WO2023047554A1

WO2023047554A1 - 隊列走行における走行速度を制御する速度制御システム

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Publication number: WO2023047554A1
Application number: PCT/JP2021/035208
Authority: WO
Inventors: 宏亮岩崎; 知久沖本; 信道高場
Original assignee: Persol Avc Technology Co Ltd
Current assignee: Persol Avc Technology Co Ltd
Priority date: 2021-09-24
Filing date: 2021-09-24
Publication date: 2023-03-30
Anticipated expiration: 2024-03-24

Abstract

速度制御システム１は、複数の車両１１、１２、１３の隊列走行における走行速度を制御する。複数の車両１１、１２、１３は、所定の車両１１と、所定の車両１１以外の一台以上の他の車両１２、１３とを含む。速度制御システム１は、他の車両１２、１３に設けられ、車両間の通信品質の判断に用いるための認識データを無線通信により出力する第１通信装置４１、４２、４３、４４と、所定の車両１１に設けられ、認識データを受信する第２通信装置４１、４２、４３、４４と、所定の車両１１に設けられ、隊列走行の走行速度を制御する制御装置２０とを備える。制御装置２０は、第２通信装置４１、４２、４３、４４の認識データの受信結果に基づいて通信品質を判断し、車両間のデータの送受信は継続しているが、通信品質が所定の品質以下である場合、通信品質が所定の品質より高い場合よりも隊列走行の走行速度を小さくする制御を行う。

Description

隊列走行における走行速度を制御する速度制御システム

　本発明は、複数の車両の隊列走行における走行速度を制御する速度制御システムに関する。

　近年、自動車の自動運転化により、人手不足の解消、燃費の向上、安全性の向上などの期待が持たれている。高い信頼性が求められる車車間通信においては、複数の通信媒体を用いることで通信品質を向上させる分散通信方式がある（例えば、特許文献１参照）。

　特許文献１が開示する方法では、誤り訂正符号を付したデータを複数の通信媒体に分散して送信することで、複数の通信媒体うちの何れかが通信不能になった場合でも、残りの通信媒体を用いてデータの送受信を継続することができる。

特開２００９－１８８５８５号公報

　複数の車両を同時に走行させる場合、複数の車両で隊列を組んで走行させることが考えられる。この場合、複数の車両の間で車車間通信を行うことにより、先頭車両に他の車両を追従させたり、車間距離を適切に保ったりする制御を行うことができる。

　このような複数の車両の隊列走行において、通信環境の変化等により車車間通信が途切れた場合は、車両の走行を停止させることが考えられる。車車間通信が途切れたことに起因して車両の走行を停止させる場合、安全に車両を停車させることが求められる。

　本発明のある実施形態に係る速度制御システムは、複数の車両の隊列走行における走行速度を制御する速度制御システムであって、前記複数の車両は、所定の車両と、前記所定の車両以外の一台以上の他の車両とを含み、前記速度制御システムは、前記他の車両に設けられ、前記所定の車両と前記他の車両との間の通信品質の判断に用いるための認識データを無線通信により出力する第１通信装置と、前記所定の車両に設けられ、前記認識データを受信する第２通信装置と、前記所定の車両に設けられ、前記隊列走行の走行速度を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記第２通信装置の前記認識データの受信結果に基づいて前記通信品質を判断し、前記所定の車両と前記他の車両との間のデータの送受信は継続しているが、前記通信品質が所定の品質以下である場合、前記通信品質が前記所定の品質より高い場合よりも前記隊列走行の走行速度を小さくする制御を行う。

　複数の車両の隊列走行において、車両間の通信が途切れた場合は走行を停止させることが考えられる。そのような車両間の通信が途切れた場合に走行を停止させる形態において、車両間の通信は継続しているが通信品質が低下した段階で、予め走行速度を低下させておく。これにより、車両間の通信が途切れて走行を停止させることになっても、スムーズに車両を停車させることができる。

　ある実施形態において、前記第１通信装置が出力する前記認識データの内容は予め決められており、前記制御装置は、前記第２通信装置が受信した前記認識データと、予め決められた前記認識データの内容との一致の度合いに基づいて、前記通信品質を判断してもよい。

　受信したデータと予め決められた内容とを比較することにより、通信品質を判断することができる。

　ある実施形態において、前記第１通信装置が出力する前記認識データの内容は予め決められたルールに基づいて変化し、前記制御装置は、前記第２通信装置が受信した前記認識データと、予め決められた前記ルールに基づいて変化する前記認識データの内容との一致の度合いに基づいて、前記通信品質を判断してもよい。

