WO2021156942A1 - 自動倉庫ユニット及び自動倉庫設備 - Google Patents

Abstract

自動倉庫ユニットは、保管対象物が載置され、該保管対象物を第一の方向に搬送可能な二列の固定コンベアと、前記二列の固定コンベアの一方端部側に設けられ、前記第一の方向と直交する第二の方向に延びる入庫側の移載ユニットと、前記二列の固定コンベアの他方端部側に設けられ、前記第二の方向に延びる出庫側の移載ユニットと、を備える。前記入庫側及び出庫側の移載ユニットは、それぞれ、前記二列の固定コンベアのうちの一方の固定コンベアと対向する位置と、前記二列の固定コンベアのうちの他方の固定コンベアと対向する位置との間で前記第二の方向に第一の移動体を往復動させる第一の移動装置と、前記第一の移動体に支持され、前記二列の固定コンベアに対して前記第一の方向に前記保管対象物を受け渡す第一の搬送コンベアと、を備える。

Description

自動倉庫ユニット及び自動倉庫設備

　本発明は自動倉庫に関する。

　コンベアを利用して保管対象物の搬入と保管及び搬出を行う自動倉庫設備を構築する技術が開示されている（特許文献１）。

特許第３４８３０４８号公報

　コンベアを利用した自動倉庫設備において、自動倉庫設備に保管対象物を搬入する搬入順序と、自動倉庫設備から保管対象物を搬出する搬出順序とが異なる場合がある。いわゆる”後入れ先出し”や“先入れ後出し”である。その場合、特許文献１の自動倉庫設備では、ある列の格納コンベアに搬入された任意の保管対象物を搬出させるために、その任意の保管対象物が搬入される前に同じ列の格納コンベアに搬入された全ての保管対象物を搬出させる必要がある。言い換えると、所望の保管対象物を搬出させる前に、所望でない保管対象物を一旦搬出させる必要があるため、作業工程および作業時間の面で搬入出作業の効率が悪い。

　本発明の目的は、所望の保管対象物だけを効率よく搬入出可能な自動倉庫設備を提供することにある。

　本発明によれば、
　保管対象物が載置され、該保管対象物を第一の方向に搬送可能な二列の固定コンベアと、
　前記二列の固定コンベアの一方端部側に設けられ、前記第一の方向と直交する第二の方向に延びる入庫側の移載ユニットと、
　前記二列の固定コンベアの他方端部側に設けられ、前記第二の方向に延びる出庫側の移載ユニットと、を備え、
　前記入庫側及び出庫側の移載ユニットは、それぞれ、
　前記二列の固定コンベアのうちの一方の固定コンベアと対向する位置と、前記二列の固定コンベアのうちの他方の固定コンベアと対向する位置との間で前記第二の方向に第一の移動体を往復動させる第一の移動装置と、
　前記第一の移動体に支持され、前記二列の固定コンベアに対して前記第一の方向に前記保管対象物を受け渡す第一の搬送コンベアと、
を備える、
ことを特徴とする自動倉庫ユニットが提供される。

　本発明によれば、所望の保管対象物だけを効率よく搬入出可能な自動倉庫設備を提供することができる。

実施形態に係る自動倉庫設備の平面図。 図１のＡ－Ａ線断面矢視図と部分拡大図。 図１の自動倉庫設備の動作例の説明図。 図１の自動倉庫設備の動作例の説明図。 図１の自動倉庫設備の動作例の説明図。 図１の自動倉庫設備の動作例の説明図。 図１の自動倉庫設備の動作例の説明図。 図１の自動倉庫設備の別の動作例の説明図。 別の実施形態に係る自動倉庫設備の平面図。 別の実施形態に係る自動倉庫設備の側面図。 別の実施形態に係る自動倉庫設備の平面図。 別の実施形態に係る自動倉庫設備の平面図。 別の実施形態に係る自動倉庫設備のレイアウト図。

　以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

　＜第一実施形態＞
　＜自動倉庫設備＞
　図１は本発明の一実施形態に係る自動倉庫設備１の平面図、図２は図１のＡ－Ａ線断面矢視図と部分拡大図である。各図において矢印Ｘ、矢印Ｙは直交する水平方向を示し、矢印ＺはＸ－Ｙ平面に対する垂直方向を示す。自動倉庫設備１は、自動倉庫ユニット２と、搬入装置３Ａと、搬出装置３Ｂと、入庫登録装置４Ａと、出庫登録装置４Ｂと、制御装置１１とを備える。保管対象物は自動倉庫ユニット２において保管される。搬入装置３Ａは自動倉庫ユニット２に保管対象物を搬入する装置であり、搬出装置３Ｂは自動倉庫ユニット２から保管対象物を搬出する装置である。自動倉庫設備１は、制御装置１１によって動作が制御される。

　制御装置１１は、例えば、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、ＲＡＭやＲＯＭ或いはハードディスク等の記憶デバイス、外部デバイスとプロセッサとを中継する入出力インタフェース等を備える。入庫登録装置４Ａ及び出庫登録装置４Ｂは制御装置１１と通信可能に接続されている。入庫登録装置４Ａは、搬入装置３Ａから自動倉庫ユニット２へ保管対象物を搬入して保管する場合にその登録を行う装置であり、出庫登録装置４Ｂは、自動倉庫ユニット２に保管されていた保管対象物を搬出装置３Ｂへ搬出して保管を解除する場合にその登録を行う装置である。

　入庫登録装置４Ａ及び出庫登録装置４Ｂは、例えば、保管対象物に固有の識別情報を入力する装置である。識別情報は、例えば、ＲＦＩＤ等のＩＣタグに記憶されて保管対象物に付される。この場合、入庫登録装置４Ａ及び出庫登録装置４Ｂは、非接触でＩＣタグから識別情報を読み取る読み取り装置を備え、読み取った識別情報を制御装置１１に送信する。制御装置１１は入庫登録装置４Ａから受信した識別情報と、その保管対象物の保管位置とを対応づけてデータベースに記憶し、管理する。データベースは制御装置１１の内部又は外部の記憶デバイスに構築される。また、制御装置１１は出庫登録装置４Ｂから受信した識別情報に対応する保管対象物を出庫済みの保管対象物とし、データベースを更新する。これにより自動倉庫ユニット２に保管されている保管対象物の入出庫管理を行うことができる。

　識別情報は、ＩＣタグに記憶させ、保管対象物に付す以外に、バーコードや二次元コードとして保管対象物に直接印字したり、シール貼付したりしてもよい。この場合、入庫登録装置４Ａ及び出庫登録装置４Ｂはこうしたコードを読み取るリーダを備える。また、識別情報は文字や記号で保管対象物に表されてもよい。この場合、入庫登録装置４Ａ及び出庫登録装置４Ｂはこうした文字や記号を作業者が手入力可能な入力装置を備えていてもよい。保管対象物は、パレットやトレイに搭載して保管することが好ましい。この場合、保管対象物に固有の識別情報が、パレットやトレイ側の識別情報媒体に記憶される。ここで言う、識別情報媒体とは、ＩＣタグ、バーコード、二次元コードのことである。

　＜自動倉庫ユニット＞
　自動倉庫ユニット２は、水平面において左右に配置される（図１中ではＹ方向に並べた）二列の固定コンベア６Ａ、６Ｂと、入庫側の移載ユニット７Ａと、出庫側の移載ユニット７Ｂとを備える。各固定コンベア６Ａ、６Ｂは１つ以上のコンベアユニットからなり、Ｘ方向に延設して、かつ、床面に固定して設置されており、保管対象物をＸ方向に搬送可能なコンベアである。固定コンベア６Ａと固定コンベア６Ｂは、保管対象物をＸ方向の双方向に搬送可能な機能を有している。しかし、本実施形態の場合、固定コンベア６Ａと固定コンベア６Ｂは保管対象物の搬送方向が互いに逆方向となるように制御動作される。固定コンベア６Ａは移載ユニット７Ａ側から移載ユニット７Ｂ側へ保管対象物を搬送し、固定コンベア６Ｂは移載ユニット７Ｂ側から移載ユニット７Ａ側へ保管対象物を搬送する。または、固定コンベア６Ａは移載ユニット７Ｂ側から移載ユニット７Ａ側へ保管対象物を搬送し、固定コンベア６Ｂは移載ユニット７Ａ側から移載ユニット７Ｂ側へ保管対象物を搬送する。

　固定コンベア６Ａ及び６Ｂは基本的に同じ構造であり、両者を特に区別しない場合、固定コンベア６と称する。固定コンベア６は、本実施形態の場合、ローラコンベアであるが、ベルトコンベア等、他の種類のコンベアであってもよい。

