[go: up one dir, main page]

WO2022114500A1 - 로봇 청소기와 도킹 스테이션을 포함하는 청소 장치 및 그 제어 방법 - Google Patents

로봇 청소기와 도킹 스테이션을 포함하는 청소 장치 및 그 제어 방법 Download PDF

Info

Publication number
WO2022114500A1
WO2022114500A1 PCT/KR2021/013535 KR2021013535W WO2022114500A1 WO 2022114500 A1 WO2022114500 A1 WO 2022114500A1 KR 2021013535 W KR2021013535 W KR 2021013535W WO 2022114500 A1 WO2022114500 A1 WO 2022114500A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
suction device
suction
dust collector
docking station
robot cleaner
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/KR2021/013535
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
최인규
이현주
김시현
김신
박상혁
윤희석
차승용
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Samsung Electronics Co Ltd
Original Assignee
Samsung Electronics Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Samsung Electronics Co Ltd filed Critical Samsung Electronics Co Ltd
Publication of WO2022114500A1 publication Critical patent/WO2022114500A1/ko
Priority to US18/137,274 priority Critical patent/US20230255418A1/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/10—Filters; Dust separators; Dust removal; Automatic exchange of filters
    • A47L9/14—Bags or the like; Rigid filtering receptacles; Attachment of, or closures for, bags or receptacles
    • A47L9/149—Emptying means; Reusable bags
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2836—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means characterised by the parts which are controlled
    • A47L9/2842—Suction motors or blowers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/0009—Storing devices ; Supports, stands or holders
    • A47L9/0063—External storing devices; Stands, casings or the like for the storage of suction cleaners
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/10—Filters; Dust separators; Dust removal; Automatic exchange of filters
    • A47L9/106—Dust removal
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/10—Filters; Dust separators; Dust removal; Automatic exchange of filters
    • A47L9/14—Bags or the like; Rigid filtering receptacles; Attachment of, or closures for, bags or receptacles
    • A47L9/1409—Rigid filtering receptacles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/10—Filters; Dust separators; Dust removal; Automatic exchange of filters
    • A47L9/19—Means for monitoring filtering operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
    • A47L9/281—Parameters or conditions being sensed the amount or condition of incoming dirt or dust
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2868—Arrangements for power supply of vacuum cleaners or the accessories thereof
    • A47L9/2873—Docking units or charging stations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2894—Details related to signal transmission in suction cleaners
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/02—Docking stations; Docking operations
    • A47L2201/022—Recharging of batteries
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/02—Docking stations; Docking operations
    • A47L2201/024—Emptying dust or waste liquid containers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

