gripper 1124b slides in a direction away from the second wire passage 1132 and moves to a position where it does not interfere with the stent wire 22 .
  • the guide wire 21 is constrained in a fixed state through the first gripper 1124a by the sliding drive of the driving block 112, and the stent wire 22 is bound by the central roller 11233 and the second gripper 1124a.
  • the guide rollers 1135b By being engaged between the guide rollers 1135b, it is possible to perform translational driving of the stent wire 22 in a state in which the movement of the guide wire 21 is restrained.
  • the size of the radius of the outer circumferential surface in the radial section between the largest and smallest protruding circumferential radii is, as shown in FIG. can have a size.
  • the central roller 11233 can maintain a state spaced apart from each other without interfering with the first guide roller 1135a and the second guide roller 1135b, and the first gripper 1124a and the second gripper ( 1124b) may also be maintained in a state of being spaced apart from each other without interfering with the guide wire 21 and the stent wire 22, respectively.
  • any one wire 21 or 22 of the guide wire 21 and the stent wire 22 is driven forward or backward, while the remaining wires 21 that are not driven 22) can be fixed so as not to move, enabling fast and accurate mechanical positioning of the stent.
  • the wire to be driven and the wire to be fixed are quickly and easily switched among the guide wire 21 and the stent wire 22 through a simple sliding operation of the driving block 112
  • the driving operation can be performed quickly and simply.

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Abstract

길이 방향을 따라서 연장하는 가이드 와이어와, 상기 가이드 와이어에 합류하는 스탠드 와이어를 선택적으로 구동할 수 있는 텐셔너 모듈에 있어서, 구동베이스; 상기 구동 베이스에 고정되고 상기 가이드 와이어 및 상기 스텐트 와이어가 합류하는 경로를 가이드하도록 수용하는 가이드 블록; 및 상기 구동 베이스에 대해 상기 길이 방향에 수직한 가로 방향을 따라서 슬라이딩 구동 가능하고, 슬라이딩 구동 위치에 따라 상기 가이드 와이어 및 상기 스텐트 와이어 중 어느 하나의 와이어에 접촉하여 상기 어느 하나의 와이어의 병진 구동을 수행하는 구동 블록;을 포함할 수 있다.

Description

텐셔너 모듈 및 이를 포함하는 스텐트 구동 장치
이하의 설명은 텐셔너 모듈 및 이를 포함하는 스텐트 구동 장치에 관한 것이다.
심혈관, 뇌혈관, 말초혈관을 치료하기 위해 카테터, 가이드 와이어를 이용하여 스텐트 등을 삽입하는 중재 시술이 널리 보급되어 있다. 시술은 일반적으로 CAG(coronary angiogram, 관상동맥 조영술)나 MRI(magnetic resonance imaging, 자기공명 영상법)을 이용하는데, 이러한 영상 장비들은 대부분 방사선을 이용한다. 따라서 장시간 시술을 진행할 경우, 환자는 물론 시술자까지 방사선에 과다하게 노출될 우려가 있다. 이를 해결하기 위해 시술자가 방사선 장비에서 떨어져 원격으로 시술을 진행할 수 있게 하는 로봇 장비나 로봇 기술들이 개발되고 있다.
중재시술 시 굵기가 얇은 가이드 와이어와 스텐트 벌룬을 제어하는 것이 쉽지 않다. 가이드 와이어를 따라 움직이는 스텐트 벌룬은 가이드 와이어를 감싸고 있는 상태로 움직이기 때문에 시술도구(가이드 와이어 or 스텐트 벌룬)가 움직이게 되면 꼬임, 마찰 등과 같은 외부 환경 변화에 따라 같이 따라 들어가거나 움직임의 영향을 끼치게 된다. 따라서, 시술자는 스텐트 벌룬 삽입 시 가이드 와이어가 더 이상 움직이지 못하도록 잡아준 상태로 스텐트 벌룬을 삽입하는 과정이 필요하지만, 원격 시술 과정에서는 이를 수행하기 어렵다는 문제점이 존재하였다.
전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출과정에서 보유하거나 습득한 것으로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에 공개된 공지기술이라고 할 수는 없다.
일 실시 예의 목적은 텐셔너 모듈 및 이를 포함하는 스텐트 구동 장치를 제공하는 것이다.
일 실시 예에 따른 텐셔너 모듈은, 길이 방향을 따라서 연장하는 가이드 와이어와, 상기 가이드 와이어에 합류하는 스텐트 와이어를 선택적으로 구동할 수 있다. 있어서, 구동 베이스; 상기 구동 베이스에 고정되고 상기 가이드 와이어 및 상기 스텐트 와이어가 합류하는 경로를 가이드하도록 수용하는 가이드 블록; 및 상기 구동 베이스에 대해 상기 길이 방향에 수직한 가로 방향을 따라서 슬라이딩 구동 가능하고, 슬라이딩 구동 위치에 따라 상기 가이드 와이어 및 상기 스텐트 와이어 중 어느 하나의 와이어에 접촉하여 상기 어느 하나의 와이어의 병진 구동을 수행하는 구동 블록;을 포함할 수 있다.
상기 가이드 블록은, 상기 길이 방향을 따라서 상기 가이드 와이어가 통과하는 제 1 와이어 통로; 및 상기 길이 방향으로 갈수록 상기 제 1 와이어 통로에 비스듬한 각도로 수렴하고 상기 스텐트 와이어가 통과하는 제 2 와이어 통로;를 포함하고, 상기 구동 블록은, 상기 가이드 블록 중 상기 제 1 와이어 통로 및 상기 제 2 와이어 통로 사이에 설치되어 회전 구동하는 중앙 롤러를 구비하는 롤러 구동부를 포함하고, 상기 구동 블록의 슬라이딩 구동 위치에 따라 상기 중앙 롤러는 상기 가이드 와이어 및 상기 스텐트 와이어 중 어느 하나의 와이어에 접촉되는 위치 사이에서 슬라이딩할 수 있다.
상기 가이드 블록은, 상기 제 1 와이어 통로의 부분 중 상기 중앙 롤러의 슬라이딩 구동 축에 오버랩되는 위치에 설치되고 상기 가이드 와이어를 회전 가능하게 지지하는 제 1 가이드 롤러; 및 상기 제 2 와이어 통로의 부분 중 상기 중앙 롤러의 슬라이딩 구동 축에 오버랩되는 위치에 설치되고 상기 스텐트 와이어를 회전 가능하게 지지하는 제 2 가이드 롤러;를 더 포함할 수 있다.
상기 구동 블록의 슬라이딩 구동에 따라서, 상기 중앙 롤러가 상기 제 1 가이드 롤러에 접촉하는 부분은 상기 제 1 가이드 롤러의 외주면에 상기 가이드 와이어가 외접하는 부분이고, 상기 중앙 롤러가 상기 제 2 가이드 롤러에 접촉하는 부분은 상기 제 2 가이드 롤러의 외주면에 상기 스텐트 와이어가 외접하는 부분일 수 있다.
상기 구동 블록은, 상기 길이 방향에 수직한 가로 방향을 따라서, 상기 가이드 블록 중 상기 제 1 와이어 통로의 바깥쪽에 위치하도록 설치되는 제 1 그리퍼와, 상기 제 2 와이어 통로의 바깥쪽에 위치하도록 설치되는 제 2 그리퍼를 더 포함하고, 상기 가로 방향을 따라서 상기 구동 블록이 일 방향으로 슬라이딩 하여 상기 중앙 롤러가 상기 가이드 와이어에 접촉할 경우 상기 제 2 그리퍼는 상기 스텐트 와이어를 제 2 와이어 통로의 내측으로 가압하여 고정시키고, 상기 구동 블록이 타 방향으로 슬라이딩 하여 상기 중앙 롤러가 상기 스텐트 와이어에 접촉할 경우 상기 제 1 그리퍼는 상기 가이드 와이어를 제 1 와이어 통로의 내측으로 가압하여 고정시킬 수 있다.