　固定コンベア６は、本実施形態の場合、Ｙ方向に離間した二つのローラユニットＲＵの組を、Ｘ方向に連続的に配置して構成されている。Ｙ方向に離間した二つのローラユニットＲＵの列は、Ｙ方向に延設された複数のフレーム６０により連結され、平行に配列される。各ローラユニットＲＵは、駆動ユニットＤＵと、複数の搬送ローラＲをＸ方向に配列したローラ列と、駆動ユニットＤＵの駆動力を各搬送ローラＲに伝達する伝達機構とを備える。駆動ユニットＤＵは例えば、モータ等の駆動源と、駆動源の出力を減速する減速機とを備える。駆動ユニットＤＵの駆動力は、伝達機構によって各搬送ローラＲに伝達され、各搬送ローラＲはＹ方向の回転軸を回転中心として回転する。伝達機構は、例えば、歯車装置、チェーン伝動機構、或いは、ベルト伝動機構である。ローラユニットＲＵは、垂直なガイド面を有するガイド壁Ｇを有する。ガイド壁Ｇは搬送ローラＲ上を移動する保管対象物のＹ方向におけるガタツキを規制し、搬送をガイドする。

　固定コンベア６は、また、保管対象物の保管位置を規定する複数の停止装置６１を備える。各停止装置６１はフレーム６０に支持されている。停止装置６１は、当接部６１ａと、当接部６１ａを上昇位置と下降位置との間でＺ方向に移動するアクチュエータ（電動アクチュエータ６１ｂ）とを備える。図２は当接部６１ａが上昇位置に位置している状態を示している。上昇位置において、当接部６１ａの一部は、各搬送ローラＲにより規定される搬送面ＣＳよりも高い位置に位置する。これにより、各搬送ローラＲにより搬送される保管対象物が当接部６１ａに当接し、停止する。下降位置において、当接部６１ａは搬送面ＣＳよりも低い位置に位置する。これにより、各搬送ローラＲにより搬送される保管対象物は、当接部６１ａに当接することなく、停止装置６１上を通過する。電動アクチュエータ６１ｂは例えば電磁ソレノイドや電動シリンダ等である。本実施の形態においては、アクチュエータとして電動アクチュエータ６１ｂを好適とするが、停止装置として慣用のエアシリンダ等を用いても良いことは言うまでもない。

　制御装置１１は、保管対象物を搬送したり、保管位置に停止させたりするために停止装置６１を駆動する。例えば、保管対象物を所定の保管位置に保管する場合、その保管位置に対応する停止装置６１の当接部６１ａを上昇位置に上昇させる。固定コンベア６により搬送される保管対象物が所定の保管位置に到達すると、保管対象物と当接部６１ａとが当接することにより保管対象物が停止される。このとき、搬送ローラＲの回転は継続しつつ、保管対象物に対しては空転するようにし、保管対象物に搬送力が伝達されないようにすることが好ましい。停止された保管対象物を再度搬送する際には、当接部６１ａを下降位置に下降させる。

　なお、保管対象物の保管位置の制御は停止装置６１を用いた方式以外の方式も採用可能である。例えば、各保管位置に保管対象物の到来を検知するセンサを設け、センサの検知結果により保管対象物の搬送を制御して保管位置に停止させてもよい。

　次に、移載ユニット７Ａ及び７Ｂについて説明する。移載ユニット７Ａは、二列の固定コンベア６Ａ及び６Ｂの延設方向（図１中ではＸ方向）における一方端部側（搬入装置３Ａ側）に設けられており、移載ユニット７Ｂは、二列の固定コンベア６Ａ及び６Ｂの延設方向における他方端部側（搬出装置３Ｂ側）に設けられている。移載ユニット７Ａ及び７Ｂは基本的に同じ構造であり、両者を特に区別しない場合、移載ユニット７と称する。

　移載ユニット７は、二列の固定コンベア６Ａ及び６Ｂに渡ってＹ方向に延設されている。移載ユニット７は、移動体８ａをＹ方向に移動させる移動装置８と、移動体８ａに支持された搬送コンベア９を備える。移動装置８は、本実施形態の場合、移動体８ａをＹ方向に往復動させるローラコンベアである。

　移動装置８は、本実施形態の場合、Ｘ方向に離間した二つのローラユニットＲＵの組により構成されている。各ローラユニットＲＵはＹ方向に延設されており、その構成は固定コンベア６で説明したローラユニットＲＵとローラＲの数が異なる点を除いて同じである。Ｘ方向に離間した二つのローラユニットＲＵの列は、Ｘ方向に延設された複数のフレーム８０により連結され、平行に配列される。移動体８ａはローラＲ上に搭載された板状の部材であり、ローラＲの回転によってＹ方向に移動される。

　なお、移動装置８はベルトコンベア等、他の種類のコンベアであってもよい。また、移動装置８は移動体８ａを往復動させるコンベア以外の機構であってもよく、例えば、ボールねじ機構、ベルト伝動機構、リニアモータ等であってもよい。

　搬送コンベア９は、移動体８ａに搭載され、移動体８ａに固定されている。搬送コンベア９は、本実施形態の場合、ローラコンベアであるが、ベルトコンベア等、他の種類のコンベアであってもよい。搬送コンベア９は、本実施形態の場合、Ｙ方向に離間した二つのローラユニットＲＵの組で構成されている。各ローラユニットＲＵはＸ方向に延設されており、その構成は固定コンベア６で説明したローラユニットＲＵとローラＲの数が異なる点を除いて同じである。Ｙ方向に離間した二つのローラユニットＲＵの列は移動体８ａにより連結され、平行に配列される。

　搬送コンベア９は、保管対象物をＸ方向の双方向に移載可能である。搬送コンベア９と固定コンベア６Ａ及び６Ｂの搬送面ＣＳは同じ高さである。搬送コンベア９は固定コンベア６Ａ及び６Ｂに対してＸ方向に保管対象物を受け渡す。本実施形態の場合、移動装置８は移動体８ａを移動させることにより、移動体８ａに固定された搬送コンベア９を二つの停止位置の間で往復動させる。具体的には、移動装置８は搬送コンベア９を、固定コンベア６Ａと連続する位置と、固定コンベア６Ｂと連続する位置との間で往復動させる。したがって搬送コンベア９は移動コンベア、トラバーサということもできる。移動体８ａは、例えば、移動装置８に設けられた停止位置毎のストッパと当接することで停止される。

　搬送コンベア９は、また、保管対象物の保管位置を規定する二つの停止装置６１を備える。各停止装置６１は移動体８ａにＸ方向に離間して支持されている。一方の停止装置６１で保管対象物を停止させた際、他方の停止装置６１は保管対象物の他方側への移動を規制する。これにより、搬送コンベア９がＹ方向に往復動する際に、保管対象物が搬入装置３Ａ（または搬出装置３Ｂ）側に不意に移動し、搬送コンベア９から脱落することを防止している。また、入庫側の移載ユニット７Ａの搬送コンベア９は、固定コンベア６側に停止装置６１を、搬入装置３Ａ側に移載ユニット７Ａから搬入装置３Ａ側への保管対象物の移動を防止するアンチバック機構等を備えていてもよい。

　制御装置１１は、保管対象物を搬送したり、保管位置に停止させたりするためにそれぞれの停止装置６１を駆動する。例えば、保管対象物を所定の保管位置に保管する場合、その保管位置に対応する停止装置６１の当接部６１ａを上昇位置に上昇させる。固定コンベア６により搬送される保管対象物が所定の保管位置に到達すると、保管対象物と当接部６１ａとが当接することにより保管対象物の搬送が停止される。このとき、搬送ローラＲの回転は継続しつつ、保管対象物に対しては空転するようにし、保管対象物に搬送力が伝達されないようにすることが好ましい。停止された保管対象物を再度搬送する際には、搬送方向に対応する当接部６１ａを下降位置に下降させる。

　なお、保管対象物の保管位置の制御は停止装置６１を用いた方式以外の方式も採用可能である。例えば、搬送コンベア９上の所定の保管位置に保管対象物の到来を検知するセンサを設け、センサの検知結果により保管対象物の搬送を制御して保管位置に停止させてもよい。

　搬送コンベア９の二つの停止位置の一方は、搬送コンベア９のローラユニットＲＵと、固定コンベア６ＡのローラユニットＲＵとが対向する位置であり、この停止位置を停止位置Ａと呼ぶことにする。図１の例では移載ユニット７Ａの搬送コンベア９が停止位置Ａに停止している。停止位置Ａでは、搬入装置３Ａおよび搬出装置３ＢのローラユニットＲＵと、搬送コンベア９のローラユニットＲＵと、固定コンベア６ＡのローラユニットＲＵとが整列する（Ｙ方向の位置が一致する）。

　搬送コンベア９の二つの停止位置の他方は、搬送コンベア９のローラユニットＲＵと、固定コンベア６ＢのローラユニットＲＵとが対向する位置であり、この停止位置を停止位置Ｂと呼ぶことにする。図１の例では移載ユニット７Ｂの搬送コンベア９が停止位置Ｂに停止している。停止位置Ｂでは、搬送コンベア９のローラユニットＲＵと、固定コンベア６ＢのローラユニットＲＵとが整列する（Ｙ方向の位置が一致する）。

　本実施形態の場合、制御動作において、移載ユニット７Ａの搬送コンベア９が停止位置Ａに位置している場合、搬送コンベア９と固定搬送ユニット６Ａとの間で保管対象物を移載可能である。また、搬入装置３Ａから搬送コンベア９へ保管対象物を移載可能である。移載ユニット７Ａの搬送コンベア９が停止位置Ｂに位置している場合、固定搬送ユニット６Ｂと搬送コンベア９との間で保管対象物を移載可能である。