Definitions

  • the present invention relates to a cleaning device comprising a robot cleaner and a docking station.
  • a robot cleaner is a device that automatically cleans a cleaning space by sucking foreign substances such as foreign substances accumulated on the floor while moving the cleaning space without a user's manipulation.
  • the robot vacuum cleaner drives through the cleaning space and cleans the cleaning space.
  • the robot vacuum cleaner determines the distance to obstacles such as furniture, office supplies, and walls installed in the cleaning area through the distance sensor, and by selectively driving the left and right wheel motors of the robot vacuum cleaner, it cleans the cleaning area while changing directions by itself.
  • a robot cleaner that cleans a floor through a dust collector may include a dust collecting chamber.
  • the foreign substances collected in the dust collecting chamber may be emptied manually by a user or may be emptied automatically by a collection device provided in the docking station.
  • a cleaning apparatus includes: a robot cleaner including a dust collector and a first suction device; and a docking station comprising a second suction device communicating with the dust collector to suck air when the robot cleaner is coupled, and a collecting unit for collecting foreign substances moving together with the air by driving the second suction device; and ,
  • the robot cleaner may include: a communication unit; When the robot cleaner is coupled to the docking station, by controlling the first suction device and controlling the communication unit to transmit a control command to the docking station, at least one of the first suction device and the second suction device It includes; a control unit for periodically changing the suction force.
  • control unit may control the communication unit to transmit a control command for operating the second suction device for a first time to the docking station.
  • the controller may periodically change the suction force of at least one of the first suction device and the second suction device after the second suction device operates for the first time.
  • the controller may control the first suction device to operate for a second time after periodically changing the suction power of at least one of the first suction device and the second suction device.
  • the control unit may periodically change the suction power of each of the first suction device and the second suction device, so that the first suction device and the second suction device alternately operate.
  • the controller may periodically change the suction force of the second suction device while the first suction device is stopped.
  • the controller may periodically change the suction power of the second suction device while the first suction device is continuously turned on.
  • the controller may periodically change the suction power of the first suction device while the second suction device is continuously turned on.
  • the robot cleaner includes a dust container door provided to open and close the dust container, and the docking station includes a lever device that opens the dust container door so that the dust container and the second suction device communicate with each other. can do.
  • control unit may control the communication unit to transmit a control command for the lever device to open the dust container door to the docking station.
  • the control unit is, after periodically changing the suction force of at least one of the first suction device and the second suction device, the communication unit so that the lever device transmits a control command for closing the dust container door to the docking station can control
  • the robot cleaner further includes a dust collector sensor for measuring the amount of foreign substances collected in the dust collector, wherein the control unit sets the amount of foreign substances collected in the dust collector according to an output of the dust collector sensor in advance. Upon determining that the amount has been reached, the robot cleaner may be moved to the docking station.
  • a method of controlling a cleaning device comprising a docking station including a robot cleaner including a dust collector and a first suction device, and a second suction device that communicates with the dust collector and sucks air when the robot cleaner is combined , when the robot cleaner is coupled to the docking station, by controlling the first suction device and controlling the robot cleaner to transmit a control command to the docking station, at least one of the first suction device and the second suction device and periodically changing one suction force.
  • the control method of the cleaning device includes, when the robot cleaner is coupled to the docking station, controlling the robot cleaner to transmit a control command for the second suction device to operate for a first time to the docking station; may include more.
  • the periodically changing the suction force of at least one of the first suction device or the second suction device may include: after the second suction device operates for the first time, one of the first suction device or the second suction device It may include; periodically changing the at least one suction force.
  • the control method of the cleaning device includes: after periodically changing a suction force of at least one of the first suction device and the second suction device, controlling the first suction device so that the first suction device operates for a second time may further include;
  • the periodically changing the suction power of at least one of the first suction device or the second suction device includes periodically changing the suction power of each of the first suction device and the second suction device, such that the first suction device and the and allowing the second suction devices to operate alternately with each other.
  • the periodically changing the suction power of at least one of the first suction device or the second suction device includes periodically changing the suction power of the second suction device when the first suction device is stopped can
  • the periodically changing the suction power of at least one of the first suction device or the second suction device includes periodically changing the suction power of the second suction device while the first suction device is continuously on can do.
  • the periodically changing the suction power of at least one of the first suction device or the second suction device includes periodically changing the suction power of the first suction device while the second suction device is continuously on can do.
  • the robot cleaner includes a dust container door provided to open and close the dust container, and the docking station includes a lever device that opens the dust container door so that the dust container and the second suction device communicate with each other. can do.
  • the control method of the cleaning device includes, when the robot cleaner is coupled to the docking station, controlling the robot cleaner so that the lever device transmits a control command for opening the dust container door to the docking station; may include
  • the lever device After periodically changing the suction force of at least one of the first suction device and the second suction device, the lever device sends a control command for closing the dust container door to the docking station. It may further include; controlling the robot cleaner to transmit.
  • the robot cleaner further includes a dust collector sensor for measuring the amount of foreign substances collected in the dust collector, and the control method of the cleaning device includes: When it is determined that the amount reaches a preset amount, the method may further include causing the robot cleaner to move to the docking station.
  • the suction force of at least one of the suction device of the robot cleaner or the suction device of the docking station is periodically changed so that the foreign substances collected in the robot cleaner are efficiently discharged, and the foreign substances remain in the outlet after discharging the foreign substances. It is possible to prevent a user's discomfort while preventing a decrease in the suction power of the robot vacuum cleaner by inhaling foreign substances.
  • FIG. 1 is a view showing an exterior of a cleaning apparatus according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a view illustrating a state in which a robot cleaner of a cleaning apparatus according to an embodiment is seated in a docking station.
  • FIG 3 is a view showing the inside of a robot cleaner according to an embodiment.
  • FIG. 4 is a view illustrating a lower portion of a robot cleaner according to an embodiment.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating an interior of a docking station according to an embodiment.
  • FIG. 6 is a cross-sectional view illustrating a state in which a robot cleaner according to an embodiment is seated in a docking station.
  • FIG. 7 and 8 are diagrams illustrating a state in which the docking station opens the dust container door of the robot cleaner according to an exemplary embodiment.
  • FIG. 9 is a view illustrating a state in which the cleaning apparatus according to an embodiment collects foreign substances collected in a robot cleaner.
  • FIG. 10 is a control block diagram of a robot cleaner according to an exemplary embodiment.
  • FIG. 11 is a control block diagram of a docking station according to an embodiment.
  • FIG. 12 is a view for explaining that the cleaning apparatus according to an embodiment determines whether the dust collector door is opened during the discharge stroke.
  • FIG. 13 and 16 are diagrams for explaining that the cleaning apparatus according to an embodiment changes the suction force of at least one of a suction device of a robot cleaner or a suction device of a docking station when a discharge stroke is performed.
  • 17 is a view for explaining that the cleaning device according to an embodiment preferentially operates the suction device of the docking station when the discharge stroke is performed.
  • FIG. 18 is a view for explaining that the cleaning device according to an embodiment additionally operates the suction device of the robot cleaner when the discharge stroke is performed.
  • 19 is a view illustrating a state in which the cleaning device additionally operates the suction device of the robot cleaner according to an exemplary embodiment.
  • FIG. 20 is a flowchart illustrating a case in which a robot cleaner moves to a docking station in a method of controlling a cleaning apparatus according to an exemplary embodiment.
  • 21 is a flowchart illustrating a case in which a discharge stroke is performed by changing the suction force of at least one of a first suction device and a second suction device in a method of controlling a cleaning device according to an exemplary embodiment.
  • FIG. 22 is a flowchart illustrating a case of recovering foreign substances by operating a first suction device in a method of controlling a cleaning device according to an exemplary embodiment.
  • first may be referred to as a second component
  • second component may also be referred to as a first component
  • ⁇ part may mean a unit for processing at least one function or operation.
  • the terms may refer to at least one hardware such as a field-programmable gate array (FPGA) / application specific integrated circuit (ASIC), at least one software stored in a memory, or at least one process processed by a processor. have.
  • FPGA field-programmable gate array
  • ASIC application specific integrated circuit
  • FIG. 1 is a view showing an exterior of a cleaning apparatus according to an embodiment
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a state in which a robot cleaner of the cleaning apparatus according to an embodiment is seated in a docking station
  • FIG. 3 is an embodiment It is a view showing the inside of the robot cleaner according to
  • FIG. 4 is a view showing the lower part of the robot cleaner according to an embodiment
  • FIG. 5 is a view showing the inside of the docking station according to an embodiment.
  • the cleaning apparatus 1 may include a robot cleaner 10 and a docking station 20 .
  • the robot cleaner 10 may clean the floor while moving along the floor.
  • the floor surface cleaned by the robot cleaner 10 may be referred to as a surface to be cleaned.
  • the robot cleaner 10 may move to the docking station 20 as shown in FIG. 2 when it needs to be charged or empty because the inside of the dust collecting bin is full of foreign substances.
  • the docking station 20 may be provided to mount the robot cleaner 10 .
  • the docking station 20 may include a cleaner mounting part 23 on which the robot cleaner 10 is mounted.
  • the docking station 20 charges the battery of the robot cleaner 10 when the robot cleaner 10 is seated on the cleaner mounting part 23, or collects foreign substances collected in the dust collector of the robot cleaner 10. have.
  • a connection opening 24 connected to one end of a guide member capable of communicating with the dust collecting bin of the robot cleaner 10 and formed to communicate the collection flow path with the outside may be formed in the cleaner seat 23 .
  • the robot cleaner 10 may include a cleaner housing 11 having an accommodating space therein, and a cleaner cover 12 covering the open upper surface of the cleaner housing 11 . have.
  • the cleaner housing 11 may have electrical components disposed therein.
  • the cleaner cover 12 may be detachably coupled to the cleaner housing 11 .
  • a cleaner inlet 13 may be formed in the cleaner housing 11 .
  • the cleaner inlet 13 may be formed toward the surface to be cleaned.
  • the cleaner inlet 13 may be formed through the bottom surface of the cleaner housing 11 . Foreign substances on the surface to be cleaned may be introduced into the dust collector 160 together with air through the cleaner inlet 13 .
  • a drum blade 16 may be disposed at the cleaner inlet 13 .
  • the drum blade 16 may be rotatably mounted relative to the cleaner housing 11 .
  • the drum blade 16 may scatter foreign substances by hitting the surface to be cleaned.
  • the scattered foreign substances may be introduced into the cleaner inlet 13 together with the surrounding air.
  • Foreign substances and/or air introduced through the cleaner inlet 13 may move to the dust collector 160 .
  • foreign substances and/or air may move to the dust collector 161 through the foreign substances inlet 162 .
  • a cleaner discharge unit 14 may be provided in the cleaner housing 11 .
  • the cleaner discharge unit 14 may be disposed on the rear side of the robot cleaner 10 .
  • the cleaner discharge unit 14 may discharge the air introduced through the cleaner inlet 13 to the outside of the robot cleaner 10 by the suction force generated by the first suction device 140 .
  • the cleaner discharge unit 14 may include a cleaner discharge port 14a provided with a plurality of through holes.
  • the robot cleaner 10 may include a cleaner wheel 5 .
  • the cleaner wheel 15 may move the robot cleaner 10 .
  • the cleaner wheel 15 may rotate by receiving power from a wheel driving device (not shown).
  • a wheel driving device not shown.
  • the cleaner wheel 15 is illustrated as being provided on the left and right sides of the robot cleaner 10 , the arrangement position of the cleaner wheel 15 is not limited thereto.
  • the robot cleaner 10 may include a battery 17 .
  • the battery 17 may be provided to be rechargeable.
  • the battery 17 may provide power required to drive the robot cleaner 10 .
  • a battery cover 17a may be detachably mounted on the bottom surface of the cleaner housing 11 . As the battery cover 17a is separated from the cleaner housing 11 , the battery 17 may be separated from the robot cleaner 10 .
  • the robot cleaner 10 may include a first suction device 140 .
  • the first suction device 140 may be provided as a fan motor device.
  • the first suction device 140 may generate a suction force for sucking foreign substances and/or air from the surface to be cleaned through the cleaner inlet 13 .
  • the first suction device 140 may be disposed to communicate with an air outlet (not shown) of the dust collector 160 .
  • the first suction device 140 may be disposed on an air flow path between the cleaner inlet 13 and the cleaner outlet 14 .
  • the robot cleaner 10 is coupled to the docking station 20 , and the foreign substances collected in the dust collector 161 are discharged to the docking station 20 .
  • the robot cleaner 10 can operate by periodically changing the suction force.
  • the internal pressure of the dust collector 161 fluctuates, so that foreign substances in the dust collector 161 can be discharged more efficiently.
  • periodically changing the suction force of the first suction device 140 may include periodically turning on/off the first suction device 140 or periodically changing the rotation speed of the first suction device 140 .
  • the robot cleaner 10 periodically repeats the operation of supplying and blocking power to the first suction device 140 so that the first suction device 140 is periodically turned on or off, or the first suction device ( 140) by periodically repeating the operation of supplying high power for a predetermined time and then supplying low power for a predetermined time so that the rotational speed of the first suction device 140 is periodically changed, so that the suction power of the first suction device 140 This should be changed periodically.
  • the suction air flow delivered to the inside of the dust collector 161 may be formed to face only in the same direction. Accordingly, some foreign substances may have resistance to the direction in which the suction airflow is formed, and thus may not be separated from the dust collector 161 by the suction airflow. Accordingly, there may be a problem that foreign substances inside the dust collector 161 cannot be effectively discharged.
  • the cleaning device 1 periodically changes the suction force of at least one of the first suction device 140 of the robot cleaner 10 or the suction device of the docking station 20 to suck it while the discharge stroke is performed.
  • the flow rate inside the dust collector 161 may be changed to variously change the flow of air inside the dust collector 161 . According to a change in the internal pressure of the dust collector 161 , foreign substances in the dust collector 161 may be discharged more efficiently.
  • the first suction device 140 may have a suction force of at least one of the first suction device 140 of the robot cleaner 10 or the suction device of the docking station 20 in order to change the suction airflow. After being changed periodically, it operates for a preset time so that the foreign substances remaining between the dust collector 161 and the dust collector door that opens and closes the dust collector 161 are sucked into the dust collector 161 again. That is, the first suction device 140 may be continuously turned on for a preset time before the end of the discharge stroke.
  • the dust collector 160 may be configured to filter and collect foreign substances introduced through the cleaner inlet 13 .
  • the dust collector 160 includes a dust collector 161 through which foreign substances are collected, a foreign material inlet 162 through which foreign substances and/or air is introduced, a foreign material outlet 163 for discharging foreign substances to the docking station 20 , and foreign substances It may include a dust collector door 164 that opens and closes the exhaust port 163 , a door support 165 supporting the dust collector door 164 , and a door magnetic body 166 provided in the dust collector door 164 .
  • the dust collector 161 may include a foreign material inlet 162, a foreign material outlet 163, and a dust collector door 164, and the dust collector door 164 opens and closes the foreign material outlet 163,
  • the dust collector 161 may be opened or closed.
  • the dust collector 161 In the dust collector 161 , foreign substances separated from the air containing the foreign substances sucked by the robot cleaner 10 may be collected.
  • the dust collector 161 may communicate with the outside through the foreign material outlet 163 .
  • a device for separating foreign substances from the air may be disposed in the dust collector 161 .
  • a cyclone unit (not shown) may be disposed in the dust collector 161 .
  • the foreign material outlet 163 may be opened and closed by the dust collector door 164 .
  • the foreign material outlet 163 may be formed on the bottom surface of the dust collector 161 .
  • the foreign material outlet 163 may selectively communicate with the connection opening 24 of the station 20 .
  • the dust collector door 164 may rotate with respect to the dust collector 160 to open and close the foreign material outlet 163 .
  • One end of the dust collector door 164 may be fixed to a door support 165 provided under the dust collector 160 .
  • the dust collector door 164 may include a material having elasticity.
  • the dust collector door 164 may be elastically biased in a direction to close the foreign material outlet 163 by its elasticity.
  • the door support 165 may support one end of the dust collector door 164 so that the dust collector door 164 is in a position to close the foreign material outlet 163 .
  • the door magnetic body 166 may include a magnet.
  • the magnetic door body 166 may be provided to correspond to the lever magnetic body of the lever device 260 of the docking station 20 that opens the dust collector door 164 .
  • the magnetic door body 166 may be provided so that an attractive force is applied therebetween.
  • the door magnetic body 166 may be located at an approximately central portion of the dust collector door 164 .
  • Air filtered by foreign substances in the dust collector 160 may pass through the air outlet by the suction force of the first suction device 140 and then move to the cleaner discharge unit 14 .
  • the robot cleaner 10 may include a display 170 according to an embodiment.
  • the display 170 may display the driving state of the robot cleaner 10 .
  • the display 170 may be provided as a touch screen, and may be provided to receive a user's command.
  • the display 170 may be located at an end opposite to a direction in which the robot cleaner 10 is docked to the docking station 20 .
  • the display 170 located at the front end of the robot cleaner 10 is a robot cleaner ( 10) may be exposed to the user even in a state in which the docking station 20 is docked.
  • the docking station 20 may include a station housing 21 having an accommodating space therein, and a cleaner seating part 23 on which the robot cleaner 10 is mounted.
  • At least a portion of a collection device 290 for collecting foreign substances collected in the dust collector 161 of the robot cleaner 10 may be disposed inside the station housing 21 .
  • electrical equipment for charging the battery 17 of the robot cleaner 10 may be disposed inside the station housing 21 .
  • a station outlet may be formed in the station housing 21 .
  • the station outlet may be provided to discharge the air sucked by the second suction device 250 of the docking station 20 from the dust collector 161 of the robot cleaner 10 to the outside of the docking station 20 .
  • the station outlet may be disposed on the rear surface of the station housing 21 .
  • the station housing 21 may be provided with an exhaust filter 28 disposed to filter the air discharged to the station outlet.
  • the exhaust filter 28 may be arranged to filter the air discharged from the second intake device 250 .
  • the exhaust filter 28 may be disposed adjacent the station outlet.
  • the exhaust filter 28 may include a HEPA filter (high efficiency particulate air filter).
  • a station power board 27 may be provided in the station housing 21 .
  • the station power board 27 may be configured to receive power from the outside and convert it to suit the station 20 .
  • the station power board 27 may be located at a rear lower side of the station housing 21 .
  • a station controller 29 may be provided in the station housing 21 .
  • the station controller 29 may be electrically connected to the power board 27 of the docking station 20 .
  • the station controller 29 may control the lever device 260 .
  • the station controller 29 may control the lever device 260 to be driven when the robot cleaner 10 is seated on the docking station 20 .
  • the station controller 29 may control the second suction device 250 .
  • the station controller 29 may control the station charging terminal 26 .
  • the collection device 290 connects the guide member 293 and the dust collector 161 of the robot cleaner 10 to the dust collector 161 .
  • the collection device 290 may include a second suction device 250 , a collection part 292 , a guide member 293 , and an extension member 294 .
  • the second suction device 250 removes foreign substances from the dust collector 161 when the robot cleaner 10 is seated in the docking station 20 , that is, when the dust collector 161 communicates with the guide member 293 . It can generate suction force for inhalation.
  • the second suction device 250 sucks foreign substances and/or air from the dust collector 161 of the robot cleaner 10, and collects the foreign substances in the collecting unit 292, and the air is collected in the docking station 20 through the station outlet. ) can be discharged to the outside.
  • the second suction device 250 performs a discharge stroke in which the robot cleaner 10 is coupled to the docking station 20 and the foreign substances collected in the dust collector 161 are discharged to the docking station 20 according to the embodiment. In this case, it can be operated by periodically changing the suction force. Through this, the internal pressure of the dust collector 161 fluctuates, so that foreign substances in the dust collector 161 can be discharged more efficiently.
  • periodically changing the suction force of the second suction device 250 may include periodically turning on/off the second suction device 250 or periodically changing the rotation speed of the second suction device 250 .
  • the robot cleaner 10 periodically repeats the operation of supplying and blocking power to the second suction device 250 so that the second suction device 250 is periodically turned on or off, or the second suction device ( 250) by periodically repeating the operation of supplying high power for a predetermined time and then supplying low power for a predetermined time so that the rotational speed of the second suction device 250 is periodically changed, so that the suction power of the second suction device 250 This should be changed periodically.
  • the cleaning device 1 periodically changes the suction force of at least one of the first suction device 140 of the robot cleaner 10 or the suction device of the docking station 20 to suck it while the discharge stroke is performed.
  • the flow rate inside the dust collector 161 may be changed to variously change the flow of air inside the dust collector 161 . According to a change in the internal pressure of the dust collector 161 , foreign substances in the dust collector 161 may be discharged more efficiently.
  • the second suction device 250 before the suction force of at least one of the first suction device 140 of the robot cleaner 10 or the suction device of the docking station 20 is periodically changed before By operating for a preset time, it is possible to suck in foreign substances and/or air from the dust collector 161 . That is, the second suction device 250 may be continuously turned on for a preset time after the discharge stroke is started. Through this, the cleaning device 1 preferentially discharges the foreign material of the dust collector 161 to the docking station 20, and then the foreign material remaining in the dust collector 161 is discharged more efficiently.
  • the suction force of at least one of the first suction device 140 of the cleaner 10 and the second suction device 250 of the docking station 20 may be periodically changed. The operation of the second suction device 250 during the discharge stroke will be described in detail later.
  • the collecting unit 292 may filter and collect foreign substances introduced into the docking station 20 by the second suction device 250 and/or foreign substances from the air.
  • a device (not shown) for filtering foreign substances from the air and/or foreign substances guided by the guide member 293 and the extension member 294 may be provided in the collecting unit 292 .
  • the guide member 293 and the extension member 294 may be provided to guide foreign substances flowing into the connection opening 24 to the collecting part 292 .
  • the guide member 293 may extend to the cleaner mounting part 23 in an approximately horizontal direction. One end of the guide member 293 may be connected to the connection opening 24 , and the other end may be connected to one end of the extension member 294 . A lever of the lever device 260 may be positioned at one end connected to the connection opening 24 of the guide member 293 .
  • the extension member 294 may extend substantially in the vertical direction from the rear of the station housing 21 .
  • One end of the extension member 294 may be connected to the guide member 293 , and the other end may be connected to the collecting part 292 .
  • the cleaner mounting part 23 may be provided to seat the robot cleaner 10 .
  • the cleaner seat 23 may support a lower portion of the station housing 21 .
  • a station charging terminal 26 for charging the battery 17 of the robot cleaner 10 may be provided in the cleaner seat 23 .
  • the station charging terminal 206 may be electrically connected to the battery 17 of the robot cleaner 10 to supply power when the robot cleaner 10 is seated on the cleaner mounting unit 23 .
  • the station charging terminal 26 may charge the battery 17 of the robot cleaner 10 in a wireless charging method.
  • FIG. 6 is a cross-sectional view illustrating a state in which the robot cleaner 10 according to an embodiment is seated on the docking station 20, and FIGS. 7 and 8 are the docking station 20 according to an embodiment of the robot cleaner 10 ) is a view showing a state in which the dust collector door 164 is opened, and FIG. 9 is a view showing a state in which the cleaning device 1 according to an embodiment collects foreign substances collected in the robot cleaner 10 .
  • the robot cleaner 10 moves to the cleaner seat 23 of the docking station 20 .
  • the position detection sensor of the robot cleaner 10 or the position detection sensor of the docking station 20 detects that the robot cleaner 10 is located on the cleaner seating part 23 and transmits it to the station controller 29 .
  • the station controller 29 controls the lever device 260 to be driven.
  • the station controller 29 may control the station charging terminal 26 to charge the battery 17 of the robot cleaner 10 .
  • a lever device 260 may be disposed on the cleaner seating part 23 .
  • the lever device 260 may be provided to selectively communicate the collection device 290 and the dust collector 160 of the robot cleaner 10 .
  • the lever device 260 may be configured to open the dust collector door 164 when the robot cleaner 10 is seated on the cleaner mounting unit 23 .
  • the lever device 260 may include a first link 263 , a connecting member 264 , a second link 265 , and a lever 268 as shown in FIGS. 7 and 8 . .
  • the first link 263 may rotate by receiving power from a driving source.
  • the first link 263 may rotate in both directions as the driving source rotates in both directions.
  • the first link 263 may be rotatably coupled to the connection member 264 .
  • the connecting member 264 may move in the front-rear direction as the first link 263 rotates.
  • the connecting member 264 may transmit the power of the first link 263 to the second link 265 .
  • One end of the connecting member 264 may be rotatably coupled to the first link 263 , and the other end may be rotatably coupled to the second link 265 .
  • the second link 265 may be rotatably coupled to the connecting member 264 .
  • the second link 265 may be rotated as the connecting member 264 moves.
  • the second link 265 may be rotated in both directions as the connecting member 264 moves in the front-rear direction.
  • the second link 265 is connected to the lever 228 through a shaft, and when the second link 265 rotates, the lever 268 may also rotate.
  • the lever 268 may be rotatably coupled to the guide member 293 .
  • the lever 268 may be provided to rotate as the second link 265 rotates.
  • the lever 268 may be provided to be fixed to the dust collector door 164 as the driving source is driven.
  • the lever 268 may be provided to be fixed to the dust collector door 164 when the lever device 260 opens the dust collector door 164 so that the collection device 290 communicates with the dust collector 161 .
  • the lever 268 When the dust container door 164 is closed, the lever 268 is positioned between a first position in contact with the dust container door 164 ( FIG. 7 ) and a second position ( FIG. 8 ) in which the dust container door 164 is opened. It may be provided to be movable.
  • the lever 268 may include a magnetic lever 269 provided so that an attractive force can act between the lever 268 and the magnetic door body 166 .
  • the lever magnetic body 269 may include a magnet.
  • the magnetic lever 269 may be provided to correspond to the door magnetic body 166 of the outlet door 164 .
  • the lever magnetic body 269 may be rotatably coupled to the lever 268 . As the magnetic lever 269 is provided rotatably with respect to the lever 268 , the lever 268 may open and close the dust collector door 164 while in close contact with the dust collector door 164 .
  • the lever 268 is movable from the second position to a third position opposite the first position.
  • the dust container door 164 may be separated from the lever 268 . That is, the third position is a position set for separation of the dust collector door 164 and the lever 268 .
  • the release member 22 may be provided on the seating part 23 .
  • the release member 22 may be positioned on the collection flow path P formed between the seating part 23 and the guide member 293 .
  • the release member 22 may limit movement of both ends of the dust collection container door 164 when the lever 268 moves from the second position to the third position. As the release member 22 restricts movement of both ends of the dust container door 164 , the dust container door 164 stops rotating, and the lever 268 rotates separately from the release member 22 . .
  • the station controller 29 may control the lever 268 to move to a first position in contact with the dust container door 164 by driving the lever device 260 . That is, the station controller 29 may move the lever 268 toward the dust collector door 164 .
  • Lever 268 is in the second position when lever mechanism 260 is not actuated. As the lever 268 moves from the second position or the third position to the first position, the magnetic lever 269 becomes close enough to generate an attractive force therebetween. Accordingly, the lever 268 is fixed to the dust collector door 164 .
  • the station controller 29 drives the lever device 260 to control the lever 268 to move from the first position to the second position for opening the dust container door 164 . do.
  • the dust collector door 164 since the dust collector door 164 is fixed to the lever 268, as the lever 268 rotates from the first position to the second position, the dust collector door 164 also rotates with the foreign material outlet 163.
