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WO2021110682A1 - Sorting system and sorting method for leaf tobacco - Google Patents

Sorting system and sorting method for leaf tobacco Download PDF

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Publication number
WO2021110682A1
WO2021110682A1 PCT/EP2020/084135 EP2020084135W WO2021110682A1 WO 2021110682 A1 WO2021110682 A1 WO 2021110682A1 EP 2020084135 W EP2020084135 W EP 2020084135W WO 2021110682 A1 WO2021110682 A1 WO 2021110682A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
leaf tobacco
mass flow
ntrm
tobacco
transport
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/EP2020/084135
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Rene Schmidt
Frank Schuster
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Koerber Technologies GmbH
Original Assignee
Hauni Maschinenbau GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hauni Maschinenbau GmbH filed Critical Hauni Maschinenbau GmbH
Publication of WO2021110682A1 publication Critical patent/WO2021110682A1/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

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Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A24—TOBACCO; CIGARS; CIGARETTES; SIMULATED SMOKING DEVICES; SMOKERS' REQUISITES
    • A24B—MANUFACTURE OR PREPARATION OF TOBACCO FOR SMOKING OR CHEWING; TOBACCO; SNUFF
    • A24B1/00—Preparation of tobacco on the plantation
    • A24B1/04—Sifting, sorting, cleaning or removing impurities from tobacco
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A24—TOBACCO; CIGARS; CIGARETTES; SIMULATED SMOKING DEVICES; SMOKERS' REQUISITES
    • A24B—MANUFACTURE OR PREPARATION OF TOBACCO FOR SMOKING OR CHEWING; TOBACCO; SNUFF
    • A24B3/00—Preparing tobacco in the factory
    • A24B3/16—Classifying or aligning leaves

Definitions

  • the invention relates to a sorting system and a sorting method for leaf tobacco, in particular green leaf tobacco.
  • Tobacco which goes through a processing process up to the packaging of stabför shaped smoke products in the form of cigarettes, filter cigarettes, cigars and the like, contains foreign bodies of various kinds. It is therefore necessary to separate these foreign bodies as early and completely as possible in order to avoid disruptions in the further processing process and loss of quality to be excluded in the end product.
  • leaf tobacco is understood to be an uncrushed tobacco which can be freshly harvested, untreated green leaf tobacco or an already pretreated leaf tobacco which has been freed from the tobacco stems but has not yet been further shredded.
  • the green leaf tobacco often contains non-specification green leaf tobacco, which is either immature, and thus too greenish (light), or blackish discolored when it is overripe or on is rotten.
  • NTRM non-tobacco related material
  • Such NTRMs can be of very different types, for example fragments of irrigation pipes from the tobacco fields, shoe soles, bird feathers, metallic objects, etc.
  • NTRM and / or non-specification green leaf tobacco Before the green leaf tobacco is further processed, it is therefore necessary to NTRM and / or non-specification green leaf tobacco to remove from the green leaf tobacco.
  • the removal of larger NTRMs is particularly important at this stage, as these larger NTRMs would otherwise be shredded in the shredding process and the number of small interfering particles to be sorted out later would increase significantly, with the risk that the larger distribution of the NTRM particles would reduce the number of would massively increase contaminated end products.
  • leaf tobacco especially green leaf tobacco, as good or bad poses a challenge, since leaf tobacco in general, like green leaf tobacco in particular, is a very inhomogeneous product in terms of color. For color sorting, this means a constant change in the color assignments in the spectrum. This also affects foreign bodies, which can have a large variation in colors, shapes, density, material composition, surface properties, etc., especially if the corresponding colors of the foreign bodies occasionally overlap with the tobacco colors. In general, there is a high probability that foreign body colors can be found again and again in the tobacco color cloud or in the tobacco color spectrum.
  • a sorting system for leaf tobacco in particular green leaf tobacco, comprising one or more transport means, in particular conveyor belts or transport chutes, for transporting a spread mass flow of leaf tobacco, characterized in that at least one optical detection system which is designed and set up, NTRM and / or non-specification-compliant leaf tobacco can be recognized in the mass flow on the means of transport or in a fall area between two successive means of transport, and a removal unit for removing NTRM and / or non-specification-compliant leaf tobacco from the mass flow, wherein the Removal unit comprises one or more picker robots, which are arranged downstream of the at least one optical detection system in the conveying direction of the mass flow and are designed to remove recognized NTRM and / or recognized non-specification leaf tobacco from the mass flow.
  • Robots that, like human workers, remove the unwanted components from the mass flow in a targeted manner without taking a lot of good leaf tobacco, especially green leaf tobacco, with them.
  • the automation also makes it possible to sort a larger mass flow rate than before.
  • the occupancy density of the bulk goods can be reduced, so that the probability of the detection of NTRM and / or non-specification-conforming leaf tobacco is increased. It becomes less likely that objects to be removed will be hidden under good leaf or green leaf tobacco.
  • the picker robot (s) is or are designed as a portal robot with linear guides and / or as an arm robot with a movable articulated arm or movable articulated arms, in particular the picker robot or robots each having a mechanical gripping means, in particular with two or more movable gripping fingers whose distance from one another is reduced when gripping, has or have a suction means and / or a magnet, in particular a switchable electromagnet.
  • the optical detection system has a plurality of optical detectors arranged one after the other in the conveying direction of the mass flow, which are used in particular for the same or different colors or wavelength ranges.
  • the use of several optical detectors arranged one after the other has several advantages. By using different optical properties of the mass flow, which come into play differently in different color areas, an optimization of the detection for certain classes of NTRM and / or non-specification green-leaf tobacco based on different properties such as color, shape , Surface properties, etc. take place. This reduces the complexity of the image evaluation at each individual detector.
  • optical detection systems which each recognize the same and / or different classes or features of NTRM and / or non-specification leaf tobacco, the several optical detection systems with downstream picking robots in particular in successive sections of the means of transport are arranged.
  • These combinations of optical detectors and picking robots can also be used as modules, each of which is specialized for certain classes of objects. Depending on the location of the growing area, the Classes of objects tend to be different, so that the overall system can be put together by selecting suitable modules.
  • the picker robot or robots is or are preferably arranged in the conveying direction of the mass flow of leaf tobacco upstream of a shredder. Since this mass flow has already been freed from NTRM and / or from non-specification leaf or green leaf tobacco, the mass flow of tobacco comminuted in the shredder will not be contaminated with an increased number of foreign particles.
  • the optical detection system comprises a lighting device which is designed to illuminate the means of transport or the area of fall between the means of transport over its entire width, as a recording device a line camera or an area image camera, which is in particular color-sensitive, and an image evaluation unit.
  • the optical detection system, in particular the image evaluation unit is advantageously designed to be NTRM and / or non-specification-compliant leaf tobacco can be recognized on the basis of a color, structure and / or shape that deviates from the specification-compliant leaf tobacco.
  • the optical detection system is designed to recognize NTRMs with a minimum size of 5 cm, in particular with a minimum size of 1 cm. Smaller objects can no longer be removed efficiently with picking robots. For objects of this size, the following classifiers and sorters are more efficient for the tobacco that has already been shredded.
  • the transport means is or are formed as an endlessly welded belt conveyor and / or as a suction belt, and / or has or have a color that is in the color palette of the leaf tobacco mass flow or from the color palette of the leaf tobacco -Mass flow as well as from the color palettes of NTRM and / o of non-specification leaf tobacco deviates.
  • the formation of the transport means as a suction belt, in which the belt is perforated and there is a vacuum under the belt, has the result that the leaf or green leaf tobacco is sucked on the suction belt and thus not its position changed on the suction belt when NTRM and / or non-specification leaf or green leaf tobacco is removed by the picker robot (s), even if these objects partially overlapped with the green leaf tobacco or were partially buried under it.
  • both the leaf tobacco and the foreign bodies lie with their maximum area on the suction belt and are consequently presented with their maximum area towards the sensor. This improves the detection of removing the objects.
  • the choice of color for the means of transport supports the optical recognition of NTRM and / or non-specification leaf tobacco.
  • the means of transport is colored in the same shade as the leaf or green leaf tobacco according to the specifications, there is no separate recognition of the means of transport as an independent object that cannot be removed.
  • the color of the means of transport should be in fall within the range of well-accepted specimens of leaf tobacco. If the means of transport is colored in a different color or shade than the proper leaf or green leaf tobacco, then this coloration should differ both from the leaf or green leaf tobacco according to the specification and from the colors of conventional NTRM and / or of non-specification leaf or green leaf tobacco.
  • the means of transport can be recognized as such during the optical detection, so that information about the density of the occupancy of the means of transport with leaf or green leaf tobacco is possible. It may be possible to use different means of removal for certain recognized objects when there is a low occupancy density than in the case of a high occupancy density. In the case of a low occupancy density, for example, ejection using a flap system or the like is associated with less loss of good tobacco material than in the case of a high occupancy density, so that the picker robots are assigned a higher priority, for example, to densely occupied areas of the means of transport than to low occupied areas.
  • optical detection systems are available that each recognize the same and / or different classes or features of NTRM and / or non-specification leaf tobacco, the several optical detection systems with downstream picker robots being arranged in particular in successive sections of the means of transport.
  • the object on which the invention is based is also achieved by a sorting method for leaf tobacco, in particular green leaf tobacco, in which a leaf tobacco mass flow on one or more conveyor belts or in a fall area between two conveyor belts of a previously described sorting system according to the invention on at least one optical detection system and is conveyed past a removal unit, which is further developed in that NTRM and / or non-specification-compliant leaf tobacco is recognized in the mass flow and by means of an or several picker robots of the removal unit is or will be removed from the mass flow.
  • the sorting process realizes the same properties, features and advantages as the sorting system according to the invention.
  • the optical detection system advantageously records a sequence of line or surface images of the mass flow and evaluates them by means of an image evaluation unit, with a previously taught-in or predefined color spectrum of leaf tobacco colors and the color of the means of transport as good and the colors deviating from it NTRM and / or non-specification leaf tobacco are indexed as poorly, the position of the poorly indexed areas, if necessary after a further, downstream image analysis of these areas, is used to control the picker robots to control these areas remove any objects on the treadmill.
  • the objects are classified using the number of connected pixels that are poorly indexed for the size of the objects, the position of the edges of the objects for the shape of the objects and / or the number of colors that lie one behind the other with a certain width the size of the objects, with a picker robot with gripping means suitable for recognized object classes being used to remove the object from the mass flow, in particular on the basis of a classification that has taken place.
  • a prioritization preferably takes place as to which objects are removed from the mass flow, in particular the similarity in color to tobacco according to specification and the size can be used as criteria. Too high a number of NTRM and / or non-specification-compliant leaf or green leaf tobacco means that the capacity of the picker robots has been exceeded to grasp and sort out those components of the mass flow. Some of the components that should actually be sorted out therefore inevitably remain. In this case, it is advantageous to prioritize in order to remove such NTRM and / or non-specification leaf or green leaf tobacco from the mass flow that would lead to particularly severe contamination of the subsequently shredded tobacco.
  • a position calculation based on a time stamp of the recognition of an NTRM or non-speci-cation-compliant leaf tobacco and the constant conveying speed of the conveyor belt or the bulk material on the conveyor trough takes place for the control of the picker robots and / or subsequent discharge means.
  • the color spectrum of leaf or green leaf tobacco is re-taught in execution forms at the beginning of the sorting of a new batch or a new production.
  • the consistency or the appearance of the green leaf tobacco can differ from batch to batch, seasonally or under other slowly changing boundary conditions. Sticking to a certain spectrum would ignore such naturally occurring variations in the appearance of the leaf tobacco and lead to an increased waste of actually good green leaf tobacco from the mass flow.
  • the learning of the color spectrum to be accepted can take place under the supervision of a human observer who, for example, defines via a user interface whether the material that has been eliminated would actually have been good or manually on one Console misclassified material marked. Alternatively, the teaching can take place automatically, if necessary under the supervision of a human operator. In order to learn the system automatically, the system can successively add a batch of manually selected good green leaf tobacco and a batch of manually selected bad green leaf tobacco.
  • shape recognition can also take place. Typical forms can be learned using classifiers.
  • Well-known methods for this are, for example, perceptrons, decision trees, Ran dom forest methods, etc.
  • FIG. 3 shows a schematic representation of a further sorting system according to the invention and 4 shows a schematic representation of a further sorting system according to the invention.
  • FIG. 1 a) to d) four different sorting systems according to the invention 101, 102, 103, 104 for green leaf tobacco are shown schematically in the form of schematic representations. All sorting systems 101-104 have in common that a mass flow of green leaf tobacco is transported on a conveyor belt 20 in a conveying direction 26, which is each shown by an arrow, and conveyed on this conveying path under an optical detection system 30 that is trained to recognize NTRM and / or non-spec green leaf tobacco.
  • the optical detection system 30 has an optical detector which is designed to detect the mass flow of green leaf tobacco over the entire width of the conveyor belt 20, as well as lighting if the ambient lighting is not sufficient.
  • a data evaluation unit in which the acquired optical data is evaluated with regard to the components of the mass flow is not shown.
  • conveyor belts are cited as examples of means of transport. But the invention is not limited to this, but also extends to other suitable means of transport for the leaf tobacco, for example transport channels in which the bulk material slides at an essentially constant speed that depends, among other things, on the angle of inclination and the friction properties of the channel.
  • a removal unit 40 in the form of a swivel arm picker robot 50 with a swivel arm 52 is arranged according to Figure 1 a), at the end of which a suction means 84 is arranged, which, symbolically by an arrow upwards the suction means 84 is applied with suction air in order to grasp and remove NTRM and / or non-specification green leaf tobacco from the mass flow.
  • the combination of optical detection system 30 and removal unit 40 can be specialized in certain types of NTRM and / or non-specification green leaf tobacco and can be combined as a module with several modules of the same type and / or specializing in other objects to be removed.
  • the detection of objects to be removed takes place on the basis of a color analysis, in particular in the optically perceptible and / or in the adjacent near-infrared and / or UV range.
  • Suitable light sources are LEDs, lasers or other light sources.
  • the individual recorded pixels, which record an areal expansion, are checked to see whether the color occurring therein falls within the color spectrum of well-classified green leaf tobacco or not. It can be advantageous if the conveyor belt 20 itself is colored within this color spectrum. Alternatively, the conveyor belt can also be kept in a color that does not occur either with green-leaf tobacco according to specification or with NTRM and / or green-leaf tobacco that is not in accordance with the specification.
  • An image analysis can then recognize contiguous pixels of the same or very similar color and assign them to one another as an object that is either good or can be removed.
  • the pixel resolution is chosen to be suitable for objects that are too remove are easy to recognize.
  • the pixel size at the location of the mass flow is less than 1 mm, so that even relatively small objects can be resolved.
  • the frame rate must be selected accordingly so that a corresponding resolution is also achieved in the conveying direction of the conveyor belt.
  • the objects to be ejected ideally no longer change their position on the belt, so that after detection the robot timing or the location information only depends on the recorded 2D position on the conveyor belt and the belt speed.
  • the positions of the optical detection system and the picking robot are known, as is their distance.
  • the center of gravity of the contiguous pixel area can be named so that, for example, suction at this point leads to a particularly secure hold and safe removal of the detected object from the mass flow.
  • edges can also be recognized that run between pixel areas with different colors, which is particularly suitable for gripping robots with gripping fingers that can correspondingly set on the edges in order to grasp the respective objects.
  • the picker robots can be followed by discharge flaps, chutes and / or belt switchovers, which have not yet been shown.
  • suction devices or suction means 84 are pipes that are used in the sense of Venturi nozzles, in which there is an air inlet with an air guide for compressed air that is directed upwards in the pipe, for example, above the lower suction opening at 6 bar, so that there is an underpressure at the lower suction opening.
  • a negative pressure can be generated selectively very quickly and with little effort and it is not necessary to constantly generate a negative pressure, especially since a negative pressure would possibly build up too slowly in this way.
  • Such a suction tube can also be connected to a large vacuum space with a strong vacuum, from which it can be separated by means of a rapidly switching valve.
  • the robots can be trained to let go of the objects early after gripping or sucking in objects from the mass flow, so that they arrive via a trajectory into corresponding containers or onto conveyor belts (not shown).
  • a second optical detection system 32 and a further removal unit 40 are arranged on the conveyor belt 20 downstream of the first optical detection system 30 and the first removal unit 40 in the conveying direction 26 .
  • the second optical detection system 32 can be specialized in different objects than the first optical detection system 30, for example by specializing in a different color or a different measurement method.
  • a specific color sensitivity can be achieved through monochrome lighting, for example, or through the use of special color filters in front of the respective optical detector.
  • the optical detection system 30 is followed by two removal units 40. This has the immediate effect that the removal capacity or removal rate of the sorting system 103 is doubled compared to that of the sorting system 101. Three or more removal units can also be used.
  • FIG. 1 d) shows the case in which the sorting system 104 has a plurality of, in the specific example three, optical detection systems 30, 32, 34, which are followed by a removal unit 40.
  • the use of a plurality of optical detection systems 30, 32, 34 makes it possible, for example, to also use a full color analysis Make grayscale detectors by performing monochromatic lighting with blue, green and red light in the respective detectors and / or using appropriate color filters.
  • Another advantage is that with the three successive optical detection systems 30, 32, 34 tracking of individual objects in the mass flow is possible. These can therefore also be recognized when they move in relation to the mass flow. In this way, their probable position can also be predicted when the mass flow passes the picker robot 40.
  • FIG. 2 an alternative exemplary embodiment of a sorting system 105 according to the invention is shown schematically in principle, which differs from the sorting system 101-104 shown in FIG a fall section 24 between egg nem first conveyor belt 20 and a second conveyor belt 22 he is known.
  • an optical detection system 36 is aligned with the falling section 24.
  • the mass flow is looser than the occupancy of the conveyor belts 20, 22, so that the detection of foreign materials or non-specification green-leaf tobacco may be easier, especially if there is a high occupancy in the mass flow.
  • the height of fall of the fall path 24 should not be too great so that the position of good green leaf tobacco and NTRM and / or green leaf tobacco recognized as not conforming to the specification on the second conveyor belt 22 remains predictable. This is the prerequisite for the picker robot 40 to be able to grasp these objects and remove them from the mass flow.
  • the optical detection system 36 can also be combined with an optical detection system aimed directly at the second conveyor belt 22, so that the detection takes place by means of the optical detection system 36 and the further optical detection system recognizes this object in the mass flow conveyed on the conveyor belt 22. In this way, a high level of detection reliability and positional security is achieved.
  • FIG. 3 schematically shows a further exemplary embodiment of a sorting system 10 with a conveyor belt 20 on which the conveying direction 26 runs from the right into the picture.
  • the bulk material (not shown) spread out over the entire width on the conveyor belt 20 passes through an optical detection system 30, which is shown in greater detail in FIG.
  • the optical detection system 30 comprises a lighting device 37 in the form of a box and a receiving device 38 which is arranged above the lighting device 37.
  • the recording device 38 has, for example, a line camera whose recording angle 39, which is also defined by optics, is symbolically represented and covers the entire width of the conveyor belt 20.
  • a suitable diaphragm system (not shown) on the receiving device 38 prevents stray light from entering the receiving device 38 and reducing the contrast.
  • an area image camera can also be used.
  • Two gripping arm-picking robots 60, 62 are arranged in the conveying direction 26 downstream of the optical detection system 30, the first of which have gripping fingers 82 which are arranged at the ends of gripping arms 64, while the second has a suction means 84.
  • the gripping fingers 82 and suction means 84 are only indicated schematically.
  • one of the two robots is given the command to remove this object from the mass flow. To this end, he receives precise position information for the object to be removed on the conveyor belt 20.
  • the gripping arms 64 are designed to be articulated in such a way that they can follow the mass flow and approach it from above and then move upwards again after gripping the object.
  • the gripping arms can also comprise a suction device. Suitable Quattro arm robots are available, for example, as Omron Quattro from Omron Corporation.
  • the sorting system 12 of FIG. 4 differs from that in FIG. 3 system shown in the design of the picker robot.
  • the picking robots are designed as portal picking robots 70, 72 which are each movably mounted on an xyz linear guide 74 and have schematically indicated gripping fingers 82 or suction means 84 for removing objects from the mass flow.
  • Reference list 10 12 sorting system 20, 22 conveyor belt 24 fall section 26 conveying direction