　本実施形態の場合、制御動作において、移載ユニット７Ｂの搬送コンベア９が停止位置Ａに位置している場合、固定搬送ユニット６Ａと搬送コンベア９との間で保管対象物を移載可能である。また、搬送コンベア９から搬出装置３Ｂへ保管対象物を移載可能である。移載ユニット７Ｂの搬送コンベア９が停止位置Ｂに位置している場合、搬送コンベア９と固定搬送ユニット６Ｂとの間で保管対象物を移載可能である。

　＜搬入装置及び搬出装置＞
　搬入装置３Ａ及び搬出装置３Ｂについて説明する。搬入装置３Ａは、移載ユニット７Ａに隣接して配置され、移載ユニット７Ａに保管対象物を受け渡す（搬入する）。搬出装置３Ｂは、移載ユニット７Ｂに隣接して配置され、移載ユニット７Ｂから保管対象物を受け入れる（搬出する）。

　搬入装置３Ａは、本実施形態の場合、Ｙ方向に離間した二つのローラユニットＲＵの組で構成されている。各ローラユニットＲＵはＸ方向に延設されており、その構成は固定コンベア６で説明したローラユニットＲＵとローラＲの数が異なる点を除いて同じである。Ｙ方向に離間した二つのローラユニットＲＵの列は複数のフレーム３０により連結され、平行に配列される。

　搬出装置３Ｂは、本実施形態の場合、搬入装置３Ａと同様の構成であり、Ｙ方向に離間した二つのローラユニットＲＵの組で構成されている。各ローラユニットＲＵはＸ方向に延設されており、その構成は固定コンベア６で説明したローラユニットＲＵとローラＲの数が異なる点を除いて同じである。Ｙ方向に離間した二つのローラユニットＲＵの列は複数のフレーム３０により連結され、平行に配列される。

　搬入装置３Ａ及び搬出装置３Ｂと搬送コンベア９と固定コンベア６Ａ及び６Ｂの搬送面ＣＳは同じ高さである。搬入装置３Ａは、停止位置Ａに位置する移載ユニット７Ａの搬送コンベア９と対向する位置に配置されており、搬入装置３ＡのローラユニットＲＵと停止位置Ａの搬送コンベア９のローラユニットＲＵとが整列する（Ｙ方向の位置が一致する）。搬出装置３Ｂは、停止位置Ａに位置する移載ユニット７Ｂの搬送コンベア９と対向する位置に配置されており、搬入装置３ＢのローラユニットＲＵと停止位置Ａの搬送コンベア９のローラユニットＲＵとが整列する（Ｙ方向の位置が一致する）。

　搬入装置３Ａ及び搬出装置３Ｂは、保管対象物をＸ方向の双方向に移載可能な機能を有している。しかし、本実施形態の場合、制御動作においては、搬入装置３Ａは保管対象物を、停止位置Ａに位置する移載ユニット７Ａの搬送コンベア９へ受け渡す。また、搬出装置３Ｂは、停止位置Ａに位置する移載ユニット７Ｂの搬送コンベア９から保管対象物を受け入れる。

　なお、本実施形態では、搬入装置３Ａ及び搬出装置３Ｂとして、ローラコンベアを例示したが、ベルトコンベア等、他の種類のコンベアであってもよい。また、搬入装置３Ａ及び搬出装置３Ｂは、空中電車やドローン等の空中搬送装置や、無人搬送車であってもよい。

　＜動作例＞
　図３～図７を参照して制御装置１１の制御による自動倉庫設備１の動作例について説明する。本実施形態の場合、移載ユニット７Ａ、固定コンベア６Ａ、移載ユニット７Ｂ及び固定コンベア６Ｂの各搬送路によって、保管対象物を水平循環搬送する環状の搬送路を形成可能である。これにより、保管対象物の搬入順序に関係なく、所望の保管対象物だけを効率よく搬出可能である。

　図３の状態ＳＴ１は搬入装置３Ａから保管対象物Ｗ１が入庫される状態を示している。移載ユニット７Ａ及び７Ｂの各搬送コンベア９は、いずれも停止位置Ａに位置している。搬入装置３Ａ、移載ユニット７Ａの搬送コンベア９、固定コンベア６Ａ、移載ユニット７Ｂの搬送コンベア９を駆動することにより、保管対象物Ｗ１が搬入装置３Ａ→移載ユニット７Ａ（停止位置Ａ）→固定コンベア６Ａ→移載ユニット７Ｂ（停止位置Ａ）の順に移載、搬送され、状態ＳＴ２に示すように保管対象物Ｗ１が移載ユニット７Ｂの搬送コンベア９上に移載される。そして、搬送方向前方側の停止装置６１を駆動させることにより、当接部６１ａが上昇位置に位置され、保管対象物Ｗ１は移載ユニット７Ｂの搬送コンベア９上における搬送方向前方側の停止装置６１の位置で停止される。保管対象物Ｗ１は、まずはこの搬送コンベア９上を保管位置とする。

　図３の状態ＳＴ３は搬入装置３Ａから次の保管対象物Ｗ２が搬入された状態を示している。保管対象物Ｗ２は固定コンベア６Ａ上を保管対象物Ｗ１に隣接する位置まで搬送され、停止装置６１の駆動によりその位置で停止される。保管対象物Ｗ２は、まずはこの固定コンベア６Ａ上の保管対象物Ｗ１と隣接する位置を保管位置とする。

　この状態で保管対象物Ｗ１を出庫する必要が生じたとする。すると、図４の状態ＳＴ４に示すように、移載ユニット７Ｂのコンベア９と搬出装置３Ｂとを駆動し、移載ユニット７Ｂ上の搬送コンベア９に設けた停止装置６１を下降させることにより、保管対象物Ｗ１を搬出装置３Ｂへと受け渡すことができる。

　図３の状態ＳＴ３から更に別の保管対象物が順次入庫される場合、固定コンベア６Ａ上に順次保管対象物が搬送され、保管される。図４の状態ＳＴ５に示すように、固定コンベア６Ａ上に保管対象物Ｗ２～Ｗ５が載置されて保管されると固定コンベア６Ａにはこれ以上、保管対象物を保管できない。搬入装置３Ａから次の保管対象物Ｗ６が入庫される段階になると水平循環搬送を開始する。図４の状態ＳＴ６に示すように、移載ユニット７Ｂの搬送コンベア９が保管対象物Ｗ１と共に停止位置Ａから停止位置Ｂに移動される。搬入装置３Ａから移載ユニット７Ａの搬送コンベア９へ保管対象物Ｗ６が移載される。

　図５の状態ＳＴ７に示すように、移載ユニット７Ｂの搬送コンベア９から固定コンベア６Ｂに保管対象物Ｗ１が移載される。その後、移載ユニット７Ｂの搬送コンベア９は停止位置Ｂから元の停止位置Ａに移動される。図５の状態ＳＴ８に示すように、固定コンベア６Ｂによって保管対象物Ｗ１が移載ユニット７Ａの側へ搬送される。また、保管対象物Ｗ２が固定コンベア６Ａから移載ユニット７Ｂの搬送コンベア９へ移載される。保管対象物Ｗ３～Ｗ５は固定コンベア６Ａによる搬送により、保管位置が移載ユニット７Ｂの側へ１個分ずれる。保管対象物Ｗ６は移載ユニット７Ａの搬送コンベア９から固定コンベア６Ａへ移載される。

　こうした搬送動作を繰り返すことで、図５の状態ＳＴ９に示すように、自動倉庫ユニット２には最大で九つの保管対象物Ｗ１～Ｗ９を保管することができる。図５の状態ＳＴ９から保管対象物Ｗ１を出庫する場合について説明する。図６の状態ＳＴ１０に示すように、先ず制御装置１１により、移載ユニット７Ａの搬送コンベア９が停止位置Ａから停止位置Ｂに移動される。また、このとき、移載ユニット７Ｂの搬送コンベア９が保管対象物Ｗ５と共に停止位置Ａから停止位置Ｂに移動される。図６の状態ＳＴ１１に示すように、保管対象物Ｗ１は固定コンベア６Ｂから移載ユニット７Ａの搬送コンベア９へ移載される。その後、保管対象物Ｗ２～Ｗ４は固定コンベア６Ｂによる搬送により、保管位置が移載ユニット７Ａの側へ１個分ずれる。保管対象物Ｗ５は移載ユニット７Ｂの搬送コンベア９から固定コンベア６Ｂへ移載される。

　図７の状態ＳＴ１２に示すように、移載ユニット７Ａの搬送コンベア９が停止位置Ｂから保管対象物Ｗ１と共に停止位置Ａに移動され、移載ユニット７Ｂの搬送コンベア９が同じく停止位置Ｂから停止位置Ａに移動される。図７の状態ＳＴ１３に示すように、保管対象物Ｗ６が固定コンベア６Ａから移載ユニット７Ｂの搬送コンベア９へ移載される。その後、保管対象物Ｗ７～Ｗ９は固定コンベア６Ａによる搬送により、保管位置が移載ユニット７Ｂの側へ１個分ずれる。保管対象物Ｗ１は移載ユニット７Ａの搬送コンベア９から固定コンベア６Ａへ移載される。