  • the lever device 260 components other than the lever 268 for opening the dust container door 164 are disposed outside the collection flow path P, and the lever 268 is covered by the dust container door 164. position, when the dust collector door 164 is opened, a separate structure is not located on the collection passage P, so that the present invention can prevent foreign substances from being tangled on the collection passage P.
  • the size of the attractive force of the door magnetic body 166 and the lever magnetic body 269 is greater than the size of the elastic force maintained by the outlet door 164 to close the foreign material outlet 163.
  • the station controller 29 controls the lever 268 to move from the second position to the third position. Accordingly, the lever 268 may be further rotated in a direction in which the dust collector door 164 is opened.
  • the rotation of both ends of the dust container door 164 is restricted by the release member 22 .
  • the dust collector door 164 is configured to include a material having elasticity, the dust collector door 164 may be slightly deformed as the central portion where the lever magnetic body 269 is disposed is moved along the lever 268. . Accordingly, the lever 268 may be set to rotate enough to be disengaged from the outlet door 114 . Accordingly, the lever 268 is separated from the dust collector door 164 and rotates to the third position.
  • the cleaning apparatus 1 provides a door magnetic body 166 and a lever magnetic body 269 to the dust collector door 164 and the lever 268, respectively, and moves the lever 268 to the second position.
  • a door magnetic body 166 and a lever magnetic body 269 to the dust collector door 164 and the lever 268, respectively, and moves the lever 268 to the second position.
  • the structure of the dust collector door 164 of the robot cleaner 10 and the lever device 260 of the docking station 20 opens or closes the dust collector door 164 according to the operation of the lever device 260 .
  • Any structure that can be used may be employed without limitation.
  • the collection device 290 sucks in foreign substances inside the dust collector 160 .
  • the foreign matter of the dust collector 160 moves to the collecting unit 292 along the guide member 293 and the extension member 294 .
  • Foreign substances are collected in the collecting unit 292 , and the foreign substances and air are filtered through the exhaust filter 28 before being discharged through the station outlet 25 after passing through the second suction device 250 .
  • Air filtered by the exhaust filter 28 is discharged to the outside through the station exhaust port 25 .
  • the cleaning device 1 while the discharge stroke is performed, at least one suction force of the first suction device 140 of the robot cleaner 10 or the second suction device 250 of the docking station 20
  • the intake airflow to change the flow rate inside the dust collector 161
  • foreign substances in the dust collector 161 may be discharged more efficiently.
  • the cleaning device 1 periodically changes the suction force of at least one of the first suction device 140 of the robot cleaner 10 or the second suction device 250 of the docking station 20 according to an embodiment.
  • the first suction device 140 is operated for a preset time, so that the foreign material remaining between the dust collector 161 and the dust collector door 164 is sucked into the dust collector 161 again.
  • the deterioration of the sealing of the dust collector 161 that may be caused by foreign substances remaining between the dust collector 161 and the dust collector door, thereby preventing the air flow between the dust collector 161 and the dust collector door.
  • foreign substances eg, hair
  • FIG. 10 is a control block diagram of the robot cleaner 10 according to an embodiment.
  • the robot cleaner 10 includes a position detection sensor 110 that detects the position of the robot cleaner 10 and a dust collector sensor that detects whether the dust collector 161 is saturated. 120, a control unit 130 for controlling the discharge of foreign substances from the dust collector 161, a first suction device 140 providing suction force, and a communication unit 150 for communicating with the docking station 20 includes According to the embodiment, a configuration other than the configuration shown in FIG. 10 may be added or the configuration shown in FIG. 10 may be omitted.
  • the position detection sensor 110 may detect the position of the robot cleaner 10 . Specifically, the position detection sensor 110 may detect whether the robot cleaner 10 is positioned on the seating part 23 of the docking station 20 . To this end, the position detection sensor 110 may be provided as a radar sensor, a lidar sensor, or an infrared sensor, and if it is a sensor for position detection, the type thereof is not limited.
  • the dust collector sensor 120 may detect whether the dust collector 161 is saturated.
  • the dust collector sensor 120 may be provided as an infrared sensor, and there is no limitation on the type of the sensor as long as it is a sensor for detecting whether saturation is present.
  • the control unit 130 may perform a discharge stroke so that the foreign substances in the dust collector 161 may be discharged to the docking station 20 .
  • the robot cleaner 10 is connected to the docking station ( 20) can be controlled to move.
  • control unit 130 When it is determined that the robot cleaner 10 is coupled to the docking station 20 based on the output of the position detection sensor 110 , the control unit 130 issues a control command for opening the dust container door 164 to the docking station. It is possible to control the communication unit 150 to transmit to (20).
  • the controller 130 controls the first suction device 140 , and controls the communication unit 150 to transmit a control command to the docking station 20 , thereby controlling the first suction device 140 of the robot cleaner 10 .
  • the second suction device 250 of the docking station 20 periodically changes the suction force of at least one.
  • control unit 130 periodically changes the suction force of at least one of the first suction device 140 of the robot cleaner 10 and the second suction device 250 of the docking station 20 , so that the dust collector 161 ) to supply an anomalous suction airflow to more efficiently discharge foreign substances in the dust collector 161 .
  • control unit 130 may periodically change the suction power of each of the first suction device 140 and the second suction device 250 according to an embodiment to change the first suction device 140 and the second suction device. (250) to operate alternately with each other for a preset time.
  • the controller 130 may periodically change the suction force of the second suction device 250 while the first suction device 140 is stopped.
  • the controller 130 may periodically change the suction force of the second suction device 250 while the first suction device 140 is continuously turned on.
  • the controller 130 may periodically change the suction force of the first suction device 140 while the second suction device 250 is continuously turned on.
  • the controller 130 when the robot cleaner 10 is coupled to the docking station 20 , the controller 130 periodically applies a suction force of at least one of the first suction device 140 and the second suction device 250 .
  • the second suction device 250 may control the communication unit 150 to transmit a control command for operating for a preset time to the docking station 20 .
  • control unit 130 periodically changes the suction force of at least one of the first suction device 140 and the second suction device 250 , and then the second suction device 250 does not operate.
  • the first suction device 140 may be controlled so that only the first suction device 140 operates for a preset time in the non-removable state.
  • the controller 130 may control the communication unit 150 to transmit a control command for closing the dust container door 164 to the docking station 20 .
  • the control unit 130 performing the discharge stroke will be described in detail later.
  • the controller 130 may include at least one memory for storing a program for performing the above-described operation and an operation to be described later, and at least one processor for executing the stored program.
  • the first suction device 140 may operate by periodically changing the suction force during the discharge stroke under the control of the controller 130 .
  • the first suction device 140 may have a suction force of at least one of the first suction device 140 of the robot cleaner 10 or the suction device of the docking station 20 in order to change the suction airflow. After being changed periodically, it can operate for a preset time. That is, the first suction device 140 may be continuously turned on for a preset time before the end of the discharge stroke. The operation of the first suction device 140 during the discharge stroke will be described in detail later.
  • the communication unit 150 may transmit/receive information to and from the docking station 20 .
  • the communication unit 150 may be provided as a communication module for a known type of communication protocol.
  • FIG. 11 is a control block diagram of a docking station 20 according to an embodiment.
  • the docking station 20 includes a position detection sensor 210 that detects whether the robot cleaner 10 is positioned on a seating unit 23 , and a collection unit 292 .
  • a collection unit sensor 220 for detecting whether saturation is present a communication unit 230 for communicating with the robot cleaner 10, a control unit 240 for performing a discharge stroke, and a dust collector 161 to provide suction power
  • It includes a display unit 280 for displaying various information such as saturation.
  • a configuration other than the configuration shown in FIG. 11 may be added or the configuration shown in FIG. 11 may be omitted.
  • the position detection sensor 210 may detect whether the robot cleaner 10 is positioned on the seating unit 23 .
  • the position detection sensor 210 may be provided as an infrared sensor, and as long as it is a sensor capable of detecting the position of the robot cleaner 10 , the type thereof is not limited.
  • the collecting unit sensor 220 may detect whether the collecting unit 292 is saturated.
  • the collecting unit sensor 220 may be provided as an infrared sensor, and as long as it is a sensor capable of detecting whether the collecting unit 292 is saturated, the type thereof is not limited.
  • the communication unit 230 may transmit/receive information to and from the robot cleaner 10 .
  • the communication unit 230 may be provided as a communication module for a known type of communication protocol.
  • the controller 240 may perform a discharge stroke when the robot cleaner 10 is coupled to the docking station 20 .
  • the controller 240 may correspond to the station controller 29 .
  • the control unit 240 closes the dust container door 164.
  • the lever device 260 can be controlled to open.
  • the controller 240 controls the second suction device 250 to operate when the dust collector door 164 is opened and a control command for operating the second suction device 250 is received through the communication unit 230 . can do. Specifically, the controller 240 may control the second suction device 250 to operate by periodically changing the suction force for a preset time or to continuously operate for a preset time.
  • the control unit 240 when receiving a control command for operating the second suction device 250 through the communication unit 230 , the control unit 240 , the first suction device 140 or the second suction device 250 . ) can be controlled to operate for a preset time before the suction force of at least one of them is periodically changed. That is, the controller 240 may control the second suction device 250 to be continuously turned on for a preset time after the start of the discharge stroke.
  • the controller 240 may control the lever device 260 to close the dust container door 164 .
  • the control unit 240 performing the discharge stroke will be described in detail later.
  • the controller 240 may control the charging unit 270 to charge the battery 17 of the robot cleaner 10 .
  • the controller 240 may control the battery of the robot cleaner 10 .
  • the charging unit 270 may be controlled to charge the 17 .
  • the controller 240 may control the charging unit 270 to charge the battery 17 of the robot cleaner 10 .
  • the controller 240 controls the display unit 280 to display the saturation of the collecting unit 292 . can be controlled
  • the controller 240 may include at least one memory for storing a program for performing the above-described operation and an operation to be described later, and at least one processor for executing the stored program.
  • the second suction device 250 may supply suction force for the discharge stroke to the dust collector 161 under the control of the controller 240 .
  • the second suction device 250 may operate by periodically changing the suction force during the discharge stroke under the control of the controller 240 .
  • the second suction device 250 may periodically change the suction force of at least one of the first suction device 140 or the second suction device 250 under the control of the controller 240 . Previously, it may operate for a preset time. The operation of the second suction device 250 during the discharge stroke will be described in detail later.
  • the lever device 260 may open the dust collector door 164 when the discharge stroke is started under the control of the controller 240 .
  • the lever device 260 may close the dust collector door 164 when the discharge stroke is terminated under the control of the controller 240 .
  • the charging unit 270 may charge the battery 17 of the robot cleaner 10 under the control of the controller 240 .
  • the charging unit 270 may include a station charging terminal 26 provided on the cleaner mounting unit 23 .
  • the display unit 280 may display the saturation state of the collection unit 292 under the control of the control unit 240 .
  • the display unit 280 may be a well-known type of display and may be provided in the station housing 21 .
  • the display unit 280 may be provided as a light emitting diode (LED), and when the collecting unit 292 is unsaturated, it outputs a first light (eg, blue light), and the collecting unit 292 .
  • the second light eg, red light
  • FIG. 12 is a view for explaining whether the cleaning apparatus 1 according to an embodiment determines whether the dust collector door 164 is opened during the discharge stroke.
  • the cleaning apparatus 1 when the robot cleaner 10 is coupled to the docking station 20 , the cleaning apparatus 1 may perform a discharge stroke.
  • the cleaning device 1 may control the lever device 260 of the docking station 20 to open the dust container door 164 of the robot cleaner 10 when the discharge stroke is started.
  • the cleaning apparatus 1 closes the dust collector door 164 of the robot cleaner 10 when the discharge stroke is completed after the discharge stroke is performed for a preset time Ta a
  • the lever device 260 of the docking station 20 may be controlled.
  • the robot cleaner 10 determines that the amount of foreign substances collected inside the dust collector 161 has reached a preset amount based on the output of the dust collector sensor 120 , the robot cleaner 10 is connected to the docking station. It can be controlled to move to (20).
  • the robot cleaner 10 may initiate a discharge stroke when the robot cleaner 10 is coupled to the docking station 20 .
  • the robot cleaner 10 may transmit a control command for opening the dust container door 164 to the docking station 20 , and the docking station 20 may open the dust container door 164 .
  • the robot cleaner 10 may end the discharging stroke when a preset time T a elapses after the discharging stroke is started. In this case, the robot cleaner 10 may transmit a control command for closing the dust container door 164 to the docking station 20 , and the docking station 20 may close the dust container door 164 .
  • FIG. 13 and 16 show the suction force of at least one of the suction device 140 of the robot cleaner 10 or the suction device 250 of the docking station 20 when the cleaning device 1 according to an embodiment performs a discharge stroke
  • FIG. 17 is a view for explaining that the cleaning device 1 according to an embodiment preferentially operates the suction device 250 of the docking station 20 when the discharge stroke is performed
  • FIG. 18 is a view for explaining that the cleaning device 1 according to an embodiment additionally operates the suction device 140 of the robot cleaner 10 when the discharge stroke is performed
  • FIG. 19 is a cleaning device 1 according to an embodiment A diagram illustrating a state in which the suction device 140 of the robot cleaner 10 is additionally operated.
  • the cleaning device 1 includes a first suction device 140 of the robot cleaner 10 or a second suction device 250 of the docking station 20 while a discharge stroke is performed.
  • the flow rate inside the dust collector 161 may be changed to variously change the flow of air inside the dust collector 161 . According to a change in the internal pressure of the dust collector 161 , foreign substances in the dust collector 161 may be discharged more efficiently.
  • the robot cleaner 10 controls the first suction device 140 , and controls the communication unit 150 to transmit a control command to the docking station 20 , thereby controlling the first suction device ( 140) or the second suction device 250 of the docking station 20 may periodically change the suction force of at least one.
  • the control unit 130 periodically applies the suction force of at least one of the first suction device 140 of the robot cleaner 10 or the second suction device 250 of the docking station 20 for a preset time T a . can be changed to
  • periodically changing the suction force of the first suction device 140 may include periodically turning on/off the first suction device 140 or periodically changing the rotation speed of the first suction device 140 .
  • the robot cleaner 10 periodically repeats the operation of supplying and blocking power to the first suction device 140 so that the first suction device 140 is periodically turned on or off, or the first suction device ( 140) by periodically repeating the operation of supplying high power for a predetermined time and then supplying low power for a predetermined time so that the rotational speed of the first suction device 140 is changed periodically, so that the suction power of the first suction device 140 This should be changed periodically.
  • periodically changing the suction force of the second suction device 250 may include periodically turning on/off the second suction device 250 or periodically changing the rotational speed of the second suction device 250 .
  • the robot cleaner 10 periodically repeats the operation of supplying and blocking power to the second suction device 250 so that the second suction device 250 is periodically turned on or off, or the second suction device ( 250) by periodically repeating the operation of supplying high power for a predetermined time and then supplying low power for a predetermined time so that the rotational speed of the second suction device 250 is periodically changed, so that the suction power of the second suction device 250 This should be changed periodically.
  • the cleaning device 1 includes the first suction device 140 of the robot cleaner 10 and the second suction device of the docking station 20 when the discharge stroke is started. (250) Each suction force is periodically changed so that the first suction device 140 and the second suction device 250 alternately operate for a preset time.
  • a voltage may be alternately supplied to the first suction device 140 and the second suction device 250 .
  • the voltage is not supplied to the first suction device 140 during the time (T b ) when the voltage is supplied to the second suction device 250 , and the voltage is supplied to the first suction device 140 ( No voltage is supplied to the second suction device 250 during T c ).
  • the low voltage is supplied to the first suction device 140 , and the time T c during which the high voltage is supplied to the first suction device 140 .
  • a low voltage may be supplied to the second suction device 250 .
  • the cleaning device 1 periodically applies the suction force of the second suction device 250 while the first suction device 140 is stopped when the discharge stroke is started. can be changed
  • the robot cleaner 10 may transmit a control command for the second suction device 250 to periodically change the suction force to the docking station 20 , and the docking station 20 may include the second suction device The suction force of 250 can be changed periodically.
  • the cleaning device 1 periodically applies the suction force of the second suction device 250 while the first suction device 140 is continuously turned on when the discharge stroke is started. can be changed to
  • the robot cleaner 10 continuously supplies power to the first suction device 140 , while the second suction device 250 sends a control command for periodically changing the suction force to the docking station 20 .
  • the docking station 20 may periodically change the suction force of the second suction device 250 .
  • the cleaning device 1 periodically applies the suction force of the first suction device 140 while the second suction device 250 is continuously turned on when the discharge stroke is started. can be changed to
  • the robot cleaner 10 periodically changes the power supplied to the first suction device 140 , while sending a control command for continuously operating the second suction device 250 to the docking station 20 . can send Accordingly, the docking station 20 may continuously supply power to the second suction device 250 .
  • the cleaning device 1 when performing the discharge stroke, for a preset time, at least one of the first suction device 140 of the robot cleaner 10 or the second suction device 250 of the docking station 20
  • the suction force By periodically changing the suction force, it is possible to variously change the flow of air inside the dust collector 161 by supplying an anomalous suction airflow to the dust collector 161 . Accordingly, according to a change in the internal pressure of the dust collector 161 , foreign substances in the dust collector 161 may be discharged more efficiently.
  • the cleaning device 1 may, according to an embodiment, at least one of the first suction device 140 of the robot cleaner 10 or the second suction device 250 of the docking station 20 when starting the discharge stroke.
  • the second suction device 250 Prior to periodically changing one suction force, the second suction device 250 may preferentially operate for a preset time Ta1 .
  • voltage may be supplied only to the second suction device 250 during the first time Ta1 of the operation time Ta of the discharge stroke, and the first time Ta1 ), the suction force of at least one of the first suction device 140 and the second suction device 250 may be periodically changed during the second time period T a2 .
  • the robot cleaner 10 when the robot cleaner 10 is coupled to the docking station 20 , the suction force of at least one of the first suction device 140 and the second suction device 250 .
  • the second suction device 250 may control the communication unit 150 to transmit a control command for operating for a preset time Ta1 to the docking station 20 .
  • the second suction device 250 operates for a preset time T a1 before the suction force of at least one of the first suction device 140 or the second suction device 250 is periodically changed, according to an embodiment. Accordingly, foreign substances and/or air may be sucked from the dust collector 161 .
  • the cleaning device 1 preferentially discharges the foreign material of the dust collector 161 to the docking station 20, and then the foreign material remaining in the dust collector 161 is discharged more efficiently.
  • the suction force of at least one of the first suction device 140 of the cleaner 10 and the second suction device 250 of the docking station 20 may be periodically changed.
  • the cleaning device 1 may be configured to periodically change the suction power of at least one of the first suction device 140 and the second suction device 250 for a preset time T a3 .
  • the first suction device 140 may be controlled so that only the suction device 140 operates.
  • voltage may be supplied only to the second suction device 250 during the first time Ta1 of the operation time Ta of the discharge stroke, and the first time Ta1 ) after the second time (T a2 ), the suction force of at least one of the first suction device 140 or the second suction device 250 may be changed periodically, and after the second time (T a2 ), the third time ( During T a3 ), only the first suction device 140 may be supplied with voltage.
  • the robot cleaner 10 may change the suction force of at least one of the first suction device 140 or the second suction device 250 to a regular one in order to supply the suction air flow irregularly.
  • the first suction device 140 may be controlled so that only the first suction device 140 operates for a preset time T a3 in a state where the second suction device 250 is not operated.
  • the foreign material d is between the dust collector 161 and the dust collector door 164 . may exist.
  • the dust collector door As 164 is closed, the dust collector 161 may not be properly sealed by the dust collector door 164 . That is, a gap may occur between the dust collector 161 and the dust collector door 164 due to the foreign material d, and air may flow between the gaps during the cleaning process, thereby reducing the suction power of the robot cleaner 10 .
  • the dust collector door 164 is closed in a state where the foreign material d is located between the dust collector 161 and the dust collector door 164 , the foreign material d is exposed to the outside of the robot cleaner 10 .
  • the first suction device 140 operates for a preset time after alternating with the suction device of the docking station 20 to open and close the dust collector 161 and the dust collector 161 .
  • the foreign substances remaining between the dust collecting bin doors to be recovered are returned to the dust collecting bin 161 .
  • the foreign material d positioned between the dust collector 161 and the dust collector door 164 may move into the dust collector 161 .
  • FIG 17 and 18 illustrate an embodiment in which the suction force of at least one of the first suction device 140 and the second suction device 250 is periodically changed
  • the first suction device 140 and the second suction device 250 shows an embodiment in which alternating operation is shown, but this is only an example, and an embodiment in which the suction force of the second suction device 250 is periodically changed in a state in which the first suction device 140 is turned off, the first suction device
  • Each of the examples can be applied.
  • the cleaning apparatus 1 may be used as a control method of the cleaning apparatus 1 . Accordingly, the contents described above with reference to FIGS. 1 to 19 may be equally applied to the control method of the cleaning apparatus 1 .
  • FIG. 20 is a flowchart illustrating a case in which the robot cleaner 10 moves to the docking station 20 in a method of controlling the cleaning apparatus 1 according to an exemplary embodiment.
  • the robot cleaner 10 is connected to the docking station 20 ) can be controlled to move to (2020).
  • the robot cleaner 10 may move to the docking station 20 when the amount of foreign substances collected in the dust collector 161 according to the output of the collecting unit sensor 120 reaches a preset amount.
  • the cleaning apparatus 1 may control the discharge stroke to be performed ( 2040 ).
  • the robot cleaner 10 may initiate a discharge stroke when the robot cleaner 10 is coupled to the docking station 20 .
  • the robot cleaner 10 may transmit a control command for opening the dust container door 164 to the docking station 20 , and the docking station 20 may open the dust container door 164 .
  • the robot cleaner 10 may control the first suction device 140 to perform a discharge stroke, and transmit a control command for the second suction device 250 to the docking station 20 .
  • the robot cleaner 10 may end the discharging stroke when a preset time T a elapses after the discharging stroke is started. In this case, the robot cleaner 10 may transmit a control command for closing the dust container door 164 to the docking station 20 , and the docking station 20 may close the dust container door 164 .
  • 21 is a flowchart illustrating a case in which a discharge stroke is performed by alternating the first suction device 140 and the second suction device 250 in the control method of the cleaning device 1 according to an embodiment.
  • the cleaning device 1 receives a control command to open the dust container door 164 when the robot cleaner 10 is coupled to the docking station 20 (Yes of 2110). It may transmit to the docking station 20 ( 2120 ).
  • the robot cleaner 10 may transmit a control command for opening the dust container door 164 to the docking station 20 , and the docking station 20 may open the dust container door 164 .
  • the cleaning device 1 periodically applies the suction force of at least one of the first suction device 140 and the second suction device 250 when the dust collector door 164 is opened (Yes in 1830). It can be controlled to change (2140).
  • the robot cleaner 10 controls the first suction device 140 , and controls the communication unit 150 to transmit a control command to the docking station 20 , thereby controlling the first suction device of the robot cleaner 10 .
  • the control unit 130 causes at least one of the first suction device 140 and the second suction device 250 to periodically change the suction force for a preset time Ta a .
  • the cleaning device 1 while the discharge stroke is performed, the suction force of at least one of the first suction device 140 of the robot cleaner 10 or the second suction device 250 of the docking station 20
  • the suction force of at least one of the first suction device 140 of the robot cleaner 10 or the second suction device 250 of the docking station 20 By periodically changing the intake airflow to change the flow rate inside the dust collector 161, it is possible to variously change the flow of air inside the dust collector 161. According to a change in the internal pressure of the dust collector 161 , foreign substances in the dust collector 161 may be discharged more efficiently.
  • the cleaning apparatus 1 transmits a control command to the docking station 20 to close the dust container door 164 when a preset time elapses (YES in 2150) (2260), and the dust collector When the door 164 is closed (YES in 2270), the discharge stroke may end.
  • the robot cleaner 10 may end the discharging stroke when a preset time T a elapses after the discharging stroke is started.
  • the robot cleaner 10 may transmit a control command for closing the dust container door 164 to the docking station 20 , and the docking station 20 may close the dust container door 164 .
  • FIG. 22 is a flowchart illustrating a case of recovering foreign substances by operating the first suction device 140 in the control method of the cleaning device 1 according to an exemplary embodiment.
  • the cleaning device 1 when the robot cleaner 10 is coupled to the docking station 20 (Yes of 2210), a control command to open the dust container door 164 Transmits to the docking station 20 (2220).
  • the cleaning device 1 may control the second suction device 250 to operate when the dust collector door 164 is opened ( 2230 ).
  • the cleaning device 1 when starting the discharge stroke, at least one of the first suction device 140 of the robot cleaner 10 or the second suction device 250 of the docking station 20 .
  • the second suction device 250 Prior to periodically changing one suction force, the second suction device 250 may preferentially operate for the first time T a1 .
  • the robot cleaner 10 when the robot cleaner 10 is coupled to the docking station 20 , the suction force of at least one of the first suction device 140 and the second suction device 250 .
  • the second suction device 250 may control the communication unit 150 to transmit a control command for operating for the first time T a1 to the docking station 20 .
  • the second suction device 250 operates for a first time T a1 before the suction force of at least one of the first suction device 140 or the second suction device 250 is periodically changed, according to an embodiment. Accordingly, foreign substances and/or air may be sucked from the dust collector 161 .
  • the cleaning device 1 preferentially discharges the foreign material of the dust collector 161 to the docking station 20, and then the foreign material remaining in the dust collector 161 is discharged more efficiently.
  • the suction force of at least one of the first suction device 140 of the cleaner 10 and the second suction device 250 of the docking station 20 may be periodically changed.
  • the cleaning device 1 is controlled to periodically change the suction power of at least one of the first suction device 140 or the second suction device 250 when the first time elapses (Yes in 2240 ) and (1250), when the second time elapses (YES in 1260), it is possible to control the operation of the first suction device 140 (1270).
  • the cleaning device 1 may be configured to periodically change the suction force of at least one of the first suction device 140 and the second suction device 250 for a third time period Ta3 .
  • the first suction device 140 may be controlled so that only the suction device 140 operates.
  • the first suction device 140 may be controlled so that only the first suction device 140 operates for the third time period T a3 .
  • the first suction device 140 operates for a third time, according to the embodiment, so that the foreign substances remaining between the dust collector 161 and the dust collector door that opens and closes the dust collector 161 are returned to the dust collector ( 161) to recover it. Accordingly, the foreign material d positioned between the dust collector 161 and the dust collector door 164 may move into the dust collector 161 .
  • the cleaning apparatus 1 may transmit a control command to the docking station 20 to close the dust collection container door 164 when the third time elapses (YES in 2280 ) ( 2290 ).
  • the disclosed embodiments may be implemented in the form of a recording medium storing instructions executable by a computer. Instructions may be stored in the form of program code, and when executed by a processor, may create a program module to perform the operations of the disclosed embodiments.
  • the recording medium may be implemented as a computer-readable recording medium.
  • the computer-readable recording medium includes any type of recording medium in which instructions readable by the computer are stored. For example, there may be read only memory (ROM), random access memory (RAM), magnetic tape, magnetic disk, flash memory, optical data storage, and the like.
  • ROM read only memory
  • RAM random access memory
  • magnetic tape magnetic tape
  • magnetic disk magnetic disk
  • flash memory optical data storage, and the like.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)