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Agronomy & Crop Science (AREA)
  • Manufacture Of Tobacco Products (AREA)
  • Sorting Of Articles (AREA)

Abstract

The invention relates to a sorting system (10, 12, 101-105) and to a sorting method for leaf tobacco, in particular green-leaf tobacco. The sorting system comprises one or more conveyor means, in particular conveyor belts (20, 22) or conveyor channels, for conveying a spread-out mass flow of leaf tobacco and is characterized in that at least one optical detection system (30, 32, 34, 36), which is designed and configured to recognize NTRM and/or leaf tobacco not meeting specifications in the mass flow on the conveyor means or in a fall region (24) between two consecutive conveyor means, and a removing unit (40) for removing NTRM and/or leaf tobacco not meeting specifications from the mass flow are comprised, the removing unit (40) comprising one or more picker robots (50; 60, 62; 70, 72), which are arranged downstream of the at least one optical detection system (30, 32, 34, 36) in the transport direction of the mass flow and are designed to remove recognized NTRM and/or recognized leaf tobacco not meeting specifications from the mass flow.

Description

Sortiersystem und Sortierverfahren für Blatttabak Sorting system and sorting method for leaf tobacco

Beschreibung description

Die Erfindung betrifft ein Sortiersystem und ein Sortierverfahren für Blatt tabak, insbesondere Grünblatt-Tabak. The invention relates to a sorting system and a sorting method for leaf tobacco, in particular green leaf tobacco.

Tabak, der einen Verarbeitungsprozess bis zur Konfektionierung stabför miger Rauchprodukte in Form von Zigaretten, Filterzigaretten, Zigarren und dergleichen durchläuft, enthält Fremdkörper der unterschiedlichsten Art. Es ist daher notwendig, diese Fremdkörper möglichst frühzeitig und vollständig auszusondern, um Störungen im weiteren Verarbeitungspro zess und Qualitätseinbußen beim Endprodukt auszuschließen. Tobacco, which goes through a processing process up to the packaging of stabför shaped smoke products in the form of cigarettes, filter cigarettes, cigars and the like, contains foreign bodies of various kinds. It is therefore necessary to separate these foreign bodies as early and completely as possible in order to avoid disruptions in the further processing process and loss of quality to be excluded in the end product.

Im Rahmen der vorliegenden Erfindung wird als Blatttabak ein unzerklei- nerter Tabak verstanden, der ein frisch geernteter unbehandelter Grün- blatt-Tabak sein kann oder ein bereits vorbehandelter Blatttabak, der von den Tabakrippen befreit ist, aber noch nicht weiter zerkleinert worden ist. In the context of the present invention, leaf tobacco is understood to be an uncrushed tobacco which can be freshly harvested, untreated green leaf tobacco or an already pretreated leaf tobacco which has been freed from the tobacco stems but has not yet been further shredded.

Als Grünblatt-Tabak oder „green-leaf tobacco“ werden die geernteten und gegebenenfalls beim Farmer vorgetrockneten Tabakblätter bezeichnet, bevor sie zerkleinert und weiterverarbeitet werden. Sie stellen daher den ersten Zustand des Tabaks im maschinellen Verarbeitungsprozess des Tabaks nach der Ernte dar. Der Grünblatt-Tabak enthält häufig nicht-spe zifikationsgemäßen Grünblatt-Tabak, welcher entweder unreif, und damit zu grünlich (hell), oder schwärzlich verfärbt ist, wenn er überreif oder an gefault ist. Zusätzlich sind häufig Fremdpartikel enthalten, sogenanntes „non-tobacco related material“ (NTRM). Solche NTRM können sehr unter schiedlicher Art sein, beispielsweise Bruchstücke von Bewässerungsroh ren von den Tabakfeldern, Schuhsohlen, Vogelfedern, metallische Gegen stände etc. Bevor der Grünblatt-Tabak weiterverarbeitet wird, ist es daher notwendig, NTRM und/oder nicht-spezifikationsgemäßen Grünblatt-Tabak aus dem Grünblatt-Tabak zu entfernen. Die Entfernung größerer NTRM ist in diesem Stadium besonders wichtig, da diese größeren NTRM an sonsten im Zerkleinerungsprozess mit zerkleinert werden würden und die Anzahl der später auszusortieren kleinen Störpartikel wesentlich erhöhen würde, mit der Gefahr, dass die größere Verteilung der NTRM-Partikel die Anzahl der kontaminierten Endprodukte massiv erhöhen würde. The tobacco leaves that are harvested and, if necessary, pre-dried by the farmer before they are crushed and processed further, are referred to as green-leaf tobacco or “green-leaf tobacco”. You therefore make the The first state of the tobacco in the mechanical processing of the tobacco after the harvest. The green leaf tobacco often contains non-specification green leaf tobacco, which is either immature, and thus too greenish (light), or blackish discolored when it is overripe or on is rotten. In addition, it often contains foreign particles, so-called “non-tobacco related material” (NTRM). Such NTRMs can be of very different types, for example fragments of irrigation pipes from the tobacco fields, shoe soles, bird feathers, metallic objects, etc. Before the green leaf tobacco is further processed, it is therefore necessary to NTRM and / or non-specification green leaf tobacco to remove from the green leaf tobacco. The removal of larger NTRMs is particularly important at this stage, as these larger NTRMs would otherwise be shredded in the shredding process and the number of small interfering particles to be sorted out later would increase significantly, with the risk that the larger distribution of the NTRM particles would reduce the number of would massively increase contaminated end products.