　受信したデータと、予め決められたルールに基づいて変化するデータとを比較することにより、通信品質を判断することができる。

　ある実施形態において、前記通信品質が前記所定の品質より高いときの前記走行速度が第１走行速度に設定されている場合、前記制御装置は、前記所定の車両と前記他の車両との間のデータの送受信は継続しているが前記通信品質が所定の品質以下になると、前記走行速度を前記第１走行速度よりも小さい第２走行速度に変更してもよい。

　車両間の通信は継続しているが通信品質が低下した段階で、予め走行速度を低下させておくことで、車両間の通信が途切れて走行を停止させることになっても、スムーズに車両を停車させることができる。

　ある実施形態において、前記制御装置は、前記所定の車両と前記他の車両との間のデータの送受信は継続しているが、前記通信品質が第１の品質以下である場合、前記通信品質が前記第１の品質より高い場合よりも前記走行速度を小さくする制御を行い、前記所定の車両と前記他の車両との間のデータの送受信は継続しているが、前記通信品質が前記第１の品質よりも低い第２の品質以下である場合、前記通信品質が前記第１の品質以下且つ前記第２の品質より高い場合よりも前記走行速度をさらに小さくする制御を行ってもよい。

　通信品質が低いほど走行速度を大きく低下させておくことで、車両間の通信が途切れて走行を停止させることになっても、スムーズに車両を停車させることができる。

　ある実施形態において、前記制御装置は、前記所定の車両と前記他の車両との間のデータの送受信が継続できない場合、前記走行速度をゼロにする制御を行ってもよい。

　車両間の通信が途切れた場合は走行を停止させることで、隊列走行の安全性をより高めることができる。

　ある実施形態において、前記通信品質が前記所定の品質以下の状態から前記所定の品質より高い状態に変化した場合、前記制御装置は、前記走行速度を大きくする制御を行い、前記走行速度を大きくするときの加速度の絶対値は、前記走行速度を小さくするときの加速度の絶対値よりも小さくてもよい。

　通信品質が改善したことにより走行速度を大きくするときは緩やかに上昇させることにより、安全性をより高めることができる。

　ある実施形態において、前記他の車両には、前記第１通信装置が複数個設けられており、複数の前記第１通信装置は通信方式が互いに異なり、前記所定の車両には、前記第２通信装置が複数個設けられており、複数の前記第２通信装置は通信方式が互いに異なっていてもよい。

　通信方式が互いに異なる複数種類の通信装置を用いて車両間のデータ通信を行うことにより、より安定したデータ通信を行うことができる。

　ある実施形態において、前記所定の車両と前記他の車両とは、通信方式が互いに異なる二種類以上の通信により前記認識データの送受信を行い、前記二種類以上の通信のうちの少なくとも一つに対して重みづけを行って、前記通信品質を判断してもよい。

　重みづけを行って通信品質を判断することにより、通信環境に応じたより適切な走行速度の制御を行うことができる。

　ある実施形態において、前記第１通信装置は、暗号化した前記認識データを出力し、前記制御装置は、受信した前記認識データを復号化して前記通信品質を判断してもよい。

　暗号化通信を行うことにより、第三者に認識データの内容が分からない状態での通信を行うことができる。

本発明の実施形態に係る速度制御システム１を示す図である。本発明の実施形態に係る車両１１、１２、１３のハードウェア構成例を示すブロック図である。本発明の実施形態に係る車両１１、１２、１３の間の通信品質が低い場合に、隊列走行の走行速度を小さくする処理を示すフローチャートである。本発明の実施形態に係る通信品質が低いほど走行速度を大きく低下させる処理を示すフローチャートである。本発明の実施形態に係る通信品質に重みづけを行って走行速度を制御する処理を示すフローチャートである。

　以下、図面を参照しながら本発明の実施形態を説明する。同様の構成要素には同様の参照符号を付し、重複する場合にはその説明を省略する。以下の実施形態は例示であり、本発明は以下の実施形態に限定されない。

　図１は、本発明の実施形態に係る速度制御システム１を示す図である。

　本実施形態の速度制御システム１は、複数の車両の隊列走行における走行速度を制御する。図１に示す例では、複数の車両１１、１２、１３が隊列を組んで走行している。隊列を組んで走行する車両の台数は任意であり、２台であってもよいし、４台以上であってもよい。ここでは、３台の車両１１、１２、１３を隊列走行させる例を説明する。