Abstract

일 실시예에 따른 청소 장치는, 집진통과 제1 흡입 장치를 포함하는 로봇 청소기; 및 상기 로봇 청소기가 결합되면 상기 집진통과 연통되어 공기를 흡입하는 제2 흡입 장치 및 상기 제2 흡입 장치의 구동에 의해 상기 공기와 함께 이동하는 이물질을 포집하는 포집부를 포함하는 도킹 스테이션;을 포함하고, 상기 로봇 청소기는, 통신부; 및 상기 로봇 청소기가 상기 도킹 스테이션에 결합되면, 상기 제1 흡입 장치를 제어하고, 상기 도킹 스테이션으로 제어 명령을 송신하도록 상기 통신부를 제어하여, 상기 제1 흡입 장치 또는 상기 제2 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하는 제어부;를 포함한다.

Description

로봇 청소기와 도킹 스테이션을 포함하는 청소 장치 및 그 제어 방법
본 발명은 로봇 청소기와 도킹 스테이션을 포함하는 청소 장치에 관한 것이다.
일반적으로 로봇 청소기는 사용자의 조작 없이 청소 공간을 이동하면서 바닥에 쌓인 이물질 등의 이물질을 흡입함으로써 청소 공간을 자동으로 청소하는 장치이다. 로봇 청소기는 청소 공간을 주행하며 청소 공간을 청소한다.
로봇 청소기는 거리 센서를 통해 청소 구역 내에 설치된 가구나 사무용품, 벽 등의 장애물까지의 거리를 판별하고, 로봇 청소기의 좌륜 모터와 우륜 모터를 선택적으로 구동시킴으로써 스스로 방향을 전환해가면서 청소 구역을 청소한다.
집진장치를 통해 바닥을 청소하는 로봇 청소기는 집진챔버를 포함할 수 있다. 집진챔버에 수집된 이물질은 사용자에 의해 수동으로 비워지거나, 도킹 스테이션에 마련되는 수거장치에 의해 자동으로 비워질 수 있다.
로봇 청소기의 흡입 장치 또는 도킹 스테이션의 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하여 로봇 청소기에 수집된 이물질이 효율적으로 배출되도록 하며, 이물질 배출 이후 배출구에 잔존하는 이물질을 흡입하여 로봇 청소기의 흡입력 저하를 방지하면서 사용자의 불쾌감을 방지할 수 있는 청소 장치를 제공한다.
일 실시예에 따른 청소 장치는, 집진통과 제1 흡입 장치를 포함하는 로봇 청소기; 및 상기 로봇 청소기가 결합되면 상기 집진통과 연통되어 공기를 흡입하는 제2 흡입 장치 및 상기 제2 흡입 장치의 구동에 의해 상기 공기와 함께 이동하는 이물질을 포집하는 포집부를 포함하는 도킹 스테이션;을 포함하고, 상기 로봇 청소기는, 통신부; 상기 로봇 청소기가 상기 도킹 스테이션에 결합되면, 상기 제1 흡입 장치를 제어하고, 상기 도킹 스테이션으로 제어 명령을 송신하도록 상기 통신부를 제어하여, 상기 제1 흡입 장치 또는 상기 제2 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하는 제어부;를 포함한다.
상기 제어부는, 상기 로봇 청소기가 상기 도킹 스테이션에 결합되면, 상기 제2 흡입 장치가 제1 시간 동안 동작하기 위한 제어 명령을 상기 도킹 스테이션으로 송신하도록 상기 통신부를 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 제2 흡입 장치가 상기 제1 시간 동안 동작한 이후, 상기 제1 흡입 장치 또는 상기 제2 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 제1 흡입 장치 또는 상기 제2 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경한 이후, 상기 제1 흡입 장치가 제2 시간 동안 동작하도록 상기 제1 흡입 장치를 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 제1 흡입 장치 및 상기 제2 흡입 장치 각각의 흡입력을 주기적으로 변경하여, 상기 제1 흡입 장치 및 상기 제2 흡입 장치가 서로 교번하여 동작하도록 할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 제1 흡입 장치가 정지된 상태에서 상기 제2 흡입 장치의 흡입력을 주기적으로 변경할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 제1 흡입 장치가 지속적으로 온된 상태에서 상기 제2 흡입 장치의 흡입력을 주기적으로 변경할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 제2 흡입 장치가 지속적으로 온된 상태에서 상기 제1 흡입 장치의 흡입력을 주기적으로 변경할 수 있다.
상기 로봇 청소기는, 상기 집진통을 개폐하도록 마련되는 집진통 도어;를 포함하고, 상기 도킹 스테이션은, 상기 집진통 및 상기 제2 흡입 장치가 연통되도록 상기 집진통 도어를 개방하는 레버 장치;를 포함할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 로봇 청소기가 상기 도킹 스테이션에 결합되면, 상기 레버 장치가 상기 집진통 도어를 개방하기 위한 제어 명령을 상기 도킹 스테이션으로 송신하도록 상기 통신부를 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 제1 흡입 장치 또는 상기 제2 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경한 이후, 상기 레버 장치가 상기 집진통 도어를 폐쇄하기 위한 제어 명령을 상기 도킹 스테이션으로 송신하도록 상기 통신부를 제어할 수 있다.
상기 로봇 청소기는, 상기 집진통에 수집된 이물질의 양을 측정하는 집진통 센서;를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 집진통 센서의 출력에 따라 상기 집진통에 수집된 이물질의 양이 미리 설정된 양에 도달함을 결정하면, 상기 로봇 청소기가 상기 도킹 스테이션으로 이동하도록 할 수 있다.
집진통과 제1 흡입 장치를 포함하는 로봇 청소기 및 상기 로봇 청소기가 결합되면 상기 집진통과 연통되어 공기를 흡입하는 제2 흡입 장치를 포함하는 도킹 스테이션을 포함하는 일 실시예에 따른 청소 장치의 제어 방법은, 상기 로봇 청소기가 상기 도킹 스테이션에 결합되면, 상기 제1 흡입 장치를 제어하고, 상기 도킹 스테이션으로 제어 명령을 송신하도록 상기 로봇 청소기를 제어하여, 상기 제1 흡입 장치 또는 상기 제2 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하는 것;을 포함한다.
상기 청소 장치의 제어 방법은, 상기 로봇 청소기가 상기 도킹 스테이션에 결합되면, 상기 제2 흡입 장치가 제1 시간 동안 동작하기 위한 제어 명령을 상기 도킹 스테이션으로 송신하도록 상기 로봇 청소기를 제어하는 것;을 더 포함할 수 있다.
상기 제1 흡입 장치 또는 상기 제2 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하는 것은, 상기 제2 흡입 장치가 상기 제1 시간 동안 동작한 이후, 상기 제1 흡입 장치 또는 상기 제2 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 청소 장치의 제어 방법은, 상기 제1 흡입 장치 또는 상기 제2 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경한 이후, 상기 제1 흡입 장치가 제2 시간 동안 동작하도록 상기 제1 흡입 장치를 제어하는 것;을 더 포함할 수 있다.
상기 제1 흡입 장치 또는 상기 제2 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하는 것은, 상기 제1 흡입 장치 및 상기 제2 흡입 장치 각각의 흡입력을 주기적으로 변경하여, 상기 제1 흡입 장치 및 상기 제2 흡입 장치가 서로 교번하여 동작하도록 하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 제1 흡입 장치 또는 상기 제2 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하는 것은, 상기 제1 흡입 장치가 정지된 상태에서 상기 제2 흡입 장치의 흡입력을 주기적으로 변경하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 제1 흡입 장치 또는 상기 제2 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하는 것은, 상기 제1 흡입 장치가 지속적으로 온된 상태에서 상기 제2 흡입 장치의 흡입력을 주기적으로 변경하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 제1 흡입 장치 또는 상기 제2 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하는 것은, 상기 제2 흡입 장치가 지속적으로 온된 상태에서 상기 제1 흡입 장치의 흡입력을 주기적으로 변경하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 로봇 청소기는, 상기 집진통을 개폐하도록 마련되는 집진통 도어;를 포함하고, 상기 도킹 스테이션은, 상기 집진통 및 상기 제2 흡입 장치가 연통되도록 상기 집진통 도어를 개방하는 레버 장치;를 포함할 수 있다.
상기 청소 장치의 제어 방법은, 상기 로봇 청소기가 상기 도킹 스테이션에 결합되면, 상기 레버 장치가 상기 집진통 도어를 개방하기 위한 제어 명령을 상기 도킹 스테이션으로 송신하도록 상기 로봇 청소기를 제어하는 것;을 더 포함할 수 있다.
상기 청소 장치의 제어 방법은, 상기 제1 흡입 장치 또는 상기 제2 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경한 이후, 상기 레버 장치가 상기 집진통 도어를 폐쇄하기 위한 제어 명령을 상기 도킹 스테이션으로 송신하도록 상기 로봇 청소기를 제어하는 것;을 더 포함할 수 있다.
상기 로봇 청소기는, 상기 집진통에 수집된 이물질의 양을 측정하는 집진통 센서;를 더 포함하고, 상기 청소 장치의 제어 방법은, 상기 집진통 센서의 출력에 따라 상기 집진통에 수집된 이물질의 양이 미리 설정된 양에 도달함을 결정하면, 상기 로봇 청소기가 상기 도킹 스테이션으로 이동하도록 하는 것;을 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 청소 장치에 의하면, 로봇 청소기의 흡입 장치 또는 도킹 스테이션의 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하여 로봇 청소기에 수집된 이물질이 효율적으로 배출되도록 하며, 이물질 배출 이후 배출구에 잔존하는 이물질을 흡입하여 로봇 청소기의 흡입력 저하를 방지하면서 사용자의 불쾌감을 방지할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 청소 장치의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 일 실시예에 따른 청소 장치의 로봇 청소기가 도킹 스테이션에 안착된 상태를 도시한 도면이다.
도 3은 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 내부를 도시한 도면이다.
도 4는 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 하부를 도시한 도면이다.
도 5는 일 실시예에 따른 도킹 스테이션의 내부를 도시한 도면이다.
도 6은 일 실시예에 따른 로봇 청소기가 도킹 스테이션에 안착된 상태를 도시한 단면도이다.
도 7 및 도 8은 일 실시예에 따른 도킹 스테이션이 로봇 청소기의 집진통 도어를 개방하는 상태를 도시하는 도면이다.
도 9는 일 실시예에 따른 청소 장치가 로봇 청소기에서 수집된 이물질을 수거하는 상태를 도시하는 도면이다.
도 10은 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어 블록도이다.
도 11은 일 실시예에 따른 도킹 스테이션의 제어 블록도이다.
도 12는 일 실시예에 따른 청소 장치가 배출 행정 시 집진통 도어의 개방 여부를 결정하는 것을 설명하는 도면이다.
도 13 및 도 16은 일 실시예에 따른 청소 장치가 배출 행정 수행 시 로봇 청소기의 흡입 장치 또는 도킹 스테이션의 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 변경하는 것을 설명하는 도면이다.
도 17은 일 실시예에 따른 청소 장치가 배출 행정 수행 시 도킹 스테이션의 흡입 장치를 우선적으로 동작시키는 것을 설명하는 도면이다.
도 18은 일 실시예에 따른 청소 장치가 배출 행정 수행 시 로봇 청소기의 흡입 장치를 추가적으로 동작시키는 것을 설명하는 도면이다.
도 19는 일 실시예에 따른 청소 장치가 로봇 청소기의 흡입 장치를 추가적으로 동작시키는 상태를 도시한 도면이다.
도 20은 일 실시예에 따른 청소 장치의 제어 방법 중 로봇 청소기가 도킹 스테이션으로 이동하는 경우의 순서도이다.
도 21은 일 실시예에 따른 청소 장치의 제어 방법 중 제1 흡입 장치 또는 제2 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 변경하여 배출 행정을 수행하는 경우의 순서도이다.
도 22는 일 실시예에 따른 청소 장치의 제어 방법 중 제1 흡입 장치를 동작시켜 이물질을 회수하는 경우의 순서도이다.
본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 개시된 발명의 바람직한 일 예에 불과할 뿐이며, 본 출원의 출원시점에 있어서 본 명세서의 실시예와 도면을 대체할 수 있는 다양한 변형 예들이 있을 수 있다.
본 명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한, 본 명세서에서 사용한 용어는 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 개시된 발명을 제한 및/또는 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는다.
또한, 본 명세서에서 사용한 "제1", "제2" 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않으며, 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.
또한, "~부", "~기", "~블록", "~부재", "~모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미할 수 있다. 예를 들어, 상기 용어들은 FPGA(field-programmable gate array) / ASIC(application specific integrated circuit) 등 적어도 하나의 하드웨어, 메모리에 저장된 적어도 하나의 소프트웨어 또는 프로세서에 의하여 처리되는 적어도 하나의 프로세스를 의미할 수 있다.
각 단계들에 붙여지는 부호는 각 단계들을 식별하기 위해 사용되는 것으로 이들 부호는 각 단계들 상호 간의 순서를 나타내는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하에서는 본 발명에 따른 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1은 일 실시예에 따른 청소 장치의 외관을 도시한 도면이고, 도 2는 일 실시예에 따른 청소 장치의 로봇 청소기가 도킹 스테이션에 안착된 상태를 도시한 도면이고, 도 3은 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 내부를 도시한 도면이고, 도 4는 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 하부를 도시한 도면이고, 도 5는 일 실시예에 따른 도킹 스테이션의 내부를 도시한 도면이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 청소 장치(1)는 로봇 청소기(10)와, 도킹 스테이션(20)을 포함할 수 있다.
로봇 청소기(10)는 바닥면을 따라 이동하면서 바닥면을 청소할 수 있다. 로봇 청소기(10)가 청소하는 바닥면은 피청소면이라고 할 수 있다. 로봇 청소기(10)는 충전이 필요하거나, 집진통의 내부에 이물질이 가득차서 비워야 할 때, 도 2에 도시된 바와 같이, 도킹 스테이션(20)으로 이동할 수 있다.
도킹 스테이션(20)은 로봇 청소기(10)를 거치할 수 있도록 마련될 수 있다. 도킹 스테이션(20)은 로봇 청소기(10)가 안착되는 청소기 안착부(23)를 포함할 수 있다. 도킹 스테이션(20)은 로봇 청소기(10)가 청소기 안착부(23)에 안착된 때, 로봇 청소기(10)의 배터리를 충전하거나, 로봇 청소기(10)의 집진통에 수집된 이물질을 수거할 수 있다.
청소기 안착부(23)에는, 로봇 청소기(10)의 집진통과 연통될 수 있는 가이드 부재의 일 단과 연결되며 수거 유로를 외부와 연통시키도록 형성되는 연결개구(24)가 형성될 수 있다.
도 3 및 도 4를 참조하면, 로봇 청소기(10)는 내부에 수용공간이 형성되는 청소기 하우징(11)과, 청소기 하우징(11)의 개방된 상면을 커버하는 청소기 커버(12)를 포함할 수 있다. 청소기 하우징(11)은 내부에 전장품들이 배치될 수 있다. 청소기 커버(12)는 청소기 하우징(11)에 분리 가능하게 결합될 수 있다.
청소기 하우징(11)에는 청소기 유입구(13)가 형성될 수 있다. 청소기 유입구(13)는 피청소면을 향해 형성될 수 있다. 청소기 유입구(13)는 청소기 하우징(11)의 바닥면을 관통하여 형성될 수 있다. 청소기 유입구(13)를 통해 피청소면의 이물질은 공기와 함께 집진장치(160)로 유입될 수 있다.
청소기 유입구(13)에는 드럼 블레이드(16)가 배치될 수 있다. 드럼 블레이드(16)는 청소기 하우징(11)에 대해 회전 가능하게 장착될 수 있다. 드럼 블레이드(16)는 피청소면을 타격하여 이물질을 비산시킬 수 있다. 비산된 이물질은 주변 공기와 함께 청소기 유입구(13)로 유입될 수 있다.
청소기 유입구(13)를 통해 유입된 이물질 및/또는 공기는 집진장치(160)로 이동할 수 있다. 구체적으로, 이물질 및/또는 공기는 이물질 유입구(162)를 통해 집진통(161)으로 이동할 수 있다.
청소기 하우징(11)에는 청소기 배출부(14)가 마련될 수 있다. 청소기 배출부(14)는 로봇 청소기(10)의 후측면에 배치될 수 있다. 청소기 배출부(14)는 제1 흡입 장치(140)에서 발생된 흡입력에 의해 청소기 유입구(13)를 통해 유입된 공기를 로봇 청소기(10)의 외부로 배출할 수 있다. 청소기 배출부(14)는 복수의 통공으로 마련되는 청소기 배출구(14a)를 포함할 수 있다.
로봇 청소기(10)는 청소기 휠(5)을 포함할 수 있다. 청소기 휠(15)은 로봇 청소기(10)를 이동시킬 수 있다. 청소기 휠(15)은 휠 구동장치(미도시)로부터 동력을 전달받아 회전할 수 있다. 청소기 휠(15)은 로봇 청소기(10)의 좌측 및 우측에 각각 마련되는 것으로 도시하고 있으나, 청소기 휠(15)의 배치 위치는 이에 제한되지 않는다.
로봇 청소기(10)는 배터리(17)를 포함할 수 있다. 배터리(17)는 충전 가능하게 마련될 수 있다. 배터리(17)는 로봇 청소기(10)의 구동에 필요한 동력을 제공할 수 있다.
청소기 하우징(11)의 바닥면에는 배터리 커버(17a)가 분리 가능하게 장착될 수 있다. 배터리 커버(17a)가 청소기 하우징(11)으로부터 분리함에 따라, 배터리(17)는 로봇 청소기(10)로부터 분리될 수 있다.
로봇 청소기(10)는 제1 흡입 장치(140)를 포함할 수 있다. 제1 흡입 장치(140)는 팬 모터 장치로 마련될 수 있다. 제1 흡입 장치(140)는 피청소면의 이물질 및/또는 공기를 청소기 유입구(13)를 통해 흡입하기 위한 흡입력을 발생시킬 수 있다. 제1 흡입 장치(140)는 집진장치(160)의 공기 배출구(미도시)와 연통되도록 배치될 수 있다. 제1 흡입 장치(140)는 청소기 유입구(13)와 청소기 배출부(14) 사이의 공기의 유로 상에 배치될 수 있다.
또한, 제1 흡입 장치(140)는, 실시예에 따라, 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)에 결합되어 집진통(161)에 포집된 이물질이 도킹 스테이션(20)으로 배출되는 배출 행정이 수행되는 경우, 흡입력을 주기적으로 변경하며 동작할 수 있다. 이를 통해, 집진통(161)의 내부 압력이 변동하여, 집진통(161)의 이물질이 보다 효율적으로 배출될 수 있다. 이때, 제1 흡입 장치(140)의 흡입력을 주기적으로 변경하는 것은, 제1 흡입 장치(140)를 주기적으로 온오프하거나, 제1 흡입 장치(140)의 회전 속도를 주기적으로 변경하는 것을 포함할 수 있다. 다시 말해, 로봇 청소기(10)는, 제1 흡입 장치(140)로 전력을 공급하고 차단하는 동작을 주기적으로 반복하여 제1 흡입 장치(140)가 주기적으로 온오프되도록 하거나, 제1 흡입 장치(140)로 일정 시간 동안 고전력을 공급한 후 일정 시간 동안 저전력을 공급하는 동작을 주기적으로 반복하여 제1 흡입 장치(140)의 회전 속도가 주기적으로 변경되도록 함으로써, 제1 흡입 장치(140)의 흡입력이 주기적으로 변경되도록 한다.
구체적으로, 도킹 스테이션(20)의 흡입 장치가 지속적으로 온이 됨에 따라 동일한 흡입 기류가 집진통(161)에 공급되는 경우, 이물질 중 일부는 집진통(161)의 내부 구성에 걸려 외부로 배출되지 못할 수 있다. 예를 들어, 머리카락 등과 같은 이물질이, 집진통(161) 내부 구성에 걸려, 흡입 기류에도 불구하고, 집진통(161) 외부로 이탈되지 않고 집진통(161) 내부에 잔존될 수 있다. 즉, 집진통(161) 내부에 전달되는 흡입 기류는 동일한 방향으로만 향하도록 형성될 수 있다. 이에 따라, 일부 이물질은 흡입 기류가 형성되는 방향에 대해 저항력을 가질 수 있어 흡입 기류에 의해 집진통(161) 외부로 이탈되지 않을 수 있다. 따라서, 집진통(161) 내부의 이물질이 효과적으로 배출될 수 없는 문제가 발생할 수 있다.