　図７の状態ＳＴ１３は、保管対象物Ｗ１～Ｗ９の保管位置を除いて図５の状態ＳＴ９と同様の状態となる。この後、状態ＳＴ１０～状態ＳＴ１２の動作を繰り返すことで、最終的に保管対象物Ｗ１が移載ユニット７Ｂの搬送コンベア９に移載される。そうすると、図４の状態ＳＴ４に示したように保管対象物Ｗ１を搬送コンベア９から搬出装置３Ｂへ移載することができる。

　以上のように、本実施形態では、自動倉庫ユニット２において保管対象物を循環的に搬送することができる。したがって、例えば、図５の状態ＳＴ９において、保管対象物Ｗ２を搬出する必要が生じた場合、保管対象物Ｗ２が移載ユニット７Ｂの搬送コンベア９上に到達するまで、状態ＳＴ１０～状態ＳＴ１２の動作を繰り返すことにより、保管対象物Ｗ２のみを搬出させることが可能となる。すなわち、所望の保管対象物Ｗ２を搬出させる前に、所望でない保管対象物Ｗ１、Ｗ３～Ｗ９を一旦搬出させる必要が無い。このため、作業工程および作業時間の面で搬入出作業の効率が良好である。よって、所望の保管対象物だけを効率よく搬入出することが可能である。

　なお、本実施形態では、保管対象物の循環搬送方向を平面視で時計回りとしたが、反時計回りに自動倉庫ユニット２の搬送制御を行うようにしても良い。反時計回りの場合、移載ユニット７Ａ→固定コンベア６Ｂ→移載ユニット７Ｂ→固定コンベア６Ａ→移載ユニット７Ａの順で保管対象物を循環的に搬送する。循環搬送方向の変更を行う場合、保管位置の変更（停止装置６１の位置の変更）のみで対応可能である。また、時計回りおよび反時計回りの両方向に搬送制御が可能なようにしても良い。この場合、両方向の搬送制御に対応する位置にそれぞれ停止装置６１を設置すれば、状況に応じて保管対象物の循環搬送方向を切り替えることが可能となる。これにより、所望の保管対象物を搬出する際、最短距離となる方向へ搬送路の循環搬送を行うことで、所望の保管対象物が搬出されるまでの時間を短縮でき、保管対象物の搬出効率を向上させることが可能となる。

　＜第二実施形態＞
　第一実施形態では、保管対象物の循環搬送により他の保存対象物を搬出させることなく所望の保管対象物のみを搬出させることを可能としたが、循環搬送しない構成も採用可能である。図８は循環搬送しない例を模式的に示している。自動倉庫ユニット２の構成は第一実施形態と同じであるが、制御上、固定コンベア６Ａ及び固定コンベア６Ｂによる保管対象物の搬送方向は同じ方向（図８中では搬入装置３Ａ側から搬出装置３Ｂ側へ向かう方向）である。また、固定コンベア６Ｂにおいては、移載ユニット７Ｂの側から移載ユニット７Ａの側に向けて保管対象物が保管されていくため、保管位置（停止装置６１の位置）が第一実施形態とは異なることになる。

　図８の状態ＳＴ２１は、一つ目の保管対象物Ｗ１が搬入され、固定コンベア６Ａの、移載ユニット７Ｂ側の端部の保管位置に保管されている。そして、次の保管対象物Ｗ２が搬入される段階を示している。保管対象物Ｗ２は搬入装置３Ａから移載ユニット７Ａの搬送コンベア９に移載されたのち、状態ＳＴ２２に示すように搬送コンベア９が停止位置Ａから保管対象物Ｗ２と共に停止位置Ｂに移動される。そして、状態ＳＴ２３に示すように保管対象物Ｗ２は搬送コンベア９から固定コンベア６Ｂへ移載され、固定コンベア６Ｂの、移載ユニット７Ｂ側の端部の保管位置に保管される。

　この後、保管対象物Ｗ１を出庫する場合は、固定コンベア６Ａから移載ユニット７Ｂの搬送コンベア９へ保管対象物Ｗ１を移載したのち、さらに搬出装置３Ｂへ移載する。一方、保管対象物Ｗ１よりも先に保管対象物Ｗ２を出庫することも可能であり、この場合は、移載ユニット７Ｂの搬送コンベア９を停止位置Ｂに移動させたのち、固定コンベア６Ｂから移載ユニット７Ｂの搬送コンベア９へ保管対象物Ｗ２を移載する。その後、移載ユニット７Ｂの搬送コンベア９を停止位置Ｂから保管対象物Ｗ２と共に停止位置Ａに移動させ、保管対象物Ｗ２を搬出装置３Ｂへ移載する。

　このような制御を行うことにより、例えば二種類の保管対象物について、いわゆる”先入れ先出し”のワーク保管を行うことができ、二種類の内、所望の保管対象物を効率よく出庫させることができる。

　＜第三実施形態＞
　第一実施形態では、保管対象物を水平循環搬送させる構成を例示したが垂直循環搬送させる構成も採用可能である。図９は本実施形態の自動倉庫設備１の平面図、図１０はその側面図である。以下、第一実施形態と異なる構成について説明する。

　本実施形態の自動倉庫ユニット２は、固定コンベア６Ａと固定コンベア６Ｂとが上下に並べて配置されている。具体的には、固定コンベア６Ｂが複数の支柱１２によって固定コンベア６Ａの上方に支持されており、両者が上下に重なるように配置されている。

　移載ユニット７は、移動装置８に代えて移動装置１３を備える。移動装置１３は移動体８ａをＺ方向に往復動する昇降装置である。移動体８ａは連結部１３ａを介して移動装置１３に片持ち状態で支持されている。

　移載ユニット７の搬送コンベア９は、下側の停止位置Ａと上側の停止位置Ｂとの間を往復動される。図１０の例では、移載ユニット７Ａの搬送コンベア９が停止位置Ａに位置し、移載ユニット７Ｂの搬送コンベア９が停止位置Ｂに位置している。ここで、移載ユニット７の搬送コンベア９の搬送面ＣＳは、停止位置Ａに位置するとき、搬入装置３Ａ、固定コンベア６Ａ及び搬出装置３Ｂと同じ高さであり、停止位置Ｂに位置するとき、固定コンベア６Ｂと同じ高さである。

　制御動作に関しては、搬送コンベア９の移動方向及び固定コンベア６Ａ及び６Ｂの配置が上下となるだけであり、第一実施形態や第二実施形態と同様の制御動作を実行可能である。本実施形態の自動倉庫ユニット２は、自動倉庫のフットプリントが小さくて済み、かつ、倉庫の建屋高さを有効に活用することができるため、第一実施形態や第二実施形態と比較して空間利用効率が良好である。

　＜第四実施形態＞
　第一実施形態では、一つの自動倉庫ユニット２を有する自動倉庫設備１を例示したが、複数の自動倉庫ユニット２によって自動倉庫設備１を構成することも可能である。図１１はその一例を示す自動倉庫設備１の平面図である。

　本実施形態の自動倉庫設備１は、二つの自動倉庫ユニット２Ａ及び２ＢがＹ方向に並べて配列されている。自動倉庫ユニット２Ａ及び２Ｂは、いずれも第一実施形態で説明した自動倉庫ユニット２と同じ構成のユニットである。搬入装置３Ａと二つの自動倉庫ユニット２Ａ及び２Ｂとの間には、入庫側の移載装置１４Ａが配置され、搬出装置３Ｂと二つの自動倉庫ユニット２Ａ及び２Ｂとの間には、出庫側の移載装置１４Ｂが配置されている。各移載装置１４Ａ及び１４Ｂは、全体として二つの自動倉庫ユニット２Ａ及び２Ｂの配列方向（Ｙ方向）に沿って延びており、移載装置１４Ａは二つの自動倉庫ユニット２Ａ及び２ＢのＸ方向の一方側（搬入装置３Ａ側）に、移載装置１４Ｂは二つの自動倉庫ユニット２Ａ及び２ＢのＸ方向の他方側（搬出装置３Ｂ側）にそれぞれ配置されている。移載装置１４Ａは移載ユニット７Ａに隣接して移載ユニット７Ａと平行に延び、移載装置１４Ｂは移載ユニット７Ｂに隣接して移載ユニット７Ｂと平行に延びている。

　本実施形態の場合、移載装置１４Ａ及び１４Ｂは基本的に同じ構造であり、両者を特に区別しない場合、移載装置１４と称する。移載装置１４は本実施形態の場合、移載ユニット７と同様の構成である。移載装置１４は、移動体１６ａをＹ方向に移動させる移動装置１５と、移動体１６ａに支持された搬送コンベア１６とを備える。移動装置１５は、本実施形態の場合、移動体１６ａをＹ方向に往復動させるローラコンベアである。

　移動装置１５は、本実施形態の場合、Ｘ方向に離間した二つのローラユニットＲＵの組により構成されている。各ローラユニットＲＵはＹ方向に延設されており、その構成は固定コンベア６で説明したローラユニットＲＵとローラＲの数が異なる点を除いて同じである。Ｘ方向に離間した二つのローラユニットＲＵの列は、Ｘ方向に延設された複数のフレーム１５０により連結され、平行に配列される。移動体１６ａはローラＲ上に搭載された板状の部材であり、ローラＲの回転によってＹ方向に移動される。