　先頭の車両１１は、自動運転により走行し得る。先頭車両１１に搭乗者がいる場合はその搭乗者が運転を行ってもよい。車両１２、１３は、無人の自動運転により先頭車両１１に追従して走行し得る。車両１２、１３に搭乗者がいてもよい。

　図２は、車両１１、１２、１３のハードウェア構成例を示すブロック図である。

　図２に例示するように、車両１１は、制御装置２０、記憶装置２５、通信装置４１、４２、４３、４４、電子制御ユニット（ＥＣＵ）５０、操作装置５１、測位装置５２、慣性計測装置（ＩＭＵ）５３、カメラ５４、センシングデバイス５５、走行装置６０を備える。これらの構成要素は、例えばバスを介して相互に通信可能に接続される。

　制御装置２０は、プロセッサ２１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）２２およびＲＡＭ（Random Access Memory）２３などの記録媒体とを備える。ＲＯＭ２２には、プロセッサ２１に処理を実行させるためのコンピュータプログラム（またはファームウェア）が実装され得る。コンピュータプログラムは、記憶媒体（例えば半導体メモリまたは光ディスク等）または電気通信回線（例えばインターネット）を介して車両１１に提供され得る。そのようなコンピュータプログラムが、商用ソフトウェアとして販売されてもよい。

　プロセッサ２１は、半導体集積回路であり、例えば中央演算処理装置（ＣＰＵ）を含む。プロセッサ２１は、各種処理を実行するための命令群を記述した、ＲＯＭ２２に格納されるコンピュータプログラムを逐次実行し、所望の処理を実現する。

　ＲＯＭ２２は、例えば、書き込み可能なメモリ（例えばＰＲＯＭ）、書き換え可能なメモリ（例えばフラッシュメモリ）、または読み出し専用のメモリである。ＲＯＭ２２は、プロセッサ２１の動作を制御するコンピュータプログラムを記憶している。ＲＡＭ２３は、ＲＯＭ２２に格納されたコンピュータプログラムをブート時に一旦展開するための作業領域を提供する。

　プロセッサ２１は、後述する複数の車両１１、１２、１３の隊列走行における走行速度の制御を行う。

　記憶装置２５は、例えば磁気記憶装置、光学記憶装置、半導体記憶装置またはそれらの組み合わせである。記憶装置２５は、車両の走行に用いる地図情報、走行経路情報等の各種情報を記憶し得る。

　操作装置５１は、車両１１の各種動作に関する操作をユーザが行うための装置である。例えば、ユーザは、操作装置５１を用いて車両１１の自動走行に関する操作を行う。操作装置５１は、タッチスクリーンなどの表示装置および／または一つ以上のスイッチを備え得る。ユーザは、操作装置５１を操作することにより、例えば自動走行モードのオン／オフの切り替え、走行経路の設定などの種々の操作を実行することができる。また、操作装置５１には、車両１１、１２、１３の動作状態などの種々の情報が表示され得る。

　測位装置５２は、地理座標系における車両１１の位置を検出する。測位装置５２は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からのＧＮＳＳ信号を受信するアンテナと、処理回路とを備える。測位装置５２は、ＧＮＳＳ衛星から送信されるＧＮＳＳ信号を受信し、ＧＮＳＳ信号に基づいて測位を行う。測位装置５２は、例えば、ＲＴＫ（Real Time Kinematic GPS）などの干渉測位を行ってもよい。

　ＩＭＵ５３は、加速度センサ、角加速度センサおよび磁気センサを備え、移動量、向きおよび姿勢を示す信号を出力する。ＩＭＵ５３は、モーションセンサとして機能し、車両１１の加速度、速度、変位、向きおよび姿勢などの諸量を示す信号を出力する。

　走行装置６０は、車両１１の原動機、変速装置、操舵装置、制動装置、車輪１５、１６などの、車両１１の走行に必要な各種の装置を含む。原動機は、例えば内燃機関および／または電動モータである。変速装置は、変速によって車両１１の推進力および移動速度を変化させる。変速装置は、車両１１の前進と後進とを切り換えることもできる。操舵装置は、パワーステアリング装置を含み、操舵輪の操舵角を変化させることにより、車両１１の走行方向を変化させる。制動装置は、車両１１を減速および停止させるためのブレーキを含む。

　カメラ５４は、車両１１の周囲を撮影して画像信号を生成する。センシングデバイス５５は、例えばＬｉＤＡＲセンサ等のレーザ測距装置であり、点群データなどの車両１１の周囲の環境を示すデータを生成する。