Die Klassifikation von Blatttabak, insbesondere Grünblatt-Tabak, als gut oder schlecht stellt eine Herausforderung dar, da es sich bei Blatttabak allgemein, ebenso wie bei Grünblatt-Tabak im Besonderen, um ein farb lich sehr inhomogenes Produkt handelt. Für die Farbsortierung bedeutet das eine ständige Änderung der Farbzuordnungen im Spektrum. Hiervon sind auch Fremdkörper betroffen, die eine große Variation an Farben, Formen, Dichte, Materialzusammensetzung, Oberflächenbeschaffenheit etc. aufweisen können, besonders, wenn die entsprechenden Farben der Fremdkörper sich hin und wieder mit den Tabakfarben überlappen. Allge mein finden sich mit regelmäßiger und großer Wahrscheinlichkeit immer wieder Fremdkörperfarben in der Tabakfarbwolke bzw. im Tabakfarb spektrum wieder. The classification of leaf tobacco, especially green leaf tobacco, as good or bad poses a challenge, since leaf tobacco in general, like green leaf tobacco in particular, is a very inhomogeneous product in terms of color. For color sorting, this means a constant change in the color assignments in the spectrum. This also affects foreign bodies, which can have a large variation in colors, shapes, density, material composition, surface properties, etc., especially if the corresponding colors of the foreign bodies occasionally overlap with the tobacco colors. In general, there is a high probability that foreign body colors can be found again and again in the tobacco color cloud or in the tobacco color spectrum.

Für den zerkleinerten Tabak gibt es verschiedene Sichter, die auf ver schiedene Weise kleinere Partikel aus dem zerkleinertem Tabak entfer nen. So werden gemäß EP 1 027 837 B1 Fremdkörper im Massenstrom mittels einer Laser-Scannung optisch erkannt. Das Entfernen erfolgt auf der Basis eines Auswurfs mittels Druckluftdrüsen. Die Verwendung von Düsenleisten ist in der Tabakindustrie eingeführt und bietet eine hohe Präzision, geht aber mit sehr komplexen Systemen einher. Weiterhin führt der Einsatz von Druckluftstößen im Bereich der Ausschleusung zu unkon trollierten Turbulenzen und zum Auswurf von viel gutem Tabak. Außer dem können große oder auch schwere NTRM nicht mit Druckluftstößen aus Düsenleisten ausgeworfen werden. There are various classifiers for the shredded tobacco that remove smaller particles from the shredded tobacco in different ways. Thus, according to EP 1 027 837 B1, foreign bodies in the mass flow are optically recognized by means of laser scanning. The removal is done on the base of an ejection using compressed air nozzles. The use of nozzle bars has been introduced in the tobacco industry and offers high precision, but is associated with very complex systems. Furthermore, the use of compressed air blasts in the area of the discharge leads to uncontrolled turbulence and the ejection of a lot of good tobacco. In addition, large or heavy NTRMs cannot be ejected from nozzle bars with compressed air blasts.

Während die vorhergehenden Ausführungen für bereits zerkleinerten Ta bak gelten, wird bei dem unzerkleinerten Grünblatt-Tabak aufgrund der zuvor genannten Herausforderungen häufig auf menschliche Arbeit an so genannten „Picking Tables“ zurückgegriffen. Dabei wird ein Grünblatt-Ta- bak-Massenstrom auf einem Transportband an, meist mehreren angelern ten Arbeitern/Arbeiterinnen vorbei gefördert, die NTRM und/oder nicht spezifikationsgemäßen Grünblatt-Tabak mit hoher Sicherheit erkennen und aus dem Massenstrom händisch entfernen. Die Geschwindigkeit des typischerweise ca. 60 bis 120 cm breiten Transportbandes ist dabei ca. While the preceding explanations apply to tobacco that has already been crushed, human work on so-called “picking tables” is often used for the uncomminuted green leaf tobacco due to the aforementioned challenges. A green leaf tobacco mass flow is conveyed on a conveyor belt past, usually several semi-skilled workers, who detect NTRM and / or green leaf tobacco that is not in accordance with the specification with a high degree of certainty and remove them manually from the mass flow. The speed of the typically approx. 60 to 120 cm wide conveyor belt is approx.

70 cm/s. Bei der monotonen Arbeit mit ständigem Blick auf sich gleichmä ßig bewegende Tabakblätter lassen allerdings nach kurzer Zeit die Kon zentration und die Effizienz nach. 70 cm / s. In the monotonous work with constant gaze at evenly moving tobacco leaves, however, the concentration and efficiency decrease after a short time.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, den Vorgang des „Picking“ ef fizienter zu gestalten. It is the object of the present invention to make the “picking” process more efficient.

Diese Aufgabe wird durch ein Sortiersystem für Blatttabak, insbesondere Grünblatt-Tabak gelöst, umfassend ein oder mehrere Transportmittel, ins besondere Transportbänder oder Transportrinnen, zum Transport eines ausgebreiteten Massenstroms von Blatttabak, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein optisches Detektionssystem, welches ausgebildet und eingerichtet ist, NTRM und/oder nicht-spezifikationsgemäßen Blattta bak im Massenstrom auf dem Transportmittel oder in einem Fallbereich zwischen zwei aufeinanderfolgenden Transportmitteln zu erkennen, und eine Entferneinheit zur Entfernung von NTRM und/oder nicht-spezifikati onsgemäßem Blatttabak aus dem Massenstrom, umfasst sind, wobei die Entferneinheit einen oder mehrere Picker-Roboter umfasst, die in Förder richtung des Massenstroms stromabwärts des wenigstens einen opti schen Detektionssystems angeordnet sind und ausgebildet sind, erkannte NTRM und/oder erkannten nicht-spezifikationsgemäßen Blatttabak aus dem Massenstrom zu entfernen. This object is achieved by a sorting system for leaf tobacco, in particular green leaf tobacco, comprising one or more transport means, in particular conveyor belts or transport chutes, for transporting a spread mass flow of leaf tobacco, characterized in that at least one optical detection system which is designed and set up, NTRM and / or non-specification-compliant leaf tobacco can be recognized in the mass flow on the means of transport or in a fall area between two successive means of transport, and a removal unit for removing NTRM and / or non-specification-compliant leaf tobacco from the mass flow, wherein the Removal unit comprises one or more picker robots, which are arranged downstream of the at least one optical detection system in the conveying direction of the mass flow and are designed to remove recognized NTRM and / or recognized non-specification leaf tobacco from the mass flow.

Damit wird eine Automatisierung des Picking erzielt, in der NTRM und/ oder nicht-spezifikationsgemäßer Blatttabak auf optischem Wege erkannt wird und, im Unterschied zu bisher, nicht händisch oder mit Druckluft-Dü- senleisten aus dem Massenstrom entfernt werden, sondern durch Picker-This achieves an automation of the picking, in which NTRM and / or non-specification leaf tobacco is detected optically and, in contrast to previously, is not removed from the mass flow manually or with compressed air nozzle strips, but by picker

Roboter, die ebenso gezielt wie menschliche Arbeitskräfte die uner wünschten Bestandteile aus dem Massenstrom entfernen, ohne viel guten Blatttabak, insbesondere Grünblatt-Tabak, dabei mitzunehmen. Die Auto matisierung erlaubt es auch, einen größeren Massenstromdurchsatz als bisher zu sortieren. Ferner kann bei höherer T ransportbandgeschwindig- keit die Belegungsdichte des Massenguts verringert werden, so dass die Wahrscheinlichkeit der Erkennung von NTRM und/oder nicht-spezifikati onsgemäßem Blatttabak erhöht wird. Es wird weniger wahrscheinlich, dass zu entfernende Objekte unter gutem Blatt- bzw. Grünblatt-Tabak verborgen bleiben. Robots that, like human workers, remove the unwanted components from the mass flow in a targeted manner without taking a lot of good leaf tobacco, especially green leaf tobacco, with them. The automation also makes it possible to sort a larger mass flow rate than before. Furthermore, at a higher transport belt speed, the occupancy density of the bulk goods can be reduced, so that the probability of the detection of NTRM and / or non-specification-conforming leaf tobacco is increased. It becomes less likely that objects to be removed will be hidden under good leaf or green leaf tobacco.

In Ausführungsformen ist oder sind der oder die Picker-Roboter als Por tal-Roboter mit Linearführungen und/oder als Arm-Roboter mit bewegli chem Gelenkarm oder beweglichen Gelenkarmen ausgebildet, wobei ins- besondere der oder die Picker-Roboter jeweils ein mechanisches Greif mittel, insbesondere mit zwei oder mehr beweglichen Greiffingern, deren Abstand zueinander beim Greifen verringert wird, ein Saugmittel und/oder einen Magneten, insbesondere einen schaltbaren Elektromagneten, auf weist oder aufweisen. Diese Aufzählung ist nicht als einschränkend aus- zulegen, denn als Picker-Roboter können alle Typen von Robotern einge setzt werden, die in der Lage sind, einzelne erkannte Objekte aus dem Grünblatt-Tabak-Massenstrom zu ergreifen und zu entfernen, wobei der Begriff „ergreifen“ im Rahmen der Erfindung jede geeignete Art der Kon taktbildung umfasst, mit der NTRM und/oder nicht-spezifikationsgemäßer Grünblatt-Tabak aus dem Massenstrom entfernt werden kann. Im Rahmen der Erfindung können beispielsweise Klauengreifer oder Greifer mit drei oder vier Pins oder Fingern eingesetzt werden, jedoch ist die Erfindung darauf nicht beschränkt. 3-oder 4-Pin-Parallelgreifer haben den Vorteil, dass beim Greifen keine Höhenänderung eintritt. In embodiments, the picker robot (s) is or are designed as a portal robot with linear guides and / or as an arm robot with a movable articulated arm or movable articulated arms, in particular the picker robot or robots each having a mechanical gripping means, in particular with two or more movable gripping fingers whose distance from one another is reduced when gripping, has or have a suction means and / or a magnet, in particular a switchable electromagnet. This list is not to be interpreted as restrictive, because all types of robots can be used as picker robots that are able to grasp and remove individual detected objects from the green leaf tobacco mass flow, whereby the term " seize ”within the scope of the invention includes any suitable type of contact formation, with the NTRM and / or non-conforming to the specification Green leaf tobacco can be removed from the mass flow. In the context of the invention, for example, claw grippers or grippers with three or four pins or fingers can be used, but the invention is not limited thereto. 3-pin or 4-pin parallel grippers have the advantage that there is no change in height when gripping.