상기 가이드 블록은, 가로 방향을 따라서 상기 제 1 와이어 통로의 바깥쪽 부분에 연통되고 상기 제 1 그리퍼가 수용되는 제 1 그리퍼 수용홈; 및 가로 방향을 따라서 상기 제 2 와이어 통로의 바깥쪽 부분에 연통되고 상기 제 2 그리퍼가 수용되는 제 2 그리퍼 수용홈;을 더 포함하고, 상기 제 1 그리퍼는, 상기 제 1 그리퍼 수용홈에 슬라이딩 가능하게 수용되는 제 1 그리퍼 하우징; 및 상기 제 1 그리퍼 하우징 내부에서 가로 방향을 따라서 슬라이디 가능하게 수용되고, 상기 가이드 와이어와 접촉하는 제 1 스토퍼;를 포함하고, 상기 제 2 그리퍼는, 상기 제 2 그리퍼 수용홈에 슬라이딩 가능하게 수용되는 제 2 그리퍼 하우징; 및 상기 제 2 그리퍼 하우징 내부에서 가로 방향을 따라서 슬라이디 가능하게 수용되고, 상기 스텐트 와이어와 접촉하는 제 2 스토퍼;를 포함할 수 있다.
상기 제 2 그리퍼는, 상기 제 2 그리퍼 하우징의 내부에 설치되어 상기 제 2 스토퍼에 상기 가로 방향을 따라서 탄성력을 인가하는 그리퍼 탄성체;를 더 포함하고, 상기 그리퍼 탄성체는, 상기 제 2 스토퍼와 상기 스텐트 와이어가 접촉하는 과정에서 완충 작용을 할 수 있다.
상기 구동 베이스는, 상기 구동 블록을 상기 가로 방향을 따라서 구동시키는 슬라이딩 구동부;를 포함하고, 일 실시 예에 따른 텐셔너 모듈은, 상기 슬라이딩 구동부의 구동을 통해 상기 중앙 롤러로 하여금 상기 가이드 와이어 및 상기 스텐트 와이어 중 어느 하나의 와이어에 접촉하도록 이동시키고, 상기 롤러 구동부의 구동을 통해 상기 중앙 롤러에 접촉된 상기 어느 하나의 와이어의 병진 구동을 수행하는 제어부;를 더 포함할 수 있다.
상기 구동 베이스는, 상기 구동 블록이 상기 가로 방향을 따라 슬라이딩되도록 가이드하는 가이드 샤프트; 및 상기 가이드 샤프트의 일측에 설치되어 상기 구동 블록에 상기 가로 방향 중 어느 하나의 방향에 탄성력을 인가하는 가이드 탄성체;를 더 포함하고, 상기 슬라이딩 구동부는, 상기 가로 방향에 수직한 상하 방향을 따라서 연장된 구동축을 갖는 캠 회전 모터; 및 상기 구동축의 중심으로부터 방사상으로 상이한 돌출 반경을 갖는 외주면을 통해 구동 블록에 접촉하는 회전 캠;을 포함하고, 상기 가이드 탄성체의 탄성력에 의해 상기 구동 블록은 상기 회전 캠에 접촉되도록 가압될 수 있다.
상기 제어부가 상기 캠 회전 모터의 구동을 통해서, (i) 상기 회전 캠을 회전시켜, 상기 회전 캠의 부분 중 상대적으로 반경이 큰 외주 부분으로 하여금 상기 구동 블록에 간섭되도록 할 경우, 상기 중앙 롤러는 상기 가이드 와이어 및 상기 스텐트 와이어 중 어느 하나의 와이어에 접촉되도록 슬라이딩되고, (ii) 상기 회전 캠을 회전시켜, 상기 회전 캠의 부분 중 상대적으로 반경이 작은 외주 부분으로 하여금 상기 구동 블록에 간섭되도록 할 경우, 상기 중앙 롤러는 상기 가이드 와이어 및 상기 스텐트 와이어 중 나머지 하나의 와이어에 접촉되도록 슬라이딩될 수 있다.
일 실시 예에 따른 스텐트 구동 장치는, 길이 방향을 따라서 연장하는 가이드 와이어와, 상기 가이드 와이어에 합류하는 스텐트 와이어를 선택적으로 구동하는 전술한 텐셔너 모듈; 상기 텐셔너 모듈의 전방으로 연장하는 상기 가이드 와이어 및 상기 가이드 와이어에 합류하여 상기 가이드 와이어를 감싸도록 연장하는 상기 스텐트 와이어를 지지하는 와이어 커넥터; 및 상기 텐셔너 모듈의 후방으로 돌출형성되는 상기 가이드 와이어를 파지하여 상기 가이드 와이어를 회전 구동하는 회전 모듈;을 포함할 수 있다.
일 실시 예의 텐셔너 모듈 및 이를 포함하는 스텐트 구동 장치에 의하면, 가이드 와이어 및 스텐트 와이어 중 어느 하나의 와이어를 전진 또는 후진 구동하는 동시에, 구동되지 않는 나머지 와이어를 움직이지 않도록 고정할수 있어서, 스텐트의 빠르고 정확한 기계적 포지셔닝을 가능하게 할 수 있다.
일 실시 예에 따른 텐셔너 모듈에 의하면, 구동 블록의 단순 슬라이딩 동작을 통해, 가이드 와이어 및 스텐트 와이어 중 구동할 와이어와 고정시킬 와이어를 신속하고 간단하게 전환할 수 있어서, 신속하고 간단한 구동 조작이 가능할 수 있다.
도 1은 일 실시 예에 따른 스텐트 구동 장치의 사시도이다.
도 2는 일 실시 예에 따른 텐셔너 모듈의 확대도이다.
도 3은 일 실시 예에 따른 텐셔너 모듈의 블록도이다.
도 4는 일 실시 예에 따른 텐셔너 모듈의 분리 사시도이다.
도 5는 일 실시 예에 따른 구동 블록이 구동 베이스에 연결되어 있는 구조를 개략적으로 도시하는 평면도이다.
도 6은 일 실시 예에 따른 텐셔너 모듈의 측 단면도이다.
도 7은 일 실시 예에 따른 구동 베이스에 대해서 구동 블록이 일 방향으로 슬라이딩된 모습을 도시하는 평면도이다.
도 8은 일 실시 예에 따른 가이드 블록에 대해서 구동 블록이 일 방향으로 슬라이링된 모습을 도시하는 평면도이다.
도 9는 일 실시 예에 따른 구동 베이스에 대해서 구동 블록이 타 방향으로 슬라이딩된 모습을 도시하는 평면도이다.
도 10은 일 실시 예에 따른 가이드 블록에 대해서 구동 블록이 타 방향으로 슬라이링된 모습을 도시하는 평면도이다.
이하, 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
어느 하나의 실시 예에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소는, 다른 실시 예에서 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 어느 하나의 실시 예에 기재한 설명은 다른 실시 예에도 적용될 수 있으며, 중복되는 범위에서 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 일 실시 예에 따른 스텐트 구동 장치의 사시도이고, 도 2는 일 실시 예에 따른 텐셔너 모듈의 확대도이고, 도 3은 일 실시 예에 따른 텐셔너 모듈의 블록도이고, 도 4는 일 실시 예에 따른 텐셔너 모듈의 분리 사시도이고, 도 5는 일 실시 예에 따른 구동 블록이 구동 베이스에 연결되어 있는 구조를 개략적으로 도시하는 평면도이고, 도 6은 일 실시 예에 따른 텐셔너 모듈의 측 단면도이다.