　なお、移動装置１５はベルトコンベア等、他の種類のコンベアであってもよい。また、移動装置１５は移動体１５ａを往復動させるコンベア以外の機構であってもよく、例えば、ボールねじ機構、ベルト伝動機構、リニアモータ等であってもよい。

　搬送コンベア１６は、移動体１５ａに搭載され、移動体１５ａに固定されている。搬送コンベア１６は、本実施形態の場合、ローラコンベアであるが、ベルトコンベア等、他の種類のコンベアであってもよい。搬送コンベア１６は、本実施形態の場合、Ｙ方向に離間した二つのローラユニットＲＵの組で構成されている。各ローラユニットＲＵはＸ方向に延設されており、その構成は固定コンベア６で説明したローラユニットＲＵとローラＲの数が異なる点を除いて同じである。Ｙ方向に離間した二つのローラユニットＲＵの列は移動体１６ａにより連結され、平行に配列される。

　搬送コンベア１６は、保管対象物をＸ方向の双方向に移載可能である。搬送コンベア１６と移載ユニット７の搬送コンベア９の搬送面は同じ高さである。移載装置１４Ａの搬送コンベア１６は搬入装置３Ａから保管対象物を受け取り、移載ユニット７Ａの搬送コンベア９に保管対象物を移載する。移載装置１４Ｂの搬送コンベア１６は移載ユニット７Ｂの搬送コンベア９から保管対象物を受け取り、搬出装置３Ｂに保管対象物を移載する。本実施形態の場合、移動装置１５は移動体１５ａを移動させることにより、移動体１５ａに固定された搬送コンベア１６を二つの停止位置の間で往復動させる。したがって搬送コンベア１６は移動コンベアということもできる。移動体１６ａは、例えば、移動装置１５に設けられた停止位置毎のストッパと当接することで停止される。

　移載装置１４Ａの搬送コンベア１６の二つの停止位置の一方は、搬送コンベア１６が自動倉庫ユニット２Ａの移載ユニット７Ａと対向する位置である。より具体的に言うと、自動倉庫ユニット２Ａの移載ユニット７Ａが停止位置Ａに停止している場合に、搬送コンベア１６が移載ユニット７Ａと対向する位置である。この停止位置を停止位置Ｃ１と呼ぶことにする。図１１の例では移載装置１４Ａの搬送コンベア１６が停止位置Ｃ１に停止している。停止位置Ｃ１では、搬送コンベア１６のローラユニットＲＵと、搬入装置３ＡのローラユニットＲＵと、自動倉庫ユニット２Ａの停止位置Ａの移載ユニット７Ａと、自動倉庫ユニット２Ａの固定コンベア６ＡのローラユニットＲＵとが整列する（Ｙ方向の位置が一致する）。

　移載装置１４Ａの搬送コンベア１６の二つの停止位置の他方は、搬送コンベア１６が自動倉庫ユニット２Ｂの移載ユニット７Ａと対向する位置である。より具体的に言うと、自動倉庫ユニット２Ｂの移載ユニット７Ａが停止位置Ａに停止している場合に、搬送コンベア１６が移載ユニット７Ａと対向する位置である。この停止位置を停止位置Ｄ１と呼ぶことにする。停止位置Ｄ１では、搬送コンベア１６のローラユニットＲＵと、自動倉庫ユニット２Ｂの停止位置Ａの移載ユニット７Ａと、自動倉庫ユニット２Ｂの固定コンベア６ＡのローラユニットＲＵとが整列する（Ｙ方向の位置が一致する）。

　移載装置１４Ｂの搬送コンベア１６の二つの停止位置の一方は、搬送コンベア１６が自動倉庫ユニット２Ａの移載ユニット７Ｂと対向する位置である。より具体的に言うと、自動倉庫ユニット２Ａの移載ユニット７Ｂが停止位置Ａに停止している場合に、搬送コンベア１６が移載ユニット７Ｂと対向する位置である。この停止位置を停止位置Ｃ２と呼ぶことにする。停止位置Ｃ２では、搬送コンベア１６のローラユニットＲＵと、搬出装置３ＢのローラユニットＲＵと、自動倉庫ユニット２Ａの停止位置Ａの移載ユニット７Ｂと、自動倉庫ユニット２Ａの固定コンベア６ＡのローラユニットＲＵとが整列する（Ｙ方向の位置が一致する）。

　移載装置１４Ｂの搬送コンベア１６の二つの停止位置の他方は、搬送コンベア１６が自動倉庫ユニット２Ｂの移載ユニット７Ａと対向する位置である。より具体的に言うと、自動倉庫ユニット２Ｂの移載ユニット７Ａが停止位置Ａに停止している場合に、搬送コンベア１６が移載ユニット７Ａと対向する位置である。この停止位置を停止位置Ｄ２と呼ぶことにする。図１１の例では移載装置１４Ｂの搬送コンベア１６が停止位置Ｄ２に停止している。停止位置Ｄ２では、搬送コンベア１６のローラユニットＲＵと、自動倉庫ユニット２Ｂの停止位置Ａの移載ユニット７Ａと、自動倉庫ユニット２Ｂの固定コンベア６ＡのローラユニットＲＵとが整列する（Ｙ方向の位置が一致する）。

　移載装置１４の搬送コンベア１６は、保管対象物の保管位置を規定する停止装置６１を備える。移載装置１４Ａにおける停止装置６１は移動体１６ａの移載ユニット７Ａ側に設けられている。また、移載装置１４Ｂにおける停止装置６１は移動体１６ａの搬出装置３Ｂ側に設けられている。また、搬送コンベア１６は、保管対象物が搬入装置３Ａ側または移載ユニット７Ｂ側に不意に移動し、脱落することを防止するためのアンチバック機構等を備えていてもよい。

　本実施形態の場合、制御装置１１は、二つの自動倉庫ユニット２Ａ及び２Ｂ毎に、保管対象物の入出庫を管理することができる。自動倉庫ユニット２Ａに保管対象物を入庫する場合、搬送対象物は搬入装置３Ａ→移載装置１４Ａの搬送コンベア１６（停止位置Ｃ１）→自動倉庫ユニット２Ａの移載ユニット７Ａ（停止位置Ａ）→自動倉庫ユニット２Ａの固定コンベア６Ａの順に移載される。自動倉庫ユニット２Ｂに保管対象物を入庫する場合、搬送対象物は搬入装置３Ａ→移載装置１４Ａの搬送コンベア１６（停止位置Ｃ１）→搬送コンベア１６を停止位置Ｄ１へ移動→自動倉庫ユニット２Ｂの移載ユニット７Ａ（停止位置Ａ）→自動倉庫ユニット２Ｂの固定コンベア６Ａの順に移載される。

　自動倉庫ユニット２Ａから保管対象物を出庫する場合、搬送対象物は、自動倉庫ユニット２Ａの移載ユニット７Ｂ（停止位置Ａ）→移載装置１４Ｂの搬送コンベア１６（停止位置Ｃ２）→搬出装置３Ｂの順に移載され、搬出装置３Ｂから出庫される。自動倉庫ユニット２Ｂから保管対象物を出庫する場合、搬送対象物は、自動倉庫ユニット２Ｂの移載ユニット７Ｂ（停止位置Ａ）→移載装置１４Ｂの搬送コンベア１６（停止位置Ｄ２）→搬送コンベア１６を停止位置Ｃ２へ移動→搬出装置３Ｂの順に移載、搬送され、搬出装置３Ｂから出庫される。

　また、自動倉庫ユニット２Ａから自動倉庫ユニット２Ｂへ保管対象物を移載させることも可能である。その場合、保管対象物は、自動倉庫ユニット２Ａの移載ユニット７Ｂ（停止位置Ａ）→移載装置１４Ｂの搬送コンベア１６（停止位置Ｃ２）→移載装置１４Ｂの搬送コンベア１６を停止位置Ｄ２へ移動→自動倉庫ユニット２Ｂの移載ユニット７Ｂ（停止位置Ａ）の順に移載される。このとき、移載装置１４Ａの代わりに移載装置１４Ｂを用いて保管対象物を自動倉庫ユニット２Ａから自動倉庫ユニット２Ｂへ移載することも可能である。これによって、保管対象物は一旦自動倉庫ユニット２Ａに搬入させ、搬入作業を優先して行った後、出庫待ち時間等のアイドリングタイムを活用して保管対象物を自動倉庫ユニット２Ａ、２Ｂに振り分けるようにすることができる。すなわち、作業の混雑具合に応じて、臨機応変に搬入、保管を行うことができる。

　さらに、自動倉庫ユニット２Ａから自動倉庫ユニット２Ｂへの移載の他に、自動倉庫ユニット２Ｂから自動倉庫ユニット２Ａへ保管対象物を移載することも可能である。これによって、一旦自動倉庫ユニット２Ｂに保管された保管対象物であっても、出庫の需給に応じて、自動倉庫ユニット２Ａに保管し直すことができる。その結果、急ぎの出庫が必要とされる保管対象物、いわゆる”特急品”の出庫時の際、需要の高い保管対象物を常に自動倉庫ユニット２Ａに保管しておくことができるため、迅速な出庫対応が可能である。

