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WO2023052119A1 - Ensemble de véhicule comprenant un capteur radar et un agencement de couches - Google Patents

Ensemble de véhicule comprenant un capteur radar et un agencement de couches Download PDF

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Publication number
WO2023052119A1
WO2023052119A1 PCT/EP2022/075323 EP2022075323W WO2023052119A1 WO 2023052119 A1 WO2023052119 A1 WO 2023052119A1 EP 2022075323 W EP2022075323 W EP 2022075323W WO 2023052119 A1 WO2023052119 A1 WO 2023052119A1
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WO
WIPO (PCT)
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layer
radar
return
vehicle assembly
waves
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/EP2022/075323
Other languages
English (en)
Inventor
Pierre Renaud
Pierre Albou
Frederic Hayez
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Valeo Vision SAS
Original Assignee
Valeo Vision SAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
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Priority to US18/695,997 priority patent/US20240385284A1/en
Priority to CN202280066245.7A priority patent/CN118043700A/zh
Priority to EP22773733.5A priority patent/EP4409326A1/fr
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Definitions

  • the present invention relates to a vehicle assembly. It finds a particular but non-limiting application in the detection of an object located in the environment of a motor vehicle.
  • the arrangement of layers forms an illuminated logo or forms layers of a headlamp including the output lens, or layers of a rear light including the output lens.
  • a drawback of this state of the art is that if the exit lens of the headlight or the rear light of the vehicle has a significant curvature, this creates calculation errors on the angular position of the object. The same applies if the illuminated logo has a relief. Indeed, for certain targets, the return radar waves may not reach the two receiving antennas for certain angles of incidence. Therefore, either the target is not detected, or several targets can be confused.
  • the present invention aims to provide a vehicle assembly which makes it possible to solve the mentioned drawback.
  • the invention proposes a vehicle assembly for a vehicle, said vehicle assembly being configured to detect a target object in the environment of said vehicle and comprising: - a radar sensor comprising at least one transmitting antenna configured to transmit radar waves and at least two receiving antennas configured to receive return radar waves which are reflected on said target object, - an arrangement of layers comprising: (i) a primary layer placed opposite said radar sensor and comprising an output surface for the return radar waves, and (ii) at least one secondary layer comprising an entry surface for the returning radar waves, and (iii) at least one non-planar predetermined shape present in the primary layer or in at least one secondary layer, - characterized in that said output surface of the primary layer is calculated according to said at least one predetermined shape so that return waves reach said at least two receiving antennas with the same angle of incidence regardless of the position of the target object.
  • said vehicle assembly may also comprise one or more additional characteristics taken alone or according to all the technically possible combinations, among the following.
  • said primary layer and said at least one secondary layer are merged into a single layer.
  • said primary layer and said at least one secondary layer are distinct and have a different refractive index.
  • the shape of said output surface is determined by a finite difference method.
  • said phase difference measured by said radar sensor is corrected by a correction function of a processing unit of the vehicle.
  • the arrangement of layers forms a logo or layers of a headlight or a rear light.
  • the predetermined shape is a relief formed by flat or conical surfaces.
  • the output surface of the primary layer is partly flat and comprises a part recessed or raised relative to said flat part configured to compensate for an offset induced by said predetermined shape at said phase difference that exists between the returning radar waves arriving at each receiving antenna.
  • the primary layer has a primary refractive index
  • said arrangement of layers comprises two secondary layers each with respectively a secondary refractive index and a tertiary refractive index, one of which comprising the surface of entry of returning radar waves and having the tertiary refractive index, said entry surface being partly parallel to said exit surface and the tertiary refractive index being the same as the primary refractive index.
  • the predetermined shape is curved and is a smooth surface.
  • an arrangement of layers arranged facing a radar sensor said radar sensor comprising at least one transmitting antenna configured to transmit radar waves and at least two receiving antennas configured to receive return radar waves which are reflected on a target object
  • said arrangement of layers comprising: - (i) a primary layer placed opposite said radar sensor and comprising an exit surface for the return radar waves, - (ii) at least one secondary layer comprising an entry surface for the return radar waves, - at least one non-planar predetermined shape present in the primary layer or in at least one secondary layer, - characterized in that said output surface of the primary layer is calculated according to said at least one predetermined shape of said input surface so that return waves reach said at least two receiving antennas with the same angle of incidence regardless of the position of the target object.
  • FIG. 1 is a schematic view of a vehicle assembly, said vehicle assembly comprising a radar sensor and an arrangement of layers, according to a non-limiting embodiment of the invention
  • FIG. 1 is a schematic view of two returning radar waves corresponding to a radar wave emitted by the radar sensor of the vehicle assembly of the which arrive on the arrangement of layers of the vehicle assembly of the , said arrangement of layers comprising a first layer and a second layer, the first layer and the second layer being distinct, according to a first non-limiting embodiment variant of a first non-limiting embodiment,
  • FIG. 1 is a schematic view of two returning radar waves corresponding to a radar wave emitted by the radar sensor of the vehicle assembly of the which arrive on the arrangement of layers of the vehicle assembly of the , said arrangement of layers comprising a first layer and a second layer, the first layer and the second layer being distinct, according to a second non-limiting embodiment variant of a first non-limiting embodiment,
  • FIG. 1 is a schematic view of two returning radar waves corresponding to a radar wave emitted by the radar sensor of the vehicle assembly of the which arrive on the arrangement of layers of the vehicle assembly of the , said arrangement of layers comprising a first layer, a second layer and a third layer, the first layer, the second layer and the third layer being distinct, according to a second non-limiting embodiment,
  • FIG. 1 is a schematic view of two returning radar waves corresponding to a radar wave emitted by the radar sensor of the vehicle assembly of the which arrive on the arrangement of layers of the vehicle assembly of the , said arrangement of layers comprising a first layer, a second layer, the first layer and the second layer being combined, according to a third non-limiting embodiment,
  • FIG. 1 is a figure for explaining a calculation of an exit area of the layer arrangement of the vehicle assembly of the as a function of an entry surface of said arrangement of layers, for an arrangement of layers comprising a first layer, a second layer, the first layer and the second layer being combined, according to a non-limiting embodiment.
  • the vehicle 2 is a motor vehicle.
  • Motor vehicle means any type of motorized vehicle. This embodiment is taken as a non-limiting example in the remainder of the description. In the rest of the description, the vehicle 2 is thus otherwise called a motor vehicle 2.
  • the motor vehicle 2 comprises a processing unit 21. In a non-limiting embodiment, this processing unit 21 is integrated in the radar sensor 10 described below. In the non-limiting example, it is outside the radar sensor 10 and the vehicle assembly 1.
  • the vehicle assembly 1 is configured to detect an object 3, otherwise called target 3, in the environment of the motor vehicle 2.
  • the vehicle assembly 1, otherwise known as the vehicle arrangement 1 comprises: - a radar sensor 10 configured to transmit/receive respectively radar waves R1, R2, - an arrangement of layers 12.
  • the radar sensor 10 is described below. As shown on the , the radar sensor 10 is arranged opposite the arrangement of layers 12.
  • the radar sensor 10 is a millimeter wave radar sensor (between 24 GHz and 300 GHz) or microwaves (between 300 MHz and 81 GHz ) or microwave (between 1GHz and 300GHz).
  • the radar sensor 10 operates at a radar frequency comprised between 76 GHz and 81 GHz.
  • the radar waves R1 are emitted on a frequency band comprised between 100 MHz and 5 GHz.
  • the radar sensor 10 operates at a radar frequency of 77 GHz, i.e.
  • the radar sensor 10 will operate on a frequency band from 76.5GHz to 77.5GHz.
  • the radar waves R1 will thus be emitted over the frequency range 76.5 GHz to 77.5 GHz, ie a range of wavelengths ⁇ of 3.87 mm to 3.92 mm.
  • radar sensor 10 will operate on a 76GHz to 81GHz frequency band.
  • the R1 radar waves will thus be emitted over the 76 GHz to 81 GHz frequency range, ie a range of wavelengths ⁇ of 3.701 mm to 3.945 mm.
  • the radar sensor 10 has a FOV field of view.
  • the emitted radar waves R1 arrive with an angle of incidence ⁇ ' on the arrangement of layers 12.
  • the angle of incidence ⁇ ' is between 0° and +-30°.
  • the FOV field of view thus varies between -30° and +30°.
  • the center of the FOV field of view is an angle of 0° with respect to the longitudinal axis of the vehicle, otherwise known as the vehicle axis Ax.
  • the FOV field of view thus varies between -90° and +45°.
  • the center of the field of view FOV is an angle of ⁇ 45° with respect to the axis of the vehicle Ax and the angle of incidence ⁇ ′ of the radar waves R1 on the arrangement of layers 12 remain close to 0° (l vehicle assembly 1 then being positioned at approximately 45° from the axis of the vehicle Ax).
  • the radar sensor 10 is arranged at the level of a projector, a rear light or an illuminated logo or not of the motor vehicle 2.
  • the radar sensor 10 is configured to scan the exterior environment of the motor vehicle 2, thanks to the emission of radar waves R1. As shown on the , the radar sensor 10 thus comprises: - at least one transmitting antenna 100 configured to transmit radar waves R1, otherwise called primary radar waves R1, or transmitted radar waves R1, - at least two receiving antennas 101 configured to receive radar waves R2, otherwise called secondary radar waves R2 or return radar waves R2.
  • the radar sensor 10 further comprises at least one transmitter 103 configured to generate the primary radar waves R1 and at least one receiver 104 configured to process the secondary radar waves R2 received in return.
  • a single electronic component can be used for both transmission and reception functions.
  • transmitter 103 generates primary radar waves R1 which are subsequently emitted by the transmitting antenna 100, which when they encounter an object 3 (here a pedestrian in the nonlimiting example illustrated) in the external environment of the motor vehicle 2 are reflected on said object 3.
  • the radar waves thus reflected are waves transmitted back to the radar sensor 10.