Das optische Detektionssystem weist in Ausführungsformen mehrere in Förderrichtung des Massenstroms nacheinander angeordnete optische Detektoren auf, die insbesondere bei gleichen oder unterschiedlichen Farben oder Wellenlängenbereichen verwendet werden. Die Verwendung mehrerer nacheinander angeordneter optischer Detektoren hat mehrere Vorteile. So kann durch Verwendung unterschiedlicher optischer Eigen schaften des Massenstroms, die in verschiedenen Farbbereichen unter schiedlich zur Geltung kommen, eine Optimierung der Erkennung für be- stimmte Klassen von NTRM und/oder nicht-spezifikationsgemäßem Grün- blatt-Tabak anhand verschiedener Eigenschaften wie Farbe, Form, Ober flächenbeschaffenheit etc. erfolgen. Dies verringert die Komplexität der Bildauswertung an jedem einzelnen Detektor. Weiterhin ist es möglich, ein Tracking von Objekten durch die nacheinander angeordneten opti- sehen Detektoren zu realisieren, um das Entfernen dieser Objekte auch dann zu ermöglichen, wenn diese sich nicht mit der gleichen Geschwin digkeit wie das Transportband oder dem Massenstrom auf der Transport rinne bewegen. In weiteren Ausführungsformen sind mehrere optische Detektionssysteme vorhanden, die jeweils gleiche und/oder unterschiedliche Klassen oder Merkmale von NTRM und/oder nicht-spezifikationsgemäßem Blatttabak erkennen, wobei die mehreren optischen Detektionssysteme mit nachge- ordneten Picker-Robotern insbesondere in aufeinanderfolgenden Ab- schnitten des Transportmittels angeordnet sind. Diese Kombinationen aus optischen Detektoren und Picker-Robotern können auch als Module ein gesetzt werden, die jeweils für bestimmte Klassen von Objekten speziali siert sind. Je nach Lokalität des Anbaugebiets können die häufig auftre- tenden Klassen von Objekten unterschiedlich sein, so dass das Gesamt system durch die Auswahl geeigneter Module zusammengesetzt werden kann. Das Einsetzen mehrerer solcher Module aus optischen Detektoren und Picker-Robotern hintereinander kann auch helfen, solche Objekte zu entfernen, die zwar bereits im ersten Modul erkannt worden waren, je doch beispielsweise aufgrund einer Häufung von NTRM und/oder nicht spezifikationsgemäßem Grünblatt-Tabak von dem oder den Picker-Robo tern des ersten Moduls nicht entfernt werden konnten. In embodiments, the optical detection system has a plurality of optical detectors arranged one after the other in the conveying direction of the mass flow, which are used in particular for the same or different colors or wavelength ranges. The use of several optical detectors arranged one after the other has several advantages. By using different optical properties of the mass flow, which come into play differently in different color areas, an optimization of the detection for certain classes of NTRM and / or non-specification green-leaf tobacco based on different properties such as color, shape , Surface properties, etc. take place. This reduces the complexity of the image evaluation at each individual detector. It is also possible to track objects through the sequentially arranged optical detectors to enable these objects to be removed even if they are not moving at the same speed as the conveyor belt or the mass flow on the conveyor trough . In further embodiments there are several optical detection systems which each recognize the same and / or different classes or features of NTRM and / or non-specification leaf tobacco, the several optical detection systems with downstream picking robots in particular in successive sections of the means of transport are arranged. These combinations of optical detectors and picking robots can also be used as modules, each of which is specialized for certain classes of objects. Depending on the location of the growing area, the Classes of objects tend to be different, so that the overall system can be put together by selecting suitable modules. The use of several such modules of optical detectors and picking robots one behind the other can also help to remove objects that were already detected in the first module, but for example due to an accumulation of NTRM and / or green leaf tobacco that is not in accordance with the specification or the picker robots of the first module could not be removed.

Für restliche zu entfernende Objekte, oder Objekte, die aufgrund ihrer Be schaffenheit wie extremer Größe oder Gewicht oder einer zu großen Zahl von zu entfernenden Objekten nicht durch die bereits vorhandenen Pi cker-Roboter entfernt werden können oder konnten, ist oder sind in Aus führungsformen stromabwärts des oder der Picker-Roboter an dem oder an einem der Transportmittel eine oder mehrere schaltbare Ausschleus klappen, Fallschächte und/oder Bandumschaltungen zur Ausschleusung von restlichen NTRM und/oder restlichem nicht-spezifikationsgemäßen Blatttabak angeordnet. Diesen kann in Förderrichtung des Massenstroms eine weitere optische Detektionsvorrichtung vorausgehen. For remaining objects to be removed, or objects that, due to their nature such as extreme size or weight or too large a number of objects to be removed, cannot or could not be removed by the already existing picker robots, is or are in embodiments downstream of the picker robot (s) on one or more of the transport means flap one or more switchable discharge chutes, chutes and / or belt switchovers for discharging remaining NTRM and / or remaining non-specification leaf tobacco. These can be preceded by a further optical detection device in the conveying direction of the mass flow.

Der oder die Picker-Roboter ist oder sind vorzugsweise in Förderrichtung des Massenstroms von Blatttabak stromaufwärts eines Zerkleinerers an geordnet. Da dieser Massenstrom bereits von NTRM und/oder von nicht spezifikationsgemäßem Blatt- bzw. Grünblatt-Tabak befreit worden ist, wird auch der im Zerkleinerer zerkleinerte Massenstrom des Tabaks nicht mit einer erhöhten Anzahl von Fremdpartikeln belastet sein. The picker robot or robots is or are preferably arranged in the conveying direction of the mass flow of leaf tobacco upstream of a shredder. Since this mass flow has already been freed from NTRM and / or from non-specification leaf or green leaf tobacco, the mass flow of tobacco comminuted in the shredder will not be contaminated with an increased number of foreign particles.

In Ausführungsformen umfasst das optische Detektionssystem eine Be leuchtungsvorrichtung, die ausgebildet ist, das Transportmittel oder den Fallbereich zwischen den Transportmitteln über dessen gesamte Breite zu beleuchten, als Aufnahmevorrichtung eine Zeilenkamera oder eine Flä chenbildkamera, die insbesondere farbsensitiv ausgebildet ist, sowie eine Bildauswertungseinheit. Vorteilhafterweise ist das optische Detektions system, insbesondere die Bildauswertungseinheit, ausgebildet, NTRM und/oder nicht-spezifikationsgemäßen Blatttabak anhand einer vom spezi fikationsgemäßen Blatttabak abweichenden Färbung, Struktur und/oder Form zu erkennen. Das optische Detektionssystem ist in Ausführungsfor men ausgebildet, NTRM mit einer Mindestgröße von 5 cm zu erkennen, insbesondere mit einer Mindestgröße von 1 cm. Kleinere Objekte sind mit Picker-Robotern nicht mehr effizient zu entfernen. Für Objekte dieser Größe sind die nachfolgenden Sichter und Sortierer für den bereits zer kleinerten Tabak effizienter. In embodiments, the optical detection system comprises a lighting device which is designed to illuminate the means of transport or the area of fall between the means of transport over its entire width, as a recording device a line camera or an area image camera, which is in particular color-sensitive, and an image evaluation unit. The optical detection system, in particular the image evaluation unit, is advantageously designed to be NTRM and / or non-specification-compliant leaf tobacco can be recognized on the basis of a color, structure and / or shape that deviates from the specification-compliant leaf tobacco. In embodiments, the optical detection system is designed to recognize NTRMs with a minimum size of 5 cm, in particular with a minimum size of 1 cm. Smaller objects can no longer be removed efficiently with picking robots. For objects of this size, the following classifiers and sorters are more efficient for the tobacco that has already been shredded.

In vorteilhaften Ausführungsformen ist oder sind das oder die Transport mittel als endlos verschweißter Gurtförderer und/oder als Saugband aus gebildet, und/oder weist oder weisen eine Farbe auf, die in der Farbpa- lette des Blatttabak-Massenstroms liegt oder von der Farbpalette des Blatttabak-Massenstroms sowie von den Farbpaletten von NTRM und/o der nicht-spezifikationsgemäßem Blatttabak abweicht. Die Ausbildung des Transportmittels als Saugband, bei dem das Band perforiert ist und sich unter dem Band ein Unterdrück befindet, führt dazu, dass erreicht wird, dass der Blatt- bzw. Grünblatt-Tabak auf dem Saugband angesaugt wird und somit auch dann nicht seine Position auf dem Saugband verändert, wenn NTRM und/oder nicht-spezifikationsgemäßer Blatt- bzw. Grünblatt- Tabak durch den oder die Picker-Roboter entfernt wird, selbst, wenn diese Objekte teilweise mit dem Grünblatt-Tabak überlappten oder unter diesen teilweise begraben waren. Außerdem liegen, abhängig vom Druck, sowohl der Blatttabak als auch die Fremdkörper mit ihrer maximalen Flä che auf dem Saugband und werden folglich mit ihrer maximalen Fläche zum Sensor hin präsentiert. Dies verbessert die Erkennung zu entfernen der Objekte. In advantageous embodiments, the transport means is or are formed as an endlessly welded belt conveyor and / or as a suction belt, and / or has or have a color that is in the color palette of the leaf tobacco mass flow or from the color palette of the leaf tobacco -Mass flow as well as from the color palettes of NTRM and / o of non-specification leaf tobacco deviates. The formation of the transport means as a suction belt, in which the belt is perforated and there is a vacuum under the belt, has the result that the leaf or green leaf tobacco is sucked on the suction belt and thus not its position changed on the suction belt when NTRM and / or non-specification leaf or green leaf tobacco is removed by the picker robot (s), even if these objects partially overlapped with the green leaf tobacco or were partially buried under it. In addition, depending on the pressure, both the leaf tobacco and the foreign bodies lie with their maximum area on the suction belt and are consequently presented with their maximum area towards the sensor. This improves the detection of removing the objects.

Die Farbwahl für das Transportmittel unterstützt die optische Erkennung von NTRM und/oder nicht-spezifikationsgemäßem Blatttabak. In dem Fall, dass das Transportmittel in der gleichen Farbschattierung wie der spezifi kationsgemäße Blatt- bzw. Grünblatt-Tabak gefärbt ist, entfällt die geson derte Erkennung des Transportmittels als eigenständiges Objekt, das nicht zu entfernen ist. Dabei sollte die Färbung des Transportmittels in den Bereich der als gut akzeptierten Exemplare von Blatttabak fallen. Wenn das Transportmittel in einer anderen Farbe oder Schattierung ge färbt ist als der ordnungsgemäße Blatt- bzw. Grünblatt-Tabak, so sollte sich diese Färbung sowohl von dem spezifikationsgemäßen Blatt- bzw. Grünblatt-Tabak unterscheiden als auch von den Farben üblicher NTRM und/oder des nicht-spezifikationsgemäßen Blatt- bzw. Grünblatt-Tabaks. Auf diese Weise kann das Transportmittel bei der optischen Detektion als solches erkannt werden, so dass ein Aufschluss über die Dichte der Bele gung des Transportmittels mit Blatt- bzw. Grünblatt-Tabak möglich ist. So kann es möglich sein, bei einer geringen Belegungsdichte andere Entfer nungsmittel für bestimmte erkannte Objekt zu verwenden als bei einer ho hen Belegungsdichte. Bei einer geringen Belegungsdichte ist beispiels weise ein Ausschleusen mittels eines Klappensystems oder ähnlichem mit weniger Verlust an guten Tabakmaterial verbunden als bei einer hohen Belegungsdichte, so dass die Picker-Roboter beispielsweise mit einer hö heren Priorität auf dicht belegte Bereiche des Transportmittels angesetzt werden als auf gering belegte Bereiche. The choice of color for the means of transport supports the optical recognition of NTRM and / or non-specification leaf tobacco. In the event that the means of transport is colored in the same shade as the leaf or green leaf tobacco according to the specifications, there is no separate recognition of the means of transport as an independent object that cannot be removed. The color of the means of transport should be in fall within the range of well-accepted specimens of leaf tobacco. If the means of transport is colored in a different color or shade than the proper leaf or green leaf tobacco, then this coloration should differ both from the leaf or green leaf tobacco according to the specification and from the colors of conventional NTRM and / or of non-specification leaf or green leaf tobacco. In this way, the means of transport can be recognized as such during the optical detection, so that information about the density of the occupancy of the means of transport with leaf or green leaf tobacco is possible. It may be possible to use different means of removal for certain recognized objects when there is a low occupancy density than in the case of a high occupancy density. In the case of a low occupancy density, for example, ejection using a flap system or the like is associated with less loss of good tobacco material than in the case of a high occupancy density, so that the picker robots are assigned a higher priority, for example, to densely occupied areas of the means of transport than to low occupied areas.

In Ausführungsformen sind mehrere optische Detektionssysteme vorhan den, die jeweils gleiche und/oder unterschiedliche Klassen oder Merkmale von NTRM und/oder nicht-spezifikationsgemäßem Blatttabak erkennen, wobei die mehreren optischen Detektionssysteme mit nachgeordneten Pi cker-Robotern insbesondere in aufeinanderfolgenden Abschnitten des Transportmittels angeordnet sind. In embodiments, several optical detection systems are available that each recognize the same and / or different classes or features of NTRM and / or non-specification leaf tobacco, the several optical detection systems with downstream picker robots being arranged in particular in successive sections of the means of transport.