도 1 내지 도 6을 참조하면, 일 실시 예에 따른 스텐트 구동 장치(1)는 체내로 삽입되는 가이드 와이어(21)와, 가이드 와이어(21)에 의해 가이드되어 체내로 이송되는 스텐트 벌룬 또는 스텐트 카테터을 이동시키는 스텐트 와이어(22)를 파지하여 환자 체내에 삽입되는 가이드 와이어(21)와 스텐트 와이어(22)를 개별적으로 전/후 방향 병진 구동시키는 동시에, 가이드 와이어(21)를 회전 구동할 수 있다.
일 실시 예에 따른 스텐트 구동 장치(1)는, 길이 방향을 따라서 연장되는 가이드 와이어(21)를 회전 구동 가능하게 파지하는 회전 모듈(12)과, 길이 방향을 기준으로 회전 모듈(12)로부터 전방으로 연장되는 가이드 와이어(21) 및 가이드 와이어(21)에 합류하는 스텐트 와이어(22)를 파지하고 각각의 와이어를 개별적으로 병진 구동하는 텐셔너 모듈(11)과, 텐셔너 모듈(11)의 전방으로부터 합류된 가이드 와이어(21) 및 스텐트 와이어(22)를 지지하는 커넥터(13)를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따른 텐셔너 모듈(11)은, 가이드 와이어(21)와 가이드 와이어(21)를 감싸는 스텐트 와이어(22)를 서로 독립적으로 구동시킴으로써 보다 정밀한 스텐트 포지셔닝을 가능하게 할 수 있다.
일 실시 예에 따른 텐셔너 모듈(11)은, 길이 방향을 따라서 연장하는 가이드 와이어(21)와, 상기 가이드 와이어(21)에 비스듬하게 수렴하여 가이드 와이어(21)를 감싸도록 합류하는 스텐트 와이어(22)의 경로를 따라 가이드할 수 있고, 가이드 와이어(21) 및 스텐트 와이어(22) 중 어느 하나의 와이어(21, 22)를 전진 또는 후진 구동하는 동시에, 구동되지 않는 나머지 와이어를 움직이지 않도록 고정할수 있어서, 스텐트의 빠르고 정확한 기계적 포지셔닝을 가능하게 할 수 있다.
예를 들어, 텐셔너 모듈(11)은 구동 베이스(111), 구동 블록(112), 가이드 블록(113) 및 제어부(16)를 포함할 수 있다.
구동 베이스(111)는, 구동 블록(112)을 길이 방향에 수직한 가로 방향을 따라서 슬라이딩 구동 가능하게 지지하는 동시에, 가이드 블록(113)을 고정적으로 지지할 수 있다. 예를 들어, 구동 베이스(111)는 길이 방향을 기준으로 회전 모듈(12)로부터 전방으로 이격된 위치에 설치될 수 있다.
예를 들어, 구동 베이스(111)는, 고정부(1111)와, 고정부(1111)에 설치되어 구동 블록(112)을 길이 방향에 수직한 가로 방향으로 슬라이딩 구동하는 슬라이딩 구동부(1114)와, 고정부(1111)에 가로 방향을 따라서 연장되고 구동 블록(112)의 슬라이딩 구동을 가이드 샤프트(1113)와, 가이드 샤프트(1113)에 설치되는 가이드 탄성체(1115)를 포함할 수 있다.
고정부(1111)는, 구동 블록(112)의 슬라이딩 구동을 수행하기 위한 고정된 지지점을 제공할 수 있다. 예를 들어, 고정부(1111)는 길이 방향을 따라서 서로 평행하게 마주보면 연장되는 한 쌍의 부재를 포함할 수 있다.
가이드 샤프트(1113)는, 고정부(1111)에 설치되고 수직한 방향을 따라서 연장될 수 있다. 예를 들어, 도 5와 같이 고정부(1111)가 길이 방향을 따라서 연장되는 한 쌍의 레일 형태의 부재일 경우, 가이드 샤프트(1113)는 한 쌍의 부재 사이를 가로지르도록 연장될 수 있다.
예를 들어, 가이드 샤프트(1113)에는 구동 블록(112), 즉 구동 플레이트(1121)가 가이드 샤프트(1113)의 길이 방향, 즉 가로 방향을 따라서 슬라이딩 가능하게 설치되어, 결과적으로 구동 플레이트(1121)는 가이드 샤프트(1113)를 따라서 가로 방향을 따라서 슬라이딩 구동 방향이 가이드될 수 있다.
예를 들어, 도 5와 같이 가이드 샤프트(1113)는 길이 방향을 따라서 서로 평행하게 마주보도록 이격되는 2개 이상의 구성으로 설치될 수 있다.
가이드 탄성체(1115)는, 가이드 샤프트(1113)에 설치된 구동 블록(112), 즉 구동 플레이트(1121)에 가로 방향을 따라서 일 방향으로의 탄성력을 제공할 수 있다. 예를 들어, 가이드 탄성체(1115)는 가이드 샤프트(1113)에 설치되는 스프링형 부재일 수 있다.
예를 들어, 가이드 탄성체(1115)는 구동 플레이트(1121)에 연결되어 있는 가이드 샤프트(1113)의 일측에 설치될 수 있어서, 구동 플레이트(1121)는 슬라이딩 구동 위치에 따라서 탄성력을 인가받을 수 있다.
가이드 탄성체(1115)에 의하면, 슬라이딩 구동부(1114)의 회전 캠(11142)으로 하여금 구동 플레이트(1121)의 캠 수용부(11211)에 항상 접촉될 수 있도록, 가로 방향을 따라서 구동 플레이트(1121)를 일방향으로 밀어내는 탄성력을 인가할 수 있다.
예를 들어, 가이드 탄성체(1115)는 구동 블록(112)이 슬라이딩 구동하는 과정에서 중앙 롤러(11233)가 제 1 가이드 롤러(1135a) 또는 제 2 가이드 롤러(1135b)를 과도하게 가압하거나 충격이 발생하는걸 완화할 수 있다.
슬라이딩 구동부(1114)는, 구동 베이스(111)에 고정된 상태로 구동 블록(112)에 연결되어 구동 블록(112)을 슬라이딩 구동할 수 있다.
예를 들어, 슬라이딩 구동부(1114)의 일측은 고정부(1111)에 고정될 수 있고, 구동 단부는 구동 블록(112)에 연결되도록 설치되어 구동 블록(112)으로 하여금 구동 베이스(111)에 대해 가로 방향을 따라서 슬라이딩 구동시킬 수 있다.
예를 들어, 슬라이딩 구동부(1114)는, 고정부(1111)에 고정되고 가로 방향 및 길이 방향에 수직한 구동축을 갖는 캠 회전 모터(11141)와, 구동축의 중심으로부터 방사상으로 상이한 돌출 반경을 갖도록 돌출되어 구동 블록(112)에 접촉하는 회전 캠(11142)을 포함할 수 있다.
예를 들어, 캠 회전 모터(11141)의 하우징은 고정부(1111)에 고정되되, 모터의 구동축은 하측을 향해 돌출되어 구동 플레이트(1121)의 캠 수용부(11211)를 하측으로 마주보도록 설치될 수 있다.
예를 들어, 캠 회전 모터(11141)의 구동축은 도 4와 같이 연직 방향을 따라서 연장될 수 있다. 예를 들어, 캠 회전 모터(11141)는 하측으로 구동 플레이트(1121)를 마주보도록 설치될 수 있다.
회전 캠(11142)은 캠 회전 모터(11141)의 구동 축에 설치될 수 있고, 외주면을 통해 구동 플레이트(1121), 다시 말하면 구동 플레이트(1121)의 캠 수용부(11211)에 접촉될 수 있다.
예를 들어, 캠 수용부(11211)는, 가이드 탄성체(1115)에 의해 가압되어 항상 회전 캠(11142)의 외주면에 접촉된 상태를 유지할 수 있다.