　以上のように、本実施形態では自動倉庫ユニット２を複数設けることで、保管対象物の保管量を増やすことができる。図１１の例では二つの自動倉庫ユニット２Ａ及び２Ｂを設けたが、自動倉庫ユニット２の数は３以上であってもよい。この場合、３以上の自動倉庫ユニット２をＹ方向に並べて配置し、自動倉庫ユニット２の数に応じて、移載装置１４Ａ及び１４ＢのＹ方向の長さを延長する。また、移載装置１４Ａ及び１４Ｂの各搬送コンベア１６の停止位置は、自動倉庫ユニット２の数に応じて適宜増加される。停止位置を増加させるために、第一実施形態の停止装置６１を用いてもよいし、各停止位置に搬送コンベア１６の到来を検知するセンサを設け、センサの検知結果により搬送コンベア１６の移動を制御して停止させるようにしてもよい。

　＜第五実施形態＞
　第四実施形態では、複数の自動倉庫ユニット２を備えた自動倉庫設備１を例示したが、自動倉庫ユニット２と、他の種類の保管用コンベアとを混在させて自動倉庫設備を構成することもできる。図１２はその一例を示す自動倉庫設備１の平面図である。

　本実施形態の自動倉庫設備１は、自動倉庫ユニット２と固定コンベア１７とがＹ方向に並べて配列されている。自動倉庫ユニット２は、第一実施形態で説明した自動倉庫ユニット２と同じ構成のユニットである。固定コンベア１７はＸ方向に延び、そのＸ方向の長さ（保管対象物の搬送距離）は自動倉庫ユニット２と同じである。

　本実施形態の固定コンベア１７はローラコンベアであるが、ベルトコンベア等、他の種類のコンベアであってもよい。固定コンベア１７は保管対象物をＸ方向の双方向に搬送可能な機能を有している。しかし、本実施形態の場合、制御動作において、固定コンベア１７は保管対象物を移載装置１４Ａの側から移載装置１４Ｂの側へ搬送するだけであり、移載装置１４Ｂの側から移載装置１４Ａの側への搬送は行わない。

　本実施形態の固定コンベア１７は、自動倉庫ユニット２の固定コンベア６と同様の構成であり、Ｙ方向に離間した二つのローラユニットＲＵの組を、Ｘ方向に連続的に配置して構成されている。Ｙ方向に離間した二つのローラユニットＲＵの列は、Ｙ方向に延設された複数のフレーム１７０により連結され、平行に配列される。固定コンベア１７と自動倉庫ユニット２の固定コンベア６の搬送面は同じ高さである。

　固定コンベア１７は、また、保管対象物の保管位置を規定する複数の停止装置１７１を備える。停止装置１７１は、第一実施形態の停止装置６１と同じ構成である。制御装置１１は、保管対象物を保管位置に停止するために停止装置１７１を駆動する。保管対象物は、移載装置１４Ｂの側から順に固定コンベア１７上に載置され、保管される。なお、保管対象物の保管位置の制御は停止装置１７０を用いた方式以外の方式も採用可能である。例えば、各保管位置に保管対象物の到来を検知するセンサを設け、センサの検知結果により保管対象物の搬送を制御して保管位置に停止させてもよい。

　搬入装置３Ａと自動倉庫ユニット２及び固定コンベア１７との間には、入庫側の移載装置１４Ａが配置され、搬出装置３Ｂと自動倉庫ユニット２及び固定コンベア１７との間には、出庫側の移載装置１４Ｂが配置されている。各移載装置１４Ａ及び１４Ｂは、全体として自動倉庫ユニット２及び固定コンベア１７の配列方向（Ｙ方向）に沿って延びており、移載装置１４Ａは自動倉庫ユニット２及び固定コンベア１７のＸ方向の一方側（搬入装置３Ａ側）に、移載装置１４Ｂは自動倉庫ユニット２及び固定コンベア１７のＸ方向の他方側（搬出装置３Ｂ側）にそれぞれ配置されている。移載装置１４Ａは移載ユニット７Ａに隣接して移載ユニット７Ａと平行に延び、移載装置１４Ｂは移載ユニット７Ｂに隣接して移載ユニット７Ｂと平行に延びている。

　移載装置１４Ａ及び１４Ｂの構成は、第四実施形態の移載装置１４Ａ及び１４Ｂと同じである。ただし、搬送コンベア１６の停止位置が異なる。

　移載装置１４Ａの搬送コンベア１６の二つの停止位置の一方は、搬送コンベア１６が自動倉庫ユニット２の移載ユニット７Ａと対向する位置である。より具体的に言うと、自動倉庫ユニット２の移載ユニット７Ａが停止位置Ａに停止している場合に、搬送コンベア１６が移載ユニット７Ａと対向する位置である。この停止位置を停止位置Ｃ１’と呼ぶことにする。図１２の例では移載装置１４Ａの搬送コンベア１６が停止位置Ｃ１’に停止している。停止位置Ｃ１’では、搬送コンベア１６のローラユニットＲＵと、搬入装置３ＡのローラユニットＲＵと、自動倉庫ユニット２の停止位置Ａの移載ユニット７Ａと、自動倉庫ユニット２の固定コンベア６ＡのローラユニットＲＵとが整列する（Ｙ方向の位置が一致する）。

　移載装置１４Ａの搬送コンベア１６の二つの停止位置の他方は、搬送コンベア１６が固定コンベア１７と対向する位置である。この停止位置を停止位置Ｄ１’と呼ぶことにする。停止位置Ｄ１’では、搬送コンベア１６のローラユニットＲＵと、固定コンベア１７のローラユニットＲＵとが整列する（Ｙ方向の位置が一致する）。

　移載装置１４Ｂの搬送コンベア１６の二つの停止位置の一方は、搬送コンベア１６が自動倉庫ユニット２の移載ユニット７Ｂと対向する位置である。より具体的に言うと、自動倉庫ユニット２の移載ユニット７Ｂが停止位置Ａに停止している場合に、搬送コンベア１６が移載ユニット７Ｂと対向する位置である。この停止位置を停止位置Ｃ２’と呼ぶことにする。停止位置Ｃ２’では、搬送コンベア１６のローラユニットＲＵと、搬出装置３ＢのローラユニットＲＵと、自動倉庫ユニット２の停止位置Ａの移載ユニット７Ｂと、自動倉庫ユニット２の固定コンベア６ＡのローラユニットＲＵとが整列する（Ｙ方向の位置が一致する）。

　移載装置１４Ｂの搬送コンベア１６の二つの停止位置の他方は、搬送コンベア１６が固定コンベア１７と対向する位置である。この停止位置を停止位置Ｄ２’と呼ぶことにする。図１２の例では、移載装置１４Ｂの搬送コンベア１６が停止位置Ｄ２’に停止している。停止位置Ｄ２’では、搬送コンベア１６のローラユニットＲＵと、固定コンベア１７のローラユニットＲＵとが整列する（Ｙ方向の位置が一致する）。

　本実施形態の場合、制御装置１１は、自動倉庫ユニット２と、固定コンベア１７とを区別して保管対象物の入出庫を管理することができる。固定コンベア１７上には複数の保管対象物を保管できるが、保管対象物の搬入順序の順にしか搬出させることができない。すなわち、固定コンベア１７は、いわゆる”先入れ先出し”の搬出のみが可能である。但し、その分だけ、構造や制御が簡易である。

　自動倉庫ユニット２に保管対象物を入庫する場合、搬送対象物は搬入装置３Ａ→移載装置１４Ａの搬送コンベア１６（停止位置Ｃ１’）→自動倉庫ユニット２の移載ユニット７Ａ（停止位置Ａ）の順に移載される。固定コンベア１７に保管対象物を入庫する場合、搬送対象物は搬入装置３Ａ→移載装置１４Ａの搬送コンベア１６（停止位置Ｃ１’）→搬送コンベア１６を停止位置Ｄ１’へ移動→固定コンベア１７の順に移載される。

　自動倉庫ユニット２から保管対象物を出庫する場合、搬送対象物は、自動倉庫ユニット２の移載ユニット７Ｂ（停止位置Ａ）→移載装置１４Ｂの搬送コンベア１６（停止位置Ｃ２’）→搬出装置３Ｂの順に移載され、搬出装置３から出庫される。固定コンベア１７から保管対象物を出庫する場合、搬送対象物は、固定コンベア１７→移載装置１４Ｂの搬送コンベア１６（停止位置Ｄ２’）→搬送コンベア１６を停止位置Ｃ２’へ移動→搬出装置３Ｂの順に移載、搬送され、搬出装置３から出庫される。