  • the radar sensor 10 is configured to measure the phase difference ⁇ between the return radar waves R2 arriving at each receiving antenna 101. It will be recalled that the propagation of the return radar waves R2 is governed by the Snell-Descartes law.
  • the primary radar waves R1 and the secondary radar waves R2 are radio frequency waves.
  • the radar sensor 10 comprises a plurality of transmitters 103 and a plurality of receivers 104.
  • the transmitting antenna 100 is configured to transmit the primary radar waves R1 generated by the transmitter 103.
  • the receiving antennas 101 are configured to receive the secondary radar waves R2 and communicate them to the receiver 104 which subsequently processes them.
  • the radar sensor 10 is thus configured to measure this phase difference ⁇ between the secondary radar waves R2 arriving at each receiving antenna 101.
  • the antennas 100 , 101 are patch antennas otherwise called in English "patch antenna” or slot antennas otherwise called in English "slot antenna”.
  • the antennas 100, 101, the transmitter 103 and the receiver 104 are disposed on a printed circuit board 105.
  • the printed circuit board is a circuit board rigid printed otherwise called PCBA ("Printed Circuit Board Assembly" in English or a flexible printed circuit board, otherwise called “Flexboard” in English.
  • the radar sensor 10 further comprises an electronic control unit 106 configured to control the transmitter 103 and the receiver 104. Since a radar sensor is known to those skilled in the art, it is not described in more detail here.
  • the arrangement of layers 12 is described below. As illustrated in figures 2 to 5, it includes: - a primary layer 121, and - at least one secondary layer 122.
  • the arrangement of layers 12 forms an illuminated logo or not, or forms layers of a headlight or of a rear light of the motor vehicle 2, such as the exit glass, or the glass outlet and a decorative piece called a mask.
  • the primary layer 121 is arranged opposite the radar sensor 10 and comprises an output surface S1 of the return radar waves R2.
  • the primary layer 121 is made of plastic.
  • the exit surface S1 forms a dioptre between the material of the primary layer 121 (which comprises a refractive index n1) and the air (with a refractive index n0).
  • Said secondary layer 122 comprises an entry surface S2 for return radar waves R2.
  • the return radar waves R2 arrive on the entry surface S2 with an angle of incidence ⁇ .
  • To the angle of incidence ⁇ corresponds a refracted angle ⁇ .
  • the angle of incidence ⁇ varies depending on where the returning radar wave R2 meets the entrance surface S2.
  • a first return radar wave R2 is represented with an angle of incidence ⁇ 0 and a second return radar wave R2 is represented with an angle of incidence ⁇ .
  • the entry surface S2 forms a boundary between the material of the secondary layer 122 (which has a refractive index n2) and the air (with a refractive index n0).
  • the primary layer 121 and said at least one secondary layer 122 are distinct and have a respective different refractive index n1, n2.
  • the primary layer 121 and said at least one secondary layer 122 are merged into a single layer and thus form only a single layer.
  • the secondary layer 122 comprises a predetermined shape 124. It is a 3D shape. This predetermined shape 124 is imposed by car manufacturers, often for reasons of style, and is therefore linked to motor vehicle 2.
  • the predetermined shape 124 is a relief formed by flat or conical surfaces (illustrated in FIGS. 3 or 4) of a logo.
  • the logo is thus in relief.
  • the logo is illuminated or not.
  • the relief 124 is a trapezium shape.
  • the relief 124 can be a pyramidal shape.
  • said predetermined shape 124 forms part of the entry surface S2 of the secondary radar waves R2.
  • said predetermined shape 124 is not part of the entry surface S2 of the secondary radar waves R2.
  • the predetermined shape 124 is a smooth surface (shown in Figures 2 or 5) of a rear lamp or a projector.
  • smooth we mean that it has no angles, that it is flat, that is, that it has no roughness.
  • the arrangement of layers 12 comprises two layers including: - a primary layer 121, and - A secondary layer 122, the primary layer 121 and the secondary layer 122 being distinct.
  • the primary layer 121 and the secondary layer 122 are adjacent and delimited by a junction surface 126.
  • the secondary layer 122 has a predetermined shape 124 of smooth surface.
  • the smooth surface is curved.
  • the angle of incidence ⁇ 0 is in general different from the angle of incidence ⁇ for two return radar waves R2 which arrive on the entry surface S2 at different places.
  • the secondary layer 122 thus comprises a radius of curvature R.
  • the arrangement of layers 12 is a rear light or a headlight.
  • the primary layer 121 is a substrate which makes it possible to support the secondary layer 122, and the secondary layer 122 is an output glass of the rear light or of the headlight.
  • the predetermined shape 124 forms part of the entry surface S2 of the secondary radar waves R2.
  • the secondary layer 122 has a predetermined shape 124 which is a relief.
  • the relief 124 is in the shape of a trapezoid.
  • the arrangement of layers 12 is a logo.
  • the junction surface 126 follows the shape of the entry surface S2. It therefore extends parallel to the entry surface S2.
  • the predetermined shape 124 forms part of the entry surface S2 of the secondary radar waves R2. In this case the angle of incidence ⁇ 0 is in general different from the angle of incidence ⁇ for two return radar waves R2 which arrive on the entry surface S2 at different places.
  • the layer arrangement 12 includes: - a primary layer 121, - a first secondary layer 122a, - A second secondary layer 122b, the primary layer 121, the first secondary layer 122a and the second secondary layer 122b being distinct.
  • the arrangement of layers 12 is a logo.
  • the primary layer 121 is an optical layer which also serves as a support for the first secondary layer 122a
  • the first secondary layer 122a is a film
  • the second secondary layer 122b is an exit lens.
  • the entry surface S2 of the return radar waves R2 is part of the second secondary layer 122b.
  • the first secondary layer 122a is placed between the primary layer 121 and the second secondary layer 122b.
  • the primary layer 121 and the first secondary layer 122a are adjacent and delimited by a junction surface 126.
  • the first secondary layer 122b and the second secondary layer 122b are adjacent and delimited by a junction surface 127.
  • the first secondary layer 122a comprises a predetermined shape 124a.
  • the second secondary layer 122a comprises a predetermined shape 124b identical to that 124a of the first secondary layer 124a.
  • Predetermined shape 124a extends along joining surface 126.
  • Predetermined shape 124b extends along joining surface 127.
  • predetermined shapes 124a and 124b are reliefs. In a non-limiting example, these reliefs 124a, 124b have a trapezium shape.
  • the junction surface 127 follows the junction surface 126. It therefore extends parallel to the junction surface 126, and the reliefs 124a, 124b are arranged directly opposite one another. Note that none of the predetermined shapes 124a, 124b is part of the input surface S2.
  • the primary layer 121 has a primary refractive index n1.
  • the first secondary layer 122a has a secondary refractive index n2.
  • the second secondary layer 122b has a tertiary refractive index n3.
  • the entry surface S2 is planar.
  • the angle of incidence ⁇ 0 is equal to the angle of incidence ⁇ for two return radar waves R2 which arrive on the entry surface S2 at different places.
  • the layer arrangement 12 includes: - a primary layer 121, - A secondary layer 122, the primary layer 121 and the secondary layer 122 being combined.
  • the entry surface S2 is not parallel to the exit surface S1.
  • the predetermined shape 124 is a smooth surface.
  • the smooth surface is curved and has a radius of curvature R.
  • the arrangement of layers 12 which therefore comprises only a single layer is a glass of output of a rear light or a projector.
  • the output surface S1 of the primary layer 121 is calculated as a function of the input surface S2 so that the return waves R2 reach the two receiving antennas 101 with the same angle of incidence a whatever the position of the target object 3.
  • the following calculations are performed. It will be noted that the calculations are made in a horizontal plane including the receiving antennas 101. Indeed, the radar sensor 10 considered determines the azimuth of the target objects 3 and not their elevation and therefore has a low FOV field of view. elevation.
  • the entry surface S2, the exit surface S1 and the predetermined shape 124 are assumed to have zero curvatures and must in practice have slight curvatures in vertical sections perpendicular to the AZ-AY plane of the . In other words, they are assumed to be in their useful part surfaces which are cylindrical with an axis perpendicular to the plane AZ-AY and of any cross section.
  • - d real number which is any distance.
  • a finite difference method or the finite element method, or a step-by-step method is used.
  • the receiving antennas 101 are considered to be point-like. They are separated from each other by a distance L.
  • a reference Y, Z or Z parallel to the axis of sight of the radar sensor 10 with the axis AY perpendicular to the axis AZ is used.
  • - g the shape of the output surface S1 that we are looking for
  • - f the predetermined shape 124
  • - ⁇ 0 the angle of a return radar wave R21 which arrives on the entry surface S2 with respect to a vertical parallel to the Z axis, the orientation of ⁇ 0 being given by the arrow in the figure indicating said angle
  • - ⁇ the angle of the other return radar wave R22 which arrives on the entry surface S2 with respect to a vertical parallel to the Z axis, the orientation of ⁇ being given by the arrow in the figure indicating said angle.
  • the return radar wave R21 is the one which arrives at a first receiving antenna 101, - ⁇ : the angle of the secondary return radar wave R22 on the exit surface S1 with respect to a vertical parallel to the Z axis, ⁇ being oriented as ⁇ 0 and ⁇ .
  • the other return radar wave R22 is the one arriving at the second receiving antenna 101, - ⁇ 10: the path, otherwise called optical path, traveled by the primary return radar wave R21 between the output surface S1 and the receiving antenna 101 (a0, -L), in other words in the figure it is the distance along the primary return radar wave R21 between the exit surface S1 and the receiving antenna 101 (a0, -L).
  • This path is traveled in the air, - ⁇ 20: the path, otherwise called the optical path, traveled by the primary return radar wave R21 between the entry surface S2 and the exit surface S1, in other words in the figure it is the distance along the primary return radar wave R21 between the entry surface S2 and the exit surface S1.