이에 따라, 청소 장치(1)는, 배출 행정이 수행되는 동안, 로봇 청소기(10)의 제1 흡입 장치(140) 또는 도킹 스테이션(20)의 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하여 흡입 기류를 변화시킴으로써, 집진통(161) 내부의 유량을 변화시켜 집진통(161) 내부의 공기의 흐름을 다양하게 변화시킬 수 있다. 집진통(161)의 내부 압력의 변동에 따라, 집진통(161)의 이물질이 보다 효율적으로 배출될 수 있다.
또한, 제1 흡입 장치(140)는, 실시예에 따라, 흡입 기류의 변화를 위하여 로봇 청소기(10)의 제1 흡입 장치(140) 또는 도킹 스테이션(20)의 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력이 주기적으로 변경된 이후, 미리 설정된 시간 동안 동작하여, 집진통(161)과 집진통(161)을 개폐하는 집진통 도어 사이에 잔존하는 이물질이 다시 집진통(161)으로 흡입되도록 한다. 즉, 제1 흡입 장치(140)는, 배출 행정 종료 전 미리 설정된 시간 동안 지속적으로 온 될 수 있다. 이를 통해, 집진통(161)과 집진통 도어 사이에 잔존하는 이물질에 의해 발생할 수 있는 집진통(161)에 대한 실링 열화를 방지하여 집진통(161)과 집진통 도어 사이의 공기 유동을 막을 수 있으며, 최종적으로, 로봇 청소기(10)의 흡입력 저하를 방지할 수 있다. 또한, 집진통(161)과 집진통 도어 사이에 잔존하는 이물질(예를 들어, 머리카락)가 로봇 청소기(10) 외부로 노출되는 것을 방지하여 사용자가 느낄 수 있는 불쾌감을 방지할 수 있다. 배출 행정 시의 제1 흡입 장치(140)의 동작에 대하여는 뒤에서 다시 자세히 설명하도록 한다.
집진장치(160)는 청소기 유입구(13)를 통해 유입된 이물질을 필터링하여 수집하도록 구성될 수 있다. 집진장치(160)는 이물질이 수집되고 집진통(161)과, 이물질 및/또는 공기가 유입되는 이물질 유입구(162)와, 도킹 스테이션(20)으로 이물질을 배출하는 이물질 배출구(163)와, 이물질 배출구(163)를 개폐하는 집진통 도어(164)와, 집진통 도어(164)를 지지하는 도어 지지부(165)와, 집진통 도어(164)에 구비되는 도어 자성체(166)를 포함할 수 있다. 즉, 집진통(161)은, 이물질 유입구(162), 이물질 배출구(163) 및 집진통 도어(164)를 포함할 수 있으며, 집진통 도어(164)는, 이물질 배출구(163)를 개폐함으로써, 집진통(161)을 개방하거나 폐쇄할 수 있다.
집진통(161)에는 로봇 청소기(10)가 흡입한 이물질이 포함된 공기로부터 분리된 이물질이 수집될 수 있다. 집진통(161)은 이물질 배출구(163)를 통해 외부와 연통될 수 있다. 집진통(161)에는 공기에서 이물질을 분리하기 위한 장치가 배치될 수 있다. 집진통(161)에는 사이클론 유닛(미도시)이 배치될 수 있다.
이물질 배출구(163)는 집진통 도어(164)에 의해 개폐될 수 있다. 이물질 배출구(163)는 집진통(161)의 바닥면에 형성될 수 있다. 이물질 배출구(163)는 스테이션(20)의 연결개구(24)와 선택적으로 연통될 수 있다.
집진통 도어(164)는 집진장치(160)에 대해 회전하며 이물질 배출구(163)를 개폐할 수 있다. 집진통 도어(164)는 집진장치(160)의 하부에 마련된 도어 지지부(165)에 일 단부가 고정될 수 있다.
집진통 도어(164)는 탄성을 갖는 재료를 포함하여 구성될 수 있다. 집진통 도어(164)는 그 탄성에 의해 이물질 배출구(163)를 폐쇄하는 방향으로 탄성 바이어스될 수 있다. 도어 지지부(165)는 집진통 도어(164)가 이물질 배출구(163)를 폐쇄하는 위치에 있도록 집진통 도어(164)의 일 단부를 지지할 수 있다.
도어 자성체(166)는 자석을 포함하여 구성될 수 있다. 도어 자성체(166)는 집진통 도어(164)를 개방하는 도킹 스테이션(20)의 레버 장치(260)의 레버 자성체에 대응되도록 마련될 수 있다. 도어 자성체(166)는 레버 자성체와의 사이에 인력이 작용되도록 마련될 수 있다. 도어 자성체(166)는 집진통 도어(164)의 대략 중앙 부분에 위치할 수 있다.
집진장치(160)에서 이물질이 필터링된 공기는 제1 흡입 장치(140)의 흡입력에 의해 공기 배출구를 통과한 후 청소기 배출부(14)로 이동할 수 있다.
로봇 청소기(10)는, 실시예에 따라, 디스플레이(170)를 포함할 수 있다. 디스플레이(170)는 로봇 청소기(10)의 구동 상태를 표시할 수 있다. 디스플레이(170)는 터치스크린으로 마련되어, 사용자의 명령을 입력 받을 수 있도록 마련될 수 있다. 디스플레이(170)는 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)에 도킹되는 방향과 반대되는 단부에 위치할 수 있다. 예를 들어, 도 1 및 도 2를 참조하면, 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)에 후진하며 도킹됨에 따라, 로봇 청소기(10)의 전단부에 위치하는 디스플레이(170)는 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)에 도킹된 상태에서도 사용자에게 노출될 수 있다.
도 5를 참조하면, 도킹 스테이션(20)은 내부에 수용공간이 형성되는 스테이션 하우징(21)과, 로봇 청소기(10)가 거치되는 청소기 안착부(23)를 포함할 수 있다.
스테이션 하우징(21)의 내부에는 로봇 청소기(10)의 집진통(161)에 수집된 이물질을 수거하기 위한 수거장치(290)의 적어도 일 부분이 배치될 수 있다. 또한, 스테이션 하우징(21)의 내부에는 로봇 청소기(10)의 배터리(17)를 충전하기 위한 전장품들이 배치될 수 있다.
스테이션 하우징(21)에는 스테이션 배출구가 형성될 수 있다. 스테이션 배출구는 도킹 스테이션(20)의 제2 흡입 장치(250)가 로봇 청소기(10)의 집진통(161)로부터 흡입한 공기를 도킹 스테이션(20)의 외부로 배출하도록 마련될 수 있다. 스테이션 배출구는 스테이션 하우징(21)의 배면에 배치될 수 있다.
스테이션 하우징(21)에는 스테이션 배출구로 배출되는 공기를 필터링하도록 배치되는 배출필터(28)가 마련될 수 있다. 배출필터(28)는 제2 흡입 장치(250)로부터 배출되는 공기를 필터링하도록 배치될 수 있다. 배출필터(28)는 스테이션 배출구에 인접하게 배치될 수 있다. 배출필터(28)는 헤파필터high efficiency particulate air filter)를 포함하여 구성될 수 있다.
스테이션 하우징(21)에는 스테이션 전원보드(27)가 마련될 수 있다. 스테이션 전원보드(27)는 외부로부터 전력을 공급받아 스테이션(20)에 적합하게 변환시키도록 구성될 수 있다. 스테이션 전원보드(27)는 스테이션 하우징(21)의 후방 하측에 위치할 수 있다.
스테이션 하우징(21)에는 스테이션 컨트롤러(29)가 마련될 수 있다. 스테이션 컨트롤러(29)는 도킹 스테이션(20)의 전원보드(27)와 전기적으로 연결될 수 있다. 스테이션 컨트롤러(29)는 레버 장치(260)를 제어할 수 있다. 스테이션 컨트롤러(29)는 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)에 안착된 때, 레버 장치(260)를 구동시키도록 제어할 수 있다. 스테이션 컨트롤러(29)는 제2 흡입 장치(250)를 제어할 수 있다. 스테이션 컨트롤러(29)는 스테이션 충전 단자(26)를 제어할 수 있다.
수거장치(290)는 레버 장치(260)가 집진통 도어(164)를 개방시킴에 따라, 가이드 부재(293)와 로봇 청소기(10)의 집진통(161)이 연통된 때, 집진통(161)에 수집된 이물질을 수거하도록 마련될 수 있다. 수거장치(290)는 제2 흡입 장치(250)와, 포집부(292)와, 가이드 부재(293)와, 연장부재(294)를 포함할 수 있다.
제2 흡입 장치(250)는 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)에 안착된 때, 즉, 집진통(161)이 가이드 부재(293)와 연통된 때, 집진통(161)의 이물질을 흡입하기 위한 흡입력을 발생시킬 수 있다. 제2 흡입 장치(250)는 로봇 청소기(10)의 집진통(161)로부터 이물질 및/또는 공기를 흡입하여, 이물질은 포집부(292)에 수집하고, 공기는 스테이션 배출구를 통해 도킹 스테이션(20)의 외부로 배출할 수 있다.
제2 흡입 장치(250)는, 실시예에 따라, 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)에 결합되어 집진통(161)에 포집된 이물질이 도킹 스테이션(20)으로 배출되는 배출 행정이 수행되는 경우, 흡입력을 주기적으로 변경하여 동작할 수 있다. 이를 통해, 집진통(161)의 내부 압력이 변동하여, 집진통(161)의 이물질이 보다 효율적으로 배출될 수 있다. 이때, 제2 흡입 장치(250)의 흡입력을 주기적으로 변경하는 것은, 제2 흡입 장치(250)를 주기적으로 온오프하거나, 제2 흡입 장치(250)의 회전 속도를 주기적으로 변경하는 것을 포함할 수 있다. 다시 말해, 로봇 청소기(10)는, 제2 흡입 장치(250)로 전력을 공급하고 차단하는 동작을 주기적으로 반복하여 제2 흡입 장치(250)가 주기적으로 온오프되도록 하거나, 제2 흡입 장치(250)로 일정 시간 동안 고전력을 공급한 후 일정 시간 동안 저전력을 공급하는 동작을 주기적으로 반복하여 제2 흡입 장치(250)의 회전 속도가 주기적으로 변경되도록 함으로써, 제2 흡입 장치(250)의 흡입력이 주기적으로 변경되도록 한다.
구체적으로, 청소 장치(1)는, 배출 행정이 수행되는 동안, 로봇 청소기(10)의 제1 흡입 장치(140) 또는 도킹 스테이션(20)의 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하여 흡입 기류를 변화시킴으로써, 집진통(161) 내부의 유량을 변화시켜 집진통(161) 내부의 공기의 흐름을 다양하게 변화시킬 수 있다. 집진통(161)의 내부 압력의 변동에 따라, 집진통(161)의 이물질이 보다 효율적으로 배출될 수 있다.
또한, 제2 흡입 장치(250)는, 실시예에 따라, 로봇 청소기(10)의 제1 흡입 장치(140) 또는 도킹 스테이션(20)의 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력이 주기적으로 변경되기 이전에 미리 설정된 시간 동안 동작하여, 집진통(161)으로부터 이물질 및/또는 공기를 흡입할 수 있다. 즉, 제2 흡입 장치(250)는, 배출 행정 개시 후 미리 설정된 시간 동안 지속적으로 온 될 수 있다. 이를 통해, 청소 장치(1)는, 우선적으로 집진통(161)의 이물질이 도킹 스테이션(20)으로 배출되도록 하고, 이후 집진통(161)에 잔존하는 이물질이 보다 효율적으로 배출될 수 있도록, 로봇 청소기(10)의 제1 흡입 장치(140) 또는 도킹 스테이션(20)의 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경할 수 있다. 배출 행정 시의 제2 흡입 장치(250)의 동작에 대하여는 뒤에서 다시 자세히 설명하도록 한다.
포집부(292)는 제2 흡입 장치(250)에 의해 도킹 스테이션(20)의 내부로 유입된 이물질 및/또는 공기 중에서 이물질을 필터링하여 수집할 수 있다. 포집부(292)에는 가이드 부재(293) 및 연장부재(294)에 의해 안내된 이물질 및/또는 공기로부터 이물질을 필터링하기 위한 장치(미도시)가 마련될 수 있다.
가이드 부재(293)와 연장부재(294)는 연결개구(24)로 유입되는 이물질을 포집부(292)로 안내하도록 마련될 수 있다.
가이드 부재(293)는 청소기 안착부(23)에 대략 수평 방향으로 연장될 수 있다. 가이드 부재(293)는 일 단이 연결개구(24)와 연결될 수 있으며, 타 단이 연장부재(294)의 일 단과 연결될 수 있다. 가이드 부재(293)의 연결개구(24)에 연결되는 일 단에는 레버 장치(260)의 레버가 위치할 수 있다.
연장부재(294)는 스테이션 하우징(21)의 후방에서 대략 상하 방향으로 연장될 수 있다. 연장부재(294)는 일 단이 가이드 부재(293)와 연결될 수 있으며, 타 단이 포집부(292)와 연결될 수 있다.
청소기 안착부(23)는 로봇 청소기(10)가 안착되도록 마련될 수 있다. 청소기 안착부(23)는 스테이션 하우징(21)의 하부를 지지할 수 있다.
청소기 안착부(23)에는 로봇 청소기(10)의 배터리(17)를 충전하기 위한 스테이션 충전 단자(26)가 마련될 수 있다. 스테이션 충전 단자(206)는 로봇 청소기(10)가 청소기 안착부(23)에 안착된 때, 로봇 청소기(10)의 배터리(17)와 전기적으로 연결되어 전력을 공급할 수 있다. 스테이션 충전 단자(26)는 무선 충전방식으로 로봇 청소기(10)의 배터리(17)를 충전할 수도 있다.
도 6은 일 실시예에 따른 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)에 안착된 상태를 도시한 단면도이고, 도 7 및 도 8은 일 실시예에 따른 도킹 스테이션(20)이 로봇 청소기(10)의 집진통 도어(164)를 개방하는 상태를 도시하는 도면이고, 도 9는 일 실시예에 따른 청소 장치(1)가 로봇 청소기(10)에서 수집된 이물질을 수거하는 상태를 도시하는 도면이다.
도 6을 참조하면, 로봇 청소기(10)는 집진통(161)에 수집된 이물질의 양이 미리 설정된 양에 도달한 경우, 도킹 스테이션(20)의 청소기 안착부(23)로 이동한다.
로봇 청소기(10)의 위치 감지 센서 또는 도킹 스테이션(20)의 위치 감지 센서는 로봇 청소기(10)가 청소기 안착부(23)에 위치함을 감지하여 스테이션 컨트롤러(29)로 전달한다. 스테이션 컨트롤러(29)는 레버 장치(260)가 구동되도록 제어한다. 아울러, 스테이션 컨트롤러(29)는 스테이션 충전 단자(26)를 제어하여 로봇 청소기(10)의 배터리(17)를 충전할 수 있다.
청소기 안착부(23)에는 레버 장치(260)가 배치될 수 있다. 레버 장치(260)는 수거장치(290)와 로봇 청소기(10)의 집진장치(160)를 선택적으로 연통시키도록 마련될 수 있다. 레버 장치(260)는 로봇 청소기(10)가 청소기 안착부(23)에 안착된 때, 집진통 도어(164)를 개방시키도록 구성될 수 있다. 레버 장치(260)는, 도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 제1 링크(263)와, 연결부재(264)와, 제2 링크(265)와, 레버(268)를 포함할 수 있다.
제1 링크(263)는 구동원으로부터 동력을 전달받아 회전할 수 있다. 제1 링크(263)는 구동원이 양 방향으로 회전함에 따라, 양 방향으로 회전할 수 있다.
제1 링크(263)는 연결부재(264)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 연결부재(264)는 제1 링크(263)가 회전함에 따라 전후 방향으로 이동할 수 있다. 연결부재(264)는 제1 링크(263)의 동력을 제2 링크(265)로 전달할 수 있다. 연결부재(264)는 일 단부가 제1 링크(263)에 회전 가능하게 결합되고, 타 단부가 제2 링크(265)에 회전 가능하게 결합될 수 있다.
제2 링크(265)는 연결부재(264)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 제2 링크(265)는 연결부재(264)가 이동함에 따라 회전될 수 있다. 제2 링크(265)는 연결부재(264)가 전후 방향으로 이동됨에 따라, 양 방향으로 회전될 수 있다. 제2 링크(265)는, 레버(228)와 샤프트를 통하여 연결되며, 제2 링크(265)가 회전할 때, 레버(268)도 함께 회전할 수 있다.
레버(268)는 가이드 부재(293)에 대해 회전 가능하게 결합될 수 있다. 레버(268)는 제2 링크(265)가 회전함에 따라 회전하도록 마련될 수 있다. 레버(268)는 구동원이 구동됨에 따라, 집진통 도어(164)에 고정 가능하도록 마련될 수 있다. 레버(268)는 수거장치(290)가 집진통(161)과 연통되도록 레버 장치(260)가 집진통 도어(164)를 개방할 때, 집진통 도어(164)에 고정되도록 마련될 수 있다.
레버(268)는 집진통 도어(164)가 닫힌 때, 집진통 도어(164)와 접촉되는 제1 위치(도 7) 및 집진통 도어(164)를 개방시키는 제2 위치(도 8) 사이에서 이동 가능하도록 마련될 수 있다.
레버(268)는 도어 자성체(166)와의 사이에 인력이 작용 가능하도록 마련되는 레버 자성체(269)를 포함할 수 있다. 레버 자성체(269)는 자석을 포함하여 구성될 수 있다. 레버 자성체(269)는 배출구 도어(164)의 도어 자성체(166)에 대응되도록 마련될 수 있다.
레버 자성체(269)는 레버(268)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 레버 자성체(269)가 레버(268)에 대해 회전 가능하게 마련됨에 따라, 레버(268)는 집진통 도어(164)에 밀착된 상태로 집진통 도어(164)를 개폐할 수 있다.
레버(268)는 제2 위치로부터 제1 위치와 반대 방향인 제3 위치까지 이동할 수 있다. 레버(268)가 집진통 도어(164)와 접촉된 상태에서 제3 위치로 이동할 때, 집진통 도어(164)는 레버(268)로부터 분리될 수 있다. 즉, 제3 위치는 집진통 도어(164)와 레버(268)의 분리를 위해 설정되는 위치이다.
구체적으로, 안착부(23)에는 릴리즈 부재(22)가 마련될 수 있다. 릴리즈 부재(22)는 안착부(23)와 가이드 부재(293) 사이에 형성되는 수거 유로(P) 상에 위치할 수 있다. 릴리즈 부재(22)는 레버(268)가 제2 위치에서 제3 위치로 이동할 때, 집진통 도어(164)의 양 단부의 이동을 제한할 수 있다. 릴리즈 부재(22)가 집진통 도어(164)의 양 단부의 이동을 제한함에 따라, 집진통 도어(164)는 회전이 정지되고, 레버(268)는 릴리즈 부재(22)와 분리되어 회전하게 된다.
스테이션 컨트롤러(29)는, 도 7에 도시된 바와 같이, 레버 장치(260)를 구동시켜 레버(268)가 집진통 도어(164)와 접촉되는 제1 위치로 이동하도록 제어할 수 있다. 즉, 스테이션 컨트롤러(29)는 집진통 도어(164)를 향해 레버(268)를 이동시킬 수 있다. 레버(268)는 레버 장치(260)가 구동되지 않을 때에는 제2 위치에 있게 된다. 레버(268)가 제2 위치 또는 제3 위치에서 제1 위치로 이동함에 따라, 레버 자성체(269)는 도어 자성체(166)와의 사이에 인력이 발생될 만큼 가까워지게 된다. 이에 따라, 레버(268)는 집진통 도어(164)에 고정되게 된다.
이후, 스테이션 컨트롤러(29)는, 도 8에 도시된 바와 같이, 레버 장치(260)를 구동시켜 레버(268)가 제1 위치에서 집진통 도어(164)를 개방시키는 제2 위치로 이동하도록 제어한다. 이때, 집진통 도어(164)는 레버(268)에 고정되어 있으므로, 레버(268)가 제1 위치에서 제2 위치로 회전함에 따라, 집진통 도어(164)도 함께 회전하며 이물질 배출구(163)를 개방하게 된다. 이처럼, 레버 장치(260)는 집진통 도어(164)를 개방시키는 레버(268)를 제외한 구성들이 수거 유로(P)의 외부에 배치되며 레버(268)는 집진통 도어(164)에 의해 커버되는 위치에 있게 되므로, 집진통 도어(164)가 개방된 때, 수거 유로(P) 상에는 별도의 구조물이 위치하지 않게 되므로, 본 발명은 수거 유로(P) 상에서 이물질이 엉키는 것을 방지할 수 있다.
본 발명은 이러한 구동을 위해, 도어 자성체(166)와 레버 자성체(269)의 인력의 크기가 배출구 도어(164)가 이물질 배출구(163)를 폐쇄하는 상태로 유지되는 탄성력의 크기보다 크도록 마련될 수 있다.
이후, 집진장치(160)의 이물질 수거가 완료된 때, 스테이션 컨트롤러(29)는 레버(268)가 제2 위치에서 제3 위치로 이동하도록 제어한다. 이에 따라, 레버(268)는 집진통 도어(164)를 개방하는 방향으로 더 회전될 수 있다. 레버(268)가 제2 위치에서 제3 위치로 회전할 때, 집진통 도어(164)의 양 단부는 릴리즈 부재(22)에 의해 회전이 제한된다. 이때, 집진통 도어(164)가 탄성을 갖는 재료를 포함하여 구성되므로, 집진통 도어(164)는 레버 자성체(269)가 배치되는 중앙부분이 레버(268)를 따라 이동되며 다소 변형될 수도 있다. 따라서, 레버(268)는 배출구 도어(114)와 분리될 수 있을 만큼 회전하도록 설정될 수 있다. 이에 따라, 레버(268)는 집진통 도어(164)와 분리되며 제3 위치로 회전하게 된다.
본 발명의 일 실시예에 따른 청소 장치(1)는 집진통 도어(164) 및 레버(268)에 각각 도어 자성체(166) 및 레버 자성체(269)를 마련하고, 레버(268)를 제2 위치로부터 집진통 도어(164)를 개방시키기는 방향으로 더 회전시킬 수 있도록 함으로써, 비교적 간단하게 집진통 도어(164)와 레버(268)를 고정 및 고정 해제할 수 있다.
다만, 로봇 청소기(10)의 집진통 도어(164) 및 도킹 스테이션(20)의 레버 장치(260)의 구조는, 레버 장치(260)의 동작에 따라 집진통 도어(164)를 개방 또는 폐쇄할 수 있는 구조이면 제한없이 채용될 수 있다.