　ＥＣＵ５０は、走行装置６０に含まれる各種装置の動作を制御する。自動運転モードにおいては、ＥＣＵ５０は、走行装置６０に含まれる各種装置の動作を制御し、車両１１の自動運転の制御を行う。ＥＣＵ５０は、測位装置５２、ＩＭＵ５３、カメラ５４、センシングデバイス５５の出力信号、および予め設定された走行予定経路などに基づいて、走行装置６０の動作を制御する。自動運転を行うための技術は公知であるため、ここでは詳細な説明を省略する。車両１１は、公知の自動運転技術を用いて自動運転を実行し得る。

　車両１２、１３は、制御装置３０、記憶装置２５、通信装置４１、４２、４３、４４、電子制御ユニット（ＥＣＵ）５０、操作装置５１、測位装置５２、慣性計測装置（ＩＭＵ）５３、カメラ５４、センシングデバイス５５、走行装置６０を備える。これらの構成要素は、例えばバスを介して相互に通信可能に接続される。制御装置３０は、プロセッサ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３を備える。プロセッサ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３の詳細は、車両１１のプロセッサ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３と同様であるため、ここではその説明を省略する。記憶装置２５、ＥＣＵ５０、操作装置５１、測位装置５２、ＩＭＵ５３、カメラ５４、センシングデバイス５５、走行装置６０の詳細は上述した通りである。

　プロセッサ３１は、車両１１、１２、１３の隊列走行において、車両１２、１３を先頭車両１１に追従させたり、車間距離を適切に保ったりする走行の制御を行う。

　通信装置４１、４２、４３、４４は、車車間通信に用いられる。通信装置４１は、例えばＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）などの狭域通信方式により車両１１、１２、１３の間の無線通信を行う。通信装置４２は、例えばＬＴＥ（Long Term Evolution）などの携帯電話回線を利用した車両１１、１２、１３の間の無線通信を行う。

　通信装置４３、４４は、車両の前方部および後方部に設けられ、隊列を組む車両間での光無線通信を行う。図１に示す例では、車両１１の後方部に設けられた通信装置４４と、車両１２の前方部に設けられた通信装置４３との間で、光無線通信を行うことができる。車両１２の後方部に設けられた通信装置４４と、車両１３の前方部に設けられた通信装置４３との間で、光無線通信を行うことができる。また、車両１２の通信装置４３、４４を介して、車両１１の通信装置４４と車両１３の通信装置４３との間で、光無線通信を行うことができる。

　このような通信方式が互いに異なる複数種類の通信装置を用いて車両間のデータ通信を行うことにより、安定したデータ通信を行うことができる。

　車両１１、１２、１３は、アクセル開度、変速比、操舵角、制動状態などの走行状態に関するデータを相互に送受信する。例えば、プロセッサ２１、３１は、ＥＣＵ５０からそれら走行状態に関するデータを受け取り、通信装置４１、４２、４３、４４を介して走行状態に関するデータを相互に送受信することにより、走行状態に関するデータを互いに共有することができる。車両１１、１２、１３の間で走行状態に関するデータを互いに共有するとともに、測位装置５２、ＩＭＵ５３、カメラ５４、センシングデバイス５５等の出力信号を用いて、隊列走行の制御を行うことができる。

　次に、車両１１、１２、１３の間のデータ通信における通信品質が低い場合における、隊列走行の走行速度の制御について説明する。

　図３は、車両１１、１２、１３の間の通信品質が低い場合に、隊列走行の走行速度を小さくする処理を示すフローチャートである。

　本実施形態では、車両１１、１２、１３の間の通信品質の判断に用いるための認識データが、車両１２、１３から車両１１へ無線通信により出力される。認識データの内容は予め決められている。車両１２、１３のそれぞれに別々の認識データが割り当てられ得る。認識データの内容は、車両１１のＲＯＭ２２または記憶装置２５にも予め記憶されている。ここでは、一例として、光無線通信を行う通信装置４３、４４が認識データの送受信を行うとする。

　車両１２、１３のプロセッサ３１は、通信装置４３に認識データを出力させる（ステップＳ１１）。車両１１の通信装置４４は、車両１２の通信装置４３から出力された認識データを受信する（ステップＳ１２）。車両１３の通信装置４３から出力された認識データは、車両１２の通信装置４４で受信される。車両１２のプロセッサ３１は、車両１３から受信した認識データを車両１２の通信装置４３から出力させる。車両１１の通信装置４４は、車両１２の通信装置４３、４４を介して、車両１３から出力された認識データを受信することができる。