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe wird auch durch ein Sortier verfahren für Blatttabak, insbesondere Grünblatt-Tabak, gelöst, bei dem ein Blatttabak-Massenstrom auf einem oder mehreren Transportbändern oder in einem Fallbereich zwischen zwei Transportbändern eines zuvor beschriebenen erfindungsgemäßen Sortiersystems an wenigstens einem optischen Detektionssystem und einer Entferneinheit vorbei gefördert wird, das dadurch weitergebildet ist, dass NTRM und/oder nicht-spezifika tionsgemäßer Blatttabak im Massenstrom erkannt und mittels eines oder mehrerer Picker-Roboter der Entferneinheit aus dem Massenstrom ent fernt wird oder werden. Das Sortierverfahren verwirklicht die gleichen Ei genschaften, Merkmale und Vorteile wie das erfindungsgemäße Sortier system. The object on which the invention is based is also achieved by a sorting method for leaf tobacco, in particular green leaf tobacco, in which a leaf tobacco mass flow on one or more conveyor belts or in a fall area between two conveyor belts of a previously described sorting system according to the invention on at least one optical detection system and is conveyed past a removal unit, which is further developed in that NTRM and / or non-specification-compliant leaf tobacco is recognized in the mass flow and by means of an or several picker robots of the removal unit is or will be removed from the mass flow. The sorting process realizes the same properties, features and advantages as the sorting system according to the invention.

Vorteilhafterweise nimmt das optische Detektionssystem eine Abfolge von Zeilen- oder Flächenbildern des Massenstroms auf und wertet sie mittels einer Bildauswertungseinheit aus, wobei ein zuvor eingelerntes oder vor definiertes Farbspektrum von Blatttabak-Farben sowie die Farbe des oder der Transportmittel als gut und die davon abweichenden Farben von NTRM und/oder nicht-spezifikationsgemäßem Blatttabak als schlecht indi ziert werden, wobei die Position der als schlecht indizierten Bereiche, ge gebenenfalls nach einer weiteren, nachgelagerten Bildanalyse dieser Be reiche, dazu verwendet wird, die Picker-Roboter anzusteuern, um die die sen Bereichen entsprechenden Objekte auf dem Laufband zu entfernen. The optical detection system advantageously records a sequence of line or surface images of the mass flow and evaluates them by means of an image evaluation unit, with a previously taught-in or predefined color spectrum of leaf tobacco colors and the color of the means of transport as good and the colors deviating from it NTRM and / or non-specification leaf tobacco are indexed as poorly, the position of the poorly indexed areas, if necessary after a further, downstream image analysis of these areas, is used to control the picker robots to control these areas remove any objects on the treadmill.

Eine Klassifikation der Objekte erfolgt in Ausführungsformen über die Anzahl der zusammenhängenden als schlecht indizierten Pixel für die Größe der Objekte, die Lage der Kanten der Objekte für die Form der Objekte und/oder die Anzahl der Farben, die mit einer bestimmten Breite hintereinan der liegen für die Größe der Objekte, wobei insbesondere anhand einer erfolgten Klassifikation ein Picker-Ro boter mit einem für erkannte Objektklassen geeigneten Greifmittel zur Entfernung des Objekts aus dem Massenstrom verwendet wird. In embodiments, the objects are classified using the number of connected pixels that are poorly indexed for the size of the objects, the position of the edges of the objects for the shape of the objects and / or the number of colors that lie one behind the other with a certain width the size of the objects, with a picker robot with gripping means suitable for recognized object classes being used to remove the object from the mass flow, in particular on the basis of a classification that has taken place.

Bei Erkennung einer zu hohen Anzahl von NTRM und/oder nicht-spezifi kationsgemäßem Blatttabak erfolgt vorzugsweise eine Priorisierung, wel che Objekte aus dem Massenstrom entfernt werden, wobei insbesondere die farbliche Ähnlichkeit zu spezifikationsgemäßem Tabak und die Größe als Kriterien verwendet werden. Eine zu hohe Anzahl von NTRM und/oder nicht-spezifikationsgemäßen Blatt- bzw. Grünblatt-Tabak bedeutet, dass die Kapazität der Picker-Roboter überschritten ist, solche auszusortieren Bestandteile des Massenstroms zu ergreifen und auszusortieren. Es ver bleiben also zwangsläufig einige der eigentlich auszusortierenden Be standteile. In diesem Fall ist es vorteilhaft, eine Priorisierung vorzuneh men, um solche NTRM und/oder nicht-spezifikationsgemäßen Blatt- bzw. Grünblatt-Tabak aus dem Massenstrom zu entfernen, die zu einer beson ders starken Kontaminierung des nachfolgend zerkleinerten Tabaks füh ren würden. Dies betrifft beispielsweise besonders große NTRM oder be sonders stark in der Färbung abweichenden nicht-spezifikationsgemäßen Grünblatt-Tabak, die jeweils priorisiert zu entfernen sind. Bei NTRM sind außerdem Eigenschaften wie das Material des NTRM zu berücksichtigen, falls die Materialeigenschaften von dem System erkannt worden sind. If too high a number of NTRMs and / or leaf tobacco according to specification is detected, a prioritization preferably takes place as to which objects are removed from the mass flow, in particular the similarity in color to tobacco according to specification and the size can be used as criteria. Too high a number of NTRM and / or non-specification-compliant leaf or green leaf tobacco means that the capacity of the picker robots has been exceeded to grasp and sort out those components of the mass flow. Some of the components that should actually be sorted out therefore inevitably remain. In this case, it is advantageous to prioritize in order to remove such NTRM and / or non-specification leaf or green leaf tobacco from the mass flow that would lead to particularly severe contamination of the subsequently shredded tobacco. This applies, for example, to particularly large NTRMs or to green leaf tobacco that does not meet the specifications that deviate particularly strongly in terms of color, and which must be removed with priority. In the case of NTRM, properties such as the material of the NTRM must also be taken into account if the material properties have been recognized by the system.

In Ausführungsformen erfolgt für die Ansteuerung der Picker-Roboter und/oder nachfolgender Ausschleusmittel eine Positionsberechnung ba sierend auf einem Zeitstempel der Erkennung eines NTRM oder nicht- spezifi kationsgemäßen Blatttabaks und der konstanten Fördergeschwin digkeit des Transportbands bzw. des Massenguts auf der Förderrinne ge macht wird. In embodiments, a position calculation based on a time stamp of the recognition of an NTRM or non-speci-cation-compliant leaf tobacco and the constant conveying speed of the conveyor belt or the bulk material on the conveyor trough takes place for the control of the picker robots and / or subsequent discharge means.

Das Farbspektrum des Blatt- bzw. Grünblatt-Tabaks wird in Ausführungs formen zu Anfang der Sortierung einer neuen Charge oder einer neuen Produktion neu eingelernt. So kann die Konsistenz bzw. das Erschei nungsbild des Grünblatt-Tabaks sich von Charge zu Charge, saisonal o- der unter anderen sich langsam ändernden Randbedingungen unterschei den. Das Festhalten an einem bestimmten Spektrum würde solche natür lich auftretenden Variationen im Erscheinungsbild des Blatttabaks ignorie ren und zu einem vermehrten Ausschuss von eigentlich gutem Grünblatt- Tabak aus dem Massenstrom führen. Dass Anlernen des zu akzeptieren den Farbspektrums kann unter Aufsicht eines menschlichen Beobachters erfolgen, der beispielsweise über ein User Interface definiert, ob ausge schiedenes Material eigentlich gut gewesen wäre oder händisch an einer Konsole fehlklassifiziertes Material markiert. Alternativ kann das Anlernen automatisch erfolgen, gegebenenfalls unter der Aufsicht eines menschli chen Bedieners. Um das System automatisch anzulernen, kann dem Sys tem nacheinander eine Charge händisch ausgewählten guten Grünblatt- Tabaks und eine Charge händisch ausgewählten schlechten Grünblatt-The color spectrum of leaf or green leaf tobacco is re-taught in execution forms at the beginning of the sorting of a new batch or a new production. The consistency or the appearance of the green leaf tobacco can differ from batch to batch, seasonally or under other slowly changing boundary conditions. Sticking to a certain spectrum would ignore such naturally occurring variations in the appearance of the leaf tobacco and lead to an increased waste of actually good green leaf tobacco from the mass flow. The learning of the color spectrum to be accepted can take place under the supervision of a human observer who, for example, defines via a user interface whether the material that has been eliminated would actually have been good or manually on one Console misclassified material marked. Alternatively, the teaching can take place automatically, if necessary under the supervision of a human operator. In order to learn the system automatically, the system can successively add a batch of manually selected good green leaf tobacco and a batch of manually selected bad green leaf tobacco.

Tabaks vorgeführt werden, so dass das jeweilige Farbspektrum ohne wei teren Eingriff angelernt wird. Tobacco can be demonstrated so that the respective color spectrum can be learned without further intervention.

Zusätzlich zur Farbspektrumsanalyse kann auch eine Formerkennung er- folgen. Typische Formen können über Klassifikatoren angelernt werden.In addition to the color spectrum analysis, shape recognition can also take place. Typical forms can be learned using classifiers.

Bekannte Methoden hierfür sind etwa Perceptrons, Decision Trees, Ran dom Forest-Methoden u.a. Well-known methods for this are, for example, perceptrons, decision trees, Ran dom forest methods, etc.

Weitere Merkmale der Erfindung werden aus der Beschreibung erfin- dungsgemäßer Ausführungsformen zusammen mit den Ansprüchen und den beigefügten Zeichnungen ersichtlich. Erfindungsgemäße Ausfüh rungsformen können einzelne Merkmale oder eine Kombination mehrerer Merkmale erfüllen. Die Erfindung wird nachstehend ohne Beschränkung des allgemeinen Er findungsgedankens anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezug nahme auf die Zeichnungen beschrieben, wobei bezüglich aller im Text nicht näher erläuterten erfindungsgemäßen Einzelheiten ausdrücklich auf die Zeichnungen verwiesen wird. Es zeigen: Further features of the invention will become apparent from the description of embodiments according to the invention together with the claims and the accompanying drawings. Embodiments according to the invention can meet individual features or a combination of several features. The invention is described below without restricting the general concept of the invention using exemplary embodiments with reference to the drawings, with express reference being made to the drawings with regard to all inventive details not explained in more detail in the text. Show it:

Fig. 1 a)-d) schematische Prinzipdarstellungen erfindungsgemäßer Sor tiersysteme, Fig. 1 a) -d) schematic schematic representations of the invention Sor animal systems,

Fig. 2 eine schematische Prinzipdarstellung eines weiteren erfin- dungsgemäßen Sortiersystems, 2 shows a schematic representation of the principle of a further sorting system according to the invention,

Fig. 3 eine schematische Darstellung eines weiteren erfindungsge mäßen Sortiersystems und Fig. 4 eine schematische Darstellung eines weiteren erfindungsge mäßen Sortiersystems. 3 shows a schematic representation of a further sorting system according to the invention and 4 shows a schematic representation of a further sorting system according to the invention.

Im Rahmen der Erfindung sind Merkmale, die mit „insbesondere“ oder „vorzugsweise“ gekennzeichnet sind, als fakultative Merkmale zu verste hen. In the context of the invention, features that are identified with “in particular” or “preferably” are to be understood as optional features.

In den Zeichnungen sind jeweils gleiche oder gleichartige Elemente und/oder Teile mit denselben Bezugsziffern versehen, so dass von einer erneuten Vorstellung jeweils abgesehen wird. In the drawings, the same or similar elements and / or parts are provided with the same reference numerals, so that they are not introduced again in each case.

Die folgende Figurenbeschreibung betrifft Ausführungsbeispiele mit Grün- blatt-Tabak, sind aber in gleicher Weise für Blatttabak im Allgemeinen an wendbar. The following description of the figures relates to exemplary embodiments with green leaf tobacco, but can generally be used in the same way for leaf tobacco.

In Figur 1 a) bis d) sind vier verschiedene erfindungsgemäße Sortiersys teme 101 , 102, 103, 104 für Grünblatt-Tabak schematisch in Form von Prinzipdarstellungen gezeigt. Allen Sortiersystemen 101-104 ist gemein sam, dass ein Massenstrom von Grünblatt-Tabak auf einem Transport- band 20 in einer Förderrichtung 26, die jeweils durch einen Pfeil darge stellt wird, transportiert wird und auf diesem Förderweg unter einem opti schen Detektionssystem 30 her gefördert wird, das ausgebildet ist, NTRM und/oder nicht-spezifikationsgemäßen Grünblatt-Tabak zu erkennen.In Figure 1 a) to d) four different sorting systems according to the invention 101, 102, 103, 104 for green leaf tobacco are shown schematically in the form of schematic representations. All sorting systems 101-104 have in common that a mass flow of green leaf tobacco is transported on a conveyor belt 20 in a conveying direction 26, which is each shown by an arrow, and conveyed on this conveying path under an optical detection system 30 that is trained to recognize NTRM and / or non-spec green leaf tobacco.