회전 캠(11142)은 구동축을 기준으로 방사상 반경이 상이하게 형성됨에 따라서, 회전 캠(11142)의 회전에 따라 회전 캠(11142)의 외주면을 통해 접촉되는 캠 수용부(11211), 즉 구동 플레이트(1121)는 가이드 샤프트(1113)에 가이드되어 가로 방향을 따라 슬라이딩 구동될 수 있다.
구동 블록(112)은, 구동 베이스(111)에 대해 가로 방향을 따라 슬라이딩 구동하여 가이드 블록(113)을 통과하는 가이드 와이어(21) 및 스텐트 와이어(22) 중 어느 하나의 와이어와 접촉하여 해당 와이어를 전진 또는 후진 구동할 수 있다.
구동 블록(112)은, 가이드 샤프트(1113)에 가이드되어 가로 방향을 따라 슬라이딩 구동되는 구동 플레이트(1121)와, 구동 플레이트(1121)에 설치되고 가이드 와이어(21) 및 스텐트 와이어(22) 중 하나의 와이어에 접촉되어 와이어의 병진 구동을 수행하는 롤러 구동부(1123)와, 구동 플레이트(1121) 상에 가로 방향을 따라서 이격되도록 설치되어 구동 플레이트(1121)의 슬라이딩 구동 위치에 따라 가이드 와이어(21) 또는 스텐트 와이어(22)를 가압하여 고정하는 그리퍼부(1124)와, 가로 방향을 따라서 구동 블록(112)과 가이드 블록(113) 사이에 설치되는 완충 탄성체(1125)를 포함할 수 있다.
구동 플레이트(1121)는, 가이드 샤프트(1113)에 연결되어 슬라이딩 가능하게 설치되는 부재일 수 있다. 예를 들어, 구동 플레이트(1121)는 슬라이딩 구동부(1114)의 구동에 따라 가로 방향을 따라서 슬라이딩 될 수 있다.
예를 들어, 구동 플레이트(1121)가 가로 방향을 따라서 구동함에 따라, 구동 플레이트(1121)에 설치된 롤러 구동부(1123) 및 그리퍼부(1124) 모두 가로 방향을 따라서 슬라이딩 구동될 수 있다.
예를 들어, 구동 플레이트(1121)는 슬라이딩 구동부(1114)의 회전 캠(11142)의 외주면에 간섭되도록 설치되는 캠 수용부(11211)를 포함할 수 있다.
캠 수용부(11211)는 슬라이딩 구동부(1114) 중 하측으로 돌출된 회전 캠(11142)을 상측으로부터 수용할 수 있는 공간을 형성할 수 있다. 예를 들어, 캠 수용부(11211)는 회전 캠(11142)의 외주면에 접촉될 수 있는 내벽 또는 단차를 포함할 수 있다.
예를 들어, 도 5와 같이 가로 방향을 기준으로, 회전 캠(11142)은 가이드 탄성체(1115)로부터 탄성력이 인가되는 방향의 외주면 부분에서 캠 수용부(11211)와 접촉될 수 있다.
롤러 구동부(1123)는, 구동 플레이트(1121) 상에 설치되는 롤러 회전 모터(11231)와, 롤러 회전 모터(11231)에 의해 회전되고 상측으로 연장하는 회전축을 갖는 롤러 샤프트(11232)와, 롤러 샤프트(11232)에 설치되고 가이드 블록(113)에 삽입되는 중앙 롤러(11233)를 포함할 수 있다.
롤러 회전 모터(11231)는, 구동 플레이트(1121) 상에 설치될 수 있다. 예를 들어, 롤러 회전 모터(11231)는 회전 구동 가능한 구동축 갖는 모터일 수 있다.
롤러 샤프트(11232)는, 롤러 회전 모터(11231)의 구동축에 연결되어 회전 구동될 수 있다. 예를 들어, 롤러 샤프트(11232)는, 상측을 향해 연장된 회전축을 가질 수 있다.
예를 들어, 롤러 샤프트(11232)는 상측을 향해 연장되어 가이드 블록(113)의 중앙 롤러 수용홈(1133)을 마주보도록 설치될 수 있다. 예를 들어, 텐셔너 모듈(11)을 상측으로 바라볼 때, 롤러 샤프트(11232)와 중앙 롤러 수용홈(1133)은 서로 오버랩될 수 있다.
예를 들어, 롤러 샤프트(11232)는 기어, 풀리, 체인 또는 스프로킷 등 별도의 동력 전달 요소가 롤러 회전 모터(11231) 사이에 연결되어 회전 동력을 전달받을 수 있다.
다른 예로, 롤러 샤프트(11232)는 롤러 회전 모터(11231)의 구동축에 직결되어 연결될 수도 있다는 점을 밝혀둔다.
중앙 롤러(11233)는, 롤러 샤프트(11232)에 연결되어 상측으로 돌출되도록 설치될 수 있고, 가이드 블록(113)의 중앙 롤러 수용홈(1133)에 수용될 수 있다.
예를 들어, 중앙 롤러(11233)는 롤러 회전 모터(11231)가 구동함에 따라 롤러 샤프트(11232)를 통해 전달되는 회전 구동력을 통해 회전 구동될 수 있다.
예를 들어, 중앙 롤러(11233)가 가이드 와이어(21) 및 스텐트 와이어(22) 중 어느 하나의 와이어에 밀착된 상태에서 회전할 경우, 해당 와이어를 전후 방향을 따라서 병진 구동할 수 있다.
그리퍼부(1124)는, 구동 플레이트(1121) 상에서 상측을 향해 돌출되도록 설치될 수 있고, 돌출되는 상단의 일부는 가이드 블록(113)에 형성된 제 1 그리퍼 수용홈(1134a) 및 제 2 그리퍼 수용홈(1134b)에 수용될 수 있다.
그리퍼부(1124)는, 가로 방향으로 서로 마주보도록 이격되는 제 1 그리퍼(1124a)와 제 2 그리퍼(1124b)를 포함할 수 있다.
예를 들어, 제 1 그리퍼(1124a) 및 제 2 그리퍼(1124b)는 가로 방향을 따라서 설정 간격으로 이격됨에 따라서, 제 1 그리퍼(1124a) 및 제 2 그리퍼(1124b) 중 어느 하나의 그리퍼(1124a, 1124b)가 가이드 와이어(21) 및 스텐트 와이어(22) 중 어느 하나의 와이어(21, 22)에 접촉할 경우, 서로 접촉되지 않은 나머지 하나의 그리퍼(21,22)와 나머지 하나의 와이어(21, 22)는 서로 접촉되지 않은 상태로 이격되어 있을 수 있다.
즉, 구동 블록(112)의 슬라이딩 구동 위치에 따라서, 제 1 그리퍼(1124a) 또는 제 2 그리퍼(1124b)는 가이드 와이어(21) 및 스텐트 와이어(22) 중 어느 하나의 와이어에만 접촉하여 고정할 수 있다.
제 1 그리퍼(1124a)는, 가로 방향을 기준으로 제 1 와이어 통로(1131)의 바깥쪽, 즉 제 1 그리퍼 수용홈(1134a)에 위치하도록 설치되고, 구동 블록(112)의 슬라이딩 구동 위치에 따라서, 제 1 와이어 통로(1131)를 통과하는 가이드 와이어(21)를 가압하여 고정할 수 있다.
예를 들어, 제 1 그리퍼(1124a)는 구동 플레이트(1121)에 고정되고 가로 방향으로 연장된 가이드 공간을 갖는 제 1 그리퍼 하우징(11241a)과, 제 1 그리퍼 하우징(11241a)의 가이드 공간을 따라 슬라이딩 가능하게 설치되고 가이드 와이어(21)와 접촉하는 제 1 스토퍼(11242a)를 포함할 수 있다.