　車両１１のプロセッサ２１は、受信した認識データの受信結果に基づいて通信品質を判断する（ステップＳ１３）。プロセッサ２１は、例えば、受信した認識データと予め決められた認識データの内容との一致の度合いに基づいて、通信品質を判断する。受信した認識データと予め決められた内容とを比較することにより、通信品質を判断することができる。

　一例として、車両１２、１３のそれぞれからは、認識データが１秒間に１０回出力される。プロセッサ２１は、受信した１０個の認識データのうち、予め決められた認識データの内容と一致する認識データの個数をカウントする。

　プロセッサ２１は、受信した１０個の認識データの全てが、予め決められた内容と一致する場合、通信品質は良好と判断する。受信した１０個の認識データのいくつかが、予め決められた内容と一致しない場合、車両１１、１２、１３との間のデータの送受信は途切れずに継続しているが、通信品質は低下していると判断する。

　プロセッサ２１は、通信品質が所定の品質以下である場合、隊列走行の走行速度を小さくする制御を行う（ステップＳ１４、Ｓ１５）。例えば、受信した１０個の認識データのうちの２個以上が、予め決められた内容と一致しない場合、隊列走行の走行速度を小さくする制御を行う。

　プロセッサ２１は、通信品質が所定の品質より高い場合、隊列走行の走行速度を小さくする制御は行わず、走行速度を維持する制御を行う（ステップＳ１６）。例えば、予め決められた内容と一致しない認識データが１個未満である場合、隊列走行の走行速度を小さくする制御は行わない。

　例えば、通信品質が所定の品質より高いときの走行速度が１００ｋｍ／ｈに設定されている場合、プロセッサ２１は、通信品質が所定の品質以下になると、走行速度を８０ｋｍ／ｈに変更する制御を行う。プロセッサ２１は、走行速度を小さくする指令をＥＣＵ５０に送信し、ＥＣＵ５０は走行装置６０を制御して走行速度を小さくする。車両１１、１２、１３の間の相互通信により、この速度制御は車両１１、１２、１３で共有され、車両１２、１３のＥＣＵ５０も走行装置６０を制御して走行速度を小さくする。これにより、隊列走行の走行速度を小さくすることができる。

　複数の車両１１、１２、１３の隊列走行において、車両間の通信が途切れた場合は走行を停止させることが考えられる。そのような車両間の通信が途切れた場合には走行を停止させる形態において、車両間の通信は継続しているが通信品質が低下した段階で、予め走行速度を低下させておく。これにより、車両間の通信が途切れて走行を停止させることになっても、スムーズに車両１１、１２、１３を停車させることができる。

　上記の例では、通信装置４３、４４が認識データの送受信を行ったが、通信装置４１が認識データの送受信を行ってもよいし、通信装置４２が認識データの送受信を行ってもよい。

　また、通信装置４１、４２、４３、４４のそれぞれが認識データの送受信を行ってもよい。通信装置４１、４２、４３、４４のそれぞれが認識データの送受信を行う場合は、いずれかの通信品質が所定の品質より高い場合は、隊列走行の走行速度を小さくする制御は行わなくてもよい。

　認識データは、車両１１、１２、１３の間で送受信される速度および操舵等の制御のための制御データと独立して送受信されてもよいし、そのような制御データに含まれていてもよい。

　次に、通信品質が低いほど走行速度を大きく低下させる制御について説明する。

　図４は、通信品質が低いほど走行速度を大きく低下させる処理を示すフローチャートである。この例では、まず、図３を用いて説明したステップＳ１１－Ｓ１３の処理を行う。

　次に、プロセッサ２１は、通信品質が第１の品質以下であるか判断する（ステップＳ２４）。第１の品質は、例えば、受信した１０個の認識データのうちの２個以上が、予め決められた内容と一致しない通信品質である。

　通信品質が第１の品質以下である場合、プロセッサ２１は、通信品質が第２の品質以下であるか判断する（ステップＳ２５）。第２の品質は、例えば、受信した１０個の認識データのうちの５個以上が、予め決められた内容と一致しない通信品質である。

　通信品質が第１の品質以下且つ第２の品質より高い場合、プロセッサ２１は走行速度を小さくする制御を行う（ステップＳ２７）。例えば、通信品質が第１の品質より高いときの走行速度が１００ｋｍ／ｈに設定されている場合、プロセッサ２１は、走行速度を８０ｋｍ／ｈに変更する制御を行う。