Dazu verfügt das optische Detektionssystem 30 über einen optischen De- tektor, der zur Erfassung des Massenstroms an Grünblatt-Tabak über die gesamte Breite des Transportbandes 20 ausgebildet ist, sowie gegebe nenfalls über eine Beleuchtung, falls nicht die Umgebungsbeleuchtung bereits ausreicht. Nicht dargestellt ist eine Datenauswerteeinheit, in der die erfassten optischen Daten in Hinblick auf die Bestandteile des Mas- senstroms ausgewertet werden. For this purpose, the optical detection system 30 has an optical detector which is designed to detect the mass flow of green leaf tobacco over the entire width of the conveyor belt 20, as well as lighting if the ambient lighting is not sufficient. A data evaluation unit in which the acquired optical data is evaluated with regard to the components of the mass flow is not shown.

In diesem und in den folgenden Ausführungsbeispielen werden Transport bänder als Beispiele für Transportmittel angeführt. Die Erfindung ist aber nicht hierauf beschränkt, sondern erstreckt sich auch auf andere geeig nete Transportmittel für den Blatttabak, beispielsweise T ransportrinnen, in denen das Massengut mit einer im Wesentlichen konstanten Geschwin digkeit gleitet, die unter anderem vom Neigungswinkel und den Reibungs eigenschaften der Rinne abhängt. In this and in the following exemplary embodiments, conveyor belts are cited as examples of means of transport. But the invention is not limited to this, but also extends to other suitable means of transport for the leaf tobacco, for example transport channels in which the bulk material slides at an essentially constant speed that depends, among other things, on the angle of inclination and the friction properties of the channel.

In Förderrichtung 26 stromabwärts des optischen Detektionssystems 30 ist gemäß Figur 1 a) eine Entferneinheit 40 in Gestalt eines Schwenkarm- Picker-Roboters 50 mit einem Schwenkarm 52 angeordnet, an dessen Ende ein Saugmittel 84 angeordnet ist, das, symbolisch durch einen Pfeil nach oben über dem Saugmittel 84 dargestellt, mit Saugluft beaufschlagt wird, um NTRM und/oder nicht-spezifikationsgemäßen Grünblatt-Tabak aus dem Massenstrom zu ergreifen und zu entfernen. Die Kombination aus optischen Detektionssystem 30 und Entferneinheit 40 kann auf be stimmte Arten von NTRM und/oder nicht-spezifikationsgemäßen Grün- blatt-Tabak spezialisiert sein und als Modul mit mehreren gleichartigen und/oder auf andere zu entfernende Objekte spezialisierten Modulen kombiniert werden. In the conveying direction 26 downstream of the optical detection system 30, a removal unit 40 in the form of a swivel arm picker robot 50 with a swivel arm 52 is arranged according to Figure 1 a), at the end of which a suction means 84 is arranged, which, symbolically by an arrow upwards the suction means 84 is applied with suction air in order to grasp and remove NTRM and / or non-specification green leaf tobacco from the mass flow. The combination of optical detection system 30 and removal unit 40 can be specialized in certain types of NTRM and / or non-specification green leaf tobacco and can be combined as a module with several modules of the same type and / or specializing in other objects to be removed.

Die Erkennung von zu entfernenden Objekten erfolgt auf der Grundlage einer Farbanalyse, insbesondere im optisch wahrnehmbaren und/oder im angrenzenden Nahinfrarot- und/oder UV-Bereich. Geeignete Lichtquellen sind LEDs, Laser oder andere Leuchtmittel. Dabei werden die einzelnen aufgenommenen Pixel, die eine flächige Ausdehnung aufnehmen, darauf hin geprüft, ob die darin auftretende Farbe in das Farbspektrum von gut klassifizierten Grünblatt-Tabak fällt oder nicht. Dabei kann es vorteilhaft sein, wenn das Transportband 20 selbst innerhalb dieses Farbspektrums gefärbt ist. Alternativ kann das Transportband auch in einer Färbung ge halten sein, die weder bei spezifikationsgemäßem Grünblatt-Tabak noch bei üblicherweise auftretenden NTRM und/oder nicht-spezifikationsgemä ßem Grünblatt-Tabak auftritt. Eine Bildanalyse kann dann zusammenhän gende Pixel der gleichen oder sehr ähnlichen Färbung erkennen und zu einander zuordnen als ein Objekt, das entweder gut ist oder zu entfernen ist. Die Pixelauflösung wird dabei geeignet gewählt, um Objekte, die zu entfernen sind, sicher zu erkennen. Typischerweise ist die Pixelgröße am Ort des Massenstroms weniger als 1 mm, so dass auch relativ kleine Ob jekte aufgelöst werden können. Beim Einsatz von Zeilenkameras ist die Bildwiederholrate dementsprechend so zu wählen, dass auch in der För derrichtung des Transportbandes eine entsprechende Auflösung erzielt wird. The detection of objects to be removed takes place on the basis of a color analysis, in particular in the optically perceptible and / or in the adjacent near-infrared and / or UV range. Suitable light sources are LEDs, lasers or other light sources. The individual recorded pixels, which record an areal expansion, are checked to see whether the color occurring therein falls within the color spectrum of well-classified green leaf tobacco or not. It can be advantageous if the conveyor belt 20 itself is colored within this color spectrum. Alternatively, the conveyor belt can also be kept in a color that does not occur either with green-leaf tobacco according to specification or with NTRM and / or green-leaf tobacco that is not in accordance with the specification. An image analysis can then recognize contiguous pixels of the same or very similar color and assign them to one another as an object that is either good or can be removed. The pixel resolution is chosen to be suitable for objects that are too remove are easy to recognize. Typically, the pixel size at the location of the mass flow is less than 1 mm, so that even relatively small objects can be resolved. When using line cameras, the frame rate must be selected accordingly so that a corresponding resolution is also achieved in the conveying direction of the conveyor belt.

Die auszuschleusenden Objekte verändern ihre Position auf dem Band idealerweise nicht mehr, so dass nach Erkennung das Roboter-Timing bzw. die Ortsangabe nur noch von der erfassten 2D-Position auf dem Transportband und der Bandlaufgeschwindigkeit abhängt. Die Positionen des optischen Detektionssystems und des Picker-Roboters sind bekannt, ihr Abstand ebenfalls. Um dem nachfolgenden Picker-Roboter eine Posi tion zu liefern, kann der Flächenschwerpunkt des zusammenhängenden Pixelbereichs genannt werden, so dass beispielsweise ein Ansaugen an diesem Punkt zu einem besonders sicheren Halt und einer sicheren Ent fernung des erkannten Objekts aus dem Massenstrom führt. Alternativ können auch Kanten erkannt werden, die zwischen Pixelbereichen unter schiedlicher Färbung verlaufen, was insbesondere für Greifroboter mit Greiffingern besonders geeignet ist, die entsprechend an den Kanten an setzen können, um die jeweiligen Objekte zu ergreifen. The objects to be ejected ideally no longer change their position on the belt, so that after detection the robot timing or the location information only depends on the recorded 2D position on the conveyor belt and the belt speed. The positions of the optical detection system and the picking robot are known, as is their distance. In order to provide the following picker robot with a position, the center of gravity of the contiguous pixel area can be named so that, for example, suction at this point leads to a particularly secure hold and safe removal of the detected object from the mass flow. Alternatively, edges can also be recognized that run between pixel areas with different colors, which is particularly suitable for gripping robots with gripping fingers that can correspondingly set on the edges in order to grasp the respective objects.

Den Picker-Robotern können noch nicht dargestellte Ausschleusklappen, Fallschächte und/oder Bandumschaltungen nachgeschaltet sein. The picker robots can be followed by discharge flaps, chutes and / or belt switchovers, which have not yet been shown.

Ein Beispiel für geeignete Saugvorrichtungen bzw. Saugmittel 84 sind Rohre, die im Sinne von Venturi-Düsen verwendet werden, bei denen et was oberhalb der unteren Ansaugöffnung ein Lufteinlass mit einer Luft führung für Druckluft vorhanden ist, die im Rohr nach oben gerichtet ist, beispielsweise mit 6 bar, so dass an der unteren Ansaugöffnung ein Un terdrück entsteht. Auf diese Weise kann sehr schnell und unter geringem Aufwand punktuell ein Unterdrück erzeugt werden und es ist nicht not wendig, ständig einen Unterdrück zu erzeugen, zumal sich ein Unterdrück auf diese Weise gegebenenfalls zu langsam aufbauen würde. Alternativ kann ein solches Saugrohr auch an einem großen Vakuum-Raum mit star kem Vakuum angeschlossen sein, von dem es mittels eines schnell schal tenden Ventils abtrennbar ist. An example of suitable suction devices or suction means 84 are pipes that are used in the sense of Venturi nozzles, in which there is an air inlet with an air guide for compressed air that is directed upwards in the pipe, for example, above the lower suction opening at 6 bar, so that there is an underpressure at the lower suction opening. In this way, a negative pressure can be generated selectively very quickly and with little effort and it is not necessary to constantly generate a negative pressure, especially since a negative pressure would possibly build up too slowly in this way. Alternatively Such a suction tube can also be connected to a large vacuum space with a strong vacuum, from which it can be separated by means of a rapidly switching valve.

Die Roboter können trainiert werden, nach dem Ergreifen oder Ansaugen von Objekten aus dem Massenstrom die Objekte frühzeitig loszulassen, so dass diese über eine Flugbahn in entsprechende Behältnisse oder auf Abförderbänder gelangen (nicht dargestellt). The robots can be trained to let go of the objects early after gripping or sucking in objects from the mass flow, so that they arrive via a trajectory into corresponding containers or onto conveyor belts (not shown).

In dem Sortiersystem 102 gemäß Figur 1 b) sind zwei solche Module hin tereinander dargestellt, so dass in Förderrichtung 26 stromabwärts von dem ersten optischen Detektionssystem 30 und der ersten Entferneinheit 40 ein zweites optisches Detektionssystem 32 und eine weitere Entfer neinheit 40 am Transportband 20 angeordnet sind. Das zweite optische Detektionssystem 32 kann auf unterschiedliche Objekte spezialisiert sein als das erste optische Detektorsystem 30, beispielsweise durch eine Spe zialisierung auf eine andere Farbe oder eine andere Messmethode. Eine spezifische Farbsensitivität kann erreicht werden durch eine monochro matische Beleuchtung beispielsweise oder durch die Verwendung von speziellen Farbfiltern vor dem jeweiligen optischen Detektor. In the sorting system 102 according to FIG. 1 b), two such modules are shown one behind the other, so that a second optical detection system 32 and a further removal unit 40 are arranged on the conveyor belt 20 downstream of the first optical detection system 30 and the first removal unit 40 in the conveying direction 26 . The second optical detection system 32 can be specialized in different objects than the first optical detection system 30, for example by specializing in a different color or a different measurement method. A specific color sensitivity can be achieved through monochrome lighting, for example, or through the use of special color filters in front of the respective optical detector.

In dem Ausführungsbeispiel eines Sortiersystems 103 gemäß Figur 1 c) folgen dem optischen Detektionssystem 30 zwei Entferneinheiten 40. Dies hat den unmittelbaren Effekt, dass die Entfernkapazität bzw. Entfernrate des Sortiersystems 103 gegenüber denjenigen des Sortiersystems 101 verdoppelt wird. Es können auch drei oder mehr Entferneinheiten verwen det werden. In the exemplary embodiment of a sorting system 103 according to FIG. 1 c), the optical detection system 30 is followed by two removal units 40. This has the immediate effect that the removal capacity or removal rate of the sorting system 103 is doubled compared to that of the sorting system 101. Three or more removal units can also be used.

In Figur 1 d) ist der Fall dargestellt, in dem das Sortiersystem 104 eine Mehrzahl von, im konkreten Beispiel drei, optischen Detektionssystemen 30, 32, 34 aufweist, denen eine Entferneinheit 40 folgt. Die Verwendung einer Mehrzahl von optischen Detektionssystemen 30, 32, 34 ermöglicht es, beispielsweise eine Vollfarbenanalyse auch unter Verwendung von Graustufen- Detektoren vorzunehmen, indem bei den jeweiligen Detekto ren eine monochromatische Beleuchtung mit blauem, grünem und rotem Licht ausgeführt wird und/oder entsprechende Farbfilter verwendet wer den. Ein weiterer Vorteil ist es, dass mit den drei aufeinanderfolgenden optischen Detektionssystemen 30, 32, 34 ein Tracking von einzelnen Ob jekten im Massenstrom möglich ist. Diese können also auch dann erkannt werden, wenn sie sich gegenüber dem Massenstrom bewegen. Auf diese Weise kann auch ihre voraussichtliche Position vorausgesagt werden, wenn der Massenstrom den Picker-Roboter 40 passiert. FIG. 1 d) shows the case in which the sorting system 104 has a plurality of, in the specific example three, optical detection systems 30, 32, 34, which are followed by a removal unit 40. The use of a plurality of optical detection systems 30, 32, 34 makes it possible, for example, to also use a full color analysis Make grayscale detectors by performing monochromatic lighting with blue, green and red light in the respective detectors and / or using appropriate color filters. Another advantage is that with the three successive optical detection systems 30, 32, 34 tracking of individual objects in the mass flow is possible. These can therefore also be recognized when they move in relation to the mass flow. In this way, their probable position can also be predicted when the mass flow passes the picker robot 40.