예를 들어, 제 1 스토퍼(11242a)의 접촉 단부는 가이드 와이어(21)에 평행한 평면 형태를 가짐으로써, 가이드 와이어(21)를 평행한 상태로 마주볼 수 있다.
제 2 그리퍼(1124b)는, 가로 방향을 기준으로 제 2 와이어 통로(1132)의 바깥쪽, 즉 제 2 그리퍼 수용홈(1134b)에 위치하도록 설치되고, 구동 블록(112)의 슬라이딩 구동 위치에 따라서, 제 2 와이어 통로(1132)를 통과하는 스텐트 와이어(22)를 가압하여 고정할 수 있다.
예를 들어, 제 2 그리퍼(1124b)는 구동 플레이트(1121)에 고정되고 가로 방향으로 연장된 공간을 갖는 제 2 그리퍼 하우징(11241b)과, 제 2 그리퍼 하우징(11241b)의 내부 공간을 따라 슬라이딩 가능하게 설치되고 가이드 와이어(21)와 접촉하는 제 2 스토퍼(11242b)와, 제 2 그리퍼 하우징(11241b)의 내부에 설치되어 제 2 스토퍼(11242b)를 외부로 밀어내는 탄성력을 제공하는 그리퍼 탄성체(11243b)를 포함할 수 있다.
예를 들어, 제 2 스토퍼(11242b)의 접촉 단부는 스텐트 와이어(22)에 평행한 평면 형태를 가질 수 있다.
여기서, 스텐트 와이어(22) 및 제 2 와이어 통로(1132) 길이 방향에 비스듬한 각도를 형성하기 때문에, 제 2 스토퍼(11242b)의 접촉 단부 역시 스텐트 와이어(22)를 평행하게 마주볼 수 있도록, 길이 방향으로 갈수록 경사진 스텐트 구동 장치(1)사선 형태의 접촉면을 형성할 수 있다.
그리퍼 탄성체(11243b)는 제 2 스토퍼(11242b)와 제 2 그리퍼 하우징(11241b) 사이의 공간에 설치되어 제 2 스토퍼(11242b)가 스텐트 와이어(22)에 접촉하는 과정에서 발생하는 충격을 완화시킬 수 있으며, 동시에 스텐트 와이어(22)가 과도하게 가압되어 파손되지 않도록 방지할 수 있다.
한편, 도면상에 도시되지는 않았지만 제 1 그리퍼(1124a) 역시 제 1 그리퍼 하우징(11241a) 내부에서 제 1 스토퍼(11242a)에 연결되는 그리퍼 탄성체의 구성을 포함할 수 있다는 점을 밝혀둔다.
예를 들어, 그리퍼부(1124)는, 제 1 그리퍼(1124a) 및 제 2 그리퍼(1124b)를 이격된 상태로 지지하는 지지 플레이트(11244)를 더 포함할 수 있다.
예를 들어, 지지 플레이트(11244)는 롤러 회전 모터(11231) 상에 설치될 수 있고, 상측으로 서로 가로 방향을 따라서 이격된 제 1 그리퍼(1124a)와 제 2 그리퍼(1124b)를 고정적으로 지지할 수 있다.
완충 탄성체(1125)는 가로 방향을 기준으로 가이드 탄성체(1115)에 대향하는 부분에서 구동 블록(112)과 가이드 블록(113) 사이에 설치될 수 있다.
예를 들어, 완충 탄성체(1125)는 가이드 탄성체(1115)와 마찬가지로 구동 블록(112)이 일 방향으로 슬라이딩 될 경우 압축될 수 있어서, 롤러 구동부(1123) 또는 그리퍼부(1124)가 일 방향으로 슬라이딩하는 과정에서 가이드 와이어(21) 또는 스텐트 와이어(22)를 과도하게 가압하거나 충격이 발생하는 정도를 완충할 수 있다.
가이드 블록(113)은 구동 베이스(111)상에 고정되고 길이 방향으로 연장되는 가이드 와이어(21)와 가이드 와이어(21)에 합류하는 스텐트 와이어(22)의 경로를 형성하는 하우징 부재일 수 있다.
예를 들어, 가이드 블록(113)은 구동 베이스(111) 및 구동 블록(112)에 탈부착 가능하게 설치될 수 있다. 예를 들어, 가이드 블록(113)은 도 4와 같이 상하 방향을 따라서 구동 베이스(111)로부터 탈부착 가능하게 분리될 수 있다.
예를 들어, 도 2와 같이 가이드 블록(113)이 구동 베이스(111)에 설치될 경우 구동 베이스(111)에 고정된 상태로 내부에 구동 블록(112)의 그리퍼부(1124) 및 롤러 구동부(1123)의 일부가 구동 블록(112) 내부에 수용될 수 있다.
예를 들어, 가이드 블록(113)은, 제 1 와이어 통로(1131), 제 2 와이어 통로(1132), 제 1 그리퍼 수용홈(1134a), 제 2 그리퍼 수용홈(1134b), 제 1 가이드 롤러(1135a), 제 2 가이드 롤러(1135b) 및 중앙 롤러 수용홈(1133)을 포함할 수 있다.
제 1 와이어 통로(1131)는, 길이 방향을 따라서 가이드 와이어(21)가 통과하는 경로를 따라서 연장된 통로이다.
예를 들어, 제 1 와이어 통로(1131)는 상측으로부터 함몰 형성된 공간일 수 있고, 이에 따라 가이드 와이어(21)는 가이드 블록(113)의 상측으로부터 도입되어 수용될 수 있다.
제 2 와이어 통로(1132)는, 길이 방향으로 갈수록 제 1 와이어 통로(1131)에 비스듬한 각도록 수렴하는 경로를 따라서 스텐트 와이어(22)가 통과하는 통로이다.
예를 들어, 제 2 와이어 통로(1132)는 상측으로부터 함몰 형성된 공간일 수 있고, 이에 따라 스텐트 와이어(22)는 가이드 블록(113)의 상측으로부터 도입되어 수용될 수 있다.
예를 들어, 제 2 와이어 통로(1132)는 길이 방향을 갈수록 제 1 와이어 통로(1131)에 비스듬한 방향으로 수렴하여 연통되는 구조를 가질 수 있다.
이상의 구조에 의하면, 길이 방향을 기준으로 가이드 블록(113)의 후방에서는 제 2 와이어 통로(1132)의 후단은 제 1 와이어 후단으로부터 가로 방향을 따라 이격된 위치에 형성되어, 각각 스텐트 와이어(22)와 가이드 와이어(21)가 진입하는 별개의 개구로서 존재하지만, 가이드 블록(113)의 전방에서는 제 2 와이어 통로(1132)가 제 1 와이어 통로(1131)에 합쳐짐으로써 결과적으로 제 1 와이어 통로(1131)로부터 연통되는 개구만 존재할 수 있다.
제 1 그리퍼 수용홈(1134a)은, 가로 방향을 따라서 제 1 와이어 통로(1131)의 외측 부분에 연통되는 공간으로서 제 1 그리퍼(1124a)가 수용되는 홈일 수 있다.
예를 들어, 제 1 그리퍼 수용홈(1134a)은 제 1 와이어 통로(1131)의 부분중, 가로 방향을 기준으로 제 2 와이어 통로(1132)에 대향하는 측부 부분에 형성되어 하측으로부터 구동 블록(112)의 제 1 그리퍼(1124a)가 수용될 수 있다.
예를 들어, 제 1 그리퍼 수용홈(1134a)은 제 1 그리퍼(1124a)가 슬라이딩 구동되는 가로 방향을 따라서 구동 방향을 가이드하는 역할을 할 수 있다.
이상의 구조에 의하면, 제 1 그리퍼(1124a)의 제 1 그리퍼 하우징(11241a)은 제 1 그리퍼 수용홈(1134a)을 따라서 슬라이딩되고, 제 1 스토퍼(11242a)는 제 1 그리퍼 수용홈(1134a)을 따라서 슬라이딩되는 구조를 가질 수 있다.
