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WO2022234673A1 - 振動提示装置、振動提示方法、及びプログラム - Google Patents

振動提示装置、振動提示方法、及びプログラム Download PDF

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WO2022234673A1
WO2022234673A1 PCT/JP2021/017567 JP2021017567W WO2022234673A1 WO 2022234673 A1 WO2022234673 A1 WO 2022234673A1 JP 2021017567 W JP2021017567 W JP 2021017567W WO 2022234673 A1 WO2022234673 A1 WO 2022234673A1
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WO
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muscle
vibration
asymmetric signal
agonist
antagonist
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PCT/JP2021/017567
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French (fr)
Inventor
有信 新島
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NTT Inc
Original Assignee
Nippon Telegraph and Telephone Corp
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer

Definitions

  • the present invention relates to technology for presenting vibrations to people.
  • Non-Patent Document 1 a navigation system using asymmetric vibration has been proposed.
  • a prime mover measuring unit that measures a biosignal of a prime mover muscle
  • an antagonistic muscle measurement unit that measures the biological signal of the antagonistic muscle
  • an asymmetric signal generation unit that generates an asymmetric signal by synthesizing the biosignal of the agonist muscle and the biosignal of the antagonist muscle
  • a vibration presenting unit that presents vibration using the asymmetric signal as an input signal
  • a technique in the technique for generating asymmetric vibration, a technique is provided that enables generation of various input signals without preparing input signals in advance.
  • FIG. 4 is a flow chart showing an operation procedure of the vibration presentation device 100.
  • FIG. FIG. 3 is a diagram showing an example of implementation of the vibration presentation device 100.
  • FIG. FIG. 4 is a diagram showing waveforms when the wrist is extended;
  • FIG. 4 is a diagram showing waveforms when the wrist is flexed;
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of time windows; It is a figure which shows the hardware configuration example of an apparatus.
  • the muscle sounds of two muscles in a specific region that have a relationship of agonist and antagonist muscles are simultaneously measured, and the two muscle sounds are processed and mixed. This creates an asymmetric signal.
  • Asymmetric vibration can be presented by using the generated asymmetric signal as the input signal of the vibration speaker.
  • agonist muscles and antagonist muscles are muscles that exist in pairs on one side and the other side of the joint.
  • FIG. 1 shows a configuration example of a vibration presentation device 100 according to this embodiment.
  • the vibration presentation device 100 includes an agonist muscle sound measuring unit 110 that measures the muscle sound of the agonist muscle and an antagonist muscle sound measuring unit 120 that measures the muscle sound of the antagonist muscle. , an asymmetric signal generation unit 130 that synthesizes two muscle sounds to generate an asymmetric signal, and a vibration presentation unit 140 that presents vibration using the generated asymmetric signal as an input signal.
  • the agonist muscle sound measurement unit 110 and the antagonist muscle sound measurement unit 120 may be called the agonist muscle sound measurement unit 110 and the antagonist muscle sound measurement unit 120, respectively.
  • FIG. 2 is a flowchart showing the operation procedure of the vibration presentation device 100.
  • S101 the agonist muscle sound measurement unit 110 measures the muscle sound of the agonist muscle
  • the antagonist muscle sound measurement unit 120 measures the muscle sound of the antagonist muscle.
  • the asymmetric signal generation unit 130 converts the respective waveforms of the muscle sound of the agonist muscle and the muscle sound of the antagonist muscle into absolute values, and then calculates the difference.
  • the vibration presenting unit 140 presents the vibration to the person holding the vibration presenting unit 140, for example.
  • FIG. 3 shows a configuration according to an implementation example of the vibration presentation device 100 shown in FIG.
  • the vibration presentation device 100 has microphones 210 and 220 , a PC (personal computer) 230 , an amplifier (amplifier) 240 and a vibration speaker 250 .
  • the microphones 210 and 220 are examples of the agonist muscle sound measuring unit 110 and the antagonist muscle sound measuring unit 120 in FIG. PC 230 is an example of asymmetric signal generator 130 .
  • the amplifier 230 and the vibration speaker 250 are examples of the vibration presentation unit 140 . Note that the amplifier 230 may be configured to be included in the vibration speaker 250 .
  • each part of the vibration presentation device 100 may be placed at a remote location.