  • This path is followed in the primary layer 121 (merged with the secondary layer 122), - ⁇ 1: the path, otherwise called optical path, traveled by the secondary return radar wave R22 between the output surface S1 and the receiving antenna 101 (a, 0), in other words in the figure it is the distance along the secondary return radar wave R22 between the exit surface S1 and the receiving antenna 101 (a, 0).
  • This path is traveled in the air, - ⁇ 2: the path, otherwise called the optical path, traveled by the secondary return radar wave R22 between the entry surface S2 and the exit surface S1, in other words in the figure it is the distance along the secondary return radar wave R22 between the entry surface S2 and the exit surface S1.
  • This path is followed in the primary layer 121 (merged with the secondary layer 122), - ⁇ 3: the path traveled by the secondary return radar wave R22 between the common perpendicular to the two return radar waves R21, R22 and starting from the first point of contact with the entry surface S2.
  • This path is traveled in the air.
  • f is known because it is the predetermined shape 124 conventionally imposed by manufacturers as indicated previously.
  • ⁇ 0 ⁇ for all y of the support of g, for the same angle a. Note that the support of g is the set of abscissas y for which the function g is defined.
  • g is determined, approximately, by a method of the finite difference type.
  • a non-limiting example of a finite difference type method is described below.
  • g' makes it possible to find the direction of the normal to the surface of S1 for a given abscissa y, the direction which is needed to calculate the propagation of the return radar waves R2 through the arrangement of layers 12.
  • g and g' can be approximated by piecewise linear functions passing through the points (yi, gi) and the points (yi, g'i).
  • g and g′ can be approximated by spline curves or any other interpolation basis.
  • a metric M By choosing a metric M, this comes down to an optimization problem on a finite set of variables (here gi), a problem for which there are many known optimization algorithms.
  • simulated annealing or linear search methods (called “Line Search”) can be used, for which a parallel to the imposed entry surface is taken as a starting point. We thus take the gi of a surface parallel to the input surface S2 to start the optimization.
  • the radar sensor 10 will measure the following phase shift ⁇ :
  • the radar sensor 10 will thus provide an angle of incidence of the target object 3, otherwise called target angle ea(y):
  • the processing unit 21 is configured to apply a correction function f1 to the angle of incidence ea(y) to correct the error due to the difference in phase ⁇ measured by the radar sensor 10.
  • f, f'. ⁇ and ⁇ 2 are functions of g. g is known for a given y.
  • the processing unit 21 therefore knows how to calculate ⁇ (y) as described above.
  • ⁇ is a function of g and f.
  • the processing unit 21 therefore knows how to calculate ⁇ (y) and therefore calculate the target angle ea(y) (formula [3]) which will be provided by the radar sensor 10.
  • the processing unit 21 is further configured to calculate the angular position Pos of a target object 3 from the phase difference ⁇ after correction.
  • the element 12 generally creates for a given target of azimuth ⁇ a phase difference ⁇ between the secondary radar waves R2 arriving on each receiving antenna 101 different from that which would exist in the absence of said element 12 or if that -it was composed only of layers with plane parallel faces, phase difference which would then be .
  • the actual phase difference ⁇ is given in formula [2] above.
  • the compensation can be performed by modifying the optical path that one of the return radar waves R2 which arrives at one of the two receiving antennas 101 must travel.
  • the modification of the optical path can be carried out by shifting (translation) this segment according to the direction of the wave R2 which crosses it with a length equal to (1-n1) x c.
  • the output surface S1 of the primary layer 121 is arranged so as to compensate for said offset.
  • the compensation makes it possible to reduce the optical path of the return radar waves R2 for one of the two receiving antennas 101.
  • the arrangement of the last diopter represented by the exit surface S1 through which the return radar waves R2 pass makes it possible to compensate for the offset .
  • the exit surface S1 comprises a part 125, called the compensating part 125, placed at the place where one of the return radar waves R2 crosses the said exit surface S1. Thanks to this arrangement of the part 125, the offset is thus compensated.
  • This part is an additional phase shift correction zone.
  • the exit surface S1 is flat in part and includes the part 125 which is recessed or in relief with respect to the flat part. Namely, the part 125 enters the material of the primary layer 121 or projects with respect to the flat part of the exit surface S1. Said recessed or raised part 125 is arranged so as to be on the path of one of the return radar waves R2 which arrives at one of the two receiving antennas 101 of said radar sensor 10. The optical path of this radar wave of return R2 is thus modified so that the offset between the phase difference ⁇ between the return radar waves R2 arriving at each receiving antenna 101 and the phase difference ⁇ 0 enabling the radar to calculate the exact azimuth angle ⁇ is compensated .
  • the part 125 is raised and trapezoidal in section. It will be noted that the part of the output surface S1 in dotted lines delimits the output surface S1 at the same place as the part 125 if there is no compensation and therefore if the part 125 does not exist.
  • Part 125 is in relief and in the shape of a rectangle in section. It will be noted that the part of the output surface S1 in dotted lines delimits the output surface S1 at the same place as the part 125 if there is no compensation and therefore if the part 125 does not exist.
  • the offset is compensated by a compensation function of the processing unit 21. Indeed, in this case, no compensation can be made by modifying the output surface S1 by means of a part 125.
  • the offset is corrected at the physical level by creating a discontinuous surface for the output surface S1 thanks to the part 125 and by adjusting the depth 125, or it is done digitally by the processing unit 21.
  • the radar sensor 10 comprises more than one transmitting antenna 100 and more than two receiving antennas 101.
  • the arrangement of layers 12 comprises more of two secondary layers 122.
  • the arrangement of layers 12 can comprise other secondary layers 122.
  • the other secondary layers 122 are a diffusing layer, and/or a reflecting layer, and/ or an opaque layer, in the visible light range.
  • a correction function f1 calculated by the processing unit 21 it is possible to have a calibration before the use of the radar sensor 10 in order to obtain a correction table which will be used by the processing unit 21.
  • the calibration will be made by arranging a target object 3 at different predetermined angles and by looking at the values of these angles measured by the radar sensor 10, values presenting an error due to the predetermined shape 124 of the secondary layer 122.
  • the correction table will thus include the values of the predetermined angles and the corresponding values of the angles measured by the radar sensor 10, and the processing unit 21 will thus calculate the difference of values to apply for the correction.
  • the correction table will include the values of the predetermined angles and the corresponding correction values to be applied.
  • the invention described has in particular the following advantages: - it allows the calculation of the angular position Pos of a target object 3 not to be impacted by a 3D shape of a layer in the arrangement of layers 12, - it prevents the radar sensor 10 from detecting false target objects, - It makes it possible to correct the errors of measurement by the radar sensor 10 of the phase shift ⁇ .

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Abstract

L'invention concerne un ensemble pour véhicule, configuré pour détecter un objet cible dans l'environnement dudit véhicule, comprenant : - un capteur radar comprenant au moins une antenne émettrice et au moins deux antennes réceptrices, - un agencement de couches comprenant : (i) une couche primaire disposée en regard dudit capteur radar et comprenant une surface de sortie (S1) des ondes radars de retour, et (ii) au moins une couche secondaire comprenant une surface d'entrée des ondes radars de retour, et (iii) au moins une forme prédéterminée non plane présente dans la couche primaire ou dans au moins une couche secondaire, - caractérisé en ce que ladite surface de sortie de la couche primaire est calculée en fonction de ladite au moins une forme prédéterminée de sorte que des ondes de retour atteignent lesdites au moins deux antennes réceptrices avec un même angle d'incidence quelque soit la position de l'objet cible.

Description

Ensemble de véhicule comprenant un capteur radar et un agencement de couches
La présente invention se rapporte à un ensemble de véhicule. Elle trouve une application particulière mais non limitative dans la détection d’un objet se trouvant dans l’environnement d’un véhicule automobile.
Un ensemble de véhicule configuré pour détecter un objet dans l’environnement d’un véhicule, comprend, de manière connue de l’homme du métier :
- un capteur radar comprenant au moins une antenne émettrice configurée pour émettre des ondes radars et au moins deux antennes réceptrices configurées pour recevoir des ondes radars de retour qui sont réfléchies sur un objet, ledit capteur radar étant configuré pour mesurer une différence de phase entre les ondes radars de retour arrivant sur chaque antenne réceptrice,
- un agencement de couches comprenant au moins une couche disposée en regard dudit capteur radar.
L’agencement de couches forme un logo illuminé ou forme des couches d’un projecteur dont la glace de sortie, ou des couches d’un feu arrière dont la glace de sortie.
Un inconvénient de cet état de la technique est que si la glace de sortie du projecteur ou du feu arrière du véhicule présente une courbure importante, cela crée des erreurs de calcul sur la position angulaire de l’objet. Il en est de même si le logo illuminé présente un relief. En effet, pour certaines cibles, les ondes radars de retour risquent de ne pas atteindre les deux antennes réceptrices pour certains angles d’incidence. Par conséquent, soit la cible n’est pas détectée, soit on peut confondre plusieurs cibles.
Dans ce contexte, la présente invention vise à proposer un ensemble de véhicule qui permet de résoudre l’inconvénient mentionné.
A cet effet, l’invention propose un ensemble de véhicule pour véhicule, ledit ensemble de véhicule étant configuré pour détecter un objet cible dans l’environnement dudit véhicule et comprenant :
- un capteur radar comprenant au moins une antenne émettrice configurée pour émettre des ondes radars et au moins deux antennes réceptrices configurées pour recevoir des ondes radars de retour qui sont réfléchies sur ledit objet cible,
- un agencement de couches comprenant :
(i) une couche primaire disposée en regard dudit capteur radar et comprenant une surface de sortie des ondes radars de retour, et
(ii) au moins une couche secondaire comprenant une surface d’entrée des ondes radars de retour, et
(iii) au moins une forme prédéterminée non plane présente dans la couche primaire ou dans au moins une couche secondaire,
- caractérisé en ce que ladite surface de sortie de la couche primaire est calculée en fonction de ladite au moins une forme prédéterminée de sorte que des ondes de retour atteignent lesdites au moins deux antennes réceptrices avec un même angle d’incidence quelque soit la position de l’objet cible.