In Figur 2 ist ein alternatives Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemä ßen Sortiersystems 105 schematisch prinzipiell dargestellt, das sich von dem in Figur 1 dargestellten Sortiersystem 101-104 darin unterscheidet, dass NTRM und/oder nicht-spezifikationsgemäßer Grünblatt-Tabak nicht auf dem Transportband 20, sondern in einer Fallstrecke 24 zwischen ei nem ersten Transportband 20 und einem zweiten Transportband 22 er kannt wird. Zu diesem Zweck ist ein optisches Detektionssystem 36 auf die Fallstrecke 24 ausgerichtet. An dieser Stelle ist der Massenstrom ge genüber der Belegung der Transportbänder 20, 22 lockerer gefasst, so dass die Erkennung von Fremdmaterialien oder nicht-spezifikationsgemä ßem Grünblatt-Tabak gegebenenfalls leichter möglich ist, insbesondere bei einer hohen Belegungsdichte im Massenstrom. Andererseits sollte die Fallhöhe der Fallstrecke 24 nicht zu groß sein, damit die Position von gu tem Grünblatt-Tabak und NTRM und/oder als nicht-spezifikationsgemäß erkanntem Grünblatt-Tabak auf dem zweiten Transportband 22 vorher sagbar bleibt. Dies ist die Voraussetzung dafür, dass der Picker-Roboter 40 diese Objekte ergreifen und aus dem Massenstrom entfernen kann. Das optische Detektionssystem 36 kann auch mit einem direkt auf das zweite Transportband 22 gerichteten optischen Detektionssystem kombi- niert werden, so dass die Erkennung mittels des optischen Detektionssys tem 36 erfolgt und das weitere optische Detektionssystem dieses Objekt im auf dem Transportband 22 geförderten Massenstrom wiedererkennt. Auf diese Weise wird eine hohe Erkennungssicherheit und Lagepositions sicherheit erreicht. Figur 3 zeigt schematisch ein weiteres Ausführungsbeispiel eines Sortier systems 10 mit einem Transportband 20, auf dem die Förderrichtung 26 von rechts ins Bild läuft. Das auf dem Transportband 20 über die gesamte Breite ausgebreitete Massengut (nicht dargestellt) durchläuft ein opti sches Detektionssystem 30, das in Figur 3 in größerem Detail dargestellt ist. Das optische Detektionssystem 30 umfasst eine Beleuchtungsvorrich tung 37 in Kastenform und eine Aufnahmevorrichtung 38, die oberhalb der Beleuchtungsvorrichtung 37 angeordnet ist. Die Aufnahmevorrichtung 38 verfügt beispielsweise über eine Zeilenkamera, deren durch eine ebenfalls umfasste Optik definierter Aufnahmewinkel 39 symbolisch dar gestellt ist und die gesamte Breite des Transportbandes 20 überdeckt.In FIG. 2, an alternative exemplary embodiment of a sorting system 105 according to the invention is shown schematically in principle, which differs from the sorting system 101-104 shown in FIG a fall section 24 between egg nem first conveyor belt 20 and a second conveyor belt 22 he is known. For this purpose, an optical detection system 36 is aligned with the falling section 24. At this point, the mass flow is looser than the occupancy of the conveyor belts 20, 22, so that the detection of foreign materials or non-specification green-leaf tobacco may be easier, especially if there is a high occupancy in the mass flow. On the other hand, the height of fall of the fall path 24 should not be too great so that the position of good green leaf tobacco and NTRM and / or green leaf tobacco recognized as not conforming to the specification on the second conveyor belt 22 remains predictable. This is the prerequisite for the picker robot 40 to be able to grasp these objects and remove them from the mass flow. The optical detection system 36 can also be combined with an optical detection system aimed directly at the second conveyor belt 22, so that the detection takes place by means of the optical detection system 36 and the further optical detection system recognizes this object in the mass flow conveyed on the conveyor belt 22. In this way, a high level of detection reliability and positional security is achieved. FIG. 3 schematically shows a further exemplary embodiment of a sorting system 10 with a conveyor belt 20 on which the conveying direction 26 runs from the right into the picture. The bulk material (not shown) spread out over the entire width on the conveyor belt 20 passes through an optical detection system 30, which is shown in greater detail in FIG. The optical detection system 30 comprises a lighting device 37 in the form of a box and a receiving device 38 which is arranged above the lighting device 37. The recording device 38 has, for example, a line camera whose recording angle 39, which is also defined by optics, is symbolically represented and covers the entire width of the conveyor belt 20.

Ein geeignetes Blendensystem (nicht dargestellt) an der Aufnahmevor richtung 38 verhindert, dass Streulicht in die Aufnahmevorrichtung 38 ein- tritt und den Kontrast vermindert. Anstelle einer Zeilenkamera kann auch eine Flächenbildkamera verwendet werden. A suitable diaphragm system (not shown) on the receiving device 38 prevents stray light from entering the receiving device 38 and reducing the contrast. Instead of a line camera, an area image camera can also be used.

In Förderrichtung 26 stromabwärts des optischen Detektionssystems 30 sind zwei Greifarm-Picker-Roboter 60, 62 angeordnet, von denen der erste Greiffinger 82 aufweisen, die an den Enden von Greifarmen 64 an geordnet sind, während der zweite ein Saugmittel 84 aufweist. Die Greif finger 82 und Saugmittel 84 sind lediglich schematisch angedeutet. Wenn ein Objekt im Massenstrom von der optischen Detektion erkannt wird, er hält einer der beiden Roboter den Befehl, dieses Objekt aus dem Massen strom zu entfernen. Dazu erhält er genaue Positionsangaben für das zu entfernende Objekt auf dem Transportband 20. Die Greifarme 64 sind derart gelenkig ausgebildet, dass sie dem Massenstrom folgen können und sich diesem von oben nähern und sich nach dem Ergreifen des Ob jekts wieder nach oben entfernen. Anstelle von Greiffingern können die Greifarme auch eine Saugvorrichtung umfassen. Geeignete Quattro-Arm- Roboter sind beispielsweise als Omron Quattro von Omron Corporation erhältlich. Two gripping arm-picking robots 60, 62 are arranged in the conveying direction 26 downstream of the optical detection system 30, the first of which have gripping fingers 82 which are arranged at the ends of gripping arms 64, while the second has a suction means 84. The gripping fingers 82 and suction means 84 are only indicated schematically. When an object in the mass flow is detected by the optical detection, one of the two robots is given the command to remove this object from the mass flow. To this end, he receives precise position information for the object to be removed on the conveyor belt 20. The gripping arms 64 are designed to be articulated in such a way that they can follow the mass flow and approach it from above and then move upwards again after gripping the object. Instead of gripping fingers, the gripping arms can also comprise a suction device. Suitable Quattro arm robots are available, for example, as Omron Quattro from Omron Corporation.

Das Sortiersystem 12 der Figur 4 unterscheidet sich von dem in Figur 3 gezeigten System in der Ausgestaltung der Picker-Roboter. In diesem Fall sind die Picker-Roboter als Portal- Picker- Roboter 70, 72 ausgestaltet, die jeweils auf einer x-y-z- Linearführung 74 beweglich gelagert sind und schematisch angedeutete Greiffinger 82 bzw. Saugmittel 84 zum Entfer- nen von Objekten aus dem Massenstrom aufweisen. The sorting system 12 of FIG. 4 differs from that in FIG. 3 system shown in the design of the picker robot. In this case, the picking robots are designed as portal picking robots 70, 72 which are each movably mounted on an xyz linear guide 74 and have schematically indicated gripping fingers 82 or suction means 84 for removing objects from the mass flow.

Alle genannten Merkmale, auch die den Zeichnungen allein zu entneh menden sowie auch einzelne Merkmale, die in Kombination mit anderen Merkmalen offenbart sind, werden allein und in Kombination als erfin- dungswesentlich angesehen. Erfindungsgemäße Ausführungsformen kön nen durch einzelne Merkmale oder eine Kombination mehrerer Merkmale erfüllt sein. All of the features mentioned, including those that can be taken from the drawings alone, as well as individual features that are disclosed in combination with other features, are regarded as essential to the invention alone and in combination. Embodiments according to the invention can be fulfilled by individual features or a combination of several features.

Bezuqszeichenliste 10, 12 Sortiersystem 20, 22 Transportband 24 Fallstrecke 26 Förderrichtung Reference list 10, 12 sorting system 20, 22 conveyor belt 24 fall section 26 conveying direction

30, 32, 34, 36 optisches Detektionssystem30, 32, 34, 36 optical detection system

37 Beleuchtungsvorrichtung37 Lighting device

38 Aufnahmevorrichtung 38 Pick-up device

39 Aufnahmewinkel 39 shooting angle

40 Entferneinheit 50 Schwenkarm- Picker- Roboter 52 Schwenkarm 40 Removal unit 50 Swivel arm picker robot 52 Swivel arm

60, 62 Greifarm- Picker- Roboter 64 Greifarm 70, 72 Portal-Picker-Roboter 74 x-y-z-Linearführung 82 Greiffinger 84 Saugmittel 60, 62 Gripper arm picker robot 64 Gripper arm 70, 72 Portal picker robot 74 x-y-z linear guide 82 Gripper fingers 84 Suction means