　以上のように、本実施形態では自動倉庫ユニット２と他の種類の保管用コンベア（固定コンベア１７）とを混在させて自動倉庫設備１を構築している。そして、複数種類ある保管対象物の内、多量に保管する、または頻繁に搬入出を行う保管対象物（以下、繁用ワークという）を固定コンベア１７に保管することで、繁用ワークの搬出効率を保持しつつ、自動倉庫ユニット２に保管される保管対象物については、所望の保管対象物を効率よく搬入出可能である。図１２の例では一つの自動倉庫ユニット２と一つの固定コンベア１７を設けたが、自動倉庫ユニット２の数や固定コンベア１７の数は複数であってもよい。この場合、一つ又は複数の自動倉庫ユニット２と一つ又は複数の固定コンベア１７とをＹ方向に並べて配置するとともに、自動倉庫ユニット２と固定コンベア１７の数に応じたＹ方向の長さを有する移載装置１４Ａ及び１４Ｂを設ける。また、移載装置１４Ａ及び１４Ｂの各搬送コンベア１６の停止位置は、自動倉庫ユニット２や固定コンベア１７の数に応じて適宜決定される。各停止位置には、第一実施形態の停止装置６１を設けてもよいし、搬送コンベア１６の到来を検知するセンサを設け、センサの検知結果により搬送コンベア１６の移動を制御して停止させるようにしてもよい。

　＜第六実施形態＞
　第四実施形態のように複数の自動倉庫ユニット２を設けた場合、或いは、第五実施形態のように自動倉庫ユニット２と他の保管用コンベアとを混在させた場合、自動倉庫ユニット２や他の保管用コンベアの数が増えると移載装置１４Ａ、１４ＢがＹ方向に長くなる。よって、複数の移載装置１４ＡをＹ方向に連結し、また、複数の移載装置１４ＢをＹ方向に連結してもよい。

　そして、隣接する移載装置１４Ａ間で保管対象物を移載する入庫側の中継移載装置と、隣接する移載装置１４Ｂ間で保管対象物を移載する出庫側の中継移載装置と、を設けてもよい。

　更に、搬入装置３Ａ、搬出装置３Ｂを複数設けてもよい。図１３は本実施形態の自動倉庫設備１のレイアウト図である。実線矢印は保管対象物の搬送方向を示し、破線矢印は搬送コンベア１６、１８１の移動方向を示している。

　自動倉庫設備１は、設備１Ａと設備１Ｂとを備える。設備１Ａは第四実施形態の自動倉庫設備１と同様の構成であり、二つの移載装置１４Ａ及び１４Ｂの間に二つの自動倉庫ユニット２Ａ及び２Ｂが配置されている。二つの移載装置１４Ａ及び１４Ｂは、そのＹ方向の長さが第四実施形態の移載装置１４Ａ、１４Ｂよりも長く設定されており、搬送コンベア１６の移動距離が長い。

　移載装置１４Ａの搬送コンベア１６の停止位置は、例えば、
自動倉庫ユニット２Ａの固定コンベア６ＡとＹ方向で同じ位置（停止位置Ｃ１に相当）、
自動倉庫ユニット２Ｂの固定コンベア６ＡとＹ方向で同じ位置（停止位置Ｄ１に相当）、
自動倉庫ユニット２Ｂの固定コンベア６ＢとＹ方向で同じ位置（設備１Ｂに隣接する位置）である。

　同様に、移載装置１４Ｂの搬送コンベア１６の停止位置は、例えば、
自動倉庫ユニット２Ａの固定コンベア６ＡとＹ方向で同じ位置（停止位置Ｃ２に相当）、
自動倉庫ユニット２Ｂの固定コンベア６ＡとＹ方向で同じ位置（停止位置Ｄ２に相当）、
自動倉庫ユニット２Ｂの固定コンベア６ＢとＹ方向で同じ位置（設備１Ｂに隣接する位置）である。

　設備１Ｂは、移載装置１４Ａと移載装置１４Ｂとの間に複数の固定コンベア１７Ａ～１７Ｄを配置したものである。固定コンベア１７Ａ～１７Ｄは第五実施形態の固定コンベア１７と同様の構成であり、設備１Ｂは第五実施形態の自動倉庫設備１において、自動倉庫ユニット２を用いずに固定コンベア１７のみで構成した設備である。二つの移載装置１４Ａ及び１４Ｂは、固定コンベア１７Ａ～１７ＤのＹ方向の配列範囲に渡って延びている。移載装置１４Ａ及び１４Ｂの各搬送コンベア１６の停止位置は、複数の固定コンベア１７Ａ～１７Ｄとそれぞれ対向する位置（合計四つの位置）である。

　自動倉庫設備１は、複数の搬入装置３Ａと、複数の搬出装置３Ｂとを備えており、図示の例ではそれぞれ二つであるが三以上であってもよい。二つの搬入装置３Ａのうちの一つは設備１Ａの移載装置１４Ａへ保管対象物を移載する。すなわち、保管対象物を搬入する。残りの一つは設備１Ｂの移載装置１４Ａへ保管対象物を移載する。すなわち保管対象物を搬出する。二つの搬出装置３Ｂのうちの一つは設備１Ａの移載装置１４Ｂから保管対象物が移載される。すなわち、保管対象物が搬出される。残りの一つは設備１Ｂの移載装置１４Ｂから保管対象物が移載される。すなわち、保管対象物が搬出される。

　自動倉庫設備１は、隣接する移載装置１４Ａ間で保管対象物を移載する入庫側の中継移載装置１８Ａと、隣接する移載装置１４Ｂ間で保管対象物を移載する出庫側の中継移載装置１８Ｂとを備える。中継移載装置１８Ａは隣接する移載装置１４Ａの連結部（移載装置１４ＡのＹ方向の端部）に隣接して配置されており中継移載装置１８Ｂは、隣接する移載装置１４Ｂの連結部（移載装置１４ＡのＹ方向の端部）に隣接して配置されている。

　本実施形態の場合、中継移載装置１８Ａ及び１８Ｂは、いずれも移載ユニット７や移載装置１４と同様の構成であり、移動体１８０ａ（移動体８ａや移動体１５ａに相当）をＹ方向に往復動する移動装置１８０（移動装置８や移動装置１５に相当）と、移動体１８０ａに支持された搬送コンベア１８１（搬送コンベア９や搬送コンベア１６に相当）とを備える。搬送コンベア１８１はＸ方向の双方向に保管対象物を移載可能である。

　中継移載装置１８Ａは、設備１Ａの移載装置１４Ａから設備１Ｂの移載装置１４Ａへ、又は、設備１Ｂの移載装置１４Ａから設備１Ａの移載装置１４Ａへ保管対象物を移載可能である。設備１Ａの移載装置１４Ａから設備１Ｂの移載装置１４Ａへ移載する場合、まず、搬送コンベア１８１と設備１Ａの移載装置１４Ａの搬送コンベア１６がお互いに対向する位置に移動し、搬送コンベア１６から搬送コンベア１８１へ保管対象物が移載される。その後、搬送コンベア１８１が設備１Ｂの側へ移動される。

　搬送コンベア１８１と設備１Ｂの移載装置１４Ａの搬送コンベア１６がお互いに対向する位置に移動し、搬送コンベア１８１から搬送コンベア１６へ保管対象物が移載される。

　設備１Ｂの移載装置１４Ａから設備１Ａの移載装置１４Ａへ移載する場合、まず、搬送コンベア１８１と設備１Ｂの移載装置１４Ａの搬送コンベア１６がお互いに対向する位置に移動し、搬送コンベア１６から搬送コンベア１８１へ保管対象物が移載される。その後、搬送コンベア１８１が設備１Ａの側へ移動される。

　搬送コンベア１８１と設備１Ａの移載装置１４Ａの搬送コンベア１６がお互いに対向する位置に移動され、搬送コンベア１８１から搬送コンベア１６へ保管対象物が移載される。中継移載装置１８Ｂの移載動作も同様である。

　本実施形態では、設備１Ａと設備１Ｂとの間で保管対象物の移動が可能であり、各設備の保管量や保管対象物の種類に応じて保管先を選択可能である。なお、図１３の例では、設備１Ａを自動倉庫ユニット２Ａ及び２Ｂで構成し、設備１Ｂを固定コンベア１７Ａ～１７Ｄで構成したが、双方の設備を自動倉庫ユニット２のみで構成された自動倉庫設備としてもよいし、一方の設備或いは双方の設備を、自動倉庫ユニット２と固定コンベア１７とが混在した設備としてもよい。

　以上、発明の実施形態について説明したが、発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

Claims (10)