제 2 그리퍼 수용홈(1134b)은, 가로 방향을 따라서 제 2 와이어 통로(1132)의 외측 부분에 연통되는 공간으로서 제 2 그리퍼(1124b)가 수용되는 홈일 수 있다.
예를 들어, 제 2 그리퍼 수용홈(1134b)은 제 2 와이어 통로(1132)의 부분중, 가로 방향을 기준으로 제 1 와이어 통로(1131)에 대향하는 측부 부분에 형성되어 하측으로부터 구동 블록(112)의 제 2 그리퍼(1124b)가 수용될 수 있다.
예를 들어, 제 2 그리퍼 수용홈(1134b)은 제 2 그리퍼(1124b)가 슬라이딩 구동되는 가로 방향을 따라서 구동 방향을 가이드하는 역할을 할 수 있다.
이상의 구조에 의하면, 제 2 그리퍼(1124b)의 제 2 그리퍼 하우징(11241b)은 제 2 그리퍼 수용홈(1134b)을 따라서 슬라이딩되고, 제 2 스토퍼(11242b)는 제 2 그리퍼 수용홈(1134b)을 따라서 슬라이딩되는 구조를 가질 수 있다.
예를 들어, 텐셔너 모듈(11)을 상측에서 바라볼 때, 제 1 그리퍼 수용홈(1134a) 및 제 2 그리퍼 수용홈(1134b)은 가로 방향을 따라 동일 선상을 따라 이격된 위치에 형성될 수 있다.
제 1 가이드 롤러(1135a)는, 제 1 와이어 통로(1131)의 부분 중 중앙 롤러(11233)의 슬라이딩 구동 축에 오버랩되는 위치에 설치되고 가이드 와이어(21)를 회전 가능하게 지지할 수 있다.
예를 들어, 제 1 가이드 롤러(1135a)는 제 1 와이어 통로(1131)의 부분중, 가로 방향을 기준으로 제 2 와이어 통로(1132)에 대향하는 측부 부분에 노출되도록 설치될 수 있다.
예를 들어, 텐셔너 모듈(11)을 상측으로 바라 볼때, 제 1 와이어 통로(1131)를 통과하는 가이드 와이어(21)는 제 1 가이드 롤러(1135a)의 외주면에 외접하는 형태로 연장될 수 있다.
예를 들어, 제 1 가이드 롤러(1135a)는 길이 방향에 수직한 상하 방향에 평행한 회전축을 가질 수 있고, 중앙 롤러(11233)가 가이드 와이어(21)를 향해 슬라이딩 할 경우, 제 1 가이드 롤러(1135a)의 외주면은 중앙 롤러(11233)의 외주면과 그 사이에 가이드 와이어(21)가 개재된 상태로 접촉하여 가이드 와이어(21)를 전진 또는 후진 구동되도록 회전될 수 있다.
제 2 가이드 롤러(1135b)는, 제 2 와이어 통로(1132)의 부분 중 중앙 롤러(11233)의 슬라이딩 구동 축에 오버랩되는 위치에 설치되고 스텐트 와이어(22)를 회전 가능하게 지지할 수 있다.
예를 들어, 제 2 가이드 롤러(1135b)는 제 2 와이어 통로(1132)의 부분중, 가로 방향을 기준으로 제 1 와이어 통로(1131)에 대향하는 측부 부분에 노출되도록 설치될 수 있다.
예를 들어, 텐셔너 모듈(11)을 상측으로 바라 볼때, 제 2 와이어 통로(1132)를 통과하는 스텐트 와이어(22)는 제 2 가이드 롤러(1135b)의 외주면에 외접하는 형태로 연장될 수 있다.
예를 들어, 제 2 가이드 롤러(1135b)는 길이 방향에 수직한 상하 방향에 평행한 회전축을 가질 수 있고, 중앙 롤러(11233)가 스텐트 와이어(22)를 향해 슬라이딩 할 경우, 제 2 가이드 롤러(1135b)의 외주면은 중앙 롤러(11233)의 외주면과 그 사이에 스텐트 와이어(22)가 개재된 상태로 접촉하여 가이드 와이어(21)를 전진 또는 후진 구동되도록 회전될 수 있다.
예를 들어, 길이 방향을 기준으로, 가이드 블록(113)에서 제 1 가이드 롤러(1135a) 및 제 2 가이드 롤러(1135b)는 제 1 그리퍼 수용홈(1134a) 및 제 2 그리퍼 수용홈(1134b)보다 후방에 위치할 수 있다.
중앙 롤러 수용홈(1133)은, 가로 방향을 따라서 제 1 가이드 롤러(1135a) 및 제 2 가이드 롤러(1135b) 사이를 연통하는 공간으로서, 하측으로부터 중앙 롤러(11233)가 수용될 수 있다.
예를 들어, 중앙 롤러 수용홈(1133)은 제 1 와이어 통로(1131) 및 제 2 와이어 통로(1132)와 모두 연통되는 공간일 수 있고, 중앙 롤러 수용홈(1133)에서 중앙 롤러(11233)는 가로 방향을 따라 슬라이딩 구동함에 따라 선택적으로 제 1 가이드 롤러(1135a) 또는 제 2 가이드 롤러(1135b)에 접촉할 수 있다.
예를 들어, 중앙 롤러 수용홈(1133)은 가이드 블록(113)의 상측으로 함몰 형성된 공간일 수 있고, 이에 따라 중앙 롤러(11233)는 상측으로부터 롤러 샤프트(11232) 탈부착 가능하게 설치될 수 있다.
예를 들어, 중앙 롤러(11233)의 상단부는 회전하는 부분의 반경보다 상대적으로 크게 형성되는 단차가 형성되어 있을 수 있어서, 가이드 와이어(21) 또는 스텐트 와이어(22)에 접촉하여 구동할 시, 해당 와이어가 상측으로 이탈되는 것을 방지할 수 있다.
제어부(16)는, 슬라이딩 구동부(1114) 및 롤러 구동부(1123)의 구동을 제어하여 가이드 와이어(21) 또는 스텐트 와이어(22)의 포지셔닝을 제어할 수 있다.
구체적인, 텐셔너 모듈(11)의 작동 구조는 이하의 도 7 내지 도 10을 참조하여 후술하기로 한다.
도 7은 일 실시 예에 따른 구동 베이스에 대해서 구동 블록이 일 방향으로 슬라이딩된 모습을 도시하는 평면도이고, 도 8은 일 실시 예에 따른 가이드 블록에 대해서 구동 블록이 일 방향으로 슬라이링된 모습을 도시하는 평면도이고, 도 9는 일 실시 예에 따른 구동 베이스에 대해서 구동 블록이 타 방향으로 슬라이딩된 모습을 도시하는 평면도이고, 도 10은 일 실시 예에 따른 가이드 블록에 대해서 구동 블록이 타 방향으로 슬라이링된 모습을 도시하는 평면도이다.
도 7 및 도 8을 참조하면, 제어부(16)가 슬라이딩 구동부(1114)의 구동을 통해 중앙 롤러(11233)로 하여금 가이드 와이어(21)와 접촉하여 가이드 와이어(21)를 구동하는 과정을 확인할 수 있다.
먼저 도 7과 같이, 제어부(16)는 슬라이딩 구동부(1114), 즉 캠 회전 모터(11141)를 구동하여 회전 캠(11142)의 부분 중 상대적으로 반경이 큰 부분으로 하여금 구동 블록(112)의 캠 수용홈(11211)에 간섭되도록 하여, 결과적으로 구동 플레이트(1121), 즉 구동 블록(112)은 가로 방향을 따라서 회전 캠(11142)의 구동축에 대해 상대적으로 멀어지는 방향으로 슬라이딩 될 수 있다.