Selon des modes de réalisation non limitatifs, ledit ensemble de véhicule peut comporter en outre une ou plusieurs caractéristiques supplémentaires prises seules ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles, parmi les suivantes.
Selon un mode de réalisation non limitatif, ladite couche primaire et ladite au moins une couche secondaire sont confondues en une seule couche.
Selon un mode de réalisation non limitatif, ladite couche primaire et ladite au moins une couche secondaire sont distinctes et ont un indice de réfraction différent.
Selon un mode de réalisation non limitatif, ladite surface de sortie de la couche primaire est calculée selon l’équation A(u, 0) = A(u, L) pour tout angle u se trouvant à l’intérieur du champ de vision dudit capteur radar et L la distance entre lesdites au moins deux antennes réceptrices.
Selon un mode de réalisation non limitatif, la forme de ladite surface de sortie est déterminée par une méthode de différences finies.
Selon un mode de réalisation non limitatif, ladite différence de phase mesurée par ledit capteur radar est corrigée par une fonction de correction d’une unité de traitement du véhicule.
Selon un mode de réalisation non limitatif, l’agencement de couches forme un logo ou des couches d’un projecteur ou d’un feu arrière.
Selon un mode de réalisation non limitatif, la forme prédéterminée est un relief formé de surfaces planes ou coniques.
Selon un mode de réalisation non limitatif, la surface de sortie de la couche primaire est en partie plane et comprend une partie en retrait ou en relief par rapport à ladite partie plane configurée pour compenser un décalage induit par ladite forme prédéterminée à ladite différence de phase qui existe entre les ondes radars de retour arrivant sur chaque antenne réceptrice.
Selon un mode de réalisation non limitatif, la couche primaire possède un indice de réfraction primaire, et ledit agencement de couches comprend deux couches secondaires avec chacune respectivement un indice de réfraction secondaire et un indice de réfraction tertiaire dont l’une comprenant la surface d’entrée des ondes radars de retour et possédant l’indice de réfraction tertiaire, ladite surface d’entrée étant en partie parallèle à ladite surface de sortie et l’indice de réfraction tertiaire étant le même que l’indice de réfraction primaire.
Selon un mode de réalisation non limitatif, la forme prédéterminée est courbe et est une surface lisse.
Il est en outre proposé un agencement de couches disposé en regard d’un capteur radar, ledit capteur radar comprenant au moins une antenne émettrice configurée pour émettre des ondes radars et au moins deux antennes réceptrices configurées pour recevoir des ondes radars de retour qui sont réfléchies sur un objet cible, ledit agencement de couches comprenant :
- (i) une couche primaire disposée en regard dudit capteur radar et comprenant une surface de sortie des ondes radars de retour,
- (ii) au moins une couche secondaire comprenant une surface d’entrée des ondes radars de retour,
- au moins une forme prédéterminée non plane présente dans la couche primaire ou dans au moins une couche secondaire,
- caractérisé en ce que ladite surface de sortie de la couche primaire est calculée en fonction de ladite au moins une forme prédéterminée de ladite surface d’entrée de sorte que des ondes de retour atteignent lesdites au moins deux antennes réceptrices avec un même angle d’incidence quelque soit la position de l’objet cible.
L’invention et ses différentes applications seront mieux comprises à la lecture de la description qui suit et à l’examen des figures qui l’accompagnent :
est une vue schématique d’un ensemble de véhicule, ledit ensemble de véhicule comprenant un capteur radar et un agencement de couches, selon un mode de réalisation non limitatif de l’invention,
est une vue schématique de deux ondes radars de retour correspondant à une onde radar émise par le capteur radar de l’ensemble de véhicule de la qui arrivent sur l’agencement de couches de l’ensemble de véhicule de la , ledit agencement de couches comprenant une première couche et une seconde couche, la première couche et la deuxième couche étant distinctes, selon une première variante de réalisation non limitative d’un premier mode de réalisation non limitatif,
est une vue schématique deux ondes radars de retour correspondant à une onde radar émise par le capteur radar de l’ensemble de véhicule de la qui arrivent sur l’agencement de couches de l’ensemble de véhicule de la , ledit agencement de couches comprenant une première couche et une seconde couche, la première couche et la deuxième couche étant distinctes, selon une deuxième variante de réalisation non limitative d’un premier mode de réalisation non limitatif,
est une vue schématique deux ondes radars de retour correspondant à une onde radar émise par le capteur radar de l’ensemble de véhicule de la qui arrivent sur l’agencement de couches de l’ensemble de véhicule de la , ledit agencement de couches comprenant une première couche, une seconde couche et une troisième couche, la première couche, la deuxième couche et la troisième couche étant distinctes, selon un deuxième mode de réalisation non limitatif,
est une vue schématique deux ondes radars de retour correspondant à une onde radar émise par le capteur radar de l’ensemble de véhicule de la qui arrivent sur l’agencement de couches de l’ensemble de véhicule de la , ledit agencement de couches comprenant une première couche, une seconde couche, la première couche et la deuxième couche étant confondues, selon un troisième mode de réalisation non limitatif,
est une figure permettant d’expliquer un calcul d’une surface de sortie de l’agencement de couches de l’ensemble de véhicule de la en fonction d’une surface d’entrée dudit agencement de couches, pour un agencement de couches comprenant une première couche, une seconde couche, la première couche et la deuxième couche étant confondues, selon un mode de réalisation non limitatif.
Les éléments identiques, par structure ou par fonction, apparaissant sur différentes figures conservent, sauf précision contraire, les mêmes références.
L’ensemble de véhicule 1 d’un véhicule 2 selon l’invention est décrit en référence aux figures 1 à 6. Dans un mode de réalisation non limitatif, le véhicule 2 est un véhicule automobile. Par véhicule automobile, on entend tout type de véhicule motorisé. Ce mode de réalisation est pris comme exemple non limitatif dans la suite de la description. Dans la suite de la description, le véhicule 2 est ainsi autrement appelé véhicule automobile 2. Le véhicule automobile 2 comprend une unité de traitement 21. Dans un mode de réalisation non limitatif, cette unité de traitement 21 est intégrée dans le capteur radar 10 décrit ci-après. Dans l’exemple non limitatif, elle est à l’extérieur du capteur radar 10 et de l’ensemble de véhicule 1.
L’ensemble de véhicule 1 est configuré pour détecter un objet 3, autrement appelé cible 3, dans l’environnement du véhicule automobile 2. Tel qu’illustré sur la , l’ensemble de véhicule 1, autrement appelé agencement de véhicule 1, comprend :
- un capteur radar 10 configuré pour émettre/recevoir respectivement des ondes radars R1, R2,
- un agencement de couches 12.
Ces éléments sont décrits ci-après.
Le capteur radar 10 est décrit ci-après. Tel qu’illustré sur la , le capteur radar 10 est disposé en regard de l’agencement de couches 12. Dans un mode de réalisation non limitatif, le capteur radar 10 est un capteur radar à ondes millimétriques (entre 24GHz et 300 GHz) ou hyperfréquences (entre 300MHz et 81GHz) ou micro-ondes (entre 1GHz et 300GHz). Dans une variante de réalisation non limitative, le capteur radar 10 fonctionne à une fréquence radar comprise entre 76GHz et 81GHz. Dans un mode de réalisation non limitatif, les ondes radars R1 sont émises sur une bande de fréquence comprise entre 100MHz et 5GHz. Ainsi, dans un exemple non limitatif, si le capteur radar 10 fonctionne à une fréquence radar de 77GHz, soit une longueur d’onde λ de 3.95mm, avec une bande de fréquence de 1GHz, le capteur radar 10 fonctionnera sur une bande de fréquence de 76.5GHZ à 77.5GHz. Les ondes radars R1 seront ainsi émises sur la plage de fréquence 76.5GHZ à 77.5GHz, soit une plage de longueurs d’onde λ de 3.87mm à 3.92mm. Ainsi, dans autre un exemple non limitatif, si le capteur radar 10 fonctionne à une fréquence radar de 78.5GHz avec une bande de fréquence de 5GHz, le capteur radar 10 fonctionnera sur une bande de fréquence de 76GHZ à 81GHz. Les ondes radars R1 seront ainsi émises sur la plage de fréquence 76GHZ à 81GHz, soit une plage de longueurs d’onde λ de 3.701mm à 3.945mm.
Tel qu’illustré sur la , le capteur radar 10 possède un champ de vision FOV. Les ondes radars R1 émises arrivent avec un angle d’incidence θ’ sur l’agencement de couches 12. Dans un mode de réalisation non limitatif, l’angle d’incidence θ’ est compris entre 0° et +-30°. Le champ de vision FOV varie ainsi entre -30° et +30°. Le centre du champ de vision FOV est un angle de 0° par rapport à l’axe longitudinal du véhicule, autrement appelé axe du véhicule Ax. Dans un autre mode de réalisation non limitatif, le champ de vision FOV varie ainsi entre -90° et +45°. Le centre du champ de vision FOV est un angle de -45° par rapport à l’axe du véhicule Ax et l’angle d’incidence θ’ des ondes radars R1 sur l’agencement de couches 12 restent proches de 0° (l’ensemble de véhicule 1 étant positionné alors à environ 45° de l’axe du véhicule Ax).
Dans un mode de réalisation non limitatif, le capteur radar 10 est disposé au niveau d’un projecteur, d’un feu arrière ou d’un logo illuminé ou non du véhicule automobile 2.
Le capteur radar 10 est configuré pour scanner l’environnement extérieur du véhicule automobile 2, grâce à l’émission d’ondes radars R1. Tel qu’illustré sur la , le capteur radar 10 comprend ainsi :
- au moins une antenne émettrice 100 configurée pour émettre des ondes radars R1, autrement appelées ondes radars primaires R1, ou ondes radars émises R1,
- au moins deux antennes réceptrices 101 configurées pour recevoir des ondes radars R2, autrement appelées ondes radars secondaires R2 ou ondes radars de retour R2.