　通信品質が第１の品質よりも低い第２の品質以下である場合、プロセッサ２１は走行速度をより小さくする制御を行う（ステップＳ２６）。例えば、通信品質が第１の品質より高いときの走行速度が１００ｋｍ／ｈに設定されている場合、プロセッサ２１は、走行速度を５０ｋｍ／ｈに変更する制御を行う。

　プロセッサ２１は、通信品質が第１の品質より高い場合、隊列走行の走行速度を小さくする制御は行わず、走行速度を維持する制御を行う（ステップＳ２８）。

　このように、通信品質が低いほど走行速度を大きく低下させておくことで、車両間の通信が途切れて走行を停止させることになっても、よりスムーズに車両を停車させることができる。

　本実施形態では、車両１１、１２、１３の間のデータの送受信が途切れて継続できない場合、プロセッサ２１は、走行速度をゼロにする制御を行う。車両間の通信が途切れた場合は走行を停止させることで、隊列走行の安全性をより高めることができる。

　また、通信品質が所定の品質以下の状態から所定の品質より高い状態に変化した場合、プロセッサ２１は、走行速度を大きくする制御を行う。この場合、走行速度を大きくするときの加速度の絶対値は、走行速度を小さくするときの加速度の絶対値よりも小さくしてもよい。通信品質が改善したことにより走行速度を大きくするときは、走行速度を緩やかに上昇させることにより、安全性をより高めることができる。

　上記の説明では、認識データの内容は予め決められた内容であったが、認識データの内容は予め決められたルールに基づいて変化してもよい。例えば、認識データの内容は予め決められた計算式に基づいて決められてもよい。例えば、送信ごとに認識データの数値が“１”ずつ増加していってもよい。プロセッサ２１は、受信した認識データと、予め決められたルールに基づいて変化する認識データの内容との一致の度合いに基づいて、通信品質を判断することができる。

　次に、通信品質に重みづけを行って走行速度を制御する処理を説明する。

　図５は、通信品質に重みづけを行って走行速度を制御する処理を示すフローチャートである。

　ここでは、一例として、通信装置４１、４２、４３、４４のそれぞれが認識データの送受信を行うとする。この例では、まず、図３を用いて説明したステップＳ１１－Ｓ１３の処理を行う。ステップＳ１３において、プロセッサ２１は、通信装置４１、４２、４３、４４の受信した認識データそれぞれの通信品質を判断する。プロセッサ２１は、通信方式が互いに異なる三種類の通信の通信品質のうちの少なくとも一つに重みづけを行った上で、三種類の通信の通信品質を組み合わせて、改めて通信品質を判断する。例えば、三種類の通信の通信品質の平均値から改めて通信品質を判断する。

　プロセッサ２１は、改めて判断した通信品質が所定の品質以下である場合、隊列走行の走行速度を小さくする制御を行う（ステップＳ３５、Ｓ３６）。プロセッサ２１は、通信品質が所定の品質より高い場合、隊列走行の走行速度を小さくする制御は行わず、走行速度を維持する制御を行う（ステップＳ３７）。

　上記のように重みづけを行って通信品質を判断することにより、通信環境に応じたより適切な走行速度の制御を行うことができる。例えば、カメラ５４の撮影内容から周囲に金属物が多いと判断できる場合は、電波通信に不利となり得るため、電波通信における通信品質に対して重みづけを行ってもよい。また、例えば、カメラ５４や湿度センサなどを用いて霧が発生していると判断できる場合は、光通信に不利となり得るため、光通信における通信品質に対して重みづけを行ってもよい。また、三種類の通信の通信品質のうちの一番通信品質が低かったものに重みづけを行ってもよい。また、三種類の通信の通信品質のうちのいずれかに一律に重みづけを行ってもよい。

　また、車両１１、１２、１３の間で暗号化した認識データを送受信してもよい。この場合、車両１２、１３のプロセッサ３１は通信装置に暗号化した認識データを出力させ、車両１１のプロセッサ２１は受信した認識データを復号化して通信品質を判断する。暗号化通信を行うことにより、第三者に認識データの内容が分からない状態での通信を行うことができる。