도 9에 도시된 바와 같이, 레버 장치(260)가 집진통 도어(164)를 개방함에 따라, 수거장치(290)는 집진장치(160)의 내부의 이물질을 흡입한다. 집진장치(160)의 이물질은 가이드 부재(293) 및 연장부재(294)를 따라 포집부(292)로 이동한다. 포집부(292)에서 이물질들이 수집되고, 이물질과 공기는 제2 흡입 장치(250)를 통과한 후 스테이션 배출구(25)를 통해 배출되기 전에 배출필터(28)를 거치며 필터링된다. 배출필터(28)에서 필터링된 공기는 스테이션 배출구(25)를 통해 외부로 배출된다.
앞서 설명한 바와 같이, 도킹 스테이션(20)의 제2 흡입 장치(250)가 지속적으로 온이 됨에 따라 동일한 흡입 기류가 집진통(161)에 공급되는 경우, 이물질 중 일부는 집진통(161)의 내부 구성에 걸려 외부로 배출되지 못할 수 있다. 예를 들어, 머리카락 등과 같은 이물질이, 집진통(161) 내부 구성에 걸려, 흡입 기류에도 불구하고, 집진통(161) 외부로 이탈되지 않고 집진통(161) 내부에 잔존될 수 있다. 즉, 집진통(161) 내부에 전달되는 흡입 기류는 동일한 방향으로만 향하도록 형성될 수 있다. 이에 따라, 일부 이물질은 흡입 기류가 형성되는 방향에 대해 저항력을 가질 수 있어 흡입 기류에 의해 집진통(161) 외부로 이탈되지 않을 수 있다. 따라서, 집진통(161) 내부의 이물질이 효과적으로 배출될 수 없는 문제가 발생할 수 있다.
이에 따라, 청소 장치(1)는, 배출 행정이 수행되는 동안, 로봇 청소기(10)의 제1 흡입 장치(140) 또는 도킹 스테이션(20)의 제2 흡입 장치(250) 증 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하여 흡입 기류를 변화시킴으로써, 집진통(161) 내부의 유량을 변화시켜 집진통(161) 내부의 공기의 흐름을 다양하게 변화시킬 수 있다. 집진통(161)의 내부 압력의 변동에 따라, 집진통(161)의 이물질이 보다 효율적으로 배출될 수 있다.
또한, 청소 장치(1)는, 실시예에 따라, 로봇 청소기(10)의 제1 흡입 장치(140) 또는 도킹 스테이션(20)의 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하여 동작시킨 이후 미리 설정된 시간 동안 제1 흡입 장치(140)만을 동작시켜, 집진통(161)과 집진통 도어(164) 사이에 잔존하는 이물질이 다시 집진통(161)으로 흡입되도록 한다. 이를 통해, 집진통(161)과 집진통 도어 사이에 잔존하는 이물질에 의해 발생할 수 있는 집진통(161)에 대한 실링 열화를 방지하여 집진통(161)과 집진통 도어 사이의 공기 유동을 막을 수 있으며, 최종적으로, 로봇 청소기(10)의 흡입력 저하를 방지할 수 있다. 또한, 집진통(161)과 집진통 도어 사이에 잔존하는 이물질(예를 들어, 머리카락)가 로봇 청소기(10) 외부로 노출되는 것을 방지하여 사용자가 느낄 수 있는 불쾌감을 방지할 수 있다.
이상에서는 청소 장치(1)의 구조 및 배출 행정을 위한 기본적인 동작에 대하여 설명하였다. 이하에서는 청소 장치(1)가 배출 행정을 수행한 것에 대하여 보다 자세히 설명하도록 한다.
도 10은 일 실시예에 따른 로봇 청소기(10)의 제어 블록도이다.
도 10을 참조하면, 일 실시예에 따른 로봇 청소기(10)는, 로봇 청소기(10)의 위치를 감지하는 위치 감지 센서(110)와, 집진통(161)의 포화 여부를 감지하는 집진통 센서(120)와, 집진통(161)에서의 이물질 배출을 제어하는 제어부(130)와, 흡입력을 제공하는 제1 흡입 장치(140)와, 도킹 스테이션(20)과 통신을 수행하는 통신부(150)를 포함한다. 실시예에 따라, 도 10에 도시된 구성 외의 구성이 추가되거나, 도 10에 도시된 구성이 생략될 수 있다.
일 실시예에 따른 위치 감지 센서(110)는, 로봇 청소기(10)의 위치를 감지할 수 있다. 구체적으로, 위치 감지 센서(110)는, 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)의 안착부(23)에 위치하였는지 여부를 감지할 수 있다. 이를 위해, 위치 감지 센서(110)는, 레이더 센서, 라이다 센서 또는 적외선 센서로 마련될 수 있으며, 위치 감지를 위한 센서이면 그 유형에 제한은 없다.
일 실시예에 따른 집진통 센서(120)는, 집진통(161)의 포화 여부를 감지할 수 있다. 이를 위해, 집진통 센서(120)는, 적외선 센서로 마련될 수 있으며, 포화 여부 감지를 위한 센서이면 그 유형에 제한은 없다.
일 실시예에 따른 제어부(130)는, 집진통(161)의 이물질이 도킹 스테이션(20)으로 배출될 수 있도록 배출 행정을 수행할 수 있다.
제어부(130)는, 집진통 센서(120)의 출력에 기초하여 집진통(161)의 내부에 수집된 이물질의 양이 미리 설정된 양에 도달한 것으로 결정하면, 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)으로 이동하도록 제어할 수 있다.
제어부(130)는, 위치 감지 센서(110)의 출력에 기초하여 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)에 결합된 것으로 결정하면, 집진통 도어(164)를 개방하기 위한 제어 명령을 도킹 스테이션(20)으로 송신하도록 통신부(150)를 제어할 수 있다.
이후, 제어부(130)는, 제1 흡입 장치(140)를 제어하고, 도킹 스테이션(20)으로 제어 명령을 송신하도록 통신부(150)를 제어하여, 로봇 청소기(10)의 제1 흡입 장치(140) 또는 도킹 스테이션(20)의 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경한다.
즉, 제어부(130)는, 로봇 청소기(10)의 제1 흡입 장치(140) 또는 도킹 스테이션(20)의 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경함으로써, 집진통(161)으로 변칙적인 흡입 기류를 공급하여 보다 효율적으로 집진통(161)의 이물질이 배출될 수 있도록 한다.
예를 들어, 제어부(130)는, 실시예에 따라, 제1 흡입 장치(140) 및 제2 흡입 장치(250) 각각의 흡입력을 주기적으로 변경하여 제1 흡입 장치(140) 및 제2 흡입 장치(250)가 미리 설정된 시간 동안 서로 교번하여 동작하도록 한다.
또한, 제어부(130)는, 실시예에 따라, 제1 흡입 장치(140)가 정지된 상태에서 제2 흡입 장치(250)의 흡입력을 주기적으로 변경할 수 있다.
또한, 제어부(130)는, 실시예에 따라, 제1 흡입 장치(140)가 지속적으로 온된 상태에서 제2 흡입 장치(250)의 흡입력을 주기적으로 변경할 수 있다.
또한, 제어부(130)는, 실시예에 따라, 제2 흡입 장치(250)가 지속적으로 온된 상태에서 제1 흡입 장치(140)의 흡입력을 주기적으로 변경할 수 있다.
또한, 제어부(130)는, 실시예에 따라, 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)에 결합되면, 제1 흡입 장치(140) 또는 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하기 이전에, 제2 흡입 장치(250)가 미리 설정된 시간 동안 동작하기 위한 제어 명령을 도킹 스테이션(20)으로 송신하도록 통신부(150)를 제어할 수 있다.
또한, 제어부(130)는, 실시예에 따라, 제1 흡입 장치(140) 또는 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경한 이후, 제2 흡입 장치(250)가 동작하지 않은 상태에서 제1 흡입 장치(140)만이 미리 설정된 시간 동안 동작하도록 제1 흡입 장치(140)를 제어할 수 있다.
제어부(130)는, 배출 행정이 종료되면, 집진통 도어(164)를 폐쇄하기 위한 제어 명령을 도킹 스테이션(20)으로 송신하도록 통신부(150)를 제어할 수 있다.
제어부(130)가 배출 행정을 수행하는 것에 대하여는 뒤에서 다시 자세히 설명하도록 한다.
제어부(130)는, 전술하는 동작 및 후술하는 동작을 수행하는 프로그램을 저장하는 적어도 하나의 메모리 및 저장된 프로그램을 실행하는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다.
제1 흡입 장치(140)는, 제어부(130)의 제어에 따라 배출 행정 시 흡입력을 주기적으로 변경하며 동작할 수 있다.
또한, 제1 흡입 장치(140)는, 실시예에 따라, 흡입 기류의 변화를 위하여 로봇 청소기(10)의 제1 흡입 장치(140) 또는 도킹 스테이션(20)의 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력이 주기적으로 변경된 이후, 미리 설정된 시간 동안 동작할 수 있다. 즉, 제1 흡입 장치(140)는, 배출 행정 종료 전 미리 설정된 시간 동안 지속적으로 온 될 수 있다. 배출 행정 시 제1 흡입 장치(140)의 동작에 대하여는 뒤에서 다시 자세히 설명하도록 한다.
일 실시예에 따른 통신부(150)는, 도킹 스테이션(20)과 정보를 송수신할 수 있다. 이를 위해, 통신부(150)는, 기 공지된 유형의 통신 프로토콜을 위한 통신 모듈로 마련될 수 있다.
도 11은 일 실시예에 따른 도킹 스테이션(20)의 제어 블록도이다.
도 11을 참조하면, 일 실시예에 따른 도킹 스테이션(20)은, 로봇 청소기(10)가 안착부(23)에 위치하는지 여부를 감지하는 위치 감지 센서(210)와, 포집부(292)의 포화 여부를 감지하는 포집부 센서(220)와, 로봇 청소기(10)와 통신을 수행하는 통신부(230)와, 배출 행정을 수행하는 제어부(240)와, 집진통(161)으로 흡입력을 제공하는 제2 흡입 장치(250)와, 집진통 도어(164)를 개폐하는 레버 장치(260)와, 로봇 청소기(10)의 배터리(17)를 충전하는 충전부(270)와, 포집부(292)의 포화 여부 등 각종 정보를 표시하는 디스플레이부(280)를 포함한다. 실시예에 따라, 도 11에 도시된 구성 외의 구성이 추가되거나, 도 11에 도시된 구성이 생략될 수 있다.
일 실시예에 따른 위치 감지 센서(210)는, 로봇 청소기(10)가 안착부(23)에 위치하였는지 여부를 감지할 수 있다. 이를 위해, 위치 감지 센서(210)는, 적외선 센서로 마련될 수 있으며, 로봇 청소기(10)의 위치를 감지할 수 있는 센서이면, 그 유형에 제한은 없다.
일 실시예에 따른 포집부 센서(220)는, 포집부(292)의 포화 여부를 감지할 수 있다. 이를 위해, 포집부 센서(220)는, 적외선 센서로 마련될 수 있으며, 포집부(292)의 포화 여부를 감지할 수 있는 센서이면, 그 유형에 제한은 없다.
일 실시예에 따른 통신부(230)는, 로봇 청소기(10)와 정보를 송수신할 수 있다. 이를 위해, 통신부(230)는, 기 공지된 유형의 통신 프로토콜을 위한 통신 모듈로 마련될 수 있다.
일 실시예에 따른 제어부(240)는, 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)에 결합되면, 배출 행정을 수행할 수 있다. 이때, 제어부(240)는, 스테이션 컨트롤러(29)에 대응할 수 있다.
제어부(240)는, 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)에 결합되고, 통신부(230)를 통하여 집진통 도어(164)를 개방하기 위한 제어 명령을 수신하면, 집진통 도어(164)를 개방하도록 레버 장치(260)를 제어할 수 있다.
제어부(240)는, 집진통 도어(164)가 개방되고, 통신부(230)를 통하여 제2 흡입 장치(250)를 동작하기 위한 제어 명령을 수신하면, 제2 흡입 장치(250)가 동작하도록 제어할 수 있다. 구체적으로, 제어부(240)는, 제2 흡입 장치(250)가 미리 설정된 시간 동안 흡입력을 주기적으로 변경하여 동작하도록 제어하거나 미리 설정된 시간 동안 지속적으로 동작하도록 제어할 수 있다.
또한, 제어부(240)는, 실시예에 따라, 통신부(230)를 통하여 제2 흡입 장치(250)를 동작하기 위한 제어 명령을 수신하면, 제1 흡입 장치(140) 또는 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력이 주기적으로 변경되기 이전에 미리 설정된 시간 동안 동작하도록 제어할 수 있다. 즉, 제어부(240)는, 제2 흡입 장치(250)가 배출 행정 개시 후 미리 설정된 시간 동안 지속적으로 온되도록 제어할 수 있다.
제어부(240)는, 통신부(230)를 통하여 집진통 도어(164)를 폐쇄하기 위한 제어 명령을 수신하면, 집진통 도어(164)를 폐쇄하도록 레버 장치(260)를 제어할 수 있다.
제어부(240)가 배출 행정을 수행하는 것에 대하여는 뒤에서 다시 자세히 설명하도록 한다.
일 실시예에 따른 제어부(240)는 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)에 결합되면, 로봇 청소기(10)의 배터리(17)를 충전하도록 충전부(270)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부(240)는, 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)에 결합되고, 로봇 청소기(10)의 제1 흡입 장치(140)가 동작하지 않는 경우 로봇 청소기(10)의 배터리(17)를 충전하도록 충전부(270)를 제어할 수 있다.
제어부(240)는, 실시예에 따라, 로봇 청소기(10)로부터 충전을 위한 제어 명령을 수신하는 경우, 로봇 청소기(10)의 배터리(17)를 충전하도록 충전부(270)를 제어할 수 있다.
일 실시예에 따른 제어부(240)는, 포집부 센서(220)의 출력에 기초하여 포집부(292)가 포화된 것으로 결정하면, 포집부(292)의 포화를 표시하도록 디스플레이부(280)를 제어할 수 있다.
제어부(240)는, 전술하는 동작 및 후술하는 동작을 수행하는 프로그램을 저장하는 적어도 하나의 메모리 및 저장된 프로그램을 실행하는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다.
일 실시에에 따른 제2 흡입 장치(250)는, 제어부(240)의 제어에 따라 배출 행정을 위한 흡입력을 집진통(161)으로 공급할 수 잇다.
구체적으로, 제2 흡입 장치(250)는, 제어부(240)의 제어에 따라 배출 행정 시 흡입력을 주기적으로 변경하며 동작할 수 있다.
또한, 제2 흡입 장치(250)는, 실시예에 따라, 제어부(240)의 제어에 따라, 제1 흡입 장치(140) 또는 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력이 주기적으로 변경되기 이전에, 미리 설정된 시간 동안 동작할 수 있다. 배출 행정 시 제2 흡입 장치(250)의 동작에 대하여는 뒤에서 다시 자세히 설명하도록 한다.
일 실시예에 따른 레버 장치(260)는, 제어부(240)의 제어에 따라 배출 행정을 개시하는 경우 집진통 도어(164)를 개방할 수 있다. 또한, 일 실시예에 따른 레버 장치(260)는, 제어부(240)의 제어에 따라 배출 행정을 종료하는 경우 집진통 도어(164)를 폐쇄할 수 있다.
일 실시예에 따른 충전부(270)는, 제어부(240)의 제어에 따라 로봇 청소기(10)의 배터리(17)를 충전할 수 있다. 이를 위해, 충전부(270)는, 청소기 안착부(23)에 마련되는 스테이션 충전 단자(26)를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 디스플레이부(280)는, 제어부(240)의 제어에 따라 포집부(292)의 포화 상태를 표시할 수 있다. 디스플레이부(280)는, 기 공지된 유형의 디스플레이로 마련되어 스테이션 하우징(21)에 마련될 수 있다. 예를 들어, 디스플레이부(280)는, LED(light emitting diode)로 마련될 수 있으며, 포집부(292)가 불포화인 경우에는 제1 광(예: 청색광)을 출력하고, 포집부(292)가 포화인 경우에는 제2 광(예: 적생광)을 출력할 수 있다.
이상에서는 로봇 청소기(10) 및 도킹 스테이션(20)의 각 구성에 대하여 설명하였다. 이하에서는 로봇 청소기(10) 및 도킹 스테이션(20)이 배출 행정을 수행하는 것에 대하여 보다 자세히 설명하도록 한다.
도 12는 일 실시예에 따른 청소 장치(1)가 배출 행정 시 집진통 도어(164)의 개방 여부를 결정하는 것을 설명하는 도면이다.
도 12를 참조하면, 일 실시예에 따른 청소 장치(1)는, 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)에 결합되면, 배출 행정을 수행할 수 있다. 이때, 청소 장치(1)는, 배출 행정을 개시하는 경우, 로봇 청소기(10)의 집진통 도어(164)를 개방하도록 도킹 스테이션(20)의 레버 장치(260)를 제어할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 청소 장치(1)는, 미리 설정된 시간(Ta) 동안 배출 행정이 수행된 이후 배출 행정이 종료되는 경우, 로봇 청소기(10)의 집진통 도어(164)를 폐쇄하도록 도킹 스테이션(20)의 레버 장치(260)를 제어할 수 있다.
로봇 청소기(10)는, 집진통 센서(120)의 출력에 기초하여 집진통(161)의 내부에 수집된 이물질의 양이 미리 설정된 양에 도달한 것으로 결정하면, 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)으로 이동하도록 제어할 수 있다.
로봇 청소기(10)는, 로봇 청소기(10)의 위치 감지 센서(110), 도킹 스테이션(20)의 위치 감지 센서(210) 또는 도킹 스테이션(20)의 충전 단자(26) 중 적어도 하나의 출력에 기초하여 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)에 결합된 것으로 결정할 수 있다.
로봇 청소기(10)는, 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)에 결합되면, 배출 행정을 개시할 수 있다. 이 경우, 로봇 청소기(10)는, 도킹 스테이션(20)으로 집진통 도어(164)를 개방하기 위한 제어 명령을 송신할 수 있으며, 도킹 스테이션(20)은, 집진통 도어(164)를 개방할 수 있다.
또한, 로봇 청소기(10)는, 배출 행정이 개시된 이후 미리 설정된 시간(Ta)이 경과하는 경우 배출 행정을 종료할 수 있다. 이 경우, 로봇 청소기(10)는, 도킹 스테이션(20)으로 집진통 도어(164)를 폐쇄하기 위한 제어 명령을 송신할 수 있으며, 도킹 스테이션(20)은, 집진통 도어(164)를 폐쇄할 수 있다.
도 13 및 도 16은 일 실시예에 따른 청소 장치(1)가 배출 행정 수행 시 로봇 청소기(10)의 흡입 장치(140) 또는 도킹 스테이션(20)의 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력을 변경하는 것을 설명하는 도면이고, 도 17은 일 실시예에 따른 청소 장치(1)가 배출 행정 수행 시 도킹 스테이션(20)의 흡입 장치(250)를 우선적으로 동작시키는 것을 설명하는 도면이고, 도 18은 일 실시예에 따른 청소 장치(1)가 배출 행정 수행 시 로봇 청소기(10)의 흡입 장치(140)를 추가적으로 동작시키는 것을 설명하는 도면이고, 도 19는 일 실시예에 따른 청소 장치(1)가 로봇 청소기(10)의 흡입 장치(140)를 추가적으로 동작시키는 상태를 도시한 도면이다.
도킹 스테이션(20)의 제2 흡입 장치(250)가 지속적으로 온이 됨에 따라 동일한 흡입 기류가 집진통(161)에 공급되는 경우, 이물질 중 일부는 집진통(161)의 내부 구성에 걸려 외부로 배출되지 못할 수 있다. 예를 들어, 머리카락 등과 같은 이물질이, 집진통(161) 내부 구성에 걸려, 흡입 기류에도 불구하고, 집진통(161) 외부로 이탈되지 않고 집진통(161) 내부에 잔존될 수 있다. 즉, 집진통(161) 내부에 전달되는 흡입 기류는 동일한 방향으로만 향하도록 형성될 수 있다. 이에 따라, 일부 이물질은 흡입 기류가 형성되는 방향에 대해 저항력을 가질 수 있어 흡입 기류에 의해 집진통(161) 외부로 이탈되지 않을 수 있다. 따라서, 집진통(161) 내부의 이물질이 효과적으로 배출될 수 없는 문제가 발생할 수 있다.
도 13 및 도 16을 참조하면, 청소 장치(1)는, 배출 행정이 수행되는 동안, 로봇 청소기(10)의 제1 흡입 장치(140) 또는 도킹 스테이션(20)의 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하여 흡입 기류를 변화시킴으로써, 집진통(161) 내부의 유량을 변화시켜 집진통(161) 내부의 공기의 흐름을 다양하게 변화시킬 수 있다. 집진통(161)의 내부 압력의 변동에 따라, 집진통(161)의 이물질이 보다 효율적으로 배출될 수 있다.
즉, 로봇 청소기(10)는, 제1 흡입 장치(140)를 제어하고, 도킹 스테이션(20)으로 제어 명령을 송신하도록 통신부(150)를 제어하여, 로봇 청소기(10)의 제1 흡입 장치(140) 또는 도킹 스테이션(20)의 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경할 수 있다. 이때, 제어부(130)는, 미리 설정된 시간(Ta) 동안 로봇 청소기(10)의 제1 흡입 장치(140) 또는 도킹 스테이션(20)의 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경할 수 있다.