1. 　保管対象物が載置され、該保管対象物を第一の方向に搬送可能な二列の固定コンベアと、
   　前記二列の固定コンベアの一方端部側に設けられ、前記第一の方向と直交する第二の方向に延びる入庫側の移載ユニットと、
   　前記二列の固定コンベアの他方端部側に設けられ、前記第二の方向に延びる出庫側の移載ユニットと、を備え、
   　前記入庫側及び出庫側の移載ユニットは、それぞれ、
   　前記二列の固定コンベアのうちの一方の固定コンベアと対向する位置と、前記二列の固定コンベアのうちの他方の固定コンベアと対向する位置との間で前記第二の方向に第一の移動体を往復動させる第一の移動装置と、
   　前記第一の移動体に支持され、前記二列の固定コンベアに対して前記第一の方向に前記保管対象物を受け渡す第一の搬送コンベアと、
   を備える、
   ことを特徴とする自動倉庫ユニット。
2. 　請求項１に記載の自動倉庫ユニットであって、
   　前記二列の固定コンベアは、左右に並べて配置され、
   　前記入庫側の移載ユニット、前記一方の固定コンベア、前記出庫側の移載ユニットおよび前記他方の固定コンベアの搬送路は、前記保管対象物を水平循環搬送する搬送路を形成する、
   ことを特徴とする自動倉庫ユニット。
3. 　請求項１に記載の自動倉庫ユニットであって、
   　前記二列の固定コンベアは、上下に並べて配置され、
   　前記入庫側の移載ユニット、前記一方の固定コンベア、前記出庫側の移載ユニットおよび前記他方の固定コンベアの搬送路は、前記保管対象物を垂直循環搬送する搬送経路を形成する、
   ことを特徴とする自動倉庫ユニット。
4. 　保管対象物が載置され、該保管対象物を第一の方向に搬送可能な二列の固定コンベアと、
   　前記二列の固定コンベアの一方端部側に設けられ、前記第一の方向と直交する第二の方向に延びる入庫側の移載ユニットと、
   　前記二列の固定コンベアの他方端部側に設けられ、前記第二の方向に延びる出庫側の移載ユニットと、
   　前記入庫側の移載ユニットに保管対象物を搬入する少なくとも１つの搬入装置と、
   　前記出庫側の移載ユニットから保管対象物を搬出する少なくとも１つの搬出装置と、を備え、
   　前記入庫側及び出庫側の移載ユニットは、それぞれ、
   　前記二列の固定コンベアのうちの一方の固定コンベアと対向する位置と、前記二列の固定コンベアのうちの他方の固定コンベアと対向する位置との間で前記第二の方向に第一の移動体を往復動させる第一の移動装置と、
   　前記第一の移動体に支持され、前記二列の固定コンベアに対して前記第一の方向に前記保管対象物を受け渡す第一の搬送コンベアと、を備える、
   ことを特徴とする自動倉庫設備。
5. 　第一の方向に延び、水平方向に並べて配列された複数の自動倉庫ユニットと、
   　前記複数の自動倉庫ユニットの配列方向に沿って延び、前記第一の方向で前記複数の自動倉庫ユニットの一方側に設けられる入庫側の移載装置と、
   　前記複数の自動倉庫ユニットの配列方向に沿って延び、前記第一の方向で前記複数の自動倉庫ユニットの他方側に設けられる出庫側の移載装置と、
   を備えた自動倉庫設備であって、
   　前記複数の自動倉庫ユニットは、それぞれ、
   　保管対象物が載置され、該保管対象物を前記第一の方向に搬送可能な二列の固定コンベアと、
   　前記二列の固定コンベアの一方端部側に設けられ、前記第一の方向と直交する第二の方向に延びる入庫側の移載ユニットと、
   　前記二列の固定コンベアの他方端部側に設けられ、前記第二の方向に延びる出庫側の移載ユニットと、を備え、
   　前記入庫側の移載ユニット及び前記出庫側の移載ユニットは、それぞれ、
   　前記二列の固定コンベアのうちの一方の固定コンベアと対向する位置と、前記二列の固定コンベアのうちの他方の固定コンベアと対向する位置との間で前記第二の方向に第一の移動体を往復動させる第一の移動装置と、
   　前記第一の移動体に支持され、前記二列の固定コンベアに対して前記第一の方向に前記保管対象物を受け渡す第一の搬送コンベアと、を備え、
   　前記入庫側の移載装置は、前記複数の自動倉庫ユニットの各入庫側の移載ユニットに隣接して平行に配置され、
   　前記出庫側の移載装置は、前記複数の自動倉庫ユニットの各出庫側の移載ユニットに隣接して平行に配置され、
   　前記入庫側の移載装置は、
   　前記複数の自動倉庫ユニットの各入庫側の移載ユニットと対向する位置に、前記第二の方向に第二の移動体を往復動させる第二の移動装置と、
   　前記第二の移動体に支持され、前記各入庫側の移載ユニットに対して前記第一の方向に前記保管対象物を搬送する第二の搬送コンベアと、を備え、
   　前記出庫側の移載装置は、
   　前記複数の自動倉庫ユニットの各出庫側の移載ユニットと対向する位置に、前記第二の方向に第三の移動体を往復動させる第三の移動装置と、
   　前記第三の移動体に支持され、前記各出庫側の移載ユニットから前記第一の方向に前記保管対象物を搬送する第三の搬送コンベアと、を備える、
   ことを特徴とする自動倉庫設備。
6. 　請求項５に記載の自動倉庫設備であって、
   　複数の前記入庫側の移載装置が、前記配列方向に連結して設けられ、
   　複数の前記出庫側の移載装置が、前記配列方向に連結して設けられ、
   　前記自動倉庫設備は、更に、
   　隣接する前記入庫側の移載装置間で前記保管対象物を移載する入庫側の中継移載装置と、
   　隣接する前記出庫側の移載装置間で前記保管対象物を移載する出庫側の中継移載装置と、を備える、
   ことを特徴とする自動倉庫設備。
7. 　請求項５に記載の自動倉庫設備であって、
   　前記入庫側の移載装置に保管対象物を搬入する少なくとも１つの搬入装置と、
   　前記出庫側の移載装置から保管対象物を搬出する少なくとも１つの搬出装置と、を備える、
   ことを特徴とする自動倉庫設備。
8. 　第一の方向に延びる少なくとも一つの自動倉庫ユニットと、
   　前記第一の方向に延び、前記少なくとも一つの自動倉庫ユニットに並べて配置される少なくとも一つの第一の固定コンベアと、
   　前記少なくとも一つの自動倉庫ユニットおよび前記第一の固定コンベアの配列方向に沿って延び、前記第一の方向で前記少なくとも一つの自動倉庫ユニットおよび前記第一の固定コンベアの一方側に設けられる入庫側の移載装置と、
   　前記配列方向に沿って延び、前記第一の方向で前記少なくとも一つの自動倉庫ユニットおよび前記第一の固定コンベアの他方側に設けられる出庫側の移載装置と、
   を備えた自動倉庫設備であって、
   　前記少なくとも一つの自動倉庫ユニットは、それぞれ、
   　保管対象物が載置され、該保管対象物を前記第一の方向に搬送可能な二列の固定コンベアと、
   　前記二列の固定コンベアの一方端部側に設けられ、前記第一の方向と直交する第二の方向に延びる入庫側の移載ユニットと、
   　前記二列の固定コンベアの他方端部側に設けられ、前記第二の方向に延びる出庫側の移載ユニットと、を備え、
   　前記入庫側の移載ユニット及び前記出庫側の移載ユニットは、それぞれ、
   　前記二列の固定コンベアのうちの一方の固定コンベアと対向する位置と、前記二列の固定コンベアのうちの他方の固定コンベアと対向する位置との間で前記第二の方向に第一の移動体を往復動させる第一の移動装置と、
   　前記第一の移動体に支持され、前記二列の固定コンベアに対して前記第一の方向に前記保管対象物を受け渡す第一の搬送コンベアと、を備え、
   　前記入庫側の移載装置は、前記少なくとも一つの自動倉庫ユニットの各入庫側の移載ユニットおよび前記少なくとも一つの第一の固定コンベアの一方端部側に隣接して平行に配置され、
   　前記出庫側の移載装置は、前記少なくとも一つの自動倉庫ユニットの各出庫側の移載ユニットおよび前記少なくとも一つの第一の固定コンベアの他方端部側に隣接して平行に配置され、
   　前記入庫側の移載装置は、
   　前記少なくとも一つの自動倉庫ユニットの各入庫側の移載ユニットおよび前記少なくとも一つの第一の固定コンベアと対向する位置に、前記第二の方向に第二の移動体を往復動させる第二の移動装置と、
   　前記第二の移動体に支持され、前記各入庫側の移載ユニットに対して前記第一の方向に前記保管対象物を受け渡す第二の搬送コンベアと、を備え、
   　前記出庫側の移載装置は、
   　前記少なくとも一つの自動倉庫ユニットの各出庫側の移載ユニットおよび前記少なくとも一つの第一の固定コンベアの一方端部側と対向する位置に、前記第二の方向に第三の移動体を往復動させる第三の移動装置と、
   　前記第三の移動体に支持され、前記各出庫側の移載ユニットから前記第一の方向に前記保管対象物を受け渡す第三の搬送コンベアと、を備える、
   ことを特徴とする自動倉庫設備。
9. 　請求項８に記載の自動倉庫設備であって、
   　複数の前記入庫側の移載装置が、前記配列方向に連結して設けられ、
   　複数の前記出庫側の移載装置が、前記配列方向に連結して設けられ、
   　前記自動倉庫設備は、更に、
   　隣接する前記入庫側の移載装置間で前記保管対象物を移載する入庫側の中継移載装置と、
   　隣接する前記出庫側の移載装置間で前記保管対象物を移載する出庫側の中継移載装置と、を備える、
   ことを特徴とする自動倉庫設備。
10. 　請求項８に記載の自動倉庫設備であって、
    　前記入庫側の移載装置に保管対象物を搬入する少なくとも１つの搬入装置と、
    　前記出庫側の移載装置から保管対象物を搬出する少なくとも１つの搬出装置と、を備える、
    ことを特徴とする自動倉庫設備。

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