　以上説明したように、本発明のある実施形態に係る速度制御システム１は、複数の車両１１、１２、１３の隊列走行における走行速度を制御する速度制御システム１であって、複数の車両１１、１２、１３は、所定の車両１１と、所定の車両１１以外の一台以上の他の車両１２、１３とを含み、速度制御システム１は、他の車両１２、１３に設けられ、所定の車両１１と他の車両１２、１３との間の通信品質の判断に用いるための認識データを無線通信により出力する第１通信装置４１、４２、４３、４４と、所定の車両１１に設けられ、認識データを受信する第２通信装置４１、４２、４３、４４と、所定の車両１１に設けられ、隊列走行の走行速度を制御する制御装置２０と、を備え、制御装置２０は、第２通信装置４１、４２、４３、４４の認識データの受信結果に基づいて通信品質を判断し、所定の車両１１と他の車両１２、１３との間のデータの送受信は継続しているが、通信品質が所定の品質以下である場合、通信品質が所定の品質より高い場合よりも隊列走行の走行速度を小さくする制御を行う。

　複数の車両１１、１２、１３の隊列走行において、車両間の通信が途切れた場合は走行を停止させることが考えられる。そのような車両間の通信が途切れた場合に走行を停止させる形態において、車両間の通信は継続しているが通信品質が低下した段階で、予め走行速度を低下させておく。これにより、車両間の通信が途切れて走行を停止させることになっても、スムーズに車両を停車させることができる。

　ある実施形態において、第１通信装置４１、４２、４３、４４が出力する認識データの内容は予め決められており、制御装置２０は、第２通信装置４１、４２、４３、４４が受信した認識データと、予め決められた認識データの内容との一致の度合いに基づいて、通信品質を判断してもよい。

　ある実施形態において、第１通信装置４１、４２、４３、４４が出力する認識データの内容は予め決められたルールに基づいて変化し、制御装置２０は、第２通信装置４１、４２、４３、４４が受信した認識データと、予め決められたルールに基づいて変化する認識データの内容との一致の度合いに基づいて、通信品質を判断してもよい。

　ある実施形態において、通信品質が所定の品質より高いときの走行速度が第１走行速度に設定されている場合、制御装置２０は、所定の車両１１と他の車両１２、１３との間のデータの送受信は継続しているが通信品質が所定の品質以下になると、走行速度を第１走行速度よりも小さい第２走行速度に変更してもよい。

　ある実施形態において、制御装置２０は、所定の車両１１と他の車両１２、１３との間のデータの送受信は継続しているが、通信品質が第１の品質以下である場合、通信品質が第１の品質より高い場合よりも走行速度を小さくする制御を行い、所定の車両１１と他の車両１２、１３との間のデータの送受信は継続しているが、通信品質が第１の品質よりも低い第２の品質以下である場合、通信品質が第１の品質以下且つ第２の品質より高い場合よりも走行速度をさらに小さくする制御を行ってもよい。

　ある実施形態において、制御装置２０は、所定の車両１１と他の車両１２、１３との間のデータの送受信が継続できない場合、走行速度をゼロにする制御を行ってもよい。

　ある実施形態において、通信品質が所定の品質以下の状態から所定の品質より高い状態に変化した場合、制御装置２０は、走行速度を大きくする制御を行い、走行速度を大きくするときの加速度の絶対値は、走行速度を小さくするときの加速度の絶対値よりも小さくてもよい。

　ある実施形態において、他の車両１２、１３には、複数の第１通信装置４１、４２、４３、４４が設けられており、複数の第１通信装置４１、４２、４３、４４の間で通信方式が異なり、所定の車両１１には、複数の第２通信装置４１、４２、４３、４４が設けられており、複数の第２通信装置４１、４２、４３、４４の間で通信方式が異なっていてもよい。

　ある実施形態において、所定の車両１１と他の車両１２、１３とは、通信方式が互いに異なる二種類以上の通信により認識データの送受信を行い、二種類以上の通信のうちの少なくとも一つに対して重みづけを行って、通信品質を判断してもよい。

　ある実施形態において、第１通信装置４１、４２、４３、４４は、暗号化した認識データを出力し、制御装置２０は、受信した認識データを復号化して通信品質を判断してもよい。

　以上、本発明の実施形態を説明した。上述の実施形態の説明は、本発明の例示であり、本発明を限定するものではない。また、上述の実施形態で説明した各構成要素を適宜組み合わせた実施形態も可能である。本発明は、特許請求の範囲またはその均等の範囲において、改変、置き換え、付加および省略などが可能である。