이때, 제1 흡입 장치(140)의 흡입력을 주기적으로 변경하는 것은, 제1 흡입 장치(140)를 주기적으로 온오프하거나, 제1 흡입 장치(140)의 회전 속도를 주기적으로 변경하는 것을 포함할 수 있다. 다시 말해, 로봇 청소기(10)는, 제1 흡입 장치(140)로 전력을 공급하고 차단하는 동작을 주기적으로 반복하여 제1 흡입 장치(140)가 주기적으로 온오프되도록 하거나, 제1 흡입 장치(140)로 일정 시간 동안 고전력을 공급한 후 일정 시간 동안 저전력을 공급하는 동작을 주기적으로 반복하여 제1 흡입 장치(140)의 회전 속도가 주기적으로 변경되도록 함으로써, 제1 흡입 장치(140)의 흡입력이 주기적으로 변경되도록 한다.
또한, 제2 흡입 장치(250)의 흡입력을 주기적으로 변경하는 것은, 제2 흡입 장치(250)를 주기적으로 온오프하거나, 제2 흡입 장치(250)의 회전 속도를 주기적으로 변경하는 것을 포함할 수 있다. 다시 말해, 로봇 청소기(10)는, 제2 흡입 장치(250)로 전력을 공급하고 차단하는 동작을 주기적으로 반복하여 제2 흡입 장치(250)가 주기적으로 온오프되도록 하거나, 제2 흡입 장치(250)로 일정 시간 동안 고전력을 공급한 후 일정 시간 동안 저전력을 공급하는 동작을 주기적으로 반복하여 제2 흡입 장치(250)의 회전 속도가 주기적으로 변경되도록 함으로써, 제2 흡입 장치(250)의 흡입력이 주기적으로 변경되도록 한다.
일 실시예에 따른 청소 장치(1)는, 도 13에 도시된 바와 같이, 배출 행정이 개시되면, 로봇 청소기(10)의 제1 흡입 장치(140) 및 도킹 스테이션(20)의 제2 흡입 장치(250) 각각의 흡입력을 주기적으로 변경하여 제1 흡입 장치(140) 및 제2 흡입 장치(250)가 미리 설정된 시간 동안 서로 교번하여 동작하도록 한다.
제1 흡입 장치(140) 및 제2 흡입 장치(250)에는 전압이 교번하여 공급될 수 있다. 예를 들어, 제2 흡입 장치(250)로 전압이 공급되는 시간(Tb) 동안에는 제1 흡입 장치(140)로 전압이 공급되지 않으며, 제1 흡입 장치(140)로 전압이 공급되는 시간(Tc) 동안에는 제2 흡입 장치(250)로 전압이 공급되지 않는다. 다른 예로, 제2 흡입 장치(250)로 고전압이 공급되는 시간(Tb) 동안에는 제1 흡입 장치(140)로 저전압이 공급되며, 제1 흡입 장치(140)로 고전압이 공급되는 시간(Tc) 동안에는 제2 흡입 장치(250)로 저전압이 공급될 수 있다.
일 실시예에 따른 청소 장치(1)는, 도 14에 도시된 바와 같이, 배출 행정이 개시되면, 제1 흡입 장치(140)가 정지된 상태에서 제2 흡입 장치(250)의 흡입력을 주기적으로 변경할 수 있다.
구체적으로, 로봇 청소기(10)는, 제2 흡입 장치(250)가 흡입력을 주기적으로 변경하기 위한 제어 명령을 도킹 스테이션(20)으로 송신할 수 있으며, 도킹 스테이션(20)은, 제2 흡입 장치(250)의 흡입력을 주기적으로 변경할 수 있다.
일 실시예에 따른 청소 장치(1)는, 도 15에 도시된 바와 같이, 배출 행정이 개시되면, 제1 흡입 장치(140)가 지속적으로 온된 상태에서 제2 흡입 장치(250)의 흡입력을 주기적으로 변경할 수 있다.
구체적으로, 로봇 청소기(10)는, 제1 흡입 장치(140)로 전력을 지속적으로 공급하는 한편, 제2 흡입 장치(250)가 흡입력을 주기적으로 변경하기 위한 제어 명령을 도킹 스테이션(20)으로 송신할 수 있다. 이에 따라, 도킹 스테이션(20)은, 제2 흡입 장치(250)의 흡입력을 주기적으로 변경할 수 있다.
일 실시예에 따른 청소 장치(1)는, 도 16에 도시된 바와 같이, 배출 행정이 개시되면, 제2 흡입 장치(250)가 지속적으로 온된 상태에서 제1 흡입 장치(140)의 흡입력을 주기적으로 변경할 수 있다.
구체적으로, 로봇 청소기(10)는, 제1 흡입 장치(140)으로 공급되는 전력을 주기적으로 변경하는 한편, 제2 흡입 장치(250)가 지속적으로 동작하기 위한 제어 명령을 도킹 스테이션(20)으로 송신할 수 있다. 이에 따라, 도킹 스테이션(20)은, 제2 흡입 장치(250)으로 지속적으로 전력을 공급할 수 있다.
이처럼, 청소 장치(1)는, 배출 행정 수행 시, 미리 설정된 시간 동안, 로봇 청소기(10)의 제1 흡입 장치(140) 또는 도킹 스테이션(20)의 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경함으로써, 집진통(161)으로 변칙적인 흡입 기류를 공급하여 집진통(161) 내부의 공기의 흐름을 다양하게 변화시킬 수 있다. 이에 따라, 집진통(161)의 내부 압력의 변동에 따라, 집진통(161)의 이물질이 보다 효율적으로 배출될 수 있다.
또한, 청소 장치(1)는, 실시예에 따라, 배출 행정을 개시하는 경우, 로봇 청소기(10)의 제1 흡입 장치(140) 또는 도킹 스테이션(20)의 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하기 이전에 제2 흡입 장치(250)가 미리 설정된 시간(Ta1) 동안 우선적으로 동작하도록 할 수 있다.
이 경우, 도 17에 도시된 바와 같이, 배출 행정의 동작 시간(Ta) 중 제1 시간(Ta1)에는 제2 흡입 장치(250)에만 전압이 공급될 수 있으며, 제1 시간(Ta1) 이후 제2 시간(Ta2) 동안에는 제1 흡입 장치(140) 또는 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력이 주기적으로 변경될 수 있다.
이를 위해, 로봇 청소기(10)는, 실시예에 따라, 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)에 결합되면, 제1 흡입 장치(140) 또는 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력이 주기적으로 변경되기 이전에, 제2 흡입 장치(250)가 미리 설정된 시간(Ta1) 동안 동작하기 위한 제어 명령을 도킹 스테이션(20)으로 송신하도록 통신부(150)를 제어할 수 있다. 제2 흡입 장치(250)는, 실시예에 따라, 제1 흡입 장치(140) 또는 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력이 주기적으로 변경되기 이전에 미리 설정된 시간(Ta1) 동안 동작하여, 집진통(161)으로부터 이물질 및/또는 공기를 흡입할 수 있다.
이를 통해, 청소 장치(1)는, 우선적으로 집진통(161)의 이물질이 도킹 스테이션(20)으로 배출되도록 하고, 이후 집진통(161)에 잔존하는 이물질이 보다 효율적으로 배출될 수 있도록, 로봇 청소기(10)의 제1 흡입 장치(140) 또는 도킹 스테이션(20)의 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경할 수 있다.
또한, 청소 장치(1)는, 실시예에 따라, 제1 흡입 장치(140) 또는 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력이 주기적으로 변경된 이후, 미리 설정된 시간(Ta3) 동안 제1 흡입 장치(140)만이 동작하도록 제1 흡입 장치(140)를 제어할 수 있다.
이 경우, 도 18에 도시된 바와 같이, 배출 행정의 동작 시간(Ta) 중 제1 시간(Ta1)에는 제2 흡입 장치(250)에만 전압이 공급될 수 있으며, 제1 시간(Ta1) 이후 제2 시간(Ta2) 동안에는 제1 흡입 장치(140) 또는 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력이 주기적으로 변경될 수 있으며, 제2 시간(Ta2) 이후 제3 시간(Ta3) 동안에는 제1 흡입 장치(140)에만 전압이 공급될 수 있다.
즉, 로봇 청소기(10)는, 실시예에 따라, 흡입 기류를 변칙적으로 공급하기 위하여 제1 흡입 장치(140) 또는 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력이 주깆거으로 변경된 이후, 제2 흡입 장치(250)가 동작하지 않은 상태에서 제1 흡입 장치(140)만이 미리 설정된 시간(Ta3) 동안 동작하도록 제1 흡입 장치(140)를 제어할 수 있다.
도 19에 도시된 바와 같이, 제2 흡입 장치(250)의 동작에 따라 집진통(161)에서 이물질이 배출되는 경우, 집진통(161)과 집진통 도어(164) 사이에 이물질(d)이 존재할 수 있다.
제2 흡입 장치(250)의 동작 이후 제1 흡입 장치(140)의 동작이 없는 경우, 집진통(161)과 집진통 도어(164) 사이에 이물질(d)이 존재하는 상태에서 집진통 도어(164)가 폐쇄됨에 따라, 집진통(161)이 집진통 도어(164)에 의해 제대로 실링되지 않을 수 있다. 즉, 이물질(d)에 의해 집진통(161)과 집진통 도어(164) 사이에 이격이 발생할 수 있으며, 청소 행정 시 이격 사이로 공기가 유동하여 로봇 청소기(10)의 흡입력 저하가 발생할 수 있다.
또한, 이물질(d)이 집진통(161)과 집진통 도어(164) 사이에 위치한 상태에서 집진통 도어(164)가 폐쇄됨에 따라, 이물질(d)이 로봇 청소기(10)의 외부로 노출될 수 있다.
따라서, 제1 흡입 장치(140)는, 실시예에 따라, 도킹 스테이션(20)의 흡입 장치와 교번하여 동작한 이후 미리 설정된 시간 동안 동작하여, 집진통(161)과 집진통(161)을 개폐하는 집진통 도어 사이에 잔존하는 이물질이 다시 집진통(161)으로 회수되도록 한다. 이에 따라, 집진통(161)과 집진통 도어(164) 사이에 위치하는 이물질(d)은, 집진통(161) 내부로 이동할 수 있다.
이를 통해, 집진통(161)과 집진통 도어(164) 사이에 잔존하는 이물질(d)에 의해 발생할 수 있는 집진통(161)에 대한 실링 열화를 방지하여 집진통(161)과 집진통 도어(164) 사이의 공기 유동을 막을 수 있으며, 최종적으로, 로봇 청소기(10)의 흡입력 저하를 방지할 수 있다. 또한, 집진통(161)과 집진통 도어(164) 사이에 잔존하는 이물질(예를 들어, 머리카락)가 로봇 청소기(10) 외부로 노출되는 것을 방지하여 사용자가 느낄 수 있는 불쾌감을 방지할 수 있다.
도 17 및 도 18은, 제1 흡입 장치(140) 또는 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력이 주기적으로 변경되는 실시예로, 제1 흡입 장치(140) 및 제2 흡입 장치(250)가 교번하여 동작하는 실시예를 도시하나, 이는 일 예일 뿐이며, 제1 흡입 장치(140)가 오프된 상태에서 제2 흡입 장치(250)의 흡입력이 주기적으로 변경되는 실시예, 제1 흡입 장치(140)가 온된 상태에서 제2 흡입 장치(250)의 흡입력이 주기적으로 변경되는 실시예, 제2 흡입 장치(140)가 온된 상태에서 제1 흡입 장치(140)의 흡입력이 주기적으로 변경되는 실시예 각각이 적용될 수 있다.
이하, 일 측면에 따른 청소 장치(1)의 제어 방법에 관한 실시예를 설명하기로 한다. 청소 장치(1)의 제어 방법에는 전술한 실시예에 따른 청소 장치(1)가 사용될 수 있다. 따라서, 앞서 도 1 내지 도 19를 참조하여 설명한 내용은 청소 장치(1)의 제어 방법에도 동일하게 적용될 수 있다.
도 20은 일 실시예에 따른 청소 장치(1)의 제어 방법 중 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)으로 이동하는 경우의 순서도이다.
도 20을 참조하면, 일 실시예에 따른 청소 장치(1)는, 집진통(161)에 수집된 이물질의 양이 설정된 양 이상이면(2010의 예), 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)으로 이동하도록 제어할 수 있다(2020).
구체적으로, 로봇 청소기(10)는, 포집부 센서(120)의 출력에 따라 집진통(161)에 포집된 이물질의 양이 미리 설정된 양에 도달하는 경우, 도킹 스테이션(20)으로 이동할 수 있다.
일 실시예에 따른 청소 장치(1)는, 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)에 결합되면(2030의 예), 배출 행정을 수행하도록 제어할 수 있다(2040).
로봇 청소기(10)는, 로봇 청소기(10)의 위치 감지 센서(110), 도킹 스테이션(20)의 위치 감지 센서(210) 또는 도킹 스테이션(20)의 충전 단자(26) 중 적어도 하나의 출력에 기초하여 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)에 결합된 것으로 결정할 수 있다.
로봇 청소기(10)는, 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)에 결합되면, 배출 행정을 개시할 수 있다. 이 경우, 로봇 청소기(10)는, 도킹 스테이션(20)으로 집진통 도어(164)를 개방하기 위한 제어 명령을 송신할 수 있으며, 도킹 스테이션(20)은, 집진통 도어(164)를 개방할 수 있다.
또한, 로봇 청소기(10)는, 배출 행정을 수행하도록 제1 흡입 장치(140)를 제어하며, 제2 흡입 장치(250)에 대한 제어 명령을 도킹 스테이션(20)으로 송신할 수 있다.
또한, 로봇 청소기(10)는, 배출 행정이 개시된 이후 미리 설정된 시간(Ta)이 경과하는 경우 배출 행정을 종료할 수 있다. 이 경우, 로봇 청소기(10)는, 도킹 스테이션(20)으로 집진통 도어(164)를 폐쇄하기 위한 제어 명령을 송신할 수 있으며, 도킹 스테이션(20)은, 집진통 도어(164)를 폐쇄할 수 있다.
도 21은 일 실시예에 따른 청소 장치(1)의 제어 방법 중 제1 흡입 장치(140) 및 제2 흡입 장치(250)를 교번하여 배출 행정을 수행하는 경우의 순서도이다.
도 21을 참조하면, 일 실시예에 따른 청소 장치(1)는, 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)에 결합되면(2110의 예), 집진통 도어(164)를 개방하도록 제어 명령을 도킹 스테이션(20)으로 송신할 수 있다(2120).
이 경우, 로봇 청소기(10)는, 도킹 스테이션(20)으로 집진통 도어(164)를 개방하기 위한 제어 명령을 송신할 수 있으며, 도킹 스테이션(20)은, 집진통 도어(164)를 개방할 수 있다.
일 실시예에 따른 청소 장치(1)는, 집진통 도어(164)가 개방되면(1830의 예), 제1 흡입 장치(140) 또는 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하도록 제어할 수 있다(2140).
이를 위해, 로봇 청소기(10)는, 제1 흡입 장치(140)를 제어하고, 도킹 스테이션(20)으로 제어 명령을 송신하도록 통신부(150)를 제어하여, 로봇 청소기(10)의 제1 흡입 장치(140) 또는 도킹 스테이션(20)의 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경한다. 이때, 제어부(130)는, 제1 흡입 장치(140) 또는 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나가 미리 설정된 시간(Ta) 동안 주기적으로 흡입력을 변경하도록 한다.
도킹 스테이션(20)의 제2 흡입 장치(250)가 지속적으로 온이 됨에 따라 동일한 흡입 기류가 집진통(161)에 공급되는 경우, 이물질 중 일부는 집진통(161)의 내부 구성에 걸려 외부로 배출되지 못할 수 있다. 예를 들어, 머리카락 등과 같은 이물질이, 집진통(161) 내부 구성에 걸려, 흡입 기류에도 불구하고, 집진통(161) 외부로 이탈되지 않고 집진통(161) 내부에 잔존될 수 있다. 즉, 집진통(161) 내부에 전달되는 흡입 기류는 동일한 방향으로만 향하도록 형성될 수 있다. 이에 따라, 일부 이물질은 흡입 기류가 형성되는 방향에 대해 저항력을 가질 수 있어 흡입 기류에 의해 집진통(161) 외부로 이탈되지 않을 수 있다. 따라서, 집진통(161) 내부의 이물질이 효과적으로 배출될 수 없는 문제가 발생할 수 있다.
이에 따라, 청소 장치(1)는, 배출 행정이 수행되는 동안, 로봇 청소기(10)의 제1 흡입 장치(140) 또는 도킹 스테이션(20)의 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경시켜 흡입 기류를 변화시킴으로써, 집진통(161) 내부의 유량을 변화시켜 집진통(161) 내부의 공기의 흐름을 다양하게 변화시킬 수 있다. 집진통(161)의 내부 압력의 변동에 따라, 집진통(161)의 이물질이 보다 효율적으로 배출될 수 있다.
일 실시예에 따른 청소 장치(1)는, 미리 설정된 시간이 경과하면(2150의 예), 집진통 도어(164)를 폐쇄하도록 제어 명령을 도킹 스테이션(20)으로 송신하고(2260), 집진통 도어(164)가 폐쇄되면(2270의 예), 배출 행정을 종료할 수 있다.
즉, 로봇 청소기(10)는, 배출 행정이 개시된 이후 미리 설정된 시간(Ta)이 경과하는 경우 배출 행정을 종료할 수 있다. 이 경우, 로봇 청소기(10)는, 도킹 스테이션(20)으로 집진통 도어(164)를 폐쇄하기 위한 제어 명령을 송신할 수 있으며, 도킹 스테이션(20)은, 집진통 도어(164)를 폐쇄할 수 있다.
도 22는 일 실시예에 따른 청소 장치(1)의 제어 방법 중 제1 흡입 장치(140)를 동작시켜 이물질을 회수하는 경우의 순서도이다.
도 22를 참조하면, 일 실시예에 따른 청소 장치(1)는, 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)에 결합되면(2210의 예), 집진통 도어(164)를 개방하도록 제어 명령을 도킹 스테이션(20)으로 송신한다(2220).
일 실시예에 따른 청소 장치(1)는, 집진통 도어(164)가 개방되면, 제2 흡입 장치(250)가 동작하도록 제어할 수 있다(2230).
즉, 청소 장치(1)는, 실시예에 따라, 배출 행정을 개시하는 경우, 로봇 청소기(10)의 제1 흡입 장치(140) 또는 도킹 스테이션(20)의 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하기 이전에 제2 흡입 장치(250)가 제1 시간(Ta1) 동안 우선적으로 동작하도록 할 수 있다.
이를 위해, 로봇 청소기(10)는, 실시예에 따라, 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)에 결합되면, 제1 흡입 장치(140) 또는 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하기 이전에, 제2 흡입 장치(250)가 제1 시간(Ta1) 동안 동작하기 위한 제어 명령을 도킹 스테이션(20)으로 송신하도록 통신부(150)를 제어할 수 있다. 제2 흡입 장치(250)는, 실시예에 따라, 제1 흡입 장치(140) 또는 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력이 주기적으로 변경되기 이전에 제1 시간(Ta1) 동안 동작하여, 집진통(161)으로부터 이물질 및/또는 공기를 흡입할 수 있다.
이를 통해, 청소 장치(1)는, 우선적으로 집진통(161)의 이물질이 도킹 스테이션(20)으로 배출되도록 하고, 이후 집진통(161)에 잔존하는 이물질이 보다 효율적으로 배출될 수 있도록, 로봇 청소기(10)의 제1 흡입 장치(140) 또는 도킹 스테이션(20)의 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경할 수 있다.
일 실시예에 따른 청소 장치(1)는, 제1 시간이 경과하면(2240의 예), 제1 흡입 장치(140) 또는 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하도록 제어하고(1250), 제2 시간이 경과하면(1260의 예), 제1 흡입 장치(140)가 동작하도록 제어할 수 있다(1270).
즉, 청소 장치(1)는, 실시예에 따라, 제1 흡입 장치(140) 또는 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력이 주기적으로 변경된 이후, 제3 시간(Ta3) 동안 제1 흡입 장치(140)만이 동작하도록 제1 흡입 장치(140)를 제어할 수 있다.
다시 말해, 로봇 청소기(10)는, 실시예에 따라, 제1 흡입 장치(140) 또는 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력이 주기적으로 변경된 이후, 제2 흡입 장치(250)가 동작하지 않은 상태에서 제1 흡입 장치(140)만이 제3 시간(Ta3) 동안 동작하도록 제1 흡입 장치(140)를 제어할 수 있다.
따라서, 제1 흡입 장치(140)는, 실시예에 따라, 제3 시간 동안 동작하여, 집진통(161)과 집진통(161)을 개폐하는 집진통 도어 사이에 잔존하는 이물질이 다시 집진통(161)으로 회수되도록 한다. 이에 따라, 집진통(161)과 집진통 도어(164) 사이에 위치하는 이물질(d)은, 집진통(161) 내부로 이동할 수 있다.
이를 통해, 집진통(161)과 집진통 도어(164) 사이에 잔존하는 이물질(d)에 의해 발생할 수 있는 집진통(161)에 대한 실링 열화를 방지하여 집진통(161)과 집진통 도어(164) 사이의 공기 유동을 막을 수 있으며, 최종적으로, 로봇 청소기(10)의 흡입력 저하를 방지할 수 있다. 또한, 집진통(161)과 집진통 도어(164) 사이에 잔존하는 이물질(예를 들어, 머리카락)가 로봇 청소기(10) 외부로 노출되는 것을 방지하여 사용자가 느낄 수 있는 불쾌감을 방지할 수 있다.
일 실시예에 따른 청소 장치(1)는, 제3 시간이 경과하면(2280의 예), 집진통 도어(164)를 폐쇄하도록 제어 명령을 도킹 스테이션(20)으로 송신할 수 있다(2290).
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(read only memory), RAM(random access memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.