101 - 105 Sortiersystem 101 - 105 sorting system

Claims

Patentansprüche Claims 1. Sortiersystem (10, 12, 101 - 105) für Blatttabak, insbesondere Grün- blatt-Tabak, umfassend ein oder mehrere Transportmittel, insbeson dere Transportbänder (20, 22) oder Transportrinnen, zum T ransport eines ausgebreiteten Massenstroms von Blatttabak, dadurch ge kennzeichnet, dass wenigstens ein optisches Detektionssystem (30, 32, 34, 36), welches ausgebildet und eingerichtet ist, NTRM und/o der nicht-spezifikationsgemäßen Blatttabak im Massenstrom auf dem Transportmittel oder in einem Fallbereich (24) zwischen zwei aufeinanderfolgenden Transportmitteln zu erkennen, und eine Ent ferneinheit (40) zur Entfernung von NTRM und/oder nicht-spezifikati onsgemäßem Blatttabak aus dem Massenstrom, umfasst sind, wobei die Entferneinheit (40) einen oder mehrere Picker-Roboter (50; 60, 62; 70, 72) umfasst, die in Förderrichtung des Massenstroms strom abwärts des wenigstens einen optischen Detektionssystem (30, 32, 34, 36) angeordnet sind und ausgebildet sind, erkannte NTRM und/oder erkannten nicht-spezifikationsgemäßen Blatttabak aus dem Massenstrom zu entfernen. 1. Sorting system (10, 12, 101-105) for leaf tobacco, in particular green leaf tobacco, comprising one or more transport means, in particular conveyor belts (20, 22) or transport channels, for transporting an expanded mass flow of leaf tobacco, thereby ge indicates that at least one optical detection system (30, 32, 34, 36) which is designed and set up to detect NTRM and / o the non-specification leaf tobacco in the mass flow on the means of transport or in a fall area (24) between two consecutive means of transport , and a removal unit (40) for removing NTRM and / or unspecified leaf tobacco from the mass flow, the removal unit (40) having one or more picking robots (50; 60, 62; 70, 72) comprises, which are arranged and designed in the conveying direction of the mass flow downstream of the at least one optical detection system (30, 32, 34, 36), detected NTRM and / or detected nic to remove ht-spec sheet tobacco from the mass flow. 2. Sortiersystem (10, 12, 101 - 105) nach Anspruch 1 , dadurch ge kennzeichnet, dass der oder die Picker-Roboter (50; 60, 62; 70, 72) als Portal-Roboter (70, 72) mit Linearführungen (74) und/oder als Arm-Roboter (50; 60, 62) mit beweglichem Gelenkarm (52, 64) oder beweglichen Gelenkarmen (52, 64) ausgebildet ist oder sind, wobei insbesondere der oder die Picker-Roboter (50; 60, 62; 70, 72) je weils ein mechanisches Greifmittel, insbesondere mit zwei oder mehr beweglichen Greiffingern (82), deren Abstand zueinander beim Greifen verringert wird, ein Saugmittel (84) und/oder einen Magne ten, insbesondere einen schaltbaren Elektromagneten, aufweist oder aufweisen. 2. Sorting system (10, 12, 101-105) according to claim 1, characterized in that the picker robot or robots (50; 60, 62; 70, 72) as a portal robot (70, 72) with linear guides ( 74) and / or is or are designed as an arm robot (50; 60, 62) with a movable articulated arm (52, 64) or movable articulated arms (52, 64), wherein in particular the picker robot or robots (50; 60, 62; 70, 72) each has a mechanical gripping means, in particular with two or more movable gripping fingers (82), the distance between which is reduced when gripping, a suction means (84) and / or a magnet, in particular a switchable electromagnet exhibit. 3. Sortiersystem (10, 12, 101 - 105) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das optische Detektionssystem mehrere in Förderrichtung (26) des Massenstroms nacheinander angeordnete optische Detektoren aufweist, die insbesondere bei gleichen oder unterschiedlichen Farben oder Wellenlängenbereichen verwendet werden. 3. Sorting system (10, 12, 101-105) according to claim 1 or 2, characterized in that the optical detection system has several optical detectors arranged one after the other in the conveying direction (26) of the mass flow, which are used in particular for the same or different colors or wavelength ranges . 4. Sortiersystem (10, 12, 101 - 105) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere optische Detektionssys teme (30, 32, 34, 36) vorhanden sind, die jeweils gleiche und/oder unterschiedliche Klassen oder Merkmale von NTRM und/oder nicht spezifikationsgemäßem Blatttabak erkennen, wobei die mehreren optischen Detektionssysteme (30, 32, 34, 36) mit nachgeordneten Picker-Robotern (50; 60, 62; 70, 72) insbesondere in aufeinanderfol genden Abschnitten des Transportmittels angeordnet sind. 4. sorting system (10, 12, 101-105) according to one of claims 1 to 3, characterized in that several optical detection systems (30, 32, 34, 36) are present, each of the same and / or different classes or features detect NTRM and / or non-specification leaf tobacco, the multiple optical detection systems (30, 32, 34, 36) with downstream picker robots (50; 60, 62; 70, 72) are arranged in particular in successive sections of the means of transport. 5. Sortiersystem (10, 12, 101 - 105) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass stromabwärts des oder der Picker-5. Sorting system (10, 12, 101-105) according to one of claims 1 to 4, characterized in that downstream of the or the picker Roboter (50; 60, 62; 70, 72) an dem oder einem der Transportmittel eine oder mehrere schaltbare Ausschleusklappen, Fallschächte und/oder Bandumschaltungen zur Ausschleusung von restlichen NTRM und/oder restlichem nicht-spezifikationsgemäßen Blatttabak angeordnet ist oder sind. Robots (50; 60, 62; 70, 72) on one or one of the transport means have one or more switchable discharge flaps, chutes and / or belt switchovers for discharging remaining NTRM and / or remaining non-specification leaf tobacco is or are arranged. 6. Sortiersystem (10, 12, 101 - 105) nach einem der Ansprüche 1 bis6. Sorting system (10, 12, 101-105) according to one of claims 1 to 5, dadurch gekennzeichnet, dass der oder die Picker-Roboter (50; 60, 62; 70, 72) in Förderrichtung (26) des Massenstroms von Blattta bak stromaufwärts eines Zerkleinerers angeordnet ist oder sind. 5, characterized in that the picker robot or robots (50; 60, 62; 70, 72) is or are arranged upstream of a shredder in the conveying direction (26) of the mass flow of leaf tobacco. 7. Sortiersystem (10, 12, 101 - 105) nach einem der Ansprüche 1 bis7. Sorting system (10, 12, 101-105) according to one of claims 1 to 6, dadurch gekennzeichnet, dass das optische Detektionssystem (30, 32, 34, 36) eine Beleuchtungsvorrichtung (37), die ausgebildet ist, das Transportmittel oder den Fallbereich (24) zwischen den Transportmitteln über dessen gesamte Breite zu beleuchten, als Aufnahmevorrichtung (38) eine Zeilenkamera oder eine Flächenbild kamera, die insbesondere farbsensitiv ausgebildet ist, sowie eine Bildauswertungseinheit, umfasst. 6, characterized in that the optical detection system (30, 32, 34, 36) has a lighting device (37) which is designed to illuminate the means of transport or the fall area (24) between the means of transport over its entire width, as a receiving device (38 ) a line camera or an area image camera, which is designed in particular to be color-sensitive, and an image evaluation unit. 8. Sortiersystem (10, 12, 101 - 105) nach einem der Ansprüche 1 bis8. sorting system (10, 12, 101-105) according to one of claims 1 to 7, dadurch gekennzeichnet, dass das optische Detektionssystem (30, 32, 34, 36), insbesondere die Bildauswertungseinheit, ausgebil det ist, NTRM und/oder nicht-spezifikationsgemäßen Blatttabak an hand einer vom spezifikationsgemäßen Blatttabak abweichenden Färbung, Struktur und/oder Form zu erkennen. 7, characterized in that the optical detection system (30, 32, 34, 36), in particular the image evaluation unit, is designed to assign NTRM and / or non-specification leaf tobacco on the basis of a color, structure and / or shape that deviates from the specification leaf tobacco detect. 9. Sortiersystem (10, 12, 101 - 105) nach einem der Ansprüche 1 bis9. Sorting system (10, 12, 101-105) according to one of claims 1 to 8, dadurch gekennzeichnet, dass das optische Detektionssystem ausgebildet ist, NTRM mit einer Mindestgröße von 5 cm zu erken nen, insbesondere mit einer Mindestgröße von 1 cm. 8, characterized in that the optical detection system is designed to recognize NTRMs with a minimum size of 5 cm, in particular with a minimum size of 1 cm. 10. Sortiersystem (10, 12, 101 - 105) nach einem der Ansprüche 1 bis10. Sorting system (10, 12, 101-105) according to one of claims 1 to 9, dadurch gekennzeichnet, dass das oder die Transportmittel als endlos verschweißter Gurtförderer und/oder als Saugband ausgebil det ist oder sind, und/oder eine Farbe aufweist oder aufweisen, die in der Farbpalette des Blatttabak-Massenstroms liegt oder von der Farbpalette des Blatttabak-Massenstroms sowie von den Farbpalet- ten von NTRM und/oder nicht-spezifikationsgemäßem Blatttabak ab weicht. 9, characterized in that the one or more transport means is or are designed as an endlessly welded belt conveyor and / or as a suction belt, and / or has or have a color that is in the color palette of the leaf tobacco mass flow or from the The color palette of the leaf tobacco mass flow as well as the color palette of NTRM and / or non-specification leaf tobacco deviates. 11. Sortierverfahren für Blatttabak, insbesondere Grünblatt-Tabak, bei dem ein Blatttabak-Massenstrom auf einem oder mehreren T rans- portbändern (20, 22) oder in einem Fallbereich (24) zwischen zwei Transportbändern (20, 22) eines Sortiersystems (10, 12, 101 - 105) nach einem der Ansprüche 1 bis 10 an wenigstens einem optischen Detektionssystem (30, 32, 34, 36) und einer Entferneinheit (40) vor bei gefördert wird, dadurch gekennzeichnet, dass NTRM und/oder nicht-spezifikationsgemäßer Blatttabak im Massenstrom erkannt und in mittels eines oder mehrerer Picker-Roboter (50; 60, 62; 70, 72) der Entferneinheit (40) aus dem Massenstrom entfernt wird oder werden. 11. Sorting method for leaf tobacco, in particular green leaf tobacco, in which a leaf tobacco mass flow on one or more transport belts (20, 22) or in a fall area (24) between two transport belts (20, 22) of a sorting system (10, 12, 101-105) according to one of claims 1 to 10 on at least one optical detection system (30, 32, 34, 36) and a removal unit (40) is conveyed before at, characterized in that NTRM and / or non-specification leaf tobacco detected in the mass flow and is or are removed from the mass flow by means of one or more picking robots (50; 60, 62; 70, 72) of the removal unit (40). 12. Sortierverfahren nach Anspruch 11 , dadurch gekennzeichnet, dass das optische Detektionssystem (30, 32, 34, 36) eine Abfolge von Zeilen- oder Flächenbildern des Massenstroms aufnimmt und mittels einer Bildauswertungseinheit auswertet, wobei ein zuvor eingelern tes oder vordefiniertes Farbspektrum von Blatttabak-Farben sowie die Farbe des oder der Transportmittel als gut und die davon abwei chenden Farben von NTRM und/oder nicht-spezifikationsgemäßem Blatttabak als schlecht indiziert werden, wobei die Position der als schlecht indizierten Bereiche, gegebenenfalls nach einer weiteren, nachgelagerten Bildanalyse dieser Bereiche, dazu verwendet wird, die Picker-Roboter (50; 60, 62; 70, 72) anzusteuern, um die diesen Bereichen entsprechenden Objekte auf dem Laufband (20, 22) zu entfernen. 12. Sorting method according to claim 11, characterized in that the optical detection system (30, 32, 34, 36) records a sequence of line or area images of the mass flow and evaluates them by means of an image evaluation unit, a previously taught-in or predefined color spectrum of leaf tobacco Colors and the color of the means of transport (s) as good and the colors deviating therefrom by NTRM and / or non-specification leaf tobacco are indicated as poor, with the position of the areas indicated as poor, possibly after a further, downstream image analysis of these areas is used to control the picker robots (50; 60, 62; 70, 72) in order to remove the objects corresponding to these areas on the conveyor belt (20, 22). 13. Sortierverfahren nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeich net, dass eine Klassifikation der Objekte erfolgt über - die Anzahl der zusammenhängenden als schlecht indizierten Pi xel für die Größe der Objekte, 13. Sorting method according to claim 11 or 12, characterized in that the objects are classified using - the number of connected pixels that are badly indexed for the size of the objects, - die Lage der Kanten der Objekte für die Form der Objekte und/ oder - the position of the edges of the objects for the shape of the objects and / or - die Anzahl der Farben, die mit einer bestimmten Breite hinterei nander liegen für die Größe der Objekte, wobei insbesondere anhand einer erfolgten Klassifikation ein Picker-- the number of colors that lie one behind the other with a certain width for the size of the objects, with a picker in particular based on a classification that has taken place Roboter (50; 60, 62; 70, 72) mit einem für erkannte Objektklassen geeigneten Greifmittel (82, 84) zur Entfernung des Objekts aus dem Massenstrom verwendet wird. Robot (50; 60, 62; 70, 72) with a gripping means (82, 84) suitable for recognized object classes is used to remove the object from the mass flow. 14. Sortierverfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch ge kennzeichnet, dass bei Erkennung einer zu hohen Anzahl von NTRM und/oder nicht-spezifikationsgemäßem Blatttabak eine Priorisierung erfolgt, welche Objekte aus dem Massenstrom entfernt werden, wo bei insbesondere die farbliche Ähnlichkeit zu spezifikationsgemä- ßem Tabak und die Größe als Kriterien verwendet werden. 14. Sorting method according to one of claims 11 to 13, characterized in that when too high a number of NTRM and / or non-specification leaf tobacco is detected, prioritization takes place as to which objects are removed from the mass flow, where in particular the color similarity to tobacco according to specification and size are used as criteria. 15. Sortierverfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 14, dadurch ge kennzeichnet, dass für die Ansteuerung der Picker-Roboter (50; 60, 62; 70, 72) und/oder nachfolgender Ausschleusmittel eine Positions- berechnung basierend auf einem Zeitstempel der Erkennung eines15. Sorting method according to one of claims 11 to 14, characterized in that for the control of the picker robots (50; 60, 62; 70, 72) and / or subsequent discharge means, a position calculation based on a time stamp of the recognition of a NTRM oder nicht-spezifikationsgemäßen Blatttabaks und der kon stanten Fördergeschwindigkeit des Transportmittels erfolgt. NTRM or non-spec sheet tobacco and the constant conveying speed of the means of transport takes place. 16. Sortierverfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 15, dadurch ge- kennzeichnet, dass das Farbspektrum des Blatttabaks zu Anfang der16. Sorting method according to one of claims 11 to 15, characterized in that the color spectrum of the leaf tobacco at the beginning of the Sortierung einer neuen Charge oder einer neuen Produktion neu eingelernt wird. Sorting of a new batch or a new production is taught in again.
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