이 경우, 가이드 탄성체(1115)는 구동 플레이트(1121)의 슬라이딩 움직임을 완충하는 역할을 하여, 구동 블록(112)에 설치된 그리퍼부(1124) 또는 중앙 롤러(11233)가 가이드 와이어(21) 또는 스텐트 와이어(22)를 과도하게 가압하여, 와이어의 정상적인 동작을 방해하거나 파손되는 것을 방지할 수 있다.
구동 블록(112)이 가이드 와이어(21)를 향해 슬라이딩 될 경우, 도 8과 같이 중앙 롤러(11233)는 제 1 가이드 롤러(1135a)에 맞물리도록 접촉하여 가이드 와이어(21) 와이어를 구동 가능한 상태로 파지할 수 있다.
동시에, 제 2 그리퍼(1124b) 역시 제 2 그리퍼 수용홈(1134b)으로부터 제 2 와이어 통로(1132)를 향해 슬라이딩 되어 제 2 그리퍼 수용홈(1134b)을 통과하는 스텐트 와이어(22) 와이어를 제 2 와이어 통로(1132)의 내벽에 대해 가압함으로써 스텐트 와이어(22)를 고정시킬 수 있다.
여기서, 제 2 그리퍼(1124b)의 제 2 스토퍼(11242b)가 스텐트 와이어(22)를 가압하는 경우, 그리퍼 탄성체(11243b)는 스텐트 와이어(22)가 제 2 스토퍼(11242b)에 의해 과도하게 가압되거나 충격에 의해서 파손되지 않도록 완충하는 역할을 할 수 있다.
이와 동시에, 제 1 그리퍼(1124a)는 반대로 제 1 와이어 통로(1131)로부터 멀어지는 방향으로 슬라이딩 되어 가이드 와이어(21)를 간섭하지 않는 위치로 이동하게 된다.
결과적으로, 구동 블록(112)의 슬라이딩 구동에 의해 스텐트 와이어(22)는 와이어는 제 2 그리퍼(1124b)를 통해 고정된 상태로 구속되고, 가이드 와이어(21)는 중앙 롤러(11233)와 제 1 가이드 롤러(1135a) 사이에 맞물리게 됨으로써, 스텐트 와이어(22)의 움직임을 구속시킨 상태에서 가이드 와이어(21)의 병진 구동을 수행할 수 있게 된다.
반대로, 도 9 및 도 10을 참조하면, 제어부(16)가 슬라이딩 구동부(1114)의 구동을 통해 중앙 롤러(11233)로 하여금 스텐트 와이어(22)와 접촉하여 스텐트 와이어(22)를 구동하는 과정을 확인할 수 있다.
먼저 도 9와 같이, 제어부(16)는 캠 회전 모터(11141)를 구동하여 회전 캠(11142)의 부분 중 상대적으로 반경이 작은 부분으로 하여금 구동 블록(112)의 캠 수용홈(11211)에 간섭되도록 함으로써, 결과적으로 구동 플레이트(1121), 즉 구동 블록(112)은 가로 방향을 따라서 회전 캠(11142)의 구동축에 대해 상대적으로 가까워지는 방향으로 슬라이딩 될 수 있다.
이 경우, 도시되지는 않았지만 구동 블록(112)과 가이드 블록(113) 사이에 설치된 완충 스프링(, 도 6 참조)가 구동 플레이트(1121)의 슬라이딩 움직임을 완충하는 역할을 하여, 구동 블록(112)에 설치된 그리퍼부(1124) 또는 중앙 롤러(11233)가 가이드 와이어(21) 또는 스텐트 와이어(22)를 과도하게 가압하여, 와이어의 정상적인 동작을 방해하거나 파손되는 것을 방지할 수 있다.
구동 블록(112)이 스텐트 와이어(22)를 향해 슬라이딩 될 경우, 도 8과 같이 중앙 롤러(11233)는 제 2 가이드 롤러(1135b)에 맞물리도록 접촉하여 스텐트 와이어(22) 와이어를 구동 가능한 상태로 파지할 수 있다.
동시에, 제 1 그리퍼(1124a) 역시 제 1 그리퍼 수용홈(1134a)으로부터 제 1 와이어 통로(1131)를 향해 슬라이딩 되어 제 1 와이어 통로(1131)를 통과하는 스텐트 와이어(22) 와이어를 제 2 와이어 통로(1132)의 내벽에 대해 가압함으로써 스텐트 와이어(22)를 고정시킬 수 있다.
이와 동시에, 제 2 그리퍼(1124b)는 반대로 제 2 와이어 통로(1132)로부터 멀어지는 방향으로 슬라이딩 되어 스텐트 와이어(22)를 간섭하지 않는 위치로 이동하게 된다.
결과적으로, 구동 블록(112)의 슬라이딩 구동에 의해 가이드 와이어(21)는 와이어는 제 1 그리퍼(1124a)를 통해 고정된 상태로 구속되고, 스텐트 와이어(22)는 중앙 롤러(11233)와 제 2 가이드 롤러(1135b) 사이에 맞물리게 됨으로써, 가이드 와이어(21)의 움직임을 구속시킨 상태에서 스텐트 와이어(22)의 병진 구동을 수행할 수 있게 된다.
한편, 캠 수용홈(11211)의 외주 부분 중, 돌출된 외주 반경의 크기가 가장 큰 부분과 가장 작은 부분 사이의 방사상 구간에서의 외주면의 반경의 크기는, 도 5에 도시된 바와 같이 그 사이의 크기를 가질 수 있다.
이 경우 중앙 롤러(11233)는 제 1 가이드 롤러(1135a) 및 제 2 가이드 롤러(1135b)에 간섭되지 않은 상태로 각각으로부터 이격된 상태를 유지할 수 있고, 제 1 그리퍼(1124a) 및 제 2 그리퍼(1124b) 역시 각각 가이드 와이어(21) 및 스텐트 와이어(22)에 간섭되지 않고, 각각으로부터 이격된 상태로 유지될 수 있다.
일 실시 예에 따른 텐셔너 모듈(11)에 의하면, 가이드 와이어(21) 및 스텐트 와이어(22) 중 어느 하나의 와이어(21, 22)를 전진 또는 후진 구동하는 동시에, 구동되지 않는 나머지 와이어(21, 22)를 움직이지 않도록 고정할수 있어서, 스텐트의 빠르고 정확한 기계적 포지셔닝을 가능하게 할 수 있다.
일 실시 예에 따른 텐셔너 모듈(11)에 의하면, 구동 블록(112)의 단순 슬라이딩 동작을 통해, 가이드 와이어(21) 및 스텐트 와이어(22) 중 구동할 와이어와 고정시킬 와이어를 신속하고 간단하게 전환할 수 있어서, 구동 조작이 신속하고 간단하게 수행될 수 있다.