　本発明は、複数の車両の隊列走行に関する技術分野において特に有用である。

　１：速度制御システム、　１1：車両、　１２：車両、　１３：車両、　１５：前輪、　１６：後輪、　２０：制御装置、　２１：プロセッサ、　２２：ＲＯＭ、　２３：ＲＡＭ、　２５：記憶装置、　３０：制御装置、　３１：プロセッサ、　３２：ＲＯＭ、　３３：ＲＡＭ、　４１：通信装置、　４２：通信装置、　４３：通信装置、　４４：通信装置、　５０：ＥＣＵ、　５１：操作装置、　５２：測位装置、　５３：ＩＭＵ、　５４：カメラ、　５５：センシングデバイス、　６０：走行装置

Claims

　複数の車両の隊列走行における走行速度を制御する速度制御システムであって、
　前記複数の車両は、所定の車両と、前記所定の車両以外の一台以上の他の車両とを含み、
　前記速度制御システムは、
　前記他の車両に設けられ、前記所定の車両と前記他の車両との間の通信品質の判断に用いるための認識データを無線通信により出力する第１通信装置と、
　前記所定の車両に設けられ、前記認識データを受信する第２通信装置と、
　前記所定の車両に設けられ、前記隊列走行の走行速度を制御する制御装置と、
　を備え、
　前記制御装置は、
　　前記第２通信装置の前記認識データの受信結果に基づいて前記通信品質を判断し、
　　前記所定の車両と前記他の車両との間のデータの送受信は継続しているが、前記通信品質が所定の品質以下である場合、前記通信品質が前記所定の品質より高い場合よりも前記隊列走行の走行速度を小さくする制御を行う、速度制御システム。
　前記第１通信装置が出力する前記認識データの内容は予め決められており、
　前記制御装置は、前記第２通信装置が受信した前記認識データと、予め決められた前記認識データの内容との一致の度合いに基づいて、前記通信品質を判断する、請求項１に記載の速度制御システム。
　前記第１通信装置が出力する前記認識データの内容は予め決められたルールに基づいて変化し、
　前記制御装置は、前記第２通信装置が受信した前記認識データと、予め決められた前記ルールに基づいて変化する前記認識データの内容との一致の度合いに基づいて、前記通信品質を判断する、請求項１に記載の速度制御システム。
　前記通信品質が前記所定の品質より高いときの前記走行速度が第１走行速度に設定されている場合、前記制御装置は、前記所定の車両と前記他の車両との間のデータの送受信は継続しているが前記通信品質が所定の品質以下になると、前記走行速度を前記第１走行速度よりも小さい第２走行速度に変更する、請求項１から３のいずれかに記載の速度制御システム。
　前記制御装置は、
　　前記所定の車両と前記他の車両との間のデータの送受信は継続しているが、前記通信品質が第１の品質以下である場合、前記通信品質が前記第１の品質より高い場合よりも前記走行速度を小さくする制御を行い、
　　前記所定の車両と前記他の車両との間のデータの送受信は継続しているが、前記通信品質が前記第１の品質よりも低い第２の品質以下である場合、前記通信品質が前記第１の品質以下且つ前記第２の品質より高い場合よりも前記走行速度をさらに小さくする制御を行う、請求項１から４のいずれかに記載の速度制御システム。
　前記制御装置は、前記所定の車両と前記他の車両との間のデータの送受信が継続できない場合、前記走行速度をゼロにする制御を行う、請求項１から５のいずれかに記載の速度制御システム。
　前記通信品質が前記所定の品質以下の状態から前記所定の品質より高い状態に変化した場合、前記制御装置は、前記走行速度を大きくする制御を行い、
　前記走行速度を大きくするときの加速度の絶対値は、前記走行速度を小さくするときの加速度の絶対値よりも小さい、請求項１から６のいずれかに記載の速度制御システム。
　前記他の車両には、前記第１通信装置が複数個設けられており、複数の前記第１通信装置は通信方式が互いに異なり、
　前記所定の車両には、前記第２通信装置が複数個設けられており、複数の前記第２通信装置は通信方式が互いに異なる、請求項１から７のいずれかに記載の速度制御システム。
　前記所定の車両と前記他の車両とは、通信方式が互いに異なる二種類以上の通信により前記認識データの送受信を行い、
　前記二種類以上の通信のうちの少なくとも一つに対して重みづけを行って、前記通信品質を判断する、請求項１から８のいずれかに記載の速度制御システム。
　前記第１通信装置は、暗号化した前記認識データを出力し、
　前記制御装置は、受信した前記認識データを復号化して前記通信品質を判断する、請求項１から９のいずれかに記載の速度制御システム。