Le capteur radar 10 comprend en outre au moins un émetteur 103 configuré pour générer les ondes radars primaires R1 et au moins un récepteur 104 configuré pour traiter les ondes radars secondaires R2 reçues en retour. Dans un mode de réalisation non limitatif, un seul composant électronique peut être utilisé pour les deux fonctions émission et réception. On aura ainsi un ou plusieurs émetteur/récepteur appelés « transceiver » en anglais. Ledit émetteur 103 génère des ondes radars primaires R1 qui sont par la suite émises par l’antenne émettrice 100, qui lorsqu’elles rencontrent un objet 3 (ici un piéton dans l’exemple non limitatif illustré) dans l’environnement extérieur du véhicule automobile 2 se réfléchissent sur ledit objet 3. Les ondes radars ainsi réfléchies sont des ondes transmises en retour au capteur radar 10. Ce sont les ondes radars secondaires R2 reçues par les antennes réceptrices 101. Ce sont des ondes radars retransmises en direction du capteur radar 10. Le capteur radar 10 est configuré pour mesurer la différence de phase Δφ entre les ondes radars de retour R2 arrivant sur chaque antenne réceptrice 101. On rappelle que la propagation des ondes radars de retour R2 est régie par la loi de Snell-Descartes. Dans un mode de réalisation non limitatif, les ondes radars primaires R1 et les ondes radars secondaires R2 sont des ondes radio fréquence. Dans un mode de réalisation non limitatif, le capteur radar 10 comprend une pluralité d’émetteurs 103 et une pluralité de récepteurs 104.
L’antenne émettrice 100, autrement appelée antenne 100, est configurée pour émettre les ondes radars primaires R1 générées par l’émetteur 103. Les antennes réceptrices 101, autrement appelées antennes 101, sont configurées pour recevoir les ondes radars secondaires R2 et les communiquer au récepteur 104 qui les traite par la suite. Il existe un déphasage Δφ, autrement appelé différence de phase Δφ, entre les ondes radars secondaires R2 reçues par les antennes réceptrices 101 qui permet d’en déduire la position angulaire Pos de l’objet 3 par rapport au véhicule automobile 2, objet 3 qui se trouve dans l’environnement extérieur du véhicule automobile 2. Le capteur radar 10 est ainsi configuré pour mesurer cette différence de phase Δφ entre les ondes radars secondaires R2 arrivant sur chaque antenne réceptrice 101. Dans des modes de réalisation non limitatifs, les antennes  100, 101 sont des antennes pastilles autrement appelée en anglais « patch antenna » ou des antennes à fente autrement appelée en anglais « slot antenna ».
Dans un mode de réalisation non limitatif, les antennes 100, 101, l’émetteur 103 et le récepteur 104 sont disposés sur une carte à circuit imprimé 105. Dans un mode de réalisation non limitatif, la carte à circuit imprimé est une carte à circuit imprimé rigide autrement appelée PCBA (« Printed Circuit Board Assembly » en anglais ou une carte à circuit imprimé flexible, autrement appelé « Flexboard » en anglais.
Le capteur radar 10 comprend en outre une unité de contrôle électronique 106 configurée pour contrôler l’émetteur 103 et le récepteur 104. Un capteur radar étant connu de l’homme du métier, il n’est pas décrit plus en détail ici.
L’agencement de couches 12 est décrit ci-après. Tel qu’illustré sur les figures 2 à 5, il comprend :
- une couche primaire 121, et
- au moins une couche secondaire 122.
Dans des modes de réalisation non limitatifs, l’agencement de couches 12 forme un logo illuminé ou non, ou forme des couches d’un projecteur ou d’un feu arrière du véhicule automobile 2, tel que la glace de sortie, ou la glace de sortie et une pièce décorative appelée masque.
La couche primaire 121 est disposée en regard du capteur radar 10 et comprend une surface de sortie S1 des ondes radars de retour R2. Dans un mode de réalisation non limitatif, la couche primaire 121 est en plastique. La surface de sortie S1 forme un dioptre entre le matériau de la couche primaire 121 (qui comprend un indice de réfraction n1) et l’air (d’indice de réfraction n0).
Ladite couche secondaire 122 comprend une surface d’entrée S2 des ondes radars de retour R2. Les ondes radars de retour R2 arrivent sur la surface d’entrée S2 avec un angle d’incidence θ. A l’angle d’incidence θ correspond un angle réfracté β. L’angle d’incidence θ varie selon l’endroit où l’onde radar de retour R2 rencontre la surface d’entrée S2. Ainsi, sur les figures, une première onde radar de retour R2 est représentée avec un angle d’incidence θ0 et une deuxième onde radar de retour R2 est représentée avec un angle d’incidence θ. La surface d’entrée S2 forme un dioptre entre le matériau de la couche secondaire 122 (qui comprend un indice de réfaction n2) et l’air (d’indice de réfraction n0).
Dans un premier mode de réalisation non limitatif les figures 2 à 4, la couche primaire 121 et ladite au moins une couche secondaire 122 sont distinctes et ont un indice de réfraction respectif n1, n2 différents.
Dans un deuxième mode de réalisation non limitatif illustré sur la , la couche primaire 121 et ladite au moins une couche secondaire 122 sont confondues en une seule couche et ne forment ainsi qu’une seule couche.
On notera que la couche secondaire 122 comprend une forme prédéterminée 124. C’est une forme en 3D. Cette forme prédéterminée 124 est imposée par les constructeurs automobiles, souvent pour des raisons de style, et est donc liée au véhicule automobile 2.
Dans un premier mode de réalisation non limitatif, la forme prédéterminée 124 est un relief formé de surfaces planes ou coniques (illustré sur les figures 3 ou 4) d’un logo. Le logo est ainsi en relief. Le logo est illuminé ou non. Dans l’exemple non limitatif des figures 3 et 4, le relief 124 est une forme en trapèze. Dans un autre exemple non limitatif non illustré, le relief 124 peut être une forme pyramidale. Dans une première variante de réalisation non limitative illustrée sur la , ladite forme prédéterminée 124 fait partie de la surface d’entrée S2 des ondes radars secondaires R2. Dans une deuxième variante de réalisation non limitative illustrée sur la , ladite forme prédéterminée 124 ne fait pas partie de la surface d’entrée S2 des ondes radars secondaires R2.
Dans un deuxième mode de réalisation non limitatif, la forme prédéterminée 124 est une surface lisse (illustrée sur les figures 2 ou 5) d’un feu arrière ou d’un projecteur. Par lisse, on entend qu’elle ne comporte pas d’angle, qu’elle est sans relief, à savoir qu’elle n’a pas d’aspérité.
Trois modes de réalisation non limitatifs de l’agencement de couches 12 sont décrits ci-après en référence respectivement aux figures 2, 3, à la et enfin à la .
Dans un premier mode de réalisation non limitatif illustré sur les figures 2 et 3, l’agencement de couches 12 comprend deux couches dont:
- une couche primaire 121, et
- une couche secondaire 122, la couche primaire 121 et la couche secondaire 122 étant distinctes.
Selon ce premier mode de réalisation non limitatif, la couche primaire 121 et la couche secondaire 122 sont adjacentes et délimitée par une surface de jonction 126.
Dans une première variante de réalisation non limitative illustrée sur la , la couche secondaire 122 présente une forme prédéterminée 124 de surface lisse. Dans un exemple non limitatif, la surface lisse est courbée. Dans ce cas l’angle d’incidence θ0 est en général différent de l’angle d’incidence θ pour deux ondes radars de retour R2 qui arrivent sur la surface d’entrée S2 à des endroits différents. La couche secondaire 122 comprend ainsi un rayon de courbure R. Dans ce cas, dans un mode de réalisation non limitatif, l’agencement de couches 12 est un feu arrière ou un projecteur. La couche primaire 121 est un substrat qui permet de supporter la couche secondaire 122, et la couche secondaire 122 est une glace de sortie du feu arrière ou du projecteur. La forme prédéterminée 124 fait partie de la surface d’entrée S2 des ondes radars secondaires R2.
Dans une deuxième variante de réalisation non limitative illustrée sur la , la couche secondaire 122 présente une forme prédéterminée 124 qui est un relief. Dans un exemple non limitatif, le relief 124 est en forme de trapèze. Dans ce cas, dans un mode de réalisation non limitatif, l’agencement de couches 12 est un logo. Selon la deuxième variante de réalisation non limitative, la surface de jonction 126 suit la forme de la surface d’entrée S2. Elle s’étend donc parallèlement à la surface d’entrée S2. La forme prédéterminée 124 fait partie de la surface d’entrée S2 des ondes radars secondaires R2. Dans ce cas l’angle d’incidence θ0 est en général différent de l’angle d’incidence θ pour deux ondes radars de retour R2 qui arrivent sur la surface d’entrée S2 à des endroits différents.
Dans un deuxième mode de réalisation non limitatif illustré sur la , l’agencement de couches 12 comprend:
- une couche primaire 121,
- une première couche secondaire 122a,
- une deuxième couche secondaire 122b, la couche primaire 121, la première couche secondaire 122a et la deuxième couche secondaire 122b étant distinctes.
Dans ce cas, dans un exemple non limitatif, l’agencement de couches 12 est un logo. Dans ce cas, la couche primaire 121 est une couche optique qui sert également de support pour la première couche secondaire 122a, la première couche secondaire 122a est un film, et la deuxième couche secondaire 122b est une glace de sortie. La surface d’entrée S2 des ondes radars de retour R2 fait partie de la deuxième couche secondaire 122b.
La première couche secondaire 122a est disposée entre la couche primaire 121 et la deuxième couche secondaire 122b. La couche primaire 121 et la première couche secondaire 122a sont adjacentes et délimitées par une surface de jonction 126. La première couche secondaire 122b et la deuxième couche secondaire 122b sont adjacentes et délimitées par une surface de jonction 127.