이상과 같이 비록 한정된 도면에 의해 실시 예들이 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 구조, 장치 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

Claims (11)

  1. 길이 방향을 따라서 연장하는 가이드 와이어와, 상기 가이드 와이어에 합류하는 스텐트 와이어를 선택적으로 구동하는 텐셔너 모듈에 있어서,
    구동 베이스;
    상기 구동 베이스에 고정되고 상기 가이드 와이어 및 상기 스텐트 와이어가 합류하는 경로를 가이드하도록 수용하는 가이드 블록; 및
    상기 구동 베이스에 대해 상기 길이 방향에 수직한 가로 방향을 따라서 슬라이딩 구동 가능하고, 슬라이딩 구동 위치에 따라 상기 가이드 와이어 및 상기 스텐트 와이어 중 어느 하나의 와이어에 접촉하여 상기 어느 하나의 와이어의 병진 구동을 수행하는 구동 블록;을 포함하는 텐셔너 모듈.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 가이드 블록은,
    상기 길이 방향을 따라서 상기 가이드 와이어가 통과하는 제 1 와이어 통로; 및
    상기 길이 방향으로 갈수록 상기 제 1 와이어 통로에 비스듬한 각도로 수렴하고 상기 스텐트 와이어가 통과하는 제 2 와이어 통로;를 포함하고,
    상기 구동 블록은,
    상기 가이드 블록 중 상기 제 1 와이어 통로 및 상기 제 2 와이어 통로 사이에 설치되어 회전 구동하는 중앙 롤러를 구비하는 롤러 구동부를 포함하고,
    상기 구동 블록의 슬라이딩 구동 위치에 따라 상기 중앙 롤러는 상기 가이드 와이어 및 상기 스텐트 와이어 중 어느 하나의 와이어에 접촉되는 위치 사이에서 슬라이딩하는 텐셔너 모듈.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 가이드 블록은,
    상기 제 1 와이어 통로의 부분 중 상기 중앙 롤러의 슬라이딩 구동 축에 오버랩되는 위치에 설치되고 상기 가이드 와이어를 회전 가능하게 지지하는 제 1 가이드 롤러; 및
    상기 제 2 와이어 통로의 부분 중 상기 중앙 롤러의 슬라이딩 구동 축에 오버랩되는 위치에 설치되고 상기 스텐트 와이어를 회전 가능하게 지지하는 제 2 가이드 롤러;를 더 포함하는 텐셔너 모듈.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 구동 블록의 슬라이딩 구동에 따라서, 상기 중앙 롤러가 상기 제 1 가이드 롤러에 접촉하는 부분은 상기 제 1 가이드 롤러의 외주면에 상기 가이드 와이어가 외접하는 부분이고, 상기 중앙 롤러가 상기 제 2 가이드 롤러에 접촉하는 부분은 상기 제 2 가이드 롤러의 외주면에 상기 스텐트 와이어가 외접하는 부분인 것을 특징으로 하는 텐셔너 모듈.
  5. 제 2 항에 있어서,
    상기 구동 블록은,
    상기 길이 방향에 수직한 가로 방향을 따라서, 상기 가이드 블록 중 상기 제 1 와이어 통로의 바깥쪽에 위치하도록 설치되는 제 1 그리퍼와, 상기 제 2 와이어 통로의 바깥쪽에 위치하도록 설치되는 제 2 그리퍼를 더 포함하고,
    상기 가로 방향을 따라서 상기 구동 블록이 일 방향으로 슬라이딩 하여 상기 중앙 롤러가 상기 가이드 와이어에 접촉할 경우 상기 제 2 그리퍼는 상기 스텐트 와이어를 제 2 와이어 통로의 내측으로 가압하여 고정시키고, 상기 구동 블록이 타 방향으로 슬라이딩 하여 상기 중앙 롤러가 상기 스텐트 와이어에 접촉할 경우 상기 제 1 그리퍼는 상기 가이드 와이어를 제 1 와이어 통로의 내측으로 가압하여 고정시키는 것을 특징으로 하는 텐셔너 모듈.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 가이드 블록은,
    가로 방향을 따라서 상기 제 1 와이어 통로의 바깥쪽 부분에 연통되고 상기 제 1 그리퍼가 수용되는 제 1 그리퍼 수용홈; 및
    가로 방향을 따라서 상기 제 2 와이어 통로의 바깥쪽 부분에 연통되고 상기 제 2 그리퍼가 수용되는 제 2 그리퍼 수용홈;을 더 포함하고,
    상기 제 1 그리퍼는,
    상기 제 1 그리퍼 수용홈에 슬라이딩 가능하게 수용되는 제 1 그리퍼 하우징; 및
    상기 제 1 그리퍼 하우징 내부에서 가로 방향을 따라서 슬라이디 가능하게 수용되고, 상기 가이드 와이어와 접촉하는 제 1 스토퍼;를 포함하고,
    상기 제 2 그리퍼는,
    상기 제 2 그리퍼 수용홈에 슬라이딩 가능하게 수용되는 제 2 그리퍼 하우징; 및
    상기 제 2 그리퍼 하우징 내부에서 가로 방향을 따라서 슬라이디 가능하게 수용되고, 상기 스텐트 와이어와 접촉하는 제 2 스토퍼;를 포함하는 텐셔너 모듈.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 제 2 그리퍼는,
    상기 제 2 그리퍼 하우징의 내부에 설치되어 상기 제 2 스토퍼에 상기 가로 방향을 따라서 탄성력을 인가하는 그리퍼 탄성체;를 더 포함하고,
    상기 그리퍼 탄성체는, 상기 제 2 스토퍼와 상기 스텐트 와이어가 접촉하는 과정에서 완충 작용을 하는 것을 특징으로 하는 텐셔너 모듈.
  8. 제 2 항에 있어서,
    상기 구동 베이스는,
    상기 구동 블록을 상기 가로 방향을 따라서 구동시키는 슬라이딩 구동부;를 포함하고,
    상기 텐셔너 모듈은,
    상기 슬라이딩 구동부의 구동을 통해 상기 중앙 롤러로 하여금 상기 가이드 와이어 및 상기 스텐트 와이어 중 어느 하나의 와이어에 접촉하도록 이동시키고, 상기 롤러 구동부의 구동을 통해 상기 중앙 롤러에 접촉된 상기 어느 하나의 와이어의 병진 구동을 수행하는 제어부;를 더 포함하는 텐셔너 모듈.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 구동 베이스는,
    상기 구동 블록이 상기 가로 방향을 따라 슬라이딩되도록 가이드하는 가이드 샤프트; 및
    상기 가이드 샤프트의 일측에 설치되어 상기 구동 블록에 상기 가로 방향 중 어느 하나의 방향에 탄성력을 인가하는 가이드 탄성체;를 더 포함하고,
    상기 슬라이딩 구동부는,
    상기 가로 방향에 수직한 상하 방향을 따라서 연장된 구동축을 갖는 캠 회전 모터; 및
    상기 구동축의 중심으로부터 방사상으로 상이한 돌출 반경을 갖는 외주면을 통해 구동 블록에 접촉하는 회전 캠;을 포함하고,
    상기 가이드 탄성체의 탄성력에 의해 상기 구동 블록은 상기 회전 캠에 접촉되도록 가압되는 것을 특징으로 하는 텐셔너 모듈.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 제어부가 상기 캠 회전 모터의 구동을 통해서, (i) 상기 회전 캠을 회전시켜, 상기 회전 캠의 부분 중 상대적으로 반경이 큰 외주 부분으로 하여금 상기 구동 블록에 간섭되도록 할 경우, 상기 중앙 롤러는 상기 가이드 와이어 및 상기 스텐트 와이어 중 어느 하나의 와이어에 접촉되도록 슬라이딩되고, (ii) 상기 회전 캠을 회전시켜, 상기 회전 캠의 부분 중 상대적으로 반경이 작은 외주 부분으로 하여금 상기 구동 블록에 간섭되도록 할 경우, 상기 중앙 롤러는 상기 가이드 와이어 및 상기 스텐트 와이어 중 나머지 하나의 와이어에 접촉되도록 슬라이딩되는 것을 특징으로 하는 텐셔너 모듈.
  11. 길이 방향을 따라서 연장하는 가이드 와이어와, 상기 가이드 와이어에 합류하는 스텐트 와이어를 선택적으로 구동하는 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 기재된 텐셔너 모듈;
    상기 텐셔너 모듈의 전방으로 연장하는 상기 가이드 와이어 및 상기 가이드 와이어에 합류하여 상기 가이드 와이어를 감싸도록 연장하는 상기 스텐트 와이어를 지지하는 와이어 커넥터; 및
    상기 텐셔너 모듈의 후방으로 돌출형성되는 상기 가이드 와이어를 파지하여 상기 가이드 와이어를 회전 구동하는 회전 모듈;을 포함하는 스텐트 구동 장치.
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