  • microphones 210 and 220 are provided at a place A where a person to be measured for muscle sounds of agonist muscles and antagonist muscles is present, and a computer functioning as a PC 230 is provided as a virtual machine on the cloud to present vibrations.
  • An amplifier 240 and a vibration speaker 250 may be provided at a location B (a remote location with respect to the location A) where a person to be a target person is present.
  • ⁇ Measurement example> An example of measurement in this embodiment will be described below.
  • a human wrist will be described below as an example of the specific part. It should be noted that ⁇ extending the wrist'' described below means moving the wrist so that the back of the hand faces the back of the forearm, and ⁇ flexing the wrist'' means moving the palm toward the front of the forearm. It is to move the wrist.
  • the extensor digitorum flexor and flexor digitorum superficialis of the wrist correspond to the relationship between the agonist and antagonist muscles. Therefore, when the wrist is extended, the amplitude of the muscle sound of the extensor digitorum communis increases, and the amplitude of the muscle sound of the flexor digitorum superficialis decreases.
  • Non-Patent Document 1 when a person holding the vibration speaker 250 with a finger by the method shown in Non-Patent Document 1 is presented with vibration by the vibration speaker 250 using the above-described asymmetric signal as an input signal, as shown in Non-Patent Document 1, Or an illusion of traction to the right is generated.
  • the navigation instructions can be intuitively understood. There is an advantage that it can be done systematically.
  • the direction in which the asymmetric signal generation unit 130 moves the part to be measured by the agonist muscle sound measurement unit 110 and the antagonist muscle sound measurement unit 120 coincides with the direction in which the vibration presentation target person is caused to experience the illusion of traction. to generate an asymmetric signal.
  • the person to be subjected to the vibration presentation can be presented with vibration that creates the illusion of traction in the right direction. It is possible to present a vibration that creates the illusion of pulling to the left of the person to whom the vibration is to be presented. Therefore, for example, in a use case of instructing a route from a remote location using the vibration presentation device 100 according to the present invention, the instructor, who is the person to be measured for muscle sound, can vibrate only by bending the wrist in the desired direction. It is possible to tell the remote partner, who is the target of the presentation, which way to go with the illusion of traction.
  • muscle sounds are used as biosignals for generating asymmetric signals, but muscle sounds may be replaced with myoelectric potentials.
  • an asymmetric signal can be generated by synthesizing the myoelectric potential of the agonist muscle and the myoelectric potential of the antagonist muscle in the same manner as in the case of the myoelectric potential.
  • an asymmetric signal may be generated using a biological signal other than muscle sounds and myopotentials.
  • the asymmetric signal is generated by taking the difference between the absolute value of the agonist muscle sound and the absolute value of the antagonist muscle sound. good.
  • the time (time window) of the constant window width is asymmetrically divided into two according to the magnitude of the integral value
  • a waveform of the absolute value of the muscle sound on one side or a waveform obtained by folding the absolute value in the negative direction may be inserted into each divided section.
  • FIG. 6 shows an example of one time window in the above method.
  • the muscle sound A is used as the active muscle sound
  • the muscle sound B is used as the antagonist muscle sound.
  • the time window is asymmetrically divided as shown in FIG. contains the waveform of the absolute value of muscle sound A, and time window B contains the waveform obtained by folding the absolute value of muscle sound B in the negative direction.
  • a means of processing a prepared sine wave (eg, a sine wave of 150 Hz) according to the activities of the agonist muscle and the antagonist muscle may be used.
  • the asymmetric signal may be generated by weighting the positive and negative amplitudes of the sine wave by the values of the integral myotones of the agonist and antagonist muscles, respectively.
  • the asymmetric signal generator 130 can be realized by causing a computer such as a PC to execute a program.
  • the program can be recorded in a computer-readable recording medium (portable memory, etc.) and saved or distributed. It is also possible to provide the above program through a network such as the Internet or e-mail.
  • FIG. 7 is a diagram showing a hardware configuration example of the computer.
  • the computer of FIG. 7 has a drive device 1000, an auxiliary storage device 1002, a memory device 1003, a CPU 1004, an interface device 1005, a display device 1006, an input device 1007, an output device 1008, etc., which are connected to each other via a bus B, respectively.
  • a program that implements the processing in the computer is provided by a recording medium 1001 such as a CD-ROM or memory card, for example.
  • a recording medium 1001 such as a CD-ROM or memory card
  • the program is installed from the recording medium 1001 to the auxiliary storage device 1002 via the drive device 1000 .
  • the program does not necessarily need to be installed from the recording medium 1001, and may be downloaded from another computer via the network.
  • the auxiliary storage device 1002 stores installed programs, as well as necessary files and data.
  • the memory device 1003 reads and stores the program from the auxiliary storage device 1002 when a program activation instruction is received.
  • the CPU 1004 realizes the functions related to the asymmetric signal generator 130 according to the programs stored in the memory device 1003 .
  • the interface device 1005 is used as an interface for connecting external devices. For example, a microphone, amplifier, vibration speaker, etc. may be connected via the interface device 1005 .
  • a display device 1006 displays a GUI (Graphical User Interface) or the like by a program.
  • An input device 1007 is composed of a keyboard, a mouse, buttons, a touch panel, or the like, and is used to input various operational instructions.
  • the output device 1008 outputs the calculation result.
  • the vibration presentation device 100 According to the vibration presentation device 100 according to the present embodiment, it is possible to generate various waveform patterns as asymmetric signals by changing the usage of two muscles without preparing input signals in advance. In addition, even if input signals are not assigned to the keyboard in advance, various input signals can be output by changing the way the muscles are moved.
  • This specification discloses at least the following vibration presentation device, vibration presentation method, and program.
  • (Section 1) a prime mover measuring unit that measures biosignals of prime movers; an antagonistic muscle measurement unit that measures the biological signal of the antagonistic muscle; an asymmetric signal generation unit that generates an asymmetric signal by synthesizing the biosignal of the agonist muscle and the biosignal of the antagonist muscle; a vibration presenting unit that presents vibration using the asymmetric signal as an input signal; A vibrating presentation device.
  • the biological signal is muscle sound, and the asymmetric signal generation unit generates the asymmetric signal by calculating the difference between the absolute value of the muscle sound of the agonist muscle and the absolute value of the muscle sound of the antagonist muscle.
  • the vibration presentation device according to item 1. (Section 3) 2.
  • the vibration presentation device according to claim 1, wherein the biological signal is muscle sound, and the asymmetric signal generation unit generates the asymmetric signal using the integral muscle sound of the agonist muscle and the integral muscle sound of the antagonist muscle.
  • the asymmetric signal generation unit generates the asymmetric signal so that the direction in which the part to be measured by the agonist muscle measurement unit and the antagonist muscle measurement unit is moved coincides with the direction in which the vibration presentation target person is caused to experience the illusion of traction.
  • the vibration presentation device according to any one of items 1 to 3.
  • (Section 5) A vibration presentation method executed by a vibration presentation device, a measuring step of measuring the biosignals of the agonist muscle and the biosignal of the antagonist muscle; a generation step of generating an asymmetric signal by synthesizing the biosignal of the agonist muscle and the biosignal of the antagonist muscle; and a presentation step of inputting the asymmetric signal to a vibration presenting unit and presenting the vibration.
  • (Section 6) A program for causing a computer to function as the asymmetric signal generator in the vibration presentation device according to any one of items 1 to 4.
  • vibration presentation device 110 agonist muscle sound measurement unit 120 antagonist muscle sound measurement unit 130 asymmetric signal generation unit 140 vibration presentation units 210 and 220 microphone 230 PC 240 amplifier 250 vibration speaker 1000 drive device 1001 recording medium 1002 auxiliary storage device 1003 memory device 1004 CPU 1005 interface device 1006 display device 1007 input device 1008 output device

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Abstract

主動筋の生体信号を測定する主動筋測定部と、拮抗筋の生体信号を測定する拮抗筋測定部と、前記主動筋の生体信号と前記拮抗筋の生体信号とを合成して非対称信号を生成する非対称信号生成部と、前記非対称信号を入力信号として振動を提示する振動提示部と、を備える振動提示装置。

Description

振動提示装置、振動提示方法、及びプログラム
　本発明は、人に振動を提示する技術に関連するものである。
　正弦波の一部を折り返したような非対称波形を入力信号として振動スピーカを振動させると、その振動スピーカを持っている人の指等に、左右のどちらかに引っ張られているように感じさせる牽引錯覚を生起することができる。このように牽引錯覚を生起させる振動を非対称振動と呼ぶ（非特許文献１）。ユースケースとして、非対称振動を用いたナビゲーションシステムなどが提案されている。
田辺健; 矢野博明; 岩田洋夫. 振動スピーカを用いた力覚提示手法の知覚特性. 計測自動制御学会論文集, 2017, 53.1: 31-40.
　上記のような非対称振動を発生させるための入力信号は予め用意しておく必要がある。従って、人に多様な牽引錯覚を生起させるためには、振幅や周波数を変化させた多数の入力信号を用意しておく必要がある。
　また、インタラクティブに複数の入力信号の中から一つを選択して振動提示することも考えられるが、そのためには、キーボードなどに各入力信号を割り当てておく必要がある。
　上記のように、従来技術では、非対称振動を発生させるための入力信号を予め用意しておく必要があるため、手間がかかる上、限られた入力信号しか使用することができなかった。
　本発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、非対称振動を発生させる技術において、予め入力信号を用意しなくても、様々な入力信号を生成することを可能とする技術を提供することを目的とする。
　開示の技術によれば、主動筋の生体信号を測定する主動筋測定部と、
　拮抗筋の生体信号を測定する拮抗筋測定部と、
　前記主動筋の生体信号と前記拮抗筋の生体信号とを合成して非対称信号を生成する非対称信号生成部と、
　前記非対称信号を入力信号として振動を提示する振動提示部と、
　を備える振動提示装置が提供される。
　開示の技術によれば、非対称振動を発生させる技術において、予め入力信号を用意しなくても、様々な入力信号を生成することを可能とする技術が提供される。
本発明の実施の形態における振動提示装置１００の構成例を示す図である。 振動提示装置１００の動作手順を示すフローチャートである。 振動提示装置１００の実装例を示す図である。 手首を伸展させたときの波形を示す図である。 手首を屈曲させたときの波形を示す図である。 時間窓の例を示す図である。 装置のハードウェア構成例を示す図である。
　以下、図面を参照して本発明の実施の形態（本実施の形態）を説明する。以下で説明する実施の形態は一例に過ぎず、本発明が適用される実施の形態は、以下の実施の形態に限られるわけではない。
　（実施の形態の概要）
　本実施の形態では、人の筋肉の構造を利用して、特定の部位の主動筋と拮抗筋の関係にある二つの筋肉の筋音を同時に測定し、その二つの筋音を加工して混合することで、非対称信号を作り出す。生成された非対称信号を振動スピーカの入力信号とすることで、非対称振動を提示できる。
　なお、主動作筋と拮抗筋の多くは、関節におけるある側とその反対側に対をなす形で存在する筋肉である。
　（装置構成、動作）
　図１に、本実施の形態における振動提示装置１００の構成例を示す。図１に示すように、本実施の形態における振動提示装置１００は、主動筋の筋音を測定する主動筋筋音測定部１１０と、拮抗筋の筋音を測定する拮抗筋筋音測定部１２０と、二つの筋音を合成して非対称信号を生成する非対称信号生成部１３０と、生成された非対称信号を入力信号として振動を提示する振動提示部１４０とを備える。なお、主動筋筋音測定部１１０と拮抗筋筋音測定部１２０とをそれぞれ主動筋測定部１１０、拮抗筋測定部１２０と呼んでもよい。
　図２は、振動提示装置１００の動作手順を示すフローチャートである。図２に示すように、Ｓ１０１において、主動筋筋音測定部１１０が主動筋の筋音を測定し、拮抗筋筋音測定部１２０が拮抗筋の筋音を測定する。
　Ｓ１０２において、非対称信号生成部１３０が、主動筋の筋音と拮抗筋の筋音のそれぞれの波形を絶対値化したのちに、差分を計算する。Ｓ１０３において、計算された波形を入力信号として振動提示部１４０に入力することにより、振動提示部１４０は、例えば、振動提示部１４０を持つ人に振動を提示する。
　（実施例）
　以下、より具体的な例である実施例を説明する。
　　＜装置構成＞
　図１に示した振動提示装置１００の実装例に係る構成を図３に示す。図３に示すように、振動提示装置１００は、マイク２１０、２２０、ＰＣ（パーソナルコンピュータ）２３０、アンプ（増幅器）２４０、及び振動スピーカ２５０を有する。
　マイク２１０、２２０は、図１における主動筋筋音測定部１１０と拮抗筋筋音測定部１２０の例である。ＰＣ２３０は、非対称信号生成部１３０の例である。アンプ２３０及び振動スピーカ２５０は、振動提示部１４０の例である。なお、アンプ２３０が、振動スピーカ２５０内に含まれる構成としてもよい。
　図３に示す振動提示装置１００において、マイク２１０、２２０で主動筋の筋音と拮抗筋の筋音を測定し、ＰＣ２３０で非対称信号を生成し、アンプ２４０で信号を増幅して、振動スピーカ２５０で振動を人に提示する。
　なお、振動提示装置１００における各部が遠隔地に置かれていても構わない。例えば、主動筋の筋音と拮抗筋の筋音の測定対象となる人のいる場所Ａにマイク２１０、２２０が備えられ、ＰＣ２３０として機能する計算機がクラウド上に仮想マシンとして備えられ、振動を提示する対象となる人のいる場所Ｂ（場所Ａに対する遠隔地）に、アンプ２４０と振動スピーカ２５０が備えられてもよい。
　＜測定例＞
　以下、本実施例における測定例について説明する。以下では、特定の部位として、人の手首を例にとって説明する。なお、以下で説明する「手首を伸展させる」とは、手の甲が前腕の後面に向かうように手首を動作させることであり、「手首を屈曲させる」とは、手の平が前腕の前面に向かうように手首を動作させることである。
　手首の総指伸筋及び浅指屈筋は主動筋と拮抗筋の関係にあたる。従って、手首を伸展させたときは総指伸筋の筋音の振幅が大きくなり、浅指屈筋の筋音の振幅が小さくなる。
　この２つの筋音をマイク２１０、２２０で取得し、ＰＣ２３０によりこの二つの筋音の波形を絶対値化した後に差分（｜総指伸筋の筋音｜－｜浅指屈筋の筋音｜）を取ると、図４のような波形が得られる。図４における横軸はサンプル数、縦軸はＡＤ変換値を示す。図４に示すとおり、伸筋の振幅が屈筋の振幅に比べて大きいため、正の値に偏った非対称信号となる。
　一方、手首を屈曲させたときは、総指伸筋の筋音の振幅が小さくなり、浅指屈筋の振幅が大きくなる。二つの筋音を同様の処理で合成すると、図５のようになり、負の値に偏った非対称信号となる。
　例えば、非特許文献１に示すような方法で振動スピーカ２５０を指で持った人に対して、上記の非対称信号を入力信号として振動スピーカ２５０で振動を提示すると、非特許文献１のように左または右方向への牽引錯覚が生起される。
　このとき、非対称信号を生成するための筋音を取得する対象である手首を曲げる方向と、振動スピーカ２５０を持つ人に生起させる牽引錯覚の方向とを一致させておくと、ナビゲーションの指示を直感的に行うことができるという利点が生まれる。つまり、非対称信号生成部１３０が、主動筋筋音測定部１１０及び拮抗筋筋音測定部１２０による測定対象の部位を動作させる方向と、振動提示対象者への牽引錯覚を生起させる方向とが一致するように非対称信号を生成する。
　すなわち、筋音の測定対象者が右に手首を曲げれば、振動提示対象者に対して右方向に牽引錯覚する振動を提示でき、筋音の測定対象者が左に手首を曲げれば、振動提示対象者に対して左方向に牽引錯覚する振動を提示することができる。従って、例えば、本発明に係る振動提示装置１００を用いて、遠隔から道順を指示するようなユースケースにおいて、筋音の測定対象者である指示者が指示したい方向に手首を曲げるだけで、振動の提示対象者である遠隔の相手にどちらに進めば良いかを牽引錯覚で伝えることができる。
　＜他の例＞
　上記の例では、非対称信号を生成するための生体信号として筋音を使用しているが、筋音を筋電位で代替することとしてもよい。この場合、図１の振動提示装置１００における主動筋筋音測定部１１０と拮抗筋筋音測定部１２０はそれぞれ主動筋筋電位測定部１１０と拮抗筋筋電位測定部１２０に置き換えられる。筋音を筋電位で代替する場合でも、筋音の場合と同様の方法で、主動筋の筋電位と拮抗筋の筋電位を合成して非対称信号を生成することができる。また、筋音、筋電位以外の生体信号を用いて非対称信号を生成してもよい。
　また、上記の例では、主動筋音の絶対値と拮抗筋音の絶対値の差分をとることで非対称信号を生成しているが、差分を取る方法以外の方法で非対称信号を生成してもよい。
　例えば、一定窓幅での絶対値の積分値（積分筋音）の大きさを比較して、その積分値の大きさに応じて一定窓幅の時間（時間窓）を非対称に二分割し、それぞれ分割された区間に片側の筋音の絶対値の波形または絶対値を負の方向に折り返した波形を入れて生成しても良い。
　図６に、上記の方法における１つの時間窓の例を示す。ここでは、主動筋音を筋音Ａとし、拮抗筋音を筋音Ｂとする。図６の例では、当該時間窓における筋音Ａの積分筋音のほうが筋音Ｂの積分筋音よりも大きいため、図６のような非対称に時間窓が分割され、分割された時間窓Ａには、筋音Ａの絶対値の波形が入り、時間窓Ｂには、筋音Ｂの絶対値を負の方向に折り返した波形が入る。
　また、非対称信号を生成するために、予め用意した正弦波（例：１５０Ｈｚの正弦波）を主動筋と拮抗筋の活動に応じて加工するという手段を用いても良い。例えば、正弦波の正方向と負方向の振幅を、主動筋と拮抗筋の積分筋音の値でそれぞれ重み付けすることにより非対称信号を生成してもよい。
　＜ハードウェア構成例＞
　前述したように、非対称信号生成部１３０は、ＰＣ等のコンピュータにプログラムを実行させることで実現することが可能である。当該プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記録媒体（可搬メモリ等）に記録して、保存したり、配布したりすることが可能である。また、上記プログラムをインターネットや電子メール等、ネットワークを通して提供することも可能である。
　図７は、上記コンピュータのハードウェア構成例を示す図である。図７のコンピュータは、それぞれバスＢで相互に接続されているドライブ装置１０００、補助記憶装置１００２、メモリ装置１００３、ＣＰＵ１００４、インタフェース装置１００５、表示装置１００６、入力装置１００７、出力装置１００８等を有する。
　当該コンピュータでの処理を実現するプログラムは、例えば、ＣＤ－ＲＯＭ又はメモリカード等の記録媒体１００１によって提供される。プログラムを記憶した記録媒体１００１がドライブ装置１０００にセットされると、プログラムが記録媒体１００１からドライブ装置１０００を介して補助記憶装置１００２にインストールされる。但し、プログラムのインストールは必ずしも記録媒体１００１より行う必要はなく、ネットワークを介して他のコンピュータよりダウンロードするようにしてもよい。補助記憶装置１００２は、インストールされたプログラムを格納すると共に、必要なファイルやデータ等を格納する。
　メモリ装置１００３は、プログラムの起動指示があった場合に、補助記憶装置１００２からプログラムを読み出して格納する。ＣＰＵ１００４は、メモリ装置１００３に格納されたプログラムに従って、非対称信号生成部１３０に係る機能を実現する。インタフェース装置１００５は、外部装置を接続するためのインタフェースとして用いられる。例えば、マイク、アンプ、振動スピーカ等がインタフェース装置１００５を介して接続されてもよい。表示装置１００６はプログラムによるＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ　Ｕｓｅｒ　Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）等を表示する。入力装置１００７はキーボード及びマウス、ボタン、又はタッチパネル等で構成され、様々な操作指示を入力させるために用いられる。出力装置１００８は演算結果を出力する。
　（実施の形態の効果）
　本実施の形態に係る振動提示装置１００によれば、予め入力信号を用意しなくても、二つの筋肉の使い方を変えることで、非対称信号となる様々な波形パターンを生成できる。また、予め入力信号をキーボードに割り当てなくても、筋肉の動かし方を変えることで、様々な入力信号を出し分けることができる。
　（実施の形態のまとめ）
　本明細書には、少なくとも下記各項の振動提示装置、振動提示方法、及びプログラムが開示されている。
（第１項）
　主動筋の生体信号を測定する主動筋測定部と、
　拮抗筋の生体信号を測定する拮抗筋測定部と、
　前記主動筋の生体信号と前記拮抗筋の生体信号とを合成して非対称信号を生成する非対称信号生成部と、
　前記非対称信号を入力信号として振動を提示する振動提示部と、
　を備える振動提示装置。
（第２項）
　前記生体信号は筋音であり、前記非対称信号生成部は、前記主動筋の筋音の絶対値と前記拮抗筋の筋音の絶対値との差分を計算することにより前記非対称信号を生成する
　第１項に記載の振動提示装置。
（第３項）
　前記生体信号は筋音であり、前記非対称信号生成部は、前記主動筋の積分筋音と前記拮抗筋の積分筋音を用いて前記非対称信号を生成する
　第１項に記載の振動提示装置。
（第４項）
　前記非対称信号生成部は、前記主動筋測定部及び前記拮抗筋測定部による測定対象の部位を動作させる方向と、振動提示対象者への牽引錯覚を生起させる方向とが一致するように前記非対称信号を生成する
　第１項ないし第３項のうちいずれか１項に記載の振動提示装置。
（第５項）
　振動提示装置が実行する振動提示方法であって、
　主動筋の生体信号と拮抗筋の生体信号とを測定する測定ステップと、
　前記主動筋の生体信号と前記拮抗筋の生体信号とを合成して非対称信号を生成する生成ステップと、
　前記非対称信号を振動提示部に入力して振動を提示する提示ステップと
　を備える振動提示方法。
（第６項）
　コンピュータを、第１項ないし第４項のうちいずれか１項に記載の前記振動提示装置における前記非対称信号生成部として機能させるためのプログラム。
　以上、本実施の形態について説明したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
１００　振動提示装置
１１０　主動筋筋音測定部
１２０　拮抗筋筋音測定部
１３０　非対称信号生成部
１４０　振動提示部
２１０、２２０　マイク
２３０　ＰＣ
２４０　アンプ
２５０　振動スピーカ
１０００　ドライブ装置
１００１　記録媒体
１００２　補助記憶装置
１００３　メモリ装置
１００４　ＣＰＵ
１００５　インタフェース装置
１００６　表示装置
１００７　入力装置
１００８　出力装置

Claims (6)

  1. 　主動筋の生体信号を測定する主動筋測定部と、
    　拮抗筋の生体信号を測定する拮抗筋測定部と、
    　前記主動筋の生体信号と前記拮抗筋の生体信号とを合成して非対称信号を生成する非対称信号生成部と、
    　前記非対称信号を入力信号として振動を提示する振動提示部と、
    　を備える振動提示装置。
  2. 　前記生体信号は筋音であり、前記非対称信号生成部は、前記主動筋の筋音の絶対値と前記拮抗筋の筋音の絶対値との差分を計算することにより前記非対称信号を生成する
    　請求項１に記載の振動提示装置。
  3. 　前記生体信号は筋音であり、前記非対称信号生成部は、前記主動筋の積分筋音と前記拮抗筋の積分筋音を用いて前記非対称信号を生成する
    　請求項１に記載の振動提示装置。
  4. 　前記非対称信号生成部は、前記主動筋測定部及び前記拮抗筋測定部による測定対象の部位を動作させる方向と、振動提示対象者への牽引錯覚を生起させる方向とが一致するように前記非対称信号を生成する
    　請求項１ないし３のうちいずれか１項に記載の振動提示装置。
  5. 　振動提示装置が実行する振動提示方法であって、
    　主動筋の生体信号と拮抗筋の生体信号とを測定する測定ステップと、
    　前記主動筋の生体信号と前記拮抗筋の生体信号とを合成して非対称信号を生成する生成ステップと、
    　前記非対称信号を振動提示部に入力して振動を提示する提示ステップと
    　を備える振動提示方法。
  6. 　コンピュータを、請求項１ないし４のうちいずれか１項に記載の前記振動提示装置における前記非対称信号生成部として機能させるためのプログラム。
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