La première couche secondaire 122a comprend une forme prédéterminée 124a. La deuxième couche secondaire 122a comprend une forme prédéterminée 124b identique à celle 124a de la première couche secondaire 124a. La forme prédéterminée 124a s’étend le long de la surface de jonction 126. La forme prédéterminée 124b s’étend le long de la surface de jonction 127. Dans un mode de réalisation non limitatif, les formes prédéterminées 124a et 124b sont des reliefs. Dans un exemple non limitatifs, ces reliefs 124a, 124b ont une forme de trapèze. La surface de jonction 127 suit la surface de jonction 126. Elle s’étend donc parallèlement à la surface de jonction 126, et les reliefs 124a, 124b sont disposés directement en regard l’un de l’autre. On notera qu’aucune des formes prédéterminées 124a, 124b ne fait partie de la surface d’entrée S2.
La couche primaire 121 possède un indice de réfraction primaire n1. La première couche secondaire 122a possède un indice de réfraction secondaire n2. La deuxième couche secondaire 122b possède un indice de réfraction tertiaire n3. La surface d’entrée S2 est en partie parallèle à la surface de sortie S1, et l’indice de réfraction tertiaire n3 est le même que l’indice de réfraction primaire n1. Cela permet aux ondes radars de retour R2 de ressortir de la surface de sortie S1 avec le même angle d’incidence a=a0, a que celui respectivement θ0, θ lorsqu’elles arrivent sur la surface d’entrée S2, ce qui permet d’avoir une surface de sortie S1 en partie plane. Cela permet par la suite de faire une compensation de décalage de phase décrite plus loin.
Tel qu’illustré sur la , dans un mode de réalisation non limitatif, la surface d’entrée S2 est plane. Dans ce cas l’angle d’incidence θ0 est égal à l’angle d’incidence θ pour deux ondes radars de retour R2 qui arrivent sur la surface d’entrée S2 à des endroits différents.
Dans un troisième mode de réalisation non limitatif illustré sur la , l’agencement de couches 12 comprend:
- une couche primaire 121,
- une couche secondaire 122, la couche primaire 121 et la couche secondaire 122 étant confondues.
La surface d’entrée S2 n’est pas parallèle à la surface de sortie S1.
Dans une variante de réalisation non limitative illustrée sur la la forme prédéterminée 124 est une surface lisse. Dans un exemple non limitatif, la surface lisse est courbée et présente un rayon de courbure R. Dans ce cas, dans un mode de réalisation non limitatif, l’agencement de couches 12 qui ne comprend donc qu’une seule couche est une glace de sortie d’un feu arrière ou un projecteur. Dans autre une variante de réalisation non limitative non illustrée la forme prédéterminée 124 est un relief. Dans ce cas, on obtient la même figure que la sans surface de jonction 126 et n2=n1.
La surface de sortie S1 de la couche primaire 121 est calculée en fonction de la surface d’entrée S2 de sorte que les ondes de retour R2 atteignent les deux antennes réceptrice 101 avec un même angle d’incidence a quelque soit la position de l’objet cible 3.
Afin de déterminer la forme de la surface de sortie S1, les calculs suivants sont effectués. On notera que les calculs sont faits dans un plan horizontal comprenant les antennes réceptrices 101. En effet, le capteur radar 10 considéré détermine l’azimut des objets cibles 3 et non pas leur élévation et a de ce fait un champ de vision FOV de faible élévation. La surface d’entrée S2, la surface de sortie S1 et la forme prédéterminée 124 sont supposées avoir des courbures nulles et doivent avoir en pratique des courbures faibles dans des coupes verticales perpendiculaires au plan AZ-AY de la . Autrement dit, elles sont supposées être dans leur partie utile des surfaces qui sont cylindriques d’axe perpendiculaire au plan AZ-AY et de section droite quelconque.
On pose :
- g : la forme de la surface de sortie S1 que l’on cherche, avec g une fonction telle que tous les points de la surface de sortie S1 ont pour coordonnées (y, z=g(y)) dans le repère Ay-Az.
- f : la forme prédéterminée 124, avec f une fonction telle que tous les points de la forme prédéterminée 124 ont pour coordonnées (y, z=f(y)) dans le repère Ay-Az.
- d nombre réel qui est une distance quelconque.
On pose y1, y2 des fonctions homogènes à des coordonnées le long de l’axe horizontal AY perpendiculaire à l’axe véhicule Ax, et A les solutions des équations suivantes.
Soit y1(u, d) la solution de l’équation
Figure pctxmlib-appb-M000001
Figure pctxmlib-appb-M000002
y1 est ainsi la solution d’une équation qui fait intervenir g.
on pose w un angle :
Figure pctxmlib-appb-M000003
Soit alors y2(u, d) la solution de l’équation :
Figure pctxmlib-appb-M000004
on pose :
Figure pctxmlib-appb-M000005
Comme f (qui décrit la forme prédéterminée 124) est fixée, g est la solution, lorsqu’elle existe, de A(u, 0) = A(u, L) (équation différentielle) pour tous les angles u se trouvant à l’intérieur du champ de vision FOV du capteur radar 10.
Pour résoudre l’équation A(u, 0)= A(u, L), on utilise dans des modes de réalisations non limitatifs, une méthode de différences finies ou la méthode des éléments finis, ou une méthode de proche en proche. On décrit ci-dessous en pratique une méthode de résolution de l’équation du type méthode de différences finies.
En pratique on calcule א0= A(a0, 0) et א= A(a, L) comme suit.
Pour expliquer les calculs, on se réfère à la qui représentent les antennes réceptrices 101 du capteur radar 10 et l’agencement de couches 12, dans lequel la couche primaire 121 et la couche secondaire 122 sont confondues et ont donc un indice de réfraction n1=n2. Pour les calculs, les antennes réceptrices 101 sont considérées comme étant ponctuelles. Elles sont distantes l’une de l’autre d’une distance L. On utilise un repère Y, Z où Z parallèle à l’axe de visée du capteur radar 10 avec l’axe AY perpendiculaire à l’axe AZ. L’une des antennes réceptrices 101 est sur une abscisse y = 0, l’autre étant à une abscisse y = -L. La illustre une onde radar de retour R21, autrement appelée onde radar de retour primaire R21, qui arrive sur l’antenne réceptrice 101 d’abscisse y = -L, notée 101(a0, -L) et une autre onde radar de retour R22, autrement appelée onde radar de retour secondaire R22, qui arrive sur l’autre antenne réceptrice 101 d’abscisse y = 0, notée 101(a, 0).
Pour les différents calculs ci-dessous, on utilise les notations suivantes :
- g : la forme de la surface de sortie S1 que l’on cherche,
- f : la forme prédéterminée 124,
- א0 : l’angle d’une onde radar de retour R21 qui arrive sur la surface d’entrée S2 par rapport à une verticale parallèle à l’axe Z, l’orientation de א0 étant donnée par la flèche sur la figure indiquant ledit angle,
- א : l’angle de l’autre onde radar de retour R22 qui arrive sur la surface d’entrée S2 par rapport à une verticale parallèle à l’axe Z, l’orientation de א étant donnée par la flèche sur la figure indiquant ledit angle. Cet angle א est appelé angle d’incidence de l’objet cible 3, ou angle cible,
- a0 : l’angle de l’onde radar de retour primaire R21 qui arrive sur l’antenne réceptrice 101(a0, -L) par rapport à une verticale parallèle à l’axe Z, a0 étant orienté comme א0 et א,
- a : l’angle de l’onde radar de retour secondaire R22 qui arrive sur l’antenne réceptrice 101,(a, 0) par rapport à une verticale parallèle à l’axe Z, avec a0=a, a étant orienté comme א0 et א,
- α0 : l’angle de l’onde radar de retour primaire R21 qui arrive sur la surface de sortie S1 par rapport à une verticale parallèle à l’axe Z, α0 étant orienté comme א0 et א. L’onde radar de retour R21 est celle qui arrive sur une première antenne réceptrice 101,
- α : l’angle de l’onde radar de retour secondaire R22 sur la surface de sortie S1 par rapport à une verticale parallèle à l’axe Z, α étant orienté comme א0 et א. L’autre onde radar de retour R22 est celle qui arrive sur la deuxième antenne réceptrice 101,
- μ10 : le chemin, autrement appelé chemin optique, parcouru par l’onde radar de retour primaire R21 entre la surface de sortie S1 et l’antenne réceptrice 101 (a0, -L), autrement dit sur la figure c’est la distance le long de l’onde radar de retour primaire R21 entre la surface de sortie S1 et l’antenne réceptrice 101 (a0, -L). Ce chemin est parcouru dans l’air,
- μ20 : le chemin, autrement appelé chemin optique, parcouru par l’onde radar de retour primaire R21 entre la surface d’entrée S2 et la surface de sortie S1, autrement dit sur la figure c’est la distance le long de l’onde radar de retour primaire R21 entre la surface d’entrée S2 et la surface de sortie S1. Ce chemin est parcouru dans la couche primaire 121 (confondue avec la couche secondaire 122),
- μ1 : le chemin, autrement appelé chemin optique, parcouru par l’onde radar de retour secondaire R22 entre la surface de sortie S1 et l’antenne réceptrice 101 (a, 0), autrement dit sur la figure c’est la distance le long de l’onde radar de retour secondaire R22 entre la surface de sortie S1 et l’antenne réceptrice 101 (a, 0). Ce chemin est parcouru dans l’air,
- μ2 : le chemin, autrement appelé chemin optique, parcouru par l’onde radar de retour secondaire R22 entre la surface d’entrée S2 et la surface de sortie S1, autrement dit sur la figure c’est la distance le long de l’onde radar de retour secondaire R22 entre la surface d’entrée S2 et la surface de sortie S1. Ce chemin est parcouru dans la couche primaire 121 (confondue avec la couche secondaire 122),
- μ3 : le chemin parcouru par l’onde radar de retour secondaire R22 entre la perpendiculaire commune aux deux ondes radar de retour R21, R22 et partant du premier point de contact avec la surface d’entrée S2. Ce chemin est parcouru dans l’air. Autrement dit, μ3 est la différence de chemin des ondes radars de retour R21 et R22 pour revenir à une référence de phase identique pour les deux ondes radars de retour R21 et R22 , à savoir la différence de phase Δφ= 0.
Soit z=f(y) une équation de la surface d’entrée S2 et z=g(y) une équation de la surface de sortie S1 dans le repère AY, AZ centré sur l’antenne réceptrice 101 de plus grand y (ici y=0) d’une paire d’antennes réceptrices 101. f est connue car c’est la forme prédéterminée 124 classiquement imposée par les constructeurs comme indiqué précédemment. On cherche g. Si la surface de sortie S1 est bien formée de sorte que les ondes radars de retour R21, R22 arrivent sur les antennes réceptrices 101, alors on a א0 = א pour tout y du support de g, pour un même angle a. On notera que le support de g est l’ensemble des abscisses y pour lequel la fonction g est définie.
Cela veut dire que les rayons R21 et R22 proviennent d’un même objet cible 3 et forment une même onde plane. Sinon, si la surface de sortie S1 n’est pas bien agencée, alors א0 ≠ א. Cela veut dire que les ondes radar de retour R21 et R22 ne proviennent pas d’un même objet cible 3. Et le capteur radar 10 peut alors être induit en erreur et détecter un faux objet cible 3.
On note f’ et g’ les dérivées des fonctions f et g. On a :
Figure pctxmlib-appb-M000006
Et
Figure pctxmlib-appb-M000007
On a μ2 solution de :
Figure pctxmlib-appb-M000008
Alors :
Figure pctxmlib-appb-M000009
Cette formule est référencée formule [1]. En outre on a μ10 solution de :
Figure pctxmlib-appb-M000010
Avec L l’écart (ou distance) entre les deux antennes réceptrices 110. On a :
Figure pctxmlib-appb-M000011
En outre on a μ20 solution de :
Figure pctxmlib-appb-M000012
Alors on obtient :
Figure pctxmlib-appb-M000013
Figure pctxmlib-appb-M000014
On voit que si g est connue, on peut vérifier la condition א0 = א pour tout y.
Inversement, cette condition א0 = א permet de déterminer g.
Dans un mode de réalisation non limitatif, g est déterminée, approximativement, par une méthode de type différences finies. Un exemple non limitatif de méthode de type différences finies est décrit ci-après.
On choisit un sous-ensemble fini d’abscisses y1 à ym (soit yi, avec i = 1 à m, m entier) du support de g et on cherche les valeurs gi=g(yi). Cela permet de faire un échantillonnage, autrement dit une discrétisation. Pour cela on doit choisir une approximation g’i de la dérivée de g en yi. Dans un mode de réalisation non limitatif, l’approximation g’i est égale à :
Figure pctxmlib-appb-M000015
g’ permet de trouver la direction de la normale à la surface de S1 pour une abscisse donnée y, direction dont on a besoin pour calculer la propagation des ondes radars de retour R2 à travers l’agencement de couches 12.
Ainsi, grâce à cette formule, on choisit les valeurs de gi jusqu’à ce que l’on se rapproche de א0 = א. On résout ainsi pour tous les points gi choisis l’équation A(u, 0)=A(u, L) décrite précédemment. Autrement dit, on minimise א0 - א pour tous les points yi. g sera ainsi connue pour toutes les valeurs de gi ainsi choisies.
Puis avec les valeurs gi choisies, qui correspondent à des points gi sur le support de g, on interpole la fonction g entre les points gi et g’i sur les abscisses yi.
Dans une variante de réalisation non limitative, g et g’ peuvent être approchées par des fonctions linéaires par morceaux passant par les points (yi, gi) et les points (yi, g’i). Dans une autre variante de réalisation non limitative, g et g’ peuvent être approchées par des courbes splines ou toute autre base d’interpolation.
On peut alors, pour tout ensemble de valeurs gi, vérifier la condition א0 = א pour tous les yi.
Estimer g revient alors à trouver l’ensemble {gi, i=1 à m} permettant au mieux de vérifier la condition א0 = א pour tous les yi.
En choisissant une métrique M, cela revient à un problème d’optimisation sur un ensemble fini de variables (ici gi), problème pour lequel il existe de nombreux algorithmes d’optimisation connus. Dans des modes de réalisation non limitatifs, on peut utiliser des méthodes de recuit simulé ou de recherche linéaire (appelée « Line Search » en anglais), pour lesquelles on prend comme point de départ une parallèle à la surface d’entrée imposée. On prend ainsi les gi d’une surface parallèle à la surface d’entrée S2 pour commencer l’optimisation.
Dans un mode de réalisation non limitatif, la métrique M est la somme des valeurs absolues de la différence entre א0 et א pour tous yi (i=1 à m, m entier). On a ainsi,
Figure pctxmlib-appb-M000016
On doit minimiser cette métrique qui dépend de tous les points yi. En effet, pour trouver les valeurs de gi, on doit ainsi minimiser cette métrique M.
Si les abscisses yi sont régulièrement espacées sur un support fini, gi tend vers g(yi) lorsque m tend vers l’infini. Autrement dit, si on a échantillonné avec un pas constant, on converge vers la solution si on a beaucoup de points yi. On a gi qui est la solution discrétisée et approximative, et g(yi) la solution exacte. On notera que le nombre m minimum de points yi pour atteindre une précision donnée dépend des approximations (à savoir des g’i), des interpolations faites et de la métrique M choisie. Dans autre un mode de réalisation non limitatif, la métrique M est la racine carrée de la somme des différences au carré entre א0 et א pour tous yi (i=1 à m, m entier).
Ainsi, on trouve la forme g de la surface de sortie S1 qui permet que les ondes radar de retour R2 atteignent les 2 antennes réceptrices 101. Ainsi, le capteur radar 10 ne va pas voir de faux objet cible 3.
On notera que le même raisonnement peut être appliqué pour un agencement de couches dans lequel la couche primaire 121 et ladite au moins une couche secondaire 122 sont distinctes, et pour tout agencement de couches 12 comprenant une couche primaire 121 et plusieurs couches secondaires 122.
On notera qu’en raison de la forme prédéterminée 124 de la couche secondaire 122, la différence de phase Δφ mesurée par le capteur radar 10 entre deux ondes radars de retour R2 ne suit pas la formule classique des capteurs radars 10 Δφ0=2π.L.sin(a)/λ, mais une loi plus complexe suivante. Pour une cible située dans la direction angulaire א par rapport à l’axe du capteur radar 10 représenté par AZ sur la , le capteur radar 10 va mesurer le déphasage Δφ suivant :
Figure pctxmlib-appb-M000017
Cette formule est référencée formule [2]. La mesure de l’azimut de la cible déduit du déphasage Δφ d’après la formule classique sera ainsi erronée puisqu’elle le déphasage Δφ ne suit pas la formule classique.
On a:
Figure pctxmlib-appb-M000018
Figure pctxmlib-appb-M000019
Avec
Figure pctxmlib-appb-M000020
Figure pctxmlib-appb-M000021
Le capteur radar 10 va ainsi fournir un angle d’incidence de l’objet cible 3, autrement appelé angle cible ea(y) :
Figure pctxmlib-appb-M000022
Cette formule est référencée formule [3].
Pour corriger cette mesure erronée, dans un mode de réalisation non limitatif, l’unité de traitement 21 est configurée pour appliquer une fonction de correction f1 à l’angle d’incidence ea(y) pour corriger l’erreur due à la différence de phase Δφ mesurée par le capteur radar 10.
Avec la formule [1], on connaît f, f’. α et μ2 sont fonction de g. g est connu pour un y donné. L’unité de traitement 21 sait donc calculer א(y) comme décrit précédemment. Avec la formule [2], Δφ est fonction de g et f. L’unité de traitement 21 sait donc calculer Δφ(y) et donc calculer l’angle cible ea(y) (formule [3]) qui va être fourni par le capteur radar 10. L’unité de traitement 21 va ainsi fournir la fonction de correction f1(EA) = א(ea-1(EA)), ou EA est une position angulaire de cible renvoyée par le radar et f1(EA) le véritable azimut de cette cible.
Dans un mode de réalisation non limitatif, l’unité de traitement 21 est en outre configurée pour calculer la position angulaire Pos d’un objet cible 3 à partir de la différence de phase Δφ après correction.
On notera que l’élément 12 crée en général pour une cible donnée d’azimut א une différence de phase Δφ entre les ondes radars secondaires R2 arrivant sur chaque antenne réceptrice 101 différente de celle qui existerait en l’absence dudit élément 12 ou si celui-ci était composé uniquement de couches à faces planes parallèles, différence de phase qui serait alors
Figure pctxmlib-appb-M000023
. La différence de phase Δφ réelle est donnée à la formule [2] précédente. Le capteur radar 10 va lui calculer א sur la base de la différence de phase Δφ0. Si on peut s’assurer que Δφ-Δφ0=0 modulo 2π (compensation), le radar mesurera bien א sans avoir besoin de faire appel à la fonction f1. La compensation peut être réalisée en modifiant le chemin optique que doit parcourir une des ondes radars de retour R2 qui arrive sur l’une des deux antennes réceptrices 101. La modification de chemin optique à réaliser est égale à : c=(((Δφ-Δφ0)+n*2π)/2π)*λ,avec n entier relatif. Dans le cas où un segment de la surface de sortie S1 après calcul est plan ou conique (segment de droite en coupe sur les figures), on peut réaliser la modification du chemin optique en décalant (translation) ce segment selon la direction de l’onde R2 qui le traverse d’une longueur égale à (1-n1) x c.
Dans un premier mode de réalisation non limitatif, lorsque la surface de sortie S1 est en partie plane ( et ), la surface de sortie S1 de la couche primaire 121 est agencée de sorte à compenser ledit décalage. La compensation permet de réduire le chemin optique des ondes radars de retour R2 pour une des deux antennes réceptrices 101. Ainsi, l’agencement du dernier dioptre que représente la surface de sortie S1 que traversent les ondes radars de retour R2 permet de compenser le décalage. A cet effet, la surface de sortie S1 comprend une partie 125, dite partie compensatrice 125, disposée à l’endroit où une des ondes radars de retour R2 traverse ladite surface de sortie S1. Grâce à cette disposition de la partie 125, le décalage est ainsi compensé. Cette partie est une zone de correction du déphasage supplémentaire. La surface de sortie S1 est en partie plane et comprend la partie 125 qui est en retrait ou en relief par rapport à la partie plane. A savoir, la partie 125 rentre dans la matière de la couche primaire 121 ou est en saillie par rapport à la partie plane de la surface de sortie S1. Ladite partie 125 en retrait ou en relief est disposée de sorte à être sur le chemin d’une des ondes radar de retour R2 qui arrive sur l’une des deux antennes réceptrices 101 dudit capteur radar 10. Le chemin optique de cette onde radar de retour R2 est ainsi modifié de sorte que le décalage entre la différence de phase Δφ entre les ondes radars de retour R2 arrivant sur chaque antenne réceptrice 101 et la différence de phase Δφ0 permettant au radar de calculer l’angle d’azimut א exact est compensé.
Ainsi, dans le mode de réalisation non limitatif illustré sur la , la partie 125 est en relief et en forme de trapèze en section. On notera que la partie de la surface de sortie S1 en pointillés délimite la surface de sortie S1 au même endroit que la partie 125 s’il n’y a pas de compensation et donc si la partie 125 n’existe pas.
Ainsi, dans le mode de réalisation non limitatif illustré sur la , , la partie 125 est en relief et en forme d’un rectangle en section. On notera que la partie de la surface de sortie S1 en pointillés délimite la surface de sortie S1 au même endroit que la partie 125 s’il n’y a pas de compensation et donc si la partie 125 n’existe pas. La surface d’entrée S2 de la deuxième couche secondaire 122b est parallèle à la surface de sortie S1, y compris la partie 125. On notera que le cas illustré prend en compte le fait que n1=n3.
On notera que s’il existe plusieurs couches secondaires 122, on définit un indice de réfraction équivalent pour le calcul de la différence de phase Δφ. Ainsi, ces différentes couches secondaires 122 seront vues comme une seule couche secondaire homogène, et la partie 125 sera ajustée en fonction de cette couche secondaire homogène.
Dans un deuxième mode de réalisation non limitatif, lorsque la surface de sortie S1 est continue et non plane, à savoir continue et courbe ( et ), le décalage est compensé par une fonction de compensation de l’unité de traitement 21. En effet, dans ce cas, on ne peut faire de compensation en modifiant la surface de sortie S1 au moyen d’une partie 125.
Ainsi, soit on corrige le décalage au niveau physique en créant une surface discontinue pour la surface de sortie S1 grâce à la partie 125 et en ajustant la profondeur 125, soit on le fait de façon numérique par l’unité de traitement 21.
Bien entendu la description de l’invention n’est pas limitée aux modes de réalisation décrits ci-dessus et au domaine décrit ci-dessus. Ainsi, dans un autre mode de réalisation non limitatif, le capteur radar 10 comprend plus d’une antenne émettrice 100 et plus de deux antennes réceptrices 101. Ainsi, dans un autre mode de réalisation non limitatif, l’agencement de couches 12 comprend plus de deux couches secondaire 122. Ainsi, l’agencement de couches 12 peut comprendre d’autres couches secondaires 122. Ainsi, dans des exemples non limitatifs, les autres couches secondaires 122 sont une couche diffusante, et/ou une couche réfléchissante, et/ou une couche opaque, dans le domaine de la lumière visible. Ainsi, dans un autre mode de réalisation non limitatif, au lieu d’une fonction de correction f1 calculée par l’unité de traitement 21, on peut avoir une calibration avant l’utilisation du capteur radar 10 afin d’obtenir une table de correction qui sera utilisée par l’unité de traitement 21. La calibration sera faite en disposant un objet cible 3 à différents angles prédéterminés et en regardant les valeurs de ces angles mesurées par le capteur radar 10, valeurs présentant une erreur due à la forme prédéterminée 124 de la couche secondaire 122. Ainsi, dans un exemple non limitatif, la table de correction comprendra ainsi les valeurs des angles prédéterminés et les valeurs correspondantes des angles mesurées par le capteur radar 10, et l’unité de traitement 21 calculera ainsi la différence de valeurs à appliquer pour la correction. Dans un autre exemple non limitatif, la table de correction comprendra les valeurs des angles prédéterminés et les valeurs de correction correspondantes à appliquer.
Ainsi, l’invention décrite présente notamment les avantages suivants :
- elle permet que le calcul de la position angulaire Pos d’un objet cible 3 ne soit pas impacté par une forme 3D d’une couche dans l’agencement de couches 12,
- elle évite que le capteur radar 10 ne détecte de faux objets cibles,
- elle permet de corriger les erreurs de mesure par le capteur radar 10 du déphasage Δφ.

Claims (12)

  1. Ensemble de véhicule (1) pour véhicule (2), ledit ensemble de véhicule (1) étant configuré pour détecter un objet cible (3) dans l’environnement dudit véhicule (2) et comprenant :
    - un capteur radar (10) comprenant au moins une antenne émettrice (100) configurée pour émettre des ondes radars (R1) et au moins deux antennes réceptrices (101) configurées pour recevoir des ondes radars de retour (R2) qui sont réfléchies sur ledit objet cible (3),
    - un agencement de couches (12) comprenant :
    (i) une couche primaire (121) disposée en regard dudit capteur radar (10) et comprenant une surface de sortie (S1) des ondes radars de retour (R2), et
    (ii) au moins une couche secondaire (122) comprenant une surface d’entrée (S2) des ondes radars de retour (R2), et
    (iii) au moins une forme prédéterminée (124) non plane présente dans la couche primaire (121) ou dans au moins une couche secondaire (122),
    - caractérisé en ce que ladite surface de sortie (S1) de la couche primaire (121) est calculée en fonction de ladite au moins une forme prédéterminée (124) de sorte que des ondes de retour (R2) atteignent lesdites au moins deux antennes réceptrices (101) avec un même angle d’incidence (a) quelque soit la position de l’objet cible (3).
  2. Ensemble de véhicule (1) selon la revendication 1, selon lequel ladite couche primaire (121) et ladite au moins une couche secondaire (122) sont confondues en une seule couche.
  3. Ensemble de véhicule (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, selon lequel ladite couche primaire (121) et ladite au moins une couche secondaire (122) sont distinctes et ont un indice de réfraction (n1, n2) différent.
  4. Ensemble de véhicule (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, selon lequel ladite surface de sortie (S1) de la couche primaire (121) est calculée selon l’équation A(u, 0) = A(u, L) pour tout angle u se trouvant à l’intérieur du champ de vision (FOV) dudit capteur radar (10) et L la distance entre lesdites au moins deux antennes réceptrices (101).
  5. Ensemble de véhicule (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, selon lequel la forme de ladite surface de sortie (S1) est déterminée par une méthode de différences finies.
  6. Ensemble de véhicule (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, selon lequel ladite différence de phase (Δφ) mesurée par ledit capteur radar (10) est corrigée par une fonction de correction (f1) d’une unité de traitement (21) du véhicule (2).
  7. Ensemble de véhicule (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, selon lequel l’agencement de couches (12) forme un logo ou des couches d’un projecteur ou d’un feu arrière.
  8. Ensemble de véhicule (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, selon lequel la forme prédéterminée (124) est un relief formé de surfaces planes ou coniques.
  9. Ensemble de véhicule (1) selon revendication précédente, selon lequel la surface de sortie (S1) de la couche primaire (121) est en partie plane et comprend une partie (125) en retrait ou en relief par rapport à ladite partie plane configurée pour compenser un décalage induit par ladite forme prédéterminée (124) à ladite différence de phase (Δφ) qui existe entre les ondes radars de retour (R2) arrivant sur chaque antenne réceptrice (101).
  10. Ensemble de véhicule (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, selon lequel la couche primaire (121) possède un indice de réfraction primaire (n1), et ledit agencement de couches (12) comprend deux couches secondaires (122a, 122b) avec chacune respectivement un indice de réfraction secondaire (n2) et un indice de réfraction tertiaire (n3) dont l’une (122b) comprenant la surface d’entrée (S2) des ondes radars de retour (R2) et possédant l’indice de réfraction tertiaire (n3), ladite surface d’entrée (S2) étant en partie parallèle à ladite surface de sortie (S1) et l’indice de réfraction tertiaire (n3) étant le même que l’indice de réfraction primaire (n1).
  11. Ensemble de véhicule (1), selon l’une quelconque des revendications précédentes 1 à 7, selon lequel la forme prédéterminée (124) est courbe et est une surface lisse.
  12. Agencement de couches (12) disposé en regard d’un capteur radar (10), ledit capteur radar (10) comprenant au moins une antenne émettrice (100) configurée pour émettre des ondes radars (R1) et au moins deux antennes réceptrices (101) configurées pour recevoir des ondes radars de retour (R2) qui sont réfléchies sur un objet cible (3), ledit agencement de couches (12) comprenant :
    - (i) une couche primaire (121) disposée en regard dudit capteur radar (10) et comprenant une surface de sortie (S1) des ondes radars de retour (R2),
    - (ii) au moins une couche secondaire (122) comprenant une surface d’entrée (S2) des ondes radars de retour (R2),
    - au moins une forme prédéterminée (124) non plane présente dans la couche primaire (121) ou dans au moins une couche secondaire (122),
    - caractérisé en ce que ladite surface de sortie (S1) de la couche primaire (121) est calculée en fonction de ladite au moins une forme prédéterminée (124) de ladite surface d’entrée (S2) de sorte que des ondes de retour (R2) atteignent lesdites au moins deux antennes réceptrices (101) avec un même angle d’incidence (a) quelque soit la position de l’objet cible (3).
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