Claims (15)

  1. 집진통과 제1 흡입 장치를 포함하는 로봇 청소기; 및
    상기 로봇 청소기가 결합되면 상기 집진통과 연통되어 공기를 흡입하는 제2 흡입 장치 및 상기 제2 흡입 장치의 구동에 의해 상기 공기와 함께 이동하는 이물질을 포집하는 포집부를 포함하는 도킹 스테이션;을 포함하고,
    상기 로봇 청소기는,
    통신부; 및
    상기 로봇 청소기가 상기 도킹 스테이션에 결합되면, 상기 제1 흡입 장치를 제어하고, 상기 도킹 스테이션으로 제어 명령을 송신하도록 상기 통신부를 제어하여, 상기 제1 흡입 장치 또는 상기 제2 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하는 제어부;를 포함하는 청소 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 로봇 청소기가 상기 도킹 스테이션에 결합되면, 상기 제2 흡입 장치가 제1 시간 동안 동작하기 위한 제어 명령을 상기 도킹 스테이션으로 송신하도록 상기 통신부를 제어하는 청소 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제2 흡입 장치가 상기 제1 시간 동안 동작한 이후, 상기 제1 흡입 장치 또는 상기 제2 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하는 청소 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1 흡입 장치 또는 상기 제2 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경한 이후, 상기 제1 흡입 장치가 제2 시간 동안 동작하도록 상기 제1 흡입 장치를 제어하는 청소 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1 흡입 장치 및 상기 제2 흡입 장치 각각의 흡입력을 주기적으로 변경하여, 상기 제1 흡입 장치 및 상기 제2 흡입 장치가 서로 교번하여 동작하도록 하는 청소 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1 흡입 장치가 정지된 상태에서 상기 제2 흡입 장치의 흡입력을 주기적으로 변경하는 청소 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1 흡입 장치가 지속적으로 온된 상태에서 상기 제2 흡입 장치의 흡입력을 주기적으로 변경하는 청소 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제2 흡입 장치가 지속적으로 온된 상태에서 상기 제1 흡입 장치의 흡입력을 주기적으로 변경하는 청소 장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 로봇 청소기는,
    상기 집진통을 개폐하도록 마련되는 집진통 도어;를 포함하고,
    상기 도킹 스테이션은,
    상기 집진통 및 상기 제2 흡입 장치가 연통되도록 상기 집진통 도어를 개방하는 레버 장치;를 포함하는 청소 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 로봇 청소기가 상기 도킹 스테이션에 결합되면, 상기 레버 장치가 상기 집진통 도어를 개방하기 위한 제어 명령을 상기 도킹 스테이션으로 송신하도록 상기 통신부를 제어하는 청소 장치.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1 흡입 장치 또는 상기 제2 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경한 이후, 상기 레버 장치가 상기 집진통 도어를 폐쇄하기 위한 제어 명령을 상기 도킹 스테이션으로 송신하도록 상기 통신부를 제어하는 청소 장치.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 로봇 청소기는,
    상기 집진통에 수집된 이물질의 양을 측정하는 집진통 센서;를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 집진통 센서의 출력에 따라 상기 집진통에 수집된 이물질의 양이 미리 설정된 양에 도달함을 결정하면, 상기 로봇 청소기가 상기 도킹 스테이션으로 이동하도록 하는 청소 장치.
  13. 집진통과 제1 흡입 장치를 포함하는 로봇 청소기 및 상기 로봇 청소기가 결합되면 상기 집진통과 연통되어 공기를 흡입하는 제2 흡입 장치를 포함하는 도킹 스테이션을 포함하는 청소 장치의 제어 방법에 있어서,
    상기 로봇 청소기가 상기 도킹 스테이션에 결합되면, 상기 제1 흡입 장치를 제어하고, 상기 도킹 스테이션으로 제어 명령을 송신하도록 상기 로봇 청소기를 제어하여, 상기 제1 흡입 장치 또는 상기 제2 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하는 것;을 포함하는 청소 장치의 제어 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 로봇 청소기가 상기 도킹 스테이션에 결합되면, 상기 제2 흡입 장치가 제1 시간 동안 동작하기 위한 제어 명령을 상기 도킹 스테이션으로 송신하도록 상기 로봇 청소기를 제어하는 것;을 더 포함하는 청소 장치의 제어 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 제1 흡입 장치 또는 상기 제2 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하는 것은,
    상기 제2 흡입 장치가 상기 제1 시간 동안 동작한 이후, 상기 제1 흡입 장치 또는 상기 제2 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하는 것;을 포함하는 청소 장치의 제어 방법.
PCT/KR2021/013535 2020-11-24 2021-10-01 로봇 청소기와 도킹 스테이션을 포함하는 청소 장치 및 그 제어 방법 Ceased WO2022114500A1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US18/137,274 US20230255418A1 (en) 2020-11-24 2023-04-20 Cleaning apparatus including robot cleaner and docking station, and control method therefor

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200159377A KR20220071810A (ko) 2020-11-24 2020-11-24 로봇 청소기와 도킹 스테이션을 포함하는 청소 장치 및 그 제어 방법
KR10-2020-0159377 2020-11-24

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
US18/137,274 Continuation US20230255418A1 (en) 2020-11-24 2023-04-20 Cleaning apparatus including robot cleaner and docking station, and control method therefor

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2022114500A1 true WO2022114500A1 (ko) 2022-06-02

Family

ID=81754743

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/KR2021/013535 Ceased WO2022114500A1 (ko) 2020-11-24 2021-10-01 로봇 청소기와 도킹 스테이션을 포함하는 청소 장치 및 그 제어 방법

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20230255418A1 (ko)
KR (1) KR20220071810A (ko)
WO (1) WO2022114500A1 (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20230355058A1 (en) * 2020-12-04 2023-11-09 Omachron Intellectual Property Inc. Evacuation station for a mobile floor cleaning robot
WO2024032667A1 (zh) * 2022-08-09 2024-02-15 追觅创新科技(苏州)有限公司 基站及清洁系统

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20220000297A (ko) * 2020-06-25 2022-01-03 삼성전자주식회사 도킹 스테이션, 이동 로봇 및 도킹 스테이션과 이동 로봇을 제어하는 이동 로봇 관리 시스템
US12013371B2 (en) * 2021-04-09 2024-06-18 Invensense, Inc. Surface type detection
WO2025198144A1 (ko) * 2024-03-20 2025-09-25 삼성전자주식회사 로봇 청소기, 스테이션 및 청소 장치

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR970032723A (ko) * 1995-12-22 1997-07-22 배순훈 청소기의 흡입력 가변장치 및 그 가변방법
KR20050035653A (ko) * 2003-10-14 2005-04-19 삼성전자주식회사 도킹 스테이션의 도킹 해제 장치 및 방법
KR20110041721A (ko) * 2009-10-16 2011-04-22 아주대학교산학협력단 로봇청소기의 먼지제거 시스템
KR20200073677A (ko) * 2018-12-14 2020-06-24 삼성전자주식회사 로봇 청소기, 스테이션 및 청소 시스템
KR20200074054A (ko) * 2018-12-14 2020-06-24 삼성전자주식회사 진공 청소기와 도킹 스테이션을 포함하는 청소 장치

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20070074146A (ko) * 2006-01-06 2007-07-12 삼성전자주식회사 청소기 시스템
EP3031377B1 (en) * 2006-05-19 2018-08-01 iRobot Corporation Removing debris from cleaning robots
KR101204440B1 (ko) * 2007-02-26 2012-11-26 삼성전자주식회사 로봇청소기와 도킹스테이션을 구비한 로봇청소기 시스템
KR101330734B1 (ko) * 2007-08-24 2013-11-20 삼성전자주식회사 로봇청소기와 도킹 스테이션을 구비하는 로봇청소기 시스템
KR101483541B1 (ko) * 2010-07-15 2015-01-19 삼성전자주식회사 로봇청소기, 메인터넌스 스테이션 그리고 이들을 가지는 청소시스템
KR101467341B1 (ko) * 2011-04-04 2014-12-03 연세대학교 산학협력단 보조 로봇을 갖는 로봇청소기 시스템
KR102058867B1 (ko) * 2015-09-14 2019-12-24 도시바 라이프스타일 가부시키가이샤 전기 청소 장치
US10456002B2 (en) * 2016-12-22 2019-10-29 Irobot Corporation Cleaning bin for cleaning robot
JP7117085B2 (ja) * 2017-06-23 2022-08-12 東芝ライフスタイル株式会社 電気掃除装置
KR102656583B1 (ko) * 2019-01-21 2024-04-12 삼성전자주식회사 로봇 청소기

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR970032723A (ko) * 1995-12-22 1997-07-22 배순훈 청소기의 흡입력 가변장치 및 그 가변방법
KR20050035653A (ko) * 2003-10-14 2005-04-19 삼성전자주식회사 도킹 스테이션의 도킹 해제 장치 및 방법
KR20110041721A (ko) * 2009-10-16 2011-04-22 아주대학교산학협력단 로봇청소기의 먼지제거 시스템
KR20200073677A (ko) * 2018-12-14 2020-06-24 삼성전자주식회사 로봇 청소기, 스테이션 및 청소 시스템
KR20200074054A (ko) * 2018-12-14 2020-06-24 삼성전자주식회사 진공 청소기와 도킹 스테이션을 포함하는 청소 장치

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20230355058A1 (en) * 2020-12-04 2023-11-09 Omachron Intellectual Property Inc. Evacuation station for a mobile floor cleaning robot
WO2024032667A1 (zh) * 2022-08-09 2024-02-15 追觅创新科技(苏州)有限公司 基站及清洁系统

Also Published As

Publication number Publication date
KR20220071810A (ko) 2022-05-31
US20230255418A1 (en) 2023-08-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2022114500A1 (ko) 로봇 청소기와 도킹 스테이션을 포함하는 청소 장치 및 그 제어 방법
WO2022005013A1 (ko) 진공 청소기와 도킹 스테이션을 포함하는 청소 장치
WO2021002625A1 (en) Robot cleaner station
WO2020153672A1 (en) Robot cleaner
WO2020184874A1 (en) Dust collecting apparatus and cleaner having the same
WO2021029712A1 (en) Cleaner head and vacuum cleaner having the same
WO2021215842A1 (ko) 청소기 스테이션
WO2021020930A1 (ko) 이동 로봇 및 그 제어방법
EP3849390A1 (en) Dust collecting apparatus and cleaner having the same
WO2021020932A2 (ko) 이동 로봇 및 그 제어방법
WO2017171496A1 (ko) 청소기
WO2017074145A2 (ko) 공기청정장치
WO2017034199A1 (en) Robot cleaner
EP3328254A1 (en) Robot cleaner
WO2017034198A1 (en) Robot cleaner
WO2019177365A1 (en) Cleaner
WO2019139348A1 (en) Cleaner
WO2009154360A2 (ko) 진공 청소기의 노즐
WO2019146923A1 (ko) 청소기
WO2021215592A1 (en) Robot cleaner
WO2020080769A1 (ko) 사용자 단말기, 이를 포함하는 청소 로봇 및 그 제어 방법
WO2023171919A1 (ko) 청소기 스테이션
WO2018062671A1 (ko) 진공 청소기
WO2019139350A1 (en) Cleaner
WO2024014679A1 (ko) 청소기와 스테이션을 포함하는 청소 장치

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 21898326

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 